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Sistemi con ritardo

Appunti di Controlli Automatici
Versione 1.0

Ing. Alessandro Pisano

SOMMARIO
1. Introduzione 2. Funzioni di trasferimento di sistemi con ritardo 3. Stabilità a ciclo chiuso di sistemi con ritardo 3.1 Ritardo puro 3.2 Sistemi elementari del primo e secondo ordine con ritardo 4. Calcolo del guadagno critico e del ritardo critico 5. Modellazione e analisi di un sistema di miscelazione acqua calda acqua fredda (3) (4) (8) (8) (13) (16) (18)

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Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. 1.0 Ing. Alessandro Pisano – pisano@diee.unica.it

u(t) t0 ≠0 y(t) t0 Figura 1 . Introduzione Nello studio dei sistemi dinamici spesso si assume che la FdT sia una funzione razionale fratta (cioè.Sistemi con ritardo 1. SIN u(t) q(t) SOUT y(t) q(t-δ) Figura 2 . che si propaga nella tubazione con velocità costante V.unica.it .Sezione di tubazione Se si considerano come variabile di ingresso u(t) la portata q(t) immessa alla sezione di ingresso SIN e come variabile di uscita y(t) la portata misurata all’istante t nella sezione di uscita SOUT. 1. un rapporto di polinomi nella variabile “s” di Laplace). Una tipica risposta di un sistema senza ritardo è riportata nella figura 1. Alessandro Pisano – pisano@diee. Si consideri un tratto di tubazione di lunghezza L .Sistema istantaneo In molti casi pratici tale ipotesi di “istantaneità” non è verificata e sono presenti ritardi finiti. In corrispondenza della sezione SIN posta sul lato sinistro viene immessa una portata q(t) di un certo fluido. si ricava facilmente come l’uscita dipenda dalla portata in ingresso attraverso un legame (statico) che coinvolge un ritardo temporale δ 3 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v.0 Ing. Esempio 1. Questa modalità di rappresentazione è valida solo per sistemi che rispondono istantaneamente alle variazioni della variabile di ingresso.

dove δ è un ritardo costante.it .0 Ing. Funzioni di trasferimento di sistemi con ritardo Per caratterizzare in termini di FdT sistemi dinamici con ritardi finiti si impiega il Teorema di traslazione nel tempo.= = −δ δ= (1) (2) Il ritardo temporale δ dipende ovviamente sia dalla lunghezza L della tubazione che dalla velocità di transito del fluido. q(t) t y(t) δ δ t Figura 3 . Teorema di traslazione nel dominio del tempo della TdL Sia X(s) la TdL del segnale x(t): L(x(t)) = X(s) L(x(t-δ)) = X(s) δ (3) (4) La Trasformata di Laplace del segnale ritardato x(t-δ). con un ritardo temporale δ. Si ha: 4 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. una della proprietà notevoli della Trasformata di Laplace (TdL).Possibile andamento dell'ingresso e dell'uscita per il sistema dell'Esempio 1 Il ritardo δ è il tempo che si deve attendere affinché una variazione dell’ingresso si manifesti in una corrispondente variazione dell’uscita. Vediamo se è possibile dare una rappresentazione di un legame dinamico che coinvolga un ritardo per mezzo di una FdT. Alessandro Pisano – pisano@diee. 2. L’uscita riproduce. vale Applicando tale teorema al legame I/O dell’Esempio 1 si può determinarne la FdT associata.unica. 1. Nella figura 3 analizziamo un possibile segnale di ingresso e la relativa uscita. il medesimo profilo dell’ingresso.

come si è detto. schematizzato nella Figura 4 . con il termine esponenziale razionale fratta δ che moltiplica la FdT . 5 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. la FdT di un sistema SISO con ritardo viene espresso nella forma seguente = δ (8) dove B(s) ed A(s) sono polinomi razionali ed il parametro positivo δ viene detto ritardo del sistema.= = δ (5) (6) e pertanto. Si noti che la rappresentazione (8). Legami I/O di carattere piu generale rispetto al semplice legame (2) portano a FdT di forma più complessa. 1. Esempio 2 . si avrà = = δ = δ (7) La FdT individuata nella (7) è una funzione trascendente . Ad esempio. e contiene il termine esponenziale complesso tipico dei sistemi con ritardo.Laminatoio Si consideri un impianto di laminazione. alla seguente FdT che non può essere ricondotta nella forma di rappresentazione (8). per definizione.it . La distanza verticale h tra i cilindri viene variata per mezzo di un motore elettrico accoppiato ad un opportuno riduttore.0 Ing. come è facile verificare. caso che peraltro copre una vasta casistica di interesse applicativo. il legame dinamico + − = − δ viene trasformato con Laplace nella forma seguente + δ = δ e conduce. = = δ δ Peraltro. Alessandro Pisano – pisano@diee. L’obbiettivo del controllo è quello di regolare lo spessore di un laminato agendo sulla distanza tra i cilindri del laminatoio. ricordando come la FdT sia. il rapporto tra le TdL dell’uscita e dell’ingresso. la rappresentazione (8) è sufficientemente generale da coprire molti casi di interesse applicativo e quindi il nostro studio si concentrerà su tale classe di sistemi. è solo un caso particolare di FdT associate a sistemi con ritardo. Più in generale.unica.

L’uscita del blocco regolatore deve pilotare il motore.unica. Alessandro Pisano – pisano@diee.0 Ing. il trasduttore che misura lo spessore dovrà essere posizionato ad una certa distanza d dai cilindri del laminatoio. e a tal fine è necessario interporre un opportuno amplificatore di potenza in grado di interfacciarsi direttamente con gli avvolgimenti del motore. y(t). Tale segnale viene confrontato in un nodo di comparazione con il valore di set-point.Schema di principio di un laminatoio Con riferimento alla Figura 4 individuiamo gli elementi costituenti il sistema.Set-point + − Regolatore Amplificatore Riduttore Motore Misuratore di spessore y V Laminato • d Cilindro 1 • h Cilindro 2 Figura 4 . 1. Il trasduttore di misura rileva lo spessore y del laminato. Il legame tra l’uscita del sistema.it . Il laminato scorre da destra verso sinistra con velocità costante V. e l’ingresso h(t) è descritto dalla seguente relazione =ℎ − = (9) Sulla base di quanto detto in precedenza ciò significa che la FdT W(s) tra lo spessore del laminato e la distanza tra i cilindri è data da = / = (10) Si può quindi costruire uno schema a blocchi equivalente come quello in Figura 5 6 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. e ne trasduce il valore in un segnale elettrico. ed il risultante segnale di errore viene elaborato da blocco regolatore. Per motivi pratici.

Set-point I/P Convertitore Corrente/Pressione Regolatore Acqua fredda − + T Vapore ad alta temperatura p Servovalvola pneumatica T Sensore di Acqua calda temperatura Condensa Figura 6 – Schema di principio di uno scambiatore di calore La portata del vapore in ingresso viene modulata per mezzo di una servovalvola pneumatica di regolazione. il vapore condensato).unica. La servo valvola è asservita ad un sistema di controllo in retroazione basato sulla misura della temperatura T dell’acqua 7 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. 1. Si faccia riferimento alla seguente Figura 6.it .Set-point + − Motore Regolatore Amplificatore Riduttore h y Figura 5 – Rappresentazione del laminatoio mediante schema a blocchi Esempio 3 – Scambiatore di calore Consideriamo uno scambiatore di calore a fasci tubieri per la produzione di acqua calda.0 Ing. All’uscita dello scambiatore troviamo pertanto acqua calda (oltre che. Alessandro Pisano – pisano@diee. All’interno dei fasci tubieri viene immessa acqua fredda. ovviamente. I fasci tubieri vengono investiti da vapore ad alta temperatura che trasferisce energia termica al fluido che scorre al loro interno. che è pertanto l’organo attuatore dell’azione di controllo.

Abbiamo anche visto come i ritardi finiti si prestino ad una rappresentazione nel dominio della Trasformata di Laplace basata su fattori esponenziali del tipo . Alessandro Pisano – pisano@diee. temperatura. Si ha pertanto un ritardo finito tra l’istante in cui una modifica della variabile di ingresso (la portata di vapore in ingresso) si manifesta in una modifica della variabile di uscita (la temperatura T). Analizziamo qualitativamente le dinamiche principali che concorrono nel fenomeno di scambio termico controllato che avviene nel sistema seguendo i vali legami di causa-effetto conseguenti ad una variazione del segnale di controllo “p” della servo valvola. o riducendo la velocità di transito dell’acqua all’interno dello scambiatore.0 Ing. 1. dove δ rappresenta il valore del ritardo (espresso in secondi). In ultimo. Analizziamo le caratteristiche della risposta armonica di una FdT puramente esponenziale = (11) Ricordiamo che una FdT esponenziale del tipo (11) definisce un legame I/O nella forma di un ritardo temporale puro (v..unica. Il segnale di controllo per la servo valvola viene generato da un opportuno convertitore corrente/pressione. Tale variazione avviene secondo la dinamica propria della servo valvola. Fig 7). e dipende anche dalle condizioni termodinamiche (pressione. Fra il punto in cui viene misurata la temperatura ed il punto in cui si esercita l’azione di controllo vi è un ritardo finito che dipende sia dalla velocità di transito dell’acqua nei fasci tubieri che dalla lunghezza e geometria degli stessi. La variazione della portata del vapore induce un transitorio di adeguamento della temperatura nella regione esterna ai fasci tubieri che viene investita dal vapore ad alta temperatura. Aumentando la lunghezza dei fasci tubieri. si ha il transito del fluido fino al condotto di uscita in cui viene misurata la temperatura 3. una quantità che si desidera regolare ad un valore costante. A fronte di una variazione del segnale di controllo della servo valvola si produce una variazione della portata del vapore che transita nella servo valvola.) del vapore a monte e a valle della valvola. che converte il segnale elettrico in uscita dal regolatore (che supponiamo essere un segnale in corrente nel range 4÷20 mA) in un segnale di pressione “p” che si interfaccia direttamente con il posizionatore della servo valvola (un range tipico per i segnali di pressione utilizzati nei sistemi di controllo in tecnologia pneumatica è 3÷15 Psi).all’uscita dello scambiatore.1 Ritardo puro Gli esempi precedenti mostrano come la presenza di ritardi finiti nei sistemi di controllo sia un fenomeno rilevante.it . La grandezza di uscita è pertanto la temperatura T dell’acqua all’uscita dello scambiatore. 8 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v.. Stabilità a ciclo chiuso di sistemi con ritardo 3. Si ha quindi la dinamica dello scambio termico tra l’esterno e l’interno dei fasci tubieri. tale ritardo aumenta.

con riferimento alla Figura 7. ad una sinusoide della medesima frequenza. di ampiezza unitaria. 1. in uscita.it .Schema a blocchi di un ritardo puro La funzione di risposta armonica vale ω = ω = =1 ω (12) Dalla identità = ω (13) si ricavano le espressioni del modulo e della fase della = −ω ω: (14) La FdT esponenziale (12) ha una funzione di risposta armonica in cui il valore dei moduli è unitario su tutte le frequenze mentre è presente uno sfasamento in ritardo che cresce linearmente all’aumentare della frequenza.Diagrammi di risposta armonica del termine esponenziale 9 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. che implica come la riposta y(t) all’ingresso x(t)=sin(ωt) sia y(t)= x(t-δ)=sin(ωt-ωδ). sfasata in ritardo rispetto all’ingresso di un angolo ωδ. Le relazioni (13) e (14) ci dicono che.0 Ing. una sinusoide x(t) di ampiezza unitaria e pulsazione ω in ingresso al blocco G(s) da luogo.unica. La pendenza negativa della retta è proprio il ritardo δ. Ciò è ovvio se si considera il legame ingresso uscita y(t)=x(t-δ).x(t) y(t) y(t) = x (t-δ) Figura 7 . Alessandro Pisano – pisano@diee. ω sono riportati a seguire I diagrammi di Bode della Funzione di risposta armonica MdB(ω)=20log10(M(ω)) log(ω) ϕ(ω) log(ω) Figura 8 .

ma con l’asse delle ascisse graduato sulla frequenza ω e non sul suo logaritmo. Consideriamo per semplicità un sistema di controllo a retroazione unitaria. Investighiamo ora le proprietà di stabilità a ciclo chiuso di sistemi contenenti dei ritardi. con δ1>δ2 e si faccia riferimento alla figura seguente. 1. Iniziamo dal caso più semplice di un sistema in retroazione con funzione di trasferimento di ciclo aperto = . x(t) + − y(t) k Figura 9 – Sistema a ciclo chiuso Il legame ingresso-uscita a ciclo chiuso è: + − = − (15) Si desidera investigare le proprietà di stabilità del sistema a ciclo chiuso. descritto dalla funzione di trasferimento = = (16) 10 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. Alessandro Pisano – pisano@diee.Per quanto concerne il diagramma delle fasi si osservi che l’andamento esponenziale decrescente è dovuto al fatto che l’asse delle ascisse è graduato in termini del log(ω).Diagrammi delle fasi per diversi valori del ritardo Osserviamo come ad una data frequenza il valore del ritardo δ determini un maggiore o minore sfasamento in ritardo del corrispondente diagramma degli sfasamenti.0 Ing. Un grafico equivalente. E’ utile confrontare i diagrammi delle fasi in corrispondenza di due diversi valori del ritardo. ϕ(ω) log(ω) > Figura 8 . vedrebbe un diagramma delle fasi con andamento rettilineo decrescente (con pendenza negativa . in accordo con la seconda delle (14)). Si considerino i valori δ1 e δ2.unica.it . I ritardi di fase hanno notoriamente effetti deleteri sulle proprietà di stabilità degli schemi a ciclo chiuso.

che viene percorsa infinite volte (in senso orario per valori crescenti della frequenza).unica. Pertanto il sistema a ciclo chiuso è instabile se k>1. Nell’analisi secondo il criterio di Nyquist la variazione del guadagno k può essere messa in conto come una “traslazione orizzontale” del punto critico.Il polinomio caratteristico =1+ è una funzione trascendente che ne complica l’analisi.0) e coincide con la circonferenza centrata nell’origine di raggio k. che k < 1. che “parte”.0 Ing. a frequenza ω=0. Se invece k>1 il punto critico si trova alla destra del punto (–k. nel tracciare il diagramma. intersezione del diagramma con il semiasse reale negativo. In tale condizione il punto critico non viene circondato dal diagramma e pertanto il sistema a ciclo chiuso è stabile. e quindi siamo in condizione di limite di stabilità per il sistema a ciclo chiuso. Utilizziamo il criterio di stabilità di Nyquist. La funzione di risposta armonica a ciclo aperto è = . la cui validità copre anche sistemi dinamici affetti da ritardi finiti.0). Quando k=1 il diagramma passa per il punto critico.0). 11 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. Le cose cambieranno quando andremo a considerare FdT piu complesse. significa avere implicitamente assunto.it . Im(F(jω)) Punto critico -k • -1+j0 k Re(F(jω)) Punto di partenza Figura 10 – Diagramma di Nyquist della FdT a ciclo aperto L’analisi con il criterio di Nyquist ci dice quindi che il sistema a ciclo chiuso è: Stabile se k < 1 instabile se k > 1 al limite di stabilità se k=1 Le proprietà di stabilità a ciclo chiuso della semplice FdT in esame = dipendono quindi soltanto dal valore del guadagno d’anello e non dal particolare valore del ritardo. dal punto di coordinate (k. Alessandro Pisano – pisano@diee. La figura seguente riporta il diagramma di Nyquist completo per la . e quindi all’interno della circonferenza individuata dal diagramma di Nyquist. per le quali il valore del ritardo è invece determinante ai fini della determinazione delle proprietà di stabilità a ciclo chiuso. 1. Averlo disegnato in Figura 10 alla sinistra del punto (–k.

e.1 12 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v.0 Ing.unica. con tre diversi valori del guadagno k (rif.5 Uscita a ciclo chiuso con k=1. Alessandro Pisano – pisano@diee. .Verifichiamo i risultati ottenuti simulando il sistema in Figura 9 con un ingresso x(t) a gradino unitario. Per k=1 il sistema presenta come atteso una oscillazione permanente.it .1 l’uscita diverge. 1. Per k = 1. Uscita a ciclo chiuso con k=1 Uscita a ciclo chiuso con k=0. Si vedano i corrispondenti grafici nelle tre figure seguenti. in successione.5 l’uscita tende al valore di regime k/(1+k).mdl”). calcolabile applicando il teorema del valore finale. File “ritardo_puro. un valore del ritardo pari a = . Per k=0.

e ciò significa che. Ciò dipende dal fatto che la fase di è sempre compresa tra 0 e -90°. Nella figura 11-(b) si riportano due possibili andamenti per i diagrammi di Nyquist della F s = diversi valori δ1 e δ2 del ritardo. vi sarà un kcr= kcr(δ) tale che valori superiori ad esso 13 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. con δ1 < δ2 . Si nota come i diagrammi delle FdT con ritardo hanno un andamento sostanzialmente differente in quanto la fase non è più compresa tra 0 e -90° a causa del ritardo di fase. introdotto dal ritardo. La FdT = ha un diagramma di Nyquist che. in presenza del ritardo i diagrammi ora intersecano il semiasse reale negativo. la FdT senza il ritardo da luogo ad un sistema che.0 Ing. In particolare. crescente con ω. Figura 11-(a)).it . limitatamente alle frequenza positive.2 Sistemi elementari del primo e secondo ordine con ritardo Ora analizziamo la stabilità a ciclo chiuso di sistemi più complessi. è interamente contenuto nel IV° quadrante (v. 1. = Analizziamo preliminarmente le proprietà di stabilita a ciclo chiuso per la Fdt senza il ritardo. è sempre stabile qualunque sia il valore di k. 11-(a) 11-(b) < • (-1.0) k • (-1. a ciclo chiuso.3.0) k Figura 11 – Diagramma di Nyquist delle FdT a ciclo aperto senza ritardo = e con ritardo = I diagrammi convergono all’origine con un movimento rotatorio.unica. Alessandro Pisano – pisano@diee. e converge all’origine per ω→∞ con un andamento simile a quello riportato nella Figura 11-(a). in corrispondenza di due Le cose cambiano quando si include la presenza del ritardo δ.0). Tratteremo in successione i tre casi seguenti : = 1+ : = : = 1+ dove τ è una costante di tempo positiva. e . fissato uno specifico valore del ritardo δ. A. Questa è una proprietà facilmente verificabile analizzando luogo delle radici della = . Il diagramma parte per ω=0 dal punto (k. Quindi.

Questo risultato si mostra facilmente applicando il criterio di stabilità di Nyquist. Analizziamo cosa succede tenendo costante k e facendo variare il ritardo δ . perche se k è inferiore all’unità il diagramma di Nyquist non potrà mai uscire dalla circonferenza di raggio unitario (k è difatti il valore massimo del modulo della FdT).j0). con k > 1.j0) giace alla sinistra del punto critico (-1. che simula il sistema a ciclo chiuso con = 1 . 1. destabilizzando quindi il sistema a ciclo chiuso sulla base del criterio di stabilità di Nyquist. se k > 1 il punto (-k.21s circa.0 Ing. Con riferimento al comportamento a ciclo chiuso si ha quindi. Tale punto di intersezione non potrà però mai andare alla sinistra del punto (-k. Sistema stabile se k < kcr(δ) Sistema instabile se k > kcr(δ) Sistema al limite di stabilità se k= kcr(δ) Il valore kcr sarà sempre maggiore di uno.Fissato k > 1: o Sistema stabile se δ < δcr o Sistema instabile se δ > δcr o Sistema al limite di stabilità se δ = δcr Si faccia riferimento al file “F1. Si può verificare mediante simulazione come ponendo k=2 si ottiene un δcr pari a 1. Si riporta a seguire lo schema Simulink.Sistema sempre stabile se k ≤ 1 . . Pertanto. il ritardo potrà destabilizzare il sistema soltanto quando quest’ultimo ha un guadagno in catena aperta k > 1.j0). Fissato k. quando il ritardo eccede una certa soglia δcr= δcr(k) il punto di intersezione si sarà spostato alla sinistra del punto critico (-1. 1 y(t) 2 1 s+1 Gain 3 Transfer Fcn Transport Delay 14 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. Infatti.j0) perché come detto il modulo della FdT F s non può mai eccedere il valore k e quindi nessun punto del diagramma di Nyquist può avere una distanza dall’origine superiore a k. Alessandro Pisano – pisano@diee. al crescere del ritardo δ il punto di intersezione con il semiasse reale negativo si sposta verso sinistra.unica.it . Con riferimento al comportamento a ciclo chiuso si ha pertanto. Quindi.destabilizzeranno il sistema a ciclo chiuso.mdl”.

: = FdT viene condotta in maniera simile al ha un diagramma di Nyquist completo come L’analisi della stabilità a ciclo chiuso della precedente caso A. La Figura 13-(a) riporta il diagramma di Nyquist completo della FdT senza ritardo che mostra come il relativo sistema a ciclo chiuso è sempre stabile comunque si scelga k > 0. Figura 12-(b)). vi sarà un kcr= kcr(δ) tale che valori superiori ad esso destabilizzeranno il sistema a ciclo chiuso.0) ω=∞ < ω=0+ ω=0+ Figura 12 – Diagramma di Nyquist delle FdT a ciclo aperto senza ritardo = e con ritardo = La presenza di un punto di intersezione con l’asse reale negativo significa che fissato uno specifico valore del ritardo δ. : = 1+ = . Poiché inoltre al crescere del ritardo δ il punto di intersezione con il semiasse reale negativo si sposta verso sinistra.j0) si può concludere che il relativo sistema a ciclo chiuso è sempre stabile comunque si scelga k > 0. non si può più affermare con certezza che kcr è maggiore di 1.it . L’introduzione del ritardo provoca la comparsa di un movimento rotatorio simile a quella visto nell’esempio precedente ( v. La FdT senza ritardo F s = quello riportato nella Figura 12-(a). nel quale viene evidenziata anche la “richiusura” all’infinito.unica. Nel caso in esame un ritardo sufficientemente elevato sarà sempre destabilizzante.0 Ing. Poiché il diagramma completo in Figura 12-(a) non circonda il punto critico (-1. Nel 15 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. come nel caso A. Alessandro Pisano – pisano@diee. vi sarà come prima anche un δcr= δcr(k). solo quando si aveva k>1). 12-(a) ω=0− 12-(b) • (-1. A differenza dall’esempio precedente. 1. qualunque sia il valore di k (non più.0) ω=-∞ ω=∞ • (-1.

il guadagno critico vale 16 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. Alessandro Pisano – pisano@diee. Il sistema a ciclo chiuso con ritardo viene quindi destabilizzato sia da guadagni k troppo elevati che. Sia = (17) Fissato un valore per δ.-j) ω=0+ ω=0+ Figura 13 – Diagramma di Nyquist delle FdT a ciclo aperto senza ritardo ′ 3 = 1+ e con ritardo = 4. Graficamente si deve individuare la pulsazione ωcr (“pulsazione critica”) alla quale la fase vale 180° ed il corrispondente valore in dB del modulo.it . L’analisi del diagramma della FdT con il ritardo (Fig. Figura 14) Una volta determinato il margine di guadagno.medesimo diagramma possiamo leggere graficamente il valore del margine di fase mϕ individuando il punto di intersezione P tra il diagramma e la circonferenza di raggio unitario centrata nell’origine e valutando l’angolo mϕ che la congiungente PO individua con l’asse reale negativo. da ritardi δ troppo elevati. Calcolo del guadagno critico e del ritardo critico Vediamo ora una semplice procedura per ricavare per via grafica i valori di kcr e di δcr. Si tracciano i diagrammi di Bode della funzione e si deve valutarne il margine di guadagno MgdB in decibel. 1.0 Ing. 13-(b)) vede ancora la presenza delle “rotazioni” nel percorso verso l’origine. è il margine di guadagno (v.unica. vediamo come si determina il guadagno critico kcr. cambiato di segno. qualunque sia k anche eventualmente <1.0) ω=∞ (0. ω=0− 13-(a) 13-(b) < (-1.j0) • mϕ P O ω=∞ • (-1. e del punto di intersezione con l’asse reale negativo.

e dal valore della associata pulsazione di Dal margine di fase attraversamento ωt è possibile risalire facilmente al valore del ritardo critico. in modulo. il margine di fase. Alessandro Pisano – pisano@diee. Si deve 17 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v.0 Ing. Il ritardo finito non altera il valore dei moduli e introduce uno sfasamento in ritardo variabile con la frequenza di valore = −ω (v.it . Alla frequenza di attraversamento ωt il termine di ritardo introduce pertanto uno sfasamento pari a − .= 10 / (18) MdB(ω)=20log10(M(ω)) ωt log(ω) MgdB ϕ(ω) ωcr mϕ −180° log(ω) Figura 14 – Valutazione grafica del margine di guadagno e del margine di fase Fissato un valore per k vediamo ora come si determina il ritardo critico δcr. Si deve stavolta determinare il margine di fase della funzione . Il margine di fase è pari a (v. 1. La condizione che deve essere rispettata per il mantenimento della stabilità è che il ritardo di fase introdotto alla frequenza ωt non ecceda. che vale δcr= mϕ/ωt (20) Giustifichiamo la semplice formula (20). (14)).unica.figura 14) = 180 + ∗ (19) della FdT . Graficamente. dopo averne tracciato i diagrammi di Bode si deve individuare la pulsazione ωt (“pulsazione di ∗ = attraversamento”) alla quale il modulo in dB vale zero e valutare lo sfasamento a tale pulsazione.

Alessandro Pisano – pisano@diee. Modellazione e analisi di un sistema di miscelazione acqua calda acqua fredda Esempio 4 – Miscelatore acqua calda-acqua fredda Consideriamo un sistema di miscelazione di acqua calda e acqua fredda che consenta di ottenere acqua miscelata a una certa temperatura di riferimento (set-point). Si faccia riferimento alla Figura 15. siano espressi in una 5. Descriviamo nel dettaglio tutte le componenti del sistema ricavando anche opportune equazioni di funzionamento che ci consentano di costruire un modello Simulink e simulare il funzionamento del miscelatore.0 Ing.naturalmente aver cura che il margine di fase e lo sfasamento in ritardo unita di misura (radianti o gradi) per poter effettuare la divisione (20).it .unica. 1. [Set-point] I/P Convertitore Corrente/Pressione Regolatore − + Acqua calda Sensore di Servovalvola pneumatica Acqua fredda temperatura Acqua miscelata d Figura 15 – Schema di principio di un miscelatore acqua calda acqua fredda Il sistema non è molto dissimile dallo scambiatore del precedente esempio 3. 18 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v.

it . e fornisce una uscita pari a 20 mA quando la temperatura ° nel punto di misura è pari a 60°. Alessandro Pisano – pisano@diee. Un trasduttore di temperatura.unica. La dinamica del sensore è trascurabile rispetto agli altri componenti del sistema di controllo.4 ° (22) C.02 Atm 19 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. che ipotizziamo avere un range di misura lineare tra 20÷60°C. posto pari a 12 mA. Essendo ° il valore desiderato in gradi per la temperatura nel punto di misura. Il sensore di temperatura fornisce una uscita pari a 4 mA quando la temperatura ° nel punto di misura è pari a 20°. che chiamiamo . Il set-point deve poter essere confrontato con il segnale di misura . e KT è il guadagno del sensore.4 (21) ° è la ° ° Nella equazione precedente è il valore di uscita in mA fornito dal sensore. temperatura dell’acqua nel punto di misura in °C. Quindi la caratteristica del sensore nel suo campo di funzionamento lineare può essere cosi rappresentata: =4 + ° − 20° = = 0. 1. che riproduce la caratteristica di misura del sensore di temperatura =4 + ° − 20° = 0. sarà generato in base alla seguente relazione. il segnale di setpoint. e uscita in corrente 4÷20 mA. Un regolatore di tipo proporzionale con quadagno kP .A. B.0 Ing. D. Ricordiamo che 1 psi ≅ 0. è scelto alla metà del range consentito 4÷20 mA per il segnale in modo da massimizzare il range di funzionamento lineare del sistema di controllo per valori positivi e negativi dell’errore − (se superasse il valore di 20 mA o scendesse sotto i 4mA l’attuatore andrebbe difatti in “saturazione”). Un circuito elettrico che genera il set-point. e deve pertanto essere un segnale in corrente nel range 4÷20 mA che è il range del segnale di misura prodotto dal sensore di temperatura.06 Atm 15 psi ≅ 1. Un range operativo comune per le servovalvole pneumatiche è 3÷15 psi. Un convertitore corrente/pressione che deve convertire il segnale in corrente prodotto dal regolatore in un segnale di tipo pneumatico che possa direttamente pilotare la servovalvola pneumatica di regolazione. E’ un dispositivo che deve produrre in uscita una corrente proporzionale alla differenza tra due correnti in ingresso secondo la relazione = 12 + − (23) Il valore del bias nella (23).

75 (24) (25) + = Le equazioni (24) e (25) si realizzano in termini di schemi a blocchi come riportato in Figura 16. Quindi la temperatura dell’acqua nel punto di miscelazione dipenderà dal segnale di pressione secondo una FdT del primo ordine avente come si deve costante di tempo la costante di tempo della valvola. 20 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. Si deve modellare il legame dinamico tra il segnale di pressione in ingresso alla valvola. 4 − + / 3 + + 1 1 1+ 1 / Figura 16 – Schema a blocchi per il convertitore I/P E. La costante di tempo che modella la risposta dinamica della servovalvola è da considerarsi dominante rispetto alle costanti di tempo proprie dei transitori termici di miscelazione. Alessandro Pisano – pisano@diee. Il foglio di specifica del convertitore suggerisce inoltre di tenere conto di una dinamica del primo ordine con una costante di tempo / = 0. Per determinarne il guadagno fare qualche ipotesi e qualche ragionamento.0 Ing.it . che deve pertanto essere disponibile.7 .unica. Il convertitore I/P deve “mappare” il segnale in un segnale in pressione equivalente nel range 3÷15 psi. . Definiamo una variabile ausiliaria che gestisca la parte in “statica” della conversione I/P (eq. (25)) =3 / + / −4 / = = 0. Il foglio di specifica della servovalvola ne riporta la costante di tempo . Una servovalvola pneumatica che con un ingresso nel range 3÷15 psi compia l’intera corsa. e la temperatura dell’acqua nel punto di misura ° . (24)) e generiamo il segnale di pressione effettivo uscita dal convertitore filtrando la variabile ausiliaria con un filtro passa-basso a guadagno unitario e costante di tempo / (eq. 1.Il convertitore I/P “modula” pertanto la pressione in un circuito pneumatico connesso ad una rete di distribuzione di aria compressa.

% il valore del ritardo e’ scelto a caso 21 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. 1. tau_IP=0. % TRASDUTTORE DI TEMPERATURA K_T=0.5. Ipotizziamo che la temperatura della acqua fredda sia di 20°C.m “ che contiene le assegnazioni per i parametri.7. % CONVERTITORE CORRENTE PRESSIONE K_IP=0.75. tau_V=3.it . Affinché tale valore sia pari a 60°C. = 15 ) il valore di regime per sia Ipotizziamo anche che con la valvola tutta aperta ( pari a 60°C. Le relative equazioni di funzionamento sono implementate nello schema riportato nella Figura seguente: 20 20 + 3 + − + + − 1+ − 20 − 20 Figura 17 – Schema a blocchi per la servovalvola Nello schema in Figura 17 il guadagno KV è tale da garantire che quando regime per = ° = 15 è pari a 15 ) il valore di vale (27) sia pari a 60°C.33 ° quando 20+KV (15−3). %RITARDO delta=0. Si riporta il file “miscelatore_dati. % REGOLATORE PROPORZIONALE Kp=5. Ciò implica che con la valvola completamente chiusa ( =3 ) il valore di regime per sarà pari a 20°C.unica. Il valore di regime per = 3. proporzionale alla distanza d tra il punti di miscelazione e il punti di misura ed inversamente proporzionale alla velocità di transito dell’acqua nella tubazione: ° = −δ (26) Ora ritorniamo al problema della determinazione del guadagno .0 Ing.mdl”). % VALVOLA K_V=3. il guadagno KV deve valere Implementando mediante schemi a blocchi tutte le equazioni ricavate finora si ottiene lo Schema Simulink riportato nella pagina seguente (file “miscelatore.33333.Osserviamo preliminarmente che il legame tra ° e sarà con buona approssimazione un ritardo puro δ. Alessandro Pisano – pisano@diee.4.

3333 3s+1 Servovalvola 3s+1 Riferimento Filtro del riferimento Ritardo finito T°20° . Alessandro Pisano – pisano@diee.m“ 20 m_reg^mA 12 3 4 T° misc _ p_1reg^psi p_reg^psi 3 20 T° T° T° des _ T_des^mA Kp Regolatore Guadagno sensore di temperatura K_T K_IP 1 4+K_T*(u-20) 1 tau_IP.0 Ing.C Conversione del riferimento T_mis^mA 4 T_mis^mA 22 .mdl” Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v.Files Schema SIMULINK “miscelatore.unica.it “miscelatore_dati.s+1 Convertitore /P I p_reg^psi 3. 1.

23 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. Fprimo=tf(num_Fprimo. % CALCOLO DEI MARGINI DI STABILITA’ margin(Fprimo). Alessandro Pisano – pisano@diee. Pm = 64.[tau_IP 1]). in cui vengono anche restituiti i valori della pulsazione di attraversamento e del margine di fase Bode Diagram Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) . den_Fprimo=conv([tau_V 1]. (28) (29) = % % % % ANALISI DEL SISTEMA MISCELATORE FUNZIONE DI TRASFERIMENTO A CICLO APERTO F(s)=F'(s) e^(-delta s) NUMERATORE E DENOMINATORE DELLA FdT F'(s) num_Fprimo=Kp*K_IP*K_V*K_T. = . 1.grid L’istruzione margin produce il seguente diagramma.unica.den_Fprimo).22 rad/sec) 20 0 Magnitude (dB) -20 -40 -60 -80 0 -45 Phase (deg) -90 -135 -180 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 Frequency (rad/sec) Figura 18.7 deg (at 1. Diagrammi di risposta armonica della FdT a ciclo aperto.it .0 Ing.Esplicitiamo la funzione di trasferimento a ciclo aperto = = .

e δ=1 s (curva blu) 10 10 Omega [rad/sec] 10 Figura 19 Diagrammi di modulo e fase della FdT per diversi valori del ritardo La sequenza di istruzioni Matlab che genera la Figura 19 è riportata nel seguito: delta1=0.*((delta1*360)/(2*pi)). 1. = 0. W=logspace(-2. 20 0 -20 -40 -2 10 0 -200 -400 -600 -800 -2 10 -1 0 1 Diagramma dei moduli 10 -1 10 0 10 1 Diagramma delle fasi con δ=0 (curva nera).0 Ing. δ=δ1=0.22 / = 64. .129 Applicando la relazione (20) è possibile determinare il ritardo critico = = . mentre la curva blu (δ=1) sta al di sotto a indicare come il sistema a ciclo chiuso sia instabile.it . PHASE_rit1=PHASE(:.unica.PHASE. figure(2) 24 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v.9254 (30) Nella Figura 19 sono riportati i diagrammi di modulo e fase della funzione di risposta armonica per tre diversi valori del ritardo: δ=0.W] = BODE(Fprimo. δ=0.:)'-W.5) stiano sopra la retta a -180°. delta2=1. Si può notare come in corrispondenza della pulsazione di attraversamento la curva nera (δ=0) e la curva rossa (δ=0.W).5.*((delta2*360)/(2*pi)).7° = 1. PHASE_rit2=PHASE(:. e δ=δ2=1s.:)'-W.5 s .5 secondi (curva rossa). Alessandro Pisano – pisano@diee.= 1.1.200). [MAG.

5 secondi (curva rossa) e \delta= 1 s(curva blu)').1. grid. 1.1. pressione di comando Figura 21.subplot(2.PHASE(:.title('Diagramma dei moduli'). xlabel('Omega [rad/sec]') Il sistema a ciclo chiuso con kp = 5 è stabile per valori del ritardo inferiori al (30). Alessandro Pisano – pisano@diee.PHASE_rit2. ed instabile per valori di δ superiori. \delta = 0.20*log10(MAG(:.0 Ing.:). espresso in gradi centigradi. L’uscita mostra un transitorio aperiodico.'b').2) semilogx(W.grid. δ=0.W.:))). per la temperatura dell’acqua miscelata. Figura 20.title('Diagramma delle fasi con \delta=0 (curva nera). della 25 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. Nei test è stato impiegato il seguente set-point di riferimento ° . il seguente segnale di riferimento ° Nella Figura 21 sono riportati i grafici della temperatura T° nel punto di misura e il grafico della della servovalvola nel caso di assenza di ritardo. mentre la pressione di comando presenza un debole comportamento oscillatorio. subplot(2.1) semilogx(W. Grafici della temperatura T° nel punto di misura (a sinistra) e della pressione di comando servovalvola (destra) quando δ=0.'k'.'r'.unica.it .PHASE_rit1.W.

destabilizza il sistema a ciclo chiuso. La Figura 22 mostra i medesimi grafici ma con un ritardo δ=0. Figura 22. che èun valore inferiore al ritardo critico. a fronte dell’incremento della temperatura richiesta. Grafico della temperatura T° nel punto di misura nel caso di ritardo δ=1 26 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v. Come ultimo test il valore del ritardo è stato posto pari ad 1. Figura 23. come si evince dalla figura 23.it .Si noti come sia presente un errore a regime (il sistema di controllo è di tipo 0). chiaro sintomo del fatto che il margine di fase è diminuito (lo smorzamento del modo dominante diminuisce al decrescere del margine di fase). si porta ad un nuovo valore di regime di poco inferiore a 8 psi per incrementare la portata di acqua calda. Si noti anche come la pressione di comando si porta a un primo valore di regime di poco superiore a 5 psi e successivamente.unica.5. un valore superiore al ritardo critico che infatti. Alessandro Pisano – pisano@diee. 1. Grafici della temperatura T° nel punto di misura (a sinistra) e della pressione di comando della servovalvola (destra) nel caso di ritardo δ=0.5 Ora anche l’uscita ha un transitorio oscillatorio. e le oscillazioni della pressione di comando sono di ampiezza più elevata rispetto alla curva in Figura 21.0 Ing.

Alessandro Pisano – pisano@diee.it . 1.unica.Abbreviazioni FdT TdL I/O SISO Funzione di trasferimento Trasformata di Laplace Ingresso-Uscita Single-Input-Single-Output 27 Appunti di Controlli Automatici – Sistemi con ritardo – v.0 Ing.