1

TRASMISSIONE DEL MOTO
(Distillazione verticale)
OBIETTIVI:
conoscenza del principio di funzionamento delle macchine semplici
(coppie cinematiche elementari) e calcolo dei rendimenti;
sapere svolgere applicazioni sulle macchine.
¦
´
¦
¹
¦

• Macchina (def.)
• Meccanismo (def.)
• Coppia cinematica (def.)
Prismatica (def.)
Rotoidale (def.)
Elicoidale (def.)
• Catena cinematica (def.)
• Rendimento meccanico (def. + formula)
Per macchine disposte in serie (def. + formula)
Per macchine disposte in parallelo (def. + formula)
• Perdita di rendimento (formula)
• Coppia cinematica elementare (def.)
• Piano inclinato (appl.)
Principio di funzionamento (descr.)
Equazione di equilibrio (calcolo)
Rendimento (calcolo)
Arresto spontaneo (calcolo)
• Leve (appl.)
Principio di funzionamento (descr.)
Equazione di equilibrio (calcolo)
Rendimento (calcolo)
• Puleggia fissa (appl.)
Principio di funzionamento (descr.)
Equazione di equilibrio (calcolo)
Rendimento (calcolo)
• Puleggia mobile (appl.)
Principio di funzionamento (descr.)
Equazione di equilibrio (calcolo)
• Verricello semplice
Principio di funzionamento (descr.)
Equazione di equilibrio (calcolo)
• Paranco semplice
Principio di funzionamento (descr.)
Equazione di equilibrio (calcolo)
• Vite - madrevite (appl.)
Principio di funzionamento (descr.)
Rendimento (calcolo)
• Quadrilatero articolato piano (descr.)
Principio di funzionamento (descr.)
Rapporto di trasmissione (def.)
Quadrilateri di Grashof (def.)
Tipi di quadrilateri (descr.)

2
COPPIE CINEMATICHE E MECCANISMI

MACCHINA: è un sistema di organi disposti in modo tale da compiere, muovendosi sotto l’azione di
forze opportunamente applicate, lavoro di interesse industriale.
Una macchina ha il compito di trasformare una energia di un certo tipo in essa entrante in energia,
in generale di diverso tipo, da essa uscente con la duplice funzione di trasmettere movimento e forze
e quindi in definitiva di trasmettere potenza.

MECCANISMO: è un sistema di organi (dispositivo) considerato solo dal punto di vista del
movimento e nel quale uno degli organi è fisso (l’organo fisso si chiama telaio o ponte).

Gli organi che compongono una macchina, o un meccanismo, si chiamano membri; un membro può
essere costituito, per ragioni costruttive, da più pezzi montati uno sull’altro, purché dal punto di
vista funzionale si comportino come un pezzo solo (esempio: ruote dentate calettate su alberi). Nella
maggior parte dei casi ciascun membro è a contatto con due membri del meccanismo.
Esempi di meccanismi (ciascun membro è contrassegnato da un numero)
4
4 4
3
3
3
3
2
2
2
2
1
1 1
1

COPPIA CINEMATICA: è un insieme di due organi meccanici rigidi accoppiati in modo tale da
permettere un moto relativo, determinato dalle superfici di contatto. Se le superfici rigide a contatto
combaciano fra loro consentendo al moto relativo un unico movimento (grado di libertà), la coppia
cinematica è una coppia elementare.

Fra le coppie elementari distinguiamo:
• COPPIA PRISMATICA: le superfici combacianti sono cilindriche (non rotonde) o prismatiche e
consentono solo un moto relativo di traslazione


3
• COPPIA ROTOIDALE: le superfici combacianti sono due superfici di rivoluzione e consentono solo
un moto relativo di rotazione attorno ad un asse
• COPPIA ELICOIDALE: si realizza con l’accoppiamento vite - madrevite e consente un moto
elicoidale, cioè una rotazione attorno ad un asse e una traslazione lungo lo stesso asse.

Madrevite
Vite a profilo
quadro

CATENA CINEMATICA: è una successione di coppie cinematiche in cui ogni elemento è collegato con
quello che lo precede e con quello che lo segue, realizzando la possibilità di trasmissione del moto.
Una catena cinematica diviene un meccanismo quando un suo membro viene fissato a fungere da
telaio.

FORZE AGENTI SULLE MACCHINE
Le forze o le coppie agenti sulle macchine possono essere così classificate:
• FORZA MOTRICE: produce il movimento della macchina compiendo lavoro positivo (forza e
spostamento hanno lo stesso verso);
• FORZA RESISTENTE: si oppone al movimento della macchina compiendo lavoro negativo (forza e
spostamento hanno verso opposto);
• FORZE ESTERNE: derivano dall’azione di corpi esterni alla macchina, o dall’azione di campi di
forze ( forze di gravità, di inerzia);
• FORZE INTERNE: nascono nel contatto fra i membri della macchina (forze mutuamente scambiate,
forze di attrito).


RENDIMENTO MECCANICO
Consideriamo una macchina alla quale siano applicate forze e/o coppie motrici e forze e/o coppie
resistenti. Dopo un certo periodo di funzionamento le forze motrici avranno erogato lavoro L
m
e le
forze resistenti avranno assorbito il lavoro L
r
, mentre le forze interne d’attrito avranno assorbito il
lavoro L
p
(lavoro perduto per attriti).
La somma algebrica dei lavori compiuti, in un certo intervallo di tempo, da tutte le forze agenti sulla
macchina, è uguale alla variazione subita dall’energia cinetica della macchina (somma delle energie
cinetiche dei suoi membri) nello stesso intervallo di tempo

L L L E
m r p
− − = ∆

Vite a profilo
triangolare
Madrevite

4
Se ∆ E = 0 per un certo intervallo di tempo di funzionamento della macchina, diciamo che la
macchina funziona in condizioni di regime assoluto, quindi:

L L L L L L
m r p m r p
− − = ¬ = + 0

In queste condizioni si definisce rendimento della macchina il rapporto

η η = <
L
L
RENDIMENTO sempre
r
m
1

Il rendimento può essere espresso con un numero decimale o in percentuale.
Esempio: η = 0,83 corrisponde η = 83%
η = 92% corrisponde η = 0,92

Il rendimento è un indice che ben si presta alla valutazione dell’energia spesa per attrito in una
coppia cinematica o in una macchina nel suo complesso. Il rendimento può anche essere espresso
come rapporto tra il lavoro motore in condizioni ideali, cioè in assenza di attriti (L
mi
) e il lavoro
motore in condizioni reali (L
m
), infatti:
in assenza di attriti si ha L
p
= 0, quindi dalla espressione
L L L L L
m r p mi r
− − = ¬ = 0
che sostituita nell’espressione del rendimento, ci permette di calcolare

η =
L
L
=
L
L
r
m
mi
m

Questa espressione può ancora essere trasformata; chiamando con F
i
la forza motrice in condizioni
ideali (senza attriti) e con F la forza motrice reale, si può scrivere:

η η = =


¬ =
L
L
F s
F s

F
F
RENDIMENTO
mi
m
i i

Si definisce perdita di rendimento la quantità

1 1
1
− = −

− = ¬
− =
η
η
L
L
=
L L
L
essendo L L L
L
L
PERDITA DI RENDIMENTO
r
m
m r
m
m r p
P
m



RENDIMENTO DI MACCHINE DISPOSTE IN SERIE E IN PARALLELO

Il rendimento di un sistema di macchine disposte in serie composto da n elementi è uguale al
prodotto dei rendimenti degli n componenti parziali

η η η η η = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
1 2
...........
n-1 n

5
Infatti dati n elementi in serie

L
m1
MOTORE
L
mn
L
m2
L
r1
Trasmissione 1
L
r2
Trasmissione 2
L
rn
Trasmissione n UTILIZZATORE


si ha L
r1
= L
m2
, L
r2
= L
m3
, ............... quindi
η = = ⋅ ⋅ ⋅
L
L
L
L
L
L
...........
L
L
rn
m1
r1
m1
r2
m2
rn
mn

η η η η = ⋅ ⋅ ⋅
1 2
...........
n



Il rendimento di un sistema di macchine disposte in parallelo composto da n elementi è uguale alla
media ponderata del rendimento dei singoli elementi, essendo pesi i lavori motore

η
η η η
=
⋅ + ⋅ + ⋅ L L ........... + L
L
m1 m2 mn
m
1 2 n

Infatti dati n elementi in parallelo

L
m1
MOTORE
L
m2
L
r1
Trasmissione 1 UTILIZZATORE 1
L
r2
Trasmissione 2
L
mn
L
rn
Trasmissione n
UTILIZZATORE 2
UTILIZZATORE n


η η
η
= =
+ +
+ +

⋅ ¬
L
L
L L ........... + L
L L ...... + L
poichè L = L
....................
L = L
r
m
r1 r2 rn
m1 m2 mn
r1 m1
rn mn
1
n

η
η η η
=
⋅ + ⋅ + ⋅ L L ........... + L
L
m1 m2 mn
m
1 2 n


Quindi mentre nella disposizione in serie il rendimento complessivo risente direttamente del
rendimento di ciascun elemento, nella disposizione in parallelo sul rendimento complessivo
influiscono di più i rendimenti degli elementi che assorbono una sensibile aliquota del lavoro
erogato dal motore.

6
RENDIMENTO DEL PIANO INCLINATO

Affinché si realizzi il moto di salita uniforme deve
accadere:

CASO IDEALE → assenza di attriti (R = 0) e quindi

F
i
= G⋅sin α




CASO REALE → presenza di attriti (R ≠ 0) e quindi

F G sin R
poiché R = f G cos
F G sin f G cos
= ⋅ +
⋅ ⋅ ¬
= ⋅ + ⋅ ⋅
α
α
α α


Richiamando l’espressione del rendimento
( )
( )

L
L
F
F
Applicata al caso in studio diventa
F
F
G sin
G sin f G cos
G sin
G sin f cos
semplificando
=
sin
sin f cos
dividendo ogni termine per cos otteniamo
=
sin
cos
sin
cos
f
c
cos
tg
tg f
ricordando che f = tg si ha

tg
tg t
RENDIMENTO DEL PIANO INCLINATO
r
m
i
i
η
η
α
α α
α
α α
η
α
α α
α
η
α
α
α
α
α
α
α
α
ϕ
η
α
α ϕ
= =
= =

⋅ + ⋅ ⋅
=

⋅ + ⋅
+ ⋅
+
=
+
=
+
os
g

Da notare che il rendimento è indipendente dalla misura del peso del corpo.
Affinché si realizzi il moto uniforme di salita si deve applicare una forza di valore F
i
nel caso ideale,
mentre nella realtà se ne deve applicare una più grande che vale F
F
=
i
η

Osservazione:
per η = 0,5 si ha
tg
tg tg
che è soddisfatta solo se tg tg
α
α ϕ
α ϕ
+
= = 0 5 ,
Questa relazione è l’espressione dell’equilibrio limite per un corpo strisciante su un piano inclinato.
per η < 0,5 si ha tg tg α ϕ < e il moto di discesa risulta impossibile poiché la resistenza d’attrito
supera la componente motrice del peso. Ciò significa che il meccanismo gode della PROPRIETÀ
DELL’ARRESTO SPONTANEO, in quanto, pur venendo a mancare la forza motrice, non esiste la
possibilità dell’inversione del moto, se non interviene un’altra forza esterna.
La proprietà dell’arresto spontaneo si manifesta in altri meccanismi o in altre coppie cinematiche e
condizione necessaria affinché si realizzi è che il rendimento sia inferiore a 0,5: η < 0,5.
G = m⋅g
α
α
G⋅sin α
G⋅cos α
F
i

G = m⋅g
α
α
G⋅sin α
G⋅cos α
R
F

7
RENDIMENTO DELLA LEVA

Affinché si realizzi l’equilibrio deve accadere:

CASO IDEALE → assenza di attriti (R = 0) e
quindi i momenti della forza motrice e della
forza resistente rispetto all’asse di rotazione
della leva (fulcro) devono essere uguali e
opposti
F b P a quindi
F
a
b
P
i
i
⋅ = ⋅
= ⋅

CASO REALE → presenza di attriti (R ≠ 0) e
quindi

F b P a + R
d
2
essendo R = f N
F b P a + f N
d
2
con N = P + F
F =
P a + f N
d
2
b
⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ¬
⋅ = ⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅


Il modulo della forza premente N si calcola
applicando il teorema di Carnot.
Richiamando l’espressione del rendimento

L
L
F
F
Applicata al caso in studio diventa
F
F
a
b
P
P a + f N
b
P a
P a + f N
RENDIMENTO DELLA LEVA
r
m
i
i
d
2
d
2
η
η
= =
= =

⋅ ⋅ ⋅
=

⋅ ⋅ ⋅

Affinché si realizzi l’equilibrio si deve applicare una forza di valore F
i
nel caso ideale, mentre nella
realtà se ne deve applicare una più grande che vale F
F
=
i
η

Affinché si realizzi l’equilibrio deve accadere:

CASO IDEALE → assenza di attriti (R = 0)
F b P a
i
⋅ = ⋅
CASO REALE → presenza di attriti (R ≠ 0)
F b P a + R
d
2
essendo R = f N
F b P a + f N
d
2
con N = P + F
F =
P a + f N
d
2
b
⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ¬
⋅ = ⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅


Il modulo della forza premente N si calcola applicando il teorema di Pitagora.
b
a
P
F
i

R
d
α
b
a
N
P
P
F
F

P
R
P
F
F
N
a
d
b

8
RENDIMENTO DELLA PULEGGIA FISSA
La puleggia è costituita da un disco, girevole intorno ad un asse, munito di una gola nella quale si
avvolge una fune o una catena alle cui estremità sono collegate le forze resistente e motrice.
E’ una leva a bracci uguali di lunghezza pari al raggio del disco, con il fulcro sull’asse di rotazione.

Affinché si realizzi il moto uniforme deve accadere:

CASO IDEALE → assenza di attriti (R = 0) e quindi i momenti della forza
motrice e della forza resistente rispetto all’asse di rotazione della puleggia
(fulcro) devono essere uguali e opposti
F r P r quindi F P
i i
⋅ = ⋅ =
CASO REALE → presenza di attriti (R ≠ 0), trascurando l’attrito di
avvolgimento della fune si ha:
F r P r + R
d
2
essendo R = f N
F r P r + f N
d
2
con N = P + F = 2 P quindi
F =
P r + f 2P
d
2
r
P r + f P d
r
P
f P d
r
P 1
f d
r
⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ¬
⋅ = ⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅ ⋅
=
⋅ ⋅ ⋅
= +
⋅ ⋅
= ⋅ +
⋅ |
\

|
.
|


Richiamando l’espressione del rendimento

L
L
F
F
Applicata al caso in studio diventa
F
F
P
P 1
f d
r
1
1
f d
r
RENDIMENTO DELLA PULEGGIA
r
m
i
i
η
η
= =
= =
⋅ +

|
\

|
.
|
=
+


Affinché si realizzi il moto uniforme si deve applicare una forza di valore F
i
nel caso ideale, mentre
nella realtà se ne deve applicare una più grande che vale F
F
=
i
η

PULEGGIA MOBILE: ha un estremo della fune collegato ad un punto fisso e all’altro estremo è
applicata la forza motrice che solleva tutto il sistema e quindi anche la forza resistente. Il fulcro è il
punto di contatto tra fune e puleggia e varia durante il movimento.

per l’equilibrio alla rotazione nel caso ideale


F 2 r P r
F
r
2r
P =
P
2
i
i
⋅ = ⋅
=





Affinché si realizzi il moto uniforme si deve applicare una forza di valore F
i
nel caso ideale, mentre
nella realtà se ne deve applicare una più grande che vale F
F
=
i
η
,dove η è il rendimento della
puleggia mobile.
R
d
r r
N
P
F

P
F
2 r
r
fulcro

9
VERRICELLO SEMPLICE: è costituito da un tamburo cilindrico, mosso da una manovella, intorno al
quale si avvolge la fune alla cui estremità è collegata la forza resistente.

per l’equilibrio alla rotazione nel caso ideale


F b P r
F
r
b
P
i
i
⋅ = ⋅
= ⋅




Affinché si realizzi il moto uniforme si deve applicare una forza di valore F
i
nel caso ideale, mentre
nella realtà se ne deve applicare una più grande che vale F
F
=
i
η
,dove η è il rendimento del
verricello semplice. Il verricello ha un rendimento variabile tra 0,70 e 0,75.

PARANCO SEMPLICE: è costituito dall’accoppiamento di una puleggia mobile con una puleggia fissa
il cui unico scopo è quello di cambiare il verso della forza motrice. E’ una macchina costituita da
due elementi in serie e cioè da una puleggia mobile e da una puleggia fissa.

Equazione di equilibrio nel caso ideale

F =
P
2
i


Affinché si realizzi il moto uniforme si deve applicare una forza di
valore F
i
nel caso ideale, mentre nella realtà se ne deve applicare una
più grande che vale F
F
=
i
η
,dove η = η
1
⋅η
2
è il rendimento del
paranco semplice che viene calcolato come prodotto dei rendimenti dei singoli elementi (puleggia
fissa e puleggia mobile) che compongono la macchina.

RENDIMENTO DELLA COPPIA ELICOIDALE VITE - MADREVITE

p
Vite a profilo quadro, usata generalmente come
organo di manovra per trasmettere il moto


Ad ogni rotazione della vite si ha un avanzamento pari al passo della vite.
P
b
F
r

F
P
P/2
P/2

re
rm
ri
α
p
Vite a profilo triangolare, usata
generalmente come organo
di collegamento

10
Sviluppando l’elicoide in un piano, si ricade in una situazione analoga a quella di un piano
inclinato, in cui la forza motrice è disposta orizzontalmente.
Se α è l’angolo di inclinazione del filetto, con p si indica il passo della vite e con r
m
il raggio
medio della vite (media aritmetica tra raggio esterno e raggio interno) si ha:

tg
passo
circonferenza media
p
r

= arctg
p
r
m
m
α
π
α
π
= =

¬

|
\

|
.
|
2
2


Affinché si realizzi il moto uniforme deve accadere:

CASO IDEALE → assenza di attriti (R = 0) e quindi

F
i
⋅cos α = P⋅sin α da cui si calcola
F P
sin
cos
F P tg
i i
= ⋅ ¬ = ⋅
α
α
α






CASO REALE → presenza di attriti (R ≠ 0) e quindi

( )
( )
( ) ( )
F cos P sin R
poiché R = f N = f P cos F sin
F cos P sin f P cos F sin
F cos P sin f P cos f F sin
F cos f F sin P sin f P cos
F cos f sin P sin f cos da cui si ricava
F = P
sin f cos
cos f sin
dividendo per cos
⋅ = ⋅ +
⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ ¬
⋅ = ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ¬
⋅ = ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ¬
⋅ − ⋅ ⋅ = ⋅ + ⋅ ⋅ ¬
⋅ − ⋅ = ⋅ + ⋅

+ ⋅
− ⋅
α α
α α
α α α α
α α α α
α α α α
α α α α
α α
α α
α
( )
( )

F = P
t f
f tg
ricordando che f = tg
F = P
t tg
tg tg
poiché si dimostra che
t tg
tg tg
tg
F = P tg
¬

+
− ⋅
¬

+
− ⋅
+
− ⋅
= + ¬
⋅ +
g
g g
α
α
ϕ
α ϕ
ϕ α
α ϕ
ϕ α
α ϕ
α ϕ
1
1 1

Richiamando l’espressione del rendimento
( ) ( )

L
L
F
F
Applicata al caso in studio diventa
F
F
P tg
P tg
tg
tg
RENDIMENTO DELLA VITE
r
m
i
i
η
η
α
α ϕ
α
α ϕ
= =
= =

⋅ +
=
+

La vite ha un rendimento basso variabile tra 0,25 e 0,50, minore per le viti a profilo triangolare.
Questa coppia elementare gode della proprietà dell’arresto spontaneo.
P
α
p
α
F
i
⋅cos α
F
i
⋅sin α
2 π r
m
P⋅sin α
P⋅cos α
F
i
α

R
P
α
α
F⋅cos α
F⋅sin α
P⋅sin α
P⋅cos α
F
α

11
QUADRILATERO ARTICOLATO PIANO

Il quadrilatero articolato è un sistema articolato piano (meccanismo) costituito da quattro aste rigide
(membri) collegate da quattro coppie rotoidali (cerniere).
Per la denominazione dei membri si veda la figura:
Biella
Manovella
o
bilanciere
Manovella
o
bilanciere
Telaio o ponte
ω1
ω2


La aste AD e BC si chiamano MANOVELLE quando possono compiere un giro completo (ruotano),
BILANCIERI quando possono compiere solo una frazione di giro (oscillano).

I quadrilateri più utilizzati in campo tecnico sono quelli a manovella bilanciere che hanno lo scopo
di trasformare il moto rotatorio della manovella in un moto alternativo del bilanciere.

RAPPORTO DI TRASMISSIONE: è il rapporto i =
ω
ω
1
2
dove con ω
1
si deve intendere la velocità
angolare dell’elemento motore e con ω
2
la velocità angolare dell’elemento utilizzatore.

QUADRILATERI DI GRASHOF: sono i quadrilateri articolati in cui la somma delle lunghezze del
membro più corto e del membro più lungo è minore della somma delle lunghezze degli altri due
membri.

Supponiamo che l’asta AB di lunghezza L
1
sia la più lunga e
l’asta DA di lunghezza L
4
la più corta; se si verifica:

L L L L
1 4 2 3
+ < +
il quadrilatero è di Grashof.



QUADRILATERI NON DI GRASHOF: sono i quadrilateri articolati in cui la somma delle lunghezze del
membro più corto e del membro più lungo è maggiore della somma delle lunghezze degli altri due
membri.

Supponiamo che l’asta AB di lunghezza L
1
sia la più lunga e
l’asta DA di lunghezza L
4
la più corta; se si verifica:

L L L L
1 4 2 3
+ > +
il quadrilatero non è di Grashof.



L
1
L
2
L4
L3

L2
L
4
L
3
L
1

12
I quadrilateri di Grashof possiedono la seguente proprietà:
il membro più corto può compiere rotazioni complete rispetto agli altri tre membri.
Si hanno i seguenti casi:



Se il lato più corto è il telaio (membro AB), i due membri AD e
BC sono manovelle (cioè possono compiere giri completi) e il
quadrilatero è del tipo a DOPPIA MANOVELLA.








Se il lato più corto è adiacente al telaio, il membro più corto
(asta AD) è una manovella mentre il membro BC è un
bilanciere.
Il quadrilatero è del tipo a MANOVELLA BILANCIERE.






Se il lato più corto è la biella (asta CD), i due membri AD e BC
sono bilancieri e il quadrilatero è del tipo a DOPPIO BILANCIERE.



I quadrilateri non di Grashof sono tutti a doppio bilanciere.

Un particolare tipo di quadrilatero articolato è il parallelogrammo articolato. Esso gode delle
seguenti proprietà:
• la biella resta sempre parallela al telaio, quindi trasla senza ruotare e le velocità dei punti della
biella sono uguali;
• le aste collegate al telaio sono due manovelle e ruotano con la stessa velocità angolare.

Il rapporto di trasmissione è unitario infatti:

ω
1
= ω
2
¬ i = =
ω
ω
1
2
1

Trasmette il moto con velocità angolari di uguale
segno.
Quadrilatero a
doppia manovella

Quadrilatero a
manovella bilanciere

Quadrilatero a
doppio bilanciere

ω
2
ω
1
Parallelogrammo articolato

la coppia cinematica è una coppia elementare. o un meccanismo. purché dal punto di vista funzionale si comportino come un pezzo solo (esempio: ruote dentate calettate su alberi). da più pezzi montati uno sull’altro.2 COPPIE CINEMATICHE E MECCANISMI MACCHINA: è un sistema di organi disposti in modo tale da compiere. Nella maggior parte dei casi ciascun membro è a contatto con due membri del meccanismo. in generale di diverso tipo. MECCANISMO: è un sistema di organi (dispositivo) considerato solo dal punto di vista del movimento e nel quale uno degli organi è fisso (l’organo fisso si chiama telaio o ponte). un membro può essere costituito. per ragioni costruttive. Gli organi che compongono una macchina. Esempi di meccanismi (ciascun membro è contrassegnato da un numero) 2 1 3 1 4 4 2 3 1 3 2 4 1 2 3 COPPIA CINEMATICA: è un insieme di due organi meccanici rigidi accoppiati in modo tale da permettere un moto relativo. Fra le coppie elementari distinguiamo: • COPPIA PRISMATICA: le superfici combacianti sono cilindriche (non rotonde) o prismatiche e consentono solo un moto relativo di traslazione . da essa uscente con la duplice funzione di trasmettere movimento e forze e quindi in definitiva di trasmettere potenza. lavoro di interesse industriale. Una macchina ha il compito di trasformare una energia di un certo tipo in essa entrante in energia. muovendosi sotto l’azione di forze opportunamente applicate. si chiamano membri. Se le superfici rigide a contatto combaciano fra loro consentendo al moto relativo un unico movimento (grado di libertà). determinato dalle superfici di contatto.

madrevite e consente un moto elicoidale. FORZE AGENTI SULLE MACCHINE Le forze o le coppie agenti sulle macchine possono essere così classificate: • FORZA MOTRICE: produce il movimento della macchina compiendo lavoro positivo (forza e spostamento hanno lo stesso verso). • FORZA RESISTENTE: si oppone al movimento della macchina compiendo lavoro negativo (forza e spostamento hanno verso opposto). è uguale alla variazione subita dall’energia cinetica della macchina (somma delle energie cinetiche dei suoi membri) nello stesso intervallo di tempo Lm − Lr − Lp = ∆ E Madrevite . cioè una rotazione attorno ad un asse e una traslazione lungo lo stesso asse. forze di attrito). mentre le forze interne d’attrito avranno assorbito il lavoro Lp (lavoro perduto per attriti). RENDIMENTO MECCANICO Consideriamo una macchina alla quale siano applicate forze e/o coppie motrici e forze e/o coppie resistenti. Vite a profilo triangolare Vite a profilo quadro Madrevite CATENA CINEMATICA: è una successione di coppie cinematiche in cui ogni elemento è collegato con quello che lo precede e con quello che lo segue. • FORZE ESTERNE: derivano dall’azione di corpi esterni alla macchina. realizzando la possibilità di trasmissione del moto. Dopo un certo periodo di funzionamento le forze motrici avranno erogato lavoro Lm e le forze resistenti avranno assorbito il lavoro Lr. in un certo intervallo di tempo. Una catena cinematica diviene un meccanismo quando un suo membro viene fissato a fungere da telaio. da tutte le forze agenti sulla macchina.3 • COPPIA ROTOIDALE: le superfici combacianti sono due superfici di rivoluzione e consentono solo un moto relativo di rotazione attorno ad un asse • COPPIA ELICOIDALE: si realizza con l’accoppiamento vite . La somma algebrica dei lavori compiuti. di inerzia). • FORZE INTERNE: nascono nel contatto fra i membri della macchina (forze mutuamente scambiate. o dall’azione di campi di forze ( forze di gravità.

.92 Il rendimento è un indice che ben si presta alla valutazione dell’energia spesa per attrito in una coppia cinematica o in una macchina nel suo complesso. cioè in assenza di attriti (Lmi) e il lavoro motore in condizioni reali (Lm).... diciamo che la macchina funziona in condizioni di regime assoluto. chiamando con Fi la forza motrice in condizioni ideali (senza attriti) e con F la forza motrice reale. quindi dalla espressione Lm − Lr − Lp = 0 L mi = Lr che sostituita nell’espressione del rendimento... ci permette di calcolare Lr L = mi Lm Lm Questa espressione può ancora essere trasformata. infatti: in assenza di attriti si ha Lp = 0. ⋅ η n-1 ⋅ η n .83 corrisponde η = 83% η = 92% corrisponde η = 0.. si può scrivere: η= Lmi Fi ⋅ s = Lm F⋅ s Si definisce perdita di rendimento la quantità η= η= Fi F RENDIMENTO 1− η = 1− 1− η = LP Lm L r Lm − Lr = essendo Lm − Lr = Lp Lm Lm PERDITA DI RENDIMENTO RENDIMENTO DI MACCHINE DISPOSTE IN SERIE E IN PARALLELO Il rendimento di un sistema di macchine disposte in serie composto da n elementi è uguale al prodotto dei rendimenti degli n componenti parziali η = η1 ⋅ η 2 ⋅ .. Il rendimento può anche essere espresso come rapporto tra il lavoro motore in condizioni ideali.. quindi: Lm − Lr − Lp = 0 Lm = Lr + Lp In queste condizioni si definisce rendimento della macchina il rapporto η= Lr Lm RENDIMENTO η <1 sempre Il rendimento può essere espresso con un numero decimale o in percentuale. Esempio: η = 0..4 Se ∆ E = 0 per un certo intervallo di tempo di funzionamento della macchina.

......... + L mn ⋅ ηn Lm L m1 L r1 Infatti dati n elementi in parallelo Trasmission e 1 UTILIZZATORE 1 M OTORE L m2 Trasmission e 2 L r2 UTILIZZATORE 2 L mn Trasmission e n L rn UTILIZZATORE n η= L r L r1 + L r2 + ...... nella disposizione in parallelo sul rendimento complessivo influiscono di più i rendimenti degli elementi che assorbono una sensibile aliquota del lavoro erogato dal motore... essendo pesi i lavori motore η= L m1 ⋅ η1 + L m2 ⋅ η2 + ..................... ⋅ rn Lm1 Lm1 Lm2 Lmn η = η1 ⋅ η2 ⋅ ................... L rn = L mn ⋅ ηn ⋅ η2 + . .... Lr2 = Lm3 .. quindi L L L L η = rn = r1 ⋅ r2 ⋅ ....... + L rn = Lm L m1 + L m2 + ....... ⋅ ηn Il rendimento di un sistema di macchine disposte in parallelo composto da n elementi è uguale alla media ponderata del rendimento dei singoli elementi... + L mn poichè L r1 = L m1 ⋅ η1 η= L m1 ⋅ η1 + L m2 ......5 Infatti dati n elementi in serie M OTORE L m1 Trasmission e 1 L r1 L m2 T rasmission e 2 L r2 L mn T rasmission e n L rn UTILIZZATORE si ha Lr1 = Lm2 . + L mn ⋅ ηn Lm Quindi mentre nella disposizione in serie il rendimento complessivo risente direttamente del rendimento di ciascun elemento........... ..

La proprietà dell’arresto spontaneo si manifesta in altri meccanismi o in altre coppie cinematiche e condizione necessaria affinché si realizzi è che il rendimento sia inferiore a 0. Ciò significa che il meccanismo gode della PROPRIETÀ DELL’ARRESTO SPONTANEO. se non interviene un’altra forza esterna. pur venendo a mancare la forza motrice.6 RENDIMENTO DEL PIANO INCLINATO G⋅sin α Fi Affinché si realizzi il moto di salita uniforme deve accadere: CASO IDEALE α α G⋅cos α → assenza di attriti (R = 0) e quindi Fi = G⋅sin α G = m⋅g F G⋅sin α CASO REALE → presenza di attriti (R ≠ 0) e quindi F = G ⋅ sinα + R poiché R = f ⋅ G ⋅ cosα R α α G⋅cos α F = G ⋅ sinα + f ⋅ G ⋅ cosα G = m⋅g Richiamando l’espressione del rendimento L F η = r = i Applicata al caso in studio diventa Lm F Fi G ⋅ sinα G ⋅ sinα = = semplificando F G ⋅ sinα + f ⋅ G ⋅ cosα G ⋅ ( sinα + f ⋅ cosα ) sinα η= dividendo ogni termine per cosα otteniamo (sinα + f ⋅ cosα ) sinα tgα cosα η= = ricordando che f = tgϕ si ha sinα cosα tgα + f +f cosα cosα tgα η= RENDIMENTO DEL PIANO INCLINATO tgα + tgϕ Da notare che il rendimento è indipendente dalla misura del peso del corpo.5 che è soddisfatta solo se tgα = tgϕ tgα + tgϕ Questa relazione è l’espressione dell’equilibrio limite per un corpo strisciante su un piano inclinato.5.5 si ha tgα < tgϕ e il moto di discesa risulta impossibile poiché la resistenza d’attrito supera la componente motrice del peso. per η < 0.5 si ha Osservazione: . F mentre nella realtà se ne deve applicare una più grande che vale F = i η= η tgα = 0.5: η < 0. in quanto. Affinché si realizzi il moto uniforme di salita si deve applicare una forza di valore Fi nel caso ideale. per η = 0. non esiste la possibilità dell’inversione del moto.

7 RENDIMENTO DELLA LEVA b Affinché si realizzi l’equilibrio deve accadere: CASO IDEALE P a Fi → assenza di attriti (R = 0) e quindi i momenti della forza motrice e della forza resistente rispetto all’asse di rotazione della leva (fulcro) devono essere uguali e opposti Fi ⋅ b = P ⋅ a quindi Fi = b d R P a P N F α CASO REALE quindi a ⋅P b → presenza di attriti (R ≠ 0) e d 2 d 2 F⋅ b = P ⋅a + R ⋅ F essendo R = f ⋅ N con N = P + F F⋅ b = P ⋅a + f ⋅ N ⋅ P⋅a + f ⋅N ⋅ d 2 Richiamando l’espressione del rendimento L F η = r = i Applicata al caso in studio diventa Lm F b Il modulo della forza premente N si calcola applicando il teorema di Carnot. F= a ⋅P Fi P⋅a b η= = RENDIMENTO DELLA LEVA d = F P ⋅a + f ⋅ N ⋅ 2 P ⋅a + f ⋅ N ⋅ d 2 b Affinché si realizzi l’equilibrio si deve applicare una forza di valore Fi nel caso ideale. . mentre nella F realtà se ne deve applicare una più grande che vale F = i η P Affinché si realizzi l’equilibrio deve accadere: CASO IDEALE → assenza di attriti (R = 0) Fi ⋅ b = P ⋅ a a CASO REALE → presenza di attriti (R ≠ 0) R d F⋅ b = P ⋅a + R ⋅ essendo R = f ⋅ N 2 P d d F⋅ b = P ⋅a + f ⋅ N ⋅ con N = P + F 2 b F d N F P ⋅a + f ⋅ N ⋅ 2 F= b Il modulo della forza premente N si calcola applicando il teorema di Pitagora.

dove η è il rendimento della η puleggia mobile. . con il fulcro sull’asse di rotazione. trascurando l’attrito di avvolgimento della fune si ha: d N F⋅ r = P ⋅ r + R ⋅ essendo R = f ⋅ N r r 2 d F⋅ r = P ⋅ r + f ⋅ N ⋅ con N = P + F = 2 P quindi P 2 F d P ⋅ r + f ⋅ 2P ⋅ 2 = P ⋅ r + f ⋅ P ⋅ d = P + f ⋅ P ⋅ d = P ⋅ 1+ f ⋅ d F= r r r r Richiamando l’espressione del rendimento L F η = r = i Applicata al caso in studio diventa Lm F CASO IDEALE 1 RENDIMENTO DELLA PULEGGIA f ⋅d f ⋅d 1+ P ⋅ 1+ r r Affinché si realizzi il moto uniforme si deve applicare una forza di valore Fi nel caso ideale.8 RENDIMENTO DELLA PULEGGIA FISSA La puleggia è costituita da un disco. per l’equilibrio alla rotazione nel caso ideale 2r r F Fi ⋅ 2 r = P ⋅ r Fi = r P P= 2r 2 fulcro P Affinché si realizzi il moto uniforme si deve applicare una forza di valore Fi nel caso ideale. mentre F nella realtà se ne deve applicare una più grande che vale F = i . munito di una gola nella quale si avvolge una fune o una catena alle cui estremità sono collegate le forze resistente e motrice. Affinché si realizzi il moto uniforme deve accadere: → assenza di attriti (R = 0) e quindi i momenti della forza motrice e della forza resistente rispetto all’asse di rotazione della puleggia R (fulcro) devono essere uguali e opposti d Fi ⋅ r = P ⋅ r quindi Fi = P CASO REALE → presenza di attriti (R ≠ 0). E’ una leva a bracci uguali di lunghezza pari al raggio del disco. Il fulcro è il punto di contatto tra fune e puleggia e varia durante il movimento. girevole intorno ad un asse. mentre F nella realtà se ne deve applicare una più grande che vale F = i η= Fi = F P = η PULEGGIA MOBILE: ha un estremo della fune collegato ad un punto fisso e all’altro estremo è applicata la forza motrice che solleva tutto il sistema e quindi anche la forza resistente.

Equazione di equilibrio nel caso ideale P/2 P/2 Fi = F P 2 P Affinché si realizzi il moto uniforme si deve applicare una forza di valore Fi nel caso ideale. PARANCO SEMPLICE: è costituito dall’accoppiamento di una puleggia mobile con una puleggia fissa il cui unico scopo è quello di cambiare il verso della forza motrice. E’ una macchina costituita da due elementi in serie e cioè da una puleggia mobile e da una puleggia fissa. usata generalmente come organo di collegamento RENDIMENTO DELLA COPPIA ELICOIDALE VITE . mosso da una manovella.dove η è il rendimento del η verricello semplice. per l’equilibrio alla rotazione nel caso ideale b r F P Fi ⋅ b = P ⋅ r r Fi = ⋅ P b Affinché si realizzi il moto uniforme si deve applicare una forza di valore Fi nel caso ideale.9 VERRICELLO SEMPLICE: è costituito da un tamburo cilindrico. Vite a profilo triangolare. mentre nella realtà se ne deve applicare una F più grande che vale F = i . .MADREVITE Vite a profilo quadro.70 e 0.dove η = η1⋅η2 è il rendimento del η paranco semplice che viene calcolato come prodotto dei rendimenti dei singoli elementi (puleggia fissa e puleggia mobile) che compongono la macchina. Il verricello ha un rendimento variabile tra 0. mentre F nella realtà se ne deve applicare una più grande che vale F = i .75. usata generalmente come organo di manovra per trasmettere il moto α p ri rm re p Ad ogni rotazione della vite si ha un avanzamento pari al passo della vite. intorno al quale si avvolge la fune alla cui estremità è collegata la forza resistente.

con p si indica il passo della vite e con rm il raggio medio della vite (media aritmetica tra raggio esterno e raggio interno) si ha: Fi⋅cos α P⋅sin α α α α Fi⋅sin α Fi p tgα = passo p = circonferenza media 2π ⋅ rm p 2π ⋅ rm α = arctg P⋅cos α P 2 π rm Affinché si realizzi il moto uniforme deve accadere: → assenza di attriti (R = 0) e quindi da cui si calcola Fi = P ⋅ tgα CASO IDEALE Fi⋅cos α = P⋅sin α sinα Fi = P ⋅ cosα F⋅cos α R P⋅sin α α α α F⋅sin α P⋅cos α F CASO REALE P → presenza di attriti (R ≠ 0) e quindi F ⋅ cosα = P ⋅ sinα + R poiché R = f ⋅ N = f ⋅ ( P ⋅ cosα + F ⋅ sinα ) F ⋅ cosα = P ⋅ sinα + f ⋅ ( P ⋅ cosα + F ⋅ sinα ) F ⋅ cosα = P ⋅ sinα + f ⋅ P ⋅ cosα + f ⋅ F ⋅ sinα F ⋅ cosα − f ⋅ F ⋅ sinα = P ⋅ sinα + f ⋅ P ⋅ cosα F ⋅ ( cosα − f ⋅ sinα ) = P ⋅ ( sinα + f ⋅ cosα ) da cui si ricava sinα + f ⋅ cosα dividendo per cosα cosα − f ⋅ sinα tgα + f F = P⋅ ricordando che f = tgϕ 1 − f ⋅ tgα tgα + tgϕ tgα + tgϕ F = P⋅ poiché si dimostra che = tg (α + ϕ ) 1 − tgϕ ⋅ tgα 1 − tgϕ ⋅ tgα F = P⋅ F = P ⋅ tg (α + ϕ ) Richiamando l’espressione del rendimento L F η = r = i Applicata al caso in studio diventa Lm F Fi P ⋅ tgα tgα = = RENDIMENTO DELLA VITE F P ⋅ tg(α + ϕ ) tg(α + ϕ ) La vite ha un rendimento basso variabile tra 0.25 e 0. Se α è l’angolo di inclinazione del filetto. η= . Questa coppia elementare gode della proprietà dell’arresto spontaneo. minore per le viti a profilo triangolare.10 Sviluppando l’elicoide in un piano.50. si ricade in una situazione analoga a quella di un piano inclinato. in cui la forza motrice è disposta orizzontalmente.

I quadrilateri più utilizzati in campo tecnico sono quelli a manovella bilanciere che hanno lo scopo di trasformare il moto rotatorio della manovella in un moto alternativo del bilanciere. L3 L2 Supponiamo che l’asta AB di lunghezza L1 sia la più lunga e l’asta DA di lunghezza L4 la più corta. QUADRILATERI DI GRASHOF: sono i quadrilateri articolati in cui la somma delle lunghezze del membro più corto e del membro più lungo è minore della somma delle lunghezze degli altri due membri. possono compiere solo una frazione di giro (oscillano). L4 L1 . se si verifica: L1 + L4 < L2 + L3 il quadrilatero è di Grashof. RAPPORTO DI TRASMISSIONE: è il rapporto i= ω1 ω2 dove con ω1 si deve intendere la velocità angolare dell’elemento motore e con ω2 la velocità angolare dell’elemento utilizzatore.11 QUADRILATERO ARTICOLATO PIANO Il quadrilatero articolato è un sistema articolato piano (meccanismo) costituito da quattro aste rigide (membri) collegate da quattro coppie rotoidali (cerniere). L4 L1 QUADRILATERI NON DI GRASHOF: sono i quadrilateri articolati in cui la somma delle lunghezze del membro più corto e del membro più lungo è maggiore della somma delle lunghezze degli altri due membri. L3 L2 Supponiamo che l’asta AB di lunghezza L1 sia la più lunga e l’asta DA di lunghezza L4 la più corta. se si verifica: L1 + L4 > L2 + L3 il quadrilatero non è di Grashof. Per la denominazione dei membri si veda la figura: Biella Manovella o bilanciere ω1 Manovella o bilanciere ω2 Telaio o ponte BILANCIERI quando La aste AD e BC si chiamano MANOVELLE quando possono compiere un giro completo (ruotano).

Quadrilatero a manovella bilanciere Se il lato più corto è adiacente al telaio. I quadrilateri non di Grashof sono tutti a doppio bilanciere. . Il quadrilatero è del tipo a MANOVELLA BILANCIERE. il membro più corto (asta AD) è una manovella mentre il membro BC è un bilanciere. quindi trasla senza ruotare e le velocità dei punti della biella sono uguali. • le aste collegate al telaio sono due manovelle e ruotano con la stessa velocità angolare. Un particolare tipo di quadrilatero articolato è il parallelogrammo articolato. i due membri AD e BC sono bilancieri e il quadrilatero è del tipo a DOPPIO BILANCIERE. Quadrilatero a doppio bilanciere Se il lato più corto è la biella (asta CD).12 I quadrilateri di Grashof possiedono la seguente proprietà: il membro più corto può compiere rotazioni complete rispetto agli altri tre membri. Parallelogrammo articolato Il rapporto di trasmissione è unitario infatti: ω1 = ω2 i= ω1 ω2 ω1 =1 ω2 Trasmette il moto con velocità angolari di uguale segno. Esso gode delle seguenti proprietà: • la biella resta sempre parallela al telaio. i due membri AD e BC sono manovelle (cioè possono compiere giri completi) e il quadrilatero è del tipo a DOPPIA MANOVELLA. Si hanno i seguenti casi: Quadrilatero a doppia manovella Se il lato più corto è il telaio (membro AB).