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ESCOLA NÁUTICA INFANTE D.

HENRIQUE

Apontamentos de INSTRUMENTAÇÃO
2006/2007

INSTRUMENTAÇÃO
Corpo docente:
• Luis Filipe Baptista (aulas teóricas) • Carlos Augusto Silva (PG1/PG2) •Link da página web do docente da disciplina: http://www.enautica.pt/professores/Publico/ Baptista/index.htm

Programa da disciplina
• INTRODUÇÃO À INSTRUMENTAÇÃO • CONDICIONAMENTO DE SINAIS • SENSORES E TRANSDUTORES • CONVERSORES, ACTUADORES E ELEMENTOS DE CONTROLO FINAL • CONTROLADORES CONTÍNUOS • CONTROLADORES DIGITAIS • EXEMPLOS DE APLICAÇÃO EM INSTALAÇÕES MARÍTIMAS

INSTRUMENTAÇÃO

Bibliografia
• Curtis D. Johnson, Controlo de Processos Tecnologia da Instrumentação, Edição da Fundação Calouste Gulbenkian, 1991 •Gustavo da Silva, Instrumentação Industrial, Edição da Escola Superior de Tecnologia de Setúbal, 1999 •António Creus Sole, Instrumentacion Industrial, Editora Marcombo Boixareau •Gustavo Ribeiro da Costa Alves, Instrumentação e Medidas, ISEP, Instituto Politécnico do Porto •Luis Filipe Baptista, Apontamentos de Controlo Contínuo e Digital, ENIDH/DMM, 2006 •Katsuhiko Ogata, Engenharia do controlo moderno, Editora Prentice-Hall do Brasil, 3a Edição, 1997
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Normas de avaliação
Avaliação por testes: Parte teórica: dois testes escritos, não podendo o aluno ter uma nota inferior a 7 valores em qualquer um deles. A média dos testes deverá ser igual ou superior a 9.5 valores; Parte laboratorial: o aluno deverá apresentar relatórios dos trabalhos práticos a realizar no laboratório, e ter uma nota mínima final de 9.5 valores. Os trabalhos serão sujeitos a uma discussão oral para atribuição da nota final. Nota_final= 0.6*(N_1T + N_2T)/2 + 0.4*(N_TP) Avaliação por exame: A nota mínima para ser aprovado no exame final é 9.5 valores; A nota final de exame é dada por: Nota_final= 0.6*N_EFinal + 0.4*(N_TP)
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INSTRUMENTAÇÃO (M412)
CAPÍTULO I – Introdução à Instrumentação

Conceitos básicos sobre instrumentação e medidas
2006/2007

Função e constituição de um sistema de medição

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Constituição de um dispositivo de medida
Bloco (ou elemento) sensor
Elemento que se encontra em contacto com o processo e que produz um sinal de saída que depende (de qualquer forma) da variável sob medição. Exemplo: um termopar, em que a f.e.m aos seus terminais depende da temperatura.

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Constituição de um dispositivo de medida
Bloco (ou elemento) de condicionamento de sinal Converte a saída de um elemento sensor numa forma mais apropriada para posterior processamento, geralmente uma tensão contínua ou um sinal em frequência. Exemplos:
Ponte de Wheatstone que converte uma alteração de resistência numa alteração de tensão contínua. Amplificador operacional que converte uma tensão de miliVolts em Volts.
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Constituição de um dispositivo de medida
Bloco (ou elemento) de processamento de sinal
Converte o sinal de saída do bloco (ou elemento) de condicionamento de sinal numa forma mais apropriada para apresentação ou observação. Exemplo: um conversor analógico-digital que converte uma tensão analógica numa palavra digital, passível de ser lida por um computador.
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© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 11 Características dos aparelhos de medida Exactidão ou Fidelidade Tolerância aos factores ambientais e ao desgaste e envelhecimento.Constituição de um dispositivo de medida Bloco (ou elemento) de apresentação de dados Apresenta o valor medido numa forma facilmente perceptível pelo utilizador. embora o recíproco não seja verdadeiro. Exemplo: indicador de ponteiro. uma vez que um aparelho não pode ser exacto sem ser preciso. Precisão A precisão implica a exactidão. etc. indicador de barras. Sensibilidade Resolução Rapidez de indicação Consumo © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 12 . mostrador alfanumérico.

© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 14 . legível Grandeza máxima não destrutível = sobrecarga que não faz variar.Características dos aparelhos de medida Comodidade de emprego e portabilidade Calibre e gama dinâmica Calibre é o valor da grandeza medida que dá. nem os erros. Capacidade de sobrecarga = grandeza máxima não destrutiva grandeza que dá o desvio máx. na escala. depois da sua aplicação. Um aparelho está em sobrecarga quando a grandeza física aplicada ultrapassa o calibre. nem o limite de sensibilidade nem a precisão. o desvio máximo desvio máximo legível gama dinâmica = desvio mínimo legível © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 13 Características dos aparelhos de medida Robustez e capacidade de sobrecarga Um aparelho é robusto desde que não seja susceptível a estragos devidos aos transportes e trepidações.

Simbologia referente a aparelhos de medida Relativamente à função: © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 15 Símbolos relativos às características eléctricas dos aparelhos de medida Relativamente às possibilidades de medida: corrente contínua (c.a. ou AC em inglês) corrente contínua e alternada © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 16 .c. ou DC em inglês) corrente alternada (c.

0. O erro relativo não excede +/.6 V. e. i. as leituras obtidas estarão afectadas. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 18 . de um erro absoluto de +/. no máximo.2% de 30 volts.5 e 4. Exemplo: Classe de precisão 2. oblíqua com indicação do ângulo relativamente à horizontal 17 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM Símbolos relativos às características dos aparelhos de medida eléctricos Relativamente à classe de precisão A classe de precisão indica o limite superior do erro relativo (relativamente à medida da grandeza indicada). vertical 50º idem. Os aparelhos mais frequentemente utilizados situam-se entre as classes 0. como percentagem do máximo valor indicado na escala que se está a usar. escala de 0 a 30 volts.Símbolos relativos às características eléctricas dos aparelhos de medida Relativamente à posição em que devem ser utilizados posição de emprego horizontal idem.

em ohms por volt. como voltímetro É indicada em ohms/volt (Ω/V) ou. mais frequentemente. a tensão de ensaio. no interior de uma pequena estrela de 5 pontas.1 V Numa escala de 0 a 300 V MΩ R1 = 10 000 Ω /V x 0. a resistência interna do voltímetro é N multiplicado pela sensibilidade. os limites de frequência dentro dos quais as leituras (das várias grandezas mensuráveis) podem ser feitas.00 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 19 Símbolos relativos às características dos aparelhos de medida eléctricos Relativamente a outros dados Indica-se também. frequentemente. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 20 .1 V = 1 k Ω R2 = 10 000 Ω /V x 300 V = 3. por vezes. = 2 KV Nos instrumentos de medida para corrente alternada indicam-se. Numa escala de zero a N volts. dentro da classe de precisão estabelecida. Exemplo: se a sensibilidade for de 10 000 Ω /V Numa escala de 0 a 0. em KV. em quilo-ohms por volt (k Ω /V). atrás referida.Símbolos relativos às características dos aparelhos de medida eléctricos Relativamente à sensibilidade.

na classe de precisão especificada .c. incorporando rectificador • Pertence à classe 1. de 20 kΩ/V em c.5 • Resistência interna. • Impedância interna.5 em corrente contínua e à classe 2.2.Símbolos relativos às características dos aparelhos de medida eléctricos Exemplo • Instrumento de bobina móvel.5 em corrente alternada • Permite medidas (em c.) envolvendo frequências entre 20 e 700 Hz.a. • Deverá ser utilizado com a escala em posição horizontal • A tensão de ensaio é de 2 kV © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 21 Características de um elemento Alcance (máximo e mínimo) Gama (ou intervalo) de funcionamento Linearidade Sensibilidade Resolução Histerese Tolerância aos efeitos ambientais Tolerância ao desgaste e envelhecimento Intervalos de erro ou incerteza © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 22 . como voltímetro. como voltímetro de 10 kΩ/V em c.a.

e. i.Smin. i. sendo por isso descrita pela seguinte equação: ou seja: ⎡ Smax − Smin ⎤ S − Smin = ⎢ ⎥ ⋅ (E − Emin) ⎣ Emax − Emin⎦ Sideal = K ⋅ E + a 24 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM . O alcance de saída (S) de um elemento é especificado através dos valores máximo e mínimo de S. Smin) ao ponto máximo (Emáx. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 23 Características de um elemento Linearidade Diz-se que um elemento é linear se a correspondência entre os valores à sua entrada e os valores à sua saída forma uma linha recta.e. i. A linha recta ideal liga o ponto mínimo (Emin. Gama (ou intervalo) de funcionamento Indica a máxima variação da entrada ou da saída. No exemplo anterior a gama de entrada era de 300º C e a gama de saída era de 30 kW. Smáx). Por exemplo um sensor de temperatura pode ter um alcance de entrada de 0 a 300º C e um alcance de saída de 10 a 40 kW.Emin e a gama de saída é Smáx . Smax e Smin.Características de um elemento Alcance (máximo e mínimo) O alcance de entrada (E) de um elemento é especificado através dos valores máximo e mínimo de E. Emáx e Emin. a gama de entrada é igual a Emáx . e.

i. como uma percentagem da gama de funcionamento. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 25 Características de um elemento © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 26 . expressa como uma percentagem da deflexão de fim de escala (d.e.f. i. e. e. A não-linearidade é geralmente quantificada em termos de não-linearidade máxima N. possuem uma característica não linear.Características de um elemento Linearidade Existem elementos que se afastam da linearidade.).

é mais adequado utilizar expressões diferentes das polinomiais. i.Características de um elemento Linearidade Em muitos casos. a resistência R(T) de um termístor. Por exemplo. i. e. S(E) e consequentemente N(E). Quanto maior for o valor de K. : q=m q=0 S(E) = a0 + a1 ⋅ E + a2 ⋅ E +K am ⋅ E = ∑aq ⋅ Eq + 2 m Noutros casos. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 28 . e. pode ser expressa como um polinómio em E. dS/dE = K + dN/dE Para um elemento ideal dS/dE = K.04 ⋅ e © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM ⎛ 3300 ⎞ ⎜ ⎟ ⎝ T + 273 ⎠ 27 Características de um elemento Sensibilidade Indica a taxa de variação da saída em relação à entrada. maior será a sensibilidade do elemento. é dada por: R(T ) = 0. com T em ºC.

Histerese. A resolução é definida como a variação máxima da entrada que não provoca nenhuma variação na saída. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 30 . © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 29 Características de um elemento Histerese Para um dado valor de E. a saída S pode ser diferente consoante E esteja a crescer ou a decrescer. é a diferença entre estes dois valores de S.Características de um elemento Resolução Alguns elementos são caracterizados pela saída variar em intervalos ou deslocamentos discretos em resposta a uma variação contínua na entrada.

Exemplo: variação da resistência com a temperatura. b é muito pequeno e t é o tempo. como também depende dos efeitos do ambiente em que se encontra o elemento. Estas variações são geralmente muito lentas. como por exemplo. e. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 32 . contado desde o momento em que a mola foi fabricada. Se existirem desvios em relação a estas condições. Exemplo: a rigidez de uma mola pode ser expressa pela seguinte equação k(t) = k0 . então a nova função de transferência deverá reflectir o efeito destes desvios. a 25º C de temperatura ambiente. pressão atmosférica a 1000 milibars e uma humidade relativa de 80 %. Tipos de efeitos ambientais: efeito de modificação e efeito de interferência. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 31 Características de um elemento Tolerância ao desgaste e envelhecimento O desgaste e o envelhecimento podem causar variações nas características de um elemento. O primeiro actua ao nível do K e o segundo ao nível do a. Geralmente. mas sistemáticas ao longo do ciclo de vida do elemento em causa.Características de um elemento Tolerância aos efeitos ambientais Em geral. i.b x t Neste caso. em K e a. as funções de transferência são elaboradas para condições bem determinadas. a saída S não depende só do sinal de entrada E.

a saída S será definida como uma linha recta ideal centrada numa zona de erro definida por duas rectas paralelas à recta ideal. 33 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM INSTRUMENTAÇÃO (M412) CAPÍTULO I – Introdução à Instrumentação Conceitos básicos sobre Controlo de Processos 2006/2007 . histerese. e efeitos de resolução são tão pequenos que dificilmente (ou por irrelevância) se quantifica cada um destes efeitos individualmente. Para cada valor de E. colocadas uma de cada lado. Nestes casos.Características de um elemento Intervalos de erro ou incerteza Em muitos sensores e transdutores modernos. a uma distância igual ao erro absoluto máximo. o fabricante opta por definir a resposta do elemento em termos de limites de erro. a não linearidade.

© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 36 . de uma forma expontânea ou por influências externas. Neste tipo de estruturas. ao longo do tempo. dado que dispensam a utilização de operadores humanos no esquema de regulação.Introdução ao controlo de processos Conceito de controlo de processos Definição directamente relacionada com o facto de os seres humanos terem passado a adoptar formas de regulação automática de modo a obter uma fabricação mais eficiente dos produtos. A palavra dinâmica transmite a ideia de uma dependência do tempo que pode resultar de um conjunto de influências não especificadas ou desconhecidas. os procedimentos são automáticos. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 35 Introdução ao controlo de processos Variável dinâmica É qualquer parâmetro físico que pode variar.

de modo a que o valor da variável dinâmica se mantenha constante. é necessário efectuar constantes correcções. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 38 .Introdução ao controlo de processos Objectivo principal do controlo de processos Consiste em fazer com que uma variável dinâmica se mantenha fixa ou perto de um valor específico desejado. Como as variáveis dinâmicas evoluem constantemente ao longo do tempo. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 37 Introdução ao controlo de processos Regulação (Regulation) REGULAÇÃo consiste na operação de manutenção num valor constante de uma variável dinâmica O controlo de processos tem por missão principal efectuar a regulação de uma variável dinâmica.

© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 39 Introdução ao controlo de processos Exemplo: Sistema térmico Realimentação ou feedback: para fornecer a informação relativa à temperatura do fluido à saída do permutador. passamos a ter um sistema de controlo em anel ou malha fechada. de modo a informar o sistema de regulação acerca do seu valor. é necessário medi-la através de um transdutor. Controlo em anel ou malha fechada: com a introdução da realimentação. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 40 .Introdução ao controlo de processos Exemplo: Sistema térmico Processo: conjunto constituído por um permutador. tubagens de entrada e de saída de fluido de um permutador Variável dinâmica: é a temperatura do fluido à saída do permutador Regulação: operação de manutenção da temperatura num determinado valor prédefinido pelo operador.

© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 41 Introdução ao controlo de processos Exemplo: Sistema térmico Regulador PID Set-point Set-point termómetro válvula Aquecedor sensor válvula vapor água quente água fria Aquecedor vapor água quente água fria dreno dreno Sistema de controlo manual © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM Sistema de controlo automático 42 .Introdução ao controlo de processos Exemplo: Sistema térmico Controlo em anel ou malha aberta: quando não se efectua a realimentação. o controlo é independente da evolução da variável dinâmica que se pretende controlar. diz-se que o sistema não tem feedback Neste caso.

que pode ser expresso. ± 10 V. em geral. e determinação da acção que. Esta operação. caso seja necessário. se deverá executar –> controlador. expresso de uma forma semelhante à da variável medida.…) Corrente eléctrica (4 – 20 mA) 43 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM Introdução ao controlo de processos Elementos do controlo de processos Avaliação: operação de análise do valor medido (medida). pode ser efectuada através de processamento: Pneumático Electrónico (analógico) Electrónico (digital) -> Microprocessador Valor de referência (set-point): valor desejado da variável dinâmica. 0-10 V. Medida: Tradução de uma variável física num correspondente valor analógico. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 44 . da seguinte forma: Pressão pneumática (3-15 psi) Tensão eléctrica (1-5 V. Há processos em que se pretende controlar apenas uma variável (processo univariável) ou várias variáveis em simultâneo (processos multivariáveis).Introdução ao controlo de processos Elementos do controlo de processos Processo: conjunto complexo de fenómenos relacionados com uma sequência de fabrico.

Em geral. Erro: é dado pela diferença entre R e C. cada elemento é representado num diagrama de blocos. é representada por R (ou CSP) e a variável dinâmica medida por C ou CM. por um bloco em separado. ou seja: e = R – C ou e = CSP .e..Introdução ao controlo de processos Elementos do controlo de processos Elemento de controlo: Dispositivo que exerce uma influência directa no processo. a variável dinâmica de referência.CM © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 45 Introdução ao controlo de processos Diagrama de blocos (anel fechado) Acção de controlo Referência + Sinal medido Sensor de medida Erro Controlador Processo Saída do processo © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 46 . efectua as alterações necessárias na variável dinâmica para a trazer até ao ponto de ajuste (set-point) -> Actuador. i. Diagrama de blocos: Num anel ou malha de controlo de processos.

Como reduzir o erro? Através da melhoria da qualidade dos elementos do sistema de controlo. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 48 . Este erro pode ser expresso pela percentagem do de desvio do valor real de C em relação ao valor de ajustamento R.Introdução ao controlo de processos Diagrama de blocos (anel aberto) Acção de controlo Referência Controlador Processo Saída do processo © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 47 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de Processos Critérios de avaliação do sistema de controlo Erro do sistema Resposta dinâmica Erro do sistema: medida do erro existente entre o valor do ponto de ajustamento da variável controlada e o valor real da variável dinâmica mantido pelo sistema.

Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de Processos Ponto de ajuste (set-point): Valor desejado para a variável dinâmica no processo. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 50 . A resposta do sistema pode ser ajustada da seguinte forma: Resposta oscilatória: A resposta pode ultrapassar o ponto de ajustamento e efectuar um certo número de oscilações em torno deste ponto antes de estabilizar. ao corrigir perturbações transitórias ou adaptar-se a alterações no ponto de ajuste. Resposta dinâmica: É o critério básico sobre o qual se avalia a actuação do sistema. A resposta dinâmica é uma medida da reacção do sistema em função do tempo. então o ponto de ajustamento deve ser expresso por uma corrente eléctrica na mesma proporção. Exemplo: Controlo de nível de um tanque. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 49 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Alteração ao ponto de ajuste: Corresponde a uma alteração no ponto de funcionamento da malha de controlo. Exemplo: Se uma medida converte uma pressão num valor de corrente proporcional. Deve ser expresso na mesma forma que a dada pela medida da variável dinâmica.

Exemplo: Controlo de temperatura num forno. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 51 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 52 . mas aproxima-se do novo ponto de ajustamento de uma forma assimptótica.Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Alteração ao ponto de ajustamento: Resposta amortecida: O valor da variável dinâmica nunca ultrapassa o ponto de ajustamento ou executa oscilações. no qual se pretende que a temperatura nunca ultrapasse um determinado valor pré-definido.

Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 53 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Resposta transitória: Descreve a capacidade da resposta dinâmica do sistema para recuperar de uma perturbação súbita no processo que provoque uma mudança brusca na variável controlada © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 54 .

Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Resposta transitória © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 55 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Resposta transitória © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 56 .

© Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 57 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Resposta de um sistema (processo) CM... © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 58 .. Existem. os seguintes critérios: Tempo de estabilização Erro de pico Erro residual Área mínima .. quer os desvios sejam devidos a alterações no ponto de ajustamento. quer a entradas ou perturbações transitórias. com a indicação dos seus principais parâmetros.Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Critérios de avaliação da resposta dinâmica: Utiliza-se um conjunto de critérios de estabilidade. entre outros.

ou seja Csp ± ∆C. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 60 . sendo um deles o critério da área mínima. definem-se em geral dois critérios de ts –> 2% e 5%. Se houver uma entrada transitória ou uma alteração no ponto de ajuste.Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Para avaliar a resposta da malha de controlo utilizam-se diversos critérios. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 59 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Tempo de estabilização (ts): Desvio permitido em torno do ponto de ajuste ± ∆C. Nota: num sistema de 2ª ordem. o tempo de estabilização é o tempo necessário para que a malha ou anel de controlo traga novamente a variável dinâmica para a zona aceitável.

62 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM . (Nota: num sistema de 2ª ordem. devido fundamentalmente a: Baixo custo Fiabilidade Miniaturização Facilidade de interligação Computadores digitais: Com o desenvolvimento contínuo dos computadores. Nota: Este assunto. no controlador. será abordado com mais detalhe na segunda parte da matéria –> Controlo contínuo e digital © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 61 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Processamento analógico e digital de sinais: A evolução do controlo de processos. assiste-se hoje em dia. à inevitável introdução dos sistemas de processamento digital baseados em microprocessador. nos blocos de avaliação e decisão. tem levado à introdução da tecnologia electrónica.Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Erro de pico: Desvio máximo da variável dinâmica em relação ao ponto de ajustamento. este erro tem o nome de máximo sobreimpulso ou overshoot (Mp).

Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Diagrama de blocos de um sistema de controlo analógico Controlador analógico Referência + _ Erro Algoritmo de controlo Saída Actuador Processo Transdutor de medida © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 63 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Exemplo de um sistema de controlo contínuo: controlo de velocidade de um motor Diesel através do dispositivo de massas de Watt. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 64 .

Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Diagrama de blocos de um sistema de controlo digital Referência Computador Conversor D/A processo Sinal de saída do conversor (discreto) Conversor A/D Sinal de saída do sensor (analógico) Transdutor de medida © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 65 Introdução ao controlo de processos Avaliação do Controlo de processos Processamento digital: Controlo digital de velocidade de um motor Diesel marítimo (Fonte: Wartsila-Sulzer.). © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 66 .

Gamas de sinais: 4 – 20 mA . é usual transmitir os sinais eléctricos sob a forma de intensidade de corrente. Imunidade ao ruído: Os sinais transmitidos em corrente são menos corrompidos por ruído. se se mudarem as resistências das ligações ou uma resistência em série nas ligações. Padrões e Definições Vantagens do uso de sinais em corrente Impedância de carga: Evitam-se os erros introduzidos ao ligar diferentes cargas ao circuito de transmissão. 68 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM . relativamente aos sinais transmitidos sob a forma de tensão. Assim. 10 – 50 mA Vantagens da transmissão por corrente das variáveis dinâmicas: • Impedância de carga • Compatibilidade • Imunidade ao ruído • Medida/fonte de alimentação. 67 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM Introdução ao controlo de processos Unidades. é possível mudar o controlador facilmente de uma malha para outra. Padrões e Definições Sinais normalizados em controlo de processos Transmissão do sinal eléctrico: Nas malhas ou anéis de controlo. Compatibilidade: Usando uma gama de corrente especificada para representar o alcance da variável dinâmica.Introdução ao controlo de processos Unidades. não se altera o nível de corrente.

obtém-se através da queda de tensão V=I. Padrões e Definições Vantagens do uso de sinais em corrente Sinal para o controlador V= I×R R I Medida I Fonte © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 70 . • Na figura seguinte. o sinal para o controlador e proveniente do transdutor.Introdução ao controlo de processos Unidades. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 69 Introdução ao controlo de processos Unidades. Padrões e Definições Vantagens do uso de sinais em corrente • Medida/fonte de alimentação: Só são precisos dois cabos para ligar um transdutor e sistema de condicionamento de sinal ao resto da malha de controlo.R numa resistência em série na linha de transmissão.

Padrões e Definições Esquemas de regulação e controlo de processos Em controlo de processos. numa malha o elemento final de controlo. Padrões e Definições Transmissão do sinal pneumático • Em muitas situações.Introdução ao controlo de processos Unidades.4 kPa © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 71 Introdução ao controlo de processos Unidades.34 * 104 N/m2 ou 103.07 * 104 N/m2 ou 20. o sinal pneumático corresponde a: • 3 psi = 2. Os símbolos estão normalizados e foram desenvolvidos ao longo dos anos pela ISA – Instrument Society of America. usam-se conversores Corrente/Pressão (I/P) para transformar o sinal eléctrico (4-20 mA) num sinal pneumático (3 – 15 psi). sinal normalizado na indústria. utiliza-se muitas vezes a norma de esquemas de tubagens e instrumentação (Piping & Instrumentation Drawing – P&ID). Os esquemas são constituídos basicamente por: • Interligações • Balões • Instrumentos © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 72 .7 kPa • 15 psi = 10. Em unidades SI. Geralmente. é um elemento pneumático (válvula automática).

Padrões e Definições Esquemas P&ID das tubagens (processo) e sinais de medida e de controlo. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 74 . © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 73 Introdução ao controlo de processos Unidades.Introdução ao controlo de processos Exemplo de um esquema de regulação e controlo de processos em simbologia P&ID.

Padrões e Definições Exemplo de aplicação do código anteriormente indicado (FC).Introdução ao controlo de processos Unidades. que aparece nos balões identificadores dos instrumentos e restantes elementos dos esquemas de regulação. 1ª letra: F -> Caudal (1ª letra)-> Controlador de caudal 2ª letra: C -> Controlo (2ª letra) © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 76 . 1ª Coluna: 1ª letra 2ª coluna: 2ª letra © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 75 Introdução ao controlo de processos Unidades. Padrões e Definições Código de letras da simbologia P&ID.

Introdução ao controlo de processos Unidades. (Ex: FE 10) F – Caudal (1ª letra) E – Elemento primário (2ª letra) -> Elemento primário de medição de caudal –> prato com orifício calibrado © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 77 Introdução ao controlo de processos Unidades. T– Temperatura (1ª letra) Y – Relé (2ª letra) YIC – Relé de controlo com indicador (controlo manual) © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 78 . Padrões e Definições Símbolos P&ID de transdutores e elementos de controlo final. montado atrás do painel da sala de controlo. Padrões e Definições Esquema de controlo em cascata (Fonte: Control Engineering Magazine) TY – Relé de temperatura.

INSTRUMENTAÇÃO CAPÍTULO I – Introdução à Instrumentação Conceitos básicos sobre Normalização e Sistemas de Medida 2006/2007 Organismos de normalização ISO (mundial) IEC (mundial) ISA (mundial) CEN (Europa) CENELEC (Europa) ANSI (EUA) IEEE (EUA) IPQ (Portugal) © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 80 .

realizado em St. foi estabelecida em 1947 com a missão de promover o desenvolvimento da normalização. ISO). IEC) foi fundada em 1906. Louis. Os trabalhos relativos à electrotecnia e à electrónica são desenvolvidos pela IEC WWW site : http://www. e das várias actividades associadas. EUA.ch © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 81 Organismos de normalização A Comissão Electrotécnica Internacional (International Electrotechnical Commission.iso. conta com mais de 130 países membros.ch © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 82 .Organismos de normalização A Organização Internacional para a Normalização (International Organization for Standardization. Suíça. electrónica e outras tecnologias afins. conta actualmente com membros de 46 países. em 1904. Com um estatuto de organização mundial. em resultado de uma resolução emitida no Congresso Internacional de Electrotecnia. WWW site : http://www.iec. é responsável pela promoção da cooperação entre os seus vários membros de diferentes países e pela publicação de normas relacionadas com a electricidade. Suíça. Actualmente sediada em Geneva. científicas. Com sede em Geneva. em Londres. tecnológicas e económicas. para facilitar a troca internacional de bens e serviços e para assegurar em simultâneo a cooperação nas áreas intelectuais.

define os Requisitos Gerais para a Competência de Laboratórios de Teste e Calibração. Conta actualmente com mais de 47 mil membros. em Portugal.net/~iso25/ 83 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM Organismos de normalização A Sociedade Internacional para a Instrumentação e Controlo (The International Society for measurement and control of America. medição. automação e controlo. e ainda vários endereços (na forma electrónica) relacionados com o teste e medição. recentemente publicado. WWW site : http://www.isa.Organismos de normalização O Guia 25 do ISO/IEC. os vários organismos nacionais de acreditação. apresenta as várias organizações internacionais de acreditação. espalhadas a nível mundial. Este documento. Possui mais de 180 secções locais. ISA) é uma organização dedicada a engenheiros e técnicos ligados à área da medição e controlo. É responsável pelo desenvolvimento de normas para instrumentação. e representa cerca de 110 países. os organismos de certificação de produtos.org/ © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 84 . onde se inclui o Instituto Português da Qualidade.microserve. disponível na WWW. Ver http://www. sendo a maior organização mundial nestas áreas específicas.

em conjunto com outros organismos mundiais. actuando em estreita colaboração com o CEN.http://server. WWW site .cenelec. A missão do CEN consiste em promover a harmonização voluntária da tecnologia na Europa. tendo-se instalado provisoriamente em Paris.Organismos de normalização O Comité Europeu de Normalização (CEN) foi fundado em 1961.be © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 85 Organismos de normalização O Comité Europeu de Normalização Electrotécnica (Comite Europeen de Normalisation Electrotechnique. CENELEC) foi fundado em 1973. A cooperação entre o CENELEC e IEC é regulada pelo ‘Acordo de Dresden’ firmado em Setembro de 1986.be © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 86 . Em 1975 mudou-se para Bruxelas. e com todos os seus países membros. o CENELEC é considerada como a organização responsável pela normalização na área da Electrotecnia e Electrónica. WWW site .cenorm. As estatísticas do CEN apontam para mais de 5500 Normas Europeias já aprovadas e mais de 8000 em desenvolvimento através de 270 comités técnicos activos. De acordo com a directiva 83/189 da Comissão Europeia.http://www. com estatutos de organização independente de fins não lucrativos. sob a égide da AFNOR (organização nacional francesa para a normalização). como a ISO.

EUA. organizações independentes e agências governamentais.ansi. Actualmente conta com mais de 1400 membros. foi fundada em 1918.Organismos de normalização O Instituto Nacional Americano de Normalização (American National Standards Institute.http://web. Os números referentes a 1995 apontam para um total aproximado de 11 500 normas aprovadas pelo ANSI. Qualquer membro de um destes grupos de desenvolvimento deverá porém estar acreditado junto do ANSI. per si. qualquer tipo de norma. entre companhias comerciais. actuando antes e apenas como um organismo responsável pela criação e manutenção de consensos entre os diferentes grupos intervenientes no processo de desenvolvimento de normas.org © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 87 Organismos de normalização O ANSI não desenvolve. Com sede em Nova Iorque. WWW site . existindo actualmente 175 instituições acreditados. ANSI) é considerado uma das maiores federações internacionais de criação e promoção de normas. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 88 .

cada uma dedicada a uma sub-área específica da electrotecnia / electrónica. Esta organização possui ainda uma secção independente dedicada à normalização: o IEEE-SA (Standards Association) © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 90 . WWW site . e conta actualmente com mais de 330 mil membros. computação e controlo. distribuídos por 150 países. IEEE) foi fundado em 1 de Janeiro de 1963.ieee.http://www.org © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 89 Organismos de normalização O IEEE: produz cerca de 30% da literatura mundial publicada na área da engenharia electrotécnica. possui mais de 800 normas em utilização e outras 700 em fase de desenvolvimento. Esta instituição tem um estatuto privado.Organismos de normalização O Instituto dos Engenheiros Electrotécnicos e Electrónicos (Institute of Electrical and Electronic Engineers. não lucrativo. sendo considerada a sociedade profissional de maior dimensão em todo o mundo. O IEEE encontra-se estruturado em 36 sociedades. patrocina cerca de 300 conferências internacionais.

o IPQ orienta a actividade de numerosos organismos que com ele colaboram.enquadramento legal de adesão voluntária para os assuntos da qualidade em Portugal. pela informação técnica na área da qualidade e pelo Secretariado do Conselho Nacional da Qualidade (CNQ).ipq. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 92 . Na sua acção. o IPQ é ainda responsável pelo controle metrológico em Portugal e pelo processo comunitário de notificação prévia de normas e regras técnicas. pela normalização nacional. WWW site -> http://www. aplicando os procedimentos definidos a nível europeu e internacional. assegurando a articulação com os organismos europeus e internacionais de normalização. pelo Laboratório Central de Metrologia.Organismos de normalização O Instituto Português da Qualidade (IPQ) é o organismo nacional que gere e desenvolve o Sistema Português da Qualidade (SPQ) . o IPQ é responsável em Portugal pela acreditação de entidades.pt © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 91 Organismos de normalização No âmbito regulamentar. No âmbito do SPQ.

escolhida de forma a que os efeitos no dispositivo indicador sejam os mesmos (ex: medição do valor de resistências pelo método de comparação de correntes) Por zero . Os métodos de medição por comparação são considerados uma variante da medição directa. 93 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM Medição e Erro .Definições Métodos de medição Apesar de existirem diversas formas de classificação é usual distinguirem-se os seguintes métodos: Indirectos . Os primeiros são ainda divididos em métodos de medição por substituição e por zero.. ajustando uma ou várias grandezas. de valor conhecido.Definições Métodos de medição Por substituição .valor da grandeza obtido de forma imediata. de valores conhecidos.Medição e Erro .o valor da grandeza a medir é determinado por equilíbrio.o valor da grandeza a medir é obtido através da medição de outras grandezas funcionalmente associadas (exemplo: área.a grandeza a medir é substituída por uma grandeza da mesma natureza. associados à grandeza a medir por uma relação de equilíbrio conhecida (ex: medição do valor de resistências usando a ponte de Wheatstone) © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 94 .) Directos .. potência.

faz parte de um conjunto de grandezas que são independentes entre si.Definições Erro Desvio entre o valor medido e o verdadeiro valor da grandeza ou variável. Unidades derivadas São definidas à custa das unidades fundamentais. Uma grandeza de base é uma grandeza que. i. num sistema de grandezas.Medição e Erro . num dado sistema de grandezas. e. Tipos de erros . não existe uma relação física entre elas. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 96 .Grandeza do erro Grosseiros absoluto Sistemáticos relativo Aleatórios Análise estatística Análise probabilística Limites dos erros © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 95 Sistemas de unidades de medida Unidades fundamentais (ou de base) Unidade de medida de uma grandeza base.

O sistema SI é baseado (presentemente) nas seguintes sete unidades de base: • o metro (m) • o kilograma (kg) • o segundo (s) • o ampére (A) • o Kelvin (K) • a mole (mol) • a candela (cd) . © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 97 Sistemas de unidades de medida Sistema Internacional de medidas (SI) Sistema de unidades coerente adoptado e recomendado pela Conferência Geral de Pesos e Medidas (em vigor em Portugal).unidade de comprimento .unidade de quantidade de matéria .unidade de temperatura termodinâmica .unidade de intensidade luminosa [L] [M] [T] [I] [Θ] © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 98 .unidade de tempo .unidade de massa . Sistema de unidades coerente Os factores de proporcionalidade são todos iguais a 1.Sistemas de unidades de medida Sistema de unidades Conjunto de unidades estabelecido para um Sistema de grandezas. determinadas pelas suas equações de definição e os factores de proporcionalidade. Um Sistema de Unidades compreende um conjunto de unidades base escolhidas e de unidades derivadas.unidade de intensidade de corrente eléctrica .

V ohm Resistência. I Força electromotriz. © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM A V V Ω C F H Wb W/A W/A V/A As As/V Vs/A Vs 100 . Necessidade de existirem tabelas de conversão de unidades entre os diferentes sistemas de unidades © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 99 Grandezas eléctricas e magnéticas Unidades do Sistema Internacional (SI) Grandeza e símbolo Nome Símbolo Relação ampére Corrente eléctrica. R coulomb Carga eléctrica. C henry Indutância. L Weber Fluxo magnético. E volt volt Potencial. Q farad Capacidade.Sistemas de unidades de medida Sistema de unidades MKSA Sistema de unidades CGS Sistema de unidades SI ….

Múltiplos e submúltiplos decimais Nome tera giga mega kilo deci centi mili micro nano pico Símbolo T G M k d c m µ n p Equivalência 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 12 9 6 3 -1 -2 -3 -6 -9 -12 © Luis Filipe Baptista – ENIDH/DMM 101 .