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Representacin en el espacio de estado

Control e Instrumentacin Electrnica Sistemas Embebidos

UNIVERSIDAD EAFIT

2010/2 2009/2

Representacin en espacio de estado


Control clsico El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un enfoque muy sencillo y de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando una serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene ms valor la simplicidad que la exactitud.
Sistema
Entradas
Saturacin Histresis

Salidas Modelado y Funcin de Transferencia

Caractersticas dinmicas
No Linealidades Variante en el tiempo

Caractersticas dinmicas Lineales

Friccin no lineal

Mltiples puntos de equilibrio

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Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la funcin de transferencia tiene las siguientes limitaciones: No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema. Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes en el tiempo. No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema. Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.

Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o salida, sus parmetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero.

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Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones, trabajar sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas del anlisis por Laplace. Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la representacin en espacio de estado. La representacin es espacio de estado presenta las siguientes ventajas: Aplicable a sistemas lineales y no lineales. Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una salida. Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo. Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero. Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema. Resultados sencillos y elegantes.
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Representacin en espacio de estado


Sistemas dinmicos y variables de estado Definiciones bsicas: Sistema, se entender como una relacin entre entradas y salidas. Un Sistema es determinista, si a cada entrada le corresponde una y solo una salida. Sistema monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable. Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para cierto tiempo t1, no depende de entradas aplicadas despus de t1. Obsrvese que la definicin implica que un sistema no causal es capaz de predecir entradas futuras, por lo tanto la causalidad es una propiedad intrnseca de cualquier sistema fsico.
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Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada en t1, el sistema se conoce como esttico o sin memoria. La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia. En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado estable. Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parmetros fijos o estacionarios con respecto al tiempo, es decir, sus caractersticas no cambian al pasar el tiempo o dicho de otra forma, sus propiedades son invariantes con traslaciones en el tiempo.
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Representacin en espacio de estado


Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en conjuntamente con el conocimiento de la entrada para determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo .

Representacin por medio del espacio de estado Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y controlar en cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo principia con la seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables de estado para un sistema.
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO Un sistema de orden n se caracteriza por tener n variables, estas variables se denominan variables de estado del sistema y son funciones de la variable independiente tiempo. Con la representacin en el E.E. se puede conocer y controlar de cierto modo la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo principia con la seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables de estado para un sistema.

El sistema tiene p entradas, q salidas y n variables de estado. Analizar el sistema consiste en predecir la respuesta , ante una excitacin , conocida la energa inicial del sistema.
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO

La salida depende de las entradas y de las variables de estado del sistema: Para sistemas lineales se tiene que: Ecuacin de Salida Para que la ecuacin sea dimensionalmente compatible se requiere que: debe ser una matriz de debe ser una matriz de En cuanto al comportamiento dinmico del sistema, la ecuacin diferencial que mide la variacin del vector de estado con respecto al tiempo, es una ecuacin diferencial lineal de la forma: Ecuacin de Estado

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Ecuacin de Estado

La ecuacin diferencial vectorial de primer orden se resuelve por analoga con las ecuaciones diferenciales escalares:

matriz de transicin de estados:

Si el sistema inicialmente est en reposo:

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En el control clsico la salida se realimenta. En el control moderno, Importa realimentar a la entrada las variables de estado. Cualquiera que sea el tipo de realimentacin, el objetivo es tener la oportunidad de manipular de manera autnoma la excitacin r(t), cuando se presentan cambios en las variables de estado o en la respuesta.

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Para sistemas de tipo SISO (una entrada y una salida), la ecuacin de salida presenta la forma:

c es un vector fila con n elementos y d es un escalar.


Nos centraremos solo en los sistemas SISO.

Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en conjuntamente con el conocimiento de la entrada para determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo .

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Obtencin de las ecuaciones de estado La representacin en espacio de estado puede ser derivada desde las ecuaciones diferenciales que representan a un sistema, o desde cualquier arreglo de ecuaciones diferenciales aunque estas no representen ningn sistema. 1. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del sistema. Leyes de termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley de Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff, Ley de Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc. 2. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas que determinan el comportamiento dinmico del sistema. 3. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado (su derivada).

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Ejemplo: 1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema mecnico. Donde: es la fuerza aplicada, K es Resorte la constante del resorte, b es el K coeficiente de friccin viscosa. La fuerza masa del resorte se considera proporcional a la posicin y la fuerza del amortiguador b es proporcional a la velocidad. y(t) es la amortiguador posicin de la masa. Solucin: Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuacin de sumatoria de fuerzas:

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Se desea conocer la posicin y la velocidad de la masa para todo tiempo. Por esta razn se asignan como variables de estado.

El siguiente paso es determinar las dinmicas del estado. Para la variable de estado , su derivada es la variable de estado Mientras que la derivada del estado de sumatorias de fuerzas: se obtiene de la ecuacin

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Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:

En forma Matricial quedara:

La ecuacin de Salida es:

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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO

Relacin Espacio de Estados con FUNCION TRANSFERENCIA Del espacio de Estados a la Funcin de Transferencia
Se reescribe el sistema en el dominio de Laplace

Puede verse que la ecuacin anterior da como resultado un escalar, donde: c: es un vector fila : es una matriz b: es un vector Columna
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO

Se puede encontrar la respuesta del sistema cuando se excita con un escaln unitario.

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Obtencin de las ecuaciones de estado a partir de la funcin de transferencia A partir de la funcin de transferencia, se obtiene la ecuacin diferencial, se definen las variables de estado y se busca su dinmica. Ejemplo 1:

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Ejemplo 2:

se define: y las ecuaciones de estado quedan:

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De la Funcin de Transferencia al Espacio de Estados FORMAS CANONICAS Forma cannica controlable.


Se reescribe el sistema en el dominio de Laplace

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Forma cannica controlable


Se definen las siguientes variables de estado, que no necesariamente corresponden a variables fsicas:

Derivando cada una de las anteriores, se tiene:

En forma matricial se tiene:

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Forma cannica controlable


La variable de salida es:

El procedimiento desarrollado implica que En forma matricial, la salida es: Dnde c es un vector Fila Los ceros adicionales corresponde a la diferencia:

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Forma cannica controlable Ejemplo: Halle la forma Cannica controlable de F.T.:

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Forma cannica controlable


Si el Grado del numerador es igual al del denominador, es necesario realizar la divisin primero:

Ejemplo: Halle la forma Cannica controlable de F.T.:

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Forma cannica controlable

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Forma cannica Observable

Dividiendo por Se definen las siguientes variables de estado en el dominio de s:

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Forma cannica Observable Con las definiciones anteriores se obtiene la ecuacin Sustituyendo en las ecuaciones de estado:

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Forma cannica Observable Encuentre la forma cannica observable del sgte sistema

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