ˇ VIBRACIJE MEHANICKIH SUSTAVA

ˇ MATKO BOTINCAN, DUBRAVKO LAPAINE, RUDOLF MARKULIN, ANA ˇ ´ ZGALJIC

KRATKA (STVARNO KRATKA) POVIJEST ˇ PROUCAVANJA VIBRACIJA Ljudi su se poˇeli zanimati za vibracije ve´ od pojave prvih muziˇkih c c c instrumenata, vjerojatno bubnjeva i zviˇdaljki. Iako su ve´ tada opaˇena z c z stroga pravila, to joˇ ne moˇemo zvati znanoˇ´u. Grˇki filozof i mates z sc c matiˇar Pitagora (582-507 pr.K.) smatra se prvim koji je na znanstvec noj osnovi promatrao zvukove i glazbu. Poznata su njegova promatranja ovisnosti duljine i napetosti ˇice i visine tona koji se proizvodi. z Od njegovih istraˇivanja niˇta nije ostalo zapisano. Galileo Galilei z s (1564-1642) smatra se osnivaˇem moderne eksperimentalne znanosti. c Prouˇavao je jednostavna njihala jedne crkve u Pisi. Jednog dana, jer c mu je propovijed bila dosadna, Galileo se zagledao u strop. Njiˇu´a s c svjetiljka zaokupila je njegovu paˇnju i mjerenjima njenih kretanja usz tanovio je, na svoje zaprepaˇtenje, da je period njihanja neovisan o s amplitudi kojom se njihalo njiˇe. Galileo je ostavio dva pisana djela s i od tad su se stvari poˇele znatno brˇe razvijati. Od poznatih matec z matiˇara i fiziˇara koji su se bavili problemom vibracija tu su joˇ i: Sir c c s Isaac Newton (1642-1727), Brook Taylor (1685-1731), Daniel Bernoulli (1700-1782), Jean D’Alembert (1717-1783), Leonard Euler (1707-1783), Simeon Poisson (1781-1840), G. R. Kirchoff (1842-1887). . . pa sve do suvremenih. ˇ ˇ VAZNOST PROUCAVANJA VIBRACIJA Ve´ina ljudskih aktivnosti ukljuˇuje vibracije u jednom od njezinih c c pojavnih oblika. Primjerice: ˇujemo jer se vibracije prenose preko c naˇih bubnji´a, disanje je povezano s vibracijom naˇih plu´a, hodanje s c s c ukljuˇuje (periodiˇke) oscilacije naˇih ruku i nogu, a govorimo zahvac c s ljuju´i vibriranju naˇih glasnica. c s Ve´ina vozila ima vibracijskih problema zbog neuravnoteˇenosti moc z tora. Na primjer, neuravnoteˇenost diesel motora moˇe proizvesti poz z tresne valove dovoljno jake da budu smetnja u urbanim zonama. Kotaˇi c
1

U turbinama vibracije uzrokuju s c spektakularne mehaniˇke kvarove. elektriˇnim ˇetkicama za zube. Ona dovodi do iznimnih odstupanja i kvarova. z OSNOVNI KONCEPTI VIBRACIJA Svako gibanje koje se ponavlja u nekom vremenskom intervalu zove se vibracija ili oscilacija. zbog konstante duljine niti l. RUDOLF MARKULIN. Povezane c su. pris c s mjena vibracijske opreme proteklih se godina znatno pove´ala. testiranje na vibracije postalo je standardan postupak u dizajnu i razvoju ve´ine inˇenjerskih sustava. vibracije rezultiraju brˇim c c z troˇenjem i kvarovima dijelova motora kao ˇto su nosaˇi i kotaˇi. Na primjer. Op´enito. nastaje fenomen koji se zove rezonancija. perilicama rublja. DUBRAVKO LAPAINE. a s s c c takoder stvaraju i jaku buku. Vibracije s c z se koriste za simulacije potresa radi geoloˇkih istraˇivanja i pri iss z traˇivanjima dizajna nuklearnih reaktora. Na pric mjer. nego ´emo im pristupiti tako c c . Stoviˇe. Ako je sustav priguˇen.ˇ ˇ ´ 2 ATKO BOTINCAN. Ako se koordinate x i y uzmu za opisivanje gibanja. c z Usprkos svojim ˇtetnim efektima. Literatura je puna primjera razornog djelovanja rezonancija (vidi filmi´ razruˇenog c s mosta). Kad god se prirodna frekvencija vibracije motora ili strukture podudara s frekvencijom vanjskog poticaja. c ˇ MATEMATICKA NADOPUNA (derivacija) U ovom ´emo poglavlju probati ”na prste” objasniti derivacije. ANA ZGALJIC M lokomotiva se pri velikim brzinama zbog neuravnoteˇenosti mogu odvoz jiti viˇe od centimetra od traˇnica. Gibanje njihala je tipiˇan primjer vibracija. s c c sitima. Zbog devastiraju´eg efekta kojeg vibracije imaju na strojeve c i strukture. Stupnjevi slobode: minimalni broj nezavisnih koordinata potrebnih da se u potpunosti odredi pozicija svih dijelova sustava u svakom trenutku vremena definira stupnjeve slobode. z Mi ´emo se ovdje baviti sustavima s jednim stupnjem slobode. vibracije su iskoriˇtene u vibracijskim teku´im vrpcama. relacijom x2 + y 2 = l2 . c Vibracije u sustavu ukljuˇuju prijenos potencijalne energije u kic netiˇku i obrnuto. zubarskim c c buˇilicama. sijaˇima. satovima i elektriˇnim masaˇnim uredajima. mora se uoˇiti da te koordinate nisu nezavisne. Ne´emo c c zalaziti u stroge matematiˇke definicije. gibanje njihala moˇe se predstaviti u terminima kuta θ ili u terminima z Kartezijevih koordinata x i y. vibracije se mogu uspjeˇno iskos s ˇ ristiti u nekoliko potroˇaˇkih i industrijskih primjena. Jednostavno njihalo (kao na slici) predstavlja sustav s jednim sustavom slobode. energija se gubi u svakom c s ciklusu. Stoga bilo koja od koordinata x i y moˇe biti odabrana za opisivanje gibanja njihala.

funkcija x bila bi oblika (1) x = νt + q. Gotovo sve funkcije koje svakodnevno koristimo su derivabilne (imaju derivaciju) i njihove su nam derivacije poznate. te neka je s s to realna funkcija realne varijable (f : R → R). baˇ jednaka ν = x(t) . s Derivacija funkcije je funkcija definirana na istoj domeni (R) koja svakoj toˇki pridruˇuje derivaciju u toˇki te funkcije i oznaˇavamo je c z c c ′ s f . Npr. moˇemo s c z vidjeti ˇto je to derivacija funkcije. ako se radi o jednolikom c c gibanju. poloˇaj tog vozila u bilo kojem trenutku dan je nekom funkcijom ovisnom o t. (x2 )′ = 2x. t . Derivacija funkcije f u nekoj toˇki c ∈ R (ova oznaka znaci da je c neki realan broj) definira c se kao f (x) − f (c) .ˇ VIBRACIJE MEHANICKIH SUSTAVA 3 da steknemo ˇto bolji osje´aj o tome ˇto su i kako nam derivacije kos c s riste za rjeˇavanje naˇih problema. Za one druge funkcije. nakon prijedenog puta x(t). Npr. Recimo za 2s vozilo ´e prije´i put x(2). Sve derivacije vaˇnijih funkcija mogu se prona´i u bilo kojim matematiˇkim z c c tablicama. Za njih ne vrijedi ono ”nakupljanje”. ili derivacije funkcije f ′ . nakupljaju li se x-evi oko c. gdje je ν neki realan broj. Za jednoliko gibanje derivacija bi bila νx − νc lim = lim ν = ν. Znaˇi. x→c x − c x→c ali mi znamo da je kod jednolikog gibanja brzina konstantna i da je ona s u nekom trenutku t. te sve derivacije viˇeg reda. Analogno se definira f ′′ tj. tj. (Kako znamo da ona izgleda baˇ tako? Jednoliko gibanje je ono gibas nje kod kojega je u jednakim vremenskim razmacima prijeden jednak put. Neka je dana funkcija f . koje nemaju derivaciju (ima i takvih!). s Pokuˇajmo vidjeti ˇto je to derivacija u fizikalnom smislu. kaˇemo da nisu deriz vabilne. Dakle. vrijednosti c f (x)−f (c) nakupljat ´e se oko f ′ (c). druga derivacija funkcije f . a to oˇito zadovoljavaju funkcije oblika (1) i samo takve c funkcije). Zamislimo s s z da imamo neko vozilo koje u vremenu t prijede put x. f ′ (c) = lim x→c x−c To zapravo znaˇi da je derivacija funkcije f u toˇki c realan broj f ′ (c) c c f (x)−f (c) oko kojega se nakupljaju vrijednosti x−c za neki izbor x-ova koji su ”dovoljno” blizu c. c x−c Sada kada znamo ˇto je to derivacija funkcije f u toˇki. funkcija x mora zadovoljavati x(t) − x(s) = x(a) − x(b) za t − s = a − b.

pa u sluˇaju ako promatramo titranje njihala oko poloˇaja ravnoteˇe. Rjeˇenjem takve diferencijalne jednadˇbe. odnosno neˇto ovakvog oblika: s (2) u′ (t) = f (t.ˇ ˇ ´ 4 ATKO BOTINCAN. Integral. tj. Nit je ”idealna”. (2x) = x2 . c Diferencijalnom jednadˇbom zvat ´emo onu jednadˇbu u kojoj se z c z pojavljuje derivacija neke funkcije. tj. tj. c z z dobivamo jednadˇbu gibanja za male oscilacije: z g θ′′ + θ = 0. Zamiˇljamo da je broj navoja velik i da s je ona izduˇena. ako je gibanje tijela dano nekom funkcijom x(t). Recimo samo da ´e sve funkcije f koje ´e se c s c c nama pojaviti biti ”dobre”. Na c s c ovom primjeru vidjeli smo fizikalno znaˇenje derivacije. oznaˇavamo ga s . Npr. dakle. Znamo da je za θ dovoljno mali sin θ ≈ θ. derivac cija je zapravo brzina. tj. tj. . ANA ZGALJIC M pa je. DUBRAVKO LAPAINE. l OPRUGA Opruga je tijelo napravljeno od ˇice savijene u helikoidu (krivulja z koja opisuje izgled opruge). derivacija s funkcije x u trenutku (toˇki) t je baˇ brzina u trenutku (toˇki t). bila bi ”obrnuta derivacija”. odnosno c integral funkcije f ′ bila bi sama funkcija f . l gdje je θ kao na slici. da uvrˇtavanjem u(t) u (2) c s zaista dobijemo jednakost. RUDOLF MARKULIN. Ako kuglicu pomaknemo iz poloˇaja ravc z noteˇe i pustimo. Sada kad ”znamo” ˇto je derivacija. akceleracija tog tijela bit ´e x′′ (t). u(t)) To bi bila diferencijalna jednadˇba prvog reda zato jer se funkcija u z pojavljuje s najviˇe prvom derivacijom. smatramo da je nerastezljiva i da nema masu. ˇ MATEMATICKO NJIHALO Zamislimo matematiˇko njihalo kao kuglicu mase m objeˇenu o nit c s duljine l. Analogno se moˇe pokazati da je akceleracija z druga derivacija. derivacija ovakve funkcije x baˇ brzina. da je popreˇni presjek malen u odnosu na duljinu. nazovimo ga u(t). O tome kakva je funkcija f s ne´emo se previˇe brinuti. ona se zanjiˇe i njezino gibanje dano je jednadˇbom z s z g θ′′ + sin θ = 0. z c Sila opruge ima smjer prema nutrini opruge i iznosa je F = kx. zvat s z ´emo funkciju koja zadovoljava (2). Kuglicu ne promatramo u klasiˇnom smislu. nego kao masu c koncentriranu u jednoj toˇki. Dakle. pokuˇajmo predoˇiti ˇto je intes s c s gral.

F • opruga2 produlji se za x2 . gdje je µ karakteristika materijala opruge. c s f linijska gusto´a sile. k1 k2 k tj. Uzmemo li da je f = 0 (tj. Neka je k1 konstanta prve opruge. z s . radijusu namotaja R. k = k1 + k2 . broju namotaja n i radijusu ˇice r. x2 = k1 . Toˇnije. a k2 konstanta druge opruge.ˇ VIBRACIJE MEHANICKIH SUSTAVA 5 Konstanta opruge k ovisi o materijalu opruge. Pogledajmo kako 4nR3 se ponaˇaju dvije opruge spojene serijski odnosno paralelno. k pa sada imamo 1 + 1 k2 . tj. Zamijenimo ih jednom oprugom koja se produlji za F F F + = . s s Neka je u funkcija koja opisuje pomak u tom smjeru. ˇ ˇ ELASTICNI STAP Pretpostavimo da imamo homogeni elastiˇni ˇtap (npr. na sliˇan naˇin dobijemo da je k c c c opruge koja bi zamijenila dvije paralelno spojene opruge jednak zbroju njihovih konstanti. Neka ˇtap u blizini hvatiˇta uvijek ostaje okomit na s s ravninu hvatiˇta. velika guc s mica za brisanje). gdje je E Youngov modul elastiˇnosti. U oba s sluˇaja ˇelimo zamijeniti dvije opruge jednom tako da za danu oprugu c z odaberemo dobar k. Serijski spojene opruge ponaˇaju se kao paralelno spojeni otpornici. ˇto se dobije integracijom prethodne s s jednadˇbe. s Za sluˇaj paralelnog spoja opruga. ˇtap nema mase) i M = 0. tj. I moment inercije presjeka ˇtapa. U sluˇaju serijskog spoja imamo: c F • opruga1 produlji se za x1 . Na kraj ˇtapa stavimo masu m ili djelujemo silom F . x1 = k1 . k= 1 k1 F . uzimamo da je EIu′′ (l) = M (M je moment uvijanja ˇtapa). Nadalje. Jednadˇba ravnoteˇe za ovaj ˇtap dana z z s je kao E(Iu′′ )′′ = f. funkcija koja opisuje transverzalni pomak. k je dan izrazom k = z c µr 4 . Za ovakav ˇtap se pokaze da vrijedi c s −(Eu′′ )′ (l) = F.

Jednadˇba s z gibanja mase m dana je prema drugom Newtonovom zakonu kao Znamo da je akceleracija derivacija brzine pa je ona dana kao a = x′′ . Period ovog gibanja je T = 2π .ˇ ˇ ´ 6 ATKO BOTINCAN. ω . dobivamo B = ω0 . ˇtap djeluje s c s kao opruga. kad bismo promatrali longitudinalni pomak ˇtapa c c s dobili bismo izraz EA F = u(l). ovime smo opet dobili jednadˇbu za silu opruge. RUDOLF MARKULIN. te nakon toga uvrstimo x′ c 0 u dobivenu jednadˇbu. ANA ZGALJIC M integracijom glavne jednadˇbe dobivamo z 3EI u(l). ma = −kx. DUBRAVKO LAPAINE. z c Jednadˇbu mx′′ + kx = 0 rjeˇavamo po x i na taj naˇin dobivamo z s c funkciju x(t) koja opisuje gibanje mase objeˇene na oprugu. pa i u sluˇaju ovakvog gibanja. s Na sliˇan naˇin. Jednadˇba s z se zapisuje u obliku x′′ + ω 2 x = 0. gdje je ω= k . l3 tj. Op´e rjesenje ove jednadˇbe dano je u obliku c z (3) x(t) = A cos (ωt) + B sin (ωt). Stoga se jednadˇba svodi na z Do iste jednadˇbe dolazimo i primjenom zakona oˇuvanja energije. s time da je koefiz cijent opruge zamijenjen izrazom koji ovisi o svojstvima ˇtapa. m mx′′ = −kx. Uvrˇtavanjem 0 u c s (3) dobivamo A = x0 . l gdje je A povrˇina presjeka. T ovisi samo o masi i konstanti opruge. Na taj naˇin dobivamo z rjeˇenje u obliku s x(t) = x0 cos (ωt) + x′0 sin (ωt). Ako deriviramo (3). ω Ako imamo zadan poˇetni poloˇaj mase x(0) = x0 i poˇetnu brzinu c z c x′ (0) = x′0 lako se izraˇunaju konstante A i B. F = SLOBODNE VIBRACIJE Zamislimo masu m objeˇenu na oprugu konstante k.

2 = − 1 c ± 2m 2 c m 2 −4 k . B U tom sluˇaju rjeˇenje moˇemo zapisati u obliku c s z x(t) = x2 0 (x′0 )2 + cos (ωt − φ). Fprigusivaca ovisi o konstanti c priguˇivaˇa i o brzini. Ako za A i B uzmemo da je A = α cos φ i B = α sin φ. Dobivamo rjeˇenja z s λ1. ω2 Npr. dana je izrazom s c ′ Fprigusivaca = cx . graf jednog takvog rjeˇenja izgleda ovako: s ˇ SLOBODNE VIBRACIJE S VISKOZNIM PRIGUSENJEM Jednadˇba ovakvog sustava dana je kao z mx′′ + Fprigusivaca + kx = 0.ˇ VIBRACIJE MEHANICKIH SUSTAVA 7 Primjedba. Da bi rijeˇili ovu jednadˇbu rjeˇavamo pripadnu karakteristiˇnu jeds z s c 2 nadˇbu mλ + cλ + k = 0. Na taj naˇin dobivamo jednadˇbu c z (4) mx′′ + cx′ + kx = 0. m Op´e rjeˇenje jednadˇbe (4) tada je dano kao c s z (5) x(t) = Aeλ1 t + Beλ2 t . Razlikujemo tri vrste rjeˇenja: s . tj. √ (x′ )2 za neke α i φ dobivamo da je α = A2 + B 2 = x2 + ω02 i tg φ = 0 x′ 0 ωx0 = A .

Sluˇaj. Rjeˇenje je c s c c s dano u obliku (5). tj. U ovom c sluˇaju viskozno priguˇenje manje je od kritiˇnog.ˇ ˇ ´ 8 ATKO BOTINCAN. rjeˇenje s c z s polazne jednadˇbe dano je u obliku z x(t) = e− 2m t (A1 cos (ωt) + A2 sin (ωt)). c < 2 km . Sluˇaj. c > 2 km. tj. RUDOLF MARKULIN. c = 2 km. c s Graf jednog ovakvog rjeˇenja: s √ k c 2 • 3. ali zbog ovakvog c ovo rjeˇenje ponovno trne. Kako doc s c bivamo kompleksna rjeˇenja karakteristiˇne jednadˇbe. Vrijedi m − 4 m = 0 tj. Sluˇaj. ANA ZGALJIC M √ k c 2 • 1. Vrijedi m − 4 m > 0. DUBRAVKO LAPAINE. Vrijedi m − 4 m < 0. U ovom c sluˇaju viskozno priguˇenje ve´e je od kritiˇnog. c . S ovakvom c ˇ konstantom priguˇenja c dobivamo KRITICNO guˇenje. U tom s s je sluˇaju rjeˇenje dano izrazom c s x(t) = Aeλ1 t + Bteλ1 t . Graf jednog ovakvog rjeˇenja: s √ k c 2 • 2. s Ovakav sluˇaj zovemo VELIKO priguˇenje.

Taj sluˇaj razmotrit ´emo posebno. Sada rjeˇenje jednadˇbe (6) traˇimo s z z u obliku x(t) = xh (t) + xp (t). na masu m koja se nalazi objeˇena na opruzi konstante k joˇ djelujemo nekom silom f . k 1 − Ω2 ω 0 Tu nastupa problem za Ω = ω0 . . k 1 − Ω2 ω 0 Tu imamo superpoziciju dviju harmonijskih vibracija. c s Graf jednog ovakvog rjeˇenja: s PRISILNE VIBRACIJE Prisilne vibracije zbivaju se kada npr. c c Dakle. Uoˇimo da je u ovom sluˇaju ω < ω0 . m gdje je ω = 1 2 4k m − c 2 . op´e rjeˇenje problema (6) dano je kao c s x(t) = α cos (ω0 t − φ) + F 1 2 cos (Ωt). U tom s s sluˇaju jednadˇba za masu m koja izlazi iz 2. Uvrˇtavanjem s z s u (6) dobije se da je F 1 A= 2 . m 2 Ako uvedemo zamjenu ω0 = c c c dobivamo ω = ω0 1 − 4km . Ovakav sluˇaj zovemo MALO priguˇenje. gdje je xh (t) = α cos(ω0 t − φ) (pri ˇemu je c k z s ω0 = m kruˇna frekvencija slobodnih oscilacija) rjeˇenje homogene ′′ jednadˇbe mx (t) + kx(t) = 0. Uzimamo da je f (t) = F cos (Ωt). Newtonovog zakona glasi c z (6) mx′′ (t) + kx(t) = f (t).ˇ VIBRACIJE MEHANICKIH SUSTAVA 9 k . z Partikularno rjeˇenje traˇimo u obliku xp (t) = AF cos (Ωt).

ˇije ponaˇanje opisuju dvije linearne koc sc c s ordinate x1 i x2 . s s Graf jednog ovakvog rjeˇenja: s x(t) = α cos(ω0 t − φ) + ˇ SUSTAVI S VISE STUPNJEVA SLOBODE Sustavi s viˇe stupnjeva slobode su oni sustavi koji zahtjevaju dvije. 3.ˇ ˇ ´ MATKO BOTINCAN. ANA ZGALJIC 10 Za sluˇaj Ω = ω0 partikularno rjeˇenje traˇimo u obliku xp (t) = c s z F Aω0 t sin (ω0 t). Bilo da koristimo kuteve ili pak neke od xi . Prikazane su dvije mase c priˇvrˇ´ene oprugama za zid. s z Dakle. budu´i z c c 2 2 2 su one povezane relacijom xi + yi = l . mogli bismo koristiti i samo iznose kuteva θi jer su duljine niti u sustavu konstantne. uvijek ´e nam biti potrebno samo tri (a ne ˇest) da u c s potpunosti opiˇemo ponaˇanje sustava. Kao dobar primjer sustava s tri stupnja slobode mogli bismo uzeti sustav koji se sastoji od tri kuglice povezane nitima i predstavlja tek neˇto kompliciraniju verziju matematiˇkog njihala (taj primjer takoder s c se moˇe vidjeti na jednoj od idu´ih animacija). U tom sluˇaju poloˇaje z c c z kuglica oˇito moˇemo odrediti koordinatama xi . tj. Uvrˇtavanjem u jednadˇbu dobijemo da je A = 2k . s tri ili viˇe koordinata da bi ih se u potpunosti moglo opisati. i = 1. s s . yi koordinata. u tom sluˇaju op´e je rjeˇenje oblika c c s F ω0 t sin (ω0 t). yi . 2. yi . odc z mah se moˇe uoˇiti da nisu potrebne obje od koordinata xi . Umjesto koordinata koje z odreduju poloˇaj kuglica. No. te je pomo´u kutova poloˇaj c z kuglice u potpunosti odreden. RUDOLF MARKULIN. k Ovo rjeˇenje u vremenu eksplodira. amplituda sve viˇe raste. DUBRAVKO LAPAINE. Jes dan od najjednostavnijih primjera sustava s dva stupnja slobode moˇe z se vidjeti na jednoj od idu´ih animacija.

Te osnovne komponente z predstavljaju one najbitnije elemente gibanja sustava i nazivaju se osnovni modovi ponaˇanja (gibanja). Ponaˇanje ˇitavog sustava tada se s s c moˇe prikazati kao superpozicija (linearna kombinacija) njegovih osz novnih modova. Kako je postupak nalaˇenja osnovnih modova poneˇto z s kompliciraniji. ali na slijede´im animacijama vizualno ´e se mo´i uoˇiti o ˇemu c c c c c je tu otprilike rijeˇ. ˇ Cesto se.ˇ VIBRACIJE MEHANICKIH SUSTAVA 11 Koordinate koje koristimo za opisivanje sustava zovemo generalizirane koordinate i najˇeˇ´e ih oznaˇavamo s qi . cjelokupno ponaˇanje suss s tava razlaˇe na njegove osnovne komponente. c . to mogu biti kartezijeve i nekartezijeve koordinate. da bi se jasnije mogle uoˇiti pojedine bitne karakteristike c oscilacija sustava s viˇe stupnjeva slobode. Kao ˇto smo upravo c sc c s vidjeli. ovdje se ne´emo upuˇtati u njegovo matematiˇko opisic s c vanje.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful