Unidad 1.

Mecanismos
Introducción

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Ing. Mecánica

Con los continuos avances realizados en el diseño de instrumentos, controles automáticos y equipo automatizado, el estudio de los mecanismos es importante. Se puede definir a los mecanismos como la parte del diseño de máquinas que se interesa del diseño cinemático de los mecanismos de eslabones articulados, levas, engranes, y trenes de engranes. El diseño Cinemático se ocupa de los requerimientos de movimiento, sin abordar los requerimientos de fuerzas.

Biela-Manivela
La figura 1.1 muestra un mecanismo de eslabones articulados. Este arreglo específico se conoce como el mecanismo Biela-Manivela-corredera. El eslabón 1 es el bastidor y es estacionario, el 2 es la manivela, el 3 es la biela y el 4 es la corredera

2

3 4

1 1

Figura 1.1 Mecanismo de Biela-Manivela-Corredera Una aplicación de este mecanismo se encuentra en el motor de combustión interna donde el eslabón 4 se convierte en el pistón (Figura 1.2).

Jaime Elizalde

Periodo Agosto-Diciembre 2011

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3a Leva y Seguidor de rodillo Para evitar la fricción entre la leva y el seguidor. La figura 1. Figura 1. Ver enlace: http://www. Ing.3a.uji.Unidad 1. en ocasiones se coloca un rodillo. Mecánica Figura 1.wikipedia.emc. Mecanismos .3 Leva y seguidor alternativo de cara plana Figura 1.gif Levas La figura 1. en la que el movimiento del seguidor depende no solamente de la rotación de la leva sino también del movimiento axial de ésta. creando el mecanismo de leva de placa con seguidor alternativo de rodillo Figura 1.3 muestra la ilustración de una leva y su seguidor. en tanto que el movimiento de regreso es por la acción de la gravedad o de un resorte. aunque una de las más comunes es el motor de un automóvil en el que se emplean dos levas por cilindro para operar las válvulas de admisión y de escape.es/d/mecapedia/mecanismo_leva_seguidor. La leva gira a velocidad angular constante y el seguidor se mueve hacia arriba y hacia abajo.2 Motor Otto de 4 tiempos que muestra la aplicación del mecanismo Biela-Manivela-Corredera Ver Enlace: http://es. Las levas se emplean en muchas máquinas.org/wiki/Archivo:4-Stroke-Engine. El seguidor se mueve por efecto de la leva en el movimiento hacia arriba.htm Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 2 .4 muestra una leva tridimensional.

Mecánica Seguidor Rotación y Traslación Figura 1. Fig.5 muestra varios engranes de uso común. Ing.5 Tipos de engranajes Engranes Rectos Engranes Cónicos (Continúa en la siguiente página) Engranes Helicoidales Engranes Helicoidales Herringbone Sinfín-Corona Engranes Helicoidales ejes cruzados Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 3 . 1.4 Leva tridimensional Engranajes En muchas aplicaciones se usan engranes para transmitir el movimiento de una flecha a otra con una relación constante de velocidades angulares. Mecanismos . La figura 1.Unidad 1.

Sin embargo esto se puede extender a tres. Eslabón. es una combinación de cuerpos rígidos o resistentes formados y conectados de tal manera que se mueven uno sobre el otro con un movimiento relativo definido. Eslabón de 3 conexiones Eslabón de 2 conexiones Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 4 . un eslabón es un cuerpo rígido que tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse a otros dos eslabones. por medio de los cuales se puede conectar a otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. cuatro o más conexiones. ver figura 1. Una Máquina. Por lo general. Mecánica Piñón-Cremallera Nomenclatura de los engranes Esfuerzos Mecanismo. Máquina Un Mecanismo. Ing. Mecanismos .Unidad 1.10. Un ejemplo de esto es la manivela y la biela. es un mecanismo o conjunto de mecanismos que transmiten fuerza desde la fuente de energía hasta la resistencia que se debe vencer. Cadena Un Eslabón es un cuerpo rígido que tiene dos o más pares o elementos de apareamiento.

es la relación del cambio de velocidad con respecto al tiempo.11. Entonces rad/seg y Rev/min son expresiones empleadas como unidades. Un cuerpo puede cambiar su posición por traslación a través del espacio o por movimiento angular. Rapidez y Dirección del movimiento. Desplazamiento. dependiendo del valor de θ. Es el promedio de cambio de posición o de desplazamiento de un punto o cuerpo. Puesto que la velocidad puede ser lineal o angular. Ing. Sea w su velocidad angular constante. el ángulo girado será wt=θ. observamos que el valor positivo de s ocurre cuando el punto A se encuentra en el primer o cuarto cuadrante. Mecanismos . Velocidad y Aceleración para el Movimiento Armónico Simple. Supongamos que OA de la figura 2.4. Incluye dos factores a saber. Km/hr.Unidad 1. Mecánica Figura 1.S. Aceleración. Con objeto de definir completamente el desplazamiento de un punto o un cuerpo es necesario citar tanto dirección como distancia. Entonces. Velocidad Angular. después del periodo de tiempo t. Velocidad. revoluciones etc. La velocidad lineal comúnmente se mide en centímetros por segundo. El ángulo puede expresarse en radianes. La velocidad lineal se puede representar por medio de un vector en el cual la dirección muestra la trayectoria del movimiento y la distancia representa la magnitud de la velocidad. es el promedio de cambio de posición angular de un cuerpo o una línea.1 Trazado de Curvas El desplazamiento de un cuerpo es su cambio de posición con referencia a un punto fijo. Periodo: Tiempo para 1 Rev. de OA Amplitud: Radio Generativo OA Fase: Posición de OA o Ѳ Figura 2. La velocidad angular es comúnmente medida por los ángulos cursados por unidad de tiempo. y el desplazamiento de B de su posición media en O será: (Ecuación 2. es el promedio de desplazamiento lineal de un punto o cuerpo sobre su trayectoria de movimiento. grados. w Y O r θ A B X s M.A. Refiriéndonos a la ecuación 2.11) Se podrá observar que el signo del desplazamiento de s puede ser positivo o negativo. Velocidad Lineal.10 Aquí se muestran dos tipos de eslabones Subtema 1. parte de la posición inicial OX y gira en sentido contrario a las manecillas del reloj. de igual forma tenemos aceleración lineal y angular. etc. o ωt.4 Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 5 .

1´. Mecanismos . con centro en la línea base producida. etc. Dibujemos un círculo cuyo radio es igual a la línea generativa r. etc. 2. Curva desplazamiento – tiempo para el Movimiento Armónico Simple La posición cero está a 90º de la línea base. empezando con la posición cero sobre la línea base como está indicado.educaplus. Ing.Unidad 1. Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 6 .html 1.org/play-247-Mecanismo-yugo-escoc%C3%A9s.8) y lo dividimos en cualquier número de espacios iguales que representan ángulos iguales. Trazamos un círculo con centro en la línea base producida y su radio representará la velocidad lineal rω en el extremo final de la línea generativa. porque es evidente que la ordenada para cualquier ángulo θ es igual a r cos θ. como queda indicado en el diagrama. Mecánica Figura 2. Este círculo se divide en ángulos iguales del mismo valor que las divisiones de la línea base. 2´. a los puntos 0´.Curvas Espacio-Tiempo Curva desplazamiento-tiempo para el Movimiento Armónico Simple Para trazar esta curva tomamos una línea base que representa 360º de movimiento de la línea generativa (fig.1.. Proyectemos horizontales de los puntos 0. Estos últimos son puntos en la curva de desplazamiento sobre una base que representa al ángulo de la manivela. La línea base como la anterior se toma para representar 360º de movimiento de la línea generativa y se divide en espacios iguales de un ancho conveniente. Dividamos este círculo en ángulos del mismo valor que los intervalos de la línea base.9.8. 2. Figura 2. 1.1.5 Yugo Escocés Ver Enlace: http://www. Curva Velocidad-tiempo para el Movimiento Armónico Simple Véase la figura 2.

proyectamos horizontalmente a los puntos 0´.Centros Instantáneos Los eslabones de las máquinas con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos: 1. S. que son puntos en la curva requerida. 1.10). 2 Para cualquier ángulo θ la ordenada de la curva obtenida es igual a –ω r cos θ. 1. el valor de la aceleración de un punto moviéndose con M. 2.. Ing.. 1. 1´. (Ecuación 2.8..2. etc. 2´.12) Curva Aceleración-tiempo para el Movimiento Armónico Simple Tomemos una línea base para representar una revolución completa de la manivela (fig. trazamos un 2 círculo con centro en la línea base producida. etc. por la ecuación 2. Proyectamos horizontales de los puntos 0. etc.13) Obsérvese que las construcciones gráficas para las curvas de Aceleración y Desplazamiento son idénticas. . que es el valor de la velocidad. 2. 2´. etc. según la ecuación 2. a los puntos 0´. excepto por los signos negativos y positivos. Para cualquier ángulo θ la ordenada es igual a –ωr senθ. 2.Unidad 1.13. Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 7 .. Mecanismos .12. y con un radio que representa a ω r. Mecánica Figura 2. la línea base y el círculo se dividen en partes iguales y la posición cero en el círculo se encuentra a 90º de la línea base. que son los puntos en la curva requerida.. (Ecuación 2.Aquellos con movimiento angular sobre un eje fijo. Curva Velocidad – tiempo para el Movimiento Armónico Simple Tomando los puntos 0.A. 1´.

Número de Centros Instantáneos En cualquier mecanismo que tenga movimiento coplanario. ó. Mecanismos ..Aquellos con movimiento lineal. El centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras: 1. Mecánica 2.Cuando dos cuerpos tienen movimiento coplanario relativo. el Centro Instantáneo es un punto en un cuerpo sobre el cual otro gira en un instante considerado. Ing.Aquellos con movimiento angular pero que no están sobre un eje fijo. El número de centros instantáneos (N) es igual al número de pares de eslabones. existe un centro instantáneo para cada par de eslabones..Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo coplanario. Estos eslabones pueden ser estudiados mediante el uso de centros instantáneos. pero sin movimiento angular. Localización de Centros Instantáneos Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 8 . 2.Unidad 1.. Con n eslabones. y 3. el número de centros instantáneos es igual al número de combinaciones de n objetos tomados dos a un tiempo.. el Centro Instantáneo es el punto en el que los cuerpos están relativamente inmóviles en un instante considerado.

I. Mecánica Los C. Su uso algunas veces nos permite sustituir algún mecanismo por otro que produce el mismo movimiento y mecánicamente es más aprovechable.2. Como se ve en la figura 3-18a. son sumamente útiles para encontrar las velocidades de los eslabones en los mecanismos. visto desde el eslabón 2. y este punto por lo tanto es el C. el número de centros instantáneos en un eslabonamiento de cuatro barras es seis. de la misma forma. P23. 3. Ing. es factible identificar cuatro de ellos por simple observación. Las curvas RS y TW son respectivamente las trayectorias marcadas en el cuerpo 1 por los dos puntos A y B en el cuerpo número 2. deberá situarse para dar movimiento en esas direcciones. Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 9 .Unidad 1. P23 es un punto del eslabón 2 en torno al cual parece girar el eslabón 3. En la fig. El cuerpo número 2 tiene movimiento coplanario relativo al cuerpo número 1. Para lograr que A se mueva en dirección v. el cuerpo deberá girar sobre un centro en algún lugar sobre la línea KL perpendicular a v. Por ejemplo. es un par de puntos coincidente de los eslabones 2 y 3 que poseen la misma velocidad absoluta. se trata de un punto del eslabón 3 que carece de velocidad aparente. y el C. P34 y P14. se ve que los cuatro pasadores se pueden identificar como los centros instantáneos P 12. para lograr que B se mueva sobre v 1. Método de Diagrama Circular Por lo que establece la ecuación N= (n(n-1))/2. el centro debe estar en algún lugar a lo largo de MN. puesto que cada uno de ellos satisface la definición.I. Los movimientos instantáneos de los dos puntos deberán de ser sobre las tangentes v y v1 hacia las trayectorias del movimiento. Mecanismos .I. La intersección de estas líneas en O21 es el único punto que satisface los dos requerimientos.

y con línea punteada se hace referencia a los C. En la figura 3-18b se muestra que se han localizado P12. P34 y P14.I. conforme se identifica cada polo.Unidad 1. están sobre la misma recta. Mecanismos . A continuación. Ejemplos: 4 2 5 3 4 (1/3) Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 10 . Mecánica P34 3 P23 2 P24 P12 1 P14 (a) P13 Figura 3-18 Articulación de cuatro Eslabones Un buen método para tener presentes cuáles C. consiste en espaciar los números de eslabón en torno al perímetro de un círculo. se han encontrado. se traza una recta que conecta el par correspondiente de número de los eslabones. como se indica en la figura 3-18b.I. Este teorema afirma que los tres centros instantáneos compartidos por tres cuerpos rígidos en movimiento relativo uno respecto a los otros (ya sea que estén o no conectados). Ing. P24 y P13 los cuales se identifican por medio del teorema de Aronhold-Kennedy (que con frecuencia solo se llama teorema de Kennedy) de los tres centros. P23.

Mecánica 1 4 2 3 Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 11 .Unidad 1. Mecanismos . Ing.

se tachan en la tabla. O45. se pueden localizar todos los centros. en la primera columna se apunta el número de la parte superior de la columna combinado con aquellos números a la derecha del mismo. Las tablas suplementarias de la fig. y por lo tanto han sido localizados y están disponibles. son quince el número de centros instantáneos a localizar. O16 y O35 se encontraron por inspección. Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 12 . digamos el 4. tal como está ilustrado en la figura 3. Comúnmente.Diagrama Circular (método anterior ya visto) y 2. O21 y O23 han sido tachados. O56. O23 y O13 caigan en una línea recta. según el teorema de Kennedy. cuando los centros O21. Mecánica 1 4 2 3 (3/3) Tabulación de Centros Cuando un mecanismo tiene seis eslabones. Conforme los centros se van localizando en el dibujo. combinado con aquellos números a la derecha del mismo.13d muestran el procedimiento. De la misma manera por el uso de las tablas. De este modo en el ejemplo de la figura 3. entonces es aconsejable tener un método sistemático para tabular el progreso y para que ayude en la determinación.. Trazando líneas a través de ellos localizamos O31. el O12. Refiriéndonos a la tabulación general. En las columnas principales de la tabulación general se colocan los números de los eslabones en el mecanismo. Continuando este procedimiento hasta el final de las tablas. Mecanismos . Supóngase que ahora deseamos encontrar el centro O31. Estos centros se apuntan en la tabla suplementaria bajo el encabezado 13. O34. aproximadamente la mitad de los centros se encuentran por inspección y se tachan inmediatamente.Unidad 1. Establecemos la tabla suplementaria en el cual los eslabones 1 y 3 se consideran con un tercer eslabón. El tercer eslabón también podría ser el 2.Método Tabular: En este procedimiento se establece una tabulación general y se emplea con tabulaciones suplementarias. nos da la lista completa de todos los centros que han de encontrarse. 3. ocho de los centros. Entonces los centros O 34. Ing. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas.13a. encontramos que los centros O 34. En la segunda columna se apunta el número de la parte superior de esa columna. El resto tendrían que ser localizados empleando el teorema de Kennedy y con la ayuda de las tablas suplementarias. O14. 1. O14. O23.13d. O14 y O13 deben de coincidir en una línea recta..

Se dispone de varios métodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para casos particulares.Unidad 1. Figura 3. Mecanismos . Ing. a partir de la velocidad conocida de otro punto localizado en un diferente eslabón. Puntos en Diferentes Eslabones. se suspende temporalmente la búsqueda para ese centro en particular hasta que se encuentran más centros.3. Si en los primeros intentos se encuentra que ningún tercer eslabón satisface. Frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado eslabón de un mecanismo..Análisis de Velocidad-Aceleración Velocidades de los Centros Instantáneos.13 Representación de la tabulación de centros 1. En tal caso se debe probar otro tercer eslabón. Método de Eslabón a Eslabón Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 13 . Mecánica Frecuentemente se encuentra que el tercer eslabón elegido requiere centros que todavía no han sido localizados.

Mecanismos .Unidad 1.4. Continuando de esta forma. En general. Ing. Mecánica Este es un método de paso por paso por medio del cual empezamos con el eslabón donde está localizado el punto con la velocidad conocida y derivamos a través de su centro instantáneo con respecto a un eslabón conectado y después continuamos con el eslabón conectado a su centro instantáneo con respecto al siguiente eslabón. es necesario empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantáneos de cada eslabón con respecto a su eslabón adjunto. en el cual el eslabón 1 es fijo. Jaime Elizalde Periodo Agosto-Diciembre 2011 Página 14 . llegamos finalmente al eslabón que contiene el punto cuya velocidad es requerida. Para ilustrar el método. consideremos el cuadrilátero articulado de la figura 4.