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S.

RIBEIRO E SILVA

1. CENTROS DE MASSA
1.1. FORAS EM CORPOS RGIDOS Corpo rgido aquele que no se deforma. As foras que actuam em corpos rgidos
podem ser classificadas em dois grupos: Foras Exteriores que representam a aco de outros corpos sobre o corpo rgido considerado, sendo responsveis pelo comportamento externo do corpo. Estas podem provocar o movimento ou assegurar a manuteno do corpo em repouso. Exemplo: Fora de gravidade terrestre ou peso; Foras Internas so as que mantm unidos os elementos que formam o corpo rgido. Se o corpo estruturalmente composto por diversas partes, as foras que mantm estas partes unidas so as chamadas foras internas. Exemplo: foras em trelias e catenrias.

1.2. CENTRO DE MASSA DE UM CORPO BI-DIMENSIONAL


A atraco exercida pela Terra sobre um corpo rgido pode ser representada por uma nica fora equivalente P , que representa um grande nmero de pequenas foras distribudas por todo o corpo P . O ponto de aplicao desta fora equivalente P chama-se centro de gravidade G ou mais genericamente centro de massa. Em primeiro, considere-se uma placa horizontal, tal como ilustrado na Fig. 1.1, a qual pode ser dividida em n pequenos elementos. As coordenadas do primeiro elemento so designadas ( x1 , y1 ) e a fora exercida pela Terra sobre esse mesmo elemento da placa denominada P1 . Generalizando, para n elementos P1 , P2 , ... , Pn . Estas foras ou pesos encontram-se orientados em direco ao centro da Terra, mas para efeitos prticos vamos consider-los verticalmente alinhados com o eixo dos zz . A resultante ser uma fora com a mesma direco e com um mdulo P , dado pela adio dos pesos elementares:

F :
z

P = P + P2 + ... + Pn 1

(1.1)

Fig. 1.1 Centro de Massa de uma Placa.

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A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRTICAS DE DINMICA CENTROS DE M ASSA

Para se obter as coordenadas ( x, y ) do ponto G , onde a resultante P deve ser aplicada, consideramos que os momentos de P , em relao aos eixos x e y so iguais soma dos momentos correspondentes aos pesos elementares, matematicamente dados por:

M M

: :

x. P = x1.P1 + x2 .P2 + ... + xn .Pn y.P = y1 . P + y2 .P2 + ... + yn .Pn 1

(1.2)

Se aumentarmos o nmero de elementos em que a placa dividida e em simultneo diminuirmos o tamanho da cada um desses elementos, podemos aplicar o clculo infinitsimal/integral e assim considerar no limite as seguintes expresses:
P = dP x.P =

x.dP y.P = y.dP

(1.3)

Estas equaes definem o peso P e as coordenadas ( x, y) do centro de massa G da placa plana. As mesmas equaes podem tambm ser utilizadas para definir o centro de massa de uma barra situado no plano xy , tal como ilustrado na Fig. 1.2. Note-se, que neste caso o centro de massa G no se encontra sobre a barra mas apenas um ponto no espao onde deve ser aplicado o peso P .

Fig. 1.2 Centro de Massa de uma Barra.

1.3. CENTRIDES DE REAS E DE LINHAS


No caso de se considerar uma placa homognea de espessura uniforme t , o mdulo do peso de um elemento P dado por:
P = .t.A

(1.4)

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Onde:
= . g = peso especifico [N/m ].
3

Analogamente podemos expressar o mdulo do peso total da placa P por:


P = .t. A

(1.5)

Onde:
A = rea total da placa [m ].
2

Substituindo as equaes (1.4) e (1.5) na equao (1.2) e dividindo pela constante .t obtm-se:

M M

: :

x. A = x1. A1 + x2 .A2 + ... + xn .An y. A = y1 .A1 + y2 .A2 + ... + yn .An

(1.6)

Se aumentarmos o nmero de elementos em que a placa dividida e em simultneo diminuirmos o tamanho da cada um desses elementos, podemos aplicar novamente o clculo infinitsimal/integral e assim considerar no limite as seguintes expresses:

x. A =

x.dA y. A = y.dA

(1.7)

Estas equaes definem as coordenadas ( x, y) do centro de massa de uma placa homognea. Tal como ilustrado na Fig. 1.3, o ponto com coordenadas ( x, y) tambm designado centride C da rea A da placa. Note-se que caso a placa no seja homognea as equaes (1.7) no permitem calcular o centro de massa da placa; porm permitem determinar o centride da rea.

Fig. 1.3 Centride de uma rea.

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A PONTAMENTOS DAS A ULAS PRTICAS DE DINMICA CENTROS DE M ASSA

O integral da rea A

xdA habitualmente designado por momento de 1 ordem ou momento esttico em relao ao eixo dos yy . Analogamente, o integral ydA habitualmente designado

por momento de 1 ordem ou momento esttico da rea A em relao ao eixo dos xx . Tal como se pode inferir a partir da equao (1.7), se o centride de uma rea est situado sobre um eixo coordenado, logo, o momento esttico da rea em relao a este eixo nulo. No caso de uma barra homognea com uma seco transversal uniforme, o peso de um elemento da barra P dado por:
P = .a.L

(1.8)

Onde:
a = rea da seco transversal da barra [m ].
2

Tal como ilustrado na Fig. 1.4, o centro de massa coincide com o centride C da linha L definida pela forma da barra. As coordenadas ( x, y) do centride da linha L so dadas por:
x.L = x.dL

y.L = y.dL

(1.9)

Fig. 1.4 Centride de uma Linha.

1.3.1 Teoremas de Simetria


Uma rea A considerada simtrica em relao a um eixo BB se a todos e qualquer ponto P corresponder um ponto P da mesma rea, de tal forma que o linha PP seja perpendicular a BB e duas partes iguais por aquele eixo (ver Fig. 1.5). Uma linha L considerada simtrica em relao a um eixo BB se esta satisfazer condies anlogas.

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Fig. 1.5 Centride e Simetrias de uma Figura Plana em L.

Para as figuras planas simtricas pode enunciar-se os seguintes teoremas de simetria: (1) Quando uma rea A ou uma linha L possuem um eixo de simetria BB , o centride da rea ou da linha est situado sobre este eixo. (2) Se o eixo de simetria coincidente com o eixo dos yy , ento a coordenada do centride x zero, pois a todos os produtos elementares x.dA e x.dL da primeira linha das equaes (1.7) e (1.9) corresponder um produto de igual valor mas de sinal contrrio. (3) Caso uma rea ou uma linha possuam dois eixos de simetria, o centride da rea ou da linha est localizado na interseco dos dois eixos de simetria (ver Fig. 1.6).

Fig. 1.6 Centrides e Simetrias de um Tringulo Equiltero e de uma Figura Plana em I.

Esta propriedade permite determinar facilmente o centride de reas de algumas figuras planas como seja o caso de crculos, elipses, quadrados, rectngulos, tringulos equilteros, ou quaisquer outras figuras simtricas, como o caso dos centrides de linhas na forma de circunferncias de crculo, permetro de quadrado, etc.

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1.4. CENTRIDES DE PLACAS E DE BARRAS COMPOSTAS


Tal como ilustrado na Fig. 1.7, em determinados casos podemos dividir uma placa em rectngulos, tringulos ou outras formas planas regulares cujos centrides e reas respectivas so bem conhecidas. A abcissa X do centro de massa G da placa pode ser calculado a partir das vrias abcissas x1 , x 2 ,... , dos centros de massa das vrias partes constituintes, considerando que o momento do peso de toda a placa em relao ao eixo dos yy igual ao somatrio dos momentos dos vrios pesos das vrias partes em relao ao mesmo eixo. A ordenada Y do centro de massa G da placa calculada de forma idntica, equacionando agora os momentos em relao ao eixo dos xx .

Fig. 1.7 Centro de Massa de uma Placa Composta.

Em linguagem matemtica, calculamos as coordenadas ( X , Y ) do centro de massa G de uma placa composta por n elementos a partir das seguintes equaes:

M M

= 0 X (P1 + P2 + P3 + ... + Pn ) = x1 P1 + x 2 P2 + x 3 P3 + ... + x n Pn = 0 Y ( P1 + P2 + P3 + ... + Pn ) = y1 P1 + y 2 P2 + y 3 P3 + ... + y n Pn

(1.10) No caso de se considerar uma placa homognea de espessura uniforme t , o centro de massa coincide com o centride da rea C . Tal como mostrado na Fig. 1.8, podemos determinar a abcissa do centride da rea considerando-se que o momento esttico (ou momento de 1 ordem) da rea composta em relao ao eixo dos yy igual ao somatrio dos momentos das vrias reas das vrias partes em relao ao mesmo eixo. Uma vez mais, a ordenada Y do centride C da placa calculada de forma idntica, equacionando agora os momentos estticos das reas em relao ao eixo dos xx .

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Fig. 1.8 Centro de Massa de uma rea Composta.

Em linguagem matemtica, calculamos as coordenadas ( X , Y ) do centride C de uma rea composta por n elementos a partir das seguintes equaes:

M M

= 0 X ( A1 + A 2 + A3 + ... + An ) = x1 A1 + x2 A2 + x3 A3 + ... + x n An = 0 Y ( A1 + A2 + A3 + ... + An ) = y 1 A1 + y 2 A2 + y 3 A3 + ... + y n An

(1.11)

Quando se trata do clculo dos centros de massa de placas ou dos centrides de reas compostas, sublinha-se a necessidade de ser atribudo aos momentos (das foras ou das reas) de cada elemento o sinal (positivo ou negativo) adequado. Designadamente, ao momento esttico de uma determinada rea localizada esquerda do eixo dos yy deve ser atribudo um sinal negativo. Assim como, para um furo localizado direita do eixo dos yy , deve ser atribudo um valor negativo para a sua massa ou rea, tal como mostrado na Fig. 1.9.

Fig. 1.9 Centro de Massa de uma Placa Composta com um Furo.

1.5. CLCULO DE CENTRIDES DE REAS POR INTEGRAO


O clculo das coordenadas do centride de uma rea limitada por curvas analticas (definidas atravs de uma dada equao) geralmente efectuado atravs das equaes (1.7). No 1-7

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entanto a tcnica de integrao a ser utilizada depende da forma como definido o elemento dA . Se o elemento dA escolhido como sendo um pequeno quadrado de lados dx e dy , a tcnica de integrao aplicvel a da integrao dupla em ordem a x e y . Tambm ser aplicvel a integrao dupla nos casos em que forem utilizadas coordenadas polares e dA for agora definido como um pequeno quadrado elementar de lados dr e r.d . Por outro lado, se considerarmos que dA um rectngulo estreito ou uma faixa muito fina determinamos as coordenadas da rea atravs de uma nica integrao. Esta tcnica de integrao por isso designada como mtodo das faixas ou fatias. Tambm ser aplicvel este segundo mtodo ao elemento infinitsimal do tipo sector fino ou sector circular elementar mostrado na Fig. 1.10. O centride de um rectngulo estreito encontra-se no seu centro e o centride de um sector fino encontra-se distncia 2 r do seu vrtice.
3

Fig. 1.10 Centrides e reas de Elementos Infinitsimais.

As coordenadas do centride da rea sob considerao so obtidas igualando-se o momento esttico de toda a rea, em relao a cada eixo coordenado, ao somatrio (ou integral) dos correspondentes momentos dos elemento dA . Designando x elto e y elto as coordenadas do elemento dA , podemos ento definir as seguintes equaes:

M M

x = 0 yA = y
= 0 xA =

elto

dA

(1.12)
elto dA

Caso a rea da figura no seja conhecida, esta tambm pode ser calculada utilizando esta tcnica de integrao. As coordenadas x elto e y elto do centride do elemento de rea dA devem ser definidas em funo das coordenadas de um ponto localizado sobre a curva que delimita esse elemento de rea. O elemento de rea dA deve tambm ser expresso em funo das coordenadas do ponto e dos 1-8

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seus lados infinitsimais. Tal como ilustrado na Fig. 1.10, os procedimentos acima descritos foram aplicados a trs tipos comuns de elementos. Refere-se que o elemento triangular da parte (c) da figura dever ser utilizado nos casos em que a equao da curva que delimita a rea apresentada em coordenadas polares. As expresses apropriadas devem ser substitudas nas equaes (1.12), e a equao da curva deve ser usada para exprimir uma das coordenadas em funo da outra. Depois a integrao reduz-se a resolver um integral simples, o qual pode ser resolvido segundo as regras bsicas do clculo integral. Quanto ao centride de uma linha, definida por uma equao algbrica, este pode ser determinado a partir das equaes (1.9). Dependente do tipo de equao que utilizada para definir a linha (onde estas expresses resultam da simples aplicao do teorema de Pitgoras), o elemento dL deve ser substitudo por uma das seguintes expresses: dy dL = 1 + dx dx dx dL = 1 + dy dy dr dL = 1 + d d A equao da linha ento utilizada para exprimir uma das coordenadas em funo da outra e a integrao pode ser resolvida tambm pelas regras bsicas do clculo integral.
2 2 2

1.6. TEOREMAS DE PAPPUS-GULDIN


Estes teoremas dizem respeito a superfcies e corpos de revoluo. Onde: Superfcie de revoluo - uma superfcie que pode ser gerada pela rotao de uma curva plana em torno de um eixo fixo. Por exemplo, na Fig. 1.11 verifica-se que a superfcie de uma esfera pode ser obtida pela rotao de uma semi-circunferncia ABC em torno do dimetro AC; a superfcie lateral de um cone, pela rotao de uma recta AB em torno de um eixo AC; a superfcie de um toro ou anel, pela rotao de uma circunferncia de um crculo em relao a um eixo no-secante.

Fig. 1.11 Gerao de uma Superfcie de Revoluo.

Corpo de revoluo - um corpo que pode ser gerado pela rotao de uma rea plana em torno de um eixo fixo. Por exemplo, na Fig. 1.12 verifica-se que uma esfera slida pode ser

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obtida pela rotao de uma semi-crculo em torno do seu eixo; um cone, pela rotao de uma rea triangular; e um toro slido, pela rotao de um crculo.

Fig. 1.12 Gerao de um Corpo de Revoluo.

1.6.1. Teorema I Teorema das reas das Superfcies de Revoluo: A rea de uma superfcie de revoluo igual ao comprimento da geratriz multiplicado pela distncia percorrida pelo centride da curva durante a gerao da superfcie. Prova do teorema: Considere-se um elemento dL da linha L da Fig. 1.13, o qual gira em redor do eixo dos xx . A rea dA gerada pelo elemento dL igual a 2ydL . Deste modo, a rea total gerada por L A = 2ydL . No entanto, tal como vimos na equao (1.9), o integral igual yL . Portanto, obtemos:
A = 2 y L

ydL

(1.13)

Onde:
2 y = distncia percorrida pelo centride da linha L .

Deve ser sublinhado que a curva geratriz no deve cruzar o eixo em torno do qual ela prpria gira; pois se o fizesse, as duas seces em ambos os lados do eixo gerariam reas de sinais opostos e o teorema no se aplicaria.

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Fig. 1.13 Gerao e Centride de uma Superfcie de Revoluo.

1.6.2. Teorema II Teorema das Volumes dos Corpos de Revoluo: O volume de um corpo de revoluo igual rea da geratriz multiplicada pela distncia percorrida pelo centride da rea durante a gerao do corpo. Prova do teorema: Considere-se um elemento dA da rea A da Fig. 1.14, o qual gira em redor do eixo dos xx . O volume dV gerado pelo elemento dA igual a 2ydA . Deste modo, o volume total gerado por A V = 2ydA . No entanto, tal como vimos na equao (1.7), o integral

ydA igual

y A . Portanto, obtemos:

V = 2 y A

(1.14)

Onde:
2 y = distncia percorrida pelo centride da rea A .

Uma vez mais deve ser sublinhado que o teorema no se aplica aos casos em que o eixo de rotao secante geratriz.

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Fig. 1.14 Gerao e Centride de um Corpo de Revoluo.

Os teoremas de Pappus-Guldin oferecem um modo simples de calcular a rea de superfcies de revoluo e o volume de corpos de revoluo. Tambrm podem ser utilzados, inversamente, para determinar o centride de uma curva plana quando a rea da superfcie gerada pela curva conhecida ou para determinar o centride de uma rea plana quando o volume do corpo gerada pela rea conhecido.

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1.7. CENTRO DE MASSA DE UM CORPO TRI-DIMENSIONAL E CENTRIDE DE UM VOLUME


Tal como mostrado na Fig. 1.15, o centro de massa G de um corpo tri-dimensional obtido dividindo primeiro o corpo em pequenos elementos e depois considerando que o peso total P do corpo, o qual aplicado em G , equivalente ao sistema de foras distribudas P , representativas dos pesos dos pequenos elementos.

Fig. 1.15 Centro de Massa de um Corpo Tri-dimensional.

Escolhendo o eixo dos yy vertical, com sentido positivo para cima, e designando r por o vector-posio de G , deduz-se a partir do teorema da Varignon, que P igual soma dos pesos elementares P e que o seu momento em relao a O igual soma dos momentos dos pesos elementares em relao a O . Introduzindo os vectores unitrios i , j , k , orientados segundo os eixos dos xx , yy , zz , respectivamente e aplicando as regras do produto externo obtm-se:

F = 0 Pj = ( Pj) M = 0 r ( Pj ) = [r ( Pj )]
y O

(1.15)

Considerando que P um escalar, possvel rescrever a equao (1.15) na forma:


r P ( j ) =

(r P) ( j )

(1.16)

A partir da equao (1.16), observamos que o peso total P do corpo ser equivalente ao sistema dos pesos elementares P caso sejam satisfeitas as seguintes condies:

P r P = rP
P=

Aumentando o nmero de elementos e reduzindo em simultneo o seu tamanho, pode ser aplicado o clculo infinitsimal/integral e obtm-se no limite as seguintes condies:

rP = rdP
P = dP

(1.17)

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Observamos que as relaes obtidas so independentes da orientao do corpo. Por exemplo, se o corpo e os eixos coordenados forem rodados de tal modo que o eixo dos zz aponte para cima, o vector unitrio j ser substitudo pelo vector unitrio k nas equaes (1.15) e (1.16), mas as relaes (1.17) permanecem inalteradas. Decompondo os vectores de posio do corpo r e de cada um dos seus elementos r em componentes cartesianas, verifica-se que a segunda das equaes (1.17) equivalente s seguintes equaes de escalares:

yP = ydP z P = zdP
xP = xdP

(1.18)

Se o corpo for constitudo por material homogneo de peso especfico , o valor do peso de um elemento infinitsimal dP pode ser expresso em funo do volume desse mesmo elemento dV e o peso total P em funo do volume total V , sendo estes, matematicamente, dados por:
dP = dV P = V

Substituindo as expresses acima na segunda das equaes (1.17), obtm-se:


rV = rdV

(1.19)

, ou na forma escalar com coordenadas cartesianas:

yV = ydV zV = zdV
xV = xdV

(1.20)

do volume V do corpo. Se o corpo for no-homogneo as equaes (1.20) j no podem ser aplicadas para determinar o centro de massa do corpo; no entanto, estas continuam a permitir definir o centride do volume ocupado pelo corpo. O integral

O ponto de coordenadas

(x, y, z ) normalmente designado centride

xdV

conhecido como o momento esttico ou momento de primeira ordem do

volume em relao ao plano yz . Analogamente, os integrais

ydV

zdV

definem os momentos

estticos ou momento de primeira ordem do volume em relao ao plano zx e xy , respectivamente. A partir das equaes (1.20), verifica-se que se o centride de um volume est localizado num plano coordenado, o momento em relao a esse plano nulo. De forma idntica seco 1.3.1, um volume considerado simtrico em relao a um dado plano se a todo os pontos P do volume corresponderem pontos P do mesmo volume tal que o segmento PP seja perpendicular ao referido plano e o volume seja dividido em duas partes iguais por este plano. Naturalmente, o plano designado plano de simetria do volume e quando um dado volume V possui um plano de simetria, o seu centride tem de estar localizado sobre este plano. Quando o volume tem dois planos de simetria, o seu centride deve estar localizado sobre a recta 1-14

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de interseco dos dois planos de simetria. Finalmente, quando o volume possui trs planos de simetria, que se interceptam num ponto perfeitamente definido, este ponto de interseco coincidente com o centride do volume. Estas propriedades da simetria permitem determinar de forma simples e imediata o centride de esferas, elipsides, cubos, paraleleppedos, etc.. Os centrides de volumes no-simtricos ou de volumes que possuam somente um ou dois planos de simetria sero determinados pelo mtodo de integrao, o qual se encontra descrito no seco 1.9. Deve sublinhar-se que, em geral, o centride de uma superfcie de revoluo no coincide com o centride da sua rea da seco transversal. Por exemplo, o centride de uma calote esfrica diferente do centride de uma rea semi-circular e o centride de um cone diferente do centride de um tringulo.

1.8. CORPOS COMPOSTOS


Se um corpo pode ser dividido em diversos outros corpos que possuem formas regulares e bem conhecidas, o seu centro de massa GC pode ser determinado igualando-se o momento do seu peso total em relao a O soma dos momentos dos pesos dos corpos componentes em relao a esse mesmo ponto. Procedendo de igual modo ao da seco 1.7, obtm-se ento as seguintes equaes, que definem as coordenadas ( X C , Y C , Z C ) do centro de massa GC .

P = xP Y P = yP Z P = zP
X

(1.21)

Se o corpo for constitudo por material homogneo, o seu centro de massa coincide com o centride de volume e podemos utilizar as seguintes equaes:

V = xV Y V = yV Z V = zV
X

(1.22)

1.9. CLCULO DE CENTRIDES DE VOLUMES POR INTEGRAO


O centride de um volume limitado por superfcies, que podem ser definidas por uma dada expresso analtica, pode ser obtido por aplicao dos integrais das equaes (1.20). Se o elemento de volume dV escolhido igual a um cubo elementar com lados dx , dy e dz , o clculo de cada um dos integrais requer uma integrao tripla em ordem a x , y e z . Contudo, na maior parte dos casos possvel determinar as coordenadas do centride do volume por integrao dupla caso dV seja escolhido como sendo igual ao volume de uma faixa ou fatia estreita, tal como ilustrado na Fig. 1.16.

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Fig. 1.16 Clculo do Centride de um Volume por Integrao Dupla.

As coordenadas do centride so ento obtidas a partir das seguintes equaes:

yV = y zV = z

xV = x elto dV
elto

dV

(1.23)

elto

dV

Note-se, que deve tambm ser substitudo o volume dV e as coordenadas x elto , y elto e z elto pelas expresses indicadas na Fig. 1.16. Utilizando uma dada equao da superfcie para exprimir z em funo de x e y , a integrao reduz-se a uma integrao dupla em ordem a x e y .

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Caso o volume considerado tenha dois planos de simetria, o seu centride tem de estar localizado sobre a recta de interseco destes planos. Escolhendo o eixo dos xx ao longo desta linha, temos que y = z = 0 e a nica coordenada que necessita de ser determinada x . Este clculo ser realizado com maior rapidez se dividirmos o volume dado em faixas paralelas ao plano yz . No caso particular de um corpo de revoluo, estas faixas so circulares e o seu volume dV mostrado na Fig. 1.17. Finalmente, podemos determinar o centride do corpo x com uma nica integrao em ordem a x , exprimindo o raio r em f iuno de x e substituindo x elto e dV na primeira das equaes (1.23).

Fig. 1.17 Clculo do Centride de um Corpo de Revoluo.

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