ROBÓTICA INDUSTRIAL

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Robótica industrial
Secciones: Introducción y conceptos generales Control y programación de robots Disposición en planta e integración Normativa sobre robots industriales Aplicaciones industriales Estadísticas de mercado

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Origen y desarrollo de la robótica
Origen del término ROBOT

Karel Capek (1890-1938) acuña el término robot por primera vez en 1921, cuando estrena su obra “Rossum’s Universal robot” en Praga. Los robots eran máquinas androides. Robot procede de robota (trabajo forzado). Robot se generaliza gracias a las novelas de ciencia-ficción, en especial gracias a Isaac Asimov (1920-1992).

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Las tres leyes de la robótica Isaac Asimov publica en 1945 en la revista “Galaxy Science Fiction” una historia con las tres leyes de la robótica: Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

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Década de los 50 1954 - George C. Devol (USA 1912) diseña y patenta (patente USA nº 2.998.237), el “primer robot industrial programable” al que denomina “dispositivo de transferencia programada de artículos”. Devol afirmó que el robot industrial "ayudaría al trabajador de las fábricas del mismo modo en que las máquinas de ofimática habían ayudado al oficinista“.

1958 – George Devol y Joseph Engelberger (USA 1925) comenzaron trabajar en la utilización industrial de sus máquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que más tarde se convierte en Unimation (Universal Automation). 5

Década de los 60 1961 - Se instala el primer robot industrial “Unimate” en la fabrica de automóviles “General Motors”, en la localidad de Trenton (Nueva Jersey - USA). El robot se utilizó para la carga y descarga de piezas en una máquina de fundición por inyección.

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Década de los 60-70 64 - Se crean los laboratorios de Inteligencia artificial en el MIT (Massachusetts Institute of Technology - USA), SRI (Standford Research Institute - USA) y Universidad de Edimburgo (Reino Unido). 1971 - La Universidad americana de Stanford crea un pequeño brazo robot con accionamiento eléctrico. 1972 – La empresa de automóviles Nissan crea la primera asociación de robótica del mundo: JIRA (Japanese Industrial Robot Association). Esto permitió un desarrollo espectacular de la robótica en Japón.

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Década de los 70 1973 - La empresa sueca ASEA construye el primer robot del mundo con accionamiento totalmente eléctrico, el robot IRB6.

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Se trata de un robot de 3-4 ejes. 1982 – La empresa IBM crea el robot RS-1 para montaje.Se crea el Instituto de Robótica de América (RIA .1974 .Máquina Universal Programable para Ensamblado) que se utiliza en las tareas industriales de montaje. 1978 – La empresa Unimation construye el robot industrial PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly .Robotics Industries Association). 1974 . 1982 – El Profesor Hiroshi Makino de la Universidad Yamanashi de Japón.La empresa japonesa Kawasaki instala un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. 10 . 9 Década de los 80 1980 . 1974 – La empresa Cincinnati Milacron crea el robot T3 con control por computador. desarrolla y construye el primer robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). y una configuración orientada al ensamblado de piezas.Se funda la la Federación Internacional de Robótica “IFR” (International federation of robotics) con sede en Estocolmo (Suecia). Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales.

con tres o más ejes servocontrolados. reprogramable y multifuncional.Definición de ROBOT INDUSTRIAL “Un robot industrial es una máquina de manipulación automática.org 11 12 .ifr. que puede posicionar y orientar materias. herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial. piezas. ya sea en una posición fija o en movimiento” Federación Internacional de Robótica (IFR) www.

Es el punto cuyas coordenadas se almacenan en el programa. Suele coincidir con el número de articulaciones del robot. El número de GDLs determina la accesibilidad de un robot y su capacidad para orientar sus herramientas. 13 TCP (Tool Center Point) TCP: Punto central de la herramienta del robot. Se pueden definir varios (uno por cada herramienta) 14 .Conceptos generales Grado de libertad (GDL) GDL: cada uno de los movimientos independientes que puede realizar de forma controlada una articulación de un robot respecto a la anterior.

