Controlador de Procesos Basado en Lgica Difusa implementado en un Microcontrolador (Process Controller Based on Fuzzy Logic implemented in a Microcontroller) A.

Granado y A. Custodio Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre, Puerto Ordaz, Venezuela, cicunexpo@gmail.com Se dise e implement un controlador de procesos para nivel basado en lgica difusa, usando un microcontrolador PIC18F4550. En la fase de diseo se construy una maqueta para el control de nivel, se caracteriz el algoritmo de control difuso, y luego se dise y simul un programa en el cual se implement este . Siempre partiendo de la premisa de que deba funcionar en el microcontrolador. Se dise el hardware del controlador difuso como tambin el hardware de los circuitos de acondicionamiento necesarios para la conexin del controlador difuso con la maqueta. Posteriormente, en la fase de implementacin se fabric la maqueta para el control de nivel, las tarjetas PCB asociadas al controlador difuso y a los circuitos de acondicionamiento. Finalmente, se realizaron distintas pruebas al controlador difuso conectndolo a la maqueta utilizada para el control de nivel, y se procesaron los datos resultantes. Luego de realizar todas las pruebas se pudo comprobar el buen funcionamiento del controlador difuso y su capacidad de controlar el nivel de agua del tanque de control de la maqueta utilizada para el control de nivel ,con un tiempo de establecimiento mximo de 34,2 segundos, y un error de estado estable mximo de 1.96. Palabras Claves: Controlador Difuso, Diseo con Microcontrolador, Control de Nivel.

Controlador de Procesos Basado en Lgica Difusa Implementado en un Microcontrolador A. Granado y A. Custodio Universidad Nacional Experimental Politcnica Antonio Jos de Sucre, Puerto Ordaz, Venezuela, cicunexpo@gmail.com RESUMEN Se dise e implement un controlador de procesos para nivel basado en lgica difusa, usando un microcontrolador PIC18F4550. En la fase de diseo se construy una maqueta para el control de nivel, se caracteriz el algoritmo de control difuso, y luego se dise y simul un programa en el cual se implement . Siempre partiendo de la premisa de que deba funcionar en el microcontrolador. Se dise el hardware del controlador difuso como tambin el hardware de los circuitos de acondicionamiento necesarios para la conexin del controlador difuso con la maqueta. Posteriormente, en la fase de implementacin se fabric la maqueta para el control de nivel, las tarjetas PCB asociadas al controlador difuso y a los circuitos de acondicionamiento. Finalmente, se realizaron distintas pruebas al controlador difuso conectndolo a la maqueta utilizada para el control de nivel, y se procesaron los datos resultantes. Luego de realizar todas las pruebas se pudo comprobar el buen funcionamiento del controlador difuso y su capacidad de controlar el nivel de agua del tanque de control de la maqueta utilizada para el control de nivel ,con un tiempo de establecimiento mximo de 34,2 segundos, y un error de estado estable mximo de 1,96. Palabras Claves: Controlador Difuso, Diseo con Microcontrolador, Control de Nivel. ABSTRACT Was designed and implemented a process controller for fuzzy logic-based level, using a PIC18F4550 microcontroller. In the design phase a model was built to control level, characterized the fuzzy control algorithm and then designed and simulated a program which was implemented this. Always on the premise that it should run on the microcontroller. Was designed the fuzzy controller hardware as well as the hardware of the conditioning circuits required to connect fuzzy controller with the model. Later in the implementation phase of the model was made to control level, the PCB cards associated with fuzzy controller and the conditioning circuits. Finally, was conducted various tests to fuzzy controller by connecting it to the model used for level control, and processed the resulting data. After performing all tests could verify the proper functioning of the fuzzy controller and its ability to control the water level control tank of the model used for level control, with a maximum settling time of 34.2 seconds and a maximum steady-state error of 1.96. Keywords: Fuzzy Controller Design with Microcontroller, Level Control.
I.

INTRODUCCIN

Actualmente, el pensum de ingeniera electrnica de la UNEXPO Puerto Ordaz no posee alguna materia que imparta conocimientos bsicos y significativos sobre la lgica difusa, aun cuando esta tcnica es ampliamente utilizada en sistemas de control. Marcano propuso el diseo de un algoritmo de control difuso basado en una estructura PID [1]. En este trabajo se disea y compara controladores PID convencionales, controladores PID difusos, y controladores hbridos su funcionamiento y el desempeo de los mismos. Parra [2] dise e implement un sistema de control genrico aplicando la teora de lgica

difusa con interfaz de usuario en Labview 7.1. Rodriguez [3] dise un algoritmo de control difuso para un sistema tanque calentador con agitacin continua . Moncada [4] implement un controlador difuso genrico para sistemas de control. Seaton [5] dise e implement un controlador difuso de nivel y temperatura para aplicaciones didcticas usando Labview 8.5. En este artculo se disea e implementa un controlador basado en lgica difusa, usando un microcontrolador PIC18F4550, aplicado a sistemas de control de nivel, con la finalidad de, a travs del software y hardware diseados, introducir y desarrollar el tema de la lgica difusa en la comunidad estudiantil. II. DESAROLLO

1. EL HARDWARE Y EL SOFTWARE En la figura 1 se muestra el diagrama en bloques del circuito. Este controlador consta de dos entradas: Entrada de Referencia y Entrada de Realimentacin, y tres salidas: Salida PWM, Salida Paralela de 8 Bits y Salida de 4mA-20mA (figura 2). Adicionalmente, consta de tres botones de configuracin (Enter, Subir, Bajar) y una pantalla LCD para su visualizacin. De manera general, el controlador trabaja con una alimentacin derivada del voltaje de la red domestica (110V/60Hz) proporcionando as una alimentacin de 5V para el microcontrolador PIC18F4550 y la pantalla LCD. El funcionamiento del controlador difuso es el siguiente: Se toman las seales de entrada (Referencia y Realimentacin) y se convierten de analgicas a digitales con el conversor A/D interno del microcontrolador, luego estos registros (8 Bits) se restan para as obtener el error actual del proceso. Estos tres registros (Vtank, Vref, Verror) pasan por la etapa de fusificacin donde se calcula el grado de pertenencia de cada registro. Posteriormente, esta informacin es utilizada por la base de conocimiento (Base de Datos y Conjunto de Reglas Difusas) del controlador para elegir la accin o respuesta ms adecuada. Luego se procede a la desfusificacin (mtodo del centroide) de la salida del controlador (Salida Paralela de 8 Bits) que ser enviada al circuito almacenador de datos y al circuito de acondicionamiento de 4mA-20mA. Esta salida tambin es convertida internamente en una seal PWM (SALIDA) con una frecuencia de 2 Hz la cual luego de pasar por su respectivo circuito de acondicionamiento estar controlando el flujo de la bomba. Para el algoritmo de control se toman las siguientes variables de entrada: Entrada de Referencia, Entrada de Realimentacin, y el error resultante de la resta de las entradas mencionadas anteriormente. Estas tres entradas (Vtank, Vref, Verror) pasan por la etapa de fusificacin donde se calcula el grado de pertenencia de cada registro. Posteriormente, esta informacin es utilizada por la base de conocimiento (Base de Datos y Conjunto de Reglas Difusas) del controlador para elegir la accin o respuesta ms adecuada haciendo uso de la t-norma. Luego se procede a la desfusificacin de la salida del controlador. El mtodo de desfusificacin utilizado es el centroide.

Figura 1. Diagrama de bloques del circuito de prueba para el sistema de control de nivel.

Figura 2. Circuito del Controlador Difuso, sin incluir las etapas de acondicionamiento ni salida 4 mA a 20 mA. En la figura 3 se muestra un diagrama de bloques de la caracterizacin del sistema de control difuso explicado anteriormente.

Figura 3. Diagrama de bloques de la caracterizacin del sistema de control difuso. Los conjuntos difusos usados se muestran en las figuras 4 y 5.

Figura 4. Conjuntos difusos de entrada predeterminados del controlador difuso

Figura 5. Conjuntos difusos de salida predeterminados del controlador difuso Que vienen de las reglas difusas indicadas en la figura 6 y 7.

Figura 6. Reglas difusas predeterminadas (salida pwm)

Figura 7. Reglas difusas predeterminadas (Salida 8 Bits) 2. RESULTADOS Las simulaciones del controlador difuso fueron realizadas en el software Proteus Profesional 7.2, y los circuitos con el software PSPICE 9.2. La prueba experimental se bas en variar la entrada de referencia en tres posiciones y observar el comportamiento del controlador difuso. La prueba comienza colocando el valor de entrada de referencia en 50% (Vref = 50%) y el tanque de control vacio (Vtank= 0%), y se espero la estabilizacin del sistema. Luego de que el sistema se estabiliz, se incremento el valor de Vref hasta 75% y se espero la estabilizacin del sistema. Finalmente, se decrement el valor de Vref hasta 25%, y se espero la estabilizacin del sistema (Figura 8).

Figura 8. Respuesta temporal del sistema de control de nivel En la prueba de la figura 8 se pudo observar que el controlador difuso logra la estabilizacin del sistema de control de nivel. En la primera parte de la prueba, la entrada de referencia tiene un valor de 50% y el controlador difuso estabiliza el nivel de agua del tanque de control en un tiempo aproximado de 25 segundos sin producir un sobre-impulso en la respuesta temporal del sistema. En la segunda parte de la prueba, la entrada de referencia se incremento a un valor de 75% y el controlador difuso estabiliza el nivel de agua del tanque de control en un tiempo aproximado de 20 segundos si producir ningn sobre-impulso en la respuesta temporal del sistema. Finalmente, la entrada de referencia se decremento a un valor de 25% y el controlador difuso estabiliza el nivel de agua del tanque de control en un tiempo aproximado de 35 segundos, nuevamente sin producir un sobre-impulso en la respuesta temporal del sistema. El mayor error de estado estable obtenido en esta prueba fue de 1,96. Se puede resumir que se obtuvo un maximo sobre-impulso de 0 s, un tiempo de establecimiento de 34,2 s y un error de estado estable de 1,96. III. CONCLUSIONES

Se realiz la caracterizacin del algoritmo de control difuso y su implementacin en un microcontrolador PIC18F4550, quedando un prototipo con el que se obtuvo un tiempo de establecimiento mximo de 34,2 segundos y un error de estado estable mximo de 1,96 %.
IV.

REFERENCIAS

1) Marcano, C. y Saturno, S. Diseo de un algoritmo de control difuso basado en una estructura PID. Trabajo de Grado. UNEXPO Vice-rectorado Puerto Ordaz, Venezuela. 2005. 2) Parra, M. y Surga, R. Diseo e implementacin de un sistema de control genrico aplicando la teora de lgica difusa con interfaz de usuario en Labview 7.1. Trabajo de Grado. UNEXPO Vice-rectorado Puerto Ordaz, Venezuela. 2007.

3) Rodrguez, A. y Saturno, S. Diseo de un algoritmo de control difuso para un sistema tanque calentador con agitacin continua. Trabajo de Grado. UNEXPO Vice-rectorado Puerto Ordaz, Venezuela. 2007. 4) Moncada, T. y Surga, R. Implementacin de un controlador difuso genrico para sistemas de control. Trabajo de Grado. UNEXPO Vice-rectorado Puerto Ordaz, Venezuela. 2008. 5) Seaton, A. y Surga, R. Diseo e implementacin de un controlador difuso de nivel y temperatura para aplicaciones didcticas usando Labview 8.5. Trabajo de Grado. UNEXPO Vice-rectorado Puerto Ordaz, Venezuela. 2009.