1.

1 Radni proces Radni proces rotornih rovokopaèa odvija se u èetiri faze: • kopanje materijala tla, * transportovanje zahvacenog materijala tla ka zoni praznjenja, • pražnjenje kofica, odnosno istresanje materijala tla na odlagaè i * odiaganje iskopanog materijala tla. Proces kopanja ostvaruje se složenim kretanjem reznih elemenata, slika 1.5. Pri tome pravoiinijska translacija vuène mašine brzinom v predv m a) stavlja prenosno, a ohrtanje rotora oko sopstvene ose ugaonom brzinom n relativno kretanje. Kretanje rotora, dakle, pripada klasi ravnog kretanja, pa se, prema tome, može opisivati u biio kojoj ravni upravnoj na osu obrtanja rotora. i' ' 1W

kružnice polupreènika r po pravoj p, koja predstavija geometrijsko mesto tre0 nutnih poiova brzina rotora. Apsolutne kordinate referentne taèke kofice, taèka su na nepokretni koordinatni sistem Oxy, x= r ( p R i n r J s 0 r y= -R rcos , , M, slika 1.5, u odno-

postaju parametarske jednaèine apsolutne trajektorije posmatrane taèke kada se ugaocp izrazi kao funkcija vremena, x = r mi -rR sin CDJ , 0r r y= -R coso) i. r r Na osnovu strukture jednacina (1.2), zakijucuje se da apsolutna trajektorija uoèene taèke kofice pripada klasi cikioida. slika 1.6. ti yfmj k 2 -

Slika 1.5 - Radni proces rotornih rovokopaèa 1 k o fi c a u zo n i k o pa n j a ; 2 - ko f i ca u z oni tr a nsp ort ov a nja zahv ac en og ma t e rija la ; 3 - k o fi c a u z o n i p r az nj 4 nj a t va ra è (se k to r z at va ra n j a) ; 5 - tr a k as ti-vuè na sp o rt era : (o d la ga è ); e -za ; 6 t ra n m a šin x, yo se ne p o k ret no g sist e ma -re rzinancii uèn e m a - ug a ona brz in a rot ora ; v b fe re v e; a> šine ; vm r Slika 1.6 - Apsolutna trajektorija referentne taèke kofice Py tr enut ni p o l brz in a- r a sto j:a n j e tre nu t no g po l a b rz in a o d o se o b r ta n j a rot ora ; r rot ora 6 p g eo m e tri j s ko mes to t re nut R - p olupv a ènik <p ;to g a o o br t a n j a rot ora ; nih p o io re b rzina u r a; ro F routo rao ko jitiom d ;red u ie p oi o ţaj za tva r a èa ( s ek to r a Analiza otpora koji se javljaju tokom kopanja I proraèun snage neopho- u g a o k o pa n j a (u ga o z a h va t a z - g a y/ sa o) dne za izvodenje ove faze radnog procesa, detaljno su izloženi n pogiaviju 6. za tva r a nj a ) Nakon iziaska iz zahvata sa tlom, slika 1.5, kofica transportuie zahvaæeni Ukoliko su u odredenom režimu rada intenziteti brzine vuène mašine i materijal tla ka zoni praznjenja. Da bi se spreèiio nekontrolisano pražnjenje kofi­ ugaone brzine rotora konstantni, onda je i rastojanje trenutnog pola brzina ca tokom transportovanja zahvacenog materijala tla ka zoni praznjenja, postavija rotora od ose njegovog obrtanja, se odgovaraiuæi zatvaraè (sektor zatvaranja;. Proces praznjenja kofica odvija se pod deistvom težine materijala tla (gravitaciono pražnjenje). Tokom praznjenja kofice, materijal tla pada na trakasti transporter (odlagaè) koji ga odiaže n transportno sredstvo ili na deponiju. konsianino. Tada kretanje rotora rnože da se predstavi kotrljanjem bez klizanja Postupak proraèuna snage neophodne za transportovanje materijala. tie

od trenutka odvajanja od masiva do trenutka napuštanja kofice, dat je u pogla­ viju 6. Detaljna analiza procesa praznjenja kofica izložena je u poglaviju 5, a postupak odreðivanja osnovnih parametara i snage odlagaèa u poglaviju 7. Osnove guseniènih mehanizama za kretanje, sa odgovarajuæim proraèunom snage, izlozne su u poglaviju 8.

kopaèa.

1.2.1 Teori|ski kapacitet Teorijski kapacitet definiše se zapreminom materijala tla u rastresenom stanju, koju rovokopae iskopa u jedinici wemena, pri neprekidnom radu (bez zastoja) sa projektovanim (nominainim) parametrima režima rada, uz 100% punjenje zahvatnih elemenata - kofica. On, dakle, predstavija maksimaIni kapacitet koji rovokopae može da ostvari, s obzirom na svoje konstruktivne karakteristike. Zato se èesto naziva i konstruktivnim kapacitetom. Odreduje se raèunskim putem, verifikuje tokom ispitivanja mašine i unosi u njenu prateæu dokumentaciju. Na osnovu podataka o teorijskom kapacitetu vrši se uporeðivanje nivoa konstruktivnih rešenja rovokopaèa istog tipa. Teorijski kapacitet rovokopaèa odreduje se kao proizvod broja praznjenja(n )i zapremine kofice (q), p Qo = ** Teorijski kapacitet predstavija osnovu za odredivanje tehnièkog i ekspioatacionog kapaciteta.

1.2 Ka.pa.cite! Kapacitet (uèinak) predstavija osnovni tehnièko-eksploatacioni pokazatelj rovokopaèa. Izražava se zapreminom ill masom materijala tla koji mašina iskopa u jedinici vremena (èas, smena, dan, mesec III godina). Kapacitet rovokopaèa zavisi od stainih I promenijivih (siuèajnih) faktora. Stalni faktori koji utièu na kapacitet su konstruktivno-eksploatacioni parametri rovokopaèa i to: • broj kofica i njihove dimenzije, odnosno zapremina, • brzina vuène (osnovne) mašine, • uèestanost obrtanja rotora, • stepen automatizacije upravljanja i • ergonomske karakteristike. Promenijivi, odnosno, sluèajni faktori koji utièu na kapacitet rovokopaèa odnose se na uslove eksploatacije i održavanja. To su, pre svega: • tehnologija i organizacija zemljanih radova, • tehnologija i organizacija održavanja, • pouzdanost, « umesnost, odnosno, kvalifikovanost osoblja koje opslužuje rnašinu ii toku rada, • fizièko-mehanièke karakteristike i stanje tla koje se kopa i • meteorološki usiovi eksploatacije. Na osnovu podataka o kapacitetu, može da se izvrši: • izbor vrste, tipa i broja rovokopaèa neophodnih za obavljanje projektovanog obirna zemljanih radova, «:uporeðivanje razlièitih konstruktivnih izvoðenja rovokopaèa, odnosno., definisanje parametara neopodnih za procenu nivoa tehmèkog rešenja i efektivnosti rada rovokopaèa (indeks insta­ ll sane snage, indeks mase, indeks cene, indeks utroska energije, indeks proizvodnje po jednom izvršiocu angažovanom na rukovanje i opsluživanje mašine tokom. njenog efektivnog rada] • procena nivoa tehnièkog stanja rovokopaèa, • procena nivoa održavanja rovokopaèa, • procena nivoa organizacije zemljanih radova i • definisanje normative rada mašine u zadatim uslovima. Osim navedenog, važno je naglasiti da podatak o zahtevanom kapaci­ tetu predstavija jedan od osnovnih poiaznih podataka za projektovanje rovo-

1.2.2 Tehnièki kapacitet Tehnièki kapacitet rovokopaèa definiše se zapreminom materijala tla u prirodnom (raslom, èvrstom) stanju, koju rovokopaè iskopa u jedinici vremena, pri neprekidnom radu (bez zastoja), u uslovima koje odreduje realno stanje tla. Dmgim reèima, on predstavija maksimaini kapacitet koji rovokopae odreðenih konstruktivno-tehnièkih karakteristika može da ostvari pri datim uslovima tla, Osnovni pokazatelji karakteristika i stanja tla, koji utièu na kapacitet rovokopaca, su: • koeficijent punjenja (k )zahvatnih elemenata - kofica, p • koeficijent privremene rastresenosti tla (kj i « koeficijent usiova kopanja (k ). k Koeficijent punjenja zahvatnih elemenata zavisi od. karakteristika tla, dublne rezanja, geometrije ceia rova 1 kvaiiteta praznjenja zahvatnih elemenata. Podaci o osrednjenim brojnim vrednostima koeficijenta punjenja dati su u label! 1.3. Tabeia 1.3 [18] - Koeficiieni punjenja I Kategorijia tla \ I 1 M- ] 0.8...1,2 (k ) p

III 1 0.8 .., 1,1

IV ! in 10,75 ... 1,0 0,7 ... 0.9

U iiteraturi [17] se navodi da se srednje vrednostl koeficijenta punjenja

kreæu u granama k =0,8... 0,9, pri èerau se niže vrednosti usvajaju za lepljivo I sitnozrnasto sipkastoptlo, a veæe za sipkasto krupnozrnasto tlo. Priiikom definisanja kapaciteta trakastog transport era (odiagaèa) usvajaju se veæe vrednosti koeficijenata punjenja. Brojne vrednosti koeficijenta privremene rastresenosti tla date su u tabeli 1.4. Tabeia1.4 [18] - Koeficijent privremene rastresenosti tla ( Kategoriia tia 1 Naziv i karakteristike I Peskovito tlo 1,08 ... 1,17 I Treset, humus 1 2 ... 1 3 II Peskovita glina 1,14 ... 1,28 III Giinovito tlo 1,24 ... 1,3 IV Teška glina 1,26 ... 1,32 IV Lanorac 1,33 ... 1,37 (k ) r

Slika 1.6 [17] - Geometrijski parametri rotora i rova E - dubina rova; - širina rova; - preènik rotora meren po reznim ivicama zuba; - preènii: B D r F r rotora meren po prednjim (reznim) ivicama b - imutrašnja širina kofice; <% - debliina kofica; èeonog zida kofice;- debliina lima zatvaraèa;- unutrašnji preènik rotora (preènik kotrljajne So Do k staze toèkova za osianjanje i vodenje rotora); 6^ - ugaoni korak kofica; - ugao kopanja (ugao y/ k zahvata rotora i tia);- ugao koji definiše poloţaj vezaèa prstenova rotora (p Vp b [m]-unutrašnja sirina kofice, k - koeficijent iskorišæenja koraka kofica, k - koeficijent oblika kofice, k0- koeficijent punjenja kofice i kp koeficijent privremene rastresenosti tia. r Koeficijent iskorišæenja koraka kofica k : predstavija odnos ugia m Vp koji definiše položai vezaèa prstenova rotora i ugaonog koraka kofica 6 k (6 - 2 /? , n k- broj kofica na rotora), k

Koeficijent usiova kopanja obuhvata uticaj karakteristika i stanja tia (pre svega, èvrstoæe i vlaznostij na brzinu rezanja. Naime, ukoliko su specifièni otpor rezanja i vlažnosi tla veæi, utliko je brzina rezanja mania. Osrednjene brojne vrednosti koeficijenta usiova kopanja date su u tabeli 1.5. Tabeia1.5 [7, 29] - Koeficijent usiova kopanja IKategoriia tia j I II 1 in I IV 1 **[-! 1 0,95 1 0,8 I 0,7 1 0,65 Tehnicki kapacitet izraèunava se na osnovu izraza k -k p k (k*>

Tehnièki kapacitet rotomog rovokopaèa zavisi, pored ostalog, i od geemetrijske konfiguracije rotora, slika 1.6. U literaturi [17] dat je obrazac za izraèunavanje tehnièkog kapaciteta, {1.3} u kome je: n / mm 1j - ucestanosi obrtanja rotora, D fmj- preènik rotora meren po prednjim ivicama kofica, k DoI ml-, unutrašnji preènik rotora (preènik kotrljajne staze toèkova za osianjanje i vodenje rotora), S [m I - debliina èeonog zida kofice, k Sol I - debljina lima zatvaraèa, m

Prema [17], brojne vrednosti koeficijenata iskorišæenja ugaonog koraka kofica kreæu se u granicama = 0,6 ... 0,7. Obiikovanje kofice sagiasno zahtevima funkcija koje ona mora da ispuni (rezanje tla, prijem, transport i pražnjenje odrezanog materijala tla) dovodi do smanjenja njene zapremine, što se uzima u obzir koeficijentom oblika kofice ko.Njegove brojne vrednosti kreæu se u granicama k = 0,65 ... 0,7, ukoliko se velièina ugia koji zadnji zid kofice gradi sa apsolutnom trajektorijom referentne taèke kofice naiazi u dijapazonu 4° ... Manje vrednosti koeficijenta oblika kofica usvajaju se za kofice luènog profiia, a veæe za kofice profila [17]. Formulom (1.3) proverava se valjanost izbora konstruktivno-eksploatacionih parametara rotora, sa aspekta ostvarivanja zahtevanog tehnièkog kapaciteta. Konaèno, tehnièki kapacitet predstavija tehnicko-ekspioatacioni pokazateij na osnovu koga može da se uporedi efikasnost:

1.. 2. umešnost rukovaoca i vremena trajanja neproizvodnih operacija (promene položaja .86 . Obiik 1 konstruktivna resenja dna i zadnje strane kofice znaèajno utièu na proces njenog praznjenja. medusobno kruto povezana prstena (1).p rst e n ro t ora . odnosno. lima. u zoni praznjenja kofica lanci se pod dejstvom sopstvene težine pomeraju ka osi obrtanja rotora. odnosno. a k koeficijent vremenskog iskot rišæenja rovokopaèa u posmatranom periodu vremena.sm . ukoiiko je viši nivo automatizacije mašine.1. meseènog i godišnjeg.7 k o fi S . Slika 2. . podmazivanje i napajanje gorivom. v Koeficijentom vremenskog iskorišæenja rovokopaèa u toku jednog èasa..• rovokopaèa razlièitih koncepcija radnog uredaja.r av aj u æ i to è k o vi. kofica je otvorena sa prednje i unutrašnje strane.5. Naime.premeštanje mašine). vrši se normiranje odgovarajuæih zemljanih radova. smenskog. slika 2.1 [17] -Rotor 2 . 4 u 3 e osi o n i to è k o vi: pr e d nii (rez n i) d eozuk o fi ce. kome su smešteni zubi (6).2. Brojne vrednosti koeficijenta vremenskog iskorišæenja rovokopaèa u toku jednog èasa izraèunavaiu se na osnovu izraza k=k vh i. aii razlièitih konstruktivnih izvoðenja radnog ureðaia. njenog stanja i umešnosti rukovaoca izrazava se koeficijentom k èije se brojne vrednosti kreæu u granicama Uf 0. dijagnostika i remont). odnosno smanjenje vremenskog fonda neradnim i prazniènim danima. slika 2. Dno. Da bi se spreèilo nekontroiisa. njeno stanje. Ovakva koncepcija konstruktivnog resenja rotora diktirana je naèinom praznjenja kofica (gravitaciono) i uslovima smeštaja trakastog odlagaèa. smenski pregled i primopredaja. 0. odnosno. ili • rovokopaèa odreðene koncepciie i konstruktivnog resenja rad­ nog uredaja.3 Eksploatacioni kapacitet Kada se osim karakteristika i stanja tia.98. Na osnovu podataka o tehnièkom kapacitetu rovokopaèa.. umanjuje se efekat lepljenja materijala tla i istovremeno ostvaruje praznjenje kofice ne same pod dejstvom sopstvene težine zahvacenog materijala tla.b.. d no i za d n j a st ra na k o fi ce ce Kofica se sastoji od prednjeg (reznog) dela (5).95. uzmu u obzir i svi vremenski s gubici izazvani neizbežnim prekidima i zastojima u radu mašine. je dno kofice Izvedeno od Ianaca. 2. pri kopanju tia odreðenih karakteristika. One su utoliko veæe ukoliko upravljaèki sistem rovokopaèa sadrži servo-mehanizme i mašinom rukuje visokokvalifikovan i umešan rukovalac. veæi i pod dejstvom težine Ianaca. uzimaju se u obzir vremena trajanja neproizvodnih operacija (tehnièko opsiuživanje. Dakle.k o fi ca . Osianjanje i vodenje rotora ostvaruje se toèkovima (3) i (4). sliice 1. 0. meseca i godine. Eksploatacioni kapacitet se izraèunava na osnovu izraza Qe=Qt*v u kome je Q tehnièki kapacitet rovokopaca.1 Konstruktiviia rešenja rotora Rotor.. pri kopanju tia razlièitih karakteristika I stanja. dolazi se do pojma eksploatacionog kapaciteta .èasovnog. zadnja strana kofice mogu da budu izradeni od ianaca prepletenih u dva pravca.2. zastoji i prelddi u radu.93. za ram rotora se kruto vezuje zatvaraè. slika 2.88 .. • rovokopaèa istih koncepcija. cine dva paraieino postavijena. potiskujuæi pri tome materijal Prilikom odredivanja brojnih vrednosti koeficijenata vremenske iskorišæenosti rovokopaèa u toku jedne smene.0 KONSTRUKTTVNA REŠENJA ELEMENATA RAÐNOG UREÐAJA I MEHANIZAMA ZA POZICIONIRANJE OSLANJANJE I 1. ili u vidu rešetke. 2 . na. za koja su po obimu prièvršæene kofice (2). Kada. Vremenski gubici izazvani promenom položaja rovokopaèa obuhvataju se koeficijentom premeštanja / 0. Uticaj sistema upravljanja mašinom. kreæu se u granicama kf u 0. sagiasno izloženom. prl kopanju tia odreðenih karakteristika. boè na str a n a 56 . boènih strana (7) I dna i zadnje strane (8). obuhvata se uticaj sistema upravljanja mašinom. odnosno dana.no pražnjenje tokom kretanja kofice ka zoni praznjenja.

Oblik i dimenzije zuba. Jedna od osnovnih karakteristika radnog procesa ove klase mašina jeste vrio mala dubina rezanja. odnosno resetkom.2. U konaènom bilansu. kojim se dovodi snaga rotoru. Sa druge strane. Kofice (1). što je sa energetskog stanovišta nepovoljno. Prilikom projektovanja kofica. On biva zahvaæen nailazeæim koficama i ponovo se podiže. pomerajuæi se ka osi obrtanja rotora. što doprinosi poboljšanju usiova punjenja i praznjenja kofice. odnosno obezbedilo potpuno praznjenje. izraduju se kofice sa tzv. zubi na jednoj kofici postavljaju se na mestima koja odgovaraju meduzubijima . Konstruktivno rešenje kofice èije je dno izradeno od Ianaca prikazano je na slid 2. Umanjenje efekta lepljenja materijala tla karakteristicno je i za kofice èija je zadnja strana izvedena u obliku rešetke. doprinose poveæanju krutosti konstrukcije rotora. Dakle.tla iz kofice. posebno kada se uzme u obzir negativan uticaj pohabanosti ill zatupljenosti zuba. a za dno kofice vezuju se zavarivanjem. Na spoljasnjoj strani prstenova rotora (3) postavijen je segmentni zupèasti venae (4) sa unutrašnjim ozubljenjem. onda se ona skida. Ukoliko je tlo koje se kopa lepljivo. • zadovoije kriterijuml èvrstoæe i krutosti i • omoguæi iaka montaža i demontaza. Šipke (6) koje formiraju rešetku postavljaju se u odgovarajuæe otvore na vezaèu prstenova rotora (2). odnosno zadnja strana. potiskuje materijal tla kroz prednji deo kofice. Da bi se obezbedila veèa dubina rezanja I time smanjiia specifièna energija rezanja. slika 2. u izvesnim siucajevima. Na prednjoj (reznoj) ivicl kofice nalaze se odgovarajuæa ležišta (7) u koja se smeštaju zubi (8). Veza prstenova rotora (3).proširivaèa (6) omoguæava kopanje rova veæe širine istom koficom. slika 2.4. Da bi se poboljšali uslovi praznjenja. "padajuæim dnom". koje su odgovarajucim vijcima vezane za prstenove rotora (3). slika 2.3(b). ostvarena je vezaèima (2) kutijastog poprecnog preseka. Ono se prilikom ulaska kofice u zonu praznjenja obrce oko odgovarajuæih iežišta I. posebna pažnja mora da se posveti obiikovanju prednjeg dela I zuba. kod kofica sa lancima. Zadnja strana (5) kofice izradena je od lima. gubici izazvani ovom pojavom su niži od gubitaka izazvanih smanjenjem kapaciteta zbog nepotpunog praznjenja usled lepljenja materijala tla na dno i zadnju stranu izraðenu od lima. moraju da budu odabrani tako da se: « obezbede uslovi neophodnl za korektno odvijanje procesa rezanja tia.3. Ugradnja zuba . Rezna Ivica je obièno luènog profiia. javlja se negativan efekat propadanja izvesnog dela zahvacenog materijala tla kroz dno I zadnju stranu. izvedeno od lima. tako da se dobija zadnja strana rešetkastog tipa. uz istovremeno postizanje veæe stabilnosti rotora u zahvatu sa tlom. Najnepovoljniji uslovi praznjenja ostvaruju se kod kofica èije je dno. propadanje dela zahvacenog materijala tla kroz dno i zadnju stranu kofice dovodi do gubitka dela energije koja se ulaze za njegovo podizanje.

8. Da bi se poveæala širina rova. na kofice se. Izloženi postupak odredivanja poiožaja zuba omoguæava: * da se zubima svake kofice ostvaruje dubina rezanja kojoj odgovara najmanja specinèna energija rezanja u datim uslovima. kofice svrstaju u dve (najèešæej ill tri jednakobrojne grupe koje æe imati isti raspored zuba. 2 .Kofica sa lanèanim dnom 1 zubima . Ako bi se. slika 2.p re dn ia 3 frpersiea ) ivic a la na c .5 je prikazan raspored zuba na rotoru sa 14 kofica.Slika2. Rotor se osianja na dva para oslonih. a usmeravajuæi sa jednim ill dva oboda. • ravnomerno razrivanje tla po ceioj širini rova. (b) • Slika 2.6.5 [27] . u izvesnim sluèajevima. slika 2. slika 2. pri èemu se izbegava pojava brazdi i * dobro punjenje kofica pri kopanju tia niže kategorije. onda bi se videlo da on! pokrivaju celu širimi rova. saglasno prethodno izreèenom stavu. po kojima se kotrlja unutrašnja cilindrièna po\TŠina zupèastog venca. . i dva para usmeravajucih toèkova. hroma i nikia. a potom se za gnipu kofica odredi raspored zuba.po 7 kofica u svakoj.7. usiovno. Na slici 2. Postupak odredivanja položaja zuba sprovodi se tako što se. Kac što se uoèava.proširivaèima.Zub kofice Slika 2. zubi jedne grupe .4 [27] . sa gledišta rasporeda zuba. postavljaju odgovarajuæi proširivaèi sa zubima. Osloni toèkovi se izvode sa jednim obodom.rezni deo kofice 1.3 [14] . • kopanje tla viših kategoriia.a : 5 4 zu ba p roširiv a è prethodne kofice.vezivanje kofice za prsten rotora: b . S obzirom na èinjenicu da su zubi i prednji deo kofice izioženi intenzivnom abrazivnom dejstvu materijala tla. jednake grupe .zn n rotor . najpre.Raspored zuba na koficama kofica postavili na reznu ivicu jedne kofice.zu b .z ub . pomenuti element! se izraðuju od specijalnih èelika sa poveæanim sadržajem mangana. l -eţ ište (g n ez do6). kofice su svrstane u dve. a . odnosno zamrznutog tla.

Sklop usmeravajuæih toèkova 1. za po.10. 1a ostvareno je parom koniènih ležaja (2). vre ie n o . Raspored zuba na koficama prikazan je na slici 2. Optereæenja koja deluju upra\mo na ravan obrtanja rotora primaju obodi toèkova. slika 2.so a è. a . slika 2. izazvano otporom kopanja. postavlja se na donji podužni nosaè rama rotora. Tokom kopanja najmanje je optereæen zadnji par usmeravajuæih toèkova. Uiežištenje usmeravajuæih toèkova (1) Kod širokih rotora kofice se postavljaju u dva reda. postavlja se na gornji podužni nosaè rama rotora. Da bi se smanjila neravnomernost optereæenja rotora izazvanog otporom kopanja tla.d o nj i p o d u ţn i nos a è r a r na rot ora 8.8 [21] .zu b p p e dn j a aè rez na ) 4 .na vo j n o 2 lo 4 èm 5 j so a.p ro širiv a è. e .b u riè as ti 6.7. Relativno kretanje toèkova (5) u odnosu na osovinu (4) spreèavaju vijci (6). primaju prvenstveno prednji toèkovi. Konstruktivno rešenje sklopa usmeravajuæih toèkova. Uležištenje osovine (4) ostvareno je burièastim dvoredim iežajima (1) smeštenim u kuæišta (2).. 10 80 Siika 2.6 [21] . 3 p-.j a . zbog èega se kod manjih jedinica on izbacuje. oèigiedno. Slika 2. odnosno osianjanje i vodenje rotora se ostvaruje sa dva para gornjih i jednim parom donjih toèkova. iv za k o tra Skiop oslonih toèkova.icad nj a fisce . 5 4 tiv vi n .centralni prsten rotora (8). nţe t ni 2o ku i e ij . . Osovina (5) je nepokretna i za podužni nosaè rama rotora vezana je uzengijama (6) i pioèom (3).8. Zupèasti venci (5) postavljeni su na spoijašnjim prstenovima rotora (6).v iiak dv .r ro širiv ( a . Osioni i usmeravajuæi toèkovi primaju optereæenje rotora i prenose ga na ram.Kofica sa proširivaèima 1 .red iæišt eţa 3 eţama. Ovakvo rešenje veze toèkova (5) i osovine (6) omoguæava promenu meðusobnog rastojanja toèkova. siika 2. zbog èega se ugraduje i tree! .o si o n i t o è ak : Sklop usmeravajuæih toèkova. Optereæenje u ravni obrtanja rotora. redovi kofica su medusobno pomereni za poiovinu rastojanja dveju susednih kofica istog reda (koraka kofica). Toèkovi (5) se naiaze na obrtnoj osovini (4). Podešavanje radijalnog zazora izmeðu usmeravajuæih toèkova i kotrijajne staze rotora (unutrašnja cilindrièna površina zupèastog venca) ostvaruje se navojnim vretenom (7) kojim se pozicionira nosaè (4).8. ne dozvoljava podešavanje medusobnog rastojanja toèkova. Manžetni zaptivaè (3) spreèava prodor vode i stranih èestica u kuæište ležaja (2).-ţa o : vi6n a uze n gi j a . 2 .kèoni nos aiè.Skiop oslonih toèkova 1 . Zato se prilikom ugradnje rotora razlièitih širina istovremeno ugraauju i odgovarajuæi skiopovi usmeravajuæih toèkova. odnosno ugradnju rotora razlièitih širina na isti ram.u sm era v aj u æ i t o èa k . 7 . n a k o fi ce 3 .7 [21] .? r o vo Ko pa ci 1 08 0 19 Slika 2. koja su vijcima vezana za gornjl podužni nosaè rama rotora. 9n a v rtk 0 . Zahtevani poiožaj skiopa usmeravajuæih toèkova osigurava se navrtkama (8) i (9).

ve za è pr st en8o va en o r ainai . 2 . Profilisanje rova vrši se aktivnim ill pasivnim uredajem.11. 4. a za telo rotora vezuju se zavarivanjem. Slika 2.na of ikca fi ce 5 šizupèaasu v 6 spo.e 7 . Po njegovom obimu. Mora da bude oblikovan i dimenzionisan take da se omoguèi ugradnja svih elemenata koje nosi i ostvare krutost i èvrstoæa koje obezbeðuju funkcionalnost i pouzdanost mašine. èistaè rova i.ena. Uiežištenje rotora prikazano je na slici 2.Raspored zuba na koficama dvoredog rotora . izvodi se kao zavarena iimena konstrukcija.11 [27] . naizmenièno u levu i desnu stranu. toèak za osianjanje. l j a šn ji p r st en ra k o .Rotor za kopanje uskih rovova 2.9 [21] . slika 2. u izvesnim sluèajevima.c r t to r rot ora . .10 [21] .12. Presek A-A Slika 2.Teio rotora za kopanje uskih rovova. Ram radnog ureðaja izvodi se kao prostorna zavarena konstrukcija.za d nj a st3 .2 Koiistraktivna resenja rama radnog ureðaja Ram radnog uredaja nosi: rotor. ekscentrièno u odnosu na ravan simetrije. Ram prikazan na slici 2. uredajem za profilisanje izvedenim u obliku noža (4). Ona se izraðuju iivenjem. Dovod snage ostvaruje se zupèastim vencima koji su vijeima vezani za telo rotora. pr st en r ot o r a . pk . Na njegovom prednjem delu nalazi se zatvaraè koji sprecava nekontrolisano praznjenje kofica pri njihovom kretanju ka zoni praznjenja. što zavisi od karakteristika tla koje se kopa.13 snabdeven je pasivnim.Rotor sa dva reda kofica (dvoredi rotor) 1 z-u b. trakasti odlagaè. Slika 2. prenosne mehanizme pogona rotora i odlagaèa (i odgovarajuce motore kod višemotornih mašina). koji je nosaèima (1) i (3) vezan za osnovnu podstrukturu (2). postavljaju se ležišta zuba. Èišæenje rotora od materijala tla vrši se specijalnim èistaèima.

slika 2. pokretni lancanik (2). Nedostaci pomemitog resenja su: smanjena manevarska sposobnost mašine i u izvesnim slucajevima nemoguænost ulaska i izlaska rotora iz zahvata sa tiom u mestu . odnosno smanjenju pritiska gusenica na tlo.15 [19] .12 [27] . Prednji deo rama radnog uredaja zglobno se vezuje za vuènu mašinu ill klizaèe mehanizma za dizanje koji se kreæu u vodicama postavljenim na ram vuène masine. zglobno vezana za njegovu klipnjaèu. slika 2. Pomeranje klipnjaèe hidrocilindra .13 [17] .Ovešeni radni uredaj resenja mehanizama za dizanje i osianjanje rama radnog Pozicioniranje rotora (postavijanje na odredenu dubinu prilikom kopanja i postavijanje v. zupèanik ustavijaca (8) koji je kruto vezan za cev (7). transportni položaj) ostvaruje se mehanizmima za dizanje I osianjanje rama radnog uredaja. 2. zadnji deo rama radnog uredaja može da se osianja na odgovarajuæi mehanizam sa toèkovima (poiuprikolièni radni ureðaj).Presek M-M Slika 2. skakavica (14) i ianci (16) I (17). One se razlikuju po naèinu oslanjanja njegovog zadnjeg dela.3 1 11 uredaja Slika 2.14. Oni se u veæini siuèajeva izvode sa hidrostatickim pogonom. kruto vezana za lanèamke (6) i (11). lanèanici (6) i (11). uoèavaju se dve osnovne koncepcije rama radnog ureðaja.Uiežištenje rotora za kopanje uskih rovova Slika 2.Ram radnog uredaja sa noževima za profilisanje rova 1 . Prednost resenja oslanjanja rama radnog uredaja na mehanizam sa tockovima ogieda se u smanjenju optereæenja zadnjeg dela vuène rnasine.pri nepokretnoj vuènoj masini.3 n -o sa è n oţ a.16. cev (7). 4 n .pr o fil i s an j e r ova 2 . Naime.15.ţrza . Mehanizam za podizanje prednjeg dela rama radnog uredaja cine: hidrocilindar dvostranog dejstva (5).o am 1 Bez obzira na raznolikost konstruktivnih rešenja. Pozicioniranje rotora poiuprikoiicnog radnog uredaja vrši se mehani­ zmima prikazanim na slici 2. uiežišteni na vratilu (12) tako da oko njega mogu slobodno da se obræu. ill da bude ovešen o vuèni element mehanizma za dizanie rotora (ovešeni radni uredaj]. obujmica (3).

komponenti sistema prenosa snage. pri èemu se manje vrednosti usvajaju kod mašina namenjenih za Slika 3.1. me hani zma za poz ici onira nj e rama ra dn o g u red a j a U izvesnim siuèajevima. * karakteristike tla i • oblik i dimenzije rova.1 Preènik rotora Precnik rotora. ro t 1 16 ne p ovr a tni 17 pumpa p og ona rot or a v ent ii. r a zv od7nik.81) H [171 r rfm ax Slika 3. izracunava se na osnovu najveæe zahtevane dubine rova (E ). n t i1i 4 . .pumpa (p ro m en l i i v og p rot ok3 ) pumpa n a o go e ta n jve .raz pu " p o go n a ro 2 o ra . ne ra to e-lek t ro m o t o r p o g o n a k r e ta 4 j a lek uè ne o t a šine . Time se dokazuje da projektovana i konstruisana mašina ispunjava eksploatacione zahteve definisane projektnim zadatkom.Dizel-elektrièni rotorni rovokopae 3P-5 1.fi l te r .27 [19] . odnos D /H može da varira u granicama r 1. 1 r ez erv oa .1. zavrsnim proracunom se verifikuju svi mehanizmi i noseæa konstrukcija mašine..b l o k.hid rom ot or po g o n a 0k hid romja . n ik ve . 4.. geometrije radnog uredaja i noseæe konstrukcije. 2 t .g o d ia g o a r p o g o na ro t o. slika 4. n e v t ro m m o r ~ 6 .5 .d i ze i -m2 -to r . Tjma x D =(l 75. u prvom približenju.fi lte5r. odreduju vrednosti svih relevantnih konstruktivnih i radnih parametara.0 IZBORI PRORAÈUN OSNOVNIH KONSTRUKTIVNIH I PARAMETARA PARAMETARA RADNOG UREÐAJA REŢIMA RADA Osnovni podaci od kojih se polazi pri projektovanju rovokopaèa su: * » zahtevani kapacitet. vo d 1 3 . a pogo p kr na a nt 64. o ge 3 r. Osim toga.Shema hidrostatièkog sistema prenosa snage rotornog rovokopaea 3TP-134 2 r.rak t rom ot or p o g o na t r ak a st o ele k t ro maèto : za po g o n pu m p e 5 ele . ili T 9 f r> ma x D= (1. ila tor a .ti . 1.28 [27] ...ai o ri f er. koji se koriste prilikom usvajanja pojedinih komponenti i prethodnih proraèuna podsistema rovokopaèa... odnosno dokazuje njen vek i pouzdanost. Orijentacione brojne vrednosti osnovnih parametara radnog uredaja odreduju se na osnovu preporuka ili empirijskih formula dobijenih statistièkom obradom odgovarajuæih velièina kod izvedenih mašina iste klase. u r ed a j a..J85)H [18]. meren po reznim ivicama zuba. Nakon usvajanja pogonskog agregata.pog on a n tila t o ra h id ro m o t o r 91 r -et a n otor i ve It .74.10 IV11 4. Na osnovu njih se.n a p oj n a mp a pog ona o ra. završnim proraèunom se odreduju konaène vrednosti konstruktivnih i radnih parametara mašme.ve n hi ldroc ilindr i za pozic ioni ra nje r a d nog k 8 .94. - .53.

k o m . % .masa e .2. r r Ugao kopanja. odreduje se iz usiova smeštaja 0 trakastog transportera .1 ..Shema za odredivanje osnovnih dimenzija rotora i kofica D . Odreduje se na osnovu izraza ( y/ -arccos\ 1 2R„ k 4.1.p reè nik a j i p reè nik rot ora (p re ènik k o tr i j a jn e st az e D .1.5. .odlagaèa.6)D . .D r +2! sma. • pad komada materijala tla koji napušta koficu na trakasti odlagaè i • potpuno praznienje kofica tokom prolaska kroz zonu praznje­ nja..c K z Q g ra d i sa t ang e nt o m k ruţnic e. (4. a a ugao koji grudna površina zuba 0 gradi sa tangentom kružnice preènika D (a &45°) .c en . slika 4. zavisi od odnosa dubine rova I preènika rotora. vis ina k ofic e: /j .0. slika 4.u / -aoni akoo r a k k o fi c a.u zu na e r c Uoèimo komad materijala tla u kofici koja se nalazi u zoni praznjenja.2 Uèestanost obrtanja rotora Uèestanost obrtanja rotora mora da bude usvojena tako da se ostvari: « gravitaciono praznienje kofica. povezani su relacijom D.1. r 0 Unutrašnji preènik rotora D . Uslov gravitacionog praznjenja kofice glasi F <G.-.200mm}. r r G ..max =(0. . f Najveæa dubina kanala ill rova koji može da se kopa radnim uredajem èiji je rotor preènika D .Q 75.p r eè nik rot ora m ere n p o pr ed n j im iv ica ma r > k o fi c a . k z 0 Slika 4.norma ino u b r za n j e. t rova .1) u kpjoj je L dužina zuba (15d. kreæe se u granicama r odnosno.ţina F ada p o re znim i vic ai ma g a o b a: b rzina t rot ora . Kod izvedenih rovokopaèa odnos D / B na0 r lazi se u granicama Q.pr eè nik rot ora m ere n p o rez nim i vic a ma zu b a . o m a-dap olu p re ènik rot ora me re n g . u poiožaju prikazanom na slici 4.2) .2 . . c mP^coi <mg .e..g ra vit brz an j k R .2) odreduje se intenzitet ugaone brzine rotora pri kome se u posmatranom položaju komada ostvaruje uslov (4. D u n u tra šn 0 t oè kova za o s i a n ja n j e i r vo dj e nj e r otora ) Preènici rotora mereni po režuæim ivicama zuba i prednjim ivicama kofica. Iz jednakosti (4.65.H . Slika 4. y g ug k k k op a nj a-.Proracunski.n a j ve æa d u b ina iuè ni k o r a k ko fi c a . slika 4.l -duţ ţina kzaub ug a o ko j i g rudn a po vrš ina zu ba hdu ina o fi a.t rifu g a in a si i a a . (4. model za odredivanje kritiène ugaone brzine rotora a . a ci ono um .1).

du ţ in a zo n eb -pririn aj en j a.(4. a veæe pri kopanju siabo vezanog.4) )G) Fl r fk r Manji intenziteti ugaone brzine rotora usvajaju se pri kopanju vezanog. slika 4. To znaèi da bi posmatrani komad. . oj a n j a k o ja od r e d uj u p o lo ţ ai t a èk e A . koji u razmatranom sluèaju može da se zanemari. odnosno pojave odbacivanja pojedinih komada u rov. = ^~~2 x 2~ x%Y • ( 2vrcos y/ z Izložena analiza kretanja komada nakon napuštanja kofice izvedena je pod pretpostavkom da pražnjenje poèinje kada se kofica naðe u položaju odredenom uglom w . Pri torn se. zi n a ko m a d a u tre n u tk u m m za k rav . š a zn tra k . y = ~gt 2 koje za poèetne uslove x(t = G) = @ x(t~0)~ -v cos y/ . dalje..6). preporucuje se [18.0.a e .e o dia g a èa . izrazito nehomogenog tia. ma~mg. može da dode do smanjenja kapaciteta rovokopaèa zbog: • nepotpunog praznjenja kofica. z Da bi se ostvario zahtevani kapacitet bagera.v isinug aona icb r zina ro to ra. . na osnovu iskustva. odnosno da je komad materijalna taèka.b a. 3 4 Slika 4. Da bi se ostvariio gravitaciono praznienje kofice. ill « neregularnog praznjenja kofica.a k of e.j F z . usvaja y/ « 150° .\ y = ~-gt +v 2 . Pretpostavlja se. uoèeni komad materijala tla kreæe se pod dejstvom sopstvene težine i otpora vazduha. odreduje položaj zatvaraèa kofica.5) dobija se jednaèina putanje komada nakon napuštanja kofice.^4 .b a . èija je putanja definisana jednaèinom (4. Nakon napuštanja kofice. r na p u št anj a g kogfi c v it a ciono u a..ra e.5) r^ 2(bcosy/ «2g ~asinw )cosy/ z z z (4.3. nakon integraljenja dolazi se do parametarskih jednaèina putanje x = Cjt+C . slika 4.7] 2+C t+C .3 . u graniènom sluèaju trebalo da padne u taèku A sa koordinatama x -a. y = -b . P z x = -v tcosy. koji.ast o j an j e k o je o dre d u j e po i o ţa j od ia g a èa u od nosu n a rot or Eliminacijom parametra t iz izraza (4.6).3) 59 Ugaona brzina èiji je intenzitet odreden izrazom (4.7 . u stvari. brz r st nj h r. što je posledica pojaèanog efekta lepljenja materijala tia na zidove kofice. Projektovanjem jednaèine njegovog kretanja. y (t = 0) = v sinyr . Uvoðenjem ovog usiova u jednaèinu A A (4. dolazi se do izraza 4-6) glase: tsmy/ . S obzirom na èinjenicu da je model na osnovu koga je odredena kritièna ugaona rotora eiementaran. ugaona brzina rotora mora da bude manja od kritiène.ug ao k o ji od re d uj e po i o ţa-j as a t vao mèa dar. t " .Shema praznjenja kofice / . f r z y(t = G) = 0. na ose usvojenog sistema referencije.3) naziva se kritiènom ugaonom brzinom rotora.4.I r z 1 . homogenog tia.58 Izbor i proraèun osnovnih konstruktivnih parametara radnog uredaja Rotorni rovokopaèi I (4.3. da oblik I dimenzije posmatranog komada ne utièu na karakter njegovog kretanja. 24] da se ugaona brzina rotora usvoji u granicama u> =(0. U fazi z projektovanja radnog uredaja ova pretpostavka je prihvatljiva. parametri radnog uredaja inoraiu da budu odabrani tako da i komadi sa najveæim dometom padnu na traku odiagaèa. Ukoliko je intenzitet ugaone brzine rotora veci od preporuèenih vrednosti. nakon elementarnih transformacija. odnosno ne obuhvata sve reievantne uticaje.

slika 4. ukoliko ugaona brzina rotora zadovoljava reiaciju (4. usvaja broj praznjenja kofica. u graniènom sluèaju jednako vremenu praznjenja materijala tla ft?) . m . Pretpostavljajuci da je pomenuta brzina jednaka obimnoj brzini rotora.4 [24] . h v R 2 co r r r a><-J—. mora da bude ispunjen uslov =±~=J—>t . k = h 2 u kojoj se visina k Izražava u [m] . (4. Prema iziozenom. slika 4. zavisnc od karakteristika tla. saglasno dijagramima prikazanim na slici 4.3. r3 U prethodnim proraèunima se usvaja da je luèna dužina zone praz­ njenja / « 2b .60 Izhor 2 proraèun osnovnih konstruktivnih parametara radnog uredaja koji odreduje najveèi intenzitet brzine komada u trenutku napušianja kofice.a sin y/ ) cos y/ r z z z Da bi se ostvarilo potpuno praznienje kofice u zoni praznjenja. Meðutim. usvaja ugaona brzina najmanjeg intenziteta. vreme njenog prolaska kroz pomenutu zonuflj jmora da bude duže.8) I (4. neophodno je.. slika 4.s i a bo -vez an o e tiveza nve za no.9) . pogon rotora se kod savremenih mašina izvodi tako da omoguæava promenu uèesianosti obrtanja rotora. postoji beskonaèan broj kombinacija broja praznjenja I zapremine kofice koje daju zantevani kapacitet.4). pražnjenje kofica æe se u potpunosti obaviti u zoni praznjenja. Potom se odreduje potrebna zapremina kofice.3.4. R y 2(b cos w . uspostavijena je zavisnost broja praznjenja i teorijskog kapaciteta od kategorije tia i zapremine kofice.4 o tl o vo tl o i i ep ljv. Na osnovu analize ponašanja veiikog broja rovokopaca u eksploatacionim uslovima. dakle. U fazi projektovanja radnog uredaja. odnosno. odrediti intenzitete ugaonih brzina rotora saglasno Izrazima (4. Broj razlièitih uèestanosti obrtanja rotora kreæe se u granicama 2. znatan broj ogranièavajuæih faktora vezanih za funkcionainost radnog uredaja i racionalnost konstrukcije. li i 5 i vo ep u40 80 120 160 U fazi projektovanja radnog uredaja. (4. na osnovu izraza . zakijucuje se da p teorijski. Niže uèestanosti se koriste pri kopanju viših kategoriia tla. iz koga sledi ki Q[1] Slika 4.4. 2 . t t Vreme praznjenja materijala tla iz kofice maze orijentaciono da se odredi na osnovu empirijske relacije t *G. lako se odreduje intenzitet ugaone brzine rotora pri kojoj i komadi sa najveæim dometom padaju na traku odiagaca.w }.r i o tlio . u znatnoj merl sužavaju dijapazon mogucib resenja.7^[k [s]. najpre se. pri èemu je b širina trake odiagaca [18]. izrazito nehomogenog ili lepijivog tia. kao merodavna za nastavalc proraèuna parametara mašine. 3 s r ed nj e . m =inf{a) r Njoj odgovara uèestanost obrtanja rotora n=L F fmm ] . (4.8) 4.4. Rotorni rovokopaèi 61 Da bi se radni režim bagera što boije prilagodio trenutnim uslovima kopanja. odnosno.9). Potom se.3 Broj praznjenja I zapremina kofica Poiazeci od èinjenice da je kapacitet rovokopaca proporcionalan proizvodu broja praznjenja (n )izapremine kofice (q). r] f r 3 r2 . najpre.Dijagram zavisnosti broja praznjenja (n )i teorijskog kapap citeta rovokopaca (O ) od karakteristika tla i zapremine ko0 fice(q) 1 ne ve zan o t ic .9)..

4Broj kofica na rotoru Ukupan broj kofica smeštenih na rotoru ogranièen uslovima njihovog praznjenja. Na rotoru rovokopaca namenjenih za kopanje vrlo sirokih rovova. r Na osnovu izraèunate potrebne zapremine. Prema [17].5 Osnovne dimenzije kofica Da bi se izbegao kontakt zupèastog venca pogona rotora i boènin površina rova. n [min~J broj praznjenja kofica.6)B k r .5 . odredenih prema rasporedu zuba. Izraèunava se prema izrazu je.Prema r [18].k o fi c a k o je 6 ' .. saglasno odgovarajuæim standardima.62 Izbor i proraèun osnovnih konstruktivnih parametara radnog uredaja Rotorni rovokopaèi 63 60nk pp u kome je QJm 3jh]tehnièki kapacitet bagera izrazen zapreminom tia u samonikiom (raslom) stanju. Izraèunati broj kofica zaokružuje se tako da bude komensurabilan sa broj em grupa kofica.j ed oni k ra k (D )i ukupnog broja kofica r p ri pa d a j u ra z liè it im re d ovima (n ).. Kod mašina malog i srednjeg kapaciteta ukupan broj kofica na rotoru krece se u granicama 6. k Kada je poznat ukupan broj kofica na rotoru Broj praznjenja kofica kod ove klase mašina dostiže Nakon usvajanja preènika rotora slika 4. tabeia 6.1.9B k . % . slika 4. nivo srednjeg optereæenja niži. . pre svega. (n ) i uèestanost obrtanja k rotora (n ) . broj praznjenja kofica odreduje se na osnovu izraza r n =nkn [mm r p 1].. širina kofce mora da bude manja od širine rova (B ).1. onda je. odreduje se iucni.5. u odnosu na rotor sa veæim brojem kofica. 1801mm' 1J .0. Ukoliko je ukupan broj kofica na rotoru manji. takode se usvaja u zavisnosti od širine rova [18]. pri svim ostalim uslovima istim. a dinamiènost optereæenja veæa. usvaja se da je unutrašnja širina kofice b *0.Rotor sa dva reda kofica (dvoredi rotor) 4. medusobno pomerena (smaknuta) za polovinu koraka kofica jednog reda.1. i ugaoni korak kofica. r Visina kofice.ug a oni k o rak k o fi ca u g a n o g ore dka .18.5. J k koeficijent p p punjenja kofica i k koeficijent privremene rastresenosti tla. u kome je n fmin1 j broj praznjenja kofica. Ukupan broj kofica na rotoru dominantno utièe na srednji nivo i dinamiènost optereæenja izazvanog otporom kopanju. kofice se postavljaju u dva reda..14 [4]. /uèestanost obrtanja p r rotora. Siika 4. siika 4... 4.. a n fmin. kod bagera ruske proizvodnje broj kofica se kreæe u granicama 1Q. h =(0. usvaja se konaèna zapremina kofice. a kod mašina velikog kapaciteta u granicama 12.

0. Kada je poznat ukupan broj kofica na rotoru (n ) i uèestanost obrtanja k rotora (n } . k F Visina kofice.4 Broj kofica na rotoru Ukupan broj kofica smeštenih na rotoru ogranièen je..9B. usvaja se da je unutrašnja širina kofice b *0. odredenih prema rasporedu zuba. h =(0. uslovima njihovog praznjenja.1. usvaja se konaèna zapremina kofice.. meðusobno pomerena (smaknuta) za polovinu koraka kofica jednog reda. slika 4. k o fi c a k o je p ri p a d a ju c ed n o g o d k K Nakon usvajanja preènika rotora slika 4.5 Osnovne dimenzije kofica Da bi se izbegao kontakt zupèastog venca pogona rotora i boènih površina rova. kod bagera ruske proizvodnje broj kofica se krece u granicama 1G.. u odnosu na rotor sa veæim brojem kofica.j ug a oni k rera a . 180 fmin 1 J . širina kofce mora da bude manja od širine rova (B ). k r . pri svim ostalim uslovima istim. k koeficijent p p punjenja kofica i k koeficijent privremene rastresenosti tla. Na rotoru rovokopaca namenjenih za kopanje vrlo sirokih rovova..Prema r [18]. odreduje se iucni.. n fmin~J] broj praznjenja kofica. a kod mašina veiikog kapaciteta u granicama 12.1.ug ao ni k o ra k k o fi 0 'a . Izracunati broj kofica zaokružuje se tako da bude komensurabilan sa brojem grupa kofica. saglasno odgovarajuæim standardima.. Ukupan broj kofica na rotoru dominantno utièe na srednji nivo i dinamiènost optereæenja izazvanog otporom kopanju.24 [4].62 Izbor i proraèun osnovnih konstruktivnih parametara radnog uredaja Rotorni rovokopaci 60nk pp u kome je [m J Q [m3jhjtehmèki kapacitet bagera izrazen zapreminom tla u t samoniklom frasiom) stanju. slika 4.6)B . broj praznjenja kofica odreduje se na osnovu izraza r kr n =n n fmin P 1]. (D )i ukupnog broja kofica r (n ). k ra zl ici tim re d ovima Broj praznjenja kofica kod ove klase mašina dostiže 7tD h=—->r u kome je n [mm ] broj praznjenja kofica.1. a dinamiènost optereæenja veæa. Kod mašina malog i srednjeg kapaciteta ukupan broj kofica na rotoru krece se u granicama 6. tabeia 6..S. nivo srednjeg optereæenja niži. kofice se postavljaju u dva reda.5. i ugaoni korak kofica. r Na osnovu izraèunate potrebne zapremine. pre svega. 2 4. Izracunava se prema izrazu % .5. Prema [17]... Slika 4. onda je.5 .Rotor sa dva reda kofica (dvoredi rotor) 4. takode se usvaja u zavisnosti od sirine rova [18].1*. a n fmin J uèestanost obrtanja p r rotora. Ukoliko je ukupan broj kofica na rotoru manji.

odreduje se na } osnovu izraza R= k .S.1 Snaga kopanja Na svaku koficu u zahvatu sa tiom deluje otpor kopanja koji se u ovom sluèaju razlažena tangentnu i normalnu komponentu. 6.0 PRORAÈUN SNAGE POGONA ROTORA Snagom koja se dovede rotoru saviaduju se: • otpori kopanja. tabeia 6. «• otpori trenja zahvacenog materijala o zatvaraè i * otpori koji se javljaju u ureaaju za osianjanje i vodenje rotora. } širina rova. * otpori koji se javljaju pri ubrzavanju odrezanog materijala tia nakon njegovog ulaska u koficu. • otpori podizanja materijala tla zahvacenog koficama. intenzitet tangentne komponente otpor a kopanja koji deluje na koficu èiji je položaj odreðen ugiom (p .120 Pražnjenie kofica rotora Rotorni rovokopaèi 121 6. pre svega. onda se vrši korekcija r [A 7 k).4 cm. Prema Dombrovskom. } .1. Ukoliko je dubina rezanja mania od vrednosti specincnog otpora kopanja prema izrazu B S. Normaina komponenta može da bude usmerena ka osi obrtanja rotora. slika 6. konstrukcije i stepena pohabanosti reznih ivica i parametara režima rada. pravcu normale trajektorije rezanja u posmatranoj taèki. tabeia 6. +J — . Smer normalne komponente zavisi.2) ? V SI u kome je A koeficijent korekcije specifiènog otpora kopanja.1.1. dubina rezanja. Tangentna "komponenta uvek deluje u smeru supromom od smera brzine rezanja. (6. a normaina komponenta po. ili od nje.1) ti r u kome je k specifièni otpor kopanja. što je najèešæi sluèaj.B./ . Tangentna komponenta deluje po pravcu tangente. (6. a 2. od karakteristika tla.

8 srednje velièine. a potom opada } do nule pri q> t= y/ k. <p i co v poloţajni ugao kofice.2600 1. polupreènik rotora..0..08.Karakteristike tla « C 05 B 05 " .28 2. meka peskovita iiovaèa.èvrsta peskovita ilovaèa sa šljunkom ili tucanikom..0 8.. bez ukliucaka II . odgovara vrednostima koje daje formula (6.1500 1.0 stoæe.2500 1. èvrsti škriljci.. meka vlažna ili razrivena glina i III .2) i (6./ .pesak.4).brzina vuène R r x. ti r i pri èemu drug! sabirak izraza u zagradi egzistira samo pri dubinama rezanja manjim od 2.0 Ako je odnos intenziteta relativne i prenosne brzine (C = v / v ) r vm referentne taèke kofice dovoljno veliki da može da se zanemari uticaj odstupanja pravca apsolutne u odnosu na pravac relativne brzine posmatrane taèke.1.42 7.. zamrznuto tlo VI .0 6.. intenzitet tangentne komponente otpora kopanja može da se izraèuna na osnovu for mule Slika6.ugaona brzina rotora. tvrda glina i les.. 1KategoriJG .. sa taènošæu dovoljnom za inženjerske proraèune.7.5 žna glina. kreda. rastrei sena.tangenta y.1 .2200. razlikuje od teorijskog definisanog jednaèinom (6. vrlo èvrsta kreda. ..0 4...1.14. n .40.5.0.naziv i osobine tla 0" 1 L1 1L \ I .. f dobijen osrednjavanjem eksperimentainib rezultata..45 10. nepokretnog m t> mašine. peskovita glina.6 3.fc 8 ^ «b c 3 ti a.37 6..40..0 2. L .jezerski kreènjak i kongiomerati.krecnjak..22. . za 0 < q> < <pj intenzitet tangentne komponente otpora kopanja.èvrsta peskovita ilovaèa..4).ose v sistema referencije.1.1.1 èvrstoæe viažnosti. 2200. kreènjak.peskovita ilovaèa bez ukljuèaka.6 žna ili razrivena j IV . èvrstai veoma èvrsta vla1900. umesto smicanja.2. / .referentna taèka i .122 Proraèun snage pogona rotora Tabeia6... proces odlamanja se odvija pri nižim vrednostima speclfiène . Kao što je poznato iz teorije razaranja materijala tla. meki krecnjak.... gips.8. slika 6. vla.4 cm.. pešèanik..45 20. pešèanik srednje èvr. sitan šljunak i sljunak 1400.. dominantno postaje odlamanje materijala tla... onda je. srednje 1200..0.3] t Konaèno..3). s = / sin < .Komponente otpora kopanja tla &TI > &NI -tangentna i normaina komponenta otpora kopanja koji deluje na i-tu-koficu. r i normala trajektorije rezanja.24..4. zamrznuto tlo srednje èvrstoæe 2300.1..te kofice Eksperimentalnim istraživanjima utvrdeno je [17] da se stvarni karakter zavisnosti intenziteta tangentne komponente otpora kopanja od položaja kofice u odnosu na masiv..0 10.1).2200 1. y .0 gips.škriljci.4) ) . . Nakon prolaska kofice kroz položaj odreden uglom q> kriva dobijena eksperimentom dostiže maksimum pri ( . vrlo èvrsti laporac j VI .ugao izmedu apsolutne i relativne brzine referentne taèke kofice.ugao koji brzina rezanja gradi sa apscisom.1. imajuæi u vidu relacije (6...8. kongiomerati... pri èemu.. (6.2600 1.1600. Ovakav tok promene intenziteta tangentne komponente otpora kopanja objašnjava se èinjenicom da se u zoni izlaska kofice iz zahvata menja mehanizam razaranja tla.2000 1. t 1t! 05 Rotorni rovokopaèi 123 R = E (kjlsinq): +<Ja~[~1 sing?(6..12.30..1900 1.2.1.1 [17] .17 0.6.60.1.3 1. glina srednje èvrstoæe. škriljci.26.. Naime. (6.30 3. konglomerati j V .

izazvanog otporima kopanja koji se M= R k MM tK . slika 6.moment kopanja.lTsin^ = )0kJ = M k(<p). G . koje odgovaraju izlascima kofica k iz zahvata. 1=1 /=. Prema [18]. zbog veoma male dubine rezanja.poioţajni ugao kofice pri kome eksperimentalna kriva dostiţe maksimum k energije razaranja u odnosu na proces smicanja..Dijagram zavisnosti momenta kopanja od ugia obrtanja rotora 6 kMk.kisiE = 1 Y r r i=i /=. što je u veæini siuèajeva dovoijno taèno sa inženjerskog stanovišta. stanja reznih ivica (zatupljenosti i pohabanosti) i velièine lednog ugia.224 Proraèun snage pogona rotora Rotorni rovokouaèl javljaju na svim koficama u zahvatu sa tlom . — k p.7) S obzirom na èinjenicu da je broj kofica u zahvatu sa tlom promenljiv. pri èemu vrednost funkcije opada za velièmu momenta izazvanog otporom kopanja koji deluje na koficu neposredno pre njenog izlaska iz zone kopanja.5) •2' 0 I • Slika 6. imajuæi u vidu relacije (6. sa periodom koji je k jednak ugaonom koraku kofica ( . . Xy/ . kopanja. n n 1 Ako se zanemari uticaj odstupanja pravca apsolutne brzine referentne taèke kofice u odnosu na njenu reiativnu brzinu. Mk (6.a u izvesnim siuèajevima k = 0. i pored korekcije vrednosti specifiènog otpora kopanja. slika 6.max * 1 Z aAW k <(f> t<W k n = k 2(1 A )W — Intenzitet normaine komponente otpora kopanja izraèunava se na osnovu obrasca R ..: ) . odreduje na osnovu izraza = ? L . (W t Rt(&i) K t.3 . k = OJ .3) i (4.Teorijska teta tangentne komponente otpora kopanja od poiožajnog ugia kofice <Pi..mK..4 .ugao t pri kome doiazi do razdvajanja teorijske i k .6. .moment izazvan otporom kopanja Mk i AMk koji deluje na koficu neposredno pre njenog izlaska iz zone kopanja U taèkama <p = w +(? .poloţajni ugao kofice eksperimentaine krive. y/ . tacka 4.tzv. mk 6k = k 1BrRrlyZsin[(p-(n+l-i i=7 FTIFC [ K sm<Pi = kjB. zakljuèuje se da je funkcija M (cp)periodièna. onda se intenzitet ukupnog momenta za osu obrtanja rotora.) .1 =^z^/.intenzitet tangentne komponente otpora kopanja.R . ugaoni korak kofica. ' **m '*nr^d pri èemu brojna vrednost koeficijenta k zavisi od karakteristika tla (èvrstoæe i n homogenosti).3. . može da se aproksimira dvema sinusoidama [17]. momenta kopanja.poioţajni ugao kofice.minimalni moment kopanja..10).ugao obrtanja rotora.1). (6. posmatrana funkcija ima prekid prve vrste.. .2 [17] . Zato se u anaiizl koja sledl pretpostavlja da je brojna vrednost specifiènog otpora kopanja ista za sve kofice koje se naiaze u zahvatu sa tlom. /=/ Intenzitet tangentne komponente otpora kopanja koji deluje na koficu u zoni uiaska u zahvat je.5. Eksperimentalna kriva zavisnosti intenziteta tangentne komponente otpora kopanja od položaja kofice u odnosu na masiv. Tada izraz (6. relativno mall. R(<pi) = R sin za 0< <p < Xw i t um ax t k 2AW k. dobija formu (I) i eksperimentalna (2) kriva zavisnosti intenziSlika 6..6).. R .1.} ) ? .maksimaini q> M km ax moment kopanja. (6.

Prema [16] . slika 6. Snaga kopanja odreduje se na osnovu izraza P =M w .126 Proraèun snage pogona AM. (Pfctnin) minimaini moment (snaga) kopanja..5(b).. velièina ugia odiamanja krece se u granicama ? = 5°. prvenstveno zavisi od sastava i osobina tla.. uz istovremeno smanjivanje koeficijenta neravnomernosti. d M M kjSr k.min = M .7j.maksimalni moment kopanja M M' k ym n k max > pri pojavi odiamanja tla u zoni izlaska kofice iz zahvata sa tlom. jasno je da bi usvajanje najmanje vrednosti snage kopanje . slika 6. namece se problem usvajanja vrednosti snage merodavne za definisanje parametara pogona rotora. imajuæl -i)6 u vidu izraz (6. slika 6. koeficijenta dinamiènosti.4 .Odlamanje tla u zoni izlaska kofice iz zahvata fa) i aproksimativna funkcija zavisnosti momenta kopanja od ugia obrtanja rotora prilikom pojave odiamanja tla u zoni izlaska kofice iz zahvata (b) \f/ .max M 2 K -• =M .m )6 . Ako bi se kac merouavna usvojila najveæa vrednost snage kopanja. Tada je < = Wk i <p t= w k-(m k >ma x k. k 6f k min k 0 Veiièina ugia odiamanja. One æe se ostvarivati pri q> = w +(n .(m km a x . odnosno.min M ill koeficijentom dinamiènosti [16] k. R Rotorni rovokoDoèi Najveæa vrednost funkcije M (<p) ostvaruje se kada je broj kofica u k zahvatu sa tiom najveæi m =m .p . k kr iz èije strukture je oèigledno da se pri konstantnoj ugaonoj brzini rotora.ugao obrtanja rotora. dimenzija odreska i odnosa dubine rova ili kanaia i poiupreènika rotora.. . -ugao odiamanja <p .. Važno je uoèiti da poveæanje srednjeg broja kofica u zahvatu sa tiom dovodi do porasta nivoa optereæenja rotora. =kjB rRrl{sin[y/-(m k k ti na x -1) k} +sinlw k-(m k>m -2) ax ]+ (a) (b) Najmanja vrednost funkcije M k( ) k.. i nax na -maksimalni moment M( M) C} (P kj x) (snaga) kopanja..5(a).5. + sin( w k. slika 6. -l)6 k m( LX k].te kofice k kma x k iz zahvata.5 . slika 6.max +M k max km in +.moment kopanja.moment (snaga) kopanja.. (6. S oDzirom na karakter te promene. oblika èeone I boènih ivica kofice.. .pad momenta M k>m m AMk( (snage) kopanja nakon izlaska kofice iz zone kopanja. + sin(w k ) + sin w} .maksimalni moment kopanja kada nema pojave odiamanja tla u zoni izlaska kofice iz zahvata Neravnomemost momenta kopanja.. M (<p)može da se aproksimira funkcijom k k Slika 6. oèigiedno.Aproksimativna funkcija zavisnosti momenta kopanja od ugia obrtanja rotora <p ugao obrtanja rotora. izražava se koeficijentom neravnomernosti [18] k.4.2)6 kj +.max M n K =— ' k. . odnosno..6 k)} U prvom približenju kriva testerastog oblika. korak kofica . neposredno pred iziazak m . K JB r rl sin y/k.minimaini moment kopanja. fio tla. Sa druge strane.ugaoni Ukoliko u zoni izlaska kofica iz zahvata sa tlom dolazi do pojave odiamanja tla. onda æe najveæe vrednosti funkcije M (<p) bit! k nešto niže. snaga kopanja menja na isti naèm kao i moment kopanja.(6. .4. ^ ..9) Slika 6. broja i razmeštaja zuba. 15 °. [ .ugao kopanja.8) k B r Rrl{sin[w ~(m k k + sinf w. onda bi pogon rotora bic predimenzionisan. ~ =kj je. . M 6 k k k ugaoni korak kofica.

Pri tome se koristi eksperimentaino odredena zavisnost intenziteta tangentne komponente otpora kopanja od trenutnog položaja kofice.maxr krWk R Dn n tt + sin[wk-(m k/ + .o> f Sr 2 2 +M ma x k ^n n =M r w. imajuæi u vidu jednakosti (6. 200 000 0 i 1 ~ZT~ wi L J Lw J Prilikom izrade prof ills anog rova.. Na osnovu izloženog.mm M k n P* (€) = — ~ = Pk = . P =k k BR la){ sin[w -( Irr r k km a x -2)0 -1) }+ k-6 k}+05siny/ }. zanemaruje uticaj odstupanja pravca apsolutne brzine referentne taèke kofice u odnosu na njenu reiativnu brzinu.a^ = — k z±j sm-^—tp.1) i r k]specifièni otpor zahvatanja obrušenog materijala tla.2. a t otpor kopanja.4) i u f sluèajevima kada je s((p = 90°) > 2. n fmin ~ ]j . slika 6. Pi = Mi 100006 pri èemu je Q [ m 3Ai jtehnièki kapacitet rovokopaca.4 cm.10).max ——(w (l-A)y/I k wk 1 -g>i)dq>i = R k Tabeia 6. + sin(w U literaturi [17].2.slika 6. kao i u prethodnom sluèaju. u toku jednog obrtaja rotora.9). S obzirom na periodièni 'karakter funkciie P (q>).t P K ^k. onda se on izraèunava na osnovu izraza (6.2 [18] . odreden izrazom Snagu merodavnu za definisanje parametara pogona rotora Garbuzov sa saradnicima [18] naziva snagom kopanja i daje sledeci obrazac za njeno izracunavanje [kW] . v vm brzina vuène mašine.6. za <p = 90° [17]. TV .4). kj [ daN/m 2j specifièni 0^ +J R x2 Yk sin t. niena k srednja integraina vrednost odreduje se na osnovu izraza ~ ~1 n h= J &k0 r <. speeificm otpor zahvatanja obrusenog materijala tia k] je manji od specifiènog . t>m a x I+ 2 i Specifièni otpor tlo Smrznuto svih i kopanja KJ Kategorija tla karegorija tlo Smrznuto svih II III IV \daN~\ I karegorija i 1 ~ZT~ i \daN~\ 100 00 200 00 30 00 0 40 000 200 000 .. k sm _ (w * 2(1-X)y J 71 k~(Pi)d\ (w k\2(l-X)w k k-cpi) k 2(1-X)w dobija konaènu formu u kome je ukupna površina popreènih preseka boènih proširenja rova. dolazi do obrusavanja materijala tia na dno rova. kyS r r Rotorni rovokopaèi odnosno. koji pri konstantnoj uèestanosti njegovog obrtanja traje z = 60/n is] . tabeia 6. Istovremeno se. s obzirom na to da je i=j 2XwkYÈ n ( K\ sin——<p.4. zakijuèuje se da je rad kopanja uoèenom koficom. S obzirom na to da je sioj materijala tla koji se formira na dnu profilisanog rova veæ razriven. k koeficijent privremene rastresenosti tla (tabeia 6..max + ^k . slika 6. r k Ako se ne raspolaže eksperimentalnim podatkom za maksimalni intenzitet tangentne komponente otpora kopanja. Tada je srednja integraina vrednost snage kopanja — _*k A _ k kr n kAK __ 60 60 k" r " t. t IT toku jednog obrtaja rotora. svaka kofica izvrši rad kopanja defiF r nisan relacijom (6. snaga merodavna za definisanje parametara pogona rotora odreduje se na osnovu rada kopanja koji se ostvari uoèenom koficom u toku jednog obrtaja rotora.8) i (6.5).. Deo snage koja se dovede rotoru angažuje se za zahvatanje pomenutog materijala tla.d —— =2Xy/ ' 2Xw 8 {2Xw ) l7i k 0 k k 77 2Xw k =j 2(1-X)w 7 . bpm v r koji. Pri torn se koristi pun izraz (6. izrazi (6.Proraèun snags nosona rotora rezuitiraic poddimenzionisanim pogonom rotora.Brojne vrednosti specifiènog otpora kopanja za približno odredivanje snage kopanja ^-r -(J J ). Izraèunava se na osnovu izraza P= k A v k kj. Zato se kao merodavna usvaja srednja integraina vrednost snage kopanja.

niti vreme trajanja procesa njegovog ubrzavanja. prema tome.11) D . pri tome.p o iy/ ^ajungi a o akoo y/ of ica. da bi se odrediia snaga potrebna za ubrzavanje komada nakon odvajanja od masiva.6 . o j r en r r H' d v isin a di z an j a za h va æ e n o g m a te r iH'^ -a vis ina u dizo ani jkao pa n j a æe nog j al ti a z n za hv a. jednaka njegovoj kinetièkoj energiji na kraiu posmatranog perioda..130 Proraèurt snage pogona roiorc otpora kopanja k date kategorije tla u samonikiom stanju.s l o i a o b ru šen o g m a t erij a l a t l a. / B . B . Reiativna brzina sredista masa materijala tla zahvaæenog koficom odreduje se na osnovu obrasca . njegova kinetièka energiia na poèetku perioda ubrzavanja jednaka null. odreduje se na osnovu izraza vm m' = p Av = p z r vm BH v .o j a nj e te ţi šta za h va æe n og m a te ri j a l a ti a od os e R poi j a . odreduje njegovu brzinu.3 Snaga dizanja zahvaæenog materijala tla Relativno kretanje rotora (obrtanje oko sopstvene ose) dovodi do priraštaja potencijalne (položajne) energije materijala zahvaæenog koficama. unu0 H.tvz.Shema za izraèunavanje snage dizanja zahvaæenog materijala tie .. 6. pa je. koji. Konaèno. nepromenljiv u odnosu na osu obrtanja rotora i • usvaja da je apsolutna brzina središta masa zahvaæenog mate­ rijala jednaka njegovoj relativnoj brzinL Masa materijala tia koji se iskopa u jedinici vremena iz rova ciji je popreèni presek A = B H . Naime. nije moguæe apriomo odrediti masu komada. Uoèimo koficu èiji je položaj odreden uglom < .može da se odredl polazeæi od raziike kinetièkih energija uoèenog komada na kraiu i na poèetkn perioda ubrzavania.6. uzas t opni h r r t ra j e kt o r i ja r -r eza nup rec nik Rc rora . n stvari.du b i n a b oè nih pHjo. obièno } se usvaja da je brojna vrednost k] jednaka brojnoi vrednosti 1za prvu nižu kategoriju tla. rot .u g pa-n j a k ug e.2 Snaga ubrzavanja zahvaæenog materijala tia Nakon odvajanja od masiva. snaga ubrzavanja zahvaæenog materijala tla .šivrisin jaa . . z r r vm . U trenutku odvajanja od masiva komad miruje. odnosno rad koji je potrebno uiožiti da bi se ona ostvariia. Ovako formuiisan problem odreðivanja snage je praktièno nerešiv.1. a r trasnji preènik rotora. na brz i n a ro to ra . r z z at v a ra èate ţin a ma t er i j a l a tl a k oj i ko fi c a o d reţ e u zo n i ko p a nj a G. 2 0 r Kod bagera sa gravitacionim pražnjenjem kofica. t ra n k o rto v v j a . neophodno je znati vreme za koje se obavi posmatrani proces.r . deo snage koji se angažuje tokom perioda ubrzavanja zahvaæenog materijala tla definisan je relacijom 6. Ako se zanemari Sa dovoijnom taènošæu može da se usvoji da je udaljenost središta masa zahvaæenog materijala tia od ose obrtanja rotora D+ D R . slika 6..širin a ro va n a nivo u o s l a nj a n j a vuè ne m a šin e . materijal tla ulazi u koficu i gotovo treimtno dostiže odgovarajuæu brzinu.pri kretanju osnovne mašine konstantnom brzir r r nom v .= const. rešava tako što se: • umesto mase pojedinaènog komada posmatra masa materijala tla koji se iskopa u jedinici vremena. Zato je promena kinetièke energije uoèenog komada u periodu ubrzavanja. Prema [17].d u b ina rH va. sa taènošæu dovoijnom za inženjerske proraèune. Zato se postavljeni problem.š irin a r ovaj .to g a .jui'v^ P uz =tp BH v (D+D z r r v mr ) w =tp 22 0 r Q(D+D zt r )2w . (6. c Slika 6. • uvodi pretpostavka da je položaj središta masa materijala tla isti u svim koficama i. njegov položaj. 0 pri èemu je D precnik rotora meren po reznim ivicama zuba. o ro u ra o oţ . Rotorni rovokovQCi 131 Konaèno.ast o b r ta n j a m . Snaga koja se pri tome angažuje . snaga koja je neophodna da bi se ostvarilo ubrzavanje materijala tla nakon odvajanja od masiva. m a te ri j al a t l a u z o n i Hj -usp u p na anisina d i za n j a z a hva æ enog m at e rij al a t l a. je relativno mala u odnosu na snagu kopanja. slika 4.

# f z r k ?. Yk G= j T p gElRsitKpdcp': p gEJR . za vreme r jednog obrtaja r = 60/n . Rotorni rovokopaèi 133 Konaèno. izraz (6.. z z r t (6.14). ukoiiko je kategorija tla niža. P lg Q.15) Težina materijala tla koji kofica odreže tokom kretanja kroz masiv dobija se integraljenjem izraza (6. srednja snaga dizanja može da se izraèuna na osnovu izraza _ 60p P =?f. Prema tome. ukupni rad dizanja materijala tla odreduje se na osnovu izraza 4f=4+4* =W =<W +H" )= d ^ gB Pz ^HrHd. izraz (6. Nakon izlaska iz zahvata sa tlom.7 . slika 6.16). Visina sioja formiranog obrušavanjem materijala tla iz boènih proširenja rova.12). 2 mrn*h n p 30 izraz (6. (6. . kofica transportuje zahvaæeni materijal tia težine G do zone praznjenja.p c gEJdk = p gEJR sinq>.16) dobija formu A^mPzgE?HrHdvv m ^ N P Pri konstantnoj uèestanosti obrtanja n [min J J rotora. onda se pri obrtanju rotora za ugao d(p odreže materijai težine i dG. 0c Yz (6. k koeficijent privremene rastresenosti mater F rijala tia 1 k = 0.0.14) Udeo snage koja se koristi za podizanje zahvaæenog materijala tia u ukupnoj snazi koja se dovodi rotoru zavisi. d gEJK2 Pz r Dalde.6. izraèunava se na osnovu izraza [17] jj hpr A k a j= Ek r u kome je A = H (R -E )/2 površina popreènih preseka boènih prosibp rl r l r renja rova. dolazi se do tzv.. visine dizanja u zoni zahvata kofice sa tlom. i odgovarajuæe visine dizanja. slika 6.132 Proraèun snage pogona rotora uticai ugla koji grade apsolutna i relativna brzina referentne taèke kofice.8 koeficijent neravnomernosti raspodeie materijala tla po dnu rova. Svodenjem ovako odredenog rada dizanja na ukupnu težinu mate­ rijala tia. izraz (6. pre svega.= . rad utrošen na dizanje odrezanog materijala tia u zoni zahvata kofice sa masivom jednak je proizvodu ukupne težine odreska. E širina dna rova.cosy/) = p gEJK.6.ð(p.13) = (l 0 z r r z r k z r Kada se korak uzastopnih rrajektorija rezanja izrazi pomoæu brzine vuène mašine. koja je jednaka polovini dubine rova.H . svaka od n kofica smeštenih na rotoru izvrši rad r k dizanja odreden izrazom (6. od kategorije tla koje se kopa.12) .13).^ d gEH H v z r r d = Ran koji se utroši na podizanie odrezanog materijala tia do trenutka izlaska kofice iz zahvaia sa tiom odreduie se na osnovu izraza 4= j k Yk dG= m 0 \ [Hr-RrO-cospOIdG lR ^L (l~cos<p (l-cos()ldG )-R r k r Pi 0 Yk sinq >icoscpfd^ Yk Yk = J R fcosq -cosy/ ]pgBlRsinpjdp.13). On je utoiiko veæi. Pri tome se za dizanje 0 zahvaæenog materijala tla uloži rad A=G d H =G 0 d R(l-cos ). (6. = p gBJR? j >i r k z r r z Yk coscpf -—cosQcpt} -cosipj sinifhdcpi \=p gBlj^ cosy/ 4 k ° J z r k JO =p gBlI^( l-cosy/=.

. II i v 2III kategorije. B = 1.koeficijent neravnomernosti raspodeie obrusenog materijala tla. r H = 1.specificm otpor kopanja tla I. 6.dubina boènih prosirenja profilisanog rova.koeficijent korisnog dejstva pogona rotora.6^— H r cm u kojoj je 7] stepen korisnog dejstva pogona rotora.0 -iky cm cm* cm Aj =!j^LAJ/ =2. kj= 2..6. odnosno. pr Snaga koja se koristi za savladivanje svih optereæenja rotora (otpor rezanja tla. . • srednju snagu pogona rotora pri kopanju profilisanog rova u tiu I kategorije. maksimalnom radnom brzinom (uredaj za profilisanje je pasivnog tipa).J -. širina rova je dva puta veæa od shine rova koji se kopa jednoredim rotorom èiji su parametri odreðeni u taèki 4.65 odreduje udeo snage rezanja u ukupnoj re z . pod usiovom. Upravo zato.dubina rova. II1 III kategorije u rastresenom stanju.95 . 7] = 0. P = T~ +P' +P + p d + p d> a drugi (P )za savladivanje rJ k k u r2 otpora koji se javljaju u uredaju za osianjanje I vodenje rotora. II i III kategorije.koeficijent korekcije specifiènog otpora kopanja tla I.koeficijent korisnog dejstva uredaja za osianjanje i vodenje rotora i r rj . Udeo snage kojom se savlaðuju sile trenia nastaie pri ovom kretanju.8^ f cm cm = m ^ daN . srednja snaga koja se predaje pogonu rotora odreduje se na osnovu formule iAJ =3. dolazi do njegovog relativnog kretanja u odnosu na. .6L. zatvarac.8 . ne prelazi 2% snage dovedene rotoru. Podaci: / daN // daN .0 m . rl H = 2.10. transportovanog materijala tla. otpor pr erne stanja prizme materijala tia. Jedan deo snage koja se preda rotoru koristi se za saviaðivanje svih analiziranih otpora.kj = 4.0. trenje zahvacenog materijala tia o zatvarac.širina profilisanog rova na nivou osianjanja vuène mašine.gustina materijala tla I. dinamièki uticaji koji se javljaju tokom kopanja) orijentaciono može da se odredi [14] na osnovu snage rezanja pi= 1300.5 Primer proraèuna snage pogona rotora Za rovokopaè èiji su konstruktivni parametri i parametri režima rada odredeni u taèki 4. _ __. otpor punjenja kofice. izraèunati: • srednju snagu pogona rotora pri kopanju rova pravougaonog popreènog preseka u tin I kategorije. 6. uzimaju u obzir gubici nastali u uredaju za osia- Konaèno. Zato se u citiranoj literaturi pomenuti koeficijent uslovno naziva koeficijentom korisnog dejstva radnog uredaja. težina zahvacenog.širina rova.0.8 m . maksimalnom radnom brzinom. trenje u uredaju za osianjanje i vodenje rotora. • najveæi tehnièki kapacitet i srednju snagu pogona rotora pri kopanju rova pravougaonog popreènog preseka u tiu II i III kategorije.2 m . inercijaine sile nastaie ubrzavanjem odrezanog materijala tla. k\ = 1.4 Snaga pogona rotora Tokom transportovanja zahvacenog materijala tla ka zoni praznjenja kofice.10. r B = 1. P=P+P2= — r rl F u kome se koeficijentom njanje i vodenje rotora. pri èemu koeficijent k =0. u orijentacionim proraèunima se zanemaruje uticaj trenja zahvacenog materijala tla o zatvaraè [17]. rl k = 0.. ..+ H*d)bF m r v z 6.3 m .15 . Ukupna snaga koju je neophodno dovesti rotoru odreduje se na osnovu izraza Pr? Rotorni rovokopaèi snazi kojom rotor saviaðuje radna optereæenja. maksimalnom radnom brzinom.8 .134 Proraèun snage pogona rotora Za podizanje materijala tia obrusenog iz bocnih proširenja potrebna je snaga H •' Pd = A v p g(H — j. pr pf = 1600/ pf = 1700 m m m . da snaga dovedena rotoru ne bude veæa od snage koja se dovodi rotoru pri kopanju rova istih dimenzija u tiu I kategorije.koeficijent privremene rastresenosti tla I kategorije. • srednju snagu pogona dvoredog rotora (rotora sa dva reda kofica) pri kopanju rova pravougaonog poprecnog preseka u tiu I kategorije.

odnosno. zamrznutom tiu. èime se obezbeðuje njihova potpuna autonomnost. S obzirom na uslove u kojima se odvija radni proces. Potrebna vuèna sila ostvaruje se vuènim. Kod rovokopaca namenjenih za rad u urbanim sredinama. • veæa stabilnost. su: * dobro prianjanje i moguenost ostvarivanja reiativno velikih vucnih siia. Time se pojednostavljuje kinematièka shema mašine. rovokopaèi se izvode kao samohodne mašine. snabdeveni su vucnim vitiima. Kod veæih jedinica. u odnosu na mehanizme za kretanje kod kojih su kretaèi toèkovi sa pneumaticima. èija sopstvena težina nije dovoljna za ostvarivanje potrebne sile prianjanja. kada se zahteva da rovokopae reiativno èesto i brzo menja iokaciju u toku rada. Njihove prednosti. . kod rovokopaca se najèešæe koriste mehanizmi za kretanje sa guseniènim kretaèima. vitlom. Posledica navedene èinjenice jeste relativne visoko uèešæe mase 1 snage mehanizma za kretanje u ukupnoj masi i snazi mašine. kretaèi slobodni. * mogucnost saviadivanja velikih uspona. odnosno. zbog niskog položaja težišta ceiokupne mašine. odnosno. • sposobnost kretanja po nepripremljenoj podiozi. Tada su kod maiih jedinica. Rovokopae! predvideni za rad na tiu viših kategorija. * reiativno nizak pritisai. U najveæem broju siuèajeva. na tlo. vec I otpora koji se javljaju u toku kopanja tla.176 Trakasti transporter! . reia­ tivno lako savladivanje prepreka na terenu i • dobre manevarske osobine. što omoguèava kietanje mašine po tiu slabe nosivosti.odlagaèi Rotorni rovokopae! 177 8. pomenuta vitia se koriste samo u siucajevima kada guseniènim kretaèima ne maze da se ostvari potrebna vuena siia.0 MEHANIZAM ZA KRETANJE Rovokopae! pripadaju kiasi mašina-kopaèa kod kojih se radni proces ostvaruje u toku kretanja same mašine. U svim ostalim siucajevima koriste se gusenièni mehanizmi za kretanje. kao kretaèi se koriste toèkovi sa pneumaticima. To znaèi da mehanizam za kretanje mora da bude projektovan i konstruisan tako da omoguæi savladivanje ne samo otpora kretanja.

Osnovni element! guseniènog kretaca 1 p o g o n sk a zve zd a .2(b). ot t oèk ov a d uţina è la na k a l-.1 [17] . 3 -4g use nièaj lanac za t ezsan j ea ). slika 8.2 [14] . * niži koeficijent korisnog dejstva. 8.4 [7] . Kretaèi sa malim brojem oslonih toèkova koriste se kod mašinakopaèa koje su namenjene za rad na èvrstom tlu. raspodela pritiska gusenice na tlo je približno ravnomerna. .Kretanje gusenice po neravnom terenu. kod kojih je — > 2 i * kretaèe sa velikim brojem oslonih toèkova.Savlaðivanje pojedinaène guseniènim kretaèem sa malim (a) i velikim brojem oslonih toèkova (b) Da bi se poboljšale manevarske sposobnosti kretaca sa velikim brojem oslonih toèkova relativno malog precnika.< 2.2(a).kretac bez balansira 1 . ose obrtanja pogonske i usmeravajuæe zvezde smeštaju se iznad osa obrtanja oslonih toèkova. raspodela pritiska gusenice na tio je izrazito neravnomerna. (a) (b) Slika 8.Dijagrami raspodele pritiska gusenice na tio (p) kod kretaca sa maiim (a) i velikim brojem oslonih toèkova (b) Kod guseniènih kretaca sa velikim brojem oslonih toèkova manjeg preènika.1 Gusenièni kretaè Osnovni element! guseniènog kretaca. kod kojih je . ra va juæ a (z a te zna ) . * male transportne brzine i * neopnodnost korišæenja specijainih voziia za transportovanje na veæe udaljenosti.3 [7] .zv ez da .u s m era v a ju ci t o è a k . slika 8. slika 8.Gusenièni kretaè sa podignutim osama obrtanja pogonske i zatezne zvezde Bolje priiagodavanje profilu podloge i ravnomernija raspodela pritiska gusenice na tlo postiže se grupisanjem dva ili tri oslona toèka manjeg preènika u koiica sa balansirom zglobno oslonjenim na ram kretaca. * relativno brzo habanje zbog slabe zaštiæenosti ili potpune nezaštiæenosti delova kretaca od abrazivnog dejstva stranih èestica. Slika 8. uredaj za zatezanje i amortizaciju (4) i gusenièni ianac . 2 . Prednosti kretaca sa malim brojem oslonih toèkova su manja osetijivost na prisustvo sitnih stranih èestica (tucanik.o iic a . usmeravajuci toèak (2). su: ram (6).b a la nsir k . slika 8. Ovi kretaci se koriste kod mašina namenjenih za rad na tlu relativno slabe nosivosti. Isti efekti Kod guseniènih kretaca sa maiim brojem oslonih toèkova. a .kretaè sa balansirom. veæ se njegovi elementi vezuju neposredno za osnovni ram mašine. usmeravajuæa (zatezna) zvezda (5). 1 I/ I V / 7^ Slika 8.gusenica (3). gusenièni kretaè ne sadrži ram. slika 8. pogonska zvezda (1). b . Prema odnosu koraka osionih toèkova (l )i dužine èianka ot guseniènog lanca (l ) gusenièni kretaèi se deie na: è • kretaèe sa maiim brojem oslonih toèkova. slika 8. Siika 8. è U izvesnim sluèajevima.5 [14] .2(a).1. 7 i æa k .5. 2 . u re d ni za ( gu enic i a m o rt iza5c ij u . slika 8.2(b). osioni toèak (7). slika 8.4. obièno veæeg preènika. ill meksem tiu u èijoj strukturi je prisutan relativno veliki broj èvrstih komada.3.o sio n l t-ok o r ak os ionih -usme 6 ram . pesak) i lakše saviadivanje pojedinaènih prepreka. A i i / 2 4 if 5 Rotorni rovokopaèi 179 (a) (b) Siika 8.178 Mehanizam za kreianje Nedostaci guseniènih kretaca su: * relativno velika masa i sioženost konstrukcije.

30 Ukoliko vertikalno opterecenje deluje u ravnl simetrije gusenice.Eiasticno osianjanje elemenata gusenienog kretaca Zglobne veze osovina oslonih toèkova i rama kretaca. slika 8... Time se obezbeduje da celokupna oslona površina gusenice uèestvuje u prenosenju opterecenja.8.10.. Sa druge strane. Tabeia 8. 0. širina gusenice b . udeo elasticnih deformacija u torn siuèaju je reiativno nizak.60 Sabijena glina srednje vlaznosti.180 Mehanizam za kretanje postižu se i ugradnjom elastiènih elemenata u sistem oslanjanja deiova kretaca. Prema tome. gusenica na g g tlo.0. a dužina oslonog dela gusenice l ..70. što znatno otežava rešavanje problema naponsko-deformacionog stanja...5 cm Da bi se obezbedila prohodnost mašina-kopaèa srednji pritisak gusenica na tlo ne sme da bude veæi od dopuštenog.1 [26] .0 Suva sabijena glina. slika 8.. njene težine i karakteristika tla.6. Neke vrste prirodnog tla (kamen..0. asfalt) mogu da se tretiraju kao izotropni materijali.1. tabeia 8.2 Pritisak gusenica na tic Jedan od osnovnih pokazatelja prohodnostl mašina sa guseniènim kretaèima jeste površinski pritisak gusenica na tlo i karakter njegove raspodele po dužini gusenice. u literaturi [26] se SF cm 0.. slika 8. Vrsta tla. U normainim uslovima rada mašina-kopaèa napaana linija vertikainog opterecenja gusenica mora da prolazl kroz jezgro preseka pravougaone osione povrsine gusenice. rovokopaca se.30 Krapan pesak i vlažna srednja glina 4.0. Prema tome.45 Srednja glina i vlažna sabijena glina 6.4. Kod rotornih mehanizmi za kretanje.4. * siia prianjanja i • stabilnost mašine-kopaèa u projektovanim režimima rada.. ukoliko je vertikalno opterecenje gusenienog kretaèa Q. • Slika 8. all ekscentrlèno u odnosu na težište površine oslanjanja.. Poredenja radi..1.0.0.. prilikom odredivanja napona 1 deformacija pod dejstvom gusenica može da primeni teorija elastiènosti. što proistice iz problema koji se javljaju prilikom odredivanja poija napona i deformacija tla. uglavnom.0.0 0. led) i kolovoza (beton.0.30. odnosno.6.0.50.. c.0 1. Dejstvo gusenica na tlo slabije nosivosti izaziva njegovo teèenje..0 0. Pri tome se mora voditi raèuna o osnovnim parametrima koje mora da zaaovolji mehanizam za kretanje. On se izraèunava pod sledeæim pretpostavkama: * gusenièni kretaè se oslanja na horizontainu podlogu... srednji pritisal..7 [14] Zglobno osianjanje osovine oslonih toèkova Izbor konstruktivnog resenja guseniènih kretaca..7.. * vertikalno opterecenje gusenienog kretaca deluje u težištu površine oslonog dela gusenice i * celokupna površina oslonog dela gusenice uèestvuje u prenošenju opterecenja na tlo. suvi Iaporac i suvl les 11. omoguæavaju dobro priiagodavanje gusenice popreænom profilu podioge.6 [17] .0 0. veæina materijala tla je anizotropna.0..0^20 . dolazi do promene zakona raspodeie pritiska gusenice na tlo. Rotorni rovokopae: 181 Osnovni pokazatel] dejstva gusenice na tlo jeste srednji pritisak.1.1 1 Moèvarno tlo 0. plastiène giine i neke vrste snega mogu da se posmatraju kao idealno plastièni materijali i tada se problem odredivanja napona i deformacija rešava primenom teorije plastiènosti. pa je za ocenu nosivosti tla merodavno njegovo ponasanje u zoni piastifikacije [25]... \daN~ Blato 0.20. a to su: « pritisak gusenica na tlo. Medutim... odreden je relacijom Q P s r T ..8(b..0.10.12. nevezani pesaic i oraniea 2...4 .0 0. .1.J= pogonski zvezda Slika 8.15. njihovih dimenzija i broja.6 0. zavisi od namene mašine-kopaèa.15 1Vlažna glina.0 0.05.0.7... sa taènošæu dovoijnom za inženjerske proraèune. slika 8.. vlazrii iaporac i les 8.Dopušteni pritisalc gusenica na tlo gnjeèenja tla (p ) Q (p ) I koeficijent otpora d0D PD O P PO I daN 1 lcm \ [cm2cm\ 2 navodi podatak da srednji pritisalc èoveka na tlo iznosi 8. d).8(a). Vrsta tla. Uzajamno dejstvo gusenica I tla je veoma siožena pojava. koriste dvogusenièni Kod mašina visoke prohodnosti srednji pritisak gusenica na tlo kreæe se u granicama p = 0J5.

vertikalno opterecenje tia. s r bgg l ekscentricitet napadne Iinije opterecenja u odnosu na težište osione povrsine. / ' . slika 8.8(b). (a) e = 0 .ekscentricitet H . a y a i dužina njenog oslonog dela.. slika 8. dijagram raspodele pritiska ima oblik trapeza. lako se odreduje njegova vrednost na rastojanju x od težišta osione povrsine gusenice. izlazak napadne Iinije van konture jezgra dovodi do rasterecenja jednog dela osione povrsine gusenice. maksimalni pritisak na tlo izraèunava se na osnovu izraza Pmax-7 . O vertikalno opterecenje gusenice. gusenice. L => g //i Slika 8.8(d).duţina dela gusenice koji prenosi opterecenje na tic* SRtlo P g .duţina l G P g srednji oslonog dela gusenice.^ b I{ l gg gJ e O = ~ srednji pritisak.8(d). e = . (c) e = . P^N ~ pritisak gusenica na tlo. dM (x) = dF (x)x = h pXy p p (x)xdx = b **" (2V ax g g 2g 1 i + 2x)xdx . ma x s r mi n S obzirom na èinjenicu da je veza gusenice i tla jednostrana. b sirina gusenice. u kome je p bjl W = • h ^otporm moment osione povrsine gusenica.8(c). g . g Ukoliko napadna linija opterecenja prolazi kroz konturu jezgra osione I povrsine gusenice. Vrednosti pritiska gusenice na tlo u krajnjim taèkama povrsine oslanjanja odreduju se na osnovu izraza Pmax/ nun Psr . e .T ' i -0— g b[g Polazeæi od èinjenice da dijagram raspodele pritiska duž kontaktne povrsine ima oblik trougla. pri èemu je p = 2p i p = 0. slika 8. g Sab Irani em momenata elementarnih siia kojima se tlo suprotstavlja deformisanju.182 Mehanizam za kretanje (a)(b)(c) id) Rotorni rovokopaèi 183 Kada opterecenje gusenice deluje unutar konture jezgra. U prenosenju opterecenja uèestvuje deo gusenice dužine V . (b) e < . Q . slika 8. Ona se g odreduje iz usiova jednakosti momenata siia kojima se tlo suprotstavlja deformisanju i spoljašnje vertikaine sile O za osu Cy (težišna osa preseka osione povrsine gusenice). (d) e > 6 C . U posmatranom sluèaju. onda dijagram raspodele pritiska dobija oblik troug6 la.Pritisak gusenica na tlo. maksimalni i minimaini pritisak gusenice na MAX ^=f Pmax l p(x) = ^-(2V -I. + 2x) .teţište povrsine oslonog dele gusenice. može da prenosi samo pritiskujuæu silu.8 . odnosno.sirina napadne iinije siie Q u odnosu na teţište oslonog dela gusenice.

vuèna siia mora da hè izvrši rad A . nakon eiementarnih transformacija.I + 2x)xdx = g g grmax 21' . lako prilikom izvodenja izraza koji definiše vrednost koeficijenta otpora kretanja f nisu uzeti u obzir svi efekti koji se javijaiu prilikom g kretanja gusenica. tabeia 8.2) .1.c\TSta podioga. na osnovu njegove strukture može da se zakliuèi siedeæe [261: • otpor kretanja je utoliko veæi ukoliko je veæa deformacija podloge. zakljuèuje se da se najveæi pritisaic gusenica na tlo ostvaruje ispod najoptereæenijeg oslonog toèka. dobija se R =J . veci srednji pritisaiv gusenica na tlo i * pri istoj vrednosti srednjeg pritiska gusenice na tlo. Q >C y izjednaèavanjem izraza (8. Oèigiedno. slika 8. (8. Izjednaèavanjem izraza (8.4) i (8.2). koeficijent otpora gnjeèenja tia).3) h 0sr 0 0 0 Na osnovu izraza (8.9.3e . odnosno.koeficijent otpora kretanja) pri tome izvrši rad v g g A =F i =f Ql=f b IJ .. (a) .5) Fv vè g è g g èPs r F v Dakie. U prenošenju optereæenja na tlo dominantno uèestvuju èianci gusenice koji se naiaze ispod oslonih toèkova. poveæanje ekscentriciteta napadne linije vertikainog optereæenja O u posmatranom siuèaju dovodi do smanjenja dužine kontaktne površine gusenica i tla. onda je velièina deformacije tla pri srednjem pritisku gusenica p odredena sr izrazom M =j P fCy dM (x)dx = J P fCy ^Ml^L(2V . odnosnc. prilikom projektovanja guseniènog kretaca trebalo bi . X +. s -4 4 -41 g ma vg P 1 x Za osu Cy . vertikalna siia O pravi moment M =Oe. da se na osnovu podatka o srednjem pritisku ne može doneti konaèan sud o prohodnosti mašine. (b) .3 ( i ) 2V. da bi se ostvario deformacioni rad A .1.1) Pri sabijanju tia za veiièinu optereæenje izvrši rad h . (8.3) može da se odredi deformacioni rad koji ostvari jedan èianak dužine l i širine b„.9 [25] . Vuèna siia hè è {F = f O.1) i (8.. (8 . veiièina i karakter (8.Idealizovana raspodela pritiska (p) na tlo ispod oslonih toèkova. è Rad A realizuje se pri transiaciji mašine za l . Veiièma te deformacije dominantno utièe na veiicinu koeficijenta otpora kretanja.5) dobija se [26] Fv 1 Po** 2 PSR f8= = 2p 2p I srg t" eg P Slika 8.deformabiina podioga raspodeie pritiska na tlo zavisi od poiožaja èlanaka u odnosu na osu obrtanja oslonih toèkova i karakteristika tia.184 Mehanizam za kretanie dobija se ukupni moment pomenutih siia za osu Cy Rotomi rovokorjaèi 185 Pod dejstvom pritiska gusenica podioga se deformiše. upravo zbog toga. Što izaziva poveæanje maksimalnog kontaktog pritiska. otpor kretanja je manji kod guseniènog kretaèa veæe dužine. po 1 cm 2kontaktne površine spoijasnje A = ]p dh = ]p hdn = lp h2. Saglasno izioženom. f . L G g Dakie. Ako je p optereæenje po 1 cm 2osione površine gusenice koje izaziva linearnu 0 deformaciju tla od 1 cm (tzv.

upravno na podlogu.vlažan j . 5 toc za dn j i u sm e ra va6ju æ r e to èjai k u sm e ra va ju æ i toèia n a c. v = const. U literaturi [20] dat je izraz na osnovu koga može da se odredi vred­ nost koeficijenta otpora kretanja. ft p .224.us mer av a..ugguse niè ni nj e p l dn . Apsolutna brzina posmatrane taèke zavisi od ugia pz Bužina aktivnog dela gusenienog lanca zavisi od deformabilnosti tla. suv 1 ~ pokriven srednje utabanim snegom j .133 ! Strniika 0.u g a o na b zd . -oèa k . • da je intenzitet relativne brzine gusenienog lanca u odnosu na ram gusenienog kretaca konstantan. i g • da ram gusenienog kretaca vrši pravoiinijsku translaciju konstantnom brzinom.a k .7 .058 0. Uoèimo taèku M na luènoj deonici JA gusenienog lanca. h [m] sirina gusenica. k è 8.54 Slika 8. po srednje uta. .siabo utaban 1 Sveže uzorano poije 0.3 Osnove kinematike gusenienog kretaca U anaiizi koia sledi. 0..0038 0.0. Ona u odnosu na ram..ban. Na velièinu koeficijenta otpora kretanja utièe i karakter raspodele pritiska gusenica na tlo.juænaj i zve zd a4 tp re d n ji o slo ni .. • da je kontura gusenienog ianca neizmenljiva.. Ukoliko je ono deformabilnije. Pri kretanju po terenu pokrivenom strnjikom ili t. a k .pogons ka z v ez da.82 1 Duboko biato 0. odnosno. g n broj oslonih toèkova. za moèvarne terene. Vrednost koeficijenta otpora kretanja znatno raste u siucajevima kada se najvece normaino opterecenje ostvaruje na prednjem oslonom toeku.00275 10' i Krupan pesak. duboko biato i slabo utaban k è sneg l « 31 [20]. v = const.2.om snegu usvaja se l «l .2 0. kQ 20 Vlbn ' 00 go l u kome je k koeficijent koji karakterise deformaciona svojstva podloge. ..344 4.02 jPut: I .suv ! Snežni pokrivaè: j .10.zv e zde .Srednje vrednosti koeficijenta deformacije tia Podloga k[m 1 AsMt 0.re la k re c a . za pesak i k è sveže uzorano tlo i « 21 .rasixesii i .ia a o .0.9. a O \N] opterecenje gusenice. slika 8.. • da konturu gusenienog lanca èine pravolinijske deonice i krivolinijske deonice oblika kružnog luka.3..1. d nje g ra ne / .71. tok om n j e n o g o b rt an j a o k o o seo )po gons k e z verzinea p og onsk e. v m vm brz ina t ra n sia c ij e r ama g u seniè no gt ivna tabrz i na gu se n ie n o g lanc a u od nosu na ra m v .ug ao p re l siob od nog d e ia g use nie nog a oncko j i odr ed uj e p o l oţa j uoèe ne ta è k e gu se n i en o g Ia nc a c ug la a. pretpostavlja se: • da je gusenièni lanac apsoiutno savitijiv I neistegljiv.2 [20] . posebno kod brzohodih mašina. dok karakter relativnog kretanja zavisi od položaja uoèene taèke na konturi gusenienog lanca.Kretanje idealizovanog gusenienog kretaca 1 . .00153. MN tabeia 8.0082. ot Tabeia8. 3 z ad o si on i . .zemijani.0.02 0.. 2 .0224 3/MN 3 3 k \m 3j MN\ Rotorni rovokopaèl 187 korovom.pokriven utabanim snegom neuzorana zemija I Pesak: 1 . Prenosno kretanje je uvek pravoiinijska transiacija.186 Mehanizam za kretanje težiti poveæanju njegove dužine na raèun širine. J 5a o za d Z gr a n e gu se n i en o g ugn cap re d nj e g ra ne g use nie nog ianc a. g kr e ta ca Svaka taèka gusenienog ianca vrši složeno kretanje.00235 0.136 0.10 .. gusenienog kretaèa vrši obrtanje oko ose pogonske zvezde ugaonom brzinom co . šijunak 0 53-10" ! Moèvarno tlo 0. utoliko veæi broj èlanaka uèestvuje u prenošenju opterecenja. i [m]dužina aktivnog deia gusenienog lanca (onog dela guseniènog k ianca preko koga se prenosi opterecenje na podlogu).

koji se nalazi u kontaktu sa tlom. a potom. dok na deonici FG opada do nule.3 zakljucuje sa da se najveæi intenzitet apsoiutne brzine ostvaraje na deonici AB\ Na delu konture BC intenzitet apsoiutne brzine se smanjuje.Intenziteti apsoiutnih brzina taèaka guseniènog Ianca u karakteristiènim položajima.188 Mehanizam za kretanje koji odreduje njen poiožaj u odnosu na sistem referencije 0™ koji se krece transiatorno pravoiinijski brzinom v . Pri kretanju na deonici HI apsoiutna brzina posmatrane taèke raste. dostiže maksimum u trenutku siiaska sa pogonske zvezde.3. Na pravolinijskim deonicama. Kada se u (8. za v = v = v = const. Na delu konture koji je u kontaktu sa tlom [GE ) apsoiutne brzine svih taèaka guseniènog Ianca jednake su null. Njihovi intenziteti su. što je posiedica èinjenice da su i prenosno i relativno kretanje pravoiinijske transiacije.6) uvrsti 6 Zi g A dolazi se do izraza koji =0. ociglednc. Pri tome se razlikuju dva sluèaja: * prokiizavanje. Ako intenziteti prenosne i reiativne brzine nisu jednaki. odnosno. konaèno. Kontura realnog guseniènog Ianca odstupa od konture idealizovanog guseniènog Ianca. v = v = v. Na deonici EF ostaje konstantan. Pretpostavimo. a na deonici CD ostaie konstantan. raziièiti od nule. a preènici zvezda i toèkova veæi. A vm v+ gv Ba v~ I na deonici CD relativno kretanje guseniènog ianca jeste transiatorno pravoiinijsko. Prenosna i reiativna brzina su kolinearne i imaju iste smerove.10. naprotiv. Apsoiutne p vl brzine svih taèaka guseniènog ianca na ovoj deonici su jednake. v < v . Pomenuto odstupanje prvenstveno za\dsi od veiièine (dužine) èlanka guseniènog Ianca i preènika zvezda i toèkova. vm a \I js/ jTackc A \ B C1 D E FG H 1 1 (l~cosfi) 6 v^\2(l-cosp} 2v (l+cosfi) vp pl p z 2v vp me(taèka E ) Intenzitet apsoiutne brzine se smanjuje. da su intenziteti brzina prenosnog i relativnog kretanja jednaki. prikazane na slid 8. intenziteti apsoiutnih brzina uoèene taèke vm g guseniènog ianca prilikom proiaska kroz karakteristiène taèke konture dati su u tabeli 8. Ukoliko je èlanak guseniènog ianca kraæi. onda je odstupanje manje i obratno. apsoiutna brzina uoèene taèke gusenièog ianca je konstanina.' deonici su jednake. qj = odreðuju intenzitete apsoiutne brzine uoèene taèke guseniènog ianca prilikom proiaska kroz tacke J i A konture. Na osnovu rezultata datih u tabeli 8. Od trenutka naiiaska na usmeravajuæu zvezdu [taèka D j do trenutka siiaska sa * koeficijentom klizanja. zakljuèuje se da se pri kretanju na luènim deonicama menia apsoiutna brzina uoèene taèke guseniènog ianca. jednaki zbiru intenziteta prenosne i reiativne brzine. vm Rotorrd rovokopaèi 189 Tabeia 8. = Vja i v L+ v t 2~v m C OS f ivz > a v v m V A = + vg Na deonici AE relativno kretanje guseniènog ianca je transiatorno pravoiinjsko. kada su apsoiutne brzine taèaka osionog dela konture guseniènog Ianca usmerene unazad. ostaje konstantna na delu IJ konture. mašine u celini. g vm Pojave proklizavanja i klizanja kvantifikuju se: * koeficijentom proklizavanja. intenzitet apsoiutne brzine uoèene taèke raste i. Odstupanje konture realnog guseniènog Ianca od idealizovanog obiika izaziva neravnomernost kretanja eiemenata guseniènog icretaèa i mašine u . pri èemu prenosna i reiativna brzina grade ugao . koji predstavlja odnos brzine klizanja i reiativne bzine guseniènog Ianca. 8 V. Prema tome. onda su intenziteti apsoiutnih brzina taèaka guseniènog Ianca na delu konture GE .3 . dalje. apsoiutne brzine svih taèaka guseniènog ianca na posmatrano. v >v i g vm * kiizanje. Njihov intenzitet je odreden izrazom Na osnovu izloženog. koji predstavlja odnos brzine proklizavanja i reiativne bzine guseniènog Ianca. Od momenta naiiaska na pogonsku zvezdu. kada smerovi apsoiutnih brzina taèaka osionog dela konture guseniènog Ianca odgovaraju u smeru Icretanja rama.