ZASADA ZACHOWANIA MOMENTU PDU: PODSTAWY DYNAMIKI BRYY SZTYWNEJ

1. 2. 3. 4. Wielkoci w ruchu obrotowym Moment pdu i moment siy Zasada zachowania momentu pdu Ruch obrotowy bryy sztywnej wzgldem ustalonej osi -II zasada dynamiki dla ruchu obrotowego -moment bezwadnoci -energia kinetyczna ruchu obrotowego Precesja

5.

WSTP
Dotychczas opisywalimy ruch (kinematyk) i przyczyny ruchu (dynamik) tylko dla punktu materialnego Ale rzeczywiste obiekty s znacznie bardziej skomplikowane: skadaj si z wielu punktw materialnych, czasem zupenie ze sob nie powizanych.

Jeli wzajemne poo enie punktw materialnych w ciele jest stae, to ciao takie nazywa si bry sztywn , a jego ruch jest szczeglnie prosty: da si opisa jako zo enie ruchu postpowego i ruchu obrotowego.
krcioek

WIELKOCI W RUCHU OBROTOWYM: PRDKO KTOWA

Ruch ciaa obracajcego si wzgldem staej osi mo na opisa szybkoci zmian kta zakrelonego przez wektor wodzcy dowolnego punktu

d dt

Prdko ktowa jest wektorem

r d = dt

r V

V r v r V = r

Kierunek wektora prdkoci ktowej zale y od kierunku obrotu

Kierunek wektora prdkoci ktowej okrelony jest regu prawej doni

WIELKOCI W RUCHU OBROTOWYM: PRZYPIESZENIE KTOWE

Przypieszenie ciaa w ruchu obrotowym mo na opisa szybkoci zmian prdkoci ktowej V Przypieszenie ktowe jest wektorem

d dt

r r d = dt

as V

as

WIELKOCI W RUCHU OBROTOWYM: PRZYPIESZENIE KTOWE

Przypieszenie punktu w ruchu po okrgu mo na opisa szybkoci zmian prdkoci ktowej Przypieszenie ktowe jest wektorem

d dt

r r d = dt

as

as as- przypieszenie styczne do toru

Kierunek wektora przypieszenia ktowego zale y od kierunku zmian

r r r as = r

Kierunek wektora przypieszenia ktowego okrelony jest regu prawej doni

r as

r as

MOMENT SIY
Efekt przyo enie siy F do ciaa, ktre mo e si obraca zale y od: wielkoci siy odlegoci punktu przyo enia od osi obrotu kta przyo enia siy w stosunku do prdkoci punktu przyo enia
mom. siy

Ruch obracajcego si ciaa mo na zmieni przykadajc do niego moment siy

z N=r F

Moment siy F przyo onej do bryy w punkcie o wektorze wodzcym r, w stosunku do pocztku inercjalnego ukadu odniesienia wynosi

r x F

r r r N r F

MOMENT SIY
Efekt przyo enie siy F do ciaa, ktre mo e si obraca zale y od: wielkoci siy odlegoci punktu przyo enia od osi obrotu kta przyo enia siy w stosunku do prdkoci punktu przyo enia
mom. siy

Ruch obracajcego si ciaa mo na zmieni przykadajc do niego moment siy F1 Moment siy F przyo onej do bryy w punkcie o wektorze wodzcym r, w stosunku do pocztku inercjalnego ukadu odniesienia wynosi r1 x r

z N=r F

r r r N r F
Jeli si jest wicej, to cakowity moment jest sum wektorow wszystkich momentw

N1=r1 F1

r r r N = ri Fi
i

MOMENT PDU
Efektem przyo enie momentu siy N do ciaa, jest nadanie mu ruchu obrotowego

Jeli do ciaa przyo ony jest moment siy, to zmienia si moment pdu ciaa

z L=ri pi p1

Moment pdu bryy w stosunku do pocztku inercjalnego ukadu odniesienia wynosi

ri x

r r r L ri p i
i

Moment pdu i moment siy to pojcia, ktre mo na stosowa do dowolnego ruchu, nie tylko obrotowego

mom. pdu

ZASADA ZACHOWANIA MOMENTU PDU

W jakich okolicznociach moment pdu mo e si zmieni? z p F p r x F p y p F

Szybko zmiany momentu pdu wynosi:

r r r r r dL d ( r p) d r r r dp = = p+ r dt dt dt dt

r r dL r r r dp = ( v mv) + r dt dt r r r dL r dp dL r r = r = rF dt dt dt

Jeli brak jest zewntrznego momentu siy to moment pdu ukadu mas jest zachowany

r N zewn = 0

r L =

const

Fi ale

Ff

r r r r ri Fi = rf Ff = 0

zachowanie L

RUCH OBROTOWY BRYY SZTYWNEJ WZGLDEM NIERUCHOMEJ OSI

Brya obraca si ze sta prdkoci ktow wok staej osi z Jaki jest moment pdu bryy? W oglnoci jest to skomplikowane zagadnienie: trzeba r r zsumowa iloczyny ri Vi m i , w wyniku czego moment pdu bdzie zale a od rozo enia masy w bryle. Poniewa jednak prdko Vi ka dego punktu bryy le y w paszczynie xy dlatego wyra enie na L rozpada si na dwie czci: r r r Lz z Li

ri Vi ri

rill y x

=
L=

r r r ri Vi m i = ( rill + ri ) Vi m i = r r r r r r rill Vi m i + ri Vi m i = L xy + L z

poniewa Vi le y w paszczynie xy. Tutaj: Lxy jest skadow L w paszczynie xy, a Lz jest skadow L wzdu osi z Obliczenie Lz jest proste:

obrt bryy wzgldem staej osi w kierunku z

r r r L z = ri Vi m i = zri Vi m i = z ri ri m i = z r i2 m i ,
poniewa prdko elementu mi masy w poo eniu ri wynosi Vi = ri.

I = r i2 m i

I-moment bezwadnoci

RUCH OBROTOWY BRYY SZTYWNEJ WZGLDEM NIERUCHOMEJ OSI

Std:

r r L z = I

z Lz ri Vi

Jeli brya obraca si ze sta prdkoci ktow wok staej osi to skadowa jej momentu pdu wzdu tej osi wynosi

r r L z = I

Jeli obracajca si brya jest symetryczna wzgldem osi obrotu, to jej cakowity momentu pdu wynosi r

r L = I

w jaki sposb mo na zmieni moment pdu takiej bryy?

r r L z = I
ale poniewa

r dL r = N zewn dt

r r dL z d r = I = I dt dt
czyli

dL z = N zewn , z dt

wic:

N zewn ,z = I

Skadowa przypieszenia ktowego wzdu osi obrotu ustalonej w ukadzie inercjalnym (lub przechodzcej przez rodek masy), zale y od skadowej zewntrznego momentu siy wzdu tej osi

r r N zewn = I

PRZYKAD: TOCZENIE PO RWNI

Peny walec o masie M i promieniu r toczy si bez polizgu po rwni o dl. L nachylonej pod ktem do poziomu. Ile wynosi prdko rodka masy walca w najni ej poo onym punkcie rwni? ROZWIZANIE rodek masy walca bdzie si porusza tak, jakby wszystkie siy zewntrzne (R, T i G) byy do niego przyo one, czyli bdzie porusza si ruchem jedn. przyp. wzdu rwni. Walec bdzie si obraca wzgldem osi przechodzcej przez ten rodek masy. y T G L R r x

r r r r aM = R + G + T r r r r I = N R + N G + N T

Opisuje ruch rodka masy Opisuje ruch obrotowy wzgldem rodka masy tylko T ma niezerowy moment siy wzgldem osi obrotu.

Ka dy z momentw NF to rXF Ma=Mgsin-T Tr = I

Rzut si i przypieszenia na kierunek x Rzut momentw si i przypieszenia ktowego na kierunek z

Poniewa I dla walca wynosi I=(1/2)Mr2, dlatego Tr=(1/2)Mr2*. Jeli toczenie bez polizgu, to ruch postpowy rodka masy i ruch obrotowy wok osi obrotu walca s powizane: a=*r =a/r. Tr=(1/2)Mr*a Ma=Mgsin-T T=(1/2)M*a a=2/3gsin Ma=Mgsin-T (Poniewa V=at i L=at2/2)

V = 2 La =

4 gL sin 3

PRZYKAD: ZDERZENIE POCISKU Z WALCEM

Pocisk o masie m i prdkoci V0 uderza w lity walec o masie M i promieniu R. Walec, mogcy si obraca wzgldem nieruchomej osi przechodzcej przez o, jest pocztkowo w spoczynku, a miejsce uderzenia pocisku jest w odlegoci d<R od osi walca. Jaka jest prdko ktowa walca, jeli pocisk utkwi tu przy jego powierzchni ROZWIZANIE Poniewa zewntrzny moment siy wzgldem dowolnego punktu na osi walca jest zero, dlatego moment pdu ukadu jest taki sam przed jak i po zderzeniu. r (Walec si nie rusza) (Walec si obraca, ale zmieni si jego moment bezwadnoci) x y V0 d x z p=mV0 d

r r r r L przed = r p = ( xx + dy) mV0 = mV0 dz

r 1 r r 1 L po = I = ( MR 2 + mR 2 ) = z( MR 2 + mR 2 ) 2 2
r r L przed = L po

mV0 d 1 MR 2 + mR 2 2

MOMENTY BEZWADNOCI: OBLICZANIE

Moment bezwadnoci wzgldem osi obrotu, to suma mas i odlegoci od osi obrotu ri

I = r i2 m i = r 2 dm
moment bezwadnoci obrczy Poniewa masa jest rozo ona symetrycznie i w odlegoci R wzgldem osi obrotu, to

I = r dm = R m
2 2

moment bezwadnoci walca Walec skada si z piercieni o masie dm i w odlegoci r wzgldem osi obrotu, to
R

dm

M M R 3 MR 2 2 2 2 = 2 2 r dr = I = r dm = r dm' = r dr 2r 2 2 R R 0 0

MOMENTY BEZWADNOCI: TWIERDZENIE STEINERA

Moment bezwadnoci wzgldem osi obrotu, to suma mas i odlegoci od osi obrotu Oznaczmy przez I0 moment bezwadnoci jeli o obrotu przechodzi przez rodek masy

I = r i m i = r dm
2 2

I0

A jaki jest moment bezwadnoci wzgldem innej osi, nie przechodzcej przez rodek masy?

I = I 0 + a 2 m i
Moment bezwadnoci wzgldem dowolnej osi jest rwny momentowi bezwadnoci wzgldem osi do niej rwnolegej i przechodzcej przez rodek masy plus iloczyn masy przez kwadrat odlegoci midzy obiema osiami Przykad: moment bezwadnoci walca

o obrotu

MR 2 3MR 2 2 I= + MR = 2 2

ENERGIA KINETYCZNA RUCHU OBROTOWEGO

Jeli brya obraca si wok staej osi to cakowita energia kinetyczna jest sum energii kinetycznych poszczeglnych mas m:

EK =

1 1 1 m i v i2 = m i (ri ) 2 = 2 m i ri2 2 i 2 i 2 i

EK =
PRZYKAD:

1 2 I 2

Korzystajc z zasady zachowania energii obliczy prdko rodka masy walca u podn a rwni Energia potencjalna na szczycie przeksztaca si w energi kinetyczna ruchu postpowego i obrotowego Ep=EK (mV2+I2)/2=mgh Ale: I=mr2/2 i =V/r, to

Ep=mgh

h L

mV 2 1 mr 2 V 2 + = mgL sin 2 2 2 2 r 3 4 V 2 = gL sin V = gL sin 4 3

EK=(mV2+I2)/2

ANALOGIE W RUCHU OBROTOWYM I POSTPOWYM

Odpowiadajce sobie wielkoci i rwnania dla ruchu postpowego i obrotowego Ruch liniowy wielkoci
poo enie prdko przypieszenie masa pd sia N

Ruch obrotowy
kt prdko ktowa przypieszenie ktowe moment bezwadnoci moment pdu moment siy

Rwnania kinematyczne

Rwnania dynamiczne EK=

N=

EK=

PRECESJA
Bk symetryczny podparty u podstawy, wiruje z bardzo du prdkoci ktow . Jego chwilowy moment pdu wynosi L=I, czyli skierowany jest wzdu osi obrotu. Jaki bdzie ruch bka, jeli przestanie dziaa podtrzymujca go sia? Na bk dziaaj dwie siy: - ci koci G=mg, (moment siy z ni zwizany, obliczony wzgldem punktu podparcia, wynosi N=rsmXG i jest skierowany ll do podo a), Lsin dL=rsmGsin L d rsm R G dL N

- sia reakcji R podo a przyo ona do punktu podparcia (moment siy pochodzcy od tej siy wynosi 0). Cakowity moment siy N=rsmX G powoduje zmian momentu pdu dL=Ndt, czyli w kierunku do L (bo N jest do rsm, a rsmll L). L obraca si (precesuje) wok kierunku rwnolegego do dziaajcej siy. Poniewa dL=rsmGsin()dt, a kt d wynosi:

d =

dL G rsm sin dt G rsm dt = = L sin L sin L

precesja

wic prdko ktowa precesji :

d Grsm mgrsm = = dt L I