TOU5147

RPUBLQUE ALGRENNE DMOCRATQUE ET POPULARE
MNSTRE DE LENSEGNEMENT SUPREUR ET DE LA RECHERCHE SCENTFQUE

UNVERST MENTOUR CONSTANTNE
FACULT DES SCENCES DE LNGNEUR
DPARTEMENT DLECTROTECHNQUE

THISI THISI THISI THISI
PRSENTE POUR LOBTENTON DU DPLME DE DOCTORAT EN SCENCES
EN LECTROTECHNQUE
SPCALT
MACH MACH MACH MACHI II IIS I!ICT! IS I!ICT! IS I!ICT! IS I!ICT!I II IQ!IS Q!IS Q!IS Q!IS
T TT TI II IT!I T!I T!I T!I

I!ISITII IA!
M MM M T TT TO!IO!TI O!IO!TI O!IO!TI O!IO!TI !IA !IA !IA !IA
Soufonuo Io Soufonuo Io Soufonuo Io Soufonuo Io 02 02 02 02/ // /06 06 06 06/ // /2008 2008 2008 2008
IVAT !I J!!Y COST IVAT !I J!!Y COST IVAT !I J!!Y COST IVAT !I J!!Y COSTI II IT!I I T!I I T!I I T!I I
Prsident: ASSA BOUZID Prof. Univ. Mentouri Constantine
Rapporteur: HOCINE BENALLA Prof. Univ. Mentouri Constantine
Examinateurs: RACHID ABDESSEMED Prof. Univ. Hadj Lakhdar Batna
AMMAR MOUSSI Prof. Univ. Mohamed Khider Biskra
AMAR BENTOUNSI M. C. Univ. Mentouri Constantine

2008 2008 2008 2008
CONTRIBUTION A LA COMMANDE
DIRECTE DU COUPLE
DE LA MACHINE ASYNCHRONE
1

Ddicaces

A mn A mn A mn A mn fommo mo fommo mo fommo mo fommo mos doux fIIIos !n s doux fIIIos !n s doux fIIIos !n s doux fIIIos !nhnno of TosnImo hnno of TosnImo hnno of TosnImo hnno of TosnImo

A A A A mn grnndo fnmIIIo mn grnndo fnmIIIo mn grnndo fnmIIIo mn grnndo fnmIIIo

A AA A mos mos mos mos chors chors chors chors froros froros froros froros of sours of of sours of of sours of of sours of Iours onfnnfs Iours onfnnfs Iours onfnnfs Iours onfnnfs

Au nronf Au nronf Au nronf Au nronf froros froros froros froros of sours do mn fommo of sours do mn fommo of sours do mn fommo of sours do mn fommo

2
REMERCIEMENTS
Les travaux de recherche prsents dans ce mmoire ont t effectus au Laboratoire
dElelectrotechnique de lUniversit de Constantine(L.E.C).
Je commencerais par exprimer ma profonde gratitude envers mon directeur de thse Monsieur Hocine
BENALLA, Professeur lUniversit de Constantine, pour laconfiance quil ma toujours tmoigne.
Jai tout particulirement apprci sesencouragements et ses conseils, surtout en fin de thse. Notre
collaboration ma permis deprogresser et de me constituer de solides bases pour le futur. En outre, il
ma permis decomprendre de ne jamais abandonner en recherche malgr les nombreux obstacles...
Je tiens galement remercier :
Monsieur Assa BOUZID, Professeur lUniversit de Constantine, qui ma fait lhonneur de prsider
le jury,Mes remerciements vont galement aux membres du jury qui m'ont fait l'honneur de participer
au jury pour lintrt quil ont bien voulu porter ce travail, en acceptant de lexaminer, en
l'occurrence : Monsieur Rachid ABDESSEMED, Professeur lUniversit de Batna, Monsieur
Ammar MOUSSI, Professeur lUniversit de Biskra et Monsieur Ammar BENTOUNSI, Matre de
confrence lUniversit de Constantine.
Leurs intervention vont sans aucun doute enrichie le dbat et ouvrir de nouvelles perspectives mes
travaux.
Je tiens aussi exprimer ma profonde gratitude et mes remerciements les plus sincres Monsieurs
Med El-Hadi LATRECHE Directeur de LEC de lUniversit de Constantine.
Je suis reconnaissant envers Monsieur Yves-Andre Chapuis, Professeur (CNRS) France, Monsieur
Xavier Roboam Charg de Recherches (CNRS) France et Monsieur Miloudi Abdallah professeur du
C.U Moulay Thahar Saida pour l'intrt qu'il mont tmoigns envers mon travail et la
documentation qil ma transmise.
Que ceux que jai oubli de citer sachant combien je leur serais toujours reconnaissant.
Je nose citer des noms de peur doublier quelquun mais je garderai en mmoire leur aide et leur
soutien.
Mes remerciements sadressent aussi tous mes collgues mes amis et tous les membres de ma
famille, en particulier ma femme, pour leurs encouragements et leur appui moral qui mont permis de
mener bon terme ce travail.

3

Travaux scientifiques

Publications Internationales

1. ACSE International Journal on Automatic Control and System Engineering, Volume 6, Issue 2, pp.
33-40, June 2006.
ISSN 1687-4811
Titre: Direct Torque Control for Induction Motor Using Fuzzy Logic
Auteurs: Riad Toufouti, Salima Meziane & Hocine Benalla

2. IJAER International Journal of Applied Engineering Research Volume 2, Number 3, pp.453466,
2007.
ISSN 0973-4562
Titre: Direct Torque Control for Induction Motors Based on Discrete Space Vector Modulation
Auteurs: Riad Toufouti, Salima Meziane & Hocine Benalla.

3. ACSE International Journal on Automatic Control and System Engineering, Volume 6, Issue 3, pp.
47-53, October 2006.
ISSN 1687-4811
Titre: Review of Direct Torque and Flux Control Methods for Voltage Source Inverter Fed Induction
Motor
Auteurs: Salima Meziane, Riad Toufouti & Hocine Benalla

4. JATIT Journal of Theoretical and Applied Information Technology, Volume 3, Number 3, pp.
35-44, July-September, 2007.
ISSN 1992-8645
Titre: Direct Torque Control for Induction Motor Using Intelligent Techniques
Auteurs: Riad Toufouti, Salima Meziane & Hocine Benalla

5. ACTA Electrotechnica et Informatica, Volume 7, Number 1 pp. 22-28, 2007.
ISSN 1335-8243
Titre: Direct Torque Control Strategy of Induction Motors
Auteurs: Riad Toufouti, Salima Meziane & Hocine Benalla.

Publications Nationales

1. COST Communication Sciences et Technologie, N 6, pp. 22-28, 2007. Janvier 2008.
ISSN 1112-5187
Titre: Correction dondulation du couple et de flux de la DTC dune machine asynchrone
Auteurs: Riad Toufouti, Salima Meziane & H. Benalla.

Communications Internationales

1. World Conference on Energy for Sustainable Development: Technology Advances and
Environmental Issues, Cairo, Egypt, December 6-9, 2004.
Titre: DTC Modifie Dun Moteur Asynchrone
Auteurs: Toufouti Riad, Meziane Salima & Benalla Hocine
4

2. World Conference on Energy for Sustainable Development: Technology Advances and
Environmental Issues, Cairo, Egypt, December 6-9, 2004.
Titre: Contrle Direct du Couple de la Machine Asynchrone Alimente par un Onduleur de Tension
Trois-Niveaux
Auteurs: Toufouti Riad, Meziane Salima & Benalla Hocine.

3. PCIM05 International Conference Power Electronics Intelligent Motion, Power Quality / Energy
Management June 7 9, 2005 in Nrnberg, Germany
Titre: A Modified Direct Torque Control Strategy for Flux And Torque Ripple Reduction for Induction
Motors Drive
Auteurs: Toufouti Riad, Benalla Hocine & Meziane Salima.

4. SSD07 Fourth International conference on Systems, signals & Devices,Volume II: Conference on
Power Electrical Systems Hammamet, Tunisia March 19-22, 2007
Titre: The space sectors modification for direct torque control of induction motor
Auteurs: Toufouti Riad, Meziane Salima , Hocine Benalla & Fateh Mehazem.

Communications Nationales

1. ICEEA06 Confrence Internationale sur llectrotechnique et ses Applications, Sidi Bel Abbes,
22-23 Mai 2006.
Titre: Etude comparative entre la DTC deux-niveaux et la DTC trois-niveaux de la machine
asynchrone
Auteurs: Salima.Meziane, Riad Toufouti & H. Benalla.

5

LISTE DES SYMBOLES
Paramtres du Modle
R
s
Rsistance statorique.
R
r
Rsistance rotorique.
L
s
Linductance propre dune phase statorique.
L
r
Linductance propre dune phase rotorique.
M
sr
La mutuelle inductance entre phases statoriques et rotoriques
J Moment dinertie du rotor
p Nombre de paires de ples
Variables lectriques et mcaniques de la machine
E Tension continue lentre de londuleur
V
s
La tension statorique
I
s
Le courant statorique
I
r
Le courant rotorique
s
Le flux du stator
r
Le flux du rotor
s
La pulsation statorique
La pulsation mcanique
sl
La pulsation de glissement
r
Langle lectrique entre le rotor et le stator
sl
Langle lectrique entre laxe d et le rotor.
s
Langle lectrique entre laxe d et le stator
r
L
s
L
M
2
1 =

Coefficient de dispersion de Blondel
r
R
r
L
r
T =

La constante de temps rotorique
s
R
s
L
s
T =
La constante de temps statorique

langle entre les vecteurs flux statorique et rotorique
C
r
Couple de charge
Indices
Variables de commande et de rgulation

a, b, c Variables exprimes dans le repre fixe triphas
d, q Variables exprimes dans le repre (d,q) tournant la vitesse synchrone
, Variables exprimes dans le repre fixe biphas (,)
T
e
La priode d'chantillonnage
K
P,
K
I
Le gain proportionnel et intgral de lestimateur PI
e
C

Le couple estim
s

Le flux estim
e
C
Le couple de rfrence
s

Le flux de rfrence

fc
Le pas d'apprentissage
La frquence de commutation
6
ABRVIATIONS
MAS Machine asynchrone
IFOC Acronyme de Indirect Field oriented control
FOC Acronyme de Field oriented control
DTC Acronyme de Direct torque control
DSC Acronyme de Direct self control
SVM Acronyme de Space vector modulation
PWM Acronyme Pulse with modulation
IGBT Acronyme insolated gate bipolar transistor
GTO Acronyme Gate Turn Off
ANN Acronyme artificial neural networks
MLP Acronyme Multi layer Perceptrons
FNN Acronyme Fuzzy neural Networks
FLP Acronyme Fuzzy logic processor
MLI Modulation par largeur dimpulsion
RN Rseaux neurone
LF Logique floue
RLF Rgulateur par logique floue
DTNC Commande neuronale directe du couple
DTFC Commande floue directe du couple
DTNFC Commande Neuro-Floue directe du couple
ANFIS Contrleur dinfrence Neuro Floue Adaptatif

7

8
Sommaire
INTRODUCTION GENERALE -----------------------------------------------------------------------------------------01

CHAPITRE 1 ETAT DE LART DE LA COMMANDE DIRECTE DU COUPLE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE -------------------------------------------------------------------------------------------------- 05
1.1 Introduction-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 05
1.2 Commande Scalaire ---------------------------------------------------------------------------------------------- 06
1.3 Commande Vectorielle------------------------------------------------------------------------------------------- 07
1.4 Commande Directe de Couple ----------------------------------------------------------------------------------- 08
1.4.1. Caractristiques Gnrales dune Commande Directe de Couple --------------------------------- 09
1.4.2. Avantages de la Commande Directe de Couple ------------------------------------------------------- 09
1.4.3. Inconvnients de la Commande Directe de Couple -------------------------------------------------- 09
1.5 Le DSC (Direct Self Control) -------------------------------------------------------------------------------------- 10
1.6 Techniques damlioration de la DTC--------------------------------------------------------------------------- 10
1.7 Rsum de ltat de lart des stratgies de commande pour les machines lectriques -------------- 16
1.8 Points de Notre contribution -------------------------------------------------------------------------------------- 18

CHAPITRE 2 MODELISATION ET COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE----------------------------------------------------------------------------------------- 19
2.1 Introduction ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 19
2.2 Description Du Moteur Asynchrone A Cage ---------------------------------------------------------------- 20
2.3 Problmes Poss Par Le Moteur Asynchrone --------------------------------------------------------------- 21
2.4 Hypothses Simplificatrices --------------------------------------------------------------------------------------- 21
2.5 Modlisation De La Machine Asynchrone ------------------------------------------------------------------- 22
2.5.1. quations lectriques ----------------------------------------------------------------------------------------- 22
2.5.2. Equations Magntiques--------------------------------------------------------------------------------------- 23
2.5.3. Modle de Park. ------------------------------------------------------------------------------------------------ 23
2.5.4. Modle Exprim Dans Le Repre (d,q) Li Au Champ Tournant ---------------------------------- 25
2.5.5. Modle Exprim Dans Le Repre (d,q) Li Au Stator ----------------------------------------------- 27
2.6. Modlisation Des Onduleurs De Tension. ----------------------------------------------------------------------- 28
2.6.1. Vecteurs Tension Et Squences De Niveaux De Phase Dun Onduleur A 2-Niveaux----------- 29
2.6.2. Structures de MLI --------------------------------------------------------------------------------------------- 30
2.7. La Commande Vectorielle Des Machines Asynchrones---------------------------------------------------- 31
2.7.1. Dcouplage De La Commande Selon L'orientation Du Flux ----------------------------------------- 32
2.7.2. Analogie avec le moteur courant continu --------------------------------------------------------------- 33
2.7.3. Etude des Mthodes Directe et Indirecte du Contrle Flux Rotorique Orient------------------ 34
2.7.3.1. Le contrle direct ---------------------------------------------------------------------------------------- 34
2.7.3.2. Le contrle indirect ------------------------------------------------------------------------------------- 35
2.7.3.3. Conclusion sur les mthodes de contrle direct et indirect flux rotorique orient--------- 38
2.8. Conclusion-------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 44
CHAPITRE 3 COMMANDE DIRECTE DU COUPLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE ------------ 45
3.1. Introduction------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 45
3.2. Les Commandes En Amplitude ----------------------------------------------------------------------------------- 46
3.3. Principe De La Commande DTC Et DSC --------------------------------------------------------------------- 46
3.3.1. Contrle Direct Du Couple----------------------------------------------------------------------------------- 47
3.3.1.1. Contrle du flux statorique -------------------------------------------------------------------------- 48
3.3.1.2. Contrle du couple lectromagntique ------------------------------------------------------------ 50
3.3.2. Estimation Du Flux Statorique Et Du Couple Electromagntique ------------------------------- 53
3.3.2.1. Estimation du module et du secteur position du flux statorique -------------------------------- 53
3.3.2.2. Estimation du couple lectromagntique --------------------------------------------------------- 54
3.3.3. Rglage Du Flux Statorique Et Du Couple Electromagntique ------------------------------------- 55
3.4. Prsentation Et Utilisation Du Module De Simulation En Matlab/Simulink--------------------------- 57
3.5. Influences des Bandes d'hystrsis des Comparateurs----------------------------------------------------- 60
3.5.1. Effet de la bande d'hystrsis du comparateur de flux. ----------------------------------------------- 58
3.5.2. Effet de la bande d'hystrsis du comparateur de couple -------------------------------------------- 60
3.5.3. Contrle Vectoriel Direct Du Flux Statorique : DSC--------------------------------------------------- 63
3.6 Conclusion -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 68

9

CHAPITRE 4 AMELIORATION DES PERFORMANCES DE LA DTC DE LA MACHINE
ASYNCHRONE -------------------------------------------------------------------------------------- 69
4.1 Introduction------------------------------------------------------------------------------------------------------------69
4.2. Etude du Rgime Transitoire et tabli du flux statorique -----------------------------------------------70
4.2.1. Etablissement Simultan Du Flux Et Du Couple ----------------------------------------------------------70
4.2.1.1. Phnomne dondulation du flux statorique------------------------------------------------------------------70
4.2.2. Fin Dtablissement Du Flux Avec Un Couple Etabli -----------------------------------------------------72
4.2.2.1. Etude De Linfluence Du Terme Rsistif -------------------------------------------------------------------- 72
4.2.3. Correction Des Ondulations Du Flux ------------------------------------------------------------------- 74
4.2.3.1. Le Mode de Dcalage des Zones ----------------------------------------------------------------------------- 74
4.2.4. Effet De La Variation De Rsistance Statorique Sur La Command DTC -------------------------77
4.2.4.1. Influence de la variation de la rsistance statorique -------------------------------------------------------77
4.2.4.2. Estimation et compensation de la variation de la rsistance statorique ------------------------------- 77
4.3. Amlioration Des Performances De La DTC-----------------------------------------------------------------82
4.3.1. Le contrle direct du couple modifie --------------------------------------------------------------------------82
4.3.2. Le contrle direct du couple douze secteurs ------------------------------------------------------------------85
4.3.3. Contrle direct du couple bas sur la modulation vectorielle --------------------------------------------88
4.3.3.1. Modle approximatif de la machine --------------------------------------------------------------------------89
4.3.3.2. Contrle du flux et du couple --------------------------------------------------------------------------------- 90
4.3.4. DTC Dune Machine Asynchrone Alimente Par Onduleur 3 Niveaux -------------------------- 95
4.3.4.1. Onduleurs Multi-niveaux------------------------------------------------------------------------------------- 95
4.3.4.2. Topologies Donduleurs Multiniveaux---------------------------------------------------------- 96
4.3.4.3. Prsentation de Londuleur de Tension Trois Niveaux --------------------------------------- 96
4.3.4.4. DTC de la Machine Asynchrone Alimente par un Onduleur 3- Niveau ------------------ 98
4.4. Conclusion -----------------------------------------------------------------------------------------------------------101

CHAPITRE 5. DTC DE LA MACHINE ASYNCHRONE BASE SUR LES TECHNIQUES
INTELLIGENTES -----------------------------------------------------------------------------------103
5.1. Introduction ----------------------------------------------------------------------------------------------------------103
5.2. Les Rseaux De Neurones-----------------------------------------------------------------------------------------104
5.2.1. Les Rseaux De Neurones Artificiels--------------------------------------------------------------------------104
5.2.1.1. Neurone formel --------------------------------------------------------------------------------------------------102
5.2.1.2. Perceptrons multicouches----------------------------------------------------------------------------------- 105
5.2.2. Commande neuronale directe du couple (DTNC) ----------------------------------------------------107
5.3. Logique Floue -------------------------------------------------------------------------------------------------------109
5.3.1. Dfinition de la Logique Floue --------------------------------------------------------------------------------109
5.3.1. Commande Par Logique Floue----------------------------------------------------------------------------110
5.3.2. Principes gnraux d'une commande par logique floue -----------------------------------------------110
5.3.2.1. Fuzzification -----------------------------------------------------------------------------------------------------111
5.3.2.2. Base de rgles et dfinitions -----------------------------------------------------------------------------------111
5.3.3. Dfuzzification -------------------------------------------------------------------------------------------------112
5.3.4. Commande Floue directe du couple (DTFC) ----------------------------------------------------------------113
5.4. Les Rseaux de Neurones Flous ---------------------------------------------------------------------------------119
5.4.1 Les Diffrentes approches des FNN ----------------------------------------------------------------------119
5.4.2. Commande Neuro-floue directe du couple (DTCNF): -----------------------------------------------120
5.4.2.1. Contrleur dinfrence Neuro Floue Adaptatif (ANFIS) --------------------------------------120
5.4.3. Commande directe du couple base sur les rseaux Neuro Floue Adaptatif ---------------------121
5.5. Conclusion -----------------------------------------------------------------------------------------------------------124

Conclusion Gnrale ----------------------------------------------------------------------------------------------------125
Annexe A ------- -----------------------------------------------------------------------------------------------------------127
Annexe B ------ ------------------------------------------------------------------------------------------------------------128
Annexe C ------ ------------------------------------------------------------------------------------------------------------134
Annexe D ------ ------------------------------------------------------------------------------------------------------------137
Bibliographique ----------------------------------------------------------------------------------------------------------149

10

11

Depuis le dbut des annes 1960, la machine courant continu occupe une place
prpondrante dans le domaine des asservissements de position de prcision [12]. Nanmoins,
ce type dactionneur prsente des inconvnients majeurs de par son cot lev, ses limitations
en puissance et en vitesse de rotationetc.
Par la suite, la machine asynchrone bnficia dune attention particulire dans les
installations industrielles modernes, pour plusieurs raisons, notamment : son faible cot, sa
masse rduite, sa robustesse et sa simplicit de fabrication et d'entretien.
Cette simplicit s'accompagne toutefois d'une grande complexit physique, lie aux
interactions lectromagntiques, mcaniques,.etc.
D'autre part, la diffrence du moteur courant continu o il suffit de faire varier la
tension d'alimentation de l'induit pour faire varier la vitesse, le moteur asynchrone ncessite
l'utilisation de courants alternatifs de frquence variable. L'un des principaux problmes tait
li l'onduleur devant fonctionner en commutation force.
La machine asynchrone a donc longtemps t utilise essentiellement vitesse constante,
faute de pouvoir matriser convenablement la dynamique de l'ensemble moteur-charge.
L'apparition des thyristors GTO et, par la suite, des transistors IGBT a permis le
dveloppement d'onduleurs MLI performants, fiables et faible cot. Le problme de
l'alimentation tant pratiquement rgl les stratgies de commande ont pu tre implantes
dans des conditions satisfaisantes.
Toutefois, la commande de la machine asynchrone reste complexe par les
dveloppements thoriques mis en oeuvre et la difficult identifier certains paramtres en
temps rel (observateurs en boucle ferme).
Notons par ailleurs que la commande vectorielle impose gnralement le pilotage dun
convertisseur de puissance travers un modulateur de puissance. On parle alors de techniques
de Modulation de Largeur dImpulsion (MLI). Depuis, de nombreuses applications
technologiques ont pu tre dveloppes et ralises dans des secteurs industriels comme la
traction ferroviaire, le domaine des machines-outils et dernirement le vhicule lectrique.
Cependant cette structure ncessite, en gnral, la mise en place dun capteur sur larbre pour
la connaissance dune grandeur mcanique [5]. De plus elle reste trs sensible aux variations
des paramtres de la machine, notamment celles de la rsistance rotorique, qui sont dlicates
identifier en cours de fonctionnement [6]-[13]. Pour cela, beaucoup d'algorithmes et autres
arrangements ont t dvelopps pour prendre en compte ces variations de paramtres de la
machine dans la commande [7]-[13]. Nanmoins, ces arrangements augmentent la complexit
et le cot de systme.
Introduction Gnrale..>

12
Les mthodes de contrle direct de couple (DTC: Direct Torque Control) des machines
asynchrones sont apparues la fin des annes 1980, concurrenant les mthodes de
commande vectorielle. Au contraire de ces dernires, qui sont bases sur des formalismes
mathmatiques pointus mais rigoureux[7], les techniques de contrle direct taient leur
origine bases sur une connaissance qualitative et simplifie du comportement de la
machine[50]. Souvent, les actions de rglage taient entreprises en recourant de simples
comparateurs hystrsis et des tableaux de localisation [6,50]. Limplmentation de ces
algorithmes tait donc plus simple, une poque o les moyens informatiques ne cessaient de
progresser en puissance et en vitesse.
Les avantages dterminants attribus aux techniques DTC classiques (dynamique,
robustesse, facilit dimplmentation, performances aux faibles vitesses) sont nanmoins
contre balancs par lutilisation dun comparateur hystrsis chantillonn ; par principe, le
comparateur conduit un fonctionnement frquence de commutation variable qui augmente
les risques dexcitation de rsonances mcaniques ou acoustiques. Lchantillonnage
frquence finie se traduit par un dpassement pseudo-alatoire de la bande dhystrsis ;
dautre part linfluence de variation de la rsistance statorique de la machine asynchrone est
due gnralement la variation de la charge et de la temprature du milieu ambiant. Elle varie
pratiquement d'une manire irrgulire pendant le fonctionnement, cette variation provoquant
une erreur d'estimation du flux statorique et du couple, ce qui peut causer l'instabilit de la
DTC par l'application de squences non conformes l'tat de l'entranement [54]. Pour cela,
nous allons dvelopper plusieurs techniques damlioration des performances de la DTC dans
ce manuscrit qui comporte cinq chapitres:

Dans le premier chapitre nous passerons en revue les principales stratgies du type
contrle direct classiques et de deuxime gnration que nous jugeons les plus
reprsentatives de ltat de lart actuel.

Dans le deuxime chapitre, nous commencerons par la modlisation du systme
machine asynchrone onduleur. Dans la premire partie on donnera la reprsentation
mathmatique de la machine asynchrone dans un rfrentiel triphas avant dutiliser
la transformation de Park pour rduire sa reprsentation des rfrentiels biphass.
Dans la seconde partie on procdera la modlisation de londuleur deux niveaux.
Dans la troisime partie on exposera les principes de la commande vectorielle des
machines asynchrones, en se limitant plus particulirement la commande indirecte

13

flux rotorique orient appele IFOC (Indirect Field Oriented Control). On dcrira les
principales structures ncessaires pour le contrle des courants, le calage du
rfrentiel et le contrle de flux rotorique.

Dans la premire partie du troisime chapitre, nous dveloppons le principe des
commandes en amplitudes de la MAS avec un intrt particulier au contrle direct du
couple, noyau de notre thme. Pour cette stratgie de commande, nous expliquerons le
principe de rglage du flux et du couple lectromagntique en se basant sur le modle
discret de londuleur de tension deux niveaux et en utilisant les vecteurs de tension
gnrs. La deuxime partie de ce chapitre est destine ltude de l'effet des bandes
hystrsis sur les performances de la commande DTC. On terminera par ltude du
contrle vectoriel direct du flux statorique [Direct Self Control (DSC)].

Au quatrime chapitre, nous dfinirons quelques stratgies damlioration de la DTC.
Dans la premire partie, on tudiera le fonctionnement en rgime transitoire
magntique. On analysera les problmes lis ltablissement des grandeurs flux et
couple. Par la suite, on dveloppera une tude de fonctionnement en rgime
magntique tabli. Plus particulirement, on analysera linfluence du terme rsistif sur
le contrle du couple. On tudiera galement lvolution du couple, on pourra ainsi
relever les dfauts de progression du couple, qui apparaissent basses vitesses, o
nous prsentons une mthode de compensations de ces effets laide dune fonction
de dcalage des zones de position du flux statorique. Par la suite on prsente l'effet de
variation de la rsistance statorique sur les performances de la DTC ; cette tude a t
accompagne par une mthode d'estimation de la rsistance statorique pour compenser
convenablement cette variation et amliorer la robustesse de la commande DTC. Afin
de surmonter les inconvnients du DTC, nous allons tudier quelques amliorations de
la DTC classique comme la DTC modifie, DTC 12 secteurs et la DTC base sur MLI
vectorielle. En fin de chapitre, on prsentera l'utilisation des onduleurs multi niveaux
qui permet dobtenir le grand nombre de vecteurs de tension, afin d'amliorer le
contrle de flux et du couple et de rduire la frquence de commutation.

Le cinquime chapitre sera consacr dvelopper quelques techniques intelligentes
pour amliorer les performances dynamiques de la commande directe du couple, ces
mthodes consistent remplacer les comparateurs classiques et la table de slection
appliqus au DTC de la machine asynchrone par un contrleur bas sur les rseaux

14
neurones, la logique floue et neuro-flou, pour conduire le flux et le couple vers leur
valeurs de rfrence durant une priode de temps fixe. Cette valuation est obtenue en
utilisant lerreur du couple lectromagntique, lerreur du module et langle du vecteur
flux statorique.

Enfin, nous conclurons cette thse en prsentant les perspectives quant la poursuite
de ces travaux qui peuvent tre envisages.


15

ETAT DE LART DE LA COMMANDE
DIRECTE DU COUPLE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE

16
1. ETAT DE LART DE LA COMMANDE DIRECTE DU COUPLE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE
1.1. Introduction
L'histoire des moteurs lectriques remonte jusqu' 1820, quand Hans Christian Oersted a
dcouvert l'effet magntique d'un courant lectrique. Un an aprs, Michael Faraday a
dcouvert la rotation lectromagntique et a construit le premier moteur primitif de courant
continu. Faraday par la suite en 1831 a dcouvert les phnomnes lectromagntiques [1].
Dans les annes 1960, la machine courant continu occupe une place prpondrante dans
le domaine des asservissements de position et de prcision [5,12]. En effet, cette poque, les
industriels ont mis au point des asservissements analogiques performants qui ont contribu
rendre pratiquement incontournable ce type de moteur pendant plusieurs dcennies dans la
plupart des installations industrielles que ce soit en robotique ou en commande numrique de
machines-outils[5,6,12]. Nanmoins, ce type dactionneur prsente des inconvnients de par
son prix lev (tant en fabrication quen maintenance). A cause de son collecteur, sa
puissance et sa vitesse de rotation se retrouvent limites, sa sensibilit vis vis des
environnements corrosifs et son incapacit travailler en atmosphre explosive [4,10].
Aussi, ces limitations demploi ont pouss la recherche vers dautres solutions faisant
intervenir des actionneurs moins coteux et plus robustes, savoir les machines courant
alternatif, en particulier le moteur asynchrone. Ainsi, les progrs effectus en lectronique de
puissance et de commande ont permis de remplacer les machines courant continu par des
machines courant alternatif dans le domaine de la vitesse variable [6-24]. On peut citer
titre dexemple la traction lectrique (trains grande vitesse) o les moteurs courant continu
des annes 1970 ont t remplacs par des moteurs synchrones autopilots dans les annes
1980, puis par des machines asynchrones en 2000 ; cette mutation sest galement produite
sur les mtros et d'autres moyens de transport [2,4].
De ces tudes sur les entranements lectriques vitesse variable, il ressort que le moteur
cage est de loin le moins coteux en terme de construction et dentretien, et le plus lectro-
mcaniquement robuste des moteurs alternatifs [3,4,20]. Cependant, le dveloppement de
stratgies de commande pour contrler la vitesse des moteurs asynchrones est pralablement
ncessaire, parce que contrairement leur structure mcanique qui est robuste et simple, sa
structure mathmatique est trs complexe (systme multi variable et non linaire) [8,10,13].
C'est dans ce domaine quun effort considrable de recherches a t ralis. L'objectif
tant de trouver des stratgies de commande de vitesse convenables aux moteurs asynchrones.
CHAPITRE I ..>
5
17

Depuis quelques dcennies plusieurs stratgies de commandes ont t dveloppes et
amliores :
1.2. Commande scalaire
C'est l'une des premires commandes, dveloppe pour la variation des moteurs
asynchrones. Dans cette commande, on sintresse qu l'amplitude de la variable contrle et
non sa phase. On considre dans la littrature deux types de commande scalaire [7,8,12] :
La commande scalaire indirecte o le flux magntique est contrl en imposant le rapport
amplitude / frquence de la tension ou du courant.
La commande scalaire directe o le flux magntique est contrl partir de son estimation
ou de sa mesure.
La deuxime mthode est plus difficile mettre en pratique et nous nous intressons
uniquement la premire approche qui de par sa simplicit est la plus utilise [5,12][109].
En rgime statique, le couple est dtermin selon lquation (1.1)
r
Rr
2
r
p = Ce
3
(1.1)
Cette quation montre que si le flux est maintenu constant, on obtient une caractristique
de commande rappelant celle de la machine courant continu o le rle du courant dinduit
est jou par la pulsation rotorique
r
.
En ngligeant la chute de tension ohmique dans le bobinage statorique, le flux
rotorique peut tre maintenu constant si la tension statorique reste proportionnelle la
pulsation [12]. Cette hypothse nest plus applicable aux basses vitesses et il faut alors
imposer la tension statorique une valeur plus grande que celle que donnerait un rapport
(tension/pulsation) constant [3,6,12].

Figure 1.1. Schma classique de commande scalaire
La figure (1.1) reprsente le schma classique de commande scalaire indirecte [7] Lerreur
e de vitesse permet par l'intermdiaire dun rgulateur PI de gnrer la pulsation de glissement
Etat de lart de la DTC de la machine asynchrone..>
6
18
sl
qui ajoute la pulsation rotorique
r
donne la pulsation
s
des tensions statoriques [5].
De cette dernire, on dtermine la tension statoriqueV
s
en utilisant la loi (u/f ) constante [3,5].
Cette stratgie de contrle permet dobtenir de bons rsultats pour des consignes de vitesse
sensiblement constantes. Par contre, pour un dmarrage ou pour une inversion de sens de
rotation de la machine, le flux oscille fortement avec des grandes amplitudes et son module
est variable durant les rgimes transitoires [7,8].Ceci explique pourquoi les relations utilises
pour calculer cette commande ne sont valables que dans le rgime permanent.
Ces oscillations vont se reproduire sur la qualit du couple et la vitesse, dgradant ainsi les
performances en rgime transitoire de la machine. Ce type de commande nest donc employ
que pour des applications o la variation de vitesse n'est pas grande telle en pompage ou en
ventilation [3,7]. Ainsi, ce type de contrle est inadapt lorsque lon veut raliser un
positionnement de la machine tel en robotique ou en commande numrique de machine outils.
Il faut alors faire appel des techniques plus adaptes telle que la commande vectorielle,
objet de notre tude.
1.3. Commande vectorielle (FOC)
Introduite par Blaschke [9] en 1972, elle constitue une rvolution historique pour la
commande de la machine asynchrone. Cette technique consiste ramener le comportement de
la machine asynchrone, du point de vue variation de vitesse, celui du moteur courant
continu [2-6], en effectuant un dcouplage entre le flux et le couple lectromagntique
[10-17]. Cette stratgie de commande utilise deux boucles de rgulation pour contrler en
mme temps le couple et flux voir la figure1.2.

