You are on page 1of 23

A LabVIEW library

dedicated to robotics

Francesco Romanò
francesco.romano@imaginglab.it
www.imaginglab.it

Parco Scientifico Tecnologico Kilometro Rosso,


Stezzano (BG), 3rd December 2008
Punti focali dell’integrazione in LabVIEW:
funzioni e strumenti per una programmazione robotica di
alto livello

 Il maggior valore è dato dalla possibilità


possibilità di combinare differenti tecnologie e
periferiche sotto la medesima piattaforma: LabVIEW
 Robotica, visione, alimentatori (nastrini, vassoi, pallet, ..) data
data acquisition & measurements,
measurements,
interfaccia utente, protocolli industriali standard, web services,
services, ….
 Multipiattaforma: Windows, Linux, MacOS,
MacOS, RT OS, FPGA, …
 Prestazioni superiori
 Sviluppo accelerato
 Interfaccia semplificata
 Strumenti di alto livello (calibrazione di immagine, strumenti per per la robotica, …)
 In applicazioni complesse c’èc’è la possibilità
possibilità di avere la visione come ‘master’
master’ della propria
applicazione

 Rimozione della complessità


complessità della sintassi specifica di ogni tipologia di robot
programmazione
astraendo il singolo comando sotto la comune interfaccia di prog rammazione

 stabilire
Per le differenti famiglie di robot, la libreria permette di sta bilire un canale di
comunicazione diretto tra l’l’unità
unità di comando e la CPU del robot.

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 2


Three different communication / programming examples:
Mitsubishi set-up

 Client  Server

1;1;MOTOR ON

•String assembly
•Motor-on icon
•Generation of a ‘readable’ string
•String sent to the controller (TCP-IP, serial, …)
•The controller ‘parses’ the string and performs the command
3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 3
Three different communication / programming examples:
Denso set-up

 Client  Server

Data packet
001010011001010101001
010101010101010000111
101010100010101010101
01001

•Data packet assembly


•Motor-on icon
•Generation of data packet
•Data packet sent to the controller (TCP-IP over Ethernet)
•The controller ‘parses’ the data packet and performs the command
3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 4
Three different communication / programming examples:
Kuka set-up

 Client  Server

•VI Server technology (NI)


•Motor-on icon
•Instance of motor icon both at client and server level
•‘Call’ to the LabVIEW program resident on the server
•The controller performs the command
3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 5
Costruire un layer di astrazione:
come poter gestire differenti famiglie di robot in
maniera equivalente
 Un’azione o un comando possono essere considerati sostanzialmente identici,
indipendentemente dal robot in uso
 Ogni produttore implementa protocolli differenti
 Ogni produttore potenzialmente fa uso di tecnologie per la comunicazione
diverse

Command High level LabVIEW robot protocol

Denso Mitsubishi Kuka Staubli XYZ


Protocol Protocol Protocol Protocol Protocol

Robot Controller

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 6


Integrazione di visione e robotica:
i punti focali
 Procedure di calibrazione che convertano il mondo pixel in un sistema di riferimento
‘ingegnerizzato’ (sostanzialmente un mondo espresso in mm)

 Calibrazione relativa tra il sistema robotico ed il sistema di riferimento della videocamera

 Gestione del parco prodotti: sia a livello di visione che robotico

 Procedure di manutenzione: preventive, ordinarie e straordinarie

 Interfaccia utente e gestione degli allarmi

 Gestione delle periferiche: vibratori, nastro step, nastro + CT, vassoi (AnyFeed) …

 Accesso alla macchina per le operazioni di manutenzione (anche da remoto)

 Comunicazione con l’unità di supervisione (ad es. cRIO / PLC / …)

 Gestione dei “fuori ciclo”: apertura riparistica, pressione dell’emergenza e conseguenti riavvii del
ciclo produttivo

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 7


Robotica, visione, alimentatori and HMI in LabVIEW:
 Un diagramma semplificato di una intera applicazione
Selezione algoritmo di visione Abilitazione del QC Coordinate punto di prelievo

Abilitazione gestione
Tipo caricatore Tipo di robot alimentatore flessibile
3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 8
ImagingLab Robot Library:

 LabVIEW standard
functions palette

 User libraries palette

 ImagingLab Robot
Library

 Denso Robot Library

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 9


Libreria: un solo insieme di comandi?
P
co roto

io i
Documentazione

az d
ne
mu co

ic cia
nic llo Help on line

un c
m rfa
az di supporto

co nte
io n
e

I
Esperienza ImagingLab Robot Library Algoritmi
applicativa ‘ready to use’

d di Es
dar NI Accordo con em
t an ppo il singolo
pi
S ilu
Sv Robot brand
3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 10
Esempi applicativi:

A corredo della libreria


vengono forniti
alcuni esempi
applicativi

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 11


Help on line:

A corredo della libreria


viene fornito un
“help on line”

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 12


Esplorando la palette:

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 13


La libreria: una “scelta …
non vincolante” !
Vision master
Robot master

Robotics in
LabVIEW program Robot task
managed
by LabVIEW
Express VI:
a “Wizard” for LabVIEW code:
Configurable application free to develop

ImagingLab Robot Library


3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 14
Esempio LabVIEW “teaching pendant”

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 15


Esempio “pick & place”

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 16


Esempio sen(x)

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 17


examples and than
back to Ignazio Piacentini ….

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 18


Today’s library and future steps … /1

 The library is ‘external’ to the controller:


 No interaction with the inverse kinematics softare / firmware
 There are many future attractive issues:
 A future generation of controllers exploiting some of the RT technologies available
within NI
 Dual control loops capable of switching from encoder feedback to vision feedback

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 19


Today’s library and future steps … /2

 Availability of the library to other


integrators / end users
 Some work is in progress to make the
library available outside ImagingLab (few
‘test’ users in Italy, UK, Germany)
 Pricing, documentation, distribution,
support, are some of the issues we are
addressing
 There is an on-going discussion with NI
Corporate and major robot manufacturers
 First ‘Denso-flavoured’ library
docs and installer
 Installer

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 20


Interested in our library?
Please contact us …

Interested in a next seminar


dedicated to technical details of
integrated vision and robotics
programming in LabVIEW?
Please contact us …

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 21


Next events:

NIDays 09
Forum Tecnologico sulla Progettazione Grafica
di Sistemi

MILANO – Centro Congressi MilanoFiori

www.ni.com/italy/nidays

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 22


Questions &
answers …

3rd December 2008 A LabVIEW library for robotics 23