AUTOMATIZACIÓN DE PROCESOS INDUSTRIALES

eman ta zabal zazu

Nombre Izena 1ºApellido 1º Deitura 2º Apellido

Curso: 2005/2006 11/Septiembre/2006

Universidad del país vasco

Euskal herriko unibertsitatea

Tiempo:

2º Deitura

1 h 30 m
Modelo:

A

1 2

El examen consta de dos partes, que se corregirán por separado. La primera parte es un test con 18 cuestiones básicas (50% de la nota): a) Solamente se elegirá y señalará una única respuesta por cada una de las cuestiones. Se considerará como respuesta apropiada la más “correcta” de las tres posibles. b) A las cuestiones respondidas correctamente se les asignará +1 punto (sobre 18) c) A las cuestiones respondidas incorrectamente (respuesta incorrecta o respuesta doble)se les asignará –0.5 puntos (sobre 18) d) A las cuestiones no respondidas se les asignará 0 puntos.

3

La segunda parte consta de 3 ejercicios prácticos (50% de la nota): a) La valoración de cada ejercicio está indicada en el enunciado del mismo. b) Sólo se considerarán correctos aquellos apartados de los ejercicios en los que se hayan obtenido correctamente el valor de todos los resultados pedidos.

4

Para aprobar el examen es preciso obtener, al menos, un 30% de la puntuación correspondiente a cada una de las partes

SOBRE EL EXAMEN:
5 6 7 8 NO SE PERMITE DESGRAPAR LAS HOJAS DEL ENUNCIADO Los ejercicios prácticos se realizarán en hojas aparte. Las personas que NO tienen aprobado el laboratorio deben comunicárselo al profesor. El examen de laboratorio se realizará en el laboratorio de la asignatura, tras finalizar el examen escrito.

NO SE PUEDE COMENZAR A REALIZAR EL EXAMEN HASTA QUE ASÍ SE INDIQUE

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Cuestiones básicas
1. Con respecto al sistema representado en la figura ¿cuál de las siguientes relaciones entre una de las señales R(s) o D(s) y la señal de salida es correcta? a) Y ( s ) =
G2 Y (s)

R (s)

+
G1

D(s)

G2 R (s) 1 + G1 G2 G3 G2 D ( s) 1 + G1 G2 G3 G1 G2 R ( s) 1 + G1 G3

+ _

+
G3

b) Y ( s ) = c) Y ( s ) =

2. ¿Cuál de los siguientes sensores se utiliza para realizar medidas de peso o fuerza? a) b) c) Células de carga Presostato Tubo de Bourdon

3. Indica cuántos de los siguientes sistemas son lineales:

a) b) c)

1 2 3

4. Escoge la afirmación más correcta: a) b) c) Los sistemas neumáticos de aire requieren circuitos de retorno para devolver el fluido utilizado a un depósito Los sistemas hidráulicos requieren el uso de compresores para comprimir los fluidos utilizados El coste de la energía hidráulica es menor que el correspondiente a la neumática

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5. ¿En qué se basan los termistores? PTC a) En la utilización de semiconductores, cuya resistencia aumenta al aumentar la temperatura b) En la utilización de conductores, cuya resistencia aumenta al aumentar la temperatura c) En la medida de la tensión generada en un circuito formado por la unión de dos conductores 6. ¿Para qué valores de "a" es estable el siguiente sistema?:

G ( s) = a) b) c)
a < 0.6 a > 0.6

150 a ( s + 2) s + 3 s 3 + 5 s 2 + 9 s + 10 a
4

0 < a < 0.6

7. Indica qué tipo de presión mide un tubo de Pitot:

a) b) c)

Absoluta Relativa Diferencial

8. Dado un sistema continuo, lineal e invariante con el tiempo, su función de transferencia… a) b) c) depende de las condiciones iniciales depende de las variables internas es única

9. ¿Cuál de los siguientes sistemas, marginalmente estables, presenta una oscilación de mayor frecuencia ante una entrada escalón unitario?
G1 ( s ) = a) b) c) G1(s) G2(s) Ambas oscilan con la misma frecuencia 2.25 s2 + 9 G2 ( s ) = 1 s +4
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10. ¿Cuál de las siguientes funciones de transferencia tiene como respuesta ante un escalón unitario la representada en la figura?:
4.5 4 3.5 3
Amplitude Step Response

a) G ( s ) = b) G ( s ) = c) G ( s ) =

4 s + 2,4 s + 1
2

2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 1 2
Time (sec)

16 s + 2,4 s + 4
2

4 s + 2,4 s + 4
2

3

4

5

11. ¿Qué tipo de sensores son más adecuados para detectar la presencia de piezas metálicas situadas a 2 mm sin entrar en contacto con ellas? a) b) c) Inductivo Capacitivos Célula fotoeléctica

12. Indica qué tipo de sección tienen los tubos de Bourdon: a) b) c) Circular Elíptica Ambas son válidas

13. La mínima diferencia entre dos valores próximos que es capaz de discernir un sensor, se denomina: a) b) c) Resolución Sensibilidad Deriva

14. Indica cuál es la función de transferencia del siguiente sistema:
C D

a)
+ +
Y (s )

_
A
X (s )

Y ( s ) A (1 + C D) = X (s) (B + E) Y (s) A B + E = X ( s) 1 + C D Y ( s) A ( B + E ) = X (s) 1+ C D

B

+
E

b) c)

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15. Un sistema de control en lazo cerrado es necesario cuando… a) b) c) se conoce con exactitud el modelo matemático de la planta existen perturbaciones que actúan sobre la planta la planta es un sistema de orden superior

16. ¿Cuál de los siguientes sistemas es un sistema causal?
s +1 s +3s+5
2

G1 ( s ) = G2 ( s ) =

a) b) c)

G1(s) G2(s) Ambos

s2 +1 s+3

17. La figura muestra la respuesta de un sistema ante una entrada de tipo escalón. ¿De cuál de los siguientes sistemas se trata?
12 Step Response

10

a) G ( s ) =

1 ( s + 1) ( s + 0.1)
2

8

6

b) G ( s ) =

1 s + 2s + 0.1
2

Ampitude

4

2

c) G ( s ) =
0 10 20 30 40 50 60 Time (sec.) 70 80 90 100

10 s + 2s + 1
2

0

18. ¿En qué tipo/s de encoders se utiliza el código Gray? a) b) c) Encoders absolutos Encoders relativos En ambos

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Cuestiones prácticas
19. Calcular la función de transferencia
X 2 ( s) para el sistema de la figura, en el que ambas F ( s) masas son de 1 Kg, k vale 1 N/M y la fuerza de rozamiento es despreciable.

x1 (t )
f (t )

x2 (t ) k
m2

m1

( 1 punto )
20. La función de transferencia G(s), en cadena abierta, de un sistema con realimentación unitaria es: A G(s) = s (1 + T s ) a) Por qué valor hay que multiplicar el parámetro A, para que el valor del coeficiente de amortiguamiento del sistema en lazo cerrado pase de valer 0,2 a valer 0,6 Calcular el valor del tiempo de establecimiento del 5%, y explicar el efecto que tiene la variación del parámetro A sobre el tiempo de establecimiento ts.

b)

( 1,5 puntos )
21. Un sistema tiene la siguiente función de transferencia:
G ( s) =

30 s + 2,5 s + 10
2

a)

Dibujar la forma aproximada de la salida del sistema, en lazo abierto, cuando se le somete a una entrada escalón unitario, indicando los valores característicos de la señal de salida. Se introduce este sistema en un lazo de control de realimentación unitaria, y para su regulación se dispone de un controlador ideal P que actúa sobre la señal de error. Se pide: Calcular la ganancia del controlador para que el sistema en lazo cerrado, cuando se somete a una entrada escalón unitario, tenga un error estacionario de 0,1.

b)

c)

Se cambia el controlador P por un controlador ideal PI. Para el valor de Kp obtenido anteriormente. Efectuar el análisis de estabilidad del sistema en lazo cerrado para los diferentes valores del tiempo de integración Ti.

( 2,5 puntos )
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