Figure. 1.2. Structure gnrale du contrle direct flux rotorique orient
Sa prcision est trs bonne pour le couple et la vitesse. Toute mthode a des inconvnients
et ceux de cette technique sont le volume de traitement informatique ncessaire pour son
implmentation et l'obligation de faire une bonne identification des paramtres du moteur
[15-21][109]. Elle prsente aussi une grande sensibilit aux variations de ces paramtres,
CHAPITRE I ..>
7

19

notamment celle de la rsistance rotorique dont la valeur change sensiblement avec la
temprature [15,20]. Toute diffrence entre les paramtres utiliss par lalgorithme de la
commande vectorielle, et les paramtres rels du moteur se traduit par des erreurs dans les
valeurs de sortie du flux et du couple, ce qui entrane laugmentation des pertes dans la
machine et la diminution des performances du systme contrler [8,10].
1.4. Commande directe de couple (DTC)
Au milieu des annes 80, une stratgie de contrle direct du couple de la machine
asynchrone apparue dans la littrature sous le nom de DTC (Direct Torque Control), a t
propose par I. Takahashi et T. Noguchi [28,37] et de Depenbrock [41]. Le principe de la
commande DTC est la rgulation directe du couple de la machine, par lapplication des
diffrents vecteurs tension de londuleur, qui dtermine son tat. Les deux variables
contrles sont : le flux statorique et le couple lectromagntique qui sont habituellement
commands par des comparateurs hystrsis [25-40]. Il sagit de maintenir les grandeurs de
flux statorique et le couple lectromagntique lintrieur de ces bandes dhystrsis. La
sortie de ces rgulateurs dtermine le vecteur de tension optimal appliquer chaque instant
de commutation [30,32]. L'utilisation de ce type de rgulateurs suppose l'existence d'une
frquence de commutation dans le convertisseur variable ncessitant un pas de calcul trs
faible [40].

Figure.1. 3. Synoptique de la commande DTC classique 2-niveaux
Dans une commande DTC il est prfrable de travailler avec une frquence de calcul
leve afin de rduire les oscillations de couple provoques par les rgulateurs hystrsis
[39]. Cette condition se traduit par la ncessit de travailler avec des systmes informatiques
de haute performance afin de satisfaire aux contraintes de calcul en temps rel.

8
20
1.4.1. Caractristiques gnrales dune commande directe de couple
+ La DTC est base sur la slection des vecteurs optimaux de commutation de londuleur.
+ La commande indirecte des intensits et tensions statorique de la machine.
+ Lobtention des flux et des courants statoriques proches des formes sinusodales.
+ La rponse dynamique du couple de la machine est trs rapide.
+ Lexistence des oscillations de couple qui dpend de la largeur des bandes des
comparateurs hystrsis.
+ La frquence de commutation de londuleur dpend de lamplitude des bandes
dhystrsis.
1.4.2. Avantages de la commande directe de couple [33][24]
+ Il n'est pas ncessaire de faire la transformation des coordonnes, car les courants et les
tensions sont dans un repre li au stator.
+ Utilise un modle simplifie du moteur induction.
+ Il nexiste pas de bloc qui calcule la modulation de la tension (MLI).
+ Il nest pas ncessaire de faire un dcouplage des courants par rapport aux tensions de
commande, comme dans le cas de la commande vectorielle.
+ Elle exige deux comparateurs hystrsis et un contrleur de vitesse du type PI, tandis
dans la commande vectorielle exige 2 rgulateurs PI et un modulateur de PWM.
+ Il nest pas ncessaire de connatre avec une grande prcision langle de position rotorique,
car seule linformation de secteur dans lequel se trouve le vecteur de flux statorique est
ncessaire.
+ La rponse dynamique du couple est trs rapide.
+ Robustesse vis--vis des variations paramtriques.
+ Possibilit dappliquer les algorithmes du systme avec des cartes d'acquisition.
1.4.3. Inconvnients de la commande directe de couple [33]
- Lexistence de problmes basse vitesse (influence du terme rsistif).
- La ncessit de disposer des estimations de flux statorique et du couple.
- Lexistence des oscillations de couple.
- La frquence de commutation nest pas constante (utilisation des rgulateurs hystrsis),
ce qui conduit un contenu riche en harmoniques qui fait augmenter les pertes et amne des
bruits acoustiques et des oscillations de couple pouvant exciter des rsonances mcaniques.
Cependant, la DTC est une commande qui est base sur lestimation du flux statorique et
du couple lectromagntique. Seule la variation de la rsistance du stator, due aux
changements de la temprature ou le fonctionnement des vitesses de rotation petites,
CHAPITRE I ..>
9
21

dgradent les performances de la commande DTC [25,28]. Cette variation peut tre rapide et
alatoire, cest pourquoi, limplantation dun estimateur de cette rsistance ou un observateur
d'tat est plus que ncessaire, afin de corriger ou destimer le flux et le couple [54-59]. Pour
rsoudre l'inconvnient prcdent, divers travaux ont t faits dans lesquels ont vis des
arrangements et des algorithmes pour considrer la variation de la rsistance statorique [55].
Dans [45] apparat un nouvel arrangement de DTC qui utilise la troisime harmonique de
la tension statorique pour estimer le flux et le couple en prsence de la variation de la
rsistance statorique, cet arrangement a donn une bonne amlioration dans le
fonctionnement, avec un dmarrage rapide et robuste du moteur vitesse rduite.
1.5. Contrle direct du flux statorique (DSC)
La stratgie de contrle direct du flux statorique (DSC : Direct self control) a t
dveloppe en Allemagne par M. Depenprock en 1985 [41] et a t mise en oeuvre pour des
variateurs de grandes puissances GTO, particulirement destins aux systmes de traction de
grandes puissances avec une frquence de commutation faible. Son principe de base
correspond une version simplifie de celui du DTC car, bien que le couple est aussi rgul
par un rgulateur hystrsis simple bande, le flux statorique ne lest pas [42]. En effet, le flux
statorique a une allure trapzodale dans le temps, au lieu de se rapprocher dune sinusode
comme dans le cas du DTC.
Le principe de rglage consiste faire voluer le vecteur flux statorique selon une
trajectoire dans le plan () qui est dfinie priori comme tant un hexagone de rayon gal
au flux de rfrence en diphas [43]. Tous les avantages annoncs pour la stratgie DTC sont
aussi valables pour la stratgie DSC. Lamplitude du flux statorique nest rgule qu six
instants dans la priode fondamentale, qui correspondent aux instants o le vecteur flux
statorique change de secteur angulaire (0, 60,120.. etc.). Il y a ainsi un nombre minimal
de commutations requises pour rguler le flux statorique, et la majorit des commutations
servent imposer le couple lintrieur de sa bande dhystrsis, ce qui permet dobtenir une
frquence de commutation de londuleur minimale [43]. Ce fait a t annonc comme un
avantage majeur lorsque lon prtend viser des applications de forte puissance.
1.6. Techniques damlioration de la DTC
Au cours des annes 90, on a pu assister une acceptation plus largie des lois de
contrle direct surtout par la communaut scientifique [60-75], mais aussi par lindustrie.
Pendant les dernires annes, des nouvelles stratgies de contrle direct sont apparues. Ces
stratgies, que nous classifions de contrle direct de deuxime gnration sont aussi bases
10
22
sur le mme principe de rgulation instantane du couple et du flux statorique et la
dtermination directe des signaux de commande de l'onduleur. Cependant, au contraire des
lois classiques, les lois de contrle direct deuxime gnration exigent une implmentation
numrique sur une plate-forme de commande hautes performances comportant, entre autres,
des microprocesseurs ou microcontrleurs numriques. Gnralement, leur algorithme de
commande prvoit lutilisation dun modle approximatif de la machine, valable pendant des
temps courts, et qui contribue la fois au choix optimis des vecteurs tensions et au calcul des
temps de leur application dans la priode dchantillonnage. Les rgulateurs hystrsis sont
souvent entirement carts, et laction de commande relative une priode dchantillonnage
donne est acheve dans le sens de minimiser ou annuler les erreurs de couple et flux en fin
de priode (commande prdictive en un seul coup).
Quelques unes prvoient lutilisation dune modulation vectorielle SVM : Space Vector
Modulation , Lune des premires stratgies de contrle direct deuxime gnration proposs
en [71-75], fait appel un modle approximatif de la machine, valable en rgime permanent,
et un module MLI vectorielle, afin de procder une rgulation prdictive du couple et du
flux.
Dans [71], les auteurs proposent un algorithme bas sur la modulation du vecteur de
l'espace SVM pour commander le couple lectromagntique du moteur induction. Cette
technique offre une frquence de commutation fixe, elle amliore la rponse dynamique et le
comportement statique de la DTC.
Les auteurs dans [72-73] visent de nouvelles techniques de la modulation bases sur le
vecteur de l'espace pour rduire le bruit acoustique, les ondulations du couple, flux, courant,
et de la vitesse pendant le rgime permanent, ainsi le flux et le couple sont estims pour
amliorer le courant et la tension du modle de lobservateur de vitesse.
En 1997 un nouveau mode de contrle direct du couple moyen appel DMTC : Direct
Mean Torque Control a t tudi initialement, par E. Flach [46]. La mthode consiste
appliquer deux vecteurs tension chaque priode dchantillonnage afin dimposer un couple
moyen dans la priode gal au couple de rfrence. Le premier tant un vecteur tension actif
et le second un vecteur tension nul. Le vecteur tension actif sera appliqu la machine
pendant une partie de la priode dchantillonnage
k
com
t .
Une stratgie de commande trs similaire a t aussi propose par Kang [62], dans ce cas,
un seul vecteur tension actif est choisi directement partir dun tableau de localisation, en
CHAPITRE I ..>
11

23

fonction du secteur angulaire, du signe de lerreur de couple et du flux statorique
linstant
k
com
t , de manire identique celle du DTC classique.
Ce vecteur actif sera ensuite appliqu la machine pendant une partie initiale de la priode, de
dure
k
com
t , et un vecteur nul pendant la deuxime partie
k
com
t Te , Le calcul de
k
com
t se fait aussi
laide dun modle prdictif de la machine, mais dans ce cas de manire minimiser
lerreur de couple pendant la priode dchantillonnage.
Ces stratgies ont t dveloppes dans le but de minimiser londulation de couple et de
permettre une matrise de la frquence de commutation moyenne de londuleur.
Afin de remdier certains de ces inconvnients, une nouvelle version amliore de la
premire stratgie DMTC a t propose par le mme auteur [47], o il prslectionne trois
vecteurs tension actifs au lieu de deux. Pour chaque vecteur actif on calculera ensuite le temps
de commutation,
k
com
t et un rgulateur de flux sen chargera par la suite de slectionner le
vecteur actif dfinitif, qui sera le plus favorable du point de vue de la rgulation du flux. Ceci
doit priori rsoudre les problmes dinstabilit locale dans la rgulation du flux lors des
passages dun secteur angulaire lautre. Nanmoins, il nest pas encore assur que la drive
de couple issue du vecteur actif choisi soit de signe contraire de celui issu du vecteur nul, afin
quune solution possible existe pour le calcul de
k
com
t . Dautre part, la complexit de
lalgorithme est significativement augmente.
Une stratgie de commande dsigne de contrle vectoriel du couple a t propose pour
la premire fois en 1997, par Ciro Attaianese [23] et Heath Hofmann [24] faisant rcemment
lobjet dune diffusion plus largie, il sagit aussi dutiliser un modle de la machine capable
de prvoir ltat lectromagntique de la machine (couple et flux) en fin de priode, afin de
procder une action de rglage prdictive.
Dans le cas prsent, le modle prdictif de la machine utilis concide avec lobservateur
de flux. Comme dans le cas des stratgies DMTC, laction de commande consiste souvent
choisir deux vecteurs tension chaque priode dchantillonnage. Le temps de commutation,
k
com
t , est calcul pour annuler lerreur de couple en fin de priode et de minimiser celui du
flux. Cependant, si une modulation entre les deux vecteurs tension ne permet pas dannuler
lerreur de couple, on choisira dans ce cas un seul vecteur tension qui sera appliqu pendant
toute la priode. Ce vecteur sera celui qui minimise lerreur de couple sans dpasser la valeur
maximale du courant statorique.
12
24
Au contraire des techniques DMTC, la ou les vecteurs tension sont choisis
exhaustivement parmi toutes les sept possibilits. Bien entendu, il sagit ici de lutilisation
dun onduleur 2-niveaux, ce qui rend cette tche ralisable. La contrainte de choisir
forcment un vecteur nul nexiste pas. Ceci doit priori liminer le risque des ondulations de
couple non matrises dans certains points de fonctionnement du plan couple vitesse, attribu
aux stratgies DMTC. En revanche, aucune contrainte nexiste dans lalgorithme permettant
de fixer des limitations au niveau des commutations entre vecteurs tension, conduisant ainsi
une matrise de la frquence de commutation.
Dans [70,77] fait proposs une mthode de contrle direct du couple de la machine
asynchrone bas sur la modulation de largeur dimpulsion (PWM) avec frquence de
commutation fixe. La mthode propose contrle le couple et lamplitude flux statorique est
dveloppe en temps discret pour permettre la mise en uvre, sur des microcontrleurs ou les
cartes dacquisition (DSP). Le projet de contrle ncessite la connaissance de quelques
paramtres du moteur induction, savoir la rsistance statorique et linductance de fuite. Le
contrle direct du couple en temps discret DT_DTC : Discrete Time Direct Torque
Control, exige des mesures de tension et de courant pour calculer la fem. Les auteurs
utilisent les simulations et les essais exprimentaux pour valider la mthode propose.
Dans [66,67] les auteurs ont montr que la DTC classique prsente un nombre de vecteurs
de tension appliqu la machine est faible, ce cause des ondulations indsirables du couple,
flux et de courant. Ces travaux montrent quune amlioration des performances, peuvent tre
obtenues en utilisant un nouvel algorithme de la DTC, bas sur la sur l'application de la
modulation de l'espace vectoriel (SVM) pour des intervalles de temps fixe. De cette manire,
une modulation discrte de lespace vectoriel DSVM : Discrete space vector modulation
utilisant un comparateur de couple cinq niveaux pour produire un nombre de vecteur tension
plus lev. Des simulations numriques et des essais exprimentaux montrent une rponse
amliore de couple et de flux avec frquence de commutation fixe.
Dans les articles [28,45], les auteurs amliorent le comportement du DTC avec
l'introduction d'un signal de haute frquence et de faible amplitude dans les contrleurs de
couple et de flux, avec lesquels ils ont obtenus des bons rsultats.
En outre, [39-40][62] les auteurs prsentent de nouvelles techniques de la commande DTC
avec frquence de commutation fixe. Les rsultats obtenus montrent les diffrences existantes
entre la DTC classique et ces nouvelles techniques. Dans [39], lauteur a essay de fixer la
frquence de commutation avec la variation de la bande de l'hystrsis du contrleur du
couple et de flux. Alors que dans [40], l'erreur du couple est annule par l'utilisation de deux
CHAPITRE I ..>
13
25

contrleurs PI, dont les sorties sont compares avec un signal portant une frquence fixe, qui
permet de dterminer ou limiter la valeur relle de la frquence de commutation de la DTC.
Larticle [64] propose un arrangement simple de commande prdictive du couple et du
flux pour diminuer l'ondulation du couple et amliorer les dformations de flux dans les
basses vitesses de la (DTC) du moteur induction. Le concept des vecteurs virtuels est
prsent pour produire une frquence commutation fixe et plus leve de londuleur PWM.
En outre, la mthode MRAS : Model reference adaptive system employe, dans le modle
modifi du flux rotorique est applique pour estimer la vitesse de rotation du moteur
asynchrone, ce qui peut raliser une commande avec une grande gamme de vitesse.
Concernant l'arrangement de la DTC base sur londuleur deux niveaux, beaucoup de
travaux existent pour amliorer le comportement du DTC dans la gamme de faible puissance.
Dans [37] apparat une nouvelle mthode de DTC base sur deux onduleurs 2 niveaux
thyristors (GTO). Selon le plan de l'investissement et de la stratgie de contrle, la frquence
de commutation est rduite 60% compare au DTC classique dans les mmes conditions
d'exploitation. Mais cette technique propose prsente linconvnient de laugmentation du
prix et la taille du systme, ainsi que laugmentation des pertes.
Dans [77], les auteurs visent lapplication d'un convertisseur en matriciel la DTC ils ont
propos une nouvelle mthode de contrle pour les convertisseurs matriciels qui permet, sous
la contrainte de l'unit facteur de puissance d'entre, la gnration des vecteurs de tension
requis pour mettre en application la commande directe de couple (DTC) des machines
asynchrones. L'utilisation de cette mthode de contrle montre un bon arrangement au DTC
classique, et la combinaison des avantages des convertisseurs en matrice avec celles de la
DTC classique, pour obtenir une commande avec des performances leves pour des grandes
puissances.
Dans [78], lauteur a employ de nouvelles stratgies pour la commande directe du
couple, pour le contrle des machines asynchrones capables de minimiser les missions
lectromagntiques de conduit.
Dans larticle [79], a propose une mthode probabiliste pour tudier le contenu
dharmonique de la tension dans la DTC du moteur asynchrone. Le vecteur tension la sortie
l'onduleur est simul avec un processus alatoire de sept valeurs possibles. Puis, la fonction
d'auto corrlation des vecteurs tension est calcule et sa densit du spectre de puissance est
obtenue, ainsi que l'effet des bandes hystrsis, paramtres de la machine et la tension
continue d'onduleur sur le spectre de la tension du moteur a t tudi. Lauteur prsente des

14
26
rsultats de simulation et des essais exprimentaux pour confirmer la validit de
la mthode propose.
Dans [80] les auteurs se mettent employer une stratgie de commande par mode glissant
Sliding mode en temps discret de sorte que le couple et le flux soient robustes contre la
variation des paramtres de la machine. Les contrleurs fournissent les tensions de rfrence
(V
s
,V
s
) pour les appliquer au moteur induction et aucun courant contrleur nest utilis.
Toutefois, contrairement la plupart des techniques de mode de glissant, le vecteur tension de
rfrence est calcul par un systme vecteur PWM et une frquence de dcoupage fixe est
utilise. Des Simulation et rsultats exprimentaux sont prsents pour montrer l'efficacit de
la stratgie propose.
Dans [81], un arrangement de la commande directe de couple du moteur asynchrone est
propos ; il utilise une sonde simple de courant insr ct continu de l'onduleur. Le but de
cette proposition est de dvelopper une commande prix rduit mais avec un rendement lev
des moteurs induction. L'arrangement exploite un algorithme simple et robuste pour
reconstruire les courants statoriques qui permet destimer le flux et le couple du moteur.
L'algorithme fonctionne en deux tapes : premirement , il prvoit les courants statoriques
d'un modle du moteur puis il ajuste la prvision sur la base du courant mesur ct C.C. les
rsultats exprimentaux sont prsents pour dmontrer la capacit du systme reproduire la
performance de la DTC classique.
Dans [82,87] un onduleur trois niveaux est appliqu au DTC, pour la rduction des
ondulations du couple, mais l'inconvnient de cet arrangement est le cot lev. Elles sont trs
utiles particulirement dans les commandes de grande puissance.
Dans larticle [88], la commande directe du couple (DTC) dun moteur induction 5
phases a t dvelopp par les auteurs. Dans cette nouvelle commande par DTC, le couple a
une rponse rapide avec faibles ondulations du flux statorique. Le nombre des vecteurs
tensions lev de cette stratgie (32 vecteurs), permet doffrir une grande souplesse dans le
choix des tats de commutation de londuleur, donc le contrle de flux et du couple sont plus
prcis. Les rsultats de simulation et exprimentations montrent clairement de meilleures
performances de la DTC, qui suggrent lapplication pratique de la DTC des moteurs
polyphass.
Dans [89], les auteurs appliquent la DTC sur une machine asynchrone triphase double
stator (dual star induction motor), o le stator de la machine comporte deux ensembles de
trois enroulements dcale spatialement de 30 degrs lectriques. Les rsultats exprimentaux
montrent que cette stratgie porte plusieurs avantages par rapport la DTC classique tel que,
CHAPITRE I ..>
15
27

frquence de commutation constante, un bonne rponse au transitoire et au rgime permanent
et faible distorsion du couple et flux statorique.
Dans [96-97] et [103-106], les auteurs proposent une technique pour amliorer les
performances dynamiques de la commande directe du couple en utilisant les techniques
intelligentes. Elle est nomme commande floue, neuronale directe du couple ; elle utilise des
contrleurs logique floue ou rseaux de neurones pour remplacer la table vrit et les
comparateurs hystrsis, afin de gnrer le vecteur tension qui permet de conduire le flux et
le couple vers leurs rfrences dune manire optimale.
Une nouvelle stratgie de commande est prsente dans [107,112] ; elle est appele
commande neuro-floue directe du couple. Cette commande utilise un systme dinfrence
neuro-flou adaptatif (ANFIS) qui associe la logique floue et les rseaux de neurones artificiels
afin dvaluer le vecteur tension de rfrence requis pour conduire le flux et le couple vers
leurs valeurs de rfrence durant une priode de temps fixe [109-110]. Lvaluation du
vecteur tension est ainsi synthtise en utilisant la modulation vectorielle. Cette stratgie de
commande permet lobtention dune frquence de commutation fixe alors quelle est variable
dans le cas de la commande DTC classique.
1.7. Rsum de ltat de lart des stratgies de commande pour les machines lectriques
Commande scalaire (Scalaire control): l'une des premires commandes pour les MAS,
O Ne sintresse qu l'amplitude de la variable contrle et non sa phase.
O Nest valable quen rgime permanent.
Pour des consignes de vitesse le flux oscille avec des grandes amplitudes.
Reste inadapte lorsque lon veut raliser un positionnement de la machine.
Commande vectorielle (FOC : Field Oriented Control ): Introduite par Blaschke en 1972
O Consiste ramener le comportement de la MAS, celui du MCC, en effectuant
un dcouplage entre le flux et le couple. Cependant elle:
Ncessite la mise en place d1 capteur mcanique sur larbre de la MAS
Reste sensible vis--vis les variations paramtriques notamment la rsistance
rotorique, induisant une perte de dcouplage.
Commande directe de couple (DTC: Direct Torque Control).
Propose au milieu des annes 80 par I.Takahashi
Elle est robuste contre les variations paramtriques de la machine.
Sa structure est simple et ne ncessite aucun capteur mcanique.
La dynamique rapide de couple et du flux.
Cependant cette commande prsente ces inconvenants :
La frquence de commutation variable (entrane des bruits audibles)
Les ondulations du couple et de flux autour des bandes hystrsis.
En basses vitesses, le flux est difficile contrler.
16
28
Contrle direct du flux statorique (DSC: Direct Self Control):
Dvelopp par M. Depenprock en 1985.Correspond une version simplifie de la DTC.
Elle permet davoir une frquence de commutation minimale.
Le Couple est bien contrl
Destin aux systmes de traction de grandes puissances.
Les flux et les courants ne sont pas sinusodaux.
DTC par Modulation vectorielle (SVM: Space vector Modulation):
Base sur le calcul prdictif du vecteur tension de rfrence appliqu en utilisant le
modle approximatif de la machine.
La frquence de commutation est constante.
La diminution des ondulations de couple et du courant.
La DTC_SVM est plus complique que la DTC classique.
Contrle direct du couple moyen (DMTC :Direct Mean Torque Control):
Propos par E.Flach et H.Hofmann en 1997. Consiste appliquer deux vecteurs tension chaque
priode dchantillonnage afin dimposer un couple moyen dans la priode gal au couple de
rfrence.
Chaque bras de londuleur commute seulement sur 2 secteurs angulaire ce qui permet de
Matriser la frquence de commutation.
Minimiser les ondulations du couple.
La structure de La DMTC est plus complique.
Contrle Vectoriel du couple (VTC : Vectorial Torque Control):
Propos pour la 1ere fois en 1997, par C.Attaianese et H.Hofmann. laction de commande
consiste souvent choisir deux vecteurs tension actives chaque priode dchantillonnage,
ce qui permet
Dannuler lerreur de couple et minimiser celle de flux
Le choix du vecteur nul nexiste pas, ce qui permet dliminer le risque
dondulations de couple non matrises.
La frquence de commutation nest pas matrise.
DTC par modulation discrte despace(DSVM:Discrete Space vector Modulation):
Nombre des vecteurs tensions gnrs est plus lev, en utilisant de
comparateur hystrsis 5 niveaux.
La rponse du couple est bien amliore.
Frquence de commutation est constante.
Cette technique est moins complique que la DTC_SVM.
DTC applique aux onduleurs Muliti-niveaux (Three-Level Inverter )
Prsente un nombre des vecteurs tensions levs, Ce qui permet de
Rduire les ondulations du couple.
Minimiser la frquence de commutation.
Cependant le cot cet arrangement est lev.
Limite pour les commandes de grande puissance.
DTC des Machines Asynchrone Multi-phases (Polyphase Induction Motors):
Bonne rponse de flux et du couple dans les rgimes transitoire et permanent.
Le nombre des vecteurs tensions lev permet doffrir une grande souplesse
dans le choix des tats de commutation de londuleur.
Le contrle de flux et du couple sont plus prcis.
La grande taille de la table que celle de la DTC classique.
CHAPITRE I ..>
17
29

DTC par les techniques intelligentes (Artificiel Neural Network, Fuzzy Logic, Neuro-Fuzzy)
Ces techniques ont un succs considrable dans les domaines de commande et
didentification des systmes non linaires; pour la DTC ces technique elles permettent de.
Matriser la frquence de commutation.
Avoir des rponses rapides de flux et du couple avec moins de distorsions.
La structure interne est plus complique.

1.8. Points de Notre contribution
A partir de cette synthse bibliographique de ces techniques, les travaux dans cette thse sont
directement orients vers
La synthse de la majorit des techniques avec mme cahier de charge
Remplacer les comparateurs hystrsis et la table par des contrleurs intelligents
Amliorer la DTC par logique floue (minimisation des rgles floues jusqu 30 rgles)
Combiner la DTC neuro-flou avec la modulation vectorielle.
Dvelopper une approche qui combine les RNF avec la SVM pour les onduleurs 3N.
Une comparaison complte entre ces mthodes.
Valider nos rsultats avec dautres travaux exprimentaux publis
Ces points de contrebutions seront dveloppes dans les chapitres suivants.

18
30

MODELISATION ET COMMANDE
VECTORIELLE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE

31

2. MODELISATION ET COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE
2.1. Introduction
La machine asynchrone, de par sa simplicit de fabrication et d'entretien, a la faveur des
industriels depuis son invention par N. Tesla la fin du 19
eme
sicle quand il dcouvrit les
champs magntiques tournants engendrs par un systme de courants polyphass [2].
Le moteur asynchrone a un intrt majeur par rapport aux autres types de moteur par
ses qualits de robustesse, le faible cot de fabrication et d'entretien [3,4,10]. Pour que le
moteur asynchrone soit utilisable dans des rgimes de vitesse variable [12,16], il doit tre
command par un processus externe qui permette d'ajuster au mieux la tension d'alimentation
de manire rpondre aux variations de consigne de vitesse et de couple de charge [3].
Les principes de la commande vectorielle flux orient ont t labors, des 1972,
par F, Balachke [9]. Historiquement il sagit de la premire mthode de contrle vectoriel
dveloppe pour les machines alternatives et notamment synchrones [5,20]. Puis les principes
de la commande ont t adapts la machine asynchrone. Cette mthode base sur le
contrle de ltat magntique et du couple de la machine est aujourdhui la mthode utilise
dans lindustrie, que ce soit dans les domaines de la traction ferroviaire, de la machine outil
ou de la robotique [10]. Ce type de contrle est ralis dans le rfrentiel tournant.
La premire partie de ce premier chapitre sera ddie la modlisation de la machine
induction triphase et londuleur de tension. Elle prsente une importance essentielle car il lui
sera associ une commande vectorielle rpondant aux exigences actuelles dentranement des
moteurs asynchrones. Cette partie est trs importante car cest partir de ce modle que nous
allons simuler les dynamiques de notre systme.
Dans la deuxime partie, on exposera les principes de la commande vectorielle des
machines asynchrones en se limitant plus particulirement la commande indirecte flux
rotorique orient appele IFOC. On dcrira les principales structures ncessaires pour le
contrle des courants, le choix du rfrentiel et le contrle de flux. Une technique de
dcouplage est propose suivie par des rsultats de simulation.

Modlisation et commande vectorielle de la machine asynchrone..>
19
32
2.2. Description du moteur asynchrone cage
La machine asynchrone, appele aussi machine induction, est constitue dune carcasse
intgrant le circuit ferromagntique statorique constitu dencoches o lenroulement
statorique polyphas est bobin. Au centre de ce circuit magntique, qui se prsente comme
un cylindre creux, spar par un entrefer se trouve le circuit magntique rotorique [6,12].
Celui-ci est galement constitu dencoches o sont logs des barreaux en aluminium coul
ou en cuivre [2,6]. Ces barreaux sont court-circuits chaque extrmit laide danneaux.
Larbre moteur est solidaire du circuit rotorique et des paliers lui sont poss afin quil puisse
tourner. La figure.2.1 reprsente ces diffrents lments [12].
Le fait que le moteur asynchrone ne soit constitu que dun seul bobinage polyphas au
stator et dun seul bobinage massif en court circuit au rotor lui confre des proprits trs
intressantes en terme de cot de fabrication et dentretien, de robustesse et de standardisation
[2,3]. Nanmoins, cette simplicit structurelle entrane une forte complexit fonctionnelle lie
de nombreux problmes[12].

Figure2.1 Moteur asynchrone (catalogue Leroy-Somer) [12]
CHAPITRE II ..>
20
33

N Dsignation N Dsignation
1
3
5
6

13
14
15
21
22
23
26
Carter et stator bobin
Rotor
Flasque ct accouplement
Flasque ct ventilation
Ventilateur
Capot de ventilateur
Tige d'assemblage
Ecrou de tige d'assemblage
Clavette de bout d'arbre
Rondelle de bout d'arbre
Vis de serrage rondelle
Plaque signaltique
2
30
44
50
1
2
8
81
84
85
9
98
Vis fixation capot
Roulement ct accouplement
Rondelle lastique
Roulement ct ventilateur
Bote bornes
Vis fixation bote bornes
Presses-toupe
Plaque support Presses-toupe
Planchette bornes
Vis de fixations planchettes bornes
Vis bornes de masse
Barrettes de connexion
Tableau 2.1 Les diffrents lments de la machine asynchrone [12]
2.3. Problmes poss par le moteur asynchrone
Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert la fois gnrer le flux et le
couple. Le dcouplage naturel de la machine courant continu n'existe plus. D'autre part, on
ne peut connatre les variables internes du rotor cage (Ir par exemple) qu' travers le stator
[11]. L'inaccessibilit du rotor nous amnera modifier l'quation vectorielle rotorique pour
exprimer les grandeurs rotoriques travers leurs actions sur le stator, [2,6]. Cependant sa
simplicit structurelle cache une grande complexit fonctionnelle due labsence dinducteur
indpendant, aux non linarits, la difficult didentification et aux variations paramtrique
qui sont essentiellement consquences du rotor cage [22]. Ceci se traduit par de fortes
contraintes sur le contrle du systme donc une complexit importante de la commande.
2.4. Hypothses simplificatrices
La modlisation de Park est construite partir des quations lectriques de la machine.
Les hypothses gnralement admises dans le modle de la machine asynchrone sont [3,6] :
+ La parfaite symtrie de la machine.
+ Labsence de saturation et de pertes dans le circuit magntique (lhystrsis et les
courants de Foucault sont ngligeables)
+ La rpartition spatiale sinusodale des champs magntique le long de lentrefer.
+ Lquivalence du rotor en court-circuit un enroulement triphas mont en toile.
+ Lalimentation est ralise par un systme de tensions triphases symtriques.
+ On nglige leffet de peau.
+ Ladditivit de flux.
+ La constance des inductances propres.
+ La constance des rsistances statoriques et rotoriques.
Modlisation et commande vectorielle de la machine asynchrone..>
21
34
+ La loi de variation sinusodale des inductances mutuelle entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de langle de leurs axes magntiques.
2.5. Modlisation de la machine asynchrone
Une bonne commande en boucle ferme doit sappuyer sur un modle mathmatique du
processus rguler ou asservir. Dans notre application, nous utiliserons un modle de la
machine asynchrone qui dcrit le comportement dynamique des diffrentes grandeurs
concernes par le systme de contrle (couple lectromagntique, flux magntique, courants,
tensions, etc.) [5,6,20].
On suppose la machine triphase au stator et au rotor et, pour simplifier les quations,
bipolaires.
Les quations de la machine asynchrone cage dcureuil (rotor en court-circuit),
scrivent alors :
2.5.1. Equations lectriques

Stator
+ =
+ =
+ =
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
sc
sc s sc
sb
sb s sb
sa
sa s sa
(2.1)
Rotor
+ = =
+ = =
+ = =
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
rc
rc r rc
rb
rb r rb
ra
ra r ra
0
0
0
(2.2)
Avec :
V
sa
,V
sb
,V
sc
, les trois tensions statoriques.
I
sa
, I
sb
, I
sc
; I
ra
, I
rb
, I
rc
, les trois courants statoriques et rotoriques.

sa
,
sb
,
sc ;
ra
,
rb
,
rc
les flux travers les trois phases du stator et du rotor.

Les quations (2.1). et (2.2) peuvent scrire sous forme matricielle :

Stator: [ ] [ ][ ]
[ ]
dt
d
I R V
s
s s s
+ = (2.3)
Rotor : [ ] [ ][ ]
[ ]
dt
d
I R V
r
r r s
+ = = 0 (2.4)

CHAPITRE II ..
22
35

2.5.2. Equations magntiques
Les relations entre flux et courants scrivent comme suit :

+ + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + =
rc sr rb sr ra sr sc s sb s sa s sa
rc sr rb sr ra sr sc s sb s sa s sb
rc sr rb sr ra sr sc s sb s sa s sa
I M I M I M I L I M I M
I M I M I M I M I L I M
I M I M I M I M I M I L
(2.5)

+ + + + + =
+ + + + + =
+ + + + + =
sc rs sb rs sa rs sc s sb r sa r ra
sc rs sb rs sa rs sc r rb r sa r rb
sc rs sb rs sa rs rc r rb r ra r ra
I M I M I M I L I M I M
I M I M I M I M I L I M
I M I M I M I M I M I L
(2.6)
Sous forme matricielle on a :

[ ] [ ][ ] [ ][ ]
r sr s ss s
I M I L + = (2.7) [ ] [ ][ ] [ ][ ]
s rs r rr r
I M I L + = (2.8)
Avec :
[ ]
(
(
(
=
s s s
s s s
s s s
ss
L M M
M L M
M M L
L (2.9), [ ]
(
(
(
=
r r r
r r r
r r r
rr
L M M
M L M
M M L
L (2.10)
Si on dsigne par 0 lcart angulaire compt dans le sens de rotation entre les phases du
stator et du rotor, et M la mutuelle quand les axes des deux enroulements considrs
concident[3].
[ ]
(
(
(
(
(
(

=
) cos( )
3
2
cos( )
3
4
cos(
)
3
4
cos( ) cos( )
3
2
cos(
)
3
2
cos( )
3
4
cos( ) cos(

M M
sr
(2.11)
Avec : [ ] [ ]
T
rs sr
M M =
Telle que :
L
s,
L
r
: Inductance propre dune phase statorique et rotorique.
M
sr
, M
rs
: Inductance mutuelle entre phases statoriques et entre phases rotoriques.

En dsignant par L
sr
la mutuelle inductance entre phases statoriques et rotoriques et par M
sr
sa
valeur lorsque leur axes concident.
2.5.3. Modle de Park.
Pour remplacer ces quations diffrentielles coefficients fonctions du temps par des
quations diffrentielles plus simples et coefficients constants, on fait appel la
transformation la plus utilise pour les machines asynchrones dite transformation de Park
Modlisation et commande vectorielle de la machine asynchrone..
23
36
[4-6]. Ainsi pour un systme de trois courants rels I
a
, I
b
, I
c
, la transformation de Park dangle
0 gnre deux composantes (i
d
, i
q
). Les deux systmes sont lis par:
(
(
(
(
(
(

=
(
c
b
a
q
d
I
I
I
I
I
)
3
4
sin( )
3
2
sin( ) sin(
)
3
4
cos( )
3
2
cos( ) cos(
3
2

(2.12)
Ou inversement :
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
q
d
c
b
a
I
I
I
I
I
)
3
4
sin( )
3
4
cos(
)
3
2
sin( )
3
2
cos(
) sin( ) cos(
3
2

(2.13)
En faisant une transformation de Park dangle 0
s
(ou 0
s
est langle lectrique entre laxe d
et le stator) pour les grandeurs statoriques, on obtient les grandeurs statoriques V
sd
, V
sq
, I
sd
,
I
sq
relatives deux enroulements fictifs S
d
et S
q
tournant la vitesse angulaire
dt
d
s
par
rapport au stator.
En faisant une transformation de Park dangle 0
r
(ou 0
r
est langle lectrique entre le rotor
et le stator) pour les grandeurs rotoriques, on obtient les courants rotoriques I
rd
, I
rq
dans les
deux enroulements fictifs R
d
et R
q
tournant la vitesse angulaire
dt
d
r
par rapport au rotor.

Figure 2.2. Dfinition des angles entre les diffrents repres quadratiques

On cherche videment ce que R
d
et R
q
tournent la mme vitesse que S
d
et S
q
, pour cela il
faut que : 0
s
=0
r
+0
sl
(2.14)
O 0
sl
est langle lectrique entre laxe d et le rotor.
CHAPITRE II ..
24
37

Parmi les diverses faons de remplir cette condition et ainsi permettre un autopilotage
ralisant lorientation du repre, trois cas sont particulirement intressants
Repre li au stator :
= = =
dt
sl
d
et
dt
s
d
sl
0 (2.15)
Repre li au rotor : 0
sl
= = =
dt
sl
d
et
dt
s
d

(2.16)
Repre li au champ tournant :
= = =
s
dt
sl
d
et
s
dt
s
d
sl
(2.17)
O
c
s
est la pulsation statorique
c est la pulsation mcanique
c
sl
est la pulsation de glissement
2.5.4. Modle exprim dans le repre (d,q) li au champ tournant
Dans le dernier cas o le repre est li au champ tournant, les quations liant les
composantes des tensions celles des courants et des flux scrivent pour le stator et le rotor :

(

+
(
+
(
=
(
sq
sd
s
s
sq
sd
sq
sd
s
s
sq
sd
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
(2.18)

(

+
(
+
(
=
(
rq
rd
l s
l s
rq
rd
rq
rd
r
r
sq
rd
dt
d
I
I
R
R
V
V
0
0
(2.19)
Les flux totaux travers les quatre bobines fictives ayant pour valeurs :

+ =
+ =
rq sr sq s sq
rd sr sd s sd
I M I L
I M I L
(2.20)
+ =
+ =
sq sr rq r rq
sd sr rd r rd
I M I L
I M I L
(2.21)

A partir de lquation (2- 21), on obtient lquation suivante :
=
r
sq sr rq
rd
r
sd sr rd
rd
L
I M
I
L
I M
I
(2.22)
Remplaons les expressions des courants I
rd
et I
rq
de lquation (2.22) par leurs valeurs
dans les quations (2-20), on obtient alors :

+ =
+ =
rq
r
sr
sq
r
sr
s sq
rd
r
sr
sd
r
sr
s sd
L
M
I
L
M
L
L
M
I
L
M
L

) (
) (
2
2
(2.23)

25
38
En drivant ces dernires en fonction du temps, on trouve :

+ =
+ =
dt L
M
dt
dI
L
M
L
dt
d
dt
d
L
M
dt
dI
L
M
L
dt
d
rq
r
sr
sq
r
sr
s
sq
rd
r
sr sd
r
sr
s
sd

) (
) (
2
2
(2.24)
Pour le rotor partir des quations (2.19) on obtient :
=
+ =
rd sl rq r
rq
rq sl rd r
rd
I R
dt
d
I R
dt
d

(2.25)
En remplaant I
rd
et I
rq
par leurs expressions obtenu en (2.22), les expressions suivantes sont
obtenues :
=
+ =
rd sl rq
r
r
sq
r
r sr
rq
rq sl rd
r
r
sd
r
r sr rd
L
R
I
L
R M
dt
d
L
R
I
L
R M
dt
d

(2.26)
Onobtient finalement partir des quations (2.18), (2.23), (2.24) et (2.26) :

+
|
|
.
|
\
|
+ =
+ + +
|
|
.
|
\
|
+ =
rd
r s
sr
rq
r s
r sr
sd s sq
r s
r sr
s
s
sq
s
sq
rq
r s
sr
rd
r s
r sr
sq s sd
r s
r
sr
s
s
sd
s
sd
L L
M
L L
R M
I I
L L
R M
L
R
V
L dt
dI
L L
M
L L
R M
I I
L L
R M
L
R
V
L dt
dI

2 2
2
2 2
2
1
1
(2.27)
Onpeut crire les quations (2.26) et (2.27) sous forme dquations dtat telles que [4]:

U
0
0
sq
V
sd
V
B
S
L
S
L
X
rq
rd
sq
I
sd
I
A
r
T
sl
r
T
sr
M
sl
r
T
r
T
sr
M
r
T
sr
M
sr
M
r
T
r
T
s
sr
M
r
T
sr
M
s
r
T
r
T
X
rq
.
rd
.
sq
.
I
sd
.
I
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
.
|
\
|

+

|
|
.
|
\
|

+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
0 0
0 0
.
1
0
0
.
1
1
0
1
0
1 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1 1 1
.
(2.28)
Avec :
BU AX
dt
dX
+ = = X

r
R
r
L
r
T =
,
s
R
s
L
s
T =
: Constante de temps rotorique et statorique.
CHAPITRE II ..
26
39

r
L
s
L
M
sr
2
1 =
: Coefficient de dispersion.
Le couple lectromagntique peut alors sexprimer comme suit :
) (
sd rq sq rd
r
sr
e
I I
L
pM
C = (2.29)
r r e
r
f C C
dt
d
J =
(2.30)
Ce modle il sera utilis pour simuler la commande vectorielle indirecte (IFOC).
2.5.5. Modle exprim dans le repre (d,q) li au stator
Le passage de Park (d,q) celle Concordia (u, ) en faisant une rotation de langle 0 :
(

=
(
q
d
X
X
X
X
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(

(2.31)
On dfinit galement la transformation inverse :
(
=
(

X
X
X
X
q
d
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
(2.32)
Cela correspond aux changements de repre dans un contexte de modlisation de
lensemble convertisseur statique - machine asynchrone; en vue de ltude des lois de
commande bases sur le rglage des grandeurs statoriques de la machine, il parat plus
judicieux le choix dun repre diphas, aux axes orthogonaux (,) fixes au stator, ayant laxe
selon la phase a du systme dalimentation. Ce repre (,), dans le quel
s s
0 0 .t = = , est
un cas particulier du repre tournant (d,q) et sera dsormais retenu pour la suite de
ltude[5,6]. Le systme dquations qui modlise la machine asynchrone cage dans le
repre fixe devient alors:
+ =
+ =
dt
d
I R V
dt
d
I R V
s
s s s
s
s s s
(2.33)
+ =
+ + =
r
r
r r
r
r
r r
dt
d
I R
dt
d
I R
0
0
(2.34)
Etant donn que le repre (u,) est li au stator donc leurs tensions sont relles et ne
dpendent pas de la position (0) du rotor, il vient que :

(
(
(
(
(
(
(

=
(
sc
sb
sa
s
s
V
V
V
V
V
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
(2.35)
Les courants rotoriques peuvent sexprimer en fonction du flux statorique et du courant
statorique, donns par (2.36):
27
40

=
r s
s s s
r
sr
s s s
r
M
I L
I
M
I L
I
) (
) (

(2.36)
Le systme dquations (2.37) tablit les relations entre les flux rotoriques, statoriques et de
fuites:

=
=
) (
) (

s s s
sr
r
r
s s s
sr
r
r
I L
M
L
I L
M
L
(2.37)
En les drivant par rapport au temps, on obtient:

=
=
) (
) (
dt
I
L
dt
d
M
L
dt
d
dt
dI
L
dt
d
M
L
dt
d
s
s
s
sr
r
r
s
s
s
sr
r r

(2.38)
En remplaant les expressions des quations (2.36-38) dans les quations (2.33-34), on
obtient lquation dtat de la machine asynchrone dans un repre li au stator :

U
0
0
s
V
so
V
B
s
L
s
L
X
s
so
s
I
so
I
A
r
T
1
r
T
sr
M
r
T
1
r
T
sr
M
r
T
r
L
s
L
sr
M
r
L
s
L
sr
M
r
T
r
L
s
L
sr
M
s
T
0
r
L
s
L
sr
M

r
T
r
L
s
L
sr
M

r
T
r
L
s
L
sr
M
s
T
X
s
.
so
.
s
.
I
so
.
I
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
0 0
0 0
.
1
0
0
.
1
0
0
. . . . . .
2
1 1
. . . .
0
. .
2
1 1
.
(2.39)
Ce dernier modle dtat sera utiliser dans les simulations de la commande directe du couple.
2.6. Modlisation des onduleurs de tension.
Londuleur de tension deux niveaux, est constitu de trois bras indpendants,
comprenant chacun deux interrupteurs. Chaque interrupteur comprend un transistor IGBT et
dune diode monte en antiparallle [26,27]. La tension fournie par un convertisseur DC-AC,
varie instantanment de zro la valeur de la tension du bus continu et vice-versa, ce qui
rend le convertisseur statique non linaire du point de vue instantan [50]. Pour la dfinition
de lois de commande linaires des systmes aliments par ces convertisseurs statiques, un
CHAPITRE II ..
28
41

bloc de commande MLI est gnralement utilis [50,27]. Il gnre les signaux de commande
des semi-conducteurs de puissance afin de produire une tension de sortie dont la valeur
moyenne sur une priode dchantillonnage, est proportionnelle au rapport cyclique. Dans ce
cas lensemble module MLI convertisseur statique peut tre modlis par des valeurs
moyennes.
Afin de prendre en compte leffet du retard li la priode de modulation la modlisation
se fait l'aide d'une fonction de transfert du type premier ordre (filtre passe-bas)[50].
2.6.1. Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur 2-Niveaux.
Le vecteur Vs est directement calcul partir des tats des 6 interrupteurs de puissance de
l'onduleur et de la tension continue E. L'tat, ouvert ou ferm, des interrupteurs de puissance
est reprsent par 3 grandeurs boolennes de commande notes S
j
(j = a, b, c), Figure2.3 [25].
Pour le bras j, lorsque S
j
= '1', l'interrupteur du haut est ferm et l'interrupteur du bas ouvert.
Inversement lorsque S
j
= '0', l'interrupteur du haut est ouvert et l'interrupteur du bas ferm.
Les combinaisons des 3 grandeurs (S
a
,S
b
,S
c
) permettent de gnrer, par rapport au systme
d'axes (d,q), 8 positions du vecteur tension Vs dont 2 correspondent au vecteur nul [3,6,27] :
(S
a
,S
b
,S
c
) = (111) ou (S
a
,S
b
,S
c
) = (000), voir figure 2.3.

Figure. 2.3. Onduleur de tension 2-niveaux alimentant une charge triphase
Les tensions phase point neutre fictive de la charge peuvent scrire, en triphas, sous la
forme du systme dquations (2.40) [25].

=
=
=
) 2 (
3
) 2 (
3
) 2 (
3
b a c cn
c a b bn
c b a an
S S S
E
V
S S S
E
V
S S S
E
V
(2.40)
29
42
En appliquant la transformation de Park, prise sous la forme de (2.12), aux tensions
phase-neutre donnes par (2.40), on obtient dans le repre fixe diphas le vecteur tension en
fonction de chaque niveaux de phase(2.41).
) (
3
2
2
c b a sq sd s
S a S a S E jV V V + + = + = (2.41)
Lensemble des vecteurs tensions dlivres par un onduleur 2-niveaux ainsi que les
squences de niveaux de phase correspondantes sont reprsents dans la figure.2.5 [25,50].

Figure.2.4 : Vecteurs tension et squences de niveaux de phase dun onduleur 2-niveaux.
Les huit vecteurs de tensions sont reprsents dans le plan (,) par la figure2.4 o
0
V
et
7
V
sont identiquement nuls. Les six autres ont le mme module gale E
3
2
. Les extrmits
de ces six vecteurs dfinissant les sommets dun hexagone rgulier puisque deux vecteurs
successifs font entre eux un angle de
3
.
2.6.2. Structures de MLI
La technique de modulation de largeur dimpulsion (MLI) permet de commander la
tension de sortie de londuleur en amplitude et en frquence partir des signaux de
commandes des interrupteurs de londuleur tout en limitant leffet des harmoniques [2,5].
Il existe diffrentes structures de Modulation de Largeur d'Impulsion permettant de grer les
trois courants dalimentation de la machine asynchrone partir des courants de rfrence
calculs au niveau de la commande [5,6]. Trois types de MLI sont gnralement utiliss:
La MLI prcalcule : consiste calculer les instants de commutation des interrupteurs de
puissance de manire liminer certaines harmoniques non dsirables [5]. Ces squences sont
alors enregistres dans une mmoire et restitues cycliquement pour assurer la commande des
interrupteurs. L'implantation de cette technique de MLI sur circuit intgr spcifique est alors
CHAPITRE II ..
30
43

envisageable. Plusieurs travaux d'intgration ont d'ailleurs t raliss pour ce type de
structure.
La MLI sinus-triangle : est base sur la comparaison entre une onde modulante, de forme
sinusodale faible frquence, et une autre onde porteuse de forme triangulaire frquence
plus leve. Les points dintersection entre la porteuse et la modulante dterminent les
instants de commutation [5]. Ce genre de MLI est surtout bien adapt llectronique
analogique mais est difficilement utilisable en numrique. En effet, il est, par exemple,
difficile de reproduire une tension de rfrence sinusodale parfaite partir d'informations
numriques.
La MLI vectorielle : utilise dans les commandes modernes des machines asynchrones pour
obtenir des formes dondes arbitraires non ncessairement sinusodales [6]. Le principe de la
MLI vectorielle consiste reconstruire le vecteur tension statorique Vs partir de huit
vecteurs tension [5,6]. Chacun de ces vecteurs correspond une combinaison des tats des
interrupteurs d'un onduleur de tension triphas, Cette mthode de MLI peut dsormais tre
implante dans des circuits intgrs numriques. Elle ncessite toutefois des calculs
numriques rapides et prcis. De ce fait, la fonction MLI est spare des fonctions de
"commande algorithmique" et implante dans un circuit intgr spcifique.
Les techniques de Modulation Largeur d'Impulsions (MLI) sont souvent assez lourdes
mettre en oeuvre. Elles sont souvent un obstacle l'intgration complte de la commande :
"commande algorithmique" et "commande rapproche" sur un circuit intgr spcifique.
Pour obtenir une commande plus performante, la MLI doit en outre tre prcise et rapide.
Ceci est gnralement difficile combiner avec les nombreuses fonctions de calculs de la
"commande algorithmique" lies, de surcrot, un modle complexe de la machine dans le
cas d'une commande vectorielle.
Deux techniques de commande MLI vont tre dveloppes dans cette thse savoir la
commande MLI sinus triangle et la commande MLI vectorielle (voir lannexe B).
2.7. La commande vectorielle de machines asynchrones (FOC)
La commande vectorielle, nomme aussi commande par orientation du flux, est
certainement la stratgie de commande actuellement la plus labore pour les machines
asynchrones. Dveloppe par Blaschke au dbut des annes 70[9], il aura toutefois fallu
attendre 1980 pour voir la premire ralisation pratique [7]. C'est en effet partir des progrs
de la Micro-lectronique, et notamment des microprocesseurs puis des DSP, que la
commande vectorielle a pu prendre son essor. Notons par ailleurs que la commande
31
44
vectorielle impose gnralement le pilotage dun convertisseur de puissance travers un
modulateur de puissance. On parle alors de techniques de Modulation de Largeur dImpulsion
(MLI).
2.7.1. Dcouplage de la commande selon l'orientation du flux
Le principe de la commande vectorielle se base sur un modle volu de la machine
asynchrone. Ce modle est construit partir de la transformation mathmatique des grandeurs
qui contribuent la gnration du couple lectromagntique et du flux de la machine
(courants, tensions, vitesse de rotation et position du rotor) [11,13]. La figure 2.6 illustre les
diffrentes phases de transformation des grandeurs mesures, intervenant dans la commande.
Dans une premire phase, on simplifie le modle dquations de la machine par la
transformation de Park, en passant dun rfrentiel statorique triphas S(a,b,c) un rfrentiel
statorique biphas S(o,). Une seconde phase de transformation, dite transformation de Park,
va permettre de passer du rfrentiel statorique biphas S(u,) un rfrentiel associ au
champ tournant (d,q) par une simple rotation partir de la relation (2.14),[6] .

Figure 2.5. Phases de transformation pour les changements de rfrentiels
Dans le cas de l'orientation selon le flux rotorique dans le rfrentiel (d,q), c'est--dire tel
que l'axe d soit confondu avec la direction du vecteur flux rotorique
r
, ce qui est montr dans
la figure2.6.[6], nous montrerons que l'expression du couple n'est fonction que des
composantes biphases du courant dalimentation de la machine, I
sd
et I
sq
. La composante
d'axe d du courant statorique I
sd
est alors directement proportionnelle lamplitude du flux
rotorique [16]. En rgulant et en maintenant constante lamplitude de la composante du
courant statorique I
sd,
nous obtenons ainsi le dcouplage entre la commande du couple et celle
du flux de la machine [10,11]. Le contrle du couple ne dpendant plus, dans ce cas, que de la
composante d'axe q du courant statorique I
sq
.
CHAPITRE II ..
32
45

Figure 2.6 : Reprsentation vectorielle de la stratgie d'orientation du flux rotorique
2.7.2. Analogie avec le moteur courant continu
Les machines courant continu occupent encore de nos jours la majeure partie du march
de la variation de vitesse et de la robotique. On utilise les machines excitation srie pour la
traction lectrique et excitation spare pour la robotique voir figure 2.7. Ces dernires ont
une qualit intrinsque : elles permettent un contrle spar du flux et du couple [5,12].

Figure 2.7 : Analogie entre la commande dune MCC et la commande FOC dune MAS
La relation du couple lectromagntique est donne par :
ia if K ia K C
e
. .
'
. . = = (2.42)
Avec : Flux impos par le courant dexcitation i
f.
et i
a
: Courant dinduit.
Le courant dinduit i
a
est la grandeur gnratrice du couple et le courant dexcitation i
f
est
la grandeur gnratrice du flux. Ainsi, dans une machine courant continu tout se passe
comme si les variables de commandes i
a
et i
f
taient orthogonales. Cest dire que le flux
command par le courant i
f
et le couple par le courant i
a
. On dit que linduit et linducteur
sont dcoupls [5].
Pour une machine asynchrone, la relation du couple lectromagntique est donne par
lquation suivante :
) (
sd rq sq rd
r
m
e
I I
L
pL
C =
(2.43)
33
46
En partant de cette quation, on peut raliser un dcouplage de telle faon que le couple
sera command uniquement par le courant I
sq
et ainsi donc le flux par le courant I
sd
. La
relation finale du couple est :
sd sq sq r
r
m
e
I KI I
L
pL
C = = ) (
(2.44)
On voit que cette relation est similaire celle du moteur courant continu.
A l'examen de ces dernires relations, on constate que [3] :
La composante I
sd
joue le rle du courant d'excitation qui gnre et contrle le flux
d'excitation
r
.
La composante I
sq
joue le rle du courant induit qui, flux d'excitation donn, contrle le
couple.
Le dcouplage entre le couple et le flux, obtenu partir de la mthode dorientation
vectorielle du flux rotorique, semble tre une solution privilgie lors de limplantation du
contrle vectoriel. Par contre, lestimation du flux rotorique dpend de nombreux paramtres
de la machine, dont la rsistance rotorique, qui est trs difficile identifier en cours de
fonctionnement [19-21].
Inversement, la commande vectorielle base sur lorientation du flux statorique, bien que
ne permettant pas un dcouplage du couple et du flux, a lavantage de ne prendre en compte
que les paramtres statoriques de la machine. Cet avantage permettra de rduire trs nettement
l'influence des variations des paramtres de la machine sur la commande.
2.7.3. Etude des mthodes directe et indirecte du contrle flux rotorique orient
Etudions et comparons prsent les deux principales mthodes d'tablissement de la
commande flux rotorique orient : la mthode contrle direct (DFOC) et la mthode
contrle indirect (IFOC).
2.7.3.1. Le contrle direct (DFOC)
Ce type de contrle exige la connaissance du module et de la phase du flux (rotorique
dans notre cas) tout instant puis rgul par une boucle de contre-raction [3,4], Figure 2.9.
Une premire mthode consiste mesurer directement le flux de la machine laide de
capteurs positionns dans lentrefer et den dduire lamplitude et la phase. Le calcul du flux
se base sur lintgration des courants statoriques mesurs [4,12]. En outre, la connaissance de
la position du flux dans les rfrentiel tournant S(d,q) est galement ncessaire llaboration
des modles du flux, du couple et des courants de rfrence du systme de commande [12,13].
Les capteurs sont soumis des conditions extrmes (temprature, vibrations, etc.) de plus la
CHAPITRE II ..
34
47

mesure est entache de bruits dpendant de la vitesse causs par les encoches, ce qui ncessite
du filtrage frquence variable cette mesure permet de concevoir une commande vectorielle
compltement dcouple (flux et couple) par contre linstallation de capteurs de flux
augmente le cot de fabrication [4,6]. Pour cette raison une deuxime mthode est celle de
lestimation (boucle ouverte) ou observation (boucle ferme) du flux partir de mesures
classiques (courants, tensions, vitesse)
2.7.3.2. Le contrle indirect (IFOC)
Contrairement la commande vectorielle directe, la mthode indirecte consiste ne pas estimer
l'amplitude du flux rotorique mais utiliser directement l'amplitude de rfrence

rd
[4,6]. L'intrt
de cette mthode est d'utiliser uniquement des grandeurs de rfrence qui par dfinition ne sont
pas bruites. En effet, partir d'un couple lectromagntique de rfrence
Ce et du flux rotorique
de rfrence

rd
. La mthode de commande indirecte se caractrise donc par le fait qu'aucune
estimation du flux n'est ncessaire, le contrle vectoriel est alors simplifi. Mais elle reste
sensibilite vis--vis les variations des paramtres de la machine et en particulier de la constante de
temps rotorique T
r
peut poser problme en rgime de survitesse[14-16], car la position du flux
s

est calcul en boucle ouverte. D'o la ncessit galement d'une adaptation paramtrique,voir
[16,20]. Des rsultats de simulation sont prsent dans ce chapitre peut montr la faiblesses de cette
commande contre les variation paramtriques on peut distingue deux types de commande.
2.7.3.2.1. Commande en courant
Considrons les deux courants statoriques (
ds
I ,
qs
I ) comme variables de commande, le flux
rotorique (
r
) et la vitesse mcanique (
r
) comme variables dtat, aprs arrangement des
quations (2.26), (2.29) et (2.30). Nous obtenons :
=
= =
= +
r e
r
qs r
r
e
r s
r
qs
r
sl
ds r
r
r
f Cr C
dt
d
J
I
L
M p
C
I
T
M
I M
dt
d
T
. .
. .
.
.
. .
(2.45)
Nous pouvons remarquer dans les quations (2.45) que seule la composante directe (axe d ) du
courant statorique (
ds
I ) dtermine lamplitude du flux rotorique (
r
), alors que le couple ne dpend
35
48
que de la composante en quadrature (axe q ) du courant statorique (
qs
I ) si le flux rotorique est
maintenu constant. Ainsi est ralise une dcomposition du courant statorique en deux termes
correspondants respectivement au flux et au couple. Le schma fonctionnel correspondant est le
suivant [22]:

Figure 2.8 : Modle en courant par orientation du flux rotorique.
2.7.3.2.2. Commande en tension
Les ides sont les mmes que celles exprimes dans le paragraphe prcdent, cependant
nous ne devons pas seulement considrer la dynamique du rotor mais aussi la dynamique du
stator, parce que la machine est alimente par une source de tension [22].
Considrons les deux tensions statoriques (
ds
V ,
qs
V ) comme variable de commande, les
deux courants statoriques (
ds
I ,
qs
I ), le flux rotorique (
r
) et la vitesse mcanique (
r
)
comme variables dtat. Nous obtenons le modle de la MAS alimente en tension.
=
=
= +
(

+ = +
+ = +
r r e
r
qs r
r
e
r
qs
r
sl
ds r
r
r
r
s
ds s s
s
qs
qs
qs
s
r s
qs s s
s
ds
ds
ds
s
f C C
dt
d
j
I
L
M p
C
I
T
M
I M
dt
d
T
M
T
I T
R
v
I
dt
dI
T
dt
d
M
T
I T
R
v
I
dt
dI
T
. .
. .
.
.
. .
.
) 1 .(
. . . . .
.
) 1 (
. . . . .

(2.46)

CHAPITRE II ..
36
49

2.7.3.2.3. Structure de la commande indirecte (IFOC) de la MAS alimente en tension
Considrons le couple (

e
C ) et le flux rotorique (

r
) comme rfrence de commande.
Nous inversons le modle (2.47) et nous obtenons les quations de commande suivantes [22] :
)
`

+ + + + =
)
`
+ + =
=
+ =
=
r
s
ds s r sl qs
qs
s s qs
qs r sl s
r s
ds
ds
s s ds
r
qs
r
sl
r
r
r ds
r
e r
qs
M
T
I T p I
dt
dI
T R V
I p T
dt
d
M
T
I
dt
dI
T R V
I
T
M
dt
d
T
M
I
C
M p
L
I
.
) 1 (
. . ) . ( ) . . (
). . .( . .
) 1 (
) . . (
.
) . (
1
.
.
(2.47)
Le schma fonctionnel correspondant de la commande est le suivant :

Figure 2.9 : Schma fonctionnel de la structure de commande en tension

37
50
0 0.5 1 1.5
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
LA VITESSE DE ROTATION
Temps[s]
W
r
[
R
a
d
/
S
]
2.7.3.3. Conclusion sur les mthodes de contrle direct et indirect flux rotorique orient
A linverse du contrle direct, le contrle indirect du flux reste trs sensible la variation
des paramtres de la machine en cours de fonctionnement [15,16]. Par contre, cette mthode
est plus facile implanter et prsente de biens meilleures performances faible vitesse que le
contrle direct qui ne permet pas une estimation correcte du flux dans ces gammes de
fonctionnement [4,15]. Nous remarquerons que ces deux structures de commande vectorielle
flux rotorique orient ncessitent un capteur mcanique pour linformation de vitesse et de
position du rotor de la machine. En outre, elles ncessitent gnralement un modulateur qui
contrle les commutations imposes au convertisseur de puissance.
Rsultats de simulation
Simulation du dmarrage de la Machine asynchrone alimente par le rseau et par londuleur
Me modle mathmatique de la machine mis sous forme dtat utilisant des blocs de
simulation par le logiciel Matlab/Simulink voir le comportement de la machine face a
lalimentation. Les rsultas de simulation sont donne par les figures ci-dessous.

0 0.5 1 1.5
0
20
40
60
80
100
120
140
160
LA VITESSE DE ROTATION
Temps[s]
W
r
[
R
a
d
/
S
]
0 0.5 1 1.5
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
COUPLE ELECTRPMAGNETIQUE
Temps[s]
C
e
l
m
[
N
.
m
]

Celm
Cr
Fig2.10.b: Couple lectromagntique MAS-Rseau

0 0.5 1 1.5
-20
0
20
40
60
80
100
COUPLE ELECTROMAGNETIQUE
Temps[s]
C
e
l
m
[
N
.
m
]

Celm
Cr
Fig2.10.e: Couple lectromagntique MAS-Onduleur
Fig2.10.d : Vitesse de rotation MAS-Onduleur

Fig2.10.a: Vitesse de rotation MAS-Rseau
CHAPITRE II ..
38
51

Pour ce fonctionnement de la machine alimente directement par le rseau standard
[220/380V et 50Hz], lexamen des courbes des figures.2.10 (a, b et c) montre que durant la
phase o la machine est vide (t<0.5s), la vitesse atteint une vitesse trs proche de celle du
synchronisme (157rad/s, Glissement presque nul), avec un accroissement presque linaire.
Pendent le rgime transitoire, le couple fortement pulsatoire, prsente aux premiers instants de
dmarrage des battements importants; en rgime stationnaire, le couple lectromagntique
sannule. Le courant statorique se stabilise la constante qui dfinit le courant ncessaire la
magntisation de la machine asynchrone vide sous une tension nominale. A linstant 0.5s
une perturbation de couple C
r
=10Nm est applique larbre de la machine (dmarrage en
charge), lor de lapplication de la perturbation de couple, le couple lectromagntique rejoint
sa valeur pour compenser cette oscillation avec une rponse quasi instantane, avant de se
stabiliser la valeur du couple rsistant nominal; mais on constate une dcroissance de vitesse
rotorique qui se traduit par un glissement, ce qui est un rsultat vident (la vitesse diminue
pour les sur charges). On remarque galement que les courants statoriques voluent selon la
charge applique larbre de la machine.
Les figures.10(d,e,f) montrent le dmarrage avec un onduleur de tension de la machine
asynchrone vide permet davoir un comportement pratiquement identique par rapport au
dmarrage sous la pleine tension. Par contre, la courbe de variation du couple
lectromagntique montre une forte pulsation de ce dernier au dbut du dmarrage, puis il
continue avec des oscillations moins importantes dues la modulation autour dune valeur
moyenne correspond aux pertes par frottements et ventilation. La forme du courant de ligne
absorb est proche dune sinusode.
0 0.5 1 1.5
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
COURANT STATORIQUE DE LA PHASE a
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
Fig2.10.c: Courant de la phase MAS-Rseau Fig2.10.f: Courant de la phase MAS-Onduleur
0 0.5 1 1.5
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
COURANT STATORIQUE DE LA PHASE a
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
39
52
Simulation de la commande vectorielle indirecte de la machine asynchrone
La commande vectorielle indirecte a t implante numriquement sur Simulink/Matlab. Dans
cette tude nous rgulons la vitesse; les consignes sont le flux rotorique et la vitesse, on choisi
le flux de rfrence de
*
r
=0.6Wb, un couple de rfrence
*
e
C gnr la sortie du
rgulateur de la vitesse PI (K
p
=0.98; K
i
=7.75).
a) Influence de la variation du couple de charge et linversion de la vitesse
Dans cette partie, on dmarre la machine vide puis on applique et limine dun couple de
charge de 10 (N.m) aux instants 1s et 2s respectivement; linstant t=2.5s on fait linversion
du sens de rotation de [+100 100] rad/s. nous avons obtenus les rsultats suivantes.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-100
-50
0
50
100
150
Vitesse rotation
Temps[sec]
W
r
[
r
a
d
/
s
e
c
]
Wr
Wr*
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6
90
92
94
96
98
100
102
104
106
108
Vitesse rotation
Temps[sec]
W
r
[
r
a
d
/
s
e
c
]
Wr
Wr*

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-10
-5
0
5
10
15
Couple lectromagntique
Temps[sec]
C
e

C
e
*
[
N
m
]
Ce
Ce*

0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05 1.06 1.07
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Temps[sec]
C
e

C
e
*
[
N
m
]
Ce
Ce*
Ce
Ce*

Fig2.11.a.: Vitesse de rotation Fig2.11.b: Effet loupe de la vitesse de rotation
Fig2.12.a: Couple lectromagntique Fig2.12.b: Effet loupe couple lectromagntique
CHAPITRE II ..
40
53

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Courants statoriques Direct et Inverse
Temps[sec]
I
d
s

I
q
s

[
A
]
Ids
Iqs
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Tensions statoriques Direct et Inverse
Temps[sec]
V
d
s

V
q
s

[
V
]
Vds
Vqs

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Flux rotoriques
Temps[sec]
f
d
r

f
q
r

f
r

[
W
b
]
frd
fr
frq
fr*
frq
frd et fr

1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6
0.57
0.58
0.59
0.6
0.61
0.62
0.63
Flux rotoriques
Temps[sec]
f
d
r

f
q
r

f
r

[
W
b
]
frd
fr
frq
fr*
frd fr

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Courants statoriques de phase
Temps[sec]
I
s
a
[
A
]

1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Courants statoriques de phase
Temps[sec]
I
s
a
[
A
]

Figure 2.(11-15) : Commande vectorielle indirecte de la machine asynchrone alimente

Fig2.13.a: Courants statorique Isd Isq Fig2.13.b: Courants statorique Vsd Vsq
Fig2.14.a: Flux rotoriques
r
,
rd
,
rq

Fig2.14.b: Effet loupe flux rotoriques
r
,
rd
,
rq

Fig2.15.a: Courant statorique de phase Fig2.15.a: Effet loupe courant statorique de phase
41
54
daprs les figures(2.11-2.15), on peut noter que durant la phase initiale une bonne
poursuite de vitesse et un excellent dcouplage entre le flux, mais linstant o lon surcharge
le moteur, on remarque une diminution de la vitesse (freinage de la machine) figures2(11a-b).
Cette perturbation est dallures vite rejete, le couple dvelopp par le moteur rattrape la valeur du
couple de rfrence (figures212a-12b), o on observe quelques dpassements transitoires lors de
changements de consigne de couple lectromagntique, elles sont donnes par labsence dun
dcouplage parfait du fait du temps de rponse des rgulateurs. Ainsi que le couple
e
C et le
flux rotorique
r
sont dcoupls. Daprs (figures214a-14b), le flux
d r
est orient suivant le
flux
r
et 0 =
q r
, avec une lgre diminution de aux instants de la variation de la charge.
a) Influence de la variation de la rsistance rotorique.
Pour tester la robustesse des commandes vectorielles prsentes face aux variations des
paramtres, on a opt pour des variations de la rsistance rotorique de 50% durant la
simulation. Les rsultats de simulation sont prsents par les figures ci-dessous.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-150
-100
-50
0
50
100
150
Vitesse de rotation
Temps[s]
V
i
t
e
s
s
e
[
r
a
d
/
s
e
c
]

Wref
Wr
application de la chage
Rr=1.5Rro
0.5 1 1.5 2 2.5
90
100
110
120
130
140
Vitesse de rotation
Temps[s]
V
i
t
e
s
s
e
[
r
a
d
/
s
e
c
]

Wref
Wr
Rr=1.5Rro

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
Temps[s]
C
o
u
p
l
e
[
N
.
m
]

Ce
Ce*
Rr=1.5Rro
variation de
la vitesse

1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6
0
5
10
15
20
Temps[s]
C
o
u
p
l
e
[
N
.
m
]

Ce
Ce*
Rr=1.5Rro
variation de
la vitesse

Fig2.16.a.: Vitesse de rotation
Fig2.16.b: Effet loupe de la vitesse de rotation
Fig2.17.a: Couple lectromagntique Fig2.17.b: Effet loupe couple lectromagntique
CHAPITRE II ..
42
55

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-10
-5
0
5
10
15
Courant Statorique Direct et Inverse
Temps[s]
I
s
d

I
s
q
[
A
]

Isd
Isq
Rr=1.5Rro
Application Charge

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
300
Tension Statorique Direct et Inverse
Temps[s]
V
s
d

V
s
q
[
A
]

Vsd
Vsq
Rr=1.5Rro
.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Flux rotorique est ses composantes Direct et Inverse
Temps[s]
f
r

f
r
d

f
r
q
[
A
]

frd
frq
fr
fref
Rr=1.5Rro

2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Flux rotorique est ses composantes Direct et Inverse
Temps[s]
f
r

f
r
d

f
r
q
[
A
]

frd
frq
fr
fref
Rr=1.5Rro

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
Courant Statorique de la phase a
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
Rr=1.5Rro
Application de
la charge
variation de
la vitesse

1.6 1.8 2 2.2 2.4 2.6
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
Courant Statorique de la phase a
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
Rr=1.5Rro
Application de
la charge
variation de
la vitesse

Figure 2.(16-20): Commande vectorielle indirecte de la machine asynchrone alimente en tension
avec une variation de la rsistance rotorique de (Rr=50%).
Fig2.18.a: Courants statorique Isd Isq Fig2.18.b:Tension statorique Vsd Vsq
Fig2.19.a: Flux rotoriques
r
,
rd
,
rq

Fig2.19.b: Effet loupe flux rotoriques
r
,
rd
,
rq

Fig2.20.a: Courant statorique de phase
Fig2.20.a: Effet loupe courant statorique de phase
43
56
Daprs les figures(2.16-2.20), on observe une faible robustesse da la commande
vectorielle, face aux variations paramtriques et notamment la variation de la rsistance
rotorique ( linstant t=1.5s,R=1.5Ro) qui intervient dans le dtermination de langle
s

ncessaire pour la transformation vectorielle; cette dernire affecte considrablement la
dynamique du flux magntique, chose qui est exprime par la perte de dcouplage, o le flux
rotorique prsente une erreur statique positive (surexcitation) assez remarquable dmontrant
en fait une quon a perdu le dcouplage du flux et du couple cela; augure dune mauvaise
performance de stabilisation du moteur voir les figures (2.17a et 2.19a). Par consquent, on
risque de faire saturer le circuit magntique de la machine et de perdre les performances de la
commande. Par ailleurs, la compensation de leffet de la rsistance rotorique dans la partie
mcanique (vitesse et couple) peut ncessiter des courants et des tensions de commande
suprieures aux valeurs admissibles supportes par la machine.
2.8. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons prsent la modlisation du systme machineonduleur
asynchrone (MAS). Dans la premire partie on a donn la reprsentation mathmatique de la
machine asynchrone dans un rfrentiel triphas avant dutiliser la transformation de Park
pour rduire la reprsentation de la MAS des rfrentiels biphass. Dans la seconde partie
on a procd la modlisation de londuleur deux niveaux, puis on a tudi les principes de la
commande vectorielle. Une simulation numrique de la commande vectorielle indirecte t
effectue; on a not que cette dernire reste peu robuste face au variation des paramtres de la
machine et notamment la rsistance rotorique. En effet les rsultats de simulations montrent
une dgradation des performances et la perte du dcouplage plus ou moins consquente qui
peut amener la dstabilisation du systme contrler.
Nous constatons donc, travers ces investigations, que la commande par flux orient
conduit des limitations implicites des performances des variateurs auxquels elle est associe.
A la suite de quoi et dans le but de palier les inconvnients de la commande par orientation
de flux rotorique, nous avons essay dans le chapitre suivant de proposer une alternative
intressante qui rentre dans le cadre des commandes appliques la machine asynchrone, On
parle ici dune commande directe du couple appele (DTC).

CHAPITRE II ..
44
57

COMMANDE DIRECTE DU COUPLE DE

LA MACHINE ASYNCHRONE

58
3. COMMANDE DIRECTE DU COUPLE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
3.1. Introduction
Depuis une trentaines dannes, plusieurs stratgies de commande ont t dveloppes
pour pouvoir raliser un contrle dcoupl de la machine induction. Ces mthodes appeles
commandes vectorielles assurent des performances dynamiques quivalentes celles
obtenues par la machine courant continu [3,25]. Au cours des dernires annes, le
dveloppement de nouvelles techniques de traitement des signaux ont permis la ralisation
des structures de commande beaucoup plus volue. Les plus rcentes dmarches dans cette
direction sont celles regroupes sous le terme de commande directe du couple et du flux
statorique, Les synoptiques de commande ont certes volu dans le sens damliorer certains
aspects comme la minimisation de linfluence des paramtres de la machine et on ne
ncessitant pas de capteur mcanique de position [32-33].
Ce chapitre est destin principalement la description de ces nouvelles lois de contrles.
Nous prsentons le principe du Contrle Direct du couple appel DTC (Direct Torque
Control) et le contrle vectoriel direct du flux statorique appel DSC (Direct Self Control),
avec un intrt particulier au Contrle Direct du Couple.
Dans la premire partie, nous dveloppons le principe du contrle direct de couple de la
machine, noyau du thme de cette thse. Pour cette stratgie de commande, nous expliquons
le principe de rglage du flux et du couple lectromagntique se basant sur le modle discret
de londuleur de tension deux niveaux prsent dans Chap.22.6. La deuxime partie de ce
chapitre est destine ltude de l'effet des bandes hystrsis sur les performances de la
commande par DTC.
On terminera par ltude du contrle vectoriel direct du flux statorique DSC, qui
correspond encore une simplification du DTC et qui admet une frquence de commutation
minimale.
Des rsultats de simulation sont prsents pour mettre en vidence les performances des
techniques proposes.

CHAPITRE III ..
45
59

3.2. Les commandes en amplitude
Ces commandes sont bases sur le modle instantan du processus. Comme la
Commande Directe du Couple (DTC), ou le Contrle Vectoriel Direct du flux statorique
(DSC) voir figure3.1. Ces commandes consistent imposer un vecteur tension londuleur,
en utilisant des comparateurs hystrsis dont la fonction est de contrler ltat du systme,
savoir ici lamplitude du flux stator et du couple lectromagntique [25-45].

Figure.3.1 : Structure des commandes en amplitude
3.3. Principe de la commande DTC et DSC
Plusieurs travaux ont t raliss, telles que la commande vectorielle par lorientation de flux
qui permet le dcouplage entre le flux magntique et le couple lectromagntique [10,11],
pour saffranchir de la complexit de la commande de la machine asynchrone. Bien quelles
donnent des performances leves la machine asynchrone, ces structures de commande
restent trs sensibles aux variations des paramtres de la machine notamment la rsistance
rotorique, dlicate identifier en cours de fonctionnement [19-21].
Au cours des dernires annes, plusieurs techniques dentranements vitesse variable ont
t dveloppes [32]. De nouvelles techniques de traitement des signaux ont permis la
ralisation de stratgies de rgulation entirement indites. Les plus rcentes dmarches dans
cette direction sont celles regroupes sous le terme de la commande directe du flux statorique
et du couple lectromagntique. Deux principales stratgies ont t dveloppes par plusieurs
centres de recherche. Ces stratgies de commande sont essentiellement caractrises par la
MAS
Table de vrit
Rgulateurs hystrsis du flux et
du couple Reconstitution des
variables de commande

Erreurs de rglages

Consignes de couple
et du flux

Ci,i=1,6

Onduleur de tension
Moteur
Asynchrone
Commande directe du couple de la machine asynchrone ..
46
60
rgulation structures variables du flux statorique et du couple lectromagntique, leur
simplicit, bonnes performances et robustesse [33]. elles sont connues sous les noms de:
Contrle direct du couple : (Direct Torque Control DTC).
Contrle vectoriel direct du flux statorique: (Direct Self Control DSC)
3.3.1. Contrle direct du couple
Le DTC a t introduit par I.TAKAHASHI en 1985 partir de la mthode du flux orient
et du principe du moteur courant continu [28,37]. Il a propos de remplacer le dcouplage
travers la transformation vectorielle par un contrle non linaire tel que les tats de
commutation de l'onduleur soient imposs travers un pilotage spar du flux statorique et du
couple lectromagntique du moteur. La structure de base du contrle direct du couple est
prsente sur la figure 3.2.

Figure3.2 : Structure de base de la commande Directe du Couple

Estimation du
couple
i
s i
s

s

s
R
s

R
s

V
s
V
s
i
s
i
s

Arctan
g
1
2
6 5
4
3
Transformation de
Concoridia
S
a
S
b
S
c

i
s i
s2 22 2 V
s1 11 1 V
s2 22 2
O
n
d
u
l
e
u
r

C
eref

e

Table de
Commutation
C
e

sref

s

N

1
0
1
-1

s

Moteur
Asynchrone
CHAPITRE III ..
47
61

La commande de londuleur est instantane, ce qui ncessite une priode dchantillonnage
trs faible.
Son principe est de slectionner un des huit vecteurs tensions gnrs par londuleur de
tension pour contrler, la fois du couple et du flux statorique, aprs la dtermination des
composantes du vecteur flux statorique [33], soit par estimation en intgrant directement les
tensions statoriques soit prfrablement par observation, par la suite le couple
lectromagntique est estimer partir des courants statoriques mesurs [29,33].
Lerreur instantane du couple est ensuite calcule et applique un rgulateur
hystrsis double bande, gnrant sa sortie la variable S
ce
trois niveaux (-1,0,1),
reprsentative du sens dvolution temporelle souhait pour le couple [35]. De mme, le
module du vecteur flux statorique est calcul partir des valeurs de ses coordonnes, et
lerreur de flux statorique inject dans un rgulateur hystrsis de bande unique, gnrant
sa sortie la variable binaire S
s
, reprsentative de lvolution souhait pour le flux
[35][50 ,51]. La variable
s
correspond a une discrtisation de langle du vecteur flux
statorique, et identifie le secteur angulaire dans lequel se trouve ce vecteur.
3.3.1.1. Contrle du flux statorique
On se place dans le repre fixe (o,) li au stator. Le flux statorique de la machine
asynchrone est obtenu partir de lquation suivante [25-45]:
dt
d
I R V
s
s
s
s
+ = (3.1)
On obtient :
dt I R V
t
s
s
s
s
) (
0
}
= (3.2)
La chute de tension due la rsistance du stator peut tre nglige (pour les grandes vitesses),
on trouve alors :
dt V
t
s
so s
}
=
0
(3.3)
Pendant une priode d'chantillonnage, le vecteur de tension appliqu reste constant, on peut
crire alors:

e
s
s s
T V k k + + ) ( ) 1 ( (3.4)
O encore :
e
s
s
T V = (3.5)
Avec :

s
(k) c'est le vecteur de flux statorique au pas d'chantillonnage actuel .

s
(k+1) c'est le vecteur du flux statorique au pas d'chantillonnage suivant.
48
62
A
s
c'est la variation du vecteur flux statorique (
s
(k+1)
s
(k))
T
e
c'est la priode d'chantillonnage.
Pour une priode d'chantillonnage constante lerreur du flux statoriuqe A
s
est
proportionnelle au vecteur de tension appliqu au stator de la machine. La figure (3.3) montre
que la slection des tensions V
i
correspondant au contrle de lamplitude de flux statorique
s
,
dans le plan (u,),[32].Lquation (3.5) montre que lors de lapplication dun vecteur tension
constant, lextrmit du vecteur flux statorique volue dans le temps dcrivant une droite
parallle ce vecteur tension,et en se dplacent dans la direction du vecteur tension statorique
s V une vitesse gale son amplitude [32,35].
La figure 3.4 montre un exemple de lvolution de lextrmit du vecteur flux statorique
dans la cas o s V = 3 V . Cette figure montre que la composante radiale du vecteur tension agit
sur lamplitude du vecteur flux et sa composante tangentielle agit sur la position du vecteur
flux [25]. En slectionnant pas pas le vecteur tension appropri, il est possible de faire
suivre au vecteur flux statorique une trajectoire choisie permettant davoir une bonne
dynamique de la machine [25,27].
Donc pour augmenter le flux statorique, il suffit dappliquer un vecteur de tension qui lui
est colinaire et dans sa direction, et vice versa.

Un comparateur hystrsis deux niveaux est utilis pour la correction de flux, pour
but de maintenir lextrmit du vecteur flux statorique
s
dans une couronne circulaire comme
Figure.3.3 : Slection du vecteur tensions V
i
correspondant au contrle de lamplitude de flux

Figure. 3.4 : volution du vecteur flux statorique
dans le plan (o,)

Composante
de flux
ro
s0+s
r

V
S
=V
3

t=Te
so
s
so

0+
0

s0
t=0

ro

Composante
de couple
CHAPITRE III ..
49
63

le montre la figure.3.5, la sortie de ce comparateur est une variable boolenne prenant la
valeur (1) lorsque lerreur du flux est positive et (0) lorsquelle est ngative [25,35,48]. La
largeur de la bande dhystrsis est choisie suivant lintervalle de commande des
interrupteurs, lui mme choisi en fonction de la frquence de commutation des interrupteurs
ainsi que du temps de calcul dans les applications pratiques.

Figure. 3.5 : Comparateur hystrsis utilis pour contrler le flux statorique

On peut crire ainsi :
=
=

=
0
1 0 0
0 0 0
1
s s s
s
s
s s
s
s
s s
s s s
S h si
S
dt
d
et h si
S
dt
d
et h si
S h si

(3.6)
En effet, si on introduit l'cart A
s
, entre le flux de rfrence
s
et le flux estim
s
dans
un comparateur hystrsis deux niveaux voir figure 3.5, celui-ci gnre sa sortie la
valeur S
s
=+1 pour augmenter le flux et S
s
=0 pour le rduire; ce type de correcteur permet
dobtenir de bonne performance dynamique du flux. Ainsi, pour faire voluer le vecteur de
flux statorique
s
dans une couronne circulaire,

les vecteurs V
i+1
ou V
i+2
peuvent tre
slectionns [25,26]. Par contre, ce correcteur ne permet pas linversion du sens de rotation du
vecteur de flux
s
. Ainsi, pour aller en marche arrire, on simpose un croisement dun bras
du convertisseur.
3.3.1.2. Contrle du couple lectromagntique
La transformation de Park est faite avec conservation de puissance, lexpression du
couple lectromagntique durant lintervalle de commande peut tre crite sous la forme:
50
64

sin
r s
r s
e
L L
pM
C = (3.7)

O
r s
= est langle entre les vecteurs flux statorique et rotorique.
En utilisant la notation complexe du flux statorique et du flux rotorique on obtient:

[ ] [ ]
r j
r r r r
s j
s s s s
e e

= = = = , , , (3.8)

Figure. 3.6 : Reprsentation complexe des vecteurs flux statorique et rotorique
Sachant que le flux statorique est maintenu dans une bande dhystrsis, on peut supposer
quil suit sa rfrence s#
s
et lexpression (3.7) devient:

sin
r s
r s
e
L L
pM
C

= (3.9)

Lors de lapplication dun vecteur tension actif on modifie les positions et les vitesses
des flux statorique et rotorique selon
) (
) (
s s j
s S S
e t t

+
= + = (3.10)

O
s
=(
s
+
s
).t ,
s
est la variation de vitesse du vecteur statorique. De mme
pour le flux rotorique, nous pouvons crire :
) (
) ( ) (
r r j
r r r r
e t t

+
+ = + = (3.11)

Or lvolution du flux rotorique est lente par rapport celle du flux statorique, la
constante de temps est de lordre de 100ms, do
0 0
r s
et (3.12)
Et par consquent le couple linstant t+t devient:

) sin(
+ =

r s
r s
e
L L
pM
C (3.13)
CHAPITRE III ..
51
65

Avec = (
s
+
s
).t la variation de langle entre les deux vecteurs flux statorique et
rotorique.
La drive du couple est calcule de la faon suivante:
s r s
r s t ti t
e
L L
pM
dt
dC

= =
=
) 0 (
(3.14)

Deux importantes conclusions se dduisent partir des expressions prcdentes :

Le contrle du couple dpend directement du contrle de la rotation du vecteur flux
statorique.
Le coefficient de proportionnalit dans le calcul de la drive du couple tant positif dfini
la rapidit de la rponse de celui-ci.
Dans dautres travaux [34,50], une tude base sur un modle de petites variations de la
machine asynchrone valable lchelle de temps de la commutation permet dexprimer la
variation du couple en fonction de la tension et des grandeurs de contrle (flux, couple). Cette
expression, plus complexe que celle de la drive du flux, montre que la variation du couple
peut tre dfinie dans deux zones de fonctionnement dans le plan (couple, vitesse) et dpend
de la vitesse (basse, moyenne et grande vitesse), de la charge et du vecteur tension appliqu
[34]. En gnral, une squence nulle ramne systmatiquement le couple vers zro en
fonctionnement moteur [26]. Par contre, en fonctionnement gnrateur, le sens de variation du
couple dpend dune part du signe de la vitesse et dautre part du niveau du couple de la
machine.
Pour la correction du couple en utilisant un comparateur hystrsis trois niveaux,
donn par la figure3.7 : Utilis pour contrler le moteur dans les deux sens de rotation [25].
Ce comparateur est modlis par lalgorithme de lquation 3.15, tels que S
ce
reprsente
l'tat de sortie du comparateur et h
c
la limite de la bande dhystrsis.

Figure.3.7 : Comparateur hystrsis trois niveaux utiliss pour le rglage
du couple lectromagntique

52
66
On peut crire alors:

=
=

=
1 0
0 0 0
1
1 0 0
0 0 0
1
Ce
e
c e c
Ce
e
e c
Ce c e
Ce
e
c e
Ce
e
c e
Ce c e
S
dt
C d
et h C h si
S
dt
C d
et C h si
S h C si
S
dt
C d
et h C si
S
dt
C d
et h C si
S h C si
(3.15)
L'cart C
e
, entre le couple de rfrence
e
C et le couple estim C
e
est introduit dans le
comparateur hystrsis trois niveaux, ce dernier va gnrer sa sortie la valeur S
ce
=1 pour
augmenter le couple, S
ce
= -1 pour le rduire et S
ce
=0 pour le maintenir constant lintrieur
dune bande h
c
autour de sa rfrence [48]. Laugmentation des niveaux du correcteur
entrane une minimisation de la frquence de commutation moyenne des interrupteurs, car la
dynamique du couple est gnralement plus rapide que celle du flux [25,48]. Ce type de
correcteur autorise une dcroissance rapide du couple lectromagntique. De plus, ce
comparateur autorise une dcroissance rapide du couple, en plus lapplication des vecteurs
nuls fait arrter la rotation du vecteur flux statorique
s
. Par exemple si on applique les
vecteurs V
i 1
ou V
i2
et si lon choisit le sens trigonomtrique comme sens de rotation du
moteur. Dans ce cas, le vecteur flux rotorique
r
rattrape le flux
s
, lorsque ce dernier est
larrt ou se dplace en sens inverse de rotation du moteur [25,56].
Ce type de comparateur confre la commande de la possibilit de fonctionner dans les
quatre quadrants sans intervention sur la structure de commande.
3.3.2. Estimation du flux statorique et du couple lectromagntique
3.3.2.1. Estimation du module et du secteur position du flux statorique
Lamplitude du flux statorique est estime partir de ses composantes biphases
su
et
s
:

=
=
}
}
dt I R V
dt I R V
s
S
t
s
s
s
s
t
s
s
) (
) (
0
0

(3.16)

2 2

s s s
+ = (3.17)
CHAPITRE III ..
53
67

O
su
et
s
sont estimes en utilisant lquation (3.16) qui ncessite la connaissance des
composantes du vecteur courant statorique et du vecteur tension statorique: I
su
,

I
s
, V
su
et V
s
.

Les composantes du vecteur courant statorique sont obtenues par lapplication de la
transformation de Concordia aux composantes triphases mesurs, et : I
sa ,
I
sb
et I
sc
.
( )
=
=
Sb Sa S
Sa S
i I I
I I
2
1
2
3
(3.18)
Les composantes du vecteur tension statorique sont obtenues partir des tats des
interrupteurs
( )
( )
=
(
+ =
c b S
c b a S
S S E v
S S S E v
2
1
2
1
2
3
(3.19)
La dtermination de la position de
s
, dans lintervalle [0-2a] est donne par la tableau3.1.
Le numro du secteur de la position du flux
s
peut tre obtenu partir de la figure3.3[109].
s

s
> >> >0 00 0 arctan(
s
/
s
)

s
> >> >0 00 0

s
< << <0 00 0 arctan(
s
/
s
)+2

s
< << <0 00 0 arctan (
s
/
s
)+

s
0 00 0 / 2

s
=0 =0 =0 =0

s
0 00 0 3/ 2

Tableau 3.1 : Position du vecteur flux statorique
3.3.2.2. Estimation du couple lectromagntique
Le couple lectromagntique peut tre estim partir de lestimation du flux et de la
mesure du courant en utilisant lexpression du couple en fonction du flux et du courant
statorique donne par lquation 2.48,[36].
) (

s s s s e
i i p C = (3.20)
a) Application d'un vecteur non nul
Nous reprsentons sur la figure 3.8 lvolution de langle, pour deux vecteurs de tension
diffrents.
54
68

Figure 3.8 : Evolution du couple lectromagntique en fonction du vecteur tension appliqu
b) Application dun vecteur nul
Lors de lapplication dun vecteur de tension nul, le vecteur flux statorique reste fixe et
gal R
s
.I
s
. Quand on nglige le terme rsistive (R
s
.i
s
#0), lapplication dun vecteur nul
permet de ralentir la rotation du vecteur flux statorique [26,27]. Toutefois, le flux rotorique
poursuit son volution avec la constante du temps rotorique; ainsi langle entre les deux
vecteurs va tre diminu et par consquent le couple lectromagntique diminue lentement
voir figure 3.9.

Figure.3.9 : Evolution du couple lectromagntique en fonction du vecteur tension appliqu
Pour le rglage du couple lectromagntique, on associe au rgulateur hystrsis du
couple (figure3.7), une variable
e
C qui peut tre deux o trois tats en fonction de la
nature du rgulateur utilis (simple bande, double bandeetc) [26,27]. Cette variable dfinit
laction dsire sur le couple (augmentation, diminution, maintien).
3.3.3. Rglage du flux statorique et du couple lectromagntique
Dune manire gnrale, pour augmenter ou diminuer le flux dans chaque secteur du
plan(,), on sinspire de la reprsentation gnralise de la figure 3.10.
CHAPITRE III ..
55
69

Figure.3.10 : Dcoupage du plan (, ) en six secteurs angulaires

Supposons, titre dexemple, que un instant donn le vecteur flux statorique se trouve
dans le secteur angulaire (2), i.e. son angle est compris entre 30 et 90. Dauprs les rgles
de comportement du flux statorique tablies, lapplication des vecteurs tension V
1
, V
2
et V
3

contribuent son augmentation, tandis que V
4
, V
5
et V
6
contribuent sa diminution [50,51].
Dautre part, dauprs les rgles de comportement du couple, V
3
et V
4
amnent son
augmentation et V
1
et V
6
sa diminution, les vecteurs V
2
et V
5
ayant un effet peut prvisible
mais faible sur sa variation. Si lon veut cet instant, par exemple, augmenter aussi bien le
couple (C
e
=1) que le flux statorique (
s
=1), le vecteur V
3
est le seul pouvoir le faire dans
tout le deuxime secteur. Dautre part, si lon veut diminuer le couple (C
e
=-1), et augmenter
le flux statorique (
s
=1), le vecteur appliquer doit tre le V
1
[25, 50,51]. Une analyse
similaire pour les binmes (C
e
,
s
)= (1, 0) et (-1,0) amnerait au choix des vecteurs tension
V
4
et V
6
, respectivement.Dans le secteur k et pour un sens de rotation positif :
Pour augmenter lamplitude du flux statique on peut appliquer V
i
, V
i+1
ou V
i-1
Pour diminuer lamplitude du flux statorique on peut appliquer V
i+2
, V
i+3
ouV
i-2

Ceci est d ce que les vecteurs (V
i
,V
i+1
,V
i-1
) possdent une composante V
s
positive, par
consquent ils ont tendance augmenter le flux. En revanche, les autres vecteurs
(V
i+2
,V
i+3
,V
i-2
) possdent une composante V
s
ngative permettant de diminuer le flux
56
70
statorique [25,32,48-51]. On peut constater que pour un sens de rotation donn, le choix
judicieux du vecteur tension permet daugmenter ou de diminuer lamplitude du flux.
Dune manire gnrale trois points fondamentaux sont envisager:
Laction dun vecteur ne sera pas le mme sur le couple et sur le flux statorique. En effet
cette action dpend de la position du flux au moment de lapplication du vecteur tension.
Laction dun mme vecteur dpend aussi du sens de rotation de la machine.
La rapidit de laugmentation ou de la diminution du flux ou du couple dpend aussi du
vecteur tension applique. En gnral, les vecteurs de tension en direction tangentielle
(V
3
et V
6
pour le cas prcdent) ont une trs grande influence sur le couple. Pour limiter les
frquences de commutation, certains travaux [26,27] choisissent gnralement les vecteurs
qui modifient lentement le flux ou le couple. Par consquent, selon la position du vecteur flux
dans le plan (,), on dfinit une table dfinissant le vecteur tension appliquer pour chaque
combinaison des variables
e
C et
s
. La table de commutation dfinie par ITAKAHASHI
[28] est donne par le tableau.3.2.
Rgion
1 2 3 4 5 6
C
e
= == =+ ++ +1 11 1
V
2
(1,1,0) V
3
(0,1,0) V
4
(0,1,1) V
5
(0,0,1) V
6
(1,0,1) V
1
(1,0,0)
C
e
=0
V
7
(1,1,1)
V
0
(0,0,0) V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0) V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0)

s
=1
C
e
=1 =1 =1 =1
V
6
(1,0,1)
V
1
(1,0,0) V
2
(1,1,0) V
3
(0,1,0) V
4
(0,1,1) V
5
(0,0,1)
C
e
= == =+ ++ +1 11 1
V
3
(0,1,0)
V
4
(0,1,1) V
5
(0,0,1) V
6
(1,0,1) V
1
(1,0,0) V
2
(1,1,0)
C
e
=0
V
0
(0,0,0)
V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0) V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0) V
7
(1,1,1)

s
=0
C
e
=1 =1 =1 =1
V
5
(0,0,1) V
6
(1,0,1) V
1
(1,0,0) V
2
(1,1,0)
V
3
(0,1,0)
V
4
(0,1,1)

Tableau.3.2: Table de commutation de la commande DTC

3.4. Prsentation et utilisation du module de simulation en Matlab/Simulink
Pour illustrer le fonctionnement de la commande et raliser les tudes prospectives, un
modle de simulation de la commande a t mis en place partir dun logiciel de simulation
dassociation Machine/Convertisseur/Commande en (Matlab/Simulink).
Ce logiciel, permet de reproduire fidlement les comportements des divers composants de
la chane de puissance. Il permet galement de simuler les diffrentes fonctions de la
commande en prenant en compte, les temps de calcul, les retards qui en dcoulent, ainsi que
les problmes de quantification.

CHAPITRE III ..
57
71

Rsultats de Simulation

Les figures ci-dessous prsente les rsultats de simulation sur 500ms pour un couple de
rfrence de trois chelons de consigne variant de 7105N.m et un flux de rfrence 0,6
Wb. La largeur de la bande d'hystrsis du comparateur de couple est dans ce cas fixe
0.1 N.m et celle du comparateur de flux 0.025Wb. on suppose que la valeur de la
rsistance statorique R
s
estime utilise dans la commande, est gale la rsistance R
s

effective dans le moteur.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Ce
Ceref
0.1 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
7.5
8
8.5
9
9.5
10
10.5
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Ce
Ceref

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
volution du vecteur flux statorique
temps [sec]
F
s
[
W
b
]

Phis
Phiref
0 0.05 0.1 0.15
0.48
0.5
0.52
0.54
0.56
0.58
0.6
0.62
0.64
temps [sec]
F
s
[
W
b
]

Phis
Phiref

Fig 3.11a. Couple lectromagntique Fig 3.11b. Loupe couple lectromagntique
Fig 3.12a. Module du vecteur flux Fig 3.12b. Loupe Module du vecteur flux
58
72
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
Courant statorique de la phase a
temps [sec]
I
s
a
[
A
]

Dans ce cas de simulation, on observe une bonne dynamique du couple dont la valeur
moyenne suit de faon acceptable les valeurs de consigne avec quelques dpassements des
bandes d'hystrsis dfinie auparavant. L'effet loupe du couple permet de constater que le
comportement dynamique du couple est caractris par les diffrentes valeurs de
dt
dC
e
. On
remarque aussi que les ondulations du couple dpassent la bande dhystrsis voir
figure.3.11b .En continu, ces dpassements disparaissent, mais ils augmentent avec la priode
dchantillonnage. Ceci est d aux instants de comparaison du couple avec sa rfrence qui
sont synchroniss avec la priode dchantillonnage. Par contre entre deux priodes
dchantillonnage le couple peut quitter sa bande dhystrsis do les irrgularits du couple
lectromagntique.
Par ailleurs, la figure 3.12a prsente le module du flux statorique qui prsente un rgime
transitoire un peut lent avec quelque attnuation cause des instants o le vecteur flux change
Fig 3.13b. Courants statorique de la phase a
Fig3.14b. Loupe commutation de Safc=7.2kHz
Fig 3.13a. . Evolution du flux statorique
Fig 3.14a. Commutation de linterrupteur

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
communtation de lintrupteur sa
temps[s]
t
a
p
0.299 0.2995 0.3 0.3005 0.301 0.3015 0.302 0.3025
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps[s]
t
a
p
CHAPITRE III ..
59
73

leur zone comme il est prsent dans la figure 3.12b. Puis au rgime permanent le flux suit sa
valeur de rfrence. Lvolution du flux statorique dans le repre biphas (,), lors du
dmarrage, nous observons des grandes ondulations voir figure 3.13a. Celles-ci sont dues en
partie l'influence du terme rsistif, puis il sera maintenu constant, sa valeur voluant de
faon symtrique l'intrieure des bandes dhystrsis. La figure 3.13.b montre lallure du
courant statorique dans la phase a qui prsente une allure sinusodale bruite et haches.
Ltat de commutation de linterrupteur Sa de londuleur est donne par la figure 3.14a,
on remarque que la frquence de commutation est variable est ce qui conduit des pertes de
commutation ce ci est linconvenant majeur de la DTC pour notre cas de la figure 3.14b
permet de calculer la frquence de commutation autour de 7.2kHz.
3.5. Influences des bandes d'hystrsis des comparateurs
Le comportement de la DTC est reli directement aux contrleurs du couple et de flux.
L'ondulation observe dans le couple et le flux est affecte par le choix des valeurs de la
bande hystrsis. Elle doit diminuer le plus possible cette ondulation puisqu'elle cause des
vibrations et des bruits audible dans le moteur [32,36]. Ces ondulations entranent
probablement la fatigue de certains des composants de la machine [32].
Le choix de la bande d'hystrsis du couple influe directement sur la rgulation du couple
lectromagntique et le flux statorique. Pour montrer leffet de ces bandes hystrsis, nous
avons ainsi ralis plusieurs simulations avec trois bandes d'hystrsis de flux
s
(0.005Wb,
0.05Wb et 0.1Wb) et du couple C
e
(1 N.m, 0.5 N.m et 0.1N.m), et voir la variation de la
frquence de commutation fc.
3.5.1. Effet de la bande d'hystrsis du comparateur de flux.
Nous allons dmontrer dans ce qui suit qu'une rduction de la bande hystrsis du
comparateur de flux
s
produit une frquence de commutation leve [27,36]. En outre,
l'volution du flux statorique dans le repre biphas (,) est presque circulaire, la forme du
courant statorique sera presque sinusodale. Quand la bande hystrsis du comparateur de flux
s
augmente, la frquence de la commutation va diminuer et l'volution du flux statorique
dans le repre biphas (,) laisse sa forme circulaire et devenir une courbe hexagonale [35],
ce qui entrane une grande dformation dans le courant statorique voir figure ci-dessous (3.15
3.17). Les simulations ci-dessous sont pour une bande d'hystrsis du comparateur de
couple de valeur Ce=0.5 N.m.
60
74
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Fsd[Wb]
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps [sec]
I
s
a
[
A
]

Figure. 3.15. Lvolution du flux courant statorique pour une bande d'hystrsis =0.005 Wb
Frquence commutation fc 9kHz

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps [sec]
I
s
a
[
A
]

Figure. 3.16. Lvolution du flux courant statorique pour une bande d'hystrsis =0.05Wb
Frquence commutation fc 6 kHz

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps [sec]
I
s
a
[
A
]

Figure. 3.17. Lvolution du flux courant statorique pour une bande d'hystrsis =0.1 Wb
Frquence commutation fc 3.5 kHz

CHAPITRE III ..
61
75

3.5.2. Effet de la bande d'hystrsis du comparateur de couple
Pour une bande d'hystrsis du comparateur de flux de
s
=0.05 Wb, et avec variation de
la bande d'hystrsis du comparateur de couple, nous trouvons les rsultats reprsents par les
figures(3.18-3.20), o lon observe que si la bande d'hystrsis du couple augmente, nous
constatons galement moins de dbordement du couple hors de sa bande d'hystrsis, avec
une diminution de la frquence de commutation jusqu' 1.5kHz. Ainsi, lorsque la bande
d'hystrsis du couple est trop faible, le couple lectromagntique subit de fortes variations et
revient plus difficilement dans sa bande de rgulation avec une augmentation de la frquence
de commutation.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps[s]
C
e
[
N
.
m
]
Ce
Ceref
0.14 0.145 0.15 0.155 0.16 0.165 0.17 0.175 0.18
8.5
9
9.5
10
10.5
11
temps[s]
C
e
[
N
.
m
]
Ce
Ceref

Figure. 3.18. Couple lectromagntique pour une bande d'hystrsis Ce =1Nm
Frquence commutation fc1.5 kHz

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps[s]
C
e
[
N
.
m
]
Ce
Ceref

0.17 0.175 0.18 0.185 0.19 0.195
8.5
9
9.5
10
10.5
temps[s]
C
e
[
N
.
m
]
Ce
Ceref

Figure. 3.19. Couple lectromagntique pour une bande d'hystrsis Ce =0.5Nm
Frquence commutation fc2.5 kHz

62
76
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps[s]
C
e
[
N
.
m
]
Ce
Ceref
0.215 0.22 0.225 0.23 0.235
9.2
9.4
9.6
9.8
10
10.2
temps[s]
C
e
[
N
.
m
]
Ce
Ceref

Figure. 3.20. Couple lectromagntique pour une bande d'hystrsis Ce =0.1Nm
Frquence commutation fc6 kHz

En plus la priode d'chantillonnage agit de manire importante sur le contrle du couple :
plus la priode d'chantillonnage est grande et plus le couple lectromagntique dborde de sa
bande d'hystrsis. Ainsi, lorsque la bande d'hystrsis du couple est trop faible et la priode
d'chantillonnage est trop grande, le couple prsente des grandes fortes variations et rejoint
plus difficilement leur rfrence.
3.5.3. Contrle vectoriel direct du flux statorique (DSC)
Le DSC est apparu environ au mme temps que le DTC. Il a t dvelopp en 1985 par
M.DEPENPROCK [41], et a t mise en oeuvre pour des variateurs de grandes puissances
GTO, particulirement destins aux systmes de traction de grandes puissances [26,51]. son
principe de base correspond une version simplifie de celui du DTC car, bien que le couple
est aussi contrler par un comparateur hystrsis avec simple bande, le flux statorique ne lest
pas, Le synoptique de commande complte de la stratgie DSC est donner par la figure.3.21 .
Leurs principales proprits sont [51]:
La trajectoire du vecteur stator flux est Hexagonale.
Le bloc PWM est non sinusodal.
Les courants statorique ne sont pas sinusodaux.
La table de slection n'est pas requise.
Une faible frquence de commutation (rduite), dpend de la bande de l'hystrsis.
Une trs bonne dynamique de contrle du couple et de flux.
Au rgime tabli le couple une bonne rponse.

CHAPITRE III ..
63
77

Le principe de rglage consiste faire voluer le vecteur flux statorique selon une
trajectoire dans le plan (,) qui est dfinie priori comme tant un hexagone de rayon gal
au flux de rfrence en diphas (hexagone en pointill dans la figure.3.30) [41-44]. on utilise
un vecteur tension non nul pour le faire tourner le module vecteur flux statorique dans le sens
de rotation, et pour le bloquer un vecteur tension nul [43,50].

Figure.3.21 : Schma de principe De la commande DSC

Lapplication de lun ou lautre vecteur tension se fait de manire maintenir le couple
lintrieur de sa bande dhystrsis. Par exemple, en fonctionnement moteur et dans le
premier quadrant, si le vecteur flux statorique se trouve dans le secteur comprise entre (0 et
60) dans le plan (,), le vecteur actif V
3
sera slectionn linstant o le couple vient de
passer de la limite infrieure de sa bande dhystrsis [43,50]. Ceci qui va entraner une
O
n
d
u
l
e
u
r

Estimation du couple
lectromagntique
C
eref

i
s
C
e

i
s
s
Transformation
de Cordonnes

-1
i
s1
i
s2
V
s1 V
s2
Moteur
Asynchrone

Transformation de
Concoridia
Rs
Rs
V
s
V
s
i
s
i
s
Elaboration de la
commande
C
e

1
0

1
0

1
0
sref

1
S
a
S
b
S
c

64
78
rotation rapide du vecteur flux statorique dans le sens positif et par consquent une
augmentation de langle et donc laugmentation du couple.

Figure.3.29 : Flux statorique composs dans le temps selon le principe de rglage du DSC [50]

Figure.3.30 : Flux statorique dans le plan ab selon le principe de rglage du DSC [50]

CHAPITRE III ..
65
79

Au contraire, lorsque le couple atteint la limite suprieure de sa bande, le vecteur tension
nul sera appliqu la machine, ce qui entrane une diminution lente du couple, cependant le
vecteur flux rotorique continuera tourner lentement dans le sens trigonomtrique ce qui
conduit une diminution de langle donc la diminution couple [41-44][50]. Aucun autre
vecteur tension ne sera utilis en fonctionnement moteur dans le premier quadrant tant que le
vecteur flux statorique soit positionn entre 0 et 60. Lorsquil rentre dans le secteur
angulaire compris entre 60 et 120 le vecteur tension actif V
4
sera appliqu pour faire
augmenter le couple et le vecteur tension nul pour le faire diminuer. Comme dans le cas du
DTC, le flux statorique doit tre soit estim soit observ dans le plan (,), ce qui permettra
lestimation du couple partir de la mesure des trois courants statoriques [50].
Lerreur du couple lectromagntique est ensuite introduite dans un comparateur
hystrsis simple bande . La sortie C
e
de ce comparateur permettra le choix entre un vecteur
tension actif si (C
e
=1) ou le vecteur tension nul si (C
e
=0). Les signaux de commande de
londuleur de tension, correspondants au vecteur tension actif, sont obtenus directement
partir de trois comparateurs hystrsis du flux statorique [41,43].
Les rsultats de simulation prsente sur 1s avec un couple de rfrence de trois chelons
de consigne variant de 7105N.m et une bande hystrsis de couple Ce= 0,25 N.m.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
0
2
4
6
8
10
12
Temps[s]
C
e
[
N
.
m
]

Ce
Ceref

Fig3.24. Couple lectromagntique
Fig3.25. Evolution du flux statorique
s

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Evolution du vecteur flux statorique
66
80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
flux statorique direct et inverse
fsd [Wb]
f
s
d

f
s
q

[
W
b
]

fsd
fsq

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
flux statoriques fsa fsb fsc
Temps[s]
f
s
a

f
s
b

f
s
c
[
W
b
]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-15
-10
-5
0
5
10
15
Courant Statorique de la Phase a
Temps[s]
I
s
a
[
A
]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Tension Statorique Direct et Inverse
Temps[s]
I
s
a
I s
b
[
A
]

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Communtation de linterupteur sa
temps [sec]
s
a
0.3385 0.339 0.3395 0.34 0.3405 0.341
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps[s]
t
a
p

Daprs les rsultats de simulation, on peut noter que la commande DSC retrouvent de bonnes
performances de contrle sur le couple, comme le montre la rponse de la figure.3.24, ou lon
note un temps dtablissement trs faible. Ainsi que le flux statorique et bien contrl avec une
Fig3.28. Courant statorique de la phase Fig3.29. Tension statorique direct et inverse
Fig3.27. Flux statorique
a

b

c

Fig3.31. Loupe commutation de Sa fc=3.2 kHz Fig3.30. Commutation de linterrupteur Sa
Fig3.26. Flux statorique
s
et
s

CHAPITRE III ..
67
81

forme en hexagone voir figure.3.25, cependant le courants statorique nest pas sinusodale due au
forme hexagone de flux comme il est montr par la figure.3.28. Les figures (3.30 et 3.31) montrent
que londuleur possde des phases de mise en veille des interrupteurs dun bras du
convertisseur, ce qui permet de diminuer les pertes de commutation et dobtenir un frquence de la
frquence de commutation autour de 3.2 kHz infrieur a celle de la DTC , ceci est obtenu au prix
dune forte distorsion des formes dondes du flux statorique, bien que lamplitude de
londulation du couple reste matrise. Cette distorsion du flux se retrouve donc
invitablement sur la forme donde des courants statoriques absorbs, qui prsentent des
harmoniques de forte valeur aux multiples de six fois la frquence fondamentale.

3.6 Conclusion
Le principe du contrle direct du couple, prsent dans ce chapitre, apporte une solution
trs intressante aux problmes de robustesse et de dynamique rencontrs dans le control
vectoriel flux rotorique orient des machines asynchrones. Le contrle direct du couple
obtenu est trs performant et ne ncessite aucun capteur mcanique pour connatre la position
du rotor ou la vitesse de la machine. La dynamique sur le couple lectromagntique est trs
importante tout en gardent une bonne prcision de contrle. Ltude de la structure de
commande a t labore partir des conditions de fonctionnement idales, ou lon considre
la vitesse assez leve pour ngliger le rle de la rsistance statorique, suivie par une tude sur
le choix des bandes d'hystrsis pour diminuer le plus possible londulation du couple et du
flux, puisqu'elle cause des vibrations et des bruits audibles, qui entrane le vieillissement
prcoce de la machine. Enfin on a prsent la commande DSC (Direct Self control), une
stratgie qui utilise un seul comparateur hystrsis pour le couple qui prsente une trs
bonne dynamique en rgimes transitoire et tabli. Donc la stratgie DSC correspond encore
une simplification du DTC, puisquelle admet une frquence de commutation minimale, mais
ceci est obtenu au prix dune distorsion en basse frquence sur le flux statorique et les
courants absorbs.

68
82

AMELIORATION DES PERFORMANCES
DE LA DTC

83

4. AMELIORATION DES PERFORMANCES DE LA DTC
4.1. Introduction
Les principes du contrle direct ont t tablis dans le chapitre prcdent, o on a suppos
que la vitesse de la machine est assez leve, pour ngliger linfluence du terme rsistif. Ces
hypothses ne sont plus vrifies, si lon se place dans des conditions de fonctionnement
basses vitesses. Ce chapitre permettra dtudier quelques structures damlioration des
performances de la DTC classique.
Dans la premire partie, on tudiera le fonctionnement en rgime transitoire magntique.
On analysera les problmes lis ltablissement des grandeurs flux statorique et couple
lectromagntique.
Par la suite, on dveloppera une tude du fonctionnement en rgime magntique tabli.
Plus particulirement, on analysera linfluence du terme rsistif, pour pouvoir relever les
dfauts de progression du flux et couple qui apparaissent basses vitesses [27], suivie par une
mthode de compensations de ces effets laide dune fonction de dcalage des zones de la
position du flux statorique.
Par la suite on va prsenter l'effet de variation de la rsistance statorique sur les
performances de la DTC. On prsente ensuite une mthode d'estimation de la rsistance
statorique pour compenser convenablement cette variation et amliorer la robustesse de la
commande DTC [54]. Afin de surmonter les inconvnients mentionns dans Chap.11.5, nous
allons tudier quelques amliorations de la commande DTC classique telle que la DTC
modifie, DTC 12 secteurs, DTC base sur la MLI vectorielle DTC_SVM, on terminera par la
DTC de la machine asynchrone alimente par un onduleur de tension 3-Niveaux, pour but de
minimiser les ondulations du couple et de flux dans le rgime transitoire et permanent, avec
une matrise de la frquence de commutation de londuleur.
Des rsultats de simulation sont prsents dans ce chapitre pour juger ces mthodes
proposes.

CHAPITRE IV ..
69
84
4.2. Etude du rgime transitoire et tabli du flux statorique
4.2.1. Etablissement simultan du flux et du couple
Les principes du contrle direct du couple ont t prsents avec un fonctionnement en
rgime magntique tabli. Il est ncessaire dtudier le comportement du flux et du couple,
lors de leur tablissement respectif, la mise en route du systme.
4.2.1.1. Phnomne dondulation du flux statorique
Dans les conditions dtablissement des grandeurs flux et couple, les quations de la
machine dans un repre li au stator doivent prendre en compte lvolution de lamplitude du
flux statorique [25] ; lexpression de la tension statorique V
s
est donne par :
s
s
s
j s
s s s
dt
d
j e
dt
d
I R V

+ + = (4.1)
dans la phase de dmarrage, lamplitude du flux statorique
s
et le couple
lectromgntique
e
C sont nuls. Seul le vecteur tension V
i+1
est appliqu la machine pendant
lintervalle de progression de ces deux grandeurs, comme le montre la figure 4.1.

Figure 4.1. Trajectoire de
s
, lors de ltablissement simultan du flux et du couple
Daprs la figure 4.1, le dcalage angulaire entre la force lectromotrice (E
s
=d
s
/dt) et
la tension applique V
i+1
, montre que le terme rsistif R
s
I
s
influe directement sur
ltablissement du vecteur flux statorique
s
.Par consquent, en dbut de zone N=i,
lextrmit du vecteur flux
1 s
suit la direction de la fem E
s
. O lon note que lamplitude
s

du flux statorique va dcrotre au lieu de crotre, comme le prvoit la slection du vecteur
V
i

V
i+2
V
i+1

V
i-1

R
s
I
s

V
i+1

V
i+1

s1 A
N=i
s2
N=i+1
V
i-2

V
i+3

E
s

Amlioration des performances de la DTC de la machine asynchrone..
70
85

V
i+1
. De plus, cette dcroissance est fonction de la grandeur drive angulaire
dt
d
s
qui atteint
son maximum au passage du point A, comme le reprsente la figure 4.1 [53].
Par la suite le module flux statorique
s
commence augmenter partir du point A, o
lon remarque une lente progression de lextrmit du flux statorique, qui sloigne de
lorigine et paralllement la drive angulaire
dt
d
s
diminue progressivement.
Ltude prcdente, montre que ltablissement de flux et du couple est une progression
sous forme dondulation de lamplitude du flux statorique, avec des lgres oscillations entre
le dbut et la fin de la zone N, cause des variations de la drive angulaire [25].
Les phnomnes dondulation et doscillation observs sur la progression du flux
statorique, peuvent tre mis en vidence par des simulations numriques. La figure.4.2,
montre que le couple et lamplitude du flux, progressent en ondulant, avec des oscillations
dans chaque changement de zone du vecteur flux statorique.
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
0
2
4
6
8
10
12
ETABLISSEMENT DU FLUX ET DU COUPLE
Temp[sec]
C
e

P
h
i
s

Z
o
n
e
Couple
Flux
Couple de rfrence
N=2
N=3
N=1
N=6
N=5

Figure 4 .2. Etablissement simultan de lamplitude du flux et du couple

En dbut de zone lamplitude du flux statorique prsente une lgre dcroissance
acclre, par contre en fin de zone, le phnomne sinverse est une croissance moins rapide
est observe. Par consquent on remarque un retard dans ltablissement du flux statorique,
mais le couple nest pas affect est stablir plus vite que le flux.
CHAPITRE IV ..
71
86
4.2.2. Fin dtablissement du flux avec un couple tabli
4.2.2.1. Etude de linfluence du terme rsistif
Dans le fonctionnement basse vitesse, lapplication du vecteur tension nul pour faire
dcrotre le couple lectromagntique ne permet pas de maintenir le flux dans la bande
hystrsis autour de la valeur de rfrence [53]; en effet lvolution du flux statorique est
modifie sous linfluence du terme rsistif comme le montre lexpression (4.2) obtenue
partir de lquation (4.1), soit :

s s s
s
s
j s
I R
dt
d
j e
dt
d
= +

(4.2)
La figure 4.3, montre pendant lapplication du vecteur nul, on observe une rotation en
arrire du vecteur flux
s
ce qui entrane un ralentissement et une dcroissance de la
trajectoire du vecteur flux statorique .Par consquent, les phnomnes dondulation dcrit lors
de ltablissement simultan du flux et du couple va saccentuer [25,54].

Figure .4.3. Trajectoire de lextrmit du vecteur flux statorique
La figure4.4 montre bien que lapplication du vecteur nul entrane lorientation en arrire et la
trajectoire de lextrmit de
s
pendant la phase de fin dtablissement du flux pour un
couple tabli ou non.
V
i+1

-R
s
I
s

E
s

s
N=i+1

R
s
I
s

: Slection dun
vecteur nul

N=i

87

-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
EVOLUTION DU FLUXSTATORIQUE
Phi-alpha
P
h
i
-
b
e
t
a
Selection
vecteur
tension nul

Figure .4.4. Simulation de la trajectoire de lextrmit du vecteur flux statorique

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
0
2
4
6
8
10
12
PHASE DETABLISSEMENT DU FLUX ET DU COUPLE PAR ZONE N
Temp[sec]
C
e

P
h
i
s

Z
o
n
e
Couple
Flux
Couple de rfrence
Zone
Flux de rfrence

Figure 4.5. Simulation de la phase dtablissement du flux, en fonction de la zone N

La figure.4.5a, montre qu linstant de changement de zone, ltablissement du flux
statorique prsente de fortes ondulations en dent de scies. Ces phnomnes de progression du
flux sexpliquent par la slection du vecteur nul, lors de la dcroissance du couple[56].
Lorsque le couple rejoint sa limite infrieure de la bande dhystrsis, on slectionne alors de
nouveau un vecteur non nul, et le flux va reprendre sa croissance. On relve que le couple est
CHAPITRE IV ..
73
88
contrl alors que le flux nest pas compltement tabli, on remarque bien que le couple
lectromagntique nest pas affect par les ondulations de flux statorique [25,54].
4.2.3. Correction des ondulations du flux
Ltude prcdente a montr que le terme rsistif entrane une modification sur la
lvolution du vecteur flux statorique, telle quelle tait prvue par la table de vrit. Pour cela
nous allons chercher des mthodes pour que ltablissement du flux soit plus rapide avec une
direction dsire.
4.2.3.1. Le Mode de dcalage des zones
La dcroissance observe en dbut de zones N=i, sur lamplitude de flux statorique, peut
tre attnue si lon peut maintenir la slection du vecteur tension V
i
, au-del de la zone
N=i-1. Ceci est intressant dans la mesure o la table de vrit reste inchange par
conservation de la croissance du flux statorique [25,49,53]. Pour cela, la mthode de dcalage
dun angle
d
sur les zones N de position du flux est applique. Cette modification nest
effective que pour la dtection de la position du flux statorique. Lestimation du couple
lectromagntique nest pas affecte par le dcalage [25,53].
Pour des vitesses leves, linfluence du terme rsistif est nglige et langle de dcalage
d
peut tre diminu ou annul.

Figure.4.6. Mode de dcalage des zones
On relve la rponse du couple, flux et courant statorique, pour un couple de rfrence
de [7107] N.m, un flux de rfrence de
s
=0.6Wb, et avec quelques valeurs de langle
d
.

N=i
d

N=i+1
N=i-1

74
89

Dcalage dun angle d =- 0.2rad


Fig.4.7. Couple lectromagntique
Fig4.10. Module du vecteur flux statorique Fig4.11. Courant statorique
Fig.4.12. Couple lectromagntique Fig4.13. Evolution du flux statorique
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Evolution du vecteur flux statorioque

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
Couple Electromagntique
Temps[s]
C
e
l
m
[
N
.
m
]

Celm
Ceref
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Amplitude du Flux Statorique
Temps[s]
P
h
i
s
[
W
b
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
Temps[s]
C
e
l
m
[
N
.
m
]

Celm
Ceref
s

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Flux Statorique Direct

CHAPITRE IV ..
75
90


Fig4.15. Courant statorique Fig4.14. Module du vecteur flux statorique
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Temps[s]
P
h
i
s
[
W
b
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-2
0
2
4
6
8
10
12
Temps[s]
C
e
l
m
[
N
.
m
]

Celm
Ceref
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Temps[s]
P
h
i
s
[
W
b
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
Fig4.18. Module du vecteur flux statorique Fig4.19. Courant statorique
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
s

76 76
91

Les figures(4.7-4.19) reprsentent les rsultats de simulation, avec lapplication de la
mthode de dcalage des zones. On note que laugmentation de langle de dcalage 0
d

entrane une diminution importante des ondulations dans le couple, le flux et dans le courant
statorique. Ltablissement du flux seffectue plus rapidement, avec un largissement de la
trajectoire de son extrmit et la perte sa forme circulaire.
La variation de langle de dcalage nous a montr que langle qui ralise loptimum et la
bonne trajectoire cest langle (0
d
=-0,4rad) par ce que cest langle qui est proche des
changements de zones o lon note une bonne rponse du couple, de flux et du courant (voir
les figures(3.16 3.19)) .Donc cette tude nous a permis de dmontrer limportance du mode
de dcalage zonal, qui permet une diminution importante des ondulations du couple, et que
ltablissement du flux seffectue plus rapidement par rapport au mode normal.
4.2.4. Effet de la variation de rsistance statorique sur la commande DTC
Les mconnaissances de la rsistance statorique peuvent avoir plusieurs origines. Elles
peuvent tre dues une mauvaise identification des paramtres de la machine, variation de la
charge ou de la temprature du milieu ambiant. Car une valeur errone de la rsistance
statorique, entrane certes une erreur d'estimation du module du flux statorique, mais une
erreur dans la dtermination de sa position. Or ce dernier point peut entraner de graves
dysfonctionnements dans le choix du vecteur tension appliquer [27,55]. Plusieurs travaux
[57-59], ont t proposs pour tablir cette estimation afin de remdier ce problme de
variation de Rs. Dans cette partie on va proposer dillustrer l'influence de cette variation, par la
suite on prsente un bloc d'estimation qui compense chaque variation de la rsistance
statorique en utilisant un rgulateur proportionnel intgral (PI).
4.2.4.1. Influence de la variation de la rsistance statorique
Toute variation de la rsistance statorique, entrane un dsquilibre dans les quations des
composantes de flux statorique de la machine. Donc toute information obtenue par le flux
sera entache d'erreurs [59], le flux statorique actuel et estim, le couple lectromagntique
actuel et estim sont donns par les quations (4.3) et (4. 4).
dt I R V s
s
t
s
s sm s
) (
0
= = =
}
(4.3)
( )

s s s s e m e e
I I p C C C = = =
_
(4.4)
Les grandeurs actuelles de la machine sont :
CHAPITRE IV ..
77
92

+ + = +
+ + = +
}
}
dt I I R R V
dt I I R R V
s s s
t
s m s s
s s s
t
s m s s
S
S
)) )( ( (
)) )( ( (
0
0

(4.5)
dt I I R R V s s
s
t
s
sm s
S
)) )( ( (
0
+ + = +
}
(4.6)
( ) )) ( ( ) )( (
_

s s s s s s s s m e e
I I I I p C C + + + + = + (4.7)
Les grandeurs estims par le contrleur sont donns par :

+ = +
+ = +
}
}
dt I I R V
dt I I R V
s s
t
s s s
s s
t
s s s
S
S
)) ( (
)) ( (
0
0

(4.8)
dt I I R V s s
t
s
sc s
S
)) ( (
0
+ = +
}
(4.9)
( ) ) )( ( ) )( (

s s s s s s s s e e
I I I I p C C + + + + = + (4.10)
Les erreurs dans l'estimation de flux et du couple sont donnes par :

+ = =
+ = =
}
}
dt R I I
dt R I I
S
S
t
s s m s s s s
t
s s m s s s
0
0
) (
) (

(4.11)

sm s s
= (4.12)
dt I I R dt I R dt I Rs RsI I R
t
s s
t
s s s s
t
s
S S S } } }
+ = + + =
0 0 0
) ( ) ( (4.13)

m e e e
C C C
_
= (4.14)

|
|
.
|
\
|
+ + + + =
} }
t
s s s s s
t
s s s
s
s e
dt R I I I I dt R I I I I p C
0 0
) ( ) ( ) ( ) (

(4.15)
Les quations (4.13) et (4.15) donne les erreurs de flux statorique et du couple on tenant
compte de la variation de la rsistance statorique durant le fonctionnement. Les grandeurs
estimes diffrent sensiblement des grandeurs relles de la machine, donc le terme rsistif
peut tre comparable la tension d'alimentation Vs et lerreur dans le flux statorique devient
plus importante, ce qui entrane un dysfonctionnements dans le choix du vecteur tension
78
93

appliquer a la machine [48,59], donc la commande DTC perdra ses performances et peut
devenir instable.
4.2.4.2. Estimateur pour la compensation des variations de la rsistance statorique
Plusieurs travaux ont t raliss pour compenser toute variation de la rsistance statorique.
Dans cette partie un estimateur a t conu pour estimer la variation de la rsistance statorique
du moteur, pendant le fonctionnement. Chaque variation de R
s
sera dtecte par lestimateur
PI, en utilisant l'cart entre le flux de rfrence et le flux actuel voire figure 4.20[58,59].

Figure.4.20. Estimateur PI de la rsistance statorique

Lcart
s
lentre est proportionnel la variation de la rsistance statorique donne
par lquation (4.16).

s
e
I p
Z
z T
K K R
S

+ = )
1
( (4.16)
L'erreur entre le flux statorique
sm
et sa rfrence
s
est passe travers un filtre passe-
bas avec une trs faible frquence de coupure, afin d'attnuer les composantes haute
frquence de flux statorique. Puis, le signal est transmis par l'intermdiaire d'un estimateur PI
[57-59]. La sortie de cet estimateur PI est celle de la variation de la rsistance statorique AR
s

qui sajoute la rsistance statorique estim prcdemment R
s
(k-1). La nouvelle valeur de la
rsistance statorique R
s
(k) est utilise par lestimateur de flux et de couple voir la figure4.20.

Rsultats de simulations
Pour tester les performances de cet estimateur on va prsenter quelques simulations. Les
valeurs des gains du rgulateur utiliss sont K
p
=10, K
i
=50. La valeur de la rsistance du stator
a t change suivant la figure 4.21, avec une valeur initiale R
so
=2. Les rfrences du couple
CHAPITRE IV ..
79
94
et de flux sont Nm C
e
10
*
= et Wb
s
6 . 0
*
= . Les rsultats de simulation sont prsents ci-
dessous pour le DTC sans compensation (DTC_C) et avec compensation (DTC_PI).

Fig.4.23. Couple lectromagntique DTC Fig.4.24. Couple lectromagntique DTC PI
Fig4.26. Module du vecteur flux DTC PI Fig4.25. Module du vecteur flux DTC classique
Fig.4.21 volution de la rsistance statorique
estime et relle
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3
3.2
rsistantce estimer et relle
Temps
R
s
-
R
s
e
s
t
Rs-estim
Rs-relle
Fig.4.22. Loupe volution de la rsistance
statorique estime et relle
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3
Rs-estim
Rs-relle
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
2
4
6
8
10
12
Temps[s]
C
e
[
N
.
m
]

Ce
Ceref
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
0
2
4
6
8
10
12
Temps[s]
C
e
[
N
.
m
]

Ce
Ceref
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Module flux Statorique
Temps[s]
P
h
i
s
[
W
b
]

Phis
Phiref
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Module flux Statorique
Temps[s]
P
h
i
s
[
W
b
]

Phis
Phiref
80
95

La figure.4.23, montre que le couple dans la DTC_C lors dun changement de la
rsistance statorique, scarte compltement de sa valeur de rfrence avec une grande erreur
statique, mais celui de la DTC_PI (figure 4.24) indique une bonne correction du couple
Fig.4.27. Evolution du flux statorique DTC classique
Fig.4.28. Evolution du flux statorique DTC PI

Fig4.30. Composantes du flux statorique DTC PI
Fig4.29. Composantes du flux statorique DTC classique
Fig4.31. Courant statorique DTC classique
Fig4.32. Courant statorique DTC PI
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Evolution de flux statorique
F
s
q
[
W
b
]
s

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Evolution de flux statorique

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
flux Statoriques
Temps[s]

Phisd
Phisq
s
s

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
flux Statoriques
Temps[s]

Phisd
Phisq
s
s

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
CHAPITRE IV ..
81
96
lectromagntique, car celui-ci suit parfaitement son couple rfrence. La figure4.25 montre
que le flux statorique s'carte de sa valeur de rfrence et lvolution du vecteur flux
statorique vient de passer au centre du cercle, comme le montrent les figures (4.27 et 4.29),
Ces carts peuvent causer linstabilit de la commande DTC, et provoquent des grandes
fluctuations dans le courant statorique voir figure 4.31, cependant le DTC_PI une bonne
rponse de flux montr par la figure 4.26 et lvolution du flux statorique est pratiquement
circulaire voir figures(4.28 et 4.30), ce qui permet de rtablir la stabilit du systme par
limination de lerreur destimation de flux statorique et de couple lectromagntique, et le
courant statorique une forme donde sinusodale prsent par la figure 4.32. Donc a partir de
ces rsultats on peut conclure que l'estimateur PI nous a permis dobtenir de bonnes
performances de la DTC en prsence de changements de la rsistance statorique, car cet
estimateur est capable de suivre ces divergences et de la converger vers la bonne valeur de Rs.
4.3. Amlioration des performances de la DTC classique
On a vu de ce qui prcde que la DTC classique prsente des ondulations dans le flux et
le couple. Pour cela, on prsente dans ce qui suit quelques stratgies de commande qui
minimisent ces ondulations.
4.3.1. Le contrle direct du couple modifie
Dans cette partie lide est de changer la table de vrit partir dune modification des
secteurs de la DTC classique, tels quau lieu de prendre le premier secteur de 30 30, il est
pris de 0 60. La figure.4.33.b montre cette nouvelle position des zones [60-64], dans ce
cas-ci, les tats non utiliss dans la premire zone seront V
3
et V
6
au lieu de V
1
et de V
4
.

Figure. 4.33.a DTC classique Figure. 4.33.b DTC modifie
V5
2
3
4
5
V2
V3

V4
V6
1
6
V1
V
1

V
2

V
4

V
5

V
2

V
6

2
4
5
V2
V3

V5
V4
V6
6
V1
1
V
5

V
3

3
82
97

Il peut voir que les tats V
1
et V
4
, ne sont pas employs dans le DTC classique (DTC_C)
parce qu'ils peuvent augmenter ou diminuer le couple au mme secteur selon si la position est
dans les premiers ou les deuximes 30. Dans la DTC modifie (DTC_M), V
3
et V
6
ne sont
pas utiliss. Cependant, dans la DTC modifie lambigut se trouve dans le couple au lieu du
flux comme dans la DTC_C [1].
Lavantage principal de la DTC modifie est davoir une frquence de commutation
constante, cest le but des mthodes proposes dans ce chapitre. Par consquent, il est
prfrable de perdre l'usage de deux tats pour rduire et matriser la frquence de
commutation. La table de commutation de la DTC modifie est donne par la Table 4.1.
secteur
1 2 3 4 5 6
C
e
= == =+ ++ +1 11 1
V
2
(1,1,0) V
3
(0,1,0) V
4
(0,1,1) V
5
(0,0,1) V
6
(1,0,1) V
1
(1,0,0)
C
e
=0
V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0) V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0) V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0)
s
=1
C
e
=1 =1 =1 =1
V
1
(1,0,0) V
2
(1,1,0) V
3
(0,1,0) V
4
(0,1,1) V
5
(0,0,1) V
6
(1,0,1)
C
e
= == =+ ++ +1 11 1
V
4
(0,1,1) V
5
(0,0,1) V
6
(1,0,1) V
1
(1,0,0) V
2
(1,1,0) V
3
(0,1,0)
C
e
=0
V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0) V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0) V
7
(1,1,1) V
0
(0,0,0)
s
=0
C
e
=1 =1 =1 =1
V
5
(0,0,1) V
6
(1,0,1) V
1
(1,0,0) V
2
(1,1,0) V
3
(0,1,0) V
4
(0,1,1)

Table 4.1. La table de vrit de la DTC modifie
Les rsultats obtenus sont donns par les figures(4.34-4.41), o le couple de rfrence
est un chelon variant de [7107] Nm et un flux de rfrence

=0.6Wb.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
Temps[s]
C
e
l
m
[
N
.
m
]

Celm
Ceref
0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
temps [sec]
C
e

[
N
m
]
Phis
Phiref

Fig.4.34. Couple lectromagntique Fig4.35. Loupe de couple lectromagntique
CHAPITRE IV ..
83
98
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fsd [Wb]

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 0.022
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Module de flux statorique
temps [sec]
F
s

[
W
b
]
Phis
Phiref

Les figures 4.36 et 4.37 montrent que le module du vecteur flux suit parfaitement le flux
de rfrence et que celui-ci stablit plus rapidement que celui de la DTC classique, et
lvolution de flux dans le plan(,),est parfaitement circulaire voir la figure 4.38 et ; ce qui
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
temps [sec]
F
s

[
W
b
]
Phis
Phiref
Fig4.38. Evolution du vecteur flux
Fig4.39. Courant statorique
Fig.4.36. Module du flux statorique
Fig.4.37. Loupe module du flux statorique
Fig.4.40. commutation de linterrupteur Sa Fig.4.41. Loupe commutation de Sa fc3kHz

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps[s]
t
a
p
0.076 0.0765 0.077 0.0775 0.078 0.0785 0.079 0.0795
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps[s]
t
a
p
84
99

entrane une diminution des pics du courant au dmarrage de la machine (figure4.39).
Cependant le couple de la DTC modifie montre de grandes oscillations avec dpassement
des bandes du comparateur voir figure4.34, ce qui indique que la DTC modifie prsente une
faible dynamique de couple par rapport la DTC classique. La frquence de commutation est
calcule partir des (figure4.40 et 4.41), o on remarque que linterrupteur fonctionne
rgulirement avec des phase de mise en veille, ce qui permet de matriser la frquence de
commutation, est davoir une valeur autour de 3kHz infrieur celle de la DTC classique.
Nous pouvons conclure quil est prfrable dutiliser seulement la DTC classique pour
les grandes vitesses et la DTC modifie pour les faibles vitesses; il est donc intressant de
chercher une commande qui combine a la fois la DTC modifie pour les faibles vitesses et la
DTC classique pour les vitesses leves.
4.3.2. Le contrle direct du couple douze secteurs
Dans la DTC classique il y a deux vecteurs par secteur qui prsentent une ambigut dans
le contrle de flux, donc ils ne sont pas utiliss (V
i
,V
i+3
). De mme pour la DTC modifie les
deux vecteurs (V
i+2
,V
i+5
) ils ne pas aussi utiliss par ce quils introduisent une ambigut dans
le contrle de couple [1,49]. Pour rsoudre le problme dambigut dans le couple et le flux
on va diviser la position du flux statorique en 12 secteurs au lieu de 6 secteurs, la o les six
vecteurs actifs seront utiliss pour le mme secteur. Cependant, la composante tangentielle du
vecteur tension est trs faible par consquent la variation du couple serai aussi faible, pour
cela il faut introduit lide de la petite augmentation du couple [1]. La nouvelle partition est
donne par la figure. 4.42.

Figure.4.42. Les douze secteurs
1
2
3 4
5
6
7
8
9 10
11
12
V
1
(AF, PDC)
V
2
(AF, AC)
V
3
(DF, AC)
V
4
(DF, PAC)
V
5
(DF, DC)
V
6
(AF, DC)
V
1
(AF, PAC)
V
2
(AF,AC)
V
3
(DF, AC)
V
4
(DF, PDC)
V
5
(DF, DC)
V
6
(AF, DC)
V1
V2
V3
V4
V5
V6
CHAPITRE IV ..
85
100
Le tableau 4.2a reprsente les cas o les 6 vecteurs tensions, peuvent tre employs dans
les secteurs S
1
et S
12
.
S
12
AUGMENTATION DIMINUTION
Flux Statorique V
1
, V
2
, V
6
V
3
, V
4
, V
5

Couple V
1
, V
2
, V
3
V
4
, V
5
, V
6

S
1
AUGMENTATION DIMINUTION
Flux Statorique V
1
, V
2
, V
6
V
3
, V
4
, V
5

Couple V
2
, V
3
, V
4
V
5
, V
6
, V
1

Table 4.2a. Effet des vecteurs tension pour le DTC 12 secteurs.
Pour mieux exploiter ces tensions en utilise un comparateur hystrsis 4 niveaux pour
le couple (figure4.43), ce qui permet de dfinir les petites et grandes variations du couple et
du flux engendres par ces mmes vecteurs tensions selon leur dphasage par rapport aux
limites des zones [1]. Par exemple, dans le secteur S
12,
si le vecteur V
1
est slectionn il va
produire une grande augmentation dans le flux et une faible augmentation dans le couple, et
V
2
augmente fortement le couple et lgrement le flux[1,49].

Figure.4.43. Comparateur hystrsis utilis pour contrler le couple
Finalement la table de slection pour cette technique est donne par le tableau.4.2b.
Secteur S
1
S
2
S
3
S
4
S
5
S
6
S
7
S
8
S
9
S
10
S
11
S
12

Ce=2 V
2
V
3
V
3
V
4
V
4
V
5
V
5
V
6
V
6
V
1
V
1
V
2

Ce =1 *V
2
V
2
*V
3
V
3
*V
4
V
4
*V
5
V
5
*V
6
V
6
*V
1
V
1

Ce =-1 V
1
*V
1
V
2
*V
2
V
3
*V
3
V
4
*V
4
V
5
*V
5
V
6
*V
6

=1
Ce =-2 V
6
V
1
V
1
V
2
V
2
V
3
V
3
V
4
V
4
V
5
V
5
V
6

Ce =2 V
3
V
4
V
4
V
5
V
5
V
6
V
6
V
1
V
1
V
2
V
2
V
3

Ce =1 V
4
*V
4
V
5
*V
5
V
6
*V
6
V
1
*V
1
V
2
*V
2
V
3
*V
3

Ce =-1 V
7
V
5
V
0
V
6
V
7
V
1
V
0
V
2
V
7
V
3
V
0
V
4

=0
Ce =-2 V
5
V
6
V
6
V
1
V
1
V
2
V
2
V
3
V
3
V
4
V
0
V
5

Tableau 4.2b: Table de commutation pour le DTC 12 secteurs.
(-2,2): grande diminution ou augmentation du couple.(-1,1): petite diminution ou
augmentation du couple. * squence non dsire (pas de petite variation du couple).

86
101

Les rsultats sont donnes par les figures(4.44-4.52), dans le couple de rfrence est un
chelon variant de [7107]Nm et un flux de rfrence

s
=0.6Wb.

CHAPITRE IV ..
Fig4.46. Module du vecteur flux statorique
Fig4.47. Loupe de module du vecteur flux statorique
Fig.4.45. Loupe de couple lectromagntique
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
temps [sec]
F
s

[
W
b
]
Phis
Phiref
2 4 6 8 10 12 14 16
x 10
-3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps [sec]
F
s

[
W
b
]
Phis
Phiref
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]
Celm
Ceref
87
102
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps[s]
t
a
p

0.1875 0.188 0.1885 0.189 0.1895 0.19
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps[s]
t
a
p

La figure 4.44 nous montre un rgime transitoire rapide du couple, suivi dun rgime
tabli o le couple suit sa rfrence avec moins de dpassement de sa bande hystrsis voir la
figure 4.45. Daprs la figure 4.46 on remarque bien que le flux statorique stablit plus
rapidement que celui de la DTC classique avec une rduction optimale des oscillations sur
leur module (figure 4.47), ce qui est bien montr sur la figure 4.48 o la trajectoire du vecteur
flux statorique est parfaitement circulaire; par consquent le courant statorique moins de
pics au dmarrage et une forme sinusodale au rgime permanent selon la figure4 .49. La
commutation de linterrupteur Sa est donne par la figure4.50, avec une frquence de
commutation constante autour de 4kHz (figure4.51).
4.3.3. Contrle direct du couple bas sur la modulation vectorielle
Lune des premires stratgies de contrle direct deuxime gnration propose [71], fait
appelle un modle approximatif de la machine, valable en rgime permanent, et un module
MLI. Il sagit dune stratgie hybride, linaire/non linaire, o les parties linaires et non
linaires sont fusionnes dans un algorithme unique [72]. En effet, lalgorithme commence
par proposer une commande linaire du type prdictif et en un seul coup [60,64]. linstant
k
T , on calcule les erreurs du couple et de flux statorique, par lintermdiaire du modle
approximatif de la machine, le vecteur tension moyen de rfrence
s V , quil faudrait
appliquer la machine afin que ces erreurs soient annules linstant dchantillonnage
suivant,
1 + k
T .Ce vecteur tension moyen de rfrence est ensuite introduit dans un bloc MLI
vectorielle [60-62] [71-76] , pour but de rduire le bruit, et les ondulations dans le couple, le
flux et le courant, pendant le rgime transitoire et permanent [72],afin de minimiser et
maintenir la frquence de commutation constante [60,62,73,74]
Fig4.50. Commutation de linterrupteur Sa Fig4.51. Loupe commutation de Sa fc=4kHz
88
103

4.3.3.1. Modle approximatif de la machine
La DTC base sur la modulation vectorielle est plus complique que la DTC classique
[67,68], elle exige la connaissance de quelques paramtres du moteur asynchrone, savoir la
rsistance statorique et linductance de fuite [71,75,77]. Les tensions et les courants mesurs
permettent de calculer la force lectromotrice E , o chaque phase du moteur est modlise
comme une impdance R-L en srie avec un la fem E [71,77], voir la figure.4.52.

Figure.4.52. .schma lectrique quivalent dune phase de la machine
A partir de la figure.4.52, la variation S I du vecteur courant statorique pendant une priode
dchantillonnage constante
e
T , est donne par :

e
s
S T
L
E V
I
'
= (4.17)
On suppose que la priode T
e
est constante, afin de maintenir la frquence de commutation
constante. Pour des vitesse leves on peut ngliger la terme rsistif (R
s
I
s
). Si la constante du
temps statorique T
s
est plus grand que la priode dchantillonnage T
e
, [71]. La variation du
couple l'lectromagntique, est donne par :

|
|
.
|
\
|

= =
e
s
s
s
s
s e
T
L
E V p
I
p
C
'
2 2
3
) (
2 2
3
(4.18)
Par consquent, la variation du couple sur une priode peut tre prdite partir de la
tension, le courant statorique et la force lectromotrice E [51,68,71].Cette dernire peut tre
estime partir du flux et courant statorique. On utilisons lquation (3.2) et le schma
lectrique quivalent de la figure 4.52 on trouve :

( ) ( ) s
s s
s
s
s
s
s I L
dt
d
I L
dt
d
I R V E
' '
= =
(4.19)

CHAPITRE IV ..
89
104
Si on suppose que E est une fonction sinusodale, alors.

( ) s
s s s
I L j E
'
= (4.20)
La pulsation
s
peut tre estime par lquation suivante :

2
) (
s
s
s
s
s
s
I R V

=
(4.21)
Par consquent, la variation du flux sur une priode T
e
est donne par :

( )
e e
s
s s s
T V T I R V = = (4.22)
Dans ce qui suis les quations (4.18) et (4.22) sont utilises pour dterminer l'tat de
commutation de l'onduleur.
4.3.3.2. Contrle du flux et du couple DTC-SVM
La mthode de contrle propose est base sur le calcul prdictif du vecteur tension
statorique appliqu la machine, pour forc le couple et lamplitude du flux suivre leurs
rfrences sur une priode dchantillonnage
e
T [61,71]. A priode fixe
n
T gale la moiti
de la priode
e
T la variation du couple est donne par :
( )
n e e
T C Ce C =
*
(4.23)
L'quation (4.23) est alors substitu dans (4.18) nous trouvons lquation (4.24).
( ) ) (
2 2
3
) (
'
E V
L
T p
T C C
s
S
e
n e e
=

(4.24)
O
V est le vecteur de tension
s V moins le terme rsistif R

s
I
s
. En termes des composantes
(,) lquation (4.24) devient :
( ) ) ( ) (
4
3
'

+ =

V V E E
L
PT
C
s s s s
s
e
e
(4.25)
Avec :

( )

E E
PT
L C
K
s s
e
s
e
e
+
=
3
4
'
(4.26)
La composante de la tension selon laxe est donne par :

S
S e
V K
V
+
=
(4.27)
90
105

Lerreur du flux statorique est donne par :
) (
*
n S S s
T = (4.28)
Daprs(4.22)et(4.28),lamplitude du flux statorique est contrle partir de lquation(4.29)
) (
n e s
T T V + =
(4.29)
Ou par lquation (4.30) :

2 2
2
) ( ) (
s e s e s
T V T V

+ + + =

(4.30)
Les quations (4.25) et (4.30) reprsentent deux quations deux inconnues
V et
V . En
substituant (4.27) dans (4.30) , on trouve une quation quadratique de linconnu

V .
0
2
)
2
2
2
( ) (
2 2 2
2
2 2
2
2
2
2
2 2
2
2
2
= + + + + + + + +

S s s
s
e e s
s
e e
e
S
S
e s
S
e S e
e
S
S
e
T K
T K
V T T
T K
V T T
(4.31)
L'quation (4.31) deux solutions de
V . La solution la plus petite en valeur absolue est

choisie, car elle reprsente la plus petite tension suivent laxe , ncessaire pour conduire le
couple et le flux a leurs valeurs de rfrence [49,62].
L'quation (4.27) donne la valeur

V , ce qui permis de dterminer

V , La valeur de la tension
statorique de rfrence
s V est obtenue par lquation (4.32).

) ( ) ( ) (
* *
e
s
s n s s
s kT I R jV V T I R V V + + = + =

(4.32)
Les tats de commutation de l'onduleur sont dtermines par

s V , en utilisant les quations
de base de la modulation vectorielle (SVM). Avec
s V reprsente la valeur moyenne

du vecteur tension statorique sur une priode T
e
. La valeur du vecteur tension statorique
instantane
S V est slectionne parmi les 7 tats de commutation de londuleur. Ceci est

illustr par la figure.4.53.

Figure.4.53 : Squence dapplication des vecteurs sur une priode Te (ko [0,1])

Avec
CHAPITRE IV ..
91
106
i
T ,
1 + i
T : Temps dapplication du vecteur V
i
et V
i+1

o
T : Temps dapplication des vecteur (V
o
et d V
7
)
La tension moyenne de rfrence est calculer partir des deux vecteurs tension i V et
1 + i V , qui sont adjacent
S V aux instants
i
T et
1 + i
T , donne par (4.33) ,[71,73].
1
1
+
+
+ = i
i
i
i
s
e
V T V T V T (4.33)
Le reste de la priode de passage est consacr ltat zro
o
T .
) (
1 +
+ =
i i e o
T T T T (4.34)
Si la modulation est ralisable, cest dire si les temps dapplication de chacun des
vecteurs tension appartenant la modulation sont positifs et infrieurs Te, la procdure se
termine et les signaux de commande sont appliqus au convertisseur. Cette situation devrait se
produire plutt en rgime permanent. Dans le cas contraire, c'est--dire il n'y a pas de
solution (
i
T +
1 + i
T >
e
T ), on rentre dans la partie non linaire de lalgorithme, ce qui doit arriver
plutt pendant les rgimes transitoires de couple,on essaie de trouver une paire de vecteurs
tension, i V et 1 + i V , qui une fois appliqus la machine pendant
i
T et
1 + i
T , respectivement,
amnent lannulation des erreurs de couple et de flux [49,71,73]. Ces deux vecteurs sont
obtenus initialement partir de la Table.4.3.a, puis on fait la rsolution des quations
suivantes [49,50]:
) ( 1
1 e S
i
i
i
i S
kT V T V T + + = +
+
(4.35)
) (
1 +
+ =
i i e
T T T (4.36)
S'il n'y a pas de solution (
i
T +
1 + i
T >
e
T ), on suppose que le transitoire se trouve au niveau
du flux, dans ce cas on dtermine les vecteurs adjacentes i V et 1 + i V Dans les instants de
commande
i
T et
1 + i
T selon la table 4.3.b, puis la rsolution de lquation (4.36) est celle de la
variation du couple [49] :
( ) ) (
4
3
1
1
'
e
i
i
i
i s
S
T E V T V T m
L
p
Ce + = +
+
(4.38)
Si encore il n'y a pas de solution, on suppose quil y a un transitoire dans le couple et le
flux, dans ce cas on utilise la table 4.3.c, pour dterminer la tension de commande optimale
quil faut applique londuleur durant la priode T
e
[49,50,71].
Lorganigramme de la DTC_SVM est donne par la figure 4.54,[50].
92
107

Figure.4.54. Organigramme de la stratgie DTC_SVM[50].

Tableaux4.3. Slection des squences
i
V
et
1 + i
V

Les figures ci-dessous prsente les rsultats de simulation sur 500ms le couple de
rfrence est une consigne variant de 7107N.m et un flux de rfrence

s
=0.6Wb.
Table(a) : Transitoire sur
couple
(2n-3)30< Angle (
s
)<(2n-3)30
Sign(C
*
e
-C
e
) V
i
V
i+1

0 V
n
V
n+5

1 V
n+1
V
n+2

Table (b) : Transitoire sur le
flux
(n-1)60< Angle (
s
)< n.60
Sign(
*
s
-
s
) V
i
V
i+1

0 V
n +2
V
n+3

1 V
n+1
V
n+2

Table (c) : Transitoire sur le
flux et le couple
(2n-3)30< Angle(
s
)<(2n-1)30

=1 =0
C
e
= 0 V
n
V
n+5

C
e
= 1 V
n+1
V
n+2

CHAPITRE IV ..
93
108
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fsd [Wb]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-2
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Celm
Ceref
0 2 4 6 8 10 12 14 16
x 10
-3
0
1
2
3
4
5
6
7
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Celm
Ceref

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
temps [sec]
F
s

[
W
b
]
Phis
Phiref

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps [sec]
F
s

[
W
b
]
Phis
Phiref

Fig4.56. Loupe couple lectromagntique
Fig4.57. Module du vecteur flux statorique Fig4.58. Loupe Module du vecteur flux statorique
Fig4.49. Evolution du flux statorique Fig4.60. Courant statorique

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
94
109

La figure.4.55, montre une trs bonne rponse du couple, o celui-ci suit parfaitement sa
rfrence et il ny a pas de dpassement des bandes hystrsis (erreur statique presque nulle)
voir la figure.4.56, une bonne rduction des ondulations du couple ce qui entrane la
diminution des vibrations mcanique, par consquent la rduction du bruit acoustique.
La figures 4.57, montre que le flux une bonne rponse dynamique et statique avec un
rgime transitoire un peu plus rapide que celui de la DTC classique, et il suit convenablement
a rfrence voir figure 4.58. Ce qui bien montr par la figure.4.59 o l'volution du flux
statorique est circulaire. Le courant statorique prsente moins de pics au dmarrage, avec une
forme sinusodale voir la figure.4.60. partir des tat de commutation de linterrupteur Sa de
londuleur (figure4.61), montre que la frquence de commutation de cette mthode propose
est constante autour de 3.5 kHz (figure4.62).
4.3.4. DTC Dune machine asynchrone alimente par onduleur 3 niveaux
4.3.4.1. Onduleurs multi-niveaux
Les onduleurs multi-niveaux offrent dnormes avantages par rapport aux onduleurs
2-niveaux. Ces avantages sont visibles, dune part dun point de vue technologique et dautre
part dun point de vue fonctionnel [84]:
a) Avantages technologiques : Dans les onduleurs multi niveaux, la rpartition de la tension
est obtenue de manire naturelle en rgime tabli, ce qui permet de commuter chaque semi-
conducteur indpendamment des autres [50,85]. Ceci rend le convertisseur plus robuste et
plus performant pendant les commutations. La tension commute est damplitude rduite et la
commutation est donc plus simple grer [82,83].
Fig4.61. Commutation de linterrupteur Fig4.62. Loupe commutation de Safc=2.7kHz
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
communtation de linterupteur sa
temps [sec]
s
a
0.009 0.01 0.011 0.012 0.013 0.014 0.015 0.016 0.017
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps [sec]
s
a
CHAPITRE IV ..
95
110
b) Avantages fonctionnelles pour le convertisseur : possibilit daccder des applications de
plus forte puissance [82,87]. Possdent de meilleurs compromis entre performances statiques
(tension de saturation) et performances dynamiques (temps de commutation, pertes par
commutation, frquence de dcoupage) [50,83].
c) Avantages fonctionnelles pour la machine : le nombre de tension gnr par un onduleur
multi-niveaux plus lev que celui de onduleur 2-niveaux de tension, ce qui permet
damliorer la qualit de sa forme donde, qui se traduira par une rduction de sa distorsion
harmonique[50,82,87]. Ceci peut entraner des avantages considrables comme la diminution
des pertes fer, laugmentation du temps de vie des isolants ou la diminution du rayonnement
lectromagntique issu des bobinages de la machine.
Nous prsentons ci-dessous, dune manire bref, les principales topologies des onduleurs
multi-niveaux voques dans la littrature.
4.3.4.2. Topologies donduleurs multi-niveaux
a)Topologie base sur la mise donduleurs 2-niveaux en cascade : Lune des premires
ralisations de cette topologie avait dj t russie en recourant aux onduleurs polygonaux,
dans un bras N-niveaux (N impair 3). Chaque pont onduleur monophas, dindice n, peut
gnrer une tension de sortie de valeurs (E,0,+E). Les tensions de sortie de chaque pont sont
ensuite additionnes par lintermdiaire des transformateurs [50,85].
b) Topologie multicellulaire o cellules imbriques : Cette topologie a t invente en dbut
des annes 90, Le principe de gnration des niveaux de tension intermdiaires est bas sur la
connexion de plusieurs sources de tension continues [50,85], matrialises par des
condensateurs flottants en agissant sur les tats logiques, des cellules de commutation.
c) Topologie NPC (Neutral Point Clamped) : Cette topologie est connue depuis la fin des
annes 70, puis au dbut des annes 80, tant lune des premires publications contribuant
largement sa diffusion. Cest le cas que nous allons tudier dans ce qui suit [50,84,85].
4.3.4.3. Prsentation de londuleur de tension trois niveaux
La figure 4.63, prsente le schma gnral de l'onduleur de tension trois niveaux, de
structure appele point neutre "clamp" ( NPC Neutral-Point-Clamped), C'est lune des
structures d'onduleur 3-niveaux de tension. Elle prsente beaucoup davantage, tels que le
nombre de tension gnr est plus lev, moins dharmonique de distorsion et faible
frquence de commutation [27,82]. Chaque bras de l'onduleur est constitu de 4 interrupteurs: S
i
,
S
i
', S
j
, S
j
'. Les interrupteurs S
i
et S
i
' ont un fonctionnement complmentaire.
96
111

Figure. 4.64. Structure dun onduleur de tension trois niveaux
La combinaison des 4 interrupteurs d'un mme bras (S
i
,S
j
',S
i
',S
j
), on peut imposer la phase
3-niveaux de tension diffrents:(0,0,1,1)-E/2,(0,1,1,0)0,(1,1,0,0) E/2 les combinaisons
(1,1,1,0) et (0,1,1,1) ralisent un court-circuit de l'une des deux demies sources de tension
continue pour cela il sont interdites[27].
a) Les vecteurs de tension de sortie de l'onduleur 3-niveaux. : Lensemble des vecteurs tensions
dlivres par un onduleur trois niveaux ainsi que les squences de niveaux de phase
correspondantes sont reprsents dans la figure. 4.65.

Figure.4.65. Vecteurs tension que peut fournir l'onduleur 3-niveaux de tension.
CHAPITRE IV ..
97
112
Le groupe des vecteurs "tension nulle" : Ils sont obtenus par trois combinaisons diffrentes des tats
des 3 bras: (1,1,1), (-1,-1,-1) et (0,0,0), et qu'on a nomm respectivement V
7
, V
14
et V
0
. Ils n'ont pas
d'influence sur la tension du point milieu de l'onduleur [27].
Le groupe des vecteurs "demie tension" : on peut dcomposer ce groupe en 2 autres sous-groupes:
Le premier est constitu des vecteurs nomms V
1
, V
2
, V
3
, V
4
, V
5
etV
6
.
L'autre est constitu des vecteurs V
8
, V
9
, V
10
, V
11
, V
12
et V
13
.
Ces vecteurs constituent l'hexagone interne "demie tension". L'application d'un vecteur de l'un ou
l'autre sous-groupe a un effet contraire sur l'volution de la tension du point milieu E, En effet,
l'application d'un vecteur du premier sous-groupe (respectivement du deuxime) va entraner une
dcharge du condensateur d'entre C
1
(respectivement du condensateur C
2
) [27].
Le groupe des vecteurs "pleine tension" : Ce groupe contient les vecteurs tension nomms V
15
, V
16
,
V
17
, V
18
, V
19
et V
20
. Ces vecteurs constituent l'hexagone extrieur "pleine tension" [86,98]. La
tension du point milieu E, nest pas affecte par lapplication de ces vecteurs, car le courant qui
circule dans C
l
et dans C
2
est le mme [27].
Le groupe des vecteurs "tension intermdiaire" : les vecteurs tension de ce groupe se nomment
V
21
, V
22
, V
23
, V
24
, V
25
et V
26
. Pendant lapplication de ces vecteurs, on ne peut pas savoir s'il va tre
de l'augmenter ou de la diminuer la tension du point milieu E, o lon va solliciter les deux
condensateurs, mais les courants qui les traverseront ne seront pas gaux [27,86,98]. Il y aura un
dsquilibre de E qui dpend des courants circulant dans les phases pendant ce fonctionnement
4.3.4.4. DTC de la machine asynchrone alimente par un onduleur 3- Niveaux
Afin de raliser le contrle direct du flux statorique et du couple lectromagntique de la
machine asynchrone alimente par un onduleur 3-niveaux de tension de structure NPC, nous devons
laborer la table de commutation mettant en uvre au mieux les possibilits de l'onduleur.
Nous inspirant des parties prcdemment dveloppes dans ce chapitre, nous considrerons
certains mcanismes comme acquis [27,86,98]. Certains points, redondant avec l'tude du contrle
appliqu la machine asynchrone alimente par un onduleur 2-niveaux de tension, ne seront pas
repris si les conclusions sont identiques. Ainsi seuls l'apport de l'utilisation d'un onduleur 3-niveaux
de tension sera trait. Nous exposerons par la suite la construction de la table de commutation qui a
t envisages dans ce travail.
a) Construction de la table de commutation.
La construction des tables de commutation (Tableau4.4), se base effectivement sur le
choix du vecteur tension statorique appliqu pour permettre d'augmenter ou de diminuer le module
du flux statorique et la valeur du couple lectromagntique.
98
113

Une attention particulire a t consacre la synthse de la table et aux comparateurs
hystrsis. Dans notre cas on utilise un comparateur hystrsis cinq niveau pour le couple et
deux niveaux pour la rgulation de flux en plus on supposera que Uc
1
=Uc
2
=E/2=200V/2.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

s
=1 V
20
V
26
V
15
V
21
V16 V
22
V17 V
23
V
18
V
24
V
19
V
25

C
e
=-2

s
=0 V
25
V
20
V
26
V
15
V
21
V
16
V
22
V
17
V
23
V
18
V
24
V
19

s
=1 V
13
V
8
V
1
V
2
V
9
V
10
V
3
V
4
V
11
V
12
V
5
V
6

C
e
=-1

s
=0 V
5
V
6
V
13
V
8
V
1
V
2
V
9
V
10
V
3
V
4
V
11
V
12

s
=1 V
0
V
7
V
14
V
0
V
7
V
14
V
0
V
7
V
14
V
0
V
7
V
14

C
e
=0

s
=0 V
0
V
7
V
14
V
0
V
7
V
14
V
0
V
7
V
14
V
0
V
7
V
14

s
=1 V
2
V
3
V
10
V
11
V
4
V
5
V
12
V
13
V
6
V
1
V
8
V
9

C
e
=1

s
=0 V
3
V
4
V
11
V
12
V
5
V
6
V
13
V
8
V
1
V
2
V
9
V
10

s
=1 V
22
V
17
V
23
V
18
V
24
V
19
V
25
V
20
V
26
V
15
V
21
V
16

C
e
=2

s
=0 V
17
V
23
V
18
V
24
V
19
V
25
V
20
V
26
V
15
V
21
V
16
V
22

Tableau 4.4 Table de vrit pour londuleur 3 niveaux
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Tension entre phase point milieu Vam
Temps
V
a
m
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-300
-200
-100
0
100
200
300
Tension simple de sortie de londuleur Van
Temps
V
a
n

Fig4.66. La tension entre phase et point milieu V
am
Fig4.67. La tension simple entre phase V
an

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]
Celm
Ceref
2 4 6 8 10 12 14 16
x 10
-3
-2
0
2
4
6
8
10
temps [sec]
C
e

[
N
m
]
Celm
Ceref

Fig4.68. Le couple lectromagntique Fig4.69. Loupe couple lectromagntique
CHAPITRE IV ..
99
114
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fsd [Wb]

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
temps [sec]
F
s

[
W
b
]
Phis
Phiref

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps [sec]
F
s

[
W
b
]
Phis
Phiref

Fig4.70. Module du vecteur flux statorique Fig4.71. Loupe module du vecteur flux statorique

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
temps [sec]
I
s
a
[
A
]

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps[s]
t
a
p

0.252 0.2525 0.253 0.2535 0.254 0.2545 0.255
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps[s]
t
a
p

Fig4.74. Commutation de linterrupteur Sa Fig4.75. Loupe commutation de Sa fc=3kHz
On remarque quen prsence dun onduleur 3-niveaux, les niveaux de tension est plus
leves figure.4.67, que celui de londuleur 2-Niveaux. La figure.4.68, montre que dans le cas

100
115

de londuleur 3-Niveaux, la bonne dynamique du couple avec moins doscillations et
dpassement de consigne, le couple suit parfaitement sa rfrence en rgime tablit
(figure.4.69). Daprs la figure.4.70, on remarque que ltablissement du flux statorique est un
peut lente que celle de la DTC classique, mais au rgime permanent le module de flux
prsente une bonne rponse ce qui est bien montr sur la figure.4.71, o lvolution du
vecteur flux statorique dans le plan(,) est circulaire (figure.4.72).
La figure.4.73, montre que lutilisation de londuleur 3-Niveaux entrane une diminution
des ondulations du courant statorique, et dans le rgime tabli le courant devient purement
sinusodal. Les figures (4.74-4.75), permettent de dterminer la frquence de commutation de
londuleur 3-Niveaux autour de 3kHz infrieur celle de la DTC avec onduleur 2-Niveaux
(DTC_C) autour de 7.2kHz.
Donc partir des rsultats de simulation montrent que lutilisation des onduleurs Multi
niveaux permettent damliorer certaines performances de la DTC classique, tels que
ondulations du couple, et frquence de commutation.

4.4. Conclusion
Dans ce chapitre, on a tudi le rgime transitoire magntique de la commande et rendu
compte des bonnes performances dtablissement du flux et du couple lectromagntique, on
a montr en effet, que pour des basses vitesses, linfluence du terme rsistif doit tre prise en
compte. On a pu corriger les ondulations observes sur le flux statorique, par une mthode de
dcalage des zones de position du flux, en suite on a prsent une mthode de compensation
de variation de la rsistance statorique.
Quelques techniques damliorations des performances de la DTC classique ont ts
tudies telle que la DTC modifie (DTC_M), la DTC douze secteur (DTC_12), DTC par
modulation vectorielle (DTC-SVM) et la DTC par onduleur 3-Niveaux (DTC_3N),les
simulations numriques nous a donner les bonnes performances par rapport celles obtenue
dans la DTC classique, car ces stratgies de commande nous ont permis de rduire les
ondulations du couple, flux, et courant statorique, et de matriser la frquence de
commutation.

CHAPITRE IV ..
101
116

DTC DE LA MACHINE ASYNCHRONE

BASE SUR LES TECHNIQUES
INTELLIGENTES

117

5. DTC DE LA MACHINE ASYNCHRONE BASEE SUR LES TECHNIQUES
INTELLIGENTES
5.1. Introduction
De ce qui prcde la DTC classique prsente plusieurs inconvnients, tel que lobtention
dune frquence de commutation variable, les ondulations du couple lectromagntique, flux
et du courant statorique dans le rgime transitoire et permanent, cause du terme rsistif et de
lutilisation des comparateurs hystrsis, ce qui signifie que le contrle de l'action sera le
mme dans toute la gamme d'erreur [109].
Pour cela, on va tudier dans ce chapitre la commande directe du couple base sur les
techniques intelligentes, pour amliorer les performances dynamiques de la commande directe
du couple classique, o les comparateurs classiques et la table de slection sont remplacs par
un comparateur neuronal, floue et neuro-flou, afin de bien conduire le flux et le couple vers
leurs valeurs de rfrence durant une priode de temps fixe. Cette valuation est obtenue en
utilisant lerreur du couple lectromagntique, lerreur du module et langle du vecteur flux
statorique.
Des simulations numriques sont prsentes pour tester les performances des mthodes
proposes.

CHAPITRE V ..
103

118
5.2. Les rseaux de neurones (RN)
Le dveloppement des rseaux de neurones est relativement rcent. L'origine des rseaux
de neurones vient de l'essai de modlisation du neurone biologique par Warren Mac Culloch
et Walter Pitts [90]. Mais il faut attendre les annes 80 pour voir merger vritablement les
rseaux de neurones dans le domaine du traitement de l'information, et ceci grce la mise au
point dun algorithme dapprentissage pour les rseaux de neurones plusieurs couches
(utilisant le calcul du gradient par rtropropagation) [90-95].
Les rseaux de neurones peuvent ainsi tre utiliss dans de nombreux domaines,
modlisation statique ou dynamique de processus, tlcommunications, contrle de processus
industriels [90,91]. La plupart des applications o les rseaux de neurones ont t utiliss
avantageusement mettent en jeu la caractrisation de phnomnes difficiles ou impossibles
dcrire laide de modles de connaissance.
5.2.1. Les rseaux de neurones artificiels
Les rseaux de neurones forment un ensemble des fonctions non linaires, permettant de
construire, par apprentissage, une vaste famille de modles et de correcteurs non linaires
[92,100]. Un rseau de neurones est un systme doprateurs non linaires interconnects,
recevant des signaux de lextrieur par ses entres, et dlivrant des signaux de sortie, qui sont
en fait les activits de certains neurones [92,95]. Pour les applications considres dans cette
thse (modlisation et commande temps discret de la MAS), ces signaux dentre et de
sortie sont constitus de suites numriques. Les rseaux de neurones ce sont des filtres non
linaires temps discret, Ils peuvent tre statiques (ou non boucls) ou dynamiques (ou
boucls) [91].
5.2.1.1. Neurone formel
Le modle de neurone formel prsent ici, du Mac Culloch et Pitts, est un modle
mathmatique trs simple driv d'une analyse de la ralit biologique. On commence par une
simple sommation des signaux arrivant au neurone (ces signaux sont communment appels
les entres du neurone) voir figure.5.1 [91,94]. On compare ensuite la somme obtenue un
seuil et on dduit de la comparaison la sortie du neurone. Cette sortie sera par exemple gale
1 si la somme est suprieure au seuil et 0 dans le cas contraire [99].
Plus formellement encore, il suffit pour obtenir ce comportement de soustraire le seuil
considr la somme des entres [94], et de faire passer le rsultat par la fonction de transfert
du neurone qui est ici la fonction de heaviside. Le rsultat aprs transfert est alors la sortie du
Commande directe du couple par techniques intelligentes..
104

119
neurone. Cet enchanement "sommation" puis "non linarit" reprsente finalement les
proprits "physiques" du neurone.

Figure.5.1. Le neurone formel de Mac Culloch et Pitts
Modlisation gnrale d'un neurone : D'une faon plus gnrale, un neurone formel est un
lment de traitement possdant n entres
n
x x x , ... , ,
2 1
(sont les entres externes ou les
sorties des autres neurones), et une sortie. Son traitement consiste effectuer sa sortie
j
y le
rsultat d'une fonction de seuil f dite aussi fonction d'activation, de la somme pondre [91].
) (
1
=
=
n
i
i ij j
x w f y (5.1)
O
ij
w est la pondration (ou poids) associe la
eme
i entre du neurone j .
Parfois, il y a un terme additionnel
j
b reprsentant le seuil interne du neurone, ce terme est
considr comme un poids
j
w
0
associ une entre constante, l'expression devient donc :
) (
1
=
=
n
i
j i ij j
b x w f y (5.2)
Les fonctions d'activations reprsentent gnralement certaines formes de non-linarit.
Diffrents modles peuvent tre classs suivant la fonction qu'ils utilisent.
5.2.1.2. Perceptrons multicouches
Un perceptron est un rseau de neurones artificiel du type feedforward, c'est dire
propagation directe est le plus souvent utilis dans les applications de commande de systmes
non linaires [92,95]. Les neurones cachs sont commands par les entres et sont rpartis sur
une couche mais ne sont pas connects entre eux ; les neurones de sortie sont uniquement
commands par les neurones cachs [90,91], voir la figure.5.2, l'exemple dun perceptron 3
couches. La premire est celle des entres (elle est linaire et ne fait que distribuer les
variables d'entres). La deuxime est dite couche cache (couche intermdiaire) et constitue le
coeur du rseau de neurones. Ses fonctions d'activation sont du type sigmode. La troisime,
CHAPITRE V ..
105

120
constitue ici par un seul neurone est la couche de sortie [90,95]. Sa fonction d'activation est
du type linaire borne.

Figure 5.2 Structure dun rseau de neurones multicouches propagation avant

Apprentissage : Lapprentissage est l'opration qui consiste du rseau de neurones consiste
modifier itrativement les coefficients (poids et biais) en fonction des stimulus prsents la
couche d'entre de manire minimiser la fonction de cot, il est subdivise en deux grandes
catgories: apprentissage supervis ou apprentissage non supervis.
La rtro propagation : Les algorithmes d'optimisation de fonction efficaces utilisent en
gnral la diffrentielle de la fonction considre (c'est dire son gradient car elle est
valeurs relles). Quand les fonctions de transfert utilises dans les neurones sont
diffrentiables, et quand la fonction distance est aussi diffrentiable, l'erreur commise par un
MLP est une fonction diffrentiable des coefficients synaptiques du rseau [90-92][94,95].
L'algorithme de rtro propagation permet justement de calculer le gradient de cette erreur
de faon efficace : le nombre d'oprations (multiplications et additions) faire est en effet
proportionnel au nombre de connexions du rseau, comme dans le cas du calcul de la sortie de
celui-ci. Cet algorithme rend ainsi possible l'apprentissage d'un MLP [90,94]. Soit le vecteur
W contenus les poids synaptiques, m le nombre de sorties du rseau, y
k
et d
k
les composantes
respectives de Y et D sur la sortie k. lerreur quadrature commise sur lexemple i est donc :

2
, 1
2
1
) (

=
=
m k
k k w
d y i E pour i=1 m (5.3)
Sur lensemble dapprentissage, on a :

=
=
m , 1 i
w w
) i ( E
2
1
E (5.4)
106

121
La rtropropagation est une descente de gradient, qui modifie donc les poids par une
quantit proportionnelle loppos du gradient :

j , i
ij
w
E
W
= (5.5)
O est le pas d'apprentissage.
Lalgorithme consiste calculer un terme derreur . Propre chaque neurone et de faire
les modifications de poids des couches suprieurs vers les couches infrieurs. Cette mthode
dapprentissage est la plus utilise dans lentranement des rseaux de neurones, cause de sa
simplicit. Cependant, elle prsente linconvnient davoir une convergence trs lente [92].
5.2.2. Commande neuronale directe du couple (DTNC)
La structure de la commande neuronale directe du couple (DTNC), dune machine
asynchrone est reprsente par la figure 5.3.

Figure.5.3. commande directe du couple dune MAS bas sur les rseaux de neurones
Dans les comparateurs hystrsis et la table de vrit sont remplacs par un contrleur
neuronal, dont les entres sont lerreur de flux A
s
, de couple Ce et langle de position de
flux statorique
s
et la sortie est les impulsions permettant la commande des interrupteurs de
londuleur, pour gnr ce contrleur neuronal par Matlab/Simulink ou on choisi 10 couches
caches et 3 couches de sorties avec les fonctions dactivation respectivement de type 'tansig'
et 'purelin' ; les rsultats obtenus sont les suivantes :
Les figures ci-dessous reprsentent la rponse du couple lectromagntique, flux statorique,
du courant statorique et ltat de commutation de dun interrupteur de londuleur. Le couple
de rfrence
e
C est un chelon de [7107] Nm et un flux de rfrence de
s
=0.6Wb.
CHAPITRE V ..
107

122
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Fsd[Wb]

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Ce
Celm

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Ce
Celm

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Module flux statorique
temps [sec]
F
s
[
W
b
]

Phis
Phiref
0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26
0.54
0.55
0.56
0.57
0.58
0.59
0.6
0.61
0.62
0.63
temps [sec]
F
s
[
W
b
]

Phis
Phiref

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-10
-5
0
5
10
15
20
temps [sec]
I
s
a
[
A
]

Fig.5.4. Couple lectromagntique Fig.5.5. Loupe couple lectromagntique
Fig.5.6. Module flux statorique Fig.5.7. Loupe module flux statorique
Fig.5.8. Evolution du vecteur flux statorique
Fig.5.9. Courant statorique de la phase

108

123
0.26 0.28 0.3 0.32 0.34 0.36 0.38 0.4 0.42 0.44 0.46
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps [sec]
s
a
0.1445 0.145 0.1455 0.146 0.1465 0.147 0.1475 0.148 0.1485 0.149 0.1495
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
X: 0.1484
Y: -2.249e-005
temps [sec]
s
a

Les figures.5.4 montre quune rponse rapide du couple avec une rduction importante de
dpassements par rapport que celles de la DTC_C (figure 5.5). Le flux statorique prsente une
rponse transitoire lente par rapport au couple voir les figures (5.4 et 5.6), au rgime
permanent le flux statorique se stabilise vers sa valeur de rfrence avec une erreur statique
faible comme il est montr dans les figures (5.6 et 5.7), ce qui bien montr sur la figure 5.8 o
la trajectoire du vecteur flux est circulaire, par consquent la forme du courant statorique a
une forme sinusodale avec moins de pics au dmarrage ce qui est montr sur la figure5.8.
Cette technique nous donne une frquence de commutation moyenne autour de 3kHz, calculer
partir des figures (5.10 et 5.11)
partir de ces rsultats, on peut constater que la performance du systme, contrl par un
contrleur neuronal, est insatisfaisante, malgr ladaptation en ligne du rseau de neurones.
Ce phnomne est d au fait quil ny a pas une rgle gnrale pour choisir les paramtres du
rseau de neurones (le taux dapprentissage, le nombre de neurones en couche cache), ainsi
que les valeurs de pondration dans la fonction de cot [92]. Il est gnralement difficile de
dterminer ce choix seulement partir de la mthode par essai et erreur.
5.3. Logique floue (FL)
5.3.1. Commande par logique floue
La logique floue (fuzzy logic) est une technique utilise en intelligence artificielle. En
ralit elle existait dj depuis longtemps ce sont les paradoxes logiques et les principes de
l'incertitude d'Heisenberg qui ont conduit au dveloppement de la "logique valeurs
multiples" dans les annes 1920 et 1930. En 1937, le philosophe Max Black a appliqu la
logique continue, qui se base sur l'chelle des valeurs vraies {0, l/2 et 1}, pour classer les
Fig.5.10. Commutation de linterrupteur Sa
Fig.5.11. Loupe commutation de Sa fc= 3kHz
CHAPITRE V ..
109

124
lments ou symboles. Les bases thoriques de la logique floue ont t formalises en 1965
par le professeur Lotfi A. Zadeh de luniversit de Californie de Berkeley [94]. A cette poque,
la thorie de la logique floue n'a pas t prise au srieux. En effet, les ordinateurs, avec leur
fonctionnement exact par tout ou rien (1 ou 0), ont commence se rpandre sur une grande
chelle [90,93,94]. Par contre, la logique floue permettait de traiter des variables non exactes
dont la valeur peut varier entre 1 et 0. Initialement, cette thorie t applique dans des
domaines non techniques, comme la mdecine et le commerce. Mamdani a t le premier
appliquer ce nouveau formalisme [94]. A partir de 1985, la logique floue a t applique dans
des domaines aussi varis que l'automatisme, la robotique, la gestion de la circulation routire,
le contrle arien, l'environnement (mtorologie, climatologie, sismologie).
5.3.2. Commande par logique floue
La commande par la logique floue est de grande actualit aujourd'hui. La commande par la
logique floue le mme but quune commande classique. En effet, cette mthode permet
d'obtenir une loi de rglage souvent trs efficace sans devoir faire des modlisations
approfondies[102]. Par opposition un rgulateur classique, Le rgulateur flou ne traite pas
une relation mathmatique bien dfinie (algorithme de rglage), mais utilise des infrences
avec plusieurs rgles, se basent sur des variables linguistiques [93-95]. Dans ce qui suit, nous
allons prsenter les bases gnrales de la commande par logique floue et la procdure
gnrale de la conception d'un rgulateur flou utilis dans la stratgie DTC[102].
5.3.3. Principes gnraux d'une commande par logique floue
La figure.5.12, montre la configuration de base d'un rglage par logique floue, qui
comporte quatre blocs principaux, base de connaissance (rgles et paramtres des fonctions
dappartenances); Bloc de dcision, Fuzzification, Defuzzification[102].

Figure.5.12. : Structure interne dun systme flou[93,102]
110

125
Il faut transformer les variables relles lentre du rgulateur flou, cest dire celles qui ont
une ralit physique, en variables floues. On appelle cette tape la fuzzification. On utilise
alors ces variables floues dans un mcanisme dinfrence qui cre et dtermine les variables
floues de sortie en utilisant les oprations sur les fonctions dappartenance [93,102 ]. Enfin,
on opre la dfuzzification qui consiste extraire une valeur relle de sortie partir de la
fonction dappartenance du sous-ensemble flou de sortie tabli par le mcanisme dinfrence.
5.3.3.1 Fuzzification
Les ensembles flous des variables d'entre et leurs fonctions d'appartenance sont dfinir
en premier lieu [90,93]. La fuzzification comprend ladaptation des variables dentres et
lattribution dun ensemble de degrs dappartenance chaque valeur dentre. Ladaptation
des entres permet de garantir lappartenance de celles-ci lunivers de discours choisi . La
dernire tape de la fuzzification est la gnration des degrs dappartenance chaque valeur
linguistique dfinie par sa fonction dappartenance [93]. Dans le cas du rglage par logique
floue, on utilise en gnral des fonctions dappartenance trapzodale ou triangulaire. Il sagit
des formes les plus simples, composes par morceaux de droites. Cependant, il existe dautres
formes telles que la forme de cloche, gaussienne, sigmode [93,94,102].
5.3.3.2. Base de rgles et dfinitions
Ce bloc, comporte lensemble de dfinitions utilises dans la commande floue (univers de
discours, partitions ou classes floues, choix doprateurs, etc.), ainsi que la base de rgle
Sialors , de la stratgie de commande.
Partition floue
La cration et lutilisation dune base de rgles ncessitent lexistence, pour chaque
univers de discours considr, de sous-ensembles flous particuliers (il ny a pas de diffrence
entre sous ensemble et ensemble en thorie de commande par logique floue). La dfinition de
ces sous ensembles flous fait lobjet de la partition floue. La partition dun univers de discours
consiste dfinir n sous-ensemble flous Fi de faon recouvrir , [93]. C'est--dire que
pour tout lment x de , il faut assurer une appartenance minimale c lunion de Fi.
{ } = = ) ( ;
~ ~
1
~ x U x U Fi
U
(5.6)
Base de rgles floues
Une fois la partition des univers de discours ralise, il est possible de dfinir la base des
rgles. Celle-ci caractrise les relations entre les classes dvnements possibles en entre et
les commandes correspondantes. Gnralement, on utilise le terme matrice
CHAPITRE V ..
111

126
dinfrence pour dcrire ces rgles floues. Par consquent, si lon considre r univers de
discours pour les prmisses des rgles floues et si pour chaque univers i on dfinit une
partition de mi sous ensembles flous, le nombre maximal de rgles n
max
(cases de la matrice
dinfrence) est de :
=
=
r
i
i
m n
1
max
(5.7)
Enfin, on peut remarquer quune augmentation de la sensibilit de la commande floue
obtenue par une partition plus fine (plus de classes dappartenances) des univers de discours
des prmisses aboutit un accroissement important du nombre de rgles dfinir par lexpert.
Infrence floue
La stratgie de rglage dpend essentiellement des infrences adoptes, elles lient les
grandeurs mesures, qui sont les variables d'entres (transformes en variables linguistiques
l'aide de la fuzzification) aux variables de sorties. Dans le cas du rglage par logique floue, il
s'agit d'infrences avec plusieurs rgles. Les infrences souvent prennent la forme suivante:
SI (l'ensemble des conditions sont satisfaites),
ALORS (l'ensemble des consquences peuvent tre supposes).
Un moteur d'infrence est un ensemble de plusieurs rgles. L'oprateur ET s'applique aux
variables l'intrieur d'une rgle, tandis que l'oprateur OU lie les diffrentes rgles. Il
existe plusieurs possibilits pour raliser ces oprateurs qui s'appliquent aux fonctions
d'appartenances. On introduit alors la notion de mthode d'infrence. Elle dtermine la
ralisation des diffrents oprateurs dans une infrence [90,94]. Nous distinguons une varit
importante dinfrences floues, mais nous nous contentons den prsenter quatre types.
Linfrence de Max-min (Mamdani), Max-prod,(Som-prod et Sugeno). Les quatre infrences
diffrent par la manire les sorties sont dtermines [93].
5.3.3.3. Dfuzzification
Comme on l'a vu la section prcdente, les mthodes d'infrence fournissent une
information floue pour la variable de sortie du contrleur, il faut prvoir une transformation
de cette information floue en une information dtermine. Cette transformation est appele
dfuzzification (concrtisation) [94]. La mthode de la dfuzzification la plus utilise est celle
de la dtermination du centre de gravit. Si les bases de rgles de la partition triangulaire sont
utilises, les univers de discours des entres et sorties sont subdiviss utilisant les fonctions
d'appartenance triangulaire. Il est signaler que le choix des fonctions dappartenances de
112

127
mme type, symtriques et quitables facilitera considrablement le processus de
dfuzzification [93].
5.3.4. Commande floue Directe du Couple: (DTFC)
Le schma bloc de la commande floue directe du couple (DTFC) dune machine
asynchrone est prsent par la figure.5.13. Pour obtenir les meilleures performances de la
DTC, un contrleur flou a t introduit pour remplacer les contrleurs hystrsis classique et
la table de commutation [109]. La valeur estime du flux statorique est compare sa valeur
dsire et la valeur estime du couple lectromagntique est compare au couple de rfrence,
les erreurs du flux, couple et de langle de position du flux statorique sont fuzzifis en
plusieurs sous-ensembles flous pour slectionner un vecteur tension afin de conduire le couple
et le flux vers leurs valeurs de rfrence de faon optimale avec une rponse rapide de
couple[101-106]. Dans cette tude langle de position de flux statorique est limit la zone
(-30 et 30) pour but de rduire la taille de rgles dinfrence floue.

Figure.5.13. commande directe du couple dune MAS bas sur la logique floue

Contrleur flou
Un contrleur flou est constitu de trois grandes parties suivantes fuzzification, infrence
floue et dfuzzification.
Fuzzification : Dans ce systme, les entres du contrleur flou sont
s
(erreur de Flux
statorique), C
e
(erreur du couple) et s (angle du flux statorique). Elles sont dfinies comme
suite :
CHAPITRE V ..
113

128
=
=
=
) tan(

s
s
s
e e e
s s s
a
C C C (5.8)
La fuzzification est ralise l'aide des fonctions dappartenance trapzodales. Il existe
trois groupes de la fonction dappartenance correspondant aux trois variables d'entre. Chaque
groupe dispose d'un certain nombre de courbes,
s
comporte trois catgories,
e
C cinq
sous-ensembles flous.
En raison de la ncessit d'obtenir un meilleur contrle de l'action que celui propos dans
[101-103] o l'angle de flux 12 sous-ensembles floues qui ce traduit par 180 rgles, un
nombre jug lev pour tre incorpores dans Fuzzy Logic Toolbox et il est difficile de
lappliquer en pratique. Dans notre cas le but de rduire le nombre total de rgle l'entre du
contrleur flou, en ce basant sur la symtrie des 6 secteurs dans la du plan (,), il est
possible de calculer l'ensemble des rgles floues pour une seule rgion, pour cela langle du
flux statorique peut tre reprsent sur un seul secteur variant (-/6/6) au lieu (0-2)
l'angle du flux statorique l'entre de contrleur flou est dfinie par lquation (5.9)[106].

(
(
(
(
|
.
|
\
|
+
=
3
6
int
3
'

s
s
(5.9)
O
'
l'angle du flux statorique l'entre de contrleur flou aprs la nouvelle
transformation.
Lerreur de flux statorique est prsente par les trois sous-ensembles suivants : valeur
ngative (N), nulle (Z) et positive (P) [103], qui sont alors dfinis par la fonction
dappartenance de la forme trapzodale de la fig.5.14.

Figure.5. 14. Fonctions dappartenance de lerreur de flux
114

129
Lerreur de couple est prsente par les cinq sous-ensembles suivants : valeur grand positif
(GP), petit positif (PP), nulle (Z), petit ngatif (PN) et grand ngatif (GN) [103]. la
distribution de leurs fonctions dappartenance est montr par la figure.5.15.

Figure.5. 15. Fonctions dappartenance de lerreur du couple

Langle du flux statorique peut tre dcrit par 2 variables languistiques (
1
2
), la fonction
dappartenance est montre par figure.5.16.

Figure.5. 16. Fonctions dappartenance de langle de flux

Le contrleur flou fourni sa sortie les vecteurs tension V
1,
V
2
, V
3
, V
4
, V
5
,

V
6
reprsents
par les fonctions dappartenance de la figure.5.17.

Figure. 5.17. Fonctions dappartenance de la sortie

Dfuzzification: aprs linfrence floue, les ensembles flous, doivent tre convertis en sortie
des grandeurs relles.
La variable de commande : chaque rgle de commande, peut tre dcrite en utilisant les
variables dentre
s
, C
e
et
'
et la variable commande n caractrisant l'tat de
commutation donduleur. Le i
th
de la rgle Ri peut tre crite comme suite :
Ri : si
s
, est A
i
, et C
e
est B
i
et
'
est C
i
alors (n) est V
i

O
i i i
C B A
~
,
~
,
~
Dnote les ensembles flous et Vi est le seul ensemble flou. L'objectif est
dobtenir une rponse rapide du couple et un flux statorique autour de sa valeur dsire. Il a
CHAPITRE V ..
115

130
t trouv difficile de choisir un vecteur tension statorique pour bien maintenir la fois le flux
et le couple lintrieur des ses bande hystrsis, pour cela les rgles de contrle dans le
secteur (-/6/6) sont : Pour augmenter
s
, V
1
ou V
2
seront slectionns, sinon V
4
ou V
5

pour le diminuer. V
2
,V
3
,V
4
augmentera le couple, tandis que pour le diminuer les vecteurs
tensions V
5
,V
6
,V
1
seront slectionns [105,106]. Les vecteurs V
0
ou V
7
, gardera
s
comme
constants dans une trs courte dure de temps. Par le mme raisonnement nous trouvons
l'ensemble des rgles de contrle prsent par le tableau5.1.
i 2
s e
C /
P Z N
s e
C / P Z N
GP V2 V2 V3 GP V2 V3 V3
PP V1 V2 V3 PP V1 V3 V4
Z V0 V0 V0 Z V0 V0 V0
PN V6 V0 V4 PN V6 V0 V5
GN V6 V5 V4 GN V6 V6 V5

Tableau.5.1. Rgles dinfrence floue

La mthode d'infrence employe dans cette tude est le procd de M.Mamdani base
sur la dcision min-max. Les fonctions dappartenance des variables A,B,C et N sont donnes
respectivement par
A
,
B
,
C
et
N
[101-105]. Le facteur
i
pour la rgle i
th
peut tre crit par:
)) ( ), ( ), ( min(
Ci Bi Ai i
Ce = (5.10)
Par le raisonnement flou, le procd minimum de M.Mamdani donne :
)) ( , min( ) (
'
n n
i i i
= (5.11)
La fonction dappartenance N du rendement n est donn par :
)) ( ( max ) (
'
30
1
n n
i
i

=
= (5.12)
La valeur correspondant a ) (n
devrait ensuite tre convertie la ralit en un vecteur

de tension. Dans le contrleur flou propos pour la dfuzzification on a utilis la mthode du
centre de gravit [106]. La figure.5.18 montre la surface caractristique du contrleur floue
propos, elle exprime les variations de la valeur relle de la sortie du contrleur en fonction
des entres quand ces dernires parcourent lunivers de discours.
116

131

Figure.5.18. Surface caractristique du rgulateur floue propos
Rsultats De Simulation
Pour tester les performances de ce contrleur floue des simulation numrique ont t
effectues avec un couple de rfrence
e
C est un chelon de [7107] Nm et un flux de
rfrence de
s
=0.6Wb.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-2
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Celm
Ceref
0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02 0.022
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Celm
Ceref

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
temps [sec]
F
s
[
W
b
]
Phis
Phiref

0 2 4 6 8 10 12
x 10
-3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps [sec]
F
s
[
W
b
]
Phis
Phiref

Fig.5.19.Couple lectromagntique Fig.5.20.Loupe couple lectromagntique
Fig.5.21.Module flux statorique
Fig.5.22.Loupe module flux statorique
CHAPITRE V ..
117

132

La simulation montre de meilleures performances que celles obtenues par la commande
directe du couple classique. Il est intressant de remarquer dans la figure.5.19 une dynamique
de rponse en couple avec un rgime transitoire trs rapide (figure.5.20). Le flux statorique
prsente une trs bonne rponse (figure.5.21), o lon remarque quil ny a moins
dpassement par rapport que celles de la DTC_C, voir leffet loupe de flux (figure.5.22). La
figure.5.23, montre un transitoire rapide du module flux statotique qui une forme
parfaitement circulaire sans aucune ondulation en rgime permanent ou le couple et le flux
suivent leurs rfrences avec des erreurs statiques qui sont virtuellement nuls. Ainsi quune
importante attnuation des ondulations de courant qui parait sinusodal (figure5.24). Daprs
les figures (5.25 et5.26), cette mthode de commande atteint une frquence de commutation
constante autour de 9kHz.

s

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
temps[s]
t
a
p
0.199 0.1995 0.2 0.2005 0.201
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
temps[s]
t
a
p
Fig.5.23.Evolution du vecteur flux statorique
Fig.5.25. Commutation de linterrupteur Sa Fig.5.26. Loupe commutation de Sa fc= 9kHz
Fig.5.24. courant statorique de la phase
118

133
5.4. Les Rseaux de neurones flous
Les rseaux de neurones flous (Fuzzy Nneural Networks) combinent les rseaux de neurones
et les systmes flous [96]. La mthode choisie dentranement des rseaux de neurones permet
ces systmes dapprendre par lajustement de leurs paramtres (les poids de connexion) en
donnant un paquet de donnes (Entres/Sorties) dentranement [96,107]. La thorie
densemble flou permet aux systmes neuro-flous de prsenter linformation tudie dans
plusieurs formes comprhensible ltre humain.
5.4.1. Les Diffrentes Approches des FNN
Il y a plusieurs approches pour combiner les rseaux de neurones et les systmes flous.
Ces approches peuvent tre classes en fonctionnelle et structurelle, suivant la configuration
recherche entre le systme dinfrence flou et le rseau de neurones [94,96]. Les
connaissances sont reprsentes dune faon distribue par les poids de connexion et les
lments du processeur local dans le rseau. Alternativement les systmes neuro-flou peuvent
tre classs selon lorganisme de fuzzification [94,96]. Nous prsentons ci-dessous quelques
approches des FNN.
a) Les rseau de neurones supervision par lensemble flou : Les rseaux de neurone et
lensemble flou sont utiliss sparment dans le systme, o lun sert comme un
prprocesseur pour lautre [94]. Lensemble flou peut tre utilis comme un modle de
supervision pour amliorer la convergence du rseau.
b) Les ensembles flous neuronaux : Dans ce cas, le rseau utilise les neurones flous. Dans
cette approche lapprentissage est bas sur lajustement de la fuzzification par la modification
des paramtres des fonctions dappartenances, dautre part la dfuzzification est ajuste par le
changement des poids de la couche de sortie qui reprsentent les centres des fonctions
dappartenances de sortie [94].
c) Les rseaux de neurones flous : Cette approche est base sur lutilisation des neurones
ralisant les oprations logiques AND et OR. La structure est compose dune couche cache
de neurones AND et suivi par les neurones OR la deuxime couche cache [96]. On
considre deux approches de ce type, dans la premire approche rfre comme un
processeur logique flou. On a plusieurs entres et une seule sortie, les signaux rels d'entre
sont valus par les ensembles flous et les sorties sont converties une valeur dtermine par
le neurone de la dfuzzification. Le signal d'erreur utilise dans l'entranement est obtenu
partir de la diffrence entre la sortie dsire et la sortie du rseau, en utilisant la mthode de
CHAPITRE V ..
119

134
rtropropagation pour ajuster les neurones AND et OR, ce qui nous permet d'extraire les
rgles d'infrence du modle aprs la convergence du rseau [94,96,108].
5.4.2. Commande neuro-floue directe du couple: (DTNFC)
Dans cette tude les comparateurs hystrsis et la table commutation ont t changs par
un contrleur bas sur un systme dinfrence neuro flou adaptatif (ANFIS) [108-112], ainsi
quune modulation vectorielle t introduite afin dvaluer le vecteur tension optimale, pour
avoir une rponse rapide de flux et du couple, moins dondulations dans le rgime permanent
et une frquence de commutation constante [110].
5.4.2.1. Contrleur dinfrence neuro floue adaptatif (ANFIS)
La structure propose du systme dinfrence neuro-flou adaptatif (ANFIS) est prsente
par la figure.5.27. Elle comporte cinq blocs fonctionnels (base des rgles, base de donnes,
une unit de prise de dcision, une interface de fuzzification et une interface de
dfuzzification) qui sont gnrs en utilisant cinq couches de neurones [107-112] :
Couche1: Elle est compose dun nombre de noeuds calculateurs dont les fonctions
dactivations sont des fonctions dappartenances de la forme triangulaires ou cloche.
Couche2: Cette couche prend en sortie la valeur minimale de ses entres.
Couche3: Cette couche normalise chaque entre par rapport aux autres, o la sortie du
noeud i est gale lentre i divise par la somme des entres [109].
Couche4: La sortie du noeud i de cette couche est une fonction linaire de la sortie du noeud
i de la troisime couche et des signaux dentres du contrleur.
Couche5: Cette couche fait la sommation des signaux dentrs.

Figure. 5.27. Structure dun contrleur neuro-flou[108-109]
120

135
5.4.3. Commande directe du couple base sur les rseaux neuro-flou
Le schma block du contrleur neuro-flou direct du couple (DTNFC) dune machine
asynchrone alimente par un onduleur 2 niveaux est prsent par la figure.5.28.

Figure. 5.28. Schma bloc de la rgulation de vitesse dune MAS commande par DTNFC
La figure.5.29, prsente la structure intrieure du contrleur (ANFIS) propos, les entres
de la 1
ere
couche, lerreur de flux A
s

et du couple

e
C , sont multiplis par les poids respectifs
w

et w
ce
sont introduits travers deux fonctions dappartenance floue. Ces fonctions sont
choisies triangulaires[109].

Figure. 5.29. Structure interne du contrleur neuro flou direct du couple[108-109]
La deuxime couche calcule le minimum de ce qui correspond la classique floue
logique du systme. Le calcul peut tre crit comme suit [96]. :
[ ] ) ( ), ( min
s s Ace e ce Ace i
w C w w

= (5.13)
CHAPITRE V ..
121

136
La troisime couche fait la normalisation de la sortie de la 2
me
couche est donne sa
sortie les valeurs de Oi [108-110]:
=
k
k
i
i
w
w
O (5.14)
O
i
(i=1..9) sont les signaux de sorties dordre i de la troisime couche respectivement.
La quatrime couche permet de dterminer la i
me
composante du vecteur tension dsire.
En multiplient les poids O
i
par la tension cot continu de londuleur suivant cette quation.
E O Vs
i i
= (5.14)
La cinquime couche permet de trouver le vecteur tension de rfrence Vs partir de la
somme des ces composantes (voir la figure5.30), partir de lquation (5.15) [96].

i Vs
i
i
j
e E O Vs
) (
9
1
=
= (5.15)
Son angle
Vs
, est obtenu partir de langle actuel du flux statorique (
s
) et langle
dincrmentation (
i
) donne par cette quation.
i s Vs
+ = (5.16)

Vs : Lamplitude de la i
me
composante du vecteur tension dsire,
VS
: Langle de cette composante et
s
cest langle actuel du vecteur flux statorique
Le tableau 5.2. Reprsente langle dincrmentation (
i
) du vecteur tension de
rfrence, o les erreurs de couple et du flux sont reprsents par trois sous-ensembles
suivants : valeur, positif (P), nulle (Z), ngatif (N).

s

e
C i
P 3 /
Z 0 P
N 3 /
P 2 /
Z 2 / Z
N 2 /
P 3 / 2
Z N
N 3 / 2
Figure.5.30 : Calcul de vecteur tension dsire
Table 5.2 : Angle incrment du vecteur tension
de rfrence
122

137
Dans cette simulation un rgulateur PI(K
p
=4;K
i
=3) est insr dans la boucle de rgulation de
la vitesse, en utilisant une vitesse de rfrence prsente dans la figure 5.32 en rouge.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Vitesse de rotation
Temps[sec]
W
r
[
r
a
d
/
s
e
c
]

Wr
Wref
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Temps[sec]
C
e
[
N
.
m
]

Ce
Ceref

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Temps[sec]
P
h
i
s
[
W
e
b
]

Phis
Phisref
0 2 4 6 8 10
x 10
-3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Temps[sec]
P
h
i
s
[
W
e
b
]

Phis
Phisref

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Evolution Vecteur Flux Statorique
Phisd[Web]
P
h
i
s
q
[
W
e
b
]

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Temps[sec]
I
s
a
[
A
]

Fig.5.33. couple lectromagntique Fig.5.32. Vitesse de rotation
Fig.5.36. Evolution du flux statorique
Fig.5.34.Module flux statorique
Fig.5.37. Courant statorique de la phase
s

Fig.5.35.Loupe Module flux statorique
CHAPITRE V ..
123

138
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Etat de communtation interrupteur Sa
Temps[sec]
S
a
0.124 0.125 0.126 0.127 0.128 0.129 0.13 0.131
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Etat de communtation interrupteur Sa
Temps[sec]
S
a

La simulation montre de meilleures performances on prsence de boucle de rgulation de
vitesse. La vitesse de rotation obtenue suit sa rfrence avec un bon rejet des perturbations
voir figure 5.32 ; le couple prsente quelques pics au moment de changement de la vitesse
mais il se stabilise vers sa valeur de rfrence gnr par le rgulateur PI de vitesse voir
figure.5.33. Dans la figure 5.34, on observe une meilleure rponse de flux par rapport celles
des mthodes propose prcdemment, car le module du vecteur flux statorique suit bien sa
valeur de rfrence. Ce qui bien montr sur la figure.5.36, ou ltablissement du flux trs
rapide et il ny a pas dinfluence du terme rsistif, avec une trajectoire de vecteur flux
statorique est circulaire. La figure.5.37 montre que le courant statorique une forme
sinusodale, o il prsente peut de fluctuation aux instants de changement de la vitesse de
rotation. Les figures 5.39 nous donne une frquence de commutation constante autour de
2kHz.elle est affecte par la vitesse aussi.
5.5. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons expos l'ensemble des techniques intelligentes tel que
rseaux de neurones, logique flous et neuro-flou pour amliorer certaines performances de la
commande directe du couple de la machine asynchrone. Dans la premire partie, les rsultats
de simulation ont montr que lapplication des rseaux de neurones donne une bonne rponse
du couple, mais la rponse de flux statorique prsente un rgime transitoire un peu lent, d au
fait quil ny a pas une rgle gnrale pour choisir les paramtres du rseau de neurones (le
taux dapprentissage, le nombre de neurones en couche cache). Concernant la logique floue
et neuro-flous les simulations montrent de meilleures performances que celles obtenues aux
chapitres prcdents. On remarque des rgimes transitoires rapides avec diminution du
dpassement au dmarrage ainsi quune attnuation des ondulations du couple, flux et du
courant.
Fig.5.38. Commutation de linterrupteur Sa
Fig.5.39. Loupe commutation de Sa fc=2kHz
124

139

140
Le travail ralis dans le cadre de cette thse apport sur la commande directe du couple
(DTC) de la machine asynchrone en guise de solution aux problmes rencontrs dans la
commande vectorielle par orientation de flux (FOC). La DTC est robuste contre les variations
paramtriques de la machine, et ne ncessite pas de capteur de position. De plus, elle offre
un certain nombre davantages considrables par rapport la commande vectorielle MLI.
Cependant ces stratgies ont aussi des inconvnients importants. Dune part, la frquence
de commutation est fortement variable, ce qui peut entraner des problmes de bruits
acoustiques, de compatibilit lectromagntique, et d'excitation des modes de rsonance
mcanique ce qui entrane un vieillissement prmatur de la chane de traction mcanique.
Dautre part, l' amplitude dondulation de flux et du couple est plusieurs fois suprieure la
largeur de sa bande d'hystrsis, et typiquement suprieure celle pouvant tre obtenue avec
une loi de commande faisant appel un module MLI pour une frquence de dcoupage
identique.
Lobjectif principal de cette thse consiste proposer des mthodes de commande
simples bases sur la stratgie DTC. Avec ces mthodes, on essaie damliorer les
inconvnients de la DTC classique.
Pour cela on a dabord dvelopp les modles mathmatiques du moteur asynchrone
utiliss par la commande vectorielle et la commande directe du couple ainsi que ceux de
londuleur deux niveaux de tensions; ensuite nous avons prsent les principes de la
commande vectorielle qui ncessite la mise en place dun capteur mcanique sur larbre du
moteur. Les rsultats de simulation ont montr la faiblesse de la commande vectorielle vis--
vis les variations paramtriques; pour cela on fait appel par la suite une commande plus
robuste contre ces variations.
La commande directe du couple (DTC) a montr une plus grande simplicit et robustesse
contre les variations paramtriques; les principes de cette stratgie ont t prsents dune
manire dtaille, avec explication du principe de rglage du flux et du couple
lectromagntique. Cette commande est, sans aucun doute une solution trs prometteuse aux
problmes de robustesse et de dynamique rencontrs dans le contrle vectoriel flux rotorique
orient. Par la suite on a tudi la stratgie (DSC) qui prsente une frquence de commutation
infrieure celle de la DTC avec une bonne rponse du couple lectromagntique. Des
simulations numriques ont t implantes sur Matlab/Simulink pour valider ces stratgies de
commande.

