PREFAŢĂ
Lucrarea de faţă se adresează în primul rând studenţilor din învăţământul superior tehnic cu profilul mecanic, dar poate fi folosită şi de studenţii de la alte profiluri, care au în planurile de învăţământ discipline ca: fundamente de inginerie mecanică, mecanică, cinematica şi dinamica roboţilor industriali, dinamica maşinilor, vibraţii mecanice, calculul dinamic al structurilor etc. Deoarece la toate facultăţile şi colegiile universitare din învăţământul superior tehnic se predă cel puţin una din aceste discipline, în general se caută ca, în limita orelor de curs şi aplicative disponibile, să se prezinte studenţilor cât mai multe noţiuni şi metode de studiu ale fenomenelor mecanice ce apar în diverse domenii tehnice. Această tendinţă a cadrelor didactice poate să conducă la formarea unor specialişti bine pregătiţi şi cu un orizont larg în diverse domenii ale tehnicii şi producţiei, cu condiţia ca noţiunile, legile mecanicii şi metodele de studiu prezentate la curs să fie foarte bine înţelese de studenţi. Se poate aprecia că lucrarea de faţă vine în sprijinul cadrelor didactice şi studenţilor tocmai pentru realizarea acestui deziderat. Prezenta culegere de probleme a fost structurată pe programele analitice ale disciplinelor de mecanică şi de vibraţii mecanice, predate studenţilor de la Facultatea de Mecanică, la specializările cu profil mecanic. Încadrarea pe capitole a problemelor din această culegere urmăreşte fixarea cunoştinţelor din capitolele corespunzătoare ale cursurilor predate, precum şi din capitolele precedente. În fiecare capitol sunt prezentate câteva probleme rezolvate, alese astfel încât să ajute al aprofundarea principalelor noţiuni şi cunoştinţe din capitolul corespunzător predat la curs, iar apoi sunt date enunţurile unor probleme nerezolvate, într-o succesiune logică, de la simplu la conex, la care se dau răspunsurile la întrebările din enunţ. La unele probleme rezolvate se dau mai multe metode de rezolvare, pentru a se justifica recomandarea de folosire a uneia dintre metodele prezentate, în funcţie de anumite condiţii. Se poate aprecia că toate problemele cuprinse în prezenta culegere sunt sugestive pentru aprofundarea cunoştinţelor de mecanică şi, în cea mai mare parte, au fost elaborate de autori în vederea realizării acestui deziderat.

Autorii

CUPRINS
PREFAŢĂ................................................................................................................ 1. Statica............................................................................................................. 3 3 25 36 47 60 85 85 105 116 137 151 159 172 191 199 221 233 249

1.1 Reducerea sistemelor de forţe......................................................................... 1.2 Centre de greutate........................................................................................... 1.3 Echilibrul punctului material.......................................................................... 1.4 Echilibrul corpului rigid................................................................................. 1.5 Echilibrul sistemelor materiale....................................................................... 2. Cinematica.....................................................................................................

2.1 Cinematica punctului material........................................................................ 2.2 Cinematica vibratiilor..................................................................................... 2.3 Cinematica corpului rigid............................................................................... 2.4 Cinematica mecanismelor plane..................................................................... 2.5 Mişcarea relativă a punctului material............................................................ 2.6 Compuneri de mişcări ale corpului rigid........................................................ 3. Dinamica........................................................................................................

3.1 Dinamica punctului material........................................................................... 172 3.2 Momente de inertie......................................................................................... 3.3 Dinamica sistemelor materiale....................................................................... 3.4 Ciocniri şi percuţii.......................................................................................... 3.5 Mecanică analitică.......................................................................................... 4. Vibraţii mecanice..........................................................................................

4.1 Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un grad de libertate.............................................................................. 249 4.2 Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate................................................................ 277 4.3 Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor.............................................. 303 BIBLIOGRAFIE....................................................................................................... 330

1.1. Reducerea sistemelor de forţe
1.1.1. Să se reducă sistemul de 5 forţe concurente, dat mai jos prin expresiile analitice ale forţelor faţă de sistemul de referinţă cartezian triortogonal drept Oxyz.

r r r r r r r r r r r r F1 = 3 i + 4 j + 5k , F2 = 3 i + 4 j − 5k , F3 = 3 i − 4 j + 5k , r r r r r r r r F4 = −3 i + 4 j + 5k , F5 = −6 i − 8 j + 5k [ N] .

Rezolvare
r Metoda I. Se pot determina valorile absolute Fi ale forţelor Fi , precum şi r r unghiurile α ij dintre forţele Fi , Fj ale sistemului considerat ( i , j = 1 , ... , 5 ; i < j ), pe
baza relaţiilor cunoscute:

Fi = X 2 + Yi2 + Z i2 , i
astfel încât rezultă:

α ij = arccos

X i X j + Yi Yj + Z i Z j Fi Fj

,

F1 = F2 = F3 = F4 = 5 2 = 7,07 N ,
α 12 = π , 2 α 13 = arccos 9 , 25 α 14 = arccos

F5 = 5 5 = 1118 N , ,
16 , 25
⎛ 10 ⎞ α 15 = arccos⎜ − ⎟ , ⎝ 10 ⎠ ⎛ 3 10 ⎞ α 25 = arccos⎜ − ⎟ , ⎝ 10 ⎠

⎛ 16 ⎞ α 23 = arccos⎜ − ⎟ , ⎝ 25⎠ α 34 = π , 2

⎛ 9⎞ α 24 = arccos⎜ − ⎟ , ⎝ 25⎠
39 10 , 250
5

α 35 = arccos

α 45 = arccos

11 10 . 250

Cu acestea, se calculează valoarea absolută a rezultantei:

R=

∑ Fi2 + 2 ∑ Fi Fj cos α ij = 15 N ,
i =1 i , j=1 i< j

5

r precum şi unghiurile α i dintre rezultantă şi forţele Fi , pe baza relaţiei:

4 Statica - 1

α i = arccos
din care rezultă:

∑ F cos α
j j=1

5

ij

R

,

α1 = α 3 = α 4 =

π , 4

α2 =

3π , 4

α 5 = arccos

5 . 5

Metoda II. Proiecţiile rezultantei pe axele de coordonate ale sistemului de referinţă Oxyz sunt:

X = ∑ Xi = 0 ,
i =1

5

Y = ∑ Yi = 0 ,
i =1

5

Z = ∑ Z i = 15 N ,
i =1

5

astfel încât rezultă:

r r R = 15k

[ N] ,

R = 15 N ,

α=β=

π , 2

γ =0 ,

unde α, β, ( sunt unghiurile făcute de rezultantă cu axele de coordonate. Se observă că, pentru reducerea unui sistem de n forţe concurente, este mai avantajoasă această metodă dacă n > 3 , deoarece comportă un volum de calcul mai redus faţă de prima metodă, pentru determinarea valorii absolute şi a direcţiei rezultantei.

(Δ 2 ) , (Δ 3 ) date prin vectorii unitari:
2 r r r e1 = i+ j , 2

r r r r 1.1.2. Să se descompună forţa F = 15 i + 12 j + 9 k [ N ] după direcţiile ( Δ 1 ) ,

(

)

2 r r r e2 = i− j , 2

(

)

2 r r r e3 = j+k . 2

(

)

Rezolvare
Metoda I. Din condiţia: r

r r r F = F1e1 + F2 e2 + F3 e3 ,

prin proiectare pe axele de coordonate se obţin ecuaţiile:

2 ( F1 + F2 ) = 15 , 2
din care rezultă:

2 ( F1 − F2 + F3 ) = 12 , 2 F2 = 6 2 N ,

2 F3 = 9 , 2

F1 = 9 2 N ,

F3 = 9 2 N .

1.1 - Reducerea sistemelor de forţe 5 r Expresiile analitice ale celor 3 componente ale forţei F , dirijate după direcţiile necoplanare date, devin:

r r r F1 = 9 i + j ,

(

)

r r r F2 = 6 i − j ,

(

)

r r r F3 = 9 j + k

(

)

[ N] .

Metoda II. Din datele problemei se pot determina uşor unghiurile α ij dintre direcţiile date:

α 12 =

r precum şi unghiurile α i dintre forţa F şi direcţiile exprimate analitic prin vectorii r unitari ei :

π , 2

α 23 =

2π , 3

α 13 =

π , 3

r unde F = 15 2 N este valoarea absolută a forţei F . Pe baza relaţiei:

r r r r F ⋅ e1 F ⋅ e2 9 1 = arccos = arccos α 1 = arccos , α 2 = arccos , F 10 r F 10 r F ⋅ e3 7 = arccos α 1 = arccos , F 10

∑ F cos α
j j=1

3

ij

= Fi cos α i ,

dând lui i valorile 1, 2, 3, se obţin ecuaţiile:

F1 +

r din care rezultă aceleaşi valori Fi ale componentelor forţei F , dirijate după direcţiile date. r Deoarece, pentru a aprecia direcţia forţei F faţă de cele 3 componente ale sale după direcţiile necoplanare date, este necesar ca şi la prima metodă să se calculeze
unghiurile α i , se observă că cele două metode prezintă aproximativ acelaşi grad de dificultate.

F3 27 2 = , 2 2

F2 −

F3 3 2 = , 2 2

F1 F2 21 2 − + F3 = , 2 2 2

1.1.3. Placa semicirculară cu centrul O şi de rază OA = OB = OD = R este rotită cu unghiul α ca în fig. 1.1.3 în jurul diametrului său AB, situat pe axa Ox. În punctul P de pe periferia plăcii, determinat prin unghiul β faţă de raza OD din planul r Oyz, acţionează forţa F perpendicular pe planul plăcii. Să se determine momentul forţei în raport cu punctul O.

z = PP′ sin α = R sin α cos β . r rezultă imediat că momentul forţei F în raport r cu punctul O este vectorul M reprezentat în fig. perpendicular pe raza OP şi având valoarea M = FR . F′′ = F cos α.6 Statica . momentele forţei F în raport cu axele de coordonate rezultă: r r r F = F′ j + F′′k . Se observă că momentele forţei faţă de axele de coordonate sunt chiar proiecţiile pe aceste axe ale momentului forţei în raport cu originea axelor.1 Rezolvare Pe baza definiţiei Metoda I. momentului unei forţe în raport cu un punct. Forţa F este perpendiculară pe axa Ox. r Metoda II. M z = F′ ⋅ OP′. M x = −F ⋅ PP′.1. 1. situat în planul plăcii. se obţine expresia sa analitică: Fig.3 r r r r M = − FR cosβ i − FR cos α sin β j + FR sin α sin βk . x = OP′ = R sin β. M y = − F′′ ⋅ OP′. y = − PP′ cos α = − R cos α cos β. F′ = F sin α . Metoda III. din definiţia momentului unei forţe în raport cu un punct se obţine: . Descompunând mai întâi acest vector după direcţiile razelor OB şi OD perpendiculare între ele. astfel încât se poate descompune uşor după direcţiile celorlalte două axe de coordonate: r Astfel. M y = −FR cos α sin β. unde P ′ este proiecţia punctului P pe axa Ox.1. 1. Deoarece coordonatele punctului P de aplicaţie a forţei sunt: M z = FR sin α sin β.3. M x = −FR cos β.

4 un sistem de 7 forţe. expresiile analitice ale forţelor sunt: Fig.Reducerea sistemelor de forţe 7 ( ) Observaţie.4. atât pentru calculul momentului unei singure forţe în raport cu un punct. 1. obţinut prin adăugarea la sistemul de forţe iniţial a forţei r F8 = 2λ AB 2 în punctul O? Care vor fi ecuaţiile axei centrale în acest caz ? Rezolvare a) Se observă că triunghiurile isoscele VAC şi VBD sunt dreptunghice în V. 1. F4 = λ VC .25m . având ca bază pătratul ABCD. prin urmare OV = 2 l 2 . cât şi pentru calculul momentului rezultant al unui sistem de forţe. În această problemă este mai uşor de aplicat prima metodă. 1. F6 = λBD . 1. iar λ = 160 N m . a) Să se determine elementele torsorului de reducere în O. exprimate prin: r r r r F1 = λAV .r r r r r r i j k i j k r M = x y z = R sin β − R cos α cosβ R sin α cosβ = 0 F′ F ′′ 0 F sin α F cos α r r r = FR cosβ − cos2 α − sin 2 α i − FR cos α sin β j + FR sin α sin βk = r r r = − FR cos β i − FR cos α sin β j + FR sin α sin βk .1. r r r F5 = λCA . În general. se recomandă aplicarea celei de-a doua metode.1 .1. vârful V şi toate muchiile de lungime l = 0. unde O este centrul bazei. F3 = λ VB . b) Să se arate că sistemul de forţe dat se reduce la o rezultantă unică şi să se determine axa centrală. r deoarece forţa este perpendiculară pe vectorul de poziţie r = OP .1. 1. F2 = λ DV . c) La ce se reduce un nou sistem de forţe aplicat piramidei. Faţă de sistemul de referinţă Oxyz. Asupra unei piramide regulate.4. acţionează ca în fig. reprezentat în fig. dacă braţul forţei se determină mai greu.4 .1. F7 = λ OV .

⎟ 2⎠ ⎝ 2⎠ ⎜ 2 ⎢⎝ ⎝ ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ ( ) r r r ⎡⎛ l r 2 ⎞r⎤ ⎞r ⎛ ⎞r ⎛ l F3 = λ ⎢⎜ − 0 ⎟ i + ⎜ − 0 ⎟ j + ⎜ 0 − l ⎟k ⎥ = 20 i + j − 2k . se reduc la câte un cuplu de forţe. Se observă că primele 4 forţe sunt concurente în V. Momentul rezultant faţă de O al sistemului de forţe dat va fi egal cu momentul r rezultantei R 1 . astfel încât sistemul de forţe dat se poate descompune în două subsisteme de forţe concurente. se dau în continuare două metode de calcul. ⎟ ⎜ 2 ⎝ ⎠ Pentru a determina mai simplu elementele torsorului de reducere în O ale sistemului de forţe dat. 2 ⎟ ⎥ ⎠ ⎝2 ⎠ ⎜ ⎢⎝ 2 ⎝ ⎠ ⎦ ⎣ ( ) r r r ⎡⎛ l r 2 ⎞r ⎤ ⎞r ⎛ l ⎞r ⎛ ⎜ F4 = λ ⎢⎜ − − 0 ⎟ i + ⎜ − 0 ⎟ j + ⎜ 0 − l ⎟k ⎥ = 20 − i + j − 2 k . care se reduc la câte o rezultantă: r r r r r r R 1 = F1 + F2 + F3 + F4 = 80 j . F4 şi F5 . ⎣⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎦ ( ) ( ) ( ) r r ⎞r ⎛ 2 F7 = λ⎜ l − 0 ⎟k = 20 2k [N] .8 Statica . aplicată în V. bazate pe împărţirea acestuia în subsisteme de forţe. Se observă că subsistemele formate din forţele F1 .1 r r r ⎡⎛ r ⎞r⎤ l ⎞r ⎛ l ⎞r ⎛ 2 ⎜ ⎟ F1 = λ ⎢⎜ 0 − ⎟ i + ⎜ 0 + ⎟ j + ⎜ l − 0 ⎟k ⎥ = 20 − i + j + 2k . r r r r r r R 2 = F5 + F6 + F7 = −80 j + 20 2 k [ N ] . F3 şi F6 . r r r 2 r M O = OV × R 1 = −R 1 l i = −10 2 i [Nm]. 2 r r r Metoda II. Metoda I. 2 ⎟ ⎥ ⎠ ⎝2 ⎠ ⎝ ⎢ ⎠ ⎦ ⎣⎝ 2 r r r ⎡⎛ l l ⎞ r ⎛ l l ⎞ r ⎤ F5 = λ ⎢⎜ + ⎟ i + ⎜ − − ⎟ j ⎥ = 40 i − j . r r r respectiv F2 . deoarece rezultantele lor sunt: . deci elementele torsorului de reducere în O sunt: r r r r R = R 1 + R 2 = 20 2k [N ]. 2⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 2 ⎢⎝ ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ ( ) r r r ⎡⎛ r ⎞r⎤ l ⎞r ⎛ l ⎞r ⎛ 2 F2 = λ ⎢⎜ 0 + ⎟ i + ⎜ 0 + ⎟ j + ⎜ l − 0 ⎟k ⎥ = 20 i + j + 2k . ⎣⎝ 2 2 ⎠ ⎝ 2 2 ⎠ ⎦ r r r ⎡⎛ l l ⎞ r ⎛ l l ⎞ r ⎤ F6 = λ ⎢⎜ − − ⎟ i + ⎜ − − ⎟ j ⎥ = 40 − i − j . iar celelalte 3 în O.

care sunt vectori liberi.1 .Reducerea sistemelor de forţe 9 ( ) Pentru a calcula momentele acestor cupluri de forţe. r sistemul de forţe dat se reduce la rezultanta unică R pe axa centrală. 1. ⎨ ⎩−20 2 x = 0 ⎧x = 0 . ⎨ ⎪−20 2 x = 0 ⎩ ⎧x = 0 ⎨ ⎩z = y + 0.25 2 −1 −1 0 ( ) ( ) [ Nm] . astfel încât rezultă: r r r i j k r r r r 2 0 0 −1 = 5 2 − i − j . din care rezultă: r c) Expresia analitică a forţei F8 . pe noua axă centrală. este: ⎧20 2 y = −10 2 . ( ) r r r r F2 + F3 + F6 = λ DV + VB + BD = 0 . . b) Deoarece produsul scalar dintre rezultantă şi momentul rezultant este nul.5 m r r 2 r F8 = λl j = 20 2 j [N ] . deci şi noul sistem de forţe se reduce la rezultanta unică R ′ .r r r r F1 + F4 + F5 = λ AV + VC + CA = 0 . iar momentul rezultant faţă de O este egal cu suma vectorială a momentelor celor două cupluri. ⎨ ⎩y = −0.25 2 1 −1 0 r r r i j k r r r r 2 0 0 −1 = 5 2 − i + j M 2 = VO × F6 = 40 ⋅ 0. O ( ) Se observă că şi în acest caz produsul scalar dintre rezultantă şi momentul r rezultant este nul. adăugată în O la sistemul de forţe iniţial. obţinându-se astfel aceleaşi elemente ale torsorului de reducere ca şi prin metoda precedentă. 2 astfel încât elementele torsorului de reducere în O ale noului sistem de forţe devin: r r r r r R ′ = R + F8 = 20 2 j + k [ N ] . M 1 = VO × F5 = 40 ⋅ 0. r r r M ′ = M O = −10 2 i [ Nm] . r Rezultanta sistemului de forţe dat va fi egală cu F7 . care se poate determina tot cu ajutorul teoremei lui Varignon: ⎧20 2 ( y − z) = −10 2 ⎪ . pentru fiecare subsistem se calculează momentul unei forţe în raport cu punctul de intersecţie al celorlalte două. Pentru determinarea axei centrale se poate folosi teorema lui Varignon.5 [ m] .

1.5.5).1 1. 2 .5 rezultante să verifice proprietăţile variaţiei torsorului de reducere cu punctul de reducere. Rezolvare a) În raport cu sistemul de referinţă Oxyz din fig. pentru care momentele rezultante în raport cu vârfurile sale A. se poate verifica numai proprietatea conform căreia proiecţiile ( ) momentelor rezultante în raport cu două puncte de reducere pe dreapta ce uneşte cele două puncte sunt egale. expresiile analitice ale celor 3 momente rezultante sunt: r r r r r r r M A = λ1l j − k . M C = λ 2 BC . se calculează versorii direcţiilor EA şi AC : EA 2 r r r e1 = i −k . r M E = λ 3 OA .5. Pentru aceasta. M C = −λ 2l i . 1. C şi E sunt: r r M A = λ 1 EC . λ 2 şi λ 3 . 1. torsorul minimal şi axa centrală pentru un nou sistem de forţe. aplicată în vârful B al cubului. b) Pentru λ 1 = λ 2 = λ 3 = F să se determine torsorul de reducere în O.1. AC 2 ( ) apoi se impun condiţiile: r r r r 2 M E ⋅ e1 = λ 3l = M A ⋅ e1 = 2 r r r r 2 M A ⋅ e2 = λ1l = M C ⋅ e2 = 2 2 λ1l . Această proprietate este verificată pentru perechea de puncte de reducere C şi E. care trebuie să verifice proprietăţile variaţiei torsorului de reducere cu punctul de reducere pentru un sistem de forţe aplicat unui corp rigid.10 Statica . λ 2 şi λ 3 sunt constante pozitive (vezi fig. 2 2 λ 2l . c) Să se determine torsorul de reducere în O. din condiţia ca cele 3 momente Fig. = EA 2 ( ) AC 2 r r r e2 = = −i + j . Asupra unui cub cu muchiile de lungime l acţionează un sistem de forţe.1.1. Deoarece rezultanta încă nu se cunoaşte. obţinut prin adăugarea la sistemul de forţe iniţial a forţei r FB = F BA l . a) Să se determine relaţiile dintre λ 1 .1. unde λ 1 . deci mai trebuie să fie impusă pentru celelalte două perechi. M E = λ 3l i . torsorul minimal şi axa centrală.

având direcţia axei Oz. Z ale rezultantei R pe axele de coordonate.1. O ( ) 1. ⎨r ⎪M E − M C = EC × R ⎩ b) Pe baza formulei de variaţie a momentului rezultant în raport cu două puncte de reducere se pot scrie relaţiile: din care rezultă ecuaţiile: lZ = Fl . iar noua axă centrală este Oz.6.6. Asupra unui paralelipiped dreptunghic. Y.1. care trece prin punctele O şi D. r r r r r r r R ′ = R + FB = F j + k − F j = F k .5. rezultă că ele reprezintă chiar elementele torsorului minimal. elementele torsorului de reducere în O devin: Deoarece se observă că cele două elemente ale torsorului de reducere în O sunt coliniare. 1. uniform distribuite pe suprafaţa OAHG. r r r ⎧M A = M C − CA × R ⎪ r r .1.Reducerea sistemelor de forţe 11 din care rezultă: λ1 = λ 2 = λ 3 . aşa cum s-a reprezentat în fig. având sistemul de referinţă Oxyz şi dimensiunile geometrice reprezentate în fig. r r r r M′ = M O + OB × FB = − Fl k . − lX = 0 . De aici se determină: X=0 . ⎨r ⎪M E = M C − CE × R ⎩ r r r ⎧M A − M C = AC × R ⎪ r r . − lY − lX = −Fl . de intensitate p1 = 2 F 6l 2 . lZ = Fl . 1. acţionează 4 subsisteme de forţe paralele şi distribuite. după cum urmează: 1) forţele paralele cu a doua bisectoare a planului Oyz. Y= Z= F . l având ca necunoscute proiecţiile X. −r X = 0 . r r r R= F j+k . ( ) astfel încât se poate calcula şi momentul rezultant în raport cu originea axelor de coordonate: r r r r 2 r r M O = M C − CO × R = −Fl i + 2F li =0 .1 . . c) Pentru noul sistem de forţe. lZ + lY = 2Fl . 2 Rezultă că sistemul de forţe ce acţionează asupra cubului se reduce la r rezultanta unică R pe axa centrală ( Δ ) .1.

distribuite pe suprafaţa OABC.1 2) forţele paralele cu axa Oz. pentru care rezultă: F1 = p s1 ∫ dA = p1 ⋅ 4l ⋅ 3l = 2 2F . se alege ca element de suprafaţă o fâşie paralelă cu axa Oy. 4) forţele paralele cu axa Oy. F1 = F1 e1 = 2 2F 2 ( ) ( ) 2) Al doilea subsistem de forţe paralele şi distribuite se va reduce la r r rezultanta F2 = F2 k în centrul C 2 (x 2 . astfel încât noul sistem de forţe ce acţionează asupra lui Fig. pe care forţele paralele sunt uniform distribuite.6 să se reducă la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant în acest caz? Rezolvare a) 1) r Primul subsistem de forţe paralele şi uniform distribuite se reduce la rezultanta F1 în centrul lor C1 (2l.3l 2 ) .0. r r r r 2 r r j − k = 2F j − k . r c) Ce forţă F5 trebuie aplicată în vârful I al paralelipipedului. Pentru determinarea valorii F2 a acestei rezultante şi a coordonatei x 2 a centrului forţelor paralele. iar pe fâşiile paralele cu axa Oy sunt uniform distribuite. de intensitate maximă p 4 = π F 3l la mijlocul muchiei. 1.3l. se b) Să determine torsorul de reducere în O. astfel încât pe fâşiile paralele cu axa Ox sunt linear distribuite.12 Statica .0 ) . torsorul minimal şi axa centrală pentru sistemul de forţe ce acţionează asupra paralelipipedului. se obţine: . de intensitate maximă p 2 = F 4l 2 pe muchia AB.1. distribuite după o semisinusoidă pe muchia CD. 3) forţele paralele cu prima bisectoare a planului Oyz. de intensitate maximă p3 = 2 2 F 3l în punctele G şi D. Ca urmare. linear distribuite pe muchia GD. a) Să se efectueze reducerea celor 4 subsisteme de forţe paralele şi distribuite.

rezultă: 3 p p l 3 (y ) = 3 (3l − y ) . 4l ∫ 0 . M 3 = C′ C3 × F3 = −F3 ⋅ 3 2 4) Pentru al patrulea subsistem se obţine: ( ) ( ) p l 4 (z ) = p 4 sin F4 = p 4 ∫ sin 3l πz dz = 2F . 3l 3l p F3 = 3 ∫ (3l − y )dy = 2F . 3l 2F ∫ 0 3l 3l y3 = ∫ yp (y )dy l3 0 3l 0 ∫ p (y )dy l3 = r r r r 2 r r F3 = F3 e3 = 2F ⋅ j+k =F j+k . 3l 0 r r deci acesta se reduce la rezultanta F4 = −2F j în centrul forţelor paralele C 4 (0 . y3 . b) Elementele torsorului de reducere în O sunt: r r r r r r r r r R = F1 + F2 + F4 = 2F j − k + 3F k − 2F j = F k . 3l ) . r r r r r r r r M O = OC1 × F1 + OC 2 × F2 + M 3 + OC4 × F4 = 5Fl i − 4Fl j + 4Fl k . 3l 2 ) . 4l 3) Al treilea subsistem de forţe paralele şi distribuite se reduce la un cuplu de r r forţe. ( ) . iar pe segmentul de dreaptă ED se obţine rezultanta − F3 în centrul C′ (0.1 . rezultă că sistemul de forţe considerat se reduce la un torsor minimal complet. 3l 0 p3 1 y(3l − y )dy = l . având elementele: r r R = Fk . 6l − y3 .Reducerea sistemelor de forţe 13 p s 2 (x ) = p2 x . 3l ) . r r r r M R = M O ⋅ k = 4Fl k . 3l ( ) r r Deoarece R ⋅ M O = 4F2l ≠ 0 . 6l .1. πz . Ca urmare. 4l F2 = ∫ ps 2 (x )dA = s2 2 4l 0 x2 = ∫ xp (x )dA = p 6l x dx = 8l ∫ 3 ∫ p (x )dA 4l 3F 2 s2 p2 x ⋅ 6ldx = 3F . 2 r r r r 2 ⋅ 4l i = −4Fl i . deoarece pe segmentul de dreaptă GE se obţine rezultanta F3 = F3 e 3 în centrul r C3 (0 .

prin urmare momentul cuplului rezultant pentru noul sistem de forţe se poate calcula mai uşor ca suma vectorială dintre acest moment şi momentul minimal. fiind paralelă cu muchia IB la distanţa l de acesta.1 În acest caz. paralelă cu planul Oxy. a) Să se determine valoarea rezultantei i Xi [N] Yi [N] Zi [N] sistemului de forţe şi unghiurile formate de aceasta 1 -200 200 200 cu cele 3 forţe ale sistemului. astfel încât ecuaţiile axei centrale rezultă din condiţiile: ⎧M x − yZ = 0 ⎧5Fl − Fy = 0 ⎧x = 4l . trebuie aplicată suplimentar punctului material. astfel încât noua rezultantă să formeze cu cele 3 forţe date iniţial unghiurile r ′ α1 = α′2 = α′ = arccos (1 3) ? Ce unghiuri formează noua rezultantă cu forţa F4 şi cu 3 axele de coordonate? Răspunsuri a) R = 400 5 = 894 N . 5 α 3 = arccos 15 = 75° . folosind ambele 2 600 -600 600 metode analitice pentru reducerea forţelor 3 400 400 -400 concurente. Prin adăugarea r forţei F5 în I. ⎨ ⎨ ⎨ M y + xZ = 0 ⎩− 4Fl + Fx = 0 ⎩ y = 5l ⎩ c) Din condiţia ca noul sistem de forţe să se reducă la un cuplu. r b) Ce forţă F4 . . r r 1. 15 . Asupra unui punct material acţionează un sistem de 3 forţe. proiecţiile pe axele Ox şi Oy ale rezultantei sunt nule.14 Statica . care are ca suport muchia IB. ⎝ 15 ⎠ 15 = 39° . ale căror proiecţii pe axele sistemului de referinţă Oxyz sunt date în tabelul de mai jos. Axa centrală ( Δ ) a sistemului iniţial de forţe se află în planul suprafeţei ABIH.7.1. se obţine: r r r F5 = − R = −F k . Observaţie. aceasta şi rezultanta de pe ( Δ ) formează un cuplu de moment M1 = − Fl i . . deci momentul cuplului rezultant devine: r r r r r M = M O + OI × F5 = − Fl i + 4Fl k . α 2 = arccos ⎛ 15 ⎞ α 1 = arccos⎜ − ⎟ = 105° .

9 Fig. − 3m . 2 m . 0 .Reducerea sistemelor de forţe 15 b) r r r F4 = 400 − i + j .10 . astfel încât noul sistem de forţe ce acţionează asupra corpului să fie în echilibru? Răspunsuri a) b) c) r r r r R = 200 3 i − 4 j = 1000e ( ) [ N] . P3 ( −1m . aplicate în punctele P1 (2 m . raportat la sistemul de referinţă Oxyz. − 1m . ( ) r 3r 4 r e= i− j . având expresiile analitice: r r r F1 = 200 3 i − 4 j . 23m . P4 (3m . C( 22 m . 0) . ( ( ) ) ( ) a) Să se arate că cele 4 forţe sunt paralele între ele şi să se calculeze rezultanta lor. 0) . 5 5 4 x + 3y = 157 [ m] .1.1. 1. 0) . z = 0 . Fig. 0) . 3 1.1. Asupra unui corp rigid. ( ) r r r r r r F2 = 800 − 3 i + 4 j . F3 = 400 −3 i + 4 j . acţionează un sistem de 4 forţe. r c) Ce forţă F5 trebuie aplicată suplimentar într-un punct Q al axei centrale.1 . P2 (0 . r r r r F5 = 200 −3 i + 4 j = −1000e . ( ) α′ = 4 π . r r r F4 = 1200 3 i − 4 j [ N ] . b) Să se determine coordonatele centrului forţelor paralele şi ecuaţiile axei centrale. 1.1. 2 α ′ = β ′ = γ ′ = arccos 3 = 55° . 0) .8.

r r r r r F7 = λ CC ′ . astfel încât noul sistem de forţe să se reducă la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant în acest caz? Răspunsuri a) Primele 9 forţe din sistemul considerat se reduc la 3 cupluri de forţe. F8 = λ C ′H ′ . unde D şi E sunt mijloacele muchiilor AB.10. F4 = λ DE . 1.10. aplicate în vârfuri ale prismei ca în fig. r r M 3 = H ′C × F7 . z = 0 . .16 Statica . iar J se află pe OB la distanţa OJ = 2a . 1. Asupra tetraedrului OABC. unde λ este o constantă pozitivă. pentru care se cunosc lungimile muchiilor AB = 2a şi AA ′ = 3a . a căror sumă r r r r r R = − 3aλ i + 5aλ j . r c) Ce forţă F12 trebuie aplicată suplimentar în punctul O′. torsorul minimal şi axa centrală. a) Să se arate că sistemul de forţe considerat se reduce la un cuplu de forţe şi să se calculeze momentul cuplului rezultant. având muchiile OA = 4a .1. 2 x + 3y = 24a .9. iar λ este o constantă pozitivă.1. Se consideră prisma dreaptă din fig.1 1. 1. 1. M O = 24a 2 λk .1. torsorul minimal şi axa centrală pentru sistemul de forţe ce acţionează asupra prismei. r r r r r R = −3aλ i + 2aλ j . F3 = λ AD .1.9 un sistem de 5 forţe. OB = 8a şi OC = 6a perpendiculare între ele. obţinut prin r adăugarea la vechiul sistem a forţei F6 = λ IJ în C ? Punctul I se află pe muchia OA la distanţa OI = 3a . Asupra prismei acţionează un sistem de 11 forţe. F2 = λ A ′D . având ca baze hexagoanele regulate cu centrele O şi O′. având momentele: M 1 = DA × F1 . F3 = λ DA . În acest caz să se determine elementele torsorului de reducere în O. b) La ce se reduce un nou sistem de forţe aplicat tetraedrului. vectorială este nulă. F11 = λ BD . M = 3a 2 λ 5 i + 3 j . F6 = λ E ′B . care se exprimă prin relaţiile: r r r r r r F1 = λ AA ′ . b) Să se determine elementele torsorului de reducere în O.10. r r r r r r F12 = 3aλi − 5aλ j . F4 = λ BE . F2 = λ CA . ( ) 5x + 3y = 0 . F9 = λ H ′C . care se exprimă prin: F1 = λ OC . r r r r r Răspunsuri a) b) r r r r M = 6a 2 λ 2 i + 3 j + 4 k . F10 = λ HE . F5 = λ EO . acţionează ca în fig. M O = 0 . F5 = λ EE ′ . ( ) z=0 . a) Să se arate că primele 9 forţe ale sistemului sunt în echilibru. b) r r r r M 2 = BE × F5 . respectiv BC.1.

1.11.12.1.1. acţionează un sistem de forţe. 1. având forţele sale situate în planul feţei OABC a cubului şi r momentul M .1. a) Pentru λ = 2 să se determine elementele torsorului de reducere în O. având forţele sale situate în planul feţei OABC a cubului. momentul minimal şi axa centrală.11. toate forţele având aceeaşi valoare F. F4 = λF . acţionează sistemul de 6 forţe din fig. 1.11 a) r r R = 4 Fk . r r l M R = Flk . 1. precum şi dintr-un cuplu de forţe.1. F3 = 3F .1 . ce forţă F5 trebuie adăugată în E la sistemul de forţe considerat. x = y = .1.1. Asupra unui cub. 1. Fig.12.Reducerea sistemelor de forţe 17 1. astfel încât noul sistem de forţe să se reducă la un cuplu unic? Care va fi momentul acestui cuplu? . x = y = . λ fiind un parametru întreg pozitiv. momentul minimal şi axa centrală pentru sistemul de forţe dat. b) Dacă la sistemul de forţe considerat se adaugă un cuplu de forţe. b) Pentru ce valoare a parametrului λ sistemul de forţe se reduce la o rezultantă unică? Care va fi axa centrală? r c) Dacă λ = 5 . 2 r r l b) M = − Flk . format din 4 forţe aplicate în vârfuri ale cubului ca în fig. astfel încât noul sistem de forţe să se reducă la o rezultantă unică? Care va fi axa centrală în acest caz? Răspunsuri r r M O = 2Fl i − 2Fl j + Flk . având muchiile de lungime l . Asupra unui cub. ce valoare şi ce sens trebuie să aibă r momentul M al acestui cuplu. Se cunosc: F1 = 4 3F . 2 Fig. având muchiile de lungime l . M = Fl .12 F2 = 2 F . r r 1. a) Să se determine elementele torsorului de reducere în O.

13. . având elementele R 1 = F i şi M 1 = Fd i . care trece prin originea sistemului de referinţă Oxyz. 2 π) se reduce sistemul de forţe (S) la forma cea mai simplă? În acest caz să se determine elementele torsorului de reducere în O. se r r r r reduce la un torsor minimal complet. x = 12 25 λ=5 . 2 π ) noul sistem de forţe se reduce la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant în acest caz? c) Pentru ce valoare α 3 ∈ (0.1 Răspunsuri a) r r r r r r R = 4F j − 3Fk . care este situată în planul Oxy. Un alt sistem de r forţe (S 2 ) se reduce la rezultanta unică R 2 de valoare F pe axa centrală ( Δ 2 ) . M O = −5Fl i + 3Flk . prin O? La ce se reduce sistemul de forţe (S) în acest caz? a) Pentru ce valoare α 1 ∈ (0. Un sistem de forţe (S1 ) . r r r r r r R = 4 Fj − 3Fk . b) Pentru ce valoare α 2 ∈ (0.1. z=5 l 4 . 3y + 4z = 5l . trece prin O şi formează unghiul α cu axa Ox. care acţionează asupra unui corp rigid. se obţine un nou sistem de forţe (S) . b) l 4 . 2 π) axa centrală a sistemului de forţe (S) trece . l . Un al treilea r sistem de forţe (S 3 ) se reduce la un cuplu unic de moment M 3 . Dacă asupra corpului rigid acţionează simultan cele trei sisteme de forţe.18 Statica . de valoare 3Fd şi formând unghiurile π 2 cu ( Δ 1 ) . x =3 M R = −9F l 5 . O 1. M O = −5Fl i + 3Flk . c) r r F5 = −4 Fj r r r r M ′ = M O + OE × F5 = M O . paralel cu planul Oxy. respectiv π 2 + α cu ( Δ 2 ) . pe axa centrală ( Δ 1 ) . torsorul minimal şi axa centrală.

14. 3 3 r r α2 = π . Un al treilea sistem de forţe (S 3 ) r r r r se reduce la un cuplu unic de moment M 3 = Fd i + λj + 2 k . Asupra unui corp rigid.1. r r r 4π Fr 3F r α3 = . M′R = 2Fd . 0) . (S) Răspunsuri a) λ1 = 1 . 2 . d ) . M = MO . 2 r r r R = F i −2j . M R = 0 . M ′ = M O . z=− d . acţionează un sistem de forţe (S1 ) . se formează un nou sistem (S) . z=0 . ( ) r ⎛ r 1 r⎞ M O = Fd ⎜ i + j⎟ .1. Dacă asupra corpului rigid acţionează simultan cele trei sisteme de forţe. ⎝ 2 ⎠ MR = 0 . care se reduce la un torsor minimal complet cu r r r r elementele R 1 = F i şi M 1 = −2 Fdi pe axa centrală ( Δ 1 ) ce trece prin punctul r r A 1 (0 . y = − 3x O 3 2 2 . torsorul minimal şi axa centrală. unde λ este un parametru 1. α1 = ( ) axa centrală ( Δ 2 ) ce trece prin punctul A 2 (0 . M O = Fd i − 3 j . y = −2 x . raportat la sistemul de referinţă Oxyz. . a) Pentru ce valoare λ 1 a parametrului λ noul sistem de forţe se reduce la forma cea mai simplă? În acest caz să se determine elementele torsorului de reducere în O. torsorul minimal şi axa centrală. z= d . R′ = i − j . 0 .Reducerea sistemelor de forţe 19 Răspunsuri a) b) c) r r r 3F r r π 3F r i+ j . R= 2 2 3 3 2 3 y= x .1 . b) Pentru ce valoare λ 2 a parametrului λ axa centrală a sistemului de forţe tece prin O? Să se determine şi în acest caz elementele torsorului de reducere în O. Un alt sistem de forţe (S 2 ) se reduce la rezultanta unică R 2 = −2 F j pe ( ) raţional. 2d .

momentul minimal şi axa centrală.1. unde λ 1 . 3 r r r r FQ = F − i − j + k . r M D = λ 2 CD . ( ) r r r M O = Fl − 2 i + j . M = MR = − 3 ( ) .15). Reducând acest sistem de forţe în vârfurile sale B. z=0 . Asupra unui cub cu muchiile de lungime l acţionează un sistem de forţe. b) Pentru λ 1 = λ 2 = λ 3 = F să se determine rezultanta sistemului de forţe. r M E = λ 3 HE . 3 z= c) 5l − y = −5x + 4 y . a) Să se stabilească relaţiile dintre λ 1 .20 Statica . r r r M ′ = Fd i − 2 j . ⎜ 3 3 ⎟ ⎝ ⎠ r r Fl r r r i + j−k . λ 2 . O ( ) M′R = 5Fd .1 b) λ 2 = −2 .1.15. 1. 1. y = −2 x . r r r r R= F i + j−k . ( ) ⎛ 4l 5l ⎞ Q⎜ . se obţin momentele rezultante: r M B = λ 1 BC .0 ⎟ . astfel încât noul sistem de forţe să se reducă la un cuplu unic? Care va fi momentul cuplului rezultant? Răspunsuri a) b) λ1 = λ 2 = λ 3 . .15 sistemului iniţial de forţe în punctul Q.1. λ 2 şi λ 3 din condiţia ca cele 3 momente rezultante să verifice proprietăţile variaţiei torsorului de reducere cu punctul de reducere. ( ) MR = − 3 Fl . r r R′ = R . momentul rezultant în raport cu O. Să se calculeze coordonatele punctului Q din planul Oxy prin care trece axa centrală. λ 3 sunt constante pozitive (vezi fig. r c) Ce forţă FQ trebuie adăugată Fig. 1. D şi E.

Asupra unui corp rigid. z= 2l .0 ) rezultă un r moment rezultant M B ce formează cu axa Ox unghiul α 2 = arccos( −0. Se consideră piramida regulată VABCD. având axele Ox şi Oy paralele şi de acelaşi sens cu vectorii DA . raportat la sistemul de referinţă Oxyz. r r r r r r r r M A = 2Fl − i + j + 2k .17. vârful V şi toate muchiile de lungime l . ( ( ) ) ( ) y= l 2 . r r r r r r r r R = −2 Fi . b) Pentru sistemul de forţe considerat.l ) . 2 ( ) R = 17 F = 4. r M C = 2 FAC . se obţine r momentul rezultant M A de valoare M A = 4Fl .0.123F . c) ecuaţiile axei centrale. Răspunsuri a) b) λ 1 = 2λ 2 = 2λ 3 = 2 2 F . r M B = λ 2 AB + λ 3 AD .16. să se determine elementele torsorului de reducere în O. λ 3 şi să se exprime analitic cele 3 momente rezultante în raport cu sistemul de referinţă Oxyz cu originea în centrul bazei. λ 2 şi λ 3 sunt constante pozitive. Făcând reducerea sistemului de forţe în punctul B(3l. Dacă se efectuează reducerea în punctul A (l. asupra căreia acţionează un sistem de forţe. Răspunsuri a) r r r r 2 R= F 3 i + 4 j + 3k .1. 2 1. r r b) expresiile analitice ale momentelor rezultante M A şi M B . se obţine o rezultantă unică. M B = M C = 2Fl − i + j .1.1. B şi C ale piramidei se exprimă prin relaţiile: r M A = λ 1 AV . Să se determine: a) rezultanta sistemului de forţe şi valoarea ei. Momentele rezultante ale acestui sistem de forţe în raport cu vârfurile A.Reducerea sistemelor de forţe 21 1. momentul minimal şi axa centrală.8) .1 . acţionează un sistem de forţe.4l. a) Să se determine parametrii λ 1 . . M R = − 2Fl i . Dacă se reduce acest sistem de forţe în O. respectiv AB . λ 2 . care formează cu axa Ox unghiul α 1 = π 4 . M O = Fl − 2 i + 2 j + k . unde λ 1 . având ca bază pătratul ABCD.

în aval h = 1.4 ⋅ 10 3 kg m 3 . B şi C după cum urmează: r r r r A (2l. înălţimea a = 17. densitatea apei ρ a = 103 kg m3 . b) momentul minimal şi axa centrală. şi anume forţele distribuite volumetric. Să se determine: a) elementele torsorului de reducere în O. 2 ( ) z=x= 3 y. densitatea medie a betonului armat ρ b = 7. Se cunosc: lungimea barajului l = 30 m .19. 5 5 x=0 . În acest caz să se determine noua rezultantă şi noua axă centrală.l.22 Statica . având forma unei prisme drepte. M C = Fl 8 i + 5 j + 8k . z = 10l − 4 x − y = x E = 5l .1. Asupra unui corp rigid.18.25 m . 1. acceleraţia gravitaţională g = 10 m s 2 şi presiunea atmosferică p 0 = 105 N m 2 . M B = Fl 4 i + 4 j + 7k .l. 4 1.0 ) . M A = Fl − 2 i + 4 j + 4k . 4 (y − l ) − 2 x . r r R ′ = 2 Fk . adâncimea apei în amonte H = 15 m . c) r r r FE = F i − 2 Fj . acţionează un sistem de forţe. r r r r C(l.2l ) . ( ( ( ) ) ) Răspunsuri a) b) r r r r R = F − i + 2 j + 2k .0. 1. lăţimea b = 6. ( ) r r r M O = 2Fl i + 5k . ( ) r M R = 6Fl .25 m .0) . ( ) r r r 3 2 MB = F −4 i + 3 j .3l ) . Pentru amenajarea hidroenergetică a unui râu de munte. cu secţiunea transversală de formă trapezoidală şi cu dimensiunile geometrice din fig. r r r r B(l. y=l .1.1. r c) forţa suplimentară FE şi punctul ei de aplicaţie E de pe axa Ox. pentru care se dau momentele rezultante în raport cu punctele A. raportat la sistemul de referinţă Oxyz.19. astfel încât noul sistem să se reducă la o rezultantă unică paralelă cu Oz şi trecând prin punctul D(0.1 b) c) r r r M A = 2 2Fl i − k . datorită greutăţilor volumelor . a) Să se reducă cele 3 sisteme de forţe paralele distribuite ce acţionează asupra barajului.5 m . adăugată sistemului iniţial de forţe.2l. se construieşte un baraj din beton armat.

75 ⋅ 10 N . 1.25 m . să se determine rezultanta.64 x + 74.Reducerea sistemelor de forţe 23 elementare din compoziţia barajului. I fiind punctul de intersecţie dintre axa centrală şi planul bazei. OI = 0.1. F1 = 4. în care în amonte apa urcă până la înălţimea barajului. x 2 = 6. c) −365. c) Pentru cazul cel mai defavorabil de solicitare a barajului. să se verifice Fig.64 k 106 N .22 ⋅106 N .957 m < b .77 z = 6. datorită presiunii apei din amonte şi aval. Asupra unui cadru spaţial de greutate neglijabilă.77 i + 365. Să se verifice stabilitatea barajului.1.429 m .86 i + 365.1. 1. având forma şi dimensiunile din fig. O ( )[ ] [ ] ( )[ ] [ ] OJ = 0. determinând distanţa OI şi comparând-o cu b. care este a doua bisectoare a planului Oyz. acţionează 5 sisteme de r forţe distribuite. raportat la sistemul de referinţă Oxyz.389 m .778 m .64 k 10 6 N . determinând distanţa până la O a punctului J de intersecţie dintre noua axă centrală şi planul bazei barajului.613 m .018 m << b . M ′ = −350 j 106 Nm .1. precum şi forţa concentrată F6 .20. determinând rezultantele lor şi coordonatele punctelor lor de aplicaţie faţă de sistemul de referinţă considerat.5 j 10 6 Nm . z1 = 0. M O = −6. precum şi axa centrală.20. z 2 = 6. 1.19 din nou stabilitatea barajului. 6 F2 = 78. . b) Pentru întregul sistem de forţe ce acţionează asupra barajului.22 ⋅ 106 N . paralelă cu axa Ox de valoare 5F 2 . momentul rezultant faţă de centrul O al bazei barajului.031 m .5 [ m] . Răspunsuri a) G = 364. z C = 7. x1 = −6. r r r r r R = − 74. precum şi forţele distribuite pe suprafeţele plane laterale ale barajului. iar forţele uniform distribuite pe segmentul de dreaptă DE sunt paralele cu axa Oz′. a) Să se reducă cele 5 sisteme de forţe distribuite. b) x C = 1. r r r r r R ′ = − 110. Forţele uniform distribuite pe arcul de cerc IJ sunt concurente în O.1 . aplicată în A.

F2 = −2 Fk . F4 = 2 F − j + k . M O = Fa ⎜ 3 i − j − 2 k⎟ .1 b) Pentru întregul sistem de forţe ce acţionează asupra cadrului. să se determine elementele torsorului de reducere în O. r r ⎛ 2 2 ⎞ ⎞ ⎛ 4 C1 ⎜ 0 . ⎝ 9 ⎠ ( ) MR = 0 . ⎠ ⎝ 3 2 2 ⎠ ⎝ r r r 1 ⎞ ⎛ C 3 ⎜ 0 . ⎝2 ⎠ ⎝ ⎠ 2 2 x − 5y = 4a . C 5 ( 2a .24 Statica . − a⎟ . z = 3a . a . a⎟ . .20 Răspunsuri a) r r r F1 = 4 F j − k . 1. a . Fig. 2a . a⎟ . C 2 ⎜ 0 .1. r⎞ r r ⎛ 5 r r⎞ ⎛ r 15 r R = − F⎜ i + j⎟ . − a ) . − a. r r F5 = 4 Fk . momentul minimal şi axa centrală. C 4 ( a . − a ) . 2a . ( ) b) r r F3 = −3Fj .

1. 1. Deoarece lungimea elementară a arcului este: ds = (dx) 2 + (dy) 2 + (dz) 2 π2 = R dθ .1 Metoda I.1.1. y = R sin θ .2.1.2. Centre de greutate 1. cosα πR se calculează uşor cu ajutorul integralelor atât lungimea arcului corespunzător unui sfert de spiră: L= ∫ ds = 0 R cos α π2 ∫ dθ = 2 cos α 0 .2.a este reprezentat arcul de elice cilindrică AD corespunzător unui sfert de spiră. θ ∈[0 . 1.2. confecţionat din sârmă.a) ale centrului de greutate pentru un sfert de spiră dintr-o elice cilindrică.2. precum şi cilindrul de înfăşurare al elicei cilindrice. care are ecuaţiile parametrice: x = R cosθ . z = Rθtgα . iar α este unghiul de pantă al elicei cilindrice. unde R este raza cilindrului de înfăşurare. Să se determine coordonatele faţă de sistemul de referinţă Oxyz din fig. . Rezolvare Fig. În fig.1. π 2] .

respectiv Oy. c) coordonatele centrului de greutate al plăcii. Ca urmare rezultă: π2 π2 OC ′ = R sin π 4 2 2 R = . πR cos α 0 L 0 Metoda II. raportată la sistemul de referinţă Oxyz. 4 π Cota z C a lui C coincide cu cea a proiecţiei sale C″ pe ax Oz.1. se obţine: BD = ABtgα = πR tgα . πR cos α 0 L 0 π2 π2 πR 1 2 cos α R 2 tgα z C = ∫ zds = ∫ θdθ = 4 tgα .1 cât şi coordonatele centrului său de greutate: 1 2 cos α R 2 2R x C = ∫ xds = ∫ cos θdθ = π .26 Statica . 2 4 1. πR cos α 0 L 0 π2 π2 1 2 cos α R 2 2R y C = ∫ yds = ∫ sin θdθ = π . reprezentând desfăşurarea plană a arcului corespunzător de elice cilindrică.1.2. b) volumele V1 şi V2 ale corpurilor de rotaţie obţinute prin rotirea completă a suprafeţei din planul Oxy a plăcii în jurul axelor Ox. care este şi proiecţia pe Oz a centrului de greutate al segmentului de dreaptă AD din fig. care este un sfert de cerc de rază R. 1.2. care mai reprezintă şi centrul de greutate al arcului de cerc AB din fig.2. Abscisa x C şi ordonata y C ale centrului de greutate C al arcului de elice cilindrică AD coincid cu cele ale proiecţiei sale C′ pe planul Oxy. Se consideră o placă spaţială omogenă de forma şi dimensiunile din fig. π4 π π 2R x C = y C = OC ′ cos = .2.1.b. Deoarece în această desfăşurare segmentul de dreaptă AB are lungimea arcului de cerc corespunzător. .2. Să se determine: a) coordonatele x 1 şi y 1 ale centrului de greutate al suprafeţei din planul Oxy a plăcii.1.2.a). 2 1 πR z C = BD = tgα .

se obţine: 4a ⎛ x2 ⎞ 28 A 1 = ∫ ⎜ − 2 x + 5a⎟ dx = a 2 . ∫ ⎝ 4a 7 A1 0 ⎠ 4a ⎞ 1 ⎛ x2 103 y1 = ∫ ⎜ 4a − 2x + 5a⎟ dx = 70 a . de grosime infinitezimală dx. care se numerotează după cum urmează: 123456- suprafaţa din planul Oxy .2.2 c) Pentru a folosi formulele de calcul ale coordonatelor centrului de greutate în funcţie de cele ale centrelor de greutate parţiale.Centre de greutate 27 Rezolvare a) Luând ca element de suprafaţă o fâşie paralelă cu axa Oy. suprafaţa sfertului de cerc cu centrul în O.1. 3 ⎝ 4a ⎠ 0 4a ⎛ x2 ⎞ 1 10 x1 = x⎜ − 2 x + 5a⎟ dx = a . rezultă: V1 = 2πy1A 1 = 412π 3 a . suprafaţa triunghiului OAE .2 . este necesar să se descompună suprafaţa plăcii în 6 părţi. 2A 1 0 ⎝ ⎠ 2 b) Pe baza celei de-a doua teoreme a lui Guldin. de rază a . de rază 2a . . 1. suprafaţa semicercului cu centrul în H. suprafaţa dreptunghiului OBDE . Pentru efectuarea cu acurateţe a calculelor. este recomandabil să se completeze tabelul urmator. 3 Fig. suprafaţa sfertului de cerc cu centrul în O. 15 80π 3 V2 = 2πx 1A 1 = a . de rază 2a .

56a . F3 = G . astfel încât centrul său de greutate să coincidă cu centrul de greutate al corpului.123a 2 . având semisecţiunea mediană OBDE.03a . c) valoarea parametrului λ pentru ca axa centrală a sistemului de forţe ce acţionează asupra corpului să treacă prin O. având valorile: F1 = F2 = 10 G 2 . A i =1 448 − 39π 6 r 1. având greutatea G . Se consideră corpul omogen de rotaţie. reprezentat în fig.28 Statica .2. 1 2 3 4 Ai 28 2 a 3 xi 10 a 7 0 4 a 3 yi 103 a 70 5 a 2 0 zi 0 2a 4 a 3 12 π − 8 a 3π Aixi 40 3 a 3 0 32 3 a 3 Aiyi 206 3 a 15 Aizi 0 20a 2 50a 3 0 −6πa 3 40a 3 32 3 a 3 16 ⎞ 3 ⎛ ⎜ −8π + ⎟ a ⎝ 3⎠ 8a 2 −2 πa 2 0 0 4 a 3π - 3a 8 a 3π 0 - 0 0 1 − a3 3 71 3 a 3 5 6 −πa 2 − π 2 a 4 8 a 3π 4 a 3π - 8 − a3 3 0 916 − 90π 3 a 15 8 − a3 3 1 − a3 3 ∑ 448 − 39π 2 a 12 (53 − 8π) a 3 Din tabel rezultă imediat: A = ∑ Ai = 448 − 39π 2 a = 27. crt. Pe lângă greutatea sa. asupra corpului mai acţionează ca în figură 4 forţe concentrate. . A i =1 5 448 − 39π 12a(53 − 8π) 1 6 zC = ∑ A i zi = = 1.3.1 Nr. A i =1 448 − 39π 1 6 4a 916 − 90π yC = ∑ A i yi = = 1.3 în semisecţiune mediană cu planul vertical Oyz. Volumul său se obţine prin rotirea completă a suprafeţei plane haşurate în jurul axei Oz. F4 = λG .2. b) distanţa d de la centrul de greutate al suprafeţei haşurate la axa Oz.87a . 12 i =1 1 6 284a xC = ∑ A i xi = = 0. Să se determine: a) înălţimea h a cilindrului gol. 1.

3(5π + 24) λ=2 .4.4 1. xC = − 2a 29 − 6π = −0.2. Fig. să se determine coordonatele centrului de greutate faţă de sistemul de referinţă Oxy din figură.2.2. 1.2. având forma şi dimensiunile dintr-una din fig.1.156a . 9 8+2 3− π ( ) . 1. 9 8+2 3− π yC = − 2a 56 − 9 π − 3 = 1.2. d= 91r = 0.4 – 12.2 r .Centre de greutate 29 Răspunsuri a) b) c) h = 1. Pentru fiecare placă plană omogenă. 1.3 Fig.764 r .2 .27a . Răspunsuri 1.4 – 12.

12a . yC = − 2a 3π − 2 = −0.6 Fig.8 1.6.2.137a 9( 20 − π) .2.2. 1. 1.29a .2.2.46a .2.2.225a .6a . 1. 1.1 Fig. xC = C 48 + 12 3 − 5π 48 + 12 3 − 5π 1.5.5 Fig. xC = − a 127 a 31 = −0. 3 20 − 2π .7 Fig. 18 9 + 2 π 9 9 + 2π (9π + 4)a = 0. xC = ( 27π − 64)a = 0.30 Statica . 1.7. y C = − = −0. y = 8( 3 π + 1)a = 0.

1.2.11.2.2a .633a .2.2.10.9.11 Fig.2.10 1.2. 28 − 3π . 3(12 + π ) 1. 1.2.86a .2. 3 19 − 2π yC = − 2a 31 − 9π = −0.Centre de greutate 31 Fig. 1. xC = a 43 − 6π = 0. 9(12 + π) 4a = −0. 3 46 − π 1. 1.74a .2 . 5 28 − 3π yC = 16a = 0.056a .9 Fig.1.297a . 3 19 − 2 π Fig. xC = 2a 128 − 15π = 1.088a .8.12 1.143a . 28a = 0. xC = − xC = 2a 13 − 3π = −0. 3 46 − π yC = − yC = 2a 15π − 28 = 0.

3 ) = 15.66a 2 . b) Să se calculeze ariile laterale ale corpurilor de rotaţie obţinute prin rotirea completă a arcului de parabolă considerat în jurul axelor Ox. Răspunsuri a) xC = a 11 5 − 2 = 1.886a .12.27a . Se consideră un arc de parabolă omogen. O linie plană omogenă. 8 4 2 + 2 5 + ln 2 + 5 ( ( ) ) .2. pentru 0 ≤ x ≤ 2a . 3 2 5 + ln 2 + 5 ( ) yC = a 18 5 − ln 2 + 5 = 0. 1.1 1.32 Statica .2.97a . 1 + 6 ln 2 1. a) Să se determine coordonatele centrului său de greutate. este constituită din arcul de parabolă de ecuaţie y 2 = 2ax pentru 0 ≤ x ≤ 2a şi din segmentul de dreaptă de ecuaţie x + y = 4a pentru 2a ≤ x ≤ 4a .2.82a . confecţionată din sârmă.24a ( ( ) ) . raportată la sistemul de referinţă Oxy.13.7a . xC = 44a = 1. respectiv Oy. raportat la sistemul de referinţă plan Oxy. b) Să se calculeze aria corpului de rotaţie obţinut prin rotirea completă a liniei în jurul axei Ox. 5(1 + 6 ln 2) yC = 5a = 0. având ecuaţia y = x 2 2a .14. Răspunsuri a) xC = a 96 2 + 18 5 − ln 2 + 5 = 1. 8 2 5 + ln 2 + 5 2 b) A 1 = 2 πLy C = πa 2 18 5 − ln 2 + 5 ( 8 11 5 − 2 A 2 = 2πLx C = πa 2 = 23. a) Să se determine coordonatele centrului său de greutate.

respectiv Oy. 2π 3 5π 3 V1 = a .5a . are suprafaţa sa cuprinsă între axele de coordonate şi arcul din primul cadran al elipsei de ecuaţie x 2 a 2 + y 2 b 2 = 1 . a) Să se determine coordonatele centrului său de greutate. corespunzătoare unui sfert de elipsă. raportată la sistemul de referinţă Oxy. raportată la sistemul de referinţă Oxy.2 .15. Răspunsuri a) b) x C = 2. V2 = a . respectiv Oy. b) Să se calculeze volumele V1 şi V2 ale corpurilor de rotaţie obţinute prin rotirea completă a suprafeţei sale în jurul axelor Ox.2. V2 = .2a .1. O placă plană omogenă. 3π 3π 2 πa 2 b 2 πab 2 V1 = . y C = 0. Răspunsuri a) b) 4b 4a . 15 3 1. 3 1.16.2. a) Să se determine coordonatele centrului său de greutate. are suprafaţa sa cuprinsă între parabolele de ecuaţii y = x 2 a − 3x + 2a şi y = − x 2 a − 7 x − 10a .Centre de greutate 33 yC = b) a 12 2 + 11 5 − 2 = 1. yC = . 3 3 xC = .14a .435a 2 . b) Să se calculeze volumele V1 şi V2 ale corpurilor de rotaţie obţinute prin rotirea completă a suprafeţei sale în jurul axelor Ox. O placă plană omogenă. 3 4 2 + 2 5 + ln 2 + 5 ( ) A = 2 πLy C = πa 2 12 2 + 11 5 − 2 = 41.

17.69 . obţinut prin rotirea completă a unui semicerc de rază r în jurul unei axe din planul său. Să se determine aria totală şi volumul unui tor semicircular. precum şi r forţa concentrată F3 de valoare 3F.228a . constituit dintr-o bară omogenă îndoită ca în figură. 1. z C = = 0. y C = = 0.456a . două subsisteme de forţe uniform distribuite pe lungimile arcului de cerc AB şi a segmentului de dreaptă DE. 3 1.2. 2 2 ⎠ ⎝ ( ) .38 .755r 3 .18 λ 1 = 6. pe lângă greutatea proprie de valoare G = λF .38F j + k . Răspunsuri A = 4( 3π + 4) r 2 . a⎟ . λ = (10 + π) 3 = 4.2. V= 16π 3 r = 16.38 şi λ 2 = 3.2. Asupra cadrului spaţial din fig. raportat la sistemul de referinţă Oxyz cu axa Oz verticală.18. care este paralelă cu diametrul său la distanţa a = 4 r π . Cunoscând Fig.34 Statica . a. momentul minimal şi axa centrală pentru întregul sistem de forţe ce acţionează asupra cadrului.1 1.18. b) rezultantele celor două subsisteme de forţe distribuite şi coordonatele punctelor lor de aplicaţie. aplicată în E după direcţia dreptei EB. acţionează. 1. c) elementele torsorului de reducere în O. C 1 ⎜ 0. să se determine: a) coordonatele centrului de greutate C al cadrului. λ λ λ r r r ⎛ 2 2 ⎞ F1 = 6.2.9a . Răspunsuri a) b) xC = 4a a 2a = 0.

19. 0. 1. ( ) r r M R = 4. 1.38 i + 4 j −12. yC = ( ) x + y = 1. r r r r M O = Fa 4. respectiv în O. 1.178Glk . z = −2a . raportată la sistemul de referinţă Oxy cu axa Oy verticală. xC = l .38Fj . F1 = F2 = F3 = G . y = −6. Se consideră placa plană omogenă din fig.2.2. asupra plăcii mai acţionează 3 forţe concentrate în planul său. b) elementele torsorului de reducere în O şi ecuaţia axei centrale pentru sistemul de forţe aplicat plăcii.2.678l . r r R = −2 Fi . PQ = l .Centre de greutate 35 C 2 ( 2a . Q şi în centrul de greutate C al plăcii.38Fai . să se determine: a) coordonatele centrului de greutate C al plăcii. M O = −1.19 Răspunsuri a) b) 5l = 0. precum şi de segmentul de dreaptă OB.76k . cu greutatea de valoare G.19. aplicate ca în figură în punctele P.2 . Suprafaţa plăcii este delimitată de arcele de cerc OA şi AB.178l .38a .r r F2 = −7. . Pe lângă greutatea proprie. 4π − 3 3 r r r r r R = G i − j . c) 1. având centrele în B. a ) . Cunoscând OA = OB = AB = 2l . Fig.

1.3. se obţin condiţiile de echilibru la limită: . Rezolvare Metoda I. cât şi rezultanta forţelor direct aplicate. 2a r r R d = − Gk . Echilibrul punctului material 1. z) = 0 . a) Faţă de sistemul de referinţă considerat se exprimă uşor analitic atât ecuaţia legăturii sub forma f ( x . Tz proiecţiile pe axele de coordonate ale forţei de frecare. Dacă se cunoaşte coeficientul de frecare μ dintre punctul material şi legătură . care sunt necunoscute. să se determine: a) poziţiile de echilibru ale punctului material pe legătură. care este greutatea punctului material. y . având ecuaţia z = y 2 2a faţă de sistemul de referinţă Oxyz cu axa Oz verticală. pe baza condiţiei de echilibru: X ∂f ∂f ∂f +Y +Z ∂x ∂y ∂z 2 2 2 ⎛ ∂ f ⎞ ⎛ ∂ f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ X2 + Y2 + Z2 ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎝ ∂ x ⎠ ⎝ ∂ y ⎠ ⎝ ∂z ⎠ precum şi a ecuaţiei legăturii. Din datele problemei rezultă: y2 z− =0 . Ga G y2 + a2 ≥ 1 1+ μ2 . b) reacţiunile legăturii asupra punctului material în poziţiile sale de echilibru la limită. astfel încât. Ty . se obţine: ≥ 1 1+ μ2 . Un punct material de greutate G se află pe suprafaţa unui cilindru parabolic cu generatoarea orizontală. orientată în sens ascendent.3. μ2a 0≤ z≤ .1. 2 b) Notând cu Tx .

= cos θ 1 + tg 2θ 1 + μ2 tgθ = μ . devin: − N sin θ + Ff cos θ = 0 . 2 2 y +a 1+ μ2 . Tx2 + Ty2 + Tz2 = μλ 2 y + a2 .1. Condiţiile de echilibru ale punctului material aflat în orice poziţie P( x . z= 2a dy a Ff ≤ μN . astfel încât se poate studia echilibrul său numai în planul vertical Oyz. N cosθ + Ff sin θ − G = 0 . . Ty − λ y =0 . = . 2 y +a 1+ μ2 2 ∂f μG ∂f G Ny = λ =m . a din care.Echilibrul punctului material 37 Tx = 0 . a y ≤ μa . rezultă: y = μa . . 2 ∂y 1+ μ ∂z 1 + μ 2 z= Tz = μ 2G Gy 2 = . Se observă că proiecţiile pe axa Ox ale forţelor ce acţionează asupra punctului material sunt nule. Ff = μG 1 + μ2 .3 . 1. a Tz + λ − G = 0 . λ= 2 . ţinând seama şi de ecuaţia legăturii. ∂x μ 2a Ga 2 G = . 1 1+ μ 2 μ 2a 0≤ z≤ . ţinând seama de fig. z) pe legătură se vor exprima la fel ca şi în cazul când x = 0 .3.1 y2 dz y tgθ = . Metoda II. astfel încât rezultă: a) b) y Ff = N tgθ = N .3. 2 G G . y . cos θ = . N= ( ) Ff = μG 1 + μ2 Se observă că această metodă conduce mai rapid la aceleaşi rezultate. Nx = λ Ty = ∂f =0 . 1.1. Nz = λ = . a y − Ty + Tz = 0 . Condiţiile de echilibru ale punctului material în planul Oyz. Fig. y2 + a 2 1 + μ 2 N= G 1+ μ 2 μG Gay =± .

Din condiţiile de echilibru la limită pentru acest caz se va determina valoarea maximă a unghiului θ.3. pentru echilibrul inelelor pe circumferinţă.3.38 Statica .Ţinând seama de fig. 1.2 ecuaţiile de proiecţii ale forţelor ce acţionează asupra fiecărui inel pe tangentele la cerc şi pe normalele corespunzătoare sunt: G sin(α + θ) − N 1 tgϕ − S cos α = 0 . 1. N 1 = S sin α + G cos(α + θ) = 0 . legate între ele printr-un fir inextensibil de greutate neglijabilă. din care se determină: S=G sin(α − ϕ + θ) sin(α + ϕ − θ) =G . cos 2α + cos 2ϕ Pentru tendinţa de mişcare în sens contrar a sistemului format de cele două inele se obţin aceleaşi ecuaţii de echilibru la limită. N 1 − S sin α − G cos(α + θ) = 0 . S cos α − N 2 tgϕ − G sin(α − θ) = 0 . situată într-un plan vertical. se află două inele A şi B. Cunoscând unghiul la centru 2α corespunzător firului întins şi coeficientul de frecare μ = tgϕ dintre inele şi circumferinţă. dar proiecţiile forţelor de frecare pe . dacă α = π 4 şi 0 < ϕ < π 4 . fiecare de greutate G.3. astfel încât pentru echilibrul inelelor este necesar ca θ să ia valori cuprinse între θ max şi θ min . când tendinţa de mişcare a sistemului format de ele este în sensul de coborâre al inelului A pe cerc.2 s-au reprezentat forţele ce acţionează asupra inelelor în poziţia lor de echilibru la limită. 1. b) reacţiunile circumferinţei asupra inelelor şi efortul din fir în cazul echilibrului la limită al inelelor. tgθ max = sin 2ϕ .3.2. Fig.2.1 1. Pe o circumferinţă din sârmă. Rezolvare a) În fig. N 2 − S sin α − G cos(α − θ) = 0 . iar valoarea sa minimă rezultă luând în considerare tendinţa de mişcare în sens contrar. să se determine: a) valorile unghiului θ dintre verticală şi dreapta ce uneşte centrul O al cercului cu mijlocul D al firului întins. cos(α − ϕ) cos(α + ϕ) N 2 = S sin α + G cos(α − θ) = 0 .

a) Să se determine rezultanta sistemului de forţe ce acţionează asupra punctului material în funcţie de coordonatele sale faţă de sistemul de referinţă Oxyz. N 2 = G(1 + cos 2ϕ + sin 2ϕ ) . P( x. Răspunsuri a) r ⎛c ⎞r ⎞r ⎛b ⎞r ⎛a R = 8λ ⎜ − x⎟ i + 8λ ⎜ − y⎟ j + 8λ ⎜ − z⎟ k = 8λ PM . b) Să se afle poziţia de echilibru a punctului material. ci de respingere. 2 2 2 r R ′ = −8λ PM .1. S=G .3. 2 G(1 + cos 2ϕ + sin 2ϕ ) .Echilibrul punctului material 39 tangentele corespunzătoare vor avea semne contrare faţă de cazul precedent. z= . c) Să se studieze echilibrul punctului material în cazul în care forţele ce acţionează asupra lui din partea vârfurilor paralelipipedului nu mai sunt de atracţie. . N1 = 2 2 G(1 + cos 2ϕ − sin 2ϕ ) . 2 2 θ min = −2ϕ . S = G . b) c) . un punct material este atras de vârfurile unui paralelipiped dreptunghic.3 . În absenţa câmpului gravitaţional. y= . având muchiile de lungimi a. b) Pentru α = π 4 se obţin următoarele rezultate: θ max = 2ϕ . având originea în unul din vârfurile paralelipipedului şi axele de coordonate orientate după muchiile corespunzătoare.3. 1. b şi c. ⎝2 ⎠ ⎠ ⎝2 ⎠ ⎝2 ⎛ a b c⎞ M⎜ . ⎝ 2 2 2⎠ a b c x= . cu forţe proporţionale cu distanţele de la punctul material la aceste vârfuri. z) . De aici rezultă imediat θ min = −θ max . 2 N1 = iar forţele de frecare au valorile maxime μN 1 . respectiv μN 2 . ⎟ . y. factorul de proporţionalitate fiind λ > 0 . 2 N2 = 2 G(1 + cos 2ϕ − sin 2ϕ ) .

fiind ţinut în poziţia din fig.4.4 Fig. μ ≥ tgα . 1.3. Q > Pctgα . porţiunea până la scripetele mic din figură a acestui fir fiind orizontală. Pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de orizontală se află un corp B de greutate P. a) Să se determine reacţiunea planului înclinat asupra corpului B şi efortul din firul AB.4 printr-un fir ideal de punctul cel mai de sus A al planului înclinat şi printr-un alt fir ideal de un corp de greutate Q.5 prin două fire ideale.3. acesta este menţinut în echilibru pe plan şi în cazul în care firele sunt tăiate? Răspunsuri a) b) N = G cos α . sin(β + γ ) TB = G sin α sin β . 1. Un corp de greutate G se află în echilibru pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de orizontală.1 1. legat ca în fig. paralele cu planul înclinat. corpul B se desprinde de planul înclinat? Răspunsuri a) b) N = P cosα − Qsin α . Fig. b) Pentru ce valori ale greutăţii Q.5 1.5. b) Pentru ce valori ale coeficientului de frecare μ dintre planul înclinat şi corp. a) Să se determine reacţiunea planului înclinat asupra corpului şi eforturile din fire.3. TA = G sin α sin γ . 1. 1. care formează unghiurile β şi γ cu linia de cea mai mare pantă a planului. T = P sin α + Q cos α . sin(β + γ ) .3.3.40 Statica .3.

Să se determine poziţiile de echilibru ale inelului şi reacţiunea legăturii asupra sa pentru fiecare din poziţiile de echilibru determinate. care trece peste un scripete mic fixat în A şi are la celălalt capăt un corp de greutate Q (vezi fig.6 θ1 = ± π .6). la care planul diametral. De inel este legat un fir inextensibil şi de greutate neglijabilă. relaţia dintre P şi Q pentru existenţa echilibrului. N 1 = Q − G . Un inel de greutate G se poate mişca fără frecare pe un cerc din sârmă situat într-un plan vertical. Q < 2G . ce conţine şi diametrul AB.6. 1.1. Să se determine poziţia de echilibru a bilei.3.7. 1. este orizontal.3. 4P P≥Q .3.7).Echilibrul punctului material 41 1. Pentru ce valori ale greutăţii Q există aceste poziţii de echilibru ale inelului? Răspunsuri Fig. 2G 1. 1.3. care este trecut peste un scripete mic situat în punctul A cel mai de sus al cercului şi are legat la celălalt capăt un corp de greutate Q (vezi fig. De bilă este legat un fir ideal. Fig. precum şi reacţiunea legăturii asupra bilei în poziţia sa de echilibru.3. Q ≥ 0. N 2 = G .7 Răspunsuri θ = 2 arccos N= Q + Q 2 + 8P 2 . Q 2 + 8P 2 − Q 8P 2 − 2Q Q + Q 2 + 8P 2 . O bilă mică de greutate P se sprijină fără frecare pe o suprafaţă semisferică.3. Q θ 2 = ±2 arcsin . 8P ( ) .3 . 1.

42 Statica .3. aşa cum este reprezentat în fig. NA = NB = 2 2 R 2 (G1 + G 2 ) − 4l 2G1G 2 R 2 (G1 + G 2 ) − 4l 2G1G 2 Caz particular: θ = β = π . Caz particular: G 2 = 2G 1 şi R = 2l 3 .9 . Un semicerc din sârmă.9 de un perete la capătul A al diametrului său AB. Răspunsuri ⎛ G − G1 ⎞ ⎛ π⎞ 2lG1G 2 l ⎟ ∈ ⎜ 0.3. Două bile mici A şi B. N B = 2 3G1 . Fig. este fixat ca în fig. respectiv G 2 > G 1 . 1.3. situat într-un plan vertical. de care este legat un fir ideal ce trece peste un scripete mic fixat în B şi are la celălalt capăt un corp de greutate P. precum şi efortul din tijă în poziţia de echilibru. 1. 1.8 în secţiunea cu planul vertical median.3.9. unde diametrul DE este orizontal.1 1. 6 1.8.3. ⎜G +G ⎟ 2 R 2 − l2 ⎠ ⎝ 4 ⎠ 1 2 R 2 (G1 + G 2 ) − 4l 2G1G 2 ⎝ RG1 (G1 + G 2 ) RG 2 (G1 + G 2 ) . se află în echilibru fără frecare în interiorul unei semisfere de rază R > l . T= θ = arctg⎜ 2 . să se determine poziţiile de echilibru ale inelului şi reacţiunea legăturii asupra sa în aceste poziţii. reacţiunile suprafeţei asupra bilelor.8 θ dintre tijă şi orizontală la echilibru. Să se determine valoarea unghiului Fig. ⎟ . 1. având greutăţile G 1 .3. a) Dacă frecarea dintre inel şi semicerc este neglijabilă şi P = G . care formează unghiul α ≤ π 3 cu orizontala. legate între ele printr-o tijă rigidă de greutate neglijabilă şi de lungime 2 l . T = 2G1 . Pe semicerc se află un inel de greutate G. N A = 3G1 .

având latura OA verticală.3.10.3. 3 ϕ≥ ) π − 3α . 3 Ff 1 = Ff 2 = G .3 .Echilibrul punctului material 43 b) Dacă frecarea dintre inel şi semicerc este caracterizată de unghiul de frecare ϕ dat. să se determine valorile posibile ale distanţei d = P1 B pentru echilibrul culisoarelor pe bară. Răspunsuri a) b) c) θ1 = π − 2α . 3 α . să se determine valorile greutăţii P pentru care inelul rămâne în echilibru pe semicerc în poziţia sa în care θ = 2α . 1. 1. legate între ele printr-un fir inextensibil de lungime l = 2AB = 2a . să se afle poziţiile de echilibru ale inelului pe semicerc. T = N1 = N 2 = 2 3 G . 2 Fig.10 1. Pentru ce valori ale unghiurilor α şi ϕ această poziţie de echilibru este posibilă? c) Pentru α = 0 .1. 3 α≤ N 2 = −2G sin π . ϕ = π 8 şi P = G . se află culisoarele P1 şi P2 de aceeaşi greutate G. Cunoscând coeficientul de frecare μ = 3 2 dintre bară şi culisoare.10. P ≤ −G N1 = 0 . precum şi reacţiunile legăturilor la care sunt supuse cele două culisoare în cazul echilibrului lor la limită.3. . Răspunsuri 0 ≤ d ≤ 3a . ( cos( 3α + ϕ ) . θ2 = π − 2arctg 2 + 3 ≤ θ ≤ π . Pe bara fixă OABD din fig. respectiv într-un plan orizontal. îndoită în unghi drept în A şi B într-un plan vertical. sin(α + ϕ ) 2α .

5 x ⎡ 1 1⎤ 2 5 5 ∈ ⎢− .3. 5 Ff = Ff = 2 5 G . orientată în sensul pozitiv ascendent.12.11.13.1 1. 1. x .3.3. 1.3. 1.3. a ] ⎝ ⎠ y = a sin x2 y2 + = 1 . 0 ≤ x ≤ 3a a 2 y = x 2 . 5 5 G . precum şi reacţiunile legăturii asupra sa în poziţiile sale de echilibru la limită. Ff = 5 5 a . a ⎢4 4⎥ ⎣ ⎦ N= N= 2 5 G .11.17. a ⎢3 3 ⎥ ⎢ 3 3⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ x ⎡ π π⎤ ∈ − . 1. 5 Ff = 5 G .12. .14.3.13. N = G .5 dintre inel şi curbă. 1. 1.3. −2 a ≤ x ≤ 2a 4a 2 a 2 x3 x2 y= 2 − − 2 x . x ∈( −∞ . x ⎡ π 2π ⎤ ⎡ 4π 5π ⎤ U ∈ . 0 ≤ x ≤ 2πa a x π π y = a cos .3. Un inel de greutate G este supus la legătura pe un arc de curbă plană aspră.15. . 1. 1.3. Ff = G . 5 5 a ⎣ 8 8⎦ 2 5 x 5 G .44 Statica . Răspunsuri 1.3. − a ≤ x ≤ a 2 2 a 2 x y= − 3x . 5 N= 2 5 G . . Cunoscând coeficientul de frecare la alunecare μ = 0. 1. N = G . a ⎢ 6 6⎥ ⎣ ⎦ x ⎡5 7⎤ ∈ . −a ≤ x ≤ a a x ⎛ ⎞ y = a ⎜ 1 − e a ⎟ .14. având ecuaţia: 1.3. . 5 5 G . ⎥ . 1. ≤ − ln 2 .3. să se determine poziţiile de echilibru ale inelului pe legătură.15.11 – 17.3. confecţionat din sârmă.16. −3a ≤ x ≤ 4a 3a 2a faţă de planul vertical Oxy cu axa Oy verticală.

Un punct material de greutate G este supus la legătura bilaterală pe suprafaţa unui elipsoid cu ecuaţia: x2 y 2 z2 + + =1 4a 2 4a 2 a 2 faţă de sistemul de referinţă Oxyz. 5 ⎦ a ⎣ 5 a ⎣ ⎦ 2 7 21 3 N= G .17.18. 2⎤ ⎡ 2 ⎤ 2 5 5 y ⎡ ∈ ⎢ −1 . În punctele A. 1⎥ . 1⎥ sau ∈⎢ ∈ ⎢ −1 . N = Ff = ∈ ⎢ −1 .Echilibrul punctului material 45 1. 1. să se determine: a) poziţiile de echilibru ale punctului material pe legătură şi reacţiunile suprafeţei asupra sa în poziţiile sale de echilibru la limită. ⎥U⎢ 5 5 a ⎣ 2 ⎦ ⎣ 2 ⎦ 7 − 1⎤ ⎡ 7 + 1 11 + 1⎤ x ⎡ 11 − 1 . Ff = G . b) poziţiile de echilibru în cazul în care legătura punctului material pe suprafaţa elipsoidului este unilaterală.3 .3. − . având axa Oz verticală. α = arctg <ϕ . sunt legate 3 arcuri elicoidale identice. 7 7 2 1. Să se arate că în aceste poziţii punctul material se află în echilibru. Răspunsuri a) b) c) 2 5⎤ ⎡ 5 ⎤ z ⎡ .19. Celelalte capete ale arcurilor sunt legate de un corp punctiform P de greutate G. − . Ff = G .16. . având constanta elastică k fiecare. care formează un triunghi echilateral cu laturile de lungime a. să se determine lungimea arcurilor în stare nedeformată. N = G .3.3. 5 5 1. Ff = G . ⎥U⎢ 2 2 ⎦ 2 ⎦ ⎣ 2 a ⎣ 2 5 5 N= G .1. ∈ ⎢− ⎥ . ⎥U⎢ 2 5 ⎦ ⎣ 5 a ⎣ ⎦ 5⎤ z ⎡ 5 ⎤ z ⎡ .3. c) reacţiunile suprafeţei asupra punctului material în poziţiile sale în care z = a 2 . Cunoscând unghiul de frecare ϕ = π 4 dintre punctul material şi legătură. 1⎥ . − ⎥ . B şi C ale unui tavan orizontal. − G . Ştiind că în poziţia de echilibru a corpului figura geometrică PABC este un tetraedru regulat.

α ≤ π 4 şi ϕ = π 12 . c) Pentru cazul particular în care G 1 = G 2 = G . 2 N 2 = ( G 1 + G 2 ) cosα .20.1 Răspuns l0 = a − 6 G ⋅ . Pe catetele OA şi OB ale unui triunghi dreptunghic. să se afle valorile unghiului θ pentru echilibrul lor. să se determine poziţiile de echilibru ale inelelor şi valoarea efortului din fir în poziţiile lor de echilibru la limită. de greutăţi G 1 . respectiv G 2 . G2 1 = 2 ≥1 . a) Dacă frecarea dintre inele şi legături este neglijabilă. G 2 sin α 2 T = G 1 cos2 α + G 2 sin 2 α . G 1 tg α . firul să fie orizontal? Care este valoarea unghiului θ pentru G 1 = G 2 ? b) Dacă frecarea dintre inele şi legături este caracterizată de unghiul de frecare ϕ < α . 1. 1. având ipotenuza AB orizontală şi unghiul α ≤ π 4 dat. Răspunsuri a) θ = arctg G 1 cos α −α .20). se află inelele P1 şi P2 . 6 k 1. confecţionat din sârmă. legate între ele printr-un fir inextensibil de greutate neglijabilă (vezi fig.46 Statica .3. să se determine Fig. precum şi reacţiunile legăturilor asupra inelelor.20 valoarea unghiului θ dintre fir şi orizontală. 2 N 1 = ( G 1 + G 2 ) sin α . Care trebuie să fie raportul G 2 G 1 pentru ca.3. în poziţia lor de echilibru. θ= π − 2α ≥ 0 .3. în poziţia de echilibru a inelelor. acelaşi pentru ambele inele. situat într-un plan vertical.

NO = G . în poziţia în care unghiul format cu planul orizontal este α. astfel încât ecuaţia de momente pentru echilibrul barei se poate exprima în raport cu orice punct. 1. Se observă că forţele ce acţionează asupra barei formează două cupluri de forţe.4. − (α + ϕ ) ≤ θ ≤ ϕ − α + arctg 1 G 2 sin(α − ϕ ) G 2 sin(α + ϕ ) 1. fiind simplu rezemată în punctele sale O. din care rezultă: Metoda I. 2 1.1. a Metoda II. Echilibrul corpului rigid 1. O bară omogenă de greutate G şi lungime 2 l se află în echilibru într-un plan vertical. 6 6 T= 1 G. N B = N D = G cos α . B şi D ca în fig.4 . 1.1 N B sin α − N D sinα = 0 . Cunoscând distanţa BD = a < l . Ecuaţiile de proiecţii ale forţelor ce acţionează asupra barei faţă de sistemul de referinţă plan Oxy sunt: N O − G − N B cos α + N D cos α = 0 .4.b) c) arctg G cos(α − ϕ ) G 1 cos(α + ϕ ) . faţă de care ecuaţiile de proiecţii ale forţelor devin: l . În locul sistemului de referinţă Oxy se va considera Ox′y′.4. Rezolvare Fig. Din această condiţie de echilibru se determină valoarea comună a reacţiunilor N B şi N D : N Ba − Gl cos α = 0 . să se determine reacţiunile reazemelor.Echilibrul corpului rigid 47 − π π ≤θ≤ . NB = ND .4.1. cu axa Ox′ dirijată după axa barei.

α = π 3 . se află în echilibru într-un plan vertical.1 N O sin α − G sin α = 0 . care sunt perpendiculare pe această latură şi au intensitatea maximă p în A. de lungime 4a şi greutate 2G. aplicată la mijlocul laturii OB sub unghiul α faţă de ea. Date numerice: a = 0. se obţine: px ′ F1 = ∫ dx ′ = pa . care sunt perpendiculare pe bară. F2 = 1. Bara omogenă OA. în planul său. 3 . 2a 0 2a 1 x′ = C F1 2a ∫ 2a x′dx′ = 0 px ′ 4a .2. 1. îndoită la mijlocul său B sub unghiul π − α dintre cele două laturi ale sale.4. dar. G = 200 N . se recomandă alegerea sistemului de referinţă Ox′y′.2.6 m . 1. M = 44 Nm .5 kN .4. din care se obţin aceleaşi rezultate. Rezolvare a) În raport cu axa Bx′. deoarece în ecuaţia de proiecţii pe axa Ox′ dispar 2 necunoscute. Să se determine: a) rezultanta F1 a subsistemului de forţe distribuite şi poziţia C pe latura AB a punctului său de aplicaţie. 1. p = 600 N m . Se constată că cele două metode prezintă acelaşi grad de dificultate. în general. Pe lângă greutatea proprie. adică reacţiunile N B şi N D .2 forţă concentrată de valoare F2 . o Fig. N O cos α − N B + N D − G cos α = 0 . dirijată după latura BA a barei. fiind încastrată în O în poziţia în care latura sa OB este orizontală. asupra barei mai acţionează ca în fig.48 Statica . precum şi un cuplu de forţe de moment M. b) reacţiunile încastrării. un subsistem de forţe paralele şi linear distribuite pe latura BA.4.

Din aceste ecuaţii se determină reacţiunile: . C YO = pa cos α + 2G − F2 sin α .3 o forţă F paralelă cu linia de cea mai mare pantă a planului înclinat. 1.3 Rezolvare În fig. Se alege sistemul de referinţă Oxy din figură. din care rezultă: X O = pa sin α + F2 cos α .4. s-au considerat greutăţile parţiale ale laturilor sale. Condiţiile de echilibru ale barei faţă de sistemul de referinţă Oxy devin: − X O + F1 sin α + F2 cos α = 0 . Pentru datele numerice din enunţ se obţine: X O = 1012 N . F( R + r ) − GR sin α − M r = 0 .4 .Echilibrul corpului rigid 49 b) În fig.4. unde . M O + M − Ga − G( 2a + a cos α ) − F1 ( 2a cos α + x ′ ) + F2 a sinα = 0 . faţă de care ecuaţiile de echilibru sunt: Ff + G sinα − F = 0 .2 s-au reprezentat reacţiunile încastrării şi forţele direct aplicate ce acţionează asupra barei.3 s-au reprezentat sensurile pentru forţa de frecare de alunecare Ff şi pentru momentul de rostogolire M r corespunzătoare tendinţei de mişcare cu alunecare şi rostogolire a troliului în sus pe planul înclinat. YO = −720 N . aşezat pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de planul orizontal.4. Să se studieze echilibrul unui troliu omogen de greutate G. Fig.1. aplicată la capătul unui fir ideal. YO − F1 cos α + F2 sin α − 2G = 0 . 1. 4⎞ ⎛ M O = Ga( 3 + cos α ) + pa 2 ⎜ 2 cos α + ⎟ − F2 a sin α − M . 1. înfăşurat pe tamburul de rază r al troliului.4. cu originea în punctul său de contact cu planul înclinat. 1. în locul greutăţii barei aplicată în centrul său de greutate. în planul vertical de echilibru al troliului.3. N − G cos α = 0 . ⎝ 3⎠ M O = 100 Nm . ale căror puncte de aplicaţie se determină mai uşor. având razele tamburilor r şi R. asupra căruia acţionează ca în fig.4. 1. Se cunosc coeficienţii de frecare de alunecare μ şi de rostogolire s dintre troliu şi planul înclinat.

Notând cu ϕ a = arctgμ unghiul de frecare de alunecare şi cu ϕ r = arctg s R un unghi de frecare echivalent. să se determine: a) valorile unghiului θ dintre linia de cea mai mare pantă a planului Fig. bara omogenă AB. condiţiile de echilibru se pot exprima sub forma: sin(α − ϕ a ) sin(α + ϕ a ) . Cunoscând coeficientul de frecare μ dintre bară şi planul înclinat. dacă valoarea coeficientului de frecare este μ = 10 + 5 19 = 0. M r = F( R + r ) − GR sin α . s este foarte mic. La capătul A al stâlpului este legată. corespunzător rezistenţei la rostogolire. b) poziţiile de echilibru ale barei şi reacţiunile legăturilor asupra sa în poziţiile sale de echilibru la limită. F( R + r ) − GR sin α ≤ sG cos α . Pentru acest caz. ( ) . 1. printr-o articulaţie sferică fără frecare. ≤ F≤G cos ϕ a cos ϕ a G sin(α − ϕ a ) GR sin(α − ϕ r ) sin(α + ϕ a ) GR sin(α + ϕ r ) .50 Statica . luând în considerare numai cele două tendinţe opuse de rostogolire ale troliului.4. de lungime 4a şi greutate G. întâlnit frecvent în aplicaţii. din aceste condiţii rezultă: G GR sin(α − ϕ r ) GR sin(α + ϕ r ) . pentru echilibrul troliului pe planul înclinat.4 înclinat şi dreapta OB pentru echilibrul barei. perpendicular pe planul înclinat. care se sprijină cu capătul B pe planul înclinat. raportul s/R va fi mult mai mic decât μ.4. Ff = F − G sin α . 1. astfel încât.1 N = G cos α . ≤ F≤ R + r cos ϕ r R + r cos ϕ r Deoarece.4. forţa F trebuie să ia valori cuprinse între cel corespunzătoare echilibrului la limită. Pe un plan înclinat cu unghiul α ≤ π 4 faţă de orizontală este fixat rigid un stâlp OA de lungime a. în general. care trebuie să verifice condiţiile de echilibru cu frecare: F − G sin α ≤ μG cos α .644 şi α = π 4 . ≤ ≤ F≤ ≤G R + r cos ϕ r R + r cos ϕ r cos ϕ a cos ϕ a pe baza cărora se pot analiza posibilităţile de mişcare ale troliului pe planul înclinat.

1. Pentru a putea calcula uşor momentele reacţiunii normale N şi al forţei de frecare faţă de axele de coordonate.4 . 2 1 15 Xa − 15Na cos θ + Ga sin α + Ga cos α cos θ = 0 . 2 z C = CC ′ = a . ecuaţiile de momente faţă de axele de coordonate. în care s-a ţinut seama că forţa de frecare Ff este perpendiculară pe dreapta OB în planul înclinat. pentru calculul momentelor greutăţii G faţă de axele de coordonate. De asemenea.Echilibrul corpului rigid 51 Rezolvare a) În fig. 2 G sin α sin 2 θ − G sin α . Z + N − G cosα = 0 . Faţă de sistemul de referinţă Oxyz din figură. devin: 15 Ga cos α sin θ = 0 . x C = OC ′ = 0 15 a cosθ . este util să se descompună această forţă după axele planului vertical Oxz şi să se determine coordonatele centrului de greutate C al barei: OB = 16a 2 − a 2 = 15a . având axa Ox după linia de cea mai mare pantă a planului înclinat şi axa Oz perpendiculară pe acesta. 1. deoarece se opune tendinţei de alunecare pe planul înclinat a capătului B al barei. N = ⎜ cos α − 2⎝ 15 ⎠ astfel încât. Y + Ff cosθ = 0 . 15Ff a − 2 15Na sin θ − Ya − Din aceste ecuaţii şi din primele 2 ecuaţii de proiecţii ale forţelor se determină: Ff = Y=− G sin α sin θ .4. OB′ = 15a cosθ . este util să se calculeze braţele acestor forţe: BB′ = 15a sinθ .4 s-au reprezentat forţa direct aplicată G şi forţele de legătură ce acţionează asupra barei într-o poziţie de echilibru. 2 Ca urmare. pentru echilibrul barei. rezultă: . pe baza condiţiei de echilibru cu frecare de alunecare. 2 yC = C′ C′ = 0 15 a sinθ . ecuaţiile de proiecţii ale forţelor pe axele de coordonate sunt: X − Ff sin θ + G sin α = 0 . 2 ⎞ 15 G⎛ sin α cos θ⎟ . 2 2 15 Ga sin α sin θ = 0 . 2 X= G sin α sin θ cos θ .

ca în fig. Bara omogenă OA. 1. 2 .1 ⎞ G G⎛ 15 sin α sin θ ≤ μ ⎜ cos α − sin α cos θ⎟ .4.6G . 6 6 X=− N= 2 10 − 5 40 ( ) G = 0. Neglijând frecările în articulaţii. Scripetele B şi articulaţia O se află pe aceeaşi orizontală la distanţa OB = 2l . reacţiunea articulaţiei în poziţiile sale de echilibru şi să se precizeze valorile greutăţii Q pentru care există aceste poziţii de echilibru.27G . G . Ff = 2 G = 0. de lungime 2 l şi greutate G. 4 40 ⎠ ⎝ 1. firul având atârnat la celălalt capăt un corp de greutate Q. 16 16 ⎛2 3− 2 10 ⎞ Z=⎜ + ⎟ G = 0. 2G 0≤Q≤ Q≥0 . să se determine valorile unghiului θ Fig. 2G Q − Q 2 + 2G 2 θ 2 = 2 arccos .4. se află în echilibru într-un plan vertical. fiind articulată în O şi legată în A cu un fir trecut peste un scripete mic B. Y = ± G = ±0.4.15G . 8 7 2 6 G = −0. 15 b) Pentru valorile date pentru μ şi α se obţin rezultatele: − π π ≤θ≤ .177G .52 Statica .5.62G . 2 2⎝ 15 ⎠ θ min ≤ θ ≤ θ max . 1.5.5 dintre bară şi orizontală pentru echilibrul barei. Răspunsuri Q + Q 2 + 2G 2 θ1 = 2 arccos . θ max = arcsin 15μctgα 15 + μ 2 − arctg μ . θ min = −θ max .

Să se determine: a) valoarea înălţimii h a conului. astfel încât centrul de greutate al corpului să fie în punctul O.4.6. Bara omogenă AB.2 ⎟ .4.Echilibrul corpului rigid 53 2G 2 − Q 2 m Q Q 2 + 2G 2 VO = . centrul cercului bazei conului.7. 1. printr-un fir inextensibil de lungime r. 2G 1.6 curba ( Γ ) determinată.1. b) NA = G G tgθ = 2 2 x l2 . având greutatea G şi dimensiunile geometrice din figură.7 1. este simplu rezemat în B pe un perete vertical şi legat în A de punctul fix D. comun cu cel diametral al semisferei.3x 2 . π 2) dintre ea şi verticală. Să se determine: a) ecuaţia curbei ( Γ ) faţă de sistemul de referinţă Oxy.7. .4. ca în fig. l2 . 1. aparţinând aceluiaşi perete vertical. fiind rezemată fără frecare la extremităţile sale pe axa verticală Oy şi pe o curbă plană ( Γ ) din acest plan.4. astfel încât bara să se afle în echilibru în orice poziţie determinată de unghiul θ ∈[ 0 . . care formează corpul considerat. Corpul omogen de rotaţie din fig. exprimată în funcţie de r. 2G HO = 2Q G 2 − Q 2 m Q Q 2 + 2G 2 . se află în echilibru în planul vertical Oxy. 2⎜ l ⎟ ⎠ ⎝ l⎛ ⎜ 0≤x≤l .x 2 Fig.1.x 2 NB = G G 4 + tg 2θ = 2 2 4l 2 . 1. b) reacţiunile reazemelor în funcţie de θ şi în funcţie de abscisa x a punctului B pentru Răspunsuri a) x2 ⎞ y = 1.4.4. Fig. de lungime l şi greutate G.4 . egală cu raza cercului diametral al semisferei şi cu raza cercului de la baza conului.6. 1.

3 NB = 2R 2G .54 Statica . 6 3 N= G. având densitatea proporţională cu distanţa de la un punct curent al barei la extremitatea sa A.4. c) reacţiunile reazemelor în poziţia de echilibru a barei.4. de lungime l şi greutate G. 3 T= 2 3 G .8. 3 θ = arccos G 9l 2 − R 2 NA = . 2 3 R − l2 . c) reacţiunea reazemului şi efortul din fir în poziţia de echilibru a corpului. Răspunsuri a) b) c) AC = 2l . 3 Fig. 1.8 1.1 b) valorile unghiurilor ϕ şi α la echilibrul corpului. Să se determine: a) poziţia centrului de greutate C al barei. π ϕ=α= . b) valoarea unghiului θ dintre bară şi verticală pentru echilibrul barei şi valorile lungimii l pentru existenţa acestei poziţii de echilibru. fiind simplu rezemată ca în fig. 4l ( ) R ≤l<R .4. Răspunsuri a) b) c) h = 3r . Bara neomogenă AB. 1. 3 R 2 − l2 2 R 2 − l2 . se află în echilibru într-un plan vertical.8 pe un perete vertical şi pe suprafaţa interioară a unui cilindru circular de rază R > l cu generatoarea orizontală.

Să se determine: a) coordonatele centrului de greutate al plăcii faţă de sistemul de referinţă Oxy cu axa Ox după latura sa OA şi axa Oy verticală.4 . se află în echilibru într-un plan vertical cu latura sa OA orizontală.9.4. Să se determine: a) coordonatele centrului de greutate al plăcii faţă de sistemul de referinţă Oxy.Echilibrul corpului rigid 55 1.875a . b) valorile unghiului α ∈[ 0 . 1.10. având forma şi dimensiunile din fig. b) deformaţia arcului până în poziţia de echilibru a plăcii. O placă plană omogenă de greutate G.1.5854 . H O = 0 .4.4. 5a k k VO = 0.4. 3( 6 + π) b) c) 8a = −0.10. Fig. yC = − 1. c) reacţiunea articulaţiei în poziţia de echilibru a plăcii.927a . având axele dirijate după dreptele OA. care formează unghiul α cu verticala.9 Răspunsuri a) xC = 52 + 9π a = 2. respectiv OD. O placă plană omogenă de greutate G. iar tangenta în B la arcul de cerc care delimitează placa este verticală.4. având forma şi dimensiunile din fig. 1. c) reacţiunea articulaţiei şi efortul din fir.4146G . Patrulaterul OABD este un trapez dreptunghic. se află în echilibru într-un plan vertical cu latura sa OA orizontală. orientată în sens pozitiv ascendent.9. . 6+π x G G Δl = C = 0. π 2) pentru ca placa să poată fi în echilibru în poziţia considerată. fiind articulată în O şi legată în B de punctul fix E printr-un fir inextensibil. 1. fiind articulată în O şi legată în A de punctul fix B printr-un arc elicoidal vertical de constantă elastică k.

B şi C se află pe aceeaşi orizontală şi cunoscând unghiurile α 1 .516l . b) c) Fig. 1.106l . = 0.106 cos α + 3 sin α G=− G . ⎛π ⎞ sin⎜ − α⎟ ⎝6 ⎠ l 13 − 2 3π VO = G − 0.553 sin α G .11. Ştiind că dreptele CE şi BF sunt verticale.1 Răspunsuri a) xC = yC = l 2π − 3 2 3 3−π = 1. . având atârnată greutatea Q la capătul său L.56 Statica . Răspunsuri TE = TF = (2Q + G) sin α 2 cos β 2 sin α 1 sin β 2 cos β1 + sin α 2 sin β1 cos β 2 . de greutate G şi lungime 2 l . (2Q + G) sin α 1 cos β1 sin α 1 sin β 2 cos β1 + sin α 2 sin β1 cos β 2 X A = TE cos α 1 cosβ 1 + TF cos α 2 cosβ 2 .11. legate între mijlocul D al barei şi punctele fixe E.4.553G T= . ⎛π ⎞ cos α − 3 sin α sin⎜ − α⎟ ⎝6 ⎠ HO = 0. aparţinând peretelui vertical. 1. YA = TF sin α 2 cosβ 2 − TE sin α 1 cosβ1 .4.10 2 3 3−π π 0≤α< . ⎛π ⎞ sin⎜ − α⎟ ⎝6 ⎠ 1. că punctele A.553 cos α 0. Bara omogenă AL. Z A = Q + G − TE sin β1 − TF sin β 2 . α 2 . 6 0. este articulată în A de un perete vertical şi ţinută în echilibru în poziţia perpendiculară pe peretele vertical prin firele inextensibile DE şi DF. β 1 şi β 2 din fig. să se determine eforturile din fire şi reacţiunea articulaţiei. . respectiv F.4.

13. care leagă placa de punctele fixe D şi E din acelaşi perete vertical. având atârnată greutatea Q la capătul său B. de lungime 2 l şi greutate G. este articulată în A de un perete vertical şi ţinută în poziţia de echilibru orizontală prin firele inextensibile BD.1.12 1. TBE = 3 2 THE = G. Pentru ce valori ale greutăţii Q placa rămâne în echilibru în poziţia dată? Fig.4. 3 YA = 2G . Ştiind că patrulaterele ABHF şi ADEF sunt pătrate. 1.4.4. care este trecut peste un scripete mic fixat în K şi are atârnată greutatea Q la celălalt capăt.12.Echilibrul corpului rigid 57 1. G 2G . BE şi HE. 3 3 (3Q − G ) .12. 3 3Q − G XA = .11 Răspunsuri 2 (2G − 3Q ) .4. de forma unui triunghi dreptunghic isoscel şi de greutate G. 1. se află în echilibru într-un plan vertical în poziţia în care formează unghiul α cu orizontala. 1. să se determine eforturile din fire şi reacţiunea articulaţiei A.4.13 pe două reazeme . Z A = −2 G . Placa omogenă ABH din fig. Bara omogenă AB. În prelungirea laturii HB a plăcii este legat un alt fir. 1.4. fiind sprijinită ca în fig.4 . ≤Q≤ 3 3 TBD = Fig.

4. trebuie să fie îndeplinite condiţiile: μ ≤ tgα ( 4λ − 1) bara nu poate fi în echilibru în poziţia l a = λ > 1. pentru echilibrul barei în poziţia considerată. Între aceste valori. având atârnată greutatea Q la celălalt capăt al său. Răspunsuri Se Fig. . 1.14 semicercului de intersecţie a suprafeţei cilindrice cu planul vertical de echilibru se află pe aceeaşi orizontală cu capătul A al barei. 1. Dacă tgα tgα <μ< .14.4.58 Statica . de lungime l şi greutate G. Cunoscând distanţa dintre reazeme a < l .13 notează considerată. 4λ − 1 2λ − 1 Q≥G tgα − μ( 2λ − 1) >0 . în care este legat un fir orizontal.14 peste un scripete mic S. μ( 4λ − 1) − tgα 1.1 aspre D şi E. dacă reazemul E se află la capătul său A. unde coeficientul de frecare este μ.4. 1.4. Dacă μ ≥ tgα ( 2λ − 1) . fiind rezemată fără frecare în D pe suprafaţa unui semicilindru circular de rază R < l 2 şi cu frecare în A pe un plan orizontal. precum şi cele ale greutăţii Q. bara va fi în echilibru pentru orice valoare a greutăţii Q. să se determine valorile coeficientului de frecare μ dintre bară şi reazeme. trecut ca în fig. se află în echilibru într-un plan vertical Oxy. Centrul O al Fig. Bara omogenă AB. Să se determine: a) valorile raportului Q G pentru echilibrul barei în poziţia sa în care unghiul format cu orizontala este α dat.

sin 2α ⎛ λ ⎞ N A = G⎜ 1 − sin 2α⎟ . Un troliu omogen de greutate G.1. să se determine: a) valorile greutăţii Q şi ale unghiului α pentru echilibrul troliului.4. ⎝ 2 ⎠ Ff = μN A . b) reacţiunile reazemului din A şi efortul din firul OB în cazul echilibrului la limită al troliului.4.4. este ţinut în echilibru pe un perete vertical aspru cu ajutorul unui fir inextensibil. 4 2 .15 porţiunea înclinată a celui de al doilea fir şi verticală. Răspunsuri a) 0≤Q≤ GμR cos α . 1. respectiv dintre Fig. b) N D = Gλ sin α . având razele tamburilor R şi r. 1. Răspunsuri a) λ sin 2 α − μ(1 − λ sin α cos α ) ≤ 1< λ = 2R Q ≤ λ sin 2 α + μ(1 − λ sin α cos α ) . 1. r (sin α − μ cos α ) − μR cos 2α π π ≤α< . au aceiaşi valoare α dată.4 . legat între centul O al troliului şi punctul fix B din acelaşi perete vertical. Pe tamburul de rază r al troliului este înfăşurat un alt fir. şi anume în planul vertical perpendicular pe peretele vertical de sprijin.15 sa reprezentat troliul împreună cu legăturile sale în poziţia sa de echilibru.Echilibrul corpului rigid 59 b) reacţiunile reazemelor pentru condiţiile de echilibru la limită al barei în poziţia considerată. în care unghiurile dintre primul fir şi orizontală. În fig. G l < 2 . care trece peste un scripete mic S şi are legat la celălalt capăt un corp de greutate Q.15. Cunoscând coeficientul de frecare μ < 1 dintre troliu şi peretele vertical de spijin.

Pentru celelalte 4 corpuri ale sistemului. N= Gr cos α . cu ajutorul căreia se determină atât poziţiile de echilibru ale sistemului. G 3 = 4G . Q1 = 9G . dacă problema este static determinată. centrul de greutate C al platformei dreptunghiulare. G 1 = 7G . iar toate celelalte fire sunt verticale. precum şi cele din articulaţiile scripeţilor. Cunoscând a = l = 10 r . c) reacţiunile încastrării. care sunt greutăţile proprii. încastrată în O în poziţie orizontală. precum şi toate firele de legătură dintre corpuri. respectiv a reacţiunilor legăturilor. în această problemă nu mai este necesar să fie separate corpurile de greutăţi Q1 . b) valoarea maximă a razei R şi valoarea minimă a coeficientului de frecare μ. cât şi reacţiunile legăturilor exterioare şi interioare în poziţiile sale de echilibru. G 4 = 40G . Echilibrul sistemelor materiale 1. G 2 = 16G . Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. reprezentat în secţiunea cu planul său vertical de echilibru Oxy. axa de simetrie a corpului cilindric. 1. NE 8r − l(G1 + 2Q1 )cos θ = 0 .1. Metoda cea mai generală pentru studiul echilibrului unui sistem de corpuri este metoda separării corpurilor. 1. r ( sin α − μ cos α ) − μR cos 2α 1. Q 3 = 8G . Q 3 şi scripetele fix de greutatea G.5 . în care se găsesc: bara BD. cos θ N E sin θ − N B + Q 3 − Ff = 0 . deoarece reacţiunile legăturilor la care sunt supuse aceste corpuri au valori ce rezultă în mod evident în poziţiile lor de echilibru. Rezolvare Metoda I. Firul legat în I de corpul cilindric este orizontal. N E cos θ − G 1 − Q1 = 0 . de asemenea. Pentru fiecare corp sunt indicate pe figură greutatea sa şi dimensiunile sale geometrice. pentru echilibrul la limită al corpului cilindric pe platformă.1. Q 2 = 84G .5. cei doi scripeţi. evidente. să se determine: a) unghiul θ dintre bară şi orizontală la echilibru. care sunt. r (sin α − μ cos α ) − μR cos 2α Ff = μN . Q 2 . reprezentate separat în fig. pentru R = 2 r şi μ = 0. Frecările dintre bara BD şi corpul cilindric.b) T= G (r + μR sin α ) . Pentru aplicarea acestei metode.1.5.5.2) – 5) sub acţiunea forţelor direct aplicate. sunt neglijabile.1). ecuaţiile de echilibru sunt: N B − N E sinθ = 0 . .5.

care se exprimă în funcţie de datele problemei. VO − N + Q 2 − VA − G 4 = 0 . Ff − H O − H A = 0 . H A − Q 3 = 0 . λ= cos3 θ = N = G 1 + G 2 + Q1 . l(G1 + 2Q1 ) ( ) M O = 2aG 4 + 4a( G 3 + Q 3 ) + ( a + λ )( G 1 + G 2 + Q1 ) − 3aQ 2 .Echilibrul sistemelor materiale 61 N − N E cosθ − G 2 = 0 .5 . Fig. VA = G 3 + Q 3 . Răspunsurile la întrebările din enunţ se obţin prin particularizare pentru valorile date ale acestor greutăţi şi ale dimensiunilor geometrice ale corpurilor. 1.5.N B (h − 8r tgθ) + λG 2 − RQ3 − hN E sin θ − (4r − λ )N E cos θ = 0 . NE = G 1 + Q1 . M O + 3aQ 2 − ( a + λ ) N − 2aG 4 − 4aVA = 0 . G1 + G 2 + Q1 H A = Q 3 . H O = Q 3 − Q 3 = 0 . RQ3 + 4r (G1 + Q1 ) 1 + 2 tg 2θ . VA − G 3 − Q 3 = 0 . cosθ N B = ( G 1 + Q1 ) tgθ . .1 Se observă că toate reacţiunile legăturilor rezultă ca funcţii de greutăţile corpurilor sistemului şi de parametrii de poziţie θ şi λ. VO = G1 + G 2 + G 3 + G 4 + Q1 + Q3 − Q 2 . Ff = Q 3 . 8r (G1 + Q1 ) . din care se determină: 1.

5rG 2 + rG 1 − 7 rQ1 − RQ 3 = 0 . 4 Ff = 8G ≤ 32μG . 10r ( 7G + 18G) 125 G 1 = 7G şi Q1 = 9G se obţine: 4 θ = arccos ≅ 37o .1.25 . a = 10r şi valorile greutăţilor din enunţ se determină λ. În această problemă nu se cer reacţiunile legăturilor interioare.1. deoarece H O = 0 . din care. μ≥ 1 = 0. după eliminarea reacţiunii N E .1 a) Pentru l = 10r . 5 b) Pentru echilibrul corpului cilindric pe platformă. constituit din bara BD şi corpul cilindric.2). Ff = μN . R max = Gr (80 + 7 − 63) = 3r . 0 < Ff ≤ μN . a) Primul subsistem trebuie să fie constituit numai din bara BD.5. aflat la limita răsturnării în jurul punctului K şi la limita alunecării imprimate de forţa orizontală Q 3 . deoarece BE = 8r cos θ = 10r = l . 4 Valorile extreme pentru R şi μ.6) s-a reprezentat al doilea subsistem de corpuri. 1. 32G 4 c) Deoarece valorile date pentru R şi μ îndeplinesc condiţiile de echilibru ale corpului cilindric pe platformă. Metoda II. 8G μ min = 8G 1 = . pentru θ determinat şi valorile greutăţilor din enunţ. M O = Gr(800 + 480 + 472 − 2520) = −768Gr . Deoarece nu se cer reacţiunile reazemelor din B şi E. R ≤ 3r . în poziţia considerată a sistemului. se obţin luând egalitatea în ultimele 2 relaţii de mai sus. c) Pentru R = 2 r . având legăturile interioare rigidizate şi solidarizate de corpurile subsistemului considerat pentru rezolvarea fiecărui punct al problemei. cos3 θ = 8r ( 7G + 9G) 64 = . Condiţiile de echilibru la limită devin: Q 3 − Ff = 0 . VO şi M O . prin care se separă subsisteme de corpuri din sistemul dat. este suficient să se scrie ecuaţia de proiecţii ale forţelor pe axa By′ şi ecuaţia de momente faţă de B. 4 VO = 0 . 1. astfel încât rezultă: λ= 19r . din care se determină: Ff = 8G . din care. sistemul de corpuri se va afla în echilibru în poziţia sa . N = 32G . care este în echilibru în panul vertical Bx′y′ sub acţiunea forţelor din fig. Acest rezultat ne arată că centrul de greutate al barei se află chiar în punctul E în poziţia sa de echilibru.62 Statica . este necesar să se impună condiţiile: 0 < λ ≤ 5r . rezultă: λ= R + 17 r ≤ 5r .5. N − G 1 − G 2 − Q1 = 0 . corespunzătoare echilibrului la limită. b) În fig. rezultă θ = arccos4 5 . prin urmare volumul de calcul va fi mult mai mic dacă se aplică metoda separării parţiale.

1. .Echilibrul sistemelor materiale 63 în care unghiul θ are valoarea determinată. VO − G 1 − G 2 − G 3 − G 4 − Q 1 + Q 2 − Q 3 = 0 . Prin urmare. Subsistemul considerat trebuie să fie în echilibru sub acţiunea reacţiunilor încastrării. articulat la capătul A al grinzii orizontale OA de greutate neglijabilă. să se determine: a) rezultanta F1 şi centrul C pentru forţele paralele distribuite.5. în care sunt indicate dimensiunile geometrice ale corpurilor. p = 2 kN m . Neglijând frecările din articulaţii şi cunoscând coeficientul de frecare μ = ln 7 π dintre tamburul de rază 2r al troliului şi firul înfăşurat pe el. 1. sub acţiunea greutăţii G a troliului. din care rezultă VO = H O = 0 .1. a forţelor paralele orizontale de intensitate maximă p. aplicată sub unghiul α la capătul E al pârghiei DE. al treilea subsistem de corpuri va fi constituit din toate corpurile sistemului rămase după tăierea firului vertical legat în J de platformă. G = 200 N . care este articulată Fig.5. M O = Gr(160 + 98 + 198 + 800 + 160 + 336 − 2520) = −768Gr . c) reacţiunile încastrării din O a grinzii pentru F = 2 Fmin . se află în echilibru în planul vertical Oxy. 1. Pentru determinarea reacţiunilor încastrării. precum şi a forţei F.2 în D şi se găseşte în poziţie orizontală atunci când firul inextensibil înfăşurat pe tamburul de rază 2r al troliului este întins. 1. b) valoarea minimă a forţei F pentru echilibrul sistemului.5. în care trebuie să se ţină seama de faptul că greutatea G 1 este aplicată chiar în punctul E. r = 5 cm . ecuaţiile de echilibru devin: H O = 0 . a greutăţii Q a sarcinii.1). de asemenea de greutate neglijabilă. Q = 2.2. aşa cum este reprezentat în fig. distribuite ca în figură pe bara verticală BD de greutate neglijabilă. Date numerice: α = arctg3 . M O + 3aQ 2 − aG 2 − ( a + 4 r )G 1 − ( a + 12 r )Q1 − 2aG 4 − 4aG 3 − ( 4a + R)Q 3 = 0 . a greutăţilor corpurilor sale şi a efortului Q 2 din firul tăiat.2.8 kN . iar momentul încastrării va fi: 1. Sistemul de corpuri omogene din fig.5 .5. unde se află mijlocul barei BD în poziţia sa de echilibru.

pentru F = 2 Fmin şi cu valorile Fmin .2. rezultă: 7 6 pr + Qctgα . adică troliul şi pârghia DE. F1 .1 Rezolvare a) În raport cu axa verticală By′ din fig. se determină: T1 = Q . ⎜∫ 7 F1 ⎝ 0 3r ⎠ 7 pr 3r ( ) b) Pentru determinarea valorii minime a forţei F. 12 T2 = 7Q . Prin aplicarea acestei metode. 2 7 6 Q VO = G + Q − Q = G + . rezultă: 3 p 7 F1 = ∫ y ′dy ′ + ∫ pdy ′ = pr + 2 pr = pr . pentru valoarea lui μ dată în enunţ.2. din care. din care. deoarece nu se cer reacţiunile legăturilor interioare.64 Statica . VO − G − Q + F sin α = 0 . y C determinate anterior. se obţin următoarele ecuaţii: − H O + F1 + F cos α = 0 . în afara reacţiunilor din articulaţii. 1. 7 7 30ctgα − 11 ⎞ 30 60 ⎛ M O = 11pr 2 + 6Gr + 7Qr + Qrctgα − Qr = r ⎜ 11pr + 6G + Q⎟ . În această problemă nu se cer reacţiunile din articulaţiile A şi D ale corpurilor amintite. aşa cum sunt reprezentate în fig. M O − F1 y C − 6rG − 7 rQ − 5rF cosα + 10rF sin α = 0 . 1. T2 = T1e μπ . dirijată după bara BD. între care se numără şi eforturile T1 şi T2 din fir. 2 rT2 − 2 rT1 − rQ = 0 . 12 Fmin = 3Q .5. Prin urmare. datorită frecării firului înfăşurat pe tamburul său de rază 2r sub unghiul la centru de 180°. astfel încât este suficient să se considere tăiate porţiunile verticale ale acestui fir şi să se scrie ecuaţiile de momente faţă de articulaţii ale celorlalte forţe ce acţionează asupra acestor corpuri. ar trebui să fie separate corpurile între care este legat acest fir. corespunzătoare echilibrului la limită al troliului. condiţiile de echilibru la limită ale acestor corpuri devin: 7 rFsin α − rT1 − 5rT2 = 0 .5. 3r 2 2 0 3r 3r 5r yC = y′ = C 3r 5r ⎞ 22 r 1 ⎛ py ′ 2 3pr 2 + 8pr 2 = y ′dy ′ + ∫ py ′dy ′⎟ = . 7 sin α c) Pentru determinarea reacţiunilor încastrării se impune aplicarea metodei rigidizării sistemului în poziţia sa de echilibru. ⎠ ⎝ 7 7 7 HO = .

5. β = 5π 6 şi efortul T0 = γR în fir în punctul P0 . α = 5π 12 . P0 fiind punctul cel mai de jos al porţiunii AB al firului. Cunoscând ordonatele punctelor O1 şi P0 din figură.3. să se determine: a) lungimea b a porţiunii DE a firului. b) lungimea totală a firului.1).3. un capăt al său fiind legat în punctul fix A. 1.3 .15 kN . c) abscisa x C a centrului de greutate C al întregului fir. Un fir omogen de greutate specifică lineară γ se află în echilibru în planul vertical Oxy ca în fig. 1. VO = 600 N . având centrul O1 şi raza R. iar ultima sa porţiune DE atârnă pe verticală. M O = 95 Nm .5. 1. situat în planul de echilibru al firului. Fig. aflat în poziţia sa de echilibru. porţiunea sa BD fiind sprijinită fără frecare pe periferia unui disc circular fix.5.1.5 .Echilibrul sistemelor materiale 65 Pentru datele numerice din enunţ se obţin următoarele valori ale reacţiunilor încastrării: H O = 1.

5. având axa Ox orizontală la distanţa a de punctul P0 cel mai de jos al firului şi axa Oy verticală ce trece prin P0 este y = a ch( x a ) . care este supusă la legătura fără frecare pe o suprafaţă cilindrică. efortul în fir la capătul B al porţiunii sale AB trebuie să fie: ⎛ 3R ⎞ TB = γy B = γ ⎜ + R sin( π − β)⎟ = 2 γR . R⎞ ⎛ TB = TD + γR ∫ cos θdθ = γ ⎜ b + ⎟ .1 Rezolvare a) Se ştie că ecuaţia curbei plane de echilibru a unui fir omogen greu faţă de sistemul de referinţă Oxy. ⎝ 2⎠ 0 5π 6 În urma comparării acestui rezultat cu valoarea determinată anterior pentru TB . reacţiunea normală dN a legăturii. ⎝ 2 ⎠ Pe de altă parte. astfel încât rezultă: TR + γR 2 cos θdθ − R( T + dT) = 0 . 1. pentru echilibrul său este mai uşor să se scrie ecuaţia de momente ale forţelor ce acţionează asupra lui în raport cu O1 . pentru care se prezintă în continuare 2 metode. care este parametrul de poziţie al elementului de fir considerat. Ecuaţia curbei de echilibru a porţiunii AB a firului fiind cunoscută. y) este T = γy . iar efortul în fir în punctul său curent P( x . precum şi eforturile din fir la capetele elementului considerat. Asupra unui element de fir de lungime ds = Rdθ acţionează greutatea sa dG = γds . se obţine b = 3R 2 . Deoarece l 1 . Ca urmare. astfel încât se obţine: . unde TD = γb reprezintă greutatea G 3 a porţiunii DE. În fig.66 Statica .2) s-a separat această porţiune de fir în poziţia sa de echilibru pe legătură. se poate determina l 1 efectuând integrala din ds pe această curbă între punctele B şi A. De aici rezultă imediat T0 = γa = γR .3. deci a = R . Deoarece aici nu se cere variaţia reacţiunii normale N a legăturii cu unghiul θ. porţiunii sale DE. l 3 = b = 3R 2 şi l 2 = Rβ = 5πR 6 . l3 a mai rămâne de Metoda I. aceeaşi valoare a efortului TB trebuie să rezulte din studiul echilibrului porţiunii de fir DB. dirijate după tangentele corespunzătoare la curba de echilibru a firului. b) Lungimea totală a firului se compune din lungimea din lungimea determinat l2 a arcului de cerc BD cu unghiul la centru β şi din lungimea l1 a porţiunii sale AB. situat în planul său vertical de echilibru.

yA = TA R = = 2 γ cos α ( 3 +1 R .1. ) Metoda II. ) l 1 = 2( 3 + 1)R . Deoarece greutatea porţiunii de fir AB este G1 = γ l 1 . x A = R arg ch ( ) ( ) se obţine: x1 = (2 + 3 )ln(2 + 2 + 3 + 6 − 3 ln 2 + 3 − 2 3 +1 ( ) ) ( ) ( 6 + 2 −2 ) R = 0. în cazul în care firul este secţionat în B şi porţiunea sa AB este rigidizată în poziţia sa de echilibru. În fig. după determinarea absciselor x A şi x B : yA = R ln 2 + 2 + 3 + 6 . R x B = R arg ch2 = − R ln 2 + 3 . l a întregului fir va avea valoarea: l = R⎛ + ⎜ 3 ⎝2 5π ⎞ + 2 3 + 1 ⎟ = 9. care sunt eforturile din fir la capetele sale şi greutatea G 1 .582R . 1. . ⎝ ⎠ ( ) ( ) unde ordonata punctului A s-a determinat din condiţiile: TA cosα = T0 = γR . 6 ⎠ ( ) c) Ecuaţia de momente ale forţelor ce acţionează asupra porţiunii de fir AB în raport cu proiecţia B′ a punctului B pe axa Oy este: γ y A x A sin α + 2 γRx B cos(π − β) − γR (y A − 2R ) − γl 1x1 = 0 . din care.3.1) s-au reprezentat aceste forţe.5 .626R. se poate determina mai uşor lungimea sa din ecuaţiile de proiecţii pe orizontală şi pe verticală ale forţelor ce acţionează asupra sa în poziţia sa de echilibru. Din această figură rezultă: γ y A cos α − 2 γR sin (π − β) = 0 .5.Echilibrul sistemelor materiale 67 l1 = xA xB ∫ 2 xA ⎞ ⎛ y2 x x ⎞ y2 ⎛ dy ⎞ ⎛ x B 1 + ⎜ ⎟ dx = ∫ ch dx = a ⎜ sh A − sh B ⎟ = R ⎜ A − 1 + −1⎟ = ⎟ ⎜ R2 a a a ⎠ R2 ⎝ dx ⎠ ⎝ xB ⎠ ⎝ 2 ⎛ ⎞ = R ⎜ 2 3 + 1 − 1 + 3 ⎟ = 2R 3 + 1 . yA = 2 Lungimea ( 3 +1 R . γ y A sin α + 2 γR cos(π − β) − γl 1 = 0 .

x1l 1 + x 2l 2 + x 3l 3 l = 2 3 + 1 ⋅ 0.4 1. x 3 = x B − R cos( π − β) − R = − R⎜ ln 2 + 3 + 2 ⎝ ⎠ ( ) astfel încât rezultă: xC = . 2 4 VO = G . Ştiind că articulaţiile O şi C se află pe aceeaşi verticală la distanţa OC = l şi neglijând frecările. θ 3 = arccos θ = θ3 : HO = HC = NB = 0 .772R 9. G HO = HC = 16Q 2 − G 2 .31 − 1. să se determine: a) valorile unghiului θ dintre bara OA şi verticală în poziţiile de echilibru ale sistemului şi valorile greutăţii Q pentru existenţa acestor poziţii de echilibru. 1 NB = 16Q 2 − G 2 .582 ( ) Fig.68 Statica . b) reacţiunile legăturilor în poziţiile de echilibru determinate.5. 2 : θ2 = π .626 − (5π 6) ⋅ 2. de lungime 2 l şi greutate G.4. Bara omogenă OA. 4Q Q> G . 1. θ = θ1.1 Abscisa x 2 a centrului de greutate al arcului de cerc BD şi abscisa x 3 a celui al porţiunii verticale a firului vor fi: x 2 = x B − R cos( π − β) − 2R 2 β β sin cos = 3 β 2 2 ⎛ 3 2⎞ = − R⎜ ln 2 + 3 + + ⎟ = −2. 2 5π ⎠ ⎝ ( ) ⎛ 3 ⎞ + 1⎟ = −3.183 R = −0. este articulată în O şi se sprijină pe capătul B al barei identice BD. care este articulată la mijlocul său C şi are atârnată greutatea Q la celălalt capăt. .5. VC = G + Q .31R .5 ⋅ 3.183R . ∀Q ≥ 0 . 8Q G . Răspunsuri a) b) θ1 = 0 .

8Q Fig. XB = 0 . 8Q VC = G + 3Q − G2 . Y1 = . Barele omogene AB şi BC.5 1. 2 YA = − G1 + G 2 . Răspunsuri G1 + G 2 . să se determine reacţiunile tuturor legăturilor. 2 G2 . Ştiind că punctele O. respectiv G 2 . de greutăţi G 1 .5.1. iar articulaţia B se sprijină pe peretele vertical Oxz în punctul corespunzător de pe axa Oz. 2 2 G1 + G 2 G X 1 = X 2 = Y2 = 0 . respectiv C.5. 2 NB = a) b) c) X A = X C = YC = 0 . ZC = G2 . se află în echilibru ca în fig. ZB = − 2 . YB = ZB = − G G1 + G 2 . dacă reazemul din B este aplicat: a) barei AB.5 .5. 1. 1. articulate între ele în B şi la celelalte capete în punctele fixe A. unde articulaţiile A şi C sunt situate în planul orizontal Oxy. B şi C pot fi considerate ca vârfuri ale unui cub.5. A. 2 2 . b) barei BC. c) fusului articulaţiei comune pentru cele două bare.Echilibrul sistemelor materiale 69 VO = G − 2Q + G2 .5. Z1 = − Z 2 = − 2 . 2 G ZA = G 1 + 2 . 2 X B = YB = 0 .

în care unghiul 2α < π 2 dintre bară şi orizontală este cunoscut.6. 2 2l sin α (R − h )sin 2α − h (2R − h ) cos 2α h < R(1 − cos 2α ) b) c) h ≥ R(1 − cos 2α ) . a) Să se determine valorile forţei F şi ale înălţimii h pentru care sistemul de corpuri se află în echilibru în poziţia dată. b) eforturile din bare cu metoda separării nodurilor. având dimensiunile geometrice din figură. Grinda cu zăbrele din fig.6. care. 1.7. oricât de mare ar fi valoarea forţei F ? c) Pentru α = π 6 şi h = R 2 să se Fig. se află în echilibru într-un plan vertical sub acţiunea greutăţii Q a unui corp atârnat în A. aplicată la capătul B al barei.1 1.1. la rândul lui. NC = ND = 2R HA = F 4R ( 3l − 4R . Bara AB de lungime l şi greutate neglijabilă este articulată în punctul fix A dintr-un plan orizontal şi se sprijină pe un disc circular omogen de rază R şi greutate G. b) Pentru ce valori ale înălţimii h a pragului. ) VA = − 4R lF .6 determine reacţiunile tuturor legăturilor. la care laturile paralele ale trapezului isoscel ABCD sunt orizontale. c) eforturile din barele 4. Răspunsuri a) 0<F≤ . sub acţiunea unei forţe orizontale F. sistemul se află în echilibru. Sistemul astfel format se află în echilibru într-un plan vertical ca în fig.5. NE = G .5.70 Statica .5. 1. 5 şi 6 cu metoda secţiunilor.5. Să se determine: a) reacţiunile legăturilor exterioare.7. 1. lF . este rezemat în punctul E pe acelaşi plan orizontal şi în punctul D pe muchia unui prag de înălţime h < R .5. h (2R − h ) RG . .

să se determine: a) reacţiunile legăturilor exterioare din O şi A. având toate barele de aceeaşi lungime.5. aflată în echilibru într-un plan vertical sub acţiunea forţelor exterioare orizontale sau verticale din figură. 1.5.8.5. 4 2 4 H1 = −H 2 = T4 = T8 = 5 Q. 2 4 2 3 5 1 13 T5 = − Q . respectiv 8. V1 = 2Q . b) eforturile din barele 4.8.8 Fig 1 5 7 1. T6 = Q . 9 şi 10.5 . Pentru grinda cu zăbrele din fig. 5 şi 6. T7 = − Q . folosind metoda secţiunilor. . 2 3 2 3 T1 = Q .1.Echilibrul sistemelor materiale 71 Răspunsuri a) b) Q . V2 = − Q . 1. T3 = Q . T2 = Q . 2 Fig.

1. 3 T9 = − T8 = − T10 = 3 F . Un disc circular omogen de rază R şi greutate G se sprijină pe un perete vertical aspru.9. pe care este apăsat datorită unei forţe orizontale F. să se determine: a) valorile forţei F pentru echilibrul sistemului de corpuri în poziţia considerată.1 Răspunsuri a) b) H O = −F . aplicată la capătul B al barei AB articulată în A.72 Statica . Un corp de greutate G se sprijină pe un perete vertical aspru. 3 T6 = 2 3 F . Sistemul astfel format se află în echilibru într-un plan vertical în poziţia din fig. tgα + μ 1.5. 1. μ < tgα .9 G G . 2 3 F . articulată la capete între mijlocul C al barei AB şi centrul de greutate al corpului. 3 1.10. T4 = VO = 2 F . pe care este apăsat datorită unei forţe verticale F. HA = 0 . dacă forţa F are valoarea minimă corespunzătoare echilibrului sistemului în poziţia dată. Neglijând frecările în articulaţii şi greutăţile barelor şi cunoscând coeficientul de frecare μ dintre corp şi peretele vertical. al cărei efect de apăsare se transmite prin altă . tgα + μ Gtgα VO = VC = VA = .5. 3 3− 3 F . Răspunsuri a) b) Fig. în care articulaţiile O şi A se află pe aceeaşi orizontală. C şi A. b) reacţiunile articulaţiilor O. al cărei efect de apăsare se transmite prin altă bară OC. precum şi ale peretelui vertical asupra corpului.5. T5 = − NA = F . ≤ F≤ tgα + μ tgα − μ G HO = HC = N = . iar unghiul α dintre bare şi orizontală este dat. aplicată la capătul B al barei AB articulată în A.5. AB = 2 OC . tgα + μ μG Ff = .9.

10. Rtgα + s H O = H C = H A = N D = Gctgα . AB = 2 OC . astfel încât unghiul dintre bară şi orizontală are valoarea α = arccos (R l ) . să se determine: a) valorile forţei F pentru echilibrul sistemului de corpuri în poziţia considerată. se află în echilibru într-un plan vertical. Sistemul ră de corpuri astfel format se află în echilibru într-un plan vertical în poziţia din fig. ≤ F≤ Rtgα + s Rtgα − s s < Rtgα . Discul se sprijină pe un plan orizontal aspru. VA = Ff = M r = 0 . HO = HC = HA = ND = VO = VC = Ff = RGtgα .1. Fig. μ < tgα . Sistemul de corpuri omogene din fig. c) reacţiunile legăturilor pentru F = G .10 c) sG < μN D . 1. articulată la capete între mijlocul C al barei AB şi centrul discului. Rtgα + s RG . iar frecările din reazemul A al barei pe un perete vertical şi din articulaţia B sunt neglijabile. Rtgα + s b) VA = 0 . articulate între ele în centrul discului şi la capătul B al barei. b) reacţiunile tuturor legăturilor pentru valoarea minimă a forţei F. Cunoscând coeficientul de frecare de alunecare μ şi cel de rostogolire s < μR dintre disc şi peretele vertical.5. a) Ce valori trebuie să fie asigurate pentru coeficienţii de frecare de alunecare μ şi de rostogolire s dintre disc şi planul orizontal. format din bara AB de lungime l şi greutate G şi dintr-un disc circular de rază R şi greutate 9G. Răspunsuri a) RGtgα RGtgα . 1. corespunzătoare echilibrului la limită al sistemului în poziţia dată. iar greutăţile barelor şi frecările din articulaţii fiind neglijabile.11. 1. iar unghiul α dintre bare şi orizontală este dat. 1. astfel încât sistemul să se găsească în echilibru în poziţia dată? .5.5 . în care articulaţiile O şi A sunt situate pe aceeaşi orizontală.5.Echilibrul sistemelor materiale 73 bară OC.11. M r = sN D . VO = VC = G .5.

Sistemul de 2 bare omogene din fig. 1. GR 2 l 2 − R 2 . de lungime l şi greutate G fiecare. 1. N C = 10G .5.5.11 Fig. 1. pentru care tgα > 3tgβ . 20(l 2 − R 2 ) GR l 2 − R 2 .12. respectiv rezemat în B pe un plan orizontal. 20(l 2 − R 2 ) R 2 l2 − R 2 .12. articulate între ele la câte un capăt şi având celălalt capăt articulat în punctul fix O. se află în echilibru într-un plan vertical.74 Statica . 2 l2 − R 2 b) N A = H B = Ff = Mr = VB = G .5.12 1. astfel încât unghiurile dintre bare şi orizontală au valorile α şi β date. Răspunsuri a) μ≥ s≥ R l2 − R 2 . . 2 l2 − R 2 Fig.5.1 b) Să se determine reacţiunile tuturor legăturilor pentru echilibrul la limită al sistemului în poziţia considerată.

pentru ce valori ale coeficientului de frecare μ dintre bara AB şi planul orizontal va rămâne sistemul în echilibru în poziţia considerată? c) Pentru α = 5π 12 . precum şi reacţiunile legăturilor interioare şi exterioare sistemului. Sistemul de corpuri astfel format se află în echilibru într-un plan vertical ca în fig. Ce relaţie trebuie să fie verificată între greutăţile celor 3 corpuri.1. de greutate 2G. 6 VA = ) 3 G . respectiv β.5. aplicată la capătul B al barei AB. pentru care sunt date α ≤ π 4 şi β = π 2 − α . tgα − tgβ 2 μ≥ . 1. 1. Răspunsuri a) b) c) G . sunt legate prin articulaţii cilindrice fără frecare în centrele lor de greutate la capetele tijei omogene AB. NB = Ff = H A = H O = G 3− 3 . 3 ( ) VO = G 3+ 3 . 3 ( 3 G . să se determine valoarea unghiului θ dintre tijă şi orizontală în poziţia de echilibru a sistemului. respectiv G 2 .5 . a) Dacă frecările dintre corpuri şi planele înclinate sunt neglijabile. b) În absenţa forţei F. tgα − 3tgβ F= μ = μ min . pentru echilibrul sistemului în poziţia dată. astfel încât sistemul să fie în echilibru în poziţia în care tija este orizontală? Care este valoarea unghiului θ în poziţia de echilibru a sistemului pentru G1 = G 2 = G ? Fig. iar în caz afirmativ să se determine reacţiunile legăturilor în această poziţie de echilibru.Echilibrul sistemelor materiale 75 a) Neglijând frecările.5. faţă de orizontală.5.13. Două corpuri paralelipipedice de greutăţi G 1 .13 . şi se sprijină pe două plane înclinate cu unghiurile α. β = π 12 şi μ = ( 3 + 1 4 să se verifice dacă sistemul ) se află în echilibru. 3 1.13. să se determine valoarea forţei orizontale F.

N 1 = 2 2G 2G 3+ 3 . N2 = 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) θ min = − π . α = π 4 şi ϕ = π 12 să se determine valorile unghiului θ şi reacţiunile legăturilor în poziţiile de echilibru la limită ale sistemului. Ff 1 = 2 2G N2 = 3 + 1 . să se determine: . VB = 2G . 2 2G H A = H B = 3G . articulată la capete în punctul fix O şi în centrul de greutate al corpului 2. are valoarea α dată.14. H = H = 2G + G + G sin α cos α . N 1 = ( 2G + G 1 + G 2 ) cosα . ( A B 1 2) (G + G 1 ) sin α VA = ( 2G + G 1 + G 2 ) cos2 α − G 1 .14 se află în echilibru întrun plan vertical. H A = H B = 3G 6 2G N1 = 3 + 3 . VB = ( 2G + G 1 + G 2 ) sin 2 α − G 2 . coeficientul de frecare μ 1 dintre corpul 3 şi planul orizontal pe care se reazemă. Ff 2 = 2 VA = 2G . acelaşi pentru ambele reazeme. să se afle valorile unghiului θ pentru echilibrul sistemului. G 2 . G 3 ale celor 3 corpuri. 2 2G 3 −1 . N 2 = ( 2G + G 1 + G 2 ) sinα . ( ) (G + G 1 ) sin(α + ϕ) (G + G 1 ) sin(α − ϕ) . 1. 2 ) ( ) ( ) ( ) 1. G + G2 = tg 2 α . G + G1 θ= π − 2α . c) Pentru cazul particular în care G 1 = G 2 = G . 6 ( 3 +1 .76 Statica . Sistemul de 3 corpuri omogene din fig.5. Răspunsuri a) θ = arctg (G + G 2 ) cos α − α . coeficientul de frecare μ 2 dintre corpurile 2 şi 3 şi neglijând frecările din articulaţii. în poziţia sa în care unghiul format cu orizontala de bara OA. VB = 0 . Ff 2 = 2G 3− 3 . Cunoscând greutăţile G 1 . Ff 1 = 3 − 1 . 2G 3− 3 .1 b) Dacă frecările dintre corpuri şi planele înclinate sunt caracterizate de unghiul de frecare ϕ < α . 2 b) arctg ( G + G 2 ) cos(α + ϕ) − α + ϕ ≤ θ ≤ arctg ( G + G 2 ) cos(α − ϕ) + ϕ − α .5. c) θ max = π .

1. G 2 = G . 2 + tgα F= 1.1. 2 + tgα G( 2 + 3tgα ) VO = . care este trecut peste 3 scripeţi de greutate Fig.5 . aflat în echilibru întrun plan vertical în poziţia din figură. 1. 1. 2 + tgα G( 2 − tgα ) VA = . G 1 + 2G 2 μ 1 + μ 2 + μ 1G 3 2 1 + μ 2 tgα b) Fig. pentru echilibrul sistemului în poziţia dată.15.5. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. 2 + tgα 2G HA = HO = . legat la capete în punctele sale A şi C şi înfăşurat sub unghiul la centru de 180° pe tamburul de rază r al unui troliu cu axă fixă orizontală. articulată în O. dacă: G 1 = 2G . Pe tamburul de rază 2r al troliului este înfăşurat un alt fir ideal. μ 1 = μ 2 = 0.5. în care bara OA de greutate G.15 .15. aplicată ca în figură asupra corpului 3.5 . G 3 = 4G .14 2G( 4 + tgα ) . frecarea dintre acest fir şi tambur fiind caracterizată de coeficientul de frecare μ = ln 7 π .5. Răspunsuri a) 0≤ F≤ . este ţinută în poziţie orizontală printr-un fir ideal.Echilibrul sistemelor materiale 77 a) valorile forţei orizontale F.5. b) valoarea forţei F şi reacţiunile articulaţiilor pentru echilibrul la limită al sistemului în poziţia considerată.

3 1. Răspunsuri 2 0≤ Q≤ G . prin articulaţiile cilindrice B şi D cu fusele orizontale. VO = 120G . .5. 5 HO = 2 G . este încastrată în O în poziţie orizontală şi de ea sunt legate ca în fig. cunoscând dimensiunile geometrice din figură şi neglijând frecările din articulaţii. Grinda omogenă OA. 1. 1.5. să se determine valorile greutăţii Q pentru echilibrul sistemului în planul vertical din figură.78 Statica . Ştiind că porţiunile rectilinii ale firelor sunt orizontale sau verticale. 5 VO = G . Fig. de lungime 12r şi greutate 12G.1 neglijabilă ca în figură şi are atârnat la celălalt capăt un corp de greutate Q. mai multe corpuri omogene de greutăţi şi dimensiuni geometrice indicate pe figură. să se determine valorile greutăţii Q pentru echilibrul sistemului în poziţia dată. caracterizată de coeficientul de frecare μ = ln 2 π .16.16. precum şi reacţiunile articulaţiei O în cazul echilibrului la limită al sistemului. M O = 682Gr . H O = 2G .5. cu excepţia frecării dintre tamburul de rază 2r al troliului şi firul înfăşurat pe el sub unghiul la centru de 180°. sau prin fire perfect flexibile şi inextensibile. precum şi reacţiunile încastrării în cazul echilibrului la limită al sistemului. Considerând frecările neglijabile.16 Răspunsuri 0 ≤ Q ≤ 85G .

razele R . 1. a 1.17 O1 şi O 2 pentru echilibrul la limită al sistemului considerat. să se determine: a) momentul maxim al frecării de pivotare în funcţie de P.5. R 1 . având razele . aflat în echilibru în poziţia din figură.1. valoarea greutăţii G 2 şi reacţiunile articulaţiilor Fig. prin articulaţii cilindrice fără frecare. Pentru modificarea forţei de apăsare P a pivotului pe lagărul de pivotare corespunzător se aşează greutatea G1 pe pârghie la distanţa b de O. 2 aR sin α R 1 − r12 3 H O1 = 0 . Cunoscând distanţa OO 1 = a . pârghia BD de greutate neglijabilă.5.5.18.5. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig.17. 1. iar pentru imprimarea tendinţei de pivotare a pivotului se atârnă greutatea G2 la un capăt al unui fir perfect flexibil şi inextensibil. G 1 . a şi b. r1 . Răspunsuri a) b) M max = 3 2μP R 1 − r13 . Grinda omogenă OA de greutate G1 = 20G este încastrată în O în poziţie orizontală şi de ea sunt legate.5 . b G1 .17. 2 3 sin α R 1 − r12 P=G+ a+b G1 . unghiul α şi coeficientul de frecare de alunecare μ dintre pivot şi lagăr.Echilibrul sistemelor materiale 79 1. care trece peste un scripete ideal şi este înfăşura pe alt scripete solidar cu axa pivotului. b) valoarea forţei de apăsare P în funcţie de G. a VO1 = 3 2 aG + ( a + b)G 1 R 1 − r13 G 2 = H O 2 = VO2 = μ . în care pârghia O1A de greutate neglijabilă este orizontală şi axa pivotului tronconic de greutate G este verticală. respectiv troliul omogen de greutate G 2 = 25G .

19 este acţionat de un cuplu de moment M şi este frânat datorită frecării cu un sabot de frână.5. VO = 242G .5.185r . Pe tamburul de rază r al troliului este înfăşurat un fir. b) valoarea forţei F şi reacţiunile încastrării în cazul echilibrului la limită al sistemului în poziţia considerată.1 tamburilor r şi 2r. datorită frecării dintre sabotul de frână şi tamburul de rază 2r al troliului. Discul circular cu centrul O din fig. iar pe tamburul său de rază 2r se sprijină cu frecare un sabot de frână de forma din fig. greutatea G şi unghiul la centru al arcului de cerc corespunzător 2α = π 3 .80 Statica .18. 1. H O = 25 3G .18 Fig. Cunoscând dimensiunile geometrice din figură. având grosimea λ.5. astfel încât centrul său de greutate să se afle pe suprafaţa sa de contact cu tamburul. 2 F = 50 3G .19. 1. M O = 2126Gr . Sistemul de corpuri astfel format se află în echilibru întrun plan vertical sub acţiunea unei forţe F. aplicată perpendicular pe pârghie la capătul său D. solidarizat ca în figură . 1. ( ) 1.19 Răspunsuri a) b) λ= r π − 6 + ( π − 2)( π + 6) = 0. de care este atârnată o sarcină de greutate Q = 121G .5. solidarizat de pârghie printr-o bară de greutate neglijabilă. caracterizată de coeficientul de frecare μ = 3 3 .5. 1. să se determine: a) grosimea λ a sabotului de frână. Fig.

să se determine valoarea forţei P şi reacţiunile articulaţiei O pentru echilibrul la limită al sistemului în planul vertical din figură. precum şi dimensiunile geometrice din figură.5. iar corpul de greutate Q este menţinut în poziţia din figură cu ajutorul unor ghidaje verticale fără frecare. acţionat de forţa activă P.20. 1. de asemenea de greutate neglijabilă. a discului. care imprimă sabotului forţa de apăsare pe disc prin intermediul unui palan diferenţial.21. a sabotului. Să se determine valorile forţei active P pentru echilibrul sistemului din fig. Răspunsuri M a − μc R − r . cunoscând greutatea Q şi coeficientul de frecare μ dintre aceasta şi reazemul său orizontal. 1. rigiditatea firelor şi cunoscând coeficientul de frecare μ dintre sabot şi disc.20 Q λ + λ(1 + λ ) 2 ≤P≤ λ3Q λ2 + (1 + λ ) 2 . Neglijând greutăţile pârghiei.21. care nu au mai fost reprezentate.5. μR 1 R1 P= 1. dacă se cunosc greutatea Q şi cifra λ a fiecăruia din cei trei scripeţi de greutate neglijabilă. care nu au mai fost reprezentate.Echilibrul sistemelor materiale 81 de o părghie orizontală.5. μR 1 a + b 2 R M M HO = . dacă bara AB. Să se determine valorile greutăţii P pentru echilibrul sistemului din fig.5 .5. VO = . a scripetelui mobil. . 1. 1. frecările din articulaţii.20.5.1. ştiind că toţi scripeţii de greutate neglijabilă au aceeaşi cifră λ. Răspuns Fig. este menţinută în poziţie orizontală cu ajutorul unor ghidaje verticale fără frecare.

având celălalt capăt legat de un tavan. iar pe tamburul său de rază R este înfăşurat alt fir. Cunoscând cifra troliului λ şi neglijând frecările din ghidajele verticale ale blocului cubic. Fig.82 Statica . Pe tamburul de rază r al troliului este înfăşurat un fir.1 Răspuns P ≤ λμQ λ4 − 1 . . λ −1 1. 1. Un troliu omogen de greutate P este montat.22.21 Fig. λR − r R − λr R > λr . având legat la celălalt capăt un corp de greutate Q.22 Răspuns λr ( P + G ) r( P + G ) ≤Q≤ .5. 1.5. astfel încât centrele de greutate ale celor două corpuri să coincidă.5.22. în interiorul unui bloc cubic de greutate G. 1.5. prin intermediul unor articulaţii cilindrice cu frecare. să se determine valorile greutăţii Q pentru echilibrul sistemului de corpuri în poziţia sa din fig.

cifra λ a scripeţilor şi a troliului. greutatea Q şi se neglijează greutăţile celorlalte corpuri din sistem. 1.24. . Pentru mecanismul de ridicat din fig.Echilibrul sistemelor materiale 83 1.5. 1.1.23 Răspunsuri Fmin = Qr( a − μc) Qr Qr . 2 2 2 μRλ (1 + λ )( a + b) Rλ (1 + λ ) μRλ (1 + λ ) VA = VD = Qr( b + μc) Q( λR cos α − r ) Q(μλR sin α − r ) . NC = . Ff = H A = H D = . se cunosc dimensiunile geometrice din figură. la care culisorul solidar cu bara orizontală de lungime l se poate mişca fără frecare pe tija verticală O1O 2 . greutatea Q a sarcinii şi se neglijează greutăţile celorlalte corpuri din sistem. 2 2 μRλ (1 + λ )( a + b) Rλ (1 + λ ) μRλ2 (1 + λ ) M D = hH D .23. cifra λ a troliului şi a scripeţilor. ştiind că firele de legătură dintre troliu şi scripeţi formează cu verticala unghiuri foarte mici. 1. HO = . Să se determine valoarea forţei verticale F de acţionare a frânei şi reacţiunile legăturilor din O.5. Fig.5 .5. Pentru sistemul de corpuri din fig. se cunosc razele troliului.24. 1. prevăzut cu o frână cu sabot. VO = .5. coeficientul de frecare μ dintre sabotul de frână şi troliu.23. C şi D pentru echilibrul la limită al sistemului. A.5. unghiul α. Să se determine valorile forţei active P pentru echilibrul sistemului şi înălţimea h a culisorului pentru ca suma reacţiunilor tijei asupra sa să nu depăşească valoarea nQ.

25 pe o tijă orizontală aspră. Pentru echilibrul la limită al inelelor pe tijă.5. este legat la capete de două inele mici de greutate neglijabilă. n Fig. 2 TA = TB = G . T0 = μG .5.5. săgeata maximă h a firului. Un fir omogen greu. Răspunsuri ϕ⎞ ⎛ d = lμ ln⎜ ctg ⎟ . 2⎠ ⎝ h= l(1 − sin ϕ) 2 cos ϕ . efortul minim T0 şi eforturile la capete ale firului. 2 cosϕ .25 1. coeficientul de frecare fiind μ = tgϕ .84 Statica .1 Răspunsuri Q R − λ3 r λ( λ + 1) R ( ) ≤ P ≤ Q(λ R − r) . 3 λ( λ + 1) R h≥ 2l . 1. 1. având greutatea G şi lungimea l . perfect flexibil şi inextensibil. să se determine distanţa d dintre ele.25.5.24 Fig. 1. care se sprijină ca în fig.

se obţin ecuaţiile analitice ale traiectoriei sale: 3y + 4 z = 24 r . situat într-un plan paralel cu axa Ox. acceleraţia. x 2 + ( y − 4 r ) + ( z − 3r ) = 25r 2 . de unde se obţine valoarea absolută a vitezei: v = v 2 + v 2 + v 2 = 2 trλ 25 sin 2 λt 2 + 16 cos2 λt 2 + 9 cos2 λt 2 = 10trλ . v z = z = −6trλ cos λt 2 . vitezele areolare faţă de originea axelor de coordonate şi faţă de punctul C(0 . 4 r .1. Cinematica punctului material 2. Rezolvare Prin eliminarea timpului din legea de mişcare a punctului material. v y = y = 8trλ cos λt 2 .1. calculând cosinuşii directori ai direcţiei sale faţă de axele de coordonate. 2 2 care este cercul cu centrul în C şi de rază R = 5r . viteza. ( ) unde r şi λ sunt constante pozitive. 8r . Pentru determinarea vitezei punctului material la un moment t al mişcării sale. Legea de mişcare a unui punct material în coordonate carteziene este dată prin: x = 5r cosλt 2 .1. respectiv B(0 . precum şi raza de curbură a traiectoriei sale. extremităţile acestui diametru având coordonatele A(0 . ce intersectează planul Oyz după diametrul său AB. 3r ) în mişcarea dată a punctului material. Să se determine traiectoria. x y z Direcţia şi sensul vitezei punctului material se pot determina uşor. 6r ) . y = 4 r 1 + sin λt 2 . dar în mişcarea circulară a unui punct material este mai importantă raportarea lor la sistemul de . ( ) z = 3r 1 − sin λt 2 .2. 0) . se calculează proiecţiile vitezei pe axele de coordonate: & & & v x = x = −10trλ sin λt 2 . 0 .

de unde se obţine valoarea absolută a acceleraţiei: a = a 2 + a 2 + a 2 = 10rλ 1 + 4 t 4 λ2 . Se calculează proiecţiile pe axele de coordonate ale acceleraţiei. 5 5 r 4 r 3 r r n = − cos λt 2 i − sin λt 2 j + sin λt 2 k . cu originea în poziţia sa curentă P( x . respectiv cu tangenta la traiectorie în poziţia sa curentă. astfel încât rezultă: r r r r v = ω × ρ = Rωτ . normalei principale şi binormalei. & a y = v y = 8rλ cos λt 2 − 16t 2 rλ2 sin λt 2 . ω= r 4 r 3 r r τ = − sin λt 2 i + cos λt 2 j − cos λt 2 k . r r ω = ωb . x y z Dacă se calculează cosinuşii directori ai direcţiei acceleraţiei faţă de axele acestui sistem de referinţă. utilizând sistemul de referinţă Oxyz: & a x = v x = −10rλ sin λt 2 − 20t 2 rλ2 cos λt 2 . deci în raport cu normala principală. se prezintă în continuare două metode. Faţă de acest sistem de referinţă se poate scrie: r r r unde τ . y . R ( ) ( ) ( ) Se observă că vectorul unitar al binormalei. & a z = v z = −6rλ cos λt 2 + 12 t 2 rλ2 sin λt 2 . z) . n . 5 5 5 v = 2 λt . b sunt versorii tangentei. r r r r ρ = 5r cos λt 2 i + 4 r sin λt 2 j − 3r sin λt 2 k . Metoda I. r r r r ρ = CP = r − rC = − Rn . Pentru determinarea acceleraţiei punctului material. se obţin expresii complicate.86 Cinematica . după care este dirijat vectorul viteză unghiulară în mişcarea circulară a punctului material. are direcţia normalei la planul traiectoriei sale. Notând cu φ unghiul dintre acceleraţie şi normala principală. se pot exprima relaţiile: . din care nu se determină uşor direcţia şi sensul acceleraţiei în poziţia curentă a punctului material pe traiectorie.2 referinţă intrinsec al traiectoriei sale. măsurat în planul traiectoriei. 5 5 r r r 3 r 4 r 1 r r b = τ × n = cos2 λt 2 + sin 2 λt 2 j + sin 2 λt 2 + cos2 λt 2 k = 3 j + 4 k . De aici rezultă că este mai util să se determine direcţia şi sensul acceleraţiei r r punctului material faţă de raza curentă ρ şi faţă de viteza sa v .

a τ = εR = 10rλ . Pentru determinarea vitezelor areolare cerute în enunţ. ( ) ( ) Ştiind că mişcarea punctului material este circulară. ε 1 tgϕ = 2 = 2 . aR 1 + 4 t 4 λ2 r r a⋅v 1 ⎞ ⎛π = cos⎜ − ϕ⎟ = sin ϕ = .r r a ⋅ρ 2t 2 λ cos( π − ϕ ) = − cos ϕ = =− . a n = ω 2 R = 20t 2 rλ2 . Metoda II.Cinematica punctului material 87 tgϕ = 1 . având r r acceleraţia unghiulară constantă ε = 2λb . a = R ε 2 + ω 4 = 10rλ 1 + 4 t 4 λ2 . ⎠ ⎝2 av 1 + 4 t 4 λ2 astfel încât se obţine: 2. 2t 2 λ ϕ = arctg 1 . este evident că raza de curbură a traiectoriei sale este constantă şi egală cu raza R = 5r a cercului. calculate în urma studiului mişcării în coordonate carteziene. se calculează în primul rând viteza areolară faţă de C: r r r r 1r r 1 Ω C = ρ × v = R 2 ωb = 5tr 2 λ 3 j + 4 k . se poate determina raza de curbură a traiectoriei sale cunoscând valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei. se obţine succesiv: & a τ = v = 10rλ . & ε = ω = 2λ . an 20t 2 rλ2 . 2 2 ( ) după care se obţine uşor viteza areolară faţă de O: r r r 1r r 1r r r Ω O = r × v = rC × v + Ω C = −12 tr 2 λ cos λt 2 i + 15tr 2 λ 1 − sin λt 2 j + 2 2 r + 20tr 2 λ 1 + sin λt 2 k . a n = a 2 − a 2 = 20t 2 rλ2 . cu aceste valori cunoscute. Într-adevăr. Dacă nu se observă că mişcarea sa este circulară. τ R= v 2 100t 2 r 2 λ2 = = 5r . În coordonate intrinseci rezultă imediat: r r ε = εb . 2t λ ω deci mişcarea circulară a punctului material este uniform accelerată.1 . 2t 2 λ de unde se determină mai uşor direcţia şi sensul acceleraţiei punctului material în orice moment al mişcării sale.

Se dă legea de mişcare în mişcarea plană a unui punct material prin coordonatele carteziene: x = 2 r cosλt .1.2 2. a x = −2 rλ2 cos λt . 2⎝ r ⎠ −2 r ≤ x ≤ 2 r . Rezolvare a) Pe baza relaţiei cunoscute: cos 3α = 4 cos3 α − 3cos α . t 4 = π λ . v y = −3rλ sin 3λt . se poate elimina uşor timpul din legea mişcării. se calculează proiecţiile acestora pe axele de coordonate: v x = −2 rλ sin λt . pentru care t 0 = 0 .1. b) Să se calculeze valorile extreme ale vitezei punctului material şi apoi să se determine poziţiile şi acceleraţiile sale la momentele în care viteza sa are valori extreme. v = rλ 4 sin 2 λt + 9 sin 2 3λt . t i+ 4 = t i + π λ . viteza şi acceleraţia punctului material. exprimată în funcţie de timp şi apoi în funcţie de abscisa adimensională ξ = x r . deoarece cosλt ≤ 1 .1.2 dreptunghiului determinat de dreptele de ecuaţii x = ±2 r şi y = ± r . a) Să se determine traiectoria. unde r şi λ sunt constante pozitive. t 3 = 2 π 3λ . Pentru determinarea vitezei şi acceleraţiei punctului material. astfel încât rezultă: y= ⎞ x ⎛ x2 ⎜ 2 − 3⎟ . de unde rezultă: a y = −9 rλ2 cos 3λt . Prin urmare. t 1 = π 3λ . . aşa cum este reprezentată în fig. a = rλ2 4 cos2 λt + 81cos2 3λt . y = r cos3λt exprimate ca funcţii de timp. Cum se explică poziţiile acestor acceleraţii faţă de traiectorie? c) Să se arate că mişcarea punctului material este periodică şi apoi să se r r determine poziţiile Pi pe traiectorie.88 Cinematica . situat în interiorul Fig. 2. traiectoria punctului material este un arc de parabolă cubică. precum şi raza de curbură a traiectoriei sale. t 2 = π 2λ .2. vitezele v i şi acceleraţiile a i la momentele t i corespunzătoare unei perioade a mişcării. 2.2.

Pentru k = 4 n . Pentru k = 4 n + 2 . n ∈ N . exprimate ca funcţii de timp. în aceste poziţii punctul . Pentru k = 4 n + 1 . dar având sensul contrar r faţă de viteza v 2 din figură. 2λ k ∈Ν . tj = ± ⎝ 54 ⎠ 2λ 4λ cos4λt = − ( )( ) din care rezultă: j ∈N . deoarece în aceste poziţii viteza sa are valoarea minimă nulă. În poziţiile corespunzătoare acestor momente. acceleraţia punctului material va fi & normală la traiectorie.Cinematica punctului material 89 Cunoscând valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei puntului material. pentru care avem: 4 + 27 4 cos2 λt − 1 4 cos2 λt − 3 = 0 . 31 .2. deoarece acceleraţia sa tangenţială a τ = v este nulă. rezultă succesiv: sin λt cos λt = 0 . tk = kπ . 54 jπ 1 ⎛ 31⎞ arccos⎜ − ⎟ . 2λt k = kπ . iar pentru k = 4 n + 3 el ajunge din nou în P2 cu şi acceleraţia nulă şi viteza maximă tangentă la traiectorie. 2 4 sin 2 λt + 9 sin 2 3λt 4 + 9 4 cos2 λt − 1 Rc = v an 2 & aτ = v = rλ2 ( 4 sin λt cos λt + 27 sin 3λt cos 3λt ) . Se mai pot determina nişte valori de extrem & intermediar pentru viteza punctului din condiţia v = 0 . 2. sin 2λt = 0 . punctul material se află în poziţia P0 din fig. v = 0 .2 cu viteza minimă nulă şi are acceleraţia tangentă la traiectorie. r ( 4 + 9( 4 cos λt − 1) ) = 2 2 32 48 cos λt = r 24 ( (4 + 9(ξ 2 −1 )) ) 2 32 ξ . & b) Din condiţia de extrem a vitezei. iar acceleraţia sa tangenţială este diferită de zero.1 . pentru raza de curbură a traiectoriei se obţine succesiv: 4 sin 2 λt + 9 sin 2 3λt 12 rλ2 (1 − cos 2λt ) sin 2λt 48rλ2 sin 2 λt cos λt 2 2 = an = a − aτ = . deoarece variaţia în timp a vitezei sale va fi nenulă.1. punctul material se va găsi în poziţia P2 . acesta se află în poziţia P4 cu viteza nulă şi cu acceleraţia maximă tangentă la traiectorie. având viteza tangentă la traiectorie de valoare maximă v 2 = 13rλ şi acceleraţia minimă nulă. acceleraţia sa normală este nulă. În poziţiile P0 şi P4 . de valoare maximă a 0 = 85rλ2 .

a x ( t 7 ) = − rλ2 . a τ ( P2 ) = 0 . Ca urmare. care este de 3 ori mai mare decât perioada 2 π 3λ de variaţie a ordonatei y. . efectuată la punctul precedent. precum şi poziţiile acestor vectori faţă de traiectorie. a y ( t 5 ) = −9 rλ2 . iar valorile corespunzătoare ale acceleraţiei sale se pot calcula după cum urmează: π 3λ 2π t3 = 3λ 4π t5 = 3λ 5π t7 = 3λ t1 = . respectiv a proiecţiilor pe această axă ale vitezei şi acceleraţiei sale. a y ( t 1 ) = 9 rλ2 . Având calculate proiecţiile pe axele de coordonate ale acceleraţiei punctului material în poziţiile sale P1 ≡ P7 şi P3 ≡ P5 . De asemenea.90 Cinematica . a y ( t 7 ) = 9 rλ2 . a y ( t 3 ) = −9 rλ2 . la aceste momente punctul material se va găsi în poziţia P1 ( r . r ) cu viteza paralelă cu axa Ox de valoare v1 = v 3 = v5 = v 7 = 3rλ . Într-adevăr. R c ( P2 ) → ∞ . cât şi faţă de traiectorie. La momentele în care punctul material trece prin P2 . . acceleraţia sa este nulă. v 2 = 0 . valorile v i şi a i ale vitezei şi acceleraţiei sale la momentele t i corespunzătoare indicelui i par. a x ( t 1 ) = − rλ2 . . − r ) sau P3 ( − r . . a x ( t 5 ) = rλ2 . a n ( P2 ) = 0 . Mai rămâne să se determine aceste elemente ale mişcării punctului material la momentele t i pentru indicele i impar. a x ( t 3 ) = rλ2 . rezultă că mişcarea sa este periodică cu perioada T = 2π λ . se poate determina uşor orientarea vectorilor corespunzători ai acceleraţiei. la punctul precedent s-au determinat poziţiile sale Pi pe traiectorie. de exemplu în P0 se obţine: a 0 = lim v( t + Δt ) − v( t ) Δt t→0 Δt → 0 = lim t→0 rλ2 cos λt 4 + 27 4 cos 2 λt − 1 4 cos2 λt − 3 4 + 9 4 cos 2 λt − 1 ( ( )( ( ) 2 )) = 85rλ2 . deoarece: & v 2 = v max .2 material schimbându-şi sensul de mişcare pe traiectorie. a 1 = a 3 = a 5 = a 7 = 82 rλ2 . aceeaşi cu perioada de variaţie a abscisei x şi a proiecţiilor pe axa Ox ale vitezei şi acceleraţiei sale. adică ambele componente ale acceleraţiei sale în coordonate intrinseci sunt nule. deci cos3λt i = ±1 . c) Din analiza variaţiei vitezei punctului material. pentru care se observă că sin 3λt i = 0 . atât faţă de sistemul de referinţă Oxy.

Mecanismul din fig.1. după care se poate determina sinλt ca funcţie de ϕ .1. măsurată pe axa Ox.3. 2. iar bara trece printrun manşon articulat în O la Fig. 6 6 Pentru eliminarea timpului din această lege de mişcare. se pot scrie relaţiile: OB sin ϕ = R cos θ . ecuaţia traiectoriei punctului D în coordonate polare se obţine din următoarele calcule succesive: .1. 2 − sin θ OB = R 5 − 4 sinθ . unde λ este o constantă pozitivă dată. π π − ≤ϕ≤ . 2. ⎪ϕ = arctg 2 − sin λt ⎩ ( ) R ≤ r ≤ 3R . Pentru exprimarea lor ca funcţii de timp. ⎨ cos λt .Cinematica punctului material 91 2. k ∈ N . din care rezultă: cos θ . Ştiind că unghiul θ este măsurat între direcţia negativă a axei Oy şi manivelă.2. Rezolvare a) Coordonatele polare ale punctului D vor fi raza vectoare r = OD şi unghiul polar ν dintre bară şi axa Ox. să se determine: a) legea mişcării capătului D al barei şi ecuaţia traiectoriei sale în coordonate polare. precum şi valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei punctului D la momentele t k = kπ 6λ . care este strict pozitiv. OB cos ϕ + R sin θ = 2R . b) componentele radiale şi transversale. Prin urmare. se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela se roteşte în jurul articulaţiei fixe A după legea θ = λt . în primul rând se exprimă în funcţie de timp cos ϕ . articulate între ele în B. tgϕ = astfel încât legea mişcării punctului D în coordonate polare va fi: ⎧ ⎪r = R 4 − 5 − 4 sin λt . corespunzătoare unei rotaţii complete a manivelei.3.3 distanţa AO = 2 R .1 . format din manivela AB de lungime R şi bara BD de lungime 4R.

27 -1.3 0.0 0. în primul rând. b) Pentru determinarea elementelor mişcării cerute în enunţ. && ϕ = −6λ2 (5 − 4 sin λt ) 2 .96 0. r 2 a = a2 + aϕ .49 8 1. că viteza punctului D nu se .18 0.76 -0.33 0.00 0.35 0.0 0.43 0. r& 2 v = v2 + vϕ .55 0.76 0.35 0.3 1.1.2 cos ϕ = 1 1 + tg 2 ϕ = 2 − sin λt . r Valorile acestor elemente ale mişcării punctului D la momentele date în enunţ. ⎜ ⎟ ⎝ ⎠ unde toate expresiile de sub radicali sunt pozitive pentru ν cuprins între − π 6 şi π 6 .30 6 1.49 0.76 -0.30 2 2.3 s-a reprezentat şi această traiectorie pe baza ecuaţiei sale în coordonate polare.2 0.2 0.0 -1.27 1.09 0. care este o curbă plană închisă. a r = && − rϕ 2 .0 0.0 5.3 0. ϕ= 5 − 4 sin λt &= r după care rezultă: && = r 2 Rλ2 ( 2 − sin λt )(1 − 2 sin λt ) (5 − 4 sin λt ) 3 2 cos λt .30 7 1.0 1. k r/R vr/Rλ vφ/Rλ v/Rλ ar/Rλ2 aφ/Rλ2 a/Rλ2 0 1.35 -0.35 0.00 4 2. În fig. este necesar ca.76 0. care sunt: 2 Rλ cos λt .0 -3.54 -1.0 0.3 4.35 0. simetrică faţă de axa Ox.7 0.5 -4.00 0.0 3. 2.54 -1. pentru o rotaţie completă a manivelei.33 0. să se calculeze prima şi a doua derivată în raport cu timpul pentru coordonatele polare r şi ν .0 0.9 0.55 9 1.8 -1.49 Se observă că punctul considerat se mişcă în acelaşi sens pe traiectoria sa. având perioada T = 2π λ egală cu intervalul de timp necesar unei rotaţii complete a manivelei.96 0.28 0. 5 − 4 sin λt sin 2 λt − 4 sin 2 ϕ sin λt + 4 sin 2 ϕ − cos2 ϕ = 0 .35 0.28 -0.76 0.27 4. & vr = r .07 0. Se observă.00 0. && a ϕ = 2 &ϕ + rϕ .0 1.30 1 2.49 0. de asemenea.30 1. sin λt = 2 sin 2 ϕ ± cos ϕ 1 − 4 sin 2 ϕ .0 1.4 0.00 0. mişcarea sa va fi periodică.09 -0. care este exprimată de ultima relaţie din cele de mai sus.53 5 2.8 -1.9 0.00 -5.52 -0.76 0.52 0.3 1.55 10 1.53 3 3. Ca urmare. r & & v ϕ = rϕ .4 0.3 1. sunt calculate în tabelul de mai jos.1 0.92 Cinematica .7 0.55 11 1.5 4.43 -0. 5 − 4 sin λt λ(1 − 2 sin λt ) & .23 0. r = R⎛ 4 − 8 cos2 ϕ − 3 m 4 cos ϕ 4 cos2 ϕ − 3 ⎞ .

având valori extreme în poziţiile sale în care raza vectoare r are valori extreme şi ϕ = 0 .2. se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela se roteşte în jurul articulaţiei fixe A(0.1. se mişcă pe axa Ox. iar culisorul C. Mecanismul bielămanivelă excentric din fig.1. Pe baza fig.1 . valorile unghiului θ şi momentele la care viteza sa atinge aceste valori extreme.1).4.1. 3 2. 2 astfel încât legea mişcării rectilinii a culisorului se determină din condiţia: . adică: rmax = 3R . format din manivela AB de lungime R şi biela BC de lungime 2R.4. articulat la celălalt capăt al bielei. R ) după legea θ = 2λt .4. rmin = R . 2. 2 2 θ 1 sin ϕ = sin 2 = (1 − cos θ) . v max = 3Rλ . b) Să se traseze diagramele legii de mişcare şi vitezei culisorului. 2 θ .1) Rezolvare a) Se notează cu B′ proiecţia punctului B pe axa Ox şi cu ϕ unghiul dintre bielă şi aceeaşi axă. articulate între ele în B. 2. c) Să se determine valorile extreme ale vitezei culisorului.1) se pot exprima relaţiile geometrice şi trigonometrice: OB = 2 R sin θ θ BB′ = OB sin = 2 R sin 2 = 2 R sin ϕ .4. 2. v min = Rλ . a) Să se determine legea de mişcare şi legea de variaţie a vitezei culisorului. 2 2 1 cos ϕ = ± 1 − sin 2 ϕ = ± 2(1 + cos θ) + sin 2 θ . reprezentând grafic abscisa sa adimensională x R şi viteza sa adimensională v λR ca funcţii de unghiul θ dintre manivelă şi direcţia negativă a axei Oy care este dat proporţional cu timpul. unde λ este o constantă pozitivă dată. Fig.Cinematica punctului material 93 anulează.1.

t ∈[ t 1 + kT . t ∈ kT . ( k + 1)T [ 1 ] 3 ⎪ x=⎨ 2 ⎪R sin 2λt + 2(1 + cos 2λt ) + sin 2λt . 2. scade în intervalele de timp în care aceasta devine negativă. deoarece elongaţia x creşte în intervalele de timp în care viteza este pozitivă.2) pe baza expresiilor determinate la punctul precedent pentru legea de mişcare şi legea de variaţie a vitezei culisorului. t ∈ kT .4. aceste diagrame s-au reprezentat numai pentru o perioadă a mişcării. ⎜ ⎟ ⎪ 2(1 + cos 2λt ) + sin 2 2λt ⎠ ⎝ ⎩ [ [ ] [ ] ] Fig. din care rezultă: ⎧R sin 2λt − 2(1 + cos 2λt ) + sin 2 2λt . iar T = 2 π λ este perioada mişcării sale.2) b) Diagramele cerute în enunţ sunt reprezentate în fig. respectiv θ 3 + 4 kπ . se observă că aceste diagrame verifică proprietăţile diagramelor mişcărilor rectilinii ale punctului material. cât şi cea a vitezei sale. ⎩ unde k ∈ N . t1 + kT U t 3 + kT . se obţine legea de variaţie a vitezei culisorului: ( ( ) ) [ ] ⎧ ⎛ ⎞ sin 2λt(1 − cos 2λt ) ⎜ ⎟ ⎪ ⎟ . Se observă că aceste diagrame sunt continue la momentele t 1 + kT şi t 3 + kT . ( k + 1)T ⎪2λR⎜ cos 2λt + 2 2λt ⎟ ⎜ 2(1 + cos 2λt ) + sin ⎪ ⎝ ⎠ x=⎨ ⎛ ⎞ ⎪ sin 2λt(1 − cos 2λt ) ⎜ ⎟ ⎪2λR⎜ cos 2λt − ⎟ . t ∈ t1 + kT .1. 2. t 3 = 3π 2λ .4.1. corespunzând la două rotaţii complete ale manivelei. iar la momentele .2 x = AB sin θ − BC cos ϕ = R sin θ − 2 R cos ϕ . t 3 + kT] .94 Cinematica . t 3 + kT . De asemenea. t + kT U t + kT . după care se repetă atât variaţia abscisei x a culisorului. unde θ 1 = π şi θ 3 = 3π . t 1 = π 2λ . Mişcarea sa fiind periodică. la care le corespund unghiurile de rotaţie ale manivelei θ1 + 4 kπ . Prin derivarea acestei expresii în raport cu timpul.

θ ∈ ( 4 k + 1) π . (1 + cos θ)( 3 − cos θ) 3 ⎟ ⎠ sin θ( 4 − cos θ) [ ] [ ] [ ] 2. Ştiind că la momentul & iniţial t = 0 al mişcării θ = 0 şi θ > 0 . care sunt: θ ′ = 2 π + arccos 1 . să se determine legea mişcării. care are expresia în funcţie de θ = 2λt dată de: ⎧ ⎛ ⎜ ⎪ 2 ⎪−4λ R sin θ⎜ 1 − ⎜ ⎪ ⎝ a=⎨ ⎛ ⎪ ⎜ 2 ⎪−4λ R sin θ⎜ 1 + ⎜ ⎪ ⎝ ⎩ ⎞ ⎟ . Un punct material se mişcă uniform cu viteza v 0 dată pe elicea cilindrică de ecuaţii parametrice: x = R cosθ . c) Din diagrama vitezei culisorului se obţine imediat: v max = 2λR .2.1. . v min = −2 ( ) 2 + 1 λR = −4. θ ∈ 4 kπ .1 . b) în coordonate cilindrice.Cinematica punctului material 95 t ′ + kT şi t ′′ + kT . 3 1 θ ′′ = 4 π − arccos . x min = x(θ ′′) = −2 2 R . t = t 3 + kT . λ t = t 1 + kT . v ei = 2 ( 2 − 1 λR = 0. la care le corespund unghiurile θ ′ + 4kπ . precum şi raza de curbură a traiectoriei sale. z = Rθtgα .83λR . Aceleaşi puncte de extrem din diagrama vitezei se pot determina pe baza legii de variaţie în timp a acceleraţiei culisorului. ( 4 k + 1) π U ( 4 k + 3) π . θ = ( 4 k + 1)π . respectiv θ ′′ + 4kπ .83λR . ) kπ . 3 x max = x(θ ′) = 2 2 R . studiind mişcarea sa: a) în coordonate carteziene. 4( k + 3) π . viteza 0 areolară şi acceleraţia punctului material la un moment t al mişcării sale. θ = ( 4 k + 3)π . se ating valorile extreme ale elongaţiei. unde raza R a cilindrului de înfăşurare al elicei cilindrice şi unghiul său de pantă α < π 4 sunt cunoscute. unde v ei reprezintă valoarea de extrem intermediar a vitezei. 4( k + 1) π 3⎟ (1 + cos θ)( 3 − cos θ) ⎟ ⎠ ⎞ sin θ( 4 − cos θ) ⎟ ⎟ . t= θ = 2kπ .5. când viteza se anulează. y = R sin θ . exprimate în coordonate carteziene.

Rc R b) v = π = 3. cos2 α 2. R 2 z = v 0 t sin α . 1. aτ = 0 . Mişcarea unui punct material pe traiectoria sa cunoscută este dată prin legea orară: s( t ) = πt + 12 cos πt 6 [ m] .78m s k +1 = s( t k +1 ) .5 m s2 . să se determine valorile vitezei şi acceleraţiei sale la momentul tf . ⎝ R ⎠ v t θ = 0 cos α . l = s1 − s 0 + s 2 − s1 + s3 − s 2 + s f − s3 = 59. v2 v2 = cos2 α = 7.14 m s . b) Dacă traiectoria punctului material este elicea cilindrică de rază 2 R = π 10 m şi unghi de pantă α = π 6 .6. Răspunsuri a) s f = s( t f ) = 15π = 47. 2 . ⎝ R ⎠ ρ=R . ⎞ ⎛v t y = R sin⎜ 0 cos α⎟ .96 Cinematica . an = a = . t k +1 = ( −1) + 6k . R Rc = R . k = 0 . z = v 0 t sinα . unde timpul t se exprimă în secunde.1 m .1. a) Să se determine poziţia punctului material pe traiectorie la momentul t f = 15 s şi să se calculeze lungimea drumului parcurs de el de la momentul iniţial t 0 = 0 până la momentul tf . k . Ω= Rv 0 ⎛v t ⎞ 1 + ⎜ 0 sin 2α⎟ ⎝ 2R ⎠ 2 .2 Răspunsuri a) b) ⎞ ⎛v t x = R cos⎜ 0 cos α⎟ . a= v2 0 cos2 α .

astfel încât acceleraţia sa este paralelă cu axa Ox tot timpul mişcării sale. ( ) R C = 2 r 1 + sin λt 2 ( ) 32 ⎛ x2 ⎞ = 2r⎜1 + 2 ⎟ ⎝ 4r ⎠ 32 . r ) .7. 2λ P3 ( −2 r . să se determine legea de mişcare. viteza şi acceleraţia inelului şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi de coordonatele sale carteziene. viteza areolară. viteza punctului material are valori extreme? Să se calculeze aceste valori extreme ale vitezei sale. . Ω = − λr 2 cos λt 1 + sin 2 λt k . −2 r ≤ x ≤ 2 r . Ştiind că la momentul iniţial t 0 = 0 al mişcării sunt date y = 0 & şi y = v 0 > 0 . v max = 2λr .2. Cum se explică aceste rezultate? Răspunsuri a) x2 y=r− . P0 ( 0.1 . k ∈ N . b) La ce momente şi în care poziţii pe traiectorie. v = 2λr cos λt 1 + sin 2 λt 4r r r . y = r cos2 λt . tk = a 0 = a n = 2λ2 r . a = 2λ2 r sin 2 λt + cos2 2λt .1. P1 ( 2 r . c) a 1 = a 3 = a τ = 2 2λ2 r . Un inel se mişcă pe parabola din sârmă de ecuaţie y 2 = 2 px faţă de sistemul de referinţă plan Oxy. c) Să se determine acceleraţia punctului material şi direcţia acceleraţiei faţă de traiectorie în poziţiile în care viteza sa are valori extreme. acceleraţia şi raza de curbură a traiectoriei în funcţie de timp şi în funcţie de abscisa x. b) kπ . 0) . viteza.Cinematica punctului material 97 2. 0) . a) Să se determine traiectoria. Se dă legea mişcării plane a unui punct material în coordonate carteziene prin funcţiile de timp: x = 2 r sin λt . în mişcarea considerată a punctului material. în care r şi λ sunt constante pozitive. v min = 0 .8. 2. 0 ≤ y ≤ r .1.

2. d d 2. d d 2 v t x y R c = d ch 2 0 = d ch 2 = . ⎛ a t2 ⎞ R c = p⎜ 1 + 0 ⎟ p ⎠ ⎝ ⎛ 2x ⎞ = p⎜ 1 + ⎟ ⎝ p⎠ ⎛ y2 ⎞ = p⎜ 1 + 2 ⎟ ⎝ p ⎠ 32 2. r pa 0 k .1. 2 y = t pa 0 . Ştiind că la momentul iniţial & t 0 = 0 al mişcării sale sunt date y = 0 şi y > 0 . 2p y = v0t . astfel încât acceleraţia sa este paralelă cu axa Oz şi valoarea acceleraţiei sale este proporţională cu ordonata sa y în orice moment . viteza şi acceleraţia inelului şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de coordonatele sale carteziene. astfel încât acceleraţia sa este paralelă cu axa Oy tot timpul mişcării sale. Ştiind că la momentul iniţial t 0 = 0 al mişcării sunt date & x = 0 şi x = v 0 > 0 . p ⎛ v2 t2 ⎞ R C = p⎜ 1 + 0 2 ⎟ p ⎠ ⎝ ⎛ 2x ⎞ = p⎜ 1 + ⎟ ⎝ p⎠ ⎛ y2 ⎞ = p⎜ 1 + 2 ⎟ ⎝ p ⎠ . să se determine legea de mişcare. 32 ( ) r a t2 Ω=− 0 4 .1. Răspunsuri v t v0 t . d d d x = v0t .11. astfel încât acceleraţia sa are valoarea constantă a 0 şi este paralelă cu axa Ox tot timpul mişcării sale. Un inel se mişcă pe lănţişorul din sârmă de ecuaţie y = d ch( x d ) faţă de sistemul de referinţă plan Oxy. v = v 0 ch 0 . Un inel se mişcă pe lănţişorul din sârmă de ecuaţie y = d ch( x d ) faţă de sistemul de referinţă plan Oxy. Un inel se mişcă pe parabola din sârmă de ecuaţie y 2 = 2 px faţă de sistemul de referinţă plan Oxy. 32 v = a0 p + a0t 2 .10. 0 p 32 a= 32 v2 0 . Răspunsuri x= a0t 2 .2 Răspunsuri x= v2 t2 0 .1. y = d ch a= v2 v0t 0 ch .9.98 Cinematica . să se determine legea mişcării în coordonate carteziene. viteza şi viteza areolară a inelului şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de coordonatele sale. 32 v= v0 p2 + v2 t2 .

Cinematica punctului material 99 al mişcării sale. R c = d ch 2 λt = d ch 2 x y2 . traiectoria. viteza areolară şi acceleraţia inelului şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de coordonatele sale. se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela se roteşte în jurul articulaţiei fixe O după legea θ = λt . se mişcă pe axa Ox. articulat la celălalt capăt al bielei. y = l sin λt . 3 Ω = λl 2 . acceleraţia. v = λd chλt . 9l 2 l 2 v = λl 1 + 8 sin 2 λt . y = d chλt . Ştiind că la momentul iniţial & t 0 = 0 al mişcării sale sunt date x = 0 şi x > 0 . 2.2. unde λ este o constantă pozitivă dată. c) Să se determine acceleraţia punctului M şi direcţia acesteia faţă de traiectorie în poziţiile în care viteza sa are valori extreme. factorul de proporţionalitate fiind λ2 .1 . Mecanismul bielămanivelă din fig. viteza. a) Pentru mijlocul M al Fig.12. Răspunsuri x = λdt . iar culisorul B. 2 a = λ2 d chλt .1.12 bielei să se determine legea de mişcare în coordonate carteziene. 2 32 Rc = l (1 + 8 sin λt ) 3 . . b) La ce momente şi în care poziţii pe traiectorie. viteza areolară şi raza de curbură a traiectoriei. r λd 2 r Ω= (λt shλt − chλt )k . viteza punctului M are valori extreme? Să se calculeze aceste valori extreme ale vitezei sale. articulate între ele în A.1. Cum se explică aceste rezultate? Răspunsuri a) x = 3l cos λt . 2 x 2 y2 + =1 . să se determine legea mişcării în coordonate carteziene.1.12. = d d 2. format din manivela OA de lungime 2 l şi biela AB de aceeaşi lungime. a = λ2l 1 + 8 cos 2 λt . viteza. 2.

& aτ = v = 0 .− l ) . a1 = a 3 = a n = a min = λ2l .0 ) . unde λ este o constantă pozitivă dată.14. a) Pentru punctul P de pe periferia discului. 2.1. să se determine legea de mişcare în coordonate carteziene. unde patrulaterul EFBD reprezintă un romb de latură l < b . Răspunsuri a) x = R( λt − sin λt ) .14 . Mecanismul din fig. Legea de mişcare a punctului P reprezintă şi ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sale. traiectoria. b) Notând cu I punctul de contact al discului cu axa Ox şi cu θ unghiul dintre razele sale CI şi CP. r & a = −θ 2 CP . ED = l .1. iar centrul său se mişcă pe dreapta y = R după legea x C = λRt . M 3 (0. articulate între ele ca în figură.1. v1 = v 3 = v max = 3λl .l ) . tk = M 0 (3l.1. care la momentul iniţial t 0 = 0 se află în O. k ∈N . M1 (0. format din barele de lungimi OF = l + b .0 ) . 2. M 2 (− 3l.2 b) c) a 0 = a 2 = a n = a max = 3λ2l . R c = 4 R sin λt . acceleraţia şi raza de curbură a traiectoriei. y = R(1 − cosλt ) . se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela OF are o Fig. care este o cicloidă.13. v = 2λR sin λt . R c = 2IP .100 Cinematica . viteza. să se verifice relaţiile: r r & v = −θk × IP . 2. kπ . 2λ v 0 = v 2 = v min = λl . Un disc circular cu centrul C şi de rază R se mişcă în planul Oxy.14. 2. 2 a = λ2 R . AB = b şi FC = l + b . calculând vectorii IP şi CP ca funcţii de θ . astfel încât se rostogoleşte fără alunecare pe axa Ox. 2 b) Deoarece θ = λt . se pot verifica imediat relaţiile din enunţ.

0 32 Ω= ( 2 ω0 2 + ω0t2 ( ) ) = v0 1 + θ2 ( ω 0 2 + θ2 ( ) 1 2 v 0ω 0 t 2 . Să se determine traiectoria. respectiv FC. articulate la celelalte capete ale barelor AB.2. Să se determine legile de mişcare. traiectoriile. . se mişcă pe axa Ox. θ = ω 0t . y = b sin λt . y = (b − l )sin λt . v = v0 1 + ω 2 t 2 . În mişcarea plană a unui punct material. . v = λ b 2 + l 2 − 2bl cos 2λt . Răspunsuri x2 y2 + =1 . 2 x2 y2 + = 1 . 2 2 (b + l ) (b − l ) a = λ2 b 2 + l 2 + 2bl cos 2λt . (b + 2l )2 b 2 v=λ (b + 2l )2 sin 2 λt + b 2 cos 2 λt Pentru D: x = (b + l )cos λt a = λ2 (b + 2l ) cos 2 λt + b 2 sin 2 λt . vitezele şi acceleraţiile punctelor B şi D. Pentru B: x = (b + 2l )cos λt . . Răspunsuri Traiectoria de ecuaţie r = v 0θ ω 0 este o spirală a lui Arhimede. 2. 0 Rc = 2 v0 1 + ω 0 t 2 a = v 0ω 0 4 + ω 2 t 2 . iar culisoarele A şi C. se dă legea sa de mişcare în coordonate polare: r = v0t . viteza.15. acceleraţia şi viteza areolară a punctului material şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de unghiul polar θ. unde v 0 şi ω 0 sunt constante pozitive.1 .Cinematica punctului material 101 mişcare de rotaţie uniformă în jurul articulaţiei fixe O după legea θ = λt . 2 32 ) .1.

r0 = OP0 este raza vectoare iniţială la momentul t 0 = 0 . se dă legea sa de mişcare în coordonate polare: r = r0 e λt . Să se determine traiectoria. viteza. se mişcă în planul Oxy astfel încât celelalte extremităţi ale barelor se mişcă pe axa Ox după legile: x A = lf ( t ) . Răspunsuri r = r0 1 + 2λt . să se determine legea sa de mişcare în coordonate polare. 1 + 2λt (1 + 2λt) 3 2 2λ2 r0 R c = r0 2(1 + 2λt ) = 2 r . 2. iar λ este o constantă pozitivă dată.102 Cinematica . măsurând unghiul polar de la raza vectoare iniţială. Sistemul format din două bare AM şi MB de aceeaşi lungime l .2 2. în orice moment al mişcării sale viteza şi viteza areolară faţă de un punct O din planul mişcării verifică relaţiile: v= 2λr02 . Ştiind că în mişcarea plană a unui punct material P. .17.1. xB = kl . f ( t) . v = 2 r0 λe λt . acceleraţia şi raza de curbură a traiectoriei sale. v= 2λr0 . 2. viteza. Ω = r02 λ e 2 λt 2 . r = r0 e θ . acceleraţia şi viteza areolară a punctului material şi să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi în funcţie de raza vectoare r. a = 2 r0 λ2 e λt . unde r0 şi λ sunt constante pozitive. În mişcarea plană a unui punct material. ecuaţia traiectoriei.16. 2 unde r = OP . articulate între ele în M. r Ω= λr02 .1. a= θ = ln 1 + 2λt . Răspunsuri Traiectoria de ecuaţie r = r0 eθ este o spirală logaritmică. R c = 2r0 e λt = 2r .1. θ = λt .18.

precum şi valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei sale la un moment t al mişcării. să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale în funcţie de timp şi de raza vectoare. De asemenea. să se precizeze arcul de traiectorie pe care se mişcă punctul considerat şi să se calculeze valoarea acceleraţiei sale. r = d(1 + cosλt ) .19. 3 3 . 2.1. unde λ este o constantă pozitivă dată. 3 3 a = 2λ2l . Răspunsuri r = d(1 + cosθ) reprezintă ecuaţia unei cardioide în coordonate polare. θ = λt . respectiv în punctul D de pe axa Ox. Cadrul plan din fig.19 Rc = 2d 2 2(1 + cosλt) = 2 rd . 2. constituit din barele drepte AB şi CE solidarizate în C şi perpendiculare între ele. ecuaţia traiectoriei sale. astfel încât puntul M să se mişte uniform cu viteza 2λl pe un arc al traiectoriei determinate. b) Pentru k = 3 . Fig.2. π⎞ π⎞ ⎛ ⎛ f ( t ) = 2 cos⎜ λt − ⎟ ± 4 cos2 ⎜ λt − ⎟ − 1 ⎝ ⎝ 3⎠ 3⎠ . a) Să se determine legea de mişcare a punctului M în coordonate polare şi ecuaţia traiectoriei sale în coordonate carteziene. să se determine legea de mişcare a punctului B în coordonate polare. Cunoscând OD = CB = d .19. Răspunsuri a) b) r = R = l 1+ k . iar unghiul dintre bara AB şi axa Ox variază în timp după legea θ = λt . 2 a = λ2 d 5 + 4 cos λt . v = 2λd cos λt .Cinematica punctului material 103 unde funcţia adimensională de timp f(t) şi constanta pozitivă k se consideră cunoscute. În acest caz. să se afle expresia funcţiei f(t). θ = arccos k ⎞ ⎟. ⎜ f (t ) + ⎜ f (t ) ⎟ 2R ⎝ ⎠ l ⎛ x2 + y2 = R2 .1 . − π π ≤θ≤ .1. se mişcă în planul Oxy astfel încât cele două bare trec prin manşoanele articulate în O. 2. 0≤ t ≤ 2π 3λ .1.

să se determine legea de mişcare a punctului B în coordonate polare.1.1. ecuaţia traiectoriei sale şi valorile absolute ale vitezei şi acceleraţiei acestui punct la un moment t al mişcării sale.20 în funcţie de timp şi în funcţie de unghiul polar θ din figură. r = b + 2l cos θ reprezintă ecuaţia unui melc al lui Pascal în coordonate polare. . Răspunsuri r = b + 2l cos λt .1. θ = λt . se mişcă în planul Oxy astfel încât manivela se roteşte în jurul punctului fix C de pe axa Ox după legea ϕ = 2λt . format din bara AB ce trece printr-un manşon articulat în O şi manivela CD de lungime l . Mecanismul din fig.20.2 2. articulate între ele în D. a = λ2 16l 2 + b 2 + 8lb cos λt .104 Cinematica . unde λ este o constantă pozitivă dată. . 2. Cunoscând OC = l şi BD = b ≤ l .20. pentru b = l să se exprime raza de curbură a traiectoriei sale Fig. De asemenea. 2. (5 + 4 cos λt )3 2 = l (5 + 4 cos θ)3 2 Rc = l 3(3 + 2 cos λt ) 3 3 + 2 cos θ v = λ 4l 2 + b 2 + 4lb cos λt .

folosind atât reprezentarea vectorială. în fig.2. 2 ⎝2 2⎠ π π 2 deci vibraţia sa armonică are amplitudinea x 0 = 1 π 2 [ m] .Cinematica vibraţiilor 105 2. a) Pentru k = 0 . Legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate pul exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: x2 = && x 3π π2 & &&& x1 + x1 + 1 + kx1 10 10 5 [ m] . 2 .1 amplitudinea x 0ω n . pulsaţia ω = π 2 s −1 [ ] şi faza iniţială ϕ = 0 . Rezolvare a) Legea mişcării rectilinii a primului mobil se mai poate exprima sub forma: x1 = πt 1 1 ⎛ π πt ⎞ sin⎜ − ⎟ = 2 cos [ m] . 1. Un mobil are o mişcare rectilinie dată de legea: x1 = − π( t − 1) 1 sin 2 π 2 [ m] . Ca urmare. defazată înaintea mişcării cu unghiul nπ 2 şi având Fig.2. care corespund . cât şi cea prin numere complexe a mărimilor armonice.1. 2. Cinematica vibraţiilor 2.2.2.1 s-au reprezentat cei 3 vectori rotitori în planul Oxy în jurul originii axelor. precum şi defazajul ψ faţă de mişcarea primului mobil. 2. să se determine amplitudinea A a mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil. derivata de ordinul n în raport cu timpul a acestei legi de mişcare va fi o mărime armonică cu aceeaşi pulsaţie.2 . unde timpul se măsoară în secunde.2. Pentru k = 0 şi n = 0 . b) Să se determine valoarea constantei k pentru ca mişcările celor două mobile să fie în fază şi în acest caz să se scrie legea mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil.

= 20 8 k= 2 3 . O forţă perturbatoare ce acţionează într-un sistem vibrant are variaţia în timp din fig. 2. unde F0 şi ω sunt constante pozitive date. 5π x2 = 1 πt πt cos = 0. = ⋅ 10 π 2 10 de unde se obţin aceleaşi valori pentru A şi ψ. b) În fig.2. 2 n =1 .1 m . ψ= π .2. 2.2 celor trei componente armonice de aceeaşi pulsaţie ale mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil.2. 2 ⎜ π ⎝ 2 2⎠ π Numărul complex ce reprezintă vibraţia armonică a celui de-al doilea mobil rezultă succesiv: 3π 1 3π 2 3⎞ π2 π2 π2 π2 ⎛ 1 & z2 = z1 + z1 + &&1 = z z1 + i z1 − z1 = z1 ⎜ + i ⎟= 10 10 5 10 20 20 10 ⎝ 2 2 ⎠ π 2 1 iπt 2 iπ 3 1 i ( πt 2+ π 3) e ⋅e = e . legea de mişcare a primului mobil va fi reprezentată de numărul complex: z1 = πt πt ⎞ 1 1 ⎛ cos + i sin ⎟ = 2 e iπt 2 . Această forţă fiind periodică cu perioada T = 2π ω . să se dezvolte în serie Fourier. rezultă: 3 kπ . Din condiţia ca vibraţia sa armonică să fie în fază cu cea a primului mobil. corespunzător celei de-a patra componente armonice a mişcării mobilului al doilea.1 s-a reprezentat cu linie întreruptă şi cel de-al patrulea vector. 3 Dacă se foloseşte reprezentarea prin numere complexe a mărimilor armonice. ⎝ 20 ⎠ ⎝ 10 20⎠ 2 tgψ = 3 . Din figură rezultă imediat: ⎛ 3⎞ ⎛ 1 1 ⎞ 2 A = ⎜ ⎟ + ⎜ − ⎟ = 0.106 Cinematica . dacă constanta k este diferită de zero şi pozitivă. Rezolvare Dezvoltarea în serie Fourier a forţei perturbatoare date este: F( t ) = a0 ∞ + ∑ ( a n cos nωt + b n sin nωt ) .2. 2.2. care se poate exprima analitic prin: F( t ) = F0 sign( sin ωt ) .05 cos 20 2 2 [ m] .

2. 0 an = ω π 2π ω ∫ F( t) cos nωtdt .2. Deoarece în prima perioadă de variaţie a forţei. 2. t ∈⎜ .4. t ∈⎜ 0 . ω ⎟ ⎝ ⎠ ⎪ π 2π ⎪ F( t ) = ⎨0 . să se determine: .2. ⎠ 2k − 1 ⎠ 3 5 π ⎝ k =1 π ⎝ 2. Un punct execută o vibraţie armonică pe axa Ox după legea x = A cos(ωt + ϕ ) . Ştiind că la momentele t1 şi t2 din prima perioadă a mişcării. n = 2k − 1 . Un punct execută o vibraţie armonică pe axa Ox după legea x = A sinωt . respectiv x 2 şi v 2 . ω ω ⎪ ⎛ π 2π ⎞ ⎪− F0 . 2. . măsurând elongaţia în metri şi timpul în secunde. . iar pentru b n se obţine: ⎧0 .⎟ .. dezvoltarea în serie Fourier a forţei date va fi: F( t ) = 4 F0 ⎛ ∞ sin( 2 k − 1)ωt ⎞ 4 F0 ⎛ 1 1 ⎞ ⎜∑ ⎟= ⎜ sin ωt + sin 3ωt + sin 5ωt +.2 . ωF 1 ⎪ πω 2π ω bn = 0 − cos nωt 0 + cos nωt π ω = ⎨ 4 F0 . ⎟ ⎝ω ω ⎠ ⎪ ⎩ Fig. k ∈ N ∗ . t = 0 . . coeficienţii a 0 şi a n rezultă nuli.2.. π nω ⎪ nπ ⎩ ( ) n = 2k . Ca urmare. aceasta se poate exprima sub forma: ⎧ ⎛ π⎞ ⎪F0 . Răspuns x= 2 ⎛ πt 3π ⎞ cos⎜ − ⎟ ⎝2 20 4⎠ [ m] .3.0785 m s . 0 bn = ω π 2π ω ∫ F( t) sin nωtdt 0 . Ştiind că perioada mişcării este T = 4 s şi că la momentul t 1 = 6 s punctul are elongaţia x1 = 0.Cinematica vibraţiilor 107 pentru care coeficienţii se calculează cu formulele cunoscute: a0 = ω π 2π ω ∫ F( t)dt . să se exprime numeric legea sa de mişcare.2 .05 m şi viteza v1 = −0. elongaţia şi viteza punctului sunt x 1 şi v1 .

b) Ştiind că mişcarea determinată este rezultanta compunerii a două vibraţii armonice coliniare de aceeaşi pulsaţie. să se determine amplitudinea x 0 şi faza iniţială ψ. 2 x1 − x 2 2 b) ωx ωx 1 1 arctg 1 . Răspunsuri a) b) x 0 = 5 3 = 8.5. . b) legea mişcării şi momentele t 1 . pulsaţia Τ şi cele două momente. a) Dacă la momentul iniţial t 0 = 0 al mişcării punctului sunt date elongaţia & x = 0 şi viteza x = −0. t 2 = arctg 2 . să se afle cea de-a doua componentă. Răspunsuri a) A= 2 2 v 2 x1 − v1 x 2 2 2 . π t 2 = 2 t 1 = = 1. 3 t1 = 2. Vibraţia armonică a unui punct este descrisă de legea: x = x 0 cos( 25t + ψ ) [ mm] .125 3 [ m s] .1 m s . t 2 pentru datele numerice: x1 = x 2 = 3 20 = 0. 2 2 v 2 − v1 ω= 2 v 2 − v1 2 . în care timpul se exprimă în secunde.047 s . v2 ω v1 ω x = 0.66 mm .108 Cinematica .0866 m . 2 2π ⎞ ⎛ x 2 = 10 cos⎜ 25t + ⎟ ⎝ 3⎠ [ mm] . dintre care prima componentă este x1 = 5 cos 25t [ mm] .2.1sin 2 t [ m] .2 a) amplitudinea A. v1 = − v 2 = 0. π ψ= .

Un mobil are o vibraţie rectilinie armonică dată de legea x1 = x 0 cosωt .Cinematica vibraţiilor 109 2.2. folosind atât reprezentarea vectorială.2 . Răspuns 2π ⎞ ⎛ x 2 = 2 x 0 cos⎜ ωt + ⎟ . cât şi cea prin numere complexe a mărimilor armonice.7. Ştiind că legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: . x ω ω Să se determine legea mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil. Răspuns π⎞ ⎛ x 2 = 2 x 0 cos⎜ ωt − ⎟ . x x ω ω ω Să se determine legea mişcării rezultante a celui de-al doilea mobil. Legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: x 2 = 2ω ∫ x1dt + 2 x1 + 0 t 1 1 & x1 + 2 && 1 . Legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: x 2 = x1 + 2 3 2 3 & x1 + 2 && 1 + 3 &&&1 . ⎝ 3⎠ 2.6.2. folosind atât reprezentarea vectorială. Legea mişcării rectilinii a unui mobil este: π⎞ ⎛ x 1 = −3sin⎜ 2 t − ⎟ ⎝ 3⎠ [cm] . ⎝ 4⎠ 2. cât şi cea prin numere complexe a mărimilor armonice.8. unde timpul se măsoară în secunde. Un mobil are o vibraţie rectilinie armonică dată de legea x1 = x 0 cosωt .2.2.

folosind cele două reprezentări cunoscute ale mărimilor armonice. ΔΦ = π . unde x 0 şi ω sunt constante pozitive cunoscute. ale cărei componente sunt: x1 = 3x 0 sin 2ωt . x 2 4 să se determine această lege de mişcare şi defazajul mişcării primului mobil faţă de aceasta.9. Să se determine valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante. unde timpul se măsoară în secunde. folosind cele două reprezentări cunoscute ale mărimilor armonice. Ştiind că legea mişcării rectilinii a unui alt mobil se poate exprima în funcţie de cea a primului mobil prin: & x 2 = x1 + x1 − 2&& 1 − 8&&&1 .2. 4 2.10. Legea mişcării rectilinii a unui mobil este: ⎛ t π⎞ x1 = −2 sin⎜ − ⎟ ⎝ 2 3⎠ [cm] . Un punct material are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare.2 x 2 = 4 ∫ x1dt + 2 x1 + 0 t 1 1 & x1 + && 1 . 4 2. ΔΦ = π . x x să se determine această lege de mişcare şi defazajul acesteia faţă de mişcarea primului mobil.110 Cinematica .2. perioada de variaţie a amplitudinii şi perioada mişcării rezultante. momentele la care sunt atinse. Răspunsuri π⎞ ⎛ x 2 = 3 2 cos⎜ 2 t − ⎟ ⎝ 12 ⎠ [cm] . . x 2 = 2 x 0 sin 3ωt . Răspunsuri ⎛ t 5π ⎞ x 2 = 3 2 cos⎜ + ⎟ ⎝ 2 12 ⎠ [cm] .

013 cos⎜ 0. t k = 2π π 2 kπ . unde x0 şi ω sunt constante pozitive cunoscute. Un punct material are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare. . t k = (2k − 1) . x( v max ) = x 0 . ω ω ω 3 v max = 3 3x 0ω . Un mobil are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare cu pulsaţiile de valori apropiate. A min = 3x 0 . k ∈ N* .007 sin⎜ 0. ⎝ 3⎠ π⎞ ⎛ x 2 = 0. 2 v min = 0 .Cinematica vibraţiilor 111 Răspunsuri A max = 5x 0 .2. k ∈ N* . momentele la care sunt atinse.12. ω ω ω 2.11. b) valorile extreme ale vitezei punctului material şi poziţiile sale la momentele în care sunt atinse. 2. Răspunsuri a) b) A max = 5x 0 . Să se determine: a) valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante. x( v min ) = −3x 0 .2 . Să se determine valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante. A min = x 0 . perioada bătăilor şi perioada mişcării rezultante. ale cărei componente sunt: π⎞ ⎛ x1 = 0.051πt + ⎟ . unde timpul se măsoară în secunde.2. t k = (2k −1) . T′ = T = . momentele la care sunt atinse. ale cărei componente sunt: x1 = 4 x 0 cos ωt . T′ = T = . x 2 = x 0 cos 2ωt . t k = 2π π 2 kπ .2.053πt − ⎟ ⎝ 6⎠ [ m] . perioada de variaţie a amplitudinii şi perioada mişcării rezultante.

1 m . perioada bătăilor şi perioada mişcării rezultante.1 m . A min = 0. T′ = T = 13 13 13 [s] x1 = 0.064 sin⎜ 169 πt + ⎟ . unde timpul se măsoară în secunde.15 cos⎜ πt + ⎟ ⎝ 4⎠ [ m] . t k = .2. Să se determine valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante.05 cos 3t . 2. ⎝ 6⎠ π⎞ ⎛ x 2 = 0.13. ale cărei componente sunt: 2 2k 2k − 1 .036 cos⎜ 182πt − ⎟ ⎝ 3⎠ [ m] . T′ = 103 s . T′ = tk = (8k + 1)π . momentele la care sunt atinse. momentele la care sunt atinse. k ∈ N ∗ . t k = 500(2k − 1) . t k = 1000k . ale cărei componente sunt: π⎞ ⎛ x1 = 0. Mişcarea rezultantă nu este periodică pentru că raportul T2 = ω1 = 2 T1 ω2 π π−3 este iraţional. 4(π − 3) k ∈ N∗ .112 Cinematica .028 m . Un mobil are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare cu pulsaţiile de valori apropiate. Un mobil are o mişcare rectilinie compusă din două vibraţii armonice coliniare cu pulsaţiile de valori apropiate.2 Răspunsuri A max = 0. 2. perioada bătăilor şi să se arate că mişcarea rezultantă nu este periodică. π⎞ ⎛ x 2 = 0. Răspunsuri A max = 0. t k = .2.02 m . 2π [s] .14.2 m . Să se determine valorile extreme ale amplitudinii mişcării rezultante. Răspunsuri A max = 0. unde timpul se măsoară în secunde. 4(π − 3) A min = 0. . tk = (8k − 3)π . T = 2 ⋅ 103 s . A min = 0. k ∈ N ∗ .006 m .

respectiv primul minim de valoare x2 < 0 . timpul fiind măsurat în secunde. Pentru vibraţia rectilinie amortizată a unui punct se cunosc: pseudoperioada T = 5 s .2 .025e −0 . ε= x 1 ln 1 .028 dm . Răspunsuri a) ω= π .t1 ) . x1 = 2 e π 4 = 0. Răspunsuri x = 0. dacă timpul se exprimă în secunde. Să se determine legea mişcării punctului şi ecuaţiile curbelor pe care sunt situate punctele de extrem din diagrama mişcării sale.5 s . decrementul logaritmic δ = 0. Ştiind că la momentele t 1 şi t 2 > t 1 date. 10 . x2 π ⎝ x2 ⎠ πt x = 2e − πt 10 sin [dm] .Cinematica vibraţiilor 113 2. e x1. poziţia iniţială x 0 = 0.5 s .4 πt . t 2 − t1 t1 T = 2(t 2 .16. b) legea mişcării punctului pentru datele numerice: t 1 = 2.04 t [ m] .04 t cos 0.2.024e −0 . care verifică relaţia: sin π t1 πt 2 = − sin = t 2 − t1 t 2 − t1 π x π + ln 1 x2 2 2 .15.645 dm . 2.2. să se determine: a) valorile pentru constantele pozitive A. în diagrama mişcării punctului se ating primul maxim de valoare x 1 > 0 . Un punct execută o vibraţie amortizată pe axa Ox după legea x = Ae −εt sin ωt .025 m şi viteza iniţială v 0 = −10−3 m s .2 = ±0. t 2 = 12.2. ε şi Τ. t 2 − t1 x 2 b) x ⎛ x ⎞ t 2 − t1 x A= 1⎜ 1 ⎟ π 2 + ln 2 1 . x 2 = − 2 e5π 4 = −0. valori de asemenea cunoscute.2 .

să se determine: a) momentul t 1 . x1 = 0.17. eδ v2 = v1 <0 .2.1 + în secunde.05 2 e 0. x = x 0 e cos pt . h şi Τ fiind cunoscute. la care cama are o mişcare de rotaţie uniformă în jurul articulaţiei O1 . 2 e x1. Profilul camei este astfel realizat. 2.2. 2.1) Fig. timpul fiind măsurat 2⎠ Răspunsuri a) b) t1 = ⎛ v T δ⎞ T arctg⎜ 1 − ⎟ . În fig. eδ x = 0.1t .067 m .18. δ = 0. Un punct execută o vibraţie amortizată pe axa Ox după legea . Cunoscând pseudoperioada T şi decrementul logaritmic δ şi ştiind că la un moment t 1 < T 4 al mişcării punctului sunt date elongaţia x 1 > 0 şi viteza sa v1 < 0 .2.18. Deoarece mişcarea tachetului este periodică cu perioada T = 2 π ω .1t cos πt . 05 = 0. cu viteza unghiulară ω. 2π ⎝ 2 πx 1 2 π ⎠ x2 = x1 .1) este reprezentat un mecanism cu camă.2 = ±0.2).114 Cinematica .2. ⎛ ⎝ π⎞ ⎟ x1 = −0. 2. −εt b) legea mişcării punctului şi ecuaţiile curbelor pe care sunt situate punctele de extrem din diagrama mişcării sale pentru datele numerice: T = 4 s . elongaţia x 2 şi viteza v 2 la momentul t 2 = t 1 + T . să se dezvolte în serie Fourier.17.2) diagrama din fig. încât tachetul mecanismului are o mişcare rectilinie după legea dată prin Fig.18.1e −0. v1 = −⎜ 0.2. .18.2 2. 2.18.4 .099e −0. 2.2.112m s .

Mişcarea tachetului fiind periodică cu perioada T = 2 π ω . reprezentat cu linie discontinuă.2 .20. iar M 0 şi Τ sunt constante pozitive cunoscute.2. Acest moment având o variaţie periodică cu perioada T = 2π ω .. − ⎜∑ ⎟ = − ⎜ sin ωt + ⎠ ⎝ 2 π ⎝ n =1 n ⎠ 2 π 2 ∞ Fig 2 2 19 Fig 2 2 20 2. Răspuns M( t ) = M0 ⎛ 2 cos 2 kωt ⎞ M 0 ⎛ 2 ⎞ ⎜ 1 − cos 2ωt −. este astfel realizat.Cinematica vibraţiilor 115 Răspuns x( t ) = h 4h − 2 3π 2 ⎛ 2 ∑ ⎜ (4k − 3) 2 ( cos(4k − 3)ωt + sin(4k − 3)ωt) + ⎜ k =1 ⎝ ⎞ 1 2 cos( 4 k − 2)ωt + cos( 4 k − 1)ωt − sin( 4 k − 1)ωt )⎟ . ⎪ ω ω ⎩ unde n ∈ N . ⎪M 0 sin ωt . ⎟= ⎜1 − ∑ 2 ⎠ π ⎝ k =1 4 k − 1 ⎠ π ⎝ 3 ∞ . profilul camei. 2.20.⎟ .. încât tachetul său are o mişcare rectilinie după legea dată prin diagrama din fig.2. Pentru mecanismul cu camă din fig. să se dezvolte în serie Fourier. ⎪ ω ω M=⎨ (2 n + 1)π ≤ t ≤ 2( n + 1)π .19..2.1). + 2 2 ( ⎟ (2 k − 1) (4 k − 1) ⎠ ∞ 2..19.2. Răspuns x( t ) = sin 2ωt ⎞ h h ⎛ sin nωt ⎞ h h ⎛ +. ⎪0 .⎟ .2. să se dezvolte în serie Fourier. 2.2. Momentul cuplului transmis de cilindrul unei pompe cu piston cu simplu efect arborelui principal al pompei variază în timp după legea din fig. 2. unde h şi Τ sunt cunoscute.18. care se exprimă analitic sub forma: ⎧ ( 2n + 1)π 2 nπ ≤t≤ .

( ) ( ) ( ) unde λ este o constantă pozitivă dată. exprimate prin: r r r r r r r v A = λR 2 j + k sin λt . a) Să se arate că vitezele acestor puncte verifică proprietăţile generale ale distribuţiei de viteze ale unui corp rigid. 2 2 r r r r v B ⋅ e3 = λR( −1 + 1) sin λt = v C ⋅ e3 = 0 . BC 2 ( ) cu ajutorul cărora se verifică această proprietate după cum urmează: 2 r r r r 3 2 v A ⋅ e1 = λR( 2 + 1) sin λt = v B ⋅ e1 = λR sin λt . 0) . 0) . 2 AC ( ) r CB 2 r r e3 = = i +k .1. Rezolvare a) Deoarece viteza unghiulară a rigidului nu este cunoscută. B( R . vitezele punctelor sale A( R . B şi C: 2 r r r AB e1 = = j+k . precum şi axele instantanee pentru distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului. 2 . În mişcarea unui corp rigid. Pentru aceasta.2.3. R . determinând parametrii cinematici. R . se calculează versorii celor trei drepte determinate de câte două din punctele A. Cinematica corpului rigid 2. viteza şi acceleraţia de alunecare. r r r r v C = λR − i + j + k sin λt .3. b) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului la un moment t al mişcării sale. R ) şi C(0 . se poate verifica numai proprietatea conform căreia proiecţiile vitezelor a două puncte din rigid pe dreapta care le uneşte sunt egale. v B = λR − i + 2 j + k sin λt . având sistemul de referinţă legat de el Oxyz. se cunosc. în orice moment al mişcării. 0 . 2 2 2 r r r r v A ⋅ e2 = 2λR sin λt = v C ⋅ e2 = λR(1 + 1) sin λt . AB 2 ( ) r 2 r r AC e2 = = −i + j .

Expresiile analitice ale acestor vectori devin: . distribuţia de viteze a rigidului va fi de rototranslaţie. k ∈ N . Se observă că la momentele t k = kπ λ . alegând ca nou punct de referinţă punctul C. r r r v B = v C + ω × CB . ωx = ωy = 0 . în primul rând este necesar să se determine parametrii cinematici corespunzători. atât viteza unghiulară cât şi viteza de alunecare sunt nule. 0 = Rω y .2. deci la aceste momente rigidul va avea o distribuţie de viteze de repaus. adică vectorul acceleraţie unghiulară ε al r rigidului şi acceleraţia a O a originii sistemului de referinţă legat de el. adică: r r r v A = v C + ω × CA . 0 = − Rω y . se obţin ecuaţiile: 0 = − λR sin λt + Rω z . adică vectorul viteză unghiulară r r ω al rigidului şi viteza v O a originii sistemului de referinţă legat de el. La orice moment t ≠ t k . adică: r r r r v O + ω × rQ = u . ale căror viteze sunt date. λR sin λt + xλ sin λt = 0 . corespunzătoare distribuţiei de viteze a rigidului la momentele t ≠ t k . r r ω = λ sin λt k . y=0 .3 . ( ) precum şi viteza de alunecare: r r r r ⎛r ω⎞ ω u = ⎜ v O o ⎟ = λR sin λt k . B şi C. Proiectând aceste relaţii pe axele sistemului de referinţă legat de rigid. x = −R . se aplică formula generală de distribuţie a vitezelor punctelor A. 2λR sin λt = λR sin λt + Rω z . ω⎠ ω ⎝ cu ajutorul căreia se analizează cazurile posibile de distribuţie a vitezelor rigidului la un moment t al mişcării sale. se poate calcula viteza originii sistemului de referinţă legat de el: r r r r r v O = v C + ω × CO = λR j + k sin λt . Pentru a determina axa instantanee de rototranslaţie Δ′. se impune condiţia ca viteza unui punct curent Q de pe ea să fie egală cu viteza de alunecare. ω z = λ sin λt . deoarece viteza unghiulară şi viteza de alunecare sunt coliniare şi diferite de zero.Cinematica corpului rigid 117 b) Pentru studiul distribuţiei de viteze a rigidului. Pentru studiul distribuţiei de acceleraţii a rigidului. Vectorul viteză unghiulară al rigidului fiind astfel determinat. Pentru aceasta. cunoscând parametrii cinematici pentru distribuţia vitezelor. de unde rezultă: − yλ sin λt = 0 . trebuie determinaţi mai r întâi parametrii cinematici corespunzători. 0 = ωx + ωy . din care rezultă: 2λR sin λt = λR sin λt + R(ω z − ω x ) .

punctul O să se afle pe axa O1x 1 la distanţa R de O1 . alegând sistemul de referinţă fix astfel încât. ⎝ ε⎠ ε ω⎠ ω ⎝ λ2 R cos λt + xλ2 cos λt − yλ2 sin 2 λt = 0 . 0 . r r r r r r ⎛ r ω⎞ ω ⎛ r ε⎞ ε w = ⎜ a O ⋅ ⎟ = ⎜ a O ⋅ ⎟ = λ2 R cos λtk . x = −R . În ambele cazuri. astfel încât cazurile de distribuţie a acceleraţilor rigidului la un moment t al mişcării sale se analizează în funcţie de acceleraţia de alunecare. Mai mult. ( ) ( ) Se observă că vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară sunt coliniari şi nu se anulează simultan. z1O = Rθ . pe care x1O = R cos θ . la momentul iniţial t 0 = 0 al mişcării. rezultă că rigidul are o mişcare de şurub. z) în raport cu sistemul de referinţă legat de el. se mişcă punctele sale de coordonate ( −R . variază în timp după legea: . deci mişcarea absolută a rigidului va fi o mişcare de rototranslaţie faţă de axa fixă O1 z1 paralelă cu Oz. de unde rezultă: − λ2 R sin 2 λt − yλ2 cos λt − xλ2 sin 2 λt = 0 . măsurat într-un plan perpendicular pe axa de rototranslaţie O1 z1 . deoarece ecuaţiile ei se obţin din condiţia ca acceleraţia unui punct curent P de pe ea să fie egală cu acceleraţia de alunecare. acceleraţia de alunecare este nenulă şi distribuţia de acceleraţii a rigidului va fi de rototranslaţie. y1O = R sin θ . deci la aceste momente rigidul va avea o distribuţie de acceleraţii de rotaţie în jurul unei axe. ∂t dt r r r r r ∂v O r r + ω × v O = λ2 R j + k cos λt − λ2 R sin 2 λt i = aO = ∂t r r r 2 = λ R − sin 2 λt i + cos λt j + cos λt k . y=0 . care este: La momentele t n = ( 2 n + 1)π 2λ . acceleraţia de alunecare se anulează. adică: r r r r r r r a O + ε × rP + ω × (ω × rP ) = w . deoarece viteza unghiulară este diferită de zero. n ∈ N . axa instantanee de rotaţie sau rototranslaţie Δ″ va fi aceeaşi.2 r r r r dω ∂ω ε= = = λ2 cos λt k . punctul său O mişcându-se pe elicea cilindrică de ecuaţii parametrice: Se observă că axele instantanee Δ’ şi Δ″ coincid.118 Cinematica . La orice moment t ≠ t n . în care unghiul θ dintre axele O1x 1 şi Ox.

determinând parametrii cinematici corespunzători şi polul acceleraţiilor. b) Să se determine axoidele mişcării rigidului. Legea de mişcare a unui corp rigid este dată prin legea de mişcare a originii sistemului de referinţă Oxyz legat de el faţă de sistemul de referinţă fix O1 x 1 y 1 z1 şi prin exprimarea unghiurilor lui Euler ca funcţii de timp.Cinematica corpului rigid 119 θ = ∫ ωdt = λ ∫ sin λtdt = 1 − cos λt 0 0 t t [ Rad] .2. viteza de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee de rototranslaţie faţă de sistemul de referinţă fix şi faţă de cel legat de rigid. unde R. sub forma: x1O = R cos ω 0 t . d) În condiţia de la punctul c). k ∈ N . ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ sin λω 0 t cos λω 0 t 0 ⎣ ⎦ ⎧ ω 0 sin λω 0 t ⎫ {ω} = ⎪ω 0 cos λω 0 t ⎪ . să se calculeze viteza şi acceleraţia punctului P1 de pe direcţia pozitivă a axei Ox. y1O = R sinω 0 t . ⎪ ⎪ 0 ⎩ ⎭ {ω( )} 1 ⎧ λω0 sin ω0 t ⎫ ⎪ ⎪ = [A ]{ω} = ⎨− λω0 cos ω0 t ⎬ . determinând parametrii cinematici corespunzători.3.3 . Rezolvare a) Matricea de transfer a rigidului este: [A] = [A ψ ][ A θ ][A ϕ ] ⎡cos ω 0 t cos λω 0 t − cos ω 0 t sin λω 0 t sin ω 0 t ⎤ = ⎢ sin ω 0 t cos λω 0 t − sin ω 0 t sin λω 0 t − cos ω 0 t ⎥ . ϕ = λω 0 t .2. z1O = 0 . situat la distanţa R de O. ω 0 şi λ sunt constante pozitive cunoscute. ⎪ ⎪ ω0 ⎩ ⎭ . a) Să se studieze distribuţia de viteze a rigidului la un moment t al mişcării sale. c) Pentru λ = 1 să se studieze distribuţia de acceleraţii a rigidului. la momentele t k = ( 2 k + 1)π ω 0 . ⎨ ⎬ ⎪ λω ⎪ 0 ⎩ ⎭ astfel încât parametrii cinematici pentru studiul distribuţiei de viteze se pot exprima atât prin proiecţii pe axele sistemului de referinţă legat de rigid: ⎧− Rω 0 sin ω 0 t ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ {v O } = [A] ⎨ Rω 0 cos ω 0 t ⎬ = ⎨ 0 ⎬ . ⎪ ⎪ ⎪− Rω ⎪ 0 0⎭ ⎩ ⎭ ⎩ T cât şi prin proiecţii pe axele sistemului de referinţă fix: {v } (1) O ⎧− Rω 0 sin ω 0 t ⎫ ⎪ ⎪ = ⎨ Rω 0 cos ω 0 t ⎬ . θ = π 2 . ψ = ω 0 t . 2.

axoida fixă (AF) având centrul O1 şi axa de simetrie O1 z1 . (2) b) Ecuaţia axoidei fixe se obţine prin eliminarea timpului între ecuaţiile (2) ale axei instantanee de rototranslaţie faţă de sistemul de referinţă fix. λ (1) Pentru a determina ecuaţiile axei (Δ) faţă de sistemul de referinţă fix. ecuaţiile axoidelor rezultă: (AF) 2 2 2 x 1 + y 1 = λ2 z1 + (1 + λ ) ) 2 λ4 R 2 2 2 . ecuaţia axoidei mobile se determină din ecuaţiile (1). se obţin ecuaţiile corespunzătoare ale axei (Δ): x cos λω 0 t − y sin λω 0 t + R =0 .2 De aici rezultă imediat valoarea algebrică a vitezei de alunecare: r λRω 0 r ω u = vO ⋅ = − ≠0 . ω 1 + λ2 deci la orice moment al mişcări rigidului distribuţia sa de viteze va fi de rototranslaţie faţă de axa instantanee (Δ).120 Cinematica . prin eliminarea timpului. (AM) x2 + y2 = z2 R2 + λ2 1 + λ2 ( . Ca urmare. prin proiectarea ei pe axele fixe. se înlocuieşte în r r r ecuaţia sa vectorială: rΔ = r1Δ − r10 . iar axoida mobilă (AM) are centrul O şi axa de simetrie Oz. după care. 1 + λ2 x1 sin ω 0 t − y1 cos ω 0 t − λz1 = 0 . Se observă că ambele axoide sunt hiperboloizi de rotaţie cu o pânză. ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 0 0 ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ . rezultă: x1 cos ω 0 t + y1 sin ω 0 t − λ2 R =0 . 1+ λ2 x sin λω 0 t + y cos λω 0 t − z =0 . Pentru λ = 1 . c) Distribuţia de acceleraţii a rigidului la un moment t al mişcării sale se va studia iniţial faţă de sistemul de referinţă mobil legat de el. ale cărei ecuaţii se determină din condiţia: r r r ω r v O + ω × rΔ = u . De asemenea. ω Proiectând această ecuaţie pe axele sistemului de referinţă mobil legat de rigid. parametrii cinematici necesari pentru studiul distribuţiei de acceleraţii devin: ⎧− Rω 2 cos ω 0 t ⎫ ⎧− Rω 2 cos ω 0 t ⎫ 0 0 ⎪ ⎪ T⎪ 2 2 {a O } = [A] ⎨ − Rω 0 sin ω 0 t ⎬ = ⎨ Rω 0 sin ω 0 t ⎪ .

2. ( ) care se vor proiecta pe axele acestui sistem de referinţă. ⎪ 2 ⎨− x J sin ω 0 t cos ω 0 t + y J 1 + sin ω 0 t = R sin ω 0 t . . 0) r r r r v1 = v O + ω × rP1 . ⎪2 x sin ω 0 t + 2 y J cos ω 0 t − z J = 0 . { 0 ⎪ ⎪ 0 ⎩ ⎭ Deoarece produsul vectorial: r r r r r ω × ε = ω3 (sin ω0 t i + cos ω0 t j . rezultă că.3 . ⎪ 2⎪ 0 ⎪ ⎪ ⎪ 2⎪ 0 0 ⎩ ⎩ ⎭ ⎭ ⎩ ⎭ deci polul acceleraţiilor se va găsi la mijlocul segmentului de dreaptă O1O la orice moment al mişcării rigidului. în orice moment al mişcării rigidului. ⎩ J ( ) ( ) xJ = − R cosω 0 t . distribuţia sa de acceleraţii va fi de rotaţie în jurul unui pol J. În condiţia de la punctul c). Proiectând această ecuaţie pe axele sistemului de referinţă legat de rigid.Cinematica corpului rigid 121 ⎧ ω 0 sin ω 0 t ⎫ {ω} = ⎪ω 0 cos ω 0 t ⎪ . Coordonatele polului acceleraţiilor faţă de sistemul de referinţă fix se pot determina pe baza relaţiei matriceale cunoscute: {r } = {r } (1) (1) 1J 1O ⎧cos ω 0 t ⎫ ⎧− cos ω 0 t ⎫ ⎧R cos ω 0 t ⎫ ⎪ ⎪ R⎪ ⎪ ⎪ R⎪ + [A ]{rJ } = ⎨ R sin ω 0 t ⎬ + ⎨ − sin ω 0 t ⎬ = ⎨ sin ω 0 t ⎬ . se obţine sistemul linear şi neomogen de 3 ecuaţii algebrice: r r2 care are determinantul − ω × ε ≠ 0 . deci pentru λ = 1 . deci rezultă soluţia unică: ⎧− x J 1 + cos2 ω 0 t + y J sin ω 0 t cos ω 0 t = R cos ω 0 t . 2 zJ = 0 . r r r r 2 2 2 a1 = Rω0 (1 + cos ω0 t + cos 2 ω0 t ) i + Rω0 (1 + cos ω0 t )sin ω0 t j + 2Rω0 sin ω0 t k . a cărui poziţie se determină din condiţia: r r r r r r r a O + ε × rJ + ω × (ω × rJ ) = 0 . rezultă: r r r v 1 = Rω 0 j − Rω 0 (1 + cos ω 0 t ) k . 2 yJ = R sin ω 0 t . ⎨ ⎬ ⎪ ω ⎪ 0 ⎩ ⎭ ⎧ ω 2 cos ω 0 t ⎫ 0 ⎪ ⎪ ε} = ⎨−ω 2 sin ω 0 t ⎬ . d) Pentru determinarea vitezei şi acceleraţiei punctului P1 de coordonate faţă de sistemul de referinţă legat de rigid. este mai uşor să se aplice formulele generale: ( R . 0 .k ) 0 nu se poate anula. r r r r r r r a 1 = a O + ε × rP1 + ω × ω × rP1 .

122 Cinematica - 2

v 1 = Rω 0 1 + (1 + cos ω 0 t ) ,
2 2 a 1 = Rω 0 10 − ( 2 − cos ω 0 t ) , 2

astfel încât, la momentele t k , viteza şi acceleraţia punctului P1 devin:

r r v 1 ( t k ) = Rω 0 j ,

r r a 1 ( t k ) = − Rω 2 i , 0

având valori minime.

2.3.3. La un moment al mişcării tetraedrului regulat VABC cu muchiile de lungime l , viteza vârfului său A are valoarea v A = 2λl , direcţia AV şi sensul spre V, viteza vârfului B este orientată după muchia AB cu sensul de la A spre B, iar viteza vârfului C este situată în planul feţei ABC. a) Să se determine valorile vitezelor punctelor B şi C, precum şi unghiul α dintre viteza punctului C şi latura BC în planul feţei ABC. b) Să se studieze distribuţia de viteze a tetraedrului la momentul considerat, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee faţă de sistemul de referinţă Oxyz legat de el, având originea în centrul bazei ABC, axa Ox după OC şi Oz după OV.

Răspunsuri
a) b)

21 5 3 = 1,24 rad = 71o . λl , α = arctg 3 3 r r r r r r r r λl λ − 3 3 i + 21 j + 4 6 k ; ω = − 2 6 i + 2 2 j + 3 k ; vO = 3 18 r r r r 2λ l u= 4 3 i +4 j+ 6 k ; 35 ⎧ 2 6 83 z= l , ⎪y − ⎧ y − 1,63 z = 1,2l , ⎪ 3 70 sau ⎨ ⎨ ⎩x − 2,83 z = 1,6l . ⎪x − 2 2z = 197 3 l , ⎪ 210 ⎩
v B = λl ,

vC =

(

)

(

)

(

)

2.3.4. Piramida dreaptă VABCD, aflată în mişcare, are ca bază pătratul ABCD şi toate muchiile de lungime l . La un moment al mişcării sale, vârful său A are viteza

2.3 - Cinematica corpului rigid 123 de valoare v A = 2λl orientată după muchia AV cu sensul spre V, viteza vârfului B este dirijată după muchia AB, iar viteza vârfului C este situată în planul bazei sale.
a) Să se exprime analitic vitezele punctelor B şi C faţă de sistemul de referinţă Oxyz legat de piramidă, având originea în centrul bazei sale şi axele de coordonate Ox || DA , Oy || AB , Oz || OV . b) Să se studieze distribuţia de viteze a piramidei la momentul considerat, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee faţă de sistemul de referinţă legat de piramidă.

Răspunsuri
a) b)

r r r r v B = λl j , v C = 2λl j . r r r r r λl r r ω = -λ 2 i + k ; v O = - i +3j + 2 k ; 2 l 3l . y = , x − 2z = 2 2

(

)

(

)

u=0 ;

2.3.5.

La momentul

t 1 = π 2 [s]

al

pe axa Oy, variază în timp după legea v1 = 2( sin t + cos t ) [ m s] , să se determine r acceleraţia a 1 a punctului A 1 la momentul t 1 .

mişcării unui cub de muchie l = 0,5m se ştie că r r r vitezele v1 , v 2 , v 3 ale vârfurilor sale A 1 , A 2 , respectiv A 3 sunt orientate după unele muchii ale sale, aşa cum sunt reprezentate în fig. 2.3.5. a) Să se determine relaţiile între valorile vitezelor considerate, din condiţia ca acestea să verifice proprietăţile generale ale distribuţiei de viteze a unui corp rigid. b) Pentru v 1 = v 2 = v 3 = 2 m s , să se studieze distribuţia de viteze a cubului la momentul t 1 , determinând parametrii cinematici Fig. 2.3.5 corespunzători, viteza de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee faţă de sistemul de referinţă Oxyz legat de cub, reprezentat în figură. c) Ştiind că în tot timpul mişcării cubului, viteza vârfului său A 1 este dirijată după muchia A 1 B şi că valoarea algebrică a acestei viteze, exprimată prin proiecţia ei

124 Cinematica - 2 d) Dacă tot timpul mişcării cubului, vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară sunt coliniari, să se studieze distribuţia de acceleraţii a cubului la momentul t1, determinând parametrii cinematici corespunzători, acceleraţia de alunecare şi ecuaţiile axei instantanee faţă de sistemul de referinţă legat de cub. Care trebuie să fie mişcarea absolută a cubului în acest caz?

Răspunsuri
a) b) c) d)

v1 = v 2 = v 3 . r r v O = 2 j [ m s] ; u = 0; y = 0 , r r r a 1 = −2 j + 8 k m r r r a O = −2 j + 8k m

[ [

] s ] ;
2

r r ω = 4 i [ Rad s] ; z=l .

s2 .

r r ε = −4 i Rad s2 ;

[

]

w=0 ;

y=0 , z=l .

Mişcarea absolută a cubului trebuie să fie de rotaţie în jurul muchiei fixe CD cu r r viteza unghiulară ω = 4( sin t + cos t ) i [ Rad s] şi acceleraţia unghiulară r r ε = 4( cos t − sin t ) i Rad s2 , timpul fiind măsurat în secunde.

[

]

2.3.6. – 11. În mişcarea unui corp rigid, se cunosc variaţiile în timp ale vitezelor punctelor sale P1 , P2 şi P3 , exprimate prin proiecţii faţă de sistemul de referinţă Oxyz legat de rigid, după cum urmează: 2.3.6.

P1 (0,l,0) ,

2.3.7.

( ) r r r P (l,0,0) , v = λl(cos λt i + k ) ; P (0,l,0 ) , r r r r r r r v = λl(− cos λt j + k ) ; P (0,0,l ) , v = λl(cos λt i − cos λt j + k ) ;
P3 (l,0,0 ) ,
1 1 2

r r v1 = λl sin λt k ; P2 (l,l,l ) , r r r r v 3 = λl i + j + sin λt k ;

r r r v 2 = λl j + sin λt k ;

(

)

2

3

3

2.3.8.

P1 (l,0,0) ,

2.3.9.

r πt r ⎞ ⎛r v1 = λl⎜ j + 2 sin k ⎟ ; P2 (l,l,l ) , 2 ⎠ ⎝ r r πt r ⎞ πt r ⎞ ⎛ r r ⎛ r v 2 = λl⎜ − i + j + 2 sin k ⎟ ; P3 (0,l,0 ) , v3 = λl⎜ − i + 2 sin k ⎟ ; 2 ⎠ 2 ⎠ ⎝ ⎝ r r r πt P1 (l,0,0) , v1 = −λl i + k cos ; P2 (− l,0,0 ) , 3 r r r r πt πt r ; P3 (0,l,0 ) , v 3 = −λl cos i ; v 2 = λl − i + k cos 3 3

(

)

(

)

2.3 - Cinematica corpului rigid 125 2.3.10.

r r P1 (l,0,0) , v1 = −λl ln(2 + sin λt ) k ; P2 (0,l,0 ) , r r r r r v 2 = λl ln(2 + sin λt ) k ; P3 (0,0,l ) , v3 = λl i − j ln (2 + sin λt ) ;

(

)

2.3.11.

r r P1 (l,0,0) , v1 = λl ln(2 + cos λt )i ; P2 (0,l,0 ) , r r r r r v 2 = −λl ln(2 + cos λt ) j ; P3 (0,0,l ) , v3 = λl i − j ln (2 + cos λt ) ;

(

)

unde timpul se măsoară în secunde şi λ este o constantă pozitivă dată. Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului la un moment t al mişcării sale, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza şi acceleraţia de alunecare, precum şi ecuaţiile axelor instantanee pentru distribuţiile de viteze şi de acceleraţii în raport cu sistemul de referinţă legat de rigid.

Răspunsuri
2.3.6.

r r r r r r r r r r ω = λk ; ε = 0 ; v O = λl i + sin λt k ; a O = λ2l j + cos λt k ; r r r r u = λl sin λt k ; w = λ2l cos λt k ; x = 0 , y = l .

(

)

(

)

2.3.7.

r r r r r r r r ω = λ cos λt k ; ε = −λ2 sin λt k ; v O = λl cos λt i − cos λt j + k ; r r r r r a O = λ2l(cos 2 λt − sin λt ) i + λ2l(cos 2 λt + sin λt ) j ; u = λl k ; w = 0 ; x = y = −l . r r ω = λk ;
x=y=0 .

(

)

2.3.8.

r r ε=0 ;

r r πt r v O = u = 2λl sin k ; 2

r r πt r a O = w = πλl cos k ; 2

2.3.9.

r r r πt r πλ πt r πt r ω = λ cos j ; ε = − sin j ; v O = −λl cos i ; 3 3 3 3 r 2 r r πt πλl πt aO = sin i + λ l cos 2 k ; u = w = 0 ; x = 0 , z = l . 3 3 3
r r r ω = λ i + j ln( 2 + sin λt ) ;

2.3.10.

(

)

u=w=0 ;

x=y ,

r r 2 r λ i + j cos λt ε= ; 2 + sin λt z=0 .

(

)

r r vO = a O = 0 ;

126 Cinematica - 2 2.3.11.

r r r λ2 sin λt r ω = λ ln( 2 + cos λt ) k ; ε = − k ; 2 + cos λt r r r v O = λl i − j ln (2 + cos λt ) ;

(

)

r sin λt ⎛ ⎞r ⎛ sin λt ⎞r + ln 2 (2 + cos λt )⎟ i + λ2l⎜ + ln 2 (2 + cos λt )⎟ j ; a O = λ2l⎜ − ⎠ ⎝ 2 + cos λt ⎠ ⎝ 2 + cos λt u=w=0 ; x=y=l .
2.3.12. Un corp rigid are o mişcare de rototranslaţie în raport cu axa fixă O1z1 , fiind pus în mişcare de un şurub legat de rigid, care se mişcă într-o piuliţă fixă. Se cunosc raza medie R a filetului şurubului, unghiul său de pantă α = π 6 şi valoarea,
constantă în timp, a vitezei unui punct A al filetului şurubului v A = 2 3λR 3 . Considerând sistemul de referinţă Oxyz legat de rigid cu axa Oz, legată de axa şurubului, aflată în mişcare pe O1 z1 şi cu axa Ox trecând prin A, să se determine: a) ecuaţia locului geometric al punctelor rigidului, care au unghiul dintre vitezele lor şi planul perpendicular pe axa şurubului de valoare π 3 ; b) ecuaţia locului geometric al punctelor rigidului, care au vitezele perpendiculare pe viteza punctului A; c) ecuaţia locului geometric al punctelor rigidului, ale căror acceleraţii formează unghiul α cu acceleraţia punctului A.

Răspunsuri
a) b) c)

⎛ R⎞ x +y =⎜ ⎟ ; ⎝ 3⎠ R x=− ; 3 x = ± 3y .
2 2

2

2.3.13. Un corp rigid cu punctul fix O are o mişcare de precesie regulată, în care unghiurile lui Euler au expresiile:

ψ = λt ,
λ fiind o constantă pozitivă cunoscută.

θ=

π , 2

ϕ = 2 λt ,

2.3 - Cinematica corpului rigid 127
a) Să se determine vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară ai rigidului la un moment t al mişcării sale. b) Să se calculeze vitezele şi acceleraţiile punctelor P1 (l,0,0 ) şi P2 (0,l,0) din rigid la un moment t al mişcării sale. c) Să se determine ecuaţiile axoidelor mişcării rigidului, precum şi ecuaţiile centroidelor generate de punctul Q al axei instantanee, situat la distanţa OQ = 5l de O.

Răspunsuri
a) b)

r r r r ω = λ sin 2λt i + cos 2λt j + 2 k ;

(

)

r r r ε = 2λ2 cos 2λt i − sin 2λt j .

(

)

r r r r r r v1 = λl 2 j − cos 2λt k ; v 2 = λl − 2 i + sin 2λt k ; r r r r a1 = λ2l − 4 + cos 2 2λt i + sin 2λt cos 2λt j + 4 sin 2λt k ; r r r r a 2 = λ2l sin 2λt cos 2λt i − (4 + sin 2 2λt ) j + 4 sin 2λt k .

( (( (
2

)

)

(

)

)

)

c)

⎛ z⎞ (AM) x + y = ⎜ ⎟ ; ⎝ 2⎠
2

2

2 2 (AF) x1 + y1 = ( 2 z1 ) ; 2 2 2 (CF) x1 + y1 = (2l ) , z1 = ± l . 2

(CM) x 2 + y 2 = l 2 ,

z = ±2l ;

2.3.14. a) Să se determine vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară ai unui corp rigid, ştiind că, la un moment t al mişcării sale, viteza şi acceleraţia originii sistemului de referinţă Oxyz legat de rigid se exprimă prin:

r r r v O = λR − sin λt i + cos λt j ,

(

)

r r r a O = −λ2 R cos λt i + sin λt j ,

(

)

de mişcare, traiectoria, viteza şi acceleraţia unui punct P( x , y , z) din rigid.

unde λ şi R sunt constante pozitive cunoscute. b) Alegând sistemul de referinţă fix O1x 1 y 1z1 astfel încât, la momentul iniţial t 0 = 0 , coordonatele punctului O să fie x 1O = R , y 1O = z1O = 0 , să se determine legea

Răspunsuri
a)

r r r ω=ε=0 .

128 Cinematica - 2 b) x 1 = x + R cosλt ,
2

( x 1 − x ) + ( y 1 − y)
v = v O = λR ;

y1 = y + R sin λt ,
2

z1 = z ;

= R2 ,

z1 = z ;

a = a O = λ2 R .

2.3.15. Ştiind că originea sistemului de referinţă Oxyz, legat de un rigid aflat în mişcare, se mişcă uniform pe prima bisectoare a planului fix O1 y 1 z1 cu viteza de
valoare v O =

2λl şi că, în acelaşi timp, rigidul se roteşte uniform în jurul axei Oz,

paralelă cu O1 z1 , cu viteza unghiulară de valoare ω = λ , să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza şi acceleraţia de alunecare, precum şi axele instantanee pentru distribuţia de viteze (Δ′), respectiv pentru cea de acceleraţii (Δ′′).

Răspunsuri
r r r r r r ω = λk = λk 1 ; v O = λl j1 + k1 ; (Δ′) x1 = −l , y 1 = z1 ; (Δ′′) x 1 = 0 , y 1 = z1 .

(

)

r r u = λl k1 ;

r r r r ε = aO = w = 0 ;

2.3.16. La orice moment t al mişcării unui corp rigid, proiecţiile pe axele sistemului de referinţă Oxyz legat de rigid ale vitezei originii sale şi unghiurile lui Euler au expresiile: v Ox = λR sin 4λt , v Oy = λR cos 4λt , v Oz = 0 ;

ψ = 3λt ,

θ=

π , 2

ϕ = 4 λt ,

în care R şi λ sunt constante pozitive cunoscute. a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale rigidului, determinând parametrii cinematici corespunzători, viteza de alunecare, ecuaţiile axei instantanee de rototranslaţie pentru distribuţia de viteze faţă de sistemul de referinţă Oxyz, precum şi polul acceleraţiilor. b) Care trebuie să fie mişcarea absolută a punctului O? c) Să se calculeze viteza şi acceleraţia punctului A( R , 0 , 0) din rigid la un moment t şi la momentul t 1 = π 8λ .

2.3 - Cinematica corpului rigid 129

Răspunsuri
a)

b) c)

r r r r r r r ω = 3λ sin 4λt i + cos 4λt j + 4λ k ; ε = 12λ2 cos 4λt i − sin 4λt j ; r r r r 3λR r aO = 0 ; u = 3 sin 4λt i + 3 cos 4λt j + 4 k ; 25 100 x − 75z sin 4λt + 16R cos 4λt = 0 , 25x cos 4λt − 25y sin 4λt + 4R = 0 ; J≡0 . v O = λR , aO = 0 . r r r r r r r v A (t ) = λR sin 4λt i + (4 + cos 4λt ) j − 3 cos 4λt k , v A ( t 1 ) = λR i + 4 j ;

(

(

)

(

)

)

(

)

(

)

r aA

r 9 r r⎞ r ⎛ a A = λ2 R ⎜ − 16 + 9 cos2 4λt i + sin 8λt j + 24 sin 4λt k ⎟ 2 ⎠ ⎝

( r r (t ) = 8λ R (− 2 i + 3 k ) .
2 1

)

,

2.3.17. Bara OA, de lungime 3R, se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 , astfel încât capătul său O are o mişcare circulară uniformă ca în fig. 2.3.17, raza traiectoriei O1O = R şi valoarea v O a vitezei sale fiind cunoscute, iar tot timpul mişcării sale bara trece prin manşonul articulat în B( R , 0) . a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale barei la un moment t al mişcării sale, când unghiul dintre axa Ox legată de ea şi axa O1 x 1 are valoarea θ( t ) , determinând parametrii cinematici corespunzători, centrul instantaneu de Fig. 2.3.17 rotaţie şi polul acceleraţiilor. b) Să se determine baza şi rulanta în mişcarea plană a barei. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor D1 , D 2 şi D 3 ≡ A de pe bară ( OD1 = D1D 2 = D 2 D 3 ) la momentul în care unghiul θ are valoarea π 6 .

130 Cinematica - 2

Răspunsuri
a)

ω=

b)

vO ; ε=0 ; 2R OI = 2O1I = 2 R ; OJ = 4 R , 2 2 x1 + y1 = R 2 ;
2

O1J = 3R .

c)

x 2 + y 2 = (2 R) . v v1 = O 5 − 3 = 0,9 v O , v 2 = v O 2 − 3 = 0,52 v O , 2 vO 13 − 6 3 = 0,81v O ; v3 = 2 2 2 2 2 vO vO vO vO 17 − 4 3 = 0,915 5 − 2 3 = 0,62 a1 = , a2 = , 4R 2R R R v2 v2 a 3 = O 25 − 12 3 = 0,513 O . 4R R

2.3.18. Bara OA se mişcă în planul fix O1x 1 y 1 ca în fig. 2.3.18, astfel încât capătul său O are o mişcare rectilinie şi uniformă pe axa O1 x 1 cu viteza de valoare v O cunoscută şi tot timpul mişcării se sprijină pe muchia B a unui prag de înălţime O1B = h dată. a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale barei la un moment t al mişcării sale, când unghiul dintre axa Oy legată de ea şi axa O1y 1 are valoarea θ( t ) , determinând parametrii cinematici corespunzători, centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor. b) Să se determine baza şi rulanta în Fig. 2.3.18 mişcarea plană a barei. c) Să se calculeze valorile vitezei şi acceleraţiei punctului D de pe bară ( OD = h ) la momentul în care θ are valoarea π 3 .

2.3 - Cinematica corpului rigid 131

Răspunsuri
a)

ω=

vO cos2 θ ; h

ε=−

v2 O sin θ cos3 θ ; h2 J≡0 .

x1I = htgθ ,
b) c)
2 y1 x1 = 2 +1 ; h h

y1I =

h ; cos2 θ
y2 −1 , h2 aD =

x=y

y>h .
2 v2 1 vO = 0,125 O . 8 h h

vD =

13 v O = 0,9 v O ; 4

2.3.19. Bara OA se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 ca în fig. 2.3.19, astfel încât capătul său O are o mişcare rectilinie şi uniformă pe axa O1x 1 cu viteza de valoare v O cunoscută şi tot timpul mişcării se sprijină pe periferia unui disc semicircular de rază R, cu centrul în O1 şi cu diametrul după axa O1 x 1 . se studieze a) Să distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale barei la un moment t al mişcării sale, când unghiul dintre axa Oy legată de ea şi axa O1 y 1 are

θ( t ) , determinând valoarea parametrii cinematici corespunzători, centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor. b) Să se determine ecuaţiile centroidelor în mişcarea Fig. 2.3.19 plană a barei. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor D1 şi D 2 de pe bară ( OD1 = D1 D 2 = R ) la momentul în care unghiul θ are valoarea π 4.

Răspunsuri
a)

v cos2 θ ω= O ; R sin θ

2 3 v 2 1 + sin θ cos θ O ε=− 2 , sin 3 θ R

(

)

132 Cinematica - 2

x 1I =
b) c)

R , cosθ

y 1I =

R sinθ ; cos2 θ

J≡0 . x y2 . = R R2

y1 = x1 v1 =

2 x1 −1 , R2

x1 > R ;

6− 2 2 12 − 4 2 v O = 0,89 v O , v 2 = v O = 1,26v O ; 2 2 v2 v2 v2 10 v 2 O = 1,58 O , a 2 = 10 O = 3,16 O . a1 = R R 2 R R

2.3.20. Un disc circular cu centrul O şi de rază R se rostogoleşte fără alunecare în planul fix O1x 1 y 1 pe cercul cu centrul în O1 şi de rază 3R, în exteriorul acestuia, astfel încât unghiul dintre dreapta O1O şi axa O1 x 1 variază în timp după legea θ1 = λt , λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale discului la un moment t al mişcării sale, determinând parametrii cinematici corespunzători, centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor. b) Să se determine baza şi rulanta în mişcarea plană a discului. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A 1 , A 2 , A 3 şi A 4 de pe periferia discului, pentru care diametrele A 1A 3 şi A 2 A 4 sunt perpendiculare între ele, A 1 fiind punctul de tangenţă dintre disc şi cerc la un moment t al mişcării.

Răspunsuri
a) b) c)

ω = 4λ ,

ε=0 ;
2

IO1 = 3IO = 3R ;
x2 + y2 = R 2 .

JO1 =

2 2 x1 + y1 = ( 3R) ;

15R , 4

JO =

R . 4

v1 = 0 ,
2

v 2 = v 4 = 4 2λR ,

v 3 = 8λR ;
2

a 1 = 12λ R ,

a 2 = a 4 = 4 17λ R = 16,5λ2 R ,

a 3 = 20λ2 R .

2.3.21. Un disc circular cu centrul O şi de rază R se rostogoleşte fără alunecare în planul fix O1 x 1y 1 pe cercul cu centrul în O1 şi de rază 3R, în interiorul

centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor.2 m şi ştiind că.22 . a 2 = a 4 = 2 5λ R = 4. 2 v1 = 0 . JO = .5 m s . centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor.Cinematica corpului rigid 133 acestuia.22. Pentru R = 0. 2 2 x2 + y2 = R 2 . a 1 = 6λ R . 2 v 2 = v 4 = 2 2λR . a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale discului la un moment t al mişcării sale. JO1 = v 3 = 4λR . astfel încât unghiul dintre dreapta O1O şi axa O1 x 1 variază în timp după legea θ1 = λt . R 3R . la un moment dat al mişcării troliului. respectiv 2R. fiind pus în mişcare printr-un fir înfăşurat pe tamburul de rază R al troliului.22. Răspunsuri a) ω = 2λ . A 2 .3. 2. 2. Un troliu cu centrul O şi cu razele tamburilor R.3. al cărui capăt A se mişcă pe o dreaptă paralelă cu axa O1x 1 .5λ2 R . λ fiind o constantă pozitivă cunoscută.75 m s 2 . să se determine: a) parametrii cinematici pentru studiul distribuţiilor de viteze şi de acceleraţii ale troliului la momentul considerat. Fig. a 3 = 2λ2 R . A 3 şi A 4 de pe periferia discului.2.3 . pentru care diametrele A 1A 3 şi A 2 A 4 sunt perpendiculare între ele. capătul A al firului are viteza şi acceleraţia de valori v A = 1. A 1 fiind punctul de tangenţă dintre disc şi cerc la un moment t al mişcării discului. ε=0 . b) Să se determine baza şi rulanta în mişcarea plană a discului. respectiv a A = 3. 2. orientate ca în fig. b) c) 2 2 x1 + y1 = ( 3R) . 2 IO1 = 3IO = 3R . determinând parametrii cinematici corespunzători.3. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A 1 . se rostogoleşte fără alunecare în planul fix O1 x 1 y 1 pe axa O1 x 1 .

când unghiul dintre axa Ox legată de latura OB a barei şi axa O1x 1 Fig. ( ) [ ] 2.5 5 = 1. Bara AOB de lungime 2 l . . A 2 .25 k1 Rad s 2 .25 2 = 1. Răspunsuri a) r r ω = −2.95 m s . iar latura OB trece prin manşonul articulat în punctul B de pe axa O1x 1 .75 m s2 .5 m s .12 m s . 2. astfel încât punctul A are o mişcare rectilinie şi uniformă pe axa O1 y 1 ca în fig.3. pentru care O1D = l . v O = 1 m s .23. b) Să se determine baza şi rulanta în mişcarea plană a barei. determinând viteza unghiulară.5 k1 [Rad s] .3.25 10 = 3.5 j1 m s 2 . a) Să se studieze distribuţiile de viteze şi de acceleraţii ale barei la un moment t al mişcării sale. A 3 şi A 4 de pe periferia tamburului de rază R al troliului. r r r r r v J = 0. centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor. OJ = R i1 − j1 . pentru care.134 Cinematica . [ ( ] ) b) c) v1 = 1. v 2 = v 4 = 0. iar diametrul A 2 A 4 este paralel cu axa O1 x 1 . exprimate prin proiecţii faţă de sistemul de referinţă fix.5 i1 − j1 [ m s] . a 3 = a 4 = 1. 2. acceleraţia unghiulară.5 m s . diametrul A 1A 3 este paralel cu axa O1 y 1 . îndoită în unghi drept la mijlocul său O.2 b) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A 1 .23 are valoarea θ( t ) .23.5 m s2 . se mişcă în planul fix O1 x 1y 1 . r r r OI = −2R j1 . 2 v 3 = 0. c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor O şi B ale barei la momentul în care θ = π 6 . valoarea v A a vitezei sale fiind cunoscută. a I = 2. la momentul considerat. r r ε = −6. a 1 = a 2 = 1.3. c) viteza polului acceleraţiilor şi acceleraţia centrului instantaneu de rotaţie. a O = 2.

2 v2 3 3 v2 A = 2. cos α r λ2 sin α r ε= i′ .2. astfel încât centrul A al bazei sale are viteza de valoare constantă v A = λR . 2 3 6 v2 v2 A = 3.3.6 A . vO = aO = 7 v A = 1.3 .24. 2 l l 16 − 6 3 v A = 1.32 v A . 2. să se determine: Fig.Cinematica corpului rigid 135 Răspunsuri a) ω= b) c) l 2 y1 + l 2 = 2l x1 vA (1 + sin θ) . IA = ID = 1 + sin θ l . 2 l l 2. Un con circular drept cu raza bazei de lungime R şi unghiul la vârf 2α se rostogoleşte fără alunecare pe planul fix Ox 1 y 1 .24 a) viteza şi acceleraţia unghiulară a conului. l x 2 + l 2 = 2ly vB = aB = ε= v2 A 2 (1 + sin θ) cos θ .675 A . În raport cu sistemul de referinţă Ox′y′z′. J≡A . . P1 fiind punctul de contact al bazei conului cu planul Ox 1y 1 . P2 .185v A . Răspunsuri a) r λ r ω=− j′ .24. P3 şi P4 de pe circumferinţa bazei conului.3. 2. pentru care diametrele P1 P2 şi P3 P4 sunt perpendiculare între ele.3. cos3 α . b) vitezele şi acceleraţiile punctelor P1 . având axele Oz ′ ≡ Oz1 şi Oy′ după dreapta OP1 . orientată ca în fig. .

cos 2 α ( ) ( ) ( ) r r r λR v3 = − cos α i ′ + k′ . h ⎝ ⎠ r Rr r ⎞ r ⎛ v 4 = −λR ⎜ i′ + j′ + k′ ⎟ . 2. ε = i′ .3. r r r λR v4 = − − cos α i ′ + k′ cosα r r r λ2 R a2 = − sin 2α j′ + k′ cos3 α r r λ2 R r a4 = i ′ − sin α j′ . În raport cu sistemul de referinţă Ox′y′z′. în poziţia în care bara este perpendiculară pe planul discului. v3 = λR ⎜ − i′ + j′ + k′ ⎟ . v 2 = −2λR i ′ .25.25 rigidului. cos 2 α ( ) ( ) 2. 2. este realizat prin sudarea barei OA de lungime h în centrul A al unui disc circular de rază R. Răspunsuri a) b) r λR r r λ2 R r r k′ . r r v 2 = −2λR i ′ . cos α r λ2 R r . h ⎝ ⎠ . cos3 α r r λ2 R r . Un corp rigid cu punctul fix O. având axele Oz ′ ≡ O1 z1 şi Oy′ după axa barei. să se determine: a) viteza şi acceleraţia unghiulară a Fig.3. P1 fiind punctul de contact al discului cu planul fix pe care se rostogoleşte. a1 = k′ . b) vitezele şi acceleraţiile punctelor P1 .136 Cinematica .3. situat pe axa fixă O1 z1 la distanţa OO1 = R . P2 . ω = − λ j′ + h h r r r r r ⎛ r Rr r ⎞ v1 = 0 . Discul se rostogoleşte fără alunecare pe planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât viteza punctului A are valoarea constantă v A = λR şi este orientată ca în fig. a3 = − i ′ + sin α j′ . pentru care diametrele P1 P2 şi P3 P4 sunt perpendiculare între ele. P3 şi P4 de pe periferia discului.2 b) r r v1 = 0 .25.

⎝ h ⎠ 2 2 r Rr⎞ Rr⎞ r 2 ⎛h + R i ′ − j′⎟ .4 . acceleraţia centrului instantaneu de rotaţie şi viteza polului acceleraţiilor pentru disc. iar celălalt capăt se mişcă pe axa O1 x 1 . La un moment t 1 al mişcării mecanismului. situat la distanţa R de O. ω = −λ < 0.4.Cinematica mecanismelor plane 137 r ⎛Rr r ⎞ a 1 = λ2 R⎜ j′ + k ′⎟ . a O = −2λ2 Ri1 . în care se cunosc: unde λ este o constantă pozitivă dată. r r r r v O = 2λRi1 . r r r r dv & & a O = O = −2Rω i1 = −2λ2 R i1 .1) şi din enunţ rezultă imediat: r r r r v O = ω × IO = −2Rω i1 = 2λR i1 . să se determine: a) viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a discului.4. a) Din fig. Rezolvare Metoda I. este articulat un capăt al barei AB de lungime 5R. a 4 = λ R⎜ h ⎠ h ⎠ ⎝ h2 2.1. d) viteza şi acceleraţia punctului B. dt .1. În punctul A al discului. ⎠ ⎝h 2 2 r ⎛h +R r a 3 = − λ2 R⎜ i′ + ⎝ h2 r ⎛ 3R r r ⎞ a 2 = − λ2 R⎜ j′ + k ′⎟ . Discul circular cu centrul O şi de rază 2R se rostogoleşte fără alunecare în planul fix O1 x 1 y 1 pe axa O1x 1 . j′⎟ . 2. Cinematica mecanismelor plane 2.4.4. c) viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a barei. Fig.1.2. b) viteza şi acceleraţia punctului A. ε = ω = λ2 > 0.1) r OA = R j1 . 2.

aşa cum se arată în fig. care are centrul în A′. la mijlocul diametrului său OI. astfel încât. ( ) c) Punctul B având o mişcare rectilinie după axa O1 x 1 . deoarece perpendicularele pe aceste viteze în punctele respective sunt. 2. iar după determinarea acceleraţiei unghiulare ε 1 se pot determina acceleraţiile tuturor punctelor de pe bară. ω λ precum şi distanţa de la O la polul acceleraţiilor: ϕ= π . să se afle poziţia acestuia la momentul considerat. ( ) ( ) λ2 ε1 = − . se calculează acceleraţia punctului B în funcţie de acceleraţia cunoscută a punctului A şi se pune condiţia ca aceasta să fie dirijată după axa O1x 1 . paralele între ele şi nu se pot intersecta. astfel încât rezultă: r r r r r 2 a B = a A + ε1 × AB − ω1 AB = 3R ε1 − λ2 i1 − R 4ε1 + λ2 j1 . Ca urmare. în primul rând. viteza sa va fi paralelă cu viteza celuilalt capăt A al barei la momentul t 1 . la momentul considerat. se pot determina viteza şi acceleraţia punctului A şi acceleraţia centrului instantaneu de rotaţie pe baza formulelor generale: r r r r r v A = v O + ω × OA = ω × IA = 3λR i1 . r r r r r a A = a O + ε × OA − ω2 OA = −λ2 R 3 i1 + j1 . astfel încât se obţin elementele cerute în enunţ: . de asemenea.1).2 b) Cunoscând parametrii cinematici pentru studiul distribuţiilor de viteze şi de acceleraţii ale discului la momentul t 1 al mişcării mecanismului. r r r r a I = a O + ε × OI − ω2 OI = 2λ2 R j1 . 4 OJ = aO ε2 + ω4 = 2λ2 R = 2R . ( ) Pentru determinarea vitezei polului acceleraţiilor este necesar. vitezele tuturor punctelor de pe bară sunt egale ca vectori. Acum se poate calcula şi viteza polului acceleraţiilor la momentul considerat: r r r r v J = ω × IJ = λR i1 + j1 . 4 d) Deoarece ω 1 = 0 . viteza unghiulară ω 1 a barei trebuie să fie nulă. se calculează unghiul ϕ dintre acceleraţia oricărui punct al discului şi dreapta ce uneşte acel punct cu polul acceleraţiilor: ε λ2 tgϕ = 2 = 2 = 1 .1.4. 2λ2 de unde rezultă imediat poziţia punctului J. Pentru determinarea acceleraţiei unghiulare ε 1 a barei. În această figură s-a reprezentat cu linie întreruptă şi cercul inflexiunilor pentru disc.138 Cinematica .

r r r r 15 a B = a A + ε1 × AB = − λ2 R i1 . a B sin α − 3λ2 R sin α + λ2 R cos α = −5Rε 1 .1). . ceruta la punctele a) şi c). deci poziţia lui J 1 se poate determina grafic. calculul vitezelor şi acceleraţiilor oricăror puncte ale sale se face la fel ca prin metoda precedentă.4.4. se poate studia mişcarea mecanismului după momentul t 1 în funcţie de un parametru de poziţie ales convenabil. rezultă ϕ 1 = ± π 2 . 2. care la momentul t 1 Fig.4 . 4 4 ε1 = − λ2 ⎛ 15 3 9 4 ⎞ λ2 − + ⎟=− . după care se particularizează pentru valoarea acestui parametru la momentul t 1 . 2. Pentru determinarea vitezelor unghiulare şi a acceleraţiilor unghiulare ale celor două corpuri la momentul t 1 . 2.Cinematica mecanismelor plane 139 r r r v A = v B = 3λRi1 . se mai pot determina acceleraţia unghiulară ε 1 şi valoarea a B a acceleraţiei punctului B la momentul t 1 .1. de unde rezultă: a B = 3λ2 R + λ2 R 3 15 2 = λR. Deoarece ω 1 = 0 .2. care se proiectează pe direcţia AB şi pe direcţia perpendiculară: a B cos α − 3λ2 R cos α − λ2 R sin α = 0 .1. După determinarea vitezei unghiulare ω 1 a barei.4. După determinarea acestor elemente ale mişcării mecanismului. ca intersecţia dreptelor ( Δ 1 ) perpendiculară pe acceleraţia lui A şi ( Δ 2 ) perpendiculară pe O1x 1 . ar fi necesar să se determine poziţia polului acceleraţiilor J 1 şi unghiul ϕ 1 dintre acceleraţia oricărui punct al barei şi dreapta ce uneşte acel punct cu J 1 . aşa cum este indicat în fig. ⎜ 5 ⎝ 4 5 5 5⎠ 4 Metoda II. se pot alege sistemele de referinţă Oxy legat de disc şi Bx′y′ legat de bară ca în fig. Considerând ca parametru de poziţie al mecanismului unghiul β dintre axa Ox legată de disc ce trece prin A şi direcţia pozitivă a axei O1y 1 . 4 Dacă s-ar cere studiul distribuţiei de acceleraţii a barei al momentul t 1 . direcţia ei fiind cunoscută.1. dacă se calculează acceleraţia relativă a lui B faţă de A: r r r r r 2 a AB = a B − a A = ε1 × AB − ω1 AB = ε1 × AB .2) este nul. pentru care se pot exprima uşor parametrii de poziţie în funcţie de β.2).

care se mişcă în planul fix O1x 1 y 1 .2) se poate scrie relaţia: AA ′′ = 2 R + R cosβ = 5R sin θ ′ .1. din care. ω( t ) = −β( t ) . 2 r r r r & && v O ( t ) = 2 Rβ( t ) i1 . Un mecanism plan. rezultă succesiv: θ ′ = arcsin 2 + cosβ( t ) . din fig. este format din manivelele O1O de lungime 2R. β( t 1 ) = λ şi β( t 1 ) = − λ2 . la celelalte capete ale acestora fiind articulată biela OB de lungime 5R . λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. β( t ) = − λ2 < 0 . viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară ale manivelei AB au valorile algebrice ω 2 = 2λ şi ε 2 = − λ2 . 1 c) Notând cu A′′ proiecţia punctului A pe axa O1x 1 . ε1(t1 ) = − λ2 . . se obţin parametrii cinematici ceruţi în enunţ: ω 1(t1 ) = 0 . ε( t ) = −β( t ) . când manivela O1O este dirijată după axa O1 x 1 .4.2) rezultă imediat: θ( t ) = π & && − β( t ) .2.4.2 a) Deoarece la orice moment t al mişcării mecanismului. 2. 5 2.140 Cinematica . pentru momentul considerat să se determine: a) vitezele unghiulare şi acceleraţiile unghiulare pentru bielă şi cealaltă manivelă.1. & && β( t ) = λ > 0 . Ştiind că la un moment dat al mişcării mecanismului. articulată în O1 . 4 θ ′( t 1 ) = α = arcsin 3 . poziţia centrului instantaneu de rotaţie I al discului este cunoscută. 5 & ω 1 ( t) = θ ′ = − & β( t ) sin β 25 − ( 2 + cos β) 2 . 2. respectiv AB de lungime R. b) poziţia polului acceleraţiilor al bielei şi acceleraţia mijlocului său C. ω( t 1 ) = − λ < 0 . articulată în punctul A de pe axa O1 y 1 la distanţa O1A = 2 R . la orice moment al mişcării mecanismului.4. & ε1 ( t) = ω 1 = − && β( t ) sin β 25 − ( 2 + cosβ) 2 & − β 2 ( t) 25 cosβ − ( 2 + cos β)(1 + 2 cosβ) (25 − (2 + cosβ) ) 2 32 . a O ( t ) = 2 Rβ( t ) i1 . 1 ε( t 1 ) = λ2 > 0 . & && Particularizând pentru β( t 1 ) = 0 . pe baza fig.

dintre care două se mişcă pe axa O1 x 1 şi unul pe O1 y 1 . r r r r a B = ε2 × AB − ω2 AB = −λ2 R 4 i1 + j1 . astfel încât se pot scrie relaţiile: r r r v B = ω2 × AB = 2λR j1 . ε = λ2 . cu cele două manivele paralele între ele şi perpendiculare pe axa O1 y 1 . ω 1 = λ . 2 ⎠ ⎝ r r r a C = ε × JC − ω2 JC = ε × JC .4.λ2 R j1 = r r 2 = 2R . este format din manivela O1D de lungime R.4. b) Pentru acceleraţia punctului O acum se pot exprima relaţiile: r r r r r a O = −2λ2 R i1 = ε × JO = λ2 y1J i1 + λ2 (2R − x1J ) j1 . 2 sau formula de distribuţie de rotaţie faţă de polul acceleraţiilor: 37 2 5 5 2 +4 = λR . de unde rezultă coordonatele polului acceleraţiilor faţă de sistemul de referinţă fix: x1J = 2 R . Cunoscând . la momentul considerat.4λ2 R i1 + Rε + 2Rω2 . 2.3.4. Pentru determinarea acceleraţiei punctului C se poate folosi sau formula generală de distribuţie a acceleraţiilor: r r r ⎛ r 1r ⎞ a C = a O + ε × OC − ω2 OC = −λ2 R ⎜ 3 i1 + j1 ⎟ .2.4.2 din care se determină parametrii cinematici ceruţi: ω = 0 . r r r a O = a B + ε × BO . 2.ω2 BO = r r = 2Rε . 2 r r r r v O = v B + ω × BO = 2ω1R j1 . a C = λ2 R 4 + aC = 37 2 λ R = 6.2. poziţia sa fiind reprezentată în fig.3. ( ) ( ( ) ) ( ) Fig. 2. bara BC de lungime 2R şi 3 culisoare. mecanismul se află în poziţia din fig.4. y1J = −2 R .2. care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 .Rω2 . bara AB de lungime 4R. 4 2 5 2 2. Mecanismul din fig. ε 1 = 0 . 2.04λ2 R .Cinematica mecanismelor plane 141 Rezolvare a) Din enunţ rezultă că.4 .ω1 i1 + ε1 j1 .

4. pentru care BP1 = BP2 = R .3 2 2 x1 + y1 = ( 2 R ) .4. O1I = 2 DI = 2 R . c) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor P1 de pe bara AB şi P2 de pe bara BC. a 2 = λ2 R 1 + 24 sin 2 λt . v 2 = λR 1 + 24 cos2 λt .142 Cinematica . a 1 = λ2 R 1 + 8 sin 2 λt .4. ω BC = ω 1 = − λ . 2. b) x 2 + ( y − R) = R 2 . unde λ este o constantă pozitivă. centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru barele AB şi BC. .2 OD = DA = R şi variaţia în timp a unghiului dintre manivelă şi axa O1 x 1 dată de θ1 = π 2 − λt . la momentul în care ocupă poziţia din figură. acceleraţiile unghiulare. J ≡ J 1 ≡ O1 . 2 2 2 x1 + y1 = ( 6R ) . Răspunsuri a) Fig. având sensurile contrare celor din figură. 2 ( x ′ + R) 2 + ( y′) 2 = (3R) 2 c) v 1 = λR 1 + 8cos2 λt . se cunosc ω 2 = −2λ şi ε 2 = 3λ2 . y1I1 = −6R cosλt . 2 ω AB = ω = λ .4. să se determine: a) vitezele unghiulare. ε = ε1 = 0 . 2. să se determine aceleaşi elemente ale mişcării sale la momentul considerat. b) ecuaţiile bazelor şi rulantelor pentru cele două bare faţă de sistemele de referinţă din figură. x 1I1 = 6R sin λt .2. 2. . Dacă pentru mecanismul din fig.

5. A 3 . a1 = a 2 = a 3 = a 4 = . a) Să se determine viteza unghiulară. x 1J = y 1J = −2 R .4. pentru care. ε = λ2 . b) Să se calculeze valorile vitezelor Fig. v 2 = λR . 2. λ fiind o constantă pozitivă cunoscută şi cele două unghiuri de rotaţie având sensurile din figură.8λR . acceleraţia unghiulară. v 1 = 2λR . 2 10 3 v Q = λR .Cinematica mecanismelor plane 143 Răspunsuri a) b) ω = 0 . 2 2. J ≡ O . diametrul A 1A 2 este orizontal şi A 3A 4 vertical. Mecanismul de ridicat cu dublă acţionare din fig.5. A 2 . centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor pentru scripetele mobil.4.6λ2 R . ε 1 = 2λ2 .4 .5 şi acceleraţiilor sarcinii şi ale punctelor A 1 .2. v 3 = v 4 = λR = 1. 2 2 λ2 R a Q = 0 . format din 3 scripeţi de aceeaşi rază R şi din sarcina Q. A 4 de pe periferia scripetelui mobil. 2. 4 .4. se mişcă într-un plan vertical astfel încât cei doi scripeţi cu axă fixă orizontală se rotesc după legile θ1 = 2λt şi θ 2 = λt . ω 1 = −λ . la un moment dat al mişcării mecanismului. ε = 0 . Răspunsuri a) b) ω=− λ . r ⎛ r 7r⎞ a C = λ2 R⎜ −3 i1 + j1 ⎟ . ⎝ 2 ⎠ aC = 85 2 λ R = 4. IA1 = 2 IA 2 = 4R .

Barele OA şi OB de lungime 2 l fiecare. Răspunsuri a) ω OA = ω 1 = λ . c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor mijloacelor C şi D ale barelor la un moment t al mişcării.4. IO = v 3 = v 4 = 2λR 1 + λ2 t 2 .6. 2. iar By′′ după BO.4. centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru cele două bare. Răspunsuri a) b) ω = −2λ2 t . λt v1 = 2λR(1 + λt) . x1B = 6l cos λt . x1A = 2l cos λt . unghiurile de rotaţie considerate variază în timp după legile θ1 = 2λt + λ2 t 2 şi θ 2 = 2λt − λ2 t 2 . articulate între el în O.7 celor două bare şi ecuaţia traiectoriei punctului O.2 2.144 Cinematica .4. ω OB = ω 2 = − λ . 2. Dacă pentru mecanismul de ridicat din fig. 2. . ε = −2λ2 . J≡O .7).4. ε1 = ε 2 = 0 . R . a) Să se determine vitezele unghiulare. a 1 = a 2 = a 3 = a 4 = 2λ2 R 1 + 4λ4 t 4 . 2. b) Să se scrie ecuaţiile centroidelor Fig. acceleraţiile unghiulare.5. să se determine aceleaşi elemente ale mişcării sale la un moment dat t . aQ = 0 . v 2 = 2λR 1 − λt .4.7. v Q = 2λR . se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât celelalte capete ale lor se mişcă pe axa O1 x 1 după legile: unde λ este o constantă pozitivă cunoscută (vezi fig. λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. alegând sistemele de referinţă legate de bare astfel încât axa Ax′ să fie dirijată după AO.

biela OA de lungime 4R şi . a C = λ2l 1 + 3 sin 2 λt .8. 2. Mecanismul din fig. Răspunsuri a) ω 1 = −λ . Dacă pentru mecanismul din fig. x1I 2 = 5l sin λt . 2. să se determine aceleaşi elemente ale mişcării sale. 2 y1I1 = −l cos λt . λ fiind o constantă pozitivă cunoscută.4.7. 2⎠ ⎝ ⎝2⎠ 2 2 2 x1 + y1 = (5l ) . v D = λl 1 + 24 sin 2 λt .4 . 2 x1I2 = 6l cos λt .4. a D = λ2l 1 + 24 cos 2 λt . 2 1 2 1 2 ⎛ ′ l⎞ ⎛l⎞ 2 ⎜ x + ⎟ + (y′) = ⎜ ⎟ . 2. 2⎠ ⎝2⎠ 2 2 ⎛ x1 ⎞ ⎛ y1 ⎞ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ =1 . a C = λ2l 1 + 8 cos 2 λt .4. y1I 2 = 6l sin λt . 2 2 (x′′)2 + ⎛ y′′ − 5l ⎞ ⎜ ⎟ ⎝ ⎛ 5l ⎞ =⎜ ⎟ . J 1 ≡ J 2 ≡ O1 . ω2 = λ . ⎝ 3l ⎠ ⎝ 2l ⎠ c) v C = λl 1 + 3 cos 2 λt . 2 2 x1 + y1 = (6l ) . ε1 = ε 2 = 0 . 2 x1I1 = l sin λt . (x′′)2 + (y′′ − 3l )2 = (3l )2 . v D = λl 1 + 15 cos 2 λt . b) y1I2 = 5l cos λt .4. ca în problema precedentă.2. ⎝ 4l ⎠ ⎝ 2l ⎠ c) 2 2 v C = λl 1 + 8 sin 2 λt . b) x1I1 = 2l cos λt .Cinematica mecanismelor plane 145 J 1 ≡ J 2 ≡ O1 . 2 2 x1 + y1 = (2l ) .9. x +y =l . care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . legile de mişcare rectilinie ale capetelor A şi B ale barelor sunt: x1A = l sin λt . este format din discul circular de rază R cu centrul în O. a D = λ2l 1 + 15 sin 2 λt . y1I1 = −2l sin λt . x1B = 5l sin λt .9. ⎛ x1 ⎞ ⎛ y1 ⎞ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ =1 . 2 (x′ + l )2 + (y′)2 = l 2 . 2.

M 2 . 2 v 4 = 2 10λR . cele ivela 3 corpuri ale sale fiind articulate între ele ca în figură. astfel încât centrul său O are o mişcare rectilinie şi uniformă pe O1 x 1 cu viteza de valoare v O = 8λR cunoscută. unde λ este o constantă . centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru bielă şi disc. 2 2 c) v1 = v 3 = 8 2λR .4. a 1 = a 2 = a 3 = 64λ R .146 Cinematica . ε1 = 0 .4. λ2 cos θ1 ε= . dacă sistemul de referinţă legat de ea se alege cu axa Oy dirijată Fig.9 după OA. sin 3 θ1 O1I = 2AI = 8R . b) 2 2 x1 + y1 = (8R) . 2.10. b) ecuaţiile bazei şi rulantei pentru bielă. M 3 de pe periferia discului şi M 4 de la mijlocul bielei la momentul în care unghiul θ1 dintre manivelă şi axa O1x 1 are valoarea π 4 . a 4 = 4 2λ R . a) vitezele acceleraţiile unghiulare. Dacă pentru mecanismul din fig. sin θ1 ω d = ω 1 = −8λ . Răspunsuri a) ω OA = ω = λ . 2. 2 v 2 = 16λR . c) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor M 1 .4. J ≡ J1 ≡ O .9 se dă legea de mişcare rectilinie pe axa O1 x 1 a centrului discului sub forma x 1O = 8R sin λt . 2 y 1I1 = − R .2 manivela O1A de aceeaşi lungime. x 1I1 = 8R cosθ1 . x 2 + ( y − 4 R) = ( 4 R) . Ştiind că discul se rostogoleşte fără alunecare pe dreapta (Δ) paralelă cu axa O1x 1 . să se determine: unghiulare. 2.

11. b) ecuaţiile bazei şi rulantei.4. ω 1 = −8λ cos λt . ε = 0 .11.Cinematica mecanismelor plane 147 pozitivă cunoscută. v 2 = 8 2λR . O1I = 2AI = 8R .94λ2 R . a 4 = 2 5λ2 R . 2.2. x1I1 = 8R sin λt . y 1I1 = − R . Mecanismul din fig.174 R . distanţa a unghiului dintre O1A şi axa O1 x 1 . centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor.11 . acceleraţia unghiulară. alegând sistemul de referinţă legat de bară cu axa Cy O1O 2 = AB = 2l şi variaţia în timp θ1 = λt Fig.4. Răspunsuri a) ω=λ . să se determine elementele mişcării sale cerute la punctele a) şi c) din problema precedentă.08λ2 R . ε 1 = 8λ2 sin λt . pentru bara CD să se determine: a) viteza unghiulară. format din 4 bare articulate între el ca în figură. unde λ este o constantă pozitivă. Cunoscând lungimile barelor O1A = O 2 B = CD = 2l . AC = 3l .4. 33 ϕ 1 = arctg 2 = 10° . a 3 = 8λ2 R 17 + 4 2 = 38. R OJ 1 = = 0. se mişcă în planul fix O1x 1y 1 astfel încât culisorul D are o mişcare rectilinie pe o axă paralelă cu O1 y 1 la distanţa 3 l de aceasta. a 2 = 24 2λ2 R . poziţia polului acceleraţiilor al discului trebuind precizată la momentul în care θ1 = π 4 . 2. 2. J ≡ O1 . c) v 4 = 2 5λR . a 1 = 8λ2 R 17 − 4 2 = 26. 8 v1 = v 3 = 8λR .4 .

ε = 0 . λ fiind o constantă pozitivă. acceleraţiile unghiulare. considerând sistemele de referinţă legate de ele cu axa Cy după CA.4. c) valorile vitezei şi acceleraţiei mijlocului M al barei BD la momentul în care θ1 = π 3 .12 instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru barele AB şi BD.12. culisorul C fiind articulat la mijlocul barei AB. 2 x1J = 3l . a M = 7λ2l . Răspunsuri a) b) c) ω = −λ . b) ecuaţiile bazelor şi rulantelor pentru aceleaşi bare.12.4. 2. x 2 + y 2 = (2l ) . . 2. . care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . Mecanismul din fig. să se determine: a) vitezele unghiulare. Cunoscând lungimile barelor O1A = BD = l . (x1 − 3l )2 + y12 = (4l )2 v M = 3λl . centrele Fig. 2. c) valorile vitezei şi acceleraţiei mijlocului său M la momentul în care unghiul θ1 are valoarea π 3 .2 dirijată după ea. respectiv cu axa Bx′ după BD.148 Cinematica .4. este format din 3 bare articulate între el ca în figură şi din 2 culisoare având mişcări rectilinii pe axa O1 x 1 . y 1J = 0 . x1I = 3l + 4l cos λt . AB = 2l şi variaţia în timp a unghiului dintre O1A şi axa O1x 1 dată de θ1 = λt . y1I = 4l sin λt .

aM = 13 2 λ l = 1. ε = ε 1 = 0 .13 centrul său are o mişcare rectilinie şi uniformă pe O1x 1 cu viteza de valoare v D cunoscută şi orientată ca în figură. bara BD de lungime l şi bara AB de lungime 2 l . A 3 şi A 4 de pe periferia discului. centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru cele 3 corpuri ale mecanismului în funcţie de unghiul θ dintre bara AB şi axa O1 y 1 . B şi C în funcţie de unghiul θ. Ştiind că punctul A se mişcă pe axa O1 y 1 . paralelă cu O1 x 1 . J ≡ J 1 ≡ O1 . x1I1 = 4l cos λt . că mijlocul C al barei AB are o mişcare rectilinie pe axa O1x 1 şi că discul se rostogoleşte fără alunecare pe dreapta (Δ) . este format din discul circular de rază R cu centrul în D.8λ2l . 2.2. .4 .Cinematica mecanismelor plane 149 Răspunsuri a) ω AB = ω = − λ .4. 2. A 2 .4. care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . 2 x 2 + (y − l ) = l 2 . astfel încât Fig. 2 (x′ + l )2 + (y′)2 = (2l )2 . O1I = 2AI = 2l . ω BD = ω 1 = λ . b) 2 2 x1 + y1 = (4l ) .13. să se determine: a) vitezele unghiulare.04λl . Mecanismul din fig.4. 2 2.13. 2 c) vM = 37 λl = 3. iar A 3 şi A 4 se află pe axa O1 x 1 la momentul considerat. 2 y1I1 = −4l sin λt . 2 2 x1 + y1 = (2l ) . pentru care diametrul A 1A 2 este paralel cu axa O1y 1 . acceleraţiile unghiulare. cele 3 corpuri ale sale fiind articulate între ele ca în figură. c) expresiile analitice faţă de sistemul de referinţă fix ale vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A. b) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor A 1 .

14 Mecanismul 2. 3l cos θ R & = ω = θ = −ω 2 .2 Răspunsuri a) ω d = ω1 = ω AB vD vD . OC = BD = l şi OA = 3l . r r r v v r r v A = D tgθ j1 . v1 = 0 .150 Cinematica . centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru barele OC.4. λ fiind o constantă pozitivă cunoscută.5 s −1 . E şi A la momentul în care θ1 = π 3 pentru datele numerice: l = 0. ε = −ε 2 = D2 9l cos3 θ I 1 ≡ A 1 .4. 3 J≡C . b) c) v 2 = 2v D . ε1 = 0 . 3 9l cos θ ( ) Fig. B. λ = 0. ωBD = ω2 = . v B = − D 2 i1 + tgθ j1 . J1 ≡ J 2 ≡ D .14. 2. articulate între ele ca în figură. R vD r r vC = − i1 . acceleraţiile unghiulare. este format din 4 bare de lungimi O1D = 2l . v2 a1 = a 2 = a 3 = a 4 = D . .14. elipsograf din fig. 3 3 r r v2 r r r D a C = 0 .4. y1I 2 = −DI 2 = −3l cos θ . v 3 = v 4 = 2v D . a B = −a A = j1 . să se determine: a) vitezele unghiulare. 2. articulaţia O mişcându-se O1 x 1 . Ştiind că pe axa O1C = CD = OB = BE = EA şi că unghiul dintre bara O1D şi axa O1 x 1 variază în timp după legea θ1 = λt .2m . y1I = CI = l cos θ . v 2 sin θ . care se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . b) valorile vitezelor şi acceleraţiilor punctelor O. BD şi OA.

265 m s . v B = 0. ε1 = ε 2 = ε = 0 .173 m s .1 . format din 5 bare articulate între ele ca în figură. 2.1. λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât unghiul dintre manivela O1O şi axa O1 x 1 variază în timp după legea θ1 = λt . a A = 0. 2.2. Pe bara DE se mişcă un culisor P după legea CP = s( t ) = 2 R sinλt .05m s 2 . de lungimi O1O = O 2 A = OA = OB = R şi DE = 2 2 R .5. pentru care DB = BC = CA = AE şi O1O 2 = R .5. a B = 0. b) v O = 0. Mecanismul din fig. a O = 0. Fig. x1I = 2l cos λt . Să se determine traiectoria. Mişcarea relativă a punctului material 2. O1I 2 = 2DI 2 = 4l . J 1 ≡ J 2 ≡ J ≡ O1 .187 m s2 . I 1 ≡ D .5.5.458 m s . v E = 0. viteza şi acceleraţia în mişcarea absolută a culisorului.087 m s2 .374 m s .5 . v A = 0. a E = 0.132 m s2 . ω OA = ω = λ . 2. y1I = −2l sin λt .1.Mişcarea relativă a punctului material 151 Răspunsuri a) ω OC = ω 1 = ω BD = ω 2 = − λ .

să se determine elementele mişcărilor relative faţă de cele două bare ale inelului şi elementele mişcării sale absolute.152 Cinematica . viteza absolută şi acceleraţia absolută pentru culisor se determină după cum urmează: r r r va = vr + vt . care se mişcă pe axa O1 x 1 . 2. a r = v r = − 2λ2 R sin λt . ⎛π ⎞ a a = λ2 R 1 + 2 sin 2 λt + 2 2 sin λt cos⎜ + λt⎟ = λ2 R sin λt + cos λt . Ca urmare.2 Rezolvare Din fig.5. Rezultă că bara DE are o mişcare de translaţie circulară cu viteza şi acceleraţia punctului O. a t = λ2 R . având laturile OA şi EB perpendiculare între ele. Bara OAB din fig. Se observă că se obţin aceleaşi valori absolute pentru v a şi a a prin derivarea în raport cu timpul a abscisei x 1 a culisorului. Ştiind că legea mişcării rectilinii a culisorului este exprimată prin O1C = x1C = R(1 + 2λt ) . a c = 0 . 2 y1 = R R . 2.2. iar latura sa EB trece printr-un manşon articulat de culisorul C. este dreptunghic în O şi isoscel. de rază OE = OO1 = R . & v r = s = 2λR cos λt . Bara CD este solidarizată de culisor în poziţia sa în care este perpendiculară pe axa culisorului şi punctul său de intersecţie cu latura OA a primei bare este materializat printr-un inel P. . astfel încât axele sistemului de referinţă Oxy legat de el rămân paralele cu axele fixe tot timpul mişcării. se exprimă ca funcţii de timp coordonatele sale faţă de sistemul de referinţă fix: x1 = R + R sin λt + R cos λt .1 şi din enunţ se observă imediat că triunghiul OAB de bare articulate. 2. care formează un sistem rigid. se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât punctul său E are o mişcare circulară pe cercul cu centrul în punctul O de pe axa O1y 1 . − R sin λt + R sin λt = 2 2 de unde rezultă că mişcarea absolută a culisorului este rectilinie pe o dreaptă paralelă cu axa O1 x 1 la distanţa R 2 de aceasta. ⎝4 ⎠ Pentru determinarea traiectoriei absolute a culisorului. unde λ este o constantă pozitivă cunoscută.5.5. care sunt elemente ale mişcării de transport a culisorului în mişcarea sa absolută. v t = λR . ⎛π π ⎞ v a = λR 1 + 2 cos2 λt − 2 2 cos λt cos⎜ − + λt⎟ = λR cos λt − sin λt ⎝4 2 ⎠ r r r r & a a = a r + a t + a c .2.

1 − sin θ1 cos θ1 & Rθ1 & & v C = x1C = 2λR = . t1 a n1 = ω 2 OP = 4λ2 R(1 − sin θ1 ) .2.2 se observă că unghiurile formate de latura comună OC a triunghiurilor dreptunghice congruente OCE şi cu catetele OCO1 corespunzătoare au valorile: Fig. = 2 1 − sin θ1 (1 − sin θ1 ) 1 − sin θ1 r r r r r r v r 1 = v r 1 cos θ1 i1 + sin θ1 j1 .5 . 2. t . astfel încât rezultă: 1+ tgθ R cos θ1 ⎛π ⎞ O1C = EC = Rctg⎜ − θ⎟ = R . din fig. ( ) ( ) unde ω reprezintă viteza unghiulară a primei bare. r r r v t1 = v t1 − sin θ1 i1 + cos θ1 j1 .5.5.Mişcarea relativă a punctului material 153 Rezolvare Ca parametru de poziţie pentru mecanismul format de cele două bare se poate alege unghiul θ 1 dintre latura OA a primei bare şi direcţia pozitivă a axei O1 x 1 . Vitezele şi acceleraţiile de transport ale inelului faţă de cele două bare vor fi: v t1 = ωOP = 2λR . 1 − sin θ1 & cos θ & Rθ 1 2λR cos θ1 2λRθ1 1 v r1 = v r 2 = . a r 1 = a r 1 cos θ1 i1 + sin θ1 j1 . 2 ( ) a τ = ε OP = 4λ2 R cos θ1 . Notând θ = θ1 2 . ω = θ 1 = 2λ(1 − sin θ 1 ) . 2.2 π 1⎛ π ⎞ π θ ϕ= ⎜ − θ 1 ⎟ = − 1 = − θ ⎠ 4 2 4 2⎝2 . & ε = ω = −4λ cos θ1 (1 − sin θ1 ) . = ⎝4 ⎠ 1 − tgθ 1 − sin θ1 R EC OP = R + ECtgθ1 = = CP = . a r1 = a r 2 = = 4λ2 R .

( ) ( ) iar acceleraţiile sale complementare devin: r r r r r a c1 = 2ω × v r 1 = 4λ2 R − sin 2θ 1 i1 + 2 cos2 θ1 j1 . Pe circumferinţă se mişcă inelul A după legea θ = λt . a r = λ2 R . 1 − sin θ1 y1 = CP = R . λ fiind o constantă pozitivă dată. Circumferinţa din sârmă cu centrul O şi de rază R din fig.5. dacă se derivează în raport cu timpul coordonatele sale x 1 şi y 1 şi se ţine seama de valoarea & determinată a vitezei unghiulare ω = θ . a t = 2λ2 R .5. fiind antrenată de manivelele O1B şi O 2 D articulate la capetele diametrului său BD.3 se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 . 1 2. Să se determine elementele mişcărilor relativă.154 Cinematica . 2 2R care reprezintă o parabolă cu axa de simetrie paralelă cu O1y 1 . θ1 = λt . t t r r r v t 2 = v C = 2λRi1 . unghiul θ dintre razele OB şi OA având sensul din figură. Se observă că se obţin aceleaşi expresii pentru viteza absolută şi acceleraţia absolută ale inelului.3. a a = a t − a r = λ2 R . ( ) a c2 = 0 . v a = v t − v r = λR . de transport şi absolută ale inelului. pentru care se cunosc: O1B = O 2 D = O1O 2 = 2 R . Pentru determinarea traiectoriei absolute a inelului.2 r r r r r a t1 = − a τ1 − sin θ1 i1 + cos θ1 j1 − a n1 cos θ1 i1 + sin θ1 j1 . v a = 1 − sin θ1 ⎠ ⎝ 1 − sin θ1 r r r r r r a a = a r 1 + a t1 + a c1 = a r 2 = 4λ2 Rj1 . . a t 2 = a C = 0 . Răspunsuri v r = λR . se exprimă coordonatele sale faţă de sistemul de referinţă fix ca funcţii de timp prin intermediul parametrului de poziţie θ1 : x 1 = x1C = de unde se obţine ecuaţia sa: R cos θ1 . v t = 2λR . astfel încât rezultă: ⎛r cos θ1 r ⎞ 2 2 λR r r r r r . v a = v r 1 + v t1 = v r 2 + v t 2 = 2λR⎜ i1 + j1 ⎟ . 1− sinθ1 2 R x1 y1 = + . 2. a c = 0 .

Un avion zboară uniform spre nord după un meridian al Pământului cu viteza relativă v 0 = 720 km h .4.5.5.5 ⋅ 10 −3 m s2 . Să se determine vitezele şi acceleraţiile relative. v r = 2 Rω .5.27 ⋅ 10 −5 s−1 . să se determine valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale sale la momentul în care ajunge la latitudinea λ = 30 ° . a t = 2 Rω 2 cos θ .5. de transport şi absolute ale inelului la un moment dat al mişcării.5 . Al doilea punct de intersecţie dintre dreapta fixă şi circumferinţă este materializat printr-un inel M. a a = 37. 2.4 2. a r = a c = 4 Rω 2 . a a = a t = 2 Rω 2 cos θ .4 se roteşte în planul său cu viteza unghiulară ω constantă în jurul punctului său fix O1 .5.5. 2. Răspunsuri ω = 7. v a = 2 Rω sin θ . 2. când unghiul dintre raza O1O şi dreapta fixă are valoarea θ cunoscută. ţinând seama de mişcarea de rotaţie a Pământului în jurul axei sale. care este situat pe o dreaptă fixă din planul mişcării sale. pentru care să se calculeze viteza unghiulară. Răspunsuri v t = 2 Rω cos θ . 2.2. . Cunoscând raza medie a meridianului pe care se mişcă avionul R = 6400 km .3 Fig. Fig. v a = 450 m s . Circumferinţa din sârmă cu centrul O şi de rază R din fig.Mişcarea relativă a punctului material 155 (Γa ) ( x1 − R)2 + y12 = R 2 .

cu acceleraţia unghiulară ε în jurul axei sale de simetrie. v = 7. să se determine valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale punctului material la un moment t de la începutul mişcării. să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor sale relative. 2. care are latitudinea nordică λ = 30 ° . de transport şi absolute. Un punct material porneşte din vârful unui con circular cu unghiul la vârf 2α şi se mişcă uniform cu viteza relativă u pe o generatoare a conului. Ştiind că.2 2. 2 aa = w 4 + ω 2 t 2 12 + ω 2 t 2 sin 2 α .156 Cinematica . fără viteză iniţială.2 ⋅ 10 −3 m s2 . a a = 65.5. ţinând seama de mişcarea de rotaţie a Pământului în jurul axei sale.5. cu viteza relativă v 0 = 720 km h . să se determine valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale punctului material la un moment t de la începutul mişcării. Un punct material porneşte din vârful unui con circular cu unghiul la vârf 2α şi se mişcă uniform accelerat. ar = 2 0 v t = Rω cos λ = 403 m s . în acelaşi timp. în acelaşi timp. Răspunsuri v r = v 0 = 200 m s . cu acceleraţia relativă w pe o generatoare a conului. Răspunsuri v a = u 1 + ε 2 t 4 sin 2 α .8. a a = ε u t sin α 9 + ε 2 t 4 .1⋅ 10 −3 m s2 . R cosλ a c = 2ωv 0 = 29. 2 ( ) .3 ⋅ 10 −3 m s2 . Un avion zboară uniform de la vest spre est după o paralelă a Pământului. Răspunsuri va = wt 4 + ω 2 t 2 sin 2 α . 2. conul se roteşte uniform accelerat. fără viteză unghiulară iniţială.7. conul se roteşte uniform cu viteza unghiulară ω în jurul axei sale de simetrie. Ştiind că avionul zboară la o înălţime pentru care distanţa medie până la centrul Pământului este R = 6400 km .6. a t = ω 2 R cos λ = 29 ⋅ 10 −3 m s2 .5. v a = 603 m s . Ştiind că.

5.5. a a = a t = 2λ2 R .9. Bara ABD sub formă de T din fig. având laturile AB şi OD perpendiculare între ele şi AO = OB . Pe semicerc se mişcă un inel A astfel încât unghiul dintre razele OA şi OB variază în timp după legea θ = 2λt .9 Răspunsuri (Γr ) x2 + y2 = R 2 . 2. 2. v r = v a = 2λR . Pentru R = 0. .10.5.10 vitezei şi acceleraţiei absolute ale culisorului la momentul t 1 se pot obţine şi prin derivarea în raport cu timpul a coordonatelor sale faţă de sistemul de referinţă fix.2.25 m să se calculeze valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale culisorului la momentul t 1 = 1 s şi să se exprime ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sale absolute în funcţie de θ . având centrul O şi raza R.9.5. Să se determine elementele mişcărilor relativă şi absolută ale inelului. Pe latura sa OD se mişcă un culisor C după legea: OC = x( t ) = 2 R(1 − cos πt 3) . (Γa ) 2 2 x1 + y1 = 4 R 2 . se mişcă în planul fix O1 x 1 y 1 astfel încât capetele sale A şi B se mişcă pe axele de coordonate.Mişcarea relativă a punctului material 157 2. se mişcă în planul fix O1x 1 y 1 astfel încât capetele diametrului său BD se mişcă pe axele de coordonate şi unghiul dintre axa Oy trecând prin B şi axa O1y 1 variază în timp după legea θ1 = λt . Semicercul din sârmă din fig. Fig.5. Să se verifice că valorile Fig. iar unghiul dintre latura sa AB de lungime 2R şi axa O1 y 1 variază în timp după legea θ = πt 6 . unde λ este o constantă pozitivă cunoscută. 2.5. 2.10. a r = 4λ2 R . 2.5 .

11. 2. Barele O1A şi BD se mişcă în planul fix O1x 1y 1 astfel încât O1A se roteşte uniform în jurul articulaţiei O1 după legea θ1 = λt şi BD are o mişcare de translaţie rectilinie după legea O 1O = x1O = 2 R cos 2 λt în poziţia în care rămâne paralelă cu axa O1y 1 . să se determine elementele mişcării absolute ale inelului şi elementele mişcărilor sale relative faţă de cele 2 bare. y ′ = OM = R sin 2λt . π2R aa = 58 − 7 3 = 0. 2.5. a a = 4 Rλ2 . (Γa ) ( x1 − R) 2 + y12 = R 2 .47 m s2 . x ′ = 0 . Răspunsuri x = O1M = 2 R cosλt . r r v r1 = −2 Rλ sin λti . 36 y1 = R cos θ + 4 R sin 3 θ . y=0 . r r a r1 = −2 Rλ2 cos λti . 6 x1 = R sin θ + 4 R sin 2 θ cos θ .158 Cinematica . punctul său O mişcându-se pe axa O1 x 1 .2 Răspunsuri πR va = 14 + 3 = 0.5. v a = 2 Rλ .52 m s . alegând sistemele de referinţă legate de bare cu axele O1 x după Fig. r r r r v r 2 = 2 Rλ cos 2λtj′ . . Dacă punctul de intersecţie dintre cele două bare este materializat prin inelul M.11 O1A şi Oy′ după OB. a r 2 = −4 Rλ2 sin 2λtj′ .

2.6 - Compuneri de mişcări ale corpului rigid 159

2.6. Compuneri de mişcări ale corpului rigid
2.6.1. Bara AB de lungime 4R se mişcă în planul fix O 2 x 2 y 2 astfel încât capetele sale se mişcă pe axele de coordonate şi unghiul dintre axa Oy 1 legată de ea şi O 2 y 2 variază în timp după legea θ 1 = λt , λ fiind o constantă pozitivă cunoscută. La mijlocul său O este articulat un capăt al barei OD de lungime 5R, iar celălalt capăt D al acesteia este legat printr-un inel de o circumferinţă din sârmă de rază 2R şi cu centrul în C pe axa O 2 z 2 , care este situată într-un plan paralel cu O 2 x 2 y 2 la distanţa O 2 C = 3R . a) Să se determine parametrii cinematici pentru bara OD, în mişcările sale relativă faţă de AB, de transport şi absolută. b) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor relative şi absolute ale punctelor P1 , P2 şi P3 de pe bara OD, pentru care OP1 = P1P2 = P2 P3 = P3 D .

Rezolvare
a) În fig. 2.6.1.a) sau reprezentat mecanismul format de cele două bare şi sistemele de referinţă legate de ele Ox 1 y 1z1 , respectiv Oxyz. Se observă că distanţa O 2 O = 2 R rămâne constantă tot timpul mişcării mecanismului, astfel încât proiecţia D′ a punctului D pe planul O 2 x 2 y 2 este diametral opusă punctului O pe traiectoria sa, care este tot o circumferinţă de rază 2R, având centrul în O 2 .

Fig. 2.6.1.a)

160 Cinematica - 2 Deoarece OD 2 = D ′D 2 + D ′O 2 , rezultă că dreptunghiul DD′OD′′ legat de bara OD are o mişcare relativă faţă de AB de rotaţie în jurul laturii OD′′ paralelă cu O 2 z 2 , după care s-au orientat axele Oz1 legată de AB şi Oz legată de OD. Ca urmare, parametrii cinematici în mişcarea relativă a barei OD faţă de AB vor fi:

π π θ = − 2θ1 = − 2λt , 2 2 r r r & k = −2 λ k , ω 10 = θ r r ε 10 = 0 .

Fig. 2.6.1.b)

Parametrii cinematici în mişcarea de transport a barei OD sunt parametrii cinematici corespunzători mişcării absolute a barei AB, care, evident, este o mişcare plană în planul O2 x2 y 2 . Se observă imediat că unghiul dintre axa Ox′ paralelă cu O 2 x 2 2 şi axa Ox 1 legată de AB este θ1 , astfel încât

rezultă:

r r r & ω 21 = θ1 k = λk ,

r r ε 21 = 0 ,

O 2 I 1 = 2OI 1 = 4 R ,

J1 ≡ O2 ,

unde cu I 1 şi J 1 s-au notat centrul instantaneu de rotaţie, respectiv polul acceleraţiilor pentru bara AB. În urma determinării parametrilor cinematici pentru cele două mişcări componente ale barei OD, se observă că mişcarea sa absolută este compunerea a două mişcări de rotaţie faţă de axe paralele între ele, care poate fi o mişcare plană sau mai particulară. Ca urmare, parametrii cinematici în mişcarea sa absolută vor fi:

r r r r r r r ω = ω 20 = ω 10 + ω 21 = − λk , ε = 0 , O 2 I = ω 10 O 2 O + ω 21O 2 I 1 = −2λ ⋅ 2 R + λ ⋅ 4 R = 0 , I ≡ J ≡ O 2 ,

deci mişcarea sa absolută este de rotaţie în jurul axei fixe O 2 z 2 cu viteza unghiulară r ω constantă. b) Elementele cerute în enunţ ale mişcărilor relative şi absolute ale punctelor P1 , P2 şi P3 vor fi aceleaşi cu cele ale proiecţiilor lor pe planul O 2 x 2 y 2 , care împart segmentul de dreaptă mobil OD′ de lungime 4R în 4 părţi egale. Ca urmare, rezultă: v 1r = ω 10 R = 2λR , v 2 r = 4λR , v 3r = 6λR ;

2.6 - Compuneri de mişcări ale corpului rigid 161

v1a = v 3a = ω R = λR ,
2 10 2 2

v 2a = 0 ;

a 1r = ω R = 4λ R , a 2 r = 8λ R , a 3r = 12λ2 R ; a 1a = a 3a = ω 2 R = λ2 R , a 2 a = 0 .
Se observă că punctul P2 de pe bara OD are viteza absolută ca şi acceleraţia absolută nule, deci se poate obţine aceeaşi mişcare a mecanismului dacă se fixează acest punct printr-o articulaţie pe axa O 2 z 2 la distanţa O 2 P2 = 3R 2 .

Fig. 2.6.2

2.6.2. Să se studieze mişcarea mecanismului din fig. 2.4.12, considerând mişcarea absolută a barei BD ca fiind compusă din 3 rotaţii în jurul unor axe instantanee paralele între ele, şi anume rotaţia barei BD faţă de AB, a barei AB faţă de O1A şi a manivelei O1A faţă de sistemul de referinţă fix. Pentru aceasta, cunoscând variaţia în timp a unghiului θ1 dată în problema 2.4.12, să se exprime ca funcţii de timp unghiurile de rotaţie corespunzătoare celor 3 rotaţii componente ale mişcării absolute a barei BD şi să se determine:

162 Cinematica - 2 a) vitezele unghiulare şi acceleraţiile unghiulare în mişcările relative şi absolute ale celor 3 bare; b) centrele instantanee relative şi absolute ale barelor; c) polii acceleraţiilor în mişcările relative şi absolute ale barelor; d) vitezele şi acceleraţiile relative şi absolute ale mijlocului M al barei BD la momentul t 1 = π 3λ .

Rezolvare
Pentru a se utiliza notaţiile consacrate în cazul compunerii mai multor mişcări ale unui corp rigid, sistemul de referinţă fix la care se raportează mişcarea mecanismului din fig. 2.4.12 trebuie să fie notat cu O 3 x 3 z 3 , iar unghiul θ 1 devine θ 3 . Alegând sistemele de referinţă legate de bare ca în fig. 2.6.2, unde axa Ax′ este 1 paralelă cu Bx1 , variaţia în timp a unghiurilor de rotaţie corespunzătoare celor 3 rotaţii componente ale mişcării absolute a barei BD rezultă:

π ⎞ ⎛π θ1 = −⎜ − 2θ3 ⎟ = 2λt − , 2 ⎠ ⎝2 π θ2 = − 2λt , 2 θ3 = λ t .
a) Cu notaţiile cunoscute, vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale barelor în mişcările lor relative şi absolute devin: & & & ω 10 = θ1 = 2λ , ω 21 = θ 2 = −2λ , ω 2 = ω 32 = θ 3 = λ , ω 20 = ω 10 + ω 21 = 0 , ω = ω 30 = ω 20 + ω 32 = λ , ω 1 = ω 21 + ω 32 = − λ ; ε 10 = ε 21 = ε 20 = 0 , ε = ε 1 = ε 2 = 0 , unde elementele mişcărilor absolute ale barelor s-au notat cu un singur indice, iar pentru mişcarea absolută a barei BD, de care este legat sistemul de referinţă Bxy, indicele “0” a fost suprimat. b) Deoarece mişcarea absolută a barei BD este compusă din 3 rotaţii în jurul axelor paralele Bz , Az′ şi O 3 z 2 , rezultă că centrele instantanee relative I 01 şi I 12 1 coincid cu articulaţiile dintre barele respective, adică I 01 ≡ B şi I12 ≡ A , iar mişcarea relativă a barei BD faţă de O 3A este de translaţie circulară, datorită faptului că

ω 20 = ε 20 = 0 şi AB = 2l = const. Se observă că teorema colinearităţii a 3 centre instantanee relative este verificată, deoarece centrul instantaneu relativ I 20 , care ar

2.6 - Compuneri de mişcări ale corpului rigid 163 trebui să se găsească la intersecţia dreptelor AB şi I 2 I , este aruncat la infinit, cele două drepte fiind paralele între ele. Cunoscând poziţia centrului instantaneu absolut I 2 ≡ O 3 pentru bara O 3A şi cele două centre instantanee relative aflate în poziţiile momentane ale articulaţiilor A şi B, se pot determina poziţiile centrelor instantanee absolute I 1 şi I pentru celelalte 2 bare prin construcţia grafică din fig. 2.6.2, de unde rezultă: I1I 01 ω I 2 I 12 ω 1 = = 1 , O3A = AI1 = l ; = = 1 , I1B = BI = 3l . I I 01 ω1 I 1I 12 ω 2 c) Polii acceleraţiilor J 01 , J 12 şi J 20 în mişcările relative ale barelor coincid cu centrele instantanee corespunzătoare, deoarece primele 2 mişcări relative sunt de rotaţie în jurul unor axe, iar a treia este de translaţie. Cunoscând vitezele şi acceleraţiile unghiulare ale barelor în mişcările lor absolute, se observă imediat că polii acceleraţiilor în aceste mişcări coincid cu O 3 pentru toate barele mecanismului. d) Viteza şi acceleraţia relativă a punctului M faţă de bara AB la orice moment vor fi:

= 2λ2l , 2 2 iar elementele corespunzătoare ale mişcării sale relative faţă de O 3A vor fi exprimate de viteza şi acceleraţia relativă a punctului B în mişcarea barei AB faţă de O 3A : v r1 = 2λ a r1 = 4λ2

r r v r1 = ω10 × BM ,

l

= λl ,

r 2 a r1 = −ω10 BM ,

l

r r v r 2 = ω21 × AB ,

Pentru determinarea elementelor cerute în enunţ ale mişcării absolute a punctului M, se pot calcula elementele mişcărilor de transport ale barelor AB şi O 3A , precum şi acceleraţiile complementare, după care se aplică formulele de compunere a vitezelor şi acceleraţiilor în mişcarea relativă a unui punct material. Deoarece s-au determinat parametrii cinematici în mişcarea absolută a barei BD, este mai uşor să se calculeze viteza şi acceleraţia absolută a punctului M pe baza distribuţiilor de viteze şi acceleraţii în mişcarea plană a acestei bare, astfel încât, la momentul t 1 , rezultă:

v r 2 = 2λ ⋅ 2l = 4λl ,

r a r 2 = −ω2 AB , a r 2 = 4λ2 ⋅ 2l = 8λ2l . 21

r r v a = ω × IM , r a a = −ω2 JM ,

va =
aa =

37 λl ; 2
13 2 λl . 2

Observaţie. Se pot păstra parţial notaţiile din fig. 2.4.12 pentru sistemul de referinţă fix O0 x 0 y 0 în loc de O1x 1y 1 şi pentru unghiul θ1 dacă se face o numerotare inversă a barelor mecanismului şi a unghiurilor de rotaţie corespunzătoare. În acest caz, manivela O 0 A devine primul corp al mecanismului şi de ea se leagă sistemul de

164 Cinematica - 2 referinţă O 0 x1 y1 , al doilea corp va fi bara AB cu sistemul de referinţă legat de ea Bx 2 y 2 , iar cel de-al treilea corp este bara BD, de care se leagă sistemul Bx 3 y3 în loc de Bxy. De exemplu, vitezele unghiulare relative şi absolute ale barelor se vor nota astfel: ω23 , ω12 , ω13 ; ω1 = ω01 , ω2 = ω02 , ω3 = ω = ω03 . 2.6.3. Cubul OABCDEHI cu muchiile de lungime l are o mişcare compusă din 5 mişcări instantanee de rototranslaţie cu axele dirijate după diagonala sa OI, respectiv după diagonalele BO, DO, HO şi IE ale feţelor sale corespunzătoare, după care s-au ales versorii direcţiilor acestor axe ca în fig. 2.6.3. Cunoscând valorile algebrice momentane ale parametrilor cinematici pentru distribuţiile de viteze în cele 5 mişcări componente ale cubului, exprimate prin:

ω 1 = 2 3λ sin λt , ω2 = ω3 = ω4 = ω 5 = − 2λ ,
unde λ este o constantă pozitivă dată, să se determine: a) parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi acceleraţii în mişcarea absolută a cubului; b) vitezele şi acceleraţiile absolute ale vârfurilor cubului la un moment t al mişcării sale.

u1 = 2 3λl cos λt ,

2λ sin λt ,

u 2 = u 3 = u 4 = u 5 = 2λl cos λt ,

Rezolvare
a) Din enunţ rezultă că mişcarea absolută a cubului, de care s-a legat sistemul de referinţă Oxyz ca în fig. 2.6.3, este compusă din mişcarea sa relativă de rototranslaţie faţă de un sistem mobil r O1x 1y 1z1 cu axa dirijată după e1 , din mişcarea acestuia, de asemenea de rototranslaţie, faţă de alt sistem mobil r O 2 x 2 y 2 z 2 cu axa dirijată după e 2 , ş.a.m.d., ultima sa mişcare componentă fiind tot de rototranslaţie faţă de sistemul de referinţă fix r O 5 x 5 y 5 z5 cu axa dirijată după e5 . Cu notaţiile folosite la compunerea mai multor

Fig. 2.6.3

( ) r r ε=0 . distribuţia sa de acceleraţii va fi de rotaţie în jurul aceleiaşi axe. Ca urmare. r r r r r r ω 43 = − λ i + k sin λt . componente ale mişcării absolute ale cubului. mişcarea absolută a cubului va fi de rototranslaţie faţă de axa fixă (Δ) trecând prin punctele sale I şi E cu parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi acceleraţii exprimaţi prin: r r r ω=λ i+ j . parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze în mişcările componente ale cubului devin: r r r r r r r r r r ω 10 = ω 1e1 = 2λ i + j + k sin λt . parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi acceleraţii vor fi: 4 r r r r r r ω = ω 50 = ∑ ω i+1. r r r r v A = λl − (1 + cos λt )i + (1 − cos λt ) j − k .2. ( ( ) ) . ∂t ∂t ( i =0 ) ( ) deoarece se observă că primele 4 mişcări instantanee de rototranslaţie. distribuţia de viteze a cubului în mişcarea sa absolută va fi de rotaţie în jurul axei (Δ). r r r r r r r ω 54 = λ i + j . în mişcarea sa absolută. u10 = u1e1 = 2λl i + j + k cos λt . u 32 = −λl j + k cos λt .i = ω 54 = λ i + j . u 21 = u 54 = −λl i + j cos λt . iar la momentele în care se anulează acceleraţia de alunecare.i + ωi +1.6 . r r r r r r ω 32 = − λ j + k sin λt . r r r w = λ2l i + j sin λt . ( ) Evident.Compuneri de mişcări ale corpului rigid 165 mişcări ale unui corp rigid. la momentele în care se anulează viteza de alunecare. r r r r r r r r r r ω 21 = ω 2 e2 = λ − i − j sin λt = − λ i + j sin λt . ( ) r r r u = −λl i + j cos λt . aO = + ω × v O = λ2l sin λt i + sin λt j + 2k . u 54 = −λl i + j cos λt = u 21 . b) Vitezele absolute ale vârfurilor cubului vor fi: r r r r v O = v B = λl − (1 + cos λt )i + (1 − cos λt ) j . r r r r r r ∂ω r r ∂vO r r ε= = 0 . au axele concurente în O şi sumele vectoriale ale parametrilor cinematici pentru distribuţiile de viteze ale acestora sunt nule.i × ri 0 ) = u 54 + ω54 × IO = r r r = λl − (1 + cos λt )i + (1 − cos λt ) j = v O . ( ( ) ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ) ( ) astfel încât. u 43 = −λl i + k cos λt . i= 0 ( ) 4 r r r r r r v50 = ∑ (u i +1.

(( ) ( ) ( ( ) ( ( ) ) ) ) 2. 2. a H = λ2l (− 1 + sin λt )i + (1 + sin λt ) j .6.4. astfel încât centrul său O porneşte de pe axa O1 z ′ şi se mişcă . Manivela OA de lungime l este articulată în O şi se sprijină cu celălalt capăt pe curba ce delimitează placa plană considerată. l l2 − f 2 .6. 2. b) Să se determine funcţia f astfel încât viteza unghiulară a manivelei să fie constantă. în planul fix Oxy. r r r r r r r r v E = v I = −λl i + j cos λt .6. x1 = l(λt − 1) + l2 − f 2 . a) Să se determine viteza unghiulară a Fig.166 Cinematica . ( ( ) ) (( (( ) ) ) ) r r r r r r r r r a O = a B = λ2l i + j sin λt + 2k . are o mişcare de translaţie rectilinie pe Ox după legea OO1 = l(1− λt ) . având ecuaţia curbei ce o delimitează faţă de planul de referinţă O1 x 1 y 1 legat de ea exprimată prin y1 = f ( x1 ) . a A = λ2l (− 1 + sin λt )i + (1 + sin λt ) j + 2k . v H = −λl i + j cos λt + k . v D = λl − i + j cos λt + k .4 manivelei în funcţie de abscisa x 1 a punctului A şi să se exprime x 1 ca funcţie de timp şi de f. λ fiind o constantă pozitivă cunoscută.2 iar acceleraţiile lor absolute rezultă: r r r r r r r r v C = λl − (1 + cos λt )i + (1 − cos λt ) j + k . r r r a D = λ2l (1 + sin λt )i + (− 1 + sin λt ) j . r r r r a C = λ2l (1 + sin λt )i + (− 1 + sin λt ) j + 2k . astfel încât axa O1x 1 se mişcă Răspunsuri a) ω= b) −f f x1 + l = l arcsin + f f′+ λlf ′ l 2 2 . dacă O1 se află pe curba y1 = f ( x1 ) . r r r r r r r a E = a I = λ2l i + j sin λt . Un disc circular de rază R se rostogoleşte fără alunecare în planul O1 x ′ z ′ pe axa O1 x ′ .5. O placă plană. de valoare λ .

planul mişcării discului are o mişcare de rotaţie uniformă în jurul axei fixe O1 z1 ≡ O1z ′ după legea θ1 = λt . La un moment t al mişcării discului. Bara AB de lungime 4R. În acelaşi timp. v 3 = λR 2 + ( λt − 1) 2 v1 = λ2 Rt . A 2 .6 . a 3 = λ2 R 4 + ( λt − 2) . 2 . acceleraţia unghiulară. I r ≡ A 1 . 2. a) Să se determine viteza unghiulară. . ( ) Jr ≡ O .6. unghiul θ 1 fiind măsurat în planul fix O1x 1y 1 între axele O1 x 1 şi O1 x ′ ca în fig. b) viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară în mişcarea sa absolută.6. unde λ este o constantă pozitivă cunoscută.2.6. ε r = 0 . centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor în mişcarea sa relativă.Compuneri de mişcări ale corpului rigid 167 uniform pe o dreaptă paralelă cu O1 x ′ cu viteza de valoare v O = λR .5. 2 a 4 = λ2 R 4 + ( λt + 2) . ε a = − λ2 i ′ . r r r r r ω a = λ j′ + k ′ . 2.5 considerat pe periferia sa la capetele diametrelor A 1A 2 || O1z′ şi A 3A 4 || O1 x ′ . centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor în mişcarea de transport a discului. care are o mişcare de rotaţie uniformă faţă de bară cu viteza unghiulară ω r = 2λ . c) valorile vitezelor şi acceleraţiilor absolute ale punctelor sale A 1 . de care s-a legat sistemul de referinţă Ox′y′z′ ca în fig. se mişcă în planul fix O1x 1 y 1 astfel încât capetele sale se mişcă pe axele de coordonate şi unghiul dintre axele Oy′ şi O1 y 1 variază în timp după legea θ1 = λt . acceleraţia unghiulară. v 2 = λR 4 + λ 2 t 2 .6. 2 a 1 = λ2 R 1+ λ2 t 2 . A 3 şi A 4 . La mijlocul O al barei este montat printr-un rulment cu bile un disc circular de rază R. 2.6. a 2 = λ2 R 17 + λ2 t 2 . v 4 = λR 2 + ( λt + 1) . 2.6. situate la momentul Fig. Răspunsuri a) b) c) r r r r ω r = λ j′ . orientată ca în figură. să se determine: a) viteza unghiulară.

7. ω1 = ω 2 = ω 4 = ω5 = λ . a 3 = 3λ2 R .2 b) Să se exprime viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară în mişcarea absolută a discului prin proiecţii pe axele sistemului de referinţă legat de bară. 2.7 şi dintr-o mişcare instantanee de rototranslaţie în raport cu axa dirijată după diagonala sa DA. Ştiind că parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze în mişcările componente ale cubului au valorile: u = 3λl .6 Fig.168 Cinematica . v 1 = v 2 = 2 2λR . ε t = 0 . Fig. A 2 . v 3 = 13λR . iar A 3 şi A 4 pe Ox′. când A 1 şi A 2 se găsesc pe axa Oz′. a 4 = 7λ2 R . J t ≡ O1 . să se determine parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi de acceleraţii în mişcarea sa absolută.6.6. r r ε a = −2λ2 i′ .7 Răspunsuri a) b) c) r r r r ω t = λk ′ . ω 6 = 3λ . ω 3 = 3λ . c) Să se calculeze valorile vitezelor şi acceleraţiilor absolute ale punctelor sale A 1 . 2. unde λ este o constantă pozitivă cunoscută.6. O1I t = 2OI t = 4 R . a 1 = a 2 = 6λ2 R . v 4 = 5λR . r r r ω a = 2λ j′ + λk ′ . Un cub cu muchiile de lungime l are o mişcare compusă din 5 rotaţii în jurul unor axe dirijate după muchii ale sale ca în fig. .6. 2. 2. A 3 şi A 4 de pe periferia discului la momentul t 1 = π 4λ .

r r r r v O = − λl 2 i − j + 2k . 2.2. ( Δ ′) .8.6. r r r r u = λlk . 2. ( Δ ′′) r r r r v O = λl 2 i − 2 j + k . să se determine: a) parametrii cinematici pentru distribuţiile de viteze şi de acceleraţii în mişcarea sa absolută. se mişcă în planul fix O1x1y1 astfel încât unghiurile din figură variază în timp după legile: θ 1 = θ 2 = λ t . 2. unde λ este o constantă pozitivă cunoscută.6 . Mecanismul din fig. r având axa Ox dirijată după ω 1 şi celelalte axe după celelalte 2 muchii concurente în O.Compuneri de mişcări ale corpului rigid 169 Răspunsuri r r r ω=ε=0 . x=y= ( r r ε=0 .6. θ 3 = −2 λ t .6.6. r r aO = 0 . ( ) l 2 . 2. Răspunsuri a) b) r r ω = 4λk . Ştiind că vitezele unghiulare în mişcările componente ale cubului au aceeaşi valoare constantă λ dată.8 el. Un cub cu muchiile de lungime l are o mişcare compusă din 6 rotaţii în jurul unor axe dirijate după muchii ale sale ca în fig.8. format din 3 bare identice de lungime 2l fiecare. 2. .9. exprimaţi prin proiecţii pe axele sistemului de referinţă Oxyz legat de cub. ) r r r a O = 8λ2l i + j . precum şi ecuaţiile axelor instantanee de rototranslaţie sau de rotaţie faţă de sistemul de referinţă legat de Fig. ( ) v O = 3λl .6. b) viteza absolută şi acceleraţia absolută de alunecare a cubului. w = 0 .9.

10 . Mecanismul din fig. centrul instantaneu de rotaţie şi polul acceleraţiilor în mişcarea absolută a barei AB. se mişcă în planul fix O1x1y1 astfel încât unghiurile din figură variază în timp după legile: θ 1 = θ 2 = θ 4 = θ 5 = λt . 3l .2 a) Să se determine viteza unghiulară. ε2 = 0 .6.9 2.10. v M = 2λl 5 + 4 cos λt .6. a M = 2λ2l 17 + 8 cos λt . 3 (BC) şi 4 (CD) în mişcările lor relative una faţă de alta. acceleraţia unghiulară. format din 5 bare identice de lungime 4 l fiecare. 2. precum şi în mişcările lor absolute. Răspunsuri a) ω 2 = ω 12 + ω 23 = 2λ . b) Să se arate că mişcarea absolută a barei BD este de translaţie şi să se calculeze viteza absolută şi acceleraţia absolută a unui punct M de pe ea la un moment t al mişcării.6. unde λ este o constantă pozitivă cunoscută.170 Cinematica . 2. b) centrele instantanee de rotaţie şi polii acceleraţiilor pentru barele 2 (AB). θ 3 = −4 λt . O1I 2 = I 2 A = l . Fig. Să se determine: a) vitezele unghiulare relative şi absolute ale barelor.10. 2 O1J 2 = 3J 2 A = b) ω3 = ε3 = 0 . 2. Fig.6.

I 23 ≡ J 23 ≡ B . Răspunsuri a) ω 23 = ω 45 = ω 56 = λ . . ω 25 = ω 36 = −2λ . a M = 8λ2l(cos λt + 4 cos 2λt ) . B ∈ CI 24 . ω 5 = 0 . ω 3 = −2 λ .Compuneri de mişcări ale corpului rigid 171 c) valorile vitezei şi acceleraţiei absolute ale unui punct M de pe bara 5 (DE) la un moment t al mişcării. 3 b) I 24 ≡ J 24 .8l sin λt + 16l sin 2λt ) . ω 46 = 2λ . 2 J3 ≡ J2 . 2 AJ 2 = l . J 4 (− 24l cos 2λt .0 ) . 4l . ω 34 = −4λ . ω 2 = 2 λ . I 34 ≡ J 34 ≡ C . ω 1 = λ . BI 24 = O1I 2 = AI2 = 2l . BI 2 = BI3 = 2l (cos λt + 2 cos 2λt ) + (sin λt + 2 sin 2λt ) . ω 26 = − λ . ω 4 = − λ .6 . c) I 4 (8l cos λt + 8l cos 2λt . v M = 8λl(sin λt + 2 sin 2λt ) .2. ω 24 = ω 35 = −3λ . J 2 ∈ O 1A .

b) Raza vectoare a unei planete descrie arii egale în intervale de timp egale. se consideră ca poziţie iniţială a planetei o poziţie în care . r p p r= p 1 + ε cos(θ − θ 0 ) (1) .1. În cazul mişcării unei planete în jurul Soarelui. excentricitatea ε şi parametrul p. enunţată la b). pentru determinarea ei. aflat în mişcare sub acţiunea unei forţe de atracţie newtoniană. pe baza studiului mişcării unui punct material sub acţiunea unei forţe centrale de atracţie newtoniană. mişcarea unui punct material sub acţiunea unei forţe centrale este plană. M este masa Soarelui. rezultă imediat din legea ariilor. se aplică ecuaţia lui Binet. valabilă în mişcarea unui punct material sub acţiunea oricărei forţe centrale. Relaţia (1) reprezintă ecuaţia unei conice în coordonate polare. având viteza areolară constantă de valoare c 2 . Să se demonstreze legile lui Kepler. privind mişcarea planetelor în jurul Soarelui. a) Traiectoria oricărei planete este o elipsă. având Soarele într-unul din focarele sale. Se observă că în membrul drept al acestei ecuaţii se obţine o constantă pozitivă. p= c2 . care se notează cu 1 p . Natura conicii depinde de excentricitatea sa. Dinamica punctului material 3. ⎜ ⎟ + = −⎜ − 2 ⎟ ⎝ dθ 2 ⎝ r ⎠ r r ⎠ mc 2 unde k este constanta atracţiei universale. iar m este masa planetei.1.1. care este o constantă de integrare. c) Raportul dintre pătratul timpului de revoluţie şi cubul semiaxei mari a traiectoriei este acelaşi pentru toate planetele. astfel încât rezultă: 1 1 ε = + cos(θ − θ 0 ) . kM unde ε şi θ 0 sunt constante de integrare. care exprimă ecuaţia diferenţială a traiectoriei în coordonate polare. enunţate mai jos. Rezolvare Cea de-a doua lege a lui Kepler. ecuaţia lui Binet devine: 2 d 2 ⎛ 1⎞ 1 ⎛ kMm ⎞ r .3. astfel încât. Conform acestei legi. Pentru determinarea traiectoriei punctului material. având focarul în centrul atractiv O.

r0 r0 v 2 sin α cos α 0 . Pentru a demonstra cea de-a treia lege a lui Kepler. enunţată la c). Traiectoriile planetelor din sistemul solar nu pot avea ramuri tinzând spre infinit. 1+ ε 1− ε 1− ε2 a= p . Într-adevăr. kM − r0 v 2 sin 2 α 0 ε = 1+ r02 v 2 sin 2 α ⎛ 2 kM ⎞ 0 ⎜ v0 − 2 ⎟ 2 2 k M r0 ⎠ ⎝ Pe baza relaţiei (2) se poate determina natura conicii: − pentru v 0 = kM r0 şi α = ± π 2 se obţine ε = 0 . − pentru v 0 ≥ 2 kM r0 rezultă ε ≥ 1 . astfel încât aceste traiectorii pot fi numai elipse. care este cea mai apropiată de Soare. pe baza observaţiilor şi măsurătorilor astronomice s-a constatat că în orice poziţie a unei planete pe traiectoria sa sunt verificate relaţiile (3).Dinamica punctului material 173 unghiul polar θ este luat nul şi raza vectoare r0 . − pentru kM r0 < v 0 < 2 kM r0 (3) se obţine 0 < ε < 1 . unde b este lungimea semiaxei mici. se pot determina valorile extreme ale razei vectoare. este necesar să se calculeze lungimea a a semiaxei mari a traiectoriei unei planete şi timpul său T de revoluţie. 1+ ε cos θ 0 v 0 cos α = − cε sin θ 0 .1 . Deoarece viteza radială a planetei se poate exprima prin: vr = & = r dr dθ r 2 c cε = ε sin(θ − θ 0 ) 2 = sin(θ − θ 0 ) . deci un punct material care atinge sau depăşeşte această viteză în sistemul solar va părăsi acest sistem pe o ramură tinzând spre infinit a unei parabole. 1− ε2 b = a 1− ε2 = p 1− ε2 = ap . deci traiectoria planetei este un cerc. deci traiectoria planetei va fi o elipsă. Perioada de revoluţie a planetei se determină din legea ariilor: . respectiv a unei hiperbole. viteza v 0 şi unghiul α dintre ele sunt presupuse cunoscute. În cazul planetei Mercur. astfel încât rezultă: 2a = p p 2p + = . ε cos θ 0 = tgθ 0 = p −1 . kM (2) . pentru cos(θ − θ 0 ) = ±1 . r0 ε sin θ 0 = − p ctgα . se obţine o valoare foarte mică a excentricităţii. dθ dt p r p condiţiile iniţiale considerate conduc la ecuaţiile: r0 = din care rezultă: p . Pe baza relaţiei (1). deci traiectoria sa este foarte apropiată de un cerc. p p= r02 v 2 sin 2 α 0 .3.

Într-o poziţie oarecare a corpului pe planul înclinat. asupra sa acţionează greutatea r proprie mg . 3.3 r2 dθ =c .2 s-a reprezentat sistemul de referinţă fix Oxyz legat de planul înclinat. b) Pentru β = π 2 şi μ = tgα să se determine legea de mişcare a corpului pe planul înclinat. cu originea în poziţia iniţială a corpului şi cu axa Oy dirijată după linia de cea mai mare pantă a planului înclinat în sens ascendent. Un corp punctiform paralelipipedic de masă m este aruncat cu viteza iniţială de valoare v 0 pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de planul orizontal. 2 tgα ] . prin ridicare la pătrat şi împărţire cu a 3 .1.2.174 Dinamica . β = π 3 şi μ = 3 3 să se arate că traiectoria corpului admite o asimptotă paralelă cu linia de cea mai mare pantă a planului înclinat şi să se determine ecuaţia asimptotei şi viteza corpului pe ramura asimptotică a traiectoriei sale. Se cunosc unghiul β dintre viteza iniţială şi orizontala corespunzătoare a planului înclinat. 3. kM kM de unde. reacţiunea normală r N a planului înclinat şi forţa de r frecare Ff . este dirijată după tangenta la traiectorie în poziţia curentă P a corpului în sensul r opus vitezei sale v şi are valoarea Fig. dt T= 2π 2 2 πab 2 πa a r ∫ c dθ = c = c 0 2π 3 2 c2 = a . precum şi coeficientul de frecare μ dintre corp şi planul înclinat. a) Să se stabilească proprietăţile mişcării corpului pe planul înclinat în funcţie de β ∈(0 . c) Pentru α = π 6 .1.2 . Rezolvare a) În fig. π 2] şi μ ∈(0 . care este situată în planul Oxy.1. 3. se obţine relaţia care demonstrează această lege.

măsurat în planul Oxy. (4) . (2) . Ecuaţia (4) are variabilele separabile. aplicând legea fundamentală a dinamicii. 2] când μ are valorile din enunţ. unde cu R c s-a notat raza de curbură a traiectoriei.3. pentru care se consideră ca parametru de poziţie unghiul θ dintre tangenta la traiectorie şi axa Ox. mv 2 = mg sin α cos θ . Rc N − mg cosα = 0 . δ = − θ . (2) şi (3). Ca urmare. în primul rând este necesar să se exprime R c în funcţie de θ. notând cu δ unghiul dintre normala principală PP′′ a traiectoriei şi axa Ox. iar după înlocuirea valorii N din ultima ecuaţie în prima.2 rezultă: π ds ds dt dt = −v . se obţin ecuaţiile: v unde λ = μctgα este o constantă adimensională ce ia valori în intervalul (0 . din fig. pe baza ecuaţiilor (1). v ale cărei proiecţii pe axele sistemului de referinţă considerat sunt ecuaţii diferenţiale nelineare. Se obţin ecuaţii diferenţiale mai uşor de integrat dacă se studiază mişcarea corpului pe planul înclinat în coordonate intrinseci faţă de traiectoria sa plană necunoscută. ecuaţia diferenţială vectorială a mişcării corpului pe planul înclinat devine: r v r r r ma = mg + N − μN . Pentru a se putea integra aceste ecuaţii diferenţiale. greu de integrat. Pentru aceasta. Aceste ecuaţii rezultă: & mv = − mg sin α sin θ − μN . dθ = − g sin α cos θ dt dv λ = tgθ + vdθ cos θ (3) .Dinamica punctului material 175 μN.1. Rc = = − dδ dθ dt dθ 2 Înlocuind în (2) valoarea determinată pentru R c şi apoi eliminând timpul prin împărţirea membru cu membru a ecuaţiei (1) la cea care rezultă.1 . dar chiar fără integrarea ei se pot stabili proprietăţile mişcării corpului pe planul înclinat în funcţie de β şi λ în loc de μ. 3. ele devin: dv = − g( sin α sin θ + μ cos α ) dt v2 = g sin α cos θ Rc (1) . . deci se poate integra uşor.

astfel încât viteza nu se poate anula. când θ scade de la β la 0. în timpul mişcării corpului. (1 + sin θ )λ λ +1 π θ → − (cos θ ) 2 lim = lim θ→− π 2 λ(1 + sin θ ) cos θ λ = λ − (λ + 1)(cos θ ) sin θ λ + 1 λ −1 ⎛ cos θ ⎞ lim ⎜ ⎟ π θ → − ⎝ 1 + sin θ ⎠ 2 1− λ = . adică pentru sin θ ∗ = − λ . ceea ce arată că θ scade. Pentru λ ∈(0 . după care aceasta creşte de la valoarea minimă la o valoare tinzând spre infinit pe ramura asimptotică a traiectoriei sale. Legea mişcării (6) este valabilă în timpul mişcării ascendente a corpului. 1) . Ca urmare. Pentru β ∈ (0 .176 Dinamica . deci traiectoria sa va fi o curbă plană cu o asimptotă paralelă cu axa Oy. din (3) se obţine dθ ≤ 0 . Din (2) rezultă cos θ ≥ 0 . corpul se opreşte la momentul t u şi nu va mai avea mişcare descendentă. în urma integrării ecuaţiei (4): (1 + sin θ ) v θ⎛ λ ⎞ = ∫ ⎜ tgθ + ln ⎟dθ = ln v0 β ⎝ cos θ ⎠ (cos θ )λ +1 ⎛ 1 + sin θ ⎞ ⎛ cosβ ⎞ v = v0 ⎜ ⎟ ⎟ ⎜ ⎝ 1 + sin β ⎠ ⎝ cos θ ⎠ se obţine: λ λ +1 λ θ . în mişcarea descendentă a corpului se schimbă sensul în loc de μ. până când se anulează membrul drept al ecuaţiei (1). de la valoarea iniţială β la − π 2 . Dacă λ ∈[1. viteza scade de la valoarea iniţială v 0 la o valoare ce se poate determina în urma integrării ecuaţiei (4) de la θ = β la θ = 0 . (6) . traiectoria corpului în mişcarea sa pe planul înclinat va fi o curbă plană. decât în cazul în care β = π 2 . t u ] . deci θ = π 2 şi din (1) rezultă: v = v 0 − gt( sin α + μ cos α ) y = v0t − gt 2 ( sin α + μ cos α) 2 (5) . egalitatea fiind îndeplinită numai dacă R c → ∞ . unde timpul de urcare t u se determină din (5) pentru v = 0 . Din (1) rezultă că. Într-adevăr. viteza sa continuă să forţei de frecare şi acceleraţia corespunzătoare se obţine din (1) pentru θ = π 2 şi −μ scadă. 2] . pe ramura ascendentă a traiectoriei. deci μ ∈ (0 . π 2) . Pe ramura descendentă a traiectoriei corpului. − π 2) . Dacă λ ∈ (0 . tgα ) . β (7) . pentru care viteza corpului este minimă. deoarece forţa de frecare nu poate determina schimbarea sensului de mişcare pe traiectorie. care trebuie să verifice ecuaţiile (1).3 Pentru β = π 2 se observă că mişcarea corpului este rectilinie pe axa Oy. 1) se obţine θ ∗ ∈ (0 . (2) şi (3). pentru t ∈[ 0.

din care rezultă: dx = v cos θdt = − v cos θ 7 − 2 3 v2 vdθ dθ 0 =− . tu = v0 . 2] .Dinamica punctului material 177 θ ⎛ ⎞ 1 − tg 2 ⎜ ⎟ λ 2 ⎟ = lim ⎜ λ + 1 θ → − π ⎜ 1 + tg 2 θ + 2tg θ ⎟ ⎟ 2⎜ 2 2⎠ ⎝ 1− λ θ⎞ ⎛ ⎜ 1 − tg ⎟ λ 2⎟ = lim ⎜ λ + 1 θ → − π ⎜ 1 + tg θ ⎟ ⎟ 2⎜ 2⎠ ⎝ 1− λ . până când. b) În condiţiile din enunţ. Se observă că proprietăţile mişcării corpului punctiform considerat pe un plan înclinat aspru sunt similare celor ale mişcării unui punct material greu în aer numai dacă λ = 1 . dar limita de mai sus este nulă. viteza sa devine nulă şi corpul se opreşte pe planul înclinat într-o poziţie care se poate determina. deoarece 1 − λ < 0 . în acest caz. pe ramura descendentă a traiectoriei sale. deci mişcarea corpului pe ramura asimptotică a traiectoriei sale va fi uniformă. 2 u 7 − 2 3 v2 0 x=− 2 g x a = lim x = u→−1 π3 ∫ (1 − sin θ) 2 0 θ dθ 7 − 2 3 v 2 2 3(1 − u) − 3(1 − u) + 2 0 =− ⋅ 2 g 3 (1 − u) 3 2 0 .067 v 0 . se observă că membrul drept al ecuaţiei (1) nu se poate anula. Pentru a determina abscisa x a a asimptotei şi viteza v a a corpului pe ramura asimptotică a traiectoriei sale se folosesc ecuaţiile (3) şi (7). t u ] . Pentru λ = 1 . 6 g g v a = lim v = π θ→− 2 2− 3 v 0 = 0.3. 4 . care va avea ecuaţia x = x a . rezultă θ∗ = − π 2 şi limita de mai sus are valoarea finită 1 2 . g sin α cos θ 2 g (1 − sin θ) 2 2 2 θ tg = u .378 . viteza corpului scade tot timpul mişcării sale. astfel încât. deci corpul se opreşte în poziţia: t ∈[0. 2g sinα y max = y( t u ) = v2 0 . 4g sin α c) Pentru datele din enunţ se obţine λ = 1 şi din analiza efectuată la punctul a) rezultă că traiectoria corpului admite o asimptotă paralelă cu axa Oy. din (5) şi (6) rezultă că legea mişcării corpului pe axa Oy va fi: y = v 0 t − gt 2 sinα . 3 3 v 4− 3 v = 0. Dacă λ ∈(1.1 .

Proiecţiile acestei ecuaţii vectoriale pe tangenta şi pe normala principală la traiectoria relativă conduc la ecuaţiile: (1) & mRϕ = N − ma sin ϕ − mg cos(ϕ − α ) .3 && mRϕ = ma cos ϕ − mg sin(ϕ − α ) . are o mişcare de translaţie rectilinie şi uniform accelerată într-un plan vertical. să se determine poziţia de repaus relativ a bilei. Pe placă este practicat un canal circular de rază R cu centrul în centrul său O. cos ϕ r − 3 1 sin ϕ r + cos ϕ r = 0 .178 Dinamica . 2 unde forţa inerţială de transport are valoarea ma. din care.3 s-au reprezentat forţele ce acţionează asupra bilei în timpul unei mişcări relative faţă de placă. în cazul în care placa se mişcă pe planul înclinat în sensul ascendent. în care se poate mişca fără frecare o bilă de masă m. O placă pătrată. În acest caz. 3. legea fundamentală a dinamicii mişcării relative a unui punct material se exprimă prin: r r r r ma r = mg + N + FtI . pe linia de cea mai mare pantă a unui plan înclinat cu unghiul α = π 6 faţă de planul orizontal. reacţiunea canalului asupra sa în poziţia sa de repaus relativ.3 3. g fiind acceleraţia gravitaţională. 3. precum şi perioada micilor oscilaţii în jurul poziţiei sale de repaus relativ. pentru poziţia de repaus relativ a bilei şi datele din enunţ. Ca parametru de poziţie al bilei în timpul mişcării sale relative s-a considerat unghiul ϕ dintre raza curentă OP şi normala la planul înclinat. Fig. de grosime cunoscută.3. 2 2 ϕr = π . Rezolvare a) În fig. b) descendent. 3 N(ϕ r ) = 3mg . Ştiind că acceleraţia plăcii are valoarea a = g .1. rezultă: . dacă mişcarea plăcii pe planul înclinat are loc în sensul: a) ascendent.1.1.

1 . unde θ este un nou parametru de poziţie. 6 N(ϕ ′ ) = mg .Dinamica punctului material 179 Pentru determinarea perioadei micilor oscilaţii ale bilei în jurul poziţiei sale de repaus relativ. care va fi un vector constant şi în poziţia de repaus relativ trebuie să fie echilibrată de reacţiunea normală a canalului asupra bilei. În acest caz. ⎝ 6⎠ din care se determină: − cos ϕ ′ − r 3 1 sin ϕ ′ + cos ϕ ′ = 0 . R && g θ+ θ= 0 . R ω= 3 g .1. 3. 3 g g && θ+ 3 θ= 0 . se mai poate determina cu ajutorul construcţiei geometrice a rezultantei dintre greutatea bilei şi forţa inerţială de transport. care trebuie să fie egală cu perioada micilor oscilaţii ale unui pendul matematic de lungime R într- . && g θ + sin θ = 0 . Poziţia de repaus relativ a bilei. numai sensul forţei inerţiale de transport se schimbă. în ecuaţia (1) se înlocuieşte ϕ = ϕ r + θ . ecuaţiile diferenţiale ale mişcării relative a bilei devin: π⎞ ⎛ && Rϕ = − g cos ϕ − g sin⎜ ϕ − ⎟ . astfel încât rezultă: ⎞ 3 3 1 && ⎛ 1 Rθ = g⎜ cos θ − sin θ − sin θ − cos θ⎟ . 6 ⎛ 3 ⎞ 1 1 3 && Rθ = − g⎜ cos θ + sin θ + sin θ − cos θ⎟ . aceasta având sensul contrar celui din fig. în cazul a). 2 2 2 ⎠ ⎝ 2 sin θ = θ . R T = 2π 3R . această rezultantă are valoarea 3mg şi formează unghiul π 3 cu normala la planul înclinat. R b) Dacă placa se mişcă pe planul înclinat în sensul descendent. 2 2 2 ⎝2 ⎠ sinθ = θ .3. în fiecare din cele două cazuri de mişcare a plăcii pe planul înclinat. Se mai poate determina şi perioada micilor oscilaţii ale bilei în jurul poziţiei sale de repaus relativ. forţele ce acţionează asupra bilei în timpul mişcării sale relative vor fi aceleaşi. g && θ + 3 sin θ = 0 . r iar pentru această poziţie de repaus relativ din (2) rezultă: ϕ =θ− π . g Observaţie. R T ′ = 2π R .3. Astfel. ⎝ 6⎠ (2) π⎞ ⎛ & mRϕ 2 = N + mg sin ϕ − mg cos⎜ ϕ − ⎟ . R ω′ = g . r r 2 2 ϕ′ = − r π .

Ştiind că. aceste elemente ale mişcării relative a bilei se pot determina în mod analog. y = h cos kt . h) . la momentul iniţial al mişcării. Ştiind că.0 ⎟ . v max = v 0 + k 2 h 2 în poziţiile A1 ⎜ 0 .180 Dinamica . un punct material se mişcă în planul Oxy sub acţiunea unei forţe de atracţie din partea axei Ox.1. Pentru cazul b). care sunt proporţionale cu masa m a punctului şi cu distanţele corespunzătoare la axele de coordonate. 3.4. . acceleraţia sa are valoare maximă a max = k 2 h şi este dirijată după normala la traiectorie.0 ⎟ . h) şi are viteza iniţială de valoare v 0 paralelă cu axa Ox..3 un câmp gravitaţional uniform cu acceleraţia 3g . A 2 ⎜ 0 .h ⎟ . A 5 ⎜ . kx y = h cos . .1. punctul material se găseşte în poziţia A 0 (0. deoarece în aceste poziţii şi acceleraţia sa normală an = v2 este nulă ( R C → ∞ ). În absenţa câmpului gravitaţional.. În poziţiile în care viteza punctului este maximă acceleraţia sa are valoarea minimă a min = 0 .− h ⎟ . A 3 ⎜ ⎝ 2k ⎠ ⎝ 2k ⎠ ⎝ k ⎠ b) În poziţia în care viteza punctului material este minimă. factorul de proporţionalitate fiind k 2 . v0 ⎛ 2π v 0 ⎞ ⎛ πv ⎞ v min = v 0 în poziţiile A 0 (0. RC 3. În absenţa câmpului gravitaţional. un punct material se mişcă în planul Oxy sub acţiunea unor forţe de atracţie din partea axelor de coordonate. A 4 ⎜ . . care este proporţională cu masa m a punctului şi cu distanţa la axa Ox.5. . factorul de proporţionalitate fiind k 2 ..h ⎟ . deoarece în & aceste poziţii a τ = v = 0 .. la momentul iniţial al . ⎝ k ⎝ k ⎠ ⎠ ⎛ πv ⎞ ⎛ 3π v0 ⎞ ⎛ 5π v 0 ⎞ 2 . să se determine: a) legea mişcării punctului material şi ecuaţia traiectoriei sale. b) valorile extreme ale vitezei punctului material şi poziţiile sale corespunzătoare pe traiectorie. Ce direcţie faţă de traiectorie şi ce valoare are acceleraţia sa în aceste poziţii? Răspunsuri a) x = v0t .

să se determine: a) legea mişcării punctului material şi ecuaţia traiectoriei sale. punctul material se află în repaus în poziţia A(0. Un punct material P de masă m se mişcă în planul vertical Oxy. b) v max = v O = 2kh în poziţiile A 0 ( h . x 2 y2 + =1 . punctul material se află în poziţia A 0 ( h .1. să se determine: a) legea mişcării punctului material şi ecuaţia traiectoriei sale.Dinamica punctului material 181 mişcării. respectiv a max = 2k 2 h . cu axa Ox verticală orientată în sens descendent. 4 g 2 + d 2ω 0 . 0) şi A 2 (− h. . deci acceleraţia sa va fi dirijată după normala principală la traiectoria sa eliptică şi va avea una din cele două valori extreme: a min = k 2 h . Ce direcţie faţă de traiectorie şi ce valoare are acceleraţia sa în aceste poziţii? Răspunsuri a) x = h cos kt .− 2h ) . 2ω 0 vB = y = d cosω 0 t . Ştiind că.2h ) şi A 3 (0. valorile vitezei şi acceleraţiei sale în poziţia B.0 ) . exprimată prin F = − kOP . & În aceste poziţii. v min = kh în poziţiile A1 (0.3. 0) şi are viteza iniţială de valoare v 0 = 2 kh paralelă cu axa Oy. ω0 t AB π = . sub acţiunea greutăţii sale şi a unei forţe de r natură elastică.6. m ⎛ ω2 ⎞ y = d ⎜ 1 − 0 x⎟ . g ⎠ ⎝ b) aB = 0 . h 2 4h 2 y = 2h sin kt .1 . Răspunsuri a) g x = 2 (1 − cos ω 0 t ) . b) valorile extreme ale vitezei punctului material şi poziţiile sale corespunzătoare pe traiectorie. ω0 ω0 = k . în care traiectoria intersectează axa Ox. avem acceleraţia tangenţială a punctului a τ = v = 0 . d ) . la momentul iniţial al mişcării. 3. b) intervalul de timp al mişcării sale din poziţia iniţială până în poziţia B.

factorul de proporţionalitate fiind 1 k . orientată în sens ascendent. 3. x a = lim x = kv0 cos α . să se determine: a) legea mişcării punctului material şi ecuaţia traiectoriei sale.7. b) Să se verifice proprietăţile generale ale mişcării unui punct material greu în aer. sub acţiunea greutăţii sale şi a două forţe de r r natură elastică.1. ) a min = − 2 g . 4ω 0 2 −1 . m b) t n = ( 4 n + 1) y max = g ω2 0 π . exprimate prin F1 = − kAP şi F2 = − kBP .1. Ce valori are acceleraţia punctului material în aceste poziţii? Răspunsuri a) x=0 . b) momentele la care viteza sa se anulează şi poziţiile sale pe traiectorie la aceste momente.8. mobilul întâmpină rezistenţa aerului proporţională cu masa şi cu viteza sa. a) Să se determine legea de mişcare a mobilului şi legea de variaţie a vitezei sale. Ştiind că. Un mobil este aruncat de la suprafaţa Pământului cu viteza iniţială de valoare v 0 . a max = 2 g . b) .3 3. punctele A şi B fiind situate pe axa Ox la aceeaşi distanţă d de O. v x = v 0 cos α e − t k . la momentul iniţial al mişcării. În timpul mişcării sale. Un punct material P de masă m se mişcă în planul vertical Oxy. cu axa Oy verticală orientată în sens ascendent. ω2 0 n ∈N .182 Dinamica . punctul material se află în O cu viteza iniţială verticală. care formează unghiul α cu planul orizontal. de valoare v 0 = g m ( 2 k ) . − c = lim v y = −kg . Răspunsuri a) x = kv 0 cosα 1 − e − t k . t →∞ ( ) v y = (kg + v 0 sin α )e − t k − kg . t →∞ ( ) y = k( kg + v 0 sinα ) 1 − e − t k − kgt . ω0 = 2k . ( ) y min = − g ω2 0 ( 2 +1 . y= g (sin ω 0 t + cos ω 0 t − 1) .

dacă forţa centrală este: a) de atracţie.9. Ştiind că. Un punct material de masă m se mişcă sub acţiunea unei forţe centrale. Se va considera acceleraţia gravitaţională g = 10 m s 2 . că viteza areolară a punctului material este constantă. viteza sa iniţială de valoare v 0 este perpendiculară pe raza vectoare r0 . factorul de proporţionalitate fiind 0. Să se verifice. 3. mobilul întâmpină rezistenţa aerului proporţională cu masa şi cu pătratul vitezei sale. să se determine legea de mişcare.Dinamica punctului material 183 3. b) de respingere. la momentul iniţial al mişcării. luând axa Ox după r0 . Un mobil este aruncat de la suprafaţa Pământului pe verticală în sus cu viteza iniţială v 0 = 40 m s . să se determine legea sa de mişcare şi valoarea vitezei sale la momentul în care ajunge la suprafaţa Pământului. care este proporţională cu masa sa şi cu raza vectoare faţă de centrul O.3. mobilul întâmpină rezistenţa aerului proporţională cu masa şi cu pătratul vitezei sale.1.11. Răspunsuri ⎛ t⎞ x = 160 ln⎜ ch ⎟ [m ] .00625 m −1 .1.166 m . Ştiind că. 3. Răspunsuri x = 10 ln(cos t + 4 sin t ) [m ] . ⎝ 4⎠ v f = 37.64 m s . Un mobil este lăsat liber de la o înălţime h = 160 m faţă de suprafaţa Pământului. factorul de proporţionalitate fiind 0. Ştiind că.1 . Se va considera acceleraţia gravitaţională g = 10 m s 2 . să se determine legea mişcării sale ascendente şi înălţimea maximă până la care ajunge. . în ambele cazuri.1 m −1 .1.10. în timpul mişcării sale. traiectoria şi legea de variaţie a vitezei sale în coordonate carteziene. factorul de proporţionalitate fiind k 2 . h max = 14. în timpul mişcării sale.

r02 v0 k v y = v 0 cos kt . punctul material se află în poziţia A 0 diametral opusă faţă de O şi are viteza iniţială de valoare v 0 . r02 v0 x = r0 ch kt .13. aflat în mişcare sub acţiunea unei forţe centrale de atracţie. faţă de sistemul de referinţă din fig. la momentul iniţial al mişcării.1. k v y = v 0 ch kt . b) v0 x2 k 2 y2 + 2 =1 . 3. 2 3. Ştiind că. y= v0 sh kt . 5 r v= 4v 0R 2 . ecuaţia traiectoriei şi legea de variaţie a vitezei sale în coordonate carteziene.1.184 Dinamica . v x = kr0sh kt . Un punct material de masă m este aruncat pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de planul orizontal cu viteza iniţială orizontală de valoare v 0 .3 Răspunsuri a) x = r0 cos kt . caracterizată prin coeficientul de frecare μ cunoscut.1. să se exprime valorile forţei centrale şi vitezei sale în funcţie de raza vectoare faţă de O.12. sin kt . 3. ţinând seama de frecarea de alunecare dintre el şi legătură. b) Pentru μ = 0 să se determine legea de mişcare a punctului material. Ω= 1 r0 v 0 . r2 3.13 . a) Să se scrie ecuaţiile diferenţiale ale mişcării punctului material pe planul înclinat în coordonate carteziene. Răspunsuri F= 32 mv 2 R 4 0 .13. este un cerc de rază R ce trece prin centrul atractiv O. y= v x = − kr0 sin kt . Fig. x2 k 2 y2 − 2 =1 .1. Traiectoria unui punct material de masă m .

2 && + y & y & & x2 + y2 μg cos α = g sin α .14. Fig. 3g sin α vx = v0 . Frecarea de alunecare dintre punctul material şi sferă. x = v0t . Un punct material de masă m este lansat cu viteza iniţială orizontală de valoare v 0 din poziţia A corespunzătoare punctului cel mai înalt al suprafeţei exterioare a unei sfere fixe cu centrul O şi de rază R. să se calculeze valoarea vitezei finale a punctului material. aşezată pe un plan orizontal ca în fig. 2 v y = gt sin α . c) xa = 3. se consideră neglijabile. y= y= gx 2 sinα . va = v0 . gt 2 sinα .1 . dată prin unghiul la centru α faţă de verticală.14 Fig. în momentul în care ajunge pe planul orizontal. 2v 2 0 2v 2 0 .14. 3.1.1.Dinamica punctului material 185 c) Pentru μ = tgα să se arate că traiectoria punctului material admite o asimptotă paralelă cu linia de cea mai mare pantă a planului înclinat şi să se determine ecuaţia asimptotei şi viteza punctului material pe ramura asimptotică a traiectoriei sale. precum şi rezistenţa aerului.3. Răspunsuri a) b) && + x & x & & x2 + y2 μg cos α = 0 . unde grosimea suportului în punctul cel mai de jos al sferei este neglijabilă. măsurat în planul vertical al mişcării.15 . 3. b) Pentru valoarea v 0 determinată. 3. a) Să se determine valoarea v0 astfel încât punctul material să părăsească legătura într-o poziţie B pe sferă.1.1.

1. r a) Să se arate că forţa F este conservativă şi să se calculeze lucrul mecanic efectuat de forţele ce acţionează asupra inelului în deplasarea sa pe parabolă din O în poziţia A(0 . . 2 p . Răspuns B( p 2 . asupra inelului mai r acţionează o forţă F . având sensul pozitiv ascendent. v f = gR( 3 cosα + 2) . ⎝ p⎠ ⎛ xy ⎞ Z = 2k⎜ z + ⎟ . ⎝ p⎠ ⎛ xz ⎞ Y = 2k⎜ y + ⎟ .15. Un punct material de masă m este lăsat liber din poziţia A 0 (2 p .186 Dinamica . care are ecuaţia y 2 = 2 px faţă de sistemul de referinţă Oxyz cu axa Oy verticală orientată în sens pozitiv ascendent ca în fig. ⎝ p⎠ unde k este o constantă pozitivă cunoscută.15.16. c) În condiţiile de la punctul b). Pe lângă greutatea proprie. 3. 3. Răspunsuri a) L OA = 8kp 2 − 2 mgp . p . ale cărei proiecţii pe axele de coordonate sunt: ⎛ yz ⎞ X = 2k⎜ x + ⎟ . când acesta ajunge în poziţia A.1.1. 0) pe suprafaţa unui cilindru parabolic cu generatoarea orizontală. 0) .3 Răspunsuri a) b) v 0 = gR( 3cosα − 2) . Un inel de masă m se poate mişca fără frecare pe parabola din sârmă de ecuaţii x = 0 şi y 2 = 2 pz faţă de sistemul de referinţă Oxyz cu axa Oz verticală. să se determine poziţia B în care acesta părăseşte legătura. 2 p) . să se determine v 0 şi m astfel încât acesta să ajungă în A cu viteza şi acceleraţia nule. 3. b) Dacă inelul este lansat din O cu viteza iniţială de valoare v 0 . Neglijând frecarea de alunecare a punctului material pe legătură. 2 p . să se determine reacţiunea parabolei asupra inelului.

1.3. g 3 r r r r N A = 2 kp −4 i − 2 j + k . Răspunsuri a) b) c) L AB = − mgb . având sensul pozitiv ascendent. b) . 0) în poziţia B(0. 3. 3.19 . v0 = ( ) 3. să se determine v 0 şi m astfel încât acesta să ajungă în B cu viteza nulă.18 Fig. mg N= (3y − 2 b) . a) Să se determine lucrul mecanic al greutăţii inelului în deplasarea sa din poziţia A(a .Dinamica punctului material 187 b) c) 6kp 2 3gp . să se exprime valoarea reacţiunii legăturii asupra inelului în funcţie de ordonata sa y. v 0 = 2gb .1 .1.17. Un inel de masă m se poate mişca fără frecare pe elipsa din sârmă de ecuaţie x 2 a 2 + y 2 b 2 = 1 faţă de planul vertical Oxy cu axa Oy verticală. c) În condiţiile de la punctul b) şi pentru a = b = R . m = . b) Dacă inelul este lansat din A cu viteza iniţială de valoare v 0 . în timpul mişcării sale din A în B. R Fig.1.

La distanţa h de O1 este practicat un canal rectiliniu. care are ecuaţia x 2 3 + y 2 3 = R 2 3 faţă de planul vertical Oxy din figură. 3. să se determine: a) viteza cu care ajunge în B. b) intervalul de timp al mişcării sale din A în B.19 este reprezentat un corp rigid executat din sârmă de oţel.18.18.1. 3. La momentul iniţial al mişcării relative. Răspunsuri a) b) v B = 2 gR . 2 2 ω sin α ω sin α mg + mωv 0 cos αsh (ωt sin α ) . Răspunsuri x = OM = Ny = g cos α v0 + sh (ωt sin α ) . ca în fig. faţă de care latura sa OA formează unghiul α dat.3 3. Neglijând frecarea de alunecare dintre inel şi legătură. legat de marginile canalului prin arcuri elicoidale de constantă elastică echivalentă k.1.1. culisorul se află la mijlocul O . 3.1.20.19. În fig. Să se determine legea mişcării relative a inelului şi reacţiunea legăturii asupra sa în timpul mişcării sale relative.1. care se află iniţial în poziţia sa de repaus relativ. Discul circular cu centrul O1 şi de rază R se roteşte uniform în planul său orizontal în jurul articulaţiei din O1 cu viteza unghiulară ω . în care se mişcă fără frecare culisorul A de masă m. t AB = 6 R . care are o mişcare de rotaţie uniformă cu viteza unghiulară ω în jurul unei axe fixe verticale. în care axa Oy este verticală. din care este lansat cu viteza iniţială relativă v 0 spre A. Pe această latură se mişcă fără frecare inelul M de masă m.188 Dinamica . sin α N z = 2mω v 0 sin α ch (ωt sin α ) . Un inel de masă m este lăsat liber din poziţia A pe astroida din sârmă reprezentată în fig. 3.1. 2g 3.20.

21. care va fi poziţia de repaus relativ a culisorului? Dar dacă ω ≠ ω 0 ? b) Pentru ω < ω 0 să se determine legea mişcării relative a culisorului şi componentele reacţiunii canalului asupra sa în timpul mişcării sale relative. Fig. 3. a) Dacă ω = ω 0 = k m . x r = ∀ x ∈ (− R 2 − h 2 .20 Fig. R 2 − h 2 ) . unde i se imprimă viteza iniţială relativă v 0 .1. 0 ( ) N z = mg .1. Pe circumferinţă se poate . 0 2 2 ω0 − ω ( ) ( ) N y = 2 mωv 0 cos t ω 2 − ω 2 − mω 2 h . în poziţia în care arcurile sunt nedeformate. v0 sin t ω 2 − ω 2 x= 0 2 2 ω0 − ω v0 b) x = sin t ω 2 − ω 2 . x r = 0 .21 3.Dinamica punctului material 189 al canalului.1 . Răspunsuri a) ω = ω0 . ω ≠ ω0 .3. Circumferinţa din sârmă cu centrul O şi de rază R se roteşte în jurul diametrului său vertical cu viteza unghiulară ω constantă.1. 3.

3. 3. Rω2 N 1. c) expresia vitezei relative a inelului în funcţie de poziţia sa pe parabolă în timpul mişcării sale relative. b) Să se studieze stabilitatea poziţiilor de repaus relativ determinate. Parabola din sârmă de ecuaţie y = x 2 2 p faţă de sistemul de referinţă din fig. θ3.22 Răspunsuri a) b) c) mg 2 x2 ∀ x. Fig. a) Să se determine toate poziţiile de repaus relativ ale inelului pe circumferinţă şi valorile corespunzătoare ale reacţiunii legăturii asupra sa.190 Dinamica . dacă ω ≠ ω 0 . dacă ω ≠ ω 0 .1.22 se roteşte în jurul axei sale de simetrie verticale Oy cu viteza unghiulară ω constantă. exprimând legea de mişcare a inelului în cazul micilor oscilaţii în jurul acestor poziţii de repaus relativ.3 mişca fără frecare un inel M de masă m. Răspunsuri a) θ1 = 0 . dacă ω = ω 0 = g p .4 = mRω 2 . v r = v2 + ω 2 − ω 2 x2 = v 2 + 2p ω 2 − ω 2 y . 3. Să se determine: a) poziţia de repaus relativ şi reacţiunea legăturii asupra inelului în poziţia sa de repaus relativ. 4 = ± arccos g . θ 2 = π . b) poziţia de repaus relativ şi reacţiunea legăturii asupra inelului în poziţia sa de repaus relativ. N1 = x + p2 . N 2 = mg .22. 3. pentru care se consideră ca parametru de poziţie al mişcării sale relative unghiul θ dintre raza mobilă OM şi raza verticală OA. care este lansat din vârful O al parabolei cu viteza iniţială relativă v 0 . y = . 0 0 0 0 ( ) ( ) . N 3.21.1. y ∈ R .2 = mg .1. aşa cum este reprezentat în fig. Pe parabolă se mişcă fără frecare inelul A de masă m. 2p p x = y = 0 .1.

cu originea în centrul de greutate al fiecărui corp parţial rezultat în urma descompunerii. Calculul momentelor de inerţie axiale şi centrifugale în raport cu sistemul de referinţă Oxyz se poate face pe baza descompunerii corpului considerat în corpuri la care se cunosc formule de calcul ale momentelor de inerţie în raport cu axe paralele.Momente de inerţie 191 3. polare şi centrifugale pentru corpurile omogene de masă m. 3. având forma şi dimensiunile geometrice din fig.2. considerat ca cea de-a treia parte a corpului dat iniţial. 5 astfel încât momentele de inerţie axiale ale celor 3 părţi faţă de sistemele de referinţă din figură rezultă: . Metoda I. iar suprafaţa de secţiune a corpului cu planul 0 0 0 său de simetrie Oyz a fost haşurată. 3.2. precum şi în cubul cu centrul O. În fig.2. Rezolvare În cele ce urmează se prezintă două metode pentru rezolvarea completă a problemei 3.2.11 nu s-au mai reprezentat sistemele de referinţă Ox 0 y 0 z 0 şi Cx ′ y ′ z ′ .2.11. la celelalte probleme dându-se numai răspunsurile la întrebările din enunţ.3. Momente de inerţie 3. în raport cu sistemele de referinţă din fiecare figură.1 – 11. 3.11 se poate descompune în două paralelipipede dreptunghice cu centrele de greutate C1 şi C 2 . 5 m2 = m . Să se determine momentele de inerţie axiale.2 .2. Corpul din fig.1 – 11. unde cu C s-a notat centrul de greutate al corpului şi cu indicele zero sunt notate axele principale de inerţie corespunzătoare originii sistemului de referinţă considerat. pentru a nu se complica figura. V1 V2 V3 V 8a 4a 8a 20a 3 m1 = m3 = 2m . Deoarece densitatea acestui corp este: ρ= se obţine: m1 m2 m3 m m1 m2 m3 m = = = = 3= 3= 3= .

4 Fig.8 . 3.2.2. 3.2. 3.3 Fig.6 Fig.1 Fig. 3. 3.2.7 Fig. 3.2.3 Fig. 3. 3.5 Fig.2 Fig.2.192 Dinamica .2.2.

11 . 3.2.Momente de inerţie 193 Fig. 3.9 Fig.2 .2.10 Fig.3.2. 3.

855ma 2 . Cu ajutorul formulelor lui Steiner. se consideră axa (Δ) ce trece prin O.3 J (x11) = m1 m 17 ma 2 J (y11) = 1 4a 2 + a 2 = . 4⎠ 4⎠ 15 ⎝ ⎝ 2 22 2 ⎛ a⎞ J y = J (y11) + m1 ⎜ ⎟ + J (y22) + m2 ( 2a ) + J (y3) = ma 2 . ⎝ 2⎠ 15 14 ⎛ a⎞ J z = J z1 + m1 ( 3a ) + J z2 + m2 ⎜ ⎟ + J (z3) = ma 2 . faţă de care momentul de inerţie al corpului va fi: J Δ = J y cos2 θ + J z sin 2 θ − 2J yz sin θ cos θ = 2 ma 2 (23 − 12 cos 2θ + 6 sin 2θ) . θ 2 = θ1 + 90°= 76°43′ . Pentru aceasta. variabilă în acest plan. J (z2 ) = 2 4a 2 + a 2 = . axele de coordonate fiind axe de simetrie pentru fiecare corp parţial. 12 6 12 30 m m 2 ma 2 J (z1) = 1 4a 2 + 16a 2 = ma 2 . J 3 = J Δ (θ 2 ) = 4.47 ma 2 . de unde se obţin momentele principale de inerţie în raport cu punctul O: J 1 = J x = 5. J (x22) = 2 a 2 + 4a 2 = . 16a 2 + a 2 = ma 2 . 1 12 3 12 12 m m 2 ma 2 J (y22) = 2 4a 2 + 4a 2 = ma 2 .278ma 2 . 15 Din condiţia de extrem a acestui moment de inerţie rezultă: tg2θ = − 1 . 5 2 J xy = J zx = 0 . 2 1 1 θ1 = − arctg = −13°17 ′ . ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠ 5 Pentru determinarea axelor principale şi a momentelor principale de inerţie în raport cu punctul O este necesar să se caute axele respective din planul Oyz.194 Dinamica . pentru întregul corp rezultă: J x = J x1 (1) ⎛ 2 a 2 ⎞ (2) ⎛ 2 a 2 ⎞ ( 3) 82 2 + m1 ⎜ 9a + ⎟ + J x2 + m2 ⎜ 4a + ⎟ + J x = ma . (1) 2 ( 2) 2 ( ) 4 ⎛ a⎞ ⎛ a⎞ J yz = m1 ( 3a)⎜ − ⎟ + m2 ( 2a)⎜ − ⎟ = − ma 2 . 2 12 15 12 12 m 4 J (x3) = J (y3) = J (z3) = 3 4a 2 + 4a 2 = ma 2 . ⎝ 2⎠ 3 1 29 2 JO = Jx + Jy + Jz = ma . . deoarece se observă că axa Ox este principală de inerţie. 12 15 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) iar toate momentele de inerţie centrifugale sunt nule. 2 2 J 2 = J Δ (θ1 ) = 1.

astfel încât. 10 zC = m1 z C1 + m 2 z C2 m = a . 600 204 tg2θ ′ = − ≅ −1 . rezultă: J Δ ′ = J y′ cos2 θ ′ + J z′ sin 2 θ ′ − 2J y′z′ sin θ ′ cos θ ′ = ma 2 = (1465 − 609 cos 2θ ′ + 612 sin 2θ ′) .2 .16ma 2 . deci coordonatele sale vor fi: xC = 0 .Momente de inerţie 195 Centrul de greutate al corpului se va găsi în planul său de simetrie Oyz.72 ma 2 . după cum urmează: .5° . θ1 = −22. 3.11. 25⎠ 60 ⎝ 100 107 ⎛ a⎞ J y′ = J y − m⎜ ⎟ = ma 2 .217 ma 2 . 3. pe baza valorilor calculate mai sus şi cu notaţiile din fig.5° . θ ′ = 67. gradul de dificultate pentru efectuarea acestor calcule prin această metodă generală este acelaşi ca şi prin metoda precedentă. Metoda cea mai generală pentru calculul momentelor de inerţie axiale şi centrifugale ale unui corp în raport cu un sistem de referinţă Oxyz este cu ajutorul integralelor de volum pe domeniul volumetric ocupat de corp.2.2. 5 Pe baza formulelor lui Steiner rezultă: ⎛ 121 2 a 2 ⎞ 253 2 J x′ = J x − m⎜ a + ⎟= ma . J y′z′ = J yz − my C z C = − 51 2 ma . 50 Axele şi momentele principale centrale de inerţie ale corpului se determină în mod analog. ⎟ = ⎝ 10 ⎠ 300 ⎛ 121 2 a 2 ⎞ 1 91 2 J C = J O − m⎜ a + ⎟ = J x′ + J y ′ + J z′ = ma . deoarece integralele de volum corespunzătoare se pot efectua relativ uşor.11. Pentru corpul din fig. ⎝ 5⎠ 75 1037 ⎛ 11a ⎞ J z′ = J z − m⎜ ma 2 . ′ 2 203 J 1′ = J x′ = 4. ′ J 3′ = J Δ ′ (θ ′ ) = 3. yC = m1y C1 + m2 y C2 m = 11 a. 5⎠ 2 20 ⎝ 100 2 2 ( ) J x ′ y ′ = J z′ x ′ = 0 . deoarece nu întotdeauna se poate efectua o descompunere convenabilă a corpului în părţi. 2 Metoda II. astfel încât pentru fiecare parte să se poată determina uşor momentele de inerţie în raport cu axele paralele ce trec prin centrul de greutate al părţii respective. J 2′ = J Δ ′ (θ1 ) = 1.3.

3 ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎠ 15 −a −a ( ) ( ) a 3a ⎛ 2a 3 ⎞ ⎞ m ⎛ ⎛ a2 J y = ρ∫∫∫ x 2 + z 2 dxdydz = ρ∫∫ ⎜ + 2az 2 ⎟ dydz = ⎜ ∫ ⎜ + z 2 ⎟ adz + 2 10a ⎝ − a⎝ 3 ⎝ 3 ⎠ ⎠ 0 a 2 2 ⎞ 22 ⎛a ⎞ ⎛a ⎞ + ∫ ⎜ + z 2 ⎟ adz + ∫ ⎜ + z 2 ⎟ 4adz⎟ = ma 2 . ) .2. 5a ] . Se observă că se obţin aceleaşi rezultate. care sau descompus pe intervalele [ −a .1. 2⎠ 5 ⎝ 2 −a a 0 −a J zx = ρ∫∫∫ xzdxdydz = ρ∫∫ zdydz ∫ xdx = 0 . ( J y = J cos2 α(1 + cos α ) . iar. a ] . Răspunsuri 3. 0] . respectiv [ a . J z = J O = J x + J y = J 1 + sin 3 α + cos3 α . 3 3 3⎠ ⎠ 3 ⎝ 3 −a −a ( 2 2 ) J xy = ρ∫∫∫ xydxdydz = ρ∫∫ ydydz ∫ xdx = 0 . J x = J sin 2 α(1 + sin α ) . [ 0. calculele pentru determinarea celorlalte momente de inerţie cerute în enunţ se efectuează la fel ca în prima metodă. −a a 3a a 2 m ⎛ ⎛ a2 ⎞ a − ⎟ zdz + ∫ zdz + ⎜ ∫⎜ 2 10a ⎝ − a⎝ 2 ⎠ 2 −a a J yz = ρ∫∫∫ yzdxdydz = ρ∫∫ yzdydz ∫ dx = ⎛ 25a 2 a 2 ⎞ 4 + ∫⎜ − ⎟ zdz = − ma 2 .3 J x = ρ∫∫∫ y 2 + z 2 dxdydz = ρ∫∫ y 2 + z 2 dydz ∫ dx = 3a ⎞ m ⎛ ⎛ a3 ⎜ ∫ ⎜ + az 2 ⎟ dz + 2 10a ⎝ − a⎝ 3 ⎠ −a 0 a 3 3 3 ⎛a ⎞ ⎛ 125a ⎞ ⎞ 82 a + ∫ ⎜ + az 2 ⎟ dz + ∫ ⎜ − + 4az 2 ⎟ dz⎟ = ma 2 . mai departe. ⎝ 3 ⎠ ⎝ 3 ⎠ ⎠ 15 −a −a ( ) 3a ⎛ 2a 3 m ⎛ 2a 3 2⎞ J z = ρ∫∫∫ x + y dxdydz = ρ∫∫ ⎜ + 2ay ⎟ dydz = dz + ⎜∫ 10a 2 ⎝ − a 3 ⎝ 3 ⎠ a 0 ⎛ a2 2a 3 125a 3 a 3 ⎞ ⎞ 14 +∫ dz + ∫ ⎜ 4a + − ⎟ dz⎟ = ma 2 . −a unde s-au efectuat mai întâi integralele în raport cu x şi apoi cele în raport cu y.196 Dinamica .

J 3 = J z = 1. J yz = J zx = 0 . J z = J O = J x + J y = J x′ + J y′ = mR 2 .6ma 2 .3. mb 2 ma 2 m 2 . 2 ⎠ ⎝ 3 mR 2 J z = J 3 = J z′ = J 3′ = .4.2. 10ma 2 5ma 2 35ma 2 Jx = . xy ⎠ J3 = Jz . 3(1 + sin α + cos α ) 1⎛ J 1. mR 2 . 3.2.6. Jy = . ( ) 3.2. J 2 = 1. ⎠ 12 ⎝ Jx = ( ) ( ) J x′ = 3. 2 J yz = J zx = 0 . Jz = JO = a + b2 .3. 36 mR 2 mR 2 J x = J y = J x′ = . J xy = 12 2 m⎛ ⎞ J 1.345ma 2 .5. Jz = JC = . J z′ = J C = a + b2 . ⎛ H2 R2 ⎞ J x = J y = J 1 = J 2 = m⎜ + ⎟ . 2 = ⎜ J z m 2⎝ 3.2. 2 J yz = J zx = 0 . J x = J y = J x′ = J y′ = J xy = J x′y′ = 0 . J z′ = J O = . 18 18 18 mab J x ′ y′ = − . 4 ⎠ ⎝ 3 ⎛ H2 R2 ⎞ J O = m⎜ + ⎟ . J y ′z ′ = J z′ x ′ = 0 . 2 3.944 ma 2 . Jz = JO = . (J y − Jx ) 2 ⎞ + 4J 2 ⎟ . mb 2 m 2 ma 2 . . J y′ = . 18 J 1 = 0.2. 4 2 J xy = J x′y′ = 0 .Momente de inerţie 197 J xy = 1 J sin α cos α . 6 6 6 mab .2. Jy = .2 . J= ma 2 . 4 2 5mR 2 3mR 2 J y′ = . 9 6 18 11ma 2 J xy = . J 3 = J z .2 = ⎜ a 2 + b 2 m a 2 − b 2 + a 2 b 2 ⎟ .

40 20 13 JO = mR 2 . 1280 11 117 J x = J z = J1 = J 3 = mR 2 . 10 3m 2 J x′ = J y′ = J 1′ = J 2′ = H + 4R 2 . m ⎛ 2 3 2⎞ 3mR 2 J x = J y = J 1 = J 2 = ⎜ H + R ⎟ . J z = J 3 = J z′ = J 3′ = .198 Dinamica . 1600 483 JC = mR 2 . ⎜ 2⎝ 6 ⎠ 2 mR 2 .10. 20 603 J x′ = J y′ = J 1′ = J 2′ = mR 2 . ⎜ 4⎝ 3 ⎠ ⎞ m ⎛ H2 + R2 ⎟ . 1280 827 JC = mR 2 .8. 3. 10 ⎝ 2 ⎠ 10 m 2 JO = H + 3R 2 . J y = J 2 = J y′ = J 2′ = mR 2 . 25 50 64 JO = mR 2 . ⎞ m ⎛ H2 + R2 ⎟ . 5 3.7. 80 3m 2 JC = H + 8R 2 .2. 25 2063 J x ′ = J z ′ = J1′ = J 3′ = mR 2 . 5 J x = J y = J z = J1 = J 2 = J 3 = JO = 3mR 2 . J z = J 3 = J z′ = J 3′ = mR 2 .2.2.3 J x′ = J y′ = J 1′ = J 2′ = JC = 3. 80 19 7 J x = J y = J1 = J 2 = mR 2 . 3.9.2. 320 ( ) ( ) ( ) .

ω 1 = θ 1 = −θ .3. care se mişcă pe axele de coordonate şi sunt articulate la capetele A şi B ale barei.1 poziţie θ al sistemului considerat. din bara 4 de lungime 2l şi masă m 4 = 6m . este necesar să se exprime vitezele unghiulare ale corpurilor 1 şi 4 şi vitezele culisoarelor la momentul t în funcţie de parametrul de poziţie θ al sistemului. Ştiind că sistemul este lăsat liber din poziţia sa iniţială în care unghiul θ dintre bară şi axa O1 y 1 are valoarea θ 0 mică. v C = ωIC = lθ .1. π & & − θ . rezultă imediat: & ω=θ . Pentru calculul energiei cinetice E cII a sistemului la un moment oarecare t al mişcării sale. 3.3 . toate legăturile sunt ideale şi asupra sistemului acţionează numai greutăţile corpurilor sale ca forţe direct aplicate. 3.3. este format din manivela 1 de lungime l şi masă m1 = 3m .Dinamica sistemelor materiale 199 3. astfel încât se obţine: θ1 = & v 2 = ωIA = 2lθ cos θ .3. . care se mişcă fără frecare în planul vertical O1x 1 y 1 cu axa O1y 1 verticală. Rezolvare Deoarece frecările sunt neglijabile. care sunt forţe conservative.3. în care s-a notat cu I centrul instantaneu al barei şi cu ω viteza sa unghiulară.3. precum şi din culisoarele 2 şi 3 de mase m 2 = m3 = m . Din fig. 3. să se exprime viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a barei în funcţie de parametrul de Fig.1.1. Sistemul de patru corpuri omogene din fig. 2 & & v3 = ωIB = 2lθ sin θ . Dinamica sistemelor materiale 3. având sensul pozitiv ascendent. articulată la mijlocul său C de capătul corespunzător al manivelei. deci sunt îndeplinite condiţiile pentru aplicarea teoremei conservării energiei mecanice pentru sisteme materiale.3.

se consideră poziţia sa de referinţă.3.2. ca în fig. 3. determinată de unghiul θ . energia potenţială a sistemului va fi dată numai de greutăţile corpurilor 1.2. 2 2 & Pentru momentul iniţial t 0 = 0 . îndoită în unghi drept la mijlocul său O. . se poate roti fără frecare în jurul laturii sale verticale OB. aşa cum se cere în enunţ.3.3 E cII = 1 1 1 1 1 2 2 2 J1ω1 + m 2 v 2 + m 3 v3 + m 4 v C + J 4ω2 = 2 2 2 2 2 2 2 1 3ml & 2 m 2 & 2 m 1 1 6m ⋅ 4l 2 & 2 & & = θ + 4l θ cos 2 θ + 4l 2θ2 sin 2 θ + 6ml 2θ2 + θ = 2 3 2 2 2 2 12 13 & = ml 2θ2 . 2 Pentru calculul energiei potenţiale E pII a sistemului în poziţia sa de la momentul t. care este fixată în această poziţie prin intermediul lagărelor din B şi D. ω=θ= 13l & 19g 19g θ sin θ ε = && = θ = sin θ . se imprimă sistemului viteza unghiulară ω 0 şi se taie firul. rezultă: E cI = 0 . se obţine şi acceleraţia sa unghiulară: 19g & (cos θ0 − cos θ) . 3. E pI = 19 mgl cos θ0 . a) Să se exprime viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a barei ca funcţii de poziţia culisorului pe latura OA şi de viteza sa relativă. când θ are valoarea θ 0 dată şi θ1 = 0 . La momentul iniţial al mişcării. poziţia în care θ are valoarea π 2 . Bara omogenă AOB de greutate 6G şi lungime 2l . Deoarece culisorul 2 se mişcă pe axa orizontală O1 x 1 . deci θ1 = 0 . 13l 2 cos θ0 − cos θ 26l care se exprimă în funcţie de parametrul de poziţie θ. astfel încât se obţine: 19 l E pII = m1g cos θ + m 3g ⋅ 2l cos θ + m 4gl cos θ = mgl cos θ . 3 şi 4.200 Dinamica . prin derivare în raport cu timpul. când culisorul este legat printr-un fir scurt la o distanţă foarte mică de O. pentru care energia potenţială este nulă. se determină viteza unghiulară a barei: după care. 2 Aplicând teorema conservării energiei mecanice: E cII + E pII = E cI + E pI . Pe latura sa OA se poate mişca fără frecare un culisor P de greutate G.

iar x reprezintă viteza sa relativă. dt dx dt dx ⎝ 2 ⎠ astfel încât. G G && = ω 2 x .2 ⎞ 3G l 2 ⎛G 3G l 2 ω + x ⎜ ωx ⎟ = ⎟ g 3 ω0 . Se observă că nici aceste forţe şi nici reacţiunile din lagăre nu dau momente faţă de această axă fixă verticală. 3. & ε=ω=− & în care x este parametrul de poziţie al mişcării relative a culisorului. && = x & & & dx dx dx d ⎛ x 2 ⎞ = = ⎜ ⎟ . Rezolvare a) În fig. astfel încât se poate aplica teorema de conservare parţială a momentului cinetic total al sistemului în raport cu o axă fixă: Fig. care are o mişcare de rotaţie în jurul axei fixe Oz1 . după separarea variabilelor. x g g && = x Din ultima ecuaţie se poate determina o integrală primă pe baza substituţiei: 2 l 4ω0 x (l2 + x 2 )2 . ⎜g g 3 ⎠ ⎝ de unde rezultă: ω= l ω0 l2 + x 2 2 . care trebuie aplicat barei.3. b) Proiecţia pe axa Ox a ecuaţiei diferenţiale a mişcării relative a culisorului conduce la ecuaţiile: (l & 2l 2ω0 xx 2 + x2 ) 2 . c) Să se afle variaţia în funcţie de poziţia culisorului pe latura OA a momentului unui cuplu exterior de forţe. precum şi sistemul de referinţă Oxyz legat de bară.Dinamica sistemelor materiale 201 b) Să se determine viteza şi acceleraţia absolută a culisorului la momentul în care ajunge la capătul A al barei. care sunt greutăţile corpurilor sale.2 s-au reprezentat forţele exterioare direct aplicate ce acţionează asupra sistemului.3 .3. rezultă: .3. astfel încât viteza sa unghiulară să fie menţinută constantă în timpul mişcării relative a culisorului. 3.

Ca urmare. pentru a se menţine constantă viteza unghiulară a barei în timpul mişcării relative a culisorului. g g Pe baza teoremei momentului cinetic total pentru sisteme rezultă că.202 Dinamica . momentul cinetic total al sistemului faţă de punctul fix O va avea expresia: r r r r 3G l 2 r G G & KO = ω0 k + OP × x i + ω0 k × OP = l 2 + x 2 ω0 k . 2l 2 4 4 r r r lω2 r a t = ε × OA − ω2 OA = − 0 i + 2 j . este necesar să se aplice barei un cuplu de forţe de moment dirijat după axa fixă Oz1 şi cu variaţia în funcţie de x dată de: M( x ) = 2 G 2 2 ω0x . 2 2 l2 + x 2 2 ( ) & x= Pentru x = l se obţine: lω0 x l2 + x 2 . r ω r ω= 0k . 4 r r r r 2 2 a c = 2ω × v r = lω0 j . 2 r r r r r r lω lω v t = ω × OA = 0 j . 2 r 2 2r aa = lω0 j . 4 r vr = r 2 lω0 i . 2 2 2 r r r lω ω 2lω0 r 2 2r k=− ar = 0 i .3 2 2 & l 4ω0 l 2ω0 x2 =− + . x 2 0 ⎛ x2 ⎞ & 2 d⎜ ⎟ = ω0 x dx . din ecuaţia diferenţială a mişcării sale relative se obţine: && = ω x . ε = − 0 ω0 k . v a = 0 2 i + j . g 3 g g ( ) ( ) iar derivata sa în raport cu timpul devine: r r G G 2 r & & K O = 2 ω0 x x k = 2 ω0 x 2 k . g . ⎜ 2 ⎟ ⎝ ⎠ & x = ω 0x . 2 ( ) ( ) c) Dacă viteza unghiulară a barei este menţinută la valoarea constantă ω 0 în timpul mişcării relative a culisorului.

Fig. Rezolvare a) Metoda I. respectiv 2.Dinamica sistemelor materiale 203 3. articulată la un capăt în centrul C 2 la discului.3.3.3. respectiv a discului circular 2. Metoda cea mai generală pentru rezolvarea problemelor de dinamică a sistemelor materiale este metoda separării corpurilor. pornind din repaus.125 . Pentru simplificarea desenelor nu s-au mai reprezentat separat corpurile 2 .5GR .3 . 3. precum şi rezultantele şi momentele rezultante ale forţelor de inerţie pentru fiecare corp în parte. asociată cu aplicarea principiului lui d′Alembert pentru fiecare corp separat. se neglijează frecările de rostogolire şi frecarea din articulaţie şi se dau valorile pentru momentul cuplului aplicat troliului M = 1.3 s-au reprezentat forţele şi momentele exterioare şi interioare ce acţionează asupra corpurilor sistemului.3 Să se determine: a) legea de mişcare a centrului C1 al troliului. astfel încât corpurile 1 şi 2 se rostogolesc fără alunecare pe un plan orizontal. 3. se mişcă într-un plan vertical. Sistemul de trei corpuri omogene din fig.3. şi planul orizontal. astfel încât să fie îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a acestora. respectiv pentru coeficientul de frecare de alunecare dintre capătul A al barei şi planul orizontal μ 3 = 0.3. alunecă cu celălalt capăt A pe acelaşi plan orizontal. iar bara 3 de lungime 2 10R .3. 3. c) valorile minime ale coeficienţilor de frecare de alunecare μ 1 şi μ 2 dintre corpurile 1. În fig. în care sunt date greutăţile corpurilor şi razele tamburilor troliului. exterioare şi interioare. b) reacţiunile tuturor legăturilor.3. Se consideră că cei doi tamburi ai troliului au aceeaşi grosime.

x g 3 N N 25 G 2 25 && 1 = 0 .204 Dinamica . 2 g 3R 2 RT + 2 RFf 2 − 8 x GR 2 && 1 = 0. Rezolvarea acestui sistem de ecuaţii se face mai uşor începând cu ultimele 3 ecuaţii. & & & & & & 4Rθ1 = 4 Rθ 2 . x ⎜3+ 16 ⎝ 3g ⎠ 8 ⎞ G⎛ x ⎜ 29 + && 1 ⎟ . x g x 3 GR 2 && 1 GR − RT − 3RFf 1 − 41 = 0. 3. astfel încât rezultă: X= N2 = G⎛ 98 ⎞ x ⎜ 3 + &&1 ⎟ .3. asupra discului ele vor acţiona în sensuri contrare. x G = 0. 3RN 3 + R 3 + RX − 3RY = 0 . 8⎝ 3g ⎠ Y= T= G⎛ 8 ⎞ x ⎜ 13 + && 1 ⎟ .3 rezultă imediat: & & & x 1 = θ1I 1C1 = 3Rθ1 . legea de mişcare a centrului de greutate al troliului va fi: . N3 + Y − Ff 1 − T − 10 G &&1 = 0 . N 2 − 4G − Y = 0 . x 2 = x 3 = x1 . G⎛ 674 ⎞ && 1 ⎟ . s 718 80 Ca urmare. x 2 = x 3 = θ 2 I 2 C 2 = 2 Rθ 2 . 4⎝ 3g ⎠ G ⎛ 194 ⎞ && 1 ⎟ . 4⎝ 3g ⎠ ⎛ 2 ⎞ N 3 = G⎜ 3 − && 1 ⎟ . în primul rând este necesar să se stabilească relaţiile cinematice între parametrii de poziţie ai corpurilor. g 3R T − X − Ff 2 − 4G 2 && 1 = 0 . Sistemul având un singur grad de libertate. x ⎜3+ 16 ⎝ 3g ⎠ Ff 1 = N 1 = 10G . Pe baza acestor relaţii cinematice se pot calcula rezultantele şi momentele rezultante în raport cu centrele de greutate ale forţelor de inerţie pentru fiecare corp din sistem şi prin aplicarea principiului lui d′Alembert se obţin ecuaţiile: N 1 − 10G = 0 . G− G− x x x 24 g 16 8 g 2 16 3 g g m 9g && 1 = x ≅ ≅ 0. Cu notaţiile din fig. reacţiunile X şi Y din figură ale articulaţiei se consideră că sunt aplicate asupra barei. 3 3R unde s-a considerat că toţi parametrii de poziţie se măsoară de la începutul mişcării sistemului.125 2 . x ⎝ 3g ⎠ Ff 2 = − G ⎛ 130 ⎞ && 1 ⎟ . x ⎜3+ 16 ⎝ 3g ⎠ 3 3 97 G 9 337 G 41 G && 1 − G − && 1 − && 1 = 0 .3 şi 3. măsurată de la începutul mişcării sistemului. x 2 θ1 = θ 2 = 1 . X − 3 − 8 4 g 3 4 8 unde s-a ţinut seama că forţa de frecare Ff 3 are valoarea maximă μ 3 N 3 = N 3 8 . alegând ca parametru de poziţie independent deplasarea x 1 pe orizontală a centrului C1 al troliului.

astfel încât numai Ff 3 va efectua lucru mecanic.3 . Având în vedere faptul că legăturile interioare sunt ideale. se obţine dLi = 0 .3. x ⎝ 3g ⎠ 2 ⎞2 G⎛ x ⎜ 3 − &&1 ⎟ dx 1 . aplicată sub forma sa diferenţială: dE c = dLd + dLl + dLi . K1 = K 2 = 0 . ⎜ 2 4 18g ⎟ g ⎝ ⎠ . se observă că forţele de frecare Ff 1 şi Ff 2 sunt aplicate în centrele instantanee de rotaţie I 1 . 8⎝ 3g ⎠ 3 dx 1 3R = 1 2 Gdx 1 . + + 2 2 4 g9 g 2 g 2 9R dE c = 20 G & & x 1dx 1 . 2 Metoda II. Pentru calculul lucrului mecanic elementar dLl al reacţiunilor legăturilor exterioare. deci nu dau lucru mecanic.125 [ m] . 718 2 t2 x = 0. x 4 4 g 3 ⎛ 2 ⎞ N 3 = G⎜ 3 − &&1 ⎟ . Pentru calculul acestui lucru mecanic elementar este necesar să se determine reacţiunea normală N 3 . Deoarece sistemul de corpuri considerat are un singur grad de libertate.Dinamica sistemelor materiale 205 x1 = 9g t 2 + K1 t + K 2 . respectiv I 2 . care se obţine uşor din ecuaţia de momente faţă de C 2 pentru bară: 2 Rμ 3 N 3 + 6RN 3 + R 25 25 G 2 && 1 − 3R G = 0 . rezultă: dLl = − μ 3 N 3dx 3 = − dLd = Mdθ 1 = 3 2 GR Ec = 2 1 10G 2 1 ⎛ G R 2 9G 9 R 2 ⎞ x1 ⎟ & + 1 4G 4 x 1 + & &2 x1 + ⎜ + ⎜g 2 ⎟ 2 2 g 9 2 g 2⎝ g 2 ⎠ 9R &2 G 2 1 4G 4 R 2 x1 1 25 G 4 2 & & x1 = 10 x1 . g 20 ⎛ 1 1 && ⎞ G x & & x1dx1 = G⎜ − + 1 ⎟dx1 . Ca urmare. legea sa de mişcare se mai poate determina şi pe baza teoremei energiei cinetice pentru sisteme materiale.

deci rezultă: 261 G = 0. 718 153 X= G = 0. N2 Observaţie. 359 Y= 4679 G = N 2 − 4G = 3. respectiv μ 2 N 2 . Ff 3 = 0. 2 M ≥ 270 GR . Pentru a se realiza mişcarea sistemului cu o acceleraţie atât de mare.206 Dinamica .375 G . 1436 718 N 3 ≅ 3G . se observă că reacţiunea normală N 3 devine nulă. N1 μ2 ≥ Ff 2 = 0. b) Reacţiunile legăturilor se determină prin înlocuirea în relaţiile corespunzătoare obţinute prin prima metodă a valorii constante a acceleraţiei centrului troliului.3 & de unde. se obţine: 20 G M & & x 1dx 1 = dx 1 . dLl = 0 . x dx1 > 0 . de asemenea.426 G . astfel încât rezultă: μ1 ≥ Ff 1 = 0. 3R g &&1 = x Mg . se obţine aceeaşi acceleraţie dt deci se obţine aceeaşi lege de mişcare ca şi prin metoda precedentă. deci capătul A al barei nu se mai sprijină pe planul orizontal.238 G . N1 = 10 G .3635 G . este necesar ca forţele de frecare Ff 1 şi Ff 2 să nu depăşească valoarea lor maximă μ 1 N 1 . Ff 2 = − G = −0. Dacă acceleraţia centrului de greutate C1 al troliului atinge sau depăşeşte valoarea 9g 2 .26 G .26 G . Ff 1 = T= 171 G = 0. 718 10423 159 N2 = G = 7. 60 GR && 1 ≥ x 9g . 1436 c) Pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a corpurilor 1 şi 2 pe planul orizontal. valorile minime ale coeficienţilor de frecare μ 1 şi μ 2 vor rezulta mult mai mari.03635 .03044 . din condiţia de rostogolire fără alunecare a corpurilor 1 şi 2 pe planul orizontal. Ca urmare.221G . împărţind cu dt şi simplificând cu x1 = &&1 ca şi prin metoda precedentă. . deoarece în acest caz forţa de frecare Ff 3 va fi şi ea nulă şi rezultă. Valoarea corespunzătoare a momentului M aplicat troliului se obţine uşor cu ajutorul teoremei energiei cinetice.

3. unghiul θ de rotaţie a plăcii.4 vor fi: θ= astfel încât rezultă: q .4. b) viteza limită a corpului de greutate 4G şi viteza unghiulară limită a plăcii după un timp foarte mare de la începutul mişcării.Dinamica sistemelor materiale 207 3. porneşte din repaus din poziţia din figură. 2r . c) reacţiunile din lagărele O1 şi O 2 la momentul în care placa a Fig. că firul este perfect flexibil şi inextensibil şi că placa se mişcă într-un mediu rezistent ce respectă legea lui Newton privind rezistenţa mediului 2 ( dF = kv dA ). Ştiind că frecările din articulaţii şi greutăţile scripeţilor sunt neglijabile. Rezolvare Înainte de a trece efectiv la rezolvarea problemei. în care sunt date dimensiunile geometrice şi greutăţile corpurilor. Considerând ca parametru de poziţie al sistemului deplasarea q a corpului de greutate 4G. Sistemul de corpuri omogene din fig. 2r & & q .3. să se determine: a) expresiile vitezei şi acceleraţiei corpului de greutate 4G în funcţie de deplasarea sa q pe verticală. măsurată de la începutul mişcării.4 efectuat un număr întreg N de rotaţii complete.3. este necesar să se efectueze reducerea forţelor rezistente paralele între ele şi distribuite după legea lui Newton privind rezistenţa mediului pe suprafaţa plăcii. 3. pentru care porţiunea de fir dintre scripeţii S1 şi S 2 este orizontală şi paralelă cu axa Ox legată de placa dreptunghiulară antrenată în mişcare de rotaţie în jurul axei fixe verticale O1 z1 . 3.3. ω=θ= 2r v = ωx = & qx .3. viteza sa unghiulară ω şi viteza v a unui punct al elementului de arie dA din fig.4.3.3 . la un moment oarecare al mişcării sistemului.

⎝ c ⎠ 2 3g kg 3g − λq λ = 2 = 18r 2 .4. 2c G 4 ( ) Metoda II. Deoarece scripetele fix S 2 este ideal şi are masa neglijabilă. Sistemul considerat având un singur grad de libertate. 2 4r 2r 4r & F = ∫ dF = 32 kr 2q 2 . a) Metoda I.3 dF = k & q2x 2 3k 2 2 & 6r dx = q x dx . 3 g ⎛ q2 ⎞ & dL = 4Gdq + Mdθ = 4G⎜ 1 − 2 ⎟ dq . g c= 1 G . pentru studiul mişcării sale se poate aplica teorema energiei cinetice sub forma diferenţială: dE c = dL . Ec = θ + 2g 3 2 g 3g 16 G & & dE c = qdq . = = dt dq dt 2 dq ⎛ q 2 ⎞ 3g & − c 2 ln⎜ 1 − 2 ⎟ = q . eforturile dinamice din cele două porţiuni ale firului trecut peste acest scripete vor fi egale. 0 4r & M = − ∫ x dF = −96 kr 3q 2 . −F unde s-a ţinut seama de faptul că rezultanta F a forţelor rezistente este orientată în sensul negativ al axei Oy şi poate fi aplicată în centrul C al acestor forţe paralele. se obţin ecuaţiile: G 16r 2 && & θ = 2 rT − 96kr 3q 2 . Aplicând ecuaţia de mişcare a unui corp cu axă fixă pentru placă şi legea fundamentală a dinamicii pentru corpul de greutate 4G. 2 r 3k & q = c 1 − e − λq . 0 xC = M = 3r . 3k . q g && = q & 3g ⎛ q 2 ⎞ ⎜1 − 2 ⎟ . având valoarea comună notată cu T în fig.3. b) Pentru un timp foarte mare de mişcare al sistemului se poate considera că q tinde la infinit. deci viteza limită a corpului de greutate 4G va fi egală cu constanta c. 4 ⎝ c ⎠ & & dq dq dq 1 d 2 & q .208 Dinamica . 3. d 1 G 16r 2 & 2 1 4G 2 8 G 2 & & q = q . && = q e . T = 4G − && q= 4G && . Viteza unghiulară limită a plăcii rezultă imediat: ω 0 = lim ω = q →∞ c 1 1 & lim q = = 2 2 r q→∞ 2r 4r G . ⎝ c ⎠ d din care se obţine aceeaşi ecuaţie diferenţială a mişcării sale. g 3 din care rezultă: 4G && q = 4G − T .

unde γ este o constantă adimensională pozitivă cunoscută. & c 1− γ . ⎞ G⎛ 2c 2 3( 2 − γ ) − (1 − γ )⎟ . are următoarele elemente componente: tija sa verticală. de asemenea. pentru care OB1 = OB2 = 2l . 3. se obţin ecuaţiile: X1 + X 2 + T + G &2 G 2 rθ = 0 . T = G( 4 − 3γ ) . 3 Y1 = Y2 = G ( 32 − 23γ ) . reprezentat schematic în fig.3. 8r γ = e −4 πrNλ . 3. Deoarece la momentul considerat placa va fi. θ g g 4 rY1 − 4 rY2 = 0 . Neglijând frecările. având valoarea mai mică decât 1. fiecare de greutate G şi lungime 3l . aplicând principiul lui d′Alembert pentru placă şi exprimând proiecţiile pe axele sistemului de referinţă Oxyz legat de placă. precum şi manşonul D de greutate Q.3. în poziţia din fig. 3. care este menţinut într-o anumită poziţie pe tijă prin intermediul a două fire inextensibile de aceeaşi lungime 2 l .3.3. Regulatorul centrifugal de construcţie cât mai simplă. 3.3 .3.4. mai puţin ecuaţia de momente faţă de axa fixă Oz. 5rT + 4 rX 2 − 4 rX1 + 2 rG = 0 . Z1 − G = 0 . să se determine parametrul de poziţie λ = OD al manşonului pe tijă în funcţie de viteza unghiulară ω 0 constantă a regulatorului considerat.Dinamica sistemelor materiale 209 c) Pentru un număr N de rotaţii complete ale plăcii rezultă: θ = 2 πN .5. pe care sunt articulate două bare omogene identice.5 Din datele problemei rezultă că patrulaterul OB1 DB2 este un romb cu . Y1 + Y2 − F − 2 r&& = 0 . ca şi la momentul iniţial al mişcării. q = 4πrN . legate în punctele B1 şi B2 de bare. ⎜ gr 8⎝ ⎠ din care se determină reacţiunile din lagăre: X1 = 8 F = G(1 − γ ) . θ= 2r && 3g θ= γ . Rezolvare Fig. ⎜ gr 8⎝ ⎠ X2 = − ⎞ G⎛ 2c 2 38 − 27γ + (1 − γ )⎟ .5. 24 Z1 = G .

ale cărui axe trebuie să fie principale de inerţie. se aplică scripetelui fix un cuplu de moment M cu următoarele valori constante în fiecare etapă a mişcării: .2m s în intervalul de timp t1 = 1.6. rezultă: cos ϕ = (3G + 4Q)g 6Glω 2 0 .3. când se realizează echilibrul relativ al barelor faţă de tija regulatorului. 2 g ( ) din care.în prima etapă M1.5 s-a reprezentat şi sistemul de referinţă Oxyz legat de ea. Pentru a determina această dependenţă. g ( ( )) Prin aplicarea teoremei momentului cinetic se obţin ecuaţiile: & ϕ=0 .6. Jx = 0 . 3. & ωz = ϕ . T= Q .210 Dinamica . mai este necesar să se determine eforturile dinamice din fire. Se consideră mecanismul de ridicat din fig. 3 3l G 2 2 && l ϕ − ω0 sin ϕ cos ϕ = − G sin ϕ − 2lT sin 2ϕ . Din condiţia de repaus relativ al manşonului pe tijă se obţine: 2Tcos ϕ − Q = 0 . Faţă de acest sistem de referinţă rezultă: ω x = −ω 0 cos ϕ . astfel încât în ecuaţiile corespunzătoare să nu apară reacţiunile articulaţiei O. . 2 3G ω0 3. în fig. λ = 4l cos ϕ = 2(3G + 4Q ) g . iar frecările se consideră neglijabile. vor avea aceeaşi valoare T. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile. 2 cos ϕ Pe baza simetriei menţionate se observă că este suficient să se aplice teorema momentului cinetic numai pentru una din cele două bare şi în fig. În primul rând.5 s-a ales bara OA 1 . 3. Jy = Jz = 3 r r r r r r G & K O = J x ωx i + J y ωy j + J z ωz k = 3 l 2 ω0 sin ϕ j + ϕ k . 3. care.5s .3. pentru care sarcina atinge viteza v 0 = 1. Pentru ridicarea la o înălţime h a sarcinii de greutate Q = 47 G în 3 etape. dt g ∂t ( ) G 2 l . ω y = ω 0 sin ϕ . 3.3. este necesar să se aplice teorema momentului cinetic faţă de punctul fix O pentru bare. pentru care sunt date greutăţile şi razele scripeţilor.3 lungimea laturilor 2 l . care nu sunt cerute în enunţ. după înlocuirea valorii determinate a efortului T. g r r r r dK O ∂K O r r G 2 & && = + ω × K O = 3 l 2 2ω0ϕ cos ϕ j + ϕ − ω0 sin ϕ cos ϕ k . Pentru calculul momentului cinetic al barei considerate în raport cu punctul său fix O. pentru care unghiul ϕ din fig.3.3. datorită simetriei faţă de axa fixă Oz1 .5 va depinde de viteza unghiulară ω 0 constantă a regulatorului.

R M2 = x 2 = 2x .06G . T2 = 22.49G . b) valorile momentului M în cele 3 etape şi înălţimea h. 3.7 . θ3 = .41G .3. T3 = 22. 25 GR .4m . pentru care sarcina se opreşte la înălţimea h în intervalul de timp t 3 = 1.3 .10G . 3.6 în funcţie de deplasarea x a sarcinii pe verticală. R R 45 M3 = GR .3.5s . h = 17. Considerând acceleraţia gravitaţională g = 10 m s2 . M1 = θ1 = x . 3. Fig.3. T5 = 11. 2 55 GR . pentru mişcarea uniformă a sarcinii cu durata t 2 = 13s . 4 2x 4x . c) eforturile dinamice din fire în etapa a treia a mişcării. 4 θ2 = T1 = 43. exprimând parametrii de poziţie din fig.în etapa a treia M3.24G .6 Fig. să se determine: a) relaţiile cinematice. T4 = 11. .în a doua etapă M2.3. Răspunsuri a) b) c) x1 = x .Dinamica sistemelor materiale 211 .

6 G . să se determine: a) legea de mişcare a sarcinii. 5 T4 = 1. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.4 G . 5 21 T1 = G = 4. Răspunsuri a) b) Fig.2 G . 5 3. 7 80 T2 = G = 11. Ştiind că mecanismul porneşte din repaus sub acţiunea unui cuplu motor de moment M = 30GR aplicat troliului.8 5 2 gt . 56 132 T1 = G = 18. b) eforturile dinamice din fire. b) eforturile dinamice din fire. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q = 3G .212 Dinamica .3. Se consideră mecanismul de ridicat din fig.14 G .5 G . Se consideră mecanismul de ridicat din fig.7. 7 85 T3 = G = 12. 7 x= .3. Răspunsuri a) b) 1 x = gt 2 . 3 T5 = G = 0. pentru care se dau greutăţile şi razele tamburilor troliului cu axă fixă orizontală.7.8.3. T2 = 4.8.7 G . T6 = 0.3.86 G . T3 = 9. pentru care sunt date greutăţile corpurilor şi razele scripeţilor. Ştiind că mecanismul porneşte din repaus sub acţiunea unui cuplu motor de moment M = 16GR aplicat scripetelui fix.3. iar frecările se consideră neglijabile. iar frecările sunt neglijabile. 3. greutatea şi raza scripetelui mobil.3 3.9 G . 3. precum şi greutatea sarcinii Q. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.3 G . 3.

Dinamica sistemelor materiale 213 3.3 .10.9.46 G . 13 162 154 T1 = G = 12. care se rostogoleşte fără alunecare. b) eforturile dinamice din fire.346 .3. 3.85 G . sunt neglijabile. 3. 26 x= T3 = 180 G = 13.3. Firele se consideră perfect flexibile şi inextensibile. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig.85 G .9.43 G . 13 35 μ1 ≥ = 1. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare de alunecare μ 1 dintre scripetele 1 şi planul orizontal pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a acestuia. pentru care sunt date greutăţile corpurilor şi razele scripeţilor.3. T2 = G = 11. iar frecările din articulaţii şi frecarea de rostogolire pe planul orizontal a scripetelui 1. Răspunsuri a) b) c) 1 2 gt .3.9 scripetelui 1. 13 3.3. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q = 12G . printr-un fir vertical perfect flexibil şi . Ştiind că sistemul porneşte din repaus sub acţiunea unui cuplu motor de moment M = 18GR aplicat Fig. Un troliu omogen cu 3 tamburi este suspendat între două ghidaje verticale. 13 13 146 T4 = T5 = G = 11. între care se poate mişca fără frecare.

3. acceleraţia a O a centrului O al troliului şi eforturile dinamice din fire. a O = g = 8.3.214 Dinamica .3. 37 390 654 T1 = G = 10. neglijând frecările şi rigiditatea firelor să se determine: .3. iar celălalt fir pe tamburul de rază 2R.3 inextensibil înfăşurat pe tamburul său de rază 2R. 3. acţionat de un cuplu motor de moment M = 4GR .11 3. b) Să se determine aceleaşi elemente.10 Fig.54 G . 11 Fig.636 G . Răspunsuri a) b) 5g 10 = 4. a) Să se determine acceleraţia a Q a corpului de greutate Q. Pe tamburul său de rază R este înfăşurat un alt fir ideal.46 m s2 .68 G . 3.3.92 m s2 . 11 7g a Q = −a O = = 1.11.856 m s2 .3.09 G . T2 = G = 17.11. care are legat la celălalt capăt un corp de greutate Q = 13G (vezi fig. Dacă se ridică o sarcină de greutate mică Q = G cu ajutorul mecanismului de ridicat din fig. 11 11 84 T2 = G = 7. 3. 37 37 aQ = T1 = 78 G = 7. dacă firul de suspendare al troliului este înfăşurat pe tamburul său de rază R.10).

12. 3. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ1 pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a troliului 1.3 . T2 = G . 3 7 8 T1 = G .1 2 gt = 3.178 . 3.3. 101 72. pentru care se cunoaşte μ 2 = 0.3. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig.41 t 2 [m] .3.3. T2 = G = 0. 606 x= .22 G . să se determine: Fig. 3.6 şi se ştie că troliul 1 se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal. 101 202 101 108. Răspunsuri a) b) 4 g = 13.9 123.2 T1 = G = 0.3 176. b) eforturile dinamice din fire. b) eforturile dinamice din fire.12.12 a) legea de mişcare a corpului de greutate Q = 4G . 3 3 aQ = T3 = 2G . T3 = G = 1. rostogolire a troliului 1 şi rigiditatea firelor.08 m s2 .876 G . Răspunsuri a) b) c) 35. Dacă sistemul porneşte din repaus şi se neglijează frecarea din articulaţia frecarea de O1 .Dinamica sistemelor materiale 215 a) acceleraţia sarcinii.1 μ1 ≥ = 0.716 G .

14. iar la celălalt capăt al firului este legat un corp de greutate Q = 3G (vezi fig. 5 G 3G T1 = (2 + sinα) . c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a discului. μ≥ 10 cos α aQ = Fig.3. 3.3.13. 3. 3.14 3. T2 = (9 + 7 sinα) . să se determine: a) acceleraţia corpului de greutate Q. În centrul O al discului este legat un fir ideal.14.216 Dinamica . Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. Răspunsuri a) b) c) g ( 3 − sinα) .13).3.3.3. astfel ca porţiunea sa corespunzătoare să fie paralelă cu linia de cea mai mare pantă a planului înclinat. trecut peste un scripete fix identic cu discul. Un disc circular omogen de greutate G şi rază R se rostogoleşte fără alunecare pe linia de cea mai mare pantă a unui plan înclinat cu unghiul α faţă de planul orizontal. 5 10 3 − sin α . 3. pentru care datele sunt notate pe figură. Neglijând frecarea din articulaţia O1 şi frecarea de rostogolire a discului.13 Fig. b) eforturile dinamice din fire.3.3 3. Ştiind că discul circular cu centrul O se rostogoleşte fără .

R P + 2Q + 3G G 3RQ + s(P + 2Q ) . c) valoarea minimă a coeficientului de alunecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a discului. 7 7 G 3G T3 = (6 + sin α + μ cos α) . sin α + μ cos α < 1 . Răspunsuri a) b) aQ = T1 = T2 = 2g( RQ − sG ) . T4 = (19 + 2 sin α + 2μ cos α) . R( P + 2Q + 3G ) 3. b) eforturile dinamice din fire.3. Răspunsuri a) b) 4g (1 − sin α − μ cos α) . Neglijând masa scripetelui mic S. Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. R( P + 2Q + 3G ) Q PR + G (3R + 2s ) . acţionat de un cuplu motor de moment M = 6GR aplicat scripetelui fix cu centrul O1 . b) eforturile dinamice din fire.3. să se determine: a) acceleraţia corpului care urcă pe planul înclinat. T2 = (5 + 2 sin α + 2μ cos α ) .3. frecările din articulaţii şi rigiditatea firelor.15. să se determine: a) acceleraţia corpului de greutate Q.15.3 . R P + 2Q + 3G c) μ≥ RQ + s( P + 2Q + 2G ) .Dinamica sistemelor materiale 217 alunecare pe un plan orizontal aspru şi neglijând frecarea din articulaţia O1 şi rigiditatea firelor. 7 G G T1 = ( 4 + 3 sin α + 3μ cos α ) . pentru care datele sunt notate pe figură. 7 7 a= . 3.

aşezate pe un plan orizontal luciu.8 G . caracterizată prin coeficientul de frecare μ de valoare mică.3. Q 133 53 aQ = T2 = 252 G = 1.218 Dinamica . 3.15 Fig.16. Răspunsuri a) b) 8g 375 = 0. Să se determine: a) acceleraţia corpului de greutate Q = 3G şi eforturile dinamice din fire la începutul mişcării sistemului.895 G .16 3. Pentru sistemul de corpuri omogene din fig.3. precum şi noua acceleraţie a corpului de greutate Q după ce acest corp paralelipipedic cade pe planul orizontal. T1 = G = 2.48 m s2 . 3. T4 = G = 1.82 G . cu excepţia frecării de alunecare dintre cele două corpuri paralelipipedice suprapuse.59 m s2 . 133 133 8 8g a′ = = