Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011

Mô hình hóa đối tượng chuyển động thẳng tạo trực tiếp và đề xuất cấu trúc điều khiển Modelling of directly generated linear motions and a proposal control structure
Lê Anh Tuấn, Phan Anh Tuấn, Nguyễn Viết Trường, Nguyễn Phùng Quang Trường ĐHBK Hà Nội e-Mail: tuanla-autolab@mail.hut.edu.vn

Tóm tắt
Bài báo đề xuất mô hình cho các yếu tố phi tuyến tĩnh bao gồm đàn hồi, khe hở, ma sát trong chuyển động thẳng. Một cấu trúc điều khiển cho hệ thống gồm động cơ tuyến tính và tải có sự xuất hiện của các yếu tố phi tuyến tĩnh này được đề xuất đồng thời mô phỏng được thực hiện để kiểm chứng tính thích hợp của cấu trúc điều khiển này.

Ff x xs xBL 2a CS

N m m m m N/m m/s m/s A V T

Lực ma sát Vị trí trong hệ trục Oxy Vị trí đầu lò xo trong hệ tọa độ Oxy Vị trí đầu lò xo trong hệ tọa độ O’xy Độ rộng khe hở Hệ số đàn hồi lò xo Vận tốc Vận tốc Stribeck Dòng điện stator trục d và trục q Điện áp stator trục d và trục q Từ thông cực từ Bước cực Số đôi cực

Abstract This paper propose a model for several static nonlinear elements, including spring force, backlash and friction force in linear motion. A control strategy for a system of linear motor and load which account for static nonlinear elements was proposed and investigated by simulation.

v vs isd,isq usd,usq ψp

Ký hiệu
Ký hiệu Chỉ số l Chỉ số m M L σ0 σ1 σ2 z Fc Fs Ftrans Fm N N N N kg m N/m kg/s kg/s Đơn vị Ý nghĩa Phía tải Phía động cơ Khối lượng Chiều dài tự nhiên lò so Độ cứng sợi tiếp xúc Hệ số tắt dần Hệ số ma sát Viscous Độ uốn trung bình của các sợi tiếp xúc Lực ma sát Coulomb Lực ma sát tĩnh Lực truyền từ động cơ qua lò xo tới tải Lực điện từ τ p Rs Lsd,Lsq Ω H

Điện trở stator Điện cảm stator thành phần trục d và q

1. Giới thiệu
Khác với động cơ quay, động cơ tuyến tính là động cơ tạo ra chuyển động thẳng trực tiếp mà không cần đến hệ thống dây đai, bánh răng, trục vít và do đó tránh được hao mòn cơ học, nâng cao độ chính xác và động học của hệ thống. Tuy nhiên, sự có mặt của các yếu tố phi tuyến trong hệ thống và tác động trực tiếp của nó gây khó khăn lớn tới việc điều khiển chính xác, làm giảm động học và có thể gây mất ổn định hệ thống. Bởi vậy, thực tế đòi hỏi cần phải xây dựng mô hình của các yếu tố phi tuyến tĩnh để từ đó thiết kế các cấu trúc điều khiển đáp ứng được các yêu cầu chất lượng.

VCCA-2011
486

Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011 2. Mô hình hóa các yếu tố phi tuyến tĩnh
2.1 Mô hình ma sát Mô hình ma sát được sử dụng là mô hình LuGre . Mô hình LuGre có cơ sở dựa trên mô tả sự tiếp xúc giữa hai bề mặt là sự tiếp xúc của vô số các sợi nhỏ (hình 1). Khi một lực được tác dụng lên một bề mặt theo phương tiếp tuyến, những sợi tiếp xúc này bị uốn cong sẽ phản ứng như những lò xo gây ra lực ma sát đàn hồi của vật liệu, khi có lực tác động lên thanh truyền, thanh bị biến dạng đàn hồi và độ biến dạng là:

l

L

xm

xl

Khi đó, lực truyền tới tải chính là lực đàn hồi và theo công thức

Ftrans

Cs l

Cs ( L

xm

xl )

(3)

2.3 Mô hình khe hở Khi nối trục động cơ với tải, điểm nối phải đủ linh hoạt cho chuyển động. Tuy nhiên, để đạt sự linh hoạt như vậy, phần gối trục sẽ tồn tại một khe hở làm sai lệch chuyển động. Xét khâu khe hở như hình H2

H. 1

Mô tả bằng hình ảnh tiếp xúc hai bề mặt theo mô hình LuGre

Mô hình LuGre thể hiện được những đặc điểm quan trọng của ma sát trong thực tế: Hiệu ứng Stribeck: là hiện tượng ở dải vận tốc nhỏ, lực ma sát giảm khi vận tốc tăng lên Dịch chuyển trong dải vi mô: Khi tác động một lực nhỏ hơn lực ma sát tĩnh vào một vật đang tiếp xúc với một vật khác, sẽ có sự dịch chuyển giữa hai vật dù là rất nhỏ. Vòng trễ trong quan hệ giữa lực ma sát và vận tốc: Khi vận tốc đang giảm, lực ma sát có giá trị nhỏ hơn so với khi vận tốc đang tăng. Vòng trễ này sẽ rộng hơn khi tốc độ thay đổi của vận tốc càng lớn Theo [1], mô hình ma sát kiểu LuGre có biểu diễn toán học như sau:
H. 2 Khe hở gối trục

Như ta đã biết, lực truyền đến tải Ftrans chính là lực đàn hồi. Khi khe hở tồn tại:

xS Ftrans Ftrans

xl

xBL Cs l CS L CS ( L xl xm xm xS ) xBL
(4)

dz dt Ff

v s0 z

v g (v ) s1

z
(1)

dz dt

Việc xây dựng mô hình khe được dựa trên nguyên tắc sau: Khe hở chỉ xuất hiện khi cả hai trường hợp sau không xảy ra: Trường hợp tiếp xúc trái: xBL

Nếu tính cả hàm ma sát nhớt:

a và Ftrans<0 a và Ftrans >0

Ff

s0 z

s1

dz dt

s2 v

(2)

Trường hợp tiếp xúc phải: xBL

Hàm g (v) được sử dụng để thể hiện ảnh hưởng của hiệu ứng Stribeck và có công thức:

Các trường hợp này chia mặt phẳng thành 3 miền như sau:

A

xm , xl : L xm , xl : L xm , xl \ ( A

xl xl

xm xm

a

0 : miền không xảy 0 : miền không xảy

s0 g (v)
2.2 Mô hình đàn hồi

FC

( FS

FC )e

( v / vS )

2

ra hiện tượng khe hở

A A0

a

Lực đàn hồi là một yếu tố có ảnh hưởng khá rõ trong chuyển động thẳng tạo trực tiếp. Ta xét trường hợp trục động cơ nối với tải qua một thanh truyền có độ dài L và tạm thời coi khối lượng bằng zero. Do tính

ra hiện tượng khe hở

A ) : miền xảy ra khe hở

Với mỗi miền, ta có các phương trình

VCCA-2011
487

Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011
Nhận xét thấy rằng, với Ftrans là đầu vào, nếu coi b (vl ) là hằng số trong một chu kỳ trích mẫu (hoàn toàn được do có thể coi vl là hằng trong một chu kỳ trích mẫu) thì hệ (8) trở thành tuyến tính trong một chu kỳ trích mẫu và do đó có thể sử dụng bộ quan sát Lumberger để quan sát đối tượng biểu diễn bởi (8) Sơ đồ bộ quan sát Lumberger:

CS L Ftrans 0 CS L

xl

xm

a

( xm , xl ) ( xm , xl )

A A0 A
(5)

xl

xm

a

( xm , xl )

3. Cấu trúc điều khiển
3.1 Xấp xỉ khâu khe hở Với hàm truyền lực dạng gián đoạn như phương trình (5), sẽ rất khó thiết kế một bộ điều khiển phù hợp. Ta cần mô tả Ftrans dưới dạng một hàm liên tục. Theo [5], khâu khe hở có thể được xấp xỉ thành một hàm liên tục với

Ftrans

CS xm

xl

L atanh k ( xm

xl

L) (6)

Sai số khi xấp xỉ

H. 3

Sai số khi xấp xỉ khâu khe hở

3.2 Bộ quan sát ma sát Hệ phương trình chuyển động của tải

x M l xl

vl Ftrans F fl

(7)
H. 4 Bộ quan sát ma sát

Sử dụng mô hình LuGre, hệ phương trình chuyển động của tải dưới tác động của lực ma sát được biểu diễn như sau:

Với sơ đồ này, các hệ số của bộ quan sát k1 (b ), k2 (b ), k3 (b ) được xác định theo phương pháp gán điểm cực. F chính là đầu ra quan sát của lực ma sát thực tế.
3.2 Cấu trúc điều khiển backstepping kết hợp khâu bù ma sát Hệ phương trình chuyển động của trục động cơ và tải khi xét đến đàn hồi, khe hở và ma sát được thể hiện ở (9). Trong đó, Ffl được coi đã biết do kết quả khâu quan sát.

xl d vl dt zl

0 0 0 (s1l

1 s2l ) Ml 1 (s0l

0 s1l b vl ) Ml b vl

xl vl zl

0 1 Ftrans Ml 0

(8)

y

xl
vl g (vl )

Với b (vl )

Hệ phương trình thể hiện cấu trúc theo kiểu chồng tầng (cascade) gợi ý cho ta sử dụng phương pháp thiết kế backstepping.

VCCA-2011
488

Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011
lệch mô hình gây ra. Tuy nhiên, khi ma sát được bù, sai số giữa quĩ đạo ra và quĩ đạo đặt đã giảm đi đáng kể.

M m xm xm M l xl xl Fm Ftrans
Đặt

Fm Ftrans

Ftrans F fl
(9)

vm vl p p isq Lsd Lsq isd p t Cs {xm xl L a tanh[k xm

Khi không có bù ma sát:

xl

L ]}

x1 x3 a1 a3

vl , x2 vm Cs , a2 Ml

xm vl , u g

xl isq Cs Mm
p

Cs Ml

H. 5

Quỹ đạo vị trí đặt và vị trí đạt được của tải

1 p p Mm t

Hệ (9) được chuyển thành dạng xếp chồng tường minh hơn như sau

x1 x2 x3

1 [ Ftrans x2 Ml x3 1 Mm

ˆ F fl ]
(10)

1 Ftrans x2 Ml

1 F fl Ml

a3u g
H. 6 Sai lệch giữa vị trí đặt và vị trí thực của tải

Từ đây, áp dụng phương pháp thiết kế backstepping để có được công thức của bộ điều khiển cho vòng điều khiển vị trí. Cấu trúc điều khiển thể hiện trong hình H.6

Hình H5 cho thấy biên dạng quỹ đạo đặt và thực. Tuy nhiên, do khó quan sát sai lệch nên được bổ xung bằng hình H6.

4. Kết quả mô phỏng và nhận xét
Mô phỏng thực hiện với bộ thông số động cơ Số đôi cực: p=2 Điện trở mỗi pha: Rs=8.5 Ω Bước cực: τ=72 mm Điện cảm ngang trục : Lsd=0.047 H
H. 7 Quĩ đạo vận tốc đặt và vận tốc thực của tải

Điện cảm dọc trục: Lsq=0.041 H Từ thông cực : ψp=0.8373T Khối lượng trục động cơ : Mm= 3.5Kg Tải trên đầu trục động cơ, bên cạnh lực ma sát, nhóm tác giả coi như là một lực Fc cố định (ví dụ lực ăn dao dọc trục động cơ). Kết quả mô phỏng phía dưới chỉ ra rằng trong cả hai trường hợp khi có bù ma sát và không có bù ma sát, quĩ đạo ra đều bám với quĩ đạo đặt. Nguyên nhân là do khả năng của bộ điều khiển backstepping có thể khắc phục được ảnh hưởng do nhiễu cũng như sai

H. 8

Sai lệch giữa vận tốc đặt và vận tốc thực của tải

VCCA-2011
489

Hội nghị toàn Điều khiển và Tự động hoá toàn quốc lần thứ nhât- VCCA-2011

H. 9

Cấu trúc điều khiển

Khi có bù ma sát:

H. 12 Quĩ đạo vận tốc đặt và vận tốc ra của tải

H. 10 Quĩ đạo vị trí đặt và vị trí ra của tải

H. 13 Sai lệch giữa vận tốc đặt và vận tốc ra của tải

H. 11 Sai lệch giữa vị trí đặt và vị trí ra của tải

Nhận thấy sai lệch quỹ đạo khi không bù ma sát lên tới gần 4.10-4 so với khoảng 2.10-5 khi có bù ma sát. Có nhận xét tương tự như vậy với đồ thị tốc độ trong các hình H7-H8, H12-H13.

490

Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011
[9] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung, Lý thuyết điều khiển phi tuyến, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật, 2008.

H. 14 Lực ma sát trên tải và lực ma sát từ bộ quan sát

5. Tài liệu tham khảo
[1] H. Olsson, Student Member, K. J. htrom, Fellow, P. Lischinsky, "A New Model for Control of Systems with Friction,, IEEE transactions on automatic control, VOL. 40, NO.3, March 1995, Page [419425] [2] J. Courtney-Pratt and E. Eisner, The Effect of A Tangential Force on The Contact of Metallic Bodies.: in Proc. Royal Society Publishing, vol. A238, 1957, Page [529-550]. [3] M. A. Green, and C. A. Brockley V. I. Johannes, The role of the rate of application of the tangential force in determining the static friction coefficient.: Wear, International Conference, vol. 24, 1973, Page[ 381-385]. [4] Jeffrey W. Moscrop, Modelling, analysis and control of linear feed axes in precision machine tools.: PhD Thesis,University of Wollongong, 2008. [5] Huỳnh Văn Đông,"Tổng hợp điều khiển thích nghi dựa trên phương pháp Backstepping cho hệ truyền động có đàn hồi, khe hở và ma sát khô phi tuyến,, Luận văn tiến sĩ, Học viện kỹ thuật quân sự, 2009. [6] S. Tei, D. Hoshino, M. Izutsu, and N. KamamichiDepartment of Robotics and Mechatronics ,Tokyo Denki University ,Japan J. Ishikawa, Friction Compensation Based on the LuGre Friction Model. Taiwan , SICE Annual Conference 2010, Page [9]. [7] Nguyễn Phùng Quang, Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động.: Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật, 2009.

Lê Anh Tuấn tốt nghiệp đại học tại trường Đại học Bách khoa Hà nội, chuyên ngành Tự động hóa XNCN, năm 2000. Tiếp tục học Thạc sỹ chuyên ngành Đo lường và các hệ thống công nghiệp. Bảo vệ thành công luận văn năm 2003 tại ĐH Bách khoa Hà Nội. Từ năm 2000 đến 2003 là cán bộ của phòng thí nghiệm trọng điểm về Tự động hóa, từ năm 2003 đến nay là cán bộ nghiên cứu thuộc Trung tâm nghiên cứu triển khai công nghệ cao-ĐH Bách khoa Hà nội, với nhiệm vụ trưởng phòng Cảm biến và Cơ cấu chấp hành. Hiện là nghiên cứu sinh của trường ĐH Bách khoa Hà nội với hướng nghiên cứu: Điều khiển chuyển động tịnh tiến tạo trực tiếp trong robot song song dạng Hexapod. Phan Anh Tuấn tốt nghiệp chuyên ngành Điều khiển tự động tại Trung tâm đào tạo tài năng và chất lượng cao, trường Đại học Bách khoa Hà nội vào tháng 09/2011 với đề tài tốt nghiệp là “Mô hình hóa đối tượng chuyển động thẳng tạo trực tiếp”. Từ 09/2011, làm việc tại trung tâm tích hợp, viện ứng dụng công nghệ, bộ khoa học công nghệ với vai trò cộng tác viên trong lĩnh vực xử lý tín hiệu và điều khiển tự động. Nguyễn Viết Trường học đại học tại trường Đại học Bách Khoa Hà Nội từ tháng 9/2006. Học ở lớp kỹ sư tài năng – điều khiển tự động của trường đại học Bách Khoa Hà Nội. Đồ án tốt nghiệp đại học chuyên ngành điều khiển tự động với đề tài: “Mô hình hóa và điều khiển chuyển động thẳng tạo trực tiếp bằng động cơ tuyến tính (Modelling and control of Linear Feed Axes)”.Từ 6/2011 làm việc tại trung tâm nghiên cứu và triển khai công nghệ cao (Hi-Tech) trực thuộc trường đại học Bách Khoa Hà Nội.

[8] Nguyễn Phùng Quang, Lê Ngọc Hưng, Ninh Văn Cường,Nghiên cứu đặc tính phẳng của động cơ tuyến tính đồng bộ kích thích vĩnh cửu và đề xuất cấu trúc điều khiển trên cơ sở nguyên lý hệ phẳng. Luận văn tốt nghiệp đại học, Khóa 50, Đại học Bách khoa Hà Nội, 2010.

VCCA-2011
491

Hội nghị toàn quốc về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2011
GS.TSKH bảo vệ và nhận bằng Dr.-Ing. habil tại CHLB Đức. Là tác giả firmware điều khiển đã được cài đặt trong các biến tần REFU 402 Vectovar, RD500 (REFU Elektronik), Simovert 6SE42, Master Drive MC (Siemens). Ba năm 1996-1998 là giảng viên tại TUD và được TUD công nhận là Privatdozent. Từ 1/1999 là giảng viên của ĐHBK Hà Nội. Tháng 2/2004 được TUD phong Honorarprofessor, tháng 11/2004 nhận chức danh Phó Giáo sư và 11/2009 Giáo sư về Tự động hóa của ĐHBK Hà Nội. Trong hơn 10 năm ĐHBK Hà Nội đã hướng dẫn 70 kỹ sư, 40 thạc sĩ, đã và đang hướng dẫn 8 NCS (trong đó có 1 NCS người Đức của TUD). Là tác giả / đồng tác giả của hơn 110 bài báo, báo cáo hội nghị trong và ngoài nước. Là tác giả / đồng tác giả của 7 đầu sách chuyên khảo và tham khảo, trong đó có 3 quyển bằng tiếng Đức và 1 quyển tiếng Anh. Các lĩnh vực nghiên cứu: điều khiển truyền động điện, điều khiển chuyển động và robot, điều khiển vector cho các loại máy điện, điều khiển điện tử công suất, điều khiển các hệ thống năng lượng tái tạo (sức gió, mặt trời), hệ thống điều khiển số, mô hình hóa và mô phỏng.

VCCA-2011
492

Master your semester with Scribd & The New York Times

Special offer for students: Only $4.99/month.

Master your semester with Scribd & The New York Times

Cancel anytime.