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INDICE INTRODUCCIÓN Nuestro proyecto consiste en un circuito controlador de servo motor.

Un servo motor es… Por lo tanto, para controlar la posición de un servo tenemos que crear un circuito capaz de moduladar un señal en anchos de pulso (PWM1). Requerimientos: Vcontrol de 0V a 1 V. El Rango de operación del Servo es de 0° a 180° y varía de la siguiente forma según la señal de control: DISEÑO DEL CIRCUTO La idea que tuvimos en mente para hacer un circuito capaz de modular una señal en anchos de pulsos consistió en una especie de oscilador controlado por voltaje cuya salida sería compara con la señal (voltaje dc) de control del servomotor, de esta manera la salida del comparador sería una señal cuadrada de frecuencia determinada por el voltaje de entrada del VCO y cuyo ciclo de trabajo estaría determinado por el voltaje de control en relación al voltaje pico-pico de la señal generada por el VCO, es decir, si, por ejemplo, la señal de control (dc) equivale a la mitad del voltaje pico-pico de la señal de salida del VCO, entonces tenemos un ciclo de trabajo del 50%. Con esta idea en mente diseñamos nuestro circuito. Para hacer un VCO de manera simple, se nos ocurrió un circuito que consiste en tres etapas implementadas con opamps. La primera es una etapa inversora, sin ganancia de voltaje. Esta etapa es necesaria ya que la siguiente etapa, por defecto, también es inversora. La segunda es una etapa de integración, la cual consiste en un opamp realimentado negativamente a través de un capacitor. Finalmente, la tercera etapa corresponde a una etapa de comparación, donde la señal de salida de la etapa anterior es comparada con un voltaje de referencia. La señal de salida de esta etapa activa un switch que cortocircuita el capacitor de la etapa anterior. De esta manera, si alimentamos este circuito con un voltaje DC, en la segunda etapa se integrará resultando en una rampa, que al llegar a un valor determinado por un voltaje externo, cae a cero. Así conseguimos una señal diente de sierra cuya frecuencia es controlada por el voltaje de entrada del circuito, como deducimos de la siguiente forma: Podemos hacer una aproximación y decir que la velocidad media con que se carga el capacitor de la etapa integradora, con Coulombs, es: , donde es la diferencia de voltaje en el capacitor y es el tiempo que demoró el capacitor en cargarse con una carga . Luego, la corriente que carga el capacitor de la segunda etapa corresponde a la corriente de salida de la primera etapa, la que viene dada por: | | de entrada del circuito y
1

, donde

es el voltaje dc

es el valor de la resistencia que se conecta la salida de la primara con la

Pulse Wide Modulation

para conectar la primera etapa con la segunda. eligiendo una frecuencia de oscilación de 50 Hz. Reemplazando en la primera ecuación tenemos que . un voltaje de comparación de 2V. y. y una resistencia de 10MΩ. Una vez que tenemos la diente de sierra agregamos el comparador con la señal de control para generar PWM. implementamos nuestro circuito.entrada inversora de la segunda etapa. como se dijo anteriormente. por lo que el circuito final sería: . ya que hacemos que el capacitor se descargue (idealmente. al cual. para crear la diente de sierra. que es la recomendada en el datasheet del servomotor. Esta señal se genera. eventualmente. una capacitancia de 1nF para el capacitor del integrador. instantáneamente) cada T gracias a un comparador que activa un switch (transistor) que cortocircuita el capacitor al llegar su voltaje a un voltaje deseado . tenemos: que es la frecuencia de la señal diente de sierra generada. Entonces. despejando . tendríamos que alimentar con un voltaje de Figura 1: Generador de diente de sierra.

75V con lo que nos da un ciclo de trabajo de . Al simular en LTSpice este circuito obtuvimos lo siguiente: Figura 3: Simulación. En rojo se puede ver el tren de pulsos cuyo ciclo de trabajo depende de un voltaje de control de posición del servomotor y en verde la señal diente de sierra a partir de la cual se ha creado el tren de pulsos con una determinada frecuencia. por la siguiente ecuación: ( Para la simulación escogimos ( ) ) 0. El ciclo de trabajo que determinado.Donde Vcc= 15Volt y Vdd=-15Volt. entonces.

bien definida y con el menor ruido posible. Decidimos probar su funcionamiento con el generador de señales para tener una idea de cómo debería comportarse si le entregamos una señal de control bien hecha. cerca de 20 . el servo se comportó muy bien. por lo que hacía que lo efectos de ruido fueran bastante significativos en comparación con la corriente que estaba cargando el capacitor. En resumen. Además. Luego de alimentar el servo con 5 Volt le pusimos como señal de control un tren de pulsos de 50 Hz al cual hicimos variar su ciclo de trabajo con la perilla del generador de señales duty. pudimos notar que al aumentar la frecuencia el rango de ciclo de trabajo al cual se controlaba el giro del servo. al probar con una capacitancia mayores y resistencias menores obtuvimos una mejora sustancial en el circuito. Por lo tanto. por lo que el circuito implementado fue: . dimos con que la causa de la falla y el ruido de la diente de sierra se debían a que los valores de C y R fueron mal escogidos: C era muy chico y R muy grande. PRUEBA SERVOMOTOR El servomotor que utilizaremos es un modelo HS 311. Lo más relevante que pudimos observar fue que el rango completo de giro del servo lo lográbamos con un rango de ciclo de trabajo bastante estrecho. También observamos que las dificultades de manejo del servo eran mayores a 50 Hz que sobre los 200 Hz. Aquí podrían ir fotos de lo que sucedía con los valores iniciales de los componentes Luego de analizar el circuito. notamos mucha inestabilidad y dificultad para manejar la posición del servo. Lo primero que observamos fue que podíamos percibir las vibraciones del servomotor producto de los 50 Hz de la señal de control. por lo que era un poco complicado llegar a una posición determinada con el servo. Finalmente nos quedamos con C=0. aumentaba. así que ahora nos enfocaremos en el comportamiento del servomotor por sí solo. frecuencia a la cual era notoriamente mejor la estabilidad del servo. Sin embargo. En efecto. pudimos concluir que una frecuencia a la cual se podía manera el servo con facilidad y sutileza era entre los 200 Hz y 300Hz. mientras más se aumentaba la frecuencia menos se percibían las vibraciones del servo.1uF y R=50kΩ. IMPLEMENTACIÓN DEL CIRCUITO Una vez que implementamos el circuito en protoboard y probamos su funcionamiento vimos que pudimos generar la diente de sierra pero con mucho ruido y una especie de modulación que producía pequeñas variaciones de frecuencia que se traducían en variaciones del ciclo de trabajo de los pulsos generados a partir de la diente de sierra. con lo que se hacía más fácil su manejo. es decir. Debido a esto decidimos trabajar a una frecuencia de 200 Hz. sin embargo.Podemos ver que la simulación ha entregado los resultados que esperábamos. al probar el funcionamiento del servomotor con nuestro circuito. pudiendo girar un máximo de 180° al variar el ciclo de trabajo.

la original tenia un offset mayor que no sé a qué se debe.Debemos añadir que como la amplitud de los pulsos de salida es de 15 V pusimos una resistencia en paralelo para disminuir la amplitud de éstos a 5 Volt. Aquí se podrían mencionar los integrados y transistor que usamos FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO GENERADOR DE PWM CON SERVOMOTOR Una vez que armamos el circuito según lo especificado anteriormente. Esta foto esta trukiada. decimos probarlo con el servomotor y los resultados fueron los siguientes:  La señal diente de sierra generada por nuestro circuito fue la que se muestra a continuación Figura 4: Diente de sierra circuito en funcionamiento. La pongo a continuación .

Las imágenes que se muestran corresponde a la modulación de ancho de pulsos para lograr un giro del servo de 0°. 90°. 45°.  0°: Imagen x:  45°: . A continuación mostramos los resultados obtenidos al probar el funcionamiento del servomotor. respectivamente. 135° y 180°.Podemos ver que la señal generada tiene muy poco ruido y está muy bien definida.

Imagen x:  90°: Imagen x:  135°: Imagen x: .

en la tabla a continuación: Ángulo de Giro[°] Vcontrol [V] Ciclo de trabajo [%] 0 45 90 135 180 1.5 27.5 38 Tabla 1: Vcotrol y ciclo de trabajo Esos son los valores que da según la fómula (que igual la calcule rápido) y claramente no corresponde con los ciclos de trabajo reales y van desde mas o menos 10% a 50%.15 18. tal vez se hace con un controlador de voltaje en vez q con una fuente. Eso tb es mula pero se supone que lo deberíamos haber hecho.24 1.Hay que caxar qué está mal. 180°: Imagen x: Los voltajes respectivos de la señal de control se muestran. PRESENTACIÓN CIRCUITO EN PCB .857 1. es de 10% a 50% para 0° a 180°.45 1.63 1. Además. junto con los correspondientes ciclos de trabajo. como se nos pide controlar con un voltaje de 0V a 1V tuvimos que agregar 1V en serie con la señal de control para que el voltaje que finalmente module los ancho de los pulsos sean los que aparecen en la tabla que corresponde a los reales. respectivamente.98 1 7. Podemos ver que el rango de ciclo de trabajo al cual opera el servomotor según nuestros parámetros de diseño.

CONCLUSIONES . lo cual no puede ser.Q1 R2 1k C1 1n 2N3904 Vdd Vdd U1:B 4 Vdd R1 1k U1:A 4 2 1 3 Vref 6 5 U2:B 4 7 R4 1k 6 7 5 R3 10M 8 8 3V LF353N 8 V1 LM358N LF353N Vcc Vdd Vcc Vcc 2 U2:A 4 1 3 Vin Onda Cuadrada 8 LM358N Vcc Vcc V3 9V Vin V2 1V V4 9V Vdd A este PCB le faltan algunas cosas pocas. Lo otro es que nuestro circuito funciona con mil fuentes de voltaje. en vola no se de cuenta el ayudante. se supone que deberíamos haber consiredaro eso en el diseño. tal vez tampoco se de cuenta el ayudante.