Instituto Tecnológico de la Laguna Ingeniería en Sistemas Computacionales

Materia: Interfaces

Docente: Claudia Elena Carrillo

Tema: Motores de Pasos
Expositor: Daniel Leyva Rocha

Fecha: 6 de Mayo del 2012

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-Funcionamiento 3.-Ventajas y Desventajas 5.ÍNDICE INTRODUCCIÓN 1.-Construcción 2.-Tipos Motores P-P de imán permanente Unipolares Bipolares Motores P-P de reluctancia variable Motores P-P híbridos 4.-Aplicaciones Conclusiones Fuentes de Información 3 3 3 4 4 4 5 5 6 8 8 8 8 2 .

el motor estará enclavado en la posición correspondiente y. lo que les permite girar muy velozmente.8°. son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. Estos motores giran libremente y a una velocidad alta. típicamente. para completar un giro completo de 360°. 1. construido con un material magnéticamente "blando" (como el hierro dulce).8°). Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos incluso menores a 1. Por otra parte el imán M puede girar libremente sobre el eje central. quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. Los motores paso a paso. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas. del tipo que se usan en los juguetes. La conmutación se debe manejar de manera externa con un controlador electrónico y. pueden comenzar a funcionar y posteriormente detenerse en un instante en posiciones controladas. como por ejemplo dos vueltas.Construcción En los motores paso a paso es típico que todos los embobinados del motor sean parte del estator. un cilindro sólido con un mecanizado en forma de dientes (similar a un engranaje).Introducción Las primeras pruebas caseras con motores se suelen hacer con los motores de corriente continua (CC). que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.. La siguiente tabla intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso. Es imposible tratar de lograr que esta clase de motores gire una cantidad específica de recorrido. en cambio.. Con un controlador apropiado. La mayoría de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a frecuencias de audio.Funcionamiento La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. suponemos que las bobinas L1 y L2 poseen un núcleo de hierro dulce capaz de imantarse cuando pase por ellas una corriente eléctrica. es decir. por el contrario. Las características de cada uno de los motores se verán con más detalle en la sección "Tipos". el rotor puede ser un imán permanente o. en el caso de los motores de reluctancia variable. los motores y sus controladores se diseñan de manera que el motor se pueda mantener en una posición fija y también para que se pueda hacer girar en ambos sentidos. 2. Paso 1 (a) Paso 2 (b) Paso 3 (c) Paso 4 (d) Principio de funcionamiento de un motor de pasos 3 .

El motor a pasos unipolar está constituido por un imán permanente en su rotor y una serie de embobinados en su estator. las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. la Wave Drive energiza solo una bobina por paso con lo que se logra un movimiento más suave pero de menor fuerza. de la combinación de ambas secuencias surge la Half Step que energiza 1 bobina después de haber energizado 2. 6 ó 5 cables de salida. de imán permanente y de reluctancia variable (existen también motores híbridos. Así. las 3 más conocidas son: Full Step. Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente.  Los motores P-P de imán permanente son los más usados en robótica. Estructura interna de un motor a pasos unipolar Existen 4 secuencias de movimiento para los motores unipolares.3. Half Step y Wave Drive. Secuencia de movimiento Half Step 4 . Básicamente. como su nombre lo indica. la primera secuencia energiza 2 bobinas por paso logrando el máximo torque aunque genera ciertas vibraciones y ruido en algunos casos. están constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes. un cable para cada bobina y 1 o 2 cables comunes. Este tipo se caracteriza por ser el más simple de controlar. esto hace que la secuencia completa se efectúe en 8 pasos en vez de 4 con lo que se logra mayor resolución como se puede apreciar en la siguiente figura. generalmente tienen 5 o 6 cables. que son indistinguibles de los de imán permanente desde el punto de vista del controlador). sus bobinas solamente requieren de una polaridad. dependiendo de sus conexiones internas. y por cierto número de bobinas excitadoras en su estator.-Tipos Los motores P-P se presentan en dos variedades. unipolares y bipolares: Unipolar: Estos motores suelen tener cuatro bobinas y 8.

generar la combinación adecuada en los cables del motor puede resultar tedioso cuando se trabaja con varios motores controlados por computadora.Existe una cuarta secuencia de movimiento. las señales de control se entregan en paralelo por lo que se requieren al menos 3 líneas para controlar el sentido de giro.pdf). Como se puede apreciar. Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida y dos bobinas. Su secuencia mecanización es similar a los de imán permanente ya que se limita a activar cada embobinado en orden. ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posición de equilibrio. 5 . por ello cualquier aplicación que requiera de un control fino sobre el número de pasos necesita un controlador comercial como el L297 (http://www.datasheetcatalog. y su naturaleza de control no es digital sino analógica. Su uso no es tan común como en el caso de los de tipo unipolar. este circuito integrado facilita enormemente el control pues permite indicar el número de pasos que debe ejecutar el motor mediante pulsos TTL.+V -V 7 -V +V -V +V +V -V +V -V 8 2 4 6 8 Movimiento en sentido horario de de un motor bipolar  Los motores de reluctancia variable poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de excitación del estator y bajo la acción de su campo magnético. como se indica a continuación.-V +V . A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares: PASO 1 2 3 4 TERMINALES PASO TERMINALES 1a 1b 2a 2b 1a 1b 2a 2b +V -V -V +V 5 +V -V -V +V -V +V +V -V 6 . a grandes rasgos hace uso del control de la cantidad de corriente aplicada a cada bobina para generar multitud de pasos intermedios entre embobinados. Esto hace que el controlador se vuelva más complejo y costoso. llamada Micropasos. la velocidad y la secuencia de movimiento del motor. cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia inmediata.org/datasheet/stmicroelectronics /1334. además de contar con otras terminales para indicar mediante bits el sentido de giro y la cantidad de bobina energizadas por paso. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso. Requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

El movimiento se produce como resultado de la atracción entre las bobinas y el rotor férrico. El rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un número ligeramente distinto al del estator con dichos anillos montados sobre un imán permanente dispuesto axialmente. 6 . Vista de sección de un motor por pasos de reluctancia variable Su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposo (sin excitación) el rotor queda en libertad de girar ya que no dispone de un imán permanente y. Cuando el rotor está alineado con el estator. por lo tanto.  Los motores híbridos combinan las mejores características de los de reluctancia variable y de imán permanente. el hueco entre ambos es muy pequeño y en este momento la reluctancia está al mínimo. y la corriente aumentará rápidamente. Esta es una de las dificultades de manejar un motor de esta clase. Se construyen con estatores multidentados y un rotor de imán permanente. Cuando el rotor está fuera de la alineación. Cuando el rotor se alinea con el estator. El tipo Híbrido es probablemente el más usado de todos los motores por pasos. La reluctancia de un circuito magnético es el equivalente magnético a la resistencia de un circuito eléctrico. su posicionamiento de régimen de carga dependerá de su inercia y no será posible predecir el punto exacto de reposo. la inductancia será muy grande. La inductancia del embobinado también varía cuando el rotor gira. la inductancia es muy baja.Movimiento en sentido horario de un motor de reluctancia variable Estos motores no contienen imanes permanentes.

8 grados. con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una alta resolución de pasos. separados por un imán permanente magnetizado. polos N las 2 y 6. entonces el rotor al querer alinear sus dientes más próximos a los del estator se desplaza un ángulo que corresponde a un cuarto del paso de los dientes. se utilizan en una amplia variedad de aplicaciones industriales. polo norte (N) en las bobinas 1 y 5. Luego en el paso 2 se excitan las bobinas pares. En el paso 1 se excitan las bobinas impares. Entonces con un numero bajo de bobinas se pueden obtener pasos muy chicos. y polo S en las bobinas 1 y 5. polo N en las bobinas 3 y 7.El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos.6°. 7 . el rotor se gira otro cuarto de paso. y polo S las 4 y 8. alcanzando valores de hasta 0. En el paso tres se alimentan nuevamente las bobinas impares.9° y 3. Así se puede apreciar que cuando se realicen 5 pasos se repiten los estados de excitación del estator consiguiendo una rotación del rotor correspondiente al paso de un diente. Dado que poseen alto torque estático y dinámico y se mueven a muy altas velocidades de pulso. y polo sur (S) en las bobinas 3 y 7. Rotor de un motor P-P híbrido Estator de un motor P-P híbrido Funcionamiento: Al excitar las bobinas del estator se alinean los dientes del estator con los del rotor de la carga apropiada.9° por paso. Los motores híbridos estándar tienen 200 dientes en el rotor y giran en pasos de 1. Existen motores híbridos con configuraciones de 0. y el rotor se alinea con el campo.

ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.ib.shtml http://cromo. En estas situaciones. ya que no se puede saber hacia dónde se encuentra orientado el eje al inicio y.monografias.gov. taxímetros. ya que en todo momento se puede situar el motor en la posición requerida y con una única orden. tecnología aeroespacial.hopto. unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras. segundo.cnea. el uso de un servo es más eficiente. por lo que es que es capaz de avanzar una serie de pasos (grados) según los comandos que se le den en su entrada. plotters. Fuentes de Información: http://robots-argentina.com. discos flexibles.pdf 8 .com/trabajos17/motor-paso-a-paso/motor-paso-a-paso.htm http://cfievalladolid2.htm http://www. sistemas informáticos. manipulación y posicionamiento de herramientas y piezas en general.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/motores_p-p. Conclusiones El motor paso a paso es un dispositivo que convierte una serie de impulsos eléctricos en desplazamientos angulares.ar/MotorPP_basico. 5. por ejemplo: conocer cuánto se ha desplazado el motor o hacer que dé una cantidad específica de revoluciones.4. casetes digitales. la necesidad de emplear un codificador para situar el motor en la posición inicial antes de arrancar. control de discos duros. relojes eléctricos.ar/nmayer/monografias/pasoapaso. Las posibles desventajas encontradas en la utilización de este tipo de motor son: primero.com. si se quiere mover el motor un número de grados determinado.Aplicaciones Los motores P-P son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos..todorobot.-Ventajas y Desventajas Este tipo de motores son muy útiles para aquellas aplicaciones en las que se necesita tener un control del movimiento del motor.pdf http://www.org/pitus/publicaciones/dise%C3%B1o_automata_finito_motores_pasos. Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robótica. Esta clase de motor presenta las ventajas de tener alta precisión y repetibilidad en cuanto a su posicionamiento.htm http://www. es necesario hacer pasar al motor por todos los pasos anteriores a esa posición. máquinas de escribir electrónicas.

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