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Automatique - Représentation Externe 1. Commande.

Modèle d’un processus

TR 1. 1




















AUTOMATIQUE

REPRESENTATION EXTERNE












Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 2
0. Préambule


Plan du cours



AUTOMATIQUE CONTINUE

1. Commande. Modèle d’un processus

2. Performances d'un Système : Stabilité - Précision - Rapidité

3. Correction d'un Système Asservi Linéaire (SAL)



AUTOMATIQUE DISCRETE

4. SALs échantillonnés

5. Correction numérique - Régulateurs standards

6. Performances d'un SAL échantillonné : Stabilité - Précision - Rapidité

7. Synthèse des correcteurs numériques - Réponse pile



ANNEXE

8. Logique floue
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 3
Bibliographie




[1] H. Bühler « Réglages échantillonnés » PPR


[5] K. Ogata « Discrete Time Control systems » Prentice


[7] M. Rivoire / J.L. Ferrier « Automatique » Eyrolles


[8] Y. Sévely « Systèmes et asservissements linéaires
échantillonnés » Dunod


[9] Y. Thomas « Signaux & systèmes linéaires » Masson
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 4
1. Commande. Modèle d’un processus

COMMANDE

1. Introduction

Automatique :
Objectif : contrôler, commander un système.

Domaines d'application :
- commande de processus industriels (domaines initiaux)
- économie, gestion, géophysique, biologie, etc...
- Systèmes temps réel, capteurs - actionneurs :

Constituants de l'automatique :
- Théorie des systèmes.
- Asservissement (≡ régulation).
- Commande - Commande optimale.
- Identification.

Automatique Continue :
Signaux / systèmes mis en jeu sont continus (≡ à TC).
Ex.: régulation de la vitesse d'un moteur.

Automatique Discrète :
∃ Signaux / systèmes mis en jeu discrets (≡ à TD).
Ex. : séquenceur programmable de perçage de pièces.
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 5
Représentation Externe : Représentation Fréquentielle
Système représenté par sa FT

Représentation Interne : Représentation Temporelle
Système décrit par son état
x
dans le plan de phase
( , & ) x x


& ( , ) x x u = f
(
u
: entrée)

Exemples de régulation :
- Puissance de frappe des touches du clavier d’un ordinateur
contrôlée par le retour (feedback) du toucher (perception tactile)
- Puissance vocale assujettie au retour (perception auditive).
- Direction d’automobile corrigée (perception visuelle) ...

Exemple : Asservissement de la direction de vol d’un
vaisseau spatial, décrit dans le plan de phase :

Contrôle de la direction de vol (l’inclinaison % verticale au sol)
d'un vaisseau spatial.
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TR 1. 6
On veut
θ
0
=
θ
(
θ
0
: direction de consigne) :

fusées de direction
θ



Commande en Boucle Ouverte (non asservie) (BO)


Système
u
0
θ

→ Déterminer le couple de commande
u
0 tel que
θ
=
θ
0

Commande directe insuffisante car « aveugle » :

+
+
Perturbations
Système
u
0
θ

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TR 1. 7
Commande en Boucle Fermée (≡ asservie) (BF)
(SB: Système Bouclé)

Variations de la sortie prises en compte par un feedback

Exemple de retour le plus simple :
(
Γ
: couple)

Commande en tout ou rien :
v
v
v
= − <
= =
= >
¦
´
¦
¹
¦
Γ
Γ
si
si
si
θ θ
θ θ
θ θ
0
0
0
0


+

v
e
Système
u
0
θ
Γ
−Γ
θ
0
θ
+
+
Perturbations


La commande se fait par l'erreur :
e u v = −
0

- si pas de perturbation :
θ θ =
0 →
v = 0

e u =
0

- si perturbation :
θ θ ≠
0 →
v ≠ 0

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TR 1. 8
Inconvénient : fortes oscillations de
θ
autour de
θ
0
.

→ amélioration: introduction d'une bande morte (dead zone)

[ , ] − + ε ε
autour de
θ
0 :


v
v
v
= − < −
= − ≤ ≤ +
= > +
¦
´
¦
¹
¦
Γ
Γ
si
si
si
θ θ ε
θ ε θ θ ε
θ θ ε
0
0 0
0
0



+

v
e
Système
u
0
θ
Γ
−Γ
θ
0
θ
θ ε
0

θ ε
0
+
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TR 1. 9
Equations du système (cas de régulation sans bande morte)

J : moment d’inertie du vaisseau.

RFD :
Couples

= J
&&
θ
(couple = moment de force)


J e u v
&&
θ = = − =
0
u
u
u
0 0
0 0
0 0
+ <
=
− >
Γ
Γ
si
si
si
θ θ
θ θ
θ θ


.
θ θ <
0
:
0
0 0
θ θ θ
& & & &
+
Γ +
= →
Γ +
= t
J
u
J
u


0 0
2
0
2
θ θ θ + +
|
.
|

\
|
Γ +
= → t t
J
u
&


.
θ θ =
0
:
0
0 0
θ θ θ
& & & &
+ = → = t
J
u
J
u


0 0
2
0
2
θ θ θ + +
|
.
|

\
|
= → t t
J
u
&


.
θ θ >
0
:
0
0 0
θ θ θ
& & & &
+
Γ −
= →
Γ −
= t
J
u
J
u


0 0
2
0
2
θ θ θ + +
|
.
|

\
|
Γ −
= → t t
J
u
&

Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 10
→ Cycle de régulation (cas où
θ
0
= 0) :


0
θ
&
θ




Exemple similaire :

Régulation de la direction d’un véhicule automobile :

Feedback visuel pour corriger les perturbations (pavé ...)
écartant le véhicule de la direction de consigne.

- commande analogique :
observation de la route en permanence

- commande échantillonnée :
observation de la route à intervalles de temps réguliers
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 11
2. Structure générale d'un asservissement

Asservissement continu d'un processus continu

x(t)
+
-
Capteur
y(t)
Comparateur
r(t)
e(t) = x(t) - r(t)
u(t)
Contrôleur
analogique
Processus
continu
Correcteur
analogique



x
: entrée, ou consigne (commande de l’asservissement)

u
: commande (du processus)

r
: retour, ou feedback

e
: erreur

y
: sortie



Asservissement numérique d'un processus continu

x(t)
+
-
Contrôleur Processus
y(t)
r(t)
e(t)
u(kT)
Calculateur
numérique
continu
CAN CNA
Correcteur
u (t)
A
e (kT)
q
Capteur
analogique
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 12
Asservissement échantillonné d'un processus continu

x(t)
+
-
Contrôleur Processus
y(t)
r(t)
e(t)
u*(t)
Calculateur
numérique
continu
e*(t)
u (t)
B
Correcteur
Bloqueur
d'ordre 0
échantillonneur
0
B
Capteur
analogique





Asservissement numérique d'un processus numérique

x(k)
Processus
y(k)
numérique
u(k)
Calculateur





Processus
continu
CNA CAN
Processus
numérique
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 13
Fonctionnement d’un asservissement

(l'asservissement obéit à la commande)


- Fonctionnement en suiveur (≡ poursuite) :

. L’entrée de commande (consigne) varie.
. La sortie doit varier dans le même sens que la consigne
(elle ne doit pas la contrer, s’y opposer).

. Les perturbations peuvent être ignorées pour qualifier
en 1ère approximation ce type de fonctionnement.



- Fonctionnement en régulation :

. L’entrée (consigne) est constante (réglable).
. La sortie doit être constante malgré les perturbations.
. L’entrée de perturbations doit être contrée.


Structure de l’asservissement → commande par la consigne
et non par les perturbations.
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 14
3. Représentation externe

TEMPS CONTINU


TEMPS DISCRET

h(t) x(t)


) ( * ) ( ) ( t h t x t y =


TL (monolatérale) ↓ (causalité)

X(p) H(p) Y(p) = H(p) X(p)
( si CI nulles)

H p
Y p
X p
( )
( )
( )
=
: FT du système

H p TL h t ( ) [ ( )] =


H p
a p
b p
i
i
i
m
i
i
i
n
( ) =
=
=


0
0


Réalisabilité (causalité) →
n m >



Opérations Temps - Fréquence
(p)
d
dt

⋅p


∫ ↔
÷p










z e
pT
=



h
k
x
k


k k k
h x y * =


TZ (monolatérale) ↓ (causalité)

X(z) H(z) Y(z) = H(z) X(z)
( si CI nulles)

H z
Y z
X z
( )
( )
( )
=
: FT du système

H z TZ h
k
( ) [ ] =


H z
a z
b z
i
i
i
m
i
i
i
n
( ) =
=
=


0
0


Réalisabilité (causalité) →
n m ≥




Opérations Temps - Fréquence
(z)

− ↔
⋅ − ( ) z 1





÷ − ( ) z 1

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TR 1. 15
4. Relations fondamentales d'un système bouclé (TC)


Système Bouclé à retour unitaire


X(p)
+
-
Y(p)
E(p)
H(p)

Y(p)
X(p)
H'(p)
R(p)


| | | |
Y p H p E p H p X p R p H p X p Y p ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = − = −


Y p
X p
H p
H p
( )
( )
( )
( )
=
+ 1

Y p
X p
H p
( )
( )
( ) = ′




′ =
+
H p
H p
H p
( )
( )
( ) 1



H p ( )
: FTBO :


′ H p ( )
: FTBF :
′ = H p
Y p
X p
( )
( )
( )

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TR 1. 16
Système Bouclé à retour non unitaire

X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
K(p)

Y(p) X(p)
T'(p) X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p) K(p)
K(p)
1

R(p)
K(p)
1 R(p)


avec :
T p H p K p ( ) ( ) ( ) =

et :
′ =
+
T p
T p
T p
( )
( )
( )

1


| | | |
(
¸
(

¸

− = − = − = ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( p Y
p K
p X
p K p H p Y p K p X p H p R p X p H p Y

) ( 1
) (
) (
1
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
p T
p T
p K p H p K
p H
p X
p Y
+
=
+
=



E p
X p H p
Y p
X p T p
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
= =
+
1 1
1



T p H p K p ( ) ( ) ( ) =
: FTBO
) (
) (
) (
p E
p R
p T =



1
K p
T p
( )
( ) ′
: FTBF
) (
) (
) (
) (
1
p X
p Y
p T
p K
=


Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 17
Système Bouclé à comparateur +/+ :

X(p)
+
+
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
K(p)

Y(p)
X(p)
G(p) ≡
X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
-K(p)

G p
H p
K p H p
( )
( )
( ) ( )
=
− 1



Performances d'un système bouclé

- Rapidité
- Précision
- Stabilité

Exemple : autofocus de caméra vidéo :

- Rapidité : Correction de la mise au point rapide % à
la variation de la prise de vue.

- Précision : Mise au point précise sinon images floues.

- Stabilité: Correction de la mise au point → écarts
ou oscillations de la netteté dont
l’amplitude doit diminuer avec le temps.
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 18
Autre exemple : - Système d’antiblocage des roues (ABS)


Dilemmes

Les performances présentent des dilemmes :

Exemple :

Ê Précision → Déstabilisation du système.

Exemple : Phénomène de larsen


5. Causalité

En automatique, les signaux et systèmes mis en jeu sont
généralement causaux :

l'asservissement se fait en temps réel (≡ on-line).
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 19
MODELE D'UN PROCESSUS


1. Le signal de commande


1.1. Commande analogique

Erreur
y y
c
− = ε
évaluée en permanence


+
-
) (t y
c
) (t ε
) (t y



Ex. : Le conducteur d’un véhicule a l'oeil rivé sur la route.

Le signal de commande u est alors ajusté en permanence par le
correcteur pour corriger l'erreur.

+
-
y
Correcteur Processus
) (t u
) (t y
c
) (t ε
) (t y

Contrôleur
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 20
a) Commande la plus simple : TOUT OU RIEN (non linéaire)


0 > ε
→ u mis au maximum

0 < ε
→ u mis au minimum


u
ε
u
ε


b) Commande proportionnelle (commande linéaire)

Améliore la commande du type « TOUT OU RIEN » :

Commande proportionnelle :
) ( ) ( t K t u ε =


Réalisation de cette commande : simple amplificateur de gain K

u
ε
u
ε
u
ε
K
t
u
ε

La précision du système croît avec K.

Exemple: commande de la vitesse d’un véhicule :

le conducteur actionne d’autant plus la commande d’accélérateur
qu’il est loin de sa consigne de vitesse.
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 21
c) Commande intégrale (commande linéaire)

Pb de la commande proportionnelle:
variation brutale de la consigne c
y
(ex.: démarrage) →
ε
varie brutalement

ε K u =
est immédiatement saturé.

Exemple de la commande de la vitesse d’un véhicule :

Au lieu d'écraser brutalement l'accélérateur au démarrage
→ commande u progressive, par une loi de commande intégrale :


=
t
i
dx x
T
t u
0
) (
1
) ( ε
( i
T
: C
te
)

E E
+
-
Correcteur
intégral u
Processus
t
T
E
i
ε
c
y

La commande intégrale est progressive mais persévérante :
tant que
ε
≠ 0, u varie.
La commande intégrale améliore la précision du système
↓ <
↑ >
u
u
0
0
ε
ε


Loi de commande intégrale associée à une commande proportionnelle :

) ( ) (
1
) (
0
t K dx x
T
t u
t
i
ε ε + =


Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 22
d) Commande dérivée (commande linéaire)

Ex. : L'observation de la température y à un instant donné indique
qu'elle est inférieure de 10°C à la consigne c
y

→ il faut chauffer, mais en tenant compte de la tendance de
ε
:

si
ε
Ê il faut plus chauffer que si
ε
Ì : commande différentielle, dérivée

Loi de commande :
) ( ) ( t T t u
d
ε
&
=


Loi de commande différentielle associée à une commande proportionnelle
) ( ) ( ) ( t K t T t u
d
ε ε + =
&


Ex. : La commande d'accostage d'un navire (
ε
= distance au quai) :

t
ε
(vitesse nulle au quai)
ε '
= 0
t
(1)
u
(2)
(3)
Inversion du moteur
(1) action proportionnelle
(2) action dérivée
(3) action résultante
0 0


Commande dérivée → correction rapide sans risque de dépassement
par rapport à la consigne (
ε
< 0 serait catastrophique !)

Elle permet d'accroître la rapidité et la stabilité d'un système.
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 23
e) Commande PID (commande linéaire)

Correcteur standard : corrige stabilité, rapidité et précision d’un processus.

Loi de commande PID (Proportionelle + Intégrale + Dérivée) :


) ( ) (
1
) ( ) (
0
t T dx x
T
t K t u
d
t
i
ε ε ε
&
+ + =



1.2. Commande échantillonnée

Avantage : Souplesse de réalisation du contrôleur.

L'erreur
ε
est évaluée périodiquement.

Ex. : Le conducteur d’un véhicule jette un coup d'oeil de temps en temps.

Exemple : Commande échantillonnée d’un processus continu

ε * ε
y
c
+
-
Correcteur
numérique
Bloqueur
d'ordre 0
u
Processus
continu
Capteur
ε *
0 T 2T
t
u
*
B
0
u
0 T 2T
t
y
0 T 2T
t
u
*
y
r
y
0
t
y
r
0
t
0
t
y
c


(T : période d’échantillonnage).
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 24
Loi de commande : algo reliant les échantillons de
) (
*
t u
et de
) (
*
t ε
:

)] ( [ ) (
* *
t f t u ε =


Commande PID échantillonnée (commande linéaire)

• Amplification analogique (K) → Amplification numérique (K)
• ∫ (Intégration) →

(Sommation)

dt
d
(Dérivation) → − (Différence)




1.3. Commande numérique

Commande num. = commande échantillonnée + Bruit de quantification


Exemple : Commande numérique d’un processus continu

ε * ε
y
c
+
-
Correcteur
numérique
u
Processus
continu
Capteur
y
CAN CNA
u
*
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 25

1.4. Commande PWM (non linéaire) (analog. ou échantillonnée)

L'action u n'est plus modulée en amplitude mais en largeur (durée)

Ex. : Processus thermique : commande en tout ou rien


u
0 T 2T
t
τ
A



2. Modèle d'un processus

2.1. Modèle du 1er ordre (intégrateur (≡ passe-bas))

- FT :
p
k
p H
τ +
=
1
) (


) ( p H
présente 1 pôle :
τ
1
0
− = p


- Réponse Fréquentielle :

H p i
k
i
k
i
k Hi H t
c
c c
( )
: [ ( ) ] ( )
:
/ :
= =
+
=
+
≡ = = ↔ =∞
=
ω
ωτ
ω
ω
ω ω ω
τ τ
ω τ ω
ω πν ω ν
1
1
0 0
1
0
Gainstatique gain à noté
C
te
de temps ( >0)
Pulsationde coupure ( >0)
: pulsation frequence

=2 :

Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 26
2.1.1. Etude fréquentielle

ω
ω
c
(-1)
0 dB
| H(i ) | ω
dB
(-1) ≡ pente de -20 dB/décade
3 dB
ω
ω
c
0 °
Arg H i [ ( )] ω
-45 °
-90 °
(échelle log.)
(échelle log.)
(si k > 0)
ω
ω
c
0
| H(i ) | ω
(échelle log.)
k H =
0
H k k
dB dB
0
20 = = log
≡ pente de -6 dB/octave



2.1.2. Etude temporelle

- Réponse Impulsionnelle (RI) :

) ( ) ( )] ( [ ) (
0
/ 1
t e
k
t e
k
p H TL t h
t p t
Γ = Γ = =
− −
τ τ
τ



t
h(t)
0
τ
H k
0
/ /
τ τ =
H
0
/
τ
0.05
τ 3 ≈
r
t

Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 27
- Réponse indicielle :

| | | | ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 (
1
) ( ) ( ) ( ) (
0
/ 1 1
t e k t e k
p
p H TL t TL p H TL t y
t p t
Γ − = Γ − =
(
¸
(

¸

= Γ ⋅ =
− − − τ

t
y(t)
0
τ
063 . ( ) ⋅ ∞ y
095 . ( ) ⋅ ∞ y
t
r
: temps de réponse à 95 %
y H k k ( )
∞ = ⋅ = ⋅ =
0
1 1
τ 3 ≈
r
t




2.1.3. Dualité Temporel - Fréquentiel


Temps Fréquence

• Constante de temps
τ
• Pulsation de coupure

τ
1
] − = Re[pôle

τ
ω
1
=
c


τ
petit ≡
] Re[pôle
élevé ≡ système rapide ( c
ω
élevé)


• 0
H
• 0
H

Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 28
2.2. Modèle du 2nd ordre (intégrateur (≡ passe-bas))

- FT :
H p
k
p m
p
k H i H t
m m
( )
: [ ( ) ] ( )
: =
+ +
≡ = = ↔ =∞
=
2
0
2
0
0
0 0
2
1
0 0
ω ω
ω ω ω
ω ω
Gain statique gain à noté
Pulsation propre non amortie ( )
Facteur d' amortissement ( )

>0
>0
- Réponse Fréquentielle :
H i
k
mi
( ) ω
ω
ω
ω
ω
=
+ −
|
\

|
.
|
|
1 2
0 0
2


2.2.1. Etude fréquentielle

ω
ω
0
(-2)
0 dB
| H(i ) | ω
dB
m≥
2
2
m< ≈
2
2
07 .
ω
ω
0
Arg H i [ ( )] ω
0 °
-90 °
-180 °
6 dB
(échelle log.)
(échelle log.)
(si k > 0)
(résonance)
ω
r
ω
r
(-2) ≡ pente de -40 dB/décade
: pulsation de résonance
ω
ω
0
0
| H(i ) | ω
(échelle log.)
k H =
0
ω
r
H k k
dB dB
0
20 = = log
m grand
m petit
m≥
2
2
Pas de résonance
m< ≈
2
2
07 . Résonance

Pulsation de résonance :
2
0
2 1 m
r
− = ω ω

Facteur de résonance : 2
1 2
1
m m
Q

=
(
Q Q
dB
log 20 =
)
0 à
maxi
) (
) (
=
=
ω
ω
ω
i H
i H
Q

Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 29
2.2.2. Etude temporelle


- Réponse Impulsionnelle (RI) :

| |
| |
| |
y t TL H p TL t TL H p ( ) ( ) ( ) ( ) = ⋅ =
− − 1 1
δ
3 cas :





m > 1
: régime hyper-amorti (apériodique) :

2 pôles réels de H(p) :
p m m
1
2
0 0
2
1 = − ± − ω ω


( ) ) (
1 2
) (
1 2
) (
2 1 2 1
2
0
2
0
t e e
m
k
t e e
m
k
t y
t t
t p t p
Γ
|
|
.
|

\
|


= Γ −

=
− −
τ τ
ω ω

en posant
1
1
1
p
− =

τ
et
2
2
1
p
− =

τ



t
y(t)
0

pôles de H(p)
0
Im(p)
Re(p)


Un mode dû à un pôle réel est non oscillant.
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 30

m = 1
: régime critique (apériodique) :
1 pôle double réel de H(p) :
p m
0 0 0
= − = − ω ω

) ( ) ( ) (
2
0
2
0
0
t t e k t t e k t y
t
t
Γ = Γ =


τ
ω
ω ω
avec :
0
1
p
− =

τ


t
y(t)
0

pôles de H(p)
0
Im(p)
Re(p)

Un mode dû à un pôle réel est non oscillant.



0 1 < < m
: régime sous-amorti (pseudo-périodique) :
2 pôles complexes conjugués de H(p) : (
σ ω = m
0
;
′ = − ω ω
0 0
2
1 m
)


p m i m i
1
2
0 0
2
0
1 = − ± − = − ± ′ ω ω σ ω

( ) ( ) ) ( sin
1
) ( sin
1
) (
0
2
0 0
2
0
0
t t
m
e
k t t
m
e
k t y
t
t m
Γ
(
(
(
¸
(

¸



= Γ
(
¸
(

¸



=


ω ω ω ω
τ
ω
en posant
) (
1
) (
1
2 1
p Re p Re
− = − =
∆ ∆
τ


t
y(t)
0
=

2
0
π
ω
: pseudo - période
′ ω
0
: pseudo -pulsation
0
T

0
T


pôles de H(p)
0
Im(p)
Re(p)

Un mode dû à 2 pôles complexes conjugués est pseudo-oscillant
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 31
- Réponse indicielle :

| |
| |
y t TL H p TL t TL H p
p
( ) ( ) ( ) ( ) = ⋅ =

¸

(
¸
(
− − 1 1
1
Γ
3 cas :



m > 1
: régime hyper-amorti (apériodique) :

2 pôles réels de H(p) :
1
2
0 0
2
1
− ± − = m m p ω ω


Im p
Re p


) (
1 1 1 2
1
1 ) (
1 1 1 2
1
1 ) (
2 2 2 2 2 2
2 1 2 1
t
m m
e
m m
e
m
k t
m m
e
m m
e
m
k t y
t t
t p t p
Γ
(
(
(
¸
(

¸

|
|
|
.
|

\
|
− −

− + −
+ = Γ
(
(
¸
(

¸

|
|
.
|

\
|
− −

− + −
+ =
− −
τ τ

en posant :
1
1
1
p
− =

τ
et
2
2
1
p
− =

τ


t
y(t)
0
0 95 . ( ) ⋅ ∞ y
t
r
t
r
: temps de réponse à 95 %
y H k k ( ) ∞ = ⋅ = ⋅ =
0
1 1
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 32


m = 1
: régime critique (apériodique) :


1 pôle double réel de H(p) :
p m
0 0 0
= − = − ω ω





Im p
Re p




( ) | | ( ) ) ( 1 1 ) ( 1 1 ) (
0 0
0
t t e k t t e k t y
t
t
Γ
(
¸
(

¸

+ − = Γ + − =


ω ω
τ
ω

avec :
0
1
p
− =

τ




t
y(t)
0
095 . ( ) ⋅ ∞ y
t
r
t
r
: temps de réponse à 95 %
y H k k ( ) ∞ = ⋅ = ⋅ =
0
1 1

Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 33

0 1 < < m
: régime sous-amorti (pseudo-périodique) :

2 pôles complexes conjugués de H(p) : (
σ ω = m
0
;
′ = − ω ω
0 0
2
1 m
)

p m i m i
1
2
0 0
2
0
1 = − ± − = − ± ′ ω ω σ ω


Im p
Re p

) (
1
) (
1
2 1
p Re p Re
− = − =
∆ ∆
τ


( ) ( ) ) ( sin
1
1 ) ( sin
1
1 ) (
0
2
0
2
0
t t
m
e
k t t
m
e
k t y
t
t m
Γ
(
(
(
¸
(

¸

+


− = Γ
(
¸
(

¸

+


− =


ψ ω ψ ω
τ
ω
2
1 arcsin arccos m m − = = ψ
(
2
1 sin cos m m − = = ψ ψ
)
2
1 arccos arcsin
2
m m − = = − =

ψ
π
ϕ

ϕ
0
ω
0
ω m −
0
ω

Im p
Re p
ψ


t
y(t)
0
0 95 . ( ) ⋅ ∞ y
t
r
t
r
: temps de réponse à 95 %
1 05 . ( ) ⋅ ∞ y
=

2
0
π
ω
: pseudo- période
′ ω
0
: pseudo- pulsation
y H k k ( ) ∞ = ⋅ = ⋅ =
0
1 1
0
T

0
T

Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 34
2.2.3. Dualité Temporel - Fréquentiel

Temps Fréquence

• amortissement
m
• amortissement
m


• Temps de réponse r
t
• Pulsation 0
ω

0
] ω m Re[pôles − =

r
t
petit ≡
] Re[pôles
élevé ≡ système rapide 0
ω
élevé

• 0
H
• 0
H




2.2.4. Rapidité

Rapidité vue d’après le temps de réponse

600
1000
300
50
20
3
1
0.01 0.5 0.7 1 100
m
(échelle log.)
0
ω
r
t
(échelle log.)


A 0
ω
fixé, le temps de réponse minimal est obtenu pour m = 0.7
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 35

Rapidité vue d’après le lieu des pôles




Im p
Re p
1
p
*
1
p
2
p






r
t
petit ≡
] Re[pôle
élevé ≡ système rapide
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 36
2.3. Systèmes d'ordre supérieur à 2
Système dont la FT
) ( p H
, du k
ième
ordre,admet donc
k
pôles.
) ( p H
peut être décomposée en produit de plusieurs FT
(éléments simples).

→ Réponse du système = somme des réponses des sous-systèmes.

Réponse plus fortement marquée par les pôles situés près de l'axe
imaginaire (pôles dominants) car ils correspondent aux C
tes
de
Temps les plus élevées (
) (pôle Re
est en
τ / 1 −
).

→ On peut souvent négliger les pôles éloignés de l'axe imaginaire
par rapport aux pôles dominants.

Exemple (lieu des pôles) :

3ème ordre (3 pôles) constitué d’un sous-système du 1er ordre
(pôle 2
p
) et d’un sous-système du 2nd ordre (pôles
1
p
et
*
1
p
)


Im p
Re p
1
p
*
1
p
2
p

Pôle dominant (≡ mode lent) situé le plus près de l’axe imaginaire : 2
p

→ 3ème ordre ∼ 1er ordre (pôle 2
p
).
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 37
3. Représentation graphique de la Réponse Fréquentielle
) ( ω i H

Exemple : Représentation d’un 1er ordre :
p
k
p H
τ +
=
1
) (

(avec :
0 > τ
,
0 > k
(
1 > k
))

Représentation de
Bode
Représentation de
Nyquist
Représentation de
Black
ω
0 dB
(échelle lo
) (ω i H
dB
) ( log 20 ) ( ω ω i H i H
dB
=
τ
1

ω
0 °
(échelle log
ϕ ] ) ( [ ω ϕ i H Arg =
-90 °
τ
1


0
)] ( [ p H Im
)] ( [ p H Re
ω
ω>0
ω<0
+
=0 ω

=0 ω
−∞ = ω
+∞ = ω

Courbe paramétrée en
ω



ω
) ( ω i H
dB
-90°
ϕ
] ) ( [ ω ϕ i H Arg =
0 dB
0 = ω
∞ = ω


Courbe paramétrée en
ω

Domaine de variation de p

Limité à
p i = ω
(
ω > 0
)
Domaine de variation de p

Contour de Bromwich :
0
θ
γ
Re(p)
ε
p =
e

(ε 0)
p i = ω
> ω ( ) 0
p i = ω
< ω ( ) 0
Im(p)
p =
r e
i θ
)
( r


Domaine de variation de p

Limité à
p i = ω
(
ω ≥ 0
)
Avantage :
Visuelle et simple.
Avantage :
Générale, puissante.
Avantage :
Prédiction du SB à
partir de la BO.
Inconvénient :
Pas générale (stabilité).
Inconvénient :
Plus abstraite.
Inconvénient :
Pas générale (stabilité).
Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 38
Passage de la représentation de Bode aux Représentation de Nyquist/Black :


Rappel : passage des coordonnées rectangulaires aux coordonnées polaires




0
)] ( [ ω i H Im
)] ( [ ω i H Re
ω
M
ψ
x
y
ϕ



.
iy x i H + = ) ( ω


.
) ( ω i H M =
2 2
y x + =


.
dB
dB
i H i H M M ) ( ) ( log 20 log 20 ω ω = = =


.
)] ( [ ω ϕ i H Arg =
x
y
Arctg =


.
ϕ π ϕ ψ = − = 2

Automatique - Représentation Externe 1. Commande. Modèle d’un processus

TR 1. 39
4. ANNEXE : Représentations de Bode de RF élémentaires

Gain complexe
) ( ω i H

Module

) ( log 20 ) ( ω ω i H i H
dB
=

Phase
)] ( [ ω i H Arg

0
) (
ω
ω
ω i i H =

ω
0 dB
(échelle log.)
) ( ω i H
dB
(+1)
0
ω

ω
0
(échelle log.)
ϕ
0
ω
2 / π

0
1
) (
ω
ω
ω
i
i H =

ω
0 dB
(échelle log.)
) ( ω i H
dB
(-1)
0
ω

ω
0
(échelle log.)
ϕ
0
ω
2 / π −

n
i i H
|
|
.
|

\
|
=
0
) (
ω
ω
ω

ω
0 dB
(échelle log.)
) ( ω i H
dB (+n)
0
ω

ω
0
(échelle log.)
ϕ
0
ω
2 / π n

0
1 ) (
ω
ω
ω i i H + =

ω
0 dB
(échelle log.)
) ( ω i H
dB
3 dB
Courbe asymptotique
Courbe réelle
0
ω
(+1)

ω
0
(échelle log.)
ϕ
Courbe asymptotique
Courbe réelle
0
ω
2 / π
4 / π

0
1
1
) (
ω
ω
ω
i
i H
+
=

ω 0 dB (échelle log.)
) ( ω i H
dB
-3 dB
Courbe asymptotique
Courbe réelle
0
ω
(-1)

ω
0
(échelle log.)
ϕ
Courbe asymptotique
Courbe réelle
0
ω
2 / π −
4 / π −

n
i i H
|
|
.
|

\
|
+ =
0
1 ) (
ω
ω
ω

ω
0 dB
(échelle log.)
) ( ω i H
dB
3n dB
Courbe asymptotique
Courbe réelle
0
ω
(+n)

ω
0
(échelle log.)
ϕ
Courbe asymptotique
Courbe réelle
0
ω
2 / π n
4 / π n

Octave :
f f 2 →


Décade :
f f 10 →

Pente :
(-n) ≡ pente de -20 ndB/décade
≡ pente de -6 n dB/octave
(+n) ≡ pente de +20n dB/décade
≡ pente de +6 n dB/octave

__________

Automatique - Représentation Externe

1. Commande. Modèle d’un processus

0. Préambule
Plan du cours

AUTOMATIQUE CONTINUE 1. Commande. Modèle d’un processus 2. Performances d'un Système : Stabilité - Précision - Rapidité 3. Correction d'un Système Asservi Linéaire (SAL)

AUTOMATIQUE DISCRETE 4. SALs échantillonnés 5. Correction numérique - Régulateurs standards 6. Performances d'un SAL échantillonné : Stabilité - Précision - Rapidité 7. Synthèse des correcteurs numériques - Réponse pile

ANNEXE 8. Logique floue
TR 1. 2

Automatique - Représentation Externe

1. Commande. Modèle d’un processus

Bibliographie

[1] H. Bühler [5] K. Ogata

« Réglages échantillonnés » « Discrete Time Control systems » « Automatique »

PPR Prentice Eyrolles

[7] M. Rivoire / J.L. Ferrier [8] Y. Sévely

« Systèmes et asservissements linéaires échantillonnés » Dunod « Signaux & systèmes linéaires » Masson

[9] Y. Thomas

TR 1.

3

Commande..Commande optimale.: régulation de la vitesse d'un moteur.Identification. Automatique Continue : Signaux / systèmes mis en jeu sont continus (≡ à TC).Commande .économie.actionneurs : Constituants de l'automatique : . Ex. . géophysique. gestion. Ex. .Systèmes temps réel. Introduction Automatique : Objectif : contrôler. Commande.Théorie des systèmes. biologie. Modèle d’un processus 1. TR 1.Automatique . . . 4 .Asservissement (≡ régulation). capteurs . Domaines d'application : .. etc. Modèle d’un processus COMMANDE 1. Automatique Discrète : ∃ Signaux / systèmes mis en jeu discrets (≡ à TD). commander un système. : séquenceur programmable de perçage de pièces.commande de processus industriels (domaines initiaux) .Représentation Externe 1.

5 . décrit dans le plan de phase : Contrôle de la direction de vol (l’inclinaison % verticale au sol) d'un vaisseau spatial. Modèle d’un processus Représentation Externe : Système représenté par sa FT Représentation Fréquentielle Représentation Temporelle dans le plan de phase Représentation Interne : Système décrit par son état & x = f ( x.Direction d’automobile corrigée (perception visuelle) .. . Exemple : Asservissement de la direction de vol d’un vaisseau spatial.Puissance de frappe des touches du clavier d’un ordinateur contrôlée par le retour (feedback) du toucher (perception tactile) . u ) x & ( x.Représentation Externe 1.Puissance vocale assujettie au retour (perception auditive). Commande.Automatique . x) ( u : entrée) Exemples de régulation : . TR 1..

Modèle d’un processus On veut θ0 = θ ( θ 0 : direction de consigne) : θ fusées de direction Commande en Boucle Ouverte (non asservie) (BO) u0 Système θ u0 tel que θ = → Déterminer le couple de commande θ0 Commande directe insuffisante car « aveugle » : Perturbations u0 TR 1.Représentation Externe 1. + Système + θ 6 .Automatique . Commande.

Modèle d’un processus Commande en Boucle Fermée (≡ asservie) (BF) (SB: Système Bouclé) Variations de la sortie prises en compte par un feedback ( Γ : couple) Exemple de retour le plus simple : v = − Γ si θ < θ 0  si θ = θ 0 v = 0 v = Γ si θ > θ 0  Commande en tout ou rien : Perturbations u0 + − e v + Système + Γ −Γ θ θ0 θ La commande se fait par l'erreur : . e = u0 − v → θ =θ0 θ ≠θ0 v = 0 → e = u0 → v≠0 7 .si pas de perturbation : . Commande.Représentation Externe 1.si perturbation : TR 1.Automatique .

Automatique . Commande. 8 . Modèle d’un processus Inconvénient : fortes oscillations de θ autour de θ0.+ ε ] autour de θ 0 : v = − Γ si θ < θ 0 − ε  si θ 0 − ε ≤ θ ≤ θ 0 + ε v = 0 v = Γ si θ > θ 0 + ε  + − u0 e v Système Γ θ θ0 −ε −Γ θ0 θ0 +ε θ TR 1. → amélioration: introduction d'une bande morte (dead zone) [ − ε .Représentation Externe 1.

Représentation Externe 1. Modèle d’un processus Equations du système (cas de régulation sans bande morte) J : moment d’inertie du vaisseau. Commande.θ = θ 0 : J  u0  2 & → θ = t + θ 0t + θ 0  2J  && = u0 − Γ → θ = u0 − Γ t + θ & & θ 0 . 9 && = u0 θ J .θ < θ 0 : J J  u0 + Γ  2 & → θ = t + θ 0t + θ 0  2J  & = u0 t + θ & → θ 0 .θ > θ 0 : J J  u0 − Γ  2 & → θ = t + θ 0t + θ 0  2J  TR 1. && ∑ Couples = Jθ RFD : (couple = moment de force) && Jθ = e = u 0 − v = u 0 + Γ si θ < θ 0 u0 si θ = θ 0 u 0 − Γ si θ > θ 0 && = u 0 + Γ → θ = u 0 + Γ t + θ & & θ 0 .Automatique .

. Modèle d’un processus → Cycle de régulation (cas où θ 0 = 0) : & θ 0 θ Exemple similaire : Régulation de la direction d’un véhicule automobile : Feedback visuel pour corriger les perturbations (pavé . 10 .Automatique . ..commande analogique : observation de la route en permanence . Commande.Représentation Externe 1.) écartant le véhicule de la direction de consigne.commande échantillonnée : observation de la route à intervalles de temps réguliers TR 1.

ou feedback erreur sortie Asservissement numérique d'un processus continu Calculateur Correcteur e q(kT) u(kT) uA (t) e(t) Contrôleur Processus CAN CNA numérique continu Capteur analogique x(t) + r(t) y(t) TR 1. Commande.r(t) Correcteur Contrôleur analogique u(t) Processus continu y(t) Capteur analogique x: u: r : e: y: entrée. ou consigne (commande de l’asservissement) commande (du processus) retour. Structure générale d'un asservissement Asservissement continu d'un processus continu Comparateur x(t) + r(t) e(t) = x(t) . 11 .Représentation Externe 1.Automatique . Modèle d’un processus 2.

12 . Commande.Automatique .Représentation Externe 1. Modèle d’un processus Asservissement échantillonné d'un processus continu Calculateur Bloqueur d'ordre 0 Correcteur u*(t) uB (t) e(t) e*(t) Contrôleur Processus B 0 continu échantillonneur numérique Capteur analogique x(t) + r(t) y(t) Asservissement numérique d'un processus numérique x(k) u(k) Calculateur Processus numérique y(k) CNA Processus continu CAN ≡ Processus numérique TR 1.

. L’entrée (consigne) est constante (réglable). L’entrée de commande (consigne) varie. La sortie doit être constante malgré les perturbations. Structure de l’asservissement → commande par la consigne et non par les perturbations. Modèle d’un processus Fonctionnement d’un asservissement (l'asservissement obéit à la commande) . La sortie doit varier dans le même sens que la consigne (elle ne doit pas la contrer. L’entrée de perturbations doit être contrée. s’y opposer). .Représentation Externe 1. . . TR 1. 13 .Fonctionnement en régulation : . Commande.Fonctionnement en suiveur (≡ poursuite) : .Automatique . Les perturbations peuvent être ignorées pour qualifier en 1ère approximation ce type de fonctionnement. .

Automatique . Modèle d’un processus 3.Représentation Externe 1.Fréquence (p) d dt ↔ ↔ ⋅p ÷p − ↔ ↔ ⋅( z − 1) ÷ ( z − 1) ∫ ∑ TR 1. 14 .Fréquence (z) Opérations Temps . Représentation externe TEMPS CONTINU x(t) h(t) y(t) = x(t) * h(t) TEMPS DISCRET xk hk y k = xk * hk TL (monolatérale) ↓ X(p) H(p) (causalité) TZ (monolatérale) ↓ (causalité) z = epT X(z) H (z ) = H(z) Y(z) = H(z) X(z) ( si CI nulles) Y(p) = H(p) X(p) ( si CI nulles) H ( p) = Y ( p) X ( p) : FT du système Y (z ) X ( z ) : FT du système H ( p) = TL[ h( t )] H ( p) = H ( z ) = TZ [ hk ] H (z) = ∑a p i m i ∑b p i i=0 i=0 n ∑a z i m i i ∑b z i i=0 i=0 n i Réalisabilité (causalité) → n>m Réalisabilité (causalité) → n ≥ m Opérations Temps . Commande.

Relations fondamentales d'un système bouclé (TC) Système Bouclé à retour unitaire X(p) + R(p) E(p) H(p) Y(p) ≡ X(p) H'(p) Y(p) Y ( p) = H ( p) E ( p) = H ( p)[ X ( p) − R ( p) ] = H ( p)[ X ( p) − Y ( p) ] Y ( p) H ( p) = X ( p) 1 + H ( p) Y ( p) = H ′ ( p) X ( p) → H ′ ( p) = H ( p) 1 + H ( p) H ( p) : FTBO : Y ( p) H ′( p) : FTBF : H ′( p) = X ( p) TR 1.Représentation Externe 1. Modèle d’un processus 4. 15 .Automatique . Commande.

Commande.Automatique . T ( p) = R( p) E ( p) 1 Y ( p) ′( p ) = T X ( p) K ( p) 16 .Représentation Externe 1. Modèle d’un processus Système Bouclé à retour non unitaire X(p) + R(p) K(p) E(p) H(p) Y(p) ≡ X(p) + R(p) E(p) H(p) K(p) R(p) 1 K(p) Y(p) ≡ X(p) T'(p) R(p) 1 K(p) Y(p) avec : T ( p) = H ( p) K ( p) ∆ et : T ′ ( p) = ∆ T ( p) 1 + T ( p)  X ( p)  Y ( p ) = H ( p )[ X ( p ) − R( p )] = H ( p )[ X ( p ) − K ( p )Y ( p )] = H ( p ) K ( p )  − Y ( p)  K ( p)  Y ( p) H ( p) 1 T ( p) = = X ( p) 1 + K ( p) H ( p) K ( p) 1 + T ( p) E ( p) 1 Y ( p) 1 = = X ( p) H ( p) X ( p) 1 + T ( p) T ( p) = H ( p) K ( p) : FTBO 1 T ′ ( p) : FTBF K ( p) TR 1.

Précision : Mise au point précise sinon images floues.Rapidité : Correction de la mise au point rapide % à la variation de la prise de vue. . 17 .Précision . .Stabilité: Correction de la mise au point → écarts ou oscillations de la netteté dont l’amplitude doit diminuer avec le temps. Commande.Représentation Externe 1. TR 1.Rapidité .Stabilité Exemple : autofocus de caméra vidéo : .Automatique . Modèle d’un processus Système Bouclé à comparateur +/+ : X(p) + + R(p) K(p) E(p) H(p) Y(p) ≡ X(p) G(p) Y(p) ≡ X(p) + R(p) -K(p) E(p) H(p) Y(p) H ( p) G ( p) = 1 − K ( p) H ( p) Performances d'un système bouclé .

Causalité En automatique. 18 . Modèle d’un processus Autre exemple : .Système d’antiblocage des roues (ABS) Dilemmes Les performances présentent des dilemmes : Exemple : Précision → Déstabilisation du système. Exemple : Phénomène de larsen 5. Commande.Automatique . les signaux et systèmes mis en jeu sont généralement causaux : l'asservissement se fait en temps réel (≡ on-line).Représentation Externe 1. TR 1.

Modèle d’un processus MODELE D'UN PROCESSUS 1.Représentation Externe 1.Automatique .1. + y yc (t ) ε (t ) Contrôleur Correcteur u(t ) Processus y(t ) TR 1. Commande analogique Erreur ε = yc − y y c (t ) + - évaluée en permanence ε (t ) y (t ) Ex. 19 . Le signal de commande 1. Commande. : Le conducteur d’un véhicule a l'oeil rivé sur la route. Le signal de commande u est alors ajusté en permanence par le correcteur pour corriger l'erreur.

Représentation Externe 1. TR 1. Exemple: commande de la vitesse d’un véhicule : le conducteur actionne d’autant plus la commande d’accélérateur qu’il est loin de sa consigne de vitesse. Modèle d’un processus a) Commande la plus simple : TOUT OU RIEN (non linéaire) ε >0 ε <0 → u mis au maximum → u mis au minimum ε u u ε b) Commande proportionnelle (commande linéaire) Améliore la commande du type « TOUT OU RIEN » : Commande proportionnelle : u (t ) = K ε ( t ) u Réalisation de cette commande : simple amplificateur de gain K ε u u ε ε K u t ε La précision du système croît avec K.Automatique . Commande. 20 .

par une loi de commande intégrale : 1 u (t ) = ∫ ε ( x)dx Ti 0 E yc + E Correcteur intégral t ( Ti : Cte) E t Ti u Processus ε La commande intégrale est progressive mais persévérante : tant que ε ≠ 0. Exemple de la commande de la vitesse d’un véhicule : Au lieu d'écraser brutalement l'accélérateur au démarrage → commande u progressive. Modèle d’un processus c)Commande intégrale (commande linéaire) Pb de la commande proportionnelle: variation brutale de la consigne → u = Kε yc (ex. 21 t .: démarrage) → ε varie brutalement est immédiatement saturé. ε >0 u ↑ La commande intégrale améliore la précision du système ε <0 u ↓ Loi de commande intégrale associée à une commande proportionnelle : 1 u (t ) = ∫ ε ( x )dx + Kε (t ) Ti 0 TR 1.Représentation Externe 1.Automatique . u varie. Commande.

Automatique . mais en tenant compte de la tendance de si ε : ε il faut plus chauffer que si Loi de commande : ε : commande différentielle.Représentation Externe 1. : L'observation de la température y à un instant donné indique qu'elle est inférieure de 10°C à la consigne y c → il faut chauffer. TR 1. : La commande d'accostage d'un navire ( ε = distance au quai) : (1) action proportionnelle (2) action dérivée (3) action résultante t (3) Inversion du moteur (2) ε 0 t u (1) 0 ε ' = 0 (vitesse nulle au quai) Commande dérivée → correction rapide sans risque de dépassement par rapport à la consigne ( ε < 0 serait catastrophique !) Elle permet d'accroître la rapidité et la stabilité d'un système. 22 . Commande. dérivée & u (t ) = T d ε (t ) Loi de commande différentielle associée à une commande proportionnelle & u ( t ) = T d ε (t ) + K ε (t ) Ex. Modèle d’un processus d) Commande dérivée (commande linéaire) Ex.

Modèle d’un processus e)Commande PID (commande linéaire) Correcteur standard : corrige stabilité.2. Ex.Automatique . : Le conducteur d’un véhicule jette un coup d'oeil de temps en temps. Exemple : Commande échantillonnée d’un processus continu y c t 0 u* y t 0 T 2T ε* t 0 T 2T u t 0 t 0 T 2T y + c y r ε y r ε* * Correcteur u numérique Bloqueur u d'ordre 0 B0 Processus continu y t 0 Capteur (T : période d’échantillonnage). 23 . Commande échantillonnée Avantage : Souplesse de réalisation du contrôleur. Commande. L'erreur t ε est évaluée périodiquement. rapidité et précision d’un processus. Loi de commande PID (Proportionelle + Intégrale + Dérivée) : 1 & u (t ) = Kε (t ) + ∫ ε ( x)dx + Td ε (t ) Ti 0 1.Représentation Externe 1. TR 1.

= commande échantillonnée + Bruit de quantification Exemple : Commande numérique d’un processus continu y c + - ε CAN ε* Correcteur numérique u* CNA u Processus continu y Capteur TR 1.Automatique . Commande numérique Commande num.Représentation Externe 1.3. 24 . Modèle d’un processus Loi de commande : algo reliant les échantillons de u * (t ) ε * (t ) et de : u * (t ) = f [ε * (t )] Commande PID échantillonnée (commande linéaire) • Amplification analogique (K) • • → Amplification numérique (K) → → ∫ d dt (Intégration) (Dérivation) ∑ − (Sommation) (Différence) 1. Commande.

Automatique . 25 .Réponse Fréquentielle : k : Gain statique [≡ gain H(iω) à ω = 0] noté H0 k H( p = iω) = = 1 + iωτ k 1+ i ω ωc τ : C de temps (τ > 0) ω c = 1 / τ : Pulsation de coupure (ω c > 0) ω =2πν ω : pulsation ν : frequence te TR 1. ou échantillonnée) L'action u n'est plus modulée en amplitude mais en largeur (durée) Ex.FT : k H ( p) = 1 + τp H ( p) présente 1 pôle : p0 = − 1 τ (ω = 0↔t =∞) . Commande PWM (non linéaire) (analog. Commande.Représentation Externe 1.4.1. Modèle du 1er ordre (intégrateur (≡ passe-bas)) . Modèle d’un processus 1. : Processus thermique : commande en tout ou rien u A 0 τ t T 2T 2. Modèle d'un processus 2.

) (-1) (-1) ≡ pente de -20 dB/décade ≡ pente de -6 dB/octave 0 ωc ω (échelle log. Etude fréquentielle ω | H(i ) |dB H0 dB = k dB = 20 log k 0 dB Arg[ H (iω )] (si k > 0) ω | H(i ) | 3 dB H0 = k ωc ωc ω (échelle log. 26 .Représentation Externe 1.Réponse Impulsionnelle (RI) : h(t ) = TL [ H ( p )] = e −1 k −t / τ τ Γ(t ) = e p0 t Γ(t ) k τ h(t) H 0 /τ = k /τ 0.) 2. Modèle d’un processus 2.) 0° -45 ° -90 ° ω (échelle log.05 H 0 /τ 0 τ t r ≈ 3τ t TR 1.1.2.1. Etude temporelle . Commande.Automatique .1.

27 .3.Fréquentiel Temps • Constante de temps Fréquence τ • Pulsation de coupure Re[pôle] = − 1 τ • petit ≡ τ Re[pôle ] ωc = 1 élevé ≡ système rapide ( ω c élevé) τ H0 • H0 TR 1. Commande. Modèle d’un processus .Automatique .Représentation Externe 1. 063⋅ y(∞) . 0 τ tr ≈ 3τ t tr : temps de réponse à 95 % 2.Réponse indicielle :  1 y (t ) = TL−1[H ( p ) ⋅ TL[Γ(t )]] = TL−1  H ( p )  = k (1 − e − t / τ )Γ(t ) = k (1 −e p0 t )Γ(t ) p  y(t) y(∞) = H0 ⋅ 1 = k ⋅ 1 = k 095⋅ y(∞) .1. Dualité Temporel .

Modèle du 2nd ordre (intégrateur (≡ passe-bas)) .1.2.Représentation Externe 1. 28 .2.) 0 m< Arg[ H(iω )] (si k > 0) (-2) ≡ pente de -40 dB/décade ωr 2 ≈ 0.Automatique .FT : H( p) = p2 k 2m k : Gain statique [≡ gain H(iω) à ω = 0] noté H0 (ω = 0 ↔t = ∞) p +1 ω 2 0 + ω0 ω 0 : Pulsation propre non amortie (ω 0 > 0) m = Facteur d' amortissement (m > 0) H (iω ) = .) m≥ m< 2 2 Pas de résonance m grand m petit 2 ≈ 0. Commande. Etude fréquentielle ω dB | H(i ) | H0 dB = k dB = 20log k 0 dB 6 dB H0 = k ω r ω0 m≥ 2 2 (-2) ω (échelle log. Modèle d’un processus 2.) 0° -90 ° -180 ° ω0 ω (échelle log.Réponse Fréquentielle : k ω ω  1 + 2mi − ω  ω0  0  ω | H(i ) | 2 2.7 (résonance) 2 : pulsation de résonance ω r ω0 ω (échelle log.7 2 Résonance ω r = ω 0 1 − 2m 2 Pulsation de résonance : Facteur de résonance : Q= 1 2m 1 − m 2 ( Q dB = 20 log Q ) Q= H (iω ) maxi H (iω ) à ω = 0 TR 1.

2. Modèle d’un processus 2. TR 1. Commande.Automatique .Représentation Externe 1.Réponse Impulsionnelle (RI) : y ( t ) = TL−1 [ H ( p) ⋅ TL[δ ( t ) ]] = TL−1 [ H ( p) ] 3 cas : • m > 1 : régime hyper-amorti (apériodique) : p 1 = − mω 0 ± ω 0 m 2 − 1 2 t −  − τt e 1 − e τ2 Γ(t ) = 2 m2 − 1   2 pôles réels de H(p) : y (t ) = kω 0 2 m −1 2 ∆ (e p1t −e p2t ) kω 0  Γ(t )   ∆ 1 1 τ2 = − τ1 = − en posant p2 p1 et y(t) 0 t pôles de H(p) Im(p) 0 Re(p) Un mode dû à un pôle réel est non oscillant.2. 29 . Etude temporelle .

-pulsation ω′ : pseudo 0 pôles de H(p) Im(p) t T0′ = 2π : pseudopériode ω′ 0 Re(p) 0 Un mode dû à 2 pôles complexes conjugués est pseudo-oscillant 30 . ω ′ = ω 0 1 − m ) 0 p 1 = − mω 0 ± iω 0 1 − m 2 = −σ ± iω ′ 0 2 t −   − mω 0t τ   e e ′ ′ y (t ) = kω 0 sin (ω 0t ) Γ(t ) = kω 0 sin (ω 0t ) Γ(t ) 2 2   1− m 1− m       ∆ 1 ∆ 1 =− τ =− en posant Re( p1 ) Re( p2 ) y(t) 0 T0′ TR 1. Modèle d’un processus m = 1 : régime critique (apériodique) : 1 pôle double réel de H(p) : p 0 = − mω 0 = −ω 0 • y (t ) = kω e y(t) 0 2 −ω 0 t 0 t Γ (t ) = kω e 2 0 − t τ t Γ (t ) avec : τ =− ∆ 1 p0 pôles de H(p) Im(p) 0 Re(p) t Un mode dû à un pôle réel est non oscillant.Automatique .Représentation Externe 1. • 0 < m < 1 : régime sous-amorti (pseudo-périodique) : 2 2 pôles complexes conjugués de H(p) : ( σ = mω 0 . Commande.

95 ⋅ y (∞) t t r : temps de réponse à 95 % 0 tr TR 1.Représentation Externe 1. Modèle d’un processus . 31 .Automatique .Réponse indicielle :  1 y (t ) = TL [ H ( p) ⋅ TL[Γ (t )]] = TL  H ( p)  p  −1 −1 3 cas : • m > 1 : régime hyper-amorti (apériodique) : p 1 = − mω 0 ± ω 0 m 2 − 1 2 2 pôles réels de H(p) : Im p Re p t t  − −   τ1 τ2   e     e 1 e 1  e  Γ(t) = k1+ y(t) = k1+ − −  Γ(t)   2 2 2 2 2 2  2 m −1 m+ m −1 m− m −1    2 m −1 m+ m −1 m− m −1    p1t p2t ∆ 1 1 τ1 = − τ2 = − en posant : p1 et p2 ∆ y(t) y (∞) = H0 ⋅ 1 = k ⋅ 1 = k 0. Commande.

Automatique . 32 . Modèle d’un processus • m = 1 : régime critique (apériodique) : p0 = − mω 0 = −ω 0 1 pôle double réel de H(p) : Im p Re p t −   −ω 0t τ y (t ) = k 1 − e (1 + ω 0t ) Γ(t ) = k 1 − e (1 + ω 0t ) Γ(t )   ∆ 1 τ =− avec : p0 [ ] y(t) y ( ∞) = H 0 ⋅ 1 = k ⋅ 1 = k 0. Commande.Représentation Externe 1.95 ⋅ y(∞) t t r : temps de réponse à 95 % 0 tr TR 1.

05 ⋅ y ( ∞ ) 0 .95 ⋅ y ( ∞ ) ω0 ϕ ψ − mω 0 Im p ′ ω0 Re p y(∞) = H0 ⋅1= k ⋅1= k ω ′ : pseudo .Représentation Externe 1.pulsation 0 π T0′ = 2 : pseudo . ω ′ = ω 0 1 − m ) 0 p1 = − mω 0 ± iω 0 1 − m 2 = −σ ± iω ′ 0 2 Im p Re p 1 ∆ 1 =− τ =− Re ( p1 ) Re ( p 2 ) ∆ t −     e e τ ′ ′ y (t ) = k 1 − sin (ω 0 t + ψ ) Γ (t ) = k 1 − sin (ω 0 t + ψ ) Γ(t )   2 2 1− m 1− m       − mω 0 t ψ = arccos m = arcsin 1 − m 2 ( cosψ = m sin ψ = 1 − m 2 ) ϕ= ∆ π − ψ = arcsin m = arccos 1 − m 2 2 y(t) 1 . 33 .Automatique .période ω′ 0 0 T0′ tr t t r : temps de réponse à 95 % TR 1. Modèle d’un processus • 0 < m < 1 : régime sous-amorti (pseudo-périodique) : 2 2 pôles complexes conjugués de H(p) : ( σ = mω 0 . Commande.

2. Modèle d’un processus 2.7 1 100 m (échelle log. fixé.) A ω0 TR 1.5 0.4. Commande.Automatique .) t rω 0 1000 300 50 20 600 3 1 0.7 34 . le temps de réponse minimal est obtenu pour m = 0.Fréquentiel Temps • amortissement Fréquence m • amortissement m • Temps de réponse tr • Pulsation ω0 ω0 élevé Re[pôles ] = − mω 0 tr • petit ≡ Re[pôles ] élevé ≡ système rapide • H0 H0 2.3.01 0. Rapidité Rapidité vue d’après le temps de réponse (échelle log. Dualité Temporel .Représentation Externe 1.2.

Commande.Représentation Externe 1.Automatique . 35 . Modèle d’un processus Rapidité vue d’après le lieu des pôles p1 Im p p2 Re p * p1 tr petit ≡ Re[pôle ] élevé ≡ système rapide TR 1.

Modèle d’un processus 2.3.Représentation Externe 1. 36 . peut être décomposée en produit de plusieurs FT (éléments simples). → Réponse du système = somme des réponses des sous-systèmes. Commande. Réponse plus fortement marquée par les pôles situés près de l'axe imaginaire (pôles dominants) car ils correspondent aux Ctes de Temps les plus élevées ( Re( pôle ) est en H ( p) −1/τ ). → On peut souvent négliger les pôles éloignés de l'axe imaginaire par rapport aux pôles dominants. Systèmes d'ordre supérieur à 2 Système dont la FT H ( p ) .Automatique . Exemple (lieu des pôles) : 3ème ordre (3 pôles) constitué d’un sous-système du 1er ordre (pôle p 2 ) et d’un sous-système du 2nd ordre (pôles p1 p1 Im p et * p1 ) p2 Re p * p1 Pôle dominant (≡ mode lent) situé le plus près de l’axe imaginaire : → 3ème ordre ∼ 1er ordre (pôle TR 1. p2 p 2 ). du k ième ordre.admet donc k pôles.

Représentation Externe 1. Modèle d’un processus 3.Automatique . Avantage : Prédiction du SB à partir de la BO. Inconvénient : Pas générale (stabilité). TR 1. Commande. puissante. Avantage : Générale. k > 0 ( k > 1 )) Représentation de Nyquist Im H( p )] [ Représentation de Bode H(iω) dB 0 dB Représentation de Black H (iω ) dB -90° H(iω) dB =20 H(iω) log 1 ω (échelle lo ω <0 ω >0 ω = 0− ω =0 ω + τ ϕ 0° -90 ° ω = −∞ ω = +∞ 0 ω =0 ω Re H( p )] [ ω =∞ 0 dB 0° ϕ 1 [ ϕ = Arg H(iω) ] τ ω (échelle log Courbe paramétrée en ω ϕ = Arg[ H (iω ) ] Courbe paramétrée en ω Domaine de variation de p Domaine de variation de p Domaine de variation de p Limité à p = iω ( ω > 0 ) Contour de Bromwich : Im(p) p = iω (ω > 0) Limité à p = iω ( ω ≥ 0 ) θ 0 p = iω (ω < 0) iθ p =r e (r ∞) iθ p=ε e (ε 0) γ Re(p) Avantage : Visuelle et simple. Inconvénient : Pas générale (stabilité). Inconvénient : Plus abstraite. 37 . Représentation graphique de la Réponse Fréquentielle H (iω ) k H ( p) = Exemple : Représentation d’un 1er ordre : 1 + τp (avec : τ > 0 .

Automatique . Modèle d’un processus Passage de la représentation de Bode aux Représentation de Nyquist/Black : Rappel : passage des coordonnées rectangulaires aux coordonnées polaires Im[ H (iω )] x 0 ϕ y ψ M Re[ H (iω )] ω .ψ TR 1.Représentation Externe 1. Commande. ϕ = Arg [ H (iω )] x . H (iω ) = x + iy M = H (iω ) = x2 + y2 M dB = 20 log M = 20 log H (iω ) = H (iω ) dB y = Arctg . . . = ϕ − 2π = ϕ 38 .

) ω0 Courbe réelle ω (+1) 0 ω H (iω ) = 1 + i ω0 H (iω ) = 1 H (iω ) dB 3 dB 0 dB ϕ π /2 π /4 0 ω0 ω (échelle log.) Courbe asymptotique Courbe réelle Courbe asymptotique ω ω0 ω0 (échelle log.) Courbe réelle Courbe asymptotique Courbe asymptotique Courbe réelle (-1)  ω H(iω) = 1+ i   ω  0  H (iω ) dB 3n dB 0 dB (+n) Courbe réelle Courbe asymptotique ω ω0 (échelle log.) ω i ω0     n 0 ω (échelle log.) Courbe asymptotique Courbe réelle ω 1+ i ω0 n ω0 −π / 4 −π / 2 ϕ nπ / 2 nπ / 4 0 0 ω (échelle log.Automatique . Commande.) ω0 ω (échelle log.Représentation Externe 1.) −π / 2  ω H (iω ) =  i  ω  0 H (iω ) dB 0 dB (+n) ϕ nπ / 2 (échelle log.) Octave : Pente : f f → 2f Décade : (-n) ≡ pente de -20 ndB/décade ≡ pente de -6 n dB/octave (+n) ≡ pente de +20n dB/décade ≡ pente de +6 n dB/octave → 10 f __________ TR 1.) H (i ω ) dB 0 dB -3 dB ϕ ω (échelle log. Modèle d’un processus 4. ANNEXE : Représentations de Bode de RF élémentaires Gain complexe H (iω ) Module H (iω ) dB = 20 log H (iω ) H (iω ) dB (+1) 0 dB Arg [ H (iω )] ϕ π /2 0 Phase ω H (iω ) = i ω0 H (iω ) = 1 ω0 ω (échelle log. 39 .) ω0 ω (échelle log.) H (iω ) dB 0 dB ϕ ω0 ω (-1) (échelle log.) ω0 ω0 ω (échelle log.