Olimpada Brasileira de Robtica

Regras da prova prtica 2012

Regras da prova prtica - Primeira Fase

1. Objetivo
O uso de robs para salvar pessoas cada vez mais comum no mundo real, e sua construo um continuo objetivo dos pesquisadores e desenvolvedores da rea de robtica. No desafio de resgate, um rob simula o comportamento de um bombeiro que tem como principal objetivo resgatar vtimas em um ambiente que sofreu um incndio. Cabe ao rob entrar no ambiente, e, de forma autnoma, desviar de escombros, transpor reas que tiveram o caminho obstrudo e ajudar a resgatar as vtimas do acidente.

2. Arena e Ambiente
A arena utilizada na primeira fase da OBR uma verso simplificada (fcil, simples e barata) da tarefa de resgate da RoboCup. Esta arena deve ser construda em madeira e ter trs salas, conforme especificado posteriormente na seo 2.5, sendo que duas dessas salas esto num primeiro nvel (nvel do solo ou trreo) e a terceira sala em um nvel mais elevado (primeiro andar ou segundo nvel), com rampa de acesso ligando a segunda terceira sala. O tamanho das salas menor em relao arena oficial da RoboCup e a tarefa a ser realizada tambm menos complexa, portanto, sendo menor a dificuldade de execuo da mesma. Fica informado que as equipes que participarem da fase final nacional competiro na arena oficial, segundo as regras vigentes da RoboCup. Essa area a ser usadas nas finais ser fornecida pela organizao nacional da competio, sem custo para as equipes.

2.1 Piso
O piso das salas ser uma superfcie branca lisa, pintada com tinta fosca. Ela poder ser de madeira (recomendado para uma melhor qualidade) ou de plstico disposto sobre cho ou superfcie plana (recomendado para um custo menor). Este piso representa a rea de desastre, e sobre ele haver trs tipos de objetos: linhas para guiarem o caminho do rob, detritos (obstculos) tpicos do desastre que podem danificar ou impedir o avano dos robs e as vtimas do desastre que precisam ser resgatadas. Muito embora esforos sejam feitos pela comisso organizadora para deixar o cho perfeitamente plano, pequenas imperfeies existiro para todos os times, independente do tipo de material utilizado, e tarefa de cada rob lidar da melhor forma possvel com os problemas do mundo real. Fazem parte da arena as trs salas e a rampa,

sendo uma das salas elevada, com laterais e com uma porta de entrada pela rampa (melhor especificao pode ser vista na seo 2.5).

Figura 1 - Exemplo de plstico em cho plano utilizado como base da arena.

2.2 Linhas
As linhas existiro em toda a arena, com exceo da terceira sala, e sero feitas utilizando fita isolante convencional de cor preta, lisa, sem texturas ou marcaes (sugere-se usar fitas da marca 3M, j testadas e aprovadas pela organizao em eventos anteriores). As linhas sero dispostas em forma de labirinto no cho em um formato no conhecido pelas equipes a priori (e igual para todas as equipes em uma mesma rodada da competio). As linhas representam uma passagem segura, conhecida antes do desastre e que pode estar obstruda por obstculos, ter redutores de velocidade ou sujeira.

Figura 2 - Exemplos de disposio de linhas no ambiente. A trajetria das linhas no ser divulgada previamente.

Em qualquer segmento reto da linha, incluindo a rampa, poder haver uma falha (gap) de at 20cm que dever ser superada pelas equipes.

2.3 Obstculos

Diversos objetos, tais como tijolos, madeira, pedra, recipientes plsticos enchidos com terra ou areia, etc (os detritos do desastre) sero dispostos em qualquer lugar na arena. possvel, por exemplo, que um grande obstculo rgido (um tijolo, por exemplo) esteja obstruindo a passagem dos robs pela linha. Neste caso, os robs devem lidar com a situao e realizar o desvio do obstculo, contornando-o o mais rapidamente possvel para retornar linha. No poder haver mais que um obstculo por sala, no havendo obstculo na rampa (incluindo suas plataformas de acesso e final) nem na terceira sala. Redutores de velocidade podero estar em posio transversal fita, sendo rolios com dimetro mximo de 1 cm. Podem ser feitos de madeira rolia (tipo ala rolia de cabide de madeira, cabo de mata-moscas), lpis, ou outro material apropriado. Sua dimenso transversal de 15 a 20 cm e devem ser pintados ou cobertos de papel branco (mesma cor do piso). No poder haver mais que dois redutores por sala, no havendo redutores na rampa (incluindo as plataformas) nem na terceira sala. Outros destroos podero ser espalhados aleatoriamente pelo ambiente. Destroos granulares (areia ou similares) que possam danificar os motores dos robs no sero utilizados. A quantidade e posio dos destroos ser avaliada pela comisso organizadora, tomando-se como base o nvel cognitivo dos jovens participantes e tambm a habilidade das equipes. Os robs no podero retirar os obstculos de grande porte de seu lugar. Alm dos detritos de maior porte, palitos de dente podero ser espalhados pela arena (inclusive sobre a linha) simulando detritos menores, de acordo com critrios da organizao. Ultrapassar esses detritos menores no contar pontos. No podero haver destroos menores na rampa (incluindo suas plataformas) nem na terceira sala.

Figura 3 - Exemplo de obstculo colocado no caminho dos robs.

2.4 Vtima
A vtima estar colocada na ltima sala, a uma distncia mnima de 25 cm das paredes, e ser feita usando lata de refrigerante comum, com peso aproximado de 150g coberta com folha de alumnio. Sugere-se inserir feijo ou outro material granulado na mesma, visando conseguir o peso ideal.

2.5 Salas

O ambiente ser composto por trs salas, conforme ilustrado na Figura 6, abaixo. As salas servem para atribuir pontuao intermediria aos times quando o rob passar por elas e para marcar a posio de reincio eventual dos robs. As salas inferiores e a rampa no possuem paredes e as linhas estaro a pelo menos 12cm das suas bordas. Deve haver duas plataformas planas uma na entrada e outra na sada da rampa. As plataformas e a rampa devem ter a linha preta nela, sendo possvel haver tambm um gap na rampa, a critrio da organizao local (se quiser pode colocar o gap apenas na etapa final, e deixar sem gap nas etapas eliminatrias, por exemplo). A entrada da rampa poder ser direta ao final da segunda sala, sem existir uma curva na plataforma de acesso rampa (como ilustrado na Figura 4) ou poder haver a curva na plataforma de acesso, como ilustrado no lay-out da Figura 5. A entrada da terceira sala ser direta, ao final da plataforma final da rampa, sem curvas, em qualquer caso. A altura da terceira sala deve ser tal que a inclinao da rampa fique entre 10 e 20 graus. Cada sala deve medir entre 80x80cm e 110x110cm, podendo ser retangular (sugere-se usar a forma padro de 80x110cm). A rampa deve ter 30cm de largura bem como suas plataformas de entrada e sada. A entrada (porta) da sala superior deve ter 30 cm de largura. A sala superior no possui fitas no cho, apenas uma faixa (fita ou tinta) prateada na sua entrada (mnimo de 3cm de largura). A terceira sala deve ter laterais, que podem ser feitas da mesma madeira, de 20cm de altura. Sugere-se usar placas de compensado padro (1,60m x 2,20m), cortadas ao meio. As sobras podem ser usadas para fazer as laterais da terceira sala e a rampa com suas plataformas.

Figura 04 Lay-out sugerido para salas e rampa

Figura 05 Lay-out sugerido para salas e rampa

Figura 6 Exemplo de um ambiente montado.

2.6 Condies de iluminao e magnticas

Os times devem estar preparados para calibrar seus robs baseados em condies de iluminao do local, que podem variar ao longo da arena. Esforos sero realizados pelos organizadores para manter a arena livre de campos magnticos, tais como produzidos por fios subterrneos ou objetos metlicos. Todavia, em alguns casos isso no pode ser evitado. Desta forma, recomendado que os times projetem seus robs para lidar com estas condies adversas e para realizar a calibrao em funo do ambiente.

.3.

Robs

3.1 Controle
Os robs devem ser controlados autonomamente (sem qualquer interferncia humana) e devem ser iniciados manualmente pelos operadores. O uso de controle remoto para controlar manualmente os robs no permitido. Nenhuma comunicao (via rdio ou no) permitida. Robs que tenham aparatos de comunicao via rdio on-board, independente de sua utilizao ou no durante a competio, sero imediatamente desqualificados, exceto nos casos onde os dispositivos sejam intregados de forma inseparvel ao rob (nesses casos uma inspeo detalhada de hardware e software pode ser requerida pelos juzes para averiguar o uso de dispositivos).

3.2 Construo
Qualquer kit robtico disponvel comercialmente (kit educacional) ou rob montado construdo com hardware prprio pode ser utilizado, desde que o rob atenda s especificaes a seguir e que o design e construo sejam primariamente e substancialmente fruto do trabalho dos estudantes. Qualquer rob comercialmente disponvel que se enquadre na categoria de seguidor de linha ou rob para resgate ser sumariamente desclassificado, caso modificaes significativas, tanto em hardware quanto em software, no tenham sido realizadas pelos alunos. No caso de haver alguma dvida quanto legitimidade de algum produto comercial em particular, solicita-se contato antecipadamente com os organizadores. No h limite de tamanho ou nmero de sensores ou atuadores para os robs.

3.3 Time
Os times sero compostos por at 04 alunos e mais um professor ou tcnico. Todos os alunos devem pertencer a uma das categorias: i) ensino fundamental (prtica nvel 1) ou ii) ensino mdio ou tcnico (prtica nvel 2). Em cada rodada da competio, um nico rob ser liberado na arena e dever realizar a tarefa de forma autnoma.

3.4 Inspeo
Os robs sero inspecionados pelos juzes antes, durante ou depois da rodada, ou em qualquer momento que houverem dvidas quanto o atendimento ou no das regras da competio. uma obrigao dos times inspecionar constantemente seus robs para que tendam sempre s regras. Alunos podem eventualmente ser questionados a explicar operaes de seu rob de forma a verificar se o rob apresentado - em hardware ou software - , de fato, produto do trabalho desses alunos.

3.5 Violaes

Qualquer violao das regras impedir que os robs participem da competio at que as modificaes solicitadas sejam realizadas. Todavia, as modificaes precisam ser realizadas de forma a atender ao calendrio e horrios da competio. Nenhum tempo extra ser oferecido s equipes que tiverem irregularidades. Caso um rob falhe ao atender a alguma especificao (mesmo com modificaes), ele ser desqualificado da rodada em questo (no do torneio). preciso sempre ter em mente que o trabalho deve ser realizado pelos alunos. Caso exista uma assistncia excessiva dos mentores (pais, professores, ou outras pessoas estranhas ao grupo de alunos integrantes do time) os times sero sumariamente desclassificados do torneio.

4. A competio
4.1 Calibrao pr-rodada
Sempre que possvel, a organizao estabelecer horrios para que as equipes treinem nas arenas oficiais da competio (calibrao, testes e setups), aproveitando os horrios ociosos das arenas. Os participantes devem compreender, no entanto, que nem sempre o oferecimento de um longo tempo possvel devido s condies da organizao do local. Os organizadores concedero 2 minutos de tempo de calibrao exclusivo nas arenas oficiais para cada time imediatamente antes de suas rodadas oficiais. Neste tempo de calibrao, no ser admitido que o rob execute teste da execuo da pista seguindo a trilha, mas sim apenas que execute rotinas de calibrao dos sensores, podendo para isto posicionar o rob em todas as salas.

4.2 Durao da Rodada

Robs tero um mximo de 5 minutos para completar a tarefa. O tempo de cada rodada ser marcado pelo juz.

4.3 Incio da Rodada

Para iniciar, os robs sero posicionados no local de largada indicado na arena pelos juzes. Times que estejam atrasados para o incio da rodada perdero a rodada em questo (W.O). O horrio de incio de cada rodada dever ser publicamente disponibilizado pela organizao local, bem como os resultados obtidos nas rodadas anteriores.

4.4 Humanos
Humanos podem mover seus robs apenas quando autorizado e solicitado pelos juzes, nas duas primeiras salas, ou em caso de perigo de quebra iminente do mesmo, no

caso de o rob estar na rampa. Antes do incio de cada rodada, os times devem designar um humano do time que atuar como capito e ser o nico responsvel pelo movimento do rob na arena, posicionando-o quando solicitado na posio de incio ou outra solicitada pelo juiz. Outros membros do time ou qualquer espectador que esteja nas proximidades da arena devero estar pelo menos 1,5m da arena sempre que qualquer rob esteja ligado, exceto quando autorizado pelos juzes.

4.5 Pontuao
Robs recebero a seguinte pontuao: 10 pontos por evitarem com sucesso cada obstculo bloqueando sua passagem; 5 pontos por ultrapassar cada redutor de velocidade; 10 pontos por vencerem adequadamente uma situao de gap na linha; Caso o rob no consiga completar a sala aps decorrida a terceira tentativa, a melhor das trs pontuaes obtida pelo rob, referente aos obstculos, gaps e redutores de velocidade da sala em questo ser considerada pelo juiz, obviamente, no sero computados os pontos por passar de sala (a seguir); 50 pontos para cada nova sala em que entrarem na rodada; em caso de reincio, no haver nova contagem de salas j percorridas pelo rob; 25 pontos pela passagem da rampa (as plataformas de entrada e sada fazem parte da rampa, portanto o rob deve entrar na terceira sala para configurar a passagem da rampa); 100 pontos para o resgate efetuado, ou seja: - Prtica nvel 1: para vtima (lata de refrigerante) corretamente identificada com um piscar de lmpadas e/ou um sinal sonoro (beep prolongado) do rob (sugere-se usar os dois); aps o rob identificar a vtima, ele dever desligar (rob parado e programao finalizada); a identificao positiva da vitima ser entendida se o rob estiver a uma distncia mnima dela, ou seja, com a lata dentro de um limite de 5 cm distante do rob. - Prtica nvel 2: para vtima (lata de refrigerante) movida completamente para a posio de repouso da vtima, uma regio triangular em forma issceles, com 30 cm de lado, em um dos cantos da terceira sala, pintada de preto, podendo ser feita de fita preta; aps o rob colocar a vtima na posio final, ele dever desligar (rob parado e programao finalizada); caso a vitima venha a ser derrubada durante uma tentativa, ela deve ser retornada posio vertical pelo juiz, na mesma posio onde se encontra, exceto se j estiver completamente dentro da regio triangular; neste caso, no h penalidade se a vitima for colocada completamente na regio preta mesmo deitada, desde que esteja completamente dentro dela e o rob desligue conforme especificado acima.

Penalidades: Uma falha no progresso caracteriza-se pelo rob permanecer parado no mesmo lugar ou perder a linha preta por mais de 15 segundos (o juiz anunciar a falha). Neste caso, o rob dever retornar ao incio da sala em que estiver atuando. Apenas aps a terceira tentativa, o rob poder ser removido ao incio da sala seguinte. No sero computados os pontos por ter passado da sala em questo, mas ser considerada a melhor pontuao conseguida dentro da sala (vide acima).

4.6 Critrios para seleo de vencedores

O seguintes critrios, nas seguintes ordens, sero utilizados para declarar os vencedores: 1. Mxima pontuao obtida pela equipe; 2. Em caso de empate no item 1, o tempo para completar a prova ser tomado como critrio de desempate; 3. Em caso de empate nos itens 1 e 2, um novo jogo entre as equipes envolvidas dever ser realizado para desempate.

4.7 mero de rodadas, chaves e condies locais

Cada equipe dever realizar pelo menos trs tentativas (rodadas) na arena, sendo que as duas piores rodadas da equipe devero ser desconsideradas. As equipes sero divididas em chaves e/ou fases de acordo com a realidade e nmero de participantes de cada estado. A organizao local, com a anuncia da organizao central, realizar ampla divulgao prvia aos responsveis por equipes locais. A organizao local far, antes do incio das provas, uma unio com representantes de todos os grupos presentes para leitura das regras e sorteios dos times.

4.8 Reincio
Os robs que perderem a linha ou falharem em desviar de obstculos devem retornar ao ponto de incio da sala em questo. Se depois da terceira tentativa em uma mesma sala ainda houver falha no progresso, o capito do time pode optar por mover o rob para o final da sala em questo e prosseguir com a prova ou continuar tentando na mesma sala, visando conseguir os seus pontos internos. No caso de ele decidir passar para a prxima sala, no haver contagem de pontos para a sala ultrapassada. No caso de ele decidir continuar tentando, os pontos por ultrapassagem da sala no sero mais

considerados, mesmo que ele consiga passar completamente a sala em questo numa das tentativas subsequentes terceira. O time pode ainda decidir abandonar a rodada antes de seu trmino se a falha no progresso for causada por uma falha no rob. Neste caso, o capito do time deve indicar aos juzes a desistncia da equipe. Todos os pontos conquistados pela equipe sero considerados, mas seu tempo de prova, para efeito de desempate, ser o tempo mximo da prova. A equipe poder solicitar a desistncia a qualquer momento.

5. Soluo de conflitos
Durante o jogo, a deciso do juiz final, exceto se houver deliberao contrria pelo conselho de juzes da competio. O juiz poder, em casos de difcil deciso, consultar o conselho de juzes para tomar sua deciso.

5.2 Esclarecimento de regras

Esclarecimento de regras sero feitas pelo conselho de juzes, ou, previamente, pela organizao geral, atravs da lista de questes frequentes (FAQ).

5.3 Circunstncias especiais

Modificaes especiais nas regras para atender a circunstncias especiais, tais como problemas no previstos e problemas e/ou capacidades dos times, podem ser acordadas at o incio do torneio, cabendo, neste caso, concordncia da organizao geral da competio.

6. Documentao
Os times que participarem da fase final da competio, obrigatoriamente apresentaro uma seo de psteres documentando o trabalho realizado. As etapas estaduais podero, a critrio da organizao local, realizar sees de psteres. Detalhes especiais sero fornecidos pela organizao neste caso.

7. Cdigo do conduta
7.1 Fair play(jogo limpo)
Robs que causem danos deliberadamente ou repetidamente arena sero desclassificados

 Humanos que causem deliberadamente influncia sobre robs ou danos arena sero desclassificados. esperado que todos os times estejam imbudos do esprito do fair play.

7.2 Comportamento
Participantes devem ser cuidadosos com as demais pessoas ou seus robs quando estiverem competindo. Participantes no devem entrar nas reas de preparao das equipes, exceto quando devidamente autorizados. Participantes que no tiverem comportamento considerado adequado durante as competies sero convidados a se retirarem das dependncias da competio sob risco de desclassificao dos seus times.

7.3 Compartilhamento do conhecimento

Mentores (professores, pais ou responsveis; e outros) no so permitidos na rea de trabalho dos estudantes. Mentores no devem trabalhar ou auxiliar diretamente nos robs dos alunos ou sua programao. A interferncia de mentores nos robs ou em decises dos juzes podero resultar em uma advertncia em uma primeira instncia. No caso de recorrncia, o time poder ser desclassificado pelos juzes.

7.4 Compartilhamento do conhecimento

o entendimento comum a toda a organizao de que todo desenvolvimento pessoal, tecnolgico ou curricular deve ser compartilhado entre todos os participantes da competio depois dela. O melhor ensinamento que pode ser dado equipe dot-la do esprito de cooperao para com os colegas. Qualquer rob ou desenvolvimento feito pelos alunos poder ser publicado nos websites oficiais, a critrio da comisso organizadora.

7.5 Esprito
Espere-se que todos os participantes (estudantes e seus mentores) respeitem a misso da competio no deve ser objetivo de promoo pessoal e no deve ser utilizada como mecanismo de promoo de escolas. No importa, no final, perder ou ganhar, mas quanto se aprende que conta!