Aplicaciones de los

circuitos transitorios
en Mecatrónica




2011
PAULINA CAMPOVERDE ANDRES GUERRERO
ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL EJÉRCITO
23/10/2011
TEMA: Aplicaciones de los circuitos transitorios de primero y segundo orden en
Mecatrónica
OBJETIVOS:
 Conocer las diferentes aplicaciones de los circuitos RL, RC y RLC en Mecatrónica.
 Conocer las ventajas y desventajas de los circuitos transitorios en la vida útil.

INTRODUCCIÓN

Hablaremos sobres las diferentes aplicaciones de los circuitos transitorios desde un modelo
para sistemas de suspensión de automóviles, un capacitor de descargar, un circuito para una
luz de neón destellante, etc.
Por ello debemos saber que un régimen transitorio es aquella respuesta de un circuito
eléctrico que se extingue en el tiempo, en contraposición al régimen permanente, que es la
respuesta que permanece constante hasta que se varía bien el circuito o bien la excitación
del mismo.
Dando como resultado respuesta completa en la cual se distingue dos términos:
 Respuesta natural: tensión (o intensidad) debida a la energía almacenada en las
bobinas y/o condensadores del circuito.
 Respuesta forzada: tensión (o intensidad) debida a las fuentes conectadas al circuito
(respuesta en régimen permanente o estacionario).
Los transitorios son de gran importancia. Se producen en todos los circuitos (el encendido
ya es un transitorio) y se suelen extinguir de forma natural sin causar problemas. También
son útiles en temporizadores, multivibradores, osciladores de relajación, fuentes de
alimentación conmutadas, etc.
Además aquí se mostrara las diferentes aplicaciones en Macatrónica lo cual nos ayudara a
comprender mejor el funcionamiento y comportamiento de los circuitos transitorios de
primer y según orden, así como la utilidad en la vida diaria.
JUSTIFICACION
La realización de este proyecto es conocer más acerca de los circuitos con elementos que
almacenan energía (capacitor e inductor), ya sea de primer como de según orden, pero
principalmente es asimilar la utilización de ellos con ejemplos prácticos en todos los diferentes
casos que se puedan mostrar o aparecer. Su estudio ayudara a entender con más profundidad
los cambios que se producen tanto en el voltaje como en la corriente, al momento de que estos
se cargan o descargan, y cuando se usa una fuente continua, ya que crean diferentes
características en la estabilidad de un circuito.
MARCO TEÓRICO
Circuitos de primer orden RL y RC

Los circuitos de primer orden son circuitos que contienen solamente un componente que
almacena energía (puede ser un condensador o inductor), y que además pueden describirse
usando solamente una ecuación diferencial de primer orden. Los dos posibles tipos de
circuitos primer orden:
1. Circuito RC (Resistor y Condensador)
2. Circuito RL (Resistor e Inductor)
Respuesta
Los circuitos serie RL y RC tienen un comportamiento similar en cuanto a su respuesta en
corriente y en tensión, respectivamente.
Al cerrar el interruptor S en el circuito serie RL, la bobina crea una fuerza electromotriz
(f.e.m.) que se opone a la corriente que circula por el circuito, denominada por ello fuerza
contra electromotriz. Como consecuencia de ello, en el mismo instante de cerrar el
interruptor (t0) la intensidad será nula e irá aumentando exponencialmente hasta alcanzar su
valor máximo, Io = E / R (de t0 a t1). Si a continuación, en el mismo instante de abrir S (t2)
se hará corto circuito en la red RL, el valor de Io no desaparecería instantáneamente, sino
que iría disminuyendo de forma exponencial hasta hacerse cero (de t2 a t3).
Por otro lado, en el circuito serie RC, al cerrar el interruptor S (t0 en la figura 2), el
condensador comienza a cargarse, aumentando su tensión exponencialmente hasta alcanzar
su valor máximo E0 (de t0 a t1), que coincide con el valor de la f.e.m. E de la fuente. Si a
continuación, en el mismo instante de abrir S (t2 en la figura 2) se hará corto circuito en la
red RC, el valor de Eo no desaparecería instantáneamente, sino que iría disminuyendo de
forma exponencial hasta hacerse cero (de t2 a t3).
Régimen de Funcionamiento
En ambos circuitos se da por lo tanto dos tipos de régimen de funcionamiento (figura 2):
- Transitorio: desde t0 a t1 (carga) y desde t2 a t3 (descarga).
- Permanente: desde t1 a t2.
La duración del régimen transitorio depende, en cada circuito, de los valores de la
resistencia, R, la capacidad, C, del condensador y de la auto inductancia, L de la bobina. El
valor de esta duración se suele tomar como 5τ, donde τ es la denominada constante de
tiempo, siendo su valor en cada circuito:


Si R está en ohmios, C en faradios y L en henrios, τ estará en segundos. Matemáticamente
se pueden obtener las ecuaciones en régimen transitorio de cada circuito que se muestran en
la siguiente tabla:
Carga en RL Descarga en RL Carga en RC Descarga en RC









Circuitos de segundo orden
El análisis correspondiente para los circuitos de segundo orden: Circuitos con los dos
tipos de elementos almacenadores de energía, que se describen por ecuaciones diferenciales de
segundo orden.
En estos casos requerimos dos constantes arbitrarias para evaluar las dos formas de
almacenamiento de energía. Y para poder determinarlas exige conocer la energía inicial o el
valor inicial de la variable, y la primera derivada de la variable en t = 0
+
.
Si hay una excitación del tipo permanente sobre el circuito es necesario, lógicamente,
la respuesta en el estado final, o de régimen.
Analizaremos primero el caso del circuito en serie y considerando una malla
constituida por una resistencia R, una inductancia L con una carga inicial indicada como una
corriente I
0
, y un capacitor también cargado inicialmente con su carga representada por una
tensión inicial E
0
.


I
0
i(t)

R

L

C

+
E
0

-

Siendo una malla cerrada aplicamos la segunda ley de Kirchhoff
e
R
+ e
L
+ e
C
= 0, que en función de la corriente i (t) quedará:

[1] 0 = dt i
C
1
+ i R +
dt
di
L
t
}
· ÷


Debe hacerse notar aquí que, si bien no está indicado en los circuitos como en los
casos de primer orden, las polaridades de las
tensiones están definidas conforme al sentido de la corriente i (t) del circuito. Si no fuera así
los signos en las ecuaciones serían distintos.
Diferenciando una vez obtenemos:

[2] 0 = i
C
1
+
dt
di
R +
dt
i
d
L
2
2


Los valores iniciales son:

0
0
0
E = dt i
C
1
y I = i(0)
}
+
· ÷

Si t = 0 en [1]:

0 = dt i
C
i
+ ) i(0 R +
dt
di(0)
L
0
}
+
· ÷


0 = E + RI +
dt
di(0)
L
0 0

Por lo tanto:
K = ) E + I (R
L
1
- =
dt
di(0)

0 0

Esta primera derivada de la corriente puede tomar cualquier valor dependiendo del
circuito y de la condición de carga inicial.
Como necesitamos dos constantes arbitrarias intentamos una función consistente en la
suma de dos soluciones de primer orden (nada impide que se aplique otro método):

[3]
e A
+
e A
=
i
t p
2
t p
1 tt
2 1


Con:

e
p
A
+
e
p
A
=
dt
di
t p
2
2
t p
1
1
tt
2 1


Y:

e
p
A
+
e
p
A
=
dt
i d
t p
2
2
2
t p
1
2
1
2
tt
2
2 1


Si la ecuación [3] satisface a la ecuación [2] entonces será:

( ) ( ) + +
e
p
A
+
e
p
A
R +
e
p
A e
p
A
L
t p
2
2
t p
1
1
t p
2
2
2
t p 2
1
1
2 1 2 1



( ) 0 =
e
A +
e
A
C
1
+
t p
2
t p
1
2 1


0 =
C
1
+ p R + Lp
e A
+
C
1
+ p R + Lp
e A
2
2
2
t p
2
1
2
1
t p
1
2 1
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|


Ya que los productos de las constantes por las exponenciales no pueden ser nulas,
porque se perdería la posibilidad de resolver el problema, deben serlo necesariamente las
expresiones encerradas entre paréntesis. Las p
1
y p
2
deben ser raíces de la ecuación:

0 =
LC
1
+ p
L
R
+ p
2


Con lo que:

LC
1
- )
2L
R
(
2L
R
- = p
2
1,2
±
O:
- - = p
2
0
2
1,2
e
o
± o

Si ponemos que:

LC
1
= y
2L
R
=
2
0
e o

El parámetro α se lo conoce como coeficiente de amortiguamiento, tiene la
dimensión de 1/segundo, la inversa de una constante de tiempo que nos indica la velocidad de
decrecimiento del transitorio en el tiempo. W
0
, por su parte, tiene las mismas dimensiones y se
denomina frecuencia angular natural, pulsación natural, o de resonancia, del circuito.
Ambos dependen exclusivamente de los elementos y estructura de la red, y no de la
excitación.
En función de la expresión de p
1,2
se pueden deducir tres casos que dependen de la
relación entre α y W
0
:

1
er
caso) Si α > W
0
, el coeficiente de amortiguamiento es mayor que la pulsación
natural, se dice que el circuito está sobreamortiguado, o tiene amortiguamiento
hipercrítico. Los valores de p son reales, negativos y distintos, y la solución es la suma de dos
exponenciales reales.

2
do
caso) Si α = W
0
, el coeficiente de amortiguamiento es igual a la pulsación natural,
el circuito está críticamente amortiguado, o tiene amortiguamiento crítico. Los valores de
p son reales, negativos e iguales, y la solución es la más complicada de resolver.

3
er
caso) Si α < W
0
, el coeficiente de amortiguamiento es menor que la pulsación
natural, se dice que el circuito está subamortiguado, o tiene amortiguamiento subcrítico, o
es oscilatorio armónico amortiguado. Los valores de p son complejos conjugados, y la
solución es la suma de dos exponenciales complejas que llevan a una función de respuesta
oscilatoria amortiguada.

4
to
caso) De interés teórico no realizable prácticamente, que se obtendría si el circuito
no tuviese pérdidas. En tal caso α = 0, y se llegaría al caso oscilatorio libre o sin
amortiguamiento.

APLICACIONES

Circuitos RLC

 Descripción del Uso de un capacitor de descarga (detonador slapper).

Solución
Un dispositivo conocido como unidad de descarga capacitiva (CDU) se diseña para
producir potencia muy alta .Una aplicación práctica del CDU es su uso como lo que se
llama detonador slapper. El mismo se muestra en la figura 8.22a que consiste en una
sustancia aislante pulida, la cual es cubierta está cubierta selectivamente de cobre en la
forma de un mono o corbata de lazo. Sobre el centro de moño se coloca un material
polimido llamado bólido. El dispositivo se posiciona cerca de un perdigón explosivo.
Cuando una corriente grande se descarga a través del moño, la hoja se calienta tan rápido
que explota y la presión producida por la presión impulsa la delgada pieza de polimido
hacia arriba a velocidades de 3 a 7 Km/s. Cuando el bólido se impacta con el perdigón
explosivo, la energía cinética del bólido se difunde al perdigón y resulta una detonación.



El CDU se modela como se muestra en la figura 8.22b. La resistencia representa la región
del moño, la bobina representa la inductancia en el circuito, el interruptor es típicamente
una chispa, y el capacitor cargado es la fuente de energía. Los valores típicos de los
componentes se muestran en la figura. Una gráfica de corriente como función del tiempo
que sigue al cierre del conmutador se muestra en la figura 8.23. Un valor aproximado de la
potencia promedio entregada por el dispositivo puede obtenerse dividiendo la energía
total almacenada en el condensador entre el tiempo total de descarga. La energía total
almacenada en el capacitor es aproximadamente de 1 J y, como se muestra en la figura
8.23, la energía es descargada alrededor de un us y 1J/1us es un megawatt.


 Esquema experimental para un disparador de riel

El mismo que se muestra en la figura 8.24. Con el interruptor sw-2 abierto, el interruptor
sw-1 está cerrado y el suministro de potencia se carga al banco de los capacitores a 10KV.
Entonces el interruptor sw-1 se abre. El disparador de riel se dispara cerrando el
conmutador sw-2. Cuando el capacitor se descarga, la corriente hace que la hoja final del
disparador explote; creando un plasma caliente que se acelera hacia la parte inferior del
tubo. La caída del voltaje al vaporizador la hoja insignificante y por tanto más del 95% de
la energía permanece disponible para acelerar el plasma. El flujo de corriente establece un
campo magnético y la fuerza sobre el plasma causada por el campo magnético, que es
proporcional al cuadrado de la corriente en cualquier instante de tiempo, acelera el
plasma. Cuanto más alto sea el voltaje inicial, más grande es la aceleración.






El diagrama del circuito para el circuito de descarga se muestra en la figura 8.25. La
resistencia de la línea (conductor pesado) incluye la resistencia del interruptor. La
resistencia de la hoja y del plasma resultante es insignificante, y, por tanto, la corriente
que fluye entre el conductor superior y el inferior depende de los componentes restantes
del circuito en la trayectoria cerrada que se especifica en la figura 8.24.
La ecuación diferencial para la respuesta natural de la corriente es:

0
1 ) ( ) (
2
2
= + +
LbusC dt
t di
Lbus
Rbus
dt
t i d




Solución
Para describir la forma de onda de la corriente a través de la Ec. Característica.
Usando los valores del circuito, la ecuación característica es:

0 10 83 . 5 10 5 . 37
10 4 2
= × + × + S S

Y las raíces de la ecuación son: S1, S2= (-18.75 × ± ) 74 j
4
10 y por tanto la red esta
subamortiguada.
Las raíces de la ecuación característica ilustran que la frecuencia resonante amortiguada
es:
s Krad W
d
/ 740 =
Por tanto,
us
f
T
KHz f
d
d
5 . 8
1
118
= =
=


Una gráfica real de la corriente se muestra en la figura 8.26, y esta grafica verifica que el
periodo de la respuesta amortiguada es realmente 8.5us.


Dos aplicaciones adicionales de los CDU son las bolsas de aire de los automóviles y los
cerrojos explosivos utilizados en la NASA para proporcionar separaciones de etapas
seguras en un coche multietapa.
En la aplicación de la bolsa de aire, un alambre delgado se solda entre dos puntas. El
alambre está rodeado por una mezcla pirotécnica. En el impacto, una corriente pasa a
través del alambre vía las puntas. Cuando el alambre se calienta lo suficiente para
encender la mezcla, un gran volumen de gas frio se produce y la bolsa se expande.
La NASA emplea un número de cerrojos, que están eléctricamente aislados del cohete,
para proporcionar el soporte mecánico necesario para mantener dos etapas unidas. Cada
cerrojo es la carga resistiva en un CDU.
Al tiempo de la separación, una señal común de control de fuego se manda a los
conmutadores en el CDU y la energía en el capacitor se descarga a través del cerrojo,
haciendo que este se vaporice. Todos los cerrojos explotan de forma simultánea y ocurre
la separación de la etapa.
Claramente, todos los cerrojos deben soltarse simultáneamente para evitar un accidente
catastrófico.

Circuitos de primer orden (RL Y RC)

 Se modela el circuito para una luz de neón destellante.

El capacitor carga hacia la fuente de voltaje de 9V, a través de la resistencia. La luz de
neón está diseñada para encenderse cuando el voltaje del capacitor alcanza 8V. Cuando la
luz se enciende, descarga completamente el capacitor, se apaga y el ciclo comienza
nuevamente. Esta es una forma de lo que se llama un Osciloscopio de relajación. Si
C=10uF, encontraremos R de modo que la luz destelle una vez por segundo.
Solución
Primero debemos encontrar una expresión para el volteje del capacitor si suponemos que
la luz nunca se enciende. El volteje en el capacitor es:
RC t
S
s c
e V V t V
RC t
e
/
9 9 ) (
/
÷
÷ = ÷ =
÷

En t=1 segundo, el voltaje del capacitor debe ser 8V.Por tanto,

RC
e V
/ 1
9 9 8 ) 1 (
÷
÷ = =
Si resolvemos para RC, se contiene

RC=0.455 S

Finalmente,
R=0.455/C=45.5KΩ



 El circuito de un marcapasos


Se muestra en la figura 7.31.81 SCR (rectificador controlado de silicio) es un dispositivo
de estado sólido que tiene dos modos distintos de operación. Cuando el voltaje a través del
SCR se incrementa pero es menor que 5 V, el SCR se comporta como un circuito abierto
según se muestra en la figura 1 .32a. Una vez que el voltaje a través del SCR alcanza 5 V el
dispositivo funciona como una fuente de corriente, tal como se muestra en la figura 7.32b.
Este comportamiento continuará mientras el voltaje del SCR se mantenga por arriba de los
0.2 V. En este voltaje, el SCR se apaga y de nuevo es un circuito abierto.




Suponga Que t=0, Vc (t) es 0 volts y el capacitor de I uF comienza a cargar hacia la fuente
de voltaje de 6 v. Encuentre el valor de la resistencia tal que Vc (t) sea igual a 5 V (el
voltaje de encendido del CR) en 1 segundo. En t=1 segundo, el SCR se enciende y
comienza a descargar al capacitor. Encuentre e1 tiempo requerido para que Vc (t) caiga de
5 V a 0.2 V. Finalmente, graficamos Vc (t) para los tres ciclos.


Solución

Para t<1 segundo, el circuito equivalente para el marcapaso se muestra en la figura 7.33 el
voltaje del capacitor tiene la forma

()

Un voltaje de 0.2V ocurre en

t1=0.034RC
Mientras un voltaje de 5V ocurre a

t2=1.792RC

Deseamos que t2-t1= 1 segundo. Por lo tanto,
T2-t1= 1s Por lo tanto

T2-t1=1.758RC =1s


7.33 Red equivalente de marcapasos durante el ciclo de carga de capacitor.



7.34 Red equivalente de marcapasos durante el ciclo de descarga de capacitor.



En t=1 segundo, el SCR se enciende y el marcapasos es modelado por el circuito de la
figura 7.34. La forma de la onda de descarga es

V (t)=K1+K2
()


El término (t-1) aparece en el exponencial para correr la función 1 segundo, ya que durante
ese tiempo el capacitor se está cargando. Justo después de que el SCR se enciende en t=1
segundo, Vc (t) es aun 5V, mientras a t= ∞. Vc (t)=6-IR. Por lo tanto,


Nuestra solución es entonces de la forma

() ( )
()

Sea T el tiempo necesario más allá de 1 segundo para que v(t) caiga a 0.2V. Escribimos


( ) ( )

Si sustituimos para 1. R y C, encontramos

T=0.11 segundos






 Circuito para una fuente luminosa intermitente

Ahora ya estamos en disposición de analizar el circuito de una fuente luminosa intermitente
presentado al principio de este capítulo y que se muestra en la Figura 7.45.La bombilla de
este circuito comienza a conducir cuando la tensión entre sus terminales alcanza un valor
Vmax. Durante el tiempo en que la bombilla conduce, puede modelarse como una
resistencia de valor Rl. La bombilla continuará conduciendo hasta que la tensión entre sus
terminales caiga al valor Vmin. Cuando la bombilla no está conduciendo, se comporta
como un circuito abierto.
Antes de desarrollar las expresiones analíticas que describen el comportamiento del
circuito, veamos cómo funciona éste realizando algunas observaciones. En primer lugar,
cuando la bombilla se comporte como un circuito abierto, la fuente de tensión continua
cargará el condensador a través de la resistencia R hacia un valor de v, voltios. Sin
embargo, una vez que la tensión entre los terminales de la bombilla alcanza el valor Vmax,
comienza a conducir y el condensador empieza a descargarse hacia la tensión de Thévenin
vista desde los terminales del condensador. Pero una vez que la tensión del condensador
alcance la tensión de corte de la bombilla (Vmin), la bombilla actuará como un circuito
abierto y el condensador comenzará de nuevo a recargarse. Este ciclo de carga y descarga
del condensador se resume en él dibujo mostrado en la Figura 7 .46.
Al dibujar la Figura 7.46, hemos elegido t= 0 en el instante en que el condensador
comienza a cargarse. El instante to representa el momento en que la bombilla comienza a
conducir, mientras que tc.








Marca el fin de un ciclo completo. También conviene señalar que, al construir la Figura
7.46, hemos asumido que el circuito ha alcanzado la etapa repetitiva de su operación.
Nuestro diseño del circuito de la fuente luminosa intermitente requiere que desarrollemos la
ecuación correspondiente a Vl (t) en función de Vmax, Vmín, Vs R, C y Rl para los
intervalos comprendidos entre 0 y to y entre to y t, para comenzar el análisis, asumimos que
el circuito ha estado en operación durante un largo período de tiempo. Sea t= 0 el instante
en el que la bombilla deja de conducir. Por tanto, en t=0, la bombilla puede modelarse
como un circuito abierto y la caída de tensión entre sus terminales es Vmín, como se
muestra en la Figura 7.47.
A partir del circuito de dicha figura, vemos que

Vl (∞)=Vs
Vl (0)=Vmin
τ=RC

Por lo tanto, cuando la bombilla no está conduciendo,

() ( )

¿Cuánto tarda la bombilla en estar de nuevo lista para conducir? Podemos calcular dicho
tiempo igualando la expresión de Vl (t) a Vmax y despejando el tiempo t. Si llamamos a
este valor to, entonces

Cuando la bombilla comience a conducir, puede modelarse como una resistencia Rl, como
se muestra en la Figura 7.48. Para calcular la ecuación correspondiente a la caída de tensión
entre los terminales del condensador en este circuito, necesitamos hallar el equivalente de
Thévenin visto por el condensador.


() ( )

Podemos determinar durante cuánto tiempo conduce la bombilla igualando la expresión
anterior de

() a

y despejando (

), lo que nos da




CONCLUSIONES
Todo cambio de estado significa un cambio en la cantidad de la energía del sistema, como
sucede con los transitorios. Como el suministro o la disipación de energía no pueden realizarse
con amplitud infinita este cambio requiere un tiempo determinado, el cual desestabilizara el
circuito por un determinado tiempo regresándolo luego a la estabilidad.
Para todo circuito con almacenadores de energía para conocer su funcionalidad después que
se cargan o descargan debemos necesariamente conocer su comportamiento anterior del
transitorio, o sea sus condiciones iniciales, ya que su resultado dependerá de la estabilidad que
lo precedía.
Al trabajar con este tipo de circuitos en la mayoría de casos vamos a tener dos tipos de
respuestas como son la natural y la forzada, siendo la forzada dependiente del tipo de fuente
que actúa en dicho circuito, solo en casos muy explícitos como cuando se aplican circuitos
integrados así como los amplificadores operacionales donde solo aparece un tipo de respuesta.

RECOMENDACIONES
Al trabajar con elementos que almacenan energía hay que tener en cuenta que se pueda volver
inestable el circuito haciendo que falle y pueda dañarse.
Mientras varíen los valores del capacitor e inductor su tipo de onda también cambiara así que
antes de diseñar un circuito se debe tomar en cuenta un análisis previo.

Bibliografía

J., David Irwin: Análisis básico de circuitos de Ingeniería, 5ta Edición, Ed. Prentice-
Hall, México.
EGON BRENNER, D.E.E: Análisis de circuitos eléctricos, Ed. Mc Graw Hill, España,
1956.
NILSON, James W., RIEDEL, Susan A.: Circuitos eléctricos, 7ta Edición, Ed. Prentice-
Hall, Madrid, 2005.
HAY T., William H., KEMMERLY, Jack E., DURBIN, Stewen M.: Análisis de circuitos
en Ingeniería, Ed. Mc Graw Hill, México, 2007.
Teoría de los circuitos 1; Jorge María Buccella
ELECTRONICA FUNDAMENTAL PARA CIENTIFICOS; JJ Brophy; editorial
reverté; segunda edición.

que es la respuesta que permanece constante hasta que se varía bien el circuito o bien la excitación del mismo. fuentes de alimentación conmutadas. en contraposición al régimen permanente.  Conocer las ventajas y desventajas de los circuitos transitorios en la vida útil. INTRODUCCIÓN Hablaremos sobres las diferentes aplicaciones de los circuitos transitorios desde un modelo para sistemas de suspensión de automóviles. Se producen en todos los circuitos (el encendido ya es un transitorio) y se suelen extinguir de forma natural sin causar problemas. y cuando se usa una fuente continua. osciladores de relajación. Su estudio ayudara a entender con más profundidad los cambios que se producen tanto en el voltaje como en la corriente. También son útiles en temporizadores. ya que crean diferentes características en la estabilidad de un circuito. . al momento de que estos se cargan o descargan. etc. ya sea de primer como de según orden. Por ello debemos saber que un régimen transitorio es aquella respuesta de un circuito eléctrico que se extingue en el tiempo. un circuito para una luz de neón destellante.  Respuesta forzada: tensión (o intensidad) debida a las fuentes conectadas al circuito (respuesta en régimen permanente o estacionario). pero principalmente es asimilar la utilización de ellos con ejemplos prácticos en todos los diferentes casos que se puedan mostrar o aparecer. Dando como resultado respuesta completa en la cual se distingue dos términos:  Respuesta natural: tensión (o intensidad) debida a la energía almacenada en las bobinas y/o condensadores del circuito. etc. así como la utilidad en la vida diaria. multivibradores. JUSTIFICACION La realización de este proyecto es conocer más acerca de los circuitos con elementos que almacenan energía (capacitor e inductor).TEMA: Aplicaciones de los circuitos transitorios de primero y segundo orden en Mecatrónica OBJETIVOS:  Conocer las diferentes aplicaciones de los circuitos RL. un capacitor de descargar. Además aquí se mostrara las diferentes aplicaciones en Macatrónica lo cual nos ayudara a comprender mejor el funcionamiento y comportamiento de los circuitos transitorios de primer y según orden. RC y RLC en Mecatrónica. Los transitorios son de gran importancia.

en el mismo instante de cerrar el interruptor (t0) la intensidad será nula e irá aumentando exponencialmente hasta alcanzar su valor máximo. el condensador comienza a cargarse. sino que iría disminuyendo de forma exponencial hasta hacerse cero (de t2 a t3). Como consecuencia de ello. la bobina crea una fuerza electromotriz (f. y que además pueden describirse usando solamente una ecuación diferencial de primer orden. respectivamente. denominada por ello fuerza contra electromotriz.) que se opone a la corriente que circula por el circuito. E de la fuente.m. aumentando su tensión exponencialmente hasta alcanzar su valor máximo E0 (de t0 a t1).MARCO TEÓRICO Circuitos de primer orden RL y RC Los circuitos de primer orden son circuitos que contienen solamente un componente que almacena energía (puede ser un condensador o inductor). Régimen de Funcionamiento En ambos circuitos se da por lo tanto dos tipos de régimen de funcionamiento (figura 2): . Circuito RC (Resistor y Condensador) 2. Io = E / R (de t0 a t1). el valor de Io no desaparecería instantáneamente. Si a continuación. en el mismo instante de abrir S (t2 en la figura 2) se hará corto circuito en la red RC.e. Por otro lado. sino que iría disminuyendo de forma exponencial hasta hacerse cero (de t2 a t3). al cerrar el interruptor S (t0 en la figura 2).e. Al cerrar el interruptor S en el circuito serie RL. que coincide con el valor de la f. en el mismo instante de abrir S (t2) se hará corto circuito en la red RL.m. el valor de Eo no desaparecería instantáneamente. en el circuito serie RC. Circuito RL (Resistor e Inductor) Respuesta Los circuitos serie RL y RC tienen un comportamiento similar en cuanto a su respuesta en corriente y en tensión. Si a continuación. Los dos posibles tipos de circuitos primer orden: 1.

o de régimen. la respuesta en el estado final. L de la bobina. τ estará en segundos. la capacidad. lógicamente. Analizaremos primero el caso del circuito en serie y considerando una malla constituida por una resistencia R. donde τ es la denominada constante de tiempo. El valor de esta duración se suele tomar como 5τ. Si hay una excitación del tipo permanente sobre el circuito es necesario. y la primera derivada de la variable en t = 0+. Y para poder determinarlas exige conocer la energía inicial o el valor inicial de la variable. de los valores de la resistencia.  Transitorio: desde t0 a t1 (carga) y desde t2 a t3 (descarga). del condensador y de la auto inductancia. una inductancia L con una carga inicial indicada como una corriente I0. I0 R L + C i(t) E0 - . y un capacitor también cargado inicialmente con su carga representada por una tensión inicial E0. Matemáticamente se pueden obtener las ecuaciones en régimen transitorio de cada circuito que se muestran en la siguiente tabla: Carga en RL Descarga en RL Carga en RC Descarga en RC Circuitos de segundo orden El análisis correspondiente para los circuitos de segundo orden: Circuitos con los dos tipos de elementos almacenadores de energía. Permanente: desde t1 a t2. R. En estos casos requerimos dos constantes arbitrarias para evaluar las dos formas de almacenamiento de energía. en cada circuito. que se describen por ecuaciones diferenciales de segundo orden. La duración del régimen transitorio depende. C en faradios y L en henrios. C. siendo su valor en cada circuito: Si R está en ohmios.

si bien no está indicado en los circuitos como en los casos de primer orden.Siendo una malla cerrada aplicamos la segunda ley de Kirchhoff eR + eL + eC = 0.(R I0 + E0) = K dt L . Si no fuera así los signos en las ecuaciones serían distintos. Diferenciando una vez obtenemos: L di 1 d2 i + R + i = 0 2 dt C dt [2] Los valores iniciales son: i(0) = I0 Si t = 0 en [1]: y 1 C  i dt = E  0 0 di(0) i L + R i(0 ) + dt C  i dt = 0  0 L di(0) + RI0 + E0 = 0 dt Por lo tanto: di(0) 1 = . las polaridades de las tensiones están definidas conforme al sentido de la corriente i (t) del circuito. que en función de la corriente i (t) quedará: L di 1 + R i + dt C  i dt = 0  t [1] Debe hacerse notar aquí que.

porque se perdería la posibilidad de resolver el problema. Las p1 y p2 deben ser raíces de la ecuación: . Como necesitamos dos constantes arbitrarias intentamos una función consistente en la suma de dos soluciones de primer orden (nada impide que se aplique otro método): itt = A1 ep1t + A2 ep2t [3] Con: ditt = A1 p1 ep1 t + A2 p2 ep2 t dt Y: d2 itt = A1 p12 ep1 t + A2 p22 ep2 t 2 dt Si la ecuación [3] satisface a la ecuación [2] entonces será: 2 L  A 1 p1 e p1t  A 2 p2 e p2t  + R A 1 p 1 e p1t + A 2 p 2 e p2t  2   + 1 C  A1 e p1 t + A 2 e p2 t  = 0 1 1  2  2 A 1 e p1t  Lp1 + R p1 +  + A 2 e p2t  Lp2 + R p2 +  = 0 C C   Ya que los productos de las constantes por las exponenciales no pueden ser nulas.Esta primera derivada de la corriente puede tomar cualquier valor dependiendo del circuito y de la condición de carga inicial. deben serlo necesariamente las expresiones encerradas entre paréntesis.

2 = . tiene la dimensión de 1/segundo. por su parte. el coeficiente de amortiguamiento es mayor que la pulsación natural.  2 2 .2 se pueden deducir tres casos que dependen de la relación entre α y W0: 1er caso) Si α > W0.2 = O: R 1 R 2  ( ) 2L LC 2L p1. Ambos dependen exclusivamente de los elementos y estructura de la red. o tiene amortiguamiento hipercrítico. o de resonancia.0 Si ponemos que:  = R 2L y 2 0 = 1 LC El parámetro α se lo conoce como coeficiente de amortiguamiento. la inversa de una constante de tiempo que nos indica la velocidad de decrecimiento del transitorio en el tiempo. se dice que el circuito está sobreamortiguado. En función de la expresión de p1. negativos y distintos. W0. y no de la excitación. tiene las mismas dimensiones y se denomina frecuencia angular natural. y la solución es la suma de dos exponenciales reales. . pulsación natural. del circuito. Los valores de p son reales.p2 + R 1 p + = 0 L LC Con lo que: p1.

negativos e iguales. . En tal caso α = 0. que se obtendría si el circuito no tuviese pérdidas. el circuito está críticamente amortiguado. la energía cinética del bólido se difunde al perdigón y resulta una detonación. Cuando una corriente grande se descarga a través del moño.22a que consiste en una sustancia aislante pulida. Solución Un dispositivo conocido como unidad de descarga capacitiva (CDU) se diseña para producir potencia muy alta . El dispositivo se posiciona cerca de un perdigón explosivo. la cual es cubierta está cubierta selectivamente de cobre en la forma de un mono o corbata de lazo. Cuando el bólido se impacta con el perdigón explosivo. la hoja se calienta tan rápido que explota y la presión producida por la presión impulsa la delgada pieza de polimido hacia arriba a velocidades de 3 a 7 Km/s. o es oscilatorio armónico amortiguado. 3er caso) Si α < W0. y la solución es la más complicada de resolver. el coeficiente de amortiguamiento es menor que la pulsación natural. 4to caso) De interés teórico no realizable prácticamente. o tiene amortiguamiento subcrítico. se dice que el circuito está subamortiguado.2do caso) Si α = W0. y la solución es la suma de dos exponenciales complejas que llevan a una función de respuesta oscilatoria amortiguada.Una aplicación práctica del CDU es su uso como lo que se llama detonador slapper. y se llegaría al caso oscilatorio libre o sin amortiguamiento. El mismo se muestra en la figura 8. Sobre el centro de moño se coloca un material polimido llamado bólido. APLICACIONES Circuitos RLC  Descripción del Uso de un capacitor de descarga (detonador slapper). o tiene amortiguamiento crítico. el coeficiente de amortiguamiento es igual a la pulsación natural. Los valores de p son reales. Los valores de p son complejos conjugados.

23. y el capacitor cargado es la fuente de energía. Los valores típicos de los componentes se muestran en la figura. la bobina representa la inductancia en el circuito.23. . Un valor aproximado de la potencia promedio entregada por el dispositivo puede obtenerse dividiendo la energía total almacenada en el condensador entre el tiempo total de descarga. la energía es descargada alrededor de un us y 1J/1us es un megawatt. La energía total almacenada en el capacitor es aproximadamente de 1 J y. el interruptor es típicamente una chispa.22b.El CDU se modela como se muestra en la figura 8. como se muestra en la figura 8. La resistencia representa la región del moño. Una gráfica de corriente como función del tiempo que sigue al cierre del conmutador se muestra en la figura 8.

La caída del voltaje al vaporizador la hoja insignificante y por tanto más del 95% de la energía permanece disponible para acelerar el plasma. más grande es la aceleración. Esquema experimental para un disparador de riel El mismo que se muestra en la figura 8. Cuanto más alto sea el voltaje inicial. el interruptor sw-1 está cerrado y el suministro de potencia se carga al banco de los capacitores a 10KV.24. acelera el plasma. Cuando el capacitor se descarga. Entonces el interruptor sw-1 se abre. El disparador de riel se dispara cerrando el conmutador sw-2. . que es proporcional al cuadrado de la corriente en cualquier instante de tiempo. El flujo de corriente establece un campo magnético y la fuerza sobre el plasma causada por el campo magnético. creando un plasma caliente que se acelera hacia la parte inferior del tubo. la corriente hace que la hoja final del disparador explote. Con el interruptor sw-2 abierto.

la ecuación característica es: S 2  37.75  j 74)  104 y por tanto la red esta subamortiguada. La ecuación diferencial para la respuesta natural de la corriente es: d 2 i (t ) Rbus di(t ) 1   0 2 Lbus dt LbusC dt Solución Para describir la forma de onda de la corriente a través de la Ec.El diagrama del circuito para el circuito de descarga se muestra en la figura 8. y. La resistencia de la hoja y del plasma resultante es insignificante.83  1010  0 Y las raíces de la ecuación son: S1. S2= (-18.5  10 4 S  5. .24. por tanto. La resistencia de la línea (conductor pesado) incluye la resistencia del interruptor. la corriente que fluye entre el conductor superior y el inferior depende de los componentes restantes del circuito en la trayectoria cerrada que se especifica en la figura 8.25. Usando los valores del circuito. Característica.

un gran volumen de gas frio se produce y la bolsa se expande. En la aplicación de la bolsa de aire. y esta grafica verifica que el periodo de la respuesta amortiguada es realmente 8. Cuando el alambre se calienta lo suficiente para encender la mezcla. f d  118KHz T 1  8. un alambre delgado se solda entre dos puntas.26. En el impacto. El alambre está rodeado por una mezcla pirotécnica.5us fd Una gráfica real de la corriente se muestra en la figura 8. La NASA emplea un número de cerrojos. haciendo que este se vaporice. Dos aplicaciones adicionales de los CDU son las bolsas de aire de los automóviles y los cerrojos explosivos utilizados en la NASA para proporcionar separaciones de etapas seguras en un coche multietapa. una señal común de control de fuego se manda a los conmutadores en el CDU y la energía en el capacitor se descarga a través del cerrojo.Las raíces de la ecuación característica ilustran que la frecuencia resonante amortiguada es: Wd  740 Krad / s Por tanto. Al tiempo de la separación.5us. Todos los cerrojos explotan de forma simultánea y ocurre la separación de la etapa. para proporcionar el soporte mecánico necesario para mantener dos etapas unidas. que están eléctricamente aislados del cohete. . una corriente pasa a través del alambre vía las puntas. Cada cerrojo es la carga resistiva en un CDU.

Por tanto. se contiene RC=0. a través de la resistencia. descarga completamente el capacitor. el voltaje del capacitor debe ser 8V.455/C=45.455 S Finalmente. Esta es una forma de lo que se llama un Osciloscopio de relajación. Si C=10uF. Solución Primero debemos encontrar una expresión para el volteje del capacitor si suponemos que la luz nunca se enciende. se apaga y el ciclo comienza nuevamente. El capacitor carga hacia la fuente de voltaje de 9V. La luz de neón está diseñada para encenderse cuando el voltaje del capacitor alcanza 8V. R=0. V (1)  8  9  9e 1 / RC Vc (t )  Vs  V e  t / RC  9  9e t / RC Si resolvemos para RC. Circuitos de primer orden (RL Y RC)  Se modela el circuito para una luz de neón destellante. El volteje en el capacitor es: S En t=1 segundo.Claramente. Cuando la luz se enciende. todos los cerrojos deben soltarse simultáneamente para evitar un accidente catastrófico. encontraremos R de modo que la luz destelle una vez por segundo.5KΩ .

graficamos Vc (t) para los tres ciclos. Encuentre e1 tiempo requerido para que Vc (t) caiga de 5 V a 0. el SCR se apaga y de nuevo es un circuito abierto. El circuito de un marcapasos Se muestra en la figura 7. el SCR se comporta como un circuito abierto según se muestra en la figura 1 . En este voltaje.2V ocurre en t1=0.2 V. Solución Para t<1 segundo.31.81 SCR (rectificador controlado de silicio) es un dispositivo de estado sólido que tiene dos modos distintos de operación. Una vez que el voltaje a través del SCR alcanza 5 V el dispositivo funciona como una fuente de corriente. Suponga Que t=0. Finalmente. el circuito equivalente para el marcapaso se muestra en la figura 7. Vc (t) es 0 volts y el capacitor de I uF comienza a cargar hacia la fuente de voltaje de 6 v. tal como se muestra en la figura 7. Este comportamiento continuará mientras el voltaje del SCR se mantenga por arriba de los 0.034RC Mientras un voltaje de 5V ocurre a t2=1.32b. Encuentre el valor de la resistencia tal que Vc (t) sea igual a 5 V (el voltaje de encendido del CR) en 1 segundo. En t=1 segundo.2 V.792RC . el SCR se enciende y comienza a descargar al capacitor.32a.33 el voltaje del capacitor tiene la forma ( ) Un voltaje de 0. Cuando el voltaje a través del SCR se incrementa pero es menor que 5 V.

2V.34 Red equivalente de marcapasos durante el ciclo de descarga de capacitor. La forma de la onda de descarga es V (t)=K1+K2 ( ) El término (t-1) aparece en el exponencial para correr la función 1 segundo. 7. T2-t1= 1s Por lo tanto T2-t1=1. Vc (t)=6-IR. mientras a t= ∞. Justo después de que el SCR se enciende en t=1 segundo. Escribimos ( ) ( ) Si sustituimos para 1.758RC =1s 7.34. encontramos . Por lo tanto.Deseamos que t2-t1= 1 segundo.33 Red equivalente de marcapasos durante el ciclo de carga de capacitor. Vc (t) es aun 5V. En t=1 segundo. R y C. ya que durante ese tiempo el capacitor se está cargando. el SCR se enciende y el marcapasos es modelado por el circuito de la figura 7. Nuestra solución es entonces de la forma ( ) ( ) ( ) Sea T el tiempo necesario más allá de 1 segundo para que v(t) caiga a 0. Por lo tanto.

Este ciclo de carga y descarga del condensador se resume en él dibujo mostrado en la Figura 7 . una vez que la tensión entre los terminales de la bombilla alcanza el valor Vmax. Durante el tiempo en que la bombilla conduce. puede modelarse como una resistencia de valor Rl. . Pero una vez que la tensión del condensador alcance la tensión de corte de la bombilla (Vmin). Sin embargo. cuando la bombilla se comporte como un circuito abierto.46. El instante to representa el momento en que la bombilla comienza a conducir. Al dibujar la Figura 7.11 segundos  Circuito para una fuente luminosa intermitente Ahora ya estamos en disposición de analizar el circuito de una fuente luminosa intermitente presentado al principio de este capítulo y que se muestra en la Figura 7. hemos elegido t= 0 en el instante en que el condensador comienza a cargarse. la bombilla actuará como un circuito abierto y el condensador comenzará de nuevo a recargarse. Antes de desarrollar las expresiones analíticas que describen el comportamiento del circuito. En primer lugar. La bombilla continuará conduciendo hasta que la tensión entre sus terminales caiga al valor Vmin.45.T=0. la fuente de tensión continua cargará el condensador a través de la resistencia R hacia un valor de v.La bombilla de este circuito comienza a conducir cuando la tensión entre sus terminales alcanza un valor Vmax. mientras que tc. Cuando la bombilla no está conduciendo. comienza a conducir y el condensador empieza a descargarse hacia la tensión de Thévenin vista desde los terminales del condensador. veamos cómo funciona éste realizando algunas observaciones.46. se comporta como un circuito abierto. voltios.

como se muestra en la Figura 7. para comenzar el análisis. Por tanto. hemos asumido que el circuito ha alcanzado la etapa repetitiva de su operación. como se muestra en la Figura 7. al construir la Figura 7. Para calcular la ecuación correspondiente a la caída de tensión . la bombilla puede modelarse como un circuito abierto y la caída de tensión entre sus terminales es Vmín.Marca el fin de un ciclo completo. en t=0. Sea t= 0 el instante en el que la bombilla deja de conducir.46. entonces Cuando la bombilla comience a conducir. ( ) ( ) ¿Cuánto tarda la bombilla en estar de nuevo lista para conducir? Podemos calcular dicho tiempo igualando la expresión de Vl (t) a Vmax y despejando el tiempo t. Vmín. También conviene señalar que. C y Rl para los intervalos comprendidos entre 0 y to y entre to y t. A partir del circuito de dicha figura. cuando la bombilla no está conduciendo. Vs R. puede modelarse como una resistencia Rl.47.48. Si llamamos a este valor to. vemos que Vl (∞)=Vs Vl (0)=Vmin τ=RC Por lo tanto. Nuestro diseño del circuito de la fuente luminosa intermitente requiere que desarrollemos la ecuación correspondiente a Vl (t) en función de Vmax. asumimos que el circuito ha estado en operación durante un largo período de tiempo.

lo que nos da CONCLUSIONES Todo cambio de estado significa un cambio en la cantidad de la energía del sistema. como sucede con los transitorios. Como el suministro o la disipación de energía no pueden realizarse con amplitud infinita este cambio requiere un tiempo determinado. ( ) ( ) Podemos determinar durante cuánto tiempo conduce la bombilla igualando la expresión anterior de ( ) a y despejando ( ). Para todo circuito con almacenadores de energía para conocer su funcionalidad después que se cargan o descargan debemos necesariamente conocer su comportamiento anterior del . necesitamos hallar el equivalente de Thévenin visto por el condensador.entre los terminales del condensador en este circuito. el cual desestabilizara el circuito por un determinado tiempo regresándolo luego a la estabilidad.

JJ Brophy. España. . siendo la forzada dependiente del tipo de fuente que actúa en dicho circuito. 2007.. Bibliografía J... editorial reverté. Susan A. Ed. Ed. Mc Graw Hill.. PrenticeHall. 2005. William H. PrenticeHall. o sea sus condiciones iniciales.: Circuitos eléctricos.: Análisis de circuitos en Ingeniería. Mc Graw Hill. solo en casos muy explícitos como cuando se aplican circuitos integrados así como los amplificadores operacionales donde solo aparece un tipo de respuesta.transitorio. Mientras varíen los valores del capacitor e inductor su tipo de onda también cambiara así que antes de diseñar un circuito se debe tomar en cuenta un análisis previo. RECOMENDACIONES Al trabajar con elementos que almacenan energía hay que tener en cuenta que se pueda volver inestable el circuito haciendo que falle y pueda dañarse. NILSON.E: Análisis de circuitos eléctricos. Teoría de los circuitos 1. México. David Irwin: Análisis básico de circuitos de Ingeniería. DURBIN. Jorge María Buccella ELECTRONICA FUNDAMENTAL PARA CIENTIFICOS. Ed. RIEDEL. Stewen M. EGON BRENNER. KEMMERLY.. Al trabajar con este tipo de circuitos en la mayoría de casos vamos a tener dos tipos de respuestas como son la natural y la forzada. James W. 7ta Edición. 1956. Ed. D. Madrid. segunda edición. México. 5ta Edición. Jack E. ya que su resultado dependerá de la estabilidad que lo precedía.E. HAY T.