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AVERTISSEMENT

Lpreuve se compose de trois parties A, B, C, indpendantes. lintrieur de chaque partie,


certaines sous-parties sont elles-mmes indpendantes. Les candidats sont donc invits lire
entirement lnonc avant de commencer composer et dautre part bien rpartir leur temps de
composition entre les diffrentes parties.
Il est rappel aux candidats quils doivent imprativement utiliser les notations indiques dans le
texte ou sur les figures. Les candidats sont pris de rdiger sur des feuilles spares les rponses aux
questions relatives aux diffrentes parties de la composition.
Il est rappel aux candidats quils doivent prsenter les calculs clairement, dgager et encadrer les
rsultats relatifs chaque question rfrence dans le sujet. Tout rsultat incorrectement exprim ne
sera pas pris en compte. En outre les correcteurs recommandent dcrire lisiblement, de numroter
chaque copie en y faisant apparatre clairement la partie traite.
- 1 -
PRSENTATION GNRALE DE LPREUVE




Image obtenue sur le site Web : www.multimania.com/dmasson/tramway-strasbourg

Nous nous intressons dans ce problme au fonctionnement du Tramway de Strasbourg. Les
caractristiques de la chane de traction ainsi que les principaux lments du cahier des charges sont
donns dans les pages qui suivent.

Documents remis au candidat
Le texte du sujet
Les documents rponses

Sommaire
A Analyse des contraintes ____________________________________________________________5
A.I Partie mcanique ______________________________________________________________________ 5
A.II Association convertisseur-machine asynchrone _______________________________________________ 7
B tude des convertisseurs statiques ___________________________________________________8
B.I Problme pos ________________________________________________________________________ 8
B.II Solution retenue et tude du fonctionnement ________________________________________________ 18
C Motorisation du tramway _________________________________________________________23
C.I Enroulements statoriques du moteur asynchrone. ____________________________________________ 23
C.II Vecteur complexe. ____________________________________________________________________ 26
C.III Modlisation de la machine asynchrone. ___________________________________________________ 29
C.IV Commande de la machine asynchrone. ____________________________________________________ 32

- 2 -
PRSENTATION DU TRAMWAY DE STRASBOURG

Une rame de tramway se compose de quatre bogies dont trois sont moteurs. Un bogie moteur est
compos de quatre roues entranes chacune par un moteur asynchrone triphas par lintermdiaire
dun rducteur. Une rame de tramway est donc motorise par douze moteurs asynchrones.

Caractristiques principales dune rame de tramway

Longueur hors tout : 33,10 m ;
Largueur hors tout : 2,4 m ;
Hauteur du vhicule : 3,1 m ;
Poids vide : 40 t ;
Poids total correspondant la charge nominale : 60 t ;
Nombres de places assises : 66 ;
Nombre total de places : 290 ;
Vitesse maximale en service : 60 km/h ;
Acclration moyenne pour une vitesse de 0 40 km/h : 1 m/s
2
;
Acclration moyenne pour une vitesse de 0 60 km/h : 0,77 m/s
2
;
Dclration moyenne maximale : 3 m/s
2
;
Coefficient de pntration dans lair : s m N 50 k
1


.

Chane cinmatique de la motorisation dune roue
MOTEUR
ASYNCHRONE
R
E
D
U
C
T
E
U
R
Roue motrice
520 mm

R
C
C
R


Diamtre de la roue : m 52 , 0 D ;
Moment dinertie de la roue :
2
ROUE
m kg 3 , 4 J ;
Rapport de rduction du rducteur : 10 r ;
Rendement du rducteur : 8 , 0 ;
Coefficient de frottement roue-rail : 01 , 0 .

Caractristiques principales dun moteur de traction

Il sagit dun moteur asynchrone triphas 4 ples refroidis par un mlange eau (56%) et tylne-
glycol (44%) sous une pression denviron 1.5 bars et un dbit de 5 l/min.
- 3 -
Le stator est constitu de trois enroulements pas raccourci et coupls en toile. Chaque
enroulement est ralis laide de couronnes formes de fils de cuivre pr-isols avec un mail de
classe H.
Le rotor est constitu dun enroulement cage dcureuil en aluminium moul sous pression.

Puissance utile nominale : kW 6 , 24 P
UN
;
Couple utile nominal : Nm 90 C
UN
;
Courant absorb nominal : A 4 , 35 I
SN
;
Tension nominale entre phases : V 585 U
SN
;
Frquence statorique nominale : Hz 88 f
SN
;
Nombre de paires de ples : 2 p ;
Vitesse nominale de rotation du rotor : mn / tr 2610 N
N
;
Facteur de puissance nominal : 7341 , 0 )) (cos(
N
;
Rendement pour le point nominal : 9309 , 0
N
;
Moment dinertie du rotor :
2
m kg 112 , 0 J .

Le schma quivalent du moteur, ramen au primaire, pour le rgime sinusodal permanent et pour
une phase est donn ci-dessous.
R
S
L
FS
L
R/g
R
0
L
0
V
S
I
S
I
ST


1866 , 0 R
S
;
mH 17 , 1 L
FS
;
1 , 629 R
0
;
mH 55 , 26 L
0
;
1379 , 0 R ;
mH 2 , 1 L ;
09009 , 0 u : Rapport de transformation
rotor-stator ;

R ST
I u I .
La valeur efficace du courant dans un enroulement rotorique est note I
R
; le glissement est not g.

Principe de traction

Le schma de traction retenu pour le Tramway de Strasbourg est donn la Figure 1. Chaque
onduleur de traction alimente deux des quatre machines asynchrones places sur chaque bogie. Cette
commande indpendante des roues situes droite et gauche du bogie permet d'amliorer les
passages en courbe.
- 4 -
Le conducteur, par lintermdiaire dune manette, peut moduler leffort de traction appliquer la
rame de tramway. Ceci revient moduler le couple lectromagntique des moteurs. Le constructeur a
choisit dimplanter une commande permettant dimposer le couple lectromagntique instantan sur
larbre des moteurs. Il sagit dune commande dite vectorielle flux rotorique orient.


Figure 1
- 5 -
A ANALYSE DES CONTRAINTES

Nous allons nous intresser dans cette partie lanalyse des contraintes mcaniques et leurs
consquences sur les machines de traction et leurs alimentations.

A.I Partie mcanique
La caractristique du couple sur larbre dun moteur asynchrone, dont on nglige les pertes, en
fonction de la vitesse linaire de la rame de tramway, est donne, pour une position de la manette de
traction, la Figure A.1.
170
0 25 60
puissance constante
V(km/h)
C(Nm)

Figure A.1
Les forces de frottements appliques la rame du tramway sont dues, dune part aux frottements
roues-rails et, dautre part, la pntration dans lair. Leurs expressions scrivent :
g M F
1
pour la force de frottement roue-rail o M est la masse de la rame de tramway
et g lacclration de la pesanteur terrestre ;
v k F
2
pour la force de pntration dans lair, que lon suppose proportionnelle la
vitesse. La vitesse v est en m/s.

Q.A.1. Dterminer les expressions des couples rsistants C
1
et C
2,
ramens sur larbre dun
moteur, dus respectivement aux forces F
1
et F
2
en fonction de , , k, M, r, D et V (en km/h).
Q.A.2. Donner dans le cas de la charge nominale, lexpression numrique du couple rsistant
total C
T
sur larbre du moteur en fonction de la vitesse V (en km/h). Reporter cette
caractristique sur le document rponse REP.A.1.
Q.A.3. En dduire la vitesse de la rame de tramway en rgime tabli ainsi que la frquence des
courants statoriques appliqus au moteur (vous ferez lapproximation qui simpose).
Q.A.4. Dans le trajet il y a une pente 8%. Calculer, dans le cas de la charge nominale, la force
F
3
qui soppose lavancement de la rame. En dduire la valeur du couple C
3
correspondant
ramen sur larbre dun moteur.
Q.A.5. Donner lexpression numrique du couple rsistant total C
T
sur larbre du moteur en
fonction de la vitesse V (en km/h). Reporter cette caractristique sur le document rponse
REP.A.1.
Q.A.6. Donner dans ce cas le couple rsistant total ainsi que la vitesse de la rame de tramway en
rgime tabli.
- 6 -
Nous allons nous intresser maintenant au dmarrage du Tramway.

Notations utilises :
J
RC
est le moment dinertie (ramen sur larbre dune roue motrice) de lensemble constitu de
la rame charge nominale ;
J
C
est le moment dinertie (ramene sur larbre dun moteur) de lensemble constitu de la
rame charge nominale ;
J
T
est le moment dinertie total (ramen sur larbre moteur) des masses en mouvement (en
rotation et en translation).

Q.A.7. Dterminer les expressions de ) D , M ( f J
RC
et ) , r , D , M ( J
C
.
Q.A.8. Calculer la valeur du moment dinertie total J
T
.

On souhaite calculer le temps
D
t correspondant un dmarrage dune rame de tramway en charge
nominale sur terrain horizontal. La rame tant larrt, on applique linstant 0 t la caractristique
couple-vitesse de la Figure A.1 chaque moteur.

Q.A.9. crire lquation fondamentale de la dynamique sur larbre dun moteur. En dduire
lexpression liant C (couple moteur), C
1
, C
2
, J
T
, r, D et
dt
dV
(V en km/h).
Q.A.10. Mettre lexpression prcdente sous la forme dV dt L L . Calculer alors le temps de
dmarrage
D
t pour atteindre le rgime tabli. Vous prciserez la dure des phases
correspondant aux diffrentes parties de la caractristique ) V ( f C donne la Figure A.1.
Q.A.11. Donner la valeur de lacclration moyenne de la phase de dmarrage en m/s
2
.
Q.A.12. Calculer pour la phase de dmarrage et pour un moteur la puissance mcanique
maximum
M
P

.
- 7 -
A.II Association convertisseur-machine asynchrone
L'association du convertisseur et de la motorisation doit permettre le fonctionnement de la
machine asynchrone dans les 4 quadrants mcaniques c'est--dire pour le Tramway de Strasbourg, la
circulation dans les deux sens de marche et le freinage lectrique.
Nous supposerons dans cette partie que les tensions alimentant les machines asynchrones sont
sinusodales triphases et que le modle quivalent par phase de ces machines peut tre assimil au
schma simplifi de la Figure A.2.

Figure A.2

Q.A.13. Dterminer l'expression du couple lectromagntique
em
C en fonction de
eff
s
V ,
t
L ,
R , g , p (nombre de paires de ples de la machine asynchrone) et
s
(pulsation des tensions
statoriques). Vous mettrez le rsultat sous la forme ci-dessous en prcisant les expressions de
A et de
0
g :
g
g
g
g
A
C
0
0
em
+

Q.A.14. Dterminer l'expression du dphasage
s
de
s
v par rapport
s
i en fonction de
0
L ,
t
L , R , g et
s
.
Q.A.15. Donner les valeurs numriques de
s
pour V 338 V
eff
s
, Hz 88 f
s
, p = 2,
138 , 0 R , 2,38mH = L
t
, mH 55 , 26 L
0
et pour Nm 90 C
em
puis Nm 90 C
em
.
Q.A.16. Prciser la vitesse de rotation du moteur
r
N (en tr/mn) pour Hz 88 f
s
, Nm 90 C
em

puis Nm 90 C
em
.
Q.A.17. Complter le document rponse REP.A.2 en reprsentant les tensions v v
BN CN
, et les
courants i , i i
A B C
, dans chacun des 4 quadrants mcaniques. Vous choisirez comme
dphasages des tensions simples par rapport aux courants, ceux calculs la question
prcdente (mme couple lectromagntique en valeur absolue pour chacun des quatre
quadrants Nm 90 C
em
).
- 8 -
B TUDE DES CONVERTISSEURS STATIQUES

Nous allons nous intresser dans cette partie la structure et aux principes de commande des
convertisseurs statiques alimentant les 12 machines asynchrones du Tramway de Strasbourg.

B.I Problme pos
Le constructeur a choisi d'implanter une commande permettant de contrler le couple
lectromagntique des 12 machines asynchrones du tramway (contrle effectu par demi-bogie). Ce
contrle est obtenu par le rglage simultan de la phase instantane et de l'amplitude des tensions
simples appliques aux machines. Il s'agit d'une commande vectorielle flux rotorique orient.
Les formes d'onde calcules grce aux algorithmes dfinis dans la partie C de ce sujet peuvent tre
dlivres aux machines asynchrones par l'intermdiaire d'onduleurs de tension.
Nous allons tudier dans un premier temps l'association d'un onduleur de tension avec une
machine asynchrone.
La structure de l'onduleur choisie dans cette premire partie est donne la Figure B.1.


Figure B.1

Pour simplifier l'tude de ce type de structure les diffrentes tensions sont rfrences par rapport
au milieu 0 (fictif ou ralis l'aide de condensateurs de mme valeur) de la source continue de
l'onduleur. Les tensions de rfrence pour les trois phases (grandeurs que l'on souhaite imposer la
machine) sont les tensions simples rfrences par rapport au point neutre N. Or nous pouvons
remarquer que cette structure permet d'imposer les tensions composes aux bornes de la charge mais
pas les tensions simples.

B.I.1 Calculs prliminaires
Q.B.1. Dterminer l'expression des potentiels v
AN
, v
BN
et v
CN
en fonction de v
AB
, v
BC
et
v
CA
. Vous supposerez pour cela que la machine asynchrone se comporte comme une charge
triphase linaire et quilibre.

- 9 -
Q.B.2. En dduire que l'expression des potentiels v
AN
, v
BN
et v
CN
en fonction de v
AO
,
v
BO
et v
CO
peut se mettre sous la forme suivante :
v v v v
v v v v
v v v v
AN AO BO CO
BN BO AO CO
CN CO AO BO


2 3 1 3 1 3
2 3 1 3 1 3
2 3 1 3 1 3
/ / /
/ / /
/ / /

Q.B.3. Dterminer l'expression du potentiel v
NO
en fonction de v
AO
, v
BO
et v
CO
.

Q.B.4. Dterminer la dcomposition en srie de Fourier du signal v
xi
. Vous pourrez mettre le
rsultat sous la forme suivante : ( ) ( ) ( )


1 = n
xi xi xi
n n
- n sin V v . Vous donnerez les valeurs
de v
xi
n
et
n
xi
en fonction de
i
et U.
vxi

U
i
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
i



Il existe de nombreuses faons de commander un onduleur triphas de ce type pour obtenir une
tension alternative aux bornes de la charge. Les plus communes sont les suivantes :
La commande pleine onde
La commande par modulation de largeur d'impulsion :
par modulation naturelle ou modulation sinus-triangle ;
par instants de commutation prdfinis ou modulation prcalcule ;
par modulation vectorielle ou modulation postcalcule.

Nous allons tudier trois d'entre elles.

Notations utilises
Les notations utilises dans les questions qui suivent sont les suivantes : les six commandes
relatives aux trois bras d'onduleurs sont notes C et C
A+ A-
pour le bras associ la phase A ,
C et C
B+ B-
pour le bras associ la phase B et C et C
C+ C-
pour le bras associ la phase C.
C
x+
1 ou C
x-
1 implique que l'interrupteur correspondant est ferm et C
x+
0 ou C
x-
0
implique que l'interrupteur correspondant est ouvert.
De faon gnrale C
x
1 implique que C
x+
1, C
x-
0 et C
x
0 implique que C
x+
0,
C
x-
1.
- 10 -
B.I.2 La commande pleine onde
Q.B.5. Complter les documents rponse REP.B.1, REP.B.2 et REP.B.3 correspondant la
commande pleine onde.
Q.B.6. En utilisant les rponses obtenues aux questions Q.B.2 et Q.B.4, dterminer l'expression
de la dcomposition en srie de Fourier des signaux v , v et v
AN BN CN
. Vous mettrez le
rsultat sous la forme suivante : ( ) ( ) ( )


1 = n
xN xN xN
n n
- n sin V v o x vaut A, B ou C .
Q.B.7. Donner l'expression du rapport
1
n
xN
xN
V
V
o
n
xN
V reprsente l'amplitude de l'harmonique
de rang n .
Q.B.8. Reprsenter sur le document rponse REP.B.4 l'amplitude des 27 premiers harmoniques
des tensions v
xN
. Vous prciserez sur le graphique l'amplitude correspondant chacun
des harmoniques non nuls.
Q.B.9. Justifier l'absence d'harmonique de rang 3 et de rangs multiples de 3 dans ces
dcompositions en srie de Fourier.

B.I.3 La commande par instants de commutation prdfinis
Q.B.10. Reprsenter la tension v
AO
sur le document rponse REP.B.5 correspondant la
commande par instants de commutation prdfinis.
Q.B.11. Montrer que ce signal peut se mettre sous la forme d'une combinaison linaire de
signaux v
xi
. Vous reprsenterez pour cela sur le document rponse REP.B.5 les signaux v
x0
,
v
x1
, v
x2
, v
x3
et v
x4
dfinis de telle sorte que v v v v v v
AO x0 x1 x2 x3 x4
+ + + + .
Q.B.12. En utilisant le rsultat obtenu la question Q.B.4, dterminer l'expression de la
dcomposition en srie de Fourier des signaux v , v et v
AO BO CO
en fonction de
1
,
2
,
3

et
4
(les commandes des trois bras de l'onduleur sont dcales de
0
2 3 / ). Vous mettrez
le rsultat sous la forme suivante : ( ) ( ) ( )


1 = n
xO xO xO
n n
- n sin V v o x vaut
A, B ou C .
Q.B.13. En dduire l'expression de la dcomposition en srie de Fourier des signaux
v , v et v
AN BN CN
. Vous mettrez le rsultat sous la forme suivante :
( ) ( ) ( )


1 = n
xN xN xN
n n
- n sin V v .
Q.B.14. En dduire les quatre quations permettant de fixer l'amplitude du fondamental des
tensions v
xN
et d'annuler les harmoniques 5, 7 et 11. Vous mettrez les rsultats sous la forme
suivante :
( )
( )
( )
( )





4 3 2 1 4
4 3 2 1 3
4 3 2 1 2
a 4 3 2 1 1 xN
, , , f = 0
, , , f = 0
, , , f = 0
U , , , , f V
1

- 11 -
Ce systme d'quations non linaires n'a pas de solution analytique. Les solutions de ce systme
d'quations doivent tre dtermines numriquement.

Q.B.15. Donner pour les valeurs suivantes (donnes en radians) l'amplitude du fondamental et
des harmoniques 5, 7 et 11 en fonction de U
a
. Conclure.
5140 , 1 ; 9872 , 0 ; 9476 , 0 ; 1894 , 0
4 3 2 1

Q.B.16. Reprendre la question Q.B.15 pour les valeurs suivantes :
4509 , 1 ; 9796 , 0 ; 7903 , 0 ; 2759 , 0
4 3 2 1

Q.B.17. Donner l'expression du rapport
1
n
xN
xN
V
V
o
n
xN
V reprsente l'amplitude de
l'harmonique de rang n .
Q.B.18. Reprsenter sur le document rponse REP.B.6 l'amplitude des 27 premiers harmoniques
des tensions v
xN
pour les valeurs de
i
de la question Q.B.15. Vous prciserez sur le
graphique l'amplitude correspondant chacun des harmoniques non nuls.

B.I.4 La commande par modulation vectorielle
Cette commande est utilise dans les commandes modernes des machines asynchrones ou
synchrones pour obtenir des formes d'onde arbitraires non ncessairement sinusodales.

En voici les principes fondamentaux :
Les tensions de rfrence sont les tensions simples dsires v
xN
;
Les tensions de rfrence sont chantillonnes intervalle rgulier d'une dure que nous
noterons T
e
. cette priode d'chantillonnage correspond une frquence d'chantillonnage F
e
.
Cette frquence arbitraire est totalement indpendante de la frquence du signal de rfrence ;
Chacun des bras de l'onduleur va raliser une impulsion de tension centre sur la priode MLI
et dont la largeur est calcule de telle sorte que les valeurs moyennes des tensions simples aux
bornes des enroulements de la machine soient gales aux valeurs des tensions de rfrence
l'instant d'chantillonnage ;
Tous les interrupteurs d'un mme demi-pont (partie suprieure ou infrieure de l'onduleur) ont
un tat identique au centre et aux deux extrmits de la priode MLI ;
La modulation est synchronise sur les trois phases de l'onduleur.

Les squences de conduction des interrupteurs respectant les principes prcdents peuvent prendre
les 6 aspects suivants :

CB
CA
CC
t t+Te
0
1
t+Te/2
0
1
0
1

CB
CA
CC
t t+Te
0
1
t+Te/2
0
1
0
1

- 12 -
CB
CA
CC
t t+Te
0
1
t+Te/2
0
1
0
1

CB
CA
CC
t t+Te
0
1
t+Te/2
0
1
0
1

CB
CA
CC
t t+Te
0
1
t+Te/2
0
1
0
1

CB
CA
CC
t t+Te
0
1
t+Te/2
0
1
0
1


Les tensions de rfrence sont les tensions simples v , v , v
AN BN CN
rfrences par rapport au
point neutre. Or les tensions gnres par l'onduleur sont rfrences par rapport au point milieu 0 de
la source de l'onduleur v , v , v
A0 B0 C0
.
Q.B.19. En utilisant les rsultats de la question Q.B.2, complter le tableau du document
rponse REP.B.7 en donnant les expressions en fonction de U
a
des potentiels v , v , v
A0 B0 C0

et
CN BN AN
v , v , v pour tous les tats possibles des trois bras de l'onduleur.

Pour simplifier les calculs et les reprsentations qui vont suivre, nous allons appliquer la
transformation triphase diphase dont l'expression est donne ci-dessous:
v
v
v
v
v
AN
BN
CN

,
]
]
]

,
,
,
,
]
]
]
]
]
]

,
,
,
]
]
]
]
]
2
3
1
1
2
1
2
0
3
2
3
2

Q.B.20. Calculer les expressions de ( ) ( ) v t et v t

en fonction de ( ) cos t et ( ) sin t
lorsque :
( ) t cos V v
max AN
, (
,
\
,
(
j

3
2
- t cos V v
max BN
et (
,
\
,
(
j

3
4
- t cos V v
max CN

Q.B.21. Reprsenter sur le document rponse REP.B.8, la trajectoire correspondante des points
( ) ( ) v t et v t

.
Q.B.22. Complter le tableau du document rponse REP.B.9 en donnant les expressions en
fonction de U
a
des potentiels v , v

pour tous les tats possibles des trois bras de l'onduleur.

Les valeurs que vous venez de dterminer dfinissent huit vecteurs dont les noms vous sont
donns dans le tableau du document rponse REP.B.9. Ces vecteurs peuvent tre reprsents dans le
repre ( ) , en prenant comme origine pour chacun d'entre eux l'intersection des deux axes.

Q.B.23. Donner l'expression en fonction de U
a
du module de chacun de ces vecteurs.
Q.B.24. Reporter le nom de ces vecteurs sur le document rponse REP.B.10. Vous indiquerez
pour chacun d'entre eux la squence de fermeture des interrupteurs correspondante.
- 13 -
Nous pouvons remarquer que les huit couples de valeurs prcdents
( )
v , v

ne permettent pas de
raliser de faon continue la trajectoire obtenue la question Q.B.21. Celle ci ne pourra tre ralise
que par l'intermdiaire d'une modulation des diffrents tats possibles de l'onduleur afin d'obtenir, en
valeur moyenne sur une priode d'chantillonnage, les valeurs de tension souhaites.
v et v

prennent un nombre fini de valeurs dfinissant les limites de 6 secteurs (I, II, III, IV, V et
VI). Les valeurs des tensions de rfrence situes dans le polygone de commutation (et uniquement
l'intrieur de ce polygone) et donc dans l'un de ces secteurs peuvent tre obtenues en effectuant
une moyenne temporelle des vecteurs
r r
v et v
i i+1
qui limitent le secteur.

Q.B.25. En utilisant la figure du document rponse REP.B.8 et les rsultats des questions
Q.B.20 et Q.B.23, donner l'amplitude maximum en fonction de U
a
des trois tensions simples
( ( ) t cos V v
max AN
, (
,
\
,
(
j

3
2
- t cos V v
max BN
et (
,
\
,
(
j

3
4
- t cos V v
max CN
) que
l'on peut obtenir en utilisant ce principe de MLI.

Notations utilises :

r
v
3
ref

,

,
,
,
]
]
]
]
]
v
v
v
a
b
c
ref
ref
ref
est le vecteur des tensions de rfrence ;

r
v
2
ref

,

,
]
]
]
v
v
ref
ref

reprsente le vecteur des tensions de rfrence dans le repre ( ) , .


r r
v v
2
ref ref

,
,
,
,
]
]
]
]
]
]

2
3
1
1
2
1
2
0
3
2
3
2
3
;
Les modules de
r
v
2
ref
,
r
v
i
et
r
v
i +1
sont nots respectivement V
2
ref
, V
i
et V
i +1
.

Rappel
Avant de traiter les questions suivantes, nous vous rappelons quelques rsultats relatifs aux
oprations dans les triangles :



A
B
C



( ) ( ) ( ) sin
A
sin
B
sin
C



Q.B.26. Nous allons considrer dans un premier temps un vecteur de consigne situ dans le
secteur I. En vous reportant la figure correspondante sur le document rponse REP.B.11,
donner l'expression de
i
et
i +1
en fonction de , V , V et V
2 i i +1
ref
puis en fonction de
v , v et U
ref ref
a
.
- 14 -
Q.B.27. Procder de mme pour chacun des secteurs et complter les documents rponse
REP.B.11 et REP.B.12.
Q.B.28. Complter les documents rponse REP.B.13 et REP.B.14 reprsentant les 6 aspects
possibles des squences de conduction des interrupteurs en indiquant le numro du secteur
concern dans chacun des cas de figure.
Q.B.29. En utilisant les rsultats obtenus aux questions Q.B.26 et Q.B.27, dterminer les
expressions des temps T T T T T et T
1 2 3 4 5 6
, , , , en fonction de v , v , U et T
ref ref
a e
. Vous
reporterez ces rsultats sur les documents rponse REP.B.13 et REP.B.14.
Q.B.30. Le choix des squences est effectu selon un algorithme que vous complterez sur le
document rponse REP.B.15.

Nous imposons maintenant les tensions de rfrences suivantes :
]
]
]
]
]
,
,
,

/12) - /3 4 - t cos( U 0.5


/12) - /3 2 - t cos( U 0.5
/12) - t cos( U 0.5
a
a
a
ref
3
v
r

Les formes d'onde obtenues pour la tension simple v
AN
ont les allures donnes la Figure B.2
pour une frquence d'chantillonnage F
e
gale 12 la frquence des signaux de rfrence
F = / 2 et la Figure B.3 pour une frquence d'chantillonnage F
e
gale 50 la frquence des
signaux de rfrence F.
Les figures B.2 et B.3 donnent galement les 100 premiers harmoniques des tensions v
xN

correspondantes sous la forme
1
n
xN
xN
V
V
o
n
xN
V reprsente l'amplitude de l'harmonique de rang n .
v
AN


1
n
xN
xN
V
V

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
n =
f
f
n
1

Figure B.2
- 15 -
v
AN


1
n
xN
xN
V
V

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
n =
f
f
n
1

Figure B.3

Nous allons dans un premier temps nous intresser au cas correspondant la frquence
d'chantillonnage F
e
gale 12 la frquence des signaux de rfrence. Les valeurs de ces signaux
sont donc chantillonne tous les 12 / T en prenant comme instant de dmarrage de l'chantillonnage
l'instant 0 t .

Q.B.31. Donner l'expression du vecteur
r
v
2
ref
correspondant au vecteur de rfrence
ref
3
v
r
.
Q.B.32. En dduire, les expressions numriques (fonction de
a
U ) des grandeur
ref
v

et
ref
v

.
Vous noterez les rsultats sur le document rponse REP.B.16.
Q.B.33. Reporter alors sur ce document rponse et pour chacun des instants d'chantillonnage, le
numro de secteur correspondant.
Q.B.34. Complter ce document en donnant les valeurs numriques des trois rapports cycliques
des bras de l'onduleur pour les quatre premiers chantillons. Ce rapport cyclique not
x

( C ou B , A x ) est dfini comme le rapport du temps pour lequel 1 C
x
sur le temps
e
T .

Nous allons maintenant analyser les rsultats obtenus pour les deux frquences d'chantillonnage.
Q.B.35. Comparer et commenter les trois spectres respectivement obtenus avec la commande
par instants de commutation prdfinis (voir document rponse REP.B.6) et avec la commande
par modulation vectorielle (Figures B.2 et B.3) pour une frquence d'chantillonnage 12 et
50 suprieure la frquence du signal de rfrence. Vous vous intresserez tout
particulirement la "qualit" des tensions simples appliques la machine asynchrone et la
frquence de commutation des interrupteurs.
- 16 -
Q.B.36. Prsenter les avantages et inconvnients respectifs de la commande par instants de
commutation prdfinis et de la commande par modulation vectorielle.

B.I.5 Influence des harmoniques de tension sur le comportement de la machine asynchrone
La machine asynchrone associe un onduleur de tension n'est pas alimente par des tensions
sinusodales. Nous allons voir dans cette partie l'influence des harmoniques de tension sur le
comportement de cette machine. Nous supposerons que la machine asynchrone se comporte comme
une charge triphase linaire et quilibre (ce qui n'est strictement vrai qu' vitesse constante et sans
saturation des circuits magntiques).
Le modle quivalent par phase de la machine asynchrone dans le cas d'un fonctionnement
vitesse de rotation constante est donn la Figure B.4.


Figure B.4

La rsistance rotorique de ce modle quivalent dpend de la vitesse de rotation et de la frquence
du courant qui la traverse. Quand ce courant n'est pas sinusodal mais priodique, la rsistance peut
tre calcule pour chacun des harmoniques en utilisant l'expression suivante :
( )
h r
eq
g
R
p h
h
R h R




Notations utilises :
La pulsation du fondamental est note ;
Le rang de l'harmonique est not h . La pulsation correspondante vaut donc h
h
;
La vitesse de rotation de la machine est note
r
en rad/s et
r
N en tr/mn. ;
Le nombre de pairs de ples de la machine est not p ;

h
g est le glissement correspondant l'harmonique de rang h .

Dans la suite et pour simplifier les calculs, nous utiliserons le modle lectrique simplifi suivant :

Figure B.5
- 17 -
Dans les questions qui vont suivre, nous allons utiliser les notations complexes dfinies par :
( ) ( ) ( )
( )
x t X t - x t X e
i i i i
j t -
i i



cos


En utilisant ces notations, le couple lectromagntique instantan fourni par la machine
asynchrone peut se mettre sous la forme :
( )
( )
t p Imaginaire i
s
s

3
2

*

avec :

dt
d
dt
d
i R v
s s
s s s

+ (fonctionnement haute vitesse) o


s
reprsente le flux
statorique ;
Imaginaire signifie partie imaginaire du nombre complexe : ( ) b jb + a Imaginaire ;

*
x est le complexe conjugu de x .

Q.B.37. En supposant que les tensions d'alimentation de la machine asynchrone sont
sinusodales et que la tension alimentant la phase A est ( ) v V t
s s
cos , donner
l'expression du couple instantan fourni par la machine asynchrone en fonction de
1 t s
g et R , L , , p , V .
Q.B.38. Application numrique : donner la valeur numrique de pour les valeurs suivantes :
V V
s
450 , f = / 2 Hz 88 , p = 2, 138 , 0 R , 2,38mH = L
t
, N tr / mn
r
2610 .
Q.B.39. Reprendre la question Q.B.37 pour un systme de tensions triphases non sinusodales
dfini par l'expression de la tension alimentant la phase A de la machine :
( ) ( ) v V t V h t
s s s
1 h
+ cos cos . Vous donnerez l'expression du couple instantan en
fonction de
1 h t s s
g et g R, , L , h, , p , V , V
h 1
.
Q.B.40. Application numrique : donner l'expression numrique de pour les valeurs suivantes
: V V
s
1
450 , h =13, V V
s
13
172 , f = / 2 Hz 88 , p = 2, 138 , 0 R , 2,38mH = L
t
,
N tr / mn
r
2610 .
Vous pourrez mettre le rsultat sous la forme suivante : ( ) ( ) + + _ _ _ _ cos _ _ _ sin _ t t .
Q.B.41. Quelles consquences lies ces variations de couple pouvez vous envisager sur le
fonctionnement (mcanique) d'une chane de traction.

- 18 -
B.II Solution retenue et tude du fonctionnement
Chaque onduleur de traction alimente deux des quatre machines asynchrones places sur chaque
bogie. Cette commande indpendante des roues situes droite et gauche du bogie permet
d'effectuer les passages en courbe.
Le schma retenu pour les onduleurs de traction est donn la Figure B.6. Ce schma qui diffre
du schma classique se nomme onduleur de tension trois niveaux. Ces onduleurs sont raliss partir
de modules associant des transistors bipolaires monts en Darlington et une diode antiparallle
(Figure B.7).


Figure B.6

Q.B.42. Prciser le rle du module plac sur le bus continu en tte de la structure.

B
C
E
E
B01 B02

Figure B.7
Q.B.43. Justifier l'emploi de la structure Darlington dans le cas d'utilisation de transistors
bipolaires en forte puissance.
Q.B.44. Donner le principal inconvnient de cette structure.
Q.B.45. Justifier l'utilit des diodes reliant les points B01 et B02 au point B.
- 19 -
Les notations utilises dans les questions qui suivent sont les suivantes : les douze commandes
relatives aux trois bras d'onduleurs (Figure B.8) sont notes C , C , C et C
A1 A2 A3 A4
pour le bras
associ la phase A , C , C , C et C
B1 B2 B3 B4
pour le bras associ la phase B et
C , C , C et C
C1 C2 C3 C4
pour le bras associ la phase C.
C
Xi
1 implique que l'interrupteur correspondant est ferm et C
Xi
0 implique que
l'interrupteur correspondant est ouvert.
Nous allons dfinir quatre squences de fermetures des interrupteurs d'un bras. Ces quatre
squences sont dfinies par un mot binaire constitu de deux bits. Ces mots nots MC
A
, MC
B
et
MC
C
sont associs respectivement aux bras alimentant les phases A , B et C. La table donnant la
correspondance entre les valeurs de ces mots et les commandes des interrupteurs est donne ci-
dessous :

MC
X
C
X1
C
X2
C
X3
C
X4

MC
X
b1
MC
X
b0

0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 1 1
1 0 1 1 0 0
1 1 0 1 1 0


Figure B.8

B.II.1 Fonctionnement d'une des cellules de commutation de l'onduleur
Nous allons nous intresser au fonctionnement de l'un des bras de l'onduleur trois niveaux.
Q.B.46. Complter le document rponse REP.B.17 en reprsentant la circulation du courant
dans les interrupteurs et la valeur de la tension v
XO
pour les valeurs du mot de commande
indiques.
- 20 -
Les stratgies de commande des onduleurs trois niveaux du Tramway de Strasbourg dpendent
la fois de la frquence des signaux de rfrence et de leur amplitude. De faon trs gnrale, la
commande par modulation vectorielle est choisie pour des frquences infrieures 20Hz . Pour les
frquences suprieures, la commande choisie est une commande par instants de commutation
prdfinis qui, selon la valeur de la frquence des signaux de rfrence, peut tre une modulation
Octuple (quatre angles prcalculs), une modulation Quadruple (deux angles prcalculs) ou une
modulation Double (un angle prcalcul).
Q.B.47. En vous appuyant sur les rsultats obtenus aux questions Q.B.35 et Q.B.36, proposer
une justification de la commande choisie.

B.II.2 Fonctionnement haute vitesse
Lors du fonctionnement "haute" vitesse (frquence des signaux de rfrence suprieure 20Hz ),
la commande choisie est une commande par instants de commutation prdfinis. Le fait que cette
commande soit applique un onduleur trois niveaux va modifier les formes d'onde et donc le calcul
des angles de commutation. Nous allons donc dterminer les quations permettant le calcul de ces
angles dans le cas de l'onduleur trois niveaux.
Rappel : les signaux v
xi
qui sont utiliss dans la suite des questions sont identiques ceux de la
premire partie de cette tude et ont l'allure suivante :
vxi

U
i
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
i


Q.B.48. Reprsenter la tension v
AO
sur le document rponse REP.B.18 correspondant la
commande par instants de commutation prdfinis associe l'onduleur trois niveaux.
Q.B.49. Montrer que ce signal peut se mettre sous la forme d'une combinaison linaire de
signaux v
xi
. Vous reprsenterez pour cela sur le document rponse REP.B.18 les signaux v
x1
,
v
x2
, v
x3
et v
x4
dfinis de telle sorte que v v v v v
AO x1 x2 x3 x4
+ + + .
Q.B.50. En utilisant le rsultat obtenu la question Q.B.4, dterminer l'expression de la
dcomposition en srie de Fourier des signaux v , v et v
AO BO CO
en fonction de
1
,
2
,
3

et
4
(les commandes des trois bras de l'onduleur sont dcales de
0
2 3 / ). Vous mettrez
le rsultat sous la forme suivante : ( ) ( ) ( )


1 = n
xO xO xO
n n
- n sin V v o x .vaut
A, B ou C .
Q.B.51. En dduire l'expression de la dcomposition en srie de Fourier des signaux
v , v et v
AN BN CN
. Vous mettrez le rsultat sous la forme suivante :
( ) ( ) ( )


1 = n
xN xN xN
n n
- n sin V v .
- 21 -
Q.B.52. En dduire les quatre quations permettant de fixer l'amplitude du fondamental des
tensions v
xN
et d'annuler les harmoniques 5, 7 et 11. Vous mettrez les rsultats sous la forme
suivante :
( )
( )
( )
( )





4 3 2 1 4
4 3 2 1 3
4 3 2 1 2
a 4 3 2 1 1 xN
, , , f = 0
, , , f = 0
, , , f = 0
U , , , , f V
1

Q.B.53. Donner pour les valeurs suivantes l'amplitude du fondamental et des harmoniques 5, 7
et 11 en fonction de U
a
. Conclure.
4914 , 1 ; 9177 , 0 ; 8123 , 0 ; 3333 , 0
4 3 2 1


Le calcul que vous venez de mener concerne la modulation Octuple. Dans le cas de la modulation
Quadruple et Double, seuls, respectivement, deux et un angle peuvent tre prcalculs.

Q.B.54. En supposant que nous souhaitions liminer l'harmonique 5 et rgler l'amplitude du
fondamental de la tension pour la modulation Quadruple et rgler l'amplitude du fondamental
pour la modulation Double, dduire de la question prcdente les quations permettant de
calculer les angles de commutation dans ces deux cas. Vous mettrez le rsultat sous la forme
suivante :
Quadruple :
( )
( )



2 1 2
a 2 1 1 xN
, f = 0
U , , f V
1
Double : ( )
a 1 1 xN
U , f V
1

Q.B.55. Donner, pour la modulation Octuple, l'expression du rapport
1
n
xN
xN
V
V
o
n
xN
V
reprsente l'amplitude de l'harmonique de rang n .
Q.B.56. Reprsenter sur le document rponse REP.B.19 l'amplitude des 27 premiers
harmoniques des tensions v
xN
pour les valeurs de
i
de la question Q.B.53. Vous prciserez
sur le graphique l'amplitude correspondant chacun des harmoniques non nuls.
Q.B.57. Comparer le spectre de la question prcdente celui de la question Q.B.18
correspondant au mme principe de commande mais pour un onduleur "classique" deux
niveaux.

B.II.3 Fonctionnement basse vitesse
Nous ne dvelopperons pas la commande basse vitesse de l'onduleur trois niveaux dans ce sujet.
Nous allons toutefois en donner les grands principes :
La commande utilise dans ce cas (frquence des signaux de rfrence infrieure 20Hz ) est
base sur le principe de la modulation vectorielle. Cette modulation vectorielle est sensiblement
remanie pour pouvoir tre applique un onduleur trois niveaux.
Les principes fondamentaux restent identiques ceux de la modulation vectorielle d'un onduleur
de tension "classique" deux niveaux. Les diffrences tiennent au plus grand nombre de
combinaisons possibles des tats des diffrents bras (27 si on ne prend pas en compte les tats o
- 22 -
tous les interrupteurs d'un bras sont bloqus). Ces 27 combinaisons ne donnent pas 27 couples de
valeur
( )
v v

, diffrents mais seulement 19 parmi lesquels on trouve le couple ( ) 0 0 , . Les 18
vecteurs non nuls associs ces couples de valeur dfinissent les limites de 18 secteurs. Les valeurs
des tensions de rfrence situes dans ces secteurs peuvent tre obtenues en effectuant une moyenne
temporelle des vecteurs bordant le secteur. Les squences de fermeture des interrupteurs de la
structure correspondant chacun de ces vecteurs ne sont pas ncessairement uniques (contrairement
au cas prcdent), le choix de la squence est alors ralis selon une stratgie visant rduire le
contenu harmonique des ondes de tension rsultantes.
- 23 -
C MOTORISATION DU TRAMWAY
Dans cette partie, nous allons nous intresser la structure du bobinage du moteur asynchrone,
sa modlisation en rgime dynamique et au principe de la commande vectorielle flux rotorique
orient.
C.I Enroulements statoriques du moteur asynchrone.
Nous vous proposons dtudier quelques aspects dun enroulement statorique dveloppant une
force magntomotrice rpartition sinusodale dans lentrefer de la machine.

Hypothses :
Linduction est radiale dans lentrefer de la machine et compte positivement lorsquelle sort
du rotor ;
La permabilit des matriaux magntiques du stator et du rotor est suppose infinie ;
On nglige la saturation, lhystrsis et les courants de Foucault des matriaux magntiques ;
On nglige les effets de denture ;
On suppose que lentrefer est constant ;
Lpaisseur de lentrefer est ngligeable devant le rayon du rotor.

Notations utilises :
p : Nombre de paires de ples ;
m : Nombre dencoches par ple et par phase ;
: Angle mcanique ;
: Angle lectrique ;
e : paisseur de lentrefer ;
R : Rayon du rotor ;
L : Longueur du rotor ;

0
: Permabilit du vide ;
: Pas dentaire.

Force magntomotrice dveloppe par une section pas diamtral
La Figure C.1 reprsente la coupe dune machine, dans lespace lectrique, portant une section
statorique diamtrale de N
S
conducteurs actifs par encoche, parcouru par le courant I
S
. Lencoche
avec N
S
conducteurs est reprsente par un cercle portant un point lorsque le courant sort du plan et
une croix lorsque le courant entre dans le plan.
Q.C.1. Donner la relation liant langle lectrique langle mcanique .
Q.C.2. Reprsenter sur le document rponse REP.C.1.lallure de la force magntomotrice
) ( f au point M de lentrefer de la machine pour 2 0 . On appelle force
magntomotrice la circulation du champ magntique H dans lentrefer du rotor vers le
stator.
- 24 -
Q.C.3. Calculer la srie de Fourier de ) ( f en exprimant A
h
, amplitude de lharmonique de
rang h, en fonction de N
S
et de I
S


S
I
S
I
S
M

e

Figure C.1
Q.C.4. Donner lexpression de linduction magntique ) ( f B .

Force magntomotrice dveloppe par une section pas raccourci
Le pas de la section de la Figure C.1 est maintenant raccourci et vaut avec 1 comme le
montre la Figure C.2.

S
I
S
I
S
M

(1 )
2

Figure C.2
La partie positive de la force magntomotrice dentrefer est note
a
et la partie ngative est note

b
.
Q.C.5. Donner la relation liant N
S
, I
S
,
a
et
b
.
Q.C.6. Calculer le flux de linduction magntique sortant du rotor en fonction de
a
et le flux de
linduction magntique rentrant dans le rotor en fonction de
b
.
Q.C.7. Donner lexpression du rapport
b
a

en fonction de .
- 25 -
Q.C.8. Dterminer les relations ) I , N , ( f
S S a
et ) I , N , ( f
S S b
.
Q.C.9. Reprsenter sur le document rponse REP.C.1. lallure de la force magntomotrice
) ( f dveloppe dans l'entrefer par la section pour 2 0 . Prendre 6 / 5 .

Enroulement rparti
Un enroulement statorique de la machine asynchrone est constitu de 4 sections pas raccourci,
branches en srie, loges dans des encoches espaces de p radians lectriques. Chaque encoche
porte 4 / N
S
conducteurs actifs. La Figure C.3 reprsente lenroulement rparti, avec 4 m , dans
lespace lectrique. Lutilisation de sections pas raccourcis plutt qu pas diamtraux permet de
rduire la longueur des ttes de bobines. Celles-ci ne sont pas reprsentes sur le croquis de la
Figure C.3.

S
M
p


Figure C.3
Q.C.10. Calculer le nombre dencoches N
ES
du stator ainsi que le pas dentaire p.
Q.C.11. On dsire raliser un bobinage par sections et par ples consquents en utilisant des
sections pas diamtral. Raliser le schma du bobinage dune phase statorique, correspondant
une paire de ple, sur le document rponse REP.C.2.
Q.C.12. On veut maintenant raliser un bobinage par sections et par ples en utilisant des
sections pas raccourci ) 6 / 5 ( . Raliser le schma du bobinage dune phase statorique,
correspondant une paire de ple, sur le document rponse REP.C.2.
Q.C.13. Reprsenter lallure de la force magntomotrice ) ( f au point M de lentrefer de
la machine pour 2 0 sur le document rponse REP.C.1. lorsque lenroulement est
parcouru par le courant I
S

Q.C.14. Calculer ) , p , h , I , N ( f
S S h
, qui est lharmonique de rang h du dveloppement en
srie de Fourier de , en vous servant de la rponse la question Q.C.3. En dduire lexpression
de B
h
qui est lamplitude de
h
.
Q.C.15. Calculer les valeurs numriques de
h
h
Sh
A
B
K et ceci jusquau rang 5 h . Que
reprsente K
Sh
?
- 26 -
C.II Vecteur complexe.
Nous allons introduire dans cette partie la notion de vecteur complexe. Lutilisation de cet outil
permet de dterminer aisment le modle de la machine asynchrone ncessaire pour la commande
vectorielle flux rotorique orient.
On introduit une armature diphase orthogonale, reprsente la Figure C.4, quivalente du point
de vue de la force magntomotrice larmature triphase. Chaque enroulement, des armatures
triphase et diphase, produit en un point de lentrefer situ sur son axe une force magntomotrice
proportionnelle au courant dans lenroulement et rpartition sinusodale le long de lentrefer. Le
coefficient de proportionnalit est not
E
k . Les enroulements de larmature triphase sont branchs
en toile donc 0 i i i
3 2 1
+ + .

M M
v
1
i
1
1

v
2
i
2
2
v
3
i
3
3
v

ARMATURE TRIPHASE ARMATURE DIPHASE



Figure C.4
Q.C.16. Donner lexpression de la force magntomotrice produite au point M par larmature
triphase parcourus par les courants i
1
, i
2
et i
3
.
Q.C.17. On place le plan complexe en prenant comme axe des rels laxe 1. Montrer que la
force magntomotrice peut se mettre sous la forme :
( )


j
E
e I k
2
3

I est un vecteur complexe courant qui scrit ( ) ) t ( i a ) t ( i a ) t ( i
3
2
I
3
2
2 1
+ + et dont le conjugu
est ( ) ) t ( i a ) t ( i a ) t ( i
3
2
I
3 2
2
1
*
+ + avec
3
2
j
e a

.
signifie quil faut prendre la partie relle du nombre complexe qui lui est associ.

Ces expressions peuvent galement tre notes sous forme matricielle :
]
]
]
]
]
,
,
,

,
]
]
]
]
,
,

]
]
]
,

,
3
2
1
2
2
*
i
i
i
a a 1
a a 1
3
2
I
I
et
]
]
]
,

,
]
]
]
]
]
,
,
,

]
]
]
]
]
,
,
,

,
*
2
2
3
2
1
I
I
a a
a a
1 1
2
1
i
i
i

- 27 -
De faon gnrale, on peut associer chaque systme triphas quilibr de tensions, courants et
flux un vecteur complexe tension, courant et flux. Les relations matricielles liant les grandeurs
complexes aux grandeurs temporelles et rciproquement se mettent sous la mme forme que
prcdemment savoir :
]
]
]
]
]
,
,
,

,
]
]
]
]
,
,

]
]
]
,

,
3
2
1
2
2
*
x
x
x
a a 1
a a 1
3
2
X
X
et
]
]
]
,

,
]
]
]
]
]
,
,
,

]
]
]
]
]
,
,
,

,
*
2
2
3
2
1
X
X
a a
a a
1 1
2
1
x
x
x

Ou x peut tre une tension, un courant ou un flux.

Q.C.18. Donner lexpression du vecteur complexe I et de la force magntomotrice dans le cas
ou les courants i
1
, i
2
et i
3
forment un systme triphas quilibr direct de pulsation
S
et ont
une amplitude gale 2 I . Que reprsente le vecteur complexe dans ce cas ? Que peut-on dire
de

?

Dans le rfrentiel li aux enroulements de larmature diphas, le vecteur complexe courant
scrit

+ i j i I . Le courant i

reprsente la composante relle du vecteur I et le courant i


reprsente la composante imaginaire du vecteur I .
Q.C.19. Donner les relations liant i

et i

i
1
, i
2
et i
3
. Ces relations peuvent se mettre sous la
forme matricielle suivante :
]
]
]
]
]
,
,
,

]
]
]
,

3
2
1
t
32
i
i
i
C
i
i

Dterminer les lments de la matrice
t
32
C .

Les enroulements du repre subissent un rotation de ce qui donne le repre dq de la
Figure C.5.

d
q
v
d
i
d
v
q
i
q

d
q
I

i
q
i

i
d

Figure C.5
Dans le repre , le vecteur courant complexe peut aussi scrire

j
e I I . Dans le repre dq,
dcal un instant donn dun angle par rapport au repre , le vecteur complexe courant est not
dq
I et scrit
q d
dq
i j i I + .
- 28 -
Q.C.20. Exprimer
dq
I en fonction de I . quelle opration se ramne ce changement de
repre ?
Q.C.21. Donner les relations liant i
d
et i
q
i

et i

. Ces relations peuvent se mettre sous la forme


matricielle suivante :
]
]
]
,


]
]
]
,

,

i
i
) (
i
i
q
d
R
Dterminer les lments de la matrice ) ( R .

La puissance instantane absorbe par larmature triphase relle peut sexprimer en fonction des
courants et des tensions de larmature diphase fictive du repre dq.
Q.C.22. Donner lexpression de la puissance instantane p de larmature triphase en fonction
de
3 2 1
v , v , v ,
3 2 1
i et i , i . Ecrire lexpression de p sous forme matricielle en fonction des
matrices [ ]
]
]
]
]
]
,
,
,

3
2
1
123
i
i
i
i et [ ]
]
]
]
]
]
,
,
,

3
2
1
123
v
v
v
v .

On donne :

]
]
]
]
]
,
,
,

,




1 2 / 1 2 / 1
2 / 1 1 2 / 1
2 / 1 2 / 1 1
9
4
C C
t
32 32

Proprits de la transpose :
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
t t t
A B B A [ ] ( ) [ ] A A
t
t


Q.C.23. Rcrire lexpression de la puissance instantane de larmature triphase et montrer que
cette puissance peut scrire en fonction des vecteurs complexes de larmature diphase du
repre dq de la manire suivante : ( )
* dq dq
I V
2
3
p .

Pour larmature triphase, on peut crire que [ ] [ ][ ]
[ ]
dt
d
i R v
123
123 123

+ o R est la rsistance dun
enroulement.
Q.C.24. crire la relation prcdente en utilisant les vecteurs complexes V , I et .
Q.C.25. En dduire lexpression complexe liant
dq
V ,
dq
I et
dq
du repre dq. Donner les
expressions de ) t , , , , i ( f v
q d d d
et de ) t , , , , i ( f v
q d q q
.
- 29 -
C.III Modlisation de la machine asynchrone.
La machine asynchrone dont les enroulements statoriques sont coupls en toile peut tre
reprsente, dans lespace lectrique, par deux armatures diphases fictives. Une armature statorique
constitue de deux enroulements aliments par les tensions v
Sd
et v
Sq
et parcourus par les courants i
Sd

et i
Sq
et une armature rotorique constitu de deux enroulements en court circuit parcourus par les
courants i
Rd
et i
Rq
. Les deux armatures sont places dans un repre dq unique comme le montre la
Figure C.6.

R
d
R

q
v
Sd
i
Sd
R
S

,

L
S
M
i
Rd
R
R

,

L
R
v
Sq
i
Rq
R
S
, L
S
M
i
Rq
R
R
, L
R

Figure C.6
On note :
M : Mutuelle inductance cyclique stator-rotor ;
L
S
: Inductance cyclique du stator ;
R
S
: Rsistance dun enroulement statorique ;
L
R
: Inductance cyclique du rotor ;
R
R
: Rsistance dun enroulement rotorique.

Un courant positif dans un enroulement produit un flux positif.
La modlisation en rgime dynamique de la machine asynchrone triphas avec les vecteurs
complexes dans le rfrentiel dq conduit au schma quivalent de la Figure C.7.

d
S
dt

S
dq
j
d
S
dq
L
S
-M
L
R
-M
M
d
R
dq
dt
R
R
d
R
dt

R
dq
j
R
S
v
S
dq
I
S
dq
I
R
dq
dt

Figure C.7
- 30 -
On choisit de placer le rfrentiel dq dans un repre li au champ tournant. On pose :
S
S
dt
d

;
R
R
dt
d

dt
d
.
En rgime sinusodal permanent, la vitesse angulaire de rotation du rfrentiel dq par rapport un
point fixe li au stator est gale la pulsation des courants statoriques. De mme, la vitesse angulaire
de rotation du rfrentiel dq par rapport un point fixe li au rotor est gale la pulsation des
courants rotoriques.

Equations au stator
Q.C.26. Donner lexpression complexe des tensions statoriques ) , I ( f V
dq
S
dq
S
dq
S
ainsi que
lexpression complexe du flux statorique ) I , I , M , L ( f
dq
R
dq
S S
dq
S
.
Q.C.27. Dduire des expressions prcdentes les expressions de :
) , , , i , R ( f v
S Sq Sd Sd S Sd
; ) , , , i , R ( f v
S Sq Sd Sq S Sq

) i , i , M , L ( f
Rd Sd S Sd
; ) i , i , M , L ( f
Rq Sq S Sq


Equations au rotor
Q.C.28. Donner lexpression complexe des tensions rotoriques ) , I ( f 0
dq
R
dq
R
ainsi que
lexpression complexe du flux rotorique ) I , I , M , L ( f
dq
R
dq
S R
dq
R
.
Q.C.29. Dduire des expressions prcdentes les expressions de :
) , , , i , R ( f 0
R Rq Rd Rd R
; ) , , , i , R ( f 0
R Rq Rd Rq R

) i , i , M , L ( f
Sd Rd R Rd
; ) i , i , M , L ( f
Sq Rq R Rq


Couple lectromagntique
Lnergie lectrique totale dW
E
apporte la machine asynchrone peut se dcomposer de la
manire suivante :
MECA MAG J E
dW dW dW dW + +
dW
J
: nergie dissipe par effet Joule
dW
MAG
: nergie magntique.
dW
MECA
: nergie mcanique.

Q.C.30. tablir les expressions suivantes en utilisant lexpression de la puissance instantane de
la question Q.C.23 ( ( )
* dq dq
I V
2
3
p ).
) i , i , i , i , R , R ( f
dt
dW
Rq Rd Sq Sd R S
J

- 31 -
) i , i , , , i , i , , ( f
dt
dW
Rq Rd Rq Rd Sq Sd Sq Sd
MAG

) , , i , i , , , i , i , , ( f
dt
dW
R S Rq Rd Rq Rd Sq Sd Sq Sd
MECA

Q.C.31. Montrer que ) i i ( i i
Rd Rq Rq Rd Sd Sq Sq Sd
.
Q.C.32. tablir les expressions suivantes :
) , i , i , , ( f
dt
dW
Sq Sd Sq Sd
MECA

) , i , i , , ( f
dt
dW
Rq Rd Rq Rd
MECA

Q.C.33. Montrer alors que le couple lectromagntique peut scrire sous la forme suivante :
( )
Sd Rq Sq Rd
R
EM
i i
L
M p
2
3
C
- 32 -
C.IV Commande de la machine asynchrone.

La machine asynchrone, dont les enroulements statoriques sont coupls en toile, peut tre
reprsente, dans lespace lectrique, par deux armatures diphases fictives. Une armature statorique
constitue de deux enroulements aliments par les tensions v
Sd
et v
Sq
et parcourus par les courants i
Sd

et i
Sq
et une armature rotorique constitu de deux enroulements en court circuit parcourus par les
courants i
Rd
et i
Rq
. Les deux armatures sont places dans un repre dq unique comme le montre la
Figure C.8.

