Capitolul 1

INTRODUCERE ÎN STUDIUL SISTEMELOR AUTOMATE
1.1. Concepte, metode şi principii
Ramura ştiinţei care se ocupă cu studiul metodelor şi mijloacelor prin intermediul
cărora se asigură conducerea proceselor tehnice, fără intervenţia directă a operatorului
uman, poartă denumirea de AUTOMATICĂ. Implementarea practică a acestor principii,
metode şi mijloace de automatizare poartă denumirea de AUTOMATIZARE.
Conceptul general de SISTEM se utilizează foarte frecvent în diverse domenii ale
ştiinţei şi tehnicii, în economie, în natură şi în societate. Aşa sunt conceptul de sistem
social, sistem economic, sistem de ecuaţii, sistem fizic, sistem dinamic, sistem
informaţional, sistem de conducere, sistem automat, etc.
În automatică, SISTEMUL AUTOMAT este format din:
- obiectul sau procesul automatizat;
- instalaţia (echipamentul) de automatizare
Ansamblul de obiecte materiale care asigură controlul desfăşurării proceselor
tehnice sau altor categorii de procese, fără intervenţia operatorului uman, se numeşte
ECHIPAMENT DE AUTOMATIZARE.
Un sistem poate fi privit ca un model al unui obiect, realizat prin metode
sistemice, în scopul studierii în raport cu variabila independentă timpul.
METODELE de studiu utilizate în automatică, conform [23], [30], şi [31] sunt
următoarele:
- metoda renunţării;
- metoda experimentală;
- metoda analitică;
- metoda sistemică
a) METODA RENUNŢĂRII, conform căreia se renunţă parţial şi temporar la
cunoaştere în scopul desăvârşirii cunoaşterii. Se bazează pe conceptul de “cutie neagră”
(black box), cu una sau mai multe intrări x
i
care se modifică în timp şi se obţine o ieşire
x
e
sau mai multe, care se modifică în timp (fig. 1.1).
6
Sistem monovariabil Sistem multivariabil
Fig. 1.1. Conceptul de cutie neagră conform metodei renunţării.
Funcţia f stabileşte o legătură între mărimea de intrare şi mărimea de ieşire, x
e
(t)=f[x
i
(t)]
şi poate fi o funcţie logică, algebrică, diferenţială sau complexă.
Dacă, spre exemplu, se consideră un automobil (fig. 1.2) ca o cutie neagră, atunci
drept mărimi de intrare şi de ieşire putem avea:
x
i
[litri] – consumul de combustibil x
e
[m] – deplasarea pe şosea
x
i
[cm] – apăsarea pedalei de acceleraţie x
e
[m] – deplasarea pe şosea
x
i
[cm] – apăsarea pedalei de frână x
e
[m] – deplasarea pe şosea

Fig. 1.2. Automobilul conform metodei renunţării.
Metoda renunţării se aplică nu numai la definirea cutiei negre, ci şi la definirea
semnalelor de intrare x
i
şi a semnalelor de ieşire x
e
(fig. 1.3).
Prin eşantionare se pierde informaţia conţinută în semnal între momentele
eşantionării, deci se renunţă în mod intenţionat la o parte din informaţie, dar se crează
astfel posibilitatea prelucrării numerice a semnalului prin conversia analog-numerică a
eşantioanelor extrase.
7
x
e
(t)
x
i
(t)
Cutie
neagră
f
x
i
(t) x
e
(t)
x
en
(t)
x
e2
(t)
x
in
(t)
x
i2
(t)
x
e1
(t) x
i1
(t)
f
x
i
(t)
Automobil
x
e
(t)
t
x
i
(t)
x
e
(t)
Semnale continue de
intrare şi de ieşire
Semnale logice (unitatea de
măsură este adimensională)
x
i
(t)
x
e
(t)
“0”
“1”
t


Fig. 1.3. Metoda renunţării aplicată semnalelor de intrare şi de ieşire.
Corespunzător celor trei tipuri de semnale, se deosebesc trei tipuri de
sisteme automate:
• sisteme automate continue;
• sisteme automate discrete logice;
• sisteme automate discrete cu eşantionare.
b) METODA EXPERIMENTALĂ are la bază efectuarea de măsurări:
- pe teren la faţa locului;
- pe modele pentru determinarea funcţiei f şi a mărimii de ieşire x
e
Pentru ca experimentele să fie comparabile, s-au stabilit semnale de intrare tip
care se pot aplica sistemelor studiate:
- semnal treaptă unitară (Heavyside) care corespunde, spre exemplu,
procedurilor de pornire şi de oprire;
- semnal impuls Dirac;
- semnale logice tip sub forma unor coduri;
- semnal rampă;
- semnal sinusoidal;
8
Semnal eşantionat
∆t – perioada de eşantionare
x
i
(t)
x
e
(t)
t
∆t
- semnal triunghiular;
- semnal trapezoidal.
Considerând cazul automobilului, determinarea experimentală a funcţiei care face
legătura între mărimea de intrare şi mărimea de ieşire (funcţia de transfer pentru
automobil), conduce la obţinerea unei constante de proporţionalitate k. Dacă mărimea de
intrare este consumul de combustibil, iar mărimea de ieşire este distanţa parcursă pe
şosea, se poate scrie:
1
]
1

¸

· ·


· ·
l
km
l
km
x
x
l combustibi
deplasare
k
i
e
10
10
100
(1.1)
Deoarece constanta de proporţionalitate k este valabilă pentru regimul
staţionar, atunci această constantă se calculează conform relaţiei (1.2).
i
e
t
x
x
k


·
∞ →
lim
(1.2)
c) METODA ANALITICĂ. Se presupune că procesul se poate descompune în
părţi componente tipice, se studiază fiecare subansamblu şi apoi se reconstituie procesul
iniţial.
Aplicarea metodei analitice la sistemele continue impune posibilitatea aplicării
principiului superpoziţiei, adică într-o exprimare sintetică efectul sumei este egal cu
suma efectelor. Principiul superpoziţiei poate fi aplicat numai sistemelor liniare, adică
acelor sisteme care au caracteristica statică o dreaptă.
Figura 1.4 ilustrează principiul superpoziţiei (principiul suprapunerii efectelor),
care poate fi enunţat astfel: răspunsul unui sistem liniar, produs de diferite semnale de
intrare care acţionează simultan, este egal cu suma răspunsurilor produse de fiecare
din semnale acţionând separat.
d) METODA SISTEMICĂ presupune aplicarea primelor trei metode, astfel încât
să se pună în evidenţă anumite structuri, elemente şi variabile de stare.
Legat de metoda sistemică, se evidenţiază conceptul de legătură inversă, reacţie,
sau “feedback”, un concept de bază în automatică (fig. 1.5).
9
y
x
2
x
1
y
2
y
1 x
1
(x
2
=0)
x
2
(x
1
=0
)
y = y
1
+y
2

Fig. 1.4. Principiul superpoziţiei.
Fig. 1.5. Conceptul de legătură inversă (feedback).
Reacţia sau legătura inversă (de la ieşire la intrare) poate fi de tip negativ, atunci
când ieşirea se opune acţiunii intrării, sau de tip pozitiv, atunci când ieşirea se adună cu
intrarea.
Experimental s-a constatat că ieşirea mai depinde şi de starea sistemului. Spre
exemplu, la automobil, este necesară luarea în consideraţie a vitezei de rulare (fig. 1.6)
sau a gradului uzură al automobilului, care sunt mărimi de stare ale sistemului
automobil.
Fig. 1.6. Evidenţierea vitezei automobilului ca mărime de stare.
În general, mărimile de stare caracterizează acumulările de energie, de masă, de
defecţiuni, etc.
1.2. Problemele sistemelor automate
10
y
r
y
x
Deplasarea
pe şosea
x
i
[ l ]
Consumul
de
combustibil
viteza
v [km/h]
x
e
[m]
w +
y’ +

x
i

(w)
x
e
(y)

Pentru un sistem automat, reprezentat ca în figura 1.7, se pot ridica următoarele
probleme: analiza, sinteza, testarea, sensibilitatea, optimizarea.
Fig. 1.7. Sistem automat reprezentat sub forma schemei bloc.
a) Problema analizei
Sistemul automat există, se cunoaşte funcţia f, se aplică la intrarea sistemului
mărimea de intrare x
i
dorită şi se determină variaţiile în timp ale mărimii de ieşire x
e
,
ceea ce permite determinarea performanţelor sistemului automat.
Pe scurt, problema analizei se poate scrie: x
i
, f x
e
b) Problema sintezei
Sistemul automat trebuie sintetizat (proiectat), deci se determină funcţia f care
face legătura între intrarea x
i
şi ieşirea x
e
. Mărimea de ieşire dorită x
e
rezultă din tema de
proiectare

a sistemului automat, în condiţiile în care sunt cunoscute variaţiile în timp
care pot apare pentru mărimea de intrare x
i
.
Problema sintezei se poate scrie: x
i
, x
e
f

c) Problema testării
Sistemul automat a fost proiectat şi implementat şi trebuie testat în vederea
punerii în funcţiune, sau periodic pe durata exploatării. Metoda de testare constă în
aplicarea unor intrări tip care permit evidenţierea şi localizarea defectelor. Se cunosc
funcţia f şi ieşirea x
e
şi se determină intrarea x
i
care conduce la o anumită ieşire.
Deci se poate scrie: f, x
e
x
i

Observaţie: mărimile (semnalele) notate cu litere mici sunt întotdeauna funcţii
de timp; de exemplu x
i
(t) = x
i

1.3. Funcţiile sistemelor automate
11
x
e
x
i
SA
x
e
x
i
f
w +
y’ +

x
i

(w)
x
e
(y)

Pentru a putea prezenta funcţiile realizate de către sistemele automate sunt
necesare mai întâi câteve precizări legate de structura unui sistem automat.
Sistemul automat este alcătuit din echipamentul de automatizare EA şi din
instalaţia tehnologică IT în care se desfăşoară procesul P (fig. 1.8). Procesul P este
constituit dintr-un grup de transformări (de masă, de substanţă, de energie, de
informaţie), caracterizate prin unul sau mai mulţi parametri. Procesul se desfăşoară în
scopul realizării unui produs finit. Instalaţia tehnologică constituie partea condusă a
sistemului automat.
Fig. 1.8. Scheme bloc pentru un sistem automat.
Mărimea de intrare x
i
se notează de obicei cu w şi poartă numele de mărime de
referinţă, sau pe scurt referinţă. Mărimea de ieşire x
e
se notează de obicei cu y şi poartă
numele de mărime reglată. Valoarea mărimii reglate se stabileşte cu ajutorul referinţei
care se impune sistemului automat.
Structura cel mai frecvent întâlnită pentru un sistem automat este următoarea (fig.
1.9):



Fig. 1.9. Structura de bază a unui sistem de reglare automată.
Semnificaţia blocurilor componente şi a mărimilor ce apar în figura 1.9 este
următoarea: C - comparator, R – regulator automat, E – element de execuţie, P – proces
(instalaţie tehnologică), T – traductor, w – referinţă, y
r
– reacţie (mărimea măsurată),
ε
-
abaterea, u – comanda regulatorului, m – mărimea cu care elementul de execuţie
12
x
e
x
i
SA
v
+
ε
_
y
r
RA E P
T
w +
y
C
u m
y’ +

R
A
E
P
EA IT (P)
SA
x
i

(w)
x
e
(y)

acţionează asupra procesului, y’ – ieşirea neperturbată, v – perturbaţia, y – ieşirea
perturbată.
În structura sistemului de reglare automată se deosebesc calea directă, pe care se
găsesc R, E, P şi calea inversă (de reacţie) pe care se găseşte T.
Funcţiile sistemelor automate sunt date de funcţiile echipamentelor de
automatizare şi sunt următoarele: funcţia de comandă, funcţia de reglare, funcţia de
măsurare, funcţia de control, funcţia de semnalizare, funcţia de protecţie.
a) Funcţia de comandă ( comanda în buclă deschisă, fără reacţie) este realizată
numai de către calea directă a sistemului automat. Se aplică la intrarea sistemului o
comandă prin modificarea mărimii de referinţă w, iar la ieşire se obţine o valoare y a
ieşirii din sistem. Nu are loc şi o verificare a modului în care y atinge valoarea impusă
cu ajutorul lui w.
Exemplu: Se comandă pornirea unui motor electric, dar operatorul nu dispune de
nici un mijloc de control asupra execuţiei comenzii.
b) Funcţia de reglare (comanda în buclă închisă, cu reacţie) se îndeplineşte
numai dacă există calea de reacţie cu ajutorul căreia se verifică în mod automat
executarea comenzii simple de tipul închis-deschis, sau după o anumită lege de reglare.
c) Funcţia de măsurare este realizată cu ajutorul căii de reacţie, iar elementul
care realizează această funcţie este traductorul. Asigură o informare cantitativă asupra
parametrilor procesului.
d) Funcţia de control este realizată prin calea de reacţie, dar în mod discontinuu,
pentru sesizarea depăşirii anumitor limite ale parametrilor procesului.
e) Funcţia de semnalizare se realizează optic selectiv şi acustic colectiv.
Realizează o informare calitativă asupra parametrilor procesului.
f) Funcţia de protecţie duce la blocarea sau oprirea funcţionării procesului atunci
când anumiţi parametri depăşesc valorile prestabilite.
Capitolul 2
13
DETERMINAREA MODELELOR MATEMATICE ALE
ELEMENTELOR ŞI SISTEMELOR LINIARE
2.1. Tipuri de semnale utilizate în studiul sistemelor automate
Principalele tipuri de semnale aplicate la intrarea sistemelor de reglare automată
sunt următoarele:
• impulsul unitar (Dirac)
• treaptă unitară
• rampa unitară
• semnalul sinusoidal
Impulsul unitar (Dirac), notat cu δ(t), are valori nule în toate intervalele de
timp, cu excepţia momentului t=0 (momentul aplicării sale), când valoarea sa tinde către
infinit, iar aria cuprinsă între curba de variaţie a impulsului şi axa timpului este egală cu
unitatea (fig. 2.1.a).

+∞
∞ −
· 1 ) ( dt t δ
(2.1)


a) b)
Fig. 2.1. Semnal impuls Dirac.
Dacă impulsul unitar este aplicat la momentul τ ≠ 0, atunci este notat cu δ(t-
τ) şi se reprezintă ca în figura 2.1.b.
Treapta unitară, notată cu u
1
(t), are valori nule pentru t < 0 şi valoarea 1 pentru
t > 0, la t = 0 având loc trecerea prin salt între cele două valori (fig. 2.2.a).
14
) (t δ
t
t 0
τ
) ( τ δ − t
0 τ
0 t ≤ 0
u
1
(t) = (2.2)
1 t > 0

a) b)
Fig. 2.2. Semnal treaptă unitară.
Dacă treapta unitară este aplicată la momentul τ ≠ 0, atunci este notată cu u
1
(t-
τ) şi se reprezintă ca în figura 2.2.b.
0 t ≤ τ
u
1
(t-τ) = (2.3)
1 t > τ
Semnalul se numeşte simplu semnal treaptă, dacă înălţimea treptei are o valoare
oarecare k, diferită de 1 şi se notează u(t).
Rampa unitară se notează v(t), are valori nule pentru t < 0 şi valori v=t pentru t
> 0 (fig.2.3 a). Poartă numele de rampă unitară atunci când unghiul format cu axa
timpului are valoarea de 45
0
.
0 t ≤ 0
v(t) = (2.4)
t t > 0
15
0
u
1
(t)
t
1
0 τ
) (
1
τ − t u
1
t
0 t
v(t)
0 t
0 τ
v(t-τ)
i
22
0
a b
Fig. 2.3. Semnal rampă.
Dacă rampa este aplicată la momentul τ

0, atunci este notată cu v(t-τ)
(fig. 2.3.b).
0 t ≤ τ
v(t-τ) = (2.5)
t t > τ
Semnalul sinusoidal este utilizat pentru analiza în frecvenţă a sistemelor
automate. Este definit matematic cu ajutorul funcţiei trigonometrice sinus sau cosinus.
A=A
m
sinωt A=A
m
cosωt (2.6)
Impulsul unitar reprezintă derivata în sens generalizat a treptei unitare:
δ(t)=
dt
t du ) (
1
(2.7)
Răspunsul unui sistem (sau element) la un impuls unitar este denumit funcţie
pondere. Răspunsul unui sistem (sau element) la o treaptă unitară este denumit răspuns
indicial.
2.2. Modele matematice liniare de tipul intrare-ieşire
Stabilirea modelului unui sistem se efectuează pe baza legilor fizicii, mecanicii,
chimiei, electrotehnicii, etc., care definesc funcţionarea elementelor componente.
Întocmirea modelului unui sistem impune evidenţierea unor elemente idealizate care
alcătuiesc sistemul şi în cadrul cărora are loc acumularea, disiparea sau transformarea de
16
i
22
0
energie. Un asemenea model obţinut este un model fizic. Stabilirea ecuaţiilor de
funcţionare ale fiecărui element idealizat permite întocmirea modelului matematic al
sistemului.
Modelele matematice utilizate în studiul sistemelor automate pot fi de tipul
intrare-ieşire (ecuaţii diferenţiale, funcţii de transfer, caracteristici de frecvenţă) şi de
tipul intrare-stare-ieşire (ecuaţii de stare).
Sistemele studiate în automatizări pot fi de natură electrică, mecanică, termică,
hidraulică, chimică, etc. Pentru un studiu mai comod cu ajutorul modelelor
experimentale, uneori, se recurge la modele analog-electrice. Acestea se pot realiza cu
mai mare uşurinţă şi reproduc suficient de exact comportamentul sistemelor studiate
care sunt de obicei de o natură alta decât cea electrică. Modelele experimentale sub
forma circuitelor electrice conţin de obicei rezistoare R, bobine L şi condensatoare C.
Într-un rezistor are loc disipare de energie, într-o bobină are loc acumulare de energie
cinetică, iar într-un condensator are loc acumulare de energie potenţială.
2.2.1. Modelul matematic al unui circuit electric RC
Modelul matematic va fi de tipul intrare-ieşire şi va fi stabilit sub forma ecuaţiei
diferenţiale. Se consideră un circuit electric RC (fig. 2.4) care funcţionează în gol, deci
curentul la ieşire va fi i
2
≅ 0. Este cazul în care circuitul electric RC este cuplat la ieşire
cu un echipament electronic de automatizare care are impedanţa de intrare infinită.

Fig. 2.4. Circuit electric RC.
Rezistorul R este un element de circuit în care are loc disipare de energie, iar
condensatorul este un element în care are loc acumulare de energie potenţială.
Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RC, se obţin ecuaţiile:
u
1
=u
R
+u
C
(2.8)
u
R
=Ri (2.9)
17
i
22
0
u
1
u
2
C
i
1
=i
R
Circuit
RC
u
1
u
2
u y
i
22
0
u
C
=

+
0
1
C
u idt
C
(2.10)
Tensiunea la ieşirea circuitului este chiar tensiunea la bornele condensatorului,
deci u
c
=u
2
şi tensiunea iniţială la bornele condensatorului este nulă, deci u
C0
=0. Relaţia
(2.10) devine:
u
2
=

idt
C
1
(2.11)
Se derivează relaţia (2.11),
dt
du
2
=
) (
1
t i
C
şi se obţine curentul la intrarea
circuitului:
i(t)= C
dt
du
2
(2.12)
Înlocuim i(t) în (2.9) şi rescriem ecuaţia (2.8).
u
1
= RC
2
2
u
dt
du
+
RC
1 2
2
u u
dt
du
· +
Notând T = RC , constanta de timp a circuitului se obţine ecuaţia diferenţială
liniară cu coeficienţi constanţi (2.13), care reprezintă modelul matematic al sistemului.
T
1 2
2
u u
dt
du
· + (2.13)
Conform notaţiilor din figura 2.4, folosite de regulă în sistemele automate, u
1
= u
(intrarea) şi u
2
= y (ieşirea), modelul matematic se scrie sub forma următoare:
T
u y
dt
dy
· +
(2.14)
În teoria sistemelor automate, sistemul (elementul) descris printr-o astfel de
ecuaţie diferenţială poartă numele de sistem (element) de ordinul întâi.
18
i
22
0
2.2.2. Modelul matematic al unui circuit electric RLC
Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaţiei diferenţiale. Se consideră că
circuitul funcţionează în gol, i
2
≅ 0.

Fig. 2.5. Circuit RLC.
Elementele circuitului au următoarea semnificaţie: R- disipare de energie,
L- acumulare de energie cinetică, C- acumulare de energie potenţială.
Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RLC se obţin ecuaţiile:
u
1
(t)=u
R
+u
L
+u
C
(2.15)
u
R
=Ri (2.16)
u
L
=L
dt
di
(2.17)
u
C
=

+
0
1
C
u idt
C
(2.18)
Condensatorul se consideră iniţial descărcat, u
C0
= 0, se derivează relaţia lui u
2
şi
se obţine relaţia lui i(t):
dt
t du
C t i t i
C dt
t du ) (
) ( ) (
1 ) (
2 2
· ⇒ · . Deoarece în relaţia (2.17) i(t)
apare derivat,
2
2
2
) ( ) (
dt
t u d
C
dt
t di
· . Deci, vom avea prin înlocuire în relaţia (2.15)
u
1
(t)= ) (
) ( ) (
2
2
2
2
t u
dt
t u d
LC
dt
t du
RC + + (2.19)
19
Circuit
RLC
u
1
u
2
u y
i
22
0
u
1
u
2
C
i
1
=i
R L
care prin ordonare devine
) ( ) (
) ( ) (
1 2
2
2
2
2
t u t u
dt
t du
RC
dt
t u d
LC · + + (2.20)
o ecuaţie diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi, care este de fapt modelul
matematic al circuitului RLC.
Ecuaţia (2.20) se împarte prin LC:
) (
1
) (
1 ) ( ) (
1 2
2
2
2
2
t u
LC
t u
LC dt
t du
LC
RC
dt
t u d
· + + (2.21)
Se notează:
LC
n
1
2
· ω
(2.22)
L
R
n
· ξω 2
(2.23)
u
1
· u, u
2
· y (2.24)
Din (2.22) se obţine pulsaţia naturală a sistemului
LC
n
1
· ω
(2.25)
şi din (2.23) se obţine factorul de amortizare al sistemului
C
L
R
LC
L
R
L
R
L
R
n n
2
1
2
2 2
· · · ·
ω ω
ξ
(2.26)
Se obţine în final modelul matematic al circuitului RLC sub forma ecuaţiei
diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi, obişnuită în teoria sistemelor automate:
u y
dt
dy
dt
y d
n n n
2 2
2
2
2 ω ω ξω · + + (2.27)
Sistemul (elementul) descris printr-o astfel de ecuaţie poartă numele de sistem
(element) de ordinul doi.
20
2.2.3. Modelul matematic al unui sistem mecanic
cu resort şi amortizor
Considerăm un sistem mecanic compus dintr-o masă inerţială, un resort şi un
amortizor, legate aşa cum se arată în figura 2.6. Modelul matematic va fi stabilit sub
forma ecuaţiei diferenţiale, pornind de la legile mecanicii.
Fig. 2.6. Sistem mecanic studiat.
O forţă exterioară F acţionează brusc asupra sistemului la un anumit moment de
timp şi provoacă o deplasare pe axa x. Masa M este o masă inerţială acumulatoare de
energie cinetică, resortul elastic, caracterizat de constanta de elasticitate k, este
acumulator de energie potenţială de deformaţie şi amortizorul, caracterizat de
coeficientul de frecare vâscoasă f, este un element disipator de energie.
Sub acţiunea forţei F, în sistem apar forţa inerţială F
i
(2.28), forţa elastică F
e
(2.29) în resort şi forţa de frecare vâscoasă F
f
(2.30) în amortizor.
F
i
=Ma=
2
2
dt
x d
M
dt
dv
M · (2.28)
F
e
=kx (2.29)
F
f
=fv=
dt
dx
f
(2.30)
Ecuaţia de echilibru a forţelor pentru sistem este
21
M
k
f
x
F
Sistem
mecanic
F x
u y
F
i
+F
e
+F
f
= F (2.31)
care prin înlocuire devine
F kx
dt
dx
f
dt
x d
M · + +
2
2

o ecuaţie diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi.
Se împarte ecuaţia prin M:
M
F
x
M
k
dt
dx
M
f
dt
x d
· + +
2
2
şi se notează:
M
k
n
· ω pulsaţia naturală,
x = y, F = u
Se obţine:
u
k
y
dt
dy
dt
y d
n n n
1
2
2 2
2
2
ω ω ξω · + + (2.33)
modelul matematic al sistemului mecanic sub forma ecuaţiei diferenţiale liniare cu
coeficienţi constanţi. Se constată că şi sistemul mecanic studiat este tot un sistem de
ordinul doi.
2.2.4. Modelul matematic al unui transportor cu bandă
Transportorul cu bandă este un utilaj pentru construcţii care reprezintă un
exemplu tipic de proces cu timp mort. Timpul mort T
M
din modelul matematic pune în
22
M
f
n
· ξω 2
kM
f
M
k
M
f
M
f
n
2
2
2
· · ·
ω
ξ
factorul de
amortizare,
(2.32)
evidenţă întârzierile introduse de procesele fizice cu fenomene de transport de masă sau
energie, care se realizează cu viteze finite.
Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaţiei diferenţiale.
Fig. 2.7. Transportor cu bandă.
Dacă se consideră, la momentul t, debitul q
1
(t) de material încărcat pe bandă din
buncăr, atunci transportul acestui material pe banda de lungime L, care se deplasează cu
viteză v, se realizează cu o întârziere

v
L
T
M
·
(2.34)
care este chiar timpul mort.
Întrega cantitate de material depusă pe bandă la intrare se va regăsi la ieşirea
benzii, deci debitele q
1
şi q
2
vor fi egale. Se poate spune că la o mărime de intrare dată u
· q
1
, la momentul t, se obţine o ieşire y · q
2
după un timp T
M
, care reprezintă o
întârziere pură (timp mort pur).
q
2
(t) = q
1
(t -T
M
) (2.35)
sau
y(t) = u(t - T
M
) (2.36)
În unele situaţii, elementul cu timp mort prezintă şi o întârziere de ordinul întâi
sau doi. Modelul matematic al unui proces cu timp mort şi întârziere de ordinul întâi este
de forma:
23
u(t)
q
1
(t)
y(t)
q
2
(t)
L
u y
) ( ) (
) (
M
T t ku t y
dt
t dy
T − · +
(2.37)
în care T este constanta de timp (exprimă inerţia procesului) şi k este constanta de
proporţionalitate.
2.2.5. Modelul matematic al unui motor electric de curent continuu
cu excitaţie separată
Un sistem frecvent întâlnit în automatică, fie ca proces supus automatizării, fie ca
element de execuţie, este motorul electric de curent continuu cu excitaţie separată (fig.
2.8).
Fig. 2.8. Motorul electric ca sistem.
Intensitatea curentului prin excitaţia separată a motorului fiind constantă, i
e
=ct.,
ecuaţiile care descriu funcţionarea motorului se obţin aplicând teorema a doua a lui
Kirchhoff circuitului de alimentare a motorului (2.38) şi legea echilibrului cuplurilor
(2.39) care intervin în funcţionare.
dt
di
L i R u e
a
a a a a
− − ·
dt
di
L i R e u
a
a a a a
+ · − (2.38)
24
u
a
i
a
R
a
L
a
R
e
, L
e
i
e
u
e
Maşina de
lucru
ω
e
C
m
= C
i
+ C
rez
(2.39)
Motorul este privit ca un sistem (fig. 2.9) având drept intrări tensiunea de
alimentare u
a
şi perturbaţia dată de cuplul rezistent C
rez
, iar ca ieşire viteza unghiulară ω
la axul motorului.
Fig. 2.9. Schema bloc a sistemului motor electric.
Cuplul de inerţie C
i
este
dt
d
J C
i
ω
·
(2.40)
unde J este momentul de inerţie al maselor aflate în mişcare de rotaţie.
Tensiunea contraelectomotoare e care ia naştere în indusul motorului electric este:
e = K
e
ω
(2.41)
Cuplul motor dezvoltat de motorul electric este:
C
m
= K
m
i
a
(2.42)
Ecuaţia (2.39) a cuplurilor devine:
rez a m
C
dt
d
J i K + ·
ω
(2.43)
Din ecuaţia (2.43) se obţine curentul i
a
prin indusul motorului:
m
rez
m
a
K
C
dt
d
K
J
i + ·
ω
(2.44)
25
Mo
tor
u
a
C
rez
ω
care înlocuit în ecuaţia (2.38) conduce la:

rez a a m e m a a
C R u K K K
dt
d
J R
dt
d
J L − · + + ω
ω ω
2
2

(2.45)
K
e
,, K
m
sunt constante de proporţionalitate
Ecuaţia (2.45) reprezintă modelul matematic al motorului electric şi evidenţiază
faptul că motorul, având ca intrare tensiunea de alimentare u
a
şi ca ieşire viteza
unghiulară ω, se comportă ca un element cu întârziere de ordinul doi.
Motorul electric este utilizat în sistemele automate ca element de execuţie. Alte
elemente de execuţie electrice, pneumatice, hidraulice sunt descrise de ecuaţii
diferenţiale similare, putând fi elemente cu acţiune proporţională sau integrală, cu
întârziere de ordinul întâi sau de ordinul doi.
2.2.6. Modelul matematic general al unui sistem.
Conceptul de liniaritate
In general, pentru un sistem oarecare (proces supus automatizării), cu intrarea u şi
ieşirea y, se obţine modelul matematic general al sistemului :
u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
m
m
m
m
m
m
n
n
n
n
n
n 0 1
1
1
1 0 1
1
1
1
... ... + ⋅ + + ⋅ + ⋅ · + ⋅ + + ⋅ + ⋅






