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UNIVERSIDAD AUTNOMA DEL ESTADO DE MXICO FACULTAD DE INGENIERA DIVISIN DE INGENIERA MECNICA

CONTROL 2

PROFESOR: M.C. IVAN OSVALDO ROSSANO DIAZ

OBTENCIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN MOTOR

ELABORADO POR: ENCANDE CONZUELO VICTOR HUGO ROMERO LOPEZ JOSE ANGEL VILCHIS ROMERO LUIS ANGEL

DICIEMBRE DE 2011

INDICE

Objetivo........ 3

Introduccin..... 3

Lista de materiales..... 4

Desarrollo de la prctica... 5

Conclusiones....... 11

Bibliografa............... 12

OBJETIVO

Disear un sistema de control mediante un temporizador y un arreglo de amplificadores, para satisfacer el tiempo de respuesta que nos genera. Finalmente tendremos que obtener una funcin de transferencia analticamente, respecto a la funcin de transferencia obtenida en el osciloscopio.

INTRODUCCIN Motor de corriente continua El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en energa mecnica, provocando un movimiento rotatorio. Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin. Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En el estator adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas. Tambin se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para aplicaciones especiales.

Los Motores y generadores elctricos, son un grupo de aparatos que se utilizan para convertir la energa mecnica en elctrica, o a la inversa, con medios electromagnticos. A una mquina que convierte la energa mecnica en elctrica se le denomina generador, alternador o dnamo, y a una mquina que convierte la energa elctrica en mecnica se le denomina motor.

Lista de materiales utilizados Unidades 1 2 1 1 1 2 1 1 2 1 2 1 1 Descripcin Capacitor Electroltico de 1000 f Capacitor Electroltico de1 f Capacitor Electroltico de 10 f Capacitor de polister de 0.1 f Temporizador NE555 Amplificador operacional UA741 Transistor TIP41 Regulador de tensin positiva 7805 Motor de corriente continua de 1.5 A Tabla de acrlico de 45 cm X 8 cm Polea para banda elstica Banda elstica Tableta de pruebas

Equipo de laboratorio Osciloscopio Generador de funciones Multmetro

Desarrollo de la prctica La funcin de transferencia la obtuvimos de la siguiente forma: Comenzamos armando un circuito que nos generara una funcin escaln, con una frecuencia de 0.31 Hz y una amplitud de 3.6 V, utilizando un temporizador NE555. En la figura 1 mostramos la configuracin del NE555.

Figura 1

Posteriormente se procedi a armar el resto del circuito como se muestra en la figura 2.

Figura 2 En la figura 3 se muestra el diagrama del amplificador operacional LM741.

Figura 3 Obtencin de la funcin de transferencia En la figura 4 se muestra al circuito armado en su totalidad, y conectado para ponerlo a funcionar y obtener la funcin de transferencia en el osciloscopio.

Figura 4 La imagen del osciloscopio se muestra en la figura 5, donde se puede apreciar la funcin de transferencia obtenida y la entrada del escaln.

Figura 5 Para obtener nuestra funcin de transferencia utilizaremos Matlab. Primero necesitamos los datos de la grfica, los cuales los obtenemos desde el osciloscopio, se almacena la seal en un archivo con extensin CSV, el cual se puede abrir en Excel. Despus tenemos que seleccionar solo algunos datos de salida y copiarlos en un archivo de excel y lo guardamos con el nombre de salida.xls. Del mismo modo guardamos solo algunos datos de la entrada en un archivo de texto con el nombre de entrada.txt. Estos dos archivos los colocamos en la carpeta de Matlab. En la tabla 1 se muestran los valores seleccionados.
Tiempo 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0.11 Tensin 0 0.04 0.32 0.64 0.92 1.2 1.32 1.56 1.68 1.88 1.96 2.12 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24 1.16 2.24 2.32 2.36 2.48 2.52 2.56 2.56 2.64 2.68 2.68 2.68 2.72

0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37

2.72 2.76 2.8 2.8 2.8 2.84 2.84 2.84 2.84 2.84 2.84 2.88 2.88

0.38 0.39 0.4 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48 0.49 0.5

2.88 2.88 2.88 2.88 2.88 2.88 2.88 2.88 2.88 2.88 2.88 2.88 2.88

Tabla 1 Despus de haber elegido algunos valores de la salida y entrada, y haberlos cargado en el Matlab, colocamos las siguientes instrucciones: >>in=xlsread(escalon); >>out=xlsread(amplitud) >>ident

Posteriormente con la instruccin ident nos abri el siguiente recuadro que se muestra en la figura 5

Figura 5

Seleccionamos la opcin Import Data (Figura 6). Donde se seleccion las variables de entrada y salida antes declaradas en el espacio de trabajo (workspace) de Matlab y tiempo inicial cero ya que en ese tiempo inicia la respuesta de salida del sistema.

Figura 6 En el nuevo recuadro de process models seleccionamos un sistema real. Debido a complicaciones optamos por un sistema de un solo polo, el cual nos da la respuesta en el tiempo obtenido del osciloscopio adems de que para fines prcticos los valores del polo, y del numerador de la funcin de transferencia no son tan grandes para saturar el amplificador operacional que se utilizar en una futura prctica. En la figura 7 se muestra el anlisis obtenido de un polo.

Figura 7

Nuestra grfica se acerc a la original en un 73.32%, arriesgando exactitud por polos ms pequeos. (Figura 8).

Figura 8 Exportando al espacio de trabajo y escribiendo la siguiente lnea: >> a=tf(P1) Obtenemos:

6.7 G(s) = -------------s + 8.333 (Ecuacin 1)

Y esta es la funcin de transferencia del sistema.

Conclusiones

El objetivo de obtener la funcin de transferencia se cumpli, con la caracterstica de que la funcin obtenida fue de primer orden, y en consecuencia solo tendremos un polo. Como ya habamos mencionado anteriormente, este criterio lo tomamos para fines prcticos de implementacin, y no saturar el amplificador operacional.

Referencias OGATA, KATSUHIKO. Ingeniera de Control Moderna 3 edicin. Prentice-Hall. Hispanoamericana, S.A. 1998 http://www.google.com.mx/imgres?q=diagrama+LM555&um=1&hl =es&rlz=1C1CHJL_esMX424MX424&biw=1366&bih=705&tbm=is ch&tbnid=nb4MxNAGqeXpmM:&imgrefurl=http://new.taringa.net/ next.php%3Fid%3D2968810&docid=k66RoM6R5yKLM&imgurl=http://h.imagehost.org/0542/555_diagrama_pata s.jpg&w=250&h=161&ei=4NHhTqeSC7H-sQLVpSvBg&zoom=1&iact=hc&vpx=552&vpy=342&dur=3661&hovh=12 8&hovw=200&tx=115&ty=31&sig=107154822230776136355&page =3&tbnh=128&tbnw=200&start=31&ndsp=18&ved=1t:429,r:8,s:31 http://www.sapiensman.com/electrotecnia/motor_electrico.htm http://html.rincondelvago.com/motores-y-generadores electricos.html