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eman ta zabal zazu

Universidad
del país vasco
Euskal herriko
unibertsitatea
INDUSTRI PROZESUEN
AUTOMATIZAZIOA
Nombre
Izena
1ºApellido
1º Deitura
2º Apellido
2º Deitura
Ikasturtea: 2006/2007
2007ko irailak 8
Denbora:
45 min
Galdera teorikoak – Azken notaren %35
1. Termoerresistentziak eta termistoreak. Deskribatu euren funtzionamendu eta
funtzionalitatea. Diferentziak bi sentsore hauen artean. Motak. Ezaugarri teknikoak eta
erabilera-eremuak.
2. Zilindroak. Deskribapena eta funtzionamendua. Zilindro baten atalak. Motak. Zilindro
baten kontrolerako behar diren balbulak.
3. Deskribatu eta justifikatu berrelikaduraren efektuak kontrol sistemetan.
4. Egonkortasunaren definizioak. Azaldu hiru definizioak. Aplika itzazu hurrengo sistema
honetara eta demostratu egonkorra den ala ez.

1 2
5
+ s
eman ta zabal zazu
Universidad
del país vasco
Euskal herriko
unibertsitatea
INDUSTRI PROZESUEN
AUTOMATIZAZIOA
Nombre
Izena
1ºApellido
1º Deitura
2º Apellido
2º Deitura
Ikasturtea: 2006/2007
2007ko irailak 8
Denbora:
45 min
Galdera praktikoak – Azken notaren %65
1. Kalkulatu
) (
) (
s E
s V
transferentzi funtzioa hurrengo zirkuitu elektrikorako (erresistentziaren
eta kondentsadorearen ekuazioak ezagututa eta hasierako baldintza nuluak suposatuta):

C
2
C
1

R
1
R
2

v(t)
e(t)
) ( ) ( t Ri t V
R
·

+ ·
t
C
v dt t i
C
t V
0
) 0 ( ) (
1
) (
2. Kalkulatu sistema baten transferentzi funtzioa, r(t) = t sarrerari ematen dion erantzuna hau
delarik: Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
2
2.5
System: g
Time (sec): 1.38
Amplitude: 2.49
3. Izan bedi sistema bat hurrengo transferentzi funtzioarekin:
) 3 · 4 )·( 5 (
6 , 3 · 4
2
+ + +
+
s s s
s

Justifikatu sistemaren ordezkapena ordena txikiago batekin. Kalkulatu sistema
murriztuaren transferentzi funtzioa eta marraztu maila unitarioari ematen dion erantzuna.
4. Izan bedi hurrengo sistema berrelikatua:
_
+
R(s)
Y(s)
4
2
+
+
s
s
) 1 (
4
+ s s
_
+
R(s)
Y(s)
4
2
+
+
s
s
4
2
+
+
s
s
) 1 (
4
+ s s ) 1 (
4
+ s s
Kalkulatu egoera iraunkorreko errorea sarrera hau denean:
t
e t t r
2
5 . 0 5 3 ) (

+ − ·
5. Izan bedi sistema hau:
s s s s
s G
p
48 44 12
2
) (
2 3 4
+ + +
·
.
Berrelikadura unitariodun begizta batean sartzen da, PID kontrolagailu batekin batera,
irudiak erakusten duen moduan:
G
c
(s)
G
p
(s)
_
+
R(s)
Y(s)
G
c
(s) G
c
(s)
G
p
(s) G
p
(s)
_
+
R(s)
Y(s)
Kalkulatu PID kontrolagailuaren parametroak eta transferentzi funtzioa G
c
(s).
Erabili Ziegler-Nicholsen bigarren sintonizazio metodoa (begizta itxiko metodoa).
0,125 P
CR
0,5 P
CR
0,6 K
CR
PI D
0 0,833 P
CR
0,45 K
CR
PI
0 ∞ 0,5 K
CR
P
T
d
T
i
K
p
Tipo
Controlador
0,125 P
CR
0,5 P
CR
0,6 K
CR
PI D
0 0,833 P
CR
0,45 K
CR
PI
0 ∞ 0,5 K
CR
P
T
d
T
i
K
p
Tipo
Controlador
Cuestiones Prácticas - Soluciones
1. Hallar la función de transferencia
) (
) (
s E
s V
del siguiente circuito eléctrico (conocidas las
ecuaciones que rigen el comportamiento de las resistencias y los condensadores y
suponiendo condiciones iniciales nulas):

C
2
C
1

R
1
R
2

v(t)
e(t)
) ( ) ( t Ri t V
R
·

+ ·
t
C
v dt t i
C
t V
0
) 0 ( ) (
1
) (
Solución:

C
2
C
1

R
1
R
2

v(t)
e(t)
i
1
(t) i
2
(t)
- Aplicando las leyes Kirchhoff, las ecuaciones del sistema son:
e t Ri t
C
i t i t dt ( ) ( ) ( ( ) ( )) · + − ∫
1 1
1
1 2
1
∫ ∫
− · − · + − ) ( ) (
1
) ( )) ( ) ( (
1
2
2
2 2 1 2
1
t v dt t i
C
t i R dt t i t i
C
- Tomando transformadas de Laplace
[ ] ) ( ) (
1
) ( ) (
2 1
1
1 1
s I s I
s C
s I R s E − + ·

[ ] ) ( ) (
1
) ( ) ( ) (
1
2
2
2 2 1 2
1
s V s I
s C
s I R s I s I
s C
− · − · + −
- Eliminando I
1
(s) e I
2
(s) entre ambas ecuaciones, se encuentra la función de
transferencia entre la salida V(s) y la entrada E(s).
Septiembre-2007 Solución Pág. 1
1 ) (
1
) (
) (
2 1 2 2 1 1
2
2 2 1 1
+ + + +
·
s C R C R C R s C R C R s E
s V
s C R s C R s C R s E
s V
2 1 2 2 1 1
) 1 ( ) 1 (
1
) (
) (
+ + +
·
- El término
s C R
2 1
en el denominador de la función de transferencia,
representa la interacción de los dos circuitos RC simples.
Septiembre-2007 Solución Pág. 2
2. Hallar la función de transferencia de un sistema cuya respuesta a la entrada r(t) = t es la
siguiente: Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
2
2.5
System: g
Time (sec): 1.38
Amplitude: 2.49
Solución:
2 2
2
2
2
1
) (
1
) (
n n
n
s s
K
s
s G
s
s Y
ω ω δ
ω
+ +
· ·
2 · ·K y
ss
% M e
p
5 , 24
2
2 49 , 2
100
2
1
·

· ·


δ
δ π
) 245 , 0 ( ln
1
2
·


δ
δ π
2336 , 2
) 245 , 0 ( ln
1
2
·

·
− π
δ
δ
38 , 1
1 38 , 1
2
·

·
δ
π
ω
n
) 245 , 0 ( ln · δ
38 , 1
1
2
·

· ·
δ ω
π
ω
π
n
d
p
t 4943 , 2
1 38 , 1
2
·

·
δ
π
ω
n
2 2
2
2 2
2
2
4943 , 2 4943 , 2 4086 , 0 2
4943 , 2 2
1
2
1
) (
1
) (
+ ⋅ ⋅ +

·
+ +
· ·
s s s s s
K
s
s G
s
s Y
n n
n
ω ω δ
ω
221 , 6 038 , 2
44 , 12 1
) (
1
) (
2 2
+ +
· ·
s s s
s G
s
s Y
Septiembre-2007 Solución Pág. 3
221 , 6 038 , 2
44 , 12 1
) (
1
) (
2 2 2
+ +
· · ·
s s
s
s
s G
s
s Y
221 , 6 038 , 2
44 , 12
) (
2
+ +
·
s s
s
s G
Comprobación utilizando Simulink:
Septiembre-2007 Solución Pág. 4
3. Dado un sistema con función de transferencia
) 3 · 4 )·( 5 (
6 , 3 · 4
2
+ + +
+
s s s
s
justificar si se
puede aproximar el sistema por otro de orden menor, calcular la función de transferencia
del sistema reducido y dibujar su respuesta a una entrada en forma de escalón unitario.
Solución:
) 1 ( ) 3 ( ) 5 (
) 9 , 0 ( 4
) 3 · 4 ( ) 5 (
6 , 3 4
) (
2
+ + +
+
·
+ + +
+
·
s s s
s
s s s
s
s G
Polo dominante = -1
Distancia entre polo y cero más próximos =
16667 , 0 1
6
1
6
1
1 , 0 9 , 0 1
dominante
· · < · − Polo

Anulación polo-cero:
) 3 ( ) 5 (
6 , 3
1 * ) 3 ( ) 5 (
9 , 0 * 4
) 1 ( ) 3 ( ) 5 (
) 9 , 0 ( 4
) (
+ +
·
+ +

+ + +
+
·
s s s s s s s
s
s G
Entrada escalón unitario:
2385 , 0
15
6 , 3
) 3 ( ) 5 (
6 , 3 1
lim ) ( lim
0 0
· ·
+ +
· ·
→ →
s s s
s s Y s y
s s
ss
Se trata de un sistema de segundo orden sobreamortiguado (dos polos reales)
Respuesta escalón unitario:
Septiembre-2007 Solución Pág. 5
4. Sea el sistema realimentado:
_
+
R(s)
Y(s)
4
2
+
+
s
s
) 1 (
4
+ s s
_
+
R(s)
Y(s)
4
2
+
+
s
s
4
2
+
+
s
s
) 1 (
4
+ s s ) 1 (
4
+ s s
Se pide calcular el error en régimen permanente ante una entrada
t
e t t r
2
5 . 0 5 3 ) (

+ − ·
Solución:
) 1 ( ) 4 (
) 2 ( 4
) 1 (
4
4
2
) (
+ +
+
·
+ +
+
·
s s s
s
s s s
s
s G
Sistema de tipo 1:
0 ·
escalón
ss
e
2
4
8
) 1 ( ) 4 (
) 2 ( 4
lim ) ( lim
0 0
· ·
+ +
+
· ·
→ →
s s s
s
s s G s K
s s
v
5 . 0
2
1 1
· · ·
v
ss
K
e
rampa
) 2 ( 4 ) 1 ( ) 4 (
) 2 ( 4
) 1 ( ) 4 (
) 2 ( 4
1
) 1 ( ) 4 (
) 2 ( 4
) ( 1
) (
) (
+ + + +
+
·
+ +
+
+
+ +
+
·
+
·
s s s s
s
s s s
s
s s s
s
s G
s G
s M
( )

,
`

.
|
+ + + +
+
− · − · − ·
) 2 ( 4 ) 1 ( ) 4 (
) 2 ( 4
1 ) ( ) ( 1 ) ( ) ( ) ( ) (
s s s s
s
s R s M s R s Y s R s E
) 2 ( 4 ) 1 ( ) 4 (
) 1 ( ) 4 (
2
5 , 0
) 2 ( 4 ) 1 ( ) 4 (
) 1 ( ) 4 (
) ( ) (
exp
+ + + +
+ +
+
·
+ + + +
+ +
·
s s s s
s s s
s s s s s
s s s
s R s E
0
2 2
4 5 , 0
) 2 ( 4 ) 1 ( ) 4 (
) 1 ( ) 4 (
2
5 , 0
lim ) ( lim
0
exp
0
exp
·

·
+ + + +
+ +
+
· ·
→ →
s
s s s s
s s s
s
s s E s e
s s
ss
Entrada:
t
e t t r
2
5 . 0 5 3 ) (

+ − ·
Sistema lineal, aplicando el principio de superposición:
5 . 2 5 . 0 * 5 5 . 0 5 3 − · − · + − ·
rampa rampa rampa
ss ss ss ss
e e e e
Septiembre-2007 Solución Pág. 6
5. Sea el sistema:
s s s s
s G
p
48 44 12
2
) (
2 3 4
+ + +
·
.
Se introduce en un lazo de realimentación unitaria, junto con un controlador PID, tal como
se muestra en la figura:
G
c
(s)
G
p
(s)
_
+
R(s)
Y(s)
G
c
(s) G
c
(s)
G
p
(s) G
p
(s)
_
+
R(s)
Y(s)
Se pide utilizar el segundo método de sintonización de Ziegler-Nichols (método de
lazo cerrado) obtener los parámetros y la función de transferencia G
c
(s) del
controlador PID.
0,125 P
CR
0,5 P
CR
0,6 K
CR
PI D
0 0,833 P
CR
0,45 K
CR
PI
0 ∞ 0,5 K
CR
P
T
d
T
i
K
p
Tipo
Controlador
0,125 P
CR
0,5 P
CR
0,6 K
CR
PI D
0 0,833 P
CR
0,45 K
CR
PI
0 ∞ 0,5 K
CR
P
T
d
T
i
K
p
Tipo
Controlador
Solución:
Se utiliza un controlador que sea una ganancia proporcional: K
s s s s
s G
p
48 44 12
2
) (
2 3 4
+ + +
·
K s s s s
K
s s s s
K
s s s s
K
s G
s G
s M
2 48 44 12
2
48 44 12
2
1
48 44 12
2
) ( 1
) (
) (
2 3 4
2 3 4
2 3 4
+ + + +
·
+ + +
+
+ + +
·
+
·
K s
K
s
K s
s
K s
2
40
24 48 40
2 40
48 12
2 44 1
0
1
2
3
4
− ⋅
Sistema críticamente estable:
0
40
24 48 40
·
− ⋅ K
⇒ K
cr
= 80
Tomando la línea de s
2
:
0 80 2 40 2 40
2 2
· ⋅ + · + s K s
0 40
2 2 2
· + · +
n
s s ω
40
2
· ·
cr
n
P
π
ω
P
cr
= 0.9935
Septiembre-2007 Solución Pág. 7
De las tablas de Ziegler-Nichosl:
K
p
= 0,6 K
cr
= 0,6 * 80 = 48
T
i
= 0,5 P
cr
= 0,5 * 0,9935 = 0.4967
T
d
= 0,125 K
cr
= 0,125 * 0,9935 = 0,1242
La función de transferencia del controlador PID queda:
]
]
]

+ +
·
]
]
]

+ + ·
]
]
]

+ + ·
s
s s
s
s
s T
s T
K s G
d
i
p c
1 5 , 0 06 , 0
96 12 , 0
5 , 0
1
1 48
1
1 ) (
2
Septiembre-2007 Solución Pág. 8