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Unidad II

Análisis de sistemas de control no lineales mediante la función descriptiva.
Profesor : Jesús Reyes M. Carrera : Ingeniería en Automatización y Control Industrial Asignatura: Control No Lineal

Sistemas no lineales
• Muchas relaciones entre magnitudes físicas no son lineales, pero se aproximan mediante ecuaciones lineales. • En los sistemas no lineales, la respuesta del sistema depende de la magnitud y tipo de entrada. Por ejemplo pueden presentar comportamiento totalmente distinto ante entradas escalón de diferentes amplitudes. • No rige el principio de superposición (la respuesta producida por la aplicación simultanea de dos funciones excitadoras distintas es la suma de las dos respuestas individuales.
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confiabilidad). Juego. • Si el grado de no linealidad es pequeño. • El método de la función descriptiva permite estudiar la estabilidad desde el punto de vista del dominio de la frecuencia. Compresibilidad de fluidos. 3 Procedimiento de análisis y diseño de sistemas de control no lineales. Zona muerta. se puede utilizar técnicas de linealización equivalente y resolver el problema linealizado (Ej la función descriptiva). • Deliberados: se añaden intencionalmente para mejorar su comportamiento o simplificar la construcción con mejoras en el factor económico. Fricción estática no lineal.Fenómenos no lineales en sistemas de control • Inherentes al sistema: son inevitables y afectan en forma adversa el comportamiento del sistema. – – – – – – – Saturación. peso. • No hay un método general. • También se recurren a soluciones mediante el empleo de computadoras a través de simulaciones. espacio. No da información exacta sobre las características de respuesta temporal. (Ecuaciones diferenciales no lineales). 4 2 . Histéresis. Elasticidad no lineal.

• La F. D. D. D. se necesita hallar la componente armónica fundamental de la salida. • Se supone que la salida es periódica con periodo igual al de la entrada (armónicas superiores presentes).Funciones descriptivas (F. • Se supone una entrada senoidal a un elemento no lineal. • En la F. la salida no es senoidal. D. senoidal de un elemento no lineal está definida como una relación compleja entre la componente armónica fundamental de la salida respecto a la entrada: 5 Funciones descriptivas (F.) Introducción N= Y1 ∠φ1 X N = Funcióndescriptiva X = Amplitud de senoide de entrada Y1 = Amplitud de la componente armónica fundamental de salida φ1 = Desplazamiento de fase de componente armonica fundamental de salida • Por tanto.) Introducción • Es un método de linealización equivalente de elementos no lineales con bajo grado de no linealidad. se supone que solo la componente armónica fundamental es significativa. • En general. 6 3 .

donde An = Bn = 1 2π π 1 ∫ y(t ) cos(nωt )d (ωt ) 0 2π π ∫ y(t ) sen(nωt )d (ωt ) 0 2 Yn = An + Bn2 . Fourier.) Introducción Para una entrada senoidal x(t ) = Xsen(ωt ) Y (t ) = A0 + ∑ ( An cos( nωt ) + Bn sen(nωt ) n =1 ∞ ∞ Y (t ) = A0 + ∑ (Yn sen(nωt + φn ) n =1 al elemento no lineal. 8 4 . la salida y(t) se puede expresar como una y(t) serie de Fourier. φn = arctg ( An ) Bn • Si la característica no lineal es antisimétrica Ao =0 y la componente armónica fundamental de salida es: Y1 (t ) = A1 cos(ωt ) + B1sen(ωt ) = Y1sen(ωt + φ1 ) Y la función descriptiva esta dada por: funció N= Y1 ∠φ1 = X A12 + B12 1 A ∠tg −7 ( 1 ) X B1 Ejemplo Elemento no lineal de SI-N0 • Elemento no lineal de dos posiciones – conexión desconexión. D.Funciones descriptivas (F.

Ejemplo Elemento no lineal de SI-N0 Donde: Y1 = 1 2π π ∫ y(t ) sen(ωt )d (ωt ) = 0 2 π π ∫ y(t ) sen(ωt )d (ωt ) 0 Re emplazando y (t ) = M Y1 = 2M π π ∫ sen(ωt )d (ωt ) = 0 4M π y1 (t ) = 4M π sen(ωt ) N= Y1 4M ∠0 ° = X πX 9 Elemento no lineal si-no con histéresis 10 5 .

No linealidad de umbral 11 Elemento no lineal de saturación 12 6 .

incluyendo el eje jω o que el sistema es de fase mínima. C ( jω ) NG ( jω ) = R ( jω ) 1 + NG ( jω ) N es una ganancia var iable real o compleja La ecuación caracteristica resulta : 1 + NG ( jω ) = 0 1 G ( jω ) = − N 13 Análisis de sistemas no lineales mediante la función descriptiva • Donde -1/N se transforma en el lugar de los puntos críticos a diferencia del punto -1+j0 considerado en el análisis convencional. se puede predecir la estabilidad del sistema mediante el análisis con la función descriptiva.Análisis de sistemas no lineales mediante la función descriptiva • Si las armónicas superiores generadas por el elemento no lineal se atenúan suficientemente por los elementos lineales. • La posición relativa del diagrama -1/N y del diagrama G(jω) proporciona la información sobre la estabilidad. • Se supone que todos los polos y ceros de G(jω) están en el semiplano izquierdo de “s”. 14 7 .

8 . la exactitud es excelente. no hay ciclo límite en estado estacionario). • Obs: en ciertas aplicaciones se puede aceptar un ciclo limite de pequeña magnitud. • Si -1/N y G(jω) son casi perpendiculares. Lo ideal es que no exista. En caso contrario. 15 Exactitud del análisis de la función descriptiva. es inestable (oscilación creciente). la exactitud es buena. • Si todas las armónicas superiores se atenúan. • Si -1/N y G(jω) son casi tangentes o tangentes.Análisis de sistemas no lineales mediante la función descriptiva • El criterio de estabilidad consiste en que -1/N no está rodeado por el diagrama de G(jω) (Sistema estable. • La amplitud y frecuencia del ciclo límite indicadas por la intersección de los diagramas de -1/N y G(jω) son valores aproximados. la exactitud depende de G(jω) (en cuanto a la 16 atenuación de las armónicas).

ωA) No se puede observar en forma experimental 17 Ejercicios • Graficar las curvas de nivel en función del tiempo para: – Válvula de entrada con mayor caudal que la de salida – Válvula de salida con mayor caudal que la de entrada 18 9 .Estabilidad de oscilaciones sostenidas o ciclos límite Ciclo límite estable Ciclo límite inestable (XA.

19 Ejercicio B 8.1 • Determinar amplitud y frecuencia de ciclo limite 20 10 .

Tarea • Deduzca la ecuación de la función descriptiva N para el elemento no lineal de histéresis de la figura 21 11 .