Conclusion gnrale ..
125

141
Par la suite le reste de ce travail fut orient vers l'amlioration des performances de cette
technique dont les principaux problmes sont l'volution de la frquence de commutation, les
ondulations sur le couple, le flux et le courant.
Dans le quatrime chapitre on a dune part tudi le rgime transitoire magntique de la
commande et llabor une correction des phnomnes dondulations qui apparaissent basse
vitesse puis on a abord le fonctionnement en rgime magntique tabli et corrig les dfauts
de progression du couple. Dautre part on a analys linfluence du terme rsistif sur le
comportement de la commande, puis labor la mthode de dcalage des zones pour
amliorer ltablissement du flux statorique.
Ensuite, on a tudi l'effet de la variation de la rsistance statorique sur les performances
de la commande par DTC, et on a prsent une mthode d'estimation de la rsistance du stator
pour compenser convenablement cette variation, pour amliorer les performances de la DTC.
Puis on a propos dautres stratgies damlioration qui nintroduisent pas des modifications
notables sur la commande afin de respecter la simplicit de la DTC classique, savoir la DTC
modifie, la DTC 12 secteurs, la DTC base sur la MLI vectorielle et la DTC en utilisant un
onduleur 3-Niveaux, les rsultats de simulation ont montrs lefficacit des techniques
proposes.
Finalement on a montr que lon peut tudier quelques techniques intelligentes associes
la commande DTC et qui servent remplacer les comparateurs classiques et la table de
slections des vecteurs tension par un contrleur neuronal, flou et neuro-flou. Ces deux
derniers ont donn de meilleures performances que celles obtenues par les commandes
prsentes dans les chapitres antrieurs.
Lensemble de nos rflexions et de nos tudes nous a conduit prsenter quelques
perspectives ce travail.
Notre travail ne serait complet sans la ralisation pratique de ces mthodes, ce que
nous souhaitons le faire dans le plus brefs dlais.
Dautre part, suite notre petite exprience dans ce domaine nous proposons les ides
suivantes:
Amliorer les stratgies proposes dans cette thse.
Chercher une commande hybride incorporant (FOC+DTC).
Lutilisation des onduleurs structure multicellulaires.
Ces propositions devraient amliorer les performances des rsultats que nous avons
obtenus.
Conclusion gnrale..
126

142

143
A.2. PARAMETRES DE LA MACHINE ASYNCHRONE
A.2.1) Grandeurs nominales

Type ASYNCHRONE 3PH :KLS132M1
Puissance (Pn) 3kW
Vitesse nominale (On) 1390 tr/min
Tension nominale (Un) 220/380V
Courant nominal (In) 11,6 A / 6,7 A
Frquence nominale (fn) 50 Hz

A.2.2) Paramtres de la machine
Rsistance statorique (Rs)
Rs=2.89
Rsistance rotorique (Rr)
Rr=2.39
Inductance cyclique au stator (Ls)
Ls=0.225 H
Inductance cyclique au rotor (Lr)
Lr=0.220 H
Inductance mutuelle (M
sr
=M
rs
=M)
M=0.214 H
Nombre de paires de ple (P)
2

Annexe A..
127

144
B.1. Modlisation de la commande modulation de largeur dimpulsion
Dans cette partie nous allons dvelopper deux techniques de commande MLI savoir la
commande MLI sinus triangle et la commande MLI vectorielle.
B.1.1. MLI sinus triangulaire :
Le principe gnral de la MLI sinus-triangle est la dtermination des instants de
commutation des interrupteurs de l'onduleur partir d'une comparaison d'un signal
triangulaire (porteuse; avec une sinusode modulante qui reprsente l'image du signal souhait
la sortie de l'onduleur, figure B.1.

Figure B.1. Principe de la commande de la technique M.L.I. sinus triangle
Le signal de sortie est compos d'une suite d'impulsions dans la dure est module
sinusoda1ement ce qui permet de dterminer la tension de sortie de l'onduleur, dont le
fondamental de la tension de sortie de l'onduleur est proportionnel au rapport de lamplitude
de la tension de rfrence
r
V sur la valeur de crte de la porteuse
p
V appel taux de
modulation ) / (
r
p
V V r = ; par consquent, en jouant sur r on peut, contrler l'amplitude du
fondamental, de la tension de sortie de l'onduleur [5,6,51].
Dans la pratique, on sarrange toujours avoir un taux de modulation infrieur lunit,
de faon viter les rats de commutation qui pourront entraner des discontinuits de
fonctionnement, et en particulier dans les applications vitesse variable o lon fait varier
lamplitude de la tension de rfrence.
Lindice de modulation m est gal au rapport de la frquence de la porteuse
p
f sur celle
Annexe B..
128

145
de la rfrence
r
f ) / (
r
p
f f m = [48,51].
La valeur de cet indice est sujette un compromis entre un bon rejet des harmoniques et
un bon rendement de londuleur qui se dtriore cause des pertes de commutations [5,6].
La porteuse est un signal triangulaire ) (t x , est caractris par sa frquence et sa valeur de
crte
p
V , elle est dfinie dans sa priode ] , 0 [ Tp . La rfrence ) (t V
rabc
, est un signal sinusodal
damplitude
r
V et de frquence
r
f .
Les tats des interrupteurs de londuleur sont calculs partir de lquation suivante :

=
0 )) ( ( 0
0 )) ( ( 1
t x V si
t x V si
S
rabc
rabc
abc
(B 1)
Avec cette technique, qui peut tre ralise en analogique ou en numrique, on ne peut
satisfaire les exigences poses; en effet, on ne peut parler d'limination des harmoniques
mais d'une rduction; puisque la variation de l'indice de modulation m influence la plage
d'harmoniques limins.
De plus, une utilisation analogique de cette commande ne fait qu'augmenter les
inconvnients, du fait de l'utilisation de composants qui sont loin d'tre parfaits; les temps
de commutation ne serons pas prcis, en plus des imperfections pouvant affecter le signal
utile lui mme.
B.1.2. La MLI vectorielle :
La modulation vectorielle de largeur dimpulsion utilise certainement la mthode de MLI la
mieux adapte pour des applications d'entranement vitesse variables de la machine asynchrone,
car elle est devenue trs populaire au cours de ces dernires annes. Contrairement a d'autres
mthodes, la MLI vectorielle s'appuie sur un algorithme numrique qui permet de dterminer les
squences de commutation des interrupteurs de londuleur permettant de gnrer un vecteur
tension qui sapproche au vecteur tension de rfrence [5,6,48,51,52]. La MLI vectorielle est
base sur les principes suivants:
Le signal de rfrence est chantillonn chaque intervalle T, appel la priode de
modulation.
Cration dune impulsion de largeur T centre sur la priode, dune valeur moyenne
gale la valeur de la tension de rfrence au milieu de la priode de modulation.

Annexe B..
129

146
Les tats de commutation des interrupteurs sont identiques et centres aux deux
extrmits de la priode dans le mme demi pont.
Cette technique est conduite en synchronisme sur les trois phases, et un seul vecteur
s
V

appel vecteur tension de rfrence, reprsente les trois tensions sinusodales
dsires ) , , (
c b a
V V V la sortie de londuleur. En agissant sur la commande des trois
dinterrupteurs (S
a
,S
b
,S
c
), on peut reconstituer le vecteur tension de rfrence sur une priode.
Comme on a vue dans le paragraphe 2.6.2. A partir de la combinaison des 3 grandeurs
(S
a
,S
b
,S
c
), le vecteur tension Vs peut se retrouver dans huit positions fixes correspondant au
huit configurations possibles des interrupteurs[48,51,92].
Le vecteur tension dsir la sortie de londuleur est donn par lquation suivante:
(
(
(
=
c
b
a
s
v
v
v
V
(B 2)
Les tensions entre phases sont donnes par :
ao co ca
co bo bc
bo ao ab
v v v
v v v
v v v
=
=
=
(B 3)
Dans un systme triphas quilibr on a v
a
+v
b
+v
c
=0.
Avec
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
+ = =
+ = =
= =
co bo ao bc ca c
co bo ao ab bc b
co bo ao ca ab a
v v v v v v
v v v v v v
v v v v v v
2
3
1
3
1
2
3
1
3
1
2
3
1
3
1
(B 4)
Lapplication de la transformation de Concordia dans un repre li au stator nous donne
un vecteur tension de rfrence
s
V
, ces composantes (V
s
,V
s
) sont donnes par :
(
(
(
(
(
(
(

=
(
c
b
a
s
s
v
v
v
v
v
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
(B 5)
Annexe B..
130

147
Le tableauB.1, indique pour chacun de ces huit tats, les vecteurs des tensions
) , , (
c b a
V V V , la valeur de leurs composantes de Concordia (V
s
,V
s
) ainsi que le vecteur
tension de rfrence
s
V
reprsentatifs de ces tats [5].

S
a
S
b
S
c
V
ao
V
bo
V
co
V
a
V
b
V
c
V3 V
V
s

0 0 0 -E/2 -E/2 -E/2 0 0 0 0 0 V
0

1 0 0 E/2 -E/2 -E/2 2E/3 -E/3 -E/3 E
3
2

0 V
1

1 1 0 E/2 E/2 -E/2 E/3 E/3 -2E/3
6
E

2
E

V
2

0 1 0 -E/2 E/2 -E/2 -E/3 2E/3 -E/3
6
E

2
E

V
3

0 1 1 -E/2 E/2 E/2 -2E/3 E/3 E/3 E
3
2

0 V
4

0 0 1 -E/2 -E/2 E/2 -E/3 -E/3 2E/3
6
E

2
E

V
5

1 0 1 E/2 -E/2 E/2 E/3 -2E/3 E/3
6
E

2
E

V
6

1 1 1 E/2 E/2 E/2 0 0 0 0 0 V
7

Tableau B 1. Calcul des vecteurs tensions de rfrence pour les huit tats des interrupteurs
Chacun des couples de vecteurs
i
V
et
1 + i
V
(i=1..6) dfinissent les limites dun des six

secteur de lhexagone ( noter que dans le secteur 6 la notation
1 + i
V
correspond au vecteur
1
V
).

Fig.B.2. Reprsentation du polygone de commutation

Annexe B..
131

148
B.2.2. Vecteur tension de rfrence
La transformation de Concordia des tensions triphass V
sa
,V
sb
V
sc
nous donne les composantes
V
s
,V
s
du vecteur tension
s
V
:

)
)
3
4
cos( .
3
2
cos( .
cos .
t
2
E
r. =
sc
v
t
2
E
r. =
sb
v
t
2
E
r. =
sa
v

t
2
E
2
3
r. =
s
v
t
2
E
2
3
r. =
s
v
sin .
cos .

Le vecteur tension
s
V
tourne dans le sens trigonomtrique une vitesse angulaire gale

la pulsation . La tension de rfrence
s
V
est reconstitue a chaque instant par les deux

vecteurs adjacents
i
V
et
1 + i
V
(i =6..1). Dans un temps trs court le vecteur

s
V
peut tre gnr

partir des combinaisons de deux tats des interrupteurs correspondants aux vecteurs
i
V
et
1 + i
V

[51]. On se place alors dans le cas ou le vecteur de rfrence
s
V
est situ dans le secteur 1.

Dans ce cas, le vecteur tension de rfrence
s
V
est reconstitu en faisant une moyenne

temporelle des vecteurs
i
V
et
1 + i
V
de la manire suivante :

1 1 1 1
. .
+ + + +
+ =
i i i i i
V V V

(
i
+
i+1
<1) (B.6)
Daprs lquation B.6, on impose aux interrupteurs de se trouver la configuration suivante :

i
V
pendant une fraction a

i
de lintervalle T.

1 + i
V
pendant une fraction a

i+1
de lintervalle T.

0
V
ou
7
V
pendant le reste de lintervalle T.

Si le vecteur
s
V
reste lintrieur de lhexagone (r<1.155), La variation de

s
V
pendant sa
dure peut tre ngliger sur lintervalle du temps T trs court, les vecteurs (
i
V
et
1 + i
V
,
0
V
ou
7
V
)
permettant de reconstituer la valeur moyenne de ce vecteur sur chaque priode de modulation,
donc le processus qui vient dtre dcrit de manire suivre en moyenne lvolution du
vecteur
s
V
.
B.2.4. Squence de commutation des interrupteurs
Sur chaque priode de modulation, lquation B.6 indique les dures quon doit imposer
aux deux configurations correspondant aux deux vecteurs de sorties entre lesquels se trouve le
vecteur
s
V
et par consquent la dure impose la configuration donnant un vecteur de sortie

La transformation de
Concordia donne
Annexe B..
132

149
nul [5,6,51]. Les vecteurs
i
V
et
1 + i
V
et
0
V
ou
7
V
sont succder durant la priode de modulation

de manire a ce que les interrupteurs soient symtriques par rapport au milieu de la priode de
modulation et les interrupteurs dun mme demi pont aient un tat identique au centre et aux
deux extrmits (voir figure B.3).

Fig.B.3. Etats des interrupteurs S
a
, S
b
et S
c
dans le secteur 1
B.2.5. Temps de commutations
Les temps de commutation des interrupteurs dans les six secteurs de lhexagone de la
figure.B.2, seront calculs comme il est montr par le tableau B.2. Le vecteur
s
V
est donn
par les quations suivantes [109] :
)
3
sin( )
6
cos( .

= .
s
V
T
V T
= A
1 1

E
T
.
s
V
V
.
s
V
= T
1
2
2
)
3
sin(
)
6
cos( .
1
)
3
sin(
=
T

E
T
. os c . .(
s
V = T
1
2
2
sin )
3
cos( )
3
sin(

T
2E
V 2 .V 6
=
E
T
s
V
2
1
s
V
2
3
=
1
T
s s

|
|
.
|
\
|
2
2
.
/T V T
V
2 2
s
= ) 6 / cos(
T
E
s
V
2
V
T
.
s
V = T
2
2
) 6 / cos(
=

sin . cos .
s
V
s
V jV V V
s s s
+ = + =

E
2
3
V = V =
2 1

Tableau.B.2. Calcul des temps de commutation T1 et T2 du premier secteur
La mme procdure pour les autres secteurs sachant que :
Les secteurs impairs la squence est ] V ,
i
V ,
i
V , V ,
i
V ,
i
V , V [
0 1 7 1 0

+ +

Les secteurs pairs la squence est ] V ,
i
V ,
i
V , V ,
i
V ,
i
V , V [
0 1 7 1 0

+ +
.
Pour diminuer les nombre de commutation par priode de modulation dans les secteurs pair
en fait la permutation des vecteurs
i
V
et
1 + i
V
.
Annexe B..
133

150
Etude comparative entre les mthodes proposes

La DTC classique
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Ce
Ceref
La DSC
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-2
0
2
4
6
8
10
12
Temps[s]
C
e
[
N
.
m
]

Ce
Ceref
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
Temps[s]
C
e
lm
[
N
.
m
]

Celm
Ceref
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fsd [Wb] 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]
Celm
Ceref
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-12
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-2
0
2
4
6
8
10
12
Temps[s]
C
e
lm
[
N
.
m
]

Celm
Ceref
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-10
-5
0
5
10
15
20
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
La DTC par dcalage des zones
La DTC modifie
DTC 12 secteurs
Annexe C..
134

151

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-2
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Celm
Ceref
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fsd [Wb]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]
Celm
Ceref
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fsd [Wb]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Ce
Celm
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Fsd[Wb]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-10
-5
0
5
10
15
20
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-2
0
2
4
6
8
10
12
temps [sec]
C
e

[
N
m
]

Celm
Ceref
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
DTC SVM
DTC onduleur 3 niveaux secteurs
DTC par rseaux de neurones
DTC par logique floue
DTC par rseaux neuro-flou
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Temps[sec]
C
e
[
N
.
m
]

Ce
Ceref
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Evolution Vecteur Flux Statorique
Phisd[Web]
P
h
is
q
[
W
e
b
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Temps[sec]
I
s
a
[
A
]
Annexe C..
135

152

Stratgie Avantages Inconvenants
DTC classique
La rponse dynamique du couple
Le flux est le couple suivent
parfaitement ses rfrence.
Dpassements des bandes
Le flux stablit lentement.
Londulation de flux.
Le courant sinusodal bruit avec 2pics
au dmarrage.
Frquence de commutation variable
autour de 7.2kHz
DSC
Le couple bien contrl.
Rponse rapide de couple et de flux.
Frquence de commutation Minimale
autour de 3.2kHz.
La trajectoire de vecteur flux statorique
est hexagonale
Frquence de commutation variable.
Courant statorique nest pas sinusodal.
DTC Dcalage
des zonale
Le couple est bien contrl.
Rponse rapide de couple et du flux.
Le courant statorique sinusodal.
Le flux tablit lentement
Frquence de commutation variable.
Le choix de langle d.
DTC Modifie
Le flux est bien contrl.
Le flux stablit rapidement.
Frquence de commutation constante
autour de 3kHz.
La faible dynamique de couple qui
prsente de grandes ondulations
DTC 12 secteurs
Le flux et le couple sont bien contrls.
Frquence de commutation presque
constante autour de 4kHz.

La table de grande taille.
Quelque dpassement des bandes de
couple.
DTC_SVM
autour de 3.5kHz.
Lalgorithme est plus compliqu.
DTC_3N
Moins dharmonique de distorsion
Faible frquence de commutation.
Nombre de tension lev.
Cot lev et Limit pour les
commandes de grandes puissances
autour autour de 3kHz..
DTC_RN
Le couple est bien contrl.
Le flux et le couple suivent
parfaitement ses rfrences.
autour de 3kHz.
Problme du choix de lapprentissage.
DTC_LF
Le flux stablit rapidement.
autour de 9kHz.
Frquence de commutation un peut
leve.

DTC_NF
Le flux stablit rapidement mme pour
les vitesse nulles.
autour de 2kHz.
Lalgorithme est compliqu.

Annexe C..
136

153

C.1. Eude comparative avec des articles de revues
Dans cette partie jai essayer de comparer mes rsultats de simulation avec dautre articles
publier dans des journaux internationaux. Les mthodes proposes dans cette thse ont t
valides par les paramtres de la machine de ces articles. Les rsultats de comparaison sont
classs comme suite:
Commande vectorielle indirecte (IFOC) par orientation du flux rotorique du chapitre.2 a
t teste par les paramtres de larticle [15], pour voir le phnomne de perte de dcouplage
en prsence de variation de la rsistance rotorique. Les rsultats de simulation sont donns par
les figures (C.1C.5).
Commande directe du couple classique (DTC) a t trait par les articles [67,75], pour
cela jai comparer mes rsultats prsent dans le chapitre.3 en utilisons les paramtre
mentionns dans ces articles voir les figures (C.6C.8) [79] et de (C.9C.12) [75].
Dans la DTC leffet des bandes hystrsis sur la frquence de commutation, t tudier
par plusieurs auteurs, D. Casadei [35], leurs rsultats nous a permet de valid nos rsultas
prsent dans les paragraphes 3.5.1. et 3.5.2. les rsultats de simulation sont prsents par la
figure.C.13.
Dans la paragraphe 4.3.2.2 du chapitre.4 on a prsent la technique de la DTC douze
secteurs qui prsente des amliorations au niveau couple et flux par rapport a la DTC
classique, nous comparons nos rsultats avec celle de larticle [79] les mmes rsultats voir
les figures (C.14C.16).
Dans le Chap.4 4.3.2.2 la modulation vectorielle a t introduite sur la DTC de la
machine asynchrone pour amliorer leurs performances, pour valider nos rsultats prsents
dans ce chapitre, nous prsenterons une tude comparative avec les rsultats de larticle [75].
Ce qui concerne les techniques intelligentes telles que, rseaux de neurones, logique floue
et neuro-floue prsentes dans le chapitre 5, pour validit mes rsultats jai comparer celle de
la DTC bas sur les rseaux de neurone avec les rsultats de larticle [98], et neuro-floue avec
celle de larticle [110].

Annexe D..
137

154
[15] Y. MILOUD, A. DRAOU, Performance Analysis of a Fuzzy Logic Based Rotor
Resistance Estimator of an Indirect Vector Controlled Induction Motor Drive Turk J Elec
Engin, VOL.13, NO.2 2005, TUBITAK.

Fig.C.1a. Vitesse de Rotation Fig.C.1b. Vitesse de Rotation
Fig.C.2a. Loupe vitesse de Rotation Fig.C.2b. Loupe vitesse de Rotation
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
Vitesse en (tr/min)
Temps[s]
N
[
t
r
/
m
i
n
]
0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 2.2 2.4
650
700
750
800
850
900
950
1000
1050
1100
1150
1200
Vitesse en (tr/min)
Temps[s]
N
[
t
r
/
m
i
n
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
flux rotorique direct
Temps[s]
F
l
u
x

f
d
r
[
W
b
]
Fig.C.3a. Flux rotorique direct
Fig.C.3b. Flux rotorique direct
Annexe D..
138

155

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
flux rotorique inverse
Temps[s]
F
l
u
x

f
q
r
[
W
b
]
Fig.C.4a. Flux rotorique inverse Fig.C.4b. Flux rotorique inverse
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-5
0
5
10
15
20
25
30
Temps[s]
C
e
[
N
.
m
]
Fig.C.5a. Couple lectromagntique
Fig.C.5b. Couple lectromagntique
Annexe D..
139

156

[67] Hamid Reza Keyhani Abdollah Homaifar Mohammad Reza Zolghadri, An Extended
and Improved Discrete Space Vector Modulation Direct Torque Control for Induction
Motors, 2004 35th Annual IEEE Power Electronics Specialists Conference Aachen, Germany, 2004

Fig.C.6a. Couple lectromagntique Fig.C.6b. Couple lectromagntique
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
flux statorique
Temps[s]
F
l
u
x
s

[
W
b
]
Fig.C.7a. Module flux statorique Fig.C.7b. Module flux statorique
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
Temps[s]
I
s
a
[
A
]
Annexe D..
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
5
10
15
20
25
30
Temps[s]
C
e
[
N
.
m
]
140

157
[75] Arbind kumar, B.G. Fernades, K. Chatterjee, Direct torque control of three Phase
induction motor Using SVPWM Without sector and angle Determination EPE-PEMC 2004,
Paper No. A-71121

Fig.C.11a. Courant statorique
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
100
200
300
400
500
600
700
800
Temps[s]
V
it
e
s
s
e

e
n

(
t
r
/
m
in
)

N
r
[
t
r
/
m
in
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-5
0
5
10
15
20
Temps[s]
C
o
u
p
le

E
le
c
t
r
o
m
a
g
n
t
iq
u
e

C
e
[
N
.
m
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Temps[s]
F
l
u
x
s

[
W
b
]
Fig.C.8a.Ccourant statorique Fig.C.8b. Courant statorique
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
iq
u
e

I
s
a
[
A
]
Fig.C.11b.Courant statorique
Fig.C.12a. Module flux statorique
Fig.C.12b. Module flux statorique
Annexe D..
141

158
[35] D.casadei, G. Grandi, G serra, A. Tani Effects of flux and torque hysteresis band amplitude in
direct Torque of induction machines Industrial Electronics, Control and Instrumentation, 1994. IECON
apos;94. Vol 1, Issue, 5-9 Sep 1994 Page(s):299 - 304 vol.1.

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Flux Fsd [Wb]
F
lu
x

F
s
q

[
W
b
]

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Flux Fsd [Wb]
F
lu
x

F
s
q

[
W
b
]
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Flux Fsd [Wb]
F
lu
x

F
s
q

[
W
b
]

0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
iq
u
e

I
s
a
[
A
]
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
iq
u
e

I
s
a
[
A
]
0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
iq
u
e

I
s
a
[
A
]

Fig.C.13b. Evolution flux statorique et Courant statorique de la phase pour
/ =0, / =0.07 / =0.14

Fig.C.13a. Evolution flux statorique et Courant statorique de la phase
Annexe D..
142

159
[67] Hamid Reza Keyhani Abdollah Homaifar Mohammad Reza Zolghadri An Extended
and Improved Discrete Space Vector Modulation Direct Torque Control for Induction
Motors 35th Annual IEEE Power Electronics Specialists Conference Aachen, Germany, 2004.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-5
0
5
10
15
20
25
30
Temps[s]
C
e
[
N
.
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Temps[s]
F
l
u
x

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

F
s
[
W
b
]
Fig.C.15b. Module flux statorique
Fig.C.15a. Module flux statorique
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s
a
[
A
]
Fig.C.16a. Courant statorique Fig.C.16b. Courant statorique
Annexe D..
143

160
[75] Arbind kumar, B.G. Fernades, K. Chatterjee, Direct torque control of three Phase
induction motor Using SVPWM Without sector and angle Determination EPE-PEMC 2004,
Paper No. A-71121

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
100
200
300
400
500
600
700
800
Temps[s]
V
it
e
s
s
e

e
n

(
t
r
/
m
i
n
)

N
r
[
t
r
/
m
i
n
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
temps [sec]
I
s
a
[
A
]
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-10
-5
0
5
10
15
20
temps [sec]
C
e
[
N
m
]

Ce
Ceref
Fig.C.17a. Vitesse de Rotation
Fig.C17a. Vitesse de Rotation
Fig.C.18a. Couple lectromagntique Fig.C.18a. Couple lectromagntique
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps [sec]
F
s
[
W
b
]

Phis
Phiref
Fig.C.19a. Courant statorique
Fig.C.19. Courant statorique
Annexe D..
144

161
0 0.5 1 1.5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Temps[s]
C
o
u
p
l
e

E
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

[
N
.
m
]

[98] Xuezhi Wu; Lipei Huang; Direct torque control of three-level inverter using neural
networks as switching vector selector Industry Applications Conference, 2001. IEEE Volume 2, 30
Sept.-4 Oct. 2001 Page(s):939 - 944 vol.2 10.1109/IAS.2001.

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Fsd [Wb
F
s
q
[
W
b
]
0 0.5 1 1.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

I
s
a
[
A
]
Fig.C.21a. Evolution du flux statorique
Fig.C.21b. Evolution du flux statorique
Fig.C.23a.Courant statorique Fig.C.23b.Courant statorique
Annexe D..
145

162
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
10
20
30
40
50
60
70
Temps[s]
c
o
u
p
le

d
e

c
o
n
t
le
[
t
r
/
m
in
]

[110] A. Miloudi, Eid A. al-radadi, A. D. Draou A Variable Gain PI Controller Used for
Speed Control of a Direct Torque Neuro Fuzzy Controlled Induction Machine Drive Turk J
Elec Engin, VOL.15, NO.1 2007. TUBITAK.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
Temps[s]
V
it
e
s
s
e
[
t
r
/
m
in
]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Temps[s]
C
o
u
p
le

E
le
c
t
r
o
m
a
g
n
t
iq
u
e

[
N
.
m
]
Fig.C.26a. Couple lectromagntique Fig.C.26b. Couple lectromagntique
Fig.C.25a. Couple de rfrence Fig.C.25b. Couple de rfrence
0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps [sec]
F
s
[
W
b
]

Phis
Phiref
Annexe D..
146

163

C.2. Conclusion
La comparaison de mes rsultats avec dautres travaux, montre quon a obtenue les mmes rsultats ce
qui nous a permet de valider les mthodes damlioration de la stratgie de la commande directe du
couple proposes dans cette thse

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-30
-20
-10
0
10
20
30
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
iq
u
e

I
s
a
[
A
]
0.825 0.83 0.835 0.84 0.845 0.85 0.855 0.86 0.865 0.87
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Temps[s]
C
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
iq
u
e

I
s
a
[
A
]
Fig.C.28a.Courant statorique
Fig.C.29a.Loupe courant statorique Fig.C.29b.Loupe courant statorique
Fig.C.28b.Courant statorique
Annexe D..
147

164

165
[1] Antoni Arias Pujol, Improvements in Direct Torque Control of Induction Motors, Thesis
Universit Polytechnic de Catalunya Terrassa, Novembre 2000.
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-`-'- ,- =-- / -,-,-,- ''=-' - = '+== - -'' ='' ,'' ,-- '--=` .
_--'-- : -' -'~-' ;-=--' ,-;--' ~;-- --',-->-' (FOC) ;,-' - ,~'---' ;-=--' (DTC) '->=-' --~-'
-'-' _=---'

Rsum : Avec les progrs de llectronique de puissance et le dveloppement des technologies
numriques de commande, plusieurs structures de contrle pour les machines courant alternative
ont t proposes, afin dobtenir des performances identiques celles de la machine courant
continu. Parmi ces structures, la commande vectorielle du flux rotorique a t ces dernires annes la
voie de recherche la plus importante et la mieux adapte aux exigences industrielles. Cependant cette
structure reste trs sensible aux variations des paramtres de la machine et ncessite la mise en place
dun capteur mcanique.
La prsente tude a pour objectifs de dvelopper une structure de contrle des machines asynchrones,
capable de fournir une bonne dynamique du couple lectromagntique avec une robustesse contre les
variations paramtriques sans aucun capteur. Le contrle direct du couple permet datteindre ces
objectifs. En effet, par choix dans une table de commutation des vecteurs de sortie de londuleur le
flux statorique et le couple lectromagntique sont contrls directement et indpendamment.
Cependant cette stratgie prsente aussi des inconvnients importants. Dune part, la frquence de
commutation nest pas matrise, l'ondulation du flux stator et du couple et leffet de la rsistance
statorique basse et moyenne vitesse. Lobjectif principal de cette thse est dintroduire des stratgies
d'amlioration des performances la (DTC). Des simulations numriques sur Matlab/Simulink ont t
implantes pour valider les mthodes proposes.
Mots cls Machine asynchrone, Onduleur de tension, Commande vectorielle (FOC), Commande
directe du couple (DTC), Rseaux neurones, logique floue.

\Abstract : With the advancement of power electronics and digital technologies command, several
control structures for the AC machines were proposed, in order get performance identical to those of
the DC machine. Field oriented control (FOC) has been in recent years towards research largest and
best suited to industrial requirements. However, this structure remains very sensitive to parameters
variations of the machine and requires the establishment of a mechanical sensor.
The present study deals with development of a control strategy for induction machines, Able of provide
a high dynamic response of electromagnetic torque with robustness against parametric variations No
sensor. A direct torque control strategy makes it possible to achieve these goals. Indeed by choosing
the right inverter output vectors in a switching table, the stator flux and electromagnetic torque are
controlled directly and independently. However, some disadvantages are also present such as,
switching frequency is not controlled, the ripple in the torque and stator flux and effect of stator
resistance variation in low and medium speed. The main goal of this thesis to introduce different
strategies for Improvement of performance of the (DTC). Numerical simulations in Matlab/Simulink
Have been implanted for validate the proposed method.

Keyword: Induction motor, Voltage source inverter, Field oriented control (FOC), direct torque
control (DTC), Neural network, Fuzzy logic.

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RPUBLQUE ALGRENNE DMOCRATQUE ET POPULARE

MNSTRE DE LENSEGNEMENT SUPREUR ET DE LA RECHERCHE SCENTFQUE

Figure2.1 Moteur asynchrone (catalogue Leroy-Somer) [12]

par rapport au rotor.

COMMANDE DIRECTE DU COUPLE DE

V est le vecteur de tension

s V moins le terme rsistif R

V . La solution la plus petite en valeur absolue est

V , ce qui permis de dterminer

s V est obtenue par lquation (4.32).

s V reprsente la valeur moyenne

S V est slectionne parmi les 7 tats de commutation de londuleur. Ceci est

DTC DE LA MACHINE ASYNCHRONE

devrait ensuite tre convertie la ralit en un vecteur

reprsentatifs de ces tats [5].

(i=1..6) dfinissent les limites dun des six

tourne dans le sens trigonomtrique une vitesse angulaire gale

est reconstitue a chaque instant par les deux

(i =6..1). Dans un temps trs court le vecteur

peut tre gnr

est situ dans le secteur 1.

est reconstitu en faisant une moyenne

pendant une fraction a

pendant une fraction a

pendant le reste de lintervalle T.

reste lintrieur de lhexagone (r<1.155), La variation de

et par consquent la dure impose la configuration donnant un vecteur de sortie

sont succder durant la priode de modulation

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