(2.46)
În mod necesar a
n
≠ 0, deoarece altfel ecuaţia ar avea alt ordin . Dacă se
consideră a
n
= 1 atunci ecuaţia (2.46) devine:
u b
dt
du
b
dt
u d
b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
m
m
m
n
n
n
n
n
0 1 0 1
1
1
1
... ... + ⋅ + + ⋅ · + ⋅ + + ⋅ +



(2.47)
Această ecuaţie reprezintă un model matematic ce poate caracteriza funcţionarea
sistemului în jurul unui punct static de funcţionare. În acest caz, variabilele u şi y
reprezintă abateri în jurul acestuia şi care sunt atât de mici, încât permit utilizarea unui
model matematic liniar.
Conceptul de liniaritate poate fi definit prin principiul superpoziţiei, aplicabil
numai sistemelor liniare (fig. 2.10).
26
Fig. 2.10. Principiul superpoziţiei aplicat unui sistem.
Răspunsul y(t) al unui sistem liniar, la mai multe intrări u
1
(t) , u
2
(t) , … , u
n
(t)
care actionează simultan, este egal cu suma răspunsurilor la fiecare intrare considerată
singură:
k k k
y y y y y u y u y u + + + · ⇒ → → → ... ;...; ;
2 1 2 2 1 1
Spunem că sistemul este liniar dacă la o intrare
) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1
t u t u t u t u
k
+ + + ·
se obţine o ieşire
) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1
t y t y t y t y
k
+ + + ·
.
Pentru o relaţie generală y(t) = g(u(t)), unde funcţia y(t) este o funcţie continuă pe
întregul domeniu de interes (fig. 2.11), se poate obţine un model liniar aproximativ dacă
se cunoaşte punctul de funcţionare de coordonate (y
0
, u
0
).
Prin dezvoltare în serie Taylor a funcţiei y(t) = g(u(t)) în vecinătatea punctului de
funcţionare, se obţine modelul liniarizat.
...
! 2
) (
! 1
) ( ) (
0
2
2
0
0
0 0
+

⋅ +

⋅ + · ·
· ·
u u
du
g d u u
du
dg
u g u g y
u u u u
(2.48)
Notăm
0
u u
du
dg
m
·
·
(2.49)
Fig. 2.11. Dependenţa intrare-ieşire a unui sistem în general.
27
u1(t)
u2(t)
un(t)
y
u
0
y
0
u
y
y = g(u)
panta în punctul de funcţionare şi neglijăm termenii de ordin superior ai dezvoltării în
serie Taylor :
) (
0 0
u u m y y − + ·
) (
0 0
u u m y y − · −
(2.50)
u m y ∆ · ∆
care este un model liniar aproximativ al sistemului.
Aproximarea unui model liniar este determinată de precizia cu care se pot admite
variaţii reduse ale variabilelor dependente în vecinătatea punctului de funcţionare.
2.2.7. Funcţia de transfer
Un alt model matematic de tipul intrare-ieşire, utilizat pentru caracterizarea
funcţionării sistemelor liniare continue monovariabile se obţine prin utilizarea
transformatei Laplace.
Prin definiţie, funcţia de transfer a unui sistem liniar (se defineşte numai pentru
sistemul liniar) reprezintă raportul între transformata Laplace a variabilei de la ieşire şi
transformata Laplace a variabilei de la intrare, definite în condiţii iniţiale nule (
0 · t
i
i
dt
y d
= 0 pentru i = 0, 1,…, n-1 şi
0 · t
j
j
dt
u d
= 0 pentru j = = 0,1,…,m-1 )
) (
) (
) (
s U
s Y
s H ·
(2.51)
În cazul în care ecuaţia diferenţială a sistemului este scrisă în jurul unui punct în
regim staţionar, condiţiile iniţiale reprezintă în practică chiar valorile de regim staţionar.
Deoarece variabila s = σ + jω este o variabilă complexă, atunci şi H(s) este o
funcţie complexă :
) ( ) ( ) ( s jH s H s H
im RE
+ ·
(2.52)
Transformata Laplace realizează trecerea unei funcţii reale în timp f(t), într-o
funcţie complexă F(s) :
28



·
0
) ( ) ( dt e t f s F
st

(2.53)
Se utililizează notaţiile F(s) = £ [f(t)] pentru transformata Laplace directă şi f(t)
= £
-1
[f(t)] pentru transformata Laplace inversă. F(s) poartă numele de funcţia imagine
şi f(t) poartă numele de funcţia original.
În domeniul timp, funcţia de transfer nu are echivalent pentru studiul sistemelor
şi astfel se explică importantele facilităţi de studiu datorate utilizării transformatei
Laplace şi a proprietăţilor sale.
Funcţia de transfer reprezintă un model funcţional de tipul intrare–ieşire, care se
poate obţine şi prin aplicarea transformatei Laplace ecuaţiei diferenţiale ce
caracterizează sistemul. Utilizând teorema derivării originalului şi aplicând
transformata Laplace în ambii membrii ai ecuaţiei diferenţiale ( 2.47), obţinem :
) ( )] 0 ( ) ( [ ... )] 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) ( [
) ( )] 0 ( ) ( [ . .......... )] 0 ( ...
... ) 0 ( ) 0 ( ) ( [ ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) (
0 1
) 1 ( ) 2 ( ) 1 (
0 1
) 2 (
) 3 ( ) 2 ( 1
1
) 1 ( ) 2 ( ) 1 (
s U b u s sU b u s su u s U s b
s sY a y s sY a y s
sy y s Y s a y s sy y s Y s
m m m m
m
n
n n n
n
n n n n
+ − + + − − − − − ·
· + − + + −
− − − + − − − −
+ +

+

+

+ +

+

+
− −
− +

+

+

În condiţii iniţiale nule
0 ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ... ) 0 ( ) 0 (
) 1 ( ) 1 (
· · · · · · · ·
+

+

+ +

+

m n
u u u y y y
(2.54)
ceea ce conduce la:
) ... )( ( ) ... )( (
0
1
1 0
1
1
b s b s b s U a s a s s Y
m
m
m
m
n
n
n
+ + + · + + +




(2.55)
de unde :
0
1
1
0
1
1
...
...
) (
) (
) (
a s a s
b s b s b
s U
s Y
s H
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +
· ·




(2.56)
funcţia de transfer a unui sistem sub forma generală.
În continuare se vor stabili funcţiile de transfer, pornind de la ecuaţiile
diferenţiale determinate anterior, pentru sistemul de ordinul I, sistemul de ordinul II,
elementul cu timp mort şi sistemul cu întârziere de ordinul I cu timp mort.
29
a) Sistemul (elementul) de ordinul I
Ecuaţia diferentială a fost dedusă în paragraful 2.2.1. pornind de la circuitul
electric RC.
) ( ) (
) (
t u t y
dt
t dy
T · +
(2.57)
Se aplică teorema derivării originalului şi transformata Laplace în ambii membri
ai ecuaţiei diferenţiale. În condiţii iniţiale nule avem :
) ( ) ( ) ( s U s Y s TsY · +
(2.58)
din care se obţine funcţia de transfer conform definiţiei
sT s U
s Y
s H
+
· ·
1
1
) (
) (
) (
(2.59)
sau în general pentru un sistem de ordinul I
sT
K
s H
+
·
1
) (
(2.60)
b) Sistemul (elementul) de ordinul II

Ecuaţia diferentială a fost dedusă în paragraful 2.2.2. pornind de la circuitul
electric RLC, sau în paragraful 2.2.3. pornind de la sistemul mecanic cu resort şi
amortizor.
2
2
) (
dt
t y d
2 +
) ( ) (
) (
2 2
t u t y
dt
t dy
n n n
ω ω ξω · + (2.61)
Se aplică teorema derivării originalului şi transformata Laplace ambilor membri
ai ecuaţiei diferenţiale. În condiţii iniţiale nule se obţine:
) ( ) ( ) ( 2 ) (
2 2 2
s U s Y s sY s Y s
n n n
ω ω ξω · + + (2.62)
30
2
2
2
2
) (
) (
) (
n n
n
s s
s U
s Y
s H
ω ξω
ω
+ +
· ·
(2.63)
funcţia de transfer a sistemului de ordinul II.
c) Sistemul (elementul) cu timp mort
Relaţia intrare-ieşire în domeniul timp a fost stabilită în paragraful 2.2.4. pentru
un transportor cu bandă. Modelul matematic pune în evidenţă întârzierile introduse de
procesele fizice cu fenomene de transport de masă sau energie, care se realizează cu
viteze finite. Întârzierile se concretizează prin timpul mort T
M
.
) ( ) (
M
T t u t y − ·
(2.64)
Aplicăm transformata Laplace şi se obţine:
M
sT
e s U s Y

· ) ( ) ( (2.65)
de unde rezultă funcţia de transfer pentru elementul cu timp mort
M
sT
e
s U
s Y
s H

· ·
) (
) (
) (
(2.66)
d) Elementul de întîrziere de ordinul I cu timp mort
Modelul matematic al unui proces cu timp mort şi întârziere de ordinul I este de
forma:
) ( ) (
) (
M
T t ku t y
dt
t dy
T − · +
(2.67)
Procedând similar cazurilor precedente avem:
31

m
sT
e s kU s Y s TsY

· + ) ( ) ( ) ( (2.68)

1 ) (
) (
) (
+
· ·

Ts
ke
s U
s Y
s H
M
sT
(2.69)
funcţia de transfer pentru sistemul cu timp mort şi întârziere de ordinul I.
2.2.8. Transformata Laplace
O funcţie reală f(t) de o variabilă reală t > 0 admite o transformată Laplace
definită, conform [14], prin relaţia
£f(t)=F(s)=
∫ ∫

− −

∞ →
+
·
0
0
) ( ) ( lim dt e t f dt e t f
st
T
st
T
ε
ε
(2.70)
0 < ε < T
unde s este o variabilă complexă definită prin s=σ+jω, σ şi ω sunt variabile reale şi j
1 − · .
Limita inferioară a integralei de definiţie a transformatei Laplace a funcţiei f(t) t
= ε >0 este folosită pentru funcţii care prezintă discontinuităţi la t=0. Funcţia f(t) admite
o transformată Laplace F(s) dacă este univocă pentru t >0 şi F(σ) este absolut
convergentă pentru orice σ
0
şi pentru Re(s) > σ
0
.
∫ ∫
+∞ < ·


∞ →


+
T
t
T
t
dt e t f dt e t f
ε
σ
ε
σ
0 0
) ( lim ) (
0
0
, 0 < ε < T
(2.71)
Funcţia e
–t
este transformabilă Laplace deoarece
∫ ∫

+ −

+ − − −
+ +

+ −
· ·
0
) 1 (
0 0
) 1 (
0 0 0
) 1 (
1
t t t t
e dt e dt e e
σ σ σ
σ


+
0
+∞ <
+
·
0
1
1
σ
dacă 1+σ
0
>0 sau σ
0
> -1.
32
Transformata Laplace transformă o problemă din domeniul real al timpului în
domeniul variabilei complexe s. Pentru trecerea inversă din domeniul complex în
domeniul real se foloseşte transformata Laplace inversă definită prin integrala de contur
£
-1
[F(s)]=f(t)=

∞ +
∞ −
j c
j c
st
ds e s F
j
) (
2
1
π
(2.72)
unde c >σ
0
.
În continuare se prezintă tabelul 2.1 cu transformatele Laplace cele mai mult
folosite în automatică.
Tabelul 2.1
Funcţia în domeniul
real f(t)
Transformata Laplace
F(s)
) (t δ
1
) ( nT t − δ
e
-nTs
) (t u
s
1
t
2
1
s
1 − n
t
n
s
n )! 1 ( −
at
e

a s +
1
at
e t


2
) (
1
a s +
at sin
2 2
a s
a
+
at cos
2 2
a s
s
+
2.3. Identificarea proceselor
2.3.1. Probleme generale ale identificării
Modelul matematic al procesului supus automatizării este necesar pentru
elaborarea strategiei de conducere automată şi reprezintă forma cea mai evoluată de
exprimare a caracteristicilor instalaţiei tehnologice. Ansamblul de metode şi procedee
prin care se urmăreşte obţinerea unor modele matematice cât mai reprezentative pentru
procesele investigate poarta denumirea de identificarea proceselor.
33
y
1
(()
Identificarea urmăreşte stabilirea caracteristicilor statice şi dinamice ale
procesului. În funcţie de proces şi de gradul de precizie impus pentru modelul
matematic, sunt cunoscute mai multe metode teoretice şi experimentale pentru
identificarea proceselor .
Identificarea teoretică (analitică) are la baza legile care determină funcţionarea
proceselor şi modelele obţinute în acest mod au în general un domeniu mare de
validitate. Dezavantajele identificării analitice sunt timpul mare cerut de o astfel de
abordare şi faptul ca modelele obţinute analitic sunt în general foarte complicate.
Identificarea experimentală constă în determinarea unui model pentru proces din
date de intrare–ieşire şi experienţa a arătat ca o astfel de abordare conduce în general la
modele matematice simple. Majoritatea metodelor de identificare experimentală
presupun modele liniare, deci validitatea acestora este limitată la “excursii” mici în jurul
unui punct de funcţionare .
Identificarea experimentală, care determină modelul matematic pe baza datelor
de intrare-ieşire ale procesului, prezintă avantajul că utilizează aceleaşi metode şi tehnici
pentru cele mai diferite tipuri de procese. Prin prelucrarea datelor de intrare-ieşire se
obţin modele funcţionale care descriu numai componentele intrare–ieşire ale procesului,
modele cu largă aplicabilitate în proiectarea sistemelor de reglare automată.
În cazul instalaţiilor tehnologice în care se desfăşoară procese rapide, cum sunt
prin excelenţă acţionările electrice, identificarea se efectuează uşor şi cu un grad ridicat
de precizie, deoarece ecuaţiile diferenţiale care descriu funcţionarea maşinilor electrice
sunt determinate în literatura de specialitate (identificare teoretică).
Mult mai complicată este identificarea proceselor lente, care reprezintă
majoritatea proceselor supuse automatizării. Descrierea matematică a acestor procese
poate fi obţinută numai în mod aproximativ, cu o precizie sensibil mai redusă decât în
cazul proceselor rapide. Există o mare varietate de procese lente pentru care nu există
ecuaţii gata stabilite prin care să se descrie matematic aceste procese, cu excepţia unui
număr redus de cazuri. În al doilea rând, stabilirea acestor ecuaţii este deosebit de
dificilă datorită complexităţii instalaţiilor şi al numărului mare de factori care intervin,
iar ecuaţiile obţinute sunt complicate.
Datorită consideraţiilor menţionate, metodele experimentale joacă un rol
preponderent în identificarea proceselor lente, însă gradul de precizie al identificării este
cu mult mai redus decât în cazul proceselor rapide.
2.3.2. Identificarea experimentală a proceselor pe baza răspunsului indicial
34
y
1
(()
Identificarea experimentală se poate realiza prin aplicarea la intrarea procesului a
unor semnale speciale cunoscute sub numele de semnale de probă.
Modelele construite pe baza răspunsului indicial sunt modele ale ansamblului
format din procesul tehnologic, traductorul şi elementul de execuţie (partea fixată a
sistemului automat). Semnalul de intrare, sub forma unei comenzi, se aplică elementului
de execuţie, iar variabila măsurată se obţine la ieşirea traductorului (fig. 2.12).
Fig. 2.12. Partea fixată a sistemului automat supusă identificării
Funcţia de transfer a părţii fixate se notează cu H
F
(s) şi este dată de relaţia
) (
) ( ) ( ) (
s T P E F
H s H s H s H ⋅ ⋅ ·
(2.73)
Se înţelege prin răspuns indicial al unui proces dintr-o instalaţie, variaţia în timp
a mărimii de ieşire y
1
(t) atunci când la intrare se aplică un semnal treaptă unitară u
1
(t) .
După aspectul răspunsului indicial se deosebesc procese cu autoreglare (fig.
2.13a) şi procese fără autoreglare (fig. 2.13b). Pentru prima categorie funcţia de
transfer H
F
(s) nu are poli în origine, în timp ce la a doua categorie există un pol în
origine.
Dacă expresia de la numitorul funcţiei de transfer se egalează cu zero, rădăcinile
acestei ecuaţii poartă numele de poli. Dacă expresia de la numărătorul funcţiei de
transfer se egalează cu zero, rădăcinile acestei ecuaţii poartă numele de zerouri.
35
E P T
u
y
y
1
a
y
1
(()
u
1
t 0
0 t
t
y
1
b
u
1
t 0
0
Fig. 2.13. Procese cu şi fără autoreglare.
Există mai multe variante de obţinere a funcţiei de transfer H
F
(s) după aspectul
răspunsului indicial y
1
(t) al procesului. În cadrul acestor variante se stabilesc relaţii sau
metode grafo-analitice de trecere de la ordonatele răspunsului indicial corespunzător
diferitelor valori ale timpului, la coeficienţii care intervin în funcţia de transfer H
F
(s) .
Aparatura necesară pentru identificarea pe baza răspunsului indicial este simplă,
fiind compusă dintr-un generator de semnal şi un înregistrator. Numărul încercărilor
experimentale este funcţie de nivelul perturbaţiilor care acţionează asupra sistemului,
recomandându-se 3…5 testări chiar şi în cazul unor perturbaţii neglijabile.
O metodă des folosită pentru identificarea proceselor este utilizarea unor modele
cu funcţii de transfer tipice, de dimensiune redusă, acceptabile pentru un număr destul
de mare de procese tehnologice. Metoda este folosită în cazul proceselor lente şi foarte
lente, la care răspunsul indicial este supraamortizat. Drept funcţii de transfer tipice se
utilizează de obicei una din formele:
s T
e K
s H
F
s T
F
F
M
⋅ +

·
⋅ −
1
) (
1
;
n
F
s T
F
F
s T
e K
s H
M
) 1 (
) (
2
⋅ +

·
⋅ −
(2.74)
) 1 ( ) 1 (
) (
2 1
3
s T s T
e K
s H
s T
F
F
M
⋅ + ⋅ ⋅ +

·
⋅ −
În cazul acestor modele apare timpul mort T
M
, care este prezent în majoritatea
proceselor lente .
2.3.3. Identificarea prin metoda Küpfmuller
36
Metoda presupune obţinerea pe cale experimentală a graficului răspunsului
indicial al părţii fixate şi trasarea tangentei la grafic prin punctul de inflexiune I al
acestuia (fig. 2.14). Se stabilesc punctele de intersecţie A şi B ale acestei tangente cu axa
timpului, respectiv cu orizontala valorii staţionare y(

) = y
st
. Se consideră că procesul
tranzitoriu real poate fi înlocuit prin unul caracterizat de un timp mort echivalent T
M
şi o
constantă de timp T
F
, valoarea lui T
M
fiind egală cu intervalul OA , iar valoarea lui T
F
cu
intervalul AB’.
Fig. 2.14. Identificarea prin metoda Küpfmuller.
Astfel, pentru un răspuns indicial de tipul celui prezentat în figura 2.14 se poate
aproxima funcţia de transfer a procesului identificat conform metodei Küpfmuller sub
forma:
F
s T
F
F
sT
e K
s H
M
+

·
⋅ −
1
) (
(2.75)
unde factorul de amplificare al părţii fixate K
F
se calculează cu ajutorul relaţiei :
initial
initial st
t t
F
u u
y y
u
y
K


·


·
∞ → ∞ →
lim lim
(2.76)
Din punctul de vedere al proiectării sistemelor automate (acordarea regulatorelor)
este important, în primul rând, ca aproximarea să fie bună în porţiunea iniţială a
răspunsului indicial.
37
0
t
T
F
T
M

I
B’
B
y
y
st
A
I
2.3.4. Identificarea prin metoda Strejc
Metoda Küpfmuller aproximează grosier începutul răspunsului indicial. Un grad
mai ridicat de precizie îl prezintă identificarea care conduce de la un răspuns indicial
aperiodic la o funcţie de transfer de forma :
n
F
s T
F
F
sT
e K
s H
M
) 1 (
) (
+

·
⋅ −
(2.77)
Această aproximare se bazează pe faptul ca funcţia de transfer a unui sistem caracterizat
de n constante de timp poate fi cu bună precizie aproximată printr-o funcţie de transfer
conţinând de n ori o aceeaşi constantă de timp.
Răspunsul indicial al părţii fixate, conform metodei Strejc, poate fi prelucrat ca în
figura 2.15.
Ordinul n al funcţiei de transfer (2.77) se stabileşte conform [22], pornind de la
valoarea raportului T
b
/T
c
, folosind tabelul 2.2.
Tabelul 2.2
T
b
/T
c
0 0,104 0.218 0.319 0.410 0.493 0.570
n 1 2 3 4 5 6 7

Fig. 2.15. Identificarea prin metoda Strejc.
38
t
t
0
I
K
F
T
C
y
st
y
T
a
T
b
0
Timpul mort pur al părţii fixate este T
M
= T
a
, iar constanta de timp T
F
se calculează cu
relaţia :
1
0


·
n
T t
T
a
F
(2.78)
Identificarea prin metoda Strejc poate fi utilizată cu o precizie mai bună decât
identificarea Küpfmuller, dar şi aici există dezavantajul unei stabiliri imprecise a poziţiei
punctului de inflexiune I pe graficul răspunsului indicial. Din acest motiv este
recomandată varianta de identificare Strejc [30], [31] prezentată în continuare, care nu
ţine seama de poziţia punctului de inflexiune pe grafic.
Funcţia de transfer a părţii fixate este dată de aceeaşi relaţie (2.77), dar răspunsul
indicial de la care porneşte procedura de identificare se prelucrează conform figurii 2.16.
Timpul mort este dat de lungimea segmentului a:
T
M
= a (2.79)
Ordinul n al sistemului se stabileşte cu ajutorul relaţiei
) 1 10 ( + ⋅ ·
c
b
Round n
(2.80)
ca valoare rotunjită în plus dacă valoarea numerică după virgulă a parantezei este mai
mare de 0,5 şi ca valoare rotunjită în minus dacă valoarea numerică după virgulă a
parantezei este mai mica decât 0,5 .
39
y
init
0
t
t
u
c
a
b
y
st
y
1
Fig. 2.16. Identificarea Strejc fără stabilirea punctului de inflexiune.
Odată stabilite grafic valorile a, b, c şi calculat ordinul n al funcţiei de transfer, se
determină constanta de timp T
F
a procesului folosind tabelul 2.3
Tabelul 2.3
n 1 2 3 4 5 6
c/T
F
1 2.7 3.7 4.46 5.12 5.7
şi factorul de amplificare a părţii fixate folosind relaţia (2.76).
Ambele metode de identificare Strejc au dezavantajul aproximărilor specifice
metodelor grafice şi al aproximării ordinului n al sistemului.
După determinarea funcţiei de transfer H
F
(s) a părţii fixate, se trece la ultima
etapă a identificării care este verificarea modelului obţinut. Pentru aceasta, atât pentru
funcţia de transfer Küpfmuller, cât şi pentru funcţia de transfer Strejc, se calculează
funcţia indicială a modelului, se trasează grafic şi se compară cu răspunsul indicial
obţinut experimental.
Capitolul 3
3. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ
LINIARE ŞI CONTINUE
40
3.1. Generalităţi privind sistemele automate
Ansamblul format din procesul supus automatizării şi mijloacele tehnice care
asigură automatizarea acestuia constituie un sistem automat. O reprezentare funcţională
a unui sistem automat este arătată în figura 3.1.
Fig. 3.1. Sistem automat. Reprezentare funcţională.
Procesul condus, reprezentat ca un sistem cu intrările u şi v
i
şi ieşirea y, este
supus acţiunii comenzii u generate de echipamentul de automatizare şi acţiunii
mărimilor exogene v
i
,
,
care reprezintă perturbaţii. Perturbaţiile care acţionează asupra
proceselor pot fi aditive sau parametrice. Acţiunea perturbaţiilor aditive se cumulează la
ieşire cu acţiunea comenzii u, pe când perturbaţiile parametrice se concretizează în
modificări structurale ale procesului.
Sistemul automat îşi îndeplineşte cu succes sarcinile impuse dacă abaterea sau
eroarea de reglare ε, definită ca fiind diferenţa dintre referinţa w şi ieşirea măsurată y
r
conform relaţiei:
) ( ) ( ) ( t y t w t
r
− · ε
(3.1)
atinge valoarea nulă în regimul staţionar, indiferent de acţiunea mărimilor exogene care
acţionează asupra procesului condus. Această condiţie se exprimă matematic astfel:
0 ) ( lim ·
∞ →
t
t
ε
(3.2)
Un astfel de sistem poartă denumirea de sistem de reglare automată (SRA).
41
Proces
condus
w
u
y
y
r
v
1
v
2
v
n
Echipament de
automatizare
(Regulator)
3.2. Structuri de sisteme de reglare automată
Orice sistem automat conţine o reacţie negativă stabilizatoare, prin intermediul
căreia se realizează un control permanent al efectelor acţiunilor de comandă. Principiul
reacţiei este fundamental pentru înţelegerea funcţionării sistemelor automate şi
evidenţierea lui a constituit actul de naştere al automaticii.
3.2.1. Structura clasică cu un regulator
Sistemul funcţionează pe principiul minimizării abaterii sau erorii de reglare ε.
Structura de reglare (fig. 3.2) este cea mai simplă şi este utilizată acolo unde procesele
supuse automatizării nu ridică probleme deosebite în atingerea performaţelor impuse
sistemului automat.
Fig. 3.2. Structura de reglare clasică.
Semnificaţia blocurilor componente şi a mărimilor ce apar în figură este
următoarea: C - comparator, R – regulator automat, E – element de execuţie, P – proces
(instalaţie tehnologică), T – traductor, w – referinţă, y
r
– reacţie (mărimea măsurată),
ε
-
abaterea, u – comanda regulatorului, m – mărimea cu care elementul de execuţie
acţionează asupra procesului, v
1
, v
2
,..,v
n
– perturbaţiile, y – ieşirea reglată. Valoarea
mărimii reglate y se stabileşte cu ajutorul referinţei w. Aducerea valorii lui y la valoarea
impusă prin w se asigură de către regulatorul R, care elaborează o comandă în tensiune
u, aplicată elementului de execuţie E. Elementul de execuţie, prin mărimea m (de obicei
de natură mecanică), acţionează asupra procesului modificând mărimea reglată y în
sensul dorit. Valoarea lui y este măsurată cu ajutorul traductorului T şi convertită în
semnalul electric y
r
, care prin calea de reacţie negativă este adusă la intrarea sistemului
în comparatorul C. Diferenţa dintre referinţa w şi măsura y
r
este abaterea ε, un semnal
42
P
T
v
2
w u
R
m
E
y
y
r
C
ε
v
1
v
n
+
-
electric care se aplică regulatorului R. Dacă ε ≠ 0 (ε >0 sau ε<0) regulatorul elaborează
o comandă sub forma unui semnal electric u pe baza legii de reglare (algoritmului de
reglare) implementate în structura regulatorului, până când y atinge valoarea impusă de
referinţa w. Dacă ε = 0 abaterea este nulă (w = y) atunci şi comanda regulatorului este
de asemenea nulă.
Diferenţele dintre referinţă şi mărimea reglată apar ca urmare a modificării
valorii mărimii de referinţă sau prin acţiunea perturbaţiilor.
Ţinând seama de sensul fluxului informaţional, regulatorul R, elementul de
execuţie E şi procesul tehnologic P, formează calea directă a sistemului automat, iar
traductorul calea de reacţie.
3.2.2. Structura de reglare în cascadă
O structură de sistem de reglare automată cu largă aplicabilitate este structura de
reglare în cascadă. Este utilizată atât în cazul proceselor rapide, cât şi în cazul proceselor
lente cu timp mort. Prezenţa unui număr mare de constante de timp în funcţia de transfer
a procesului face dificilă utilizarea unor algoritmi de reglare tipizaţi [14].
Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenţia mărimi intermediare
măsurabile, iar funcţia de transfer a procesului poate fi scrisă ca un produs de funcţii de
transfer care nu conţin mai mult de două constate de timp, se recomandă reglarea în
cascadă. Admiţând că procesul condus este decompozabil în subprocese interconectate
cauzal, cu variabile intermediare accesibile măsurării şi cu dinamică descrescătoare de la
intrare spre ieşire, se poate alcătui o structură de reglare în cascadă folosind un număr de
regulatoare egal cu numărul variabilelor măsurate din proces [10].
În cazul reglării în cascadă are loc o reglare simultană a mai multor mărimi din
cadrul procesului, ceea ce determină o reducere însemnată a duratei procesului
tranzitoriu, mai ales dacă mărimile intermediare sunt alese astfel încât să răspundă mai
repede decât mărimea de ieşire la perturbaţiile care acţionează asupra procesului.
În figura 3.3. este prezentată o structură de reglare în cascadă cu două variabile
y
1
şi y
2
. Sistemul este format din două sisteme simple de reglare în serie (sau în cascadă).
43
H
E
(s)
H
T2
(s)
H
T1
(s)
V
2
(s) V
1
(s)
Y
1
(s)
E
1
(s) U
1
(s) E
2
(s)
H
R2
(s)
U
2
(s) Y
2
(s)
H
P1
(s) H
P2
(s)
Y
r1
(s)
H
R1
(s)
Y
r2
(s)
W(s)
+
_ _
Fig. 3.3. Structura de reglare în cascadă
Bucla de reglare exterioară este bucla principală (controlează mărimea reglată) şi
bucla de reglare interioară este bucla secundară (controlează variabila intermediară).
Cele două subprocese sunt conectate cauzal şi mărimea de execuţie determină
cauzal evoluţia variabilei intermediare y
2
, care la rândul ei determină cauzal evoluţia
variabilei de ieşire y
1
din proces. Regulatorul automat secundar, cu funcţia de transfer
H
R2
(s), este destinat reglării variabilei y
2
şi compensării acţiunii perturbaţiei v
2
, iar
regulatorul principal cu funcţia de transfer H
R1
(s) are rolul de a asigura realizarea
funcţiei de reglare în raport cu referinţa w. De asemenea furnizează referinţa pentru
regulatorul secundar. Cele două regulatoare din cadrul acestei structuri funcţionează în
regim de urmărire (master–slave), adică mărimea de comandă a regulatorului principal
este mărimea de referinţă pentru regulatorul secundar. Se recomandă ca bucla interioară
să aibă o viteză de răspuns mai mare decât bucla principală.
Acordarea regulatoarelor în cadrul structurilor de reglare în cascadă se iniţiază cu
bucla interioară, deconectând regulatorul principal şi se continuă cu regulatorul
principal, folosind procedurile de acordare specifice [6], [14], [16], [22].
Exemplu: Sistem de reglare automată a turaţiei unui motor de curent continuu
(fig. 3.4).
Motorul de c.c. (procesul) este cu excitaţie independentă şi este comandat pe
indus. Elementul de execuţie este o punte cu tiristoare şi este un redresor comandat.
Regulatorul principal este un regulator de tensiune care controlează tensiunea aplicată
indusului motorului, iar regulatorul secundar este un regulator de curent care controlează
intensitatea curentului prin indus. Traductorul principal este un tahogenerator care
furnizează o tensiune proporţională cu turaţia motorului, iar traductorul secundar este un
transformator de curent care măsoară curentul prin indus.
44
Tahogenerator
U
*
Uc
R
e
g
u
l
a
t
o
r
d
e

c
u
r
e
n
t
IA
R
e
g
u
l
a
t
o
r
d
e

t
u
r
a
ţ
i
e
E
l
e
m
e
n
t

p
e
n
t
r
u

p
r
e
s
c
r
i
e
r
e
a

t
u
r
a
ţ
i
e
i
M
n
+
-
+
-
Transformator
de curent
B
l
o
c

d
e

c
o
m
a
n
d
ă

p
e

g
r
i
l
ă

a

t
i
r
i
s
t
o
a
r
e
l
o
r
Fig. 3.4. Schema generală de reglare în cascadă a turaţiei unui motor de c. c.
Mărimea de referinţă pentru turaţie U este furnizată de un traductor de valoare
prescrisă şi este comparată cu valoarea efectivă a turaţiei, care este măsurată şi transmisă
prin calea de reacţie de un generator tahometric. Mărimea de ieşire a regulatorului de
turaţie reprezintă valoarea prescrisă pentru regulatorul de curent rotoric.
Valoarea efectivă a acestei mărimi reglate auxiliare I
A
este sesizată de traductorul
pentru curentul rotoric şi este transmisă la intrarea regulatorului de curent. Regulatorul
curentului rotoric produce o tensiune continuă de comandă U
c
, care prin intermediul
unui echipament de emitere a impulsurilor pentru aprinderea tiristoarelor comandă
redresorul şi modifică prin acesta tensiunea de alimentare a motorului de curent
continuu.
Procesul supus automatizării în acest caz este motorul electric, al cărui model
matematic a fost stabilit în capitolul 2 sub forma ecuaţiei diferenţiale. Funcţia de transfer
H
P
(s) a motorului (procesul) descompusă în H
P1
(s) şi H
P2
(s) pentru reglarea în cascadă
este calculată în [6], [14], [16].
Un alt exemplu de sistem de reglare în cascadă specific proceselor din construcţii
se prezintă în capitolul 4, care este sistemul de reglare automată a debitului la un
transportor cu bandă.
3.2.3. Structura de reglare după perturbaţie şi structura
de reglare combinată
Spre deosebire de structura convenţională de reglare după abatere, reglarea după
perturbaţie prezintă avantajul că acţiunea de compensare a efectului perturbaţiei se
elaborează înainte de apariţia unei abateri între valoarea dorită a mărimii de ieşire şi
45
valoarea reală a acesteia, evitându-se astfel întârzierea introdusă în întreaga buclă de
reglare în transmiterea semnalelor de comandă.
Pentru determinarea precisă a algoritmului de reglare după perturbaţie trebuie
cunoscut cu precizie modelul matematic al procesului, precum şi funcţia de transfer care
stabileşte corespondenţa între ieşire şi perturbaţie. De asemenea, mărimea perturbatoare
trebuie să fie accesibilă măsurării.
Pe de altă parte, reglarea după perturbaţie nu poate înlocui reglarea după eroare,
deci nu se poate renunţa la reacţia principală, deoarece nu este posibilă instalarea unor
regulatoare de perturbaţie pentru toate perturbaţiile care acţionează asupra sistemului,
întrucât o asemenea soluţie ar fi neeconomică, iar unele perturbaţii nu pot fi bine
cunoscute.
Avantajele reglării după perturbaţie combinate cu avantajele reglării după abatere
conduc la o structură de sistem de reglare combinată (fig. 3.5).
Fig. 3.5. Structura de reglare combinată.
Prin introducerea regulatorului R
V
este compensat efectul perturbaţiei v – care
trebuie să reprezinte perturbaţia cea mai intensă – iar prin acordarea optimă a
regulatorului R este asigurată obţinerea unor performanţe bune ale răspunsului la
semnalele de intrare şi a unei comportări optime în raport cu alte perturbaţii care mai
acţionează asupra sistemului. Regulatorul R
V
primeşte la intrare perturbaţia v şi asigură
la ieşire o comandă u
V,
astfel încât prin aplicarea acesteia la intrarea părţii fixate a
sistemului să rezulte compensarea influenţei exercitate de perturbaţia v asupra mărimii
46
P
w u m
E
y
y
r
ε
v
+
-
R
V
-
u
V
+
R
de ieşire y. În acest scop, întrucât perturbaţia este considerată cu semnul plus, este
necesar ca mărimea u
V
sumată algebric în cel de-al doilea sumator cu mărimea de ieşire
u a regulatorului R (care realizează reglarea după eroare) să fie aplicată sumatorului cu
semnul minus.
Reglarea după perturbaţie este mult folosită în conducerea instalaţiilor de
încălzire a clădirilor, unde aportul de căldură asigurat de corpurile de încălzire trebuie să
ţină seama, printre altele în primul rând, de temperatura exterioară, care reprezintă
perturbaţia principală. Dacă reglarea s-ar efectua numai în funcţie de temperatura
interioară din clădire, atunci când temperatura exterioară variază, evident se modifică şi
temperatura interioară după un timp dat de constantele de timp ale clădirii (care au
valori importante de ordinul orelor) şi în mai mică măsură de timpul mort de ordinul
minutelor necesar agentului termic pentru circulaţia prin instalaţia de încălzire. Eroarea
staţionară a sistemului automat (diferenţa dintre temperatura interioară dorită în clădire
şi temperatura interioară reglată) va fi cea mai mare parte a timpului diferită de zero şi
este posibil să atingă valori importante care crează disconfort pentru ocupanţii clădirii.
De asemenea, performanţa cea mai importantă a sistemului automat, stabilitatea, poate fi
mult diminuată. Reglarea după temperatura exterioară (perturbaţia) este o reglare cu
anticipaţie, care modifică cantitatea de căldură produsă de instalaţia de încălzire funcţie
de valoarea temperaturii exterioare, fără să se aştepte modificările nedorite ale
temperaturii interioare.
Reglarea după perturbaţie se utilizează de asemenea la sistemele de reglare
automată a temperaturii apei din piscine.

3.3. Problema stabilităţii
Scopul analizei unui SRA este determinarea performanţelor sistemului având ca
date iniţiale sructura şi parametrii elementelor componente ale sistemului.
O apreciere obiectivă a performanţelor sistemului şi deci a comportării sale, se
poate obţine prin determinarea variaţiei în timp a mărimii de ieşire y ca urmare a unei
variaţii a mărimii de referinţă w, sau ca urmare a variaţiei unei perturbaţii v. Cunoscând
astfel răspunsul sistemului la variaţiile mărimilor de intrare, pot fi măsuraţi indicii de
calitate ai regimului staţionar şi tranzitoriu, respectiv pot fi determinate performaţele
47
staţionare şi tranzitorii, stabilindu-se în consecinţă dacă sistemul analizat poate fi sau nu
poate fi utilizat în cazul concret dat.
O condiţie necesară, dar nu suficientă, pentru ca un sistem automat să poată fi
utilizat în practică este stabilitatea sistemului, respectiv proprietatea sistemului de a
restabili, prin acţiunea sa, un nou regim staţionar, atunci când datorită variaţiei
mărimilor de intrare a fost scos dintr-un regim staţionar anterior. Astfel, regimul
tranzitoriu al unui sistem automat stabil are o durată limitată.
Un sistem instabil nu este utilizabil, deoarece nu poate îndeplini scopul pentru
care este creat, acela de a realiza pe cale automată o anumită lege de dependenţă între
mărimea de ieşire şi cea de intrare. La sistemele instabile, mărimea de ieşire are variaţii
necontrolate, deoarece un nou regim staţionar nu mai este restabilit după ieşirea dintr-un
regim staţionar anterior.
Determinarea performanţelor unui sistem are deci sens numai în cazul când
sistemul este stabil şi, de aceea, analiza comportării sistemelor cuprinde o verificare
prealabilă a stabilităţii.
3.4. Performanţele sistemelor automate determinate pe
baza răspunsului indicial
Un sistem de reglare automată (SRA) trebuie conceput astfel încât să fie
îndeplinite simultan proprietăţile de stabilitate şi de reglare. În afară de aceste două
proprietăţi fundamentale, în aplicaţiile concrete se impun sistemelor de reglare automată
proprietăţi suplimentare, care explicitează ceea ce se numeşe calitatea procesului de
reglare. Calitatea procesului de reglare este descrisă convenţional printr-o clasă de
indici sintetici care definesc performanţele SRA.
3.4.1. Performanţele unui sistem de ordinul întâi
Un sistem de ordinul întâi are funcţia de transfer
sT
k
s H
+
·
1
) (
(3.3)
48
obţinută în capitolul 2. Aplicând la intrare un semnal treaptă unitară w
1
(t)=1(t) (în
complex
s
1
), ieşirea Y(s) se calculează astfel:
) 1 ( 1
1
) (
sT s
k
sT
k
s
s Y
+
·
+
⋅ ·
Răspunsul indicial al sistemului se obţine aplicând transformata Laplace inversă
· ) (
1
t y £
-1
1
]
1

¸

+ ) 1 ( sT s
k
Descompunem în fracţii simple:

) 1 ( 1 ) 1 ( sT s
sB sAT A
sT
B
s
A
sT s
k
+
+ +
·
+
+ ·
+
kT B
B kT B AT
k A B AT s A k
− ·
· + ⇒ · +
· ⇒ + + ·
0 0
) (
T
s
k
s
k
s
T
T
kT
s
k
sT
kT
s
k
sT s
k
1
1 1 ) 1 (
+
− ·

,
_

¸
¸
+
− ·
+
− ·
+
· ) (
1
t y £
-1

,
_

¸
¸
− · ⋅ − ·
1
1
1
1
]
1

¸

+

− −
T
t
T
t
e k e k t k
T
s
k
s
k
1 ) ( 1
1
pentru t ≥ 0

,
_

¸
¸
− ⋅ ·

T
t
e k t y 1 ) (
1
(3.4)
Răspunsul indicial (3.4) are două componente:
• componenta permanentă;
• componenta tranzitorie.
Componenta permanentă se determină folosind teorema valorii limită finale:
49
k
sT s
k
s s sY t y
s s
p
·
+
⋅ · ·
→ →
) 1 (
lim ) ( lim ) (
0 0
pentru t ≥ 0 (3.5)
Componenta tranzitorie a răspunsului indicial este:
T
t
t
e k t y

⋅ − · ) (
(3.6)
De remarcat că panta maximă a răpsunsului indicial este dată de derivata în
origine a răspunsului indicial:
T
k
e
T
k e k
dt
d
dt
t dy
t
T
t
t
T
t
t
·

,
_

¸
¸
− − ·
1
]
1

¸

− ·
+ +
·

·

+ · 0 0 0
1
1
0 1 (
) (
(3.7)
unde
T
k
este unghiul cu abscisa al tangentei de pantă maximă.
Fig. 3.6. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi.
Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi este trasat în figura 3.6, unde
s-au folosit următoarele notaţii:
T – constanta de timp a procesului;
t
t
– durata procesului tranzitoriu.
Constanta de timp defineşte viteza de răspuns sau inerţia sistemului.
50
t T
t
tr
w
ε
st
w
1
,
1
k
y
1
Timpul tranzitoriu reprezintă timpul necesar pentru ca răspunsul tranzitoriu al
sistemului să intre în banda (1t 0,05) y
st
fără a o mai părăsi ulterior.
Tangenta în origine intersectează răspunsul staţionar după un timp egal cu
constanta de timp a sistemului.
05 , 0 ln 05 , 0 ln ln
95 , 0 1
1 95 , 0
· − ⇒ ·
− ·

,
_

¸
¸
− ·
· ·



T
t
e
e
e k k
k y y
t
T
t
T
t
T
t
p st
t
t
t
T T t
t
3 05 , 0 ln ≅ − ·
(3.8)
Eroarea staţionară a sistemului se defineşte ca diferenţa dintre mărimea de
intrare (referinţa) şi valoarea staţionară a mărimii de ieşire a sistemului:
k t y t w
st st
− · − · 1 ) ( ) ( ε
(3.9)
Performanţele sistemului de ordinul întâi sunt timpul tranzitoriu şi eroarea
staţionară.
3.4.2. Performanţele unui sistem de ordinul doi
Ecuaţia diferenţială a unui sistem de ordinul doi dedusă în capitolul 2 este:
) ( ) (
) (
2
) (
2 2
2
2
t u t y
dt
t dy
dt
t y d
n n n
⋅ · ⋅ + + ω ω ξω (3.10)
Ecuaţia caracteristică a ecuaţiei diferenţiale se rezolvă şi se obţin soluţiile p
1
şi p
2
,
care se reprezintă în planul complex (fig. 3.7).
51

2
2 , 1
2 2
1
0 2
ξ ω ω ξ
ω ω ξ
− ⋅ ⋅ t ⋅ − ·
· + ⋅ ⋅ ⋅ +
n n
n n
j p
p p
(3.11)
Fig. 3.7. Reprezentarea soluţiilor ecuaţiei caracteristice în planul complex.
Funcţia de transfer a sistemului de ordinul doi obţinută prin aplicarea
transformatei Laplace ecuaţiei diferenţiale (3.10) este:
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H
ω ω ξ
ω
+ ⋅ ⋅ ⋅ +
·
(3.12)
Răspunsul unui sistem de ordinul doi la o intrare treaptă unitară (răspunsul
indicial) se determină conform celor prezentate în continuare.
Fig. 3.8. Schema bloc a unui sistem se ordinul doi.
Treapta unitară aplicată la intrarea sistemului este
s
s U s W
1
) ( ) ( · ·
(3.13)
52
Y(s) W(s)
H(s)
2
1 ξ ω −
n
σ

p
1
p
2
2
1 ξ ω − −
n
ϕ
-ξ⋅ ω
n
ω
n
ξ ϕ
ξ ϕ
·
− ·
cos
1 sin
2
Se calculează răspunsul sistemului în complex
s s s
s U s H s Y
n n
n
1
2
) ( ) ( ) (
2 2
2

+ ⋅ ⋅ ⋅ +
· ·
ω ω ξ
ω
(3.14)
de unde prin aplicarea transformatei Laplace inverse se poate ajunge din nou în
domeniul timp.
1
]
1

¸


+ ⋅ ⋅ ⋅ +
·
s s s
t y
n n
n
1
2
1 -
) (
2 2
2
1
£
ω ω ξ
ω
(3.15)
Descompunem în fracţii simple expresia din paranteză:
2 2 2 2
2
2 ) 2 (
n n n n
n
s s
C Bs
s
A
s s s ω ω ξ ω ω ξ
ω
+ ⋅ ⋅ ⋅ +
+
+ ·
+ ⋅ ⋅ ⋅ +
n n
n n
n n n
n n n
C C A
A B B A
A A
A C A s B A s
Cs Bs A s A As
ξω ξω
ω ω
ω ξω ω
ω ξω ω
2 2 0
1 0
1 :
) 2 ( ) (
2
2 2
2 2 2
2 2 2 2
− · ⇒ + ·
− · − · ⇒ + ·
· ⇒ · ⇒
+ + + + ·
+ + + + ·
Revenim în expresia (3.14) şi înlocuim coeficienţii A, B şi C:
53
1
1
]
1

¸

− + +


+
− + +
+
− ·
·
1
1
]
1

¸

− + +
+
− + +
+
− ·
·
− + +
+
− ·
·
− + + +
+
− ·
+ +
+
− ·
2 2 2
2
2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2
) 1 ( ) (
1
1 ) 1 ( ) (
1
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
1
) 1 ( ) (
2 1
2
2 1
2
2 1
) (
ξ ω ξω
ξ ω
ξ
ξ
ξ ω ξω
ξω
ξ ω ξω
ξω
ξ ω ξω
ξω
ξ ω ξω
ξω
ω ξ ω ξ ω ξω
ξω
ω ξω
ξω
n n
n
n n
n
n n
n
n n
n
n n
n
n n n n
n
n n
n
s s
s
s
s s
s
s
s
s
s
s s
s
s s s
s
s
s Y
Folosim tabelul (2.1) cu transformate Laplace şi aplicăm transformata Laplace
inversă fracţiilor din interiorul parantezei drepte:
t e
n n
s
n
t e
n n
s
n
s
n
t
n
t
n
n
2
2
1 sin
2
)
2
1 (
2
) (
2
1
1 -
1 cos
2
)
2
1 (
2
) (
1 -
£
£
ξ ω
ξ ω ξω
ξ ω
ξ ω
ξ ω ξω
ξω
ξω
ξω

− + +

− ·
− + +
+


·
1
1
]
1

¸

1
1
]
1

¸

Prin scoaterea factorului comun şi aplicând transformata Laplace inversă se
ajunge la răspunsul indicial al sistemului:
[ ] t t
e
t y
n n
t
n
2 2 2
2
1
1 sin 1 cos 1
1
1 ) ( ξ ω ξ ξ ω ξ
ξ
ξω
− + − −

− ·

Notăm conform figurii (3.6)

ξ ϕ
ξ ϕ
·
− ·
cos
1 sin
2
(3.16)
şi se obţine:
) 1 sin(
1
1 ) (
2
2
1
ϕ ξ ω
ξ
ξω
+ −

− ·

t
e
t y
n
t
n
(3.17)
răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi la intrare treaptă unitară.
54
Răspunsul indicial are o componentă sinusoidală amortizată conform unei
exponenţiale negative.
Răspunsul indicial are o componentă staţionară şi una tranzitorie. Componenta
staţionară este egală cu 1, adică este egală cu referinţa aplicată la intrarea sistemului.
Deci, în regim staţionar eroarea
0 · − ·
st st
y w ε
. Componenta tranzitorie (sinusoida
amortizată) are o formă determinată de
ξ
şi
n
ω
.
Pentru diverse valori ale factorului de amortizare
ξ
, răspunsul sistemului are
forme diferite (fig. 3.9).
Fig. 3.9. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi pentru diverse
valori ale factorului de amortizare ξ .
ξ
= 0 răspunsul este neamortizat (sistemul este instabil);
ξ
= 1 răspunsul sistemului este amortizat critic;
ξ
> 1 răspunsul sistemului este supraamortizat;
0 <
ξ
< 1 răspunsul sistemului este oscilant amortizat (cazul cel mai general).
55
w
1
y
1
w
1
1,05
t
0,95
y
1
w
1
ζ>1
ζ·0
ζ<1
t
w
Fig. 3.10. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi amortizat după o
exponenţială descrescătoare. Eroarea staţionară este nulă.
Pentru cazul când 0<
ξ
<1, răspunsul indicial permite stabilirea performanţelor
sistemului automat de ordinul doi (fig. 3.10).
Eroarea staţionară este nulă
0 · − ·
st st
y w ε
,
st
y w ·
.
Fig. 3.11. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi. Eroarea staţionară este
nenulă.
Eroarea staţionară este diferită de zero
0 · − ·
st st
y w ε
,
st
y w ≠
.
• Performaţa regimului staţionar
Eroarea staţionară impusă unui sistem de reglare poate fi
0 ·
st
ε
, sau poate fi de
forma
impus st
st
ε ε ≤
(exprimată în procente, prin raportare la voloarea y
st
). Permite
aprecierea calităţii regimului staţionar al sistemului automat, sau cu alte cuvinte
caracterizează precizia sistemului de reglare:
100 [%] ⋅

· − ·
st
st
st st st
y
y w
y w ε ε
(3.18)
• Performanţele regimului tranzitoriu
56
y
max
y
st
1
y
1
,w
1
σ
1
σ
2
σ
3
ε
st
t
w
Suprareglarea (abaterea dinamică maximă) reprezintă depăşirea maximă de către
mărimea de ieşire y a valorii de regim staţionar y
st
. Se notează cu σ şi conform figurii
(3.11) σ = σ
1
.
100 [%]
max
max


· − ·
st
st
st
y
y y
y y σ σ
(3.19)
Factorul de amortizare ξ are o influenţă hotărâtoare asupra amortizării regimului
tranzitoriu, ceea ce a determinat şi denumirea acestui factor; după cum se arată în [10],
suprareglarea σ este determinată numai de factorul ξ . Se anulează derivata de ordinul
întâi a răspunsului indicial în raport cu timpul 0
) (
1
·
dt
t dy
, determinându-se momentele
de maxim şi minim ale răspunsului indicial, printre care şi t
max
, timpul la care apare
suprareglarea σ. Înlocuind t
max
în (3.17) se obţine y
max
şi considerând y
st
= 1, din (3.19)
rezultă expresia pentru calculul suprareglării sistemului de ordinul doi:
2
1 ξ
ξπ
σ


· e
(3.20)
confirmându-se faptul că suprareglarea sistemului de ordinul doi depinde numai de ξ şi
nu depinde de pulsaţia naturală ω
n
.
Pentru o calitate bună o regimului tranzitoriu, care să asigure o rezervă suficientă
de stabilitate sistemului de reglare şi să evite suprasolicitări ale instalaţiei tehnologice
prin depăşiri importante ale valorii prescrise în cursul variaţiei mărimii reglate,
performanţa impusă suprareglării este de forma:
σ ≤ σ
imp.
(3.21)
Durata regimului tranzitoriu (t
t
) denumită şi timp de răspuns reprezintă intervalul
de timp dintre începutul procesului tranzitoriu şi momentul în care valoarea absolută a
diferenţei y – y
st
scade sub o anumită limită fixată, fără a mai depăşi ulterior această
limită.
∆ ∆ ≤ −
st
y y
- limita fixată (3.22)
57
De cele mai multe ori în practică se adoptă ∆= 0,05y
st
, deci un domeniu de t 5%
în jurul valorii staţionare. Astfel, t
t
se calculează conform [10], [14] punând această
condiţie în (3.17)
95 , 0 ) 1 sin(
1
1
2
2
· + −



ϕ ξ ω
ξ
ξω
t n
t
t
e
t n
(3.23)
considerând cazul cel mai defavorabil atunci când
1 ) 1 sin(
2
· + − ϕ ξ ω
t n
t (3.24)
şi rezolvând ecuaţia (3.23) se obţine
n
t
t
ω ξ
ξ

− ⋅
·
) 1 05 , 0 ln(
2
(3.25)
sau aproximativ
n
t
t
ω ξ ⋅

4
(3.26)
În scopul asigurării rapidităţii necesare desfăşurării procesului de reglare
automată, pentru timpul tranzitoriu se impune o performanţă de forma:
impus t
t t ≤
(3.27)
Gradul de amortizare (δ) se exprimă prin raportul între două “pulsuri” de acelaşi
semn ale regimului tranzitoriu
impus
δ δ
σ
σ
δ
σ
σ
δ ≤ · ·
3
1
3
(3.28)
Gradul de amortizare exprimă descreşterea abaterilor la un sistem oscilant
amortizat.
Timpul de întârziere este definit ca timpul necesar mărimii de ieşire să crească
de la zero la 0,5y
st
.
58
Timpul de creştere reprezintă timpul necesar evoluţiei răspunsului în domeniul
(0,1 ÷ 0,9)y
st
.
• Performanţele sistemului de ordinul doi pentru răspunsul la o
variaţie treaptă a unei perturbaţii
Un sistem de ordinul doi poate avea structura de reglare clasică cu un singur
regulator ca în figura 3.12, în care perturbaţia v reprezintă o mărime de intrare. Referinţa
w se consideră constantă la valoarea impusă, iar perturbaţia v variază sub forma unei
trepte unitare.
Fig. 3.12. Sistem de ordinul doisupus acţiunii perturbaţiei.
Spre deosebire de reprezentările răspunsurilor indiciale pentru variaţii treaptă ale
referinţei w, aici mărimile de intrare şi de ieşire nu mai sunt nule pentru t < 0. Dacă s-ar
considera intrarea şi ieşirea nule pentru t < 0, aceasta ar atrage y
st
= 0 şi performanţele
regimului tranzitoriu nu ar mai putea fi exprimate în procente.
59
v
+
ε
_
y
r
RA E P
T
w +
y
C
u m y’ +
RA E
P
v
v
y
y
1
1
ν ν
w,y
st
y
st
y
st
ε
st
w y
st
t t
Fig. 3.13. Răspunsuri ale sistemului de ordinul doi pentru intrări treaptă ale
perturbaţiei. Eroarea staţionară este nulă, respectiv nenulă.
• Performanţa regimului staţionar.
Eroarea staţionară
st st
y w− · ε
poate fi de forma

0 ·
st
ε
(3.29)
fie de forma
impus st
ε ε ≤
(3.30)
• Performanţele regimului tranzitoriu cele mai importante sunt abaterea
maximă şi durata regimului tranzitoriu.
Abaterea maximă (ν) reprezintă depăşirea maximă a valorii staţionare de către
mărimea de ieşire
ν=y
max
- y
st
(3.31)
sau în procente
[ ] 100 %
max


·
st
st
y
y y
ν
(3.32)
Condiţia impusă este de forma
impus
ν ν ≤
(3.33)
Durata regimului tranzitoriu (t
t
) se defineşte ca şi în cazul răspunsului la o
variaţie treaptă a mărimii w, iar condiţia impusă este
timpus t
t t ≤
(3.34)
3.5. Algebra funcţiilor de transfer
60
Algebra funcţiilor de transfer cuprinde un grup de reguli care permit ca având
funcţiile de transfer ale mai multor elemente componente să se determine funcţia de
transfer a ansamblului, respectiv a unui element echivalent cu întregul ansamblu.
Echivalenţa constă în faptul că pentru acelaşi semnal aplicat la intrarea ansamblului şi la
intrarea elementului echivalent, răspunsurile ansamblului şi elementului echivalent vor fi
identice.
3.5.1. Conexiunea serie (cascadă)
Mai multe elemente sunt legate în serie dacă semnalul de ieşire al fiecăruia este
aplicat la intrarea elementului următor. Pentru uşurinţa echivalării se consideră exemplul
a trei elemente legate în serie (fig. 3.14).
Fig. 3.14. Grup de trei elemente legate în serie echivalate cu un singur element.
Se cunosc funcţiile de transfer ale elementelor componente A, B, C
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
3
4
2
3
1
2
s X
s X
s H
s X
s X
s H
s X
s X
s H
C B A
· · ·
(3.35)
Se caută funcţia de transfer a întregului ansamblu definită prin
) (
) (
) (
1
4
s X
s X
s H ·
(3.36)
Din funcţiile de transfer (3.35) ale elementelor componente rezultă:
61
H
B
(s) H
C
(s)
X
4
(s) X
3
(s) X
2
(s) X
1
(s)
H
A
(s)
H(s)
X
1
(s) X
4
(s)

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 3 4
s X s H s H s H s X s H s H s X s H s X
A B C B C C
⋅ ⋅ ⋅ · ⋅ ⋅ · ⋅ ·
(3.37)
Înlocuind X
4
(s) în funcţia de transfer (3.34) a întregului ansamblu H(s) se obţine:
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
1
1
s H s H s H
s X
s X s H s H s H
s H
C B A
A B C
⋅ ⋅ ·
⋅ ⋅ ⋅
·
(3.38)
Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în serie este deci egală
cu produsul funcţiilor de transfer ale elementelor respective.
În cazul general, când sunt conectate în serie n elemente, funcţia de transfer a
elementului echivalent conexiunii serie este următoarea:

·
·
n
i
i
s H s H
1
) ( ) (
(3.39)
Condiţia de unidirecţionalitate care trebuie să fie respectată este următoarea:
pentru ca mai multe elemente să fie considerate legate în serie, este necesar ca
fenomenele care au loc într-un element să nu exercite nici o influenţă asupra elementului
precedent, ci numai asupra elementului următor.
3.5.2. Conexiunea paralel
Mai multe elemente sunt legate în paralel dacă primesc acelaşi semnal de intrare,
iar semnalele de ieşire se sumează. Pentru uşurinţa echivalării se consideră exemplul a
trei elemente legate în paralel (fig. 3.15).
62
X
i
(s) X
5
(s)=X
2
(s)+X
3
(s)+X
4
(s)
H
A
(s)
H
B
(s)
X
4
(s)
X
1
(s)
X
1
(s)
X
1
(s)
X
2
(s)
X
3
(s)
H
C
(s)
H(s)
X
1
(s) X
5
(s)
+
+
+
Fig. 3.15. Grup de trei elemente legate în paralel echivalate cu un singur element.
Cunoscând funcţiile de transfer ale elementelor componente A, B, C
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
4
1
3
1
2
s X
s X
s H
s X
s X
s H
s X
s X
s H
C B A
· · ·
(3.40)
se caută funcţia de transfer H(s) a întregului ansamblu
) (
) (
) (
1
5
s X
s X
s H ·
(3.41)
Înlocuind pe X
5
(s) în expresia lui H(s):
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
1
1 1 1
1
4 3 2
s X
s X s H s X s H s X s H
s X
s X s X s X
s H
C B A
+ +
·
+ +
·
) ( ) ( ) ( ) ( s H s H s H s H
C B A
+ + ·
(3.42)
Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în paralel este egală
cu suma funcţiilor de transfer ale elementelor respective.
În cazul general, când sunt conectate în paralel n elemente, funcţia de transfer a
elementului echivalent conexiunii paralel este următoarea:
) ( ) (
1
s H s H
n
i
i ∑
·
·
(3.43)
63
3.5.3. Conexiunea cu reacţie
În cazul conexiunii cu reacţie (fig. 3.16), semnalul de la ieşirea elementului H
A
(s)
este adus pe o cale inversă de transmitere înapoi spre intrarea elementului, direct sau
prin intermediul unui alt element B. Reacţia poate fi pozitivă sau negativă după cum
semnalul adus înapoi la intrare se sumează sau se scade cu semnalul de intrare aplicat
din exterior.
) (
) (
) (
) (
) (
) (
3
4
2
3
s X
s X
s H
s X
s X
s H
B A
· ·
(3.44)
Fig. 3.16. Sistem în conexiune cu reacţie.
Din relaţia lui H
B
(s) se obţine
X
4
(s)=H
B
X
3
(s) (3.45)
Comparatorul din conexiunea cu reacţie realizează diferenţa X
2
=X
1
(s)–X
4
(s), din care se
obţine
X
1
(s)=X
2
(s)+X
4
(s) (3.46)
Funcţia de transfer a întregului ansamblu este definită:
64
H
A
(s)
H
B
(s)
X
3
(s)
X
1
(s)
X
4
(s)
X
2
(s) X
3
(s) X
3
(s)
H
0
(s)
X
3
(s)
X
1
(s)
+
_
) (
) (
) (
1
3
0
s X
s X
s H ·
(3.47)
Numitorul funcţiei de transfer H
0
(s) se înlocuieşte din relaţia (3.46), apoi X
4
(s) se
înlocuieşte din relaţia (3.45), se ţine seama de relaţiile (3.44) şi se obţine:

) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) (
1
) (
) (
) (
2
3
2
3
0
s H s H
s H
s X
s X s H
s X
s X
s H
B A
A
B
+
·
+
·
expresia funcţiei de transfer a sistemului în circuit închis, conexiune cu reacţie negativă.
Pentru cazul unei reacţii pozitive se obţine:
) ( ) ( 1
) (
) (
0
s H s H
s H
s H
B A
A

·
(3.49)
În cazul unui sistem (fig. 3.17) în conexiune cu reacţie negativă directă,
H
B
(s)=1, rezultă:
) ( 1
) (
) (
0
s H
s H
s H
A
A
+
·
(3.50)
Fig. 3.17. Sistem în conexiune cu reacţie negativă unitară (directă).
65
(3.48)
X
1
(s) X
2
(s)
X
3
(s) X
3
(s)
X
3
(s)
H
A
(s)
+
-
) (
) (
1
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
2
4
2
3
2
4 2
2
3
4 2
3
0
s X
s X
s X
s X
s X
s X s X
s X
s X
s X s X
s X
s H
+
·
+
·
+
·
3.5.4. Funcţia de transfer a elementului de comparaţie
Considerăm un sistem cu reacţie negativă directă (fig. 3.18) pentru care
Y
r
(s)=Y(s).
Pentru elementul de comparaţie EC se poate defini o funcţie de transfer H
EC
(s) de
forma:
) (
) (
) (
s W
s E
s H
EC
·
(3.51)
Fig. 3.18. Sistem cu reacţie negativă directă.
Eroarea sau abaterea obţinută la ieşirea comparatorului este E(s)=W(s)–Y
r
(s), de
unde W(s)=E(s)+Y
r
(s) =E(s)+Y(s). Se înlocuieşte W(s) în (3.51) şi se obţine
) ( 1
1
) (
) (
1
1
) ( ) (
) (
) (
s H
s E
s Y
s Y s E
s E
s H
EC
+
·
+
·
+
·
(3.52)
funcţia de transfer a elementului de comparaţie.
Conform (3.50), funcţia de transfer a unui sistem cu reacţie negativă unitară este
) ( 1
) (
) (
0
s H
s H
s H
+
·
(3.53)
şi comparând
) ( ) (
0
s H cu s H
EC se obţine
( ) ) ( ) (
0
s H s H s H
EC
⋅ ·
66
Y(s)
H(s)
W(s)
Y
r
(s)
E(s) +
-
EC
(3.54)
3.5.5. Funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis şi a
sistemului în circuit închis
Fie următorul sistem automat (fig. 3.19) pentru care s-a adoptat structura de
reglare clasică cu un singur regulator, unde traductorul se consideră ideal H
T
(s)=1.
Sistemul este în circuit deschis (în buclă deschisă) dacă lipseşte reacţia. Funcţia
de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se defineşte
) (
) (
) (
s E
s Y
s H
d
·
(3.55)
Fig. 3.19. Sistem automat în circuit închis.
iar funcţia de transfer a sistemului în circuit închis se defineşte
) (
) (
) (
0
s W
s Y
s H ·
(3.56)
Funcţia de transfer a regulatorului, a elementului de execuţie şi a procesului sunt:
) (
) (
) ( ;
) (
) (
) ( ;
) (
) (
) (
s M
s Y
s H
s U
s M
s H
s E
s U
s H
p E R
· · ·
(3.57)
Funcţia de transfer a căii directe (sistem în circuit deschis) se obţine sub forma:
) ( ) ( ) ( ) ( s H s H s H s H
p E R d
⋅ ⋅ ·
(3.58)
fiind o structură de elemente conectate în serie (cascadă). Structura sistemului automat
poate fi reprezentată ca în figura 3.20.
67
W(s) Y(s) M(s)
HE(s) Hp(s)
U(s)
HR(s)
E(s)
+
-
H
d
(s)
Y(s) W(s) E(s)
+
-
Fig. 3.20. Sistem automat la care se evidenţiază funcţia de transfer a căii directe.
Se va calcula acum funcţia de transfer a sistemului în circuit închis cu reacţie
unitară (traductor cu funcţia de transfer H
T
(s)=1).
) ( 1
) (
) (
) (
1
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
0
s H
s H
s E
s Y
s E
s Y
s Y s E
s Y
s W
s Y
s H
d
d
+
·
+
·
+
· ·
(3.59)
În cazul în care pe calea de reacţie există un traductor a cărui funcţie de transfer
este H
T
(s)≠ 1, reacţia nu mai este unitară (fig. 3.21).
Fig. 3.21. Sistem automat cu reacţie neunitară.
Funcţia de transfer a sistemului în circuit închis devine:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
1
) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
s H s H
s H
s E
s Y
H
s E
s Y
s Y s H s E
s Y
s Y s E
s Y
s W
s Y
s H
T d
d
T
T
+
·
+
·
·
+
·
+
· ·
(3.60)
3.6. Analiza sistemelor de reglare automată pe baza
metodelor de frecvenţă
68
W(s)
Y(s) M(s)
H
E
(s) H
p
(s)
U(s)
H
R
(s)
E(s)
H
T
(s)
+
-
Metodele de analiză a sistemelor automate descrise până aici necesită rezolvarea
ecuaţiilor caracteristice aferente ecuaţiilor diferenţiale care descriu funcţionarea
sistemelor, sau, cunoscând funcţia de transfer a sistemului, mărimii de ieşire
Y(s)=H
0
(s)W(s) se aplică transformata Laplace inversă, ceea ce impune cunoaşterea
rădăcinilor numitorului funcţiei de transfer, deci tot cunoaşterea rădăcinilor ecuaţiei
caracteristice.
În cazul sistemelor descrise de ecuaţii diferenţiale de ordin mai mare decât doi,
rezolvarea ecuaţiei caracteristice presupune efectuarea de calcule laborioase.
În teoria sistemelor de reglare metodele de frecvenţă sunt utile atât în analiza cât şi
în proiectarea sistemelor automate liniare. În domeniul analizei, metodele de frecvenţă
au avantajul că permit să se obţină, cu o anumită aproximaţie, răspunsul indicial al unui
sistem şi deci să se determine performanţele sistemului fără a fi necesară rezolvarea
ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale care descrie matematic funcţionarea
sistemului. De asemenea, metodele de frecvenţă permit aprecierea stabilităţii sistemului.
Reprezentarea în frecvenţă a unui sistem se obţine prin aplicarea la intrarea
sistemului a unui semnal sinusoidal a = A sinωt (sau cosinusoidal b = B cosωt) de
frecvenţă
π
ω
2
· f
, care în cazul sistemelor liniare determină la ieşirea acestora un
răspuns sinusoidal (sau cosinusoidal) cu amplitudine şi fază diferite faţă de semnalul de
la intrare. Aprecierea răspunsului în frecvenţă al unui sistem definit prin funcţia de
transfer H(s) se face prin înlocuirea s=jω în expresia funcţiei de transfer şi pentru
diverse valori ale pulsaţiei ω se determină modulul şi argumentul funcţiei H(jω). Se
cunoaşte că variabila complexă s=σ+jω este constituită din partea reală σ şi din partea
imaginară jω, însă pentru fenomene periodice partea reală σ =0, deci
H(s)=H(σ+jω)=H(jω).
Se consideră sistemul automat reprezentat sub forma schemei bloc în figura 3.22 şi
mărimile de intrare şi de ieşire conform [23]
w=Wcos(ωt+φ
i
) (3.61)
y=Ycos(ωt+φ
e
) (3.62)
Aplicând relaţiile cunoscute de la trigonometrie se obţin
w=W(cosωt cosφ
i
– sinωt sinφ
i
) (3.63)
y=Y(cosωt cosφ
e
– sinωt sinφ
e
) (3.64)
69
Fig. 3.22. Sistem automat pentru studiul în frecvenţă.
Reprezentarea variaţiei în timp a mărimilor de intrare şi de ieşire date prin
relaţiile (3.61) şi (3.62) este cea din figura 3.23.
Y w
W y
ϕI t
ϕe
Fig. 3.23. Reprezentarea mărimilor de intrare şi de ieşire în sistem
la studiul în frecvenţă.
Se aplică transformata Laplace relaţiilor (3.63) şi (3.64).
) sin cos ( ) (
2 2
i i
s
s
W
s W ϕ ω ϕ
ω

+
·
(3.65)
) sin cos ( ) (
2 2
e e
s
s
Y
s Y ϕ ω ϕ
ω

+
·
(3.66)
Se scrie funcţia de transfer a sistemului
i i
e e
i i
e e
j
j
W
Y
s
s
W
Y
s W
s Y
s H
ϕ ω ϕ ω σ
ϕ ω ϕ ω σ
ϕ ω ϕ
ϕ ω ϕ
sin cos ) (
sin cos ) (
sin cos
sin cos
) (
) (
) (
− +
− +
·


· ·
(3.67)
şi se ţine seama s=jω, H(s)=H(jω):
i i
e e
j
j
W
Y
j H
ϕ ω ϕ ω
ϕ ω ϕ ω
ω
sin cos
sin cos
) (


·
(3.68)
70
SA
w y
Se simplifică fracţia prin ω şi se înmulţeşte numărătorul şi numitorul cu –j:
i i
e e
j
j
W
Y
j H
ϕ ϕ
ϕ ϕ
ω
sin cos
sin cos
) (
+
+
·
(3.69)
Ţinând seama de formulele lui Euler
) (
) (
i e
i
e
j
j
j
e
W
Y
e
e
W
Y
j H
ϕ ϕ
ϕ
ϕ
ω

· · (3.70)
Funcţia de transfer astfel exprimată se poate reprezenta în coordonate polare printr-un
vector de modul
W
Y
şi argument
). (
i e
ϕ ϕ −
Dacă
Y, φ
e
=f(ω) (3.71)
) ( ] ) ( [
) (
) (
) (
ω ϕ ϕ ω ϕ
ω
ω
ω
j j
e H e
W
Y
j H
i e
· ·

(3.72)
în care: H(ω) este modulul,
φ(ω) este argumentul sau faza.
Fiind o mărime complexă, H(jω) se poate scrie şi sub forma:
) ( ) ( ) ( ) (
Im Re
) (
ω ω ω ω
ω ϕ
jH H e H j H
j
+ · ·
(3.73)
2
Im
2
Re
)] ( [ )] ( [ ) ( ω ω ω H H H + · (3.74)
) (
) (
) (
Re
Im
ω
ω
ω ϕ
H
H
arctg ·
(3.75)
• Relaţia
) (
) ( ) (
ω ϕ
ω ω
j
e H j H · reprezintă caracteristica de răspuns la frecvenţă a
sistemului, care mai este cunoscută şi sub denumirea de caracteristica amplitudine-
fază sau locul de transfer.
• H(ω)=f(ω) reprezintă caracteristica amplitudine-frecvenţă (atenuare-frecvenţă)
care este raportul dintre amplitudinile semnalelor de la ieşire şi a celui de la intrare.
71
• φ(ω)=f(ω) reprezintă caracteristica fază-frecvenţă, adică defazarea între
semnalul de la ieşire şi cel de la intrare.
3.6.1. Caracteristica amplitudine-fază
Cea mai importantă caracteristică de frecvenţă pentru un sistem automat este
caracteristica amplitudine-fază sau locul de transfer. Această caracteristică se trasează
pentru sistemul deschis, fiind utilizată pentru aprecierea stabilităţii sistemului, precum şi
pentru obţinerea celorlalte caracteristici de frecvenţă.
Locul de transfer sau caracteristica amplitudine-fază reprezintă hodograful
vectorului H(jω) în planul complex pentru valori ale lui ω,
+∞ ≤ ≤ ∞ − ω
. Forma unei
asemenea caracteristici este prezentată în figura 3.24.
• Pentru a ilustra modul de trasare al hodografului considerăm un sistem cu
reacţie neunitară H
T
(s) ≠ 0, a cărui funcţie de transfer a căii deschise este dată de relaţia
1
1
) (
+
·
Ts
s HH
T
(3.76)
care reprezintă un sistem de ordinul întâi. Înlocuim
ω j s ·
şi obţinem
HH
T
(jω)
2 2 2 2 2 2
1 1
1
1
1
) 1 )( 1 (
1
1
1
T
T
j
T T
T j
T j T j
T j
T j ω
ω
ω ω
ω
ω ω
ω
ω +

+
+
·
+

·
+ − +
+ −
·
+
·
(3.77)
1
1
1
1
) (
2 2
+
·
+
·
T
T j
j HH
T
ω
ω
ω
(3.78)
T arctg T arctg
j HH
j HH
arctg
T
T
ω ω
ω
ω
ω ϕ − · − · · ) (
) ( Re
) ( Im
) (
(3.79)
jHim(ω)
ω=∞ ω=0

Hre(ω)
ω>0
72
Fig. 3.24. Exemplu de hodograf.
În figura 3.25 se prezintă locul de transfer (hodograful) pentru un sistem de
ordinul întâi. Pentru frecvenţe negative ( 0 ≤ ≤ ∞ − ω ) locul de transfer este imaginea în
oglindă în raport cu axa reală a locului pentru frecvenţe pozitive.
• Pentru un sistem cu funcţia de transfer
HH
T
(s)=1+Ts (3.80)
care este cunoscut sub numele de sistem de anticipaţie de ordinul întâi, înlocuind
ω j s ·

avem
T j j HH
T
ω ω + ·1 ) (
(3.81)
) ( 2 2
1 ) (
ω ϕ
ω ω
j
T
e T j HH + · (3.82)
T arctgω ω ϕ · ) (
(3.83)
Locul de transfer are forma din figura 3.26.
Im
ϕ=90° ϕ=0
ω=0
ω=t∞ Re
Fig. 3.25. Locul de transfer pentru un sistem de ordinul întâi.
73
Im
Re
1
Fig.3.26. Locul de transfer pentru un sistem de anticipaţie de ordinul întâi.
• Pentru un sistem de ordinul al doilea trasarea locului de transfer porneşte de la
expresia vectorului
) ( ω j H
obţinută din funcţia de transfer a sistemului de ordinul
doi, cunoscută din capitolul 2,
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H
ω ξω
ω
+ +
·
prin înlocuirea
ω j s ·
.
[ ]
¹
¹
¹
)
¹
¹
¹
¹
'
¹
+
1
]
1

¸



¹
¹
¹
)
¹
¹
¹
¹
'
¹
+
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

·
·
+ + −
− + −
·
+ + −
·
2
2
2
2
2
2
4
4
2
2
2
2
2
2
4
2
2
4
2 2 2
2
2 2
3 4 2 2
2 2
2
4 1
2
4 1
1
4
2
2
) (
n n
n
n
n
n n
n
n
n
n n
n n n
n n
n
j
j
j
j H
ω
ω
ξ
ω
ω
ω
ω
ω
ξω
ω
ω
ξ
ω
ω
ω
ω
ω
ω
ω ξ ω ω ω
ωξω ω ω ω
ωξω ω ω
ω
ω
(3.84)
Fig. 3.27. Locul de transfer pentru un sistem de ordinul doi.
Modulul acestui vector este
74
Im
Re
ζ3
ζ2
ζ1
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
Im
2
Re
4 1
1
4 1
4 1
) ( ) ( ) (

,
_

¸
¸
+
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

·
·
¹
¹
¹
)
¹
¹
¹
¹
'
¹

,
_

¸
¸
+
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

,
_

¸
¸
+
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸

· + ·
n n
n n
n n
j H j H j H
ω
ω
ξ
ω
ω
ω
ω
ξ
ω
ω
ω
ω
ξ
ω
ω
ω ω ω
(3.85)
iar argumentul este
2
1
2
) (

,
_

¸
¸

− ·
n
n
arctg
ω
ω
ω
ω
ξ
ω ϕ
(3.86)
Forma locului de transfer pentru sistemul de ordinul doi este dată în figura 3.27.
Caracteristicile amplitudine-fază pentru diferite elemente tip utilizate în sistemele
automate sunt prezentate în [23], iar cazul general al unui sistem definit prin funcţia de
transfer a căii directe este prezentat în [10] şi în [14].
3.6.2. Caracteristici logaritmice de frecvenţă
În analiza şi proiectarea sistemelor deschise au o largă utilizare caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-
pulsaţie în reprezentare logaritmică, datorită unor avantaje.
75
20 lg 2
-π -
Un prim avantaj permite construcţia acestor caracteristici pentru un domeniu mai
mare de frecvenţe decât scara liniară.
În al doilea rând, la scări logaritmice cresc razele de curbură ale graficelor şi deci
acestea pot fi aproximate prin segmente de dreaptă (prin asimptotele lor), fără erori
importante.
În al treilea rând, reprezentările la scări logaritmice permit o trecere mai uşoară
de la caracteristicile elementelor componente la caracteristica unui ansamblu. Astfel, de
exemplu, în cazul a trei elemente legate în serie, având caracteristicile amplitudine-
pulsaţie
, ) ( , ) ( , ) (
3 2 1
ω ω ω j H j H j H
caracteristica amplitudine-pulsaţie
) ( ω j H
a
ansamblului se obţine ca produs al celor trei caracteristici:
) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
ω ω ω ω j H j H j H j H ⋅ ⋅ ·
(3.87)
produs care trebuie efectuat pentru modulele corespunzătoare aceleiaşi valori ω; operaţia
este laborioasă.
Dacă reprezentarea caracteristicilor se face la scări logaritmice, atunci are loc
relaţia:
) ( log ) ( log ) ( log ) ( log
3 2 1
ω ω ω ω j H j H j H j H + + ·
(3.88)
şi deci caracteristica logaritmică a ansamblului se obţine printr-o însumare grafică
simplă a caracteristicilor elementelor componente.
Amplitudinea unei funcţii de transfer
) ( ω j H
d
(pentru un sistem deschis) se
exprimă în decibeli
] [ ) ( lg 20 ) ( dB j H A
d
ω ω ·
(3.89)
Caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie sunt cunoscute sub
denumirea de caracteristici Bodé.
Caracteristica amplitudine-pulsaţie reprezintă dependenţa amplitudinii, măsurată
în decibeli, de logaritmul frecvenţei, iar caracteristica fază-pulsaţie reprezintă
dependenţa între fază şi logaritmul frecvenţei. La caracteristica fază-pulsaţie numai axa
pulsaţiilor este gradată logaritmic, iar axa ordonatelor este gradată în radiani sau în
grade, deoarece la înmulţirea mai multor vectori complecşi (care apare când mai multe
elemente sunt legate în serie şi se determină caracteristica ansamblului) argumentele se
76
20 lg 2
-π -
---
însumează; nu apare astfel necesitatea logaritmării, cum apărea în cazul modulelor, la
care intervenea operaţia de înmulţire.
3.6.3. Caracteristici logaritmice de frecvenţă pentru elemente tip
Pentru trasarea acestor caracteritici elementare vom aproxima răspunsul lor în
frecvenţă prin asimptotele obţinute la 0 → ω şi
∞ → ω
.
• Elementul proporţional, definit prin funcţia de transfer H(s)=k, are amplitudinea
egală cu k şi argumentul zero. În figura 3.28 sunt reprezentate caracteristicile de
frecvenţă pentru un asemenea element.
• Elementul integrator, care are funcţia de transfer H(s)
α
s
1
·
, deci conţine un pol în
origine de ordinul α .
α
ω
ω
) (
1
lg 20 ) (
j
A · [dB] (3.90)
2
) (
π
α ω ϕ − ·
(3.91)
Caracteristicile logaritmice sunt trasate în figura 3.29.
Fig. 3.28. Caracteristicile de frecvenţă pentru un element proporţional:
a) caracteristica A(ω); b) caracteristica φ(ω).
• Elementul de întârziere de ordinul întâi,
1
1
) (
+
·
Ts
s H
. Înlocuind
ω j s ·
77
1 10 100 1000
ω [rad/s]
A[dB]
20 lg 2
] / [ s rad ϕ
0
-π -
k>0
k<0
] / [ s rad ω
b
a
---
rezultă
1 1
1
1
1
1
1
) (
2 2 2 2 2 2
+

+
·
+

·
+
·
T
T
j
T T
T j
j
j H
ω
ω
ω ω
ω
ω
ω
,
Fig. 3.29. Caracteristicile de frecvenţă pentru elementul integrator:
a – caracteristica amplitudine-pulsaţie; b – caracteristica fază-pulsaţie.
de unde
] [ 1 lg 20
1
1
lg 20 ) ( lg 20 ) (
2 2
2 2
dB T
T
j H A + − ·
+
· · ω
ω
ω ω
(3.92)
) ( ) ( ) ( arg ) ( T arctg T actg j H ω ω ω ω ϕ − · − · ·
(3.93)
Caracteristica
) (ω A
are două asimptote, care pot determinate considerând întâi
T ω
<<1 şi apoi ωΤ>>1.
Pentru
T ω
<<1, deci pentru
,
1
T
<< ω
expresia (3.92) se poate aproxima prin:
0 1 lg 20 ) ( · − ≅ ω A (3.94)
iar pentru ωΤ>>1, deci pentru
T
1
>> ω
, expresia (3.92) se poate aproxima prin:
T T T A lg 20 lg 20 ) lg( 20 lg 20 ) (
2 2
− − · − · − ≅ ω ω ω ω (3.95)
78
1
10
-1 10
] / [ s rad ω
A[dB]
60
0
20
40
-20
-40
-60
a
] / [ s rad ω
0 · α
1 · α
2 · α
3 · α
] [rad ϕ
0
2
π

---
2


b
Asimptota corespunzătoare expresiei (3.94) coincide cu axa absciselor, iar
asimptota corespunzătoare expresiei (3.95) are o pantă de –20 dB/dec şi intersectează
axa absciselor la pulsaţia
T
1
· ω
, deoarece din (3.95) rezultă:
0 )
1
lg( 20 ) ( · ⋅ − · T
T
A ω

Caracteristica logaritmică aproximativă amplitudine-pulsaţie, formată din cele
două segmente de asimptote, este reprezentată în figura 3.30. a, iar caracteristica fază-
pulsaţie, corespunzătoare relaţiei (3.93), este reprezentată în figura 3.30. b, având în
vedere că
0 ) 0 ( · ϕ
şi
.
2
) (
π
ϕ − · ∞
Pulsaţia
T
1
· ω
este denumită pulsaţie de frângere, întrucât la această pulsaţie are
loc schimbarea de pantă a asimptotelor. Pulsaţia de frângere este egală cu inversul
constantei de timp a elementului; această regulă este valabilă şi pentru alte tipuri de
elemente în a căror funcţie de transfer intervin constante de timp.
79
A[dB]
ω[rad/s]
a
0
-20
10
-1
1 1/T 10
-20dB/dec
ϕ
ω[rad/s]
10
-1
1/T1 10 10
2
-π/4
-π/2
b
Fig. 3.30. Caracteristicile de frecvenţă pentru elementul de întârziere de ordinul întâi: a
– caracteristica amplitudine-pulsaţie; b – caracteristica fază-pulsaţie.
Funcţia de transfer a elementului de întârziere de ordinul întâi are un pol la
T
s
1
− ·
, deci pulsaţia de frângere este egală cu modulul valorii polului funcţiei de
transfer. Această regulă este generală, pulsaţiile de frângere fiind egale cu modulele
polilor şi zerourilor funcţiei de transfer a elementului respectiv.
• Elementul de anticipaţie se ordinul întâi, cu funcţia de transfer de forma
sT s H + ·1 ) (
. Pentru elementele de anticipaţie de ordinul întâi, a doua asimptotă are o
pantă pozitivă de +20 dB/dec, caracteristica amplitudine-pulsaţie fiind astfel simetrică –
în raport cu axa absciselor – cu cea a elementelor de întârziere de ordinul întâi;
caracteristica fază-pulsaţie este de asemenea simetrică, elementele de anticipaţie
determinând – spre deosebire de cele de întârziere – defazări pozitive, deci defazări
înainte [10], [14].
¹
¹
¹
¹
¹
)
¹
¹
¹
¹
¹
¹
'
¹
>>
<< ·
· + ·
T
pentru dB T
T
pentru dB
T A
1
] [ lg 20
1
] [ 0 1 lg 20
1 lg 20 ) (
2 2
ω ω
ω
ω ω

(3.96)
T arctg T j ω ω ω ϕ · + · ) 1 arg( ) (
(3.97)
Reprezentarea grafică în coordonate logaritmice a relaţiilor (3.96) şi (3.97) este
dată în figura 3.31.
80
Fig. 3.31. Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de anticipaţie de
ordinul întâi.
Pentru elementele de anticipaţie pulsaţiile de frângere sunt determinate de
modulele zerourilor funcţiei de transfer.
• Pentru un element de ordinul doi a cărui funcţie de transfer
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
s H
ω ξω
ω
+ +
·
conţine doi poli complex conjugaţi (
1 0 < <ξ
), caracteristicile
de frecvenţă A(ω) şi φ(ω) se obţin în mod similar prin aproximarea acestora cu
asimptotele lor.
Ţinem seama de expresia modulului vectorului H(jω) obţinut din funcţia de
transfer a sistemului de ordinul doi determinată în paragraful 3.6.1 (relaţia 3.85) şi avem
] [ 4 1 lg 20 ) (
2
2
2
2
dB A
n n

,
_

¸
¸
+
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
− − ·
ω
ω
ξ
ω
ω
ω
(3.98)
2
1
2
) (

,
_

¸
¸

− ·
n
n
arctg
ω
ω
ω
ω
ξ
ω ϕ
(3.99)
Pentru frecvenţe foarte joase, asimptota la caracteristica A(ω) este axa absciselor,
iar pentru frecvenţe mari (ω>>ω
n
) şi pentru ξ<1, asimptota este dată de relaţia
] [ lg 40 ) ( dB A
n
n

,
_

¸
¸
− ≅
>>
ω
ω
ω
ω ω
(3.100)
Intersecţia celor două asimptote are loc la pulsaţia de frângere n f
ω ω ·
. Eroarea făcută
prin adaptarea caracteristicii asimptotice în locul caracteristicii exacte în acest caz
depinde de valoarea lui ξ:
81
A[db]
20
0 1/T 1 10
-1
10 ω[rad/s] ω[rad/s]
ϕ
π/2
π/4
10
-1
1 10 10
2
[ ] [ ] ] [ ) ( ) ( dB A A
v aproximati exact
ω ω ε − ·
] [ lg 40 4 1 lg 20
2
2
2
dB
n n n

,
_

¸
¸
+

,
_

¸
¸
+
1
1
]
1

¸

,
_

¸
¸
− − ·
ω
ω
ω
ω
ξ
ω
ω
ε (3.101)
Pentru
n
ω ω ·
această eroare are expresia
] [ 2 lg 20 dB ξ ε − ·
(3.102)
Reprezentarea grafică a caracteristicilor amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie
pentru diverse valori ale lui ξ este dată în figura 3.32.
A(dB)
20
ξ=0.1
10 ξ=0.2
ξ=0.3
0
0.2 0.5 1 5 10 ω(rad/s)
-10 ξ=0.5
ξ=0.707
-20
-30
a.
ϕ(grad)
0.2 0.5 1 2 5 10
ω [rad/s]
0 ξ=0.1
ξ=0.3
-40 ξ=0.5
ξ=0.707
-60
-120
-160
-180
b.
Fig. 3.32. Caracteristicile de frecvenţă pentru sistemul de ordinul doi:
82
a – caracteristica amplitudine-pulsaţie; b – caracteristica fază-pulsaţie.
Faza unui element de ordinul doi variază între
0
0 · ϕ pentru frecvenţe joase şi
0
180 · ϕ pentru frecvenţe foarte înalte.
• Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de anticipaţie de ordinul
doi se trasează în mod similar, fiind simetrice faţă de caracteristicile unui element de
întârziere de ordinul doi. Pulsaţiile de frângere pentru aceste elemente sunt determinate
de pulsaţiile naturale
n
ω
, iar forma caracteristicii exacte este influenţată de valoarea
factorului de amortizare ξ .
• Caracteristicile totale ale unui sistem ce conţine m –zerouri şi n – poli se
obţine prin însumarea contribuţiei fiecărui pol şi zerou atât asupra amplitudinii cât şi
asupra fazei.
Pentru cazul în care sunt cunoscute valorile pulsaţiilor de frângere determinate de
polii şi zerourile funcţiei de transfer, se poate trasa caracteristica A(ω) relativ simplu,
ţinând seama de asimptotele cu care se pot aproxima caracteristicile fiecărui element de
întârziere şi anticipaţie. Prezenţa unui număr α de poli în origine determină panta iniţială
pentru frecvenţe joase ca fiind -20α [dB/dec]. Această pantă se modifică începând cu
prima pulsaţie de frângere, adăugându-se sau scăzându-se 20 dB/dec după cum pulsaţia
de frângere este determinată de un zero sau de un pol al funcţiei de transfer. În cazul
pulsaţiei unui termen pătratic (polii sau zerourile complex conjugate), panta se modifică
cu ±40 dB/dec, după cum pulsaţia de frângere este determinată de polii sau de zerourile
complex conjugate.
83

xi(t)

Cutie neagră

xe(t)

xi1(t) xi2(t)

xe1(t) xe2(t)

xi(t)

f

xe(t) xin(t) f xen(t)

Sistem monovariabil

Sistem multivariabil

Fig. 1.1. Conceptul de cutie neagră conform metodei renunţării. Funcţia f stabileşte o legătură între mărimea de intrare şi mărimea de ieşire, xe(t)=f[xi(t)] şi poate fi o funcţie logică, algebrică, diferenţială sau complexă. Dacă, spre exemplu, se consideră un automobil (fig. 1.2) ca o cutie neagră, atunci drept mărimi de intrare şi de ieşire putem avea: xi[litri] – consumul de combustibil xi[cm] – apăsarea pedalei de acceleraţie xi[cm] – apăsarea pedalei de frână
xi(t) Automobil xe(t)

xe[m] – deplasarea pe şosea xe[m] – deplasarea pe şosea xe[m] – deplasarea pe şosea

Fig. 1.2. Automobilul conform metodei renunţării. Metoda renunţării se aplică nu numai la definirea cutiei negre, ci şi la definirea semnalelor de intrare xi şi a semnalelor de ieşire xe (fig. 1.3). Prin eşantionare se pierde informaţia conţinută în semnal între momentele eşantionării, deci se renunţă în mod intenţionat la o parte din informaţie, dar se crează astfel posibilitatea prelucrării numerice a semnalului prin conversia analog-numerică a xi(t) xi(t) eşantioanelor extrase.
xe(t) xe(t)
“1”

7
t Semnale continue de intrare şi de ieşire
“0”

t Semnale logice (unitatea de măsură este adimensională)

xi(t) xe(t)

∆t Semnal eşantionat ∆t – perioada de eşantionare t

Fig. 1.3. Metoda renunţării aplicată semnalelor de intrare şi de ieşire. Corespunzător celor trei tipuri de semnale, se deosebesc trei tipuri de sisteme automate: • sisteme automate continue; • sisteme automate discrete logice; • sisteme automate discrete cu eşantionare. b) METODA EXPERIMENTALĂ are la bază efectuarea de măsurări: - pe teren la faţa locului; - pe modele pentru determinarea funcţiei f şi a mărimii de ieşire xe Pentru ca experimentele să fie comparabile, s-au stabilit semnale de intrare tip care se pot aplica sistemelor studiate: - semnal treaptă unitară (Heavyside) care corespunde, spre exemplu, procedurilor de pornire şi de oprire; - semnal impuls Dirac; - semnale logice tip sub forma unor coduri; semnal rampă; semnal sinusoidal;

8

4 ilustrează principiul superpoziţiei (principiul suprapunerii efectelor). Se presupune că procesul se poate descompune în părţi componente tipice. sau “feedback”. un concept de bază în automatică (fig. Aplicarea metodei analitice la sistemele continue impune posibilitatea aplicării principiului superpoziţiei. care poate fi enunţat astfel: răspunsul unui sistem liniar. Legat de metoda sistemică.5). d) METODA SISTEMICĂ presupune aplicarea primelor trei metode. Considerând cazul automobilului.- semnal triunghiular. Figura 1. determinarea experimentală a funcţiei care face legătura între mărimea de intrare şi mărimea de ieşire (funcţia de transfer pentru automobil). Principiul superpoziţiei poate fi aplicat numai sistemelor liniare. se evidenţiază conceptul de legătură inversă. Dacă mărimea de intrare este consumul de combustibil. elemente şi variabile de stare.2) c) METODA ANALITICĂ. conduce la obţinerea unei constante de proporţionalitate k.2). iar mărimea de ieşire este distanţa parcursă pe şosea. k = lim ∆x e t → ∞ ∆x i (1. adică acelor sisteme care au caracteristica statică o dreaptă. produs de diferite semnale de intrare care acţionează simultan.1) Deoarece constanta de proporţionalitate k este valabilă pentru regimul staţionar. x1 x2 y x1 (x2=0) y1 y = y1 +y2 y2 9 x2 (x1=0 ) . . adică într-o exprimare sintetică efectul sumei este egal cu suma efectelor. este egal cu suma răspunsurilor produse de fiecare din semnale acţionând separat. se studiază fiecare subansamblu şi apoi se reconstituie procesul iniţial. 1. se poate scrie: k= ∆x deplasare 100km  km  = e = = 10   combustibil ∆x i 10l  l  (1. reacţie. astfel încât să se pună în evidenţă anumite structuri.semnal trapezoidal. atunci această constantă se calculează conform relaţiei (1.

Reacţia sau legătura inversă (de la ieşire la intrare) poate fi de tip negativ.6) sau a gradului uzură al automobilului. 1.2. de masă.6. Spre exemplu. Conceptul de legătură inversă (feedback). este necesară luarea în consideraţie a vitezei de rulare (fig. mărimile de stare caracterizează acumulările de energie. 1. Evidenţierea vitezei automobilului ca mărime de stare.Fig. sau de tip pozitiv. de defecţiuni. 1. 1. atunci când ieşirea se adună cu intrarea. care sunt mărimi de stare ale sistemului automobil.5. xi [ l ] Consumul de combustibil xe [m] Deplasarea pe şosea v [km/h] viteza Fig. În general. 1. Experimental s-a constatat că ieşirea mai depinde şi de starea sistemului. la automobil. Problemele sistemelor automate 10 . x yr y Fig. atunci când ieşirea se opune acţiunii intrării. Principiul superpoziţiei. etc.4.

se aplică la intrarea sistemului mărimea de intrare xi dorită şi se determină variaţiile în timp ale mărimii de ieşire xe. Se cunosc funcţia f şi ieşirea xe şi se determină intrarea xi care conduce la o anumită ieşire. în condiţiile în care sunt cunoscute variaţiile în timp care pot apare pentru mărimea de intrare xi. problema analizei se poate scrie: xi. sensibilitatea. xe xi Observaţie: mărimile (semnalele) notate cu litere mici sunt întotdeauna funcţii de timp. Metoda de testare constă în aplicarea unor intrări tip care permit evidenţierea şi localizarea defectelor. testarea. sinteza. reprezentat ca în figura 1. deci se determină funcţia f care face legătura între intrarea xi şi ieşirea xe.7. xe f c) Problema testării Sistemul automat a fost proiectat şi implementat şi trebuie testat în vederea punerii în funcţiune.3. sau periodic pe durata exploatării. Deci se poate scrie: f. a) Problema analizei Sistemul automat există. xi xe xi xe SA f Fig.7. de exemplu xi(t) = xi 1. Mărimea de ieşire dorită xe rezultă din tema de proiectare a sistemului automat. se pot ridica următoarele probleme: analiza. se cunoaşte funcţia f. Problema sintezei se poate scrie: xi. f xe b) Problema sintezei Sistemul automat trebuie sintetizat (proiectat). optimizarea. ceea ce permite determinarea performanţelor sistemului automat.Pentru un sistem automat. Sistem automat reprezentat sub forma schemei bloc. Pe scurt. Funcţiile sistemelor automate 11 . 1.

8. Semnificaţia blocurilor componente şi a mărimilor ce apar în figura 1. Mărimea de intrare xi se notează de obicei cu w şi poartă numele de mărime de referinţă. w – referinţă. 1. 1. 1.9): C w + _ yr ε R RA A u E E m y’ + P P v + y T Fig. P – proces (instalaţie tehnologică).9. 1.Pentru a putea prezenta funcţiile realizate de către sistemele automate sunt necesare mai întâi câteve precizări legate de structura unui sistem automat. xi SA xe xi (w) xe EA SA IT (P) (y) Fig. sau pe scurt referinţă. Mărimea de ieşire xe se notează de obicei cu y şi poartă numele de mărime reglată. R – regulator automat. u – comanda regulatorului. caracterizate prin unul sau mai mulţi parametri. Scheme bloc pentru un sistem automat. m – mărimea cu care elementul de execuţie 12 . Structura cel mai frecvent întâlnită pentru un sistem automat este următoarea (fig. de energie. Sistemul automat este alcătuit din echipamentul de automatizare EA şi din instalaţia tehnologică IT în care se desfăşoară procesul P (fig. T – traductor. Valoarea mărimii reglate se stabileşte cu ajutorul referinţei care se impune sistemului automat. de informaţie).9 este următoarea: C . Instalaţia tehnologică constituie partea condusă a sistemului automat.8). de substanţă. Structura de bază a unui sistem de reglare automată. E – element de execuţie. Procesul P este constituit dintr-un grup de transformări (de masă.comparator. Procesul se desfăşoară în scopul realizării unui produs finit. ε abaterea. yr – reacţie (mărimea măsurată).

Se aplică la intrarea sistemului o comandă prin modificarea mărimii de referinţă w. funcţia de reglare. funcţia de protecţie. cu reacţie) se îndeplineşte numai dacă există calea de reacţie cu ajutorul căreia se verifică în mod automat executarea comenzii simple de tipul închis-deschis. funcţia de măsurare. Capitolul 2 13 . funcţia de control. a) Funcţia de comandă ( comanda în buclă deschisă. Realizează o informare calitativă asupra parametrilor procesului. În structura sistemului de reglare automată se deosebesc calea directă. b) Funcţia de reglare (comanda în buclă închisă. fără reacţie) este realizată numai de către calea directă a sistemului automat. dar în mod discontinuu. v – perturbaţia. sau după o anumită lege de reglare. pentru sesizarea depăşirii anumitor limite ale parametrilor procesului. dar operatorul nu dispune de nici un mijloc de control asupra execuţiei comenzii. Funcţiile sistemelor automate sunt date de funcţiile echipamentelor de automatizare şi sunt următoarele: funcţia de comandă. y – ieşirea perturbată. funcţia de semnalizare. d) Funcţia de control este realizată prin calea de reacţie. e) Funcţia de semnalizare se realizează optic selectiv şi acustic colectiv. pe care se găsesc R. iar elementul care realizează această funcţie este traductorul. P şi calea inversă (de reacţie) pe care se găseşte T.acţionează asupra procesului. Nu are loc şi o verificare a modului în care y atinge valoarea impusă cu ajutorul lui w. y’ – ieşirea neperturbată. E. Exemplu: Se comandă pornirea unui motor electric. f) Funcţia de protecţie duce la blocarea sau oprirea funcţionării procesului atunci când anumiţi parametri depăşesc valorile prestabilite. iar la ieşire se obţine o valoare y a ieşirii din sistem. Asigură o informare cantitativă asupra parametrilor procesului. c) Funcţia de măsurare este realizată cu ajutorul căii de reacţie.

notată cu u1(t).DETERMINAREA MODELELOR MATEMATICE ALE ELEMENTELOR ŞI SISTEMELOR LINIARE 2.a). 2.a). 2.1.b. notat cu δ(t). 14 . la t = 0 având loc trecerea prin salt între cele două valori (fig. 2. Treapta unitară. +∞ −∞ ∫ δ (t )dt = 1 (2. are valori nule pentru t < 0 şi valoarea 1 pentru t > 0. când valoarea sa tinde către infinit.1. Dacă impulsul unitar este aplicat la momentul τ ≠ 0.1) δ (t ) δ (t − τ ) t 0 τ b) t a) Fig. cu excepţia momentului t=0 (momentul aplicării sale).1. Tipuri de semnale utilizate în studiul sistemelor automate Principalele tipuri de semnale aplicate la intrarea sistemelor de reglare automată sunt următoarele: • impulsul unitar (Dirac) • treaptă unitară • rampa unitară • semnalul sinusoidal Impulsul unitar (Dirac). are valori nule în toate intervalele de timp. atunci este notat cu δ(tτ) şi se reprezintă ca în figura 2.2.1. iar aria cuprinsă între curba de variaţie a impulsului şi axa timpului este egală cu unitatea (fig. Semnal impuls Dirac.

atunci este notată cu u1(t- τ) şi se reprezintă ca în figura 2.2.3) Semnalul se numeşte simplu semnal treaptă.2) t>0 u1(t) 1 u 1 (t − τ ) 1 0 t 0 τ t a) Fig. 0 v(t) = t v(t) t≤0 (2. are valori nule pentru t < 0 şi valori v=t pentru t > 0 (fig.b.3 a). Semnal treaptă unitară. b) Dacă treapta unitară este aplicată la momentul τ ≠ 0. diferită de 1 şi se notează u(t). 0 u1(t-τ) = 1 t>τ t≤τ (2. dacă înălţimea treptei are o valoare oarecare k.0 u1(t) = 1 t≤0 (2. Poartă numele de rampă unitară atunci când unghiul format cu axa timpului are valoarea de 450.2.2. Rampa unitară se notează v(t).4) t>0 v(t-τ) 15 0 t 0 0 τ t . 2.

Răspunsul unui sistem (sau element) la o treaptă unitară este denumit răspuns indicial. 2. etc.3. disiparea sau transformarea de 16 .a Fig. 2.5) Semnalul sinusoidal este utilizat pentru analiza în frecvenţă a sistemelor automate. care definesc funcţionarea elementelor componente.6) Impulsul unitar reprezintă derivata în sens generalizat a treptei unitare: du1 (t ) δ(t)= dt (2. chimiei. Semnal rampă.3.. Modele matematice liniare de tipul intrare-ieşire Stabilirea modelului unui sistem se efectuează pe baza legilor fizicii.7) Răspunsul unui sistem (sau element) la un impuls unitar este denumit funcţie pondere. electrotehnicii.b). atunci este notată cu v(t-τ) (fig. A=Amsinωt A=Amcosωt (2. b Dacă rampa este aplicată la momentul τ ≠ 0. Este definit matematic cu ajutorul funcţiei trigonometrice sinus sau cosinus. 2. 0 v(t-τ ) = t t>τ t≤τ (2.2. mecanicii. Întocmirea modelului unui sistem impune evidenţierea unor elemente idealizate care alcătuiesc sistemul şi în cadrul cărora are loc acumularea.

2. hidraulică.4. uneori. funcţii de transfer. bobine L şi condensatoare C. Se consideră un circuit electric RC (fig. 2.1. etc. Acestea se pot realiza cu mai mare uşurinţă şi reproduc suficient de exact comportamentul sistemelor studiate care sunt de obicei de o natură alta decât cea electrică. deci curentul la ieşire va fi i2 ≅ 0. se obţin ecuaţiile: u1=uR+uC uR=Ri (2. Este cazul în care circuitul electric RC este cuplat la ieşire cu un echipament electronic de automatizare care are impedanţa de intrare infinită.energie. într-o bobină are loc acumulare de energie cinetică. Un asemenea model obţinut este un model fizic. i1=i u1 R i20 2 C u2 u u1 u2 Circuit RC y Fig. se recurge la modele analog-electrice. termică. 2. iar într-un condensator are loc acumulare de energie potenţială. Modelul matematic al unui circuit electric RC Modelul matematic va fi de tipul intrare-ieşire şi va fi stabilit sub forma ecuaţiei diferenţiale. Modelele experimentale sub forma circuitelor electrice conţin de obicei rezistoare R. Rezistorul R este un element de circuit în care are loc disipare de energie. Stabilirea ecuaţiilor de funcţionare ale fiecărui element idealizat permite întocmirea modelului matematic al sistemului.8) (2.2. iar condensatorul este un element în care are loc acumulare de energie potenţială. Modelele matematice utilizate în studiul sistemelor automate pot fi de tipul intrare-ieşire (ecuaţii diferenţiale. Circuit electric RC. Pentru un studiu mai comod cu ajutorul modelelor experimentale. chimică. mecanică. Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RC. Într-un rezistor are loc disipare de energie. Sistemele studiate în automatizări pot fi de natură electrică.9) 17 . caracteristici de frecvenţă) şi de tipul intrare-stare-ieşire (ecuaţii de stare).4) care funcţionează în gol.

9) şi rescriem ecuaţia (2.11) Se derivează relaţia (2. T du 2 + u 2 = u1 dt (2. constanta de timp a circuitului se obţine ecuaţia diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi (2. deci uc=u2 şi tensiunea iniţială la bornele condensatorului este nulă. deci uC0=0. sistemul (elementul) descris printr-o astfel de ecuaţie diferenţială poartă numele de sistem (element) de ordinul întâi.uC= 1 idt + u C 0 C∫ (2. 18 .10) devine: u2= 1 idt C∫ du 2 1 = i (t ) dt C (2. modelul matematic se scrie sub forma următoare: T dy + y =u dt (2.14) În teoria sistemelor automate.13).10) Tensiunea la ieşirea circuitului este chiar tensiunea la bornele condensatorului. care reprezintă modelul matematic al sistemului. folosite de regulă în sistemele automate.11). u1 = u (intrarea) şi u2 = y (ieşirea). circuitului: şi se obţine curentul la intrarea i(t)= C du 2 dt (2.4.12) Înlocuim i(t) în (2. u1= RC RC du2 + u2 dt du 2 + u 2 = u1 dt Notând T = RC . Relaţia (2.8).13) Conform notaţiilor din figura 2.

disipare de energie.2.acumulare de energie potenţială.15) dt dt 2 du 2 (t ) d 2 u 2 (t ) + LC + u 2 (t ) dt dt u1(t)= RC (2. Circuit RLC. se derivează relaţia lui u2 şi se obţine relaţia lui i(t): du 2 (t ) 1 du (t ) = i (t ) ⇒ i (t ) = C 2 .2. Elementele circuitului au următoarea semnificaţie: R.acumulare de energie cinetică.18) Condensatorul se consideră iniţial descărcat.16) (2. .15) (2. vom avea prin înlocuire în relaţia (2. i2 ≅ 0. Se consideră că circuitul funcţionează în gol.19) 19 . Prin aplicarea legilor electrotehnicii circuitului RLC se obţin ecuaţiile: u1(t)=uR+uL+uC uR=Ri uL=L di dt (2. Deci. Modelul matematic al unui circuit electric RLC Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaţiei diferenţiale. uC0 = 0.17) uC= 1 idt + uC 0 C∫ (2.17) i(t) dt C dt d 2 u 2 (t ) di (t ) =C apare derivat. 2. C. L. Deoarece în relaţia (2. i1=i u1 R L i20 2 u1 u2 Circuit RLC u y u2 C Fig.5.2.

Ecuaţia (2.24) u1= u.20) se împarte prin LC: d 2 u 2 (t ) RC du 2 (t ) 1 1 + + u 2 (t ) = u1 (t ) 2 LC dt LC LC dt (2.26) Se obţine în final modelul matematic al circuitului RLC sub forma ecuaţiei diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi. u2= y Din (2.22) se obţine pulsaţia naturală a sistemului ωn = 1 LC (2.care prin ordonare devine d 2 u 2 (t ) du (t ) LC + RC 2 + u 2 (t ) = u1 (t ) 2 dt dt (2. care este de fapt modelul matematic al circuitului RLC.20) o ecuaţie diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi.23) se obţine factorul de amortizare al sistemului R R ξ= L = = 2ω n 2 Lω n R 2L 1 LC = 2 R L C (2.27) Sistemul (elementul) descris printr-o astfel de ecuaţie poartă numele de sistem (element) de ordinul doi.21) Se notează: 2 ωn = 1 LC R 2ξω n = L (2.22) (2. 20 .25) şi din (2.23) (2. obişnuită în teoria sistemelor automate: d2y dy 2 2 + 2ξω n + ωn y = ωn u 2 dt dt (2.

6.29) Fe=kx Ff=fv= f dx dt (2. forţa elastică Fe (2. este un element disipator de energie.28) (2.30) Ecuaţia de echilibru a forţelor pentru sistem este 21 . în sistem apar forţa inerţială Fi (2.2. Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaţiei diferenţiale.2. un resort şi un amortizor. pornind de la legile mecanicii.6. este acumulator de energie potenţială de deformaţie şi amortizorul.28).30) în amortizor. O forţă exterioară F acţionează brusc asupra sistemului la un anumit moment de timp şi provoacă o deplasare pe axa x. Sistem mecanic studiat. Fi=Ma= M dv d 2x =M 2 dt dt (2.3. x F F k u y Sistem mecanic x f M Fig. Modelul matematic al unui sistem mecanic cu resort şi amortizor Considerăm un sistem mecanic compus dintr-o masă inerţială. caracterizat de constanta de elasticitate k. caracterizat de coeficientul de frecare vâscoasă f. Masa M este o masă inerţială acumulatoare de energie cinetică. Sub acţiunea forţei F. resortul elastic.29) în resort şi forţa de frecare vâscoasă Ff (2. 2. legate aşa cum se arată în figura 2.

4.33) modelul matematic al sistemului mecanic sub forma ecuaţiei diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi.32) f 2M k M = f 2 kM f 2ξω n = M f ξ= M = 2ω n factorul de amortizare.31) o ecuaţie diferenţială liniară cu coeficienţi constanţi. (2. Se obţine: F=u d2y dy 2 2 1 + 2ξω n + ωn y = ωn u 2 dt k dt (2. Modelul matematic al unui transportor cu bandă Transportorul cu bandă este un utilaj pentru construcţii care reprezintă un exemplu tipic de proces cu timp mort. Timpul mort TM din modelul matematic pune în 22 .Fi+Fe+Ff = F care prin înlocuire devine M d 2x dx + f + kx = F 2 dt dt (2.2. Se împarte ecuaţia prin M: d 2x f dx k F + + x= 2 M dt M M dt şi se notează: ωn = k M pulsaţia naturală. x = y. 2. Se constată că şi sistemul mecanic studiat este tot un sistem de ordinul doi.

la momentul t. Transportor cu bandă. u(t) q1(t) u y(t) q2(t) L y Fig. debitul q1(t) de material încărcat pe bandă din buncăr.7. care se deplasează cu viteză v. 2. atunci transportul acestui material pe banda de lungime L. q2(t) = q1(t -TM) sau y(t) = u(t . Modelul matematic al unui proces cu timp mort şi întârziere de ordinul întâi este de forma: 23 .34) care este chiar timpul mort.36) (2. la momentul t. care reprezintă o întârziere pură (timp mort pur). Întrega cantitate de material depusă pe bandă la intrare se va regăsi la ieşirea benzii.TM) (2. Modelul matematic va fi stabilit sub forma ecuaţiei diferenţiale.35) În unele situaţii.evidenţă întârzierile introduse de procesele fizice cu fenomene de transport de masă sau energie. elementul cu timp mort prezintă şi o întârziere de ordinul întâi sau doi. Dacă se consideră. se realizează cu o întârziere TM = L v (2. Se poate spune că la o mărime de intrare dată u = q1. care se realizează cu viteze finite. deci debitele q1 şi q2 vor fi egale. se obţine o ieşire y = q2 după un timp TM.

ecuaţiile care descriu funcţionarea motorului se obţin aplicând teorema a doua a lui Kirchhoff circuitului de alimentare a motorului (2. e = u a − R a i a − La di a dt di a dt u a − e = R a i a + La (2.8. ia Ra La Re. fie ca proces supus automatizării. 2.8). Intensitatea curentului prin excitaţia separată a motorului fiind constantă.T dy (t ) + y (t ) = ku (t − TM ) dt (2.2.37) în care T este constanta de timp (exprimă inerţia procesului) şi k este constanta de proporţionalitate.. 2.5. Modelul matematic al unui motor electric de curent continuu cu excitaţie separată Un sistem frecvent întâlnit în automatică.38) 24 . Le e ω Maşina de lucru ua ie ue Fig. este motorul electric de curent continuu cu excitaţie separată (fig. ie=ct.38) şi legea echilibrului cuplurilor (2. fie ca element de execuţie. 2.39) care intervin în funcţionare. Motorul electric ca sistem.

9) având drept intrări tensiunea de alimentare ua şi perturbaţia dată de cuplul rezistent Crez.40) unde J este momentul de inerţie al maselor aflate în mişcare de rotaţie.39) Motorul este privit ca un sistem (fig.43) se obţine curentul ia prin indusul motorului: ia = J dω C rez + K m dt Km (2.43) Din ecuaţia (2. Crez ua Mo tor ω Fig.41) Cuplul motor dezvoltat de motorul electric este: Cm = Km ia Ecuaţia (2.Cm= Ci + Crez (2.39) a cuplurilor devine: K m ia = J dω + C rez dt (2.42) (2.44) 25 . 2. Schema bloc a sistemului motor electric. iar ca ieşire viteza unghiulară ω la axul motorului.9. Tensiunea contraelectomotoare e care ia naştere în indusul motorului electric este: e = Ke ω (2. 2. Cuplul de inerţie Ci este Ci = J dω dt (2.

+ b1 ⋅ + b0 u n dt dt dt dt dt dt (2. Modelul matematic general al unui sistem. Conceptul de liniaritate poate fi definit prin principiul superpoziţiei. încât permit utilizarea unui model matematic liniar.46) În mod necesar an ≠ 0.. Alte elemente de execuţie electrice. hidraulice sunt descrise de ecuaţii diferenţiale similare..38) conduce la: La J d 2ω dω + Ra J + K m K eω = K m u a − Ra C rez 2 dt dt (2.46) devine: dny d n −1 y dy d mu du + a n −1 ⋅ n −1 + .6. 26 . putând fi elemente cu acţiune proporţională sau integrală.47) Această ecuaţie reprezintă un model matematic ce poate caracteriza funcţionarea sistemului în jurul unui punct static de funcţionare. 2. variabilele u şi y reprezintă abateri în jurul acestuia şi care sunt atât de mici..care înlocuit în ecuaţia (2.10). + b1 ⋅ + b0 u n dt dt dt dt dt (2. deoarece altfel ecuaţia ar avea alt ordin . cu întârziere de ordinul întâi sau de ordinul doi. se obţine modelul matematic general al sistemului : an ⋅ dny d n −1 y dy d mu d m −1u du + a n −1 ⋅ n −1 + . aplicabil numai sistemelor liniare (fig. având ca intrare tensiunea de alimentare ua şi ca ieşire viteza unghiulară ω . 2... Conceptul de liniaritate In general.. pentru un sistem oarecare (proces supus automatizării).2. În acest caz.45) Ke. cu intrarea u şi ieşirea y. Dacă se consideră an = 1 atunci ecuaţia (2. + a1 ⋅ + a 0 y = bm ⋅ m + bm −1 ⋅ m −1 + . + a1 ⋅ + a 0 y = bm ⋅ m + . Km sunt constante de proporţionalitate Ecuaţia (2.45) reprezintă modelul matematic al motorului electric şi evidenţiază faptul că motorul.. Motorul electric este utilizat în sistemele automate ca element de execuţie.. pneumatice. se comportă ca un element cu întârziere de ordinul doi..

. 27 .. Principiul superpoziţiei aplicat unui sistem.. u0). 2. un(t) care actionează simultan.u1(t) u2(t) y un(t) Fig. dg y = g (u ) = g (u 0 ) + du u − u0 d 2 g ⋅ + 2 1! du ⋅ (u − u 0 ) + .... + y k Spunem că sistemul este liniar dacă la o intrare u (t ) = u1 (t ) + u 2 (t ) + .49) y y = g(u) y0 u0 u Fig. Prin dezvoltare în serie Taylor a funcţiei y(t) = g(u(t)) în vecinătatea punctului de funcţionare... u2(t) .48) Notăm m= dg du u =u0 (2. Dependenţa intrare-ieşire a unui sistem în general.11). u 2 → y 2 . + y k (t ) . 2. este egal cu suma răspunsurilor la fiecare intrare considerată singură: u1 → y1 .. se poate obţine un model liniar aproximativ dacă se cunoaşte punctul de funcţionare de coordonate (y0.10.. … . 2.11. Răspunsul y(t) al unui sistem liniar. Pentru o relaţie generală y(t) = g(u(t)). la mai multe intrări u1(t) ... unde funcţia y(t) este o funcţie continuă pe întregul domeniu de interes (fig. u k → y k ⇒ y = y1 + y 2 + . se obţine modelul liniarizat. + u k (t ) se obţine o ieşire y (t ) = y1 (t ) + y 2 (t ) + . 2! u = u0 u = u0 (2.

51) În cazul în care ecuaţia diferenţială a sistemului este scrisă în jurul unui punct în regim staţionar. condiţiile iniţiale reprezintă în practică chiar valorile de regim staţionar. Aproximarea unui model liniar este determinată de precizia cu care se pot admite variaţii reduse ale variabilelor dependente în vecinătatea punctului de funcţionare.52) Transformata Laplace realizează trecerea unei funcţii reale în timp f(t). Funcţia de transfer Un alt model matematic de tipul intrare-ieşire. definite în condiţii iniţiale nule ( i dt t =0 = 0 pentru i = 0. 2. într-o funcţie complexă F(s) : 28 .….50) ∆y = m∆u care este un model liniar aproximativ al sistemului. n-1 şi d ju dt j t =0 = 0 pentru j = = 0.2. Prin definiţie. Deoarece variabila s = σ + jω este o variabilă complexă. 1.7. utilizat pentru caracterizarea funcţionării sistemelor liniare continue monovariabile se obţine prin utilizarea transformatei Laplace.panta în punctul de funcţionare şi neglijăm termenii de ordin superior ai dezvoltării în serie Taylor : y = y 0 + m(u − u 0 ) y − y 0 = m(u − u 0 ) (2.…. atunci şi H(s) este o funcţie complexă : H ( s ) = H RE ( s ) + jH im ( s ) (2.1. funcţia de transfer a unui sistem liniar (se defineşte numai pentru sistemul liniar) reprezintă raportul între transformata Laplace a variabilei de la ieşire şi diy transformata Laplace a variabilei de la intrare.m-1 ) Y ( s) U (s) H (s) = (2.

54) ceea ce conduce la: Y ( s )( s n + a n −1 s n −1 + .... = y ( n −1) (0 + ) = u (0 + ) = u (0 + ) = . + b1 [ sU ( s ) − u(0 + )] + b0U ( s ) În condiţii iniţiale nule y (0) = y (0 + ) = .. = u ( m −1) (0 + ) = 0 ⋅ ⋅ (2. obţinem : -1 s n Y ( s ) − y ( n −1) (0 + ) − sy ( n − 2 ) (0 + ) − .. funcţia de transfer nu are echivalent pentru studiul sistemelor şi astfel se explică importantele facilităţi de studiu datorate utilizării transformatei Laplace şi a proprietăţilor sale.......... − s ( n − 2 ) y (0 + )] + . În domeniul timp. pentru sistemul de ordinul I....F ( s ) = ∫ f (t )e − st dt 0 ∞ (2. elementul cu timp mort şi sistemul cu întârziere de ordinul I cu timp mort. − s ( n −1) y (0 + ) + a n −1 [ s n −1Y ( s ) − y ( n − 2 ) (0 + ) − sy ( n − 3) (0 + ) − .56) funcţia de transfer a unui sistem sub forma generală... + a 0 ) = U ( s )( bm s m + bm −1 s m −1 + . − s ( m −1) u(0 + )] + .. F(s) poartă numele de funcţia imagine şi f(t) poartă numele de funcţia original.. sistemul de ordinul II... . Funcţia de transfer reprezintă un model funcţional de tipul intrare–ieşire... + a1 [ sY ( s ) − y (0 + )] + a 0 sY ( s ) = = bm [ s mU ( s ) − −u ( m −1) (0 + ) − su ( m − 2 ) (0 + ) − .55) de unde : H (s) = Y ( s) bm s m + bm −1 s m−1 + .. + a 0 (2.. 29 .. care se poate obţine şi prin aplicarea transformatei Laplace ecuaţiei diferenţiale ce caracterizează sistemul. pornind de la ecuaţiile diferenţiale determinate anterior... În continuare se vor stabili funcţiile de transfer.53) Se utililizează notaţiile F(s) = £ [f(t)] pentru transformata Laplace directă şi f(t) = £ [f(t)] pentru transformata Laplace inversă. + b0 ) (2.. + b0 = n U (s) s + a n −1 s n −1 + .47). Utilizând teorema derivării originalului şi aplicând transformata Laplace în ambii membrii ai ecuaţiei diferenţiale ( 2..

58) din care se obţine funcţia de transfer conform definiţiei H (s) = Y ( s) 1 = U ( s ) 1 + sT (2. În condiţii iniţiale nule se obţine: s 2Y ( s) + 2ξω n sY ( s) + ω n Y ( s ) = ω n U ( s) 2 2 (2. În condiţii iniţiale nule avem : TsY ( s ) + Y ( s ) = U ( s ) (2.61) Se aplică teorema derivării originalului şi transformata Laplace ambilor membri ai ecuaţiei diferenţiale.2. pornind de la sistemul mecanic cu resort şi amortizor. pornind de la circuitul electric RC.2.2.59) sau în general pentru un sistem de ordinul I H (s) = K 1 + sT (2.a) Sistemul (elementul) de ordinul I Ecuaţia diferentială a fost dedusă în paragraful 2.3.1.57) Se aplică teorema derivării originalului şi transformata Laplace în ambii membri ai ecuaţiei diferenţiale. dy (t ) d 2 y (t ) 2 2 + ω n y (t ) = ω n u (t ) + 2 ξω n 2 dt dt (2.60) b) Sistemul (elementul) de ordinul II Ecuaţia diferentială a fost dedusă în paragraful 2. sau în paragraful 2. T dy (t ) + y (t ) = u (t ) dt (2.2. pornind de la circuitul electric RLC.62) 30 .

65) de unde rezultă funcţia de transfer pentru elementul cu timp mort H ( s) = Y ( s) = e − sTM U ( s) (2. pentru un transportor cu bandă.4.66) d) Elementul de întîrziere de ordinul I cu timp mort Modelul matematic al unui proces cu timp mort şi întârziere de ordinul I este de forma: T dy (t ) + y (t ) = ku (t − TM ) dt (2.ωn Y (s) H (s) = = 2 U ( s ) s + 2ξω n s + ω n 2 2 (2.2.64) Aplicăm transformata Laplace şi se obţine: Y ( s ) = U ( s )e − sTM (2. care se realizează cu viteze finite. Întârzierile se concretizează prin timpul mort TM.63) funcţia de transfer a sistemului de ordinul II.67) Procedând similar cazurilor precedente avem: 31 . c) Sistemul (elementul) cu timp mort Relaţia intrare-ieşire în domeniul timp a fost stabilită în paragraful 2. Modelul matematic pune în evidenţă întârzierile introduse de procesele fizice cu fenomene de transport de masă sau energie. y (t ) = u (t − TM ) (2.

conform [14]. Limita inferioară a integralei de definiţie a transformatei Laplace a funcţiei f(t) t = ε >0 este folosită pentru funcţii care prezintă discontinuităţi la t=0. σ şi ω sunt variabile reale şi j = −1 .TsY ( s ) + Y ( s ) = kU ( s )e − sTm (2. prin relaţia lim £f(t)=F(s)= T → ∞ ∫ f (t )e dt = − st T ∞ ε →0 ε 0+ ∫ f (t )e − st dt (2.70) 0<ε<T unde s este o variabilă complexă definită prin s=σ+jω.69) funcţia de transfer pentru sistemul cu timp mort şi întârziere de ordinul I.8.71) Funcţia e –t este transformabilă Laplace deoarece ∞ 0+ ∫e −t e −σt 0 dt = ∫ e ( −1+σ 0 ) t dt = 0+ ∞ 1 ⋅ e − (1+σ 0 ) t − (1 + σ 0 ) ∞ = 1 < +∞ 0 + 1+σ0 dacă 1+σ0 >0 sau σ0 > -1. 32 . Funcţia f(t) admite o transformată Laplace F(s) dacă este univocă pentru t >0 şi F(σ) este absolut convergentă pentru orice σ0 şi pentru Re(s) > σ0.68) H ( s) = Y ( s ) ke − sTM = U ( s ) Ts + 1 (2. ∞ 0+ ∫ f (t ) e −σ 0 t dt = lim ∫ f (t ) e −σ 0t dt < +∞ .2. 0 < ε < T T →∞ ε →0 ε T (2. 2. Transformata Laplace O funcţie reală f(t) de o variabilă reală t > 0 admite o transformată Laplace definită.

33 .1 cu transformatele Laplace cele mai mult folosite în automatică.Transformata Laplace transformă o problemă din domeniul real al timpului în domeniul variabilei complexe s.72) unde c >σ0 . În continuare se prezintă tabelul 2.3. Ansamblul de metode şi procedee prin care se urmăreşte obţinerea unor modele matematice cât mai reprezentative pentru procesele investigate poarta denumirea de identificarea proceselor. Pentru trecerea inversă din domeniul complex în domeniul real se foloseşte transformata Laplace inversă definită prin integrala de contur 1 st £ [F(s)]=f(t)= ∫j∞F ( s)e ds 2πj c − -1 c + j∞ (2. Probleme generale ale identificării Modelul matematic al procesului supus automatizării este necesar pentru elaborarea strategiei de conducere automată şi reprezintă forma cea mai evoluată de exprimare a caracteristicilor instalaţiei tehnologice. Tabelul 2.1.1 Funcţia în domeniul Transformata Laplace real f(t) F(s) δ (t ) 1 δ (t − nT ) u (t ) e -nTs 1 s 1 s2 (n − 1)! sn 1 s+a 1 (s + a) 2 a 2 s + a2 s 2 s + a2 t t n−1 e − at t ⋅ e − at sin at cos at 2.3. Identificarea proceselor 2.

Mult mai complicată este identificarea proceselor lente. care reprezintă majoritatea proceselor supuse automatizării. modele cu largă aplicabilitate în proiectarea sistemelor de reglare automată. care determină modelul matematic pe baza datelor de intrare-ieşire ale procesului. În funcţie de proces şi de gradul de precizie impus pentru modelul matematic. În cazul instalaţiilor tehnologice în care se desfăşoară procese rapide.Identificarea urmăreşte stabilirea caracteristicilor statice şi dinamice ale procesului. În al doilea rând. Dezavantajele identificării analitice sunt timpul mare cerut de o astfel de abordare şi faptul ca modelele obţinute analitic sunt în general foarte complicate. prezintă avantajul că utilizează aceleaşi metode şi tehnici pentru cele mai diferite tipuri de procese. deoarece ecuaţiile diferenţiale care descriu funcţionarea maşinilor electrice sunt determinate în literatura de specialitate (identificare teoretică). Există o mare varietate de procese lente pentru care nu există ecuaţii gata stabilite prin care să se descrie matematic aceste procese. iar ecuaţiile obţinute sunt complicate. Identificarea experimentală a proceselor pe baza răspunsului indicial 34 . stabilirea acestor ecuaţii este deosebit de dificilă datorită complexităţii instalaţiilor şi al numărului mare de factori care intervin. Identificarea experimentală. Identificarea teoretică (analitică) are la baza legile care determină funcţionarea proceselor şi modelele obţinute în acest mod au în general un domeniu mare de validitate. identificarea se efectuează uşor şi cu un grad ridicat de precizie.3. Prin prelucrarea datelor de intrare-ieşire se obţin modele funcţionale care descriu numai componentele intrare–ieşire ale procesului. Majoritatea metodelor de identificare experimentală presupun modele liniare. Identificarea experimentală constă în determinarea unui model pentru proces din date de intrare–ieşire şi experienţa a arătat ca o astfel de abordare conduce în general la modele matematice simple. cu o precizie sensibil mai redusă decât în cazul proceselor rapide. cu excepţia unui număr redus de cazuri. metodele experimentale joacă un rol preponderent în identificarea proceselor lente.2. Descrierea matematică a acestor procese poate fi obţinută numai în mod aproximativ. Datorită consideraţiilor menţionate. 2. cum sunt prin excelenţă acţionările electrice. deci validitatea acestora este limitată la “excursii” mici în jurul unui punct de funcţionare . însă gradul de precizie al identificării este cu mult mai redus decât în cazul proceselor rapide. sunt cunoscute mai multe metode teoretice şi experimentale pentru identificarea proceselor .

2. u y E P T Fig. rădăcinile acestei ecuaţii poartă numele de zerouri. Modelele construite pe baza răspunsului indicial sunt modele ale ansamblului format din procesul tehnologic. iar variabila măsurată se obţine la ieşirea traductorului (fig. se aplică elementului de execuţie. traductorul şi elementul de execuţie (partea fixată a sistemului automat). După aspectul răspunsului indicial se deosebesc procese cu autoreglare (fig. 2.Identificarea experimentală se poate realiza prin aplicarea la intrarea procesului a unor semnale speciale cunoscute sub numele de semnale de probă. în timp ce la a doua categorie există un pol în origine. Dacă expresia de la numărătorul funcţiei de transfer se egalează cu zero.12. 2. Partea fixată a sistemului automat supusă identificării Funcţia de transfer a părţii fixate se notează cu HF(s) şi este dată de relaţia H F (s) = H E (s) ⋅ H P ( s) ⋅ H T ( s ) (2.12). Dacă expresia de la numitorul funcţiei de transfer se egalează cu zero. sub forma unei comenzi. 2. Pentru prima categorie funcţia de transfer HF(s) nu are poli în origine. u1 u1 0 y1 y1() 0 t y1 0 t 35 t 0 t a b . rădăcinile acestei ecuaţii poartă numele de poli.13a) şi procese fără autoreglare (fig.73) Se înţelege prin răspuns indicial al unui proces dintr-o instalaţie.13b). Semnalul de intrare. variaţia în timp a mărimii de ieşire y1(t) atunci când la intrare se aplică un semnal treaptă unitară u1 (t) .

2. la care răspunsul indicial este supraamortizat. acceptabile pentru un număr destul de mare de procese tehnologice.Fig. 2. În cadrul acestor variante se stabilesc relaţii sau metode grafo-analitice de trecere de la ordonatele răspunsului indicial corespunzător diferitelor valori ale timpului. fiind compusă dintr-un generator de semnal şi un înregistrator. O metodă des folosită pentru identificarea proceselor este utilizarea unor modele cu funcţii de transfer tipice.74) H F 3 (s) = KF ⋅e (1 + T1 ⋅ s ) ⋅ (1 + T2 ⋅ s ) −TM ⋅s În cazul acestor modele apare timpul mort TM. la coeficienţii care intervin în funcţia de transfer HF(s) . de dimensiune redusă.3. Drept funcţii de transfer tipice se utilizează de obicei una din formele: K F ⋅ e −TM ⋅s H F1 ( s ) = . care este prezent în majoritatea proceselor lente . Aparatura necesară pentru identificarea pe baza răspunsului indicial este simplă. Procese cu şi fără autoreglare. Numărul încercărilor experimentale este funcţie de nivelul perturbaţiilor care acţionează asupra sistemului. recomandându-se 3…5 testări chiar şi în cazul unor perturbaţii neglijabile.3. Metoda este folosită în cazul proceselor lente şi foarte lente. 1 + TF ⋅ s K F ⋅ e − TM ⋅ s H F 2 ( s) = (1 + TF ⋅ s ) n (2. Există mai multe variante de obţinere a funcţiei de transfer HF(s) după aspectul răspunsului indicial y1(t) al procesului.13. Identificarea prin metoda Küpfmuller 36 .

pentru un răspuns indicial de tipul celui prezentat în figura 2.Metoda presupune obţinerea pe cale experimentală a graficului răspunsului indicial al părţii fixate şi trasarea tangentei la grafic prin punctul de inflexiune I al acestuia (fig.75) unde factorul de amplificare al părţii fixate KF se calculează cu ajutorul relaţiei : K F = lim y − y initial ∆y = lim st t → ∞ ∆u t →∞ u − u initial (2.14). ca aproximarea să fie bună în porţiunea iniţială a răspunsului indicial. 2.76) Din punctul de vedere al proiectării sistemelor automate (acordarea regulatorelor) este important. valoarea lui TM fiind egală cu intervalul OA . respectiv cu orizontala valorii staţionare y( ∞ ) = yst. în primul rând. 37 . Astfel. y yst B I • TF B’ I t 0 TM A Fig. 2. iar valoarea lui TF cu intervalul AB’.14 se poate aproxima funcţia de transfer a procesului identificat conform metodei Küpfmuller sub forma: H F (s) = K F ⋅ e −TM ⋅s 1 + sTF (2. Se stabilesc punctele de intersecţie A şi B ale acestei tangente cu axa timpului. Identificarea prin metoda Küpfmuller. Se consideră că procesul tranzitoriu real poate fi înlocuit prin unul caracterizat de un timp mort echivalent TM şi o constantă de timp TF .14.

conform metodei Strejc.104 2 0. poate fi prelucrat ca în figura 2. 38 .2 Tb/Tc n 0 1 0.77) Această aproximare se bazează pe faptul ca funcţia de transfer a unui sistem caracterizat de n constante de timp poate fi cu bună precizie aproximată printr-o funcţie de transfer conţinând de n ori o aceeaşi constantă de timp. Un grad mai ridicat de precizie îl prezintă identificarea care conduce de la un răspuns indicial aperiodic la o funcţie de transfer de forma : H F ( s) = K F ⋅ e −TM ⋅s (1 + sTF ) n (2.15.77) se stabileşte conform [22]. Identificarea prin metoda Strejc.493 6 0. pornind de la valoarea raportului Tb/Tc .3.4.570 7 y yst I TC KF t 0 Ta Tb t0 Fig.218 3 0. folosind tabelul 2.15. Răspunsul indicial al părţii fixate. 2. Identificarea prin metoda Strejc Metoda Küpfmuller aproximează grosier începutul răspunsului indicial. Tabelul 2.2.410 5 0.2.319 4 0. Ordinul n al funcţiei de transfer (2.

Funcţia de transfer a părţii fixate este dată de aceeaşi relaţie (2.Timpul mort pur al părţii fixate este TM = Ta . iar constanta de timp TF se calculează cu relaţia : TF = t 0 − Ta n −1 (2.79) (2.77). [31] prezentată în continuare.5 . care nu ţine seama de poziţia punctului de inflexiune pe grafic.80) ca valoare rotunjită în plus dacă valoarea numerică după virgulă a parantezei este mai mare de 0.16. dar şi aici există dezavantajul unei stabiliri imprecise a poziţiei punctului de inflexiune I pe graficul răspunsului indicial. Din acest motiv este recomandată varianta de identificare Strejc [30].78) Identificarea prin metoda Strejc poate fi utilizată cu o precizie mai bună decât identificarea Küpfmuller. dar răspunsul indicial de la care porneşte procedura de identificare se prelucrează conform figurii 2. u 1 0 t y c yst 39 yinit a b t .5 şi ca valoare rotunjită în minus dacă valoarea numerică după virgulă a parantezei este mai mica decât 0. Timpul mort este dat de lungimea segmentului a: TM = a Ordinul n al sistemului se stabileşte cu ajutorul relaţiei b n = Round (10 ⋅ + 1) c (2.

Capitolul 3 3.3 6 5. b.7 3 3.76).Fig. se trasează grafic şi se compară cu răspunsul indicial obţinut experimental. se trece la ultima etapă a identificării care este verificarea modelului obţinut. cât şi pentru funcţia de transfer Strejc. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ LINIARE ŞI CONTINUE 40 . Odată stabilite grafic valorile a. se calculează funcţia indicială a modelului.16.46 5 5. Pentru aceasta. atât pentru funcţia de transfer Küpfmuller.12 şi factorul de amplificare a părţii fixate folosind relaţia (2.7 4 4. 2. c şi calculat ordinul n al funcţiei de transfer. se determină constanta de timp TF a procesului folosind tabelul 2. Identificarea Strejc fără stabilirea punctului de inflexiune. După determinarea funcţiei de transfer HF(s) a părţii fixate.7 n c/TF 1 1 2 2.3 Tabelul 2. Ambele metode de identificare Strejc au dezavantajul aproximărilor specifice metodelor grafice şi al aproximării ordinului n al sistemului.

este supus acţiunii comenzii u generate de echipamentul de automatizare şi acţiunii mărimilor exogene vi. v1 w yr v2 vn Echipament de automatizare (Regulator) u Proces condus y Fig.3.1.1. indiferent de acţiunea mărimilor exogene care acţionează asupra procesului condus. Sistemul automat îşi îndeplineşte cu succes sarcinile impuse dacă abaterea sau eroarea de reglare ε. Acţiunea perturbaţiilor aditive se cumulează la ieşire cu acţiunea comenzii u. 3. 41 . pe când perturbaţiile parametrice se concretizează în modificări structurale ale procesului. Procesul condus.. Perturbaţiile care acţionează asupra proceselor pot fi aditive sau parametrice. definită ca fiind diferenţa dintre referinţa w şi ieşirea măsurată yr conform relaţiei: ε (t ) = w(t ) − y r (t ) (3. Generalităţi privind sistemele automate Ansamblul format din procesul supus automatizării şi mijloacele tehnice care asigură automatizarea acestuia constituie un sistem automat.1. Reprezentare funcţională.1) atinge valoarea nulă în regimul staţionar. Această condiţie se exprimă matematic astfel: lim ε (t ) = 0 t→∞ (3. O reprezentare funcţională a unui sistem automat este arătată în figura 3. reprezentat ca un sistem cu intrările u şi vi şi ieşirea y.2) Un astfel de sistem poartă denumirea de sistem de reglare automată (SRA). care reprezintă perturbaţii. Sistem automat.

acţionează asupra procesului modificând mărimea reglată y în sensul dorit.2) este cea mai simplă şi este utilizată acolo unde procesele supuse automatizării nu ridică probleme deosebite în atingerea performaţelor impuse sistemului automat.2. aplicată elementului de execuţie E.. Structura clasică cu un regulator Sistemul funcţionează pe principiul minimizării abaterii sau erorii de reglare ε. 3. Valoarea lui y este măsurată cu ajutorul traductorului T şi convertită în semnalul electric yr . Structura de reglare (fig. Structuri de sisteme de reglare automată Orice sistem automat conţine o reacţie negativă stabilizatoare.comparator. Valoarea mărimii reglate y se stabileşte cu ajutorul referinţei w. v1. m – mărimea cu care elementul de execuţie acţionează asupra procesului. y – ieşirea reglată. 3.. R – regulator automat.2. T – traductor. ε abaterea. Diferenţa dintre referinţa w şi măsura yr este abaterea ε.2. care elaborează o comandă în tensiune u. Structura de reglare clasică. v1 C + v2 vn w ε u m y yr R E P T Fig. w – referinţă. prin intermediul căreia se realizează un control permanent al efectelor acţiunilor de comandă. u – comanda regulatorului.vn – perturbaţiile.3. E – element de execuţie. Aducerea valorii lui y la valoarea impusă prin w se asigură de către regulatorul R. P – proces (instalaţie tehnologică). yr – reacţie (mărimea măsurată).. prin mărimea m (de obicei de natură mecanică). Semnificaţia blocurilor componente şi a mărimilor ce apar în figură este următoarea: C . Elementul de execuţie. 3. care prin calea de reacţie negativă este adusă la intrarea sistemului în comparatorul C.1. Principiul reacţiei este fundamental pentru înţelegerea funcţionării sistemelor automate şi evidenţierea lui a constituit actul de naştere al automaticii. v2. un semnal 42 .

Ţinând seama de sensul fluxului informaţional.2. iar traductorul calea de reacţie. ceea ce determină o reducere însemnată a duratei procesului tranzitoriu. Dacă ε ≠ 0 (ε >0 sau ε<0) regulatorul elaborează o comandă sub forma unui semnal electric u pe baza legii de reglare (algoritmului de reglare) implementate în structura regulatorului. se recomandă reglarea în cascadă. Dacă ε = 0 abaterea este nulă (w = y) atunci şi comanda regulatorului este de asemenea nulă. iar funcţia de transfer a procesului poate fi scrisă ca un produs de funcţii de transfer care nu conţin mai mult de două constate de timp. Admiţând că procesul condus este decompozabil în subprocese interconectate cauzal. Sistemul este format din două sisteme simple de reglare în serie (sau în cascadă). V2(s) W(s) + _ Yr1(s) E1(s) HR1(s) _ Yr2(s) U1(s) E2(s) HR2(s) U2(s) HE(s) HP2(s) V1(s) Y2(s) HP1(s) Y1(s) 43 H T2 (s) HT1(s) . În cazul reglării în cascadă are loc o reglare simultană a mai multor mărimi din cadrul procesului. În figura 3. Pentru procesele tehnologice la care se pot evidenţia mărimi intermediare măsurabile. Este utilizată atât în cazul proceselor rapide. Structura de reglare în cascadă O structură de sistem de reglare automată cu largă aplicabilitate este structura de reglare în cascadă. până când y atinge valoarea impusă de referinţa w. elementul de execuţie E şi procesul tehnologic P. cât şi în cazul proceselor lente cu timp mort. 3.electric care se aplică regulatorului R. este prezentată o structură de reglare în cascadă cu două variabile y1 şi y2.3. Prezenţa unui număr mare de constante de timp în funcţia de transfer a procesului face dificilă utilizarea unor algoritmi de reglare tipizaţi [14]. se poate alcătui o structură de reglare în cascadă folosind un număr de regulatoare egal cu numărul variabilelor măsurate din proces [10]. cu variabile intermediare accesibile măsurării şi cu dinamică descrescătoare de la intrare spre ieşire. mai ales dacă mărimile intermediare sunt alese astfel încât să răspundă mai repede decât mărimea de ieşire la perturbaţiile care acţionează asupra procesului. regulatorul R.2. Diferenţele dintre referinţă şi mărimea reglată apar ca urmare a modificării valorii mărimii de referinţă sau prin acţiunea perturbaţiilor. formează calea directă a sistemului automat.

Regulatorul principal este un regulator de tensiune care controlează tensiunea aplicată indusului motorului. Structura de reglare în cascadă Bucla de reglare exterioară este bucla principală (controlează mărimea reglată) şi bucla de reglare interioară este bucla secundară (controlează variabila intermediară). Cele două subprocese sunt conectate cauzal şi mărimea de execuţie determină cauzal evoluţia variabilei intermediare y2. 3. cu funcţia de transfer HR2(s). Traductorul principal este un tahogenerator care furnizează o tensiune proporţională cu turaţia motorului. iar regulatorul principal cu funcţia de transfer HR1(s) are rolul de a asigura realizarea funcţiei de reglare în raport cu referinţa w.3.c. [22]. Se recomandă ca bucla interioară să aibă o viteză de răspuns mai mare decât bucla principală. Acordarea regulatoarelor în cadrul structurilor de reglare în cascadă se iniţiază cu bucla interioară. adică mărimea de comandă a regulatorului principal este mărimea de referinţă pentru regulatorul secundar. De asemenea furnizează referinţa pentru regulatorul secundar. este destinat reglării variabilei y2 şi compensării acţiunii perturbaţiei v2. Exemplu: Sistem de reglare automată a turaţiei unui motor de curent continuu (fig. [16]. Element pentru prescrierea turaţiei Regulator de turaţie U* + - IA + - Regulator de curent 44 Uc Bloc de comandă pe grilă a tiristoarelor Tahogenerator n M Transformator de curent . Elementul de execuţie este o punte cu tiristoare şi este un redresor comandat.4). deconectând regulatorul principal şi se continuă cu regulatorul principal. iar traductorul secundar este un transformator de curent care măsoară curentul prin indus. iar regulatorul secundar este un regulator de curent care controlează intensitatea curentului prin indus. Motorul de c. [14]. care la rândul ei determină cauzal evoluţia variabilei de ieşire y1 din proces.Fig. (procesul) este cu excitaţie independentă şi este comandat pe indus. 3. folosind procedurile de acordare specifice [6]. Cele două regulatoare din cadrul acestei structuri funcţionează în regim de urmărire (master–slave). Regulatorul automat secundar.

3. Un alt exemplu de sistem de reglare în cascadă specific proceselor din construcţii se prezintă în capitolul 4. [14]. Valoarea efectivă a acestei mărimi reglate auxiliare IA este sesizată de traductorul pentru curentul rotoric şi este transmisă la intrarea regulatorului de curent. Structura de reglare după perturbaţie şi structura de reglare combinată Spre deosebire de structura convenţională de reglare după abatere. Regulatorul curentului rotoric produce o tensiune continuă de comandă Uc . reglarea după perturbaţie prezintă avantajul că acţiunea de compensare a efectului perturbaţiei se elaborează înainte de apariţia unei abateri între valoarea dorită a mărimii de ieşire şi 45 . Schema generală de reglare în cascadă a turaţiei unui motor de c. care prin intermediul unui echipament de emitere a impulsurilor pentru aprinderea tiristoarelor comandă redresorul şi modifică prin acesta tensiunea de alimentare a motorului de curent continuu. Mărimea de ieşire a regulatorului de turaţie reprezintă valoarea prescrisă pentru regulatorul de curent rotoric. care este sistemul de reglare automată a debitului la un transportor cu bandă. al cărui model matematic a fost stabilit în capitolul 2 sub forma ecuaţiei diferenţiale. Mărimea de referinţă pentru turaţie U este furnizată de un traductor de valoare prescrisă şi este comparată cu valoarea efectivă a turaţiei.2. care este măsurată şi transmisă prin calea de reacţie de un generator tahometric. Funcţia de transfer HP(s) a motorului (procesul) descompusă în HP1(s) şi HP2(s) pentru reglarea în cascadă este calculată în [6]. 3. Procesul supus automatizării în acest caz este motorul electric. 3.4. c.Fig. [16].

deoarece nu este posibilă instalarea unor regulatoare de perturbaţie pentru toate perturbaţiile care acţionează asupra sistemului. iar unele perturbaţii nu pot fi bine cunoscute. astfel încât prin aplicarea acesteia la intrarea părţii fixate a sistemului să rezulte compensarea influenţei exercitate de perturbaţia v asupra mărimii 46 . 3. reglarea după perturbaţie nu poate înlocui reglarea după eroare. Regulatorul RV primeşte la intrare perturbaţia v şi asigură la ieşire o comandă uV. Structura de reglare combinată. De asemenea. Pe de altă parte. mărimea perturbatoare trebuie să fie accesibilă măsurării. evitându-se astfel întârzierea introdusă în întreaga buclă de reglare în transmiterea semnalelor de comandă.5). uV R V v w + ε u yr + R m E P y Fig. precum şi funcţia de transfer care stabileşte corespondenţa între ieşire şi perturbaţie. Avantajele reglării după perturbaţie combinate cu avantajele reglării după abatere conduc la o structură de sistem de reglare combinată (fig. Pentru determinarea precisă a algoritmului de reglare după perturbaţie trebuie cunoscut cu precizie modelul matematic al procesului.valoarea reală a acesteia. 3. întrucât o asemenea soluţie ar fi neeconomică.5. deci nu se poate renunţa la reacţia principală. Prin introducerea regulatorului RV este compensat efectul perturbaţiei v – care trebuie să reprezinte perturbaţia cea mai intensă – iar prin acordarea optimă a regulatorului R este asigurată obţinerea unor performanţe bune ale răspunsului la semnalele de intrare şi a unei comportări optime în raport cu alte perturbaţii care mai acţionează asupra sistemului.

3. este necesar ca mărimea uV sumată algebric în cel de-al doilea sumator cu mărimea de ieşire u a regulatorului R (care realizează reglarea după eroare) să fie aplicată sumatorului cu semnul minus. Cunoscând astfel răspunsul sistemului la variaţiile mărimilor de intrare. De asemenea. atunci când temperatura exterioară variază. Problema stabilităţii Scopul analizei unui SRA este determinarea performanţelor sistemului având ca date iniţiale sructura şi parametrii elementelor componente ale sistemului. care reprezintă perturbaţia principală. pot fi măsuraţi indicii de calitate ai regimului staţionar şi tranzitoriu. printre altele în primul rând. respectiv pot fi determinate performaţele 47 . 3. de temperatura exterioară. Reglarea după perturbaţie este mult folosită în conducerea instalaţiilor de încălzire a clădirilor. întrucât perturbaţia este considerată cu semnul plus. sau ca urmare a variaţiei unei perturbaţii v. fără să se aştepte modificările nedorite ale temperaturii interioare. Dacă reglarea s-ar efectua numai în funcţie de temperatura interioară din clădire. evident se modifică şi temperatura interioară după un timp dat de constantele de timp ale clădirii (care au valori importante de ordinul orelor) şi în mai mică măsură de timpul mort de ordinul minutelor necesar agentului termic pentru circulaţia prin instalaţia de încălzire. Reglarea după temperatura exterioară (perturbaţia) este o reglare cu anticipaţie. performanţa cea mai importantă a sistemului automat. care modifică cantitatea de căldură produsă de instalaţia de încălzire funcţie de valoarea temperaturii exterioare. O apreciere obiectivă a performanţelor sistemului şi deci a comportării sale. stabilitatea. se poate obţine prin determinarea variaţiei în timp a mărimii de ieşire y ca urmare a unei variaţii a mărimii de referinţă w. Eroarea staţionară a sistemului automat (diferenţa dintre temperatura interioară dorită în clădire şi temperatura interioară reglată) va fi cea mai mare parte a timpului diferită de zero şi este posibil să atingă valori importante care crează disconfort pentru ocupanţii clădirii. poate fi mult diminuată. În acest scop. Reglarea după perturbaţie se utilizează de asemenea la sistemele de reglare automată a temperaturii apei din piscine.de ieşire y. unde aportul de căldură asigurat de corpurile de încălzire trebuie să ţină seama.

pentru ca un sistem automat să poată fi utilizat în practică este stabilitatea sistemului. analiza comportării sistemelor cuprinde o verificare prealabilă a stabilităţii. Performanţele sistemelor automate determinate pe baza răspunsului indicial Un sistem de reglare automată (SRA) trebuie conceput astfel încât să fie îndeplinite simultan proprietăţile de stabilitate şi de reglare. acela de a realiza pe cale automată o anumită lege de dependenţă între mărimea de ieşire şi cea de intrare. deoarece un nou regim staţionar nu mai este restabilit după ieşirea dintr-un regim staţionar anterior. regimul tranzitoriu al unui sistem automat stabil are o durată limitată. Determinarea performanţelor unui sistem are deci sens numai în cazul când sistemul este stabil şi. atunci când datorită variaţiei mărimilor de intrare a fost scos dintr-un regim staţionar anterior. 3. Astfel.staţionare şi tranzitorii. Performanţele unui sistem de ordinul întâi Un sistem de ordinul întâi are funcţia de transfer H (s) = k 1 + sT (3. 3. mărimea de ieşire are variaţii necontrolate. Calitatea procesului de reglare este descrisă convenţional printr-o clasă de indici sintetici care definesc performanţele SRA. stabilindu-se în consecinţă dacă sistemul analizat poate fi sau nu poate fi utilizat în cazul concret dat. La sistemele instabile. respectiv proprietatea sistemului de a restabili. un nou regim staţionar. Un sistem instabil nu este utilizabil. prin acţiunea sa.1. deoarece nu poate îndeplini scopul pentru care este creat.4. În afară de aceste două proprietăţi fundamentale. de aceea.3) 48 .4. O condiţie necesară. dar nu suficientă. care explicitează ceea ce se numeşe calitatea procesului de reglare. în aplicaţiile concrete se impun sistemelor de reglare automată proprietăţi suplimentare.

ieşirea Y(s) se calculează astfel: s 1 k k Y (s) = ⋅ = s 1 + sT s (1 + sT ) Răspunsul indicial al sistemului se obţine aplicând transformata Laplace inversă   k y 1 (t ) = £-1    s (1 + sT )  Descompunem în fracţii simple: k A B A + sAT + sB = + = s (1 + sT ) s 1 + sT s (1 + sT ) k = A + s( AT + B ) ⇒ A = k AT + B = 0 ⇒ kT + B = 0 B = −kT k k kT k kT k k = − = − = − s(1 + sT ) s 1 + sT s 1  s s+ 1 T + s T T    t t k − −  k  1 T -1 1 − e T y (t ) = £  −  = k1(t ) − k ⋅ e = k   s s + 1   T   t −  y 1 (t ) = k ⋅ 1 − e T     pentru t ≥ 0       (3.4) Răspunsul indicial (3. • componenta tranzitorie. Componenta permanentă se determină folosind teorema valorii limită finale: 49 .obţinută în capitolul 2.4) are două componente: • componenta permanentă. Aplicând la intrare un semnal treaptă unitară w1(t)=1(t) (în complex 1 ).

3.6) De remarcat că panta maximă a răpsunsului indicial este dată de derivata în origine a răspunsului indicial: dy 1 (t ) dt t −  d  T = k (1 − e  dt   t =0 + t =0+  1 − = 0 − k  − e T  T t t =0+ = k T (3. Constanta de timp defineşte viteza de răspuns sau inerţia sistemului. tt – durata procesului tranzitoriu. 50 . y1 εst 1 k w T ttr t Fig.5) Componenta tranzitorie a răspunsului indicial este: y t (t ) = − k ⋅ e − t T (3.y p (t ) = lim sY ( s ) = lim s ⋅ s→0 s →0 k =k s(1 + sT ) pentru t ≥ 0 (3. unde s-au folosit următoarele notaţii: T – constanta de timp a procesului. T w1.6.7) unde k este unghiul cu abscisa al tangentei de pantă maximă. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi este trasat în figura 3.6. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul întâi.

Tangenta în origine intersectează răspunsul staţionar după un timp egal cu constanta de timp a sistemului. Performanţele unui sistem de ordinul doi Ecuaţia diferenţială a unui sistem de ordinul doi dedusă în capitolul 2 este: d 2 y (t ) dy (t ) 2 2 + 2ξω n + ω n ⋅ y ( t ) = ω n ⋅ u (t ) 2 dt dt (3.Timpul tranzitoriu reprezintă timpul necesar pentru ca răspunsul tranzitoriu al sistemului să intre în banda (1± 0.05 ⇒ − tt = ln 0.05 T t t = −T ln 0.95 − tt T ln e = ln 0. 3.9) Performanţele sistemului de ordinul întâi sunt timpul tranzitoriu şi eroarea staţionară.8) Eroarea staţionară a sistemului se defineşte ca diferenţa dintre mărimea de intrare (referinţa) şi valoarea staţionară a mărimii de ieşire a sistemului: ε st = w(t ) − y st (t ) = 1 − k (3. 3.10) Ecuaţia caracteristică a ecuaţiei diferenţiale se rezolvă şi se obţin soluţiile p1 şi p2. 51 . y st = y p = k t − t  1 − e T 0.7). care se reprezintă în planul complex (fig.05) yst fără a o mai părăsi ulterior.4.05 ≅ 3T (3.2.95k = k       e − tt T = 1 − 0.

12) Răspunsul unui sistem de ordinul doi la o intrare treaptă unitară (răspunsul indicial) se determină conform celor prezentate în continuare. W(s) H(s) Y(s) Fig. 2 = −ξ ⋅ ω n ± j ⋅ ω n ⋅ 1 − ξ 2 jω (3.13) 52 .2 p2 + 2 ⋅ξ ⋅ωn ⋅ p + ωn = 0 p1.10) este: H (s) = 2 ωn 2 s 2 + 2 ⋅ξ ⋅ω n ⋅ s + ω n (3. Treapta unitară aplicată la intrarea sistemului este W (s) = U (s) = 1 s (3.11) sin ϕ = 1 − ξ cos ϕ = ξ p1 2 ϕ ωn ωn 1 −ξ 2 σ -ξ⋅ ω n p2 − ωn 1 − ξ 2 Fig. 3. Reprezentarea soluţiilor ecuaţiei caracteristice în planul complex. Funcţia de transfer a sistemului de ordinul doi obţinută prin aplicarea transformatei Laplace ecuaţiei diferenţiale (3.8. 3. Schema bloc a unui sistem se ordinul doi.7.

Se calculează răspunsul sistemului în complex 2 ωn 1 Y ( s ) = H ( s )U ( s ) = 2 ⋅ 2 s + 2 ⋅ξ ⋅ω n ⋅ s + ω n s (3.15) Descompunem în fracţii simple expresia din paranteză: 2 ωn A Bs + C = + 2 2 2 2 (s + 2 ⋅ ξ ⋅ ω n ⋅ s + ω n )s s s + 2 ⋅ ξ ⋅ ω n ⋅ s + ω n 2 2 ω n = As 2 + 2 Aξω n s + Aω n + Bs 2 + Cs 2 2 ω n = s 2 ( A + B ) + s( 2 Aξω n + C ) + Aω n 2 2 ⇒: ω n = Aω n ⇒ A =1 ⇒ B = − A = −1 ⇒ C = −2ξω n 0= A+ B 0 = 2 Aξω n + C Revenim în expresia (3.14) de unde prin aplicarea transformatei Laplace inverse se poate ajunge din nou în domeniul timp.14) şi înlocuim coeficienţii A. B şi C: 53 . 2  ωn 1 y 1 (t ) = £ -1  2 ⋅  2 s + 2 ⋅ξ ⋅ωn ⋅ s + ωn s (3.

54 .1) cu transformate Laplace şi aplicăm transformata Laplace inversă fracţiilor din interiorul parantezei drepte:   ξω s + ξω n £ -1  =e 2 + (ω 1 − ξ 2 ) 2  ( s + ξω n )  n     ξω ω 1−ξ 2 -1 n £  =e 2 + (ω 1 − ξ 2 ) 2  ( s + ξω n )  n   − − nt cos ω n 1 − ξ 2 t nt sin ω n 1 − ξ 2 t Prin scoaterea factorului comun şi aplicând transformata Laplace inversă se ajunge la răspunsul indicial al sistemului: y 1 (t ) = 1 − e −ξω nt 1−ξ 2 [ 1−ξ 2 cos ω n 1 − ξ 2 t + ξ sin ω n 1 − ξ 2 t ] Notăm conform figurii (3.16) şi se obţine: y 1 (t ) = 1 − e −ξω n t 1−ξ 2 sin(ω n 1 − ξ 2 t + ϕ ) (3.17) răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi la intrare treaptă unitară.6) sin ϕ = 1 − ξ 2 cos ϕ = ξ (3.Y ( s) = = = = s + 2ξω n s + 2ξω n 1 1 − 2 = − 2 = 2 2 2 2 s s + 2ξω n s + ω n s s + 2ξω n s + ω n + ξ 2 ω n − ξ 2ω n s + 2ξω n 1 − = s ( s + ξω n ) 2 + (ω n 1 − ξ 2 ) 2 s + ξω n ξω n 1  − + s  ( s + ξω n ) 2 + (ω n 1 − ξ 2 ) 2 ( s + ξω n ) 2 + (ω n 1 − ξ 2 ) 2   =       ωn 1 − ξ 2 s + ξω n 1  ξ − + s  ( s + ξω n ) 2 + (ω n 1 − ξ 2 ) 2 1 − ξ 2 ( s + ξω n ) 2 + (ω n 1 − ξ 2 ) 2  Folosim tabelul (2.

Pentru diverse valori ale factorului de amortizare ξ .9. adică este egală cu referinţa aplicată la intrarea sistemului. Componenta tranzitorie (sinusoida amortizată) are o formă determinată de ξ şi ω n .9). în regim staţionar eroarea ε st = w − y st = 0 . Deci. ξ >1 0< ξ <1 y1 w1 w 1. Componenta staţionară este egală cu 1. 3. y1 w1 w ζ0 = ζ1 < ζ1 > t ξ=0 ξ=1 Fig. 3.95 55 t .05 1 0. răspunsul sistemului este supraamortizat. Răspunsul indicial are o componentă staţionară şi una tranzitorie. răspunsul sistemului este amortizat critic. răspunsul sistemului este oscilant amortizat (cazul cel mai general). răspunsul sistemului are forme diferite (fig.Răspunsul indicial are o componentă sinusoidală amortizată conform unei exponenţiale negative. Răspunsul indicial al unui sistem de ordinul doi pentru diverse valori ale factorului de amortizare ξ . răspunsul este neamortizat (sistemul este instabil).

y .18) • Performanţele regimului tranzitoriu 56 . Eroarea staţionară este nulă ε st = w − y st = 0 . Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi. Eroarea staţionară este nulă. ymax 1 yst σ 1 σ 2 σ 3 w ε st t Fig. 3. 3.11. (3. prin raportare la voloarea yst). 3. Pentru cazul când 0< ξ <1. Eroarea staţionară este diferită de zero ε st = w − y st = 0 .10). răspunsul indicial permite stabilirea performanţelor sistemului automat de ordinul doi (fig. • Performaţa regimului staţionar Eroarea staţionară impusă unui sistem de reglare poate fi ε st = 0 . Permite aprecierea calităţii regimului staţionar al sistemului automat.10. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul doi amortizat după o exponenţială descrescătoare.w 1 1 w = y st . sau cu alte cuvinte caracterizează precizia sistemului de reglare: ε st = w − y st ε st [%] = w − y st ⋅ 100 y st w ≠ y st . sau poate fi de forma ε st ≤ ε st impus (exprimată în procente. Eroarea staţionară este nenulă.Fig.

Înlocuind tmax în (3.19) rezultă expresia pentru calculul suprareglării sistemului de ordinul doi: − ξπ 1−ξ 2 σ =e (3. fără a mai depăşi ulterior această limită. care să asigure o rezervă suficientă de stabilitate sistemului de reglare şi să evite suprasolicitări ale instalaţiei tehnologice prin depăşiri importante ale valorii prescrise în cursul variaţiei mărimii reglate.limita fixată (3. timpul la care apare suprareglarea σ. determinându-se momentele dt de maxim şi minim ale răspunsului indicial.17) se obţine ymax şi considerând yst = 1. Pentru o calitate bună o regimului tranzitoriu. σ = y max − y st σ [%] = y max − y st ⋅ 100 y st (3.19) Factorul de amortizare ξ are o influenţă hotărâtoare asupra amortizării regimului tranzitoriu. y − y st ≤ ∆ ∆ .11) σ = σ1 .22) 57 . suprareglarea σ este determinată numai de factorul ξ . Se anulează derivata de ordinul întâi a răspunsului indicial în raport cu timpul dy 1 (t ) = 0 . din (3. performanţa impusă suprareglării este de forma: σ ≤ σimp. ceea ce a determinat şi denumirea acestui factor.21) Durata regimului tranzitoriu (tt) denumită şi timp de răspuns reprezintă intervalul de timp dintre începutul procesului tranzitoriu şi momentul în care valoarea absolută a diferenţei y – yst scade sub o anumită limită fixată. printre care şi tmax.Suprareglarea (abaterea dinamică maximă) reprezintă depăşirea maximă de către mărimea de ieşire y a valorii de regim staţionar yst. (3. după cum se arată în [10].20) confirmându-se faptul că suprareglarea sistemului de ordinul doi depinde numai de ξ şi nu depinde de pulsaţia naturală ωn . Se notează cu σ şi conform figurii (3.

17) e −ξω n tt 1−ξ 2 1− sin(ω n 1 − ξ 2 t t + ϕ ) = 0.05yst .23) considerând cazul cel mai defavorabil atunci când sin(ω n 1 − ξ 2 t t + ϕ ) = 1 (3.24) şi rezolvând ecuaţia (3. pentru timpul tranzitoriu se impune o performanţă de forma: t t ≤ t impus (3. Timpul de întârziere este definit ca timpul necesar mărimii de ieşire să crească de la zero la 0.5yst .28) Gradul de amortizare exprimă descreşterea abaterilor la un sistem oscilant amortizat.23) se obţine ln(0. Astfel. 58 . deci un domeniu de ± 5% în jurul valorii staţionare. tt se calculează conform [10]. [14] punând această condiţie în (3.26) În scopul asigurării rapidităţii necesare desfăşurării procesului de reglare automată.De cele mai multe ori în practică se adoptă ∆= 0.05 ⋅ 1 − ξ 2 ) tt = ξ ⋅ωn (3.95 (3.27) Gradul de amortizare (δ ) se exprimă prin raportul între două “pulsuri” de acelaşi semn ale regimului tranzitoriu σ3 σ1 σ3 σ δ= δ= δ ≤ δ impus (3.25) sau aproximativ tt ≅ 4 ξ ⋅ωn (3.

9)yst . v 1 y ν v 1 w. Spre deosebire de reprezentările răspunsurilor indiciale pentru variaţii treaptă ale referinţei w.12. Dacă s-ar considera intrarea şi ieşirea nule pentru t < 0. Referinţa w se consideră constantă la valoarea impusă.1 ÷ 0. • Performanţele sistemului de ordinul doi pentru răspunsul la o variaţie treaptă a unei perturbaţii Un sistem de ordinul doi poate avea structura de reglare clasică cu un singur regulator ca în figura 3. C w + _ yr T ε u RA RA E E m P y’ + v + y Fig. Sistem de ordinul doisupus acţiunii perturbaţiei. 3. aceasta ar atrage yst = 0 şi performanţele regimului tranzitoriu nu ar mai putea fi exprimate în procente. aici mărimile de intrare şi de ieşire nu mai sunt nule pentru t < 0.yst y ν w yst ε st yst t yst t 59 . în care perturbaţia v reprezintă o mărime de intrare.Timpul de creştere reprezintă timpul necesar evoluţiei răspunsului în domeniul (0.12. iar perturbaţia v variază sub forma unei trepte unitare.

Eroarea staţionară este nulă.31) (3.30) • Performanţele regimului tranzitoriu cele mai importante sunt abaterea maximă şi durata regimului tranzitoriu. respectiv nenulă. Răspunsuri ale sistemului de ordinul doi pentru intrări treaptă ale perturbaţiei.34) 3. Eroarea staţionară ε st = w − y st poate fi de forma ε st = 0 (3.Fig.yst sau în procente ν [ %] = y max − y st ⋅ 100 y st (3. Algebra funcţiilor de transfer 60 .33) Durata regimului tranzitoriu (tt) se defineşte ca şi în cazul răspunsului la o variaţie treaptă a mărimii w.29) fie de forma ε st ≤ ε impus (3.13. 3. Abaterea maximă (ν) reprezintă depăşirea maximă a valorii staţionare de către mărimea de ieşire ν=ymax . iar condiţia impusă este t t ≤ t timpus (3.32) Condiţia impusă este de forma ν ≤ ν impus (3. • Performanţa regimului staţionar.5.

Conexiunea serie (cascadă) Mai multe elemente sunt legate în serie dacă semnalul de ieşire al fiecăruia este aplicat la intrarea elementului următor. B.14. 3. X1(s) HA(s) X2(s) HB(s) X3(s) HC(s) X4(s) X1(s) H(s) X4(s) Fig.1.36) Din funcţiile de transfer (3.35) Se caută funcţia de transfer a întregului ansamblu definită prin H (s) = X 4 ( s) X 1 (s) (3.35) ale elementelor componente rezultă: 61 . Se cunosc funcţiile de transfer ale elementelor componente A. răspunsurile ansamblului şi elementului echivalent vor fi identice. Pentru uşurinţa echivalării se consideră exemplul a trei elemente legate în serie (fig. 3.5.Algebra funcţiilor de transfer cuprinde un grup de reguli care permit ca având funcţiile de transfer ale mai multor elemente componente să se determine funcţia de transfer a ansamblului. 3. C X 2 (s) X 1 ( s) X 3 ( s) X 2 ( s) X 4 ( s) X 3 ( s) H A ( s) = H B (s) = H C (s) = (3.14). Echivalenţa constă în faptul că pentru acelaşi semnal aplicat la intrarea ansamblului şi la intrarea elementului echivalent. Grup de trei elemente legate în serie echivalate cu un singur element. respectiv a unui element echivalent cu întregul ansamblu.

când sunt conectate în serie n elemente. Pentru uşurinţa echivalării se consideră exemplul a trei elemente legate în paralel (fig.39) Condiţia de unidirecţionalitate care trebuie să fie respectată este următoarea: pentru ca mai multe elemente să fie considerate legate în serie.5. În cazul general. 3. este necesar ca fenomenele care au loc într-un element să nu exercite nici o influenţă asupra elementului precedent. Conexiunea paralel Mai multe elemente sunt legate în paralel dacă primesc acelaşi semnal de intrare.38) Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în serie este deci egală cu produsul funcţiilor de transfer ale elementelor respective.2. 3. ci numai asupra elementului următor. funcţia de transfer a elementului echivalent conexiunii serie este următoarea: H ( s) = ∏ H i ( s) i =1 n (3.15). X1(s) HA(s) X2(s) + X1(s) HB(s) X3(s) + + X1(s) HC(s) X4(s) Xi(s) X5(s)=X2(s)+X3(s)+X4(s) 62 X1(s) X5(s) H(s) .37) Înlocuind X4(s) în funcţia de transfer (3.X 4 (s) = H C ( s) ⋅ X 3 ( s) = H C ( s) ⋅ H B (s) ⋅ X 2 ( s) = H C (s) ⋅ H B (s) ⋅ H A (s) ⋅ X 1 (s) (3.34) a întregului ansamblu H(s) se obţine: H (s) = H C ( s ) ⋅ H B ( s) ⋅ H A ( s ) ⋅ X 1 ( s ) = H A (s) ⋅ H B (s) ⋅ H C (s) X 1 (s) (3. iar semnalele de ieşire se sumează.

42) Funcţia de transfer a unui ansamblu de trei elemente legate în paralel este egală cu suma funcţiilor de transfer ale elementelor respective. Cunoscând funcţiile de transfer ale elementelor componente A. când sunt conectate în paralel n elemente. C H A ( s) = X 2 ( s) X 1 (s) H B ( s) = X 3 ( s) X 1 ( s) H C ( s) = X 4 ( s) X 1 ( s) (3.15.41) Înlocuind pe X5(s) în expresia lui H(s): H (s) = X 2 ( s) + X 3 ( s ) + X 4 ( s) H A ( s ) X 1 ( s) + H B ( s ) X 1 ( s ) + H C ( s ) X 1 ( s ) = X 1 ( s) X 1 (s) H ( s) = H A ( s) + H B ( s) + H C ( s) (3.43) 63 . B. funcţia de transfer a elementului echivalent conexiunii paralel este următoarea: H ( s) = ∑ H i ( s) i =1 n (3. 3. În cazul general.40) se caută funcţia de transfer H(s) a întregului ansamblu H (s) = X 5 ( s) X 1 ( s) (3.Fig. Grup de trei elemente legate în paralel echivalate cu un singur element.

3. Conexiunea cu reacţie În cazul conexiunii cu reacţie (fig. Reacţia poate fi pozitivă sau negativă după cum semnalul adus înapoi la intrare se sumează sau se scade cu semnalul de intrare aplicat din exterior. direct sau prin intermediul unui alt element B. din care se obţine X1(s)=X2(s)+X4(s) Funcţia de transfer a întregului ansamblu este definită: (3.45) Comparatorul din conexiunea cu reacţie realizează diferenţa X2=X1(s)–X4(s).16).3. semnalul de la ieşirea elementului HA(s) este adus pe o cale inversă de transmitere înapoi spre intrarea elementului. Sistem în conexiune cu reacţie.44) X1(s) + _ X4(s) X2(s) HA(s) X3(s) X3(s) HB(s) X3(s) X1(s) X3(s) H0(s) Fig.16.5. H A ( s) = X 3 (s) X 2 ( s) H B ( s) = X 4 ( s) X 3 ( s) (3.3. 3.46) 64 . Din relaţia lui HB(s) se obţine X4(s)=HB X3(s) (3.

Sistem în conexiune cu reacţie negativă unitară (directă). se ţine seama de relaţiile (3. H A (s) 1 + H A (s) (3.17) HB(s)=1. 3. apoi X4(s) se înlocuieşte din relaţia (3.H 0 ( s) = X 3 ( s) X 1 (s) (3.17. conexiune cu reacţie negativă.47) Numitorul funcţiei de transfer H0(s) se înlocuieşte din relaţia (3.46). rezultă: H 0 (s) = reacţie negativă directă. Pentru cazul unei reacţii pozitive se obţine: H 0 ( s) = H A ( s) 1 − H A ( s) H B (s) în conexiune cu (3. 65 .44) şi se obţine: X 3 (s) X 3 (s) X 3 (s) X 2 (s) X 2 (s) H 0 (s) = = = X 2 (s) + X 4 (s) X 2 (s) + X 4 (s) 1 + X 4 (s) X 2 (s) X 2 (s) X 3 ( s) H A ( s) X 2 ( s) H 0 ( s) = = H ( s) X 3 ( s) 1 + H A ( s) H B ( s) 1+ B X 2 ( s) (3.45).50) X1(s) + X3(s) X2(s) X3(s) HA(s) X3(s) Fig.48) expresia funcţiei de transfer a sistemului în circuit închis.49) În cazul unui sistem (fig. 3.

4.18. Conform (3.50).51) W(s) + Yr(s) EC E(s) Y(s) H(s) Fig.54) 66 . de unde W(s)=E(s)+Yr(s) =E(s)+Y(s). 3.53) şi comparând H EC ( s ) cu H 0 ( s ) se obţine H 0 ( s ) = H ( s ) ⋅ H EC ( s) (3. funcţia de transfer a unui sistem cu reacţie negativă unitară este H 0 ( s) = H (s) 1 + H (s) (3. 3. Funcţia de transfer a elementului de comparaţie Considerăm un sistem cu reacţie negativă directă (fig. Pentru elementul de comparaţie EC se poate defini o funcţie de transfer HEC(s) de forma: H EC ( s ) = E ( s) W ( s) (3.3. Sistem cu reacţie negativă directă. Eroarea sau abaterea obţinută la ieşirea comparatorului este E(s)=W(s)–Yr(s).5. Se înlocuieşte W(s) în (3.51) şi se obţine H EC ( s ) = E ( s) = E ( s) + Y ( s) 1 1 = Y ( s) 1 + H ( s) 1+ E ( s) (3.52) funcţia de transfer a elementului de comparaţie.18) pentru care Yr(s)=Y(s).

55) W(s) + E(s) HR(s) U(s) HE(s) M(s) Hp(s) Y(s) Fig. 3.20. Sistemul este în circuit deschis (în buclă deschisă) dacă lipseşte reacţia.3. unde traductorul se consideră ideal HT(s)=1.19) pentru care s-a adoptat structura de reglare clasică cu un singur regulator.5. Funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis şi a sistemului în circuit închis Fie următorul sistem automat (fig.19.57) Funcţia de transfer a căii directe (sistem în circuit deschis) se obţine sub forma: H d ( s) = H R ( s) ⋅ H E ( s) ⋅ H p ( s) (3. Structura sistemului automat poate fi reprezentată ca în figura 3.58) fiind o structură de elemente conectate în serie (cascadă).5. + - W(s) E(s) 67 Hd(s) Y(s) . iar funcţia de transfer a sistemului în circuit închis se defineşte H 0 ( s) = Y ( s) W ( s) (3. U (s) H p ( s) = Y ( s) M ( s) (3. Funcţia de transfer a căii directe (sistemul în circuit deschis) se defineşte H d ( s) = Y ( s) E ( s) (3. Sistem automat în circuit închis. E ( s) H E ( s) = M ( s) .56) Funcţia de transfer a regulatorului. a elementului de execuţie şi a procesului sunt: H R ( s) = U (s) . 3.

3.6.20. Se va calcula acum funcţia de transfer a sistemului în circuit închis cu reacţie unitară (traductor cu funcţia de transfer HT(s)=1). Sistem automat cu reacţie neunitară.60) 3. Y ( s) H d ( s) Y ( s) Y ( s) E ( s) H 0 ( s) = = = = Y ( s) 1 + H d ( s) W ( s) E ( s) + Y ( s) 1+ E ( s) (3. Analiza sistemelor de reglare automată pe baza metodelor de frecvenţă 68 .21). reacţia nu mai este unitară (fig. Sistem automat la care se evidenţiază funcţia de transfer a căii directe. Funcţia de transfer a sistemului în circuit închis devine: H (s) = Y (s) Y (s) Y ( s) = = = W ( s ) E ( s ) + Y ( s ) E ( s ) + H T ( s )Y ( s ) Y ( s) H d (s) E (s) = = Y ( s ) 1 + H d ( s ) H T ( s) 1+ HT E ( s) (3. 3. 3.21. W(s) + HT(s) E(s) U(s) M(s) Y(s) HR(s) HE(s) Hp(s) Fig.59) În cazul în care pe calea de reacţie există un traductor a cărui funcţie de transfer este HT(s)≠ 1.Fig.

În teoria sistemelor de reglare metodele de frecvenţă sunt utile atât în analiza cât şi în proiectarea sistemelor automate liniare. Se cunoaşte că variabila complexă s=σ+jω este constituită din partea reală σ şi din partea imaginară jω. deci H(s)=H(σ+jω)=H(jω). Aprecierea răspunsului în frecvenţă al unui sistem definit prin funcţia de transfer H(s) se face prin înlocuirea s=jω în expresia funcţiei de transfer şi pentru diverse valori ale pulsaţiei ω se determină modulul şi argumentul funcţiei H(jω). însă pentru fenomene periodice partea reală σ =0. metodele de frecvenţă permit aprecierea stabilităţii sistemului. ceea ce impune cunoaşterea rădăcinilor numitorului funcţiei de transfer.Metodele de analiză a sistemelor automate descrise până aici necesită rezolvarea ecuaţiilor caracteristice aferente ecuaţiilor diferenţiale care descriu funcţionarea sistemelor. cu o anumită aproximaţie. În cazul sistemelor descrise de ecuaţii diferenţiale de ordin mai mare decât doi. metodele de frecvenţă au avantajul că permit să se obţină. În domeniul analizei. De asemenea.61) (3. mărimii de ieşire Y(s)=H0(s)W(s) se aplică transformata Laplace inversă. deci tot cunoaşterea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice. Se consideră sistemul automat reprezentat sub forma schemei bloc în figura 3.62) 69 .22 şi mărimile de intrare şi de ieşire conform [23] w=Wcos(ωt+φi) y=Ycos(ωt+φe) Aplicând relaţiile cunoscute de la trigonometrie se obţin w=W(cosωt cosφi – sinωt sinφi) y=Y(cosωt cosφe – sinωt sinφe) (3. sau. Reprezentarea în frecvenţă a unui sistem se obţine prin aplicarea la intrarea sistemului a unui semnal sinusoidal a = A sinωt (sau cosinusoidal b = B cosωt) de frecvenţă f = ω . cunoscând funcţia de transfer a sistemului.64) (3. care în cazul sistemelor liniare determină la ieşirea acestora un 2π răspuns sinusoidal (sau cosinusoidal) cu amplitudine şi fază diferite faţă de semnalul de la intrare.63) (3. răspunsul indicial al unui sistem şi deci să se determine performanţele sistemului fără a fi necesară rezolvarea ecuaţiei caracteristice aferente ecuaţiei diferenţiale care descrie matematic funcţionarea sistemului. rezolvarea ecuaţiei caracteristice presupune efectuarea de calcule laborioase.

Y W ϕI ϕe w y t Fig. Sistem automat pentru studiul în frecvenţă.23. Se aplică transformata Laplace relaţiilor (3.65) Y ( s) = Y ( s cos ϕ e − ω sin ϕ e ) s +ω2 2 (3.63) şi (3.66) Se scrie funcţia de transfer a sistemului H ( s) = Y ( s ) Y s cos ϕ e − ω sin ϕ e Y (σ + jω ) cos ϕ e − ω sin ϕ e = = W ( s ) W s cos ϕ i − ω sin ϕ i W (σ + jω ) cos ϕ i − ω sin ϕ i (3.61) şi (3.23.22.68) 70 .67) şi se ţine seama s=jω.64). 3.62) este cea din figura 3. Reprezentarea variaţiei în timp a mărimilor de intrare şi de ieşire date prin relaţiile (3.w SA y Fig. W ( s) = W ( s cos ϕ i − ω sin ϕ i ) s +ω2 2 (3. Reprezentarea mărimilor de intrare şi de ieşire în sistem la studiul în frecvenţă. H(s)=H(jω): H ( jω ) = Y jω cos ϕ e − ω sin ϕ e W jω cos ϕ i − ω sin ϕ i (3. 3.

• H(ω)=f(ω) reprezintă caracteristica amplitudine-frecvenţă (atenuare-frecvenţă) care este raportul dintre amplitudinile semnalelor de la ieşire şi a celui de la intrare. W (3.75) • Relaţia H ( jω ) = H (ω )e jϕ (ω ) reprezintă caracteristica de răspuns la frecvenţă a sistemului.71) (3. φ(ω) este argumentul sau faza. Fiind o mărime complexă.Se simplifică fracţia prin ω şi se înmulţeşte numărătorul şi numitorul cu –j: H ( jω ) = Y cos ϕ e + j sin ϕ e W cos ϕ i + j sin ϕ i (3. 71 .70) Funcţia de transfer astfel exprimată se poate reprezenta în coordonate polare printr-un vector de modul Dacă Y. H(jω) se poate scrie şi sub forma: H ( jω ) = H (ω )e jϕ (ω ) = H Re (ω ) + jH Im (ω ) (3.72) în care: H(ω) este modulul. care mai este cunoscută şi sub denumirea de caracteristica amplitudinefază sau locul de transfer.74) H (ω ) = [ H Re (ω )] 2 + [ H Im (ω )] 2 H Im (ω ) H Re (ω ) ϕ (ω ) = arctg (3. φe=f(ω) H ( jω ) = Y (ω ) j [ϕ e (ω ) −ϕ i ] e = H (ω )e jϕ (ω ) W Y şi argument (ϕ e − ϕ i ).73) (3.69) Ţinând seama de formulele lui Euler H ( jω ) = Y e jϕ e Y j (ϕ e −ϕ i ) = e W e jϕ i W (3.

• Pentru a ilustra modul de trasare al hodografului considerăm un sistem cu reacţie neunitară HT(s) ≠ 0. Această caracteristică se trasează pentru sistemul deschis.6. Caracteristica amplitudine-fază Cea mai importantă caracteristică de frecvenţă pentru un sistem automat este caracteristica amplitudine-fază sau locul de transfer. Forma unei asemenea caracteristici este prezentată în figura 3.77) (3.78) ϕ (ω ) = arctg Im HH T ( jω ) = arctg ( −ωT ) = −arctgωT Re HH T ( jω ) (3. adică defazarea între semnalul de la ieşire şi cel de la intrare.24. a cărui funcţie de transfer a căii deschise este dată de relaţia HH T ( s ) = 1 Ts + 1 (3. Înlocuim s = jω şi obţinem HHT(jω) = 1 − jωT + 1 1 − jω T 1 − ωT = = = + j 2 2 2 2 jωT + 1 ( jωT + 1)( − jωT + 1) 1 + ω T 1+ω T 1 + ω 2T 2 HH T ( jω ) = 1 1 = jωT + 1 ω 2T 2 + 1 (3. precum şi pentru obţinerea celorlalte caracteristici de frecvenţă. − ∞ ≤ ω ≤ +∞ .76) care reprezintă un sistem de ordinul întâi. fiind utilizată pentru aprecierea stabilităţii sistemului.φ(ω)=f(ω) reprezintă caracteristica fază-frecvenţă. Locul de transfer sau caracteristica amplitudine-fază reprezintă hodograful vectorului H(jω) în planul complex pentru valori ale lui ω. • 3.79) jHim(ω) ω=∞ ω=0 Hre(ω) ω>0 72 .1.

82) (3. 3.24.83) ϕ (ω ) = arctgωT Locul de transfer are forma din figura 3. Im 73 1 Re .26. Im ϕ =90° ω=±∞ ϕ =0 ω=0 Re Fig.Fig. • Pentru un sistem cu funcţia de transfer HHT(s)=1+Ts (3.80) care este cunoscut sub numele de sistem de anticipaţie de ordinul întâi.25 se prezintă locul de transfer (hodograful) pentru un sistem de ordinul întâi. Pentru frecvenţe negative ( − ∞ ≤ ω ≤ 0 ) locul de transfer este imaginea în oglindă în raport cu axa reală a locului pentru frecvenţe pozitive.81) (3. Locul de transfer pentru un sistem de ordinul întâi. În figura 3. 3. înlocuind s = jω avem HH T ( jω ) = 1 + jωT HH T ( jω ) = 1 + ω 2 T 2 e jϕ (ω ) (3. Exemplu de hodograf.25.

doi.27.3.26. 3. cunoscută din capitolul 2. H ( s ) = 2 2 prin înlocuirea s + 2ξω n s + ω n H ( jω ) = 2 2 4 3 ωn − ω 2ω n + ω n − 2 jωξω n = = 2 2 2 − ω 2 + ω n + 2 jωξω n [ − ω 2 + ω n ] 2 + 4ω 2ξ 2ω n =  ω2 ω 1 − 2  ω n  4 n     4 2ξω n 2  ω2  ω2   4  ω n 1 − 2  + 4ξ 2 2  ωn   ω n    − j ω ωn (3.Fig. • Pentru un sistem de ordinul al doilea trasarea locului de transfer porneşte de la expresia vectorului H ( jω ) obţinută din funcţia de transfer a sistemului de ordinul 2 ωn s = jω .84)  ω 2  2 ω2    ω  1 − 2  + 4ξ 2 2  ωn   ω n    4 n Im 1 Re ζ1 ζ3 ζ2 Fig. Modulul acestui vector este 74 . Locul de transfer pentru un sistem de anticipaţie de ordinul întâi. Locul de transfer pentru un sistem de ordinul doi.

iar cazul general al unui sistem definit prin funcţia de transfer a căii directe este prezentat în [10] şi în [14]. Caracteristicile amplitudine-fază pentru diferite elemente tip utilizate în sistemele automate sunt prezentate în [23].86) Forma locului de transfer pentru sistemul de ordinul doi este dată în figura 3.85) = 1  ω 1 −     ωn      2  ω  + 4ξ 2  ω   n  2     2 iar argumentul este 2ξ ϕ (ω ) = −arctg ω ωn     2 ω 1−  ω  n (3. 75 . Caracteristici logaritmice de frecvenţă În analiza şi proiectarea sistemelor deschise au o largă utilizare caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fazăpulsaţie în reprezentare logaritmică. 3.6.2. datorită unor avantaje.2 2 H ( jω ) = H Re ( jω ) + H Im ( jω ) =  ω 1 −     ωn   ω  1 −  2    ω n           2  ω  + 4ξ 2  ω   n  2 2         2 2  ω  + 4ξ 2  ω   n  2      2 = (3.27.

caracteristica amplitudine-pulsaţie H ( jω ) a ansamblului se obţine ca produs al celor trei caracteristici: H ( jω ) = H 1 ( jω ) ⋅ H 2 ( jω ) ⋅ H 3 ( jω ) (3. reprezentările la scări logaritmice permit o trecere mai uşoară de la caracteristicile elementelor componente la caracteristica unui ansamblu. H 2 ( jω ) . Caracteristica amplitudine-pulsaţie reprezintă dependenţa amplitudinii. atunci are loc relaţia: log H ( jω ) = log H 1 ( jω ) + log H 2 ( jω ) + log H 3 ( jω ) (3. H 3 ( jω ) . În al treilea rând. iar axa ordonatelor este gradată în radiani sau în grade. Dacă reprezentarea caracteristicilor se face la scări logaritmice. La caracteristica fază-pulsaţie numai axa pulsaţiilor este gradată logaritmic. deoarece la înmulţirea mai multor vectori complecşi (care apare când mai multe elemente sunt legate în serie şi se determină caracteristica ansamblului) argumentele se 76 . În al doilea rând. Amplitudinea unei funcţii de transfer H d ( jω ) (pentru un sistem deschis) se exprimă în decibeli A(ω ) = 20 lg H d ( jω ) [dB ] (3. având caracteristicile amplitudinepulsaţie H 1 ( jω ) .Un prim avantaj permite construcţia acestor caracteristici pentru un domeniu mai mare de frecvenţe decât scara liniară. de exemplu. de logaritmul frecvenţei. măsurată în decibeli. în cazul a trei elemente legate în serie. fără erori importante. iar caracteristica fază-pulsaţie reprezintă dependenţa între fază şi logaritmul frecvenţei. operaţia este laborioasă.87) produs care trebuie efectuat pentru modulele corespunzătoare aceleiaşi valori ω.88) şi deci caracteristica logaritmică a ansamblului se obţine printr-o însumare grafică simplă a caracteristicilor elementelor componente. Astfel. la scări logaritmice cresc razele de curbură ale graficelor şi deci acestea pot fi aproximate prin segmente de dreaptă (prin asimptotele lor).89) Caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie sunt cunoscute sub denumirea de caracteristici Bodé.

A[dB] 2 20 lg ϕ [rad / s] k>0 0 k<0 -π 1 10 a 100 1000 ω [rad/s] b ω [ rad / s ] Fig. la care intervenea operaţia de înmulţire. cum apărea în cazul modulelor. definit prin funcţia de transfer H(s)=k. A(ω ) = 20 lg 1 [dB] ( jω ) α 1 . În figura 3. are amplitudinea egală cu k şi argumentul zero.29.91) Caracteristicile logaritmice sunt trasate în figura 3. 3. • Elementul de întârziere de ordinul întâi.28 sunt reprezentate caracteristicile de frecvenţă pentru un asemenea element.6. Înlocuind s = jω Ts + 1 77 .28. deci conţine un pol în sα (3.însumează. • Elementul proporţional.3. Caracteristicile de frecvenţă pentru un element proporţional: a) caracteristica A(ω).90) ϕ (ω ) = −α π 2 (3. H ( s ) = 1 . nu apare astfel necesitatea logaritmării. 3. b) caracteristica φ(ω). • Elementul integrator. Caracteristici logaritmice de frecvenţă pentru elemente tip Pentru trasarea acestor caracteritici elementare vom aproxima răspunsul lor în frecvenţă prin asimptotele obţinute la ω → 0 şi ω → ∞ . care are funcţia de transfer H(s) = origine de ordinul α .

rezultă
H ( jω ) = 1 1 − jωT 1 ωT = 2 2 = 2 2 − j 2 2 , jω + 1 ω T + 1 ω T + 1 ω T +1

A[dB]

ϕ [rad ]

-

60 40 20 0 -20 -40 -60

π
2

0

10-1 a

1

10

ω [ rad / s ]

3π 2

α =0 α = 1 ω [rad / s ] α =2 α =3

b

Fig. 3.29. Caracteristicile de frecvenţă pentru elementul integrator: a – caracteristica amplitudine-pulsaţie; b – caracteristica fază-pulsaţie. de unde
A(ω ) = 20 lg H ( jω ) = 20 lg 1

ω T +1
2 2

= −20 lg ω 2 T 2 + 1

[dB ]

(3.92)

ϕ (ω ) = arg H ( jω ) = actg ( −ωT ) = −arctg (ωT )

(3.93)

Caracteristica A(ω ) are două asimptote, care pot determinate considerând întâi ωT <<1 şi apoi ωΤ>>1. Pentru ωT <<1, deci pentru ω <<
1 , expresia (3.92) se poate aproxima prin: T

A(ω ) ≅ −20 lg 1 = 0

(3.94)

iar pentru ωΤ>>1, deci pentru ω >>

1 , expresia (3.92) se poate aproxima prin: T

A(ω ) ≅ −20 lg ω 2T 2 = −20 lg(ωT ) = −20 lg ω − 20 lg T

(3.95)

78

Asimptota corespunzătoare expresiei (3.94) coincide cu axa absciselor, iar asimptota corespunzătoare expresiei (3.95) are o pantă de –20 dB/dec şi intersectează axa absciselor la pulsaţia ω =
1 , deoarece din (3.95) rezultă: T 1 A(ω ) = −20 lg( ⋅ T ) = 0 T

Caracteristica logaritmică aproximativă amplitudine-pulsaţie, formată din cele două segmente de asimptote, este reprezentată în figura 3.30. a, iar caracteristica fazăpulsaţie, corespunzătoare relaţiei (3.93), este reprezentată în figura 3.30. b, având în vedere că ϕ (0) = 0 şi ϕ ( ∞) = − . Pulsaţia ω =
1 este denumită pulsaţie de frângere, întrucât la această pulsaţie are T

π 2

loc schimbarea de pantă a asimptotelor. Pulsaţia de frângere este egală cu inversul constantei de timp a elementului; această regulă este valabilă şi pentru alte tipuri de elemente în a căror funcţie de transfer intervin constante de timp.

A[dB] 10-1 0 1 1/T 10 ω[rad/s] -20 -20dB/dec

a

ϕ
2 1/T1 10-1 10

ω[rad/s] -π/4

79

-π/2

b

Fig. 3.30. Caracteristicile de frecvenţă pentru elementul de întârziere de ordinul întâi: a – caracteristica amplitudine-pulsaţie; b – caracteristica fază-pulsaţie. Funcţia de transfer a elementului de întârziere de ordinul întâi are un pol la
s=− 1 , deci pulsaţia de frângere este egală cu modulul valorii polului funcţiei de T

transfer. Această regulă este generală, pulsaţiile de frângere fiind egale cu modulele polilor şi zerourilor funcţiei de transfer a elementului respectiv. Elementul de anticipaţie se ordinul întâi, cu funcţia de transfer de forma H ( s ) = 1 + sT . Pentru elementele de anticipaţie de ordinul întâi, a doua asimptotă are o pantă pozitivă de +20 dB/dec, caracteristica amplitudine-pulsaţie fiind astfel simetrică – în raport cu axa absciselor – cu cea a elementelor de întârziere de ordinul întâi; caracteristica fază-pulsaţie este de asemenea simetrică, elementele de anticipaţie determinând – spre deosebire de cele de întârziere – defazări pozitive, deci defazări înainte [10], [14].

1  20 lg 1 = 0 [dB ] pentru ω << T    A(ω ) = 20 lg 1 + ω 2T 2 =   20 lg ωT [dB ] pentru ω >> 1   T   

(3.96)
ϕ (ω ) = arg(1 + jωT ) = arctgωT

(3.97)

Reprezentarea grafică în coordonate logaritmice a relaţiilor (3.96) şi (3.97) este dată în figura 3.31.

80

99) Pentru frecvenţe foarte joase. ϕ A[db] π/2 Pentru elementele de anticipaţie pulsaţiile de frângere sunt determinate de 20 modulele zerourilor funcţiei de transfer. asimptota este dată de relaţia ω A(ω ) ω >>ω ≅ −40 lg ω n  n     [dB ] (3. caracteristicile 2 conţine doi poli complex conjugaţi ( s + 2ξω n s + ω n • 0 de frecvenţă A(ω) şi φ(ω) se obţin în mod similar prin aproximarea acestora cu asimptotele lor.98) ϕ (ω ) = −arctg ω ωn     2 ω 1−  ω  n (3. iar pentru frecvenţe mari (ω>>ωn) şi pentru ξ<1. Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de anticipaţie de ordinul întâi.100) Intersecţia celor două asimptote are loc la pulsaţia de frângere ω f = ω n .85) şi avem  ω A(ω ) = −20 lg 1 −     ωn      2  ω  + 4ξ 2  ω   n  2ξ 2     2 [dB ] (3.6. π/4 Pentru un element de ordinul doi a cărui funcţie de transfer 10-1 1 1/T 10 ω[rad/s] 10-1 1 10 102 ω[rad/s] 2 ωn H ( s) = 2 0 < ξ < 1 ).Fig. asimptota la caracteristica A(ω) este axa absciselor. Eroarea făcută prin adaptarea caracteristicii asimptotice în locul caracteristicii exacte în acest caz depinde de valoarea lui ξ: 81 .31. Ţinem seama de expresia modulului vectorului H(jω) obţinut din funcţia de transfer a sistemului de ordinul doi determinată în paragraful 3.1 (relaţia 3. 3.

Caracteristicile de frecvenţă pentru sistemul de ordinul doi: 82 . 3.3 ξ=0.101) Pentru ω = ω n această eroare are expresia ε = −20 lg 2ξ [dB ] (3.102) Reprezentarea grafică a caracteristicilor amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie pentru diverse valori ale lui ξ este dată în figura 3.32.5 1 ξ=0.3 5 10 ω(rad/s) 0.5 ξ=0.707 5 10 ω [rad/s] Fig.1 ξ=0.707 ξ=0.1 ξ=0. A(dB) 20 10 0 0.5 1 2 ξ=0.2 -10 -20 -30 a. 0. ϕ (grad) 0 -40 -60 -120 -160 -180 b.32.2 ξ=0.ε = [ A(ω )] exact − [ A(ω )] aproximativ [dB ]  ω ε = −20 lg 1 −    ωn      2  ω  + 4ξ 2  ω   n   ω  + 40 lg  ω   n 2     [dB ] (3.2 0.5 ξ=0.

panta se modifică cu ±40 dB/dec. b – caracteristica fază-pulsaţie. • Caracteristicile totale ale unui sistem ce conţine m –zerouri şi n – poli se obţine prin însumarea contribuţiei fiecărui pol şi zerou atât asupra amplitudinii cât şi asupra fazei. iar forma caracteristicii exacte este influenţată de valoarea factorului de amortizare ξ . Prezenţa unui număr α de poli în origine determină panta iniţială pentru frecvenţe joase ca fiind -20α [dB/dec]. Această pantă se modifică începând cu prima pulsaţie de frângere. se poate trasa caracteristica A(ω) relativ simplu.a – caracteristica amplitudine-pulsaţie. ţinând seama de asimptotele cu care se pot aproxima caracteristicile fiecărui element de întârziere şi anticipaţie. după cum pulsaţia de frângere este determinată de polii sau de zerourile complex conjugate. În cazul pulsaţiei unui termen pătratic (polii sau zerourile complex conjugate). Caracteristicile de frecvenţă pentru un element de anticipaţie de ordinul doi se trasează în mod similar. fiind simetrice faţă de caracteristicile unui element de întârziere de ordinul doi. Pentru cazul în care sunt cunoscute valorile pulsaţiilor de frângere determinate de polii şi zerourile funcţiei de transfer. adăugându-se sau scăzându-se 20 dB/dec după cum pulsaţia de frângere este determinată de un zero sau de un pol al funcţiei de transfer. 83 . Faza unui element de ordinul doi variază între ϕ = 0 0 pentru frecvenţe joase şi ϕ = 180 0 pentru frecvenţe foarte înalte. Pulsaţiile de frângere pentru aceste elemente sunt determinate • de pulsaţiile naturale ω n .

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful