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Universidad de Concepcin Facultad de Ingeniera Depto.

de Ingeniera Elctrica

Apuntes Control Automtico - 543 444

x fm = 6, cm fa = 4

u1 = 4

u2 = 6

control de razn u = 10 h=5 control de altura hd = 5

SH y = 1 + k(x - H/2)2

TH fs = 10, cs y

3ra edicin

Prof. Jos R. Espinoza C.

Julio 2003

Apuntes: 543 444

ii

Tabla de contenidos. PRLOGO ................................................................................................................................................. IV NOMENCLATURA ....................................................................................................................................... V ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII 1 INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. .................................................................................1 1.1 Ejemplos. ...................................................................................................................................1 1.2 Terminologa y Definiciones. ....................................................................................................4 1.3 Ejemplos. ...................................................................................................................................5 1.4 Otros Controladores..................................................................................................................8 1.5 Clasificacin de Sistemas de Control......................................................................................12 1.6 Alcances del Curso 543 444....................................................................................................13 ESTADO ESTACIONARIO EN SISTEMAS REALIMENTADOS.................................................................15 2.1 Introduccin. ...........................................................................................................................15 2.2 Efectos de la Realimentacin. .................................................................................................15 2.3 Estabilizacin utilizando Realimentacin. ..............................................................................22 2.4 Errores en Estado Estacionario. .............................................................................................23 2.5 Diseo de Controladores. .......................................................................................................26 RGIMEN TRANSIENTE EN SISTEMAS REALIMENTADOS...................................................................28 3.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden...................................................28 3.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden. ...............................................31 3.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia . ................................................................34 3.4 Polos Dominantes y Reduccin de Orden...............................................................................36 3.5 Sistemas con Retardo. .............................................................................................................38 LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES. .............................................................................................41 4.1 Introduccin. ...........................................................................................................................41 4.2 El Mtodo del L.G.R................................................................................................................44 4.3 Reglas Adicionales para la Construccin del L.G.R...............................................................46 4.4 Anlisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonizacin. .................................................................52 CRITERIO DE NYQUIST.....................................................................................................................59 5.1 Introduccin. ...........................................................................................................................59 5.2 Criterio de Routh-Hurwitz.......................................................................................................60 5.3 Criterio de Nyquist. .................................................................................................................64 DISEO Y COMPENSACIN DE SISTEMAS DE CONTROL....................................................................75 6.1 Introduccin. ...........................................................................................................................75 6.2 Compensacin en Adelanto. ....................................................................................................75 6.3 Compensacin en Atraso.........................................................................................................79 6.4 Compensacin Adelanto-Atraso..............................................................................................84 6.5 Compensador P.I.D.................................................................................................................84

BIBLIOGRAFA ...........................................................................................................................................89

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NDICE ALFABTICO..................................................................................................................................90

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Prlogo. El curso "Control Automtico" es obligatorio para alumnos de pre-grado de las carreras de Ingeniera Civil Elctrica y Electrnica de la Universidad de Concepcin. Este ramo pertenece al plan de asignaturas orientadas al rea de Control Automtico del Departamento de Ingeniera Elctrica en el cual se entregan herramientas de anlisis para sistemas lineales, dinmicos e invariantes en el tiempo tipo SISO (una entrada una salida). Esta asignatura es una aplicacin natural de los temas y herramientas revisadas en el curso Sistemas Lineales Dinmicos. Los tpicos revisados en este curso permiten analizar sistemas lineales, con nfasis en estructuras realimentadas puesto que representan la mayora de las encontradas en la naturaleza y las implementadas por el hombre. En particular, en este curso se abordan temas como el anlisis en estado estacionario y dinmico de sistemas lineales que se caracterizan por tener una entrada y una salida, tambin se introducen herramientas nuevas como son el Lugar Geomtrico de las Races, y el Criterio de Nyquist. Finalmente, se revisa el diseo de controladores utilizando el Lugar Geomtrico de las Races, el Diagramas de Bode, y el Diagrama de Nyquist. El lector debe tener dominio de los temas entregados en los cursos de Sistemas Lineales Dinmicos y Mecnica para avanzar fluidamente en los tpicos de este texto. Adems, un holgado manejo de programas de simulacin es definitivamente necesario para seguir los ejemplos del texto. Se recomienda, MatLabTM y/o MathCad TM. El documento fue digitado enteramente en Word for Windows de MicroSoftTM y los ejemplos y ejercicios fueron desarrollados en MatLabTM y/o MathCad TM. Se desea agradecer sinceramente a los alumnos que cursaron la asignatura en aos anteriores por su comprensin y cooperacin en corregir las versiones preliminares de estos apuntes. En honor a la gratuidad y fcil acceso a este material, espero recibir correcciones, comentarios, y lo ms importante, ejemplos de sistemas fsicos abordables por los temas aqu expuestos. Los aportes se pueden enviar a cualesquiera de las direcciones indicadas ms abajo.

Dr. Jos R. Espinoza C. Depto. de Ingeniera Elctrica, of. 220 Facultad de Ingeniera Universidad de Concepcin Casilla 160-C, Correo 3 Concepcin, CHILE Tel: Fax: e-mail: web: +56 41 203512 +56 41 246999 jespinoz@die.udec.cl http://www.die.udec.cl/~jespinoz/

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Nomenclatura

Matrices

A B C D E F T AT BT CT DT ET FT Tabc-0 T0-abc T0-dq0 Tdq0-0 Tabc-dq0 Tdq0-abc H(s) H( s ) H(s)H C O L(s) (t) Adj{P} e{X} m{X}
Vectores

: matriz de parmetros de dimensin nn. : matriz de parmetros de dimensin np. : matriz de parmetros de dimensin qn. : matriz de parmetros de dimensin qp. : matriz de parmetros de dimensin nm. : matriz de parmetros de dimensin qm. : matriz de transformacin de dimensin de nn. : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin nn. AT = TAT-1 : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin np. BT = TB : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin qn. CT = CT-1 : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin qp. DT = D : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin nm. ET = TE : matriz de parmetros transformada mediante T de dimensin qm. FT = F : matriz de transformacin de ejes abc a 0, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes 0 a abc, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes 0 a dq0, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes dq0 a 0, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes abc a dq0, dimensin 33. : matriz de transformacin de ejes dq0 a abc, dimensin 33. : matriz de transferencia. H(s) = C(sI - A)-1B + D. : matriz de transferencia inversa. H( s ) = H-1(s). : matriz conjugada transpuesta de H(s). H(s)H = (H(s)*)T. : matriz de controlabilidad. : matriz de observabilidad. : matriz de transferencia en L.D. : matriz de transicin. : matriz adjunta de la matriz P. : matriz parte real de la matriz X. : matriz parte imaginaria de la matriz X.

x u y p x y ~ x xabc x0 xdq0 x0

: vector de n variables de estados, x = [x1 x2 xn]T : vector de p variables de entrada, u = [u1 u2 up]T : vector de q variables de salida, y = [y1 y2 yq]T : vector de m perturbaciones, p = [p1 p2 pm]T : vector de n variables de estados, x = [ x1 x2 xn ]T (estimacin de x). : vector de q variables de estados, y = [ y1 y2 yq ]T (estimacin de y). : vector de n variables de estados, ~ = [ ~1 ~2 ~n ]T (error de estimacin de ~ = x - x ). x x x x x abc a b c T : vector de tres variables de estados, x = [x x x ] (ejes estacionarios abc). : vector de tres variables de estados, x0 = [x x x0]T (ejes estacionarios 0). : vector de tres variables de estados, xdq0 = [xd xq x0]T (ejes rotatorios dq0). : condicin inicial del vector de estados, x0 = [x10 x20 xn0]T

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xo uo yo yd po x u y p x(s) u(s) y(s) p(s) vk wk vk* xec xci yec yci ckT bkT V(x)
Escalares

: vector de estados en el punto de operacin, xo = [x1o x2o xno]T : vector de entradas en el punto de operacin, uo = [u1o u2o upo]T : vector de salidas en el punto de operacin, yo = [y1o y2o yqo]T : vector deseado (referencia) de q variables de salida, yd = [y1d y2d yqd]T : vector de perturbaciones en el punto de operacin, po = [p1o p2o pqo]T : variacin del vector de estados x en torno a xo, x = [x1 x2 xn]T : variacin del vector de entradas u en torno a uo, u = [u1 u2 up]T : variacin del vector de salidas y en torno a yo, y = [y1 y2 yq]T : variacin del vector de perturbaciones p en torno a po, p = [p1 p2 pm]T : Laplace de x, x(s) = [x1(s) x2(s) xn(s)]T : Laplace de u, u(s) = [u1(s) u2(s) up(s)]T : Laplace de y, y(s) = [y1(s) y2(s) yp(s)]T : Laplace de p, p(s) = [p1(s) p2(s) pm(s)]T : k-simo vector propio de A. : k-simo vector propio de AT. : conjugado del k-simo vector propio de A. : vector de estados para entrada cero. : vector de estados para c.i. nulas. : vector de salidas para entrada cero. : vector de salidas para c.i. nulas. : k-sima fila de la matriz C. : k-sima columna de la matriz B. : gradiente de la funcin V(x). V(x) = V(x)/x.

xk dxk/dt = x k ak k k* ij l(s) dij hij(s) hij ( s ) rango{P(s)} det{P(s)} tr{P(s)} maxij{wij}l u(t) || e || l(A) (A) (A) (A) (A) V(x)

: k-sima variable de estado. : derivada de la k-sima variable de estado. : k-simo coeficiente del polinomio caracterstico de A. : k-simo valor propio de A. : conjugado del k-simo valor propio de A. : ganancia relativa entre la entrada i-sima y la salida j-sima. : funcin de transferencia en L.D. : elemento ij de la matriz D. : elemento ij de la matriz H(s). : elemento ij de la matriz H( s ) = H-1(s). : rango de la matriz P(s). : determinante de la matriz P(s). : traza de la matriz P(s). : mximo elemento de la matriz Wl. : entrada escaln. : norma del elemento e. : l-simo valor singular de A. : mximo valor singular de A. : mnimo valor singular de A. : radio espectral de A. : nmero de condicin de A. : funcin de Lyapunov.

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G R ess ts V f(t) f(k) f(s) f() f() f(n) f(m)

: vecindad en el espacio de estados de x. : conjunto invariante. : conjunto invariante subconjunto de G. : vector de error en estado estacionario. : banda de asentamiento. : tiempo de asentamiento. : valor medio (RMS) de la seal continua (alterna) v(t). : funcin en el tiempo continuo. : funcin en el tiempo discreto (tambin escrita f(kT), con T el tiempo de muestreo). : funcin en el plano de Laplace. : funcin en frecuencia continua de tiempo continuo. : funcin en frecuencia continua de tiempo discreta. : funcin en frecuencia discreta de tiempo continuo. : funcin en frecuencia discreta de tiempo discreta.

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Abreviaciones.

Maysculas

L.A. L.C. L.D. L.I.T. S.P.I. S.P.D. F. de T. F.D. M. de T. B.W. E.S. S.S. SISO MIMO L.G.R. P.I.D. S.P. M.G. M.F. FCD FCC FCO FCJ
Minsculas

: lazo abierto. : lazo cerrado. : lazo directo. : lineal invariante en el tiempo. : semi-plano izquierdo. : semi-plano derecho. : funcin de transferencia. : funcin descriptora. : matriz de transferencia. : ancho de banda. : entrada/salida. : estado estacionario. : sistema de una entrada y una salida (single input single output). : sistema de varias entradas y varias salidas (multiple inputs multiple outputs). : lugar geomtrico de las races. : controlador proporcional integral derivativo. : sobrepaso. : margen de ganancia. : margen de fase. : forma cannica diagonal. : forma cannica controlable. : forma cannica observable. : forma cannica de Jordan.

c.i. l.i. l.d. c.c. c.a.

: condiciones iniciales. : linealmente independiente. : linealmente dependiente. : corriente continua (en ingls es d.c.). : corriente alterna (en ingls es a.c.).

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Introduccin a los Sistemas de Control.


En este captulo se introduce el concepto de control como una necesidad fundamental para conseguir determinados objetivos en los sistemas fsicos. Especial nfasis se da a las estructuras realimentadas y a las prealimentadas. Se muestra que la mayora de las realidades fsicas funcionan en forma natural en estructuras realimentadas y que por tanto una gran parte de este curso se orienta a su anlisis y diseo. Tambin se revisa la terminologa inherente a sistemas de control. Finalmente, se indican los alcances del curso en el contexto ms general de los sistemas de control.

1.1 Ejemplos.
A continuacin se revisan a una variada gama de ejemplos que ilustran la utilizacin de estructuras de control en forma natural. Adems se muestra que el ser humano ha incluido esta alternativa de control para conseguir objetivos especficos desde siempre.
A. Automvil.

Sea el caso del automvil que enfrenta una pendiente positiva en que el conductor mantiene la posicin del acelerador en un ngulo p constante, Fig. 1.1. La pendiente luego desaparece por lo que el vehculo eventualmente llega a su velocidad inicial, que se supone en 100 km/hr. Las cantidades involucradas son: posicin del acelerador (p),

v [km/hr] v 20 100

infraccin !

Fig. 1.1 El automvil en la carretera y su perfil de velocidad considerando el pedal de aceleracin en una posicin fija.

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velocidad del automvil (v), pendiente del camino (), peso del vehculo (m), ancho de los neumticos (w), velocidad del viento en contra (V), cc del vehculo (cc), tipo de bencina (tv), ...

automvil w, cc, tv, ...

Fig. 1.2 Diagrama en bloques del ejemplo del automvil.


m V

Las cantidades involucradas es pueden clasificar de la siguiente manera: v: cantidad a controlar, p: cantidad a manipular, , m V: perturbaciones que modifican v pero que no son manipulables, w, cc, tv: parmetros que no cambian con t y que definen el sistema,

vd

automvil w, cc, tv, ...

las cuales se pueden representar como se ilustra en la odmetro Fig. 1.2 la cual corresponde a un Sistema en Lazo Abierto (L.A.). Para mantener la velocidad fija, el conductor observa el odmetro y cambia la posicin Fig. 1.3 El conductor determina la variable del pedal, Fig. 1.3. As se logra una velocidad de manipulada de acuerdo a la variable a controlar. referencia o deseada (vd). Este es el objetivo bsico que se tiene al conducir en la carretera. Esta estructura que se fundamenta en la correccin de la cantidad manipulada de acuerdo a la desviacin entre la cantidad deseada y la controlada se conoce como Sistema en Lazo Cerrado (L.C.). El diagrama de bloques resultante se puede considerar como el ilustrado en la Fig. 1.4. En ste, el conductor puede ser representado por un cerebro que reacciona a la diferencia entre la velocidad deseada y la que existe, y el sistema que transforma la salida del cerebro en un ngulo del pedal del acelerador. Un anlisis primario indicara que el cerebro reacciona a la diferencia, la derivada y la integral de la diferencia entre la velocidad deseada y real. Es decir,
z = k p (vd v) + kd d (vd v) + ki (vd v)dt , dt
m V
conductor

vd

p pierna Automvil

+ -

cerebro

Transmisor de seal

Sensor de velocidad

Fig. 1.4 Esquema realimentado para el sistema conductor-automvil.

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Este resultado es muy auspicioso puesto que permitira reemplazar al cerebro del conductor por un elemento que tenga una relacin entrada/salida equivalente. Este podra ser el caso de un circuito electrnico. Probablemente la pierna del conductor tambin es reemplazable por un sistema mecnico equivalente. Esta solucin existe hace algn tiempo y es conocida como control crucero. Una pregunta que se origina es si se puede extender esta estructura de control a otros sistemas.
B. Estanque..

En este caso se asume que el flujo de salida no depende de la altura del contenido del estanque y que est dado por lo que ocurre con el consumo aguas abajo de ste. Por lo tanto, se reconocen las siguientes cantidades involucradas: cantidad a controlar: altura (h), cantidad a manipular: flujo de entrada (fe), cantidad perturbadora: flujo de salida (fs), y parmetros: rea del estanque (A) y dimetro de caera ().

En este caso se desea que el estanque opere con un nivel de agua h constante e igual a una referencia hd. Para esto se utiliza un esquema similar al que utiliza el conductor de un automvil; es decir, un sensor de altura, un transmisor de altura, una vlvula y un controlador de altura como se ilustra en la Fig. 1.5. Las preguntas que aparecen en este instante, entre otras, son cmo disear el controlador de altura de manera que sta cumpla con ciertas caractersticas ?, sera posible disear esta parte del esquema de manera que la altura h sea siempre igual a hd ?, es siempre conveniente este ltimo objetivo ?, cmo estudiar el problema matemticamente ?. Una herramienta disponible de anlisis es la Transformada de Laplace, que si bien es utilizable en S.L.I., se constituye en la herramienta ms poderosa de anlisis y diseo en este curso. As, si se requiere que la altura h sea siempre igual a hd, entonces se desea que, h( s ) =1 . hd ( s ) En este curso, disear el controlador consistir en encontrar la F. de T. que mejor cumpla con los objetivos propuestos en una estructura ms general como la ilustrada en la Fig. 1.6. Una etapa posterior debiera considerar la implementacin prctica de ste, la cual puede ser electrnica (un circuito analgico, en un PC, etc.) en combinacin con neumtica (vlvula).

y fe

u hd

fs hd Controlador de altura u Vlvula fe Estnque h

controlador de altura
h SH l TH

fs

Transmisor

Sensor

(a)

(b)

Fig. 1.5 Estanque con control de altura; (a) diagrama de operacin, (b) esquema de control.

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1.2 Terminologa y Definiciones.


Def.: La variable controlada es la cantidad que se mide y controla. (h)

Def.: La variable manipulada es la cantidad modificada a fin de afectar la variable controlada. (Fe)

Def.: Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada, y que no

pueden ser manipuladas directamente. (fs)


Def.: Control significa medir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada tal que

se corrige o limita la variable de salida a un valor deseado.


Def.: La variable de salida es la o las variables controladas o funcin de ellas que se desea limitar

dentro de mrgenes pre-establecidos durante rgimen transiente y/o estacionario. (h)


Def.: Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen

determinado objetivo. Los hay fsicos, biolgicos, econmicos, etc. y combinacin de ellos. (estanque)
Def.: Proceso es una operacin natural o artificial caracterizado por una serie de cambios graduales,

progresivamente continuos que consisten en una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemticamente hacia determinado resultado o fin. (produccin de papel)
Def.: Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operacin determinada. (estanque, poleas)

Def.: Un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relacin pre-establecida

entre la salida y la referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control. (tambin conocido como sistema de control en L.C.)

p yd Controlador Actuador u Proceso y

Transmisor

Sensor

Fig. 1.6 Esquema general de control con realimentacin.

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Def.: Un sistema de control en lazo abierto (L.A.) es aquel en que la salida no tiene efecto sobre la

accin de control. De acuerdo a las definiciones anteriores se tiene que la estructura general de control realimentado est dada por la Fig. 1.6. Ntese que el actuador, sensor y transmisor no son diseables a voluntad, puesto que stos estn disponibles en el mercado, y por tanto su relacin entrada/salida debe ser considerada pre-establecida. Ser menester de este curso proponer y disear el controlador.

1.3 Ejemplos.
A continuacin se ilustran algunos ejemplos, en donde se muestra que las realidades fsicas tienen distintos grados de complejidad. Esto se debe en parte a las mltiples entradas, mltiples salidas, nolinealidades, variables que no se pueden medir, perturbaciones, etc. que se pueden encontrar en los sistemas reales.
A. Control de Velocidad y Reparticin de Carga (sistema multi-variable).

En algunas aplicaciones, un motor no es suficiente para mover una carga rotatoria, esto por razones mecnicas mayoritariamente. Es de inters el caso ilustrado en la Fig. 1.7 en donde se desea que el tambor mayor gire a una velocidad dada y que la reparticin de carga entre los motores sea equitativa. Lo anterior independiente del torque de carga que es aleatorio. En este sistema se consideran como variables de estado a x = [x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7]T = [ia1 ia2 o m1 m2 tm1 tm2]T, a las entradas u = [u1 u2]T = [va1 va2]T, la perturbacin p = to y a las salidas o y a ia1 - ia2, puesto que si esta diferencia es cero, entonces se asegura una reparticin de carga simtrica. As las ecuaciones dinmicas de este sistema quedan dadas por la forma general:

x = Ax + Bu + ep, y = Cx,
donde las matrices estn dadas por:

+ va1 ia1
1, 1, J1, T1 1/k1 n:1

o, o, Jo, to

+ va2 ia2
2, 2, J2, T2 1/k2 n:1

Fig. 1.7 Control de velocidad y reparticin de carga.

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km1 / La1 0 0 0 0 0 Ra1 / La1 Ra 2 / La 2 km 2 / La 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 n / Jo n / Jo A = km1 / J m1 1/ J m1 0 0 0 0 0 . 1/ J m 2 0 km 2 / J m 2 0 0 0 0 nk1 0 0 k1 0 0 0 nk2 0 0 0 k2 0 0 0 1/ La1 0 0 0 1/ La 2 1/ J o 0 0 0 0 1 0 0 0 0 B= 0 0 , e = 0 , y C= . 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

B.

Convertidor dc/dc conmutado (sistema no-lineal).

Esta estructura permite elevar una tensin dc a otro valor en forma ms eficiente que su contraparte lineal. Para esto se utiliza un conmutador modelado por la componente Sw en el circuito ilustrado en la Fig. 1.8. Las ecuaciones en este caso son,

e=L

di dv v + v(1 Sw) y i (1 Sw) = C + dt dt R

donde la seal Sw toma el valor 0 1, dependiendo de alguna circuitera externa. Las ecuaciones que describen el sistema son no lineales por cuanto la entrada Sw multiplica a las variables v y a i.
C. Utilidades Nacionales (sistema discreto).

El ingreso nacional de un pas y(kT) en el ao kT se puede escribir en trminos del gasto de los consumidores c(kT), inversiones privadas i(kT) y el gasto del gobierno g(kT) de acuerdo a, y (kT ) = c(kT ) + i (kT ) + g (k ) . Estas cantidades estn relacionadas de acuerdo a las siguientes suposiciones. Primero, el gasto del consumidor en el ao (k +1)T es proporcional al ingreso nacional en el ao kT; es decir, c((k+1)T) = y(kT). Segundo, la inversin privada en el ao (k +1)T es proporcional al incremento del gasto de los consumidores del ao kT al ao (k +1)T; es decir, i(k+1)T = {c((k+1)T) - c(kT)}. Tpicamente, 0 < < 1, > 0. De las suposiciones anteriores se puede escribir,
L Sw(t) i(t)

+
e(t)

+
v(t)

R C

Fig. 1.8 Convertidor dc/dc elevador de tensin.

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fs
Controlador Vlvula Estnque

fs
Vlvula Estnque

hd

fe
v(s) +

+
h

c(s)

1 As

u
v(s)

fe
+

1 As

Transmisor t(s) Sensor s(s)

(a)
3 3
hd(t)

(b)

2 fs(t)

h(t)

2
h(t)

fs(t) 1
u(t) u(t)

(c)
3
hd(t)

(d)
3
h(t)

2 fs(t)

h(t)

2
u(t)

hd(t)

1
u(t)

fs(t)

(e)

(f)

Fig. 1.9 Estanque operando en L.A. y L.C.; (a) diagrama del estanque operando en L.A.; (b) diagrama del estanque operando en L.C.; (c) formas de onda del estanque en L.A.; (d) formas de onda del estanque en L.C. Caso 1; (e) formas de onda del estanque en L.C. Caso 2; (f) formas de onda del estanque en L.C. y prealimentacin.

c((k + 1)T ) = c(kT ) + i (kT ) + g (k ) , i ((k + 1)T ) = ( )c(kT ) + i (kT ) + g (k ) ,


definiendo a las variables de estado a x(kT) = [x1(kT) x2(kT)]T = [c(kT) i(kT)]T, a la entrada u(kT) = g(kT), y a la salida y(kT) = y(kT), se obtiene la representacin final dada por,
x((k + 1)T ) = x(kT ) + u (kT ) , y (kT ) = [1 1]x(kT ) + u (kT ) . ( 1)

El resultado de la modelacin es un sistema discreto de segundo orden.


Ejemplo 1.1. Estudiar el comportamiento del estanque en L.A. y luego en L.C. .. R.: El modelo del estanque como dV dh ilustrado en la Fig. 1.9(a) est dado por =A = f s + f e . Tomando Laplace se tiene: f s + f e = Ash(s ) lo que es dt dt representado como se ilustra en la Fig. 1.9(a). Si la vlvula tiene por F. de T. a v(s) = 1 y se considera que A = 2.5, entonces 1 (u f s ) . Si se considera que u = fs = 0, la altura es constante, matemticamente se tiene que, el modelo es h( s) = 2.5s

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t

h( s ) =

1 (u f s ) , por lo que h(t ) = (u f s )dt + h(0) = h(0) . Si por el contrario la perturbacin fs est dada por: fs(t) = 0 2.5s 0
t

+ u(t1), se tiene que h(t ) = (0 0 u (t 1))dt + h(0) = r (t 1) + h(0) . Esta situacin est ilustrada en la Fig. 1.9(c). Si
0

por otro lado, la entrada a la vlvula se determina en un esquema realimentado como el ilustrado en la Fig. 1.9(b), kp , considerando que los bloques sensor y transmisor tienen F. de T. unitaria y el controlador tiene una F. de T. c( s ) = s + 1 se tiene que, f 1 c c 1 c (u f s ) , con u = c( hd h ) , entonces h(s) = hd h s , con lo que h( s ) 1 + (chd ch f s ) = h( s ) = As As As As As As f c 1 hd s , si se define = = g ( s ) , entonces, h ( s )(1 + cg ) = cghd gf s . Por lo que finalmente se tiene que, h(s) = As As As cg g hd f s . Claramente, la altura depende de la entrada hd y la perturbacin fs. Lo ideal sera que el factor que 1 + cg 1 + cg multiplica a fs fuera 0 y que el factor que multiplica a hd fuera 1. Sin embargo, para el controlador indicado se tiene que los s + 1 s + 1 g 1/ As = = = , factores son, 2 1 + cg 1 + k p (s + 1) As (s + 1) As + k p As + As + k p
k p (s + 1) As kp kp cg = = = 1 + cg 1 + k p (s + 1) As (s + 1) As + k p As 2 + As + k p

Las expresiones anteriores no son lo esperado y es ms, sus ganancias dc son 1/kp (que debiera ser 0) y 1, respectivamente. Es decir, un cambio escaln en la perturbacin se reflejar en S.S. en un factor 1/kp. Esto se ilustra en la Fig. 1.9(d). cg g s + 1 hd f s en donde los Si en cambio, el controlador a utilizar es c( s ) = k p , se encuentra que h(s) = s 1 + cg 1 + cg coeficientes son:
g 1/ As s = = 2 2 1 + cg 1 + k p (s + 1) As As + k p s + k p

k p (s + 1) As 2 k p (s + 1) cg . Las expresiones anteriores no son tampoco lo esperado pero sus ganancias dc = 2 2 1 + cg 1 + k p (s + 1) As As + k p s + k p

son 0 y 1, respectivamente. Es decir, en estado estacionario este controlador permite lograr los objetivos de diseo. Slo en rgimen transitorio se obtienen variaciones no deseadas de la altura en el estanque. Esto se ilustra en la Fig. 1.9(e).

1.4 Otros Controladores.


En el manejo de un vehculo el conductor no slo mira el odmetro para decidir cuanto presionar o liberar el pedal del acelerador, tambin considera elementos adicionales como lo es la pendiente del
conductor

m V

vd

p pierna Automvil

+ -

cerebro

Transmisor de seal

Sensor de velocidad

Fig. 1.10 Prealimentacin en la conduccin de un automvil.

Apuntes: 543 444

camino . La estructura ms probable de procesamiento para este caso se muestra en la Fig. 1.10. Esta estructura se conoce como prealimentacin, existen tambin otras como son el control de razn, y control en cascada.
A. Control Prealimentado.

Hay varias formas de implementar una estructura prealimentada. En el ejemplo del estanque se demostr que una buena seleccin del controlador realimentado permite que la perturbacin fs altere la altura slo en rgimen transiente. Si se desea eliminar su efecto en forma total se podra anexar un controlador prealimentado como el ilustrado en la Fig. 1.11, en donde m(s) se debe escoger apropiadamente. En este caso se cumple que, h = g( fe fs ) = g (vu f s ) = g (v(u '+ mf s ) f s ) = g (vu '+vmf s f s ) = gvc(hd tsh ) + g (vm 1) f s = gvchd gvctsh + g (vm 1) f s , de donde, h(1 + gvcts ) = gvchd + g (vm 1) f s , por lo que finalmente se tiene que,

prealimentacin m(s) Controlador Vlvula

fs
Estnque

hd
+ c(s)

u'
+

u
v(s)

fe

+Sensor s(s) 1 As

Transmisor t(s)

Fig. 1.11 Control del estanque que incluye realimentacin y prealimentacin.


pm pnm

Contr. Pre-Alim yd Controlador + Actuador u

y Proceso

Transmisor

Sensor

Fig. 1.12 Estructura general del control prealimentado.

Apuntes: 543 444

10

h=

gcv g (vm 1) hd + fs , 1 + gcvts 1 + gcvts

de donde claramente se ve que si m(s) se escoge como m(s) = 1/v(s) se elimina el efecto de la perturbacin fs en la salida h. Esto se ilustra en la Fig. 1.9(f). De esta manera se tiene que la F. de T. resultante es simplemente, h= gcv hd . 1 + gcvts

Es decir, la perturbacin es totalmente eliminada de la salida. Como es de esperarse esto corresponde a la situacin ideal y se da cuando se conoce totalmente la F. de T. de v(s), es posible de implementar su inversa y es posible medir la totalidad de las perturbaciones. Estas condiciones no siempre son posibles de implementar en la prctica. En el caso ms general ilustrado en la Fig. 1.12 se puede tener que la perturbacin pT = [pmT pnmT] que afecta la salida y se puede separar en las perturbaciones medibles pm y en las no medibles pnm. En este caso, la mejor implementacin eliminar slo el efecto de pm en la salida. La siguiente tabla muestra algunos aspectos comparativos de la estructura realimentada y prealimentada.

Estructura Prealimentado Realimentado

Mide
perturbacin salida

Requiere
conocer y/p

Comportamiento
perturbacin no afecta debe producirse error

Posibles Problemas
irrealizable inestabilidad

Ntese que las perturbaciones son variables de entrada y como tal no tienen perfiles definidos, pueden ser fijas, variables, peridicas, etc. El ngulo del sol sol en la Fig. 1.13 es peridica y se asemeja a una diente de sierra con un perodo de 24 horas.
B. Control de Razn.

Se usa cuando dos a ms componentes deben ser empleados en una determinada razn. Por ejemplo, el estanque de la Fig. 1.14 debe ser suministrado con razn fa/fm = 2/3 para lo cual se utiliza la estructura
x fm = 6, cm fa = 4 control de razn u = 10 u1 = 4 u2 = 6

sol vout 2 V2
h=5

V1

control de altura

hd = 5

cel vc
Fig. 1.13 Sistema de posicionamiento unidimensional.

SH y = 1 + k(x - H/2)2

TH fs = 10, cs y

Fig. 1.14 Ejemplo del control de razn (valores en S.S.).

Apuntes: 543 444

11

+ va ia

- vf + if
m, Te d

Ra
m, tl, Jl

La

va

+ ia

ea + -

mquina cc

carga

(a) (b) Fig. 1.15 Motor de c.c. con alimentacin independiente; (a) diagrama, (b) circuito equivalente de la armadura.

tl
ld

u + k kc

va
motor

(a)
4000 5000

ld
2000

va

2000

ia

1000 300

l
0 0 1 2

500 0 -500 2000 0 1 2 1000 0 0 -300 1 2

(b) (c) (d) Fig. 1.16 Control proporcional del motor de c.c.; (a) diagrama, (b) referencia y velocidad actual, (c) voltaje de armadura, (d) corriente de armadura.

ilustrada en la Fig. 1.14.


C. Control en Cascada.

Para introducir este tipo de estrategia se utiliza el caso del motor de corriente continua ilustrado en la Fig. 1.15(a) el cual es alimentado independientemente. En este caso el modelo equivalente para la parte elctrica est en la Fig. 1.15(b). Por lo tanto, las ecuaciones son, va = Ra ia + La te = J dia + ea , dt

d l + d l + tl , dt

donde, ea = kml, te = kmia, J = Jm + Jl. Una primera alternativa es utilizar la estrategia ilustrada en la Fig. 1.16(a). En este caso, para cambios bruscos de va para ajustar la velocidad, la corriente de armadura puede exceder el valor mximo del motor. Este es el caso ilustrado en la Fig. 1.16(b) donde la referencia de velocidad es llevada a su mximo, con lo que el controlador entrega un va = kckld, puesto que la velocidad real de la mquina l no cambia instantneamente y por lo tanto es cero para t = 0. Esto genera una corriente de armadura a la partida de ia = va/Ra. Tanto va como ia son prohibitivos y daaran la mquina. Para evitar esto, se prefiere controlar la corriente con un lazo interno.

Apuntes: 543 444

12

tl ld
control

iad

+ -

ia

control ia Lazo interno (de corriente)

Actuador (convertidor)

va

Motor

Lazo externo (de velocidad)

(a)
4000

ld
2000

500

va

l
500

0
400 200 0 200 400

2
400 300 200 0 200 400

(b)

(c)
300

iad
-300 0 1 2

ia
-300 0 1 2

(d) (e) Fig. 1.17 Control en cascada del motor de c.c.; (a) diagrama, (b) velocidad de referencia y actual, (c) voltaje de armadura, (d) corriente de armadura de referencia, (e) corriente de armadura.

La alternativa de utilizar un lazo interno es conocida como el control en cascada. Bsicamente hay un lazo interno y uno externo, en donde el externo fija la referencia del interno, Fig. 1.17(a). En el motor de c.c., el lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la que es limitada a un valor mximo/mnimo. El lazo de corriente fija la tensin de armadura, la que tambin es limitada a un valor mximo/mnimo, de manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor entregado por el controlador de velocidad. La operacin se muestra en las formas de onda de la Fig. 1.17, donde se han utilizado controladores de ganancia para ambos lazos. Ntese el error en S.S. entre la velocidad deseada y la actual, probablemente la eleccin de los controladores no fue la ms apropiada
D. Controladores Adaptivos.

Cuando los parmetros de la planta (masa, rea, ...) cambian con el tiempo por acciones no programadas o estipuladas, el sistema cambiar su comportamiento para mejor o peor. Si se desea mantener este comportamiento se debera realizar una actualizacin de los parmetros del controlador en funcin de los cambios producidos en los parmetros. Por ejemplo, si if cambia en el motor de c.c. entonces km cambia por lo que debera ser estimado para actualizar el controlador y as obtener un desempeo siempre ptimo. Los cambios de temperatura son tambin una fuente importante de cambio de parmetros en los sistemas. Una estructura para este tipo de estrategias est dada en la Fig. 1.18.

1.5 Clasificacin de Sistemas de Control.

Apuntes: 543 444

13

La clasificacin de sistemas se realiza en funcin de las caractersticas de la planta.


A. Sistemas Lineales No-lineales.

En rigor la mayora de los sistemas de control son no-lineales. Sin embargo, en un punto de operacin puede asumirse lineal, en cuyo caso se obtiene un modelo lineal con el cual se puede trabajar (en el motor de c.c. se asume if constante para obtener un sistema lineal).
B. Sistemas Invariantes Variantes.

Los invariantes son aquellos que tienen parmetros que no varan con el tiempo. Su respuesta no cambia para una entrada dada en funcin del tiempo (la masa m(t) de un cohete).
C. Sistemas Continuos Discretos.

En un sistema continuo todas las variables son funcin de un tiempo continuo. Los discretos se caracterizan por tener valores en instantes fijos (el valor de la UF es discreto).
D. Sistemas SISO MIMO.

Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO tienen varias entradas y varias salidas (SISO: motor con if = cte, MIMO: generador).
E. Sistemas de Parmetros Concentrados Distribuidos.

Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con parmetros concentrados. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales son con T T parmetros distribuidos (temperatura en una barra: =k ). x t
F. Sistemas Determinsticos Estocsticos.

Es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible; de no serlo, es estocstico.

1.6 Alcances del Curso 543 444.


En este curso se estudiarn sistemas lineales, invariantes, continuos, SISO, concentrados y determinsticos, como el ilustrado en el Fig. 1.19. Para controlarlos se estudiarn controladores esencialmente realimentados y prealimentados. Especial nfasis se dar a los controladores en adelanto, retraso y el P.I.D. (proporcional, integral, derivativo). Lo mnimo que se exigir ser estabilidad y lo

tl

ld

+ -

Control y actuador

va

l
Motor

Estimador k m, R a

Fig. 1.18 Control adaptivo.

Apuntes: 543 444

14

ptimo ser de acuerdo al diseo en particular. Se debe considerar que el control se realiza por dos razones: Mantener un proceso en un punto de operacin (regulacin). Llevar el proceso de un punto de operacin a otro (seguimiento).

Las herramientas a utilizar son esencialmente el L.G.R., el Diagrama de Bode y el Criterio de Nyquist.

pm
m(s) t(s) s(s)

pnm

yd
+ c(s) + v(s)

u
+

y
g(s)

t(s) s(s)

Fig. 1.19 Estructura general de control a estudiar en este curso.

Apuntes: 543 444

15

Estado Estacionario en Sistemas Realimentados.


Lo sistemas realimentados son los ms difundidos tanto en la naturaleza como en los sistemas diseados por el hombre. Esto se debe a sus ventajas comparativas tanto en estado estacionario como dinmicos. En este captulo se analizan los beneficios obtenidos en estado estacionario por utilizar una estrategia realimentada; entre stos se cuentan, la disminucin de la sensibilidad a cambios de parmetros, el aumento del rechazo a perturbaciones y la reduccin o eliminacin del error en estado estacionario.

2.1 Introduccin.
El sistema en L.A. ilustrado en la Fig. 2.1 tiene por F. de T. a, y( s) = g ( s ) = ho ( s ) u( s ) El sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 2.2 est descrito por,
e( s ) = y d ( s ) r ( s ) y ( s ) = y d ( s ) r ( s ) g ( s ) e( s ) , por lo que, e( s ) = 1 yd ( s) 1 + g ( s)r( s) yd(s) e(s) + r(s)
Fig. 2.2 Sistema en L.C.

u(s)

g(s)

y(s)

Fig. 2.1 Sistema en L.A.

g(s)

y(s)

por otro lado, y(s) = g(s)e(s), por lo que, 1 1 y( s) = yd ( s) g ( s) 1 + g ( s)r( s) de donde finalmente, y( s) g ( s) = = hc ( s ) y d ( s ) 1 + g ( s )r( s )

Las expresiones ho(s) y hc(s) representan la F. de T. en L.A. y en L.C., respectivamente. Los beneficios de utilizar realimentacin debieran evidenciarse en estas funciones.

2.2 Efectos de la Realimentacin.


A continuacin se revisan los beneficios de la realimentacin mediante el anlisis de las F. de T.. En particular se introducen y revisan los conceptos de sensibilidad, rechazo a las perturbaciones, rechazo al ruido y error en estado estacionario.

Apuntes: 543 444

16

A.

Sensibilidad.

Se define como la variacin porcentual de alguna cantidad especfica del sistema con respecto a la variacin porcentual de algn parmetro del sistema. Por ejemplo, la sensibilidad de la funcin h(s) con respecto a la variacin en el parmetro se denota y define entonces por:
h S =

% cambio en h h / h dh . = = % cambio en / h d

h h Cuando S 0 el sistema es tiende a ser insensible. Por lo tanto, S = 0 sera la condicin ideal.

h Ejemplo 2.1. Calcular S g para L.A. y para L.C. R.: g dho g h a) S go = = 1 = 1 ho dg g g dhc g (1 + gr ) gr 1 h b) S g c = = = hc dg g /(1 + gr ) (1 + gr ) 2 1 + gr

h h h Dado que S g cc < S go se tiene una ventaja del sistemas en L.C.. Notar que S gc 0 si r (s ) .

El ejemplo anterior muestra que la sensibilidad es una funcin que depende de s y por lo tanto se puede dibujar su Diagrama de Bode. Es decir, la sensibilidad depende de la frecuencia y por lo tanto los requerimientos de condicin ideal pueden relajarse requiriendo sensibilidad cero en un rango dado de frecuencias. Es ms, puede relajarse todava ms si se requiere sensibilidad slo menor que un > 0 en un rango de frecuencias.
Ejemplo 2.2. Si g(s) = k y r(s) = 1, calcular S ky para L.A. y para L.C.. R.:

a) S ky =

k dy k = u =1 y dk ku k (1 + k ) k 1 b) S ky = yd = y d k /(1 + k ) 1+ k (1 + k ) 2 Si k > 0, el sistema en L.C. presenta una salida menos sensible a cambios de la ganancia del proceso. Por ejemplo, si k = 10, el sistema en L.C. es a lo menos 10 veces menos sensible.

B.

Perturbaciones.

El sistema de la Fig. 2.3 est en L.A. y tiene una perturbacin. La ecuacin que describe a este sistema es la siguiente, l ( s ) = h1 ( s )va ( s ) + h2 ( s )tl ( s ) ,
tl(s)
motor

+ va ia

- vf + if
m, Te d

l, tl, Jl

h2(s) va(s) h1(s)


(a)

l(s)
mquina cc

carga

(b)

Fig. 2.3 Sistema con perturbacin en L.A.; (a) diagrama, (b) sistema.

Apuntes: 543 444

17

3020

tl ld + k u kc va
motor

3010

3000 2990 2980 0 2 4

(a)
2780 2780

(b)

2775

2775

2770

2770

(c)

(d)

Fig. 2.4 Sistema (motor cc) con perturbacin en lazo cerrado. Se asume perturbacin tl sinusoidal de amplitud y frecuencia unitarias; (a) diagrama en bloques, (b) oscilacin de velocidad en L.A., (c) oscilacin de velocidad en L.C., (d) oscilacin de velocidad en L.C. pero con frecuencia de la perturbacin de 5 Hz.

entonces,
l ( s ) tl ( s ) v = h2 ( s ) .

a ( s )=0

Es decir, la perturbacin afecta la salida a travs de la F. de T. h2(s). La misma planta pero con un control realimentado se muestra en la Fig. 2.4. En este caso, las ecuaciones que describen a este sistema son las siguientes: l ( s ) = h1 ( s )kc k (ld ( s ) l ( s)) + h2 ( s )tl ( s ) l ( s ) = entonces,
l ( s ) tl ( s ) por lo que en la medida que se cumpla que,
h2 ( s ) < h2 ( s ) , 1 + h1 ( s )kc k

, h1 ( s )kc k h2 ( s ) tl ( s ) ld ( s ) + 1 + h1 ( s )kc k 1 + h1 ( s)kc k

=
( s ) =0

ld

h2 ( s ) , 1 + h1 ( s )kc k

las perturbaciones afectan en menor grado la salida en L.C. comparado con el mismo sistema en L.A.. Es ms, mientras mayor sean h1(s) y k, menor es el efecto de la perturbacin en la salida. Es importante destacar que el controlador es la componente diseada y normalmente es donde se puede imponer la condicin anterior. Adems, la relacin entre la perturbacin y la salida es funcin de s y por tanto de la frecuencia. Es decir, una perturbacin de igual amplitud puede afectar en mayor o menor grado a la salida dependiendo de la frecuencia de sta.

Apuntes: 543 444

18

p(s) yd(s) + y(s) c(s) + g(s)

r(s)
Fig. 2.5 Sistema con ruido en el sensor.

n(s)

C.

Ruido en el Sensor.

Se asume el esquema ilustrado en la Fig. 2.5, en donde hay un ruido que se suma a la medida entregada por el sensor y se transmite al controlador. Para analizar el efecto del ruido se asume p(s) = yd(s) = 0, por lo que se obtiene y ( s ) = g ( s )c( s ) r ( s )( y ( s ) + n( s )) . Entonces,
y( s) n( s ) =
yd ( s ) = p ( s ) = 0

g ( s )c( s ) r ( s ) . 1 + g ( s )c ( s ) r ( s )

Para disminuir la sensibilidad al ruido se debiera tener que g, c, o r tiendan a cero, lo que se contradice con la atenuacin de las perturbaciones.
D. Ganancia. y Constante de Tiempo.

Un sistema en L.A. puede tener una ganancia y una constante de tiempo perfectamente definidos. La interrogante es si este sistema pero en L.C. puede resultar en alteraciones a estas caractersticas. Es decir, se puede eventualmente hacer el sistema ms o menos rpido de lo que es en L.A. ?. Para esto se analiza el caso del motor de c.c. alimentado en forma independiente, Fig. 2.16(a). Las ecuaciones que rigen la dinmica del motor al cual se le asigna una friccin d asociada con la carga - son: va = Ra ia + La te = J dia + ea , dt

d l + d l + tl , dt

considerando que te = kmia y ea = kml, se tiene que las ecuaciones anteriores quedan, va = Ra te / km + La te = J Aplicando la Transformada de Laplace, d (te / km ) + km l , dt

d l + d l + tl , dt

va ( s ) =

Ra + sLa te ( s ) + km l ( s ) , km ( Js + d )l ( s ) = te ( s ) tl ( s ) .

Un diagrama en bloques equivalente a las ecuaciones anteriores se muestra en la , Fig. 2.16(b). Ntese la condicin de L.C. en el modelo, que no corresponde a la incorporacin de un lazo de control sino por el contrario, a la naturaleza propia del modelo del motor. Si tl(s) = 0 (es decir, la perturbacin es considerada nula), entonces,

Apuntes: 543 444

19

+ va ia

- vf + if
m, Te d

l, tl, Jl

mquina cc
(a)
tl(s) va(s) + km Ra+sLa

carga

te(s)

+
1 Js + d

l(s)

km

(b) Fig. 2.6 Motor de corriente continua; (a) esquema, (b) diagrama.

l ( s ) km = . va ( s ) ( Ra + La s )( Js + d ) + km km Si a = La/Ra es considerada mucho ms rpida que la constante de tiempo mecnica m = J/d, sta se puede despreciar quedando la F. de T. anterior como, l ( s ) k1 = , va ( s ) 1s + 1 km Ra J y 1 = . Por lo tanto, la mquina de c.c. con excitacin independiente Ra d + km km Ra d + km km puede ser representada por un sistema de primer orden como ilustrado en la Fig. 2.7(a) que corresponde a un sistema en L.A. Si va(s) = 1/s, la respuesta dinmica est dada por, con k1 =
k 1 1 k1 k11 t t l (t ) = L1 1 = L + = k1 k1e 1 = k1 (1 e 1 ) , 1s + 1 s s 1s + 1

la cual est caracterizada por una ganancia k1 y una constante de tiempo 1. Asumamos el mismo sistema pero realimentado con un controlador de ganancia como se ilustra en la Fig. 2.7(b) donde se tiene que, l ( s ) kc k1 = . ld ( s ) 1s + 1 + kc k1

va(s)

k1

l(s)

ld(s)

1s+1
(a)

+ -

kc

va(s)

k1 1s+1

l(s)

(b)

Fig. 2.7 Sistema motor c.c.; (a) diagrama equivalente, (b) con realimentacin.

Apuntes: 543 444

20

l(t) k1 kck1 1+kck1 1 1

L.A.

L.C.

1+kck1

Fig. 2.8 Respuesta del sistema en L.A. y L.C. en funcin del tiempo.

Por lo tanto, si ld(s) = 1/s, la respuesta dinmica en L.C. est dada por:

kc k1 1 1 kc k1 1 1 l (t ) = L1 = L 1 + kc k1 s s + (1 + kc k1 ) / 1 1s + 1 + kc k1 s . kc k1 t [ 1 /(1+ kc k1 )] 1 e = 1 + kc k1

La expresin anterior indica que el sistema en L.C. tambin se comporta como un sistema de primer orden. Esto se debe a que el controlador es slo una ganancia; sin embargo, el sistema en L.C. se caracteriza por una constante de tiempo y ganancia que dependen de la constante de tiempo y ganancia del sistema en L.A.. La siguiente tabla resume cada caso. Caracterstica constante de tiempo ganancia L.A. L.C. > L.C. con kc 0 L.C. con kc 0 1

1
k1

1 1 + k c k1 k c k1 1 + kc k1

1
0

La Fig. 2.8 muestra las formas de ondas relevantes en este caso. Las conclusiones ms importantes de este anlisis son, la constante de tiempo resultante en L.C. es menor; es decir, el sistema es ms rpido (esto es vlido en sistemas de 1er orden), a mayor ganancia del controlador, la ganancia del sistema en L.C. tiende a la unidad (esto es considerado ideal en forma terica).
Oscilaciones en Sistemas Realimentados.

E.

Sea g(s) la F. de T. de un sistema en L.A. de la forma, g ( s) = k n( s ) d ( s)

Apuntes: 543 444

21

j
i) ii)

j
iii)

j -a -b
(c)
2

a -b
(a)
2

-b -a
(b)
2

i)

ii)

iii)

(d)

(e)

(f)

Fig. 2.10 Sistema en L.A.; (a), (b), (c) posible ubicacin de polos, (d), (e), (f) posibles respuestas para entrada escaln.

en que n(s) y d(s) son funciones polinomiales de s. Por lo tanto, los polos de g(s) son las races de d(s). Por ejemplo, g(s) puede ser de la forma, g ( s) = k 1 , ( s + a )( s + b)

que puede satisfacer: (i) a = 0, b > 0; (ii) a > 0, b > 0; (iii) a y b complejos, con a > 0. No se considera en el anlisis races inestables. La ubicacin de polos para cada caso se ilustra en la Fig. 2.10(a) y la correspondiente respuesta para entrada escaln en la Fig. 2.10(b). Se puede observar que en los casos (i) y (ii) el sistema no oscila para entradas escaln. La pregunta es podra en estos casos la respuesta oscilar para entrada escaln por el hecho de realimentar el sistema ?. Para responder esto se supone el esquema realimentado de la Fig. 2.9 y se analizan las respuestas para entrada escaln para los tres casos antes indicados. La F. de T. en L.C. es, y( s) kc k kc k kk c n( s ) = = 2 = . y d ( s ) ( s + a )( s + b) + k c k s + ( a + b) s + ab + k c k d ( s ) + kk c n( s ) Se puede apreciar que los polos estn dados por d(s) + kkcn(s). Por lo tanto, una nueva dinmica, que depende de k, regir el sistema. En nuestro ejemplo, los polos en L.C. estn dados por, s1, 2 = a+b (a + b) 2 4(ab + k c k ) , 2

donde se aprecia que la parte real es siempre negativa y por tanto el sistema en L.C. es siempre estable
yd(s) u(s) g(s) = k n(s) d(s) y(s)

+ -

kc

Fig. 2.9 Sistema en L.C.

Apuntes: 543 444

22

(esto es vlido slo en este caso de estudio). Ahora se revisan los diferentes casos, Caso i) a = 0, b > 0 (no oscila en L.A.) k c < b 2 4k : 2 races reales distintas.

k c = b 2 4k : 2 races reales iguales (s1,2 = b/2).

k c > b 2 4k : 2 races complejas conjugadas (e{s1,2} = b/2). (sistema oscilatorio)


Caso ii) a > 0, b > 0 (no oscila en L.A.) k c < (a + b) 2 4ab 4k : 2 races reales distintas.

kc kc

( = ((a + b) > ((a + b)

2
2

) 4ab ) 4k 4ab ) 4k

: 2 races reales iguales (s1,2 = (a + b)/2). : 2 races complejas conjugadas (e{s1,2} = (a + b)/2). (sistema oscilatorio)

Caso iii)

a y b complejos: Siempre oscila en L.A. y kc > 0 el sistema oscila en L.C..

En conclusin, el sistema en L.A. que no oscila ante entrada escaln, puede oscilar en L.C. Esto es normalmente desventajoso en sistemas prcticos.

2.3 Estabilizacin utilizando Realimentacin.


Un sistema puede ser inestable en forma natural como el circuito elctrico de la Fig. 2.11(a) que tiene por carga a un consumo de potencia constante. Este es el caso de la mayora de las fuentes de poder actualmente en uso. Recordemos que: f ( x) f ( x0 ) + f ' ( x0 ){x x0 }, y que las variables del circuito pueden ser escritas como,
v = V + v i = I + i , e = E + e

+ v -

+ e -

1 Ls R
(b)
j L.C. (kc + R)/L

(a)

id
+

kc

1 Ls R

L.A. R/L

(c)

(d)

Fig. 2.11 Sistema no-lineal; (a) circuito elctrico, (b) equivalente lineal en bloques, (c) sistema en L.C., (d) ubicacin de polos en L.C.

Apuntes: 543 444

23

en donde ei = P = cte. Entonces: e= y por tanto, P P E 2 (i I ) , i I P i = Ri , I2 di Ri , dt

e =

con R = P/I2, dado que el sistema es lineal en v, i y e, se puede escribir,

v = L

que est representada por la Fig. 2.11(b). Si L = R = 1 y v = 1/s, entonces, i = 1 + et, y por tanto, i = I 1 + et. Es decir, el sistema es inestable. Si este mismo sistema es realimentado con un controlador de ganancia kc como ilustrado en la Fig. 2.11(c), se tiene: kc i ( s ) . = id ( s ) Ls R + k c Por lo tanto, en L.A. hay un polo en R/L el que est en el S.P.D. y en L.C. hay un polo en (kc + R)/L el que estar en el S.P.I. si kc > R, Fig. 2.11(d). Es decir, el controlador permite estabilizar el sistema.

2.4 Errores en Estado Estacionario.


En un sistema realimentado (Fig. 2.12), el error est dado por: e( s ) = y d ( s) . 1 + g ( s)r( s)

El error debiera ser cero por lo menos en estado estacionario; es decir, e(t)|t = 0 = ess para un sistema ideal. Ntese que, ess = lm e(t ) = lm se( s ) = lm
t s 0

sy d ( s ) . s 0 1 + g ( s )r ( s )

La expresin anterior indica que, se desea que el ess = 0 para que as se cumpla que la salida sea igual a la referencia en S.S.. esto satisface la condicin de regulacin, se puede ver que el ess depende de la entrada yd(s). Para normalizar su evaluacin se definen
yd(s) + r(s)
Fig. 2.12 Sistema realimentado generalizado.

e(s)

g(s)

y(s)

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24

yd(s) +

e(s)

kc

k1 1s + 1

y(s)

Fig. 2.13 Sistema realimentado.

entradas normalizadas.
Ejemplo 2.3. Sea el ejemplo ilustrado en la Fig. 2.13 en donde se aplica yd(t) = u(t), por lo que se obtiene una salida dada k c k1 por la siguiente expresin, y (t ) = (1 e t 1 /(1+ k c k1 ) ) . Por lo que el ess est dado por, 1 + k c k1 k c k1 1 k k . Por otro lado, se puede utilizar que g ( s ) = c 1 , y r(s) = 1 y e ss = e(t ) t = lm ( y d (t ) y (t )) = 1 = t 1 + k c k1 1 + k c k1 1 + 1 s 1 + 1 s k c k1 1 1 . Si el controlador, en cambio, fuera kc/s, entonces g ( s ) = ,y = por lo tanto, e ss = lm s s 0 1 + k c k1 + 1 s s s( 1 s + 1) 1 + k c k1

por tanto, e ss = lm s
s 0

s (1 s + 1) 1 = 0 . De esto se concluye que el ess depende del nmero de integradores de la F. de s (1 s + 1) + k c k1 s

T. en L.D. ms que de las funciones como tal.

A.

Entradas Normalizadas.

Estas se definen como u(t ) =

tm 1 ; m = 0, 1, 2. u(t ) = L 1 m+1 , Fig. 2.14. La entrada a utilizar al m! s evaluar el ess depende de lo que se desee evaluar. Las evaluaciones posibles son, La entrada es escaln, m = 0. La entrada es rampa, m = 1. La entrada es parablica, m = 2.

Regulacin: Seguimiento: Aceleracin:

En el ejemplo anterior con el controlador definido por kc/s logra que el sistema en L.C. tenga una regulacin ideal.
B. Clasificacin de Sistemas en Tipo N.

Def.: Se define la F. de T. en lazo directo (L.D.) como g(s)r(s) = l(s) en el diagrama de la Fig. 2.12 con

expresin general de la forma,

m=0 1/s Escaln t

m=1 1/s2 Rampa t

m=2 1/s3 Parbola t

Fig. 2.14 Entradas normalizadas.

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25

g ( s)r( s) = l ( s) = k

bm s m + bm 1 s m 1 + + 1 . s N ( a q s q + a q 1 s q 1 + + 1)

Def.: Sea un sistema cuya F. de T. en L.D. est dada por la expresin anterior. Entonces, se dice que el

sistema es de tipo N, en donde N es el nmero de polos en s = 0 que posee g(s)r(s).


k c k1 , por tanto el sistema es de Tipo 0 y entonces, 1 s + 1

Ejemplo 2.4. En el ejemplo anterior con el controlador kc, g ( s ) r ( s ) =


ess =

1 k c k1 . Por otro lado, con el controlador kc/s, g ( s ) r ( s ) = , por lo tanto el sistema es de Tipo 1 y entonces, s( 1 s + 1) 1 + kc k1

e ss = 0 . Se puede observar que si el sistema tiene N 1, el ess es cero para entrada escaln, es decir, basta tener un

integrador en la F. de T. en L.D. para lograr cero ess.

C.

Coeficientes de Error Esttico.

Se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escaln, rampa y parbola. De posicin kp. Se define para entrada escaln. 1 1 1 1 1 . ess = lm s = lm = = s 0 1 + g ( s ) r ( s ) s s 0 1 + g ( s ) r ( s ) 1 + lm g ( s ) r ( s ) 1 + k p
s 0

Por lo tanto, k p = lm g ( s ) r ( s ) .
s 0

i) Para sistemas Tipo 0: kp = k ii) Para sistemas Tipo 1: kp = iii) Para sistemas Tipo 2: kp = -

ess = 1 1 + k . ess = 0 . ess = 0 .

De velocidad kv. Se define para entrada rampa. 1 1 1 1 1 1 ess = lm s = lm = = . 2 s 0 1 + g ( s ) h ( s ) s s 0 1 + g ( s ) h ( s ) s lm sg ( s )h ( s ) k v


s 0

Por lo tanto, k v = lm sg ( s ) r ( s ) .
s 0

i) Para sistemas Tipo 0: kv = k ii) Para sistemas Tipo 1: kv = iii) Para sistemas Tipo 2: kv = -

e ss = . e ss = 1 k . ess = 0 .

De aceleracin ka. Se define para entrada parbola. 1 1 1 1 1 1 ess = lm s = lm = = . 3 2 2 s 0 1 + g ( s ) r ( s ) s s 0 1 + g ( s ) r ( s ) s lm s g ( s ) r ( s ) k a


s 0

Por lo tanto, k a = lm s g ( s ) r ( s ) .
2 s 0

i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0

e ss = .

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26

ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 iii) Para sistemas Tipo 2: ka = k

e ss = . e ss = 1 k .

Un resumen de los coeficientes y error en estado estacionario se encuentran en la tabla siguiente. Entrada Cte. de error Tipo de Sistema 0 1 2 1 (1 + k p ) 0 0 Escaln, 1 s k p = lm g ( s ) r ( s )
s 0

Rampa, 1 s 2 kv = lm sg ( s )r ( s )
s 0

Parbola, 1 s 3
k a = lm s 2 g ( s ) r ( s )
s 0

Error en estado estacionario 1 kv 0 1 ka

Finalmente se esbozan los tipos de respuestas para cada caso en la Fig. 2.15.

2.5 Diseo de Controladores.


Dado un proceso con F. de T. en L.D. g(s)r(s), se puede disear un controlador tal que satisfaga requerimientos de error en estado estacionario. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 2.5. Sea el sistema dado por la Fig. 2.16(a) .. (a) Disee el controlador de manera que se logre un ess = 20% para entrada escaln. (b) Disee el controlador de manera que ess = 5 rpm para entrada rampa. R.: (a) Dado que la planta es Tipo 0, para que haya error de estado estacionario igual al 20 % el controlador no debe tener integradores, a lo ms una ganancia para obtener lo requerido, Fig. 2.16(b). Por lo tanto, al considerar la perturbacin cero, la F. de T. en L.D. es kckh1(s), donde h1(s) = c(sI-A)-1b; por lo tanto, kp = kckh1(0). As, ess = 1/(1 + kp) = 1/(1 + kckh1(0)) por lo que k = (1 ess)/(h1(0)esskc). En este caso resulta ser k = 0.024. Al simular con p(t) 0 se tiene que el ess no se obtiene, Fig. 2.16(c), pero al hacer p(t) = 0, se obtiene, Fig. 2.16(d). (b) Dado que la planta es tipo 0, un controlador con solo ganancia genera ess = para entrada rampa. Por lo tanto el controlador debe tener adems un integrador. Luego, la F. de T. en L.D. es 2 1 1 kc/skh1(s), pero dado que ess = 5 = y kv = kckh1(0), entonces, k = . En este caso resulta k = 11.45 m. 60 kv kc h1 (0)ess

Apuntes: 543 444

27

Entrada

Escaln
ess = 1/(1+kp)

Rampa
kv = 0 ess =

Parbola
ka = 0 ess = t t ka = 0

Tipo 0
kp = k t kv = k

ess = 0

Tipo 1

kp = t
kv =

ess = 1/kv t
ka = k ess = 0 t t

ess = t

ess = 0

Tipo 2

kp =

ess = 1/ka t

Fig. 2.15 Respuestas de sistemas Tipo 0, 1 y 2 a entradas escaln, rampa, y parbola.

+ va ia

- vf + if
m, Te d

l, tl, Jl

tl ld + k u kc va
motor

mquina cc

carga

(a)
4000

(b)
4000

3000(1-ess) 2000 1500(1-ess)

3000(1-ess) 2000 1500(1-ess)

0.5

1.5

2.5

3.5

0.5

1.5

2.5

3.5

(c)

(d)

Fig. 2.16 Sistema realimentado del Ejemplo 2.5; (a) sistema fsico, (b) controlador proporcional, (c) simulacin de (b) con tl 0, (d) simulacin de (b) con tl = 0.

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28

Rgimen Transiente en Sistemas Realimentados.


El control tiene por objetivo fundamental dar caractersticas estticas y dinmicas especficas a determinadas variables de los sistemas de acuerdo a requerimientos particulares. Por ejemplo, obtener cero error en estado estacionario y no permitir que la variable controlada exceda ciertos lmites en forma dinmica. En este captulo se revisan los conceptos fundamentales asociados a la dinmica de sistemas. Entre stos se cuenta el sobrepaso y el tiempo de asentamiento. En particular, se revisan exhaustivamente los sistemas de primer y de segundo orden, con y sin retardo. Sistemas de orden mayor se pueden tratar aproximadamente como sistemas de segundo orden con retardo.

3.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden.


A. Sistema de 1er Orden.
k1 , 1 s + 1

Un sistema de primer orden estable queda definido por la F. de T.:

con k1 su ganancia dc y 1 su constante de tiempo. Este sistema tiene por respuesta a entrada escaln a,
k k 1 k1 = k1 (1 e t / 1 ) . y (t ) = L1 1 = L1 1 1s + 1 s s s + 1 1

Al considerar el mismo sistema pero con una constante de tiempo 2 > 1 se tiene un sistema ms lento, lo que tiene asociado un polo ms cerca del origen, Fig. 3.1.
B. Sistema de 1er Orden ms un Polo.

Si se agrega un polo al sistema de primer orden queda el sistema definido por la siguiente F. de T.,

2 > 1 ms lento A 1/1 1/2

k1 0.63k1 A 2 > 1 1 2 t

(a)

(b)

Fig. 3.1 Respuesta transiente sistema de 1er orden; (a) polos, (b) respuesta transiente.

Apuntes: 543 444

29

2 < 1

2 > 1

2 = 0 k1
A

2 = 1

0.63k1
A B C

B C

2 > 1 2 = t

1/2

1/1

1/2

0.26k1 1

(a)

(b)

Fig. 3.2 Respuesta transiente sistema de 1er orden ms un polo; (a) polos, (b) respuesta transiente.

k1 1 , 1 s + 1 2 s + 1

el cual presenta una respuesta a entrada escaln dada por,


2 1 k 1 1 k1 k11 k12 2 =L + y (t ) = L1 1 s 1s + 1 2 s + 1 s (2 1 )(1s + 1) (2 1 )( 2 s + 1)

1 2 = k1 1 + e t 1 e t 2 2 1 2 1 para 2 1 o,
1 1 k1 1 y (t ) = L1 = L1 1 2 2 s (1s + 1) s 1s + 1 (1s + 1) , t t 2 t 1 = k1 1 e e 1

para 2 = 1. La Fig. 3.2 muestra los resultados para 1 fijo y para 2 tomando varios valores respecto de 1 . La Fig. 3.2 y ecuaciones anteriores muestran que, C.

ante cualquier valor de 2, el sistema se torna ms lento. Un caso especial es cuando 2 = 1, en ste y cuando t = 1, la salida vale k1(12e1). el sistema es estable si 2 > 0. El caso en que 2 < 0 no es de inters pues corresponde a un sistema inestable. si 2 < 1, la dinmica queda regida por 1. Es ms, si 2 < 51, la dinmica aportada por 2 se puede eliminar. si 2 > 1, la dinmica queda regida por 2. Es ms, si 2 > 51, la dinmica aportada por 1 se puede eliminar.
Sistema de 1er Orden ms un Polo y un Cero.
s +1 k1 3 . 1 s + 1 2 s + 1

Si se agrega un cero al caso anterior el sistema resultante queda definido por la siguiente F. de T.,

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j
C

2 = 3

3 = 0
A

1 = 3
D

1/3 1/1

1/2

(a)
er

(b)

Fig. 3.3 Respuesta transiente sistema de 1 orden ms polo y cero; (a) polos y ceros, (b) respuesta transiente.

Asumiendo que 2 > 1, los polos y ceros en el plano complejo quedan dados por la Fig. 3.3(a), en donde el cero puede estar ubicado arbitrariamente en A, A', B, B', C y D. En este caso, la respuesta a escaln queda dada por: 1 k s + 1 1 (1 3 ) 2 ( 2 3 ) 1 1 y (t ) = k1 L1 1 3 = k1 L + s 1s + 1 2 s + 1 s (2 1 )(1s + 1) (2 1 )( 2 s + 1) = k1 1 + 1 3 e t 1 2 3 et 2 2 1 2 1

la ecuacin anterior indica que el aporte del cero es slo como atenuacin, pero no aporta una constante de tiempo adicional. Si 2 = 1 la respuesta es,
1 s + 1 1 1 t = k1 L1 1 3 2 = k1 1 e t 1 e t 1 (1 3 ) . y (t ) = k1 L1 3 2 1 1 s (1s + 1) s (1s + 1) (1s + 1)

las ecuaciones anteriores estn bosquejadas en la Fig. 3.3(b) de donde se deduce que, si 3 << 1; es decir, el cero est muy a la izquierda del plano complejo, su efecto se puede despreciar, si el cero est muy cercano al origen, este predomina y por ende dicta la dinmica del sistema, especficamente, se comporta como un derivador, cuando el cero est a la derecha de 1/2, el sistema presenta un sobrepaso (derivador), cuando el cero est a la derecha del plano complejo (es decir, 3 < 0, sistema de fase no mnima) el sistema presenta un sobrepaso negativo. Esto se puede demostrar si se muestra que la pendiente es negativa a la partida para entrada escaln considerando c.i. nulas. As, la pendiente a la partida es, dy (t ) = lm dt t =0+ s 1 k1 3s + 1 s s s 1 s + 1 2 s + 1 sk1 3 s + 1 k1 3 + 1/ s , = lm = lm s s + 1 s + 1 s + 1 / s + 1 / s 1 2 1 2 k1 3 = 1 2

dado que 3 es negativo, d/dt|t = 0+ es negativo, por lo que se tiene un sobrepaso negativo.

Apuntes: 543 444

31

3.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden.


Para analizar el sistema de segundo orden se considera la F. de T. estndar.
A. Tipos de Respuestas.

Sea el sistema en L.A. g ( s ) = definido por la F. de T.,

k , entonces, el sistema en L.C. con realimentacin unitaria, queda s( s + p ) h( s ) = k , s + ps + k


2

que puede ser representada por la forma generalizada,


h( s ) = 2 n , 2 s + 2n s + 2 n

donde, es el coeficiente de amortiguamiento y n es la frecuencia natural de oscilacin (frecuencia no amortiguada). Adems, se definen n = como la constante de amortiguamiento y d = n 1 2 como la frecuencia de oscilacin (frecuencia amortiguada) la cual tiene sentido en el caso que < 1. Estas definiciones se obtienen de las races del polinomio caracterstico de la F. de T. dado por s 2 + 2 n s + 2 , n las cuales son, 1,2 = 2n (2n ) 2 42 n = n jn 1 2 . 2

Dependiendo del valor de , se pueden encontrar diferentes tipos de races, Fig. 3.4. Estas son: A: B: C: D: =0 0<<1 =1 >1
A: B: C: D:

1, 2 = jn

no amortiguado, crticamente estable. subamortiguado. crticamente amortiguado. sobreamortiguado.

1, 2 = n jn 1 2
1, 2 = n

1, 2 = n jn 2 1
=0 0 < < 1 existe sobrepaso =1 >1 B

: cte Y cos() = X X Y n

B D C n : cte D n(X) < n(Y) B A

Fig. 3.4 Ubicacin posible de las races.

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32

B C D n : cte
A ' : = 0.4 B : = 0.7 : define el sobrepaso! C : =1 D : =2

1
: cte
X : n = 1 Y : n = 2 Z : n = 3 n : define la rapidez!

Fig. 3.5 Respuesta a entrada escaln.

Ntese que el ngulo en la Fig. 3.4 queda definido por, cos() = n (n ) + (n 1 )


2 2 2

=.

La respuesta a entrada escaln del sistema de segundo orden estndar para 0 < < 1 est dada por,
2 1 2 n 1 1 n t 1 2 sen n 1 t + tg y (t ) = L 2 e = 1 2 1 2 s + 2n s + n s 1

la cual se grafica en la Fig. 3.5 para varias combinaciones de y n.


B. Magnitudes Caractersticas de la Respuesta Escaln.

Al tener 0 < < 1 el sistema responde con una oscilacin a entrada escaln como se muestra en la Fig. 3.6 de acuerdo a la ecuacin anterior. Se puede apreciar en la respuesta las siguientes cantidades, S.P. tp ts : sobrepaso. : instante en el cual ocurre el mximo. : banda de asentamiento. : tiempo de asentamiento.

El desafo es encontrar la relacin entre estas cantidades y los parmetros y n de la F. de T..

1.5

S.P.
1

2
0.5

tp
0 0 2 4

ts
6 8 10

t
12

Fig. 3.6 Respuesta a escaln de un sistema de 2do orden con 0 < < 1.

Apuntes: 543 444

33

S.P. 1

0.05 0.707 1

Fig. 3.7 Grfica del sobrepaso.

El instante en el cual ocurre el mximo tp se obtiene haciendo dy/dt = 0,


0= 1 2 n dy t n e n p sen((n 1 2 ) t p ) , = L1 {sy ( s )} = L1 s 2 = 2 dt 1 2 s s + 2n s + n

por lo que debe cumplirse que ( n 1 2 ) t p = , lo que finalmente indica que, t p =

n 1 2

El sobrepaso S.P. se obtiene evaluando y (t ) t =t = y max , que es,


p

y max = 1

1 2 e nt p sen n 1 2 t p + tg 1 1 2 1 1 1 2 1 1 2
1 2

y max = 1

1 2

2 1 1 sen + tg

y max = 1 +

1 2

1 2 sen tg 1

y max = 1 + e
2

por lo que el S .P. = e 1 es slo funcin del coeficiente de amortiguamiento, Fig. 3.7. Como era de esperarse, debera ser 1 para minimizar el sobrepaso. Sin embargo, esto hace lenta la respuesta. 1 2 1 2 y por lo tanto = tg 1 Ntese que se puede encontrar de la Fig. 3.4 que tg = n . n

La banda de asentamiento se asume conocida y el tiempo de asentamiento ts es el instante en que la salida entra en esta banda. Especficamente, ts se encuentra asumiendo que y entra a la banda dada
por 1 + e nt / 1 2 (o aproximadamente por 1 + e nt ), para valores pequeos de . Por lo tanto, = e nts / 1 2 y con esto,
1 1 ts = ln . 1 2 ) n

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34

Fig. 3.8 Regin para la ubicacin de las races para el Ejemplo 3.1.

Ejemplo 3.1. Dado g(s) = k/(s(s+p)), calcular k y p tal que S.P. 4.3% y ts 4 s para = 2.59% en L.C. para una 1 2 1 realimentacin unitaria. R.: Como S .P. = e 1 0.05 , entonces 0.707 , ts = ln 4 , por lo que 2 1 ) n 1 1 = 1 . Dado que cos = , entonces cos 1 = 45 . La regin donde se cumplen n ln 2 4 0.0259 1 (1/ 2) ) ambas condiciones se muestra en la Fig. 3.8. En el lmite, n = 1 n = 1.4142 , k = 2 = 2 , p = 2 n = 2 . n

3.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia .


Los valores caractersticos anteriores tienen estrecha relacin con la respuesta en frecuencia del sistema.
A. Terminologa.

La F. de T. de un sistema realimentado tiene una expresin generalizada del tipo, y( s) g ( s) = = h( s ) , y d ( s ) 1 + gr ( s ) que se asume tener una respuesta en frecuencia como la ilustrada en la Fig. 3.9. Por lo tanto, se pueden definir los siguientes conceptos.
Def.: hp es el valor mximo de | h( j) | . Se conoce como pico de resonancia.

h(s)s = j hp h(0) 0.707h(0)

B.W.

Fig. 3.9 Respuesta en frecuencia de h(s).

Apuntes: 543 444

35

Def.: p es la frecuencia en la cual se produce el pico de resonancia. Se conoce como frecuencia de

resonancia.
Def.: El ancho de banda B.W. es la frecuencia a la cual | h ( j) | cae al 70.7% del valor de | h ( j) | a

frecuencia cero.

B.

hp, p y B.W. para un Sistema de Segundo Orden.


2 n . s 2 + 2n s + 2 n

La F. de T. en L.C. estndar de un sistema de segundo orden es de la forma,


h( s ) =

Por lo tanto,
2 2 1 n n = 2 , con u = / n , se = 2 2 2 2 ( j) + 2n j + n n + j 2n 1 ( / n ) + j 2 / n 1 1 y su , por lo que el mdulo es, | h( ju ) | = puede escribir, h( ju ) = 2 1 u + j 2 u (1 u 2 ) 2 + ( 2u ) 2

h( j) =

mximo se obtiene derivando la expresin anterior. As,

d 2(1 u 2 )2u + 4 2 2u | h( ju ) | = . Si la 3 du 2 ((1 u 2 ) 2 + ( 2u ) 2 )

expresin anterior es 0 para u = up = p/n, se tiene que, 4u p + 4u 3 + 8 2 u p = 0 p 4u p ( 1 + u 2 + 2 2 ) = 0 , de donde, u 2 = 1 2 2 , por lo que, p p p = n 1 2 2 , lo que tiene sentido para 0 < 2 / 2 = 0.707 . Con este resultado se puede encontrar hp como,

hp =

1 ( 2 ) + 4 (1 2 )
2 2 2 2

1 4 ( + 1 2 )
2 2 2

1 2 1 2

0 < 2 /2.

El ancho de banda se determina haciendo | h( juB.W. ) | = 1 (1 u (u


2 2 B.W. 2 2 B.W.

1 | h(0) | , con u B.W. = B.W. / n , es decir, 2

) + ( 2u B.W. )

1 2 2 2 2 , as , (1 u B.W. ) 2 + ( 2u B.W. ) 2 = 2 , 1 2u B.W. + (u B.W. ) 2 + 4 2 u B.W. = 2 , 2 2 4 2 ( 4 2 2) 2 + 4 2 = , u B.W. = 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2 , por lo 2

2 ) + (u B.W. )( 4 2 2) 1 = 0 , esta ltima ecuacin corresponde a una ecuacin de segundo orden 2 B.W.

con la incgnita u que finalmente,

, as, u

2 B.W.

B.W. = n 1 2 2 + 4 4 4 2 + 2 .

Apuntes: 543 444

36

p/n 1.0 5.0

hp 2.0

B.W./n

0.5 1.0 0.2 0.4 0.6 0.2 0.4 0.6

1.0

0.5

1.0

1.5

Fig. 3.10 Valores caractersticos de un sistema de segundo orden.

Las expresiones anteriores se grafican en la Fig. 3.10. Las grficas anteriores indican que: (a) la frecuencia de resonancia p es a lo ms igual a la frecuencia natural de oscilacin, (b) no hay resonancia para > 2 2 , (c) el peak depende slo del valor de , es para 0 y es 1 > 2 2 , (d) el ancho de banda es proporcional a n y para 0.5 < < 0.8 es igual a n.

3.4 Polos Dominantes y Reduccin de Orden.


De los casos anteriores se observ que los polos cercanos a pueden ser desestimados y que slo los cercanos al origen aportan dinmica. Esto motiva a la introduccin del concepto de polos dominantes y por ende, reduccin de orden de sistemas.
A. Polos Dominantes.

Un polo no es dominante si su parte real es a lo menos cinco veces ms grande que la parte real de los restantes polos. En otras palabras, aquellos polos que presenten dinmicas a lo menos cinco veces ms rpidas, se pueden desestimar (ntese el efecto relativo de la definicin).
y( s) 1 = . R.: Dado que el polo ms u( s ) ( s + 6)( s + 1 + 2 j )( s + 1 2 j ) 1 1/ 6 y( s) rpido es el 6, ste se puede desestimar quedando la F. de T. como . El Bode = u( s ) ( s + 6)( s 2 + 2 s + 5) ( s 2 + 2 s + 5)

Ejemplo 3.2. Reducir el sistema de tercer orden dado por

antes y despus se muestra en la Fig. 3.11.

B.

Mtodo Analtico de Reduccin de Orden.

El mtodo anterior falla cuando los polos estn prximos entre si y se desea reducir el orden. Por otro
j
2j

||

A
2j

B A 10

0.1

0.1

10

Fig. 3.11 Reduccin de orden (A: exacto, B: aproximado).

Apuntes: 543 444

37

lado, los conceptos de sobrepaso, tiempo de asentamiento, etc. han sido definidos para sistemas de segundo orden y por lo tanto es de inters tener un mtodo de reduccin de orden para sistemas de orden superior a 2. Sean las F. de T.,
bm s m + + 1 an s n + + 1 cps p + +1 l ( s) = k dgsg + +1 h( s ) = k n m g p

n>g.

donde h(s) es conocida y se desea encontrar l(s). Se impone que: i) que l(s) y h(s) tengan la misma ganancia d.c., ii) que tengan aproximadamente la misma respuesta en frecuencia, es decir, h(s)/l(s) |s = j 1 para . Para esto se deben obtener los coeficientes cp y dg. Primero se definen, M ( k ) ( s) = donde dk dk M ( s ) y ( k ) ( s ) = k ( s ) , ds k ds

h( s ) M ( s ) = . Adems se definen, l ( s) ( s )
M 2q =
2q (1) k + q M ( k ) (0) M ( 2 q k ) (0) (1) k + q ( k ) (0)( 2 q k ) (0) y 2q = k!(2q k )! k!(2q k )! k =0 k =0 2q

con q = 0, 1, 2, . Entonces, los coeficientes c y d son obtenidos de igualar M2q = 2q con q = 1, 2, ... hasta el nmero requerido de coeficiente.
Ejemplo 3.3. h( s ) =
6 1 1 = . Sea l ( s ) = , 2 3 s + 6s + 11s + 6 1 + (11/ 6) s + s + (1/ 6) s 1 + d1 s + d 2 s 2
3 2

M ( 0 ) ( s ) = 1 + d 1 s + d 2 s 2 ; M ( 0 ) ( 0) = 1
M (1) ( s ) = d 1 + 2d 2 s M ( 2) ( s ) = 2d 2
M ( 3) ( s ) = 0

; M (1) (0) = d 1 ; M ( 2) (0) = 2d 2 ; M (3) (0) = 0

( 0) ( s ) = 1 + (11 / 6) s + s 2 + (1 / 6) s 3 ; ( 0) (0) = 1
(1) ( s ) = 11 / 6 + 2s + (3 / 6) s 2 ( 2) ( s ) = 2 + s
(3) ( s ) = 1

; (1) (0) = 11 / 6 ; ( 2) (0) = 2 ; (3) (0) = 1

q = 1 M2 =
2 =

(1)1 M ( 0) (0) M ( 2) (0) (1) 2 M (1) (0) M (1) (0) (1) 3 M ( 2) (0) M ( 0) (0) + + = d 2 + d 12 d 2 = 2d 2 + d 12 0! (2 0)! 1! (2 1)! 2! (2 2)!

(1)1 ( 0) (0)( 2) (0) (1) 2 (1) (0)(1) (0) (1) 3 ( 2) (0)( 0) (0) + + = 1 + 121 / 36 1 = 49 / 36 0! (2 0)! 1! (2 1)! 2! (2 2)!

Dado que M2 = 2

2d 2 + d 12 = 49 / 36

2 q = 2 Dado que M4 = 4 d 2 = 7 / 18

De las dos ecuaciones anteriores se deduce que d1 = 1.615 y d2 = 0.625

Apuntes: 543 444

38

H ( s) =

s 3 + 6 s 2 + 11s + 6

1.60

s 2 + 2.584 s + 1.60

2 = 1.60 n = 1.265 n no hay sobrepaso!. 2 n = 2.584 = 1.021

3.5 Sistemas con Retardo.


Los retardos estn siempre presentes en los sistemas fsicos. Afortunadamente, en muchos de ellos son de magnitudes no comparables a las dinmicas del sistema y por lo tanto se pueden desestimar. Sin embargo, los sistemas que se caracterizan por el transporte de material (p.ej., minera, biologa, etc.), los retardos son cruciales.
A. Ejemplo.

Sea la correa transportadora de mineral como la ilustrada en la Fig. 3.12. En general, si y(t) = u(t tr), entonces, y ( s ) = u ( s )e tr s . Sea un caso particular de primer orden, g ( s) = k p str e . s + 1

Qu aporta e-trs en trminos de ceros, polos y estabilidad ? El retraso e-trs se caracteriza en el plano de la frecuencia por,
mod(e str ) s = j = 1 arg( e str ) s = j = t r

por lo que e-trs slo adiciona un retraso y por lo tanto g(s) es estable si y slo si sus polos son estables. La interrogante de mayor importancia es, qu sucede si se agrega un lazo de realimentacin unitaria a un sistema con retardo?. La F. de T. en L.C. considerando una ganancia kc es,
y( s) g ( s )k c k c k p e tr s , = = y d ( s ) 1 + g ( s )k c s + 1 + k c k p e tr s

la cual no puede ser analizada directamente por la dificultad de identificar los polos y ceros del sistema e str / 2 1 1 resultante. Se puede utilizar la relacin e tr s = str / 2 , y dado que e x = 1 x + x 2 x 3 + 1 x , e 2 6 1 tr s / 2 . As, la F. de T. en L.C. es, el retardo se puede aproximar por e tr s = 1 + tr s / 2

fe tr

fe d

fe

fe

Fig. 3.12 Sistema con retardo transporte de material.

Apuntes: 543 444

39

yd

1 e-str

c(s) pm(s)

g(s)e-str

Fig. 3.13 Predictor Smith.

y( s) k c k p (1 t r s / 2) t r = 2 . y d ( s ) s + s ( 2 / t r + 1 / k c k p / ) + 2 / t r + 2k c k p / t r
2 1 + . En el caso ideal tr en que tr 0 se puede tener kc . Esto se confirma al obtener y(s)/yd(s) con tr = 0 que es kc k p / . Ntese adems que el sistema adiciona un cero en el lado derecho del plano s + (1 + k c k p ) / complejo, lo que sugiere respuestas con sobrepaso negativo. Las conclusiones anteriores son vlidas a medida que la aproximacin de primer orden utilizada para e tr s sea vlida, la cual lo es si y slo si 2/tr ; es decir, para valores pequeos del retardo, tr 0.

La ltima expresin indica que el sistema es estable si la ganancia k c <

1 kp

B.

El Predictor Smith.

Dada una planta con retardo tr y modelo g(s) conocidos, se propone el controlador ilustrado en la Fig. 3.13, donde, g(s)estr es el modelo de la planta, pm(s) es una funcin a encontrar y c(s) es el controlador a especificar. Se puede obtener de la Fig. 3.13 que, u ( s) c( s) = , e( s ) 1 + c( s )(1 e str ) p m ( s ) por lo tanto, y( s) c( s ) g ( s )e str = , y d ( s ) 1 + c( s ) p m ( s ) c( s ) p m ( s )e str + c( s ) g ( s )e str si pm(s) se escoge igual a g(s), entonces, y(s) c( s ) g ( s ) str = e . y d ( s ) 1 + c( s ) g ( s ) Por lo tanto, se puede disear c(s) de manera tradicional considerando que el resultado final es una planta con su retardo original. El inconveniente es la necesidad de conocer g(s) y tr en forma exacta.

Apuntes: 543 444

40

k e str . Calcular k y p de manera de obtener S.P. 30 %, ts 4.5 s ( = 15 %), con s( s + p ) k tr = 1.0. R.: p(s) = g(s), f(s) = 1, con e sT , tal que k = 2.463 y p = 1.123. La respuesta ante entrada escaln est s( s + p ) ilustrada en la Fig. 3.14.

Ejemplo 3.4. Sea g ( s )e str =

yd(s) + + 1 e-s0.5
(a)
1.5

g(s)e-str k s+p

y(s)

30 % 15 %

1.0

0.5 3.5

(b)
0.0 0 2 4 6 8 1 1 1

Fig. 3.14 Ejemplo del Predictor de Smith; (a) diagrama, (b) respuesta a escaln.

Apuntes: 543 444

41

Lugar Geomtrico de las Races.


La ubicacin de los polos en sistemas lineales contiene la informacin relevante de ste. En efecto, a partir de sta se puede concluir de su estabilidad y caractersticas dinmicas y estticas. En este captulo se revisa el concepto de Lugar Geomtrico de las Races como el grfico de la ubicacin de los polos de un sistema lineal. En particular, se revisan tcnicas para bosquejar esta ubicacin a partir de la F. de T. en L.D. como funcin de un parmetro del sistema. Normalmente, este parmetro corresponde a la ganancia del controlador.

4.1 Introduccin.
Sea la planta en L.C. como se muestra en la Fig.4.1(a). La F. de T. en L.D. es, l ( s) = k , con r(s) = 1. s ( s + 4)

y por lo tanto las races en L.A. son s1,2 = 0 y 4. La F. de T. en L.C. es, y( s) kg k k = = = 2 , y d ( s ) 1 + grk s( s + 4) + k s + 4 s + k y por lo tanto las races en L.C. son s1, 2 = (4 16 4k ) / 2 = 2 4 k , las cuales dependen de k. Algunos valores se muestran en la tabla siguiente y la grfica que se denominar el lugar geomtrico de las races (L.G.R.) en la Fig.4.1(b). k 0 2 s1 4
2+ 2

s2 0
2 2

yd +

1 s(s + 4)

(a)

(b)

Fig.4.1 Sistema en L.C. y su L.G.R. en funcin de k; (a) diagrama, (b) L.G.R..

Apuntes: 543 444

42

4 6 8 Se observa que, -

2 2+ j 2

2 2 j 2

2 + j2

2 j2

para k = 0 se tiene que las races en L.C. son las races en L.D., a medida que k aumenta, las races del polinomio en L.C. se mueven por ramas, por lo que hay un nmero de ramas que es igual al nmero de races, el cual a su vez es igual al orden del polinomio caracterstico.

Si ahora por ejemplo la F. de T. en L.D. es, l ( s) = k ( s + 2) , con r(s) = 1, ( s + 1)

hay un polo en -1 y adems hay un cero en 2. La F. de T. en L.C. sera, y ( s) kg k ( s + 2) k ( s + 2) = = = , y d ( s ) 1 + kgr k ( s + 2) + ( s + 1) s (k + 1) + 2k + 1 por lo que el polinomio caracterstico es 1 + l(s) = s( k + 1) + 2k + 1 = 0 , por lo tanto, hay un polo en s1 = 1+ k

Fig. 4.2 L.G.R. de 1 + k

( s + 2) = 0. ( s + 1)

( s + 2) ( s + 1)

s + 1 + k ( s + 2)

2k + 1 , de esta expresin se concluye que, k +1

para k = 0 se tiene que el polo en L.C. es el polo en L.D.. el polo viaja al cero a medida que k aumenta.

Por ejemplo, se estudia el caso de la F. de T. en L.D. dada por,

0 5 5

(a) Fig. 4.3 L.G.R. de 1 + kgr ( s ) = 1 + k

(b)
( s + 4 + 3 j )( s + 4 3 j ) = 0 ; (a) k positivo, (b) k negativo. s ( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 6 j )

Apuntes: 543 444

43

x1(t) d x2(t)

M u
m

y r

k1

y d + -

u kc

suspensin automvil

k2
(a)

yr(t)
(b)

0 50 50

0 0 0

50

50

10

10

(c)
0.4

(d)

0.2

10

12

14

16

(e) Fig. 4.4 Sistema de suspensin de un automvil, Ejemplo 4.1; (a) diagrama fsico, (b) control realimentado, (c) ubicacin de valores propios en L.C. para kc >0, (d) idem (c) pero para kc < 0, (e) simulacin en L.C. para kc = 5000.

l ( s) = k

( s + 4 + 3 j )( s + 4 3 j ) , s( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 6 j )

la cual genera una F. de T. en L.C. dada por,


y s 2 + 8s + 25 =k 5 . yd s + 18s 4 + 153s 3 + (608 + k ) s 2 + (732 + 8k ) s + 25k

Es claro que no es posible determinar la ubicacin de los polos de esta funcin por inspeccin. El resultado exacto se encuentra en la Fig. 4.3.
Ejemplo 4.1. Estudiar la ubicacin de los polos en L.C. del sistema de suspensin de un automvil en funcin de la ganancia del controlador kc. R.: Se asume conocido el modelo en variables de estado que es x = Ax + bu + ep, y = cx . Al utilizar la realimentacin se tiene que u = yd y, por lo tanto, el sistema queda definido por

Apuntes: 543 444

44

x = Ax + bkc ( yd y ) + ep, y = cx , lo que es simplificado a x = ( A kc bc)x + bkc yd + ep, y = cx . Es decir, la ubicacin de los polos est dada por la ubicacin de los valores propios de la matriz A- kcbc. Los resultados se ilustran en la Fig. 4.4, de stos se puede concluir que el sistema siempre oscila en L.C., para valores altos de kc se hace inestable en L.C. La Fig. 4.4(e) muestra la simulacin para un cambio en la referencia y luego en la perturbacin (camino). Claramente, el sistema oscila inaceptablemente.

El mtodo del L.G.R. es una tcnica grfica para determinar los polos de la F. de T. en L.C. h(s) a partir de la F. de T. en L.D. l(s) conforme vara uno de los parmetros del sistema. Este mtodo proporciona un grfico que permite estudiar, estabilidad dinmica estado estacionario sensibilidad diseo polos en el S.P.I./S.P.D.. ubicacin de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones). error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen). variacin del L.G.R. en funcin de algn parmetro. ubicacin de los polos.

Desafo: bosquejar el L.G.R. de la F. de T. en L.C. a partir de la F. de T. en L.D. en forma rpida. Para esto existe el Mtodo del L.G.R. que propone varias reglas para la construccin de ste.

4.2 El Mtodo del L.G.R.


Es un conjunto de reglas que permiten encontrar la ubicacin de los polos en L.C. del sistema general dado por la Fig. 4.5 sin resolver la ecuacin caracterstica. Los polos en L.C. estn dados por las races de la ecuacin, 1 + l ( s ) = 1 + kgr ( s ) = 0 Todo punto s en el plano complejo que cumpla con la ecuacin anterior, es un polo del sistema en L.C.. La expresin anterior puede ser escrita como, gr ( s ) = Por lo tanto, se debe cumplir que, gr ( s ) = 1 k y arg( gr( s )) = (2n + 1) , 1 1 j 1 j ( + 2 n ) 1 j (1+ 2 n ) . = e = e = e k k k k

las cuales se conocen como la condicin de magnitud y ngulo, respectivamente. En general, un punto en el plano complejo debe cumplir con la condicin de ngulo para que corresponda a un polo del sistema en L.C.. La ecuacin de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la ganancia k necesaria para tener el punto en L.C. como polo.

yd +

k r(s)

g(s)

Fig. 4.5 Sistema generalizado en L.C. para anlisis con el L.G.R..

Apuntes: 543 444

45

Ejemplo 4.2. Supongamos que kgr ( s ) =

1 . Determine si 6 y 1 pertenecen al L.G.R. en L.C.. R.: Sea s1 = 1 un s ( s + 4)

1 punto del lugar geomtrico, entonces, arg( gr ( s1 )) = arg = 180 , por lo tanto s1 al L.G.R.; adems, 1( 1 + 4) gr ( s1 ) = 1 / k = 1 /( 1)( 1 + 4) = 1 / 3 , por lo que k = 3. Por otro lado, sea s1 = 6 un punto del L.G.R., como 1 arg( gr ( s1 )) = arg = 0 , entonces, s1 al L.G.R.. Esto corrobora el diagrama de la Fig.4.1. 6( 6 + 4)

Las reglas para construir el L.G.R. son las siguientes.

Regla N1: Numero de ramas.


El nmero total de ramas es igual al nmero de polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.: En L.C. hay igual nmero de polos que en l(s).

Regla N2: Puntos de inicio (k 0).


Las ramas del L.G.R. comienzan en los polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.: ( s + zi ) 1 + kgr ( s ) = 1 + k = 0 ; ( s + p j ) + k ( s + zi ) = 0 , con k = 0 se tiene que ( s + p j ) ( s + p j ) = 0 . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuacin son los polos del sistema.

Regla N3: Puntos finales (k ).


Si l(s) tiene p polos y z ceros, entonces z ramas terminan en los z ceros y las p z ( s + zi ) ramas restantes terminan en el infinito. Dem.: 1 + kgr ( s ) = 1 + k = 0; ( s + p j ) 1 ( s + p j ) + k ( s + zi ) = 0 , o tambin (s + p j ) + (s + zi ) = 0 con k k ( s + z i ) = 0 . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuacin son los ceros del sistema.

Regla N4: Comportamiento a lo largo del eje real (s = ).


Un punto en el eje real es un punto del L.G.R. si la suma del nmero de polos y ceros que se encuentran a la derecha del punto es impar. Dem.: Utilizando el criterio de los ngulos. El aporte neto de ngulo por un nmero par de ceros y/o polos es cero. Por lo tanto, el nmero debe ser impar.

Regla N5: Determinacin de la ganancia.


La ganancia en un punto arbitrario s1 que pertenece al L.G.R. se calcula como k= 1 gr ( s ) . Dem.: |gr(s)| = 1/k, por definicin de punto que pertenece al L.G.R.
s = s1

Apuntes: 543 444

46

yd +

k 2s + 2

1 s+4

(a) Fig. 4.6 Ejemplo 4.3; (a) diagrama, (b) L.G.R.

(b)

Ejemplo 4.3. Sea el sistema de la Fig. 4.6(a), determine su L.G.R.. R.: La ecuacin caracterstica es 2( s + 2 ) 1 + kgr = 1 + k = 0 , por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. 4.6(b). Para determinar k en s = -1 se s ( s + 4)

tiene que k =

1 1 1 2 = = = . En general, para determinar k se procede usando el 21 3 2( 1 + 2) 2 | 1 + 2 | ( 1)( 1 + 4) | 1 || 1 + 4 | 13 criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuacin, k= 1 k'

1 = | gr | s =s1

distancia a los polos de rg distancia a los ceros de rg

donde k es la ganancia de gr(s). En el caso anterior k = 2 y k = 1/2(31/1).

4.3 Reglas Adicionales para la Construccin del L.G.R.


Regla N6: Simetra del L.G.R.
El diagrama del L.G.R. es siempre simtrico respecto del eje real. Dem.: Los polos complejos siempre aparecen como complejos conjugados. Notar que estos pueden originarse no slo cuando l(s) tiene polos complejos.

Regla N7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real.


Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un mximo (mnimo) relativo de la dk ganancia. stos se pueden se pueden encontrar resolviendo = 0 . Dem.: En ds s = cualquier punto del L.G.R. se tiene que 1 + kgr ( s ) = 0 , lo que se puede asumir como n( s) 1+ k = 0 o como d ( s ) + kn ( s ) = 0 . En el eje real se cumple que s = , por lo que d ( s) d ( ) + kn ( ) = 0 . Para un pequeo incremento de k se tiene d ( ) + ( k + k )n ( ) = 0 , n ( ) = 0 . Si se asume k de manera d ( ) + kn ( ) + kn ( ) = 0 , o tambin, 1 + k d ( ) + kn ( ) de estar en el punto de partida (llegada) entonces hay polos mltiples y por lo tanto d ( ) + kn ( ) = 0 se puede escribir como ( - o)n(), con n la multiplicidad del polo y

Apuntes: 543 444

47

o el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada). Por lo tanto, se puede n ( ) ( ) k ( ) k n 1 escribir, 1 + k = = 0 , 1 + k = 0 , 1+ = 0, , ( ) n 1 ( o ) n ' ( ) n por lo que si 0 , entonces k/ 0.
1 dk d 1 d . R.: = = ( s( s + 4)) . Al s ( s + 4) ds ds gr ( s ) ds

Ejemplo 4.4. Determine el punto de partida/llegada de gr ( s ) =

tomar

dk dk = d ds

=
s =

d ( 2 4) = 2 4 = 0 , entonces, = 2. Esto corrobora el diagrama de la Fig.4.1. d

Regla N8: ngulo de salida (llegada) del (al) eje real.


Las lneas que entran (salen) del (al) L.G.R. estn separadas por un ngulo dado por 180/ en el punto de entrada (salida), donde es el nmero de ramas que se cruzan. Dem.: El nmero de ramas que se cruzan es siempre mltiplo de dos y adems se tiene, n( s ) 1 + k = 0 . Cerca del polo mltiple en L.C. que es so se puede escribir, d ( s ) + kn( s ) ( s ) = 1 ( s so ) n ( s o + + j) = 1 k ( + j) n k ( + j) n = k( s o + + j) + j = n 1
n

k( s o + + j)

de donde, arg( + j) = arg n 1 + arg n k( s o + + j) . El tomar + j 0 implica que k 0, as lm arg( + j) = arg n 1 + lm arg n k( s o + + j)
0 0
0 0

= arg n 1 , puesto que el argumento de la raz es siempre positivo. As, para n = 2, lm arg( + j) = arg( j ), arg( j ) = 90 , 90 y para n = 4,
0 0

arg( 2 / 2 + j arg( 2 / 2 + lm arg( + j) = 0 arg( 2 / 2 0 arg( 2 / 2 j

2 / 2) = 45 j 2 / 2) = 135 . j 2 / 2) = 225 2 / 2) = 315

Ejemplo 4.5. Dibuje el L.G.R. de kgr ( s ) = k

4 s+3 . R.: R.1 : dos ramas, R.2 : k 0, p1: 0, p2: 2, z1: 3, R.3 : 3 s ( s + 2)

k ,

p1: 3,

p z = 2 1 = 1,

R.4:

ver

Fig. 4.7,

R.7 :

1 d = 0, d GH ()

d 3s( s + 2) d 4( s + 3) s =

Apuntes: 543 444


4

48

yd +

k 1/3(s + 3) s
(a)

4 s+2

(b)

Fig. 4.7 Ejemplo 4.3; (a) diagrama, (b) L.G.R.


3 ( + 2 + )( + 3) ( + 2) 4 ( + 3) 2 3 2 + 6 + 6 =0, 4 ( + 3) 2 1 = 3 + 3 1.268 2 = 3 3 4.732

con un valor de k de

1 (1.268 0)( 2 1.268) = 0.402, R.8 : 90, 90. 4/3 3 1.268

Regla N9: Comportamiento asinttico para valores de k grandes.


El L.G.R. tiende a los ceros en infinito a travs de asntotas centradas en A y con ngulos A. Cuando el nmero finito de ceros z es menor que el nmero de polos p, entonces p z ramas del L.G.R. terminan en ceros en el infinito. Las ramas del L.G.R. viajan en asntotas cuando k . Las asntotas estn centradas en un punto en el eje real dado por, A =

localizacin polos localizacin ceros .


p z q = 0, 1, 2, ..., (p z 1).

El ngulo respecto del eje rea est dado por,


A = 2q + 1 180 , p z

Dem.(a): 1 + l(s) = 0

(s + z )
i

(s + p
j =1

i =1 p

)
z

1 . Separando el denominador, k

(s + z )
i i =1

p z
j =1

( s + p ) ( s + p )
j l l =1

1 = , k

para s (k ) se tiene que, arg( s ) = arg


p z

k = arg

p z

p z

k = arg

p z

360 j 180 +q 180 + q360 , q = 0, 1, ..., p z 1. 2q + 1 p z = arg e = 180 = p z p z

Apuntes: 543 444


p z

49

Dem.(b): 1 + l(s) = 0
s
p

( s + p j ) + k ( s + zi ) = 0 , lo que puede ser escrito como


j =1 i =1
z

+ a p 1 s

p 1

+ a0 + k ( s

+ bz 1 s

z 1

+ b0 ) = 0 y reducido a, +k =0

s p z + ( a p 1 bz 1 ) s p z 1 +

y se aproxima

Se

asume

que

gr(s)

es

de

la

forma

1 ( s A ) p z

( s A ) p z = s p z + ( p z )( s A ) p z 1 ( 1) A + de A = 0. Entonces,

+ k usando Taylor alrededor

1 + kgr = 0 = s p z + ( 1)( p z ) s p z 1 A +

+k
p

Igualando y se tiene que a p 1 bz 1 = ( p z ) A , y dado que a p 1 = p j y


j =1

bz 1 = zi , entonces,
i =1

A =

p j zi
j =1 i =1

p z

localizacin polos localizacin ceros .


p z

Regla N10: Cruces en el eje imaginario.


Las ramas del L.G.R. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = kc) y la frecuencia ( = c) cumplen con, . m( d ( jc )) + m( k c n( jc )) = 0 Dem.: 1 + l(s) = 0. En el cruce k = kc; s = c + jc = jc. Adems, l(s) = kn(s)/d(s), entonces, n( jc ) = 0 = d ( jc ) + k c n( jc ) . d ( jc ) Esta ecuacin es una ecuacin compleja, por lo tanto, su parte real e imaginaria deben ser idnticamente iguales a cero. Nota: alternativamente, kc se puede encontrar utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. 1 + kc
dk d ( + 1)( + 2) = = 0, d d 6

e( d ( jc )) + e( k c n( jc )) = 0

Ejemplo 4.6.

Dibuje

el

L.G.R.

de

kgr ( s ) = k

6 . s ( s + 1)( s + 2)

R.:

R.7

d 3 + 3 2 + 2 = 0 , 3 2 + 6 + 2 = 0 , 1 = 1 + 3 / 2 = 0.422 , 2 = 1 3 / 2 = 1.577 , R.8 : 90, 90, R.9: d

Apuntes: 543 444


5

50

Fig. 4.8 L.G.R. del Ejemplo 4.6.

A = {(0 1 2) (0)} / 3 = 1 ,

60 q = 0 A = 180 q = 1 , 300 q = 2

R.10

2 e{ j c ( j c + 1)( j c + 2)} + e{6k c } = 0 = 3 c + 6k c ,

m{ jc ( jc + 1)( j c + 2)} + m{6k c } = 0 = 3 + 2c , de donde, c = 2 , y k c = 1 . c

Regla N11: Suma de los polos en lazo cerrado.


Si en la funcin de transferencia de lazo directo se cumple que p z 2, entonces la suma de los polos de la F. de T. de L.C. permanece constante (independiente de k) y es igual a la suma de los polos de la F. de T. de L.D. Dem.: El polinomio caracterstico de l(s) es:

( s + p j ) = s p + a p 1s p 1 +
j =1

+ ap r s p r +

+ a 0 , en donde, a p 1 = p j .
j =1

El polinomio caracterstico de la F. de T. en L.C. es,

( s + p j ) + k ( s + zi ) = ( s + Pk ) ,
j =1 i =1 k =1

por lo tanto, s p + a p 1 s p 1 +
p

+ ap r s p r + + d0

+ a0 + k ( s z + bz 1 s z 1 +

+ b0 )

= s p + d p 1 s p 1 +
k =1

en donde d p 1 = Pk . Si z = p r y p r < p 1 z < p 1 z p 2 se tiene,


s p + a p 1 s p 1 + + (ap r + k ) s p r + + a 0 + kb0 = s p + d p 1 s p 1 + + d0 ,
p p

entonces, a p 1 = d p 1

Pk = p j .
k =1 j =1

Regla N12: ngulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ngulo de partida de un polo complejo est dado por,

Apuntes: 543 444


4

51

Fig. 4.9 L.G.R. del Ejemplo 4.7.

ngulos desde los ceros ngulos desde los rest. polos 180 =
ecuacin que corresponde al criterio de ngulo, y el ngulo de llegada por,

ngulos desde los polos ngulos desde los rest. ceros + 180 =
Dem.: 1 + l(s) = 0. z ( s + zi ) i arg gr ( s ) = 180 = arg =1 . p (s + p j ) j =1 Sea pc el polo complejo en donde se desea saber el p.
p 1 z 180 = arg ( s + z i ) arg ( s + p c ) ( s + p j ) . i =1 j =1

En el entorno de pc, s = p c + + j , se cumple, z 180 = arg ( pc + + j + zi ) arg( + j) i =1 p 1 arg ( pc + + j + p j ) j =1

Entonces el ngulo de partida p = arg( + j) cuando y 0 es, p 1 z p = arg ( p c + z i ) arg ( p c + p j ) 180 i =1 j =1 = ngulos desde los ceros ngulos desde los rest. polos 180 .

Apuntes: 543 444

52

Ejemplo 4.7. Dibuje el L.G.R. de kgr ( s ) =


c1 = 315 +0 270 +180 = 225 .

( s 2 + 2 j )( s 2 2 j ) s 2 4 s + 8 . R.: p1 = 180 +135 90 180 = 45 , y = ( s + 2 + 2 j )( s + 2 2 j ) s 2 + 4s + 8

4.4 Anlisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonizacin.


Para el anlisis de sistemas mediante el L.G.R. se debe generalizar su utilizacin en donde el parmetro pueda ser distinto de k e incluir k negativos.
A. El L.G.R. con Parmetros distintos a k.

Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig. 4.5, donde la ecuacin caracterstica es de la forma, 1 + kgr ( s ) = 0 . El estudio se fundamenta en encontrar la ubicacin de las races (polos) de la F. de T. en L.C. sin tener que solucionar la ecuacin 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0. El problema que persiste es cmo estudiar el caso en que k est definido (k = 5, por ejemplo) y en gr(s) hay un parmetro que puede variar de 0 a infinito o en algn rango. Es decir, se debe estudiar el caso 1 + kgr(, s) = 0, donde puede tomar un rango de valores. Este anlisis se puede efectuar ordenando la ecuacin caracterstica de manera de obtener 1 + w(s, k) = 0, donde w(s, k) es una nueva funcin (con k dado) de s. Naturalmente, en 1 + w(s, k) = 0 se pueden aplicar las reglas de construccin del L.G.R. anteriores.
Ejemplo 4.8. Dibuje el L.G.R. de 1 + kgr = 1 +
2 = 0 si vara desde 0 a . R.: En este caso la ( s + )( s + 2)( s + 3)
s 3 + (5 + ) s 2 + (5 + 6) s + 6 + 2 = 0 ,

ecuacin caracterstica es ( s 2 + (2 + ) s + 2 )( s + 3) + 2 = 0 , por lo que debe reordenarse para obtener la estructura generalizada. As,
s 3 + ( 2 + ) s 2 + 2s + 3s 2 + 3( 2 + ) s + 32 + 2 = 0 ,

, s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 ( s + 2)( s + 3) dk d 1+ = 0 . En esta ltima ecuacin se pueden aplicar las reglas anteriores. R.7 : = =0, d d ( s + 2 + 2 )( s + 2 2 )( s + 1) s 3 + 5s 2 + 6 s + 2
dk (s + 2 + 2 )(s + 2 2 )( s + 1) = = 0, ( s + 2)( s + 3) d
0= (3s 2 + 10 s + 6)( s 2 + 5s + 6) ( 2 s + 5)( s 3 + 5s 2 + 6 s + 2) ( s 2 + 5s + 6) 2
2

( s 2 + 5s + 6) + s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 = 0 ,

1+

s 2 + 5s + 6

=0,

por

lo

que,

w( s )

s 2 + 5s + 6

yd(s) +

2 (s + )(s + 2)(s + 3)

y(s)
0

(a) Fig. 4.10 Ejemplo 4.8; (a) diagrama, (b) L.G.R.

(b)

Apuntes: 543 444

53

0 5

0 0

Fig. 4.11 L.G.R. del Ejemplo 4.9.

0=

s 4 + 10 s 3 + 37 s 2 + 56 s + 26 ( s + 5 s + 6)
2 2

s1 = 0.812

s 3 = 3.352 + j1.284

s 2 = 2.484 s 4 = 3.352 j1.284

. EL L.G.R. indica que el sistema es siempre

estable, para pequeos valores de , la respuesta es principalmente de segundo orden y un mximo sobrepaso del 5% se podra esperar.

Otro ejemplo interesante es cuando un parmetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal. Este anlisis es interesante para conocer la estabilidad del sistema respecto de este parmetro.
20.7( s + 3) , donde = 0 + con 0 = 8 . Estudie el sistema para variaciones de . R.: s ( s + 2)( s + ) 20.7( s + 3) 1+ =0, La ecuacin caracterstica es, s ( s + 2)( s + 8) + s ( s + 2) + 20.7( s + 3) = 0 , s ( s + 2)( s + 8 + ) d s ( s + 2) s ( s + 2) 1 + 3 = 0, 1 + =0, R.7 : = d ( s + 5.274)( s + 2.363 j 2.488) s + 10s 2 + 36.7 s + 62.1

Ejemplo 4.9. Sea gr ( s ) =

d 3 + 10 2 + 36.7 + 62.1 ( + 2) d

= 0,

d 4 + 4 3 16.7 2 124.2 124.2 = =0, d 2 ( + 2) 2

1 = 1.256 ,

2 = 5.072 ,

2.363 3 = 3.908 + j 2.056 , 4 = 3.908 j 2.056 , R.12 : p 0 = z1 + z 2 p1 p 2 180 , p 0 = 90 + tg 1 + 2.488 2.488 1 2.363 2.0 1 90 + tg tg 90 180 = -78.7. Este anlisis es para > 0, el L.G.R. se muestra en 2.488 5.274 2.363 la Fig. 4.11.

Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son qu sucede si < 0 ?, qu sucede en general si k (, 0] en la ecuacin caracterstica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?.
B. El L.G.R. para k Negativos.

La ecuacin caracterstica es 1 + kgr(s) = 0, por lo que gr ( s ) = entonces, k es positivo, y por lo tanto, gr ( s ) = fase pueden ser escritos como, 1 1 j2 = e k k

1 1 = , como k se asume negativo, k k 1 j 2 n = , por lo tanto, el mdulo y e k

Apuntes: 543 444

54

yd +

k
(a)

1 s(s + 4)

y
5

(b)

Fig. 4.12 L.G.R. del Ejemplo 4.10 con k negativo; (a) diagrama, (b) L.G.R..

1 . k arg( gr ( s )) = 2 n = 0 , 360 ,
GH =
Ejemplo 4.10. Determine si los puntos -2, -8 y 4 pertenecen al L.G.R. de gr ( s ) =
1 . R.: La verificacin se realiza s ( s + 4)

1 1 utilizando el criterio del ngulo. Para s1 = 2, arg( gr ( s ) | s = 2 ) = arg = arg = 180 , s1 L.G.R.. Para 4 2 ( 2 + 4 ) 1 1 1 s2 = 8, arg( gr ( s ) |s = 8 ) = arg = arg = 0 , s2 L.G.R.. Para s3 = 4, arg( gr ( s ) |s = 4 ) = arg 8( 8 + 4) 32 4( 4 + 4 )
1 1 1 = k3 = 32. = arg = 0 , s3 L.G.R.. Ganancia para s3 : gr ( s ) s = 4 = k3 4( 4 + 4) 32

Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtencin del L.G.R. con k negativo en forma rpida. Dado que slo el criterio del ngulo se modifica, se redefinen las reglas que se sustentan en ste, stas son,

Regla N4: Comportamiento a lo largo del eje real.


Hay L.G.R. en los puntos del eje real tal que la suma del nmero de polos y ceros a la derecha de stos sea par.

Regla N9: Comportamiento asinttico para valores de k grandes.


Los ngulos en este caso estn dados por q360 A = , p z El origen es el mismo. q = 0, 1, ..., p z 1.

Regla N12: ngulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ngulo de partida de un polo complejo est dado por ngulos desde los ceros ngulos desde los restantes polos = p .

Apuntes: 543 444

55

0 5

0 0

Fig. 4.13 L.G.R. del Ejemplo 4.11.

El ngulo de llegada a un cero complejo conjugado est dado por: ngulos desde los polos ngulos desde los restantes ceros = z .
20.7( s + 3) , donde = 0 + con 0 = 8 . Estudie el sistema para variaciones de s( s + 2)( s + ) negativas. R.: Del Ejemplo 4.9 se tiene que se puede escribir la ecuacin caracterstica como s ( s + 2) 1 + = 0 si < 0. R.12 : p 0 = z1 + z 2 p1 p 2 , p 0 = 101.3 . El L.G.R. se ( s + 5.274)( s + 2.363 j 2.488)

Ejemplo 4.11. Sea gr ( s ) =

muestra en la Fig. 4.13.

C.

Variacin de Parmetros Mltiples (Sintonizacin).

Otra consideracin es el L.G.R. para sistemas en donde dos parmetros pueden variar. En este caso se mantiene un parmetro constante mientras se grafica el L.G.R. en funcin del otro parmetro. Para obtener los grficos no existe una tcnica especial, slo se debe dejar la ecuacin caracterstica de la forma 1 + k1gr(s, k2) = 0, de esta manera se grafica el L.G.R. para varios valores de k2. Por ejemplo si se tiene la ecuacin caracterstica s 2 + sk + a = 0 , se puede escribir como, 1+ k s =0 , s +a
2

por lo que para cada valor de a se dibuja el L.G.R.


Ejemplo 4.12. Sea el controlador P.I. como ilustrado en la Fig. 4.14, dibuje el L.G.R. en funcin de k y T. R.: La ecuacin 6ks caracterstica es 1 + T = 0 , con T = 0 se tiene el origen de las ramas en funcin de k que implica s( s + 1)( s + 2) + 6k 6 s ( s + 1)( s + 2) + k = 0 , lo que se puede expresar como 1 + k = 0 , cuyo L.G.R es el origen de las ramas en s( s + 1)( s + 2) 6ks (0 + 1 + 2 ) 0 funcin de T. Al aplicar las reglas sobre 1 + T = 0 , se tiene que, R.9: A = = 1.5 , s ( s + 1)( s + 2) + 6k 31

R.10:

localizacin de los polos = 3 , R.12:

= 90 90 tg 1

2 180 = 205 . El L.G.R. se ilustra en la Fig. 4.14. 3

Apuntes: 543 444

56

4 1.5 2 0

yd +

k Ts + 1 s

6 (s + 1)(s + 4)

0 0

(a) Fig. 4.14 L.G.R. del Ejemplo 4.12; (a) diagrama, (b) L.G.R..

(b)

D.

Sistemas Complejos.

Una ltima consideracin es el caso de sistemas y/o controladores que quedan mejor representados por sus ecuaciones de estado (es el caso de controladores de orden > 2). Lo recomendable es obtener un sistema de ecuaciones de estado que represente a todo el sistema en su conjunto. Este es el caso ilustrado en la Fig. 4.15 en donde se tiene que el modelo de la planta es,

x = Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp ,
y el del controlador (excluyendo la ganancia) se puede escribir como,
= A c + B ce ', u = Cc + Dce ' .

Reemplazando la definicin de la entrada u, se tiene que,


x = Ax + B(Cc + Dce ') + Ep, = A c + Bce ', y = Cx + D(Cc + Dce ') + Fp , x = Ax + BCc + BDce '+ Ep, = A c + Bce ', y = Cx + DCc + DDce '+ Fp .

Al definir un nuevo vector de variables de estado T = [xT T ] , las ecuaciones anteriores se pueden escribir como,
A BCc BDc E = + B e '+ 0 p, y = [C DCc ] + DDce '+ Fp . 0 Ac c

Por lo tanto, la M. de T. en L.D. (excluyendo la ganancia kc) est dada por, A BCc BDc L( s ) = [C DCc ] sI B + DDc , 0 Ac c
p yd + e kc e
{A c , B c , C c , D c }
1

u
{A, B, C, D}

Fig. 4.15 Sistema en L.C. representado en sus variables de estado.

Apuntes: 543 444

57

que deber ser utilizada para obtener el L.G.R. del sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 4.15. Por otro lado, utilizando la definicin e = kc(yd y), y asumiendo por simplicidad que D = F = 0, se tiene que,
A BCc BDc E = + B kc (y d y ) + 0 p, y = [C 0] , 0 Ac c

lo que se simplifica a, A BCc BDc BD E = kc [C 0] + c kc y d + p, y = [C 0] . 0 Bc 0 Ac Bc As, otra alternativa, para estudiar la estabilidad del sistema en L.C., es estudiar la ubicacin de los valores propios de la matriz,
A BCc BDc 0 A B kc [C 0] , c c

que es funcin de kc.


Ejemplo 4.13. Estudiar el L.G.R. del sistema de suspensin de un automvil pero considerando un controlador tipo P.I. como ilustrado en la Fig. 4.16(a). R.: En este caso se opta por utilizar una representacin en variables de estado del T s + 1 1 s + 1/ Ti controlador. Para esto, se rescribe la F. de T. de ste como kc 1 + = kc i = kc , por lo que su s Ti s Ti s

representacin en variables de estado (excluyendo la ganancia) es = e' , u = 1/ Ti + e' , por lo tanto, Ac = 0, bc = 1, cc = 1/Ti y dc = 1. El L.G.R. resultante se muestra en la Fig. 4.16, de stos se puede concluir que el sistema siempre oscila en L.C., pero para valores pequeos de kc se puede obtener una respuesta aproximada de primer orden. La Fig. 4.16(e) muestra la simulacin para un cambio en la referencia y luego en la perturbacin (camino). Claramente, el sistema se comporta aproximadamente como un sistema de primer orden (con una oscilacin superpuesta). El comportamiento ante perturbaciones es todava inaceptable.

Apuntes: 543 444

58

x1(t) d x2(t)

M u
m

y r

k1

y d + -

u 1 k c 1 + Ti s

suspensin automvil

k2
(a)

yr(t)
(b)

0 50 50

0 0 0

50

50

10

10

(c)
0.4

(d)

0.2

10

12

14

16

(e) Fig. 4.16 Sistema de suspensin de un automvil con PI, Ejemplo 4.13; (a) diagrama fsico, (b) control realimentado, (c) ubicacin de valores propios en L.C. para kc >0, (d) idem (c) pero kc < 0, (e) simulacin en L.C. para kc = 400.

Apuntes: 543 444

59

Criterio de Nyquist.
Estabilidad es lo mnimo que se puede exigir al diseo de un sistema realimeantado. Este concepto tiene acepciones simples en sistemas lineales lo que permite su utilizacin tanto para el anlisis y diseo de este tipo de sistemas. En este captulo se introducen los conceptos de estabilidad absoluta y estabilidad relativa para el diseo de controladores. Especial importancia se da a las definiciones de margen de fase y margen de ganancia por su aplicabilidad a sistemas de cualesquier orden.

5.1 Introduccin.
La estabilidad puede analizarse al considerar los tipos y grados de sta. Tipos: Estable (entrada acotada/salida acotada y entrada cero estabilidad asinttica) Marginalmente estable. Inestable. Grados: Estabilidad absoluta. Estabilidad relativa. Para el anlisis de la estabilidad se tienen las siguientes herramientas, Criterio de Routh-Hurwitz Criterio de Nyquist Diagrama de Bode Diagrama de Nichols
Def.: Se dice que un sistema es estable entrada-acotada/salida-acotada, si para condiciones iniciales

nulas (respuesta a estado cero), su salida es acotada para una entrada acotada; es decir, u(t) tal que |u(t)| M |y(t)| N < t
Def.: Si la respuesta a entrada nula, sujeta a condiciones iniciales finitas, alcanza el cero cuando t

tiende a infinito, se dice que el sistema es estable a entrada cero (o asintticamente estable); es decir, |y(t)| M < t to y lm y (t ) = 0 .
t

Afortunadamente, en sistemas lineales e invariantes en el tiempo, ambas definiciones necesitan del mismo requisito, ste es que todas las races del polinomio caracterstico de la F. de T. del sistema tengan parte real negativa. Por esta razn los sistemas que cumplen con esta condicin son conocidos simplemente como estables.

Apuntes: 543 444

60

Fig. 5.1 L.G.R. de sistemas crticamente estables e inestables.

Def.: Un sistema es marginalmente estable si no hay races del polinomio caracterstico en el S.P.D. y a

lo ms hay races simples sobre el eje imaginario.


Ejemplo 5.1. Analizar el caso de un motor de c.c. desde el punto de vista de la estabilidad. R.: El motor al girar a una velocidad angular constante presenta una posicin que aumenta linealmente e indefinidamente. Por lo tanto si la posicin es una variable de estado, se tiene un sistema marginalmente estable.

Def.: Un sistema es inestable si por lo menos hay una raz simple de la ecuacin caracterstica del

sistema en el S.P.D., o una raz doble sobre el eje imaginario.


Ejemplo 5.2. La ubicacin de polos de tres sistemas est dada en Fig. 5.1, analice su estabilidad. R.: El caso (a) es marginalmente estable pues hay una raz simple en el eje imaginario, el caso (b) es inestable pues hay una raz doble en ele eje imaginario y el caso (c) es inestable pues hay una raz en el S.P.D.

5.2 Criterio de Routh-Hurwitz.


El Criterio de Routh-Hurwitz es un mtodo algebraico que analiza el polinomio caracterstico de la F. de T. de un sistema y permite estudiar la estabilidad absoluta. Sea el caso ilustrado en la Fig. 5.2, donde se tiene que, y( s) kg ( s ) n( s ) = = , y d ( s ) 1 + kg ( s ) r ( s ) d ( s ) donde d(s) es el polinomio caracterstico dado por d ( s ) = s n + a n 1 s n 1 + + a1 s + a0 . La interrogante es puede determinarse si habr una raz en el S.P.D. si slo se observan los coeficientes
yd(s) + y(s) k r(s)
Fig. 5.2 Sistema generalizado en L.C.

g(s)

Apuntes: 543 444

61

a n 1 ,

, a1 , a 0 ?

A.

Inspeccin Inicial.

Sea el caso de d(s), ( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 ) = s 3 + ( p1 + p2 + p3 ) s 2 + ( p1 p2 + p1 p3 + p2 p3 ) s + p1 p2 p3 , de donde se puede observar que el caso general es, d(s) = sn + (suma de todos los polos) sn1 + (suma de los productos de a dos) sn2 + (suma de los productos de a tres) sn3 ++ + (producto de todos los polos). Por lo que an-1 = suma de todos los polos, an-2 = suma de los productos de a dos, ..., a0 = producto de todos los polos. Por otro lado, se sabe que si p1 p2 pn, son estables, entonces, p1 p2 pn > 0 lo que implica que todos los coeficientes de d(s); es decir, a n 1 , , a1 , a 0 son positivos y distintos de cero. Es decir, si p1 p2 pn > 0 si an-1 an-2 a0 0 si an-1 an-2 a0 > 0 : caso estable. p1 p2 pn 0 : caso inestable.

Ejemplo 5.3. Analizar la estabilidad del polinomio caracterstico (a) s 2 3s + 1 y (b) s 3 + 0.5s 2 + 3.5s + 4 . R.: El caso (a) tiene a lo menos una raz positiva: inestable, el caso (b) puede o no puede ser estable.

B.

Criterio de Routh-Hurwitz.

Este criterio es necesario y suficiente para el anlisis de estabilidad. A partir del polinomio caracterstico d ( s ) = s n + a n 1 s n 1 + + a1 s + a0 se genera: sn s n 1 s n 2 s n 3 s1 s0 en donde, ij = 01 = 1 11 = a n 1 21 31 n 1,1 n1 02 = a n 2 12 = a n 3 22 32 0 03 = a n 4 13 = a n 5 23 33 0

; i = 2, ..., n ; j = 1, 2, ... . El criterio establece que el nmero i 1,1 de races de d(s) con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo en la primera columna del arreglo (columna pivote). El anlisis se complica cuando hay ceros en la columna pivote.

i 1,1 i 2, j +1 i 2,1 i 1, j +1

Apuntes: 543 444

62

Caso N1: No hay ceros en la columna pivote.


s2 1 i) d ( s ) = s 2 + a1 s + a0 , s 1 a1 s 0 b1 a0 0 , b1 0 s3 1 s 2 a2 3 2 ii) D( s ) = s + a 2 s + a1 s + a 0 , 1 s b1 s 0 c1
= 1 1 a1 a1 a0 0 = a0

a1 > 0 a0 > 0

a1 1 b1 = (a 0 a 2 a1 ) a2 > 0 a2 a0 , a 2 a1 > a0 . 1 0 c1 = (a 0 0 b1 a 0 ) = a 0 a0 > 0 b1 0

Caso N2: Ceros en la columna pivote con elementos distinto de cero en la fila en donde est el cero.
Se hace igual a y luego se lleva al lmite. Por ejemplo, d ( s ) = s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10 s5 1 s4 2 s3 s 2 c1 s 1 d1 s 0 10 c1 = 2 4 6 10 0 0 11 10 0 0 0 0

4 12 12 = , dos cambios de signo inestable dos races inestables. 6c1 10 d1 = 6 c1

Caso N3: Ceros en la columna pivote con elementos iguales a cero en la fila en donde est el cero.
Este caso ocurre cuando hay simetras en torno al origen: (s + )(s ) (s + j)(s j) se puede utilizar un polinomio auxiliar. Por ejemplo, d ( s ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + k s3 1 s2 2 s 1 8 k 2 s0 k 4 k 0 0

es estable si 0 < k < 8 kc = 8. Nota: Este mtodo complementa la Regla N 10 (encuentra kc). Si k = 8 la fila en s1 se hace cero. Por lo tanto, el polinomio auxiliar es generado con la fila de s2 que es 2s 2 + ks 0 = 2s 2 + 8 = 2( s 2 + 4) , por lo que,

Apuntes: 543 444

63

d ( s ) : 2( s 2 + 4 ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + 8 : 2( s 2 + 4 ) = s / 2 + 1 - s3 2s - 2s
2 2

+ 4s +8 +8 0

por lo que d ( s ) = 2( s 2 + 4)( s / 2 + 1) = ( s 2 + 4)( s + 2) marginalmente estable.

Caso N4:

Races repetidas en el eje imaginario.


d ( s ) = ( s + 1)( s + j )( s j )( s + j )( s j ) = s 5 + s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + s + 1 s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 1 1 1 2 1 2 1 0 fila de ceros , 1 0 fila de ceros

En este caso aparecen varias filas idnticas a cero. Por ejemplo,

podra pensarse que es estable si > 0, pero s4: s4 + 2s2 + 1 = (s2 + 1)2 s2 : s2 + 1 mltiple races inestable.
C. Usos y Limitaciones.

Cul es el rango de k para que el sistema ilustrado en la Fig. 5.3 sea estable ? Para responder se obtiene la ecuacin caracterstica, 1 + kgr ( s ) = 1 + k = 0 s 3 + 3s 2 + 2 s + k = 0 , s( s + 1)( s + 2)

al aplicar Routh-Hurwitz se obtiene que a2a1 > a0 por lo que 3 2 > k k < 6, por lo que la ganancia crtica es kc = 6 y el rango entonces es, 0 < k < 6. Otra interrogante interesante es si el k vale k = 2, en cunto se puede aumentar la ganancia en L.D. yd(s) k s y(s)

1 (s + 1)(s + 2)

Fig. 5.3 Sistema en lazo cerrado.

Apuntes: 543 444

64

yd(s) +

G(s) H(s)

y(s)

Fig. 5.4 Sistema en L.C. generalizado.

antes de obtener un sistema inestable ?. Como k = 2 y kc = 6 la ganancia k se puede aumentar en un kc/k = 6/2 = 3 = 300%. Esta cantidad se conoce como el Margen de Ganancia. En general se puede definir un margen de estabilidad como el cuociente entre el valor estable mximo al valor actual. Por lo que para la ganancia se tiene que, Margen de Ganancia = M .G. = Ganancia estable mxima . Ganancia actual

Este concepto tiene los siguientes problemas, (a) no se puede aplicar siempre (no todos los sistemas se hacen inestables cuando k ) y (b) dos sistemas con igual M.G. pueden tener comportamientos totalmente diferentes. Adems, qu sucede si la planta incluye retraso ?. En este caso, gr ( s ) = por lo que la ecuacin caracterstica es, d ( s ) + n( s )e Ts = 0 , la cual no corresponde a un polinomio y por tanto no se pueden definir los coeficientes a n 1 , sin utilizar una simplificacin. Para estos casos se tiene el Criterio de Nyquist. , a1 , a0 n( s ) Ts e , d ( s)

5.3 Criterio de Nyquist.


El Criterio de Nyquist permite (entre otros) definir otro margen de estabilidad que complementa al margen de ganancia. Sea la F. de T. en L.D.: l(s), por lo que la ecuacin caracterstica es 1 + l(s) = f(s). Si s = + j, entonces, f( + j) = u + jv. Es decir, la funcin transformada f( + j) puede ser tambin un nmero complejo.
Ejemplo 5.4. Para f ( s ) = 2 s + 1 que tiene un cero en s = 1/2, determine su contorno transformado. R.: f ( + j) = 2( + j) + 1 = 2 + 1 + j 2 , por lo que u = 2 + 1, v = 2 . Ahora se procede a transformar cada segmento del contorno en s, A:B = 1, : 1 1 u = 3, v: 2 2 B : C : 1 1, = 1 u: 3 1, v = 2 C : D = 1, : 1 1 u = 1, v: 2 2 D : A : 1 1, = 1 u: 1 3, v = 2 El contorno resultante est en la Fig. 5.5.

Apuntes: 543 444


2 2

65

2 2 3 2 1 0 1 2 3

(a)

(b)

Fig. 5.5 Transformacin de contorno; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.

A.

Transformacin o Mapeo de Contornos.

Def.: La curva cerrada A:B:C:D se conoce como contorno, normalmente se les asigna un nombre tal

como , y un sentido de recorrido que puede ser horario (+) o antihorario ().
Def.: Los (el) puntos (rea) al lado derecho del sentido de recorrido de un contorno se dicen (dice)

encerrados (encerrada).
Def.: El cambio del plano s = + j al plano f(s) = u + jv del contorno se conoce como

transformacin de contorno, tambin se conoce como mapeo de contorno.


Def.: El nmero de encierros es la cantidad de veces que un punto est encerrado por un contorno en

sentido horario. Este valor ser negativo si el contorno se mueve en sentido antihorario. El valor se designa por N. Nota: Para determinar el nmero de encierros se usa un vector auxiliar. El vector nace en el punto en cuestin y termina en un punto (s1) de prueba sobre el contorno. Al mover s1 en el sentido de recorrido del contorno, la flecha habr recorrido 2N grados, para llegar nuevamente al punto de partida.
B.
2 2

Ejemplos de Contornos y Teorema de Cauchy.


La funcin f ( s ) = 2 s + 1 = u + jv tiene un cero en s = -1/2. El plano f(s) encierra en sentido horario una vez el origen.
4 2 0 2 4

2 2 3 2 1 0 1 2 3

(a) (b) Fig. 5.6 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.

Apuntes: 543 444

66

1 0 0.5

La funcin s f ( s) = s+2 tiene un cero en s = 0 y un polo en s = -2. El plano f(s) encierra en sentido horario una vez el origen.

0.5

1.5

0.5

0.5

1.5

(a) (b) Fig. 5.7 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
2 1

La funcin 1 f ( s) = 2s + 1 tiene un polo en s = -1/2. El plano f(s) encierra en sentido anti-horario una vez el origen.

(a) (b) Fig. 5.8 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
2 1

La funcin
s s + 1/ 2 tiene un cero en s = 0 y un polo en s = -1/2. f ( s) =

El plano f(s) no encierra el origen.


2 3 2 1 0 1 2 3 1 1 0 1

(a) (b) Fig. 5.9 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.

Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno en el plano s encierra z ceros y p polos de f(s) y

no pasa a travs de ningn polo y/o cero de f(s) a medida que se viaja en sentido horario sobre , entonces, el contorno transformado f(s) encierra al origen del plano f(s), N = z p veces.

Nota 1: La ecuacin caracterstica es 1 + l(s) = 0, si l(s) se puede escribir como n(s)/d(s) = l(s), entonces los ceros de l(s) son las races de n(s) y los polos de l(s) son las races de d(s). Nota 2: La ecuacin caracterstica se puede escribir como 1 + f ( s) = n( s ) = f ( s ) = 0 o equivalentemente d ( s)

d ( s ) + n( s ) = 0 , por lo tanto, los ceros de f(s) son los polos del sistema en L.C. y los d ( s) polos de l(s) son tambin los polos de f(s).

Apuntes: 543 444

67

Nota 3: Dado que f(s) = 1 + l(s), el origen de f(s) es equivalente a l(s) = 1 en el plano l(s). Por lo tanto, el teorema de Cauchy se escribe como,
Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno en el plano s encierra z ceros y p polos de

1 + l(s) y no pasa a travs de ningn polo y/o cero de 1 + l(s) a medida que viaja en sentido horario sobre , entonces, el contorno transformado l(s) encierra al punto (1, 0) del plano l(s), N = z p veces.

C.

Criterio de Nyquist.

Notar que si la funcin 1 + l(s) tiene ceros (es decir, z 0) en el S.P.D., entonces, el sistema es inestable. Por esto se usa un contorno que encierra todo el S.P.D. (contorno de Nyquist , Fig. 5.10) y se inspecciona el valor resultante de z. Para esto se utiliza el Teorema de Cauchy. Notar que el contorno que encierra todo el S.P.D. no debe pasar sobre ningn polo ni cero de 1 + l(s) (los polos de 1 + l(s) son los polos de l(s), los ceros de 1 + l(s) son indeterminados). Finalmente se puede enunciar el Criterio de Nyquist como,
Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado es estable si y slo si el contorno en el plano l(s) no

encierra el punto (1, 0) cuando el nmero de polos de l(s) en el S.P.D. del plano s es cero. Este criterio se puede enunciar para el caso de tener en l(s) polos inestables.
Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado es estable si y slo si el contorno en el plano l(s)

encierra el punto (1, 0) en sentido anti-horario un nmero de veces igual al nmero de polos de l(s) con parte real positiva.

1 si se utiliza en un esquema realimentado. R.: Hay s +1 p = 0 polos inestables, por lo que N = 0 para tener un sistema estable. El contorno transformado es,

Ejemplo 5.5. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) =

10

r 0 A

10 10

C 0 10 20

Fig. 5.10 Contorno de Nyquist.

Apuntes: 543 444


1

68

C 0 B

Fig. 5.11 Nyquist para gr ( s ) =


AB : s = j con : 0

1 . s +1

gr( j) =

j 1 1 0+ : = 0e 2 . j 1 + j 1

BC : s = rej con r y : /2 /2
1 + re j CA : s = j con : 0

gr ( re j ) =

j j 1 j e : 0e 2 0e 2 . r

j 1 0 1 : = 0e 2 , 1 + j j 1 el cual se ilustra en la Fig. 5.11. El sistema es estable.

gr ( j) =

Algunos aspectos generales a considerar al dibujar el Nyquist de una funcin l(s) son,

A. Funciones con k variable.


Dado que f(s) = 1 + l(s) y en general puede ser f(s) = 1 + kgr(s), el origen de f(s) es el punto 1/k de gr(s). Por lo tanto, el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso
1

B 0 C

Fig. 5.12 Nyquist para l ( s ) =

1 (1 + s ) 3

Apuntes: 543 444

69

general 1 + kgr(s), con el punto dado por 1/k.

B. Funciones en L.D. estrictamente propias.


Funciones estrictamente propias son aquellas en que el denominador tiene un orden mayor que el numerador. En este caso el tramo BC del Contorno de Nyquist siempre se mapea al origen y no aporta informacin respecto de la estabilidad del sistema. En estos casos slo se ocupar el tramo con j con : .

C. Simetra respecto del eje real.


Para gr =

: 0 es simtrica.
Ejemplo 5.6. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) =
1 (1 + s ) 3

(s + z ) , (s + p )
i j

slo basta obtener la transformacin para : 0 dado que para

si se utiliza en un esquema realimentado. R.:


1 (1 + j) 3 = (1 32 ) + j ( 3 3) (1 32 ) 2 + ( 3 3) 2

Dado que p = 0 entonces N = 0 para tener un sistema estable. Se tiene gr(j) =

, cuyo

Nyquist se muestra en la Fig. 5.12. El cruce sobre el eje real es cuando m( gr ( j)) = 0 , 3 3 = ( 2 3) = 0
= 0 ; = 3 , gr ( j 0) = 1 ; gr ( 3 ) = 1 / 8 . Por lo tanto, el sistema es estable si - < -1/k < -1/8.

D. Funciones con polos en el origen.


En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en el origen. En consecuencia, para cada caso en particular se redefinir el contorno como en el ejemplo siguiente.
1 si se utiliza en un esquema realimentado. R.: s ( s + 1) El contorno de Nyquist se redefine como se ilustra en la Fig. 5.13(a) dado que gr(s) tiene un polo en el origen. Luego,

Ejemplo 5.7. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) =

AB :

gr ( j) =

1 = = j 0 . j( j + 1) j

20
10 B '

A 0

r O 0

C 0 - B

10 10 0 10 20

A 20 2 0 2 4

(a)

(b)
1 . s ( s + 1)

Fig. 5.13 Criterio de Nyquist; (a) contorno modificado, y (b) Nyquist de gr ( s ) =

Apuntes: 543 444


1

70

B 0

Fig. 5.14 Nyquist de l ( s ) =

1 0 .9 s . e s +1

BC : OA :

gr ( re j ) =

re j ( re j + 1)

= 0e j 0e j 0 .

gr( re j ) =

1 re j ( re j + 1)
1 2 j =

j 1 j e = e j 0 e 2 . r

En realidad:
AB en A : gr ( j) =
2 + j 2 4 + 2 2

lm e{gr ( j)} = lm = lm

4 2 3 + 2 2 +2

0 12 2 2

= El resultado se muestra en la Fig. 5.13(b). El sistema es estable.

E. Sistema con retardo.


No hay un tratamiento especial. Desafortunadamente, las soluciones no se pueden obtener en forma analtica.
1 0. 9 s si se utiliza en un esquema realimentado. R.: e s +1 El contorno transformado se muestra en la Fig. 5.14. La F. de T. en L.D. es estrictamente propia y adems simtrica respecto del eje real, por lo tanto, slo se grafica s = j.

Ejemplo 5.8. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. l ( s ) =

D.

Estabilidad Relativa y el Criterio de Nyquist.

Al disear controladores se pueden utilizar los ndices numricos tales como sobrepaso y tiempo de asentamiento. Sin embargo, en sistemas de orden mayor no es posible encontrar una relacin directa entre los parmetros de diseo y estos ndices. Por otro lado, el concepto de estabilidad relativa no ha sido an explorado. Es decir, determinar cuantitativamente cun estable es un sistema respecto de otro sin importar su orden.

Apuntes: 543 444

71

La idea es evaluar cuantitativamente cuan cerca/alejada est el contorno transformado de ser inestable, Fig. 5.15. Es decir, cun alejada est la curva del punto (1, 0). Para esto se cuantifica la ubicacin de los puntos A y B. A es donde la curva corta el eje real, y B es donde la curva corta al crculo unitario. Con estas indicaciones se definen los ndices de estabilidad.
Def.: Se define margen de ganancia (punto A) a la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede

aadir al lazo antes de que el sistema en L.C. se torne inestable. 1 = 20 log10 | l ( j p ) | , | l ( j p ) | donde p es la frecuencia angular de cruce de fase definida por la ecuacin, As el margen de ganancia (M.G.) = 20 log10
arg l ( j p ) = 180 ,

una representacin grfica se muestra en la Fig. 5.15 para un Nyquist arbitrario.


Def.: Se define el margen de fase (punto B) como el ngulo en grados que el contorno transformado

l(j) se debe rotar alrededor del origen para que el cruce de ganancia pase por el punto (1, 0), donde el cruce de ganancia est definido por | l ( jg ) | = 1. As el margen de fase queda como M.F. = arg l ( j g ) + 180 , una representacin grfica se muestra en la Fig. 5.15 para un Nyquist arbitrario. Es importante destacar que, las definiciones anteriores tienen sentido en sistemas con l(s) de fase mnima (es decir, en sistemas con l(s) sin ceros ni polos en el S.P.D. y estrictamente propias, funciones con l(s) que contengan ceros en el eje imaginario o S.P.D. tambin pueden ser analizadas con el criterio de Nyquist.

A continuacin se revisan algunos casos de inters.

|l(j p)|
0

A MF B
1 0 1 2 3 4

Fig. 5.15 Nyquist de l ( s ) =

0.5( s + 15) ( s + 1.2) 2 ( s + 1.5) 3

Apuntes: 543 444

72

a)

1 l ( s) = s+a

- < -1/k < 0 y 1/a < -1/k < 0 > -k > - y a > -k > 0 0 < k < y -a < k < 0 -a < k <

b)

l ( s) =

1 ( s + 1) 3

- < -1/k < -1/8 y 1 < -1/k < 0 > -k > -8 y 1 > -k > 0 0 < k < 8 y -1 < k < 0 -1 < k < 8

1
20

c)

l ( s) =

1 s ( s + 1)

- < -1/k < 0 0 > -k > - 0<k<

0 -

20

d)

l ( s) =

1.2( s + 0.25) ( s 0.5)( s 0.7)

-1 < -1/k < 0 -1 > -k > - 1<k<

1 1.5 1 0.5 0 0.5 1

E.

Mtodos Grficos Alternativos.

Hay dos maneras complementarias para la representacin del Nyquist de l(s). Estas son el Diagrama de Bode y el Diagrama de Nichols. Ambas slo grafican la porcin en que s = j con = 0 . Difieren entre si en que el Bode grafica la magnitud y la fase por separado, y el Nichols grafica en uno solo la magnitud y la fase, utilizando la frecuencia como parmetro. La ventaja del Bode es que no se pierde la frecuencia.
2500 e identifique en ellos el M.G. y el M.F.. R.: El s ( s + 5)( s + 50) Bode se encuentra en la Fig. 5.16 y el Nichols en la Fig. 5.17.

Ejemplo 5.9. Dibujar el de Bode y el Nichols de l ( s ) =

Apuntes: 543 444

73

50 1 2.5

90 1 135 2.5 148

Magnitud

M.G.

14

Fase

M.F.
180

50 225

100 0.1

10

100

270 0.1

10

100

Fig. 5.16 Bode de l ( s ) =

2500 . s ( s + 5)( s + 50)

F.

Relacin entre el Margen de Fase y un Sistema de Segundo Orden.


2 n , s ( s + 2n )

Un sistema de segundo orden que da origen a una F. de T. en L.C. como la estndar es,
l ( s) =

el cual tiene un margen de ganancia infinito, pero un margen de fase finito. Para encontrar la frecuencia de cruce de ganancia se utiliza la definicin,
2 n | l ( j) |= g = = 1, j g ( j g + 2 n )

de donde,
2 n

g + 4
2 g 2

2 n

= 1,

( 2 ) 2 = ( 2 ) 2 + ( g ) 2 4 2 2 , n g n

2 ( 2 ) 2 + 4 2 2 2 ( n ) 2 = 0 , g n g

30

Magnitud versus Fase


M.F.
148.28 14.82

M.G.

30

60

90

120 270

240

210

180

150

120

90

Fig. 5.17 Nichols de l ( s ) =

2500 . s ( s + 5)( s + 50)

Apuntes: 543 444

74

finalmente,
g = n 4 4 + 1 2 2 .

Con este resultado se obtiene el M.F. como, M .F . = 180 + arg l ( jg ) = 180 90 tg 1 1 = 90 tg 1 2 = tg 1 2 4 4 + 1 2 2 g 2n .

4 4 + 1 2 2

Este ltimo resultado muestra que el M.F. es slo funcin del factor de amortiguamiento. Es ms, al observar la grfica del vs M.F. (Fig. 5.18) se encuentra prcticamente una relacin lineal dada por 0.01M.F., para valores de M.F. de hasta 50. Este resultado es de suma importancia puesto que en sistemas de orden superior no es posible especificar un factor de amortiguamiento; sin embargo, y gracias a esta relacin se puede especificar un M.F. con resultados similares. En sistemas de segundo orden se recomienda un de aproximadamente 0.3 lo que a su vez implica un M.F. de 30. Este resultado se puede extender a sistemas de orden mayor, puesto que el M.F. es vlido en esos casos. En general, sistemas de orden mayor a 2 pueden ser diseados para obtener un margen de fase de 30 a 60 y con un margen de ganancia superior a 6 dB.

1 Factor de Amortiguamiento,

exacta

0.5

aproximada

20

40 Margen de Fase, M.F.

60

80

Fig. 5.18 El factor de amortiguamiento en funcin del margen de fase M.F..

Apuntes: 543 444

75

Diseo y Compensacin de Sistemas de Control.


Los anlisis y herramientas desarrollados hasta aqu son tiles para determinar el controlador a utilizar en un esquema realimentado. Como se ha indicado, el controlador deber asegurar caractersticas estticas (error en estado estacionario, etc.) y dinmicas (sobrepaso, tiempo de asentamiento, etc.). En este captulo, se revisarn dos problemas, estos son, el tipo de controlador y luego el diseo de todas y cada una de sus componentes. Afortunadamente, se encuentra que la mayora de los sistemas pueden ser compensados con estructuras tales como red de adelanto, red de atraso y el ms difundido de todos, el controlador P.I.D.

6.1 Introduccin.
La estructura a estudiar se presenta en la Fig. 6.1, en donde deber determinarse la estructura del controlador y los parmetros de ste, para cumplir con requerimientos tales como, cero error en estado estacionario (yo = ydo), estabilidad ( | y (t ) | , t 0), seguimiento ( y d (t ) y (t ) = 0 ), regulacin ( y (t ) y d (t ) ), caractersticas dinmicas (sobrepaso, tiempo de asentamiento, margen de fase, de ganancia,...) etc.

en plantas del tipo lineales, invariantes en el tiempo, y SISO. La estructura del compensador podr ser una red de adelanto, red de atraso, una combinacin adelantoatraso o un P.I.D.. La mayor diferencia entre los compensadores es que a excepcin del compensador P.I.D., todos son compensadores de primer orden. Como herramientas de anlisis y diseo se emplearn el L.G.R., Diagrama de Bode, y Nyquist.

6.2 Compensacin en Adelanto.


1 + sT s +1 T = kc , donde debe cumplirse que el parmetro 1 + Ts s + 1 T est en el rango 0 < < 1. Una alternativa de implementacin para este compensador se muestra en El compensador es del tipo: c( s ) = k c
yd
controlador

u
planta

Fig. 6.1 Sistema con compensador.

Apuntes: 543 444

76

C1

R2

C2 R4

ei

R1 R3 eo

(a)
j
jv

1/T

1/T

(1-)/2 (1+)/2 1

(b)
1 T 0 1 T

(c)
1 T 1 T

20 log

m
(d)

Fig. 6.2 Red de adelanto; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.

la Fig. 6.2(a), donde se encuentra que c( s ) = =


A.

eo ( s ) R4 R2 R1C1 s + 1 = , por lo tanto, T = R1C1 , ei ( s ) R3 R1 R2 C2 s + 1

R2 C 2 RC , k c = 4 1 . Los valores de las componentes deben ajustarse de acuerdo a valores realistas. R1C1 R3C 2
Caractersticas del Compensador en Adelanto.

El L.G.R. del compensador, Fig. 6.2(b), indica un cero en s = 1 / T y un polo en s = 1 / T, del s + 1/ T c( s ) , Fig. 6.2(c), se aprecia que la mxima fase cumple con Nyquist de = s + 1 / T kc 1 sen m (1 ) / 2 1 , por lo que, = y del Bode, Fig. 6.2(d), se obtiene que = sen m = (1 + ) / 2 1 + 1 + sen m

Apuntes: 543 444

77

10

0 7.93

10

0 7.93

7.93

7.93

10 10 5 0

10 10 5 0

(a)

(b)

Fig. 6.3 L.G.R. del Ejemplo 6.1; (a) slo ganancia, (b) con compensador.

T (T 2 ) enunciar un procedimiento para el diseo de una red de adelanto.


B.

log m =

1 1 1 log + log por lo que, m = 2 T T

. Con estos antecedentes se puede

Tcnicas de Compensacin en Adelanto Basadas en el L.G.R.

El procedimiento es el siguiente: 1.- Enumerar las especificaciones solicitadas a la respuesta del sistema en el tiempo. Traducir stas a una ubicacin deseada para los polos dominantes. 2.- Dibujar el L.G.R. del sistema no compensado y determinar si es posible que la ganancia lleve los polos del sistema en L.C. a la ubicacin deseada. 3.- Si el compensador es necesario, colocar el cero de la red de adelanto bajo la ubicacin de los polos en L.C. deseadas. 4.- Determinar la ubicacin del polo restante de manera que cumpla con la condicin de ngulo. 5.- Calcular la ganancia del sistema en L.D. y as determinar la ganancia del controlador. Calcular la ganancia de error esttico que corresponda (kp, kv, ka). 6.- Si la ganancia de error esttico fue especificada y no se cumple, ubicar el cero ms a la izquierda del punto original del compensador y volver a 4.
1 y se desea = 0.45, n = 4 ts = 1s, y kv = 15 en L.C.. R.: Al utilizar una s ( s + 2) realimentacin unitaria con ganancia k, no se consigue llevar las races al lugar deseado, Fig. 6.3(a). Se propone la red de s +1/ T 1 k c , (3) indica que = 4 , (4) indica que p1 + p 2 + p 3 z1 = 180 , por lo que, adelanto, s + 1 / T T p1 = 116.74 7.93 7.93 p 2 = 104.15 p 3 = 49.11 , adems, tg p 3 = ?= + 4 = 10.86 , resumiendo, 1 / T = 10.86 , T = 0.25, ? 4 tg p 3 z1 = 90
Ejemplo 6.1. Se tiene: gr =

= 0.368,

la

ganancia

es

kc =

( s + 1 / T ) 10.48 s ( s + 2) = 8.88 8.17 = 95.87 , (s + 1/ T ) 7.93 s = 4 + j 7.93

con

lo

que

Apuntes: 543 444


Sistema Sin Compensador
30 3.1 20 2 4.05 2 120 150 90 3.1 2 150 170

78
Sistema Sin Compensador

Magnitud

10 0 10 20 30 0.1

Fase
10

4.34

180 210 240 270 0.1

10

(a)
Red de Adelanto
12 4.05 10 2 25 20 4.05 2 30

Red de Adelanto

Magnitud

Fase
1 10

6 4 2 0 0.1

15 10 5 0 0.1

10

(b)
Sistema Compensado
30 4.05 20 2 110 130 90 4.05 2

Sistema Compensado

Magnitud

10 0 10 20 30 0.1

Fase

150 150 170 190 210 0.1

10

10

(c) Fig. 6.4 Bodes del Ejemplo 6.2; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.

95.87 4 = 17.65 > 15, por lo que el diseo es correcto. Finalmente, T = 0.25, = 0.368 y kc = 95.87. El s 0 10.86 2 resultado final se muestra en la Fig. 6.3 (b). k v = lm sgr( s ) =

C.

Tcnicas de Compensacin en Adelanto Basadas en el Diagrama de Bode.

El procedimiento es el siguiente: 1.- Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de error en S.S. 2.- En el Bode de (1) determinar el M.F. del sistema no compensado. Calcular la fase necesaria a introducir por el compensador. Agregar de un 10% a 30% como seguridad (m).

Apuntes: 543 444

79

1 sen m 1 , determinar = . 1 + sen m 1+ 4.- Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log . 5.- Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (m) a la cual la atenuacin es de h(dB) y utilizando 1 1 m = = determinar T. 2 T T 6.- Dibujar el Bode compensado, si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen de seguridad.

3.- Utilizando sen m =

Ejemplo 6.2. Se tiene g ( s ) =

k y se pide ess 10% para entrada rampa y un M.F. 30. R.: (1) Como se s( s + 1)( s + 20)

1 = 0.1 , entonces k = 200. (2) Como M.F. = 10 entonces m = 20 + 8 = 28 por lo que = 0.361. (4) k / 20 h = 10 log = 4.34, (5) por lo que m = 4.05 y por lo tanto, T = 0.406. Ntese que 200k c = 200 por lo que

desea e ss =

kc =

200 s +1/ T 1 kc = 2.71 . Finalmente, c(s) = . Los Bodes relevantes se muestran en la Fig. 6.4. s ( s + 1)( s + 20) s + 1 / T

6.3 Compensacin en Atraso.


1 + sT s +1 T = kc , donde debe cumplirse que el parmetro 1 + Ts s + 1 T > 1. Una alternativa de implementacin para este compensador se muestra en la Fig. 6.5(a), donde se RC RC e ( s ) R4 R2 R1C1 s + 1 = , con T = R1C1 , = 2 2 y k c = 4 1 . Los valores de encuentra que c( s ) = o R1C1 R3C 2 ei ( s ) R3 R1 R2 C2 s + 1 las componentes deben ajustarse de acuerdo a valores realistas. El compensador es del tipo: c( s ) = k c
A. Caractersticas del Compensador en Atraso.

El L.G.R. del compensador, Fig. 6.5(b), indica un cero en s = 1 / T y un polo en s = 1 / T, del s + 1/ T c( s ) , Fig. 6.5(c), se aprecia que la mxima fase cumple con Nyquist de = s + 1 / T kc 1 sen m ( 1) / 2 1 por lo que = (con m < 0) y del Bode, Fig. 6.5(d), se obtiene sen m = = (1 + ) / 2 1 + 1 + sen m T (T 2 ) enunciar un procedimiento para el diseo de una red de adelanto.
B.

que log m =

1 1 1 log + log por lo que, m = 2 T T

. Con estos antecedentes se puede

Tcnicas de Compensacin para la Red de Atraso Utilizando L.G.R.

El procedimiento es el siguiente: 1.- Dibujar el L.G.R. para el sistema no compensado.

Apuntes: 543 444

80

C1

R2

C2 R4

ei

R1 R3 eo

(a)
j jv 1 m 1/T 1/T m (1+)/2 u

(-1)/2

(b)
20 log 1 T 1 T 0

(c)

m
0 1 T 1 T

(d) Fig. 6.5 Red de atraso; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.

2.- Del comportamiento transitorio determinar la ubicacin deseada de los polos en L.C. Si el sistema no pasa por el lugar deseado se deber emplear otra red de compensacin para que as sea (p. ej. red de adelanto). 3.- Determinar la ganancia necesaria para obtener las races en el lugar deseado. Calcular la constante de error esttico. 4.- Si la constante de error esttico no es suficiente, calcular el factor en que debe ser aumentada. Este k * ( s + zi ) factor tambin corresponde al factor . Dem.: Si la planta es gr ( s ) = N (sistema tipo N s (s + p j ) con k* para tener los polos en el lugar deseado. As el coeficiente de error esttico sin compensar es ( zi ) . Sea el compensador c( s) = k c s + 1 / T , por lo que la F. de k error N C = lm s N G p ( s ) = k * s 0 s + 1 / T (pj ) T. en L.D. es gr ( s )c( s ) =
k* sN

(s + z ) k (s + p )
i j

s + 1/ T . Si el cero y el polo del compensador estn s + 1 / T

Apuntes: 543 444

81

0.4 0 2 0.8
2

0.4 0

0.8

0 0.8

0 0.8

(a)
0.4 1

(b)

0 0.8

0.8 1

0.8

0.6

0.4

0.2

(c) Fig. 6.6 L.G.R. del Ejemplo 6.3; (a) slo ganancia, (b) con compensador, (c) zoom con compensador.

muy cercanos relativamente no afectan el L.G.R. y por lo tanto k * k c = k * , con lo que k c = 1 . As, el
k*

coeficiente

de

error
N C

esttico

con

compensador

es

k error C C = lm s N gr ( s )c( s )
s 0

k error C C = . k error N C j 5.- Para asegurar que las races no se vean afectadas por el cero y polo del compensador, el aporte neto de ngulo entre stos debe ser menor a 5. Es decir, | z comp p comp | < 5 .
i

( z ) 1/ T ( p ) 1 / T

= k error

. Por lo que

k del cual se desea tener = 0.45 y kv = 7, disee un compensador en s ( s + 1)( s + 5) k atraso. R.: Se desea kv CC = 7, como k v = lm sgr = = 7 , entonces, k = 3.5 para cumplir con la condicin, Fig. 6.6(a). Sin s 0 5 embargo, el polinomio caracterstico es k + ( s 2 + 5)( s + 5) = s 3 + 5s 2 + s 2 + 5s + k = s 3 + 6s 2 + 5s + k y el polinomio

Ejemplo 6.3. Sea el sistema gr ( s ) =

deseado

es

( s 2 + 2 n s + 2 )( s + a ) , n

con

= 0.45,

por

lo

que,

( s 2 + 0.9 n s + 2 )( s + a ) n

= s 3 + 0.9 n s 2 + 2 + as 2 + 0.9 n as + a2 = = s 3 + s 2 (0.9 n + a ) + s( 2 + 0.9 n a ) + a2 , de donde, 6 = 0.9 n + a , n n n n

Apuntes: 543 444

82

5 = 2 + 0.9 n a , n

k = a n ,

por

lo
n =

que,

a = 6 0.9 n ,

2 2 5 = n + 0.9 n (6 0.9 n ) = n + 5.4 n 0.81 2 , n

5.4 5.4 2 + 4 0.19 5 = 0.8976 , y entonces: = 5.192 , n = 0.4 , 2 0.19 k 4.183 n 1 2 = 0.8 y k = 4.183 . Con estos resultados se tiene que k v = = = 0.8366 , por lo que, k v N C = 0.8366 . 5 5 1 / T = 0.1 k 0.4 0.012 As, = v C C = 8.37 . Sea T = 10 por lo que, , p comp = 90 + tg 1 = 115.87 , 1 / T = 0.012 0.8 k v N C
0.19 2 + 5.4 n 5 = 0 , de donde, n

0.4 0.1 z comp = 90 + tg 1 = 110.55 , por lo tanto, p comp z comp = 5.31 , Fig. 6.6(b), que est cerca del los 5. Si los 0.8 1 / T 1 n 1 / T 5 deben ser exactos, se puede utilizar la expresin siguiente, 5 = tg 1 n = , entonces, tg n 1 2 n 1 2 T 2 tg 2 T n ( + 1) tg + n 1 2 ( 1) + tg = 0 , lo que se puede escribir como, T 2 a Tb + c = 0 , por n

lo que, T =

s +1/ T s + 0.0947 b b 2 4ac = 10.56 , en este ejemplo. Finalmente, el compensador es k c . = 2a s + 1 / T s + 0.0113

Nota: Dado que el compensador incrementa el nmero de polos en 1, hay una raz extra en L.C. Esta raz se encuentra muy cercana al cero del compensador. Como los ceros se conservan en L.C. n ste cancela el efecto del polo adicional. Dem.: Se definen las F. de T. como, gr ( s ) = k gr , d gr s + 1/ T n gc c( s ) = kc , r ( s ) = r , por lo tanto la F de T. en L.C. es = s + 1 / T dr 1 + gcr kn gr / d gr k c ( s + 1 / T ) /( s + 1 / T ) kkc ngr ( s + 1 / T )d r . = 1 + kn gr / d gr k c ( s + 1 / T ) /( s + 1 / T ) nr / d r d gr d r ( s + 1 / T ) + kk c ngr ( s + 1 / T ) Se aprecia que en L.C. el cero del compensador aparece en su forma original. Este cancela la raz extra del compensador.
C. Tcnica de Compensacin para la Red de Atraso Utilizando el Diagrama de Bode.

El procedimiento es el siguiente: 1.- Dibujar el Bode del sistema sin compensador pero con la ganancia ajustada de manera de cumplir con la premisa del coeficiente de error esttico, de donde se obtiene kc 1. 2.- Determinar el M.F. del sistema. Si no es suficiente, proceder de acuerdo a lo siguiente. 3.- Determinar del grfico la frecuencia (g) a la cual se generara un M.F. igual al deseado ms 5. 4.- Colocar el cero del compensador una dcada por debajo de g, es decir, 1/T = g/10. 5.- Medir la atenuacin necesaria en g y obtener kc de 20 log =| gr ( j g ' ) | .

Apuntes: 543 444


Sistema Sin Compensador
60 21 45 2 48 2 105 120 12 15 0 15 30 0.1 90 21 2 48 2 130

83
Sistema Sin Compensador

Magnitud

30

Fase

135 150 165 180 0.1

152

10

100

10

100

(a)
0 3

Red de Atraso
0 10 20

Red de Atraso

Magnitud

6 9 12 15 18 0.1

Fase
1 10 100

30 40 50 60 0.1

10

100

(b)
Sistema Compensado
60 21 45 2 105 120 90 21 2 133

Sistema Compensado

Magnitud

30 15 0 15 30 0.1

Fase
1 10 100

135 150 165 180 0.1

10

100

(c) Fig. 6.7 Bodes del Ejemplo 6.4; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.

2500 y se desea un M.F. 50 y un ess para entrada rampa normalizada 0.01. R.: El s( s + 25) 1 + sT s +1/ T 1 1 2500 compensador es del tipo k c . (1) Se desea k v = = = lm k c = 100k c kc = 1. = kc e ss 0.01 s0 25 1 + s T s + 1 / T 2500 2500 100 (2) El nuevo sistema gr ( s )' = tiene un M.F.S-C = 28 (Fig. 6.7(a)) que no es kc = = s( s + 25) s( s + 25) s(0.04 s + 1) 1 g ' T = 0.47. y (5) 20 log = 14 dB, = 3.98, = suficiente por lo que se prosigue con el diseo. (3) g ' = 21 . (4) T 10 s + 2.1 1 + sT 1 + 0.47 s kc = 1/3.98 = 0.25. Con lo que finalmente el compensador es c( s ) = k c = . = 0.25 1 + sT 1 + 1.89 s s + 0.52
Ejemplo 6.4. Se tiene a gr( s ) =

Apuntes: 543 444

84

6.4 Compensacin Adelanto-Atraso.


Este compensador combina ambas redes en un solo elemento. Sin embargo, el diseo de los compensadores se realiza por separado. La ecuacin del compensador es, c( s ) = k c11 1 + sT1 1 + sT2 1 + sT1 1 + sT2 = k c 1 2 , kc 2 2 1 + s1T1 1 + s 2T2 1 + s1T1 1 + s 2T2

con 1 < 1 y 2 > 1, por lo que para su diseo, se ajusta la red de adelanto (lo que modifica la ubicacin de las races) y luego se ajusta la red de atraso para satisfacer las condiciones restantes. Al comparar las redes se tiene: Adelanto Ventajas Aumenta el B.W. Dinmica ms rpida Mejora la respuesta (S.P.) Aumenta ganancia al ruido Se requiere respuesta rpida Atraso Reduce el ess Elimina el ruido de alta frecuencia Dinmica ms lenta Constantes de error son especificadas

Desventajas Cundo se usa No se usa

Cuando la fase disminuye rpido cerca de Cuando no existe un rango de baja la frecuencia de cruce de ganancia. frecuencia donde la fase es igual al M.F. deseado.

Un circuito alternativo para la implementacin es ilustrado en la Fig. 6.8. El circuito tiene la F. de T., eo ( s ) R6 R4 ( R1 + R3 )C1 s + 1 R2 C 2 s + 1 = ei ( s ) R5 R3 R1C1 s + 1 ( R2 + R4 )C 2 s + 1 con, T1 = ( R1 + R3 )C1 , T2 = R2 C 2 , 1 = se cumple que 1 < 1 y 2 > 1.
R1 R2 + R 4 R6 R4 R1 + R3 R2 , 2 = , y kc = . Notar que R1 + R3 R2 R5 R3 R2 + R4 R1

6.5 Compensador P.I.D.


Este compensador es uno de los ms difundidos en estrategias de control anlogas. La F. de T. del
R2 R1 C1 R4 ei R3 R5 eo C2 R6

Fig. 6.8 Circuito compensador adelanto-atraso.

Apuntes: 543 444

85

compensador es, 1 u( s ) = k p 1 + + Td s , e( s ) Ti s donde, kp : ganancia proporcional, Ti : tiempo integral, y Td : tiempo derivativo. Su nombre P.I.D. es por proporcional, integrativo y derivativo. En el dominio del tiempo el controlador es, 1 u ( t ) = k p e( t ) + Ti lo que en Laplace se puede escribir como, u( s ) ki = k p + + kd s , e( s ) s donde, kp : ganancia proporcional, ki : ganancia integral y kd : ganancia derivativa. Un circuito tentativo para la implementacin del P.I.D. es el ilustrado en la Fig. 6.9 cuyas ecuaciones son,
e o R 4 R1C1 + R 2 C 2 = ei R3 R1C 2 RC R C 1 + 1 1 2 2 1 + ( R1C1 + R 2 C 2 ) s R1C1 + R 2 C 2 s ,

e(t )dt + T

d e( t ) , dt

R4 R1C1 + R2 C 2 R1C1 R2 C 2 , Ti = R1C1 + R2 C 2 y Td = . R3 R1C 2 R1C1 + R2 C 2 El problema es cmo disear los parmetros de un P.I.D. si se considera que tiene un polo en el origen y dos ceros ubicables arbitrariamente de acuerdo a la siguiente representacin,

donde, k p =

1 Ti Td s 2 + Ti s + 1 . + Td s = k p c( s ) = k p 1 + Ti s Ti s

Para simplificar el problema se estudian los modos de operacin del P.I.D.


A. Modos de Operacin.

Proporcional (Ti , Td 0)
c( s ) = k p , en una planta se ajusta kp para asegurar un ess o M.F. dados.

Proporcional integral (Td 0)

C1

R2

C2 R4

ei

R1 R3 eo

Fig. 6.9 Circuito para un compensador P.I.D.

Apuntes: 543 444

86

1 Ti s + 1 c( s ) = k p 1 + = kp , Ti s Ti s es una red de atraso, k c s + 1/ T s + 1/ T Ts + 1 . = kc con > 1, con , k c s + 1 / T s Ts

Proporcional derivativo (Ti ).


c( s ) = k p (1 + Td s ) , es una red de adelanto: k c
B.

1 + sT con < 1, con 0: k c ' (1 + Ts ) . 1 + s T

Sintonizacin de un P.I.D.

Esta metodologa est basada en la determinacin aproximada de los parmetros kp, Ti y Td. Se distinguen dos casos, el primero para sistemas que pueden operar en L.A. y el segundo para sistemas que slo pueden operar en L.C. En este ltimo se distinguen entre sistemas que pueden oscilar en forma sostenida y los que no lo pueden hacer.

Compensacin emprica en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.)


Se utiliza en sistemas que pueden operar en L.A. como son los sistemas estables. Los parmetros del controlador se fijan en funcin de la respuesta de la planta en L.A. a una entrada escaln que se asume de primer orden y con retardo, Fig. 6.10. En particular, se escogen los parmetros de acuerdo a la tabla siguiente. kp P. P.I. Ti t d / 0.3 Td 0 0

/ td
0.9 / t d

yd +

P.I.D. kp, Ti, Td

u Planta

u 1

y k

td

Fig. 6.10 Sintonizacin de un P.I.D. en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.).

Apuntes: 543 444

87

P.I.D.

1.2 / t d

2t d

0.5t d

Este diseo persigue que la respuesta en L.C. no tenga un sobrepaso mayor al 25% ante entrada escaln. Ntese que este mtodo se aplica si la planta responde con una dinmica tipo s. No se tiene esto cuando la planta tiene polos en el eje imaginario o es inestable. Para estos casos se tienen las alternativas siguientes.

Compensacin emprica en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.)


Este mtodo se utiliza en sistemas que no pueden operar en L.A., como por ejemplo los sistemas que tienen polos en el origen (estanques). Adems se requiere que el sistema pueda permanecer oscilando en L.C. en forma permanente para algn valor de la ganancia. Para sintonizar el controlador se hace Ti y Td 0 y se incrementa kp hasta que el sistema oscile en forma sostenida Fig. 6.11. Esta ganancia es denomina kcr y el perodo de oscilacin se denomina Tcr. Con estos valores se utiliza la tabla siguiente para determinar los parmetros del controlador P.I.D..

kp P PI PID PD 0.5kcr 0.45kcr 0.6kcr 0.6kcr

Ti Tcr/1.2 0.5Tcr

Td 0 0 0.125Tcr 0.125Tcr

Harriot
Si el sistema en L.C. nunca oscila en forma sostenida y no se puede operar en L.A., entonces se puede llevar con Ti y Td 0 a una oscilacin amortiguada tal que la razn b/a (Fig. 6.12) sea . En la
yd +
y

P.I.D. kp, Ti, Td

y Planta

Tcr

Fig. 6.11 Sintonizacin de un P.I.D. en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.).

Apuntes: 543 444

88

y a b Pcr t

Fig. 6.12 Determinacin de Pcr en el mtodo de sintonizacin de Harriot.

oscilacin se define Pcr como el perodo de oscilacin y con este valor se ajustan Ti = Pcr/6 y Td = Pcr/1.5, luego se hace operar el sistema en L.C. y se modifica kp tal que la razn b/a sea nuevamente.

Apuntes: 543 444

89

Bibliografa.

R. Dorf, Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Comp. 1995, 7th edition. T. Kailath, Linear Systems, Prentice Hall 1980. E. Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics, John Wiley & Sons 1993, 7th edition. B. Kuo, Sistemas de Control Automtico, Prentice-Hall 1996, 7ma edicin. K. Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice-Hall 1993, 2da edicin. W. Rugh, Linear System Theory, Prentice-Hall. 1996, 2nd edition.

Apuntes: 543 444

90

ndice Alfabtico.
A G

anlisis de sistemas ........................................................52 ancho de banda ..............................................................35


C

ganancia.........................................................................18
H

Harriot ...........................................................................87
L

clasificacin de sistemas continuos/discretos....................................................13 determinsticos/estocsticos ......................................13 invariantes/variantes .................................................13 lineales/no-lineales....................................................13 parmetros concentrados/distribuidos.......................13 SISO/MIMO .............................................................13 coeficientes de error esttico..........................................25 compensador P.I.D. .......................................................84 modos de operacin ..................................................85 sintonizacin .............................................................86 constante de tiempo .......................................................18 contorno.........................................................................65 control..............................................................................4 controladores adaptivos ...................................................................12 de razn.....................................................................10 en cascada .................................................................11 en L.A. ........................................................................5 prealimentado..............................................................9 realimentado................................................................4 criterio Nyquist................................................................64, 67 Routh-Hurwitz ..........................................................60 crticamente amortiguado ..............................................31 crticamente estable .......................................................31
D

L.G.R. ............................................................................41 k negativo..................................................................53 mtodo ......................................................................44 parmetros arbitrarios ...............................................52 parmetros mltiples.................................................55
M

magnitudes caractersticas .............................................32 banda de asentamiento ..............................................32 sobrepaso ..................................................................32 tiempo de asentamiento ............................................32 mapeo de contornos .......................................................65 margen de fase.........................................................71, 73 margen de ganancia .......................................................71
N

nmero de encierros.......................................................65
O

oscilaciones....................................................................20
P

diagrama de Bode ..........................................................72 diagrama de Nichols ......................................................72


E

perturbaciones................................................................16 pico de resonancia .........................................................34 planta ...............................................................................4 polos dominantes ...........................................................36 predictor Smith ..............................................................39 proceso.............................................................................4
R

ejemplos automvil ........................................................1, 43, 57 estanque ..................................................................3, 7 motor c.c. ................................................11, 16, 18, 26 entradas normalizadas....................................................24 errores en estado estacionario ........................................23 estabilidad absoluta .....................................................................60 entrada cero...............................................................59 entrada-acotada/salida-acotada .................................59 inestabilidad ..............................................................60 marginal ....................................................................60 relativa ......................................................................70 estabilizacin .................................................................22
F

red de compensacin adelanto/atraso ............................84 red de compensacin en adelanto ..................................75 caractersticas............................................................76 diseo con Bode........................................................78 diseo con L.G.R. .....................................................77 red de compensacin en atraso ......................................79 caractersticas............................................................79 diseo con Bode........................................................82 diseo con L.G.R. .....................................................79 reduccin de orden.........................................................36 ruido...............................................................................18
S

factor de amortiguamiento .............................................74

sensibilidad ....................................................................16 sintonizacin de controladores ......................................55 sistema .............................................................................4 sobreamortiguado ..........................................................31 subamortiguado .............................................................31

Apuntes: 543 444

91

teorema de Cauchy ........................................................66 tipos de sistema con retardo ................................................................38 lazo abierto/lazo cerrado .............................................2 primer orden..............................................................28 segundo orden .....................................................31, 34 Tipo N .......................................................................24

variable controlada ..........................................................4 variable de salida .............................................................4 variable manipulada.........................................................4 variables perturbadoras....................................................4
Z

Ziegler-Nichols en L.A..................................................86 Ziegler-Nichols en L.C. .................................................87