You are on page 1of 32

7.

Regimul tranzitoriu al circuitelor electrice liniare

Numim regim tranzitoriu trecerea unui sistem de la o stare stabila la o alta stare
stabila. Cele doua stari stabile se mai numesc si regimuri permanente .
Analiza circuitelor electrice in regim tranzitoriu este posibila:
- în domeniul timp (reprezentare directa a marimii functie de timp) prin urmatoarele
metode:
a) metoda directa
b) a variabilelor de stare
c) metoda raspunsului tranzitoriu la excitatie treapta
- în domeniul frecventa (utilizeaza reprezentari simbolice ale functiilor) prin urmatoarele
metodele:
a) aplicarea transformatei Fourier(metoda spectrala)
b) aplicarea transformatei Laplace (metoda operationala)

7.1 Teoremele comutatiei

În circuitele ce contin bobine si condensatoare trecerea de la un regim


permanent la un alt regim nu are loc instantaneu deoarece, în regimuri diferite energia
înmagazinata în câmpul electromagnetic al circuitului are valori diferite. Orice variatie a
energiei într-un interval presupune o variatie a puterii sursei conform relatiei
∆Wem
pS = lim . Daca trecerea de la o stare la alta stare are loc instantaneu (∆t =0)
∆t→ 0 ∆t

puterea sursei ar fi infinita ceea ce nu este posibil practic si fizic.

7.1.1 Teorema I a comutatiei

Sa consideram o bobina careia i se aplica o tensiune. Din legea inductiei


electromagnetice se deduce tensiunea la bornele bobinei ideale în baza careia se

⇒ ϕ = ∫ u dt = ∫ u( t ) dt + ∫ u( t ) dt = Φ(0) + ∫ u (t ) dt .
t 0 t t
calculeaza fluxul magnetic u L =
dt − ∞ − ∞ 0 0

Deoarece tensiunea u(t) este integrabila rezulta ca fluxul este o functie continua
si în momentul initial t=0-=0+ fluxul este Φ (0-)=Φ (0+)
Capitolul 7 208

Analizând invers daca fluxul Φ ar fi discontinuu atunci tensiunea la bornele


bobinei tinde la infinit (nu-I posibil fizic).
Concluzii:
1° Fluxul magnetic nu poate trece brusc de la o valoare finita la alta valoare finita
2° În circuitele liniare relatia de dependenta flux –curent este Φ =Li si-n
consecinta curentul într-o bobina liniara nu variaza în salt.

7.1.2 A II-a teorema a comutatiei

Energia electrica înmagazinata într-un condensator este data de relatia

1 1 q2
We = CU2 = . Variatia acestei energii reprezinta puterea instantanee la bornele
2 2 C
dq
condensatorului. Curentul prin condensator este definit de relatia i = . Daca sarcina q
dt

ar varia în salt curentul prin condensator ar avea valoare infinita, ceea ce nu este posibil
fizic.
Concluzii:

1° Sarcina q = q (0) + ∫ i dt este o functie continua si nu variaza în salt.


t

2° Pentru circuitele liniare, dependenta sarcina - tensiune este data de relatia


q=Cu si, în consecinta, tensiunea pe un condensator nu variaza în salt (tensiunea este
functie continua).

7.2. Metode de analiza în domeniul timp a circuitelor electrice

Pentru analiza în domeniul timp ale circuitelor electrice în regim tranzitoriu se


aplica:
1- metoda directa pentru circuitele de ordinul I si II
2- metoda variabilelor de stare pentru circuite de ordin mai mare sau egal cu II

7.2.1 Metoda directa de analiza a circuitelor de ordinul I

Daca circuitul electric supus analizei contine un singur element conservativ


(reactiv) ecuatia caracteristica ce descrie din punct de vedere matematic comportarea
circuitului este o ecuatie diferentiala de ordinul I.
Capitolul 7 209

Circuitele de ordinul I pot fi R-C, R-L serie sau paralel. Aceste circuite pot fi sub
excitatie proprie sau improprie. Raspunsul sistemului sub excitatie proprie poarta numele
de raspuns natural.
Circuitul este sub excitatie proprie daca din ecuatia diferentiala de ordinul I pe
care o satisface raspunsul, impunând conditiile de regim permanent, acesta (raspunsul)
se poate determina direct din excitatie. În continuare sunt prezentate tabelat circuitele de
ordinul I în regim de excitatie proprie:

Circuite R – C

Aplicând teorema de
transformare a surselor
de tensiune în surse de
curent fata de bornele
condensatorului

e (t ) = u R + u C ig = iR + iC ; ig =
e

 du C R
i = C dt
 uC u du
iR = ; ig = C + C C
du C R R dt
e (t ) = RC + uC
dt du C
i g R = u C + RC
dt

Circuite R – L

Aplicând teorema de
transformare a surselor
de tensiune în surse de
curent fata de bornele
bobinei

ig = iR + iL

di L e = ig ⋅ R
u L = u R = Ri R = L
dt
di L
i g R = Ri L + L
L di L dt
⇒ iR =
R dt
e L di L
= iL +
L di L R R dt
ig = iL +
R dt
Capitolul 7 210

dy
Ecuatiile de tipul τ + y(t ) = x( t ) sunt ecuatii de ordinul I în regim de excitatie
dt

d
proprie. Daca se anuleaza variatia în timp = 0 se obtine regimul permanent iar
dt

raspunsul are aceeasi forma de variatie cu excitatia y(t)=x(t). Raspunsul y(t), egal cu
excitatia x(t), este raspunsul natural pentru circuitele în regim de excitatie proprie.
Sa analizam raspunsul natural pentru circuitul RC cunoscând încarcarea
continua a condensatorul cu tensiunea uC de la zero la tensiunea E (fig.7.1).
Presupunând condensatorul încarcat cu tensiunea E în caz de scurcircuitare a circuitului
RC se obtine ecuatia ce descrie descarcarea unui condensator în conditii initiale nenule
(UC(0)=E) UR+UC=0, relatie echivalenta cu Ri+uc=0. Curentul de descarcare înlocuit în
ecuatia prezentata conduce la ecuatia diferentiala de ordinul I:

dU C
RC + UC = 0
dt

Fig.7.1 Fig.7.2

Ecuatia caracteristica a diferentialei de ordin I este RCp+1=0 iar solutia are

forma: UC = Ae p t = Ae−t τ - cu A constanta ce se determina din conditiile initiale si anume

la t=0, tensiunea ce încarca condensatorul este UC=UC0=E=A. Aceasta constanta


înlocuita în ecuatia tensiunii ce descrie descarcarea condensatorului conduce la

UC = Ee −t τ , relatie ce descrie evolutia tensiunii pe condensator la descarcare.

La încarcarea condensatorului în conditii initiale nule U C(0)=0 ecuatia în tensiune


dUC
a circuitului este neomogena: RC + UC = E si admite solutii de forma:
dt

UC = UC 0 + U C f unde U c0 – reprezinta solutia ecuatiei omogene iar U cf - solutia impusa de

excitatie. În regim permanent pentru circuitul analizat (excitatie în cc) UCf=E iar solutia

ecuatiei omogene are forma UC = Ae p t = Ae−t τ . Astfel se obtine UC = Ae −t τ + E . Constanta

de integrare din relatia prezentata se determina din impunerea conditiilor initiale si


anume:
Capitolul 7 211

- la t=0, tensiunea ce încarca condensatorul este nula UC=0 rezultând astfel


constanta de integrare A=-E. Se determina astfel evolutia în timp a tensiunii de încarcare a

condensatorului UC = E (1 − e −t τ ) cu reprezentarea grafica din fig.7.3:

Fig. 7.3

Metoda clasica de rezolvare a acestor ecuatii consta în rezolvarea ecuatia


omogene. Solutia gasita da un proces liber de anulare (stingere) denumita solutie de
regim liber yl0(t). La solutia generala a ecuatiei omogene se adauga o solutie particulara a
ecuatiei neomogene. Asa se obtine solutia generala a ecuatiei neomogene, din care, cu o
alegere adecvata a constantei se obtine solutia corespunzatoare conditiilor initiale date.
Daca este vorba de circuite cu excitatie constanta sau excitatie sinusoidala, se obtine
imediat solutia particulara. Solutia generala se exprima deci:
y(t)=yl0(t) +yf(t)
Observatie:
1° Solutia ecuatiei omogene este datorata energiei înmagazinate în elementul
reactiv. Întotdeauna lim y l0 ( t ) = 0 , cu yl0 – solutie de regim liber (a ecuatiei omogene)
t→ ∞

7.2.1.1 Solutia generala a ecuatiilor diferentiale de ordinul I


dy l
1. Ecuatiile de ordinul I omogene τ + yl = 0 admit solutii de forma: y = Ae .
pt

dt

Solutia este denumita componenta de regim liber. Aceasta solutie înlocuita în ecuatia

diferentiala conduce la urmatoarea forma: τpAept + Ae pt = 0 sau (τp +1)Ae pt = 0 .

Deoarece Aep t ≠ 0 (fiind solutie), atunci relatia τp+1=0, se numeste ecuatia

caracteristica a ecuatiei diferentiale de ordinul I.


Impunând conditiile initiale la t=0, y(t) = y(0), rezulta evolutia în timp a

componentei de regim liber y l = y (0) ⋅ e −t τ redata în graficul din fig.7.4.

Fig. 7.4
Capitolul 7 212

2. Constanta de timp τ reprezinta timpul dupa care raspunsul îsi atinge valoarea
de regim permanent daca ar avea aceeasi viteza de variatie cu cea din momentul initial.
Ea reprezinta timpul ideal de atingere a raspunsului permanent daca raspunsul ar avea
aceeasi viteza de variatie cu cea din momentul initial.(raspuns ideal)
Raspunsul circuitului în momentul t=τ este:

y(0) y(0)
y(τ ) = y (0) ⋅ e −1 = = = 0,37 y(0)
e 2,7

ceea ce conduce la urmatoarea observatie ca dupa t=τ semnalul raspuns are


amplitudinea redusa de e ori.
De foarte multe ori dorim sa estimam care este timpul tε dupa care raspunsul y(t)

are valoarea ε din valoarea initiala y(0). În aceasta situatiei: y(t)=εy(0), dar y( t) = y(0) ⋅ e −tε τ

y( t ) y (t ) y( t )
rezultând ⇒ = e −tε τ ⇒ t ε = −τ ln sau t ε = −τ ln ε cu ε = ce are valoarea
y (0) y(0) y(0)

cuprinsa între 0 si 1 ( 0<ε<1).

3. Daca în domeniul timp solutia este y(t ) = y(0) ⋅ e −t τ , în planul ecuatiei

1
caracteristice p=− ( planul p) solutiei îi corespunde un punct pe axa reala cu
τ

1
valoarea p=σ. Întrucât în planul ecuatiei caracteristice p = σ + jω = − deducem
τ

atenuarea:

y( t ) y(t ) 1 y( t )
= e −t τ = e t⋅p = e σt ⋅ e jω t rezultând: e σt = respectiv σ = ln
y(0) y(0) t y(0)

4. Solutia ecuatiei diferentiale neomogene de ordin I se obtine astfel:


multiplicam ecuatia diferentiala cu (1/τ) e t/τ

dy 1 tτ
τ + y = x (t ) e
dt τ

rezultând:
dy t τ 1 t τ 1
e + ye = x (t ) e t τ sau
dt τ τ

d
dt
[
yet τ = ]
dy t τ 1
dt
e + ⋅ y ⋅ et τ
τ

atunci:
d
dt
[ 1
]
yet τ = ⋅ x( t ) ⋅ e t τ
τ

Integrând în raport cu ξ de la zero la t rezulta:


Capitolul 7 213

∫ dξ [y(ξ)e ] dξ = ∫ τ x(ξ) e
td 1 t
ξτ ξτ

0 0

1 −t τ t
3 + τ e ∫0 x( ξ ) e dξ
−t τ ξ τ
⇒ y( t) = y1(4
02
)e4
yl 14442444 3
yf

Solutia ecuatiei neomogene este y=yl+yf, unde:


yl – componenta libera impusa de conditiile initiale denumita si raspuns natural
impus numai de starile initiale
yf – componenta fortata impusa de excitatie

7.2.1.2 Particularizarea solutiei generale pentru circuitele electrice excitate în cc si ca

1. Circuitul de ordinul I excitat în curent continuu x(t)=X(t)=XS=ct admite


urmatoarea solutie:
1
y( t) = y(0)e − t τ + e − t τ  X ⋅ τ ⋅ e ξ 
t
τ

τ  0 

1 X ⋅ τ ⋅ e −t τ
y( t) = y(0)e −t τ + Xτe −t τ ⋅ e t τ −
τ τ
(
y( t) = y( 0) e − t τ + X 1− e − t τ = y1
(4
02
) e4 )
−t τ
3 + raspuns
X
{ − Xe
123
−t τ

stare initiala excitatie initiala


permanent

Impunerea conditiei de regim permanent conduce la t = ∞ y(∞) = X

y( t ) = (y( 0) − y f ( 0) )e − t τ + y f (∞)
144 42444 3 123
solutie regim tranzitori u solutie regim permanent

2 Circuitul de ordinul I excitat în c.a x(t)=Xmcosωt admite urmatoarea solutie:


1 X e− t τ t ξ τ
y f = e− t τ ∫ X m cosωt ⋅eξ τ dξ = m ∫10 e44cos
t
ωξ dξ
τ 0 τ 24 43
I1

Rezolvând prin parti integrala I1 în baza notatiilor urmatoare :

1 ξτ
du = e dξ
τ
u=e ξ τ

1
dv = cos ωξ dξ v = sin ωξ
ω
t
1 1 ξτ
−∫
t
rezulta: I1 = sin ωξ e ξ τ
e sin ωξ dξ .
ω 0
0 τω
Capitolul 7 214

Notând: t 1 ξτ
t
1 t ξτ , si în baza acelorasi
I2 = ∫ eξ τ sinωξ dξ = − e cos ωξ + ∫ e cos ωξ dξ
0 ω 0 ωτ 10 442443

I1

notatii aplicând integrarea prin parti rezulta:

1
du = e ξ τ dξ
τ
u=e ξ τ

1
dv = sin ωξ dξ v = − cos ωξ
ω
t
1 ξτ 1
I1 = A + e cos ωξ − 2 2 I1
ω2 τ 0
ω τ

t t
 1  1 1 ξτ
I1 1 + 2 2  = sin ωξ e ξ τ
+ e cos ωξ
 ω τ  ω 0
ω2τ 0

 1 + ω2τ2  1 tτ 1 1
I1   = e sin ω t + 2 e t τ cos ωt − 2
 ωτ ω ω τ ω τ
2 2

Atunci solutia fortata de excitatie a ecuatiei este:

Xm e −t τ ω 2 τ 2  e t τ et τ 1 
yf = ⋅ ⋅ 2 cos ωt +
2 2 
sin ω t − 2 
τ 1+ ω τ  ω τ ω ω τ

yf =
Xm
1 + ω2τ2
[
cos ωt + ωτ sin ω t − e − t τ ]
Utilizând identitatea trigonometrica cos ωt + ωτ sin ω t = 1 + (ωτ )2 [cos(ωt − arctgωτ )]

înlocuita in solutia fortata de excitatie conduce la:

Xm Xm
⇒ yf = cos(ω t − arctgωτ) − e −t τ
+4ω4
τ 442444443
2 2 1 + τ4 ω
2 2
114 14 244 3
y f ( ∞) yf ( 0) =
Xm
cos(arctgωτ)
1+ τ 2 ω2

În baza notatiilor de mai sus se poate defini solutia completa de regim tranzitoriu
sub forma:
y t = ( y (0 ) − y f (0 ))e − t τ + y f ( ∞)
144 42444 3 123
solutia de regim tranzitori u solutia impusa de
regimul permanent

7.2.1.3 Determinarea solutiei generale a regimului tranzitoriu


în circuitele de ordinul I ce contin surse independente

Exemplul 1
Capitolul 7 215

Sa consideram spre exemplificare un circuit RC ce prezinta conditii initiale


Uc(0)=5V, circuit cuplat la t=0 la o sursa de curent continuu de valoare E=10V. Urmarim
sa determinam tensiunea la bornele condensatorului.
Rezolvare: Ecuatia circuitului rezulta din aplicarea teoremei II Kirchhoff astfel:

dU C
e(t)=E ⇒ UR+UC=E, dar i=C
dt
dUC
RC + U C = E . Solutia conform celor prezentate anterior este:
dt

UC=UCt+UCp cu UCt = Ae −t τ

UCp – impusa de excitatie având valoarea U Cp=E. Rezulta astfel:

UC ( t ) = Ae−t τ + E

Impunând conditiile initiale si anume la t=0, UC(t)=UC(0)=A+E ⇒ A=UC(0)-E se


obtine evolutia în timp a tensiunii la bornele condensatorului.

UC ( t ) = (U C (0) − E )e −t τ + E

Fig. 7.5

Exemplul 2
Circuitul RC excitat în ca cu e(t)=10⋅cos2π103t, ω=103 conduce la urmatoarea
dU C
ecuatie diferentiala τ + U C = E m cos ωt . Solutia acestei ecuatii este de forma
dt

UC=UCt+UCp cu UCt = Ae −t τ iar UCp – solutie a ecuatiei în regim permanent sinusoidal.

Deducem solutia ecuatiei diferentiale în regim permanent sinusoidal prin reprezentarea


Em
în complex a aceleiasi ecuatii obtinând jωRC UC + U C = e j0 .
2

 
E 1 
Em 1 1
Rezolvarea în complex conduce la: UC = ⋅ ⇒ UC = m ⋅  ,
2 1 + jω RC 2 R  1 + j ωC 
R 

Em 1
relatie echivalenta cu UC = ⋅ sau restrânsa sub forma:
2 1 + ω 2 (RC) 2 ⋅ e j⋅arctgω RC
Capitolul 7 216

Em 1
UC = ⋅ ⋅ e − j⋅arctg ωRC
2 1 + ω2 τ2

Trecând din planul complex în domeniul timp solutia este:

U Cp (t ) = Re{ 2e jωt
⋅ UC = } Em
cos(ωt − arctgωτ )
1 + ω2τ2

Solutia generala a ecuatiei neomogene este:

cos(ωt − arctgωτ )
Em
U C ( t ) = Ae− t τ +
1 + ω2τ2

Impunând conditiile initiale si anume la t=0, UC(t)=UC(0)=5V rezulta valoarea


constantei de integrare A:

cos(arctgωτ) ,
Em
U C (0 ) = A +
1 + ω2τ2 A = U C ( 0) −
Em
cos(arctgωτ )
123 1 + ω 24
τ2424444
y( 0) 1 4 4 3
y f (0 )

 
cos(arctgωτ ) ⋅ e − t τ + cos(ωt − arctgωτ )`
Em Em
U C ( t ) =  U C (0) −
 1+ ω τ  1 + ω2 τ2
 
2 2

Aplicatii tipice ale circuitelor de ordinul 1


1. Circuit integrator RC

Fig. 7.6

Considerând tensiunea pe condensator UC=Uo – tensiune de iesire, forma de


variatie în timp a acesteia este redata în figura 7.7 a

Fig. 7.7

2. Circuit derivator RC
Capitolul 7 217

Fig. 7.8

dU
Considerând tensiunea pe rezistor U R = Ri = RC tensiune de iesire, forma de
dt

variatie în timp a acesteia este redata în figura 7.7b.


Generalizarea constantei de timp pentru orice retea de ordinul 1
Constanta de timp pentru retele RC este τ=RC respectiv τ=L/R pentru orice retea RL

7.2.1.4 Determinarea solutiei generale a regimului tranzitoriu


în circuitele de ordinul I ce contin surse dependente

Exemplul 1
Circuitul din figura 7.9 functioneaza cu întrerupatorul k închis. La momentul t=0 se
deschide. Sa se tras eze variatia tensiunii v(t) de pe rezistenta de 1KΩ.
a) În regim permanent (înainte de descarcare) stabilim tensiunea UC(0) ce
încarca condensatorul.

Rezolvare:
v1 5
Potentialul V1 este impus de sursa rezultând i x = = = 0,5mA .
10 10

Aplicând T2K pe ochiul 2 obtinem:


v 2 + 1⋅ 4 ⋅ i x = 0 , v 2 + 1⋅ 4 ⋅ 0,5 = 0 ⇒ v 2 = −2V

uc(0)=v1-v2=5-(-2V)=7V
b) În regim tranzitoriu, la deschiderea întrerupatorului k, circuitul echivalent este:

Fig.7.9.

Tensiunea la bornele condensatorului este:


1 t 1 0 1 t
uc= c ∫−∞idt = c ∫−∞idt + c ∫0 idt
123
uc (0 )

1 t
c ∫0
careia îi corespunde ecuatia Joubert − u c (0) + u c = idt .

Urmarim în continuare sa asociem fata de bornele condensatorului încarcat cu


tensiunea U c0 o rezistenta echivalenta a circuitului (fig. 7.10).
Capitolul 7 218

Fig. 7.10

În aceasta situatie putem exprima comod curentul de descarcare al


du c
condensatorului conform relatiilor: uc(0)=uc+uReg , u R eg = R eg ⋅ C . Rezulta:
dt

du c
u c (0) = u c + R eg ⋅ C
dt

Solutia acestei ecuatii este u c(t)=uc0+ucp cu

u c0 = Ae τ 
−t
−t
u c ( t ) = u c 0e τ
u cp = u c ( 0) 

Impunerea conditiilor la limita (regim permanent) t=∞, conduc la uc=0, ucp=0.

du c  1 −t 
Curentul de descarcare este dat de relatia i = c = C ⋅ u c0 ⋅  − e τ  . Înlocuirea
dt  τ 

constantei de timp a circuitului în solutia de mai sus conduce la urmatoarea relatie a


uc0 − tτ
curentului de descarcare i = − e .
R eg

În prezentarea anterioara avem de rezolvat problema determinarii rezistentei


echivalente asociate circuitului. Pentru determinarea acesteia avem posibilitatea
alimentarii circuitului de la o sursa independenta exterioara, în absenta laturii
condensatorului încarcat, caz în care rezistenta echivalenta este:

u 10i x + i1 = u
R eg = ; ⇒ 10i x + 5i x = u ⇒ 15i x = u
i 0 = i x + 4i x − i 1 ⇒ i1 = 5i x

u u u
ix = ⇒ R eg = = = 15K Ω
15 ix u
15
În baza acestei rezolvarii curentul de descarcare al condensatorului respectiv
tensiunea la bornele rezistorului de 1kΩ devin
−7 −t τ 7 ⋅5 − tτ 7 −t
i= ⋅ e ; v (t ) = 5 i x = − e =− e τV
15 15 3

Valoarea înainte de comutare a tensiunii pe rezistorul de 1kΩ rezulta din


5 20
aplicarea teoremei II Kirchhoff v+4ix⋅1=0 ⇒ v = − 4 ⋅ ⋅1 = − = − 2V .
10 10
Capitolul 7 219

7.2.2 Metoda variabilelor de stare

7.2.2.1 Ecuatiile de stare

Metoda variabilelor de stare este o metoda de calcul avantajoasa atât pentru


circuitele liniare, cât si pentru cele neliniare. Metoda consta în introducerea variabilelor de
stare - tensiunile condensatoarelor si curentii bobinelor (marimile ce nu variaza în salt) -
pe baza unui sistem de ecuatii diferentiale de ordinul I pentru care se exprima solutia cu
ajutorul functiilor de matrice. Avantajele principale ale metodei consista în faptul ca
metoda ia în considerare simplu conditiile initiale, se programeaza usor pe calculatoarele
numerice si poate fi generalizata pentru orice circuite.
Ca exemplu se considera un circuit oscilant serie fara pierderi, circuit caruia îi
du c di
corespund ecuatiile: C =il ; L l =-Ril-uc+e.
dt dt

În notatie matriceala ecuatiile se scriu:

 1 
u c   0 0

d
⋅  =  C  ⋅  u c  +  1  ⋅ e
 
i l  − 1 −   i L   L 
dt R
 L L

Aceasta expresie este un caz particular al ecuatiei diferentiale matriceale


dy
= Ay + bx , în care y este vectorul de stare care descrie starea electrica a circuitului în
dt

spatiul starilor.
Matricele coeficientilor A,b se numesc matricea de tranzitie a sistemului si
respectiv matricea asociata vectorului de intrare x. Solutia acestei ecuatii este similara
celei discutate în subcapitolul anterior (7.2.1.2).

7.2.2.2 Schema structurala de calcul a regimului tranzitoriu pentru ecuatiile ordinul I

Ecuatia diferentiala pe care o satisface circuitul RL sau RC este de ordinul 1 cu


t
dy −t 1 −t −t
forma: τ + y = x (t ) , având solutia y = y (0)e τ + e τ ∫ x( t ' ) ⋅ e τ dt ' , solutie ce evidentiaza
dt τ 0

componentele raspunsului daca este exprimata sub urmatoarea forma:

 
  −t .
y =  y(0 ) − y t (0)  ⋅ e τ + y( ∞)
1 2 3 {
 ytranz  yperm

Capitolul 7 220

Ecuatia diferentiala de ordinul I poate fi scrisa sub forma ecuatiei de stare astfel:

 1 1 
= − ⋅ y + x (t ) ⇒ [y ] =  −  ⋅ [y ]+   ⋅ [x (t )]
dy 1 1 d
dt τ τ dt  τ τ

Implementarea acestei ecuatii pe un calculator necesita urmatoarea schema


structurala:

Fig.7.11

schema ce se initializeaza prin y(0) adica pentru t=0, y=y(0).


Rezolvarea acestei ecuatii implica cunoasterea valorii initiale y(0). Raspunsul y
este variabila de stare (uc sau iL) ceea ce confirma înca odata ca bobina sau
condensatorul este complet definit de valorile L si i L(0) respectiv C si u c(0).

7.2.2.3 Raspunsul circuitelor liniare de ordinul II

Presupunem ca în circuit exista elemente reactive de ambele tipuri, atât L cât si


C. Studiul acestor circuite poate fi redus la studiul ecuatiei satisfacute de circuitul RLC
serie, respectiv RLC paralel.

A. Marimi de stare ale circuitelor de ordin II


a) RLC serie excitat în tensiune

Fig.7.12.

Aplicând în circuitul din figura 7.12 teorema II Kirchhoff se obtine ecuatia în


di
tensiune e (t ) = R ⋅ i + L + u c . Alegând variabila de stare tensiunea pe condensator u c prin
dt

du c
impunerea conditiei de conexiune i c = C = i L = i R rezulta:
dt

d  du 
2
du c d u du
e (t ) = RC + L  C c  + u c ⇒ LC 2 c + RC c = e( t )
dt dt  dt  dt dt

d 2 u c R du c 1 e (t )
2
+ + uc =
dt L dt LC LC
Capitolul 7 221

du c
Rezolvarea implica cunoasterea uc(0) si . Tensiunea initiala a
dt t = 0

condensatorului uc(0) este cunoscuta dar derivata acesteia nu este explicit cunoscuta

du c
. Aceasta este determinata din curentul initial prin bobina astfel:
dt t = 0

du c du i (0)
iL = ic = C ⇒ c = L .
dt t = 0 dt t = 0 C

du c
Daca se alege variabila de stare curentul din bobina i L ( i L = i c = C ) ecuatia pe
dt

care o satisface aces t curent se obtine derivând ecuatia tensiunilor

de di d 2 i du de d 2i di i de
= R +L 2 + c = = L 2 +R + = .
dt dt dt dt dt dt dt C dt

d 2 i R di 1 1 de
Împartind prin L rezulta: 2
+ + i= . Rezolvarea implica cunoasterea
dt L dt LC L dt

di L d  du 
iL(0) si = C c 
dt t = 0 dt  dt t =0

b) Circuit RLC paralel considerând gruparea paralel RLC în care elementele


reactive prezinta conditii initiale, din aplicarea teoremei I Kirchhoff rezulta:

Fig . 7.13

ig =iR+iL+ic
u du
ig = + iL + C c
R dt

di L
Impunerea conditiei de conexiune u c = u R = u c = L conduce la:
dt

L di L d 2i d 2i L di L i L ig
ig = + i L + CL 2L ⇒ 2L + + =
R dt dt dt RLC dt LC LC

d 2iL 1 di L 1 ig
2
+ + iL = ecuatie în care variabila de stare este curentul prin bobina.
dt RC dt LC LC
Utilizarea tensiunii condensatorului drept variabila de stare uc necesita definirea
Capitolul 7 222

urmatoarei ecuatii (derivarea relatiei curentilor din teorema I Kirchhoff):


di g di R di L di c
= + +
dt dt dt dt
u du
iR = , ic = C c
R dt

di g d2 u
+ (i L ) + C 2 c
1 du c d
=
dt R dt dt dt
di L di u u
uL = L ⇒ L = L = c
dt dt L L

di g 1 du c u c d 2u d 2u c 1 du c 1 1 di g
atunci: = + + C 2c sau 2
+ + uc = .
dt R dt L dt dt RC dt LC C dt

B. Solutia ecuatiei diferentiale omogene a ecuatiilor de ordinul II

d 2y dy
Ecuatia generala a circuitelor de ordinul II este + 2 ⋅ ξω 0 + ω 20 y = x , ecuatie
dt 2 dt
obtinuta pe baza urmatoarelor notatii:

 R  1
2ξω 0 = L 2ξω 0 = RC
 sau  .
ω 20 = 1 ω 20 = 1
 LC  LC

Daca presupunem variabila de stare de forma y = Aept , solutie nenula a ecuatiei

diferentiale, [ ]
ecuatia caracteristica este: y p 2 + 2ξω 0 p + ω 20 = 0 ⇒ p 2 + 2ξω 0 p + ω20 = 0 cu

radacinile: p 1 =  − ξ ± ξ 2 −1 ω 0 .
2  
Matematic, daca:

1. ξ>1 atunci, p1 = −ω 0  − ξ + ξ2 − 1  = − ; p2 = − ω0  − ξ − ξ 2 − 1  = −
1 1
  τ1   τ2

1 1 
⇒ τ1 = − =
p 1 ω  ξ − ξ2 − 1  
0
 
 p1 , p 2 ∈ R.
1 1 
τ2 = − =
p 2 ω  ξ + ξ 2 − 1  
0
  

În acest caz (p1, p2 ∈ R) solutia ecuatiei omogene este aperiodica, (fig.7.14). În

exprimare matematica avem soluti a y e ( t ) = A1e p1t + A 2 e p 2t , în care constantele se

determina din conditiile initiale si anume:


Capitolul 7 223

τ1  dy(0) 
t = 0, y(0) = A1 + A2  A1 =  y(0) + τ 2 
 τ1 − τ 2  dt 
dy 1 1 ⇒
= − A1 + A 2  τ2  dy(0) 
dt τ1 τ2  A2 =  y(0) + τ1 
t= 0
τ 2 − τ1  dt 

Planul ecuatiei y
caracteristice

Fig. 7.14

1R 1 R LC 1 C 1 R 1 R
Parametrul ξ= ⋅ = ⋅ = R = = reprezinta rata
2 L ω0 2L 1 2 L 2 L 2 Z0
C

L
U L ω0 LI C
atenuarii. Factorul de calitate al circuitului este Q = = = , cu Z0=RQ face ca
U RI R

1 1
rata atenuarii exprimata functie de acesta sa fie ξ = ⋅ .
2 Q

2. Daca ξ=1 atunci ξ2 − 1 = 0 se obtine regimul aperiodic critic în care

1
τ1 = τ 2 , p1 = p 2 , τ1 = , p1 = − ω0 ξ . Solutia ecuatiei circuitului este în acest caz
ω0 ξ

reprezentata în fig.7.15.

y e = (C1 + C 2 t )e −ξω 0t = (C1 + C 2 t )e −αt

Planul ecuatiei
caracteristice

Fig. 7.15

3. Daca ξ<1, atunci ω d = ω 0  1 − ξ 2  iar radacinile sunt:


 
p1 = −ξω 0 ± jωd = −α ± jω d

unde: α - coeficient de amortizare si ωd – pseudopulsatie

Solutia ecuatiei este (fig.7.16): y = Ae− αt cos(ωd t + β)

y
Capitolul 7 224

Planul ecuatiei
caracteristice

Fig. 7.16

C. Ecuatii de stare pentru circuitele de ordinul II

Metoda variabilelor de stare consta în transformarea ecuatiilor diferentiale de


ordinul II si superior în sisteme de ecuatii de ordinul I. Variabilele de stare utilizate sunt
curentii prin bobine i L si tensiunile de la bornele condensatoarelor u c .
În continuare exemplificam transformarea ecuatiei diferentiale de ordinul II într-un
sistem de doua ecuatii de ordinul I.

d 2u c du
LC + R e c + u c = e (t )
dt 2 dt
du c
Variabilele de stare u c si i L = i c = C înlocuite în ecuatia de mai sus conduc la
dt

definirea sistemului.

 du c  du c 1
i L = C dt  dt = C i L
 rearanjate sub forma: 
L di L + Ri L + u c = e( t )  di L = − R i L − 1 u c + R
 dt  dt L L L

 1 
d u c   0 1 0  0 
= C   u c  +  1 
dt  i L   − 1 R   i L  1 
−  L   e( t )
 L L

d
[y ] = [A][y ]+ [B][x( t )] ecuatie similara cu a circuitului de ordinul I ce are
dt

forma
d
[y ] = − 1 [y] +  1 [x( t )] ; τ - constanta de timp (de tranzitie).
dt  τ  τ
Capitolul 7 225

D. Schema structurala de calcul atasata ecuatiilor de ordinul II

Fig. 7.17

E. Aplicarea metodei variabilelor de stare în circuitele ce contin surse


dependente

Exemplificam metoda variabilelor de stare pe circuitul din fig.7.18.

5i V

Fig.7.18.

Marimile de stare sunt curentii prin bobine si tensiunile de la bornele


condensatoarelor. În circuitele ce contin surse dependente, sistemul ecuatiilor de stare
trebuie completat cu relatia de dependenta introdusa de sursa comandata. În scrierea
sistemului de ecuatii sursa dependenta se trateaza ca una independenta. Sistemul de
ecuatii atasat circuitului din fig.7.18 este:

 4   10 
i 1   0 0 i 
d    7  1  7
i2 = 0 0 − 3  ⋅ i 2  +  3  ⋅ v S
dt    4 4
 v C   − 4 4 −   v C   
 7   7 

dv C
rezultat al aplicarii teoremei I Kirchhoff − i 2 + C ⋅ − i + i 1 = 0 , si al definitiei tensiunii pe
dt
di di v − 5i − vC
bobine: L 2 2 = vS − v C si L1 1 = 5i + v C , unde i = S , vs = 10 V .
dt dt 2
Capitolul 7 226

7.3. Metode de analiza în domeniul frecventa

7.3.1 Metoda operationala (a transformatei Laplace)

Fiind data o functie variabila f(t), neteda pe portiuni pentru t>0, ce satisface

inegalitatea f (t ) < Aeσ 0 t cu σ0>0 pentru t>t0 (creste mai lent decât o exponentiala), se

defineste transformata Laplace (sau imaginea Laplace) prin relatia:


t

F(p ) = L[f (t )] = ∫ f (t )e −p t
dt ,

0

unde: - F(p) – functie de variabila complexa, p=σ+jω (σ>σ0 pentru a creste mai lent ca
exponentiala).
Functia f(t) se numeste functie original iar F(p) functie imagine.

A. Proprietatile transformatei Laplace

1. Liniaritate

L[αf (t ) + βg(t ) ] = α L[f ( t )] + β L[g (t )] = αF( p) + βG (p)


2. Teorema valorilor limita

lim F( p) = lim ∫ f (t )e −p tdt


p→ ∞ p →∞
0


p = σ + jω = σ + j ; p →∞⇒ t →0
t

lim pF( p) = lim f (t ) = f (0+ )


p→ ∞ t→ 0 +

lim pF( p) = lim f (t ) = f (∞ )


p→ 0 t→ ∞

3. Transformata Laplace a derivatei


L  dfdt(t )  = ∫ dfdt(t) e − pt
dt ; integrând prin parti:(uv)’=u’v+uv’. Rezulta u’v=(uv)’-uv’
  0−

cu notatiile (fe − p t )' =


df − p t
e + f ⋅ (− p )e − p t ⇒
dt

L  dfdt( t )  = ∫ dfdt( t ) e

(
d f (t )e − p t ) ∞

∫ dt − ∫ − pf ( t )e −p tdt =
−p t
dt =
  0 −
0−
dt 0
Capitolul 7 227


= f (t)e − pt + pF(p) = pF(p ) + lim f (t ) − f(0 − )
0− → ∞3
1t2
=0

L  dfdt( t )  = pF(p) − f (0 ) −
 

L  ddt f  = p F( p) − p d n −1 y(0)
n
n −1 dy(0)
n
y(0) − p n −2 −L −

n
 dt dt n −1

4. Transformata Laplace a integralei

L ∫ f ( t )dt  = ∫  ∫ f ( t ' )dt 'e


t ∞ t
F( p)
−p t
dt =
 0  0−  0  p

e −p t
t

întrucât (uv)’=uv’+u’v si consideram u = ∫ f (t ' )dt ' , v = ∫ e −p tdt = ⇒


0 −p

L ∫ f ( t )dt  = − e p ∫ f (t )dt + ∫ f ( t ) e− p dt = F(pp)


t −p t t ∞ − pt

 0  0 0 0

5. Teorema întârzierii
t ∞ ∞

L[f (t − τ) ] = ∫ f (t − τ)e −p t
dt = ∫ f ( t' ) e −p (t ' +τ) dt ' = ∫ e −pτ f (t ' )e −p t' dt '
τ 0 0

s-a substituit t - τ = t’ deci t = t’ + τ iar dt=dt’

L[f (t − τ)] = e −p τ
F(p)

6. Teorema atenuarii
∞ ∞

L[e −λt
]
f ( t ) = ∫ e −λtf ( t )e −p tdt = ∫ f (t )e −( p +λ) t dt = F(p + λ)
0 0

7. Teorema asemanarii
∞ pt
k ∞ f ( kt ) −pk k t 1 p
L[f (kt )] = ∫ f ( kt )e −
k
k
dt ⋅ =∫
k 0 k
e d (kt ) = F 
k k
0

B. Calculul transformatei Laplace a principalelor semnale utilizate în


electrotehnica

Sursele de curent continuu sunt, în general, multiplu al functiei treapta unitara,


functie prezentata în fig.7.19.
Capitolul 7 228

Fig.7.19

0, t < 0
Aceasta functie, matematic, are urmatoarea definitie: h( t ) =  . Ea poate fi
1, t > 0
considerata conform relatiei h( t) = lim f ( t ) , limita unei functii rampa f(t) (fig.7.20).
ε →0

Modelând functia rampa prin relatia urmatoare:

 0, t < − ε
 1
f ( t) =  t + ε pentru t=0, f ( t ) = .
 , −ε < t < ε 2
 2ε

În intervalul (-ε ,ε) functia f(t) poate fi


aproximata printr-o dreapta de ecuatie
f(t)=at+b. Constantele a si b se pot determina
din conditiile la limita, astfel:
1
t=0, f(t)= =b
2

1 −b
t = + ε, f ( t ) = 1 = aε + b ⇒ a =
ε

b
t = − ε, f ( t ) = 0 = − aε + b = 0 ⇒ a =
Fig.7.20 ε

b t   t + ε 1 t+ε
atunci: f ( t ) = t + b = b + 1 = b = (t + ε ) ; f ( t ) = . Derivata acestei functii se
ε ε   ε  2ε 2ε

df 1 df df
numeste impuls unitar = ; pentru ε → 0, → ∞ . Notam δ( t ) = lim unde:
dt 2ε dt ε→ 0 dt

0 t < −ε
 1

δ( t ) =  − ε < t < ε . Suprafata determinata de impulsul unitar, de latime 2 ε si înaltime
2⋅ ε
0 t>ε

1/2ε, are aria unitate. La limita impulsul unitar are reprezentarea din fig.7.21, însa, fizic,

aria trebuie sa se conserve, motiv pentru care ∫ δ( t) dt = 1 .


−∞
Transformata Laplace a

impulsului unitar L[δ( t)] = ∫ δ(t) e −p t


dt =1 .
0
Capitolul 7 229

1. Transformata Laplace a impulsului treapta


L[ch ( t)] = ∫ ch (t)e −p t


dt se obtine din formula de integrare prin parti,
0

e −p t
Fig.7.21 (uv)’=uv’+u’v, unde se noteaza u=ch(t) si v = . Înlocuind rezulta:
−p
∞ ∞ ∞ ∞
 
− pt
e − pt e −pt
L [ch(t )] = ∫ d  ch(t ) e  dt − ∫ c
 dt = ch( t)
c
+ e −pt =
c
dt  −p  − p − p 0−
p p
0 0
14243 0
=0

2. Transformata Laplace a functiei exponentiale f ( t ) = e −λt


∞ ∞

L[f (t) ] = ∫ 1⋅ e − λt
⋅ e −p tdt = ∫ 1⋅ e −(p +λ) t dt =
1
p+λ
0 0

3. Transformata Laplace a functiei sinusoidale f(t)=ymsinωt.

e jωt − e − jω t
Substituind: sin ωt = se obtine transformata Laplace a functiei:
2j
∞ ∞ ∞
e jωt − e − jω t −p t
L[y m sin ωt ] = ∫ y m
2j
y
2 j
y
⋅ e dt = ∫ m e jωt ⋅ e −p tdt − ∫ m e −jω t ⋅ e −p tdt
2j
0 0 0

∞ ∞
ym ym −( p− jω) t y 1
∫ 2j e ⋅ e −p tdt = ∫
jωt
e dt = m ⋅ ⇒
0 0
2j 2 j p − jω

 1 1  y m p + jω − ( p − j ω) ym ⋅ 2 j ω
L[y sin ωt ] =
ym
 −  = ⋅ =
 p − jω p + j ω  2 j p 2 + ω2 2 j ⋅ ( p2 + ω2 )
m
2j

ω
L[y m sin ωt ] = y m ⋅
p 2 + ω2

Similar se obtine transformata Laplace a functiei cosinusoidale:

L[y m cos ωt ] = L y m


e jωt + e −jω t  y m  1 1  p
 = 2  p − jω + p + jω  = y m ⋅ p 2 + ω2
 2   

C. Determinarea functiei original cunoscând transformata Laplace (Teoreme)

1) Teorema derivarii

d   ∞

 ∫ f ( t )e dt  = ∫ [− tf ( t )]e dt = L[− tf (t )]
d
( F( p)) = −p t −p t

dp dp  0  0

2) Teorema integrarii
Capitolul 7 230


 f (t ) 
∫ F(p )dp = L
p
t 
(operatia inversa derivarii)

3) Teorema Mellin – Fourier

1 σ + jω
2πj ∫σ−jω
f ( t) = F(p)e p t dp σ > σ0

4) Teorema Heaviside

P(p)
Daca F(p ) = unde pk radacinile numitorului sunt reale si distincte atunci
Q(p)

functia imagine poate fi descompusa astfel:

= ∑ k ⇒ (p − p k )
n
P (p ) c1 c2 ck c P (p )
F(p ) = = + +L + = ck
Q (p ) p − p 1 p − p 2 p − p k p= 1 p − p k Q (p )

P( p) 1 P(p k ) P( pk ) dQ
lim (p − p k ) = P(p k ) lim = = , unde: Q ' (p k ) = .
p→ p k Q(p ) p→ p k Q ( p) Q (p − p k ) Q'( p k ) dp p = p
lim k
p − pk p − pk

ck P (p k )
Rezulta functia imagine de forma F(p ) = ∑
p − p k ∑ Q' ( p k ) p − p k
1
= ⋅ , iar functia original

P (p k ) p k t
corespunzatoare este: f ( t ) = ∑ e .
k Q' ( pk )

Daca numitorul are radacini nule p=0 functia imagine poate fi descompusa în

P(p) c 0 c
fractii simple astfel: = + 1 +L
Q( p) p p − p1

Coeficientii fractiilor simple pentru radacinile nenule se calculeaza similar

P(p) P( p) P( 0)
iar coeficientul radacinii nule se determina cu relatia c 0 = lim p = lim p = .
p →0 Q(p) p → 0 pQ1 ( p) Q1 ( 0)

P( p k )
Q1 (0) p ∑ pQ1 ' (p k ) p − p k
P(0) 1 1
Obtinem în acest mod functia imagine de forma F(p ) = ⋅ + ⋅ având

P( p k )
Q1 (0) ∑ p k Q1 ' (p k )
P(0)
functia original data de expresia f ( t ) = + epkt .

7.3.2 Aplicarea transformatei Laplace în analiza regimurilor tranzitorii


ale circuitelor electrice
Analizam în continuare comportarea elementelor simple de circuit în regim
tranzitoriu determinând pentru fiecare element ecuatia în domeniul imagine si schema
operationala asociata.
Capitolul 7 231

7.3.2.1 Transformata Laplace a elementelor simple de circuit

a. Rezistorul
Ecuatia din domeniul timp u(t)=Ri(t) admite
urmatoarea imaginea operationala:

Fig. 7.22 L[u (t ) ] = L[Ri (t ) ] = R L[i( t )] ⇒ U( p) = RI (p)


U(p )
Definim în domeniul imagine = Z(p ) impedanta operationala a elementului
I (p)

dipolar. Impedanta operationala a rezistorului este: Z R ( p) = R . Inversa acesteia

1 I( p)
Y( p) = = se numeste admitanta operationala.
Z(p ) U(p)

b . Bobina ideala

Fig.7.23

1 t
L ∫0 L
Aplicând transformata Laplace relatiei i (t ) = i L (0)h (t ) + u ( t )dt rezulta ecuatia

IL 0 1 U L ( p) IL 0 U L (p)
în domeniul imagine pentru o bobina ideala I(p) = + = + cu
p L p p pL

1
Z L ( p) = pL ⇒ YL ( p) = . Schema operationala atasata ecuatiei operationale este:
pL

Fig. 7.24

Din ecuatia în tensiune a bobinei Li( t ) = Li L (0)h (t ) + ∫ u L ( t )dt , prin derivare, rezulta
0

di
L = Li L (0)δ(t ) + u L ( t ) . Trecând în domeniul imagine se obtine ecuatia operationala si
dt

schema atasata (fig.7.25).


Capitolul 7 232

pLI(p) = LI L 0 + UL (p )

E L 0 = Li L 0

1
YL (p) =
pL
Fig.7. 25
UL (p ) = pLI(p) − LI L0

Observatie:
Ecuatiei Joubert e±ub=zi, prin aplicarea transformatei Laplace conduce la
urmatoarea imagine operationala a ecuatiei: E(p)±U(p)=Z(p)⋅I(p).

c. Bobina cuplata magnetic

Tensiunea la bornele bobinei j, în domeniul timp, este:


di j n
= ∑ L jk k
di k di
u j = L ij + L jk
dt dt k =1 dt

Fig.7.26 Aplicând transformata Laplace rezulta:

L u = ∑ L di k 
n
⇒ U j (p) = ∑ L jk (pIk ( p) + i k (0) )

j
k =1
jk
dt 
n n
U j ( p) = ∑ pL jk I k ( p) − ∑ L jk I k (0)
k =1 k =1

n
E k L = ∑ L jk I k (0) - suma tensiunilor conditiilor initiale.
k =1

Schema operationala echivalenta a bobinelor cuplate magnetic este:

Fig.7.27

d. Condensatorul
Capitolul 7 233

t
du c 1
C ∫0 c
Ecuatiilor din domeniul timp i c = C sau uc = i (t ) dt + u c0 , prin
dt
Fig. 7.28

aplicarea transformatei Laplace, le corespund urmatoarele ecuatii


operationale:
Ic (p) = C[ pUc (p) − u c 0 ]

u c (0) 1
Ic (p) = pCU c (p) − CUc (0) ⇒ Uc (p ) − = Ic (p )
p pC

1 I c u c0 I u u c0 I
Uc (p ) = + ; Uc (p) = c + c 0 ; − + U c ( p) = c = Z c (p ) ⋅ Ic (p)
C p p pC p p pC

1
− E c 0 + Uc (p) = Z c (p ) ⋅ Ic (p ) ⇒ Zc (p ) =
pC

Concluzii:
1° În aplicarea transformatei Laplace pentru elementele reactive trebuie
determinate conditiile initiale înainte de comutare.
tensiune operationala
2° Raportul se numeste impedanta operationala Z(p).
curent operational

Inversa impedantei operationale este admitanta operationala.

e. Aplicarea transformatei Laplace unui dipol ce admite schema echivalenta :

e1. Serie
Ecuatia tensiune-curent la bornele dipolului este:
Aplicând
d 1 t di 1 0 1 t
u = u R + u C + u L = Ri + L + ∫ idt = Ri + L + ∫ idt + ∫ idt
dt C − ∞ dt C −∞ C0
123
u c (0 )

transformata Laplace rezulta:

U(p) = I(p) R + pL(pI(p) − i L (0) ) +


uc0 1 1
Fig. 7.25
+ I( p) sau
p Cp

 1  uc 0
U( p) = I(p) R + pL + + − LiL ( 0)
 pC  1p4243
−Ec 0

Ecuatia Joubert atasata dipolului este:

1
E c0 + U(p) = Z( p)I( p) cu Z(p ) = R + pL + .
pC

e2. Paralel
Capitolul 7 234

Ecuatiei curent-tensiune a dipolului serie:

u 1 t du
R L −∫∞ L
i = iR + i L + iC = + u dt + C c sau
dt

Fig. 7.26 u 1 0 1t du
i= + ∫ u L dt + ∫ u L dt + C c
R L −∞ L0 dt
1424 3
iL (0 )

aplicându-i transformata Laplace, conduce la urmatoarea relatie operationala:

U iL 0 1
I= + + U + C[ pU − u c0 ] , relatie ce poate fi restrânsa in forma :
R p pL

1 1  i
I = U + + pC + L 0 − Cu c0
 R pL  p

e us
Ecuatia Joubert în curent a unei laturi are forma: i = + = i g + yus ce admite
z z

urmatoarea imagine operationala: L[i = i g ]


+ yus ; I = I g + YU .

Identificând forma operationala a ecuatiei Joubert cu ecuatia operationala a


iL 0
circuitului rezulta: I=UY+Ig cu Ig = − CU c0 .
p

7.3.2.2 Aplicarea transformatei Laplace în analiza circuitelor ce contin surse


independente

Se considera circuitul din figura 7.27 ce functioneaza cu sursa de curent, sursa


de tensiune fiind scurcircuitata. La momentul t > 0 se cupleaza sursa de tensiune e (e
=5V). Sa se determine variatia în timp a tensiunii v de pe rezistenta 1KΩ.

Fig.7.27

Rezolvarea circuitului implica determinarea conditiilor initiale pentru elementele


reactive. Valorile marimilor de stare iL(0) si uc(0) rezulta din functionarea initiala t < 0 a
circuitului.
În regimul sta tionar. (t < 0) elementele reactive sunt înlocuite prin
comportamentul lor în c.c. iar circuitul are urmatoarea configuratie
Capitolul 7 235

Fig.7.28.

Determinarea conditiilor initiale necesita rezolvarea circuitului din figura 7.28. In


acest sens aplicam metoda reducerii circuitului la dipol echivalent. Aplicând divizorul de
4 4 25 4
curent obtinem curentul initial ce parcurge bobina : i L (0) = i g ⋅ = 2 ,5 ⋅ = ⋅ = 2A
4 +1 5 10 5

Tensiunea ce încarca condensatorul poate fi considerata fie tensiunea de


pe rezistenta de 1KΩ, fie tensiunea de pe rezistenta de 4KΩ obtinând
4 1 1
u c ( 0 ) = i g ⋅ R e = 2 ,5 ⋅ = 2 V , u c ( 0 ) = i R 4 ⋅ R 4 = i g ⋅ ⋅ 4 = 2 ,5 ⋅ ⋅ 4 = 2 V .
5 5 5

Cunoscând conditiile initiale si reprezentându-le prin surse se obtine


circuitul de analizat, (fig.7.29), circuit analizat în regim tranzitoriu prin asocierea imaginii
operationale.

Fig.7.29.

In rezolvarea circuitului se aplica metoda potentialelor nodale rezultat al aplicarii


teoremei Kirchhoff I în nodul v1 si v2:
−i 4 + i c − i c0 − i g + i L + i L0 = 0 ,

−i L − i L 0 + i 1 = 0

5
− v1
p v v − v2 v
relatii completate cu i 4 = , i1 = 2 , iL = 1 , i c = 1 = pCv1 .
4 R1 pL 1
pC

Forma operationala a ecuatiilor nodale este:


Capitolul 7 236

5
−v
p 1 v1 1 2,5 v1 − v 2 2
− + − ⋅2 − + + =0
4 4 4 p p ⋅ 0,2 p
p

v1 − v 2 2 v 1
− + =0
0,2p p 1

Rezolvând sistemul de ecuatii rezulta:

2 p2 + 12p + 75
v2 =
( )
-
p p 2 + 6p + 25

Pentru determinarea functiei original se deduc radacinile

−3 + 4 j = p1
p12 = −3 ± 9 − 25 = − 3 ± j4 .
− 3 − 4 j = p2

Descompunerea în fractii simple a expresiei potentialului operational, necesita


determinarea a trei coeficienti

2p + 12 p + 75
2
c c c3
v2 = = 1+ 2 + .
p(p − p1 )(p − p2 ) p p − p1 p − p 2

Rezultat al calculelor matematice deducem urmatoarele valori ale coeficientilor

P(0) 75 P (p 1 ) 25
3
5 −j4 5 + j34
c1 = = = 3 , c2 = = 2 4 ( 4 − 3 j) = e , c = e .
p(p − p 2 ) 16 + 12 2
3
Q(0) 25 4 4

3 5 − j 34 1 5 +j3 1
Înlocuind în expresia potentialului operational v 2 = + ⋅e ⋅ + ⋅e 4 ⋅
p 4 p +3 −4 j 4 p +3 +4 j

se obtine variatia în domeniul timp a potentialului v2 rezultat al aplicarii transformatei


3 3
5 − j4 − (3 − 4 j) t 5 + j 4 − ( 3+ 4 j) t
Laplace inverse v 2 (t ) = 3 + e ⋅e + e ⋅e ; relatie echivalenta cu
4 4

 3
v 2 ( t ) = 3 + 1,25e −3 t cos 4t + arctg 
 4

7.3..2.3. Aplicarea transformatei Laplace în circuitele ce contin surse dependente

Se considera pentru exemplificare circuitul din figura 7.30 ce functioneaza cu


întrerupatorul k (space) deschis. În momentul t > 0 este suntata rezistenta de 2Ω. Sa se
determine variatia în timp a curentului sursei de 8V.
Capitolul 7 237

Fig. 7. 30

Pentru rezolvare trebuie sa determinam conditiile initiale ale circuitului , circuit


considerat la t< 0 (fig.7.31)

Fig.7.31

Aplicarea teoremei I Kirchhoff în circuitul din figura 7.31 conduce la


8 − v x vx v x
= + din care rezulta: v x = 2V .
2 1 2

Conditiile initiale sunt:

- vC ( 0− ) = vx = 2 V ;

8 − vx
- i L (0 − ) = = 3A ;
2

Schema operationala a circuitului ,tinând cont de relatiile



1 i (0 ) 3
C ⋅ Vc (0 − ) = × 2 = 0,5 ; L = devine (fig7.32):
4 p p

Fig. 7.32
Capitolul 7 238

Deoarece întrerupatorul este închis, v x (p ) = 8 / p iar rezolvare prin metoda potentialelor

8
− v 1 (s )
3 s v (s ) 8 / s v 1 (s )
nodale conduce la : + + 0 ,5 = 1 + +
s 0,5 ⋅ s 1 2 4/ s

8
− v 1 (s )
3
I(s) = s +
0 ,5 ⋅ s s

Eliminând v1 (s) se obtine imaginea operationala a curentului:

3 ⋅ s 2 + 24 ⋅ s + 96
I(s ) = din care deducem variatia in domeniul timp a acestuia:
s ⋅ (s + 4 ⋅ s + 8 )
2

i (t > 0) = 3 ⋅ [4 + 10 ⋅ e −2⋅t ⋅ cos(2 t + 161,57°)] A