Elektronski fakultet u Nišu

Seminarski rad iz komercijalnog softvera za simulaciju dinamičkih sistema
Simulacija rada step motora
Bojan Marković 12636

2010

1

1. Step (koračni) motor
Svi koračni motori se mogu svrstati u dve šire kategorije: koracni motori promenljive reluktanse , koji koriste pojavu elektromagnetne sile između pobudnih namotaja na statoru i kratkospojenog rotora od mekog gvožđa u kome se indukuju struje, a time i magnetni polovi usled promena magnetnog polja statorskih namotaja. • hibridni koračni motori (koračni motori sa permanentnim magnetom), koji koriste pojavu elektromagnetne sile između pobudnih namotaja na statoru i polova permanentnog magneta na rotoru. Kako se hibridni koračni motori više koriste i usavršavaju od koračnih motora promenljive reluktanse, u ovom radu će detaljnije biti opisane samo njihove karakteristike.

Hibridni koračni motori. Na rotoru hibridnog step motora nalazi se stalni magnet duž osovine koji stvara stalni fluks kroz gvožđe mašine, kako je to prikazano na slici 1.

Slika 1. Uzdužni presek hibridnog step motora

2

Stator i rotor su od lameliranih limova i imaju na svojim ivicama zupce, što se vidi na slici 2.

Slika 2. Poprečni presek hibridnog step motora

B=8 10-4Nms/rad. 2. J=4.3 2. Matlab simulink Dymola Labview Scilab . Matematički opis rada Rad step motora se može opisati sledećim sistemom jednačina: Gde su: L – induktivnost namotaja (mH). Nr=50. 4. km=0.8mH. R – otpornost namotaja (Ω). Gde su: L=1. 3. km – elektromehanički koeficijent (Nm/A).19Nm/A. Simulacije su izvršene korišćenjem četiri programskih paketa: 1.5 10-5 kgm2. Nr – broj zubaca u motoru.55Ω. B – viskozno trenje u motoru (Nms/rad). J – moment inercije (kg/m2). R=0.

1. Simulacija u Matlab simulink – u . Simulacija 3.4 3.

Procena je da preko milion ljudi zaposlenih u industriji i na univerzitetima koristi Matlab. šef katedre za informatiku na Univerzitetu „Novi Meksiko“. Matlab je moguće nabaviti zajedno sa Simulinkom kao i brojnim dodacima. Simulacioni blok dijagram: . implementaciju algoritama.5 Uvod -Matlab jeo okruženje za numeričke proračune i programski jezik koji proizvodi firma MathWorks. Izumio ga je kasnih 1970ih Kliv Moler (engl. stvaranje grafičkog korisničkog interfejsa kao i povezivanje sa programima pisanim u drugim jezicima. Matlab omogućava lako manipulisanje matricama. prikazivanje funkcija i fitovanje.Matlab je nastao kao skraćenica za „MATrix LABoratory“ („laboratorija za matrice“). Cleve Moler).

6 Podsistemi za ulazne napone Ua i Ub (respektivno): Ua Ub .

Amplitude – Podešena je amplitude signala na 1V Period – Podešena je perioda trajanja signala na 0.2 s Pulse Width – Podešena je širina impulsa na polovinu periode Phase delay – Podešen je signal da bude bez faznog zakašnjenja . U ovom bloku su podešeni sledeći parametri kako bi bio ispunjen zahtev zadatka: 1. product.generator impulsa. 2. add…) u ovo simulaciji se izdvajaju sledeći blokovi: Pulse generator. Može se naći u Sources grupi blokova. scope. 3. integrator. 4.7 Pored blokova koji se koriste standardno u ostalim simulacijama (gain.

U ovom bloku su podešeni sledeći parametri kako bi bio ispunjen zahtev zadatka: 1.8 Sine wave – Sinusni signal nalazi se takođe u Source grupi blokova. Frequency – Frekfencija sinusnog signala na 2π/0. Amplitude – Amplituda sinusnog signala na 1V 2.4 .

. Time delay – Definisano je vreme za koje je potrebno zakasniti dovedeni signal na 0.9 Transport delay – Transportno kašnjenje signala U ovom bloku su podešeni sledeći parametri kako bi bio ispunjen zahtev zadatka: 1.

prikazuje zavisnost ulaznog napona Ua u funkciji od vremena Grafik 2. prikazuje zavisnost ulaznog napona Ub u funkciji od vremena .10 Grafici dobijeni ovom simulacijom: Grafik 1.

prikazuje zavisnost ugaonog pomeraja u funkciji od vremena . prikazuje zavisnost ugaone brazine u funkciji od vremena Grafik 4.11 Grafik 3.

u .2 Simulacija u Labview.12 3.

U ovom predmetu biti će obrađene napredne tehnike programiranja. za dohvat podataka (DAQ). analizu i upravljanje instrumentacijom i procesima. Koristi se kao razvojni alat za aplikacije u mjeriteljstvu i testiranju. Ova funkcija se nalazi u : function/control design & simulation/simulation . Pre početka izrade svakog blok dijagrama neophodno je prvo ubaciti Simulation Loop. automatizaciju i vizualizaciju.13 Uvod -LabVIEW je grafički programski jezik za mjerenje.

14 Simulacioni blok dijagram .

Moguće je podesiti broj ulaza koliko god želimo. podešavanjem ovog bloka možemo i da delimo: .15 U ovoj simulaciji smo koristili sledeće blokove: Product: nalazi se u grupi control design and simulation/simulation/signal arithmetic.

Waveform chart.: služi za crtanje grafika se nalazi u control design and simulation/simulation/Graph utilities . Možemo da sabiramo ili da oduzimamo koliko god želimo ulaza.16 Sumatori: nalaze se u grupi control design and simulation/simulation/signal arithmetic .

. Može se naći u control design and simulation/simulation/Signal Generation Kod simulacije u Labview-u blok za transportno kašnjenje ne daje rezultate koji sun am potrebni pa smo iskoristili opciju start time da podesimo kašnjenje na 0.17 Pulse signal generator: generator impusnog signala kome su podešeni parametri kao i u Matlab simulaciji.1.

a parametri su podešeni kao u Matlab simulaciji. Može se naći u control design and simulation/simulation/Signal Generation .18 Sine wave: Služi za simulaciju sinusnog signala.

5 s) .19 Podešavanje simulacije: Final time – vreme trajanja simulacije ( u našem slučaju 0.

20 Grafici dobijeni simulacijom .

3 Simulacija u Dymola – i .21 3.

konektora i veza između njih.Korišćenjem automatske manipulacije formulama. Dymola koristi novu metodu modeliranja orijentisanu na objekte i jednačine.22 -Dymola – Dynamic Modeling Laboratory – je pogodna za modeliranje različitih tipova fizičkih sistema. Ona podržava: hijerarhijsku kompoziciju (sastav) modela biblioteke sačinjenih od najčešće korišćenih komponenata. otklonjena je česta potreba za konverziju jednačina u blok dijagrame Simulaciona blok šema . Biblioteke modela su dostupne za različite inženjerske domene.

23 Blokovi koji su korišćeni u izradi simulacije: Pulse: Generator impulsa koji se nalazi u modelica/blocks/sources. Parametri su podešeni kao u predhodno navedenim simulacijama. .

Podešavanja su ista kao i u predhodnim simulacijama. .24 Sine – Generator sinusnog signala koji se nalazi u modelica/block/sources.

25 Grafici dobijeni ovom simulacijom: Ua Ub ugaona brzina ugaoni pomeraj .

4 Simulacija u SciLab – u .26 1.

finansijskim proračunima. Simulacioni blok dijagram: .Tako postoje toolbox-ovi za rad sa parcijalnim diferencijalnim jednačinama. ali je on takođe i programski jezik.Scilab. bazama podataka. slikama. velike biblioteke funkcija i kolekcija alata za usko specijalizovane proračune. počev od “običnih“ matrica. Scilab biblioteka sadrži oko 2000 funkcija za kodiranje. prvenstveno je namenjen rešavanju problema predstavljenih u obliku vektora i matrica. koji je po mogućnostima i funkcijama sličan MATLAB-u. Može se koristiti kao pisani jezik za proveru algoritma ili za izvođenje numeričkih operacija. do modeliranja i simuliranja kompleksnih procesa. Rezultati se mogu atraktivno prezentovati. neuronskim mrežama itd.27 Uvod -Scilab je jedan interpretativni programski jezik sa objektima dinamičkog tipa. Načini programiranja u Scilab-u kreću se od običnih skriptova (nešto slično BAT fajlovim a u DOS-u) do kompleksnih matematičkih izračunavanja. Uz Scilab doalze i takozvani toolbox-ovi. zvukom. preko 2D i 3D grafikona.

28 Podsistemi za Ua i Ub (respektivno): .

Naime. . Ovaj blok se može naći u palette/palettes/sources Sinusoidal signal – simulira generator sinusnog signala i može se naći u palette/palettes/sources Parametri su kao i u predhodnim simulacijama.29 Blokovi koji su korišćeni u simulaciji U ovom programu ne postoji blok koji bi simulirao generator impulsa pa je iskorišćen blok square wave generator. ovaj blok ne daje potreban izlazni signal tako da simulacioni dijagrami odstupaju od željenih.

30 Grafici dobijeni ovom simulacijom: .

31 Grafici nisu zadovoljavajući zbog predhodno navedenih razloga. Da bi smo pokazali u čemu je problem. na sledećim slikama biće prikazani grafici koji su rezultat rada generator impulsa u Matlab – u i square generator u Scilab-u. Naime. . razlika je očigledna.

32 .

rs/index.automatika.php/baza-znanja/teorija-upravljanja/upravljanja-brzinom-i-preciznimpozicioniranjem-hibridnog-step-motora.33 Literatura Priručnik za modeliranje i simulaciju dinamičkih sistema Dragan Antić http://www.html Slajdovi sa predavanja .

.................... 10 3................2 Simulacija u Labview............................................................................................................ 14 Grafici dobijeni simulacijom........................... 26 Grafici dobijeni ovom simulacijom: ........................................................................................... 21 Grafici dobijeni ovom simulacijom: ..3 Simulacija u Dymola – i .................................................................................................................... Simulacija u Matlab simulink – u..................................................... Koračni (step) motor……………………………………………………………………………………………………………………………1 2..... Matematički opis rada…………………………………………………………………………………………………………………………3 3.............................................. 4 Grafici dobijeni ovom simulacijom: .......................................................... Simulacija……………………………………………………………………………………………………………………………………………...................................................... 20 3..............34 1...........................4 3..........................................................................1................................................................................................................................................................................. 25 1.................................u . 13 Simulacioni blok dijagram ..................................................................................................................................................4 Simulacija u SciLab – u .................................................... 30 .......... 12 Uvod .................................................

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful