´ Centro de Investigacion y de Estudios Avanzados ´ del Instituto Politenico Nacional

´ Departamento de Ingenier´ Electrica ıa ´ ´ Seccion de Mecatronica ´ ´ Maestr´ en Ciencias opcion Mecatronica ıa

Sistemas No Lineales

Tarea 1: Estabilidad en el Sentido de Lyapunov de Sistemas Aut´nomos No Lineales o
Presenta: Rodolfo Reyes B´ez a Profesor: Dr. Mart´ Velasco Villa ın M´xico D.F.,9 de Marzo del 2012 e

a a)x = x2 − 2 ˙ b)x = x3 − 2x2 − x + 2 ˙ Soluci´n:a) Sabemos que por definici´n xe es un punto de equilibrio de x = f (x) o o ˙ √ √ s´ f (xe ) = 0.5 −1 −1.5 0 x 0. As´ resolviendo x2 − 2 = 0 se tiene que xe ∈ {− 2.5 0 0. encontrar sus puntos de equilibrio y graficar x = f (x) vs x. 2}.5 2 Figura 1: Diagrama de fase del sistema del inciso a b)En este caso f (x) = x3 −2x2 −x+2.5 1 1.5 −1 −0. para graficar x vs x. obı ı. Por otro lado. se ve que el flujo del campo vectorial va en direcci´n de este equio √ e librio.5 Figura 2: Diagrama de fase del sistema del inciso b 2 .5 2 2. A ˙ partir de su gr´fica.5 1 0.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Ejercicio 1 Para cada sistema. Por lo tanto se concluye que: √ √ xe = − 2 es estable y xe = 2 es inestable Diagrama de fase del sistema x’==x −2 2 1.5 −1 −0.5 −1 −1. As´ se obtiene la curva de la figura 2. 2. servando el diagrama de fase del sistema (ver figura 1) se observa que que el punto de √ equilibrio xe = − 2.5 0 −0.5 2 x’ 0 −0. para el equilibrio xe = 2 el flujo se aleja de ´ste. xe = 1 es estable. analizar la estabilidad de los equilibrios. Luego.5 1 1. Luego. primero se encuentran las intersecciones con ˙ los ejes x − y y hace un an´lisis de concavidad de la funci´n aplicando el teorema del valor a o intermedio.5 −2 −1. 1}.5 1 0. xe = −1 es inestable . lo que da como resultado el siguiente conjunto soluci´n o o xe ∈ {−1.5 −2 −2 −1. Se concluye que ı. entonces para determinar los puntos de equilibrio se resuelve la ecuaci´n f (xe ) = 0. xe = 2 es inestable 2 1.

Para el sistema con matr´ A : 1 Los autovalores est´n en 2 y 4. 2. i = 1. A4 = 1 1 2 −1 Soluci´n: Para dar soluci´n al primer inciso del ejercicio se determinan los autovalores o o resolviendo la ecuaci´n caracter´ o ıstica det(λI − A) = 0. Esto se puede corroborar observando el flujo y las curvas integrales mostradas en la figura 3. Encontrar los valores propios Ai y determinar la estabilidad del origen. A3 = 2 −1 2 0 .Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Ejercicio 2 Considere el sistema lineal x = Ai x. x’=2x+y y’=4y 2 1 0 −1 y −2 −3 −4 −2 −1 0 1 x 2 3 4 Figura 3: Diagrama de fase del sistema de ecuaciones mostrado en la figura 3 . Para el segundo inciso se utiliza el programa pplane8 en cada sistema. 4. 3. Dibujar el plano de fase y verificar las condiciones del punto anterior. A2 = −1 3 0 4 . por lo que el origen ız a es inestable. A1 = 2 1 0 4 .

por lo que el origen es inestable.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Los autovalores est´n en -1 y 4. Esto se puede a corroborar observando el flujo y las curvas integrales mostradas en la figura 4. x’=−x+3y y’=4y 2 1 0 −1 y −2 −3 −4 −2 −1 0 1 x 2 3 4 Figura 4: Diagrama de fase del sistema lineal con matriz A2 4 .

Esto se puede corroborar observando el flujo y las curvas integrales mostradas en la figura 5.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Para el sistema con matriz A3 los autovalores est´n en 1 + i. 1 − i. estos tienen parte a real postiva. x’=2x−y y’=2x 2 1 0 −1 y −2 −3 −4 −2 −1 0 1 x 2 3 4 Figura 5: Diagrama de fase del sistema lineal con matriz A3 5 . por lo que el el origen es inestable.

Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Los autovalores son 1. Esto se puede corroborar observando el flujo y las curvas integrales mostradas en la figura 6.7321. por lo que el origen es inestable. x’=x+y y’=2x−y 2 1 0 −1 y −2 −3 −4 −2 −1 0 1 x 2 3 4 Figura 6: Diagrama de fase del sistema lineal con matriz A4 6 .7321 y −1.

[0 0]T . a o T Para una vecindad del equilibrio xe = [0 0] el flujo de aleja de el.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Ejercicio 3 Para cada uno de los siguientes sistemas: a) x1 = x1 − x3 + x 2 ˙ 1 x2 = −x2 ˙ b) x1 = −x2 + 2x1 (x2 + x2 ) ˙ 1 2 x2 = x1 + x2 (x2 + x2 ) ˙ 2 1 c) x1 = cos(x2 ) ˙ x2 = sin(x1 ) ˙ Encontrar los puntos de equilibrio Encontrar su plano de fase Determinar la estabilidad en el plano de fase y Lyapunov Soluci´n: Para determinar los puntos de equilibrio se resuelve la ecuaci´n f (x3 ) = 0. o o Una ves resuelta la ecuaci´n se encuentran los tres puntos de equilibrio de este sistema o xe ∈ {[−1 0]T . Tambi´n. [1 0]T }. se puede ver que en una vecindad del equilibrio xe = [−1 0]T el flujo est´ en direcci´n de el. A partir del diagrama de fase mostrado en la figura 7.xe = [0 0]T es inestable. basadas en el plano de fase son las siguientes: xe = [−1 0]T es estable. As´ las conclusiones e ı. tomando una e T vecindad alrededor del equilibrio xe = [1 0] el flujo apunta a ´ste. xe = [1 0]T es estable x ’ = x − x3 + y y’=−y 2 1 0 −1 y −2 −3 −4 −2 −1 0 1 x 2 3 4 Figura 7: Diagrama de fase del ejercicio 3a 7 .

As´ linealizando alrededor del orgen en la nueva variable se tiene ı la siguiente matriz del sistema: A2 = −2 1 0 −1 Cuyos autovalores son σ(A2 ) = {−2. Para el caso en que xe = 0 se hace un cambio de variable y = x − xe Para el equilibrio en el orgen se tiene A(x) = ∂ ∂x x1 − x3 + x2 1 −x2 = xe =0 1 − 3x2 1 1 0 −1 ⇒ A(0. se hace el cambio de variable como se mencion´ anteriormente. e linealizando alrededor del equilibrio en la nueva variable se obtiene la misma matriz que para el equilibrio anterior. el sistema en variable y tiene equilibrio en el origen cuando x → [ −1 0]T . el sistema transformado es: y1 = y1 + 1 − (y1 + 1)3 + y2 ˙ y2 = −y2 ˙ (3) Tambi´n este sistema tiene como equilibrio el origen cuando xe = [ 1 0 ]T . lo que es equivalente a que el equilibrio xe = [ −1 0 ]T es o asint´ticamente estable. −1}. o Finalmente para el equilibrio xe = [ 1 0 ]T .Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Otra manera de analizar la estabilidad de los equilibrios es usando los teoremas de Lyapunov. por lo que tambi´n el punto de equilibrio xe = [ 1 0 ]T es e asint´ticamente estable por el primer m´todo de Lyapunov. con lo que se obtiene el sistema: o y1 = y1 − 1 − (y1 − 1)3 + y2 ˙ y2 = −y2 ˙ (2) Una vez hecho el cambio de variable. Ahora considerando el equilibrio xe = [ −1 0]T . −1}. 0)) ∈ {1. 0) = xe =0 1 1 0 −1 Los valores propios de la matriz A(0. Luego. o e 8 . por lo que el origen es inestable. como el sistema tiene tres equilibrios se usar´ el m´todo directo de a e Lyapunov por lo que se linealiza alrededor del origen utilizando la expresi´n: o A(x) = ∂f (x) ∂x (1) xe =0 Luego se analiza a que parte del plano complejo pertenecen los autovalores de la matriz del sistema linealizado alrededor del punto de equilibrio xe = 0. entonces el orgen en el sistema en coordenadas y es asint´ticamente estable. En este caso. 0) son σ(A(0.

x ’ = − y + 2 x (x2 + y2) y ’ = x + 2 y (x2 + y2) 2 1 0 −1 y −2 −3 −4 −2 −1 0 1 x 2 3 4 Figura 8: Diagrama de fase del ejercicio 3b 9 . A partir del plano de ´ fase (ver la figura 8) se observa que el equilibrio es inestable.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o b) El sistema tiene un unico punto en equilibrio en el origen.

Entonces a el sistema en la nueva variable es: y1 = cos(y2 + π/2) ˙ y2 = sin(y1 + π) ˙ La linealizaci´n del sistema 4 alrededor del origen es: o Axe1 = 0 −1 −1 0 (4) Luego los autovalores de σ(Axe1 ) = {−1. se hace un cambio de variable an´logamente a los ejercicios anteriores.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o c) El sistema en este inciso tiene infinitos puntos de equilibrio. Como el punto xe1 es diferente 2 2 del origen. hay equilibrios estables e inestables. Para ejemplificar la aplicaci´n del primer y segundo m´todo de Lyapunov se analiza el punto de equilibrio o e inestable xe1 = [ π π ]T y el equilibrio estable xe2 = [ 0 π ]T . 1}. por lo que por el m´todo indirecto de Lyapue nov el punto de equilibrio xe1 = [ π π ]T es inestable. Ahora considerando el equilibrio xe2 2 se hace un cambio de variable an´logo al caso anterior y se obtiene el siguiente sistema: a y1 = cos(y2 + π/2) ˙ y2 = sin(y1 ) ˙ ⇔ y1 = − sin y2 ˙ y2 = sin y1 ˙ (5) Al linealizar el sistema 5 al rededor del origen. da una matriz que tiene autovalores imaginarios puros. x ’ = cos(y) y ’ = sin(x) 2 1 0 −1 y −2 −3 −4 −2 −1 0 1 x 2 3 4 Figura 9: Diagrama de fase del ejercicio 3c 10 . como se puede ver en el retrato de fase de la figura . entonces no es posible aplicar el primer m´todo de Lyapunov al e equilibrio xe2 .

es decir. lo cual cuadra con lo mostrado en el diagrama de face 10.5 1 5 0 −5 −5 0 0 0.5 2 2 1 X: 0 Y: 0 Z: 0 1. La funci´n o es definida positiva ya que v(0) = 0 y v(x) > 0∀x ∈ D.5 0 5 Figura 10: Gr´fica de la funci´n de Lyapunov 6 a o La derivada temporal de la funci´n candidata de Lyapunov es: o v(x) = y˙1 sin y1 + y˙2 sin y2 ˙ ⇒ v(x) = − sin(y1 ) sin(y2 ) + sin(y2 ) sin(y1 ) ˙ ⇒ v(x) = 0 ˙ Se ha mostrado que para la funci´n candidata de Lyapunov 6 es definida positiva y que o su derivdada temporal v(x) ≤ 0. por lo que se concluye que el equilibrio xe2 es estable.5 4 3 3 2. se considera la siguiente e funci´n candidata de Lyapunov: o v(x) = 2 − cos y1 − cos y2 (6) donde v : D ⊂ R2 → R y D = x ∈ R2 : −2π < y1 < 2π ∧ −2π < y2 < 2π . ver figura 10.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Ahora. 11 . pensando en aplicar el segundo m´todo de Lyapunov. 3. se cumplen las hip´tesis del segundo m´todo ˙ o e de Lyapunov.

de tal forma que el sistema transformado es: a y1 = y2 ˙ y2 = −(y1 + 1) + (y1 + 1)3 − y2 ˙ Ahora se resuelve la ecuaci´n g(ye ) = 0 con lo que obtiene que y2 = 0 y que y1 = 0 o 2 o (−4 + y1 + 3y1 ) = 0 con lo que se comprueba que al menos un punto de equilibrio es el ´ origen. Para el equilibrio xe = [ −1 0 ]T y = [ (x1 − 1). Con lo que se obtiene que el sistema no lineal tiene tres puntos de equilibrio xe ∈ {[ 0 0 ]T . realice un cambio de variable y = x − xe y muestre que el sistema y = g(y) tiene equilibrio en el origen ˙ Soluci´n Para determinar los puntos de equilibrio del sistema se resuelve la ecuaci´n o o f (xe ) = 0. [ −1 0 ]T . Para el equilibrio xe = [ 1 0 ]T Se procede an´logamente al caso anterior.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Ejercicio 4 Considere el siguiente sistema: x1 = x 2 ˙ x2 = −x1 + x3 − x2 ˙ 1 Encuentre sus puntos de equilibrio. 0 ]T . o entonces: 1 − y1 + (y1 − 1)3 3 2 1 − y1 + y1 − 3y1 + 3y1 − 1 2 3 2y1 − 3y1 + y1 2 y1 (2 − 3y1 + y1 ) Lo anterior es cierto siempre que: 2 y2 = 0 ∨ (2 − 3y1 + y1 ) = 0 = = = = 0 0 0 0 Por lo que se puede concluir que al menos un punto de equilibrio es el origen en el sistema transformado. Para cada punto de equilibrio xe diferente del origen. despejando x y sustituyendo en las ecuaciones del sistema se tiene: y1 = y2 ˙ y2 = 1 − y1 + (y1 − 1)3 − y2 ˙ Resolviendo la ecuaci´n g(ye ) = 0 se ve que y2 = 0 y que 1 − y1 + (y1 − 1)3 − y2 = 0. [ 1 0 ]T }. Para cada punto de equilibrio diferente del origen se hace el cambio de variable y = x − xe y se mostrar´ que el sistema y = g(y) tiene equilibrio en a ˙ el origen. 12 .

i = 1. Encuentre su plano de fase. Encuentre su aproximaci´n lineal en el origen y analice o su estabilidad a partir de sus valores propios. x’=y y ’ = x − 2 atan(x + y) 2 1 0 −1 y −2 −3 −4 −2 −1 0 1 x 2 3 4 Figura 11: Diagrama de fase del problema 5a 13 . o o Se obtiene que x2 = 0 y mediante el m´todo de la secante en matlab x1 = 0. entonces como Reλi < 0. para prop´sitos de an´lisis de estabilidad o a del punto de equilibrio se utilizar´ el m´todo indirecto de Lyapunov por lo que se linealiza a e al rededor del origen utilizando la expresi´n: o A= Entonces A= ∂f (x) ∂x (7) xe =0 ∂ ∂x x2 x1 − 2tan−1 (x1 + x2 ) = xe =0 0 1 −1 −2 Los autovalores de la matriz resultante de la linealizaci´n al rededor del equilibrio se o obtienen resolviendo el polinomio caracter´ ıstico det(A − λI) = 0 entonces λ1 = −1 y λ2 = −1. as´ se prueba e ı que el origen es un equilibrio del sistema. Entonces el origen es asint´ticamente o estable. 2. Ahora. Se puede verificar en el diagrama de fase en la figura 11. Soluci´n: a) Para encontrar el equilibrio del sistema se resuelve la ecuaci´n f (xe ) = 0.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Ejercicio 5 Para los siguientes sistemas a) x1 = x2 ˙ x2 = x1 − 2tan−1 (x1 + x2 ) ˙   x = 2x ˙1 2 3 b)  x2 = −x1 + x2 (1 − 3x2 − 2x2 ) ˙ 1 2 Encuentre los puntos de equilibrio.

tiene autovalores en 0. pero como ya se dijo el ciclo l´ ımite es atractivo. el flujo dentro y fuera apunta a ´ste. Por otro lado.6i. Entonces por el primer m´todo de Lyapunov. pero en el mismo orden de ideas. ı = 1. e. el origen es un equilibrio e inestable.5 + 0.6i y 0. y el flujo se aleja del origen.5 − 0. x ’ = (2/3) y y ’ = − x + y (1 − 3 x2 − 2 y2) 2 1 0 −1 y −2 −3 −4 −2 −1 0 1 x 2 3 4 Figura 12: Diagrama de fase del problema 5b 14 . por lo que se concluye que el origen es un equilibrio inestable... al observar el diagrama de fase en la figura 12 se puede ver que el sistema tiene un ciclo l´ ımite atractivo. o Reλi < 0. i. i. Tambi´n el equilibrio dado por el origen est´ dentro del ciclo l´ e e a ımite. An´loga´ a mente al inciso anterior se linealiza al rededor del origen con la ecuaci´n 7 y se obtiene: o A= ∂ ∂x −x1 + x2 (1 − 2 x 3 2 3x2 1 − 2x2 ) 2 = xe =0 0 2/3 −1 1 La matriz resultante de la linealizaci´n.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o b) El sistema del inciso b tiene como unico punto de equilibrio en el origen. 2. e.

As´ se satisfacen las hip´tesis del segundo m´todo o ı o e de Lyapunov y se concluye que el sistema es asint´ticamente estable. sigue o siendo definida positiva. As´ haciendo algunos c´lculos se tiene que el unico punto o ı a ´ de equilibrio es: T xe = 0 0 (8) Sea la funci´n candidata de Lyapunov: o 1 1 v(x) = x2 + x2 1 2 2 2 Cuya derivada temporal es v(x) = x1 x1 + x2 x2 ˙ ˙ ˙ Luego. luego. o T (9) (10) 15 . b)Este sistema tiene un unico punto de equilibrio en xe = 0 0 .Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o Ejercicio 6 Para cada uno de los siguientes sistemas. al multiplicar lo anterior mencionado por menos uno. se vuelve una funci´n definida negativa. ıa a) x1 = −x1 − x1 x2 ˙ 2 2 x2 = −x2 − x2 x1 ˙ b) x1 = −x3 + x1 x2 ˙ 1 2 3 x2 = −x2 − x2 x2 ˙ 1 c) x1 = x2 − 2x1 (x2 + x2 ) ˙ 1 2 2 x2 = −x1 − 2x2 (x1 + x2 ) ˙ 2 Soluci´n: a) Para el c´lculo de los puntos de equilibrio del sistema de ´ste inciso se o a e resuelve la ecuaci´n f (xe ) = 0. con lo que se concluye que el punto de equilibrio en el origen es asint´tica˙ o mente estable. analice la estabilidad del punto de equilibrio en el origen. Luego se evalua la derivada de la funci´n de Lyapunov 10 o o a lo largo de las trayectorias del sistema no lineal del inciso b. usando la teor´ de estabilidad de Lyapunov. por lo que al ser multiplicada por una constante positiva. se obtiene: v(x) = x1 (−x3 + x1 x2 ) + x2 (−x3 − x2 x2 ) ˙ 1 2 2 1 v(x) = −x4 + x2 x2 − x4 − x2 x2 ˙ 1 1 2 2 2 1 2 2 v(x) = −(x1 + x2 ) ˙ De la ultima ecuaci´n puede verse que lo que est´ entre par´ntesis es el doble de la ´ o a e funci´n de Lyapunov 9. utilizando la ´ misma funci´n de Lyapunov 9. evaluando la derivada a lo largo de las trayectorias del sistema se tiene v(x) = x1 (−x1 − x1 x2 ) + x2 (−x2 − x2 x2 ) ˙ 2 1 2 2 2 2 2 2 v(x) = −x1 − x1 x2 − x2 − x2 x1 ˙ v(x) = −(x2 + 2x2 x2 + x2 ) ˙ 1 1 2 2 Como puede verse la funci´n anterior satisface que v(0) = 0 cuando x = [0 0]T y que o ˙ v < 0 ∀x = 0.

y v < 0 ∀x = 0. o 16 . y se obtiene: v(x) ˙ v(x) ˙ v(x) ˙ v(x) ˙ = = = = x1 (x2 − 2x1 (x2 + x2 )) + x2 (−x1 − 2x2 (x2 + x2 )) 2 1 2 1 2 2 2 2 2 2 x1 x2 − 2x1 (x1 + x2 ) − x1 x2 − 2x2 (x1 + x2 ) −2(x2 + x2 )(x2 + x2 ) 1 2 1 2 2 2 2 −2(x1 + x2 ) La ultima ecuaci´n v(x) = 0 cuando x = 0. Despu´s de algunos calculos se tiene como resultado que o e el unico punto que satisface la relaci´n anterior es xe = [ 0 0 ]T . ´ o Considerando la funci´n de Lyapunov 9. se determina el equilibrio del sistema rea solviendo la ecuaci´n f (xe ) = 0. Con lo que se concluye que ´ o ˙ ˙ el origen para este sistema es un punto de equilibrio asint´ticamente estable.Cinvestav-IPN Secci´n de Mecatr´nica o o c) An´logamente a los ejercicios anteriores. se eval´a su derivada 10 a lo largo de las trayeco u torias del sistema de este inciso.

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