Espacio de trabajo de un robot Volumen espacial al que puede acceder el extremo del robot (sin tener en cuenta la herramienta) 15 Volumen de trabajo de un robot KUKA KR 150 Cifras expresadas en mm. 16 .

la configuración y el sistema de accionamiento del robot.) en algunos casos se deben también tener en cuenta los momentos de inercia. Se debe considerar el peso de la pinza más el de la pieza. Número de bits con los que trabaja la CPU del robot.g. IRB 2400/10. Errores de redondeo en el cálculo (puntos singulares). Además de la carga (peso y c. Deformaciones. Su valor está limitado por: Resolución de los captadores de posición y los convertidores A/D y D/A. Errores entre las dimensiones teóricas y reales del robot. Su valor está limitado por: Errores de calibración del robot. Elementos motrices (si son discretos. IRB 2400/20 17 Precisión. 18 . repetibilidad y resolución RESOLUCIÓN: mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Ej.d.: motor paso a paso) PRECISIÓN: distancia entre el punto programado y el punto realmente alcanzado ( valor medio tras varios ciclos ).Capacidad de carga Carga que es capaz de manipular el robot Viene condicionada por el tamaño.

con condiciones de carga. Su valor está limitado por problemas en el sistema mecánico de transmisión: rozamientos. etc.REPETIBILIDAD: radio de la esfera que comprende los puntos alcanzados por el robot tras realizar suficientes movimientos. temperatura. 19 20 . al ordenarle ir al mismo punto de destino programado. zonas muertas. iguales. histéresis.

Precisión estática 21 Repetibilidad 22 .

Para alcanzar este régimen el movimiento debe ser suficientemente largo. a mayor velocidad menor precisión. 200 º/s.Precisión dinámica PD 23 Velocidad VELOCIDAD de movimiento del robot Por articulaciones ( Ej. 2000 mm.) Relación con otros parámetros a mayor velocidad menor carga. Dato importante para el tiempo de ciclo El dato proporcionado en los catálogos corresponde a la velocidad en régimen permanente.) Velocidad lineal media en el extremo ( Ej. En movimientos cortos son mas significativos los tiempos de arranque y parada (aceleraciones y decelaraciones) 24 ./s.

O.Anatomía de un Robot Un manipulador está formado por articulaciones y eslabones Las articulaciones proporcionan movimiento relativo Las uniones o eslabones son elementos rígidos entre articulaciones Tipos de articulaciones: lineal y rotativa Cada articulación proporciona un “grado de libertad” (DOF) La mayoría de los robots poseen cinco o seis grados de libertad Articulación3 Eslabón3 Extremo Del brazo Eslabón2 Eslabón1 Articulación2 Articulación1 Eslabón0 Base Dos secciones: Cuerpo-brazo – para posicionamiento de objetos en el volumen de trabajo del robot Montaje de muñeca – para orientación de objetos 25 Tipos de articulaciones Movimiento de traslación Articulación lineal (tipo L) Articulación ortogonal (tipo O) eslabón de entrada movimiento eslabón de salida movimiento Eslabón de entrada Eslabón de salida movimiento Movimiento de rotación Articulación rotacional (tipo R) Articulación de torsión (tipo T) Articulación de revolución (tipo V) eslabón de entrada eslabón de salida movimiento eslabón de entrada eslabón de salida eslabón de salida Notación: símbolos (L. T. V) para designar los tipos de articulación usadas para construir un robot manipulador. R. separando mediante (:) el conjunto cuerpo-brazo del juego de muñeca Ejemplo: TLR : TR eslabón de entrada movimiento 26 .

Estructura en coordenadas polares TRL : 27 Estructura cilíndrica TLO : 28 .

Estructura cartesiana LOO : También se denomina robot cartesiano o robot x-y-z 29 Brazo articulado TRR : 30 .

Robot SCARA VRO : SCARA (Selectively Compliant Assembly Robot Arm) Similar a un robot de brazo articulado excepto en que los ejes verticales usados para las articulaciones de hombro y codo realizan giros en horizontal para permitir tareas de desplazamiento vertical del extremo del robot. 31 Configuraciones de la muñeca El juego de muñeca está unido al extremo del brazo El efector final está unido al juego de muñeca La función de la muñeca es orientar el elemento terminal La estructura cuerpo-brazo determina la posición global del efector final Dos o tres grados de libertad: Roll (alabeo) Pitch (cabeceo) Yaw (guiñada) : RRT Unido al brazo del robot 32 .

: TRT Desviación Giro Elevación 33 Ejemplos R T R R T R V R R T T (a) TRT:R T (b) TVR:TR (c) RR:T 34 .

35 36 .

37 ROBOTS PARALELOS Tricept 805 IRB 340 Polytec PI M-850 Hexapod 38 .

39 40 .

41 42 .

43 44 .

45 46 .

47 48 ...

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.. soldadura por puntos. … Garra mecánica de dos dedos 51 Garras y herramientas 52 . pintura en aerosol. Dos tipos: Garras – para agarrar y manipular objetos (ej. ej. piezas) durante el ciclo de trabajo Herramientas – para realizar un proceso.Elemento terminal Herramienta especial que permite al robot realizar una tarea específica.

53 Componentes de control de un robot industrial 54 .

láser) Visión máquina Otros sensores: temperatura. resolver) Externos Se usan para coordinar la operación del robot con otros equipos de la célula de trabajo Táctil: sensores táctiles y sensores de esfuerzos Proximidad: cuando un objeto está cerca del sensor Óptico (infrarrojo. tensión.Sensores en robótica Internos Se usan para controlar la posición y velocidad de las articulaciones del manipulador (encoder. 55 Sistemas de accionamiento Eléctrico Utiliza motores eléctricos para accionar las articulaciones individuales Sistema de accionamiento preferido en los robots actuales Hidráulico Utiliza pistones hidráulicos y actuadores giratorios Destacan por su gran potencia y capacidad de carga Neumático Por lo general se limitan a pequeños robots y aplicaciones sencillas de transferencia de materiales 56 . etc.

reproduce la secuencia durante la ejecución del programa Control de trayectoria continua . se comunica con los seres humanos. por ejemplo.… 57 El sistema de control.Sistemas de control de robots Control en secuencia . está dividido en varios niveles Supervisor Supervisor de célula de célula Nivel 2 Controlador Controlador y programa y programa Nivel 1 Articulación Articulación 1 1 Articulación Articulación 2 2 Articulación Articulación 3 3 Articulación Articulación 4 4 Articulación Articulación 5 5 Articulación Articulación 6 6 Sensores Sensores Nivel 0 58 . a continuación. funcionalmente.operaciones pick-and-place mediante topes mecánicos para fijar posiciones Control punto a punto . toma decisiones.mayor capacidad de memoria y/o capacidad de interpolación para ejecutar trayectorias (además de puntos) Control inteligente .almacena el ciclo de trabajo como una secuencia de puntos y. responde a las entradas de los sensores.muestra un comportamiento que lo hace parecer inteligente.

siendo comunes el cartesiano y el polar. con un sistema de referencia. 59 Sistema de coordenadas del mundo Los movimientos del extremo del brazo son paralelos a los ejes del mundo Herramienta Sistema de coordenadas del mundo Base El origen y los ejes del robot manipulador se definen relativos a la base del robot 60 .Localización espacial del robot La necesidad de manipular piezas demanda el movimiento espacial del extremo del robot. lo que muestra la necesidad de disponer de herramientas matemáticas para especificar la posición y orientación de dicho extremo. Podemos representar una posición en el espacio empleando un sistema de coordenadas.

y las variables que proporcionan la posición y orientación del extremo del manipulador (coordenadas operacionales).Sistema de coordenadas de la herramienta Los movimientos son relativos al sistema de ejes definido por la orientación de la herramienta El sistema de ejes se define en relación a la orientación de la placa frontal de la muñeca (a la que se acopla el efector final) 61 Cinemática de robots Estudio analítico de la geometría y del movimiento de los sólidos que lo conforman. En particular se estudia la relación entre las variables espaciales ligadas a las articulaciones (coordenadas articulares). sin considerar las fuerzas y momentos que lo producen. 62 .

Problema cinemático inverso: Determinar la configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas. conocidos las coordenadas de las articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot. conocida la situación deseada del elemento terminal. con respecto a un sistema de coordenadas de referencia. y si es así: ¿Cuales serán las coordenadas articulares?. ¿Es posible alcanzarla?. Para un manipulador dado. ¿Representan una configuración única? 63 Modelo cinemático directo de un robot planar de 2 GDL q1 q2 Cinemática directa x y l1 l2 64 .Cinemática de robots Problema cinemático directo: Determinar la posición y orientación del extremo final del robot.

Las fuerzas y pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot). Los parámetros dimensionales del robot.Modelo cinemático inverso de un robot planar de 2 GDL x y Cinemática inversa q1 q2 l1 l2 Codo abajo Codo arriba 65 Dinámica de robots Conocer la relación entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el mismo. Relación matemática entre: La localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localización de su extremo. masas e inercias de sus elementos. como longitud. 66 . y sus derivadas: velocidad y aceleración.

1989) • RAPID (ABB . calculan y envían las señales de control a cada uno de los accionamientos encargados de mover cada eje del robot.Programación de robots La programación de un robot es el proceso mediante el cual se le indica al robot la secuencia de acciones que deberá realizar durante su funcionamiento automático en el proceso productivo. las entradas y salidas digitales y/o analógicas. Consola portátil OFF-LINE: programación textual Lenguajes de programación mas conocidos • AL (Universidad de Stanford .1983) • V+ (Adept .1998) 68 .1979) • VAL II (Unimation .1974) • AML (IBM . En la ejecución de un programa de un robot intervienen: la memoria del sistema de control del robot: en ella se leen y actualizan los valores de las distintas variables utilizadas en el programa.1994) • KRL ( KUKA . y a partir de ellas. que permiten sincronizar el robot con el resto de máquinas y otros dispositivos que intervienen en el 67 proceso productivo No existe normalización en cuanto a lenguajes Tipos de programación: ON-LINE : por aprendizaje o guiado Se debe mover al robot de tal modo que “realice y aprenda” las trayectorias (punto a punto o continuas) que después deberá ejecutar en producción. Estas acciones son fundamentalmente de tres tipos: posicionamiento en puntos deseados de una trayectoria manipulación de objetos diálogo y sincronización con el entorno. los algoritmos de control cinemático y dinámico del robot: se encargan de calcular las trayectorias del elemento terminal del robot.

Mientras se realiza la programación off-line de un robot. con lo que se logra una importante reducción de costes. 70 tiempos de ciclo. cintas transportadoras. ni necesita estar en el entorno industrial en el que el robot trabajará una vez programado. . así como analizar y obtener otras informaciones: posibles colisiones del robot con elementos de su entorno durante la ejecución de la trayectoria. ubicación mas adecuada del robot en la célula. El software permite: modelar el robot y el entorno de producción en el que este trabaja (máquinas. este puede seguir en producción en la factoría. realizar el programa del robot simular los movimientos del robot mediante la ejecución del programa. mesas. simulación completa de todas las tareas que el robot debe ejecutar. etc. …).Programación on-line de robots Proceso de paletizado 69 Programación off-line de robots Este método permite programar al robot utilizando un “software de programación y simulación” El programador NO necesita el robot.

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La velocidad del sistema de transporte debe ser sincronizada a la velocidad de trabajo de los robots de la línea. z10. MoveL p1. Como ejemplo tenemos la cargadescarga de máquinas herramientas. tool1 73 Disposición en planta Robots en el centro de la célula Se implanta el robot en el centro de la célula de trabajo. v100. z10. Se trata de una disposición típica de las células de producción en las que el robot sirve a una o varias máquinas. z10. ensamblado. soldadura. v100. 74 . … Robots en línea Las piezas sobre las que tiene que trabajar el robot se desplazan sobre un sistema de transporte mientras que el (los) robot(s) se encuentra(n) fijo(s). v100.Comandos de programación de movimientos Ejemplo de RAPID (ABB) MoveL: desplazamiento del extremo del robot hasta el punto indicado siguiendo una línea recta. Es la disposición más frecuente en las líneas de soldadura de carrocería de vehículos. tool1 punto de destino velocidad precisión herramienta MoveC: desplazamiento del extremo del robot hasta el punto indicado siguiendo un círculo. paletizado. tool1 punto de paso intermedio MoveJ: desplazamiento del extremo del robot hasta el punto indicado rápidamente. p1. sin garantizar cuál es la trayectoria seguida (no hay coordinación de velocidad entre los distintos ejes del robot). MoveJ p1. MoveC p0.

