Professional Documents
Culture Documents
1. 2. 3. 4. Wielkoci w ruchu obrotowym Moment pdu i moment siy Zasada zachowania momentu pdu Ruch obrotowy bryy sztywnej wzgldem ustalonej osi -II zasada dynamiki dla ruchu obrotowego -moment bezwadnoci -energia kinetyczna ruchu obrotowego Precesja
5.
WSTP
Dotychczas opisywalimy ruch (kinematyk) i przyczyny ruchu (dynamik) tylko dla punktu materialnego Ale rzeczywiste obiekty s znacznie bardziej skomplikowane: skadaj si z wielu punktw materialnych, czasem zupenie ze sob nie powizanych.
Jeli wzajemne poo enie punktw materialnych w ciele jest stae, to ciao takie nazywa si bry sztywn , a jego ruch jest szczeglnie prosty: da si opisa jako zo enie ruchu postpowego i ruchu obrotowego.
krcioek
d dt
r d = dt
r V
V r v r V = r
d dt
r r d = dt
as V
as
d dt
r r d = dt
as
r r r as = r
r as
r as
MOMENT SIY
Efekt przyo enie siy F do ciaa, ktre mo e si obraca zale y od: wielkoci siy odlegoci punktu przyo enia od osi obrotu kta przyo enia siy w stosunku do prdkoci punktu przyo enia
mom. siy
z N=r F
Moment siy F przyo onej do bryy w punkcie o wektorze wodzcym r, w stosunku do pocztku inercjalnego ukadu odniesienia wynosi
r x F
r r r N r F
MOMENT SIY
Efekt przyo enie siy F do ciaa, ktre mo e si obraca zale y od: wielkoci siy odlegoci punktu przyo enia od osi obrotu kta przyo enia siy w stosunku do prdkoci punktu przyo enia
mom. siy
Ruch obracajcego si ciaa mo na zmieni przykadajc do niego moment siy F1 Moment siy F przyo onej do bryy w punkcie o wektorze wodzcym r, w stosunku do pocztku inercjalnego ukadu odniesienia wynosi r1 x r
z N=r F
r r r N r F
Jeli si jest wicej, to cakowity moment jest sum wektorow wszystkich momentw
N1=r1 F1
r r r N = ri Fi
i
MOMENT PDU
Efektem przyo enie momentu siy N do ciaa, jest nadanie mu ruchu obrotowego
Jeli do ciaa przyo ony jest moment siy, to zmienia si moment pdu ciaa
z L=ri pi p1
ri x
r r r L ri p i
i
Moment pdu i moment siy to pojcia, ktre mo na stosowa do dowolnego ruchu, nie tylko obrotowego
mom. pdu
r r r r r dL d ( r p) d r r r dp = = p+ r dt dt dt dt
r r dL r r r dp = ( v mv) + r dt dt r r r dL r dp dL r r = r = rF dt dt dt
Jeli brak jest zewntrznego momentu siy to moment pdu ukadu mas jest zachowany
r N zewn = 0
r L =
const
Fi ale
Ff
r r r r ri Fi = rf Ff = 0
zachowanie L
ri Vi ri
rill y x
=
L=
r r r ri Vi m i = ( rill + ri ) Vi m i = r r r r r r rill Vi m i + ri Vi m i = L xy + L z
poniewa Vi le y w paszczynie xy. Tutaj: Lxy jest skadow L w paszczynie xy, a Lz jest skadow L wzdu osi z Obliczenie Lz jest proste:
r r r L z = ri Vi m i = zri Vi m i = z ri ri m i = z r i2 m i ,
poniewa prdko elementu mi masy w poo eniu ri wynosi Vi = ri.
I = r i2 m i
I-moment bezwadnoci
r r L z = I
z Lz ri Vi
Jeli brya obraca si ze sta prdkoci ktow wok staej osi to skadowa jej momentu pdu wzdu tej osi wynosi
r r L z = I
Jeli obracajca si brya jest symetryczna wzgldem osi obrotu, to jej cakowity momentu pdu wynosi r
r L = I
r r L z = I
ale poniewa
r dL r = N zewn dt
r r dL z d r = I = I dt dt
czyli
dL z = N zewn , z dt
wic:
N zewn ,z = I
Skadowa przypieszenia ktowego wzdu osi obrotu ustalonej w ukadzie inercjalnym (lub przechodzcej przez rodek masy), zale y od skadowej zewntrznego momentu siy wzdu tej osi
r r N zewn = I
r r r r aM = R + G + T r r r r I = N R + N G + N T
Opisuje ruch rodka masy Opisuje ruch obrotowy wzgldem rodka masy tylko T ma niezerowy moment siy wzgldem osi obrotu.
Poniewa I dla walca wynosi I=(1/2)Mr2, dlatego Tr=(1/2)Mr2*. Jeli toczenie bez polizgu, to ruch postpowy rodka masy i ruch obrotowy wok osi obrotu walca s powizane: a=*r =a/r. Tr=(1/2)Mr*a Ma=Mgsin-T T=(1/2)M*a a=2/3gsin Ma=Mgsin-T (Poniewa V=at i L=at2/2)
V = 2 La =
4 gL sin 3
r 1 r r 1 L po = I = ( MR 2 + mR 2 ) = z( MR 2 + mR 2 ) 2 2
r r L przed = L po
mV0 d 1 MR 2 + mR 2 2
I = r i2 m i = r 2 dm
moment bezwadnoci obrczy Poniewa masa jest rozo ona symetrycznie i w odlegoci R wzgldem osi obrotu, to
I = r dm = R m
2 2
moment bezwadnoci walca Walec skada si z piercieni o masie dm i w odlegoci r wzgldem osi obrotu, to
R
dm
M M R 3 MR 2 2 2 2 = 2 2 r dr = I = r dm = r dm' = r dr 2r 2 2 R R 0 0
I = r i m i = r dm
2 2
I0
A jaki jest moment bezwadnoci wzgldem innej osi, nie przechodzcej przez rodek masy?
I = I 0 + a 2 m i
Moment bezwadnoci wzgldem dowolnej osi jest rwny momentowi bezwadnoci wzgldem osi do niej rwnolegej i przechodzcej przez rodek masy plus iloczyn masy przez kwadrat odlegoci midzy obiema osiami Przykad: moment bezwadnoci walca
o obrotu
MR 2 3MR 2 2 I= + MR = 2 2
EK =
1 1 1 m i v i2 = m i (ri ) 2 = 2 m i ri2 2 i 2 i 2 i
EK =
PRZYKAD:
1 2 I 2
Korzystajc z zasady zachowania energii obliczy prdko rodka masy walca u podn a rwni Energia potencjalna na szczycie przeksztaca si w energi kinetyczna ruchu postpowego i obrotowego Ep=EK (mV2+I2)/2=mgh Ale: I=mr2/2 i =V/r, to
Ep=mgh
h L
EK=(mV2+I2)/2
Ruch obrotowy
kt prdko ktowa przypieszenie ktowe moment bezwadnoci moment pdu moment siy
Rwnania kinematyczne
N=
EK=
PRECESJA
Bk symetryczny podparty u podstawy, wiruje z bardzo du prdkoci ktow . Jego chwilowy moment pdu wynosi L=I, czyli skierowany jest wzdu osi obrotu. Jaki bdzie ruch bka, jeli przestanie dziaa podtrzymujca go sia? Na bk dziaaj dwie siy: - ci koci G=mg, (moment siy z ni zwizany, obliczony wzgldem punktu podparcia, wynosi N=rsmXG i jest skierowany ll do podo a), Lsin dL=rsmGsin L d rsm R G dL N
- sia reakcji R podo a przyo ona do punktu podparcia (moment siy pochodzcy od tej siy wynosi 0). Cakowity moment siy N=rsmX G powoduje zmian momentu pdu dL=Ndt, czyli w kierunku do L (bo N jest do rsm, a rsmll L). L obraca si (precesuje) wok kierunku rwnolegego do dziaajcej siy. Poniewa dL=rsmGsin()dt, a kt d wynosi:
d =
d Grsm mgrsm = = dt L I