Capitolo 1 TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (prof.

Elio Sacco)
1.1
1.1.1

Torsione per la sezione generica
Cinematica

Nel caso di sezione generica, la cinematica della trave consiste nella rotazione relativa tra le sezioni della trave secondo un’angolo specifico di rotazione Θ costante lungo l’asse della trave, come accade per la sezione circolare, ed un ingobbamento della sezione anch’esso costante rispetto ad x3 . Si assume quindi che il vettore di spostamento abbia la forma: u = x3 Θ x⊥ + Θ ω e3 ovvero in forma esplicita: u1 = −x2 x3 Θ u2 = x1 x3 Θ u3 = Θ ω (1.2) (1.1)

essendo ω = ω(x1 , x2 ) la funzione di ingobbamento che dipende solo dalla geometria della sezione e ¾ ½ −x2 ⊥ x = (1.3) x1 Definito che sia il campo di spostamenti dalla (1.1) è possibile calcolare le deformazioni ad esso associato: ε11 = ε22 = ε33 = ε12 = 0 2ε13 = Θ (ω ,1 − x2 ) 2ε23 = Θ (ω ,2 + x1 ) 5 (1.4)

6

CAPITOLO 1. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF. ELIO SACCO)

ovvero, introducendo il vettore di deformazione: ½ ¾ ½ ¾ γ1 2ε13 γ= = = Θ (∇ω + x⊥ ) γ2 2ε23

(1.5)

1.1.2

Legame costitutivo

Le tensioni si ricavano tramite legame costitutivo: σ 11 = σ 22 = σ 33 = σ 12 = 0 σ 13 = G Θ (ω ,1 − x2 ) σ 23 = G Θ (ω ,2 + x1 ) (1.6)

ovvero, introducendo il vettore le cui due componenti sono le tensioni tangenziali non nulle: ½ ¾ σ13 τ = = G Θ (∇ω + x⊥ ) (1.7) σ 23

1.1.3

Equilibrio

Le equazioni indefinite di equilibrio forniscono: 0 = σ 13,3 = G Θ,3 (ω ,1 − x2 ) 0 = σ 23,3 = G Θ,3 (ω ,2 + x1 ) 0 = σ 13,1 + σ 23,2 = G Θ (ω ,11 + ω ,22 ) (1.8)

La prima e la seconda delle (1.8) sono verificate poichè, per ipotesi, Θ è costante lungo l’asse della trave. Al contrario, la terza delle (1.8) non è automaticamente verificata e conduce all’equazione di campo: ω ,11 + ω ,22 = ∆ω = 0 (1.9) L’equazione ai limiti sul mantello della trave, come illustrato in figura 1.1, fornisce: 0 = τ • n = G Θ (∇ω + x⊥ ) • n La (1.10) equivale a: 0 = ∇ω • n + x⊥ • n Essendo x⊥ = e3 × x, l’equazione 1.11 diventa: 0 = ∇ω • n − e3 × n • x = ∇ω • n − t • x (1.11) (1.10)

1.1. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA

7

G x1 x t n x2

Figura 1.1: Torsione per la sezione generica. con t = e3 × n la tangente al contorno della sezione retta. Posto ρ2 = x • x, il vettore posizione del generico punto della sezione si calcola come: 1 x = ∇ρ2 = ρ ∇ρ 2 per cui la (1.11) si riscrive nella forma: 0 = ∇ω • n − ρ ∇ρ • t Allora, l’equazione di equilibrio al contorno si può scrivere come: ∇ω • n = ρ ∇ρ • t (1.14) (1.13) (1.12)

1.1.4

Problema di Neumann

In definitiva l’equazione indefinita di equilibrio (1.9) e la condizione ai limiti (1.14) conducono al seguente problema alle derivate parziali per la determinazione di ω: ∆ω = 0 ∇ω • n = ρ ∇ρ • t in A su ∂A (1.15)

noto come problema di Neumann per l’equazione di Laplace. E’ chiaro l’aspetto puramente geometrico del problema (1.15). In analisi matematica si mostra che la soluzione del problema di Neumann esiste ed unica, a meno di una costante arbitraria, purchè sia soddisfatta la condizione: Z ∇ω • n ds = 0 (1.16)
∂A

i σ i3 dA ZA ZA = x σ i3.8)2 divτ = 0.14) e (1.16) è soddisfatta. l’indeterminazione della soluzione del problema (1.12). La costante a meno della quale si individua la soluzione del problema rappresenta uno spostamento rigido lungo l’asse x3 della trave.20) = Vi essendo per la (1. In definitiva. A tale scopo si osserva inizialmente che le caratteristiche della sollecitazione N ed Mf sono nulle essendo σ 33 = 0. Indicando con w = Θ ω la componente dello spostamento del generico punto in direzione dell’asse della trave.17) ∂A ∂A ∂A essendo ∇(ρ2 ) • t ds un differenziale esatto.15) è eliminata ponendo nullo lo spostamento medio: 1 w= A Z 1 w dA = Θ A A Z ω dA = 0 =⇒ Z ω dA = 0 (1. ELIO SACCO) Nel caso in esame la condizione di esistenza (1. 1.i dA + σ i3 dA A A Z Z = x divτ dA + τ i dA A A (1. si ricava che le risultanti di taglio sono nulle. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF.i dA A Z Z = x σ i3. ricordando che τ • n = 0 su ∂A. tenendo conto delle (1. si consideri l’integrale: Z Z 0= x (τ • n) ds = x σ i3 ni ds (1.i dA + x. Inoltre.8 CAPITOLO 1. controllando che la risultante sia nulla ed il momento risultante dia il momento torcente applicato. .5 Risultanti E’ necessario ora verificare la validità della soluzione. x2 ) resta univocamente determinata.18) A A in tal modo la funzione ω(x1 .1. si ha: Z ∇ω • n ds = Z ρ ∇ρ • t ds = Z 1 2 ∇ρ • t ds = 0 2 (1. Infatti. per il teorema della divergenza fornisce: Z 0 = (x σ i3 ).19) ∂A ∂A che.

1 dA 2 ¸ ∙A Z = G Θ Ip + (x1 ω .2 + x1 ) − x2 (ω.2 − x2 ω .6)2 e (1.1 ) dA A ZA ZA x × τ dA = Z A (x1 σ 23 − x2 σ 13 ) dA (1.1.1 − x2 ) Jt Mt = (ω.2 − x2 ω.2 + x1 ) G Jt Mt (ω. Jt : Jt = Ip + si ottiene: Θ= Mt G Jt Z (x1 ω.23) 2ε13 = 2ε23 (1.24) σ 13 = σ 23 (1.2 − x2 ω.1. è quindi: Mt u1 = −x2 x3 G J t Mt u2 = x1 x3 G J t Mt ω u3 = G J t Mt (ω. si ha: M t = e • 3 Z = GΘ = GΘ ¡ 2 ¢ x1 + x2 + x1 ω.6)3 .1 − x2 )] dA Introducendo il fattore di rigidezza torsionale.25) . del problema dell’equilibrio elastico della trave di sezione generica soggetta a torsione.1 ) dA (1.2 + x1 ) Jt (1.22) A La soluzione in termini di spostamenti. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA 9 Per quanto riguarda il momento torcente.21) [x1 (ω. tendendo in conto le espressioni delle tensioni tangenziali (1.1 − x2 ) G Jt Mt = (ω. deformazioni e tensioni.

23 ε23.29) (1.22 − − − − − − ε13.2 σ 23 = −F.11 = (ε13.21 = (ε13.33 ε11. Si suppone che le tensioni derivino dalla funzione delle tensioni (o di Prandtl) F = F (x1 .31 ε32.2 2ε13 = G F. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF.21 ε33.11 ε22.32 ε21.1 Problema di Dirichlet La particolare scelta per la rappresentazione delle tensioni tangenziali assicura la condizione di equilibrio.22 ε13.32 ε12.12 − ε23.2 − ε23.12 ε13.2 = F.1 + σ 23.11 ε33.30) e per il problema in esame si riducono alle: 0 = ε13.2.28) 1.2 Funzione di Prandtl Il problema della torsione può essere risolto in maniera alternativa attraverso l’uso della funzione di Prandtl detta anche la funzione delle tensioni.31 ε31.1 (1.22 − ε23. Per verificare la congruenza associata alle deformazioni (1.1 ).31 ε32.2 0 = ε13.29).1 (1.1 ). ELIO SACCO) 1.12 = 0 ovvero è automaticamente soddisfatta.12 = = = = = = ε22.31) . x2 ) tramite la relazione: ¾ ½ F.13 ε12. che nel caso generale risultano: ε12.2 − ε23.21 − − − − − − ε23.22 ε23.21 − F.10 CAPITOLO 1.21 ε33.31 ε21.32 ε11.11 (1.1 2ε23 = − G (1.26) τ = −F.27) si ricavano le deformazioni: ε11 = ε22 = ε33 = ε12 = 0 F.33 ε11. è necessario imporre il soddisfacimento delle equazioni indefinite di congruenza interna.1 ovvero: σ 13 = F.33 ε22.27) In tal modo la terza equazione indefinita di equilibrio diventa: 0 = σ 13.2 = e3 × ∇F (1. Dalle tensioni definite tramite le relazioni (1.23 ε13.

26) vale: Z Z Z 3 V= τ dA = ∇F × e dA = F n × e3 ds = 0 (1.2. k0 = 2 G Θ.38) F =0 su ∂A b Naturalmente.2 − ε23. ovvero: (F.1 = costante 11 (1.1 = k0 essendo k0 una costante. la (1.37) 1.2 − σ 23. FUNZIONE DI PRANDTL in altri termini si ha: L’equazione (1.33) diventa: σ 13.36) con la condizione al limite (1.35) cioè F costante su ∂A.12 + 1 + 1) = 2 G Θ e quindi. una qualsiasi funzione F definita come: con k costante risolve il problema (1. la (1. Nel caso di sezione monoconnessa la costante può essere posta uguale a zero perchè lo stato tensionale non dipende da questa costante.2 Risultanti Nasce ora l’esigenza di verificare che la risultante delle tensioni sia nulla e che il momento risultante fornisca una sollecitazione di pura torsione.38).21 − ω. essendo ottenuto come gradiente di F .1 = − (F.33) (1.2. b F =F +k che rappresenta la condizione necessaria e sufficiente di congruenza per il problema della torione di una sezione è monoconnessa. L’equazione di campo (1.1.34) D’altra parte. Tenendo conto delle relazioni (1.27).1 = G Θ (ω . Per quanto riguarda la condizione di equilibrio sul mantello della trave.37) conducono al problema di Dirichlet: ∆F = −2 G Θ in A (1. La risultante delle tensioni tangenziali τ definite dalla relazione (1.1 ) = σ 13.2 − ε23. si ha: σ 13.32) può essere riscritta in termini di tensioni tangenziali: 2G (ε13.10) si trasforma in: 0 = τ • n = −e3 × ∇F • n = ∇F • e3 × n = ∇F • t (1. ricordando le espressioni (1.6)1 e (1.36) (1.22 ) = ∆F = −2 G Θ (1.32) (1.39) A A ∂A .34).11 + F.22 ) = k0 ε13.11 + F.2 − σ 23.6)2 delle tensioni tangenziali ottenute a partire dalla formulazione cinematica del problema. per la (1.2 − σ 23.

che assume valore k sul contorno. Anche qualora si consideri la funzione F . TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF.40) Il momento torcente vale invece: Z Z t 3 3 x × (∇F ×e3 ) dA M = e • x × τ dA = e • A Z A Z £ 3 ¤ 3 = − x • e × (∇F ×e ) dA = − x • ∇F dA A ZA Z = − div (F x) dA + F div (x) dA ZA Z A = − F x • n ds + 2 F dA ∂A A (1.12 CAPITOLO 1. Infatti. ELIO SACCO) b essendo F = 0 sul contorno della sezione. per cui si ha: Z t 2 F dA (1. si dimostra agevolmente che V = 0.41) ma il primo integrale dell’ultimo termine è nullo. Infatti: V = b ∇F × e3 dA A A Z Z 3 = F n × e ds + k n × e3 ds ∂A ∂A Z = 0−k t ds = 0 τ dA = ∂A Z Z (1. si ha: − = − Z∂A Z b F x • n ds + Z F x • n ds − k A Z b 2 F dA = 0−k div (x) dA + 2 F dA + 2 k A A Z = 0 − k 2 dA + 2 F dA + 2 k A A A Z = 0 − 2 k A + 2 F dA + 2 k A A Z = 2 F dA ZA A ∂AZ ∂A Z x • n ds + Z 2 F dA + 2 k A Z dA A . essendo per la seconda delle (1.42) M = A b Nel caso si consideri F si perviene allo stesso risultato.38) F = 0 su ∂A.

1 = 0. D’altra parte.1 (1. Si suppone allora che la sollecitazione di torsione sia applicata in modo opportuno sulle basi della trave.2.43) Noti che siano la funzione F e l’angolo unitario di torsione Θ tramite le equazione (1. la sezione non è compatta. appare giustificato supporre che la tensione tangenziale τ non dipenda dall’ascissa x1 . ed in seguito si vedrà cosa si intende per modo opportuno.1. la condizione al contorno sul mantello della trave (1. Si sceglie il sistema di riferimento in modo tale che l’origine sia baricentrica e l’asse x1 sia parallelo al lato maggiore a.8). In questo caso non appare applicabile a rigore il principio di Saint-Venant.10) impone che sul bordo ∂A .1 + σ 23.43) si ricava ω in funzione del momento torcente e quindi si definiscono gli spostamenti della trave. come risulta evidente.2. in quanto. SEZIONE RETTANGOLARE ALLUNGATA 13 b x1 a x2 Figura 1. 1.3 Sezione rettangolare allungata Si considera ora il caso in cui la sezione della trave di forma rettangolare di dimensione a × b con un lato di dimensione molto maggiore dell’altro: a >> b.3 Ingobbamento Infine. ed al limite il rapporto a/b tra il lato maggiore e quello minore tende ad infinito. ovvero la componente tangenziale σ23 non dipende da x2 .38) e (1.7) e tenendo conto della (1.2 = 0 (1. 1. La terza equazione indefinita di equilibrio (1.44) assicura che σ 23.3. invertendo la relazione (1. dalla (1.2 = 0.42).2: Sezione rettangolare allungata. come mostrato in figura 1. ovvero τ . riscritta nella forma: σ 13. Se la sezione rattengolare è sufficientemente allungata.2 = + −x1 G Θ −F.26) si ricava l’espressione del gradiente della funzione di ingobbamento ω in funzione della funzione delle tensioni F : ∇ω = 1 3 1 τ − e3 × x = e × (∇F − x) GΘ½ G ¾ ½ Θ ¾ 1 x2 F.

ELIO SACCO) della sezione la tensione tangenziale sia tangente al bordo stesso.46) e sostituendola nella forma di rappresentazione di F (1. ovvero σ 23 (±b/2) = 0. si tratta di costruire una funzione F che soddisfa le condizioni (1.47) F = −G Θ x2 − 4 L’angolo specifico di torsione Θ si calcola imponendo che il momento risultante delle tensioni tangenziali sia il valore assegnato M t . utilizzando la formula (1. A tale scopo si assume: ¶µ ¶ µ ¶ µ b b b2 2 x2 − = c x2 − (1.51) x2 − F =− a b3 4 .14 CAPITOLO 1.48).48) M = 4 A A dove il fattore di rigidezza torsionale Jt vale: Jt = a b3 3 (1.42) si ha: ¶ Z Z µ b2 t 2 dA = G Θ Jt x2 − 2 F dA = −2 G Θ (1.45). Infatti. si ottiene finalmente: Θ= 3 Mt G a b3 (1.1 Funzione di Prandtl con c costante che viene deteminata utilizzando l’equazione di congruenza nel campo A (1.47) della funzione di Prandtl F e si ottiene: ¶ µ b2 3 Mt 2 (1. 1.45) F = c x2 + 2 2 4 In definitiva. Se ne deduce che sui due lati maggiori della sezione rettangolare la tensione tangenziale ha componente solo lungo la direzione x1 . Sulla base delle considerazioni appena sviluppate.3.49).38).50) Una volta trovato il valore di Θ si sostituisce nell’espressione (1. si ottiene: ¶ µ b2 2 (1.49) Invertendo la (1. tenuto conto della relazione (1. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF. Allora lungo ogni corda la componente tangenziale σ 23 è nulla. ovvero che sia a laplaciano costante e che assuma valore nullo per x2 = ±b/2. utilizzando cioè la funzione delle tensioni F . ricavando la costante c dall’equazione (1.46) Si vuole ora affrontare il problema della torsione per la sezione rettangolare allungata tramite la teoria di Prandtl.381 ): ∆F = 2 c = −2 G Θ (1.

la tensione tangenziale massima in valore assoluto si ha per x2 = ±b/2: 3 Mt τ max = (1. si dovrà ammettere un differente andamento delle tensioni tangenziali.52) Il modo opportuno. come momento risultante della distribuzione delle tensioni tangenziali espresse dalla (1.1.54). Le formule (1.54) delle tensioni tangenziali soddisfano la condizione (1. si ha: σ 13 = F.3.55) fornisce un momento torcente pari alla metà di quello calcolato con la (1. utilizzando le espressioni (1.2 Effetto di bordo Tenendo conto dell’equazione (1. . in particolare in prossimità delle due zone di estremità della sezione. Le espressioni (1.54) forniscono una buona approssimazione dell’andamento delle tensioni tangenziali nella parte centrale della sezione.3.54). volendo soddisfare la condizione di mantello scarico su tutta la frontiera della sezione. di cui si parlava in precedenza. Nella generica sezione della trave.54) Volendo allora calcolare il valore del momento torcente M t in funzione di Θ. si ha: Z Z t 3 M = e • x × τ dA = (x1 σ 23 − x2 σ 13 ) dA (1.53) a b2 1.52) può essere riscritta nella forma equivalente: σ 13 = −2 G Θ x2 σ 23 = 0 (1.55) A A Z a b3 x2 dA = G Θ = 2GΘ 2 6 A Si evidenzia che il risultato appena ottenuto tramite l’espressione (1.47) l’espressione della tensione tangenziale (1.1 = 0 (1. Ciò induce un errore che ovviamente è sensibile nella prossimità degli estremi della sezione e trascurabile nel resto della sezione. mentre presentano un andamento inaccettabile per x1 = ±a/2.2 = − 6 Mt x2 a b3 σ 23 = −F. rispetto a quello definito dalla (1.48). è definito dalla forma delle tensioni tangenziali (1.37) per x1 = ±a/2.27) che forniscono le componenti della tensione tangenziale in funzione di F .52).55) è in contrasto con quello ottenuto tramite la formula (1. In realtà. purchè il rettangolo sia sufficientemente allungato. Tale risultato è dovuto all’approssimazione ipotizzata sull’andamento del vettore τ nella sezione. Infatti la (1. SEZIONE RETTANGOLARE ALLUNGATA 15 Infine.48). con il quale viene applicata la sollecitazione di torsione sulle basi della trave.

e quindi contribuiscono notevolmente nel calcolo del momento torcente.4. Tenendo conto della formula (1. Si consideri allora una di queste due zone. ELIO SACCO) τ P x1 τ τ τ Figura 1.541 ). come schematicamente riportato in figura 1. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF. a divergenza nulla. Per correggere allora la formula (1. e si imponga la condizione di equilibrio su una qualsiasi parte P della sezione che risieda in questa zona. L’equazione di equilibrio scritta in forma integrale su P fornisce: 0= Z div(τ ) dA = P Z ∂P τ • n ds (1.16 CAPITOLO 1.55) si dovrà tener conto anche del momento torcente derivante dalle tensioni tangenziali σ 23 agenti nelle vicinanze delle estremità della sezione rettangolare. come mostrato in figura 1.56) impone che il flusso totale q1 delle tensioni tangenziali σ 13 entranti . L’equazione (1. A tale scopo si suppone per semplicità che la dimensione d di ognuna delle due zone di estremità della sezione ove si hanno tensioni tangenziali σ 23 sia molto piccola. Con riferimento alla figura 1. si dovrà supporre che.57) Si consideri ora come parte P la zona della sezione delimitata dalla linea tratteggiata in figura 1. nelle zone in prossimità di x1 = ±a/2 si hanno tensioni tangenziali con componente non nulla in direzione x2 .3. volendo allora rispettare la condizione di mantello laterale della trave scarico.3: Zona di estremità della sezione rettangolare allungata.56) ovvero. In definitiva. per quanto relative ad una zona di piccola estenzione. hanno un braccio d’applicazione pari circa ±a/2. il flusso q1 delle tensioni tangenziali τ 1 vale: b2 q1 = τ 1 dη = −2 G Θ η dη = G Θ − x2 2 4 −b/2 −b/2 Z x2 Z x2 µ ¶ (1. per bilanciare il flusso entrante in P. il flusso del vettore τ entrante deve eguagliare quello uscente nella parte P della sezione.4. Tali tensioni. la tensione tangenziale in prossimità degli estremi della sezione deve cambiare direzione ed assumere quindi componente non nulla in direzione di x2 .3. come noto per i cosidetti campi solenoidali.

su ognuna delle due corde di estremità della sezione rettangolare agirà una distribuzione parabolica di q2 . Ciò implica che: ¶ µ 2 b 2 q2 = q1 = G Θ (1. di lunghezza a. in P eguagli il flusso totale q2 delle tensioni tangenziali σ 23 uscenti da P . 1.58) − x2 4 Se la dimensione di d tende a zero.1. SEZIONE SOTTILE APERTA 17 τ1 P τ2 x1 q2 q1 d Figura 1.59) 4 6 −b/2 −b/2 In definitiva.4 Sezione sottile aperta Si considera il caso in cui la sezione retta della trave sia costituita da una striscia sottile di materiale di spessore variabile o non.55) aumentato dell’apporto provocato dalla presenza delle forze R agenti sulle estremità della sezione: b3 a b3 a b3 +G Θ a=G Θ (1.4: Distribuzione delle tensioni tangenziali nella zona di estremità della sezione rettangolare. La risultante del flusso q2 vale: ¶ Z b/2 µ 2 Z b/2 b b3 2 q2 dx2 = G Θ R= − x2 dx2 = G Θ (1.4.60) Mt = G Θ 6 6 3 che coincide perfettamente con la formula (1.48). il valore di q2 non cambia.61) . avente come linea media la curva piana. si può calcolare il momento torcente risultante dalla distribuzione delle tensioni tangenziali come la somma del momento torcente ricavato dalla formula (1. In tal modo. di equazione: x1 = x1 (ζ) x2 = x2 (ζ) (1.

TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF. ELIO SACCO) κ m t ζ Figura 1. . cui corrisponde uno spessore b(ζ).5: Generico tratto della sezione sottile. Si esamina inizialmente un tratto di lunghezza infinitesima dζ della sezione sottile. generalmente scelta in corrispondenza di un’estremità della linea. l’elemento di sezione di lunghezza dζ può con buona approssimazione essere considerato come un tratto di una sezione di forma rettangolare allungata. Si sceglie un riferimento locale destrogiro definito dal versore t della tangente alla linea media della sezione e dal versore m definito come m = e3 × t. Si assume per ipotesi che la linea media non formi circuiti chiusi.5.18 CAPITOLO 1. La sezione sottile deve soddisfare alcuni requisiti geometrici: • a >> b(ζ) ∀ζ • d b(ζ) << 1 ∀ζ dζ • ρ(ζ) >> b(ζ) ∀ζ ove ρ(ζ) rappresenta il raggio di curvatura della linea media della sezione valutato in corrispondenza dell’ascissa curvilinea ζ. con ζ ascissa curvilinea del generico punto della linea media misurata a partire da un’origine O. Se il raggio di curvatura ρ(ζ) della linea media della striscia di materiale è grande rispetto alla corda generica b(ζ). come mostrato in figura 1. In questo caso per corda relativa all’ascissa curvilinea ζ si intende sempre quella ortogonale alla linea media della sezione. Il generico punto giacente sulla corda b(ζ) è individuato dalla distanza κ dalla linea media.

e quindi trascurabile. cioè la dimensione b della corda non dipende dall’ascissa curvilinea ζ.4.1.66a) τζ = − Jt che risulta analoga alla formula (1.68) è perfettamente analoga a quella deteminata per la sezione rettangolare allungata.ζ = G Θ 2 dζ (1. relativa all’ascissa curvilinea ζ.67a) Nel caso che la sezione sottile ha spessore costante. la funzione di Prandtl F può essere scelta con buona approssimazione come quella definita dalla formula (1.42) vale: ¶ Z b/2 µ b(ζ)3 b(ζ)2 t 2 dM = −2 G Θ dζ κ − dκ = G Θ dζ (1.63) su tutta la linea media della sezione sottile allungata. Infine la tensione tangenziale massima in valore assoluto. In definitiva di ha: τ ζ = F. in corrispondenza della generica ascissa curvilinea.47): µ ¶ b(ζ)2 2 F = −G Θ κ − (1.64): 2 Mt κ (1. In termini di momento torcente applicato. la componente non trascurabile della tensione tangenziale si determina dalle relazioni (1. si deve ottenere il valore del momento torcente totale agente sulla sezione aperta: Z a b(ζ)3 t M =GΘ dζ = G Θ Jt (1.63) 4 3 −b/2 Integrando la (1.κ = −2 G Θ κ d b(ζ) 1 b(ζ) ≈ 0 τ κ = −F.27). quanto più lo spessore della sezione varia lentamente lungo l’ascissa curvilinea.65) ove l’ultimo termine della (1.62) 4 L’aliquota infinitesima di momento torcente assorbita dal tratto di lunghezza dζ per la relazione (1.652 ) è tanto più piccolo. il fattore di rigidezza torsionale Jt vale: Z a a b3 b(ζ)3 Jt = dζ = (1. cioè derivando la funzione delle tensioni F definta dalla (1.52) ottenuta per la sezione rettangolare allungata. SEZIONE SOTTILE APERTA 19 Analogamente al caso della sezione rettangolare allungata.651 ) e (1. .68) 3 3 0 Si nota che l’espressione della rigidezza torsionale (1.62) rispetto alla coordinata nello spessore κ e rispetto all’ascissa curvilinea ζ. vale: τ max = Mt b(ζ) Jt (1.64) 3 0 Le tensioni tangenziali si calcolano tenendo conto delle espressioni (1.

A tale scopo si deve inizialmente controllare che la risultante V delle tensioni tangenziali sia nulla. In tal caso la sezione è detta chiusa o biconnessa. L’ascissa curvilinea ζ che percorre la sezione chiusa è scelta in modo da girare in senso antiorario lungo la striscia di materiale che definisce la sezione.6 con 1 e 2. assegnata l’ascissa ζ. Per le prime due equazioni di indefinite di equilibrio le tensioni tangenziali sono costanti lungo l’asse della trave.70) A 0 0 . scelte due corde indicate in figura 1. l’equazione (1.69) Vista la casuale scelta delle corde 1 e 2. 1.20 CAPITOLO 1. Si ha infatti: Z Z a Z a V= τ c t dA = τ c t b dζ = τ c b t dζ = 0 (1. definta dalle due parti di sezioni definite dalle corde 1 e 2: τ c1 b1 = τ c2 b2 (1. Infatti. si impone l’equilibrio della parte di trave di lunghezza unitaria. si può ragionevolmente supporre che la tensione tangenziale abbia direzione della tangente t e. assumendo che lo spessore sia piccolo rispetto alla lunghezza della linea media della sezione. Tale stato tensionale rispetta ovunque la condizione di equilibrio sul mantello della trave.69) conduce al risultato che il prodotto τ c (ζ) b(ζ) è costante su tutta la sezione sottile chiusa. alle quali corrispondono valori delle tensioni τ 1 e τ 2 . ELIO SACCO) τ c1 1 1 2 τ c1 τ c2 2 τ c2 Figura 1. di dimensioni b1 e b2 . sia costante lungo la corda con valore τ c .6: Tensioni tangenziali per la sezione chiusa. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF. E’ necessario verificare che la distribuzione delle tensioni tangenziali fornisca una sollecitazione di pura torsione. Il problema della torsione per la sezione sottile chiusa si affronta in termini di tensioni. In particolare.5 Sezione sottile chiusa Si esamina ora il caso in cui la linea media della sezione sottile formi un circuito chiuso. La terza equazione indefinita di equilibrio viene soddisfatta in modo integrale per il tratto generico tratto della sezione sottile chiusa.

7 e Ω rappresenta l’area della figura geometrica che ha per contorno la linea media della sezione sottile. Volendo ricavare la relazione tra l’angolo unitario di torsione ed il momento torcente applicato.71) si ottiene la cosidetta prima formula di Bredt: τc = Mt 2bΩ (1.5. ovvero la sua forma inversa (1.71). Il sistema delle forze è fornito dalla distribuzione delle tensioni tangenziali τ ∗ che hanno c momento torcente risultante unitario: τ∗ = c 1 2bΩ (1.72): 1 1 Mt γζ = τ c = (1. SEZIONE SOTTILE CHIUSA 21 P h(ζ) h(ζ)dζ/2 dζ Ω Figura 1.74) G G2 b Ω . fornisce la relazione tra il valore del momento torcente M t la distribuzione di tensioni tangenziali τ c . Invertendo l’equazione (1.72).71) = τc b I a h(ζ) dζ = 2 τ c b Ω a dove h(ζ) dζ è il doppio dell’area del triangolo di base dζ ed altezza h(ζ) rappresentato in figura 1. sono ricavati utilizzando la relazione (1. Il momento risultante delle tensioni tangenziali vale: Z I t 3 M = e • x × τ c t dA = τ c b h(ζ) dζ A (1.7: Equilibrio alla rotazione della sezione chiusa.1. valutati nel sistema degli spostamenti.73) Gli scorrimenti angolari. si applica il principio dei lavori virtuali per un tratto di trave di lunghezza unitaria.72) La formula (1.

e cioè costituita da due maglie chiuse. tali che: t t M1 = 2Ω1 q1 M2 = 2Ω2 q2 (1. le tensioni tangenziali che insorgono nella sezione e la rigidezza torsionale sono determinati come di seguito specificato. e non necessariamente congruente.80) 1 1 1−2 Z Z 1 q1 1 q2 b dA − b dA = 1 2Ω1 b Gb 1−2 2Ω1 b Gb Z Z 1 1 q2 q1 dA − dA = 2GΩ1 1 b 2GΩ1 1−2 b .77) Nel caso che la sezione sottile sia triconnessa. Si ricorda che per applicare il PLV si deve considerare un sistema di tensioni in equilibrio. Considerando i due sistemi di forze SF1 ed SF2. ELIO SACCO) Eguagliando il lavoro virtuale esterno con quello virtuale interno si ottiene: µ ¶ Z Z 1 Mt 1 ∗ dζdκ τ c γ ζ dA = 1Θ = 2bΩ A A 2 b Ω G Z a Z b/2 1 Mt 1 = dζdκ 2 G Ω 0 −b/2 b 2 b Ω Z a Mt 1 = dζ 4 G Ω2 0 b (1. con le forze assegnate.76) per cui la seconda formula di Bredt si riscrive nella forma: (1.75) La relazione (1. Il fattore di rigidezza torsionale Jt proprio della sezione chiusa vale: Jt = Z Θ= 4 Ω2 a 1 dζ 0 b Mt G Jt (1.8. come illustrato in figura 1.79) Per determinare l’angolo unitario di rotazione si applica il principio dei lavori virtuali. ed inoltre con t t M t = M1 + M2 = 2Ω1 q1 + 2Ω2 q2 (1. Si scelgono allora due sistemi di tensioni in equilibrio con la coppia torcente unitaria.22 CAPITOLO 1. si sceglie un sistema di forze definito dalla sezione oggetto di studio sollecitata da una coppia torcente unitaria. Si denotino con q1 e con q2 i valori dei flussi nelle due maglie come illustrato in figura 1. TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF.75) è nota come seconda formula di Bredt.8. Poichè si intende determinare la rotazione della sezione.78) con Ω1 ed Ω2 rispettivamente le aree delle maglie 1 e 2. il PLV fornisce le equazioni: Z Z ∗ Θ = τ 1 γ 1 b dA − τ ∗ γ 2 b dA (1.

con 2 la maglia 2 e con 1-2 il tratto comune della maglia 1 e 2. SEZIONE SOTTILE CHIUSA 23 Mt q1 q2 SS 1 1 q1* q2* SF1 SF2 Figura 1. Θ = τ ∗ γ 1 b dA 2 1−2 Z Z2 1 q2 1 q1 b dA − b dA = 2 2Ω2 b Gb 1−2 2Ω2 b Gb Z Z 1 1 q1 q2 dA − dA = 2GΩ2 1 b 2GΩ2 1−2 b dA − Z τ ∗γ2b 2 Z (1. In definitiva si ottiene il sistema di 3 equazioni nelle 3 incognite Θ.8: Sezione triconnessa soggetta a torsione. q1 . q2 : M t = 2Ω1 q1 + 2Ω2 q2 Z Z 1 1 q2 q1 dA − dA Θ = 2GΩ1 1 b 2GΩ1 1−2 b Z Z q2 q1 1 1 dA + dA Θ = − 2GΩ2 1−2 b 2GΩ2 1 b (1.1.81) avendo indicato con 1 la maglia 1.82) .5.

TORSIONE PER LA SEZIONE GENERICA (PROF. ELIO SACCO) .24 CAPITOLO 1.

2 Deformazione di una trave in parete sottile Per la determinazione della deformazione indotta nella trave a causa solo della sua deformabilità a taglio. per esempio all’estremità della trave. si può applicare il principio dei lavori virtuali. di modulo unitario. Si definisce tensione tangenziale media sulla corda AB di lunghezza b. Il sistema delle forze è costituito da una forza F applicata. Elio Sacco) 2. la tensione tangenziale media si valuta attraverso la formula di Jourawsky: ¶ µ 1 V2 ∗ V1 ∗ (2. con A∗ la parte della sezione delimitata dalla corda AB. la quantità: Z 1 B τn = τ • n ds (2. 1 2 • I11 e I22 sono rispettivamente i momenti d’inerzia della sezione rispetto all’asse x1 ed x2 . ove è necessario calcolare lo spostamento. La formula di 2.1) b A essendo n la normale uscente da A∗ .Capitolo 2 TAGLIO (prof.2) τn = − s + s b I11 1 I22 2 dove • s∗ e s∗ sono rispettivamente i momenti statici di A∗ rispetto all’asse x1 ed x2 .1 Formula di Jourawsky Si considera inizialmente il caso di una sezione soggetta ad una sollectazione di taglio V. Scegliendo un sistema di riferimento principale d’inerzia. comunque diretta 25 .

Gli assi del sistema di riferimento coincidono con gli assi di simmetria della sezione. τ (ζ).3) τ (x2 ) = − x2 − s =− b y dy = − b I11 1 b I11 −h/2 2 I11 4 µ ¶ 1 h2 2 τ (x2 ) = − x2 − 2 I11 4 K= I22 s∗ (ζ) 1 I11 . Il sistema degli spostamenti consiste nella trave soggetta ad una forza tagliante V. τ ∗ (x2 ). valgono rispettivamente: µ ¶ 1 V2 ∗ V1 ∗ 1 τ (ζ) = − K•V (2. valgono rispettivamente: ¶ µ Z 1 V2 ∗ 1 V2 x2 V2 h2 ∗ 2 (2. Si consideri allora il caso di una trave soggetta ad una forza di taglio V. si ha: Z Z h/2 τ (x2 ) ∗ 1 u2 = b dx2 τ (x2 ) γ (x2 ) dV = L τ ∗ (x2 ) (2. La formula di Jourawsky risulta particolarmente soddisfacente per la valutazione delle tensioni tangenziali nel caso di sezioni in parete sottili. τ (x2 ). valutata nel sistema delle forze. ELIO SACCO) Per il principio dei lavori virtuali. con sezione in parete sottile. TAGLIO (PROF.26 CAPITOLO 2. Si considera inizialmente il caso di una trave di lunghezza L con sezione rettangolare di dimensioni b × h.4) G −h/2 V ¶µ ¶ Z h/2 µ V2 h2 h2 2 2 = x − x2 − b dx2 2 4GI11 −h/2 2 4 4 6 V2 V2 = = 5 G A G As essendo As l’area efficace a taglio. per la quale si intende determinare lo spostamente lungo la direzione F. Si introduca un’ascissa curivilinea ζ lungo la linea media delle parete sottile e si scelga un sistema di riferimento principale d’inerzia.5) s1 (ζ) + s2 (ζ) = − b (ζ) I11 I22 b (ζ) µ ¶ F2 ∗ 1 F1 ∗ 1 ∗ τ (ζ) = − K•F s1 (ζ) + s2 (ζ) = − b (ζ) I11 I22 b (ζ) con ( s∗ (ζ) ) 2 nel piano della sezione retta della trave. τ ∗ (ζ). e quella valutata nel sistema degli spostamenti. e quella valutata nel sistema degli spostamenti. La tensione tangenziale media sulla generica corda individuata dall’ascissa curvilinea ζ. Si assume che la forza tagliante abbia componente non nulla solo lungo la direzione x2 . con kFk = 1. lavoro virtuale esterno uguale lavoro virtuale interno. valutata nel sistema delle forze. La tensione tangenziale media valutata sulla generica corda parallela all’asse x1 . Il fattore di riduzione dell’area. dovuto esclusivamente alla deformazione a taglio. e che si intende determinare lo spostamento lungo la direzione x2 . che nel caso esaminato della sezione rettangolare vale 5/6. è detto fattore di correzione a taglio.

6) fornisce: ∙Z ¸ L 1 F•u= (K • V) K dζ •F G a b (ζ) da cui si deduce: Z 1 L (K • V) K dζ u = G a b (ζ) ¾ ½ 2 Z 1 L K1 V1 + K1 K2 V2 dζ = 2 G a b (ζ) K1 K2 V1 + K2 V2 ∙Z ¸ 1 b L = K dζ V G a b (ζ) b K= ∙ 2 K1 K1 K2 2 K1 K2 K2 (2.7) con la (2. Tenendo conto delle (2.9) χ V GA E’ necessario notare che le direzioni principali di χ in generale non coincidono con le direzioni principali del tensore d’inerzia.8) L −1 (2. Ciò non si verifica evidentemente nelle sezioni che ammettono un asse di simmetria. Ciò significa che anche se la flessione associata al taglio è retta.2. DEFORMAZIONE DI UNA TRAVE IN PARETE SOTTILE Si ricava allora: F•u= Z τ (ζ) γ (ζ) dV = L ∗ 27 V Z τ ∗ (ζ) a τ (ζ) b dζ G (2. la (2. sollecitate lungo tale asse.2.5). si possono avere spostamenti da taglio con componente anche lungo la direzione ortogonale all’azione tagliante.7) si riscrive: Introducendo il tensore simmetrico dei fattori di correzione a taglio come: ∙Z ¸−1 1 b 1 χ= K dζ A a b (ζ) u= ¸ (2. .6) essendo a la linea media della sezione.

ELIO SACCO) . TAGLIO (PROF.28 CAPITOLO 2.

si può applicare il principio dei lavori virtuali.2) τn = − s + s b I11 1 I22 2 dove • s∗ e s∗ sono rispettivamente i momenti statici di A∗ rispetto all’asse x1 ed x2 . Elio Sacco) 3.1 Formula di Jourawsky Si considera inizialmente il caso di una sezione soggetta ad una sollectazione di taglio V. La formula di 3. Scegliendo un sistema di riferimento principale d’inerzia. 33 . la tensione tangenziale media si valuta attraverso la formula di Jourawsky: ¶ µ 1 V2 ∗ V1 ∗ (3. la quantità: Z 1 B τn = τ • n ds (3. con A∗ la parte della sezione delimitata dalla corda AB.Capitolo 3 DEFORMAZIONE A TAGLIO (prof. 1 2 • I11 e I22 sono rispettivamente i momenti d’inerzia della sezione rispetto all’asse x1 ed x2 . Si definisce tensione tangenziale media sulla corda AB di lunghezza b.2 Deformazione a taglio di una trave Per la determinazione della deformazione indotta nella trave a causa solo della sua deformabilità a taglio.1) b A essendo n la normale uscente da A∗ .

Il fattore di riduzione dell’area. dovuto esclusivamente alla deformazione a taglio. che nel caso esaminato della sezione rettangolare vale 5/6. nel caso di sezioni in parete sottili.34 CAPITOLO 3. di modulo unitario. con sezione in parete sottile. si ha: Z ∗ 1 u2 = τ (x2 ) γ (x2 ) dV = L ¶µ ¶ Z h/2 µ V2 h2 h2 2 2 = x − x2 − b dx2 2 4GI11 −h/2 2 4 4 V2 6 V2 = = 5GA G As V Z h/2 τ ∗ (x2 ) −h/2 τ (x2 ) b dx2 G (3. La tensione tangenziale media sulla generica corda parallela all’asse x1 . ove è necessario calcolare lo spostamento. con kFk = 1. per esempio all’estremità della trave. DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF. è detto fattore di correzione a taglio. e quella valutata nel . valgono rispettivamente: µ 1 τ (x2 ) = − x2 − 2 2 I11 µ V2 x2 − τ (x2 ) = − 2 2 I11 ∗ ¶ h2 4 ¶ h2 4 (3. τ (x2 ). ELIO SACCO) Il sistema delle forze è costituito da una forza F applicata. Si consideri allora il caso di una trave soggetto ad una forza di taglio V. τ ∗ (ζ). e che si intende determinare lo spostamento lungo la direzione x2 .3) Per il principio dei lavori virtuali. per la quale si intende determinare lo spostamente lungo la direzione F. Il sistema degli spostamenti consiste nella trave soggetta alla forza tagliante V. lavoro virtuale esterno uguale lavoro virtuale interno. Si considera inizialmente il caso di una trave di lunghezza L con sezione rettangolare di dimensioni b × h. valutata nel sistema delle forze. comunque diretta nel piano della sezione retta della trave.4) essendo As = 5/6 A l’area efficace a taglio. La tensione tangenziale media valutata sulla generica corda individuata dall’ascissa curvilinea ζ. τ ∗ (x2 ). La formula di Jourawsky risulta particolarmente soddisfacente per la valutazione delle tensioni tangenziali. Si introduca un’ascissa curivilinea ζ lungo la linea media delle parete sottile e si scelga un sistema di riferimento principale d’inerzia. e quella valutata nel sistema degli spostamenti. Gli assi del sistema di riferimento coincidono con gli assi di simmetria della sezione. valutata nel sistema delle forze. Si assume che la forza tagliante abbia componente non nulla solo lungo la direzione x2 .

6) fornisce: ∙Z ¸ 1 L F•u= (K • V) K dζ •F G a b (ζ) da cui si deduce: Z 1 L (K • V) K dζ u = G a b (ζ) ¾ ½ 2 Z L 1 K1 V1 + K1 K2 V2 dζ = 2 G a b (ζ) K1 K2 V1 + K2 V2 ∙Z ¸ 1 b L = K dζ V G a b (ζ) b K= ∙ 2 K1 K1 K2 2 K1 K2 K2 (3. τ (ζ).7) con Introducendo il tensore simmetrico dei fattori di correzione a taglio come: ∙Z ¸−1 1 b 1 K dζ χ= A a b (ζ) la (3. valgono rispettivamente: µ ¶ F2 ∗ 1 F1 ∗ 1 ∗ τ (ζ) = − K•F s1 (ζ) + s2 (ζ) = − b (ζ) I11 I22 b (ζ) ¶ µ 1 V1 ∗ 1 V2 ∗ τ (ζ) = − s1 (ζ) + s2 (ζ) = − K•V b (ζ) I11 I22 b (ζ) con ⎫ ⎧ ∗ ⎨ s2 (ζ) ⎬ I K= ∗ 22 ⎩ s1 (ζ) ⎭ I11 Si ricava allora: Z Z τ (ζ) ∗ τ (ζ) γ (ζ) dV = L τ ∗ (ζ) b dζ F•u= G V a 35 (3. DEFORMAZIONE A TAGLIO DI UNA TRAVE sistema degli spostamenti.5) (3. si possono avere spostamenti da taglio con componente anche lungo la direzione ortogonale all’azione tagliante.6) essendo a la linea media della sezione. Tenendo conto delle (3.9) χ V GA E’ necessario notare che le direzioni principali di χ in generale non coincidono con le direzioni principali del tensore d’inerzia. Ciò non si verifica evidentemente nelle sezioni che ammettono un asse di simmetria. Ciò significa che anche se la flessione associata al taglio è retta. la (3. .3. sollecitate lungo tale asse.5).2.7) si riscrive: u= ¸ (3.8) L −1 (3.

1 è riportata schematicamente la cinematica della trave.1 Cinematica La cinematica della trave è definita dalla deformazione dell’asse e dalle rotazioni delle sezioni. i.3 Modello di trave di Timoshenko Timoshenko1 ha proposto una teoria tecnica della trave capace di tener in conto in modo semplice. 3. sia ancora piana ma non necessariamente ortogonale alla deformata dell’asse della trave. in figura 3. tali quantità sono funzioni eslcusivamente dell’ascissa z. Per effetto del taglio si ha uno spostamento verticale della sezione senza ulteriore rotazione della sezione stessa. ma generalmente molto soddisfacente. sovrapponendo gli effetti della sola flessione e del taglio. spostamento lungo z in corrispondenza dell’asse della trave. posto il cartesiano sistema di riferimento illustrato in figura 3. Si assume che la sezione retta all’ascissa z. ϕ = ϕ(z). inizialmente piana ed ortogonale alla linea d’asse della trave.3. Stephen (Špotovka 1878-Wuppertal 1972). Rigurdando la trave come un solido tridimensionale. In definitiva. ortogonale al piano yz.36 CAPITOLO 3. I parametri cinematici sono quindi lo spostamento assiale w. si recò successivamente negli USA dove insegnò meccanica teorica e applicata nelle università . la deformazione a taglio che avviene nelle travi. v = v(z). ELIO SACCO) 3. In figura 3. uno spostamento u2 pari a v lungo l’asse y ed uno spostamento u3 lungo l’asse z che si ottiene come somma dell’effetto di w0 . non riportato in figura. è possibile calcolare lo spostamento di un generico punto della sezione retta della trave. Professore al Politecnico di Kijev (1907-11).1. w0 = w0 (z). Nel seguito viene trattato esclusivamente il problema piano della trave.1 è evidenziata la deformazione della tipica sezione della trave: la sezione all’ascissa generica z ha uno spostamento w0 lungo l’asse z. La sezione retta subisce uno spostamento u1 nullo lungo l’asse x. infatti. DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF. Ne ceonsegue che la rotazione non risulta più uguale alla derivata dell’inflessione totale della trave. l’inflessione v e la rotazione ϕ. e di ϕ rotazione della sezione: u1 = 0 u2 = v u3 = w0 + yϕ 1 (3. Per la flessione la sezione retta a deformazione avvenuta resta ortogonale alla deformata della linea d’asse.e. alla Scuola di ponti e strade di Pietroburgo (1912-18).10) Timoshenko. a deformazione avvenuta. si considera il caso in cui la trave si infletta nel piano yz. uno spostamento v lungo l’asse y ed inoltre presenta una rotazione ϕ intorno all’asse x. ingegnere russo naturalizzato statunitense. ottenuta tenendo conto anche della deformazione a taglio.

3. MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO 37 Deformazione dovuta all’effetto flessionale z vF ϕF= -vF’ -vF’ + y Deformazione dovuta all’effetto di taglio z vT y Deformazione totale della trave z v ϕΤ=0 = ϕ=ϕF= -vF’ ? -v’ -v’ y Figura 3.3.1: Cinematica della trave. .

(3.3. ε0 è la dilatazione lineare dell’asse della trave e c è la curvatura flessionale della trave.13) (3. . Sulla base della cinematica introdotta tramite le espressioni (3.11) dove l’apice 0 indica la derivazione rispetto a z. ϕ = ϕ(z). i.10).12).14) (3. si ottiene: σ = Eε τ = Gγ (3.12) Le equazioni (3. v = v(z).15) dove E è il modulo elastico lonitudinale.e. è possibile determinare lo stato deformativo della trave. coppie lungo l’asse x. DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF.14) sono le equazioni di equilibrio locale della trave. e G è il modulo a taglio. Le equazioni di equilibrio della trave sono: • traslazione lungo l’asse z N 0 = −f • traslazione lungo l’asse y T 0 = −q • rotazione intorno all’asse x M0 = T (3.38 CAPITOLO 3. le componenti non nulle del tensore di deformazione valgono: ∂u3 0 = w0 + yϕ0 = ε0 + y c ∂z ∂u2 ∂u3 + = v0 + ϕ γ = 2 εyz = ∂z ∂y ε = εz = (3.3. ELIO SACCO) Le funzioni che definiscono la cinematica della trave dipendono dall’ascissa z. Infatti.2 Equazioni di equilibrio Si assume che la trave T sia soggetta ad un sistema piano di sollecitazioni: forze agenti nel piano yz.3 Legame costitutivo Note che siano le deformazioni del solido trave. Infatti. modulo di Young. dette anche equazioni indefinite di equilibrio della trave. w0 = w0 (z). è possibile determinare le tensioni presenti in esso utilizzando le equazioni del legame costitutivo. 3.13) e (3. 3.

18). momento flettente M e taglio T.15). curvatura c e scorrimento angolare γ agli enti statici sforzo normale N.16) A A A Sostituendo nelle due equazioni (3. che risulta nullo poichè x baricentrico. Ciò equivale a considerare un’area a taglio As = χA.20) rappresentano le relazioni costitutive globali della trave che legano gli enti cinematici deformazione elastica assiale ε0 . lo sforzo normale ed il momento flettente si calcolano come la risultante ed il momento risultante delle tensioni normali sulla sezione. come si chiarirà successivamente. è possibile determinare le equazioni costitutive della trave. 3. Le equazioni (3. il modello proposto da Timoshenko non fornisce un profilo delle tensioni tangenziali accurato tramite la seconda delle formule (3. Z Z Z N= σ dA M= yσ dA T = τ dA (3.4 Equazione della linea elastica In definitiva. MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO 39 Una volta definite le tensioni nel generico punto della sezione retta della trave tramite le relazioni (3.20) A T = essendo S il momemnto statico rispetto all’asse x.18) A A M= Z yE (ε0 + y c) dA = A Z A ¢ ¡ Ey ε0 + Ey 2 c dA = ES ε0e + EI c = EI c (3.20) sia G che γ sono costanti nella sezione retta della trave.15). Si evidennzia che nell’equazione (3.17) A A A Ricordando poi la relazione (??). In realtà. si ha: N= Z E (ε0 + y c) dA = Z (E ε0 + Ey c) dA = EA ε0 + ES c = EA ε0 (3.15). (3.19) e (3. Infatti. le equazioni che governano il problema della trave sono le seguenti: .3.3. per cui è necessario introdurre un coefficiente χ di correzione a taglio nell’espressione della risultante. mentre il taglio si calcola come la risultamte delle tensioni tangenziali. I il momento d’inerzia rispetto all’asse x ed inoltre ε0 e c la deformazione assiale e la curvatura della trave.3. si ottiene: N= Z E ε dA M= Z y E ε dA T = Z G γ dA (3.19) Z G γ dA = GAs γ dA (3. per cui integrando dovrebbe comparire l’area A della sezione al posto della quantità As .16) la relazione costitutiva (3.

ELIO SACCO) • congruenza 0 ε0 = w0 c = ϕ0 γ = v0 + ϕ (3.22) (3.21) e (3. infatti il problema assiale si può risolvere tramite la (3.25) e (3.26) (3.22).24) fornisce: 0 [EA w0 ] = −f 0 (3.31) (3. la (3. dette anche equazioni della linea elastica. Si evidenzia che tali equazioni sono completamente disaccoppiate. (3.30) ignorando completamente il problema flessionale. (??). analogamente.31) e (3.26) forniscono: [EI ϕ0 ] = −q 0 [EI ϕ0 ] = GAs (v 0 + ϕ) 00 (3. le equazioni di equilibrio (3.30). DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF. (3. tenendo conto delle equazioni (3. il problema flessionale si può risolvere tramite la (3.21) (3.29) (3. Problema assiale Assumendo EA costante.27).28). il comportamento assiale della trave è governato dall’equazione: 00 EA w0 = −f (3.33) .32) rappresentano le equazioni del problema dell’equilibrio elastico della trave soggetta a sforzo normale ed a momento flettente.25) (3.32) Le equazioni differenziali (3.23) e (3.30) Analogamente.28) (3.24) (3.23) • equilibrio N 0 = −f M 00 = −q M0 = T • legame costitutivo N = EA ε0 M = EI c T = GAs γ Tenendo conto delle eqauzioni (3.27) (3.31) ignorando completamente il problema assiale.40 CAPITOLO 3.

35) (3. il comportamento flessionale della trave è governato dalle equazioni: EI ϕ000 = −q EI ϕ00 = GAs (v 0 + ϕ) (3.38) Integrando l’equazione differenziale (3.35) si ottiene: ϕ=− q 3 z + b1 z 2 + b2 z + b3 6EI (3. b3 . b2 .36) fornisce: v0 = EI 00 ϕ −ϕ GAs ´ ³ ´ q 3 EI ³ q 2 − z + b1 − − z + b1 z + b2 z + b3 = GAs EI 6EI (3. è: w0 = − f 2 z + a1 z + a2 2EA f 0 z + a1 ε0 = w0 = − EA N = EA ε0 = −f z + EA a1 41 (3. nel caso di carico assiale uniformemente distribuito f costante.36) Nel caso di carico uniformemente distribuito q costante. integrando la (3. MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO la cui soluzione. e b4 sono costanti di integrazione che si determinano tramite opportune condizioni al contorno. . Problema flessionale Assumendo EA ed EAs costanti.37) che sostituita nella (3.3.3.38) si ottiene: ¶ ´ µ q 2 EI ³ q 1 3 1 2 4 − v= z + b1 z − − z + b1 z + b2 z + b3 z + b4 GAs 2EI 24EI 3 2 Ne consegue che: q 2 z + b1 z + b2 3EI 1 M = EI c = − q z 2 + EI (b1 z + b2 ) 3 ´ EI 00 EI ³ q γ = (v 0 + ϕ) = − z + b1 ϕ = GAs GAs EI T = GAs γ = −q z + EI b1 c = ϕ0 = − (3.34) dove a1 ed a2 sono costanti di integrazione che si determinano tramite opportune condizioni al contorno.39) (3.40) Le quantità b1 .

presentando un profilo certamente più accurato. sono nulle all’intradosso ed all’estradosso della trave. si hanno irrealisticamente tensioni τ diverse da zero sull’estradosso e sull’intradosso della trave.43) τ γdA = A A A Z ∗ Z µ ∗ ¶2 s T s∗ s T J dA = dA Lvi = 2 GI A b A I b G I b τJ = − (3. si ha: Z Z 1 ∗ Lvi = γdA = γ (3.41) Eguagliando i lavori virtuali ottenuti si ha: Z µ ∗ ¶2 s T dA γ= 2 GI A b ovvero Z µ ∗ ¶2 s T dA Gγ= 2 I A b e quindi.46) A dA .44) (3.29). per la simmetria delle tensioni tangenziali.41) e la formula (3.15). Valutando il lavoro virtuale interno di sezione tramite la formula (3. ovvero tramite una condizione di equilibrio. si ottiene: χ= I2 R ¡ s∗ ¢2 A b (3. In definitiva.11). tenendo conto dell’equazione (3.42). si ha: Z µ ∗ ¶2 T s T = 2 dA As I A b Ricordando che As = χA. per la (3. le tensioni tangenziali possono essere valutate in due modi differenti: • dalla cinematica applicando il legame costitutivo: τ =Gγ • dalla formula di Jourawsky T s∗ (3. ELIO SACCO) 3. le tensioni tangenziali presentano un andamento costante nella sezione retta della trave.42) che fornisce un profilo delle tensioni tangenziali molto più soddisfacente di quanto ottenuto tramite la (3.42) Ib con la (3.41). DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF.42 CAPITOLO 3.45) (3. Al contrario le tensioni tangenziali derivate tramite la formula di Jourawsky.3.5 Fattore di correzione a taglio Sulla base della seconda delle (3. Ne consegue che.

3.2: Mensola caricata con una forza F sull’estremo libero 3.2.3. In particolare. In particolare si ha: • Nodo A: sono nulli i valori dello spostamento trasversale e della rotazione. v(0) = 0 ϕ(0) = 0 ⇒ ⇒ b4 = 0 b3 = 0 ed inoltre: • Nodo B: sono noti entrambi gli enti statici M(l) = 0 T (l) = F F EI ⇒ ⇒ EI (b1 l + b2 ) = 0 EI b1 = F Risolvendo si ottiene: b1 = e quindi ¢ F ¡ 2 z − lz EI ¶ µ F 1 3 1 2 F z − lz z− v = GAs EI 3 2 M = F (z − l) T = F ϕ = C2 = − Fl EI C3 = 0 C4 = 0 . La soluzione generale è fornita dalle espressioni: ϕ = b1 z 2 + b2 z + b3 µ ¶ EI 1 3 1 2 v = b1 z − b1 z + b2 z + b3 z + b4 GAs 3 2 M = EI (b1 z + b2 ) T = EI b1 Le costanti di integrazione si determinano imponendo condizioni al contorno di tipo sia statico che cinamatico.6 Esercizio 1 Si consideri la trave isostatica riportata in figura 3. trascurando l’aspetto assiale.3. MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO 43 F A B Figura 3. si affronta esclusivamente il problema flessionale.

DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF.3 utilizzando l’equazione della linea elastica. sistema di riferimento z1 con origine in A 2 ϕ1 = b1 z1 + b2 z1 + b3 ¶ µ EI 1 3 1 2 b1 z + b2 z + b3 z1 + b4 v1 = b1 z1 − GAs 3 1 2 1 M1 = EI (b1 z1 + b2 ) T1 = EI b1 .7 Esercizio 2 Si determini la soluzione della struttura in figura 3.44 CAPITOLO 3. La soluzione per ogni tratto assume la forma: • primo tratto da A a B. per ognuno di questi tratti si scrivono le equazioni differenziali della linea elastica. 3. per cui la curvatura flessionale totale si ottiene come somma della curvatura elastica e di quella termina: c = ϕ0 = ce + ct dove ce = M EI ct = 2α ∆T h con α coefficiente di variazione termica ed h altezza della sezione della trave. Si noti che nel secondo tratto è presente una distorsione termica a farfalla.3: Schema della struttura dell’esercizio 2. ELIO SACCO) Figura 3.3. La struttura si compone di 3 tratti.

nell’incastro si devono scrivere 2 condizioni di tipo cinematico.in corrispondenza del carrello elastico in B si devono scrivere 4 condizioni al contorno. d4 si determinano imponendo le opportune condizioni al contorno. c3 . c2 . sistema di riferimento z2 con origine in B 2 ϕ2 = c1 z2 + c2 z2 + c3 ¶ µ EI 1 3 1 2 c1 z + c2 z + c3 z2 + c4 v2 = c1 z2 − GAs 3 2 2 2 2α ∆T M2 = EI (c1 z2 + c2 ) − EI h T2 = EI c1 45 • terzo tratto da C a D. d1 . • Nodo C. la seconda condizione sulle rotazioni: v1 (0) = 0 ϕ1 (0) = 0 • Nodo B. b3 . una sugli abbassamenti. • Nodo A. d3 . d2 . c4 . b2 . la prima sugli spostamenti verticali. c1 .per il vincolo in C devono essere scritte 4 equazioni: v2 (l) v3 (0) ϕ2 (l) M2 (l) = = = = 0 0 ϕ3 (0) M3 (0) . una sulle rotazioni. MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO • secondo tratto da B a C. una sul momento flettente ed una sul taglio: v1 (l) ϕ1 (l) M1 (l) T1 (l) + kv1 (l) = = = = v2 (0) ϕ2 (0) M2 (0) T2 (0) dove k è la rigidezza del vincolo elastico in B.3. b4 . sistema di riferimento z3 con origine in C q 3 2 z + d1 z3 + d2 z3 + d3 ϕ3 = − 6EI 3 ¶ ´ µ q 2 q EI ³ 1 3 1 2 4 z + d1 z3 − − z + d1 z + d2 z + d3 z3 + d4 − v3 = GAs 2EI 3 24EI 3 3 3 2 3 1 2 M3 = − q z3 + EI (d1 z3 + d2 ) 3 T3 = −q z3 + EI d1 Le costanti di integrazione b1 .3.

sistema di riferimento z1 con origine in A 2 ϕ1 = b1 z1 + b2 z1 + b3 ¶ µ EI 1 3 1 2 b1 z + b2 z + b3 z1 + b4 v1 = b1 z1 − GAs 3 1 2 1 M1 = EI (b1 z1 + b2 ) T1 = EI b1 . • Nodo D. La struttura si compone di 4 tratti.4: Schema della struttura dell’esercizio 3.4 utlizzando l’equazione della linea elastica. per ognuno di questi tratti. ELIO SACCO) Figura 3. 3.00001 1/mm b = 100 mm h = 200 mm l = 3000 mm As = 5/6 A Nelle ultime pagine del capitolo è riportato un programma in MAPLE per la risoluzione dell’esercizio proposto. L’esercizio può essere svolto anche per via numerica considerando i seguenti dati: E = 3000 MPa G = 12500 MPa k = 1500 N/mm ct = 0.in corrispondenza dell’estremo libero si scrivono 2 equazioni: M3 (l) = 0 T3 (l) = 0 In definitiva si ottiene il seguente un sistema di 12 equazioni in 12 incognite.46 CAPITOLO 3. DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF.8 Esercizio 3 Si determini la soluzione della struttura in figura 3. • primo tratto da A a B.3.

b2 . sistema di riferimento z3 con origine in C 2 ϕ3 = d1 z3 + d2 z3 + d3 ¶ µ EI 1 3 1 2 v3 = d1 z3 − d1 z + d2 z + d3 z3 + d4 GAs 3 3 2 3 M3 = EI (d1 z3 + d2 ) T3 = EI d1 • quarto tratto da D a E. c2 . c4 . c1 . b3 . e4 si determinano imponendo le opportune condizioni al contorno. MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO • secondo tratto da B a C. e1 . d4 . d1 . sistema di riferimento z2 con origine in B 2 ϕ2 = c1 z2 + c2 z2 + c3 ¶ µ EI 1 3 1 2 v2 = c1 z2 − c1 z + c2 z + c3 z2 + c4 GAs 3 2 2 2 2α ∆T M2 = EI (c1 z2 + c2 ) − EI h T2 = EI c1 47 • terzo tratto da C a D. e2 . sistema di riferimento z4 con origine in D 2 ϕ4 = e1 z4 + e2 z4 + e3 ¶ µ EI 1 3 1 2 v4 = e1 z4 − e1 z + e2 z + e3 z4 + e4 GAs 3 4 2 4 M4 = EI (e1 z4 + e2 ) T4 = EI e1 Le costanti di integrazione b1 . • Nodo A: v1 (0) = 0 ϕ1 (0) = 0 • Nodo B: v1 (l) v2 (0) ϕ1 (l) M1 (l) = = = = 0 0 ϕ2 (0) M2 (0) . c3 . b4 .3. d3 . e3 .3. d2 .

48 CAPITOLO 3. = = = = v4 (0) ϕ4 (0) M4 (0) T4 (0) + F . i momenti flettenti ed i tagli in funzione delle derivate dell’inflessione dei singoli tratti. ELIO SACCO) • Nodo C: v2 (l) ϕ2 (l) M2 (l) T2 (l) + kv2 (l) = = = = v3 (0) ϕ3 (0) M3 (0) T3 (0) dove k è la rigidezza del vincolo elastico in C. DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF. si ottiene un sistema di 16 equazioni che permette di determinare le 16 costanti di integrazione. • Nodo D: v3 (l) ϕ3 (l) M3 (l) T3 (l) • Nodo E: M4 (l) = 0 T4 (l) = 0 In definitiva. esprimendo le rotazioni.

disol3:=dsolve({eqd3a. disol1:=dsolve({eqd1a.z$3))=-q. eqd1b:=EI*(diff(phi1(z).{phi3(z).z$2))=GAs*(diff(v3(z). ⎛ ∂3 ⎞ eqd3a := EI ⎜ 3 φ3( z ) ⎟ = −q ⎜ ∂z ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ∂ ⎛ ∂2 ⎞ eqd3b := EI ⎜ 2 φ3( z ) ⎟ = η EI ⎛ ⎛ v3( z ) ⎞ + φ3( z ) ⎞ ⎜⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ∂z ⎟ ⎜ ⎜ ∂z ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ ⎝⎝ ⎠ ⎠ ⎝ ⎠ ⎧ ⎪ ⎪ 1 q z3 1 ⎨ disol3 := ⎪ φ3( z ) = − + _C2 z 2 + _C3 z + _C4. v2( z ) = − _C2 z 3 − _C3 z 2 − _C4 z + _C1 2 η 6 2 } > eqd3a:=EI*(diff(phi3(z).3.z)+phi2(z)). ⎛ ∂3 ⎞ eqd1a := EI ⎜ 3 φ1( z ) ⎟ = 0 ⎜ ∂z ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ∂ ⎛ ∂2 ⎞ eqd1b := EI ⎜ 2 φ1( z ) ⎟ = η EI ⎛ ⎛ v1( z ) ⎞ + φ1( z ) ⎞ ⎜⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ∂z ⎟ ⎟ ⎜ ∂z ⎟ ⎝⎝ ⎠ ⎠ ⎝ ⎠ disol1 := { 1 _C2 z 1 1 φ1( z ) = _C2 z 2 + _C3 z + _C4.z)+phi3(z)).{phi1(z).eqd1b}. disol2:=dsolve({eqd2a.v3(z)}). eqd3b:=EI*(diff(phi3(z).z$3))=0.v1(z)}).v2(z)}). v1( z ) = − _C2 z 3 − _C3 z 2 − _C4 z + _C1 2 η 6 2 } > eqd2a:=EI*(diff(phi2(z). ⎪ 6 EI 2 ⎩ .z$2))=GAs*(diff(v2(z).eqd2b}.z$3))=0. eqd2b:=EI*(diff(phi2(z).{phi2(z). MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO 49 > restart: > with (linalg): Warning. the protected names norm and trace have been redefined and unprotected > GAs:=eta*EI: > eqd1a:=EI*(diff(phi1(z). ⎛ ∂3 ⎞ eqd2a := EI ⎜ 3 φ2( z ) ⎟ = 0 ⎜ ∂z ⎟ ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ ∂ ⎛ ∂2 ⎞ eqd2b := EI ⎜ 2 φ2( z ) ⎟ = η EI ⎛ ⎛ v2( z ) ⎞ + φ2( z ) ⎞ ⎜⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎜ ∂z ⎟ ⎟ ⎜ ∂z ⎟ ⎝⎝ ⎠ ⎠ ⎝ ⎠ disol2 := { 1 _C2 z 1 1 φ2( z ) = _C2 z 2 + _C3 z + _C4.eqd3b}.3.z)+phi1(z)).z$2))=GAs*(diff(v1(z).

eqd2a. MM1:=EI*(diff(ff1.(subs(disol1.(subs(disol2._C2=c[6].eqd2b.z))-EI*ct._C2=c[2]. DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF.z). φ1( z ) = _C4 z + _C5 z + _C6 ⎬ ⎪ 6 EI 2 2 ⎭ > vv1:=subs({_C1=c[1]._C4=c[8]}.v1(z) . ELIO SACCO) 1 ⎫ q z4 ⎪ ⎪ 1 qz _C2 z 24 1 1 3 2 ⎬ v3( z ) = − + + − _C2 z − _C3 z − _C4 z + _C1 ⎪ ⎪ EI 2 η EI η 6 2 ⎭ 2 > disol:=dsolve({eqd1a.v3(z)}). TT1:=diff(MM1.{phi1(z)._C4=c[4]}.v2(z). ⎪ η 6 2 ⎩ _C10 z 1 1 v2( z ) = − _C10 z 3 − _C11 z 2 − _C12 z + _C2.phi2(z). 2 1 q z4 1 q z 2 _C7 z 24 1 1 v3( z ) = − + + − _C7 z 3 − _C8 z 2 − _C9 z + _C3.phi1( z)))).eqd3b}.phi2( z))))._C4=c[8]}.eqd1b. ff2:=subs({_C1=c[5]._C3=c[7]. MM2:=EI*(diff(ff2. TT2:=diff(MM2._C3=c[7]. c2 z 1 1 vv1 := − c2 z 3 − c3 z 2 − c4 z + c1 6 2 η ff1 := 1 c z2 + c3 z + c4 2 2 MM1 := EI ( c2 z + c3 ) TT1 := EI c2 > vv2:=subs({_C1=c[5]. 2 η EI η 6 2 EI ⎫ ⎪ ⎪ 1 q z3 1 1 2 2 ⎪ φ3( z ) = − + _C7 z + _C8 z + _C9. ⎧ ⎪ ⎪ _C4 z 1 1 ⎪ disol := ⎨ v1( z ) = − _C4 z 3 − _C5 z 2 − _C6 z + _C1.(subs(disol2.(subs(disol1._C2=c[2].eqd3a. η 6 2 1 φ2( z ) = _C10 z 2 + _C11 z + _C12. v1(z))))._C2=c[6]. ff1:=subs({_C1=c[1]._C4=c[4]}.phi3(z)._C3=c[3]. c6 z 1 1 vv2 := − c6 z 3 − c7 z 2 − c8 z + c5 6 2 η ff2 := 1 c z 2 + c7 z + c8 2 6 .z))._C3=c[3].50 CAPITOLO 3.z). v2(z)))).

(subs(disol3.vv3)=0. ff3:=subs({_C1=c[9]. MM3:=EI*(diff(ff3. . c2 l 1 c6 l 1 1 1 cc3 := − c2 l 3 − c3 l 2 − c4 l + c1 − + c6 l 3 + c7 l 2 + c8 l − c5 = 0 6 2 6 2 η η cc4 := 1 1 c2 l 2 + c3 l + c4 − c6 l 2 − c7 l − c8 = 0 2 2 cc5 := EI ( c2 l + c3 ) − EI ( c6 l + c7 ) + EI ct = 0 ⎞ ⎛ c2 l 1 1 3 2 ⎟ cc6 := EI c2 + k ⎜ ⎜ η − 6 c2 l − 2 c3 l − c4 l + c1 ⎟ − EI c6 = 0 ⎠ ⎝ > # sezione C cc[7]:=subs(z=2*l.ff1)=0.z). TT3:=diff(MM3._C4=c[12]}. cc[6]:=subs(z=l._C3=c[11].vv2)=0.ph i3(z)))). MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO MM2 := EI ( c6 z + c7 ) − EI ct TT2 := EI c6 51 > vv3:=subs({_C1=c[9].(subs(disol3.MM2)=0. cc[5]:=subs(z=l.z)). cc1 := c1 = 0 cc2 := c4 = 0 > # sezione B cc[3]:=subs(z=l. cc[4]:=subs(z=l.vv1)-subs(z=l.vv1)-subs(z=l._C4=c[12]}.ff1)-subs(z=l. v3(z)))). 1 4 2 c10 z 24 q z 1 qz 1 1 vv3 := − + + − c10 z 3 − c11 z 2 − c12 z + c9 η 2 η EI 6 2 EI ff3 := − 1 q z3 1 + c z 2 + c11 z + c12 6 EI 2 10 ⎛ 1 q z2 ⎞ ⎟ MM3 := EI ⎜ − ⎜ 2 EI + c10 z + c11 ⎟ ⎝ ⎠ qz ⎞ TT3 := EI ⎛ − ⎜ ⎟ ⎜ EI + c10 ⎟ ⎠ ⎝ > # sezione A cc[1]:=subs(z=0.TT1)+k*subs(z=l.3.vv1)=0. cc[8]:=subs(z=2*l. cc[2]:=subs(z=0._C3=c[11]._C2=c[10].vv2)=0._C2=c[10].3.MM1)-subs(z=l.TT2)=0.ff2)=0.

simplify(ris[9]). ELIO SACCO) cc[9]:=subs(z=2*l. simplify(ris[5]).ff3)=0.cc[7]. c9 = l 2 ( −144 q k l − 204 q k l 3 η + 122 q k l 5 η 2 − 288 q η EI − 312 q η 2 EI l 2 + 19 l 7 η 3 q k + 240 l 4 η 3 q EI + 5 l 5 η 3 EI k ct + 120 l 2 η 3 EI 2 ct + 66 l 3 EI k η 2 ct + 144 η 2 EI2 ct + 72 η l EI k ct ) ( η EI ( 36 k l + 60 k l 3 η + 7 k l 5 η 2 + 72 η EI + 96 η 2 EI l 2 ) ) . simplify(ris[8]).c[12]}): > simplify(ris[1]).cc[5]. cc[12]:=subs(z=3*l.c[5].cc[9].52 CAPITOLO 3.c[11].cc[8]. simplify(ris[3]).MM2)-subs(z=2*l. cc[10].cc[3]. simplify(ris[2]).MM3)=0. simplify(ris[11]). cc[10]:=subs(z=2*l. simplify(ris[10]). DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF.c[9]. ⎛ 9 q l2 ⎞ ⎟ cc11 := EI ⎜ − ⎜ 2 EI + 3 c10 l + c11 ⎟ = 0 ⎝ ⎠ ql cc12 := EI ⎛ −3 + c10 ⎞ = 0 ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ EI ⎝ ⎠ > ris:=solve({cc[1].c[7].TT3)=0. simplify(ris[7]).ff2)-subs(z=2*l.cc[4].cc[12]}.c[4].cc[6].c[2].c[3].MM3)=0. simplify(ris[12]). simplify(ris[4]).c[6].c[8].cc[11].c[10]. c6 l 4 − c l 3 − 2 c7 l 2 − 2 c8 l + c5 = 0 cc7 := 2 η 3 6 cc8 := −2 ql + η EI 2 2 c10 l η 2 4 ql 4 3 + − c10 l 3 − 2 c11 l 2 − 2 c12 l + c9 = 0 EI 3 4 3 ql 3 cc9 := 2 c6 l 2 + 2 c7 l + c8 + − 2 c10 l 2 − 2 c11 l − c12 = 0 EI q l2 ⎛ ⎞ cc10 := EI ( 2 c6 l + c7 ) − EI ct − EI ⎜ −2 + 2 c10 l + c11 ⎟ = 0 ⎜ ⎟ EI ⎝ ⎠ > # sezione D cc[11]:=subs(z=3*l.cc[2]. simplify(ris[6]). {c[1].

3. MODELLO DI TRAVE DI TIMOSHENKO 1 c7 = ( 11 l 7 η 2 k q + 48 l 4 η 2 EI q − 10 l 5 η 2 EI k ct + 48 k η q l 5 + 120 l 2 η 2 EI 2 ct 2 + 48 l 3 EI k η ct + 72 l EI k ct + 144 η EI 2 ct − 36 l 3 k q − 72 l 2 η EI q ) ( 36 k l + 60 k l 3 η + 7 k l 5 η 2 + 72 η EI + 96 η2 EI l 2 ) ) 1 c3 = − l 2 ( q k l 5 η 2 − 48 q η 2 EI l 2 − 6 l 3 EI k η 2 ct − 12 q k l 3 η + 72 η 2 EI 2 ct 2 + 36 η l EI k ct + 36 q k l + 72 q η EI ) ( EI ( 36 k l + 60 k l 3 η + 7 k l 5 η 2 + 72 η EI + 96 η2 EI l 2 ) ) c2 = 3 l η ( −6 l 3 k q − 6 l 3 EI k η ct + k η q l 5 − 24 l 2 η EI q + 12 η EI 2 ct ) 2 EI ( 36 k l + 60 k l 3 η + 7 k l 5 η 2 + 72 η EI + 96 η 2 EI l 2 ) c11 = − 9 q l2 2 EI ql EI ( EI 53 c10 = 3 c1 = 0 c4 = 0 c6 = 3 l η ( −3 k η q l 5 − 24 l 2 η EI q + 4 l 3 EI k η ct − 18 l 3 k q + 12 η EI2 ct + 12 l EI k ct ) 2 EI ( 36 k l + 60 k l 3 η + 7 k l 5 η2 + 72 η EI + 96 η 2 EI l 2 ) 1 c8 = − ( 6 l 7 η 2 k q − l 5 η 2 EI k ct + 192 l 2 η 2 EI2 ct + 18 k η q l 5 + 102 l 3 EI k η ct 2 + 144 η EI2 ct + 72 l EI k ct ) l 3 5 2 ( EI ( 36 k l + 60 k l η + 7 k l η + 72 η EI + 96 η2 EI l 2 ) ) 1 c12 = l ( 176 l 7 η 2 k q + 2352 l 4 η 2 EI q + 15 l 5 η 2 EI k ct + 1470 k η q l 5 + 360 l 2 η 2 EI2 ct 6 + 198 l 3 EI k η ct + 432 η EI 2 ct + 216 l EI k ct + 720 l 3 k q + 1440 l 2 η EI q ) ( 36 k l + 60 k l 3 η + 7 k l 5 η 2 + 72 η EI + 96 η2 EI l 2 ) ) c5 = − l 2 ( −3 k η q l 5 + 42 l 3 EI k η ct + 36 η EI 2 ct − 18 l 3 k q + 36 l EI k ct + l 7 η 2 k q + l 5 η 2 EI k ct + 48 l 2 η 2 EI 2 ct ) 3 5 2 ( EI ( EI ( 36 k l + 60 k l η + 7 k l η + 72 η EI + 96 η 2 EI l 2 ) ) .3.

ELIO SACCO) .54 CAPITOLO 3. DEFORMAZIONE A TAGLIO (PROF.

Capitolo 5 TEOREMA DI BETTI E LINEE DI INFLUENZA (prof. Elio Sacco)
5.1 Teorema di Betti

Siano S1 = {b1 , p1 , u1 } ed S2 = {b2 , p2 , u2 } due differenti sistemi di sollecitazioni ˆ ˆ 1 agenti sul medesimo corpo Ω e siano s = {u1 , ε1 , σ 1 } ed s2 = {u2 , ε2 , σ 2 } i due stati elastici soluzioni dei corrispondenti problemi dell’equilibrio elastico. Betti1 dimostrò che: Il lavoro L12 compiuto dal sistema di sollecitazione S1 per gli spostamenti u2 provocati da un secondo sistema di sollecitazione S2 è uguale al lavoro L12 compiuto dal sistema S2 per gli spostamenti u1 provocati dal sistema S1 . In formula: R 1 2 R R b · u dv+ ∂f Ω p1 · u2 dA+ ∂u Ω σ 1 n · u2 dA ˆ Ω R 2 1 R R (5.1) = Ω b · u dv+ ∂f Ω p2 · u1 dA+ ∂u Ω σ 2 n · u1 dA ˆ

Il teorema di Betti si dimostra ricorrendo al principio dei lavori virtuali. Infatti, si ha: R R R ˆ L12 = Ω b1 · u2 dv+ ∂f Ω p1 · u2 dA+ ∂u Ω σ 1 n · u2 dA R 1 2 R R R 2 1 = Ω σ ·Rε dv = Ω Cε1 · ε2 dv = Ω Cε2 · ε1 dv= Ω σ · ε dv (5.2) R R = Ω b2 · u1 dv+ ∂f Ω p2 · u1 dA+ ∂u Ω σ 2 n · u1 dA ˆ Si evidenzia che nella dimostrazione del teorema di Betti si è utilizzata la proprietà di simmetria maggiore del tensore elastico C, ovvero il materiale deve essere iperelastico.
1

Enrico Betti (Pistoia 1823-Pisa 1892), matematico italiano. Professore dal 1867 all’Università di Pisa, deputato (1862) e senatore (1884). Fondatore della scuola italiana di matematica, fu maestro di U. Dini, L. Bianchi, V. Volterra. Studiò inizialmente problemi di algebra e la teoria delle funzioni ellittiche, sviluppò e chiarì la teoria delle equazioni di E. Galois dando dimostrazioni per risultati che vi erano solo enunciati. In seguito diede notevoli contributi anche alla fisica matematica, in particolare alla teoria dell’elasticità.

67

68CAPITOLO 5. TEOREMA DI BETTI E LINEE DI INFLUENZA (PROF. ELIO SACCO) Il teorema di Betti si può dimostrare anche calcolando l’energia immagazzinata nel corpo Ω. Infatti, si supponga che Ω sia soggetto a due storie di carico: 1. agisce solo la sollecitazione S1 e successivamente agisce anche S2 , 2. agisce solo la sollecitazione S2 e successivamente agisce anche S1 . Facendo ricorso al teorema di Clapeyron, l’energia elastica calcolata nei due casi vale: i hR R R ˆ E 0 = 1 Ω b1 · u1 dv+ ∂f Ω p1 · u1 dA+ ∂u Ω σ 1 n · u1 dA 2 R R R 1 2 ˆ + Ω b · u dv + ∂f Ω p1 · u2 dA + ∂u Ω σ 1 n · u2 dA (5.3) hR i R R + 1 Ω b2 · u2 dv+ ∂f Ω p2 · u2 dA+ ∂u Ω σ 2 n · u2 dA ˆ 2 hR i R R E 00 = 1 Ω b2 · u2 dv+ ∂f Ω p2 · u2 dA+ ∂u Ω σ 2 n · u2 dA ˆ R R R2 2 1 ˆ + Ω b · u dv + ∂f Ω p2 · u1 dA + ∂u Ω σ 2 n · u1 dA (5.4) hR i R R + 1 Ω b1 · u1 dv+ ∂f Ω p1 · u1 dA + ∂u Ω σ 1 n · u1 dA ˆ 2

Poichè il materiale che compone il corpo è iperelastico, le due energie devono assumere lo stesso valore, da cui si deduce l’equazione (5.1). Allo scopo di rendere più evidente le espressioni (5.3) e (5.4), si considera una trave soggetta a due forze F1 ed F2 , come illustrato in figura 5.1.

F1

F2

F1 v1S1 agisce solo F1

F1 v1S1 v2S1

F2 agisce F1 ed F2 V2S2

Figura 5.1: Teorema di Betti.

5.2. TEOREMA DI BETTI GENERALIZZATO

69

Per effetto della forza F1 la sezione S1 subisce uno spostamento v1S1 . L’energia elastica immagazzinata dal sistema, per il teorema di Clapeyron, vale: 1 0 E1 = F1 v1S1 2 (5.5)

Quindi, successivamente agisce la forza F2 . La sezione S1 subisce un ulteriore spostamento v2s1 , mentre la sezione S2 subisce lo spostamento v2s2 . L’energia elastica immagazzinata dal sistema, per il teorema di Clapeyron, vale: 1 0 E2 = F1 v2S1 + F2 v2S2 2 (5.6)

L’energia totale si determina sommando le quantità calcolate tramite le (5.5) e (5.6): 1 1 0 0 E 0 = E1 + E2 = F1 v1S1 + F1 v2S1 + F2 v2S2 2 2 Analogamente applicando prima la forza F2 e poi la forza F1 , l’energia vale: 1 1 E 00 = F2 v2S2 + F2 v1S2 + F1 v1S1 2 2 Da cui il teorema di Betti: E 0 = E 00 ⇒ F1 v2S1 = F2 v1S2 (5.9) (5.8) (5.7)

5.2

Teorema di Betti generalizzato

Il teorema di Betti viene generalizzato considerando nei due sistemi di sollecitazioni S1 ed S2 agenti sul corpo Ω anche delle possibili distorsioni δ 1 e δ 2 , così che S1 = {b1 , p1 , u1 , δ 1 } ed S 2 = {b2 , p2 , u2 , δ 2 }. Come nel caso precedente siano s 1 = {u1 , ε1 , σ 1 } ˆ ˆ 2 2 2 2 ed s = {u , ε , σ } i due stati elastici soluzioni dei corrispondenti problemi dell’equilibrio elastico. Il lavoro virtuale che le forze del sistema S1 compiono per gli spostamenti dello stato elastico s2 , vale: R R R L12 = Ω b1 · u2 dv + ∂f Ω p1 · u2 dA + ∂u Ω σ 1 n · u2 dA ˆ ¢ 2 ¡ 1 R R 1 2 (5.10) 1 = Ω σ · ε dv = Ω C ε − δ · ε dv essendo ε1 − δ 1 la deformazione elastica presente nello stato s1 . Analogamente, il lavoro virtuale che le forze del sistema S2 compiono per gli spostamenti dello stato elastico s1 , vale: R R R L21 = Ω b2 · u1 dv + ∂f Ω p2 · u1 dA + ∂u Ω σ 2 n · u1 dA ˆ ¡ 2 ¢ 1 R R 2 1 (5.11) 2 = Ω σ · ε dv = Ω C ε − δ · ε dv

TEOREMA DI BETTI E LINEE DI INFLUENZA (PROF. ELIO SACCO) Sottraendo membro a membro le (5.70CAPITOLO 5. Il teorema di Betti generalizzato (5.16) Per evidenziare l’utilità del teorema di Betti generalizzato. per effetto della forza F 1 = 1 applicata nella sezione B.12) con la (5. si consideri il problema di voler determinare lo spostamento v1 di una sezione A della trave.14) (5.13) si ottiene: ¡ ¢ R R R R 1 2 b · u dv + ∂f Ω p1 · u2 dA + ∂u Ω σ 1 n · u2 dA − Ω C ε1 − δ 1 · δ 2 dv Ω ¢ ¡ R R R R = Ω b2 · u1 dv + ∂f Ω p2 · u1 dA + ∂u Ω σ 2 n · u1 dA − Ω C ε2 − δ 2 · δ 1 dv che equivale a: R R R R 1 2 b · u dv + ∂f Ω p1 · u2 dA + ∂u Ω σ 1 n · u2 dA − Ω σ 1 · δ 2 dv Ω R R R R = Ω b2 · u1 dv + ∂f Ω p2 · u1 dA + ∂u Ω σ 2 n · u1 dA − Ω σ 2 · δ 1 dv Sommando e sottraendo al secondo membro la stessa quantità si ha: ¡ ¡ ¢ ¢ R R C ε1 − δ 1 · ε2 dv − Ω C ε2 − δ 2 · ε1 dv Ω R R R = R Ω Cε1 · ε2 dv − R Ω Cε2 · δ 1 dv + R Ω Cδ 2 · δ 1 dv 1 2 δ − − R Cε¡ · ε1 dv + Ω Cε1 · R 2 dv ¡ Ω Cδ¢ · δ 2 dv Ω ¢ 2 = Ω C ε1 − δ 1 · δ dv − Ω C ε2 − δ 2 · δ 1 dv (5. per cui per spostamento si intende l’inflessione v e per tensione il momento flettente M. si pone F 2 = 1 applicata nella sezione A con ∆2 =0. si consideri inoltre per la trave solo il problema flessionale.16).3 Linee di influenza Le linee di influenza sono una particolare applicazione del teorema di Betti generalizzato al problema delle travature. A tale scopo si pone ∆1 =0.11) si ottiene: R 1 2 R R b · u dv + ∂f Ω p1 · u2 dA + ∂u Ω σ 1 n · u2 dA ˆ Ω R 2 1 R R 2 1 2 − Ω b · u dv − ∂f Ω p · u dA − ∂u Ω σ n · u1 dA ˆ ¡ 1 ¡ 2 ¢ 2 ¢ 1 R R 1 2 = Ω C ε − δ · ε dv − Ω C ε − δ · ε dv (5. Inoltre. spostamento v 1 della sezione A della trave per effetto della forza unitaria F 1 = 1 in B è uguale allo spostamento v 2 provocato dalla forza unitaria F 2 =1 .10) e (5.15) prende la forma: F 1 v 2 − M 1 ∆2 = F 2 v1 − M 2 ∆1 (5.15) 5.16) si semplifica in: v2 = v1 (5.13) (5.12) Confrontando la (5.17) In altri termini. nella forma espressa dalla (5. Si consideri il caso in cui le il sistema di sollecitazione S1 consista in una forza applica F 1 ed una distorsione ∆1 . La formula (5. mentre il sistema S2 consista in una forza applica F 2 ed una distorsione ∆2 .

5.5. La formula (5.2. .4. si pone F 2 = 0 applicata nella sezione A con ∆2 =0. il diagramma dello spostamento in A provocato da una forza unitaria comunque posizionata lungo la linea d’asse della trave è uguale al diagramma dello spostamento provocato da una forza unitaria applicata nella sezione B. per effetto della forza viaggiante F 1 = 1.19) La linea d’influenza del momento flettente M 1 della sezione A della trave per effetto della forza unitaria viaggiante è uguale all’inflessione v 2 provocato dalla distorsione ∆2 = ∆ϕ2 = 1 applicata nella sezione A. si pone F 2 = 0 e ∆2 = ∆ϕ2 = 1 in A. Determinare la linea d’influenza del momento flettente M 1 di una sezione A della trave.1 Esercizi sulle linee di influenza Esercizio 1 Si intende determinare la linea d’influenza dello spostamento della sezione A della trave riportata in figura 5. In definitiva. Applicando tale procedura a differenti situazioni si possono determinare le linee di influenza di varie grandezze. per effetto della forza viaggiante F 1 = 1.18) La linea d’influenza dello spostamento v1 della sezione A della trave per effetto della forza unitaria viaggiante è uguale all’inflessione v 2 provocato dalla forza unitaria F 2 applicata nella sezione A. ESERCIZI SULLE LINEE DI INFLUENZA 71 applicata nella sezione A. La formula (5. In generale. Al variare della sezione B di applicazione della forza unitaria F 1 . ed il sistema S 2 come sistema ausiliario nel quale determinare il diagramma equivalente. Determinare la linea d’influenza dello spostamento v 1 di una sezione A della trave. Inoltre. per effetto di una forza viaggiante. A tale scopo si pone ∆1 =0. si assume il sistema S 1 come sistema effettivo in cui l’ente sollecitante sia mobile (ente viaggiante).4. il valore dello spostamento in A varia ed assume il valore dello spostamento che avviene nella sezione B dove è applicata la forza F 1 .4 5. di notevole interesse applicativo.16) si semplifica in: v2 = M 1 (5. Tale diagramma viene comunemente indicato come la linea di influenza dello spostamento in A dovuto ad una forza unitaria viaggiante. 1. 1. Inoltre. A tale scopo si pone ∆1 =0.16) si semplifica in: v2 = v1 (5.

. Sulla base dell’equazione (5.3.3: Schema di calcolo della linea d’influenza.4 è stato cambiato il segno della funzione nel plottaggio dell’inflessione. Dalla soluzione derivata si deduce che per ottenere il massimo valore dello spostamento in A. 1 A L L/2 L/2 Figura 5.4 è riportata la linea d’influenza desiderata ricavata sviluppando un programma in MAPLE. Ne consegue che la linea d’influenza cercata è fornita dalla deformata ottenuta nello schema riportato in figura 5. dando i seguenti valori numerici ai dati geometrici della trave oggetto di studio: I = 200ˆ4 mm4 E = 30000 MPa L = 6000 mm Nota: in figura 5. TEOREMA DI BETTI E LINEE DI INFLUENZA (PROF.72CAPITOLO 5. In figura 5.2: Linea d’influenza dello spostamento per la trave continua. Lo spostamento minimo si ottiene ponendo la forza viaggiante all’ascissa che annulla la rotazione della prima campata. la forza viaggiante deve assumere la posizione z = 2L. ELIO SACCO) F=1 A L L/2 L/2 Figura 5.18) il valore dello spostamento nella sezione A provocato dalla forza unitaria F è uguale allo spostamento della sezione nella quale agisce la forza F per effetto di una forza unitaria applicata in corrispondenza della sezione A.

5 è stato cambiato il segno della funzione nel plottaggio dell’inflessione.4: Linea d’influenza dello spostamento di una trave contìnua per forza unitaria viaggiante (esercizio 1).5.19). Per l’equazione (5. Nota: in figura 5. In figura 5. ESERCIZI SULLE LINEE DI INFLUENZA 73 Figura 5.5 è riportata la linea d’influenza desiderata ricavata sviluppando un programma in MAPLE.4. il valore del momento flettente nella sezione A provocato dalla forza unitaria F è uguale allo spostamento della sezione nella quale agisce la forza F per effetto di una distorsione angolare ∆ϕ = 1 applicata in corrispondenza della sezione A.2 Esercizio 2 Per la trave considerata nell’esercizio precedente si determini la linea d’inluenza del momento flettente nella sezione A per effetto della forza unitaria viaggiante F = 1. . 5.4. dando gli valori numerici ai dati geometrici assegnati nell’esercizio precedente.

TEOREMA DI BETTI E LINEE DI INFLUENZA (PROF.5: Linea d’influenza del momento flettente di una trave contìnua per forza unitaria viaggiante (esercizio 2).74CAPITOLO 5. ELIO SACCO) Figura 5. .

una delle curve note fino ad allora solo per via geometrica. famiglia di famosi matematici e scienziati originaria di Anversa. pubblicato postumo nel 1713 a cura del nipote Nicolas I e nel quale è enunciata e dimostrata la legge dei grandi numeri. gli succedette alla cattedra di Basilea dopo aver insegnato a Groninga. Si è pervenuti in tal modo alla definizione dei due aspetti fondamentali della congruenza e dell’equilibrio per un corpo continuo1 . XVI. che costituisce un esempio di applicazione del calcolo variazionale. tra esse: la catenaria. Altri importanti contributi di Jacques all’analisi sono lo studio e la soluzione del problema degli isoperimetri. la spirale logaritmica. proposto dal fratello Jean. il fratello Jean I e il figlio di questi Daniel I. nota anche come teorema di Bernoulli. fratello minore di Jacques. professore di matematica all’Università di Basilea. e contribuì a diffondere il nuovo calcolo anche attraverso la sua corrispondenza con i più grandi matematici europei. chimica e astronomia. introdotto da Leibniz e Newton. Jacques è altresì l’autore del primo completo trattato di calcolo delle probabilità (Ars Coniectandi. Tra i suoi membri meritano particolare citazione Jacques I. indicandone numerose applicazioni alla meccanica e alla geometria in una serie di memorie apparse negli Acta Eruditorum. oltre che di analisi matematica. la soluzione del problema della brachistocrona. Su altre curve furono estremamente chiarificatrici le memorie di Jacques.Capitolo 5 PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI (prof. Si interessò di medicina. Jacques (Basilea 1654-1705). Elio Sacco) Nei capitoli precedenti è stato affrontato lo studio dei continui deformabili prendendo in esame separatamente i due aspetti: quello cinematico e quello statico. ma stabilitasi a Basilea verso la fine del sec. Tra i suoi allievi vi furono Eulero 73 . l’introduzione delle coordinate polari nella geometria analitica. col fratello Jean sviluppò ulteriormente il calcolo infinitesimale. Il suo ricchissimo epistolario offre un quadro straordinario dell’attività scientifica all’alba del sec. Tra esse è particolarmente nota quella del 1690 in cui per primo suggerì il nome di calculus integralis per quello che Leibniz aveva chiamato calculus summatorius. XVIII. lo studio della somma delle potenze dei numeri naturali per cui introdusse i numeri di Bernoulli. che tanta importanza avrà nella scienza delle costruzioni. compresi il fratello Jacques e il figlio Daniel. di cui scoprì la caratteristica proprietà di riprodursi identicamente dopo ognuna di molte trasformazioni geometriche. ebbe clamorose controversie per motivi di priorità con molti colleghi. nome poi adottato dallo stesso Leibniz: in tale memoria Jacques applicava il ”calcolo” allo studio della curva isocrona. Jean (Basilea 1667-1748). Arte delle congetture). Di carattere ambizioso. curva a forma di 8 o di nastro annodato (lemniscus) che da Bernoulli prese nome. la lemniscata. 1 Bernoulli.

ovvero commentari intorno alle forze e ai moti dei fluidi).74 CAPITOLO 5. fu amico di Eulero. o più spesso Principio dei Lavori Virtuali (PLV). Daniel I (Groninga 1700-Basilea 1782). si occupò di molti problemi celebri del suo tempo. sulla base di lettere e annotazioni di Jean. pubblicato nell’opera Hydrodynamica. Siano assegnate le forze di volume b in Ω. di cui nel 1697 pubblicò un metodo di risoluzione. autore. sulla base delle sole condizioni di congruenza e d’equilibrio. Tale affermazione si dimostra come segue. Si occupò inoltre di fisica-matematica studiando il problema delle corde vibranti. medicina e astronomia. ed espose i primi principi della teoria cinetica dei gas. è possibile formulare una relazione di grande generalità. dualità che costituisce una circostanza di notevole rilievo dal punto di vista applicativo. La sua opera comprende numerosi studi sul calcolo delle probabilità. sive de viribus et motibus fluidorum commentarii (1738. il lavoro virtuale esterno (Lve ) è uguale a quello interno (Lvi ) per qualunque insieme di spostamenti virtuali (infinitesimi) compatibili con la continuità del corpo. che verrà completato da Eulero. insegnò matematica a Pietroburgo (1725-33) e successivamente botanica. detta Identità Fondamentale della Meccanica. Si consideri un corpo Ω con frontiera ∂Ω = ∂f Ω ∪ ∂u Ω con ∂f Ω ∩ ∂u Ω = ∅. 5. . Come il fratello Jacques. che applicò a problemi di economia. assai importante nella Meccanica dei continui deformabili. e gli spostamenti u su ∂u Ω. nota come equazione di Bernoulli. alla cui base è il teorema sulla conservazione dell’energia nel moto dei fluidi. tra i quali lo studio dell’equazione differenziale. ELIO SACCO) A questo punto. anatomia e fisica a Basilea. Si suppone che tutte le forze attive e reattive agenti sul corpo soddisfino le equazioni cardinali della statica: 0 = p dA + σn dA ∂u Ω Z Z Z 0 = x × b dV + x × p dA + x × σn dA Ω ∂f Ω Ω ∂f Ω ∂u Ω Z b dV + Z Z e il marchese de L’Hospital. inoltre il suo studio sulle funzioni esponenziali e sui loro rapporti con i logaritmi. lo fanno ritenere il fondatore di tale argomento. Idrodinamica. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI (PROF. le forze b b di superficie p su ∂f Ω. figlio di Jean. assai dibattuto in quei tempi (completamente risolto poi da d’Alembert).1 Identità fondamentale della meccanica L’enunciato dell’Identità Fondamentale della Meccanica o Principio dei Lavori Virtuali è il seguente: in un sistema deformabile in equilibrio. Il Principio dei Lavori Virtuali costituisce il legame fondamentale tra la condizione d’equilibrio e quella di congruenza consentendo di mettere in luce le caratteristiche di dualità tra l’equilibrio e la congruenza. Il suo nome rimane essenzialmente legato agli studi di idrodinamica. del primo completo trattato di calcolo infinitesimale (1696).

1).5. si ha: Z Z Z Z −σ ij.j ui dV + σ ij ui nj dA Lve = Ω ∂Ω Ω ∂Ω Z Z Z h i = (σ ij ui ).j dV = Ω ZΩ ZΩ = [σ ij.j ui ] dV = σ ij ui.3) Lve = Ω ∂f Ω ∂u Ω Z Z Z = bi ui dV + pi ui dA + σ ij nj ui dA Ω ∂f Ω ∂u Ω Tenendo presente le equazioni di equilibrio (5.j dV = Ω Ω Z Z Z = σ ij (∇u)ij dV = σ ij (ε + W)ij dV = σ ij εij dV Ω Ω Ω = Lvi In definitiva. IDENTITÀ FONDAMENTALE DELLA MECCANICA ed inoltre che le tensioni σ soddisfino le equazioni di equilibrio (4.j ui dV −σ ij.j ui dV + σ ij nj ui dA = −σ ij.j − σ ij. In altri termini.4) Si evidenzia che sia nell’enunciato che nella dimostrazione.2) Si evidenzia che non è stata supposta alcuna relazione tra il sistema di forze ed il campo di spostamenti. il sistema delle forze e quello degli spostamenti non sono legati fra loro da alcun nesso di tipo causa-effetto. ovvero si suppone che le deformazioni soddisfino l’equazione di congruenza: 2ε = ∇u + ∇uT b u = u in Ω su ∂u Ω (5.26): divσ + b = 0 σn = p in su Ω ∂f Ω 75 (5.j ui + σ ij ui.1.j ui dV + (σ ij ui ). Il lavoro virtuale delle forze applicate con gli spostamenti considerati vale: Z Z Z b • u dV + p • u dA + σn • u dA (5.j − σ ij. il PLV è indipendente dalle proprietà meccaniche del materiale ed è dunque valido per qualunque mezzo continuo deformabile indipendentemente dalla sua natura. Si assegni inoltre un campo di spostamenti u congruente con un campo di deformazioni ε. . si deduce che: Z Z Lve = Lvi ⇔ b • u dV + Ω ∂f Ω p • u dA + Z ∂u Ω σn • u dA = Z Ω σ • ε dV (5.1) avendo implicitamente inteso che σ è un tensore simmetrico.

Gli spostamenti dei punti P1 . ε = 0. Si evidenzia che le quantità v1 .76 CAPITOLO 5. Infatti. 5. Lvi = 0. per moti rigidi il PLV si riformula nel modo seguente: il lavoro virtuale esterno (Lve ) compiuto da un sistema di forze in equilibrio per un qualunque spostamento rigido infinitesimo del corpo sul quale agiscono tali forze è identicamente nullo. In particolare. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI (PROF.e.5) essendo a la distanza tra le molle. i. deve accadere che il tensore di deformazione sia nullo in ogni punto del corpo. v2 e v3 rappresentano gli allungamenti delle molle elastiche. Ne consegue che il lavoro virtuale interno è nullo. Le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione intorno a P2 in .e. Dall’identità fondamentale (5. e da un carrello orizzontale. P2 e P3 rispettivamente valgono: v1 = v − aφ v2 = v v3 = v + aφ (5.1 Esempio Si consideri il corpo rigido mostrato in figura 5.1 soggetto ad una forza verticale F .1: Corpo rigido vincolato tramite 3 molle elastiche verticali.1. vincolato tramite 3 molle parallele e verticali.4) se ne ricava Lve = 0. Gli spostamenti congruenti del corpo rigido sono quelli di traslazione verticale v e di rotazione φ intorno al punto medio del corpo. ovvero delle deformazioni. i. ELIO SACCO) d P1 P2 P3 F Figura 5. essendo il moto rigido.

6) avendo indicato con Fi i = 1. Si evidenzia che Fi rappresenta una tensione interna ed è intesa diretta verso l’alto.7) assume la forma: Lve = = = = (F1 + F2 + F3 ) v + (−F1 a + F3 a) φ F1 (v − a φ) + F2 (v) + F3 (v + a φ) F1 v1 + F2 v2 + F3 v3 Lvi (5. p e σ siano in equilibrio è che Z Z Z b b • δu dV + σ • δε dV = δLvi (5. 3 la forza esercitata sul punto Pi dalla i−esima molla. .4) per il campo di spostamenti congruenti δu. il lavoro virtuale delle forze applicate con gli spostamenti considerati vale: Lve = F v + M φ (5.8) Per il semplice problema considerato resta allora verificata l’Identità Fondamentale della Meccanica.9) p • δu dA = δLve = Ω ∂f Ω Ω b Necessarietà. Per il semplice sistema considerato.g. PRINCIPIO DEGLI SPOSTAMENTI VIRTUALI esplicito assumono la forma: F = F1 + F2 + F3 M = −F1 a + F3 a 77 (5. 2.7) Tenuto conto delle equazioni di equilibrio.2 Principio degli spostamenti virtuali Di definisce variazione di spostamento ammissibile δu la differenza tra due qualsiasi spostamenti ammissibili. e.2. l’espressione (5. La dimostrazione segue immediatamente applicando l’identità fondamentale della meccanica (5.9). e con M = F d. ovvero il lavoro virtuale esterno eguaglia il lavoro virtuale interno. . Se b. b u = u su ∂u Ω b v = u su ∂u Ω . δu = 0 su ∂u Ω 2δε = 2(η − ε) = ∇δu + ∇δuT comunque presi δu e δε congruenti.5. δε sono congruenti allora vale l’equazione (5. b Condizione necessaria e sufficiente affinché b. u e v: u: v: e quindi: δu = v − u : 2ε = ∇u + ∇uT 2η = ∇v + ∇vT . 5. p e σ sono in equilibrio e δu.

9) per ogni possibile δu.5). assicurata la congruenza delle deformazioni. I lavori virtuali esterno ed interno. si consideri inizialmente il lavoro virtuale interno: δLvi = Z σ • δε dV = Ω = − ΩZ σ • ∇δu dV Z divσ • δu dV + σn • δu dA Ω ∂f Ω Z che dovendo essere per ipotesi uguale al lavoro virtuale esterno. fornisce le equazioni di equilibrio: divσ + b = 0 b σn = p in Ω su ∂f Ω 5. PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI (PROF. per l’arbitrarietà di δu. per la (5.78 CAPITOLO 5. fornisce le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale ed alla rotazione intorno a P2 : F = F1 + F2 + F3 M = −F1 a + F3 a (5.1. . p e σ sono in equilibrio. ELIO SACCO) b Sufficienza. tenuto conto delle equazioni di congruenza (5. valgono rispettivamente: Lve = F v + M φ Lvi = F1 (v − a φ) + F2 (v) + F3 (v + a φ) Si impone ora valido il principio dei lavori virtuali ovvero: Lve = Lvi da cui ne consegue: F v + Mφ = F1 (v − a φ) + F2 (v) + F3 (v + a φ) che dovendo valere per ogni possibile valore di v e di φ.2.9) conduce all’espressione: Z Z (divσ + b) • δu dV + (b − σn) • δu dA = 0 p Ω ∂f Ω che. il principio degli spostamenti virtuali fornisce le giuste equazioni di equilibrio.10) In definitiva. δε congruenti allora b. v2 e v3 con i parametri di spostamento v e φ sono definite dalle relazioni (5. Per dimostrarlo.5). Le deformazioni congruenti v1 .1 Esempio Si consideri ancora il corpo rigido mostrato in figura 5. Se vale l’equazione (5.

11) comunque presi δb. Per dimostrarlo. q. δb e δσ sono in equilibrio allora vale p l’equazione (5.g. σ e f. δb e δσ in equilibrio. δb e δσ. la differenza tra due p b b qualsiasi sistemi di forze e tensioni in equilibrio. si consideri inizialmente il lavoro virtuale esterno: Z Z Z δLve = b δb • u dV + δb • u dA + p δσn • u dA ∂f Ω ∂u Ω Z Z Z b = − divδσ • u dV + δσn • u dA + δσn • u dA Ω ∂f Ω ∂u Ω Z Z δσ • ∇u dV − δσn • u dA = Ω ∂ΩZ Z b + δσn • u dA + δσn • u dA ∂f Ω ∂u Ω Z Z δσ • ∇u dV + δσn • (b − u) dA u = Ω Ω ∂u Ω . q. La dimostrazione segue immediatamente applicando l’identità fondamentale della meccanica (5.3. PRINCIPIO DELLE FORZE VIRTUALI 79 5. Se u. δb e δσ in equilibrio p allora u ed ε sono congruenti.5. S : divσ + b = 0 . S: e quindi: b b. Se vale l’equazione (5.3 Principio delle forze virtuali Si definisce variazione di forze e tensioni ammissibile δb. p Necessarietà. ε sono congruenti e δb. b σn = p su ∂f Ω b Sn = q su ∂f Ω Condizione necessaria e sufficiente affinché u ed ε siano congruenti è che: Z Z Z b δLve = δb • u dV + δb • u dA + p δσn • u dA Ω ∂f Ω ∂u Ω Z = δσ • ε dV = δLvi Ω δb = f − b δb = q − p : p b b δσ = S − σ divδσ + δb = 0 . divS + f = 0 . p. p Sufficienza. e. p.4) per il campo di forze e tensioni in equilibrio δb. δσn = δb su ∂f Ω p (5.11) per ogni possibile δb. δb e δσ.11). σ : b f. b.

ELIO SACCO) che dovendo essere per ipotesi uguale al lavoro virtuale interno.14) rispetto alle incognite v1 . per si ha: F2 = F − 2F3 + M/a F1 = F3 − M/a I lavori virtuali esterno ed interno valgono rispettivamente: Lve = F v + M φ Lvi = F1 v1 + F2 v2 + F3 v3 = (F3 − M/a) v1 + (F + M/a − 2F3 ) v2 + F3 v3 = F v2 + M (v2 − v1 ) /a + F3 (v1 + v3 − 2v2 ) Eguagliando il lavoro virtuale esterno con quello interno si ottiene: F v + M φ = F3 (v1 + v3 − 2v2 ) − M (v1 + v2 ) /a + F v2 che dovendo essere valida per ogni possibile valore di F ed M. Le tensioni interne F1 . PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI (PROF. per l’arbitrarietà di δσ equilibrato con δb e δb.14) (5. assicurato l’equilibrio delle tensioni con le forze esterne. il principio delle forze virtuali fornisce le giuste equazioni di congruenza.1 Esempio Si consideri ancora il corpo rigido mostrato in figura 5. per la (5.6). fornisce le equazioni di p congruenza: 2ε = ∇u + ∇uT in Ω b u=u su ∂u Ω 5.80 CAPITOLO 5. . In definitiva.3. F2 ed F3 in equilibrio con le forze esterne F ed M soddisfano l’equazione (5.11) conduce all’espressione: Z Z 1 δσn • (b − u) dA + u δσ • (∇u + ∇uT − 2ε) dV = 0 2 Ω ∂u Ω che. v2 e v3 si ha: v1 = v − aφ v2 = v v3 = v + aφ (5.12) (5.15) che rappresentano le equazioni di congruenza del semplice sistema meccanico considerato. fornisce: 0 = (v1 + v3 − 2v2 ) v = v2 φ = − (v1 + v2 ) /a Risolvendo il sistema (5.1.13) (5.

L’equazione di equilibrio (6. Per f > 1. si ottiene: f= ϕ F L = k sin ϕ (6. Elio Sacco) 6. il valore della forza per la quale si ha biforcazione dell’equilibrio è generalmente definito carico critico.1) si può anche ottenere come condizione di stazionarietà dell’energia potenziale totale.2) In figura 6. Nel secondo caso il vincolo elastico reagisce con un momento proporzionale tramite k alla rotazione ϕ. ϕ = 0.2 è riportato il percorso di equilibrio per la mensola. ϕ < 0.1) rispetto alla forza adimesionalizzata f = F L/k.Capitolo 6 STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO ELASTICO (prof. per la trave sono possibili 3 configurazioni di equilibrio: ϕ > 0.3) .1.1) Risolvendo l’equazione (6. Si evidenzia che per f l 1 la mensola è in equilibrio per la sola configurazione definita da ϕ = 0. Per f = 1 si ha un punto di biforcazione dell’equilibrio. soggetta a carico assiale F . nell’intervallo −π/2 < ϕ < π/2. ovvero per la configuazione indeformata. come illustrato in figura 6. L’equazione di equilibrio può essere scritta nella configurazione indeformata ovvero in quella deformata caratterizzata da una rotazione ϕ della trave. che nel caso in esame vale: 1 Π (ϕ) = k ϕ2 − F L (1 − cos ϕ) 2 75 (6. in tal caso l’equazione di equilibrio si scrive come: k ϕ − F L sin ϕ = 0 (6.1 Sistemi articolati rigidi Si consideri una mensola rigida vincolata tramite un supporto elastico di rigidezza k.

ELIO SACCO) k F F L F F M ϕ L (1-cosϕ) L sinϕ F Figura 6. ϕ Figura 6.2: Percorso di equibrio della mensola caricata assialmente .76CAPITOLO 6.1: Mensola soggetta a carico assiale. STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO ELASTICO (PROF.

2. perturbando tale configurazione di equilibrio la struttura tende a ritornare nella sua posizione iniziale di equilibrio. f = F L/k > 1 con ϕ = 0. in tal caso si ha ∂2Π =k−F L>0 ∂ϕ2 l’equilibrio è stabile. Imponendo la condizione di stazionarietà si ottiene: 0= ∂Π = k ϕ − F L sin ϕ ∂ϕ (6. L’equilibrio è indifferente quando a partire da una configurazione iniziale di equilibrio.5) L’equilibrio è stabile quando a partire da una configurazione iniziale di equilibrio. (6. L’equilibrio è instabile quando perturbando la configurazione iniziale di equilibrio la struttura tende ad allontanarsi dalla posizione iniziale di equilibrio.4) Indagando inoltre sulla derivata seconda dell’energia è possibile stabilire la qualità dell’equilibrio: ∂2Π >0 ∂ϕ2 ∂2Π <0 ∂ϕ2 ∂2Π =0 ∂ϕ2 equilibrio stabile equilibrio stabile equilibrio indifferente (6.7) .1. Nel caso in esame si ha: ∂2Π = k − F L cos ϕ (6. f = F L/k < 1 per cui ϕ = 0. in tal caso si ha ∂2Π =k−F L<0 ∂ϕ2 l’equilibrio è instabile.8) (6.6) ∂ϕ2 Possono accadere i seguenti possibili casi: 1. perturbando tale configurazione di equilibrio la struttura tende a restare nella sua configurazione perturbata. SISTEMI ARTICOLATI RIGIDI 77 dove il primo termine rappresenta l’energia elastica del vincolo ed il secondo il potenziale dei carichi.6.

11) .78CAPITOLO 6. 3. STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO ELASTICO (PROF.3.3: Grafico della derivata seconda dell’energia potenziale totale nel caso f = F L/k > 1 con ϕ/ sin ϕ = f. si sviluppano in serie fi Taylor le funzioni trigonometriche fino al secondo ordine: sin ϕ = ϕ 2 µ 1− ϕ tan ϕ ¶ >0 (6. Allo scopo di determinare il carico critico si può svolgere un’analisi considerando configurazioni molto vicine a quella indeformata. in tal caso si ha ∂2Π kϕ L cos ϕ = k = k − F L cos ϕ = k − 2 ∂ϕ L sin ϕ L’andamento della derivata seconda dell’energia potenziale totale è illustato in figura 6.10) nell’energia potenziale totale (6. Con tale fine.3). f = F L/k > 1 con ϕ/ sin ϕ = f . mentre risulta spesso poco interessante e particolarmente complesso definire tutti i percorsi di equilibrio post-critici.10) ϕ 2 Sostituendo le espressioni (6. si ottiene: cos ϕ = 1 − ϕ2 1 2 Π (ϕ) = k ϕ − F L 2 2 (6. In realtà nella maggior parte delle applicazioni tecniche è di fondamentale importanza determinare esclusivamente il valore del carico critico ovvero dela carico di biforcazione dell’equilibrio.9) (6. ELIO SACCO) ϕ Figura 6.

4. si ha: ϕ3 = ϕ1 + ϕ2 ∆ϕ1 = ϕ1 − ϕ2 ∆ϕ2 = ϕ2 + ϕ3 = ϕ1 + 2ϕ2 L’energia (6.17) ∂ϕ1 = 2 (k − F L) ϕ1 + (k − F L) ϕ2 ∂Π 0 = = −k (ϕ1 − ϕ2 ) + 2k (ϕ1 + 2ϕ2 ) − F Lϕ2 − F L (ϕ1 + ϕ2 ) ∂ϕ2 = (k − F L) ϕ1 + (5k − 2F L) ϕ2 0 = (6. ϕ2 ) = k (ϕ1 − ϕ2 ) + k (ϕ1 + 2ϕ2 ) − F L − F L − F L 2 2 2 2 2 (6.16) conduce alle equazioni: ∂Π = k (ϕ1 − ϕ2 ) + k (ϕ1 + 2ϕ2 ) − F Lϕ1 − F L (ϕ1 + ϕ2 ) (6.11) si perviene all’equazione: ∂Π 0= = k ϕ − F Lϕ (6.12) ∂ϕ che risolta assumendo ϕ 6= 0 fornisce il valore del carico critico: k F = (6. SISTEMI ARTICOLATI RIGIDI 79 ϕ1 ϕ2 ∆ϕ1 ϕ3 ∆ϕ2 F Figura 6. costituita da tratti rigidi connessi tra loro tramite elementi elastici concentrati.16) La condizione di stazionarietà dell’energia potenziale totale (6.4: Imponendo la stazionarietà dell’energia potenziale nella sua forma approssimata (6. ∆ϕ2 e ϕ3 si calcolano in funzione di ϕ1 e ϕ2 .1.14) (6. L’energia potenziale totale apprissimata al secondo ordine vale: 1 1 ϕ2 ϕ2 ϕ2 Π = k ∆ϕ2 + k ∆ϕ2 − F L 1 − F L 2 − F L 3 1 2 2 2 2 2 2 dove ∆ϕ1 . In particolare.6.15) .14) diventa allora: ϕ2 (ϕ1 + ϕ2 )2 1 1 ϕ2 2 2 1 2 Π (ϕ1 .13) L Si consideri ora la trave continua rappresentata in figura 6.

si ottiene: L) 0 =¡(k − F1 L) ϕ1 + (5k − 2F1 ¢ ϕ2 ¢ ¡ k k = k − L L ϕ1 + 5k − 2 L L ϕ2 = 3kϕ2 =⇒ ϕ1 6= 0 . schematicamente illustrato in figura 6.17).2 Travi con elasticità diffusa Si consideri una trave soggetta a carico assiale in equilibrio in una configurazione deformata. si deve imporre che il determinante sia uguale a zero: ¸ ∙ 2 (k − F L) k − F L = 9 k2 − 12 k F L + 3 F 2 L2 = 0 det (6. ϕ2 = 0 (6. ELIO SACCO) ovvero. STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO ELASTICO (PROF. Se ne deduce allora che in corrispondenza del valore del carico critico F1 < F2 la configurazione di equilibrio non banale è una qualsiasi proporzionale alla prima di quelle riportate in figura 6. in forma matriciale ¸½ ∙ ¾ ½ ¾ ϕ1 2 (k − F L) k − F L 0 = k −F L 5k − 2F L 0 ϕ2 (6.21) Analogamente.18) Il sistema di equazioni (6.18) risulta omogeneo.23) . corrispondente a quella di trave indeformata. F2 = 3 k L (6. per avere una soluzione diversa dalla banale. forniscono: T0 = 0 M 0 − N v0 = T (6. sostituendo il valore F = F2 sempre nella seconda delle equazioni (6.17).20) Sostituendo il valore F = F1 nella seconda delle equazioni (6. Mentre in corrispondenza del valore del carico critico F2 > F1 la configurazione di equilibrio non banale è una qualsiasi proporzionale alla seconda di quelle riportate in figura 6.22) Le forme delle deformate corrispondenti ai due valori del carico critico determinati sono riportati schematicamente in figura 6. si ottiene: 0 =¡(k − F2 L) ϕ1 + (5k − 2F2 L) ϕ2 ¢ ¡ ¢ k k = k − 3 L L ϕ1 + 5k − 6 L L ϕ2 = −2k ϕ1 − k L ϕ2 =⇒ ϕ1 = −ϕ2 /2 (6.80CAPITOLO 6.19) k −F L 5k − 2F L che risolta rispetto a F fornisce i seguenti due valori: F1 = k L .5.6.5. 6. Le equazioni di equilibrio del tratto di trave di lunghezza dz nella configurazione deformata.5.

26) . Nell’ipotesi che le curvature siano comunque non troppo grandi e che possa ancora valere la classica relazione tra momento flettente e curvatura.24) F2 L’equazione (6. si ottiene la seguente equazione differenziale: EIvIV + NvII = 0 ovvero v IV + α2 vII = 0 con α2 = N EI (6.5: fig5_sta essendo F = N. Nel caso particolare (6.6. TRAVI CON ELASTICITÀ DIFFUSA 81 ϕ1 ϕ2=0 ϕ3 F1 ϕ3 ϕ1 ϕ2=−2ϕ1 Figura 6.25) ammette soluzione del tipo: v = A sin (α z) + B cos (α z) + C z + D per cui si ha: ϕ = −v0 = −αA cos (α z) + αB sin (α z) − C M = EIϕ0 = α2 A sin (α z) + α2 B cos (α z) T = M 0 − N v 0 = α3 A cos (α z) − αb B sin (α z) + N (−αA cos (α z) + αB sin (α z) − C) Inoltre è necessario scrivere le opportune condizioni al contorno.2.25) (6.

si deve porre: sin (α L) = 0 Qindi si perviene alla condizione: α = 2 −→ α L = nπ (6. al contrario.30) . in definitiva forniscono: B=C=D=0 A sin (α L) = 0 (6.6: fig6_sta di trave appoggiata-appoggiata. da cui si ricava il valore del carico critico minore Nc : ³ π ´2 Nc = EI L ³ nπ ´2 L = N EI (6. STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO ELASTICO (PROF. ELIO SACCO) F M N v T T+dT v+dv M+dM N Figura 6. la soluzione sarebbe banale.27) che. si ha: v(0) = 0 M(0) = 0 v(L) = 0 M(L) = 0 −→ −→ −→ −→ B+D =0 B=0 A sin (α L) + B cos (α L) + C L + D α2 A sin (α L) + α2 B cos (α L) (6. ovvero l’equilibrio si avrebbe nella configurazione indeformata.28) Qualora anche A fosse nulla. poichè si intende determinare la condizione di equilibrio nella configurazione deformata.29) avendo assunto n = 1.82CAPITOLO 6.

33) (6.2.31) (6. Ponendo: N α2 = EI l’equazione (6. C e D sono costanti di integrazione da determinare imponendo opportune condizioni al contorno.34) dove A. Dalla soluzione (6.6.34) è possibile determinare la rotazione. B.31) diventa: d4 v d2 v + α2 2 = 0 dz 4 dz La soluzione dell’equazione differenziale (6. L’equazione differenziale che governa il problema è: d4 v d2 v +N 2 =0 dz 4 dz dove v è l’inflessione della trave e z è l’asse della trave.7.2. il momento flettente ed il taglio nella trave: ϕ = − dv = dz d2 v = M = −EI dz2 d3 v dv T = −EI dz3 − N dz = − [αA cos (αz) + αB sin (αz) + C] −EI [α2 A sin (αz) + α2 B cos (αz)] −EI {[α3 A cos (αz) + α3 B sin (αz)] +α2 [αA cos (αz) + αB sin (αz) + C]} (6. una per ogni tratto della trave in figura: 2 d4 v1 + α2 ddzv21 = 0 1 dz 4 d4 v2 4 dz2 d4 v3 4 dz3 1 + α2 ddzv22 = 0 2 +α 2 2 d2 v3 2 3 dz3 2 1 (6.33) è del tipo: EI v = A sin (αz) + B cos (αz) + Cz + D (6.33) deve essere scritta 3 volte.32) (6.36) =0 .1 Esercizio Si intende determinare il carico critico della trave a sezione variabile in figura 6.35) L’equazione differenziale (6.7: fig7_sta 6. TRAVI CON ELASTICITÀ DIFFUSA 83 N z1 z2 z3 1 A B 2 C 3 D Figura 6.

40) ϕ1 (0) = 0 in B: v1 (L1 ) = v2 (0) ϕ1 (L1 ) = ϕ2 (0) M1 (L1 ) = M2 (0) T1 (L1 ) = T2 (0) in C: v2 (L2 ) = v3 (0) ϕ2 (L2 ) = ϕ3 (0) M2 (L2 ) = M3 (0) T2 (L2 ) = T3 (0) in D: M3 (L3 ) = 0 ¯ 3¯ T3 (L3 ) = N dv3 ¯ dz (6.39) Le condizioni al contorno da imporre per determinare le costanti di integrazione sono le seguenti: in A: v1 (0) = 0 (6. STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO ELASTICO (PROF.43) (6.42) (6.37) α1 = α α2 = β α α3 = γ α con: q β = I1 I2 β 2 = I1 I2 I I2 = β1 2 q γ = I1 I3 γ 2 = I1 I3 I I3 = γ1 2 (6.84CAPITOLO 6.41) L3 . ELIO SACCO) le cui soluzioni sono: v1 = A1 sin (α1 z1 ) + B1 cos (α1 z1 ) + C1 z1 + D1 v2 = A2 sin (α2 z2 ) + B2 cos (α2 z2 ) + C2 z2 + D2 v3 = A3 sin (α3 z3 ) + B3 cos (α3 z3 ) + C3 z3 + D3 Si pone: α2 = 1 N EI1 α2 = 2 N EI2 α2 = 3 N EI3 (6.38) (6.

45) .44) 0 = (β α) A2 cos ((β α) L2 ) + (β α) B2 sin ((β α) L2 ) + C2 − [(γ α) A3 + C3 ] 0 = (β α)2 A2 sin ((β α) L2 ) + (β α)2 B2 cos ((β α) L2 ) − (γ α)2 B3 0 = (β α)3£A2 cos ((β α) L2 ) + (β α)3 B2 sin ((β α) L2 ) − (γ α)3 A3 ¤ 0 = −EI3 £(γ α)2 A3 sin ((γ α) L3 ) + (γ α)2 B3 cos ((γ α) L3 )¤ 0 = −EI3 (γ α)3 A3 cos ((γ α) L3 ) + (γ α)3 B3 sin ((γ α) L3 ) −N [(γ α) A3 cos ((γ α) L3 ) + (γ α) B3 sin ((γ α) L3 ) + C3 ] Ponendo: s1 = sin (αL1 ) c1 = cos (αL1 ) s2 = sin ((βα) L2 ) s2 = cos ((βα) L2 ) s3 = sin ((γα) L3 ) s3 = cos ((γα) L3 ) si ottiene il seguente sistema di equazioni omogeneo: MX=0 dove: ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ M=⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ 0 α1 s1 α1 c1 α2 s1 1 α3 c1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 c1 α1 s1 α2 c1 1 α3 s1 1 0 0 0 0 0 0 0 1 L1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −α2 0 −α3 2 s2 α2 c2 α2 s2 2 α3 c2 2 0 0 0 0 −1 0 −α2 2 0 c2 α2 s2 α2 c2 2 α3 s2 2 0 0 0 0 0 −1 0 0 L2 1 0 0 0 0 0 0 −1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −α3 0 −α3 3 −EI3 α2 s3 3 −2α3 c3 3 0 0 0 0 0 0 −1 0 −α2 3 0 −EI3 α2 c3 3 −2α3 s3 3 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 −α2 3 ⎤ 0 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ −1 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎥ ⎥ 0 ⎦ 0 (6.46) (6.2.47) (6. TRAVI CON ELASTICITÀ DIFFUSA Esplicitando si ha: 85 0 = B1 + D1 0 = αA1 + C1 0 = A1 sin (αL1 ) + B1 cos (αL1 ) + C1 L1 + D1 − [B2 + D2 ] 0 = αA1 cos (αL1 ) + αB1 sin (αL1 ) + C1 − [(β α) A2 + C2 ] 0 = α2 A1 sin (αL1 ) + α2 B1 cos (αL1 ) − (β α)2 B2 0 = α3 A1 cos (αL1 ) + α3 B1 sin (αL1 ) − (β α)3 A2 0 = A2 sin ((β α) L2 ) + B2 cos ((β α) L2 ) + C2 L2 + D2 − [B3 + D3 ] (6.6.

49) rispetto a N.49).86CAPITOLO 6. In particolare si deve essere risolvere l’equazione (6.49) Risolvendo l’equazione (6. da cui si ricava Nc . e scegliendo il valore minimo di N che soddisfa la (6. si impone il determinate della matrice dei coefficienti uguale a zero: det (M) = 0 (6. . In definitiva.49) rispetto da α.48) Per ottenere una soluzione del sistema di equazioni (6. si determina il carico critico Nc .46) diversa dalla banale. il carico critico vale: 632525 N. ELIO SACCO) ⎧ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ A1 B1 C1 D1 A2 B2 C2 D2 A3 B3 C3 D3 ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ ⎧ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ X= 0= (6. STABILITA’ DELL’EQUILIBRIO ELASTICO (PROF.

dove rimase per diciotto anni. di porre in gioco la natura del materiale fu Galileo1 (1638) quantunque egli si curasse più della resistenGalileo Galilei (Pisa 1564 . 1 81 . consente di correlare gli aspetti duali dell’equilibrio e della congruenza. L’Analisi della Tensione tratta esclusivamente un problema di tipo statico: determinare le relazioni tra forze esterne e tensioni che assicurano l’equilibrio. determinare le relazioni che permettano di tener conto dell’effettivo comportamento del materiale che costituisce il corpo da studiare.Capitolo 6 LEGAME COSTITUTIVO (prof. dove iniziò la critica del pensiero aristotelico. Elio Sacco) 6. ovvero geometrico: determinare le relazioni tra spostamenti e deformazioni che assicurano la congruenza. e cioè la compatibilità cinematica. che ha carattere statico e cinematico. assieme all’astronomo tedesco Keplero diede inizio alla rivoluzione scientifica culminata nell’opera di Isaac Newton. Galileo ricevette la prima formazione culturale presso i monaci di Vallombrosa. ma il maturare di nuovi interessi per la filosofia e la matematica lo spinse ad abbondonare gli studi intrapresi e a dedicarsi a queste discipline. Appare allora necessario. appena esposta. nel 1580 si iscrisse alla facoltà di medicina dell’università di Pisa. fisico. quelle d’equilibrio e il principio dei lavori virtuali valgono infatti per qualunque mezzo continuo a prescindere dalla natura del materiale. Firenze 1642).1 Introduzione L’Analisi della deformazione tratta esclusivamente un problema di tipo cinematico. da un punto di vista fisico. Nel 1592 ottenne la cattedra di matematica all’università di Padova. astronomo e filosofo della natura italiano. Storicamente il primo ad intuire la necessità. Nel 1589 divenne professore di matematica a Pisa. che non furono pubblicati.Arcetri. Nel periodo successivo lavorò ad alcuni scritti sull’idrostatica e sui moti naturali. Il Principio dei Lavori Virtuali. Si evidenzia allora che in nessuna delle relazioni ricavate precedentemente si è tenuto conto della natura del materiale che costituisce il corpo: le equazioni di congruenza.

Conclusi gli studi presso l’università di Oxford. tra i quali la Montague House e il Bethlehem Hospital. col quale collaborò alla costruzione della macchina pneumatica. secondo cui un corpo elastico si deforma in proporzione alla forza che agisce su di esso. La legge di Hooke generalizzata a stati di tensione e di deformazione non monoassiale è dovuta infine a Cauchy (1828) che postulò una relazione che fornisce il tensore delle tensioni come funzione ad un sol valore del gradiente di spostamento: σ ij = fij (∇u) Sotto l’ipotesi di piccole deformazioni si richiede inoltre che del gradiente di u conti solo la sua parte simmetrica ε. Hooke anticipò alcune delle maggiori scoperte e invenzioni dell’epoca. studiò il moto dei pendoli e alcuni problemi di meccanica. che inquadrò come problema di meccanica. che governa le rotazioni infinitesime. LEGAME COSTITUTIVO (PROF.82 CAPITOLO 6. ma non riuscì a portare a termine molte delle sue ricerche. Per la sua critica alla teoria di Aristotele sulla perfezione dei cieli venne condannato dall’Inquisizione al carcere a vita. divenne assistente del fisico Robert Boyle. avvenuto nel 1666. anche se non sviluppò matematicamente. e intuì. 2 Robert Hooke (Freshwater. Dopo due anni svelò la soluzione dell’anagramma da lui stesso proposto in ”UT TENSIO SIC VIS” ovvero l’estensione è proporzionale alla forza. isola di Wight 1635 . dove proseguì la sua attività di ricerca. nel 1609. Utilizzò per primo la molla a bilanciere nella regolazione degli orologi e condusse al microscopio importanti ricerche sulle cellule vegetali. L’invenzione del cannocchiale. Importanti contributi forniti da Hooke comprendono l’esposizione corretta della teoria dell’elasticità. ma è noto principalmente per le sue ricerche sull’elasticità. la teoria fondamentale sulla cui base Isaac Newton formulò la legge di gravitazione universale. Galileo trattava infatti. all’annullarsi delle tensioni corrisponde l’annullarsi delle deformazioni Galileo inventò un ”compasso” geometrico-militare per calcolare la soluzione di problemi balistici.1) I materiali che seguono questa legge sono detti elastici secondo Cauchy. i corpi come indeformabili. In altre parole si assume: σ ij = fij (ε) (6. Enunciò la teoria del moto planetario. quando dopo un qualsiasi percorso deformativo. ELIO SACCO) za dei solidi che non della loro deformabilità. rapidamente commutato negli arresti domiciliari permanenti ad Arcetri. che esprime la deformazione pura. tre anni dopo gli fu assegnata la cattedra di geometria al Gresham College di Oxford. rappresentò una svolta nella sua attività scientifica. . scienziato britannico. Hooke venne nominato topografo della città e progettò diversi edifici. Dopo il grande incendio di Londra. e realizzò numerosi esperimenti che lo condussero alla scoperta delle leggi che regolano la caduta libera dei gravi.Londra 1703). Robert Hooke2 (1678) pubblicò un trattato dal nome (in forma d’anagramma) ”CEIIINOSSSTTUV” in cui appare una primordiale legge di proporzionalità tra forze e spostamenti. e un’accurata analisi della natura della combustione. Nel 1662 ottenne l’incarico di curatore degli esperimenti alla Royal Society. e non la parte emisimmetrica W. fornì importanti contributi in diversi settori scientifici.

εf la deformazione corrispondente al punto finale della curva Γε e con δε una variazione infinitesima di deformazione a partire dal generico valore ε.6.3) Il lavoro di deformazione per unità di volume per un processo deformativo lungo Γε è fornito da: Z Z WΓε = σ(ε) • δε = σ ij (ε) δεij (6.2. matematico inglese. In tale caso la quantità da integrare nell’equazione (6. 1793-1841). deve accadere che: I 3 δϕ(ε) = 0 Γε George Green (Sneiton. che assume il nome di densità di energia di deformazione o potenziale elastico. diede notevoli contributi alla fisica-matematica. oltre che per ragioni teoriche. . Si denoti poi con εi la deformazione corrispondente al punto iniziale della curva Γε . Indicando con α l’ascissa curvilinea della curva Γε tale che: αi ≤ α ≤ αf la variazione δε si ottiene come: δε(α) = ∂ε(α) dα ∂α ε(αi ) = εi ε(αf ) = εf In generale può accadere che il lavoro di deformazione dipende non solo da εi ed εf ma anche dal particolare percorso seguito Γε . Nottingham.2) deve essere un differenziale esatto: σ(ε) • δε = δϕ(ε) (6. anche perché interviene in numerose questioni di fisicamatematica. ovvero εf = εi . Gli si deve l’introduzione del termine ”potenziale”. Il teorema di Green permette di trasformare un integrale doppio in un integrale curvilineo.2) Γε Γε ovvero deve esistere una funzione di stato ϕ(ε). Un materiale si dice elastico secondo Green o iperelastico se il lavoro interno WΓε dipende solo dalla deformazione iniziale e dalla deformazione finale e non dal particolare percorso seguito Γε (Green3 . MATERIALI ELASTICI SECONDO GREEN 83 6. ha importanza.4) E’ altresì evidente che qualora Γε è una curva chiusa. 1839).2 Materiali elastici secondo Green Sia Γε una curva nello spazio a 6 dimensioni della deformazione. tale che: WΓε = Z σ(ε) • δε = Z δϕ(ε) = Z εf Γε Γε εi δϕ(ε) = ϕ(εf ) − ϕ(εi ) (6.

posto che sia ϕ(0) = ψ(0) = 0.8) e cioè il tensore delle deformazioni si ottiene come gradiente dell’energia complementare ψ rispetto al tensore delle tensioni σ. Si evidenzia che il materiale elastico è capace di subire deformazioni che svaniscono rimuovendo le forze applicate.11) nota come eguaglianza di Legendre. per la quale accade che: δψ(σ) = ε • δσ = εij δσ ij D’altra parte la variazione del potenziale elastico complementare vale: δψ(σ) = ∇σ ψ(σ) • δσ = Confrontando la (6. σ ij = ∂ϕ(ε) ∂εij (6. In definitiva. εij = ∂ψ(σ) ∂σ ij (6.6) che il tensore delle tensioni si ottiene come gradiente dell’energia di deformazione ϕ rispetto al tensore di deformazione ε.9) (6.84 CAPITOLO 6.10) ∂ψ(σ) δσ ij ∂σ ij (6.10).3) si ha: σ = ∇ε ϕ(ε) . fornisce: σ•ε=ϕ+ψ (6.6) o (6.9) si ottiene: ε = ∇σ ψ(σ) . la relazione (6. ELIO SACCO) La variazione del potenziale elastico ϕ vale: δϕ(ε) = ∇ε ϕ(ε) • δε = ∂ϕ(ε) δεij ∂εij (6. LEGAME COSTITUTIVO (PROF. tendo conto della (6.9).7) Poiché σ • δε è un differenziale esatto anche ε • δσ deve essere un differenziale esatto.6) Si conclude allora dalla (6. Si consideri ora il differenziale esatto: δ(σ • ε) = σ • δε + ε • δσ (6. Tenuto conto delle espressioni (6.12) (6. la conoscenza di ϕ o di ψ definisce completamente il comportamento meccanico del corpo in quanto consente di correlare tensioni e deformazioni tramite le relazioni (6.7) si riscrive nella forma: δ(σ • ε) = δϕ + δψ = δ(ϕ + ψ) che integrata.8) con la (6. Deve esistere allora una seconda funzione di stato ψ(σ). .5) e quindi.5) e (6. che prende il nome di potenziale elastico complementare.

ij ∂ 2 ϕ(0) • Cijhk = ∂ε ∂ε sono le costanti elastiche del materiale indipendenti da ε.6.13) si semplifica nella forma: 1 1 ϕ(ε) = Cijhk εhk εij = C [ε] • ε (6. per il teorema di Schwarz.3 Corpo elastico lineare Un materiale si definisce elastico lineare quando il legame costitutivo elastico risulta essere anche lineare.15) 2 2 ovvero. Si osserva che per la simmetria di ε si ha: ∂ 2 ϕ(0) ∂ 2 ϕ(0) ∂ 2 ϕ(0) = = ∂εij ∂εhk ∂εji ∂εhk ∂εij ∂εkh e quindi: Cijhk = Cijkh = Cjihk (6.13) ij ∂εij 2 ∂εij ∂εhk 2 lo sviluppo in serie (6. ij hk Il tensore del quarto ordine C prende il nome di tensore di elasticità o tensore elastico del materiale. supponendo ora che ϕ(ε) sia un funzionale sufficientemente regolare così da poter essere sviluppato in serie di potenze (di McLaurin) si ha: ϕ(ε) = ϕ(0) + dove: • ϕ0 = ϕ(0) è l’energia di deformazione nello stato indeformato.16) .14) ∂ϕ(0) 1 ∂ 2 ϕ(0) 1 εij + εij εhk + O(ϑ3 ) ≈ ϕ0 + σ 0 εij + Cijhk εij εhk (6. Supponendo che il materiale abbia uno stato naturale caratterizzato dalle seguenti condizioni: ε=0 ϕ0 = 0 σ0 = 0 (6.3. Poiché poi si è ipotizzata l’esistenza di un potenziale ϕ.17) Questa proprietà definisce le simmetrie minori del tensore elastico C che riduce le componenti indipendenti di C da 81 a 36. ossia la relazione tra le tensioni σ e le deformazioni ε è lineare. CORPO ELASTICO LINEARE 85 6. Nell’ipotesi di piccoli (gradienti di) spostamenti anche le componenti εij del tensore di deformazione saranno piccole |εij | = ϑ << 1. dal quale C discende. l’energia di deformazione ϕ è il prodotto interno di ε per il tensore C applicato ad ε. si ha: (6. • σ 0 = ∂ϕ(0)/∂εij è il tensore delle tensioni nello stato indeformato.

21) Tenendo conto della (6.21) corrisponde a sei equazioni scalari lineari: ¯ ¯ ⎡ ¯ ⎤¯ ¯ σ11 ¯ C1111 C1122 C1133 C1123 C1113 C1112 ¯ ε11 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ σ 22 ¯ ⎢ C2211 C2222 C2233 C2223 C2213 C2212 ⎥ ¯ ε22 ¯ ¯ ¯ ⎢ ¯ ⎥¯ ¯ σ 33 ¯ ⎢ C3311 C3322 C3333 C3323 C3313 C3312 ⎥ ¯ ε33 ¯ ¯ ¯ ⎢ ¯ ⎥¯ (6.15) per l’energia di deformazione. E’ da ricordare poi che un corpo si dice omogeneo se le componenti di C non variano da punto a punto.20) Cijhk = Chkij dove: è il delta di Kronecker.15) si riscrive anche nella forma: 1 ϕ(ε) = σ • ε 2 da cui. il tensore delle tensioni si calcola utilizzando l’equazione (6. La formula (6. tenendo conto dell’eguaglianza di Legendre (6. l’energia di deformazione fornita dalla formula (6.18) (6.20) ovvero (6. Una volta scelta la forma di rappresentazione (6.21).6) come: σ ij = ∂ ∂ϕ 1 ∂ 1 = [Clmhk εlm εhk ] = Clmhk [εlm εhk ] ∂εij 2 ∂εij 2 ∂εij 1 1 = Clmhk [δ li δ mj εhk + δ hi δ kj εlm ] = [Cijhk εhk + Clmij εlm ] 2 2 1 = [Cijhk εhk + Cijlm εlm ] = Cijhk εhk 2 δ ij = ½ 1 0 se se i=j i 6= j (6.12).24) .23) Si osserva che la relazione (6.22) ¯ σ 23 ¯ = ⎢ C2311 C2322 C2333 C2323 C2313 C2312 ⎥ ¯ 2ε23 ¯ ¯ ¯ ⎢ ¯ ⎥¯ ¯ σ 13 ¯ ⎣ C1311 C1322 C1333 C1323 C1313 C1312 ⎦ ¯ 2ε13 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ σ 12 ¯ C1211 C1222 C1233 C1223 C1213 C1212 ¯ 2ε12 ¯ (6. LEGAME COSTITUTIVO (PROF.86 CAPITOLO 6.19) e quindi Questa proprietà definisce la simmetria maggiore del tensore elastico C che riduce ulteriormente le componenti indipendenti di C da 36 a 21. si ricava che: 1 ψ(σ) = σ • ε − ϕ(ε) = σ • ε = ϕ(ε) 2 (6.20) equivale alla relazione: σ = C [ε] (6. ELIO SACCO) ∂ 2 ϕ(0) ∂ 2 ϕ(0) = ∂εij ∂εhk ∂εhk ∂εij (6.

E’ presumibile che tale energia sia positiva.24) si ottiene: 1 ψ(σ) = Sσ • σ 2 87 (6.4. Per determinare il legame costitutivo di un materiale isotropo possono essere sviluppati due procedimenti.27) 2 ¢ 1¡ S1111 σ 2 + S2222 σ 2 + S3333 σ 2 + 2S1122 σ 1 σ 2 + 2S1133 σ 1 σ 3 + 2S2233 σ 2 σ 3 = 1 2 3 2 . perché ciò accada deve essere: 1 ϕ(ε) = C [ε] • ε > 0 2 ∀ε 6= 0 (6. σ 3 ) (6. σ 2 . σ 3 . 6. nel senso che per tornare allo stato indeformato il corpo ceda energia al sistema e non ne assorba da esso. fissati che siano i valori delle tensioni principali σ 1 .25) con S = C −1 . entrambi basati sull’utilizzo del concetto di invarianza dell’energia complementare al variare delle direzioni principali di tensioni.4 Isotropia Un materiale isotropo ha le stesse proprietà elastiche in ogni direzione: ciò equivale a dire che l’energia elastica e quella complementare non dipendono dalle direzioni lungo le quali agiscono le tensioni principali. Le quantità ϕ(ε) e ψ(σ) rappresentano la densità di energia immagazzinata nel corpo deformato. la (6.21) e sostituendola nella (6.4. σ 2.25) fornisce: ψ (σ) = 1 S [σ] • σ = ψ (σ 1.1 Direzioni pricipali Per un materiale isotropo l’energia complementare dipende solo dai valori principali di tensione ed è indipendente dalle direzioni lungo le quali tali valori principali agiscono. Scelto allora un qualsiasi sistema principale di tensione. ISOTROPIA Invertendo la relazione (6. tensore di deformabilità. 6.26) In altre parole C deve essere definito positivo e questo è vero se e solo se il determinante e tutti i minori principali di C sono positivi. Il verificarsi di questa condizione assicura anche l’invertibilità di C.6. Queste quantità rappresentano cioè l’energia per unità di volume che il corpo restituisce al sistema per tornare al suo stato naturale indeformato.

LEGAME COSTITUTIVO (PROF. In definitiva l’energia complementare per un materiale isotropo è: ¤ 1 £ 2 σ 1 + σ 2 + σ 2 − 2ν (σ1 σ 2 + σ 1 σ 3 + σ 2 σ 3 ) (6. nel caso di riferimento non principale di tensione: ψ (σ) = (6.32) 2 J1 = (σ ii )2 = (σ 11 + σ 22 + σ 33 )2 ¤ 1£ (σ ii )2 − σ ij σ ji J2 = 2 ¡ ¢¤ 1£ (σ 11 + σ 22 + σ 33 )2 − σ 2 + σ 2 + σ 2 + 2σ 12 σ 21 + 2σ 13 σ 31 + 2σ 23 σ 32 = 11 22 33 2 .30) si riscrive nella forma equivalente: ¤ 1 £ 2 J1 − 2 (1 + ν) J2 2E Ricordando che. ELIO SACCO) Poichè il materiale è isotropo.31) si riconosce che: per cui l’energia complementare (6. σ 2 . deve accadere che scambiando σ 1 .30) 2 3 2E e dipende solo da due costanti elastiche. i coefficienti elastici devono soddisfare la relazione: 1 E ν =− E S1111 = S2222 = S3333 = S1122 = S1133 = S2233 (6. l’energia complementare di deformazione non deve cambiare: ψ (σ) = ¢ 1¡ S1111 σ 2 + S2222 σ 2 + S3333 σ 2 + 2S1122 σ 1 σ 2 + 2S1133 σ 1 σ 3 + 2S2233 σ 2 σ 3 1 2 3 2 ¢ 1¡ S1111 σ 2 + S2222 σ 2 + S3333 σ 2 + 2S1122 σ 2 σ 3 + 2S1133 σ 2 σ 1 + 2S2233 σ 3 σ 1 = 2 3 1 2 ¢ 1¡ S1111 σ 2 + S2222 σ 2 + S3333 σ 2 + 2S1122 σ 3 σ 1 + 2S1133 σ 3 σ 2 + 2S2233 σ 1 σ 2 (6. σ 3 tra di loro.28) = 3 1 2 2 Affinchè le eguaglianze (6.29) dove E è il modulo di Young e ν è il rapporto di Poisson.88 CAPITOLO 6.28) siano verificate. Ricordando le espressioni del primo e del secondo invariante di tensione J1 J2 : ψ (σ) = J1 = σ • I ¤ 1£ J2 = (σ • I)2 − σ 2 • I 2 2 σ2 + σ2 + σ2 = J1 − 2J2 1 2 3 σ 1 σ 2 + σ 1 σ 3 + σ 2 σ 3 = J2 (6.

l’espressione (6. come già evidenziato tali quantità non variano al variare del sistema di riferimento (invarianti rispetto al sistema di riferimento). l’energia complementare deve al più contenere termini quadratici della tensione.4. Se ne deduce allora che per un materiale isotropo appare necessario e sufficiente che l’energia elastica complementare sia funzione solo di J1 J2 J3 : (6.35) prende la forma esplicita: ¤ 1 £ ψ (σ) = C0 (σ ii )2 + C1 (σ ii )2 − σ ij σ ij 2 ¤ 1£ = (2C0 + C1 ) (σ ii )2 − C1 σ ij σ ij 2 1 = (2C0 + C1 ) (σ 11 + σ 22 + σ 33 )2 2 ¢ 1 ¡ 2 − C1 σ 11 + σ 2 + σ 2 + 2σ 12 σ 21 + 2σ 13 σ 31 + 2σ 23 σ 32 22 33 2 2C0 + C1 = − ν E C1 = − 1+ν E (6.6. invariante lineare. Tenuto conto delle relazioni (6. invariante cubico.33) 2E ¡ ¢¤ 1+ν £ − (σ 11 + σ 22 + σ 33 )2 − σ 2 + σ 2 + σ 2 + 2σ 12 σ 21 + 2σ 13 σ 31 + 2σ 23 σ 32 11 22 33 2E ¡ 2 ¢ 1+ν ν σ 11 + σ 2 + σ 2 + 2σ 12 σ 21 + 2σ 13 σ 31 + 2σ 23 σ 32 − (σ 11 + σ 22 + σ 33 )2 = 22 33 2E 2E 6. invariante quadratico: 2 ψ (σ) = ψ (J1 . Ne consegue che ψ è indipendente dal terzo invariante.4.31). J3 ) Volendo poi scegliere un legame di tipo lineare tra la tensione e la deformazione. ISOTROPIA l’espressione dell’energia complementare (6.35) dove C0 e C1 sono costanti elastiche. J2 ) = C0 J1 + C1 J2 (6. Infatti. . è funzione quadratica di J1 . J2 .36) equivale alla formula (6.36) Posto: si verifica facilmente che l’espressione (6.34) ψ (σ) = ψ (J1 .2 Invarianti di tensione Per definire l’espressione dell’energia complementare di deformazione si può utilizzare la proprietà fondamentale degli invarianti di tensione J1 J2 J3 . ed è funzione lineare di J2 .33).32) assume la forma: ψ (σ) = 89 1 (σ 11 + σ 22 + σ 33 )2 (6.

39) . ELIO SACCO) 6. la relazione deformazione-tensione (6. In forma matriciale esplicita. Il tensore di deformabilità vale: S= 1 [(1 + ν) I − ν (I ⊗ I)] E (6.90 CAPITOLO 6.37) che rappresenta la relazione inversa della (6.3 Legame tensione-deformazione Il tensore di deformazione ε si calcola derivando l’energia complementare (6.4. LEGAME COSTITUTIVO (PROF.38) con I tensore unitario del quarto ordine.21) per il caso di materiale isotropo.37) è: ⎡ 1 E ν − E ν − E 0 0 0 ν − E 1 E ν − E 0 0 0 ν − E ν − E 1 E 0 0 0 0 0 0 2(1 + ν) E 0 0 0 0 0 0 2(1 + ν) E 0 0 0 0 0 0 2(1 + ν) E ⎤ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ε11 ε22 ε33 2ε23 2ε13 2ε12 ⎢ ¯ ⎢ ¯ ⎢ ¯ ⎢ ¯ ⎢ ¯ ⎢ ¯ ⎢ ¯=⎢ ¯ ⎢ ¯ ⎢ ¯ ⎢ ¯ ⎢ ¯ ⎢ ⎢ ⎣ ⎥ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥¯ ⎥ ⎦ σ 11 σ 22 σ 33 σ 23 σ 13 σ 12 ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ (6.32): ∂ ψ (σ) = ∂σ 11 ∂ ψ (σ) = ∂σ 22 ∂ ψ (σ) = ∂σ 33 ∂ ψ (σ) = ∂σ 23 ∂ ψ (σ) = ∂σ 13 ∂ ψ (σ) = ∂σ 12 1 [σ 11 − ν (σ 11 + σ 22 + σ 33 )] E 1 [σ 22 − ν (σ 11 + σ 22 + σ 33 )] E 1 [σ 33 − ν (σ 11 + σ 22 + σ 33 )] E 1+ν σ 32 E 1+ν σ 31 E 1+ν σ 21 E ε11 = ε22 = ε33 = ε23 = ε13 = ε12 = e quindi ε= 1 [(1 + ν) σ − ν (σ • I) I] E (6.

43) .41) da cui si ricava: e quindi: (6.37) si ottiene: σ•I= ∙ ¸ 1 E ε = (1 + ν)σ − ν (ε • I)I E 1 − 2ν ν 1 (1 + ν)σ − (ε • I)I = E 1 − 2ν 1 ν (1 + ν)σ = ε + (ε • I)I E 1 − 2ν σ= ovvero. in componenti: σ 11 = σ 22 = σ 33 = σ 23 = σ 13 = σ 12 = νE E ε+ (ε • I)I 1+ν (1 − 2ν) (1 + ν) 91 (6.40) (6.41) nella (6.37) si opera come segue: ½ ¾ 1 ε•I = [(1 + ν) σ − ν(σ • I)I] • I E 1 1 (1 + ν) σ • I − ν (σ • I) I • I = E E ν (1 + ν) σ • I − 3 (σ • I) = E E 1 − 2ν = σ•I E per cui E ε•I 1 − 2ν Sostituendo l’espressione (6. ISOTROPIA Per ricavare la relazione inversa della (6.4.42) E νE ε11 + (ε11 + ε22 + ε33 ) 1+ν (1 − 2ν) (1 + ν) E νE ε22 + (ε11 + ε22 + ε33 ) 1+ν (1 − 2ν) (1 + ν) E νE ε33 + (ε11 + ε22 + ε33 ) 1+ν (1 − 2ν) (1 + ν) E ε23 1+ν E ε13 1+ν E ε12 1+ν (6.6.

ingegnere francese.4. Raccolse le sue lezioni nel testo.deformazione appena discusso è noto come legge di Hooke anche se è dovuto fondamentalmente a Navier 5 . 5 Claude-Louis-Marie Navier (Digione 1785-Parigi 1836).37) ovvero la formula (6. . rimasto famoso. ELIO SACCO) Il tensore elastico del materiale isotropo ha allora la seguente forma di rappresentazione: E νE C = I+ I⊗I (6. della flessione. contribuì a fondare la scienza delle costruzioni. Si introduce anche la seconda costante di Lamè come: νE λ= (1 − 2ν) (1 + ν) E’ immediato verificare. applicando la formula (6. σ 2 . La definita positività di ϕ e ψ implica: ¤ 1 £ 2 ∀σ 1 . Progettò uno dei ponti parigini sulla Senna. LEGAME COSTITUTIVO (PROF. Si interessò anche di teoria dei numeri.44) 1+ν (1 − 2ν) (1 + ν) 2νG I⊗I = 2GI + 1 − 2ν dove la quantità: E G= 2 (1 + ν) è il modulo elastico a taglio. del carico di punta. Insegnò quindi fisica all’École Polytechnique (1832-44) e calcolo delle probabilità alla Sorbona (dal 1848). matematico. σ 3 6= 0 σ 1 + σ 2 + σ 2 − 2ν (σ 1 σ 2 + σ 1 σ 3 + σ 2 σ 3 ) > 0 2 3 2E che equivale a richiedere che la matrice dei coefficienti elastici che fornisce le deformazioni principali in funzione delle tensioni principali: ⎡ ⎤ 1 ν ν ¯ ¯ ¯ − − ⎥¯ ¯ ε1 ¯ ⎢ E E E ⎥ ¯ σ1 ¯ ¯ ¯ ¯ ⎢ ¯ 1 ν ¯ ε2 ¯ = ⎢ − ν − ⎥ ¯ σ2 ¯ ¯ ¯ ⎢ ¯ E E ⎥¯ ¯ ε3 ¯ ⎣ E ν 1 ⎦ ¯ σ3 ¯ ν − − E E E ψ (σ) = 4 Gabriel Lamé (Tours 1795-Parigi 1870).92 CAPITOLO 6. Leçons sur l’application de la mécanique (1826). spesso denominata prima costante di Lamè4 .42). fisico e ingegnere minerario francese. Svolse importanti ricerche sulla teoria dell’elasticità e introdusse l’uso delle coordinate curvilinee in fisica matematica. trascorse un decennio in Russia per conto del governo francese. occupandosi in molti scritti della teoria dell’elasticità.4 Definita positività Il legame tensione . 6. che per materiali isotropi le direzioni principali di tensione coincidono con le direzioni principali di deformazione.

σ > 0. D’altra parte.45) equivalgono alle condizioni: E>0 .e. esperienze di laboratorio hanno mostrato che per effetto della trazione in direzione e1 il provino si contrae in direzione ortogonale. 2 E 1 − ν2 > 0 ¢ 1 ¡ 1 − 2ν 3 − 3ν 2 > 0 3 E 93 per cui devono essere verificate le seguenti diseguaglianze: E>0 (1 + ν)2 (1 − 2ν) > 0 1 2 (6. ad uno stato tensionale monoassiale costante: ⎡ ⎤ 1 0 0 σ = σ⎣ 0 0 0 ⎦ 0 0 0 così che la deformazione corrispondente. materiali innovativi sviluppati in laboratori (Portland.46) è E > 0.4. Gli auxetici6 sono caratterizzati da . si ha ε11 > 0 e cioè il materiale risponde con una estensione in direzione e1 . per la formula (6. i. ISOTROPIA sia definita positiva e cioè: 1 >0 .37).45) Le diseguaglianze (6.46) 6. Il rapporto di Poisson si determina poi come: ε22 ε33 ν=− =− ε11 ε11 Poichè per la (6. si sviluppano semplici prove di laboratorio. Fanno eccezione gli auxetici. vale: ε11 = σ E ε22 = − νσ E ε33 = − νσ E si ricava allora il modulo di Young come: E= σ ε11 Si evidenzia che E ha le dimensioni di una tensione.4. ν > 0. i. Si sottopone il provino. USA).e. quando il provino è soggetto ad una sollecitazione di trazione. E ¢ 1 ¡ 1 − ν2 > 0 .5 Determinazione delle costanti elastiche Per determinare sperimentalmente le costanti elastiche che caratterizzano il comportamento dei materiali. La prima prova che viene effettuata sui materiali e la cosidetta prova di trazione. −1 < ν < (6. generalmente di forma cilindrica. per applicazioni soprattutto mediche.6. e quindi sperimentalmente si verifica in generale che il coefficiente di Poisson è maggiore di zero.

soggetti a trazione. ELIO SACCO) Figura 6.1: Schema microstrutturale di un materiale standard ed uno auxetico. Per fare ciò si considera il provino soggetto a tensione di puro taglio: ¡ ¢ σ = τ e1 ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 ¢ (1 + ν) τ ¡ 1 e ⊗ e2 + e2 ⊗ e1 E αυξη accrescimento. Per quanto riguarda la determinazione di ν può essere più agevole calcolarlo come: ν =1− E 2G così che la deformazione associata vale: ε= 6 dove ovviamente si suppone di aver preventivamente determinato G. per cui. come schematicamente mostrato in figura 6. LEGAME COSTITUTIVO (PROF. si dilatano trasversalmente a causa della loro particolare microstruttura. coefficienti di Poisson negativi. .94 CAPITOLO 6.1.

6. ISOTROPIA ovvero 95 (1 + ν) τ 1 = τ E 2G da cui si ricava il modulo elastico a taglio ε12 = 2G = τ ε12 .4.

LEGAME COSTITUTIVO (PROF. ELIO SACCO) .96 CAPITOLO 6.

essi restano validi per una sezione di forma generica. Inoltre. con Θ angolo unitario di rotazione indipendente da x3 . In questo caso di sollecitazione si fanno delle ipotesi esplicite sulla cinematica della trave. si suppone che la generica sezione della trave. si può supporre che σ 33 = 0 ovunque. Si utilizza il metodo seminverso per la determinazione della soluzione del problema dell’equilibrio elastico.1 Sollecitazione di torsione Si esamina il caso in cui la trave è soggetta ad una coppia torcente M t e3 agente sulla base AL della trave.Capitolo 11 TORSIONE (prof. cioè spostamenti lungo l’asse della trave. Infatti. posta all’ascissa x3 . ruoti rispetto alla base di estremità della trave di un angolo θ(x3 ) = x3 Θ.15). 11. N = 0 e Mf = 0. i. Infatti.e. Per verificare che Θ sia una costante lungo l’asse della trave è sufficiente ricordare che il momento torcente ha valore costante lungo tutta la trave. Ne consegue allora che se si verificano spostamenti u3 lungo l’asse x3 . si deduce che ε33 = 0 in ogni punto della trave. Nei ragionamenti sviluppati non si è fatto alcun accenno alla geometria della sezione retta della trave. Ne consegue che la deformata di un qualsiasi tratto di lunghezza unitario della trave deve coincidere con la deformata di un qualsiasi altro tratto di uguale lunghezza della trave. Per cui Θ è costante. Elio Sacco) 11.2 Torsione nella sezione circolare Si considera inizialmente il semplice caso in cui la trave ha sezione circolare. 135 . a partire da un suo intuitivo comportamento. dovendo essere nulle le sollecitazioni di sforzo normale e momento flettente lungo tutto l’asse della trave. Dalle relazioni (9. Si ipotizza inoltre che le sezioni della trave non subiscano ingobbamenti. questi devono essere indipendenti dall’ascissa x3 .

per cui deve accadere che. come illustrato in figura 11. non si verificano ingobbamenti delle sezioni.136 CAPITOLO 11. Ruotando di π lo schema di figura 11. Per dimostrare la validità di tale ipotesi nel caso di sezione circolare.1(a) è riportata schematicamente una possibile deformata della trave supponendo che si ingobbi. Vista la simmetria polare della sezione. come si era in precedenza annunciato.1) La componente dello spostamento lungo l’asse è nulla.1). Si supponga che si verifichino ingobbamenti per effetto della sollecitazione di torsione. la forma del vettore spostamento è del tipo: u1 = −x2 x3 Θ u2 = x1 x3 Θ u3 = 0 (11. data l’unicità della soluzione del problema dell’equilibrio elastico. per il caso in esame. si ottiene lo stesso schema di partenza ma con spostamenti assiali opposti a quelli dati in figura 11.1(b). Visto allora che la cinematica della trave consiste solamente nella rotazione rigida delle sezioni intorno all’asse della trave. Il campo di deformazioni associato al campo di spostamenti definito dalla (11. si ragiona come segue. è . TORSIONE (PROF. ELIO SACCO) Mt Mt ingobbamento (a) Mt Mt (b) Figura 11.1(a). Ciò è impossibile. In figura 11. tutti i punti che giacciono su una stessa circonferenza dovranno avere uguale spostamento in direzione dell’asse della trave. nell’ipotesi di piccoli spostamenti.1(a).1: Momento torcente per sezione circolare.

la seconda è anch’essa verificata essendo div(x⊥ ) = 0.2. (11.3 = G Θ. La condizioni ai limiti (9.7) essendo G = E/[2(1 + ν)] il modulo di elasticità a taglio.2) e (11.14) sul mantello della trave ∂A si riducono a: 0 = τ • n = G Θ x⊥ • n (11.5) Si deve ora verificare che le (11.11) (9. Le uniche componenti di tensione non nulle sono le tensioni tangenziali σ 13 e σ 23 .11.7) è verificata poichè Θ è costante lungo l’asse della trave per ipotesi.15). In pratica si ha: σ 11 = σ 22 = σ 33 = σ 12 = 0 σ 13 = −x2 G Θ x1 G Θ σ 23 = (11.6) ¯ τ 2 ¯ = ¯ σ 23 ¯ = G Θ x la prima delle (11.13) e le condizioni ai limiti (9.5) siano la soluzione del problema dell’equilibrio elastico della torsione per la trave con sezione circolare. siano rispettate. per la (11. TORSIONE NELLA SEZIONE CIRCOLARE fornito da: ε11 = ε22 = ε33 = ε12 = 0 2ε13 = −x2 Θ x1 Θ 2ε23 = Per comodità di notazione si introduce il vettore di deformazione come: ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ γ 1 ¯ ¯ 2ε13 ¯ ⊥ ¯ ¯ ¯ γ=¯ ¯ γ 2 ¯ = ¯ 2ε23 ¯ = Θ x dove x = ⊥ 137 (11.8) . Per quanto riguarda le equazioni indefinite di equilibrio. Ciò significa che è necessario controllare che le equazioni indefinite dell’equilibrio (9. sulle basi e sul mantello della trave.14).4) Le tensioni si ricavano utilizzando l’equazione del legame costitutivo isotropo (9.3) ½ −x2 x1 ¾ (11.1).2) (11.3 x⊥ ¡ ¢ 0 = div (τ ) = G Θ div x⊥ (11. Per comodità di notazione si introduce il vettore τ le cui due componenti sono proprio le tensioni tangenziali non nulle: ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ τ 1 ¯ ¯ σ13 ¯ ⊥ ¯ ¯ ¯ τ =¯ (11.6) si ha: 0 = τ .

9) A A essendo Ip = π r4 /2 il momento d’inerzia polare della sezione retta circolare di raggio r.14) Mt ⊥ x G Ip Mt ⊥ x Ip La tensione tangenziale massima τ max avviene per kxk massima.3) e (11. . Il momento torcente sviluppato dalle tensioni tangenziali τ vale: Z Z t 3 M = e • x × τ dA = (x1 σ 23 − x2 σ 13 ) dA (11. La risultante delle tensioni tangenziali vale: Z Z V= τ dA = G Θ x⊥ dA = G Θ S⊥ = 0 (11. di deformazioni e di tensioni si ottiene sostituendo la (11. (11. e cioè quando kxk = r e vale: 2M t (11. cioè n = x/ kxk. che diventano rispettivamente: u = x3 γ= τ = Mt ⊥ x G Ip (11.13) (11. x coassiale con n. Si ricava allora dalla (11. ELIO SACCO) che risulta banalmente verificata essendo. in ogni punto della frontiera della sezione retta.11) rispettivamente nelle (11. lo sforzo normale ed il momento flettente sono nulli. normale al contorno della sezione retta.15) τ max = π r3 Analogo ragionamento vale per la sezione circolare cava concentrica.12) (11.6). per la quale il 4 4 momento polare d’inerzia vale Ip = π (re − ri ) /2. TORSIONE (PROF.10) l’espressione che fornisce l’angolo specifico di torsione in funzione del momento torcente esterno agente: Θ= Mt G Ip (11. essendo re il raggio esterno ed ri il raggio interno.138 CAPITOLO 11.11) essendo il vettore momento statico nullo poichè il sistema di riferimento è baricentrico.10) A A Z ¡ 2 ¢ = GΘ x1 + x2 dA = G Θ Ip 2 A La soluzione completa del problema in termini di spostamenti. Poichè σ33 = 0. Non resta ora che controllare l’equivalenza tra la risultante delle tensioni agenti sulle basi della trave e la sollecitazione di momento torcente.1).

sia costante lungo la corda con valore τ c .3 Sezione sottile chiusa Si esamina ora il caso in cui la linea media della sezione sottile formi un circuito chiuso. si può ragionevolmente supporre che la tensione tangenziale abbia direzione della tangente t e. di dimensioni b1 e b2 . si impone l’equilibrio della parte di trave di lunghezza unitaria. SEZIONE SOTTILE CHIUSA 139 τ c1 1 1 2 τ c1 τ c2 2 τ c2 Figura 11. In particolare. In tal caso la sezione è detta chiusa. Il problema della torsione per la sezione sottile chiusa si affronta in termini di tensioni. definta dalle due parti di sezioni definite dalle corde 1 e 2: τ c1 b1 = τ c2 b2 (11. Per le prime due equazioni di indefinite di equilibrio le tensioni tangenziali sono costanti lungo l’asse della trave. scelte due corde indicate in figura 11. 11.11. Infatti.16) conduce al risultato che il prodotto τ c (ζ) b(ζ) è costante su tutta la sezione sottile chiusa. alle quali corrispondono valori delle tensioni τ 1 e τ 2 . Tale stato tensionale rispetta ovunque la condizione di equilibrio sul mantello della trave. assumendo che lo spessore sia piccolo rispetto alla lunghezza della linea media della sezione.17) A 0 0 .16) Vista la casuale scelta delle corde 1 e 2. assegnata l’ascissa ζ. A tale scopo si deve inizialmente controllare che la risultante V delle tensioni tangenziali sia nulla.2: Tensioni tangenziali per la sezione chiusa. l’equazione (11.2 con 1 e 2. Si ha infatti: Z Z a Z a V= τ c t dA = τ c t b dζ = τ c b t dζ = 0 (11.3. E’ necessario verificare che la distribuzione delle tensioni tangenziali fornisca una sollecitazione di pura torsione. La terza equazione indefinita di equilibrio viene soddisfatta in modo integrale per il tratto generico tratto della sezione sottile chiusa. L’ascissa curvilinea ζ che percorre la sezione chiusa è scelta in modo da girare in senso antiorario lungo la striscia di materiale che definisce la sezione.

Il sistema delle forze è fornito dalla distribuzione delle tensioni tangenziali τ ∗ c che hanno momento torcente risultante unitario: τ∗ = c 1 2bΩ (11.21) G G2 b Ω .140 CAPITOLO 11.3 e Ω rappresenta l’area della figura geometrica che ha per contorno la linea media della sezione sottile. Invertendo l’equazione (11.19) La formula (11. fornisce la relazione tra il valore del momento torcente M t la distribuzione di tensioni tangenziali τ c .18).3: Equilibrio alla rotazione della sezione chiusa. Il momento risultante delle tensioni tangenziali vale: Z I t 3 M = e • x × τ c t dA = τ c b h(ζ) dζ A (11. sono ricavati utilizzando la relazione (11.18) si ottiene la cosidetta prima formula di Bredt: τc = Mt 2bΩ (11.20) Gli scorrimenti angolari. valutati nel sistema degli spostamenti.19): 1 1 Mt γζ = τ c = (11. Volendo ricavare la relazione tra l’angolo unitario di torsione ed il momento torcente applicato. TORSIONE (PROF.18) = τc b I a h(ζ) dζ = 2 τ c b Ω a dove h(ζ) dζ è il doppio dell’area del triangolo di base dζ ed altezza h(ζ) rappresentato in figura 11. ELIO SACCO) P h(ζ) h(ζ)dζ/2 dζ Ω Figura 11. si applica il principio dei lavori virtuali per un tratto di trave di lunghezza unitaria.19). ovvero la sua forma inversa (11.

3.24) .22) è nota come seconda formula di Bredt.22) La relazione (11. Il fattore di rigidezza torsionale Jt proprio della sezione chiusa vale: Jt = Z 4 Ω2 a 1 dζ 0 b (11. SEZIONE SOTTILE CHIUSA Eguagliando il lavoro virtuale esterno con quello virtuale interno si ottiene: µ ¶ Z Z 1 1 Mt ∗ 1Θ = dζdκ τ c γ ζ dA = 2bΩ A A 2 b Ω G Z a Z b/2 1 Mt 1 = dζdκ 2 G Ω 0 −b/2 b 2 b Ω Z a Mt 1 = dζ 2 4GΩ 0 b 141 (11.11.23) per cui la seconda formula di Bredt si riscrive nella forma: Mt Θ= G Jt (11.

142 CAPITOLO 11. TORSIONE (PROF. ELIO SACCO) .

Capitolo 12 FLESSIONE E TAGLIO (prof. Ciò si traduce nell’imporre: ½ ¾ 0 N(L) = 0 V(L) = V2 f t M (L) = 0 M (L) = 0 N(0) = 0 Mf (0) = ½ −V2 L 0 ¾ V(0) = − ½ 0 V2 ¾ (12.2) −V2 (L − x3 ) f t M (x3 ) = 0 M (x3 ) = 0 143 . Le equazioni di equilibrio globale della trave impongono che la risultante ed il momento risultante agenti sulle basi x3 = 0 e x3 = L siano equivalenti alla forza di taglio V. che risulta essere anche un asse principale d’inerzia. Elio Sacco) 12.1) M t (0) = 0 Le caratteristiche della sollecitazione calcolate nella generica sezione della trave:: ¾ ½ 0 N(x3 ) = 0 V(x3 ) = V2 ¾ ½ (12. come rappresentato schematicamente in figura 12. Si considera inizialmente il caso di una sezione che presenti un asse di simmetria con V agente lungo tale asse di simmetria.1.1 Sollecitazione di flessione e taglio Si esamina il caso in cui la risultante delle tensioni agenti sulla base della trave x3 = L consista in una forza tagliante V. tale che V • e3 = 0.

si particolarizza in: σ 33 = f M1 −V2 (L − x3 ) x2 = x2 I11 I11 (12. che.3) Per la (12.5) I11 .1: Sezione simmetrica sollecitata lungo l’asse di simmetria. Ne consegue che si giungerà ad una soluzione equilibrata ma non congruente.12).3 = 0 σ 23.1 + σ 23. ELIO SACCO) V x1 G A A* B τn τ x2 Figura 12.2 = −σ 33.4) si riscrivono come: V2 τ . FLESSIONE E TAGLIO (PROF. La soluzione approssimata presentata è basata sul rispetto delle sole equazioni di equilibrio e non vengono prese in considerazione condizioni di congruenza interna.144 CAPITOLO 12. Nel seguito viene sviluppata una soluzione approssimata del problema della trave soggetta a flessione e taglio.2).13) diventano allora: σ 13. tenuto conto della terza delle (12.3 = 0 divτ = − x2 in A (12.3 = 0 σ 13.3 = − V2 x2 I11 (12. Si assume che sia sempre valida l’ipotesi che σ αβ = 0 in ogni punto della trave ed inoltre che la tensione normale σ 33 sia definita dal problema della flessione tramite la formula (10.3) le equazioni indefinite di equilibrio (9.4) Indicando allora con τ il vettore di componenti σ 13 e σ 23 le equazioni (12.

si ha: Z Z Z V2 V2 q= τ • n ds = divτ dA = − x2 dA = − s∗ (12. Nel 1842 egli fu assegnato al progetto della ferrovia tra San Pietroburgo e Mosca. ingegnere russo.1. tenuta conto la (12.1891). si ha: τ nb = Z B A τ • n ds = Z ∂A∗ τ • n ds = q (12. definito dalla sola parte A∗ della sezione della trave.8) e ricordando la terza equazione indefinita di equilibrio (12.2. come illustrato in figura 12. L’ultima uguaglianza della (12. 1 . e ricordando la condizione al contorno (12. ovvero lungo la direzione 1 x2 . fornisce la formula finale per il calcolo della tensione tangenziale media agente sulla corda AB.10) b I11 1 Alla formula di Jourawsky si può giungere tramite un ragionamento alternativo. Si diplomò presso l’Istituto di Ingegneria delle vie di comunicazione di San Pietroburgo.9).5). Applicando il teorema della divergenza alla (12.8) essendo q il flusso delle tensioni tangenziali uscenti dall’area A∗ . come mostrato in figura 12.12. Jourawsky D. TENSIONE TANGENZIALE MEDIA SU UNA CORDA 145 Le condizioni al contorno sul mantello della trave (9.8).7) Indicando con A∗ l’area definita dalla corda AB.6).6) essendo n la normale uscente definita nel generico punto della frontiera ∂A della sezione A della trave.1. e nel 1844 ebbe l’incarico della più importante opera della linea. Si definisce tensione tangenziale media sulla corda AB la quantità scalare: 1 τn = b Z B A τ • n ds (12.14) si traducono semplicemente in: τ •n=0 su ∂A (12.9) I11 1 ∂A∗ A∗ A∗ I11 ∗ con s∗ = S2 momento statico dell’area A∗ rispetto all’asse x1 . 12.2 Tensione tangenziale media su una corda Con riferimento alla figura 12. nota come formula di Jourawsky1 : V2 ∗ τn = − s (12. (1821 . si consideri il segmento AB di lunghezza b che rappresenta una generica corda nella sezione retta della trave. Si consideri un tratto di trave di lunghezza ∆x3 . ma equivalente.J.2. il ponte sul fiume Werebia.

10).1 + σ 23. ELIO SACCO) R*(x3 + ∆x3) A* Mf1(x3) τn τn ∆x3 τn Mf1(x3+ ∆x3) Figura 12.2: Determinazione delle tensioni tangenziali da taglio.13) Sulla sezione di ascissa x3 le tensioni normali per la flessione sono fornite dalla formula (12.14) R (x3 ) = − I11 I11 A∗ In definitiva si ottiene la formula (12. Nel caso in cui V1 6= 0 e V2 6= 0. la cui risultante sull’area A∗ vale: Z V2 (L − x3 ) x2 V2 (L − x3 ) s∗ 1 ∗ dA = − (12.11) si ottiene: R∗ (x3 + ∆x3 ) − R∗ (x3 ) τ nb = − (12.15) che derivata rispetto ad x3 e sostituita nella terza delle (12.3 = − I11 I22 (12. vale: σ 33 f f M1 M2 −V2 (L − x3 ) V1 (L − x3 ) = x2 − x1 = x2 − x1 I11 I22 I11 I22 (12. FLESSIONE E TAGLIO (PROF. fornisce: τ nb = − dR∗ (x3 ) dx3 (12. Sulla faccia definita dalla corda che delimita A∗ la tensione tangenziale non dipende dall’ascissa x3 .12) ∆x3 che. la tensione normale dovuta alla sollecitazione di flessione associata al taglio.16) . con x1 e x2 ancora direzioni principali d’inerzia.4) fornisce: ¶ µ V2 V1 x2 + x1 σ 13. nel limite per ∆x3 che tende a zero. Dalla (12.2 = −σ 33.3) σ33 = −V2 (L − x3 ) x2 /I11 . Imponendo l’equilibrio della parte di trave si ha: R∗ (x3 + ∆x3 ) − R∗ (x3 ) = −τ n b ∆x3 (12.146 R*(x3) CAPITOLO 12.11) dove la quantità τ n b ∆x3 è detta scorrimento sul tratto di lunghezza ∆x3 .

3 La sezione rettangolare Si considera ora il caso della sezione rettangolare di dimensioni b×h sollecitata secondo l’asse x2 . Per il calcolo della tensione tangenziale normale media si sceglie una corda parallela all’asse x1 ed a distanza y dall’origine. con valore nullo per y = ±h/2.18) ∙ che derivata rispetto ad x3 fornisce: σ 33.20) 12. mentre assume valore massimo per y = 0: τ 2. la tensione normale dovuta alla fessione è fornita dall’espressione (10.17) Nel caso in cui sia scelto un sistema di riferimento non principale d’inerzia.9) con N = 0.3. LA SEZIONE RETTANGOLARE In definitiva si ottiene: 1 τn = − b µ ¶ 147 V2 ∗ V1 ∗ s + s I11 1 I22 2 (12.12.21) b I11 1 b b h3 −h/2 b h3 2 4 L’andamento delle tensioni è parabolico. che assume la forma: σ 33 = = ∙ I22 I12 I12 I11 I22 I12 I12 I11 ¸−1 ½ ¾ f ¾ ½ −M2 x1 • f x2 M1 ¸−1 ½ ¾ ½ ¾ V1 x1 • (x3 − L) V2 x2 (12. In questo caso la la formula (12.19) I22 I12 I12 I11 In definitiva la formula di Jourawsky si generalizza in: 1 τ n = − [(H11 V1 + H12 V2 ) s∗ + (H12 V1 + H22 V2 ) s∗ ] 2 1 b (12.22) .10) diventa: µ ¶ Z y V2 ∗ 12 V2 12 V2 1 2 h2 τ 2 (y) = − s =− b x2 dx2 = − y − (12.3 = (H11 V1 + H12 V2 ) x1 + (H12 V1 + H22 V2 ) x2 essendo: H= ∙ ¸−1 (12.max = τ 2 (0) = 3 V2 2b h (12.

148

CAPITOLO 12. FLESSIONE E TAGLIO (PROF. ELIO SACCO)

12.4

La sezione in parete sottile

Si considera il caso in cui la sezione retta della trave sia costituita da una striscia sottile di materiale di spessore variabile o non, avente come linea media la curva piana di equazione: x1 = x1 (ζ) x2 = x2 (ζ) (12.23) con ζ ascissa curvilinea del generico punto della linea media misurata a partire da un’origine O, che generalmente è scelta in corrispondenza di un’estremità della linea, che per ipotesi non forma circuiti chiusi. In questo caso per corda relativa all’ascissa curvilinea ζ si intende sempre quella ortogonale alla linea media della sezione, cui corrisponde uno spessore b(ζ). Vista la piccolezza dello spessore della sezione, si può ora con buona approssimazione supporre che le τ ζ siano costanti lungo lo spessore. In pratica si può utilizzare la formula di Jourawsky generalizzata al caso di presenza contemporanea di momenti f f flettenti M1 ed M2 generati dalla forza di taglio V, per la determinazione del valore puntuale delle tensioni tangenziali da taglio: ¶ µ V1 ∗ 1 V2 ∗ s (ζ) + s (ζ) (12.24) τ (ζ) = − b(ζ) I11 1 I22 2

12.5

Il centro di taglio

Si osserva che una qualsiasi distribuzioni di tensioni tangenziali di puro taglio ha come risultante una forza di taglio. Da questa evidente affermazione si ricava che se si costruiscono due distribuzioni di tensioni tangenziali di puro taglio, le risultanti passeranno per un punto definito dalla loro intersezione detto centro di taglio. In particolare è possibile scegliere le due distribuzioni di tensioni tangenziali fornite dalle espressioni: τ 1 (ζ) = 1 V1 ∗ s (ζ) b(ζ) I22 2 1 V2 ∗ s (ζ) τ 2 (ζ) = − b(ζ) I11 1 (12.25)

ottenute dalla formula (12.24) ponendo rispettivamente V1 6= 0 V2 = 0 e V1 = 0 V2 6= 0. Calcolando gli assi centrali delle due distibuzioni è possibile determimare il centro di taglio come l’intersezioni dei due assi centrali. Tale centro di taglio è individuato dal vettore xT . Il vettore posizione xT individua quindi il punto dove deve essere applicato un qualsiasi vettore forza di taglio comunque diretto nel piano della sezione della trave, affinchè la sollecitazione di taglio e flessione non generi torsione. In altre

12.6. ESERCIZIO SULLA SOLLECITAZIONE DI TAGLIO
x’1

149

a

b 2a x1 a G

x2 x’2

Figura 12.3: Sezione in parete sottile soggetta a sollecitazione di taglio e flessione. parole quando la retta di azione di V passa per xT si dice che la trave è soggetta a sola flessione e taglio e non a sollecitazione di torsione. Ciò induce a calcolare il valore del momento torcente generato da una forza V scegliendo come polo il punto individuato da xT . Così, supponendo che V sia applicata in xV , il momento torcente varrebbe M t = e3 • (xV − xT ) × V. In definitiva, il momento torcente non va calcolato rispetto al baricentro, ma rispetto al punto definito da xT .

12.6

Esercizio sulla sollecitazione di taglio

Si considera una trave soggetta alla sollecitazione di taglio e flessione. La sezione della trave è in parete sottile, come illustrato in figura 12.3. Si fissa inizialmente il sistema di riferimento (x’1 , x’2 ) con origine nell’angolo superiore destro, come riportato in figura 12.3. Si procede quindi alla determinazione del baricentro. A tale scopo si calcolano inizialmente l’area e le componenti del vettore momento statico: A = a b + 2a b + a b + a b = 5a b 0 S1 = a b a + 2a b a + a b a = 3a2 b (12.26) 2 2 3 a = 11 a2 b 0 S2 = 2a b a + a b 2a + a b 2 2

150

CAPITOLO 12. FLESSIONE E TAGLIO (PROF. ELIO SACCO)
ξ2 ξ1 a 11 a 10 2a G x1 2 a 5 ξ3 9 a 10

3 a 5

a ξ4 x2

Figura 12.4: Ascisse sulla linea media della sezione sottile. Le coordinate del baricentro sono allora:
0 2 S1 3 xg = A = 3a b = 5 a 1 5a b 0 S2 a2 11 xg = A = 11 5a b = 10 a 2 2 b

(12.27)

Determinato che sia il baricentro, si calcolano i momenti d’inerzia della sezione. Poiché il sistema di riferimento baricentrico non è principale d’inerzia, il momento centrifugo è certamente non nullo. La matrice d’inerzia ha quindi tutte le componenti non nulle. Si considera il caso in cui la forza di taglio V ha entrambe le componenti non nulle; la formula di Jourawsky generalizzata (12.20) per la sollecitazione di taglio assume la forma: 1 τ = − [(H11 V1 + H12 V2 ) s∗ + (H12 V1 + H22 V2 ) s∗ ] (12.28) 2 1 b τ è la componente normale della tensione tangenziale alla generica corda, che risulta sempre ortogonale alla linea media della sezione. Per determinare l’andamento delle tensioni tangenziali è necessario valutare le funzioni s∗ e s∗ . A tale scopo si considera la linea media della sezione divisa in 4 tratti, 1 2 come mostrato in figura 12.4; in ogni tratto si introduce un’ascissa.

ESERCIZIO SULLA SOLLECITAZIONE DI TAGLIO 151 ξ1 ξ2 a 3 1 a − ξ1 5 2 2a x1 G 2 a 5 2 1 a − ξ3 5 2 ξ3 x2 3 a 5 a ξ4 ∗ Figura 12. 1 .6: Calcolo del momento statico s∗ = S2 .5: Calcolo del momento statico s∗ = S1 .12.6. 2 ξ1 ξ2 a 11 1 a − ξ2 10 2 2a G x1 11 a 10 9 a 10 9 1 a − ξ4 10 2 a ξ4 ξ3 x2 ∗ Figura 12.

Fase 1 . si procede come segue.7 e 12. 2 Le funzioni momento statico nei quattro tratti valgono: ³ ´ 3a − 1ξ b ξ ∗ ∗ s2_1 = S1_1 = − 5 1 2 1 1 a2 b + 2 a b ξ ∗ ∗ s2_2 = S1_2 = − 10 5³ 2 ´ 7 a2 b + b ξ 2 a − 1 ξ ∗ ∗ s2_3 = S1_3 = 10 3 5 2 3 3 2 3 ∗ ∗ s2_4 = S1_4 = 5 a b − 5 a b ξ 4 (12. è possibile determinare il diagramma delle tensioni tangenziali per la sezione considerata.7 e 12. ELIO SACCO) − 1 2 a b 10 ξ1 ξ2 G x1 ξ3 7 2 a b 10 ξ4 3 2 a b 5 x2 ∗ Figura 12. tenendo conto delle formule (12.29) ∗ s∗ = S2_1 = − 11 a b ξ 1 ³ 2_1 10 ´ 1 ∗ s∗ = S2_2 = − 11 a2 b − 11 a − 2 ξ 2 b ξ 2 2_2 10 10 (12. Qualora fosse necessario determinare la posizione del centro di taglio.8.152 CAPITOLO 12.28).7: Diagramma di S1 = s∗ .29) e (12. L’equazione (12.8 sono riportati gli andamenti delle funzioni momento statico.30) 13 a2 b + 9 a b ξ ∗ ∗ s2_3 = S2_3 = − 10 3 10 ´ ³ 1 9 ∗ s∗ = S2_4 = − 2 a2 b + 10 a − 2 ξ 4 b ξ 4 2_4 5 Nelle figure 12. FLESSIONE E TAGLIO (PROF.30) ovvero delle funzioni diagrammate nelle figure 12.

1 .12.8: Diagramma di S2 = s∗ .6. ESERCIZIO SULLA SOLLECITAZIONE DI TAGLIO 153 − 11 2 a b 10 ξ2 ξ1 2a G x1 ξ4 ξ3 x2 ∗ Figura 12.

In particolare.28). scegliendo come polo il baricentro della sezione. Si determinano le risultanti delle tensioni tangenziali 2 sui singoli tratti della sezione in parete sottile: a R 2 1 F1 = − α1 s∗ dξ 1 = 15 a3 b α1 2_1 0 2a R 3 1 F2 = − α1 s∗ dξ 2 = − 5 a3 b α1 2_2 0 (12. Si pone H12 V1 + H22 V2 = 0 nell’equazione (12. Le quattro forze hanno risultante V1 con componenti: 13 3 V21 = − a3 b α1 (12. l’asse centrale del sistema di forze si determina imponendo che il momento della risultante sia uguale al momento delle quattro forze.31) 2 2 b avendo posto α1 = (H11 V1 + H12 V2 ) /b.33) V11 = a3 b α1 15 10 Scelto un polo qualsiasi. li tensioni tangenziali valgono allora: 1 τ 1 = − (H11 V1 + H12 V2 ) s∗ = −α1 s∗ (12. ovvero l’origine del sistema di .154 CAPITOLO 12.9.9: Forze esplicate nella fase 1. La tensione tangenziale così calcolata nella fase 1 dipende esclusivamente da s∗ . ELIO SACCO) 2 3 a b α1 15 3 3 a b α1 5 x1 G 3 3 a b α1 10 11 3 a b α1 15 x2 Figura 12. FLESSIONE E TAGLIO (PROF.32) a R 11 1 F3 = − α1 s∗ dξ 3 = − 15 a3 b α1 2_3 0 a R 3 1 F4 = − α1 s∗ dξ 4 = − 10 a3 b α1 2_4 0 Le quattro forze sono applicate come mostrato in figura 12.

Il centro di taglio giace certamente sulla retta determinata. ESERCIZIO SULLA SOLLECITAZIONE DI TAGLIO riferimento. si ha: −V22 d1 + V12 d2 = 11 2 9 3 2 2 2 2 a F1 + a F2 + a F3 + a F4 10 5 10 5 (12. scegliendo come polo il baricentro della sezione.28).40) . si ha: −V21 d1 + V11 d2 = 11 2 9 3 1 1 1 1 a F1 + a F2 + a F3 + a F4 10 5 10 5 155 (12.36) che rappresenta l’equazione dell’asse centrale del sistema di forze con risultante V1 . tenendo conto delle equazioni (12.39) Scelto un polo qualsiasi.10.35) Effettuando qualche semplificazione. si ha: 9d1 + 26d2 = −28a (12.34) diventa: 3 3 13 11 2 2 3 9 11 3 3 a b α1 d1 + a3 b α1 d2 = a a3 b α1 − a a3 b α1 − a a3 b α1 − a a3 b α1 10 15 10 15 5 5 10 15 5 10 (12.38) α2 s∗ dξ 2 = 1_2 = α2 s∗ dξ 3 1_3 Le quattro forze sono applicate come mostrato in figura 12.6. l’asse centrale si determina imponendo che il momento della risultante sia uguale al momento delle quattro forze.12. Le quattro forze hanno risultante V2 con componenti: V12 = − 3 3 a b α2 10 V22 = 59 3 a b α2 20 (12. La tensione tangenziale così calcolata nella fase ∗ 1 dipende esclusivamente da S1 .37) 1 1 b avendo posto α1 = (H11 V1 + H12 V2 ) /b. ovvero l’origine del sistema di riferimento. la (12. Si determinano le risultanti delle tensioni tangenziali sui singoli tratti della sezione in parete sottile: a R 2 F1 = − α2 s∗ dξ 1 = 1_1 2 F2 2 F3 =− =− 2 F4 = − α2 s∗ dξ 4 = 1_4 0 a R 0 a R 2a R 0 0 11 a3 b α 2 20 46 3 15 a b α2 17 a3 b α 2 20 7 3 60 a b α2 (12. In particolare. li tensioni tangenziali valgono allora: 1 τ 2 = − (H12 V1 + H22 V2 ) s∗ = −α2 s∗ (12. Fase 2 Si pone H11 V1 + H12 V2 = 0 nell’equazione (12.33).34) e.32) e (12.

ELIO SACCO) 11 3 a bα2 20 F12 = 46 3 a bα2 15 x1 G 6 3 a bα2 70 17 3 a bα2 20 x2 Figura 12. Il centro di taglio giace certamente sulla retta determinata.10: Forze esplicate nella fase 2.42) 117d1 + 18d2 = −160a 457 a = −0.41) che risolvendo fornisce le coordinate del centro di taglio: d1 = − 293 a = −0. la (12.43) .39).40) diventa: 117d1 + 18d2 = −160a (12. Fase 3 Il centro di taglio si trova come intersezione delle due rette ottenute come assi centrali di V1 e di V2 : ½ 9d1 + 26d2 = − 28a (12.792a 370 d2 = − che rappresenta l’equazione dell’asse centrale del sistema di forze con risultante V2 . tenendo conto delle equazioni (12.156 CAPITOLO 12. e.823a 555 (12.38) e(12. FLESSIONE E TAGLIO (PROF.

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