are reducing the degree of uncertainty. risk”. 76 . Robot suspendido El robot se coloca suspendido (colocado en techo o pared). aplicación de másticos y adhesivos. by improving our real-time understanding of production processes. Con el robot en esta posición se logra un mejor aprovechamiento de su área de trabajo. con la velocidad de avance del sistema de transporte. De esta forma. el robot puede dar servicio a varias máquinas o realizar operaciones sobre varias piezas. sincronizando la velocidad de desplazamiento del robot. normalmente un eje lineal. sobre el que se desplaza. soldadura. hence. sobre la zona de trabajo. Este sistema permite seguir el movimiento de piezas que se desplazan sobre un sistema de transporte continuo. Aplicaciones típicas en las que el robot está suspendido: corte de 75 material. Integración de robots industriales Alan Greenspan en Industrial IT: “Information technologies. ya que el robot puede acceder a puntos situados en su eje vertical.Robot móvil En esta disposición el robot se coloca sobre un sistema de transporte.

que dedica un breve análisis al diseño de sistemas robotizados. y los métodos para mejorar la seguridad de personal asociado con el empleo de robots y sistemas de robot.Safety Requirements”: Normativa aprobada en 1999 por el Instituto Nacional de Normalización de Estados Unidos (ANSI). ISO 9283 : 1998 “Manipulating robots . . Proporciona especificaciones para la fabricación de robots industriales. Contiene además una sección sobre diseño y fabricación. 78 ergonómicos y de control. Proporciona a los diseñadores y fabricantes unas pautas para poder fabricar máquinas seguras. Contiene además una sección sobre diseño y fabricación. Describe y recomienda como se deben realizar los ensayos de análisis de comportamiento de los robots. la definición de riesgos y la identificación de posibles fuentes de peligros o accidentes. Seguridad”. ANSI/RIA R15. que dedica un breve análisis al diseño de sistemas robotizados. También se recogen ejemplos prácticos de cómo deben realizarse los informes de los resultados obtenidos. teniendo en cuenta un conjunto de medidas de seguridad: Determinación de los limites del sistema Identificación y descripción de todos aquellos peligros que pueda generar la maquina durante la fase de trabajo Definición del riesgo que produzca el accidente Comprobar que las medidas de seguridad son adecuadas ISO 10218 : 1992 Realizada por el Organismo Internacional de Normalización (ISO). está dedicada a: análisis de la seguridad. la integración/instalación de sistemas de robots. ergonómicos y de control.06-1999 “Industrial Robots and Robot Systems .Normativa sobre robots industriales UNE – EN 775 Normativa española sobre seguridad denominada: “Robots manipuladores. teniendo en cuenta aspectos mecánicos.Performance criteria and related test methods”: Norma internacional que describe los métodos para especificar y ensayar determinadas características de funcionamiento de los robots manipuladores industriales. teniendo en cuenta aspectos 77 mecánicos.

chorro de agua. … Mecanización: carga/descarga de máquinas. forja. 79 Aplicaciones industriales de los robots Operaciones de procesamiento Procesos de soldadura: arco. eléctrico. inserción. láser Aplicación de materiales: pintura. rectificado. puntos. … Medición. pulido. … Montaje: mecánico. unión por adhesivo y soldadura. inspección y control de calidad Formación e investigación 80 . gas. … Otros procesos: láser. y en consecuencia. tratamientos térmicos. ser más conscientes de las precauciones que hay que tomar en cada instante. adhesivo.Una buena formación de las personas que trabajan “alrededor del robot” es fundamental para minimizar el nivel de riesgo al cual se exponen cuando la célula robotizada está en funcionamiento. Esta formación les permite tener un conocimiento muy preciso de los peligros de las diferentes situaciones que pueden presentarse durante el funcionamiento de la célula robotizada. … Manipulación de materiales Transferencia de materiales: pick-and-place. … Carga/descarga de piezas en máquinas Manipulación en: fundición. corte. desbarbado. paletizado.

alimentador de alambre de soldadura soldadura por arco Robot piezas Disposición de cajas de cartón sobre palet Célula de soldadura por arco 81 Criterios de selección de robots Restricciones impuestas por la tarea a realizar : Volumen de trabajo (estructura. dimensiones y rango articular) Accesibilidad (nº articulaciones y estructura) Precisión (nº articulaciones y estructura) Capacidad de carga 82 .

org/ http://www.worldrobotics.Estadísticas de mercado http://www.org/ 83 84 .ifr.

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