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ENSG rgulation tude de cas Rgulation de niveau B. Marx et J.

Ragot

1. Introduction Lorsquon dispose du modle dun systme physique, il peut tre intressant de tester son comportement dans direntes situations. On peut par exemple modier les variables dentre pour examiner comment le systme ragit, ou faire varier les paramtres du systme an de le dimensionner. Il est aussi possible de modier le systme en lui ajoutant par exemple des boucles de rgulation de faon le stabiliser ou contraindre le systme suivre une rfrence donne. An de tester lecacit et damliorer les lois de commande ainsi cres il est intressant de faire des simulations numriques avant de les implmenter sur le procd an limiter le cot de tels essais ou lindisponibilit du processus. Pour cela, il est ncessaire de savoir reprsenter de faon numrique le modle du systme ainsi que sa rponse vis--vis de sollicitations. Lobjectif de cette tude est dutiliser les fonctions de reprsentation et de simulation de Matlab. 2. Description du systme Le rservoir considr est caractris par trois variables : le dbit dentre : qe (t), le dbit de sortie : qs (t), et la hauteur de liquide dans le rservoir h(t). La section du rservoir est note S et vaut S = 5 m2 . Le dbit de sortie peut tre x par lutilisateur, on parle alors de rgime forc. Dans ce cas, lvolution du rservoir est dcrit par lquation : dh(t) S = qe (t) qs (t) (1) dt Lcoulement de sortie du rservoir peut tre libre (vanne ouverte), dans ce cas le dbit de sortie est provoque par gravitation, et il est proportionnel la hauteur de uide dans le rservoir : qs (t) = Kh(t) (2) o K est donne par : K = 0.02 m2 /s. En reportant cette quation dans (1), on obtient le comportement en rgime libre, qui obit lquation : S dh(t) = qe (t) Kh(t) dt
dh(t) dt

(3) = sh(t)), les

En utilisant loprateur de drivation temporelle s (autrement dit deux modles peuvent scrire sous les formes suivantes : coulement libre : coulement forc : h(t) =

1 qe (t) Ss + K 1 h(t) = (qe (t) qs (t)) Ss

(4) (5)

3. Simulation dans le cas dun coulement forc On utilise le modle dcrit par lquation (5). Les dbits dentre et de sorties sont dnis par des paliers damplitude et de largeur variables. On trouvera ci-aprs un exemple de programmation. N = 150; pas = 0.5; t = [0:N-1]*pas; S=5; qe=[10*ones(35,1);30*ones(20,1);15*ones(15,1);20*ones(25,1);10*ones(55,1)]; qs=[5*ones(20,1);15*ones(25,1);20*ones(25,1);7*ones(35,1);10*ones(45,1)]; reserv=tf([1],[S 0]); h=lsim(reserv,qe-qs,t); ... Entrer et complter les instructions prcdentes pour simuler le rservoir en rgime forc. Visualiser les dbits dentre, de sortie et la hauteur de liquide dans le reservoir. Interprter les uctuations de la hauteur en fonction de celles des dbits entrant et sortant. 4. Simulation dans le cas dun coulement libre Reprendre les questions prcdentes dans le cas dun coulement libre, dont lvolution est dcrite par (4). 5. Rgulation proportionnelle, cas dun coulement forc Le dbit de sortie est forc, comme en question 3. Lobjectif est dsormais de rguler la hauteur de liquide dans le rservoir autour de la hauteur de rfrence hr = 1, 8 m. Pour cela, on agit sur le dbit dentre, comme lillustre la gure 1. An daugmenter le dbit dalimentation du rservoir lorsque le niveau est loin de la consigne, on choisit une loi de commande proportionnelle lcart de niveau, avec Kp = 100 : qe (t) = Kp (hr h(t)) (6) Le systme est alors modlis par : h(t) = En factorisant, il vient : h(t) = 1 Kp hr qs (t) Ss + Kp Ss + Kp (8) 1 (Kp (hr h(t)) qs (t)) Ss (7)

Reprendre les instructions prcdentes en les adaptant au nouveau modle donn par (8). Visualiser lvolution de la hauteur de liquide et du dbit dentre. valuer lerreur statique et conclure sur les performances de cette rgulation. Reprendre la simulation pour un gain Kp suprieur, et comparer les rsultats obtenus (sortie rgule et commande) ceux obtenus avec Kp = 100.

Figure 1: Rgulation de niveau dun rservoir

6. Rgulation proportionnelle-intgrale, cas dun coulement forc An damliorer la rgulation de niveau on utilise une loi de commande calcule partir de lcart de niveau et de son intgale. Cette loi, dite proportionnelle intgrale (PI), est dnie par :
t

qe (t) = Kp (hr h(t)) + Ki


0

(hr h( ))d

(9)

On peut montrer que lvolution de la hauteur est alors dcrite par : h(t) = Ss2 s Kp s + Ki hr 2 qs (t) + Kp s + Ki Ss + Kp s + Ki (10)

Reprendre la simulation pour le modle (10), avec Kp = 10 et Ki = 10. Visualiser lvolution de la hauteur de liquide et du dbit dentre. valuer lerreur statique et conclure sur les performances de cette rgulation. Faire varier les gains Kp et Ki et constater leet sur la qualit de la rgulation. Dans le cas o le dbit de sortie qs est mesur, comment peut on amliorer la rgulation ?