R
d
R

q
v
Sd
i
Sd
R
S

,

L
S
M
i
Rd
R
R

,

L
R
v
Sq
i
Rq
R
S
, L
S
M
i
Rq
R
R
, L
R

Figure C.8

On pose :
S
S
dt
d

;
R
R
dt
d

dt
d
.

R
S
: Rsistance dun enroulement statorique ;
R
R
: Rsistance dun enroulement rotorique ;
L
S
: Inductance cyclique du stator ;
L
R
: Inductance cyclique du rotor ;
M : Mutuelle inductance cyclique stator-rotor ;
: Coefficient de dispersion ;

S
: Pulsation instantane des grandeurs statoriques ;

R
: Pulsation instantane des grandeurs rotoriques ;

S
: Position angulaire instantane, dans lespace lectrique, de laxe d par rapport laxe de
lenroulement statorique pris comme rfrence ;
: Position angulaire instantane, dans lespace lectrique, de laxe de lenroulement
rotorique pris comme rfrence par rapport laxe de lenroulement statorique pris comme
rfrence ;
p : Nombre de paires de ples.
- 33 -
Le principe de la commande vectorielle consiste faire tourner le repre dq la vitesse angulaire
de
S
radians par seconde et dorienter laxe d sur le flux rotorique
R
, donc 0
Rq
. Les quations
de la machine asynchrone dans le repre dq avec 0
Rq
scrivent :
Au stator :
Rq S Sq S S
Rd Sd
S Sd S Sd
i M i L
dt
di
M
dt
di
L i R v + + (1)
Rd S Sd S S
Rq Sq
S Sq S Sq
i M i L
dt
di
M
dt
di
L i R v + + + + (2)
Au rotor :
dt
d
i R 0
Rd
Rd R

+ (3)
Sd Rd R Rd
i M i L + (4)
Rd R Rq R
i R 0 + (5)
Sq Rq R
i M i L 0 + (6)

Expression du couple lectromagntique :
Sq M S EM
i i L ) 1 ( p C (7) avec
M
i
Rd
M

et
R S
2
L L
M
1
Remarque : En rgime sinusodal permanent, la valeur efficace des grandeurs sinusodales relles
se calcule laide des grandeurs du repre dq par la relation suivante :
3
x x
X
2
q
2
d
+
X peut tre un courant, une tension ou bien un flux.

Les moteurs asynchrones du tramway sont aliments par des onduleurs de tension MLI
vectorielle. Les grandeurs de commande de londuleur sont v
S
et v
S
. Un calculateur numrique
labore, chaque priode dchantillonnage, les valeurs de v
S
et v
S
. Ces deux valeurs permettent de
calculer les squences douverture et de fermeture des interrupteurs de londuleur pour chaque
priode dchantillonnage. Lalgorithme de commande effectue les asservissements des courants i
M

et i
Sq
. Pour raliser ces asservissements il est ncessaire daccder certaines grandeurs (
R
,
R
) qui
ne sont pas directement mesurables avec des capteurs. Pour avoir accs ces grandeurs non
mesurables on utilise des estimateurs dont la fonction est de calculer leur valeur laide des
grandeurs mesurables ( courants statoriques et vitesse de rotation de la machine ) et des paramtres
de la machine (rsistance statorique, rsistance rotoriqueetc.).

Le schma fonctionnel de la commande est donn la Figure C.9. Les grandeurs estimes seront
affectes de lexposant ^ et les grandeurs de rfrence seront affectes de lexposant *
Les matrices de transformation utilises sont :
]
]
]
,

,



) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
) (
S S
S S
S
R et
]
]
]
]
]
,
,
,

,


2 / 3 2 / 1
2 / 3 2 / 1
0 1
3
2
32 T
Lorsquune matrice est suivie de lexposant t, il sagit de la matrice transpose.
On utilisera la lettre s pour loprateur de Laplace.
- 34 -
ONDULEUR DE TENSION
moteur
asynchrone
i
S1
i
S2
i
S3
U
A
MLI VECTORIELLE T32
t
i
s
i
s
R(-
S
) R(
S
)
v
s
v
s
MODULE DE
DECOUPLAGE
INTEGRATEUR

S
v
sd
v
sq
i
sq
i
sd

S
+


CORRECTEUR
i
sq
*
ESTIMATEUR
DU COURANT
MAGNETISANT
+


CORRECTEUR
i
M
*
ESTIMATEUR
DE
R
+
+
DT

p
p

R
^
i
M
^
u
Sq
u
Sd

Figure C.9

Q.C.34. Le schma quivalent pour le rgime sinusodal permanent dune phase de la machine
peut se mettre sous la forme suivante :
R
S
M
L
S
L
R
R
R
g
j
S

R
I
R
V
S
I
S
j
S

S

Montrer que ce schma peut se mettre sous la forme donn dans la partie prsentation du tramway
de Strasbourg. On nglige les pertes fers.
- 35 -
Q.C.35. Exprimer L
FS
, L, L
0
et R en fonction de L
S
, L
R
, M, R
R
et u. Calculer les valeurs
numriques de L
S
, R
R
, L
R
et M. En dduire la valeur du coefficient de dispersion .

Le conducteur du tramway impose un caractristique couple vitesse laide dun manipulateur
situ dans la cabine de pilotage.
Pour un fonctionnement normal en marche avant, la caractristique maximum du couple
lectromagntique appliqu un moteur en fonction de la vitesse linaire de la rame de tramway est
donne la Figure C.10.

170
0 25 60
puissance constante
V(km/h)
C(Nm)

Figure C.10

On suppose que les boucles de rgulation de i
M
et de i
Sq
fonctionnent de faon idale. La consigne
du courant magntisant i
M
* , pour une vitesse du moteur infrieure 25 km/h, correspond la valeur
de
R
pour un fonctionnement vide ( 0 g ) en rgime sinusodal permanent, le moteur tant
aliment dans les conditions nominales.

Q.C.36. Calculer la valeur de
R
correspondant la caractristique de la Figure C.10 pour une
vitesse comprise entre zro et 25 km/h. En dduire les valeurs des grandeurs de consignes i
M
*
et
i
Sq
*
.
Q.C.37. Ecrire les quations de la machine asynchrone dans le repre dq lorsque la rame de
tramway avance vitesse constante et que le couple est constant.
Q.C.38. Calculer la valeur efficace du courant dans une phase du moteur pour les courants de
consigne dtermins la question Q.C.36.
Q.C.39. Pour le point de fonctionnement h / km 25 V de la caractristique de la Figure
C.10 calculer les valeurs de v
Sd
, v
Sq
et
R
. En dduire la valeur efficace de la tension applique
aux bornes dun enroulement statorique du moteur ainsi que la valeur efficace et la frquence
de la tension compose fournie par londuleur (on nglige les harmoniques de tension).

Lorsque la vitesse de la rame dpasse 25 km/h on maintient i
Sq
toujours constant par contre on
dfluxe la machine en diminuant
R
.
- 36 -
Q.C.40. Pour le point de fonctionnement h / km 30 V de la caractristique de la Figure C.10
Calculer la nouvelle valeur de i
M
*
, puis calculer les valeurs de v
Sd
, v
Sq
et
R
. En dduire la
valeur efficace de la tension applique aux bornes dun enroulement statorique du moteur ainsi
que la valeur efficace et la frquence de la tension compose fournie par londuleur (on nglige
les harmoniques de tension).

On souhaite maintenant dterminer les quations et les fonctions de transfert rgissant le
fonctionnement de lestimateur du courant magntisant, de lestimateur de
R
et du module de
dcouplage. Celles-ci sont tablies partir des quations en rgime transitoire de la machine dans le
repre dq. On note
S S S
R / L la constante de temps statorique et
R R R
R / L la constante de
temps rotorique.

Q.C.41. Estimateur du courant magntisant i
M.

Dterminer la fonction de transfert de lestimateur du courant magntisant ) s , ( f
) s ( i
) s ( i
R
Sd
^
M
.
Q.C.42. Estimateur de la pulsation des grandeurs rotoriques
R
.
Donner lexpression de la valeur estime
R
^ de la pulsation
R
en fonction de i
M
^,
R
et i
Sq
.

La Figure C.11. reprsente le schma fonctionnel correspondant au modle de la machine
asynchrone dans le repre dq avec v
Sd
et v
Sq
en entres et i
M
et i
Sq
, grandeurs que lon souhaite
rguler, en sorties
H
M
+
+
+
+
H
Q
F
D
F
Q

S
v
Sd
v
Sq
i
M
i
Sq
e
d
e
q

Figure C.11

Q.C.43. Montrer que les quations de la machine peuvent se mettre sous la forme suivante :
(
(
,
\
,
,
(
j
+ + +
2
M
2
M
M S d Sd
dt
i d
B
dt
di
A i R e v
(
(
,
\
,
,
(
j
+ +
dt
di
C i R e v
Sq
Sq S q Sq

Donner les expressions de e
d
et de e
q
.
- 37 -
Q.C.44. Donner les expressions de A,B et C en fonction de ,
S
et
R
. Calculer les fonction de
transfert H
M
(s) et H
Q
(s) .

Une action sur v
Sd
permet dagir sur i
M
et une action sur v
Sq
permet dagir sur i
Sq
mais les deux
systmes sont coupls entre eux et les tensions e
d
et e
q
agissent comme des perturbations. Il est donc
ncessaire dutiliser un module de dcouplage afin de commander indpendamment i
M
et i
Sq
. Le
principe du dcouplage consiste estimer les grandeurs e
q
et e
d
et les soustraire aux nouvelles
grandeurs de commandes u
Sq
et u
Sd
.

Q.C.45. Complter sur le document rponse REP.C.3. le schma fonctionnel du module de
dcouplage.
Q.C.46. Complter sur le document rponse REP.C.3. le schma bloc de la commande du
couple lectromagntique de la machine asynchrone, les boucles de rgulation de i
M
et de i
Sq

tant totalement dcouples.
- 38 -
DOCUMENT RPONSE REP.A.1
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS


-180
-170
-160
-150
-140
-130
-120
-110
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
0 10 20 30 40 50 60 70
V (km/h)
C

(
N
m
)

- 39 -
DOCUMENT RPONSE REP.A.2
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS

















- 40 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.1
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS


C
A

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2


C
B

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2


C
C

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2





v
AO

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua

v
BO

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua

v
CO

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua



- 41 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.2
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS


C
A

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2


C
B

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2


C
C

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2





v
AB

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua

v
BC

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua

v
CA

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua

- 42 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.3
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS


C
A

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2


C
B

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2


C
C

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2





v
AN

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua

v
BN

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua

v
CN

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua

- 43 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.4
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS



1
n
xN
xN
V
V

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
0
1
n =
f
f
n
1

- 44 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.5
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS

C
A

0
1
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2

v
AO

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua

v
x1

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua
1 1 1 1

v
x2

0
0
/ 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua
2 2 2 2

v
x3

0
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua
3 3 3 3

v
x4

0
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua
4 4 4 4

v
x0

0
0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
Ua
-Ua


=
+
+
+
+
- 45 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.6
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS



1
n
xN
xN
V
V

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
0
1
n =
f
f
n
1

- 46 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.7
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS





C
A
C
B
C
C
v
A0
v
B0
v
C0
v
AN
v
BN
v
CN


0


0

0


0


0

1


0


1

0


0


1

1


1


0

0


1


0

1


1


1

0


1


1

1

- 47 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.8
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS




v
max
-v
max
v
max
-v
max
v

v


- 48 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.9
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS





C
A
C
B
C
C
v


Nom du
vecteur

0


0

0

r
V
0


0


0

1

r
V
5


0


1

0

r
V
3


0


1

1

r
V
4


1


0

0

r
V
1


1


0

1

r
V
6


1


1

0

r
V
2


1


1

1

r
V
7

- 49 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.10
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS




U
a
v

v

U
a
-U
a
-U
a
I
II
III
IV VI
V
C
A
C
B
C
C
C
A
C
B
C
C
C
A
C
B
C
C
C
A
C
B
C
C
C
A
C
B
C
C
C
A
C
B
C
C
C
A
C
B
C
C
C
A
C
B
C
C

- 50 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.11
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS



SECTEUR I


i
a
v v
U
ref ref


i +1
a
v v
U
ref ref






SECTEUR II


i
a
v v
U
ref ref


i +1
a
v v
U
ref ref






SECTEUR III


i
a
v v
U
ref ref


i +1
a
v v
U
ref ref




- 51 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.12
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS



SECTEUR IV


i
a
v v
U
ref ref


i +1
a
v v
U
ref ref






SECTEUR V


i
a
v v
U
ref ref


i +1
a
v v
U
ref ref







SECTEUR VI


i
a
v v
U
ref ref


i +1
a
v v
U
ref ref




- 52 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.13
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS



SECTEUR ___
CB
CA
CC
t t+Te
0
1
0
1
0
1
T0 T0 T0 T0 T1/2 T1/2 T2/2 T2/2
V0 V1 V2 V7 V7 V2 V1 V0
r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r



T
v v
U
T
ref ref
a
e 1



T
v v
U
T
ref ref
a
e 2



T
T T T
4
0
e 1 2




SECTEUR ___
CB
CA
CC
t t+Te
0
1
0
1
0
1
T0 T0 T0 T0 T3/2 T3/2 T2/2 T2/2
V0 V3 V2 V7 V7 V2 V3 V0
r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r



T
v v
U
T
ref ref
a
e 2



T
v v
U
T
ref ref
a
e 3



T
T T T
4
0
e 2 3




SECTEUR ___
CB
CA
CC
t t+Te
0
1
0
1
0
1
T0 T0 T0 T0 T3/2 T3/2 T4/2 T4/2
V0 V3 V4 V7 V7 V4 V3 V0
r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r



T
v v
U
T
ref ref
a
e 3



T
v v
U
T
ref ref
a
e 4



T
T T T
4
0
e 3 4



- 53 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.14
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS



SECTEUR ___
CB
CA
CC
t t+Te
0
1
0
1
0
1
T0 T0 T0 T0 T5/2 T5/2 T4/2 T4/2
V0 V5 V4 V7 V7 V4 V5 V0
r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r



T
v v
U
T
ref ref
a
e 4



T
v v
U
T
ref ref
a
e 5



T
T T T
4
0
e 4 5




SECTEUR ___
CB
CA
CC
t t+Te
0
1
0
1
0
1
T0 T0 T0 T0 T5/2 T5/2 T6/2 T6/2
V0 V5 V6 V7 V7 V6 V5 V0
r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r



T
v v
U
T
ref ref
a
e 5



T
v v
U
T
ref ref
a
e 6



T
T T T
4
0
e 5 6




SECTEUR ___
CB
CA
CC
t t+Te
0
1
0
1
0
1
T0 T0 T0 T0 T1/2 T1/2 T6/2 T6/2
V0 V1 V6 V7 V7 V6 V1 V0
r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r r rr r



T
v v
U
T
ref ref
a
e 6



T
v v
U
T
ref ref
a
e 1



T
T T T
4
0
e 6 1



- 54 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.15
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS






Si alors
v
ref

Si alors
v
ref

Si
alors sinon
v
ref

calcul des temps


du secteur 2
calcul des temps
du secteur 1
Sinon
v
ref

calcul des temps


du secteur 2
calcul des temps
du secteur 3
Fin Si
Sinon
v
ref

v
ref

calcul des temps


du secteur 5
calcul des temps
du secteur 6
Sinon
v
ref

calcul des temps


du secteur 5
calcul des temps
du secteur 4
Fin Si
Fin Si
Si
alors sinon
Si alors
Si
alors sinon
Si
alors sinon

- 55 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.16
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS



t
ref
v


ref
v

N Secteur
A

B

C

0
12 / T
6 / T
4 / T
3 / T
12 / T 5
2 / T
12 / T 7
3 / T 2
4 / T 3
6 / T 5
T

- 56 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.17
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS


i
X
> 0
MC
X
01 MC
X
11 MC
X
10

a
b
a
b
a
b
a
b
Ua
Ua/2
Ua/2
TX1 DX1
TX2 DX2
iX
TX3 DX3
TX4 DX4
X
O
DX5
DX6



a
b
a
b
a
b
a
b
Ua
Ua/2
Ua/2
TX1 DX1
TX2 DX2
iX
TX3 DX3
TX4 DX4
X
O
DX5
DX6



a
b
a
b
a
b
a
b
Ua
Ua/2
Ua/2
TX1 DX1
TX2 DX2
iX
TX3 DX3
TX4 DX4
X
O
DX5
DX6


v
XO
v
XO
v
XO



0 i
X
<
MC
X
01 MC
X
11 MC
X
10

a
b
a
b
a
b
a
b
Ua
Ua/2
Ua/2
TX1 DX1
TX2 DX2
iX
TX3 DX3
TX4 DX4
X
O
DX5
DX6



a
b
a
b
a
b
a
b
Ua
Ua/2
Ua/2
TX1 DX1
TX2 DX2
iX
TX3 DX3
TX4 DX4
X
O
DX5
DX6



a
b
a
b
a
b
a
b
Ua
Ua/2
Ua/2
TX1 DX1
TX2 DX2
iX
TX3 DX3
TX4 DX4
X
O
DX5
DX6


v
XO
v
XO
v
XO


- 57 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.18
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS

MC
A

0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
MCAb0
MCAb1
0
0
1
1
v
AO

0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
0
Ua
-Ua
v
x1

0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
0
Ua
-Ua
1 1 1 1
) s , ( f
) s ( i
) s ( i
R
Sd
^
M


0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
0
Ua
-Ua
2 2 2 2
v
x3

0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
0
Ua
-Ua
3 3 3 3
v
x4

0 / 2 / 2 / 2 / 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 3/ 2 2 2 2 2
0
Ua
-Ua
4 4 4 4
=
+
+
+
- 58 -
DOCUMENT RPONSE REP.B.19




1
n
xN
xN
V
V

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
0
1
n =
f
f
n
1



- 59 -
DOCUMENT RPONSE REP.C.1
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS

Question Q.C.2.
(N
S
I
S
)/2
-(N
S
I
S
)/2

2



Question Q.C.9.
(N
S
I
S
)/2
-(N
S
I
S
)/2

2



Question Q.C.13.
(N
S
I
S
)/2
-(N
S
I
S
)/2

2

- 60 -
DOCUMENT RPONSE REP.C.2
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS




Question Q.C.11.
Enroulement avec sections pas diamtral.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2
pas polaire
dpart





Question Q.C.12.
Enroulement avec sections pas raccourci
6
5
.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1 2
pas polaire
dpart



- 61 -
DOCUMENT RPONSE REP.C. 3
A COMPLTER AVEC SOIN ET EN UTILISANT DES COULEURS

Question Q.C.45.

+
-
+
-
e
q
^
e
d
^
u
Sq
v
Sq
u
Sd
v
Sd

S
i
M
^
i
Sq
d/dt +
+



Question Q.C.46.

+

CORRECTEUR
+

CORRECTEUR
i
M
*
i
Sq
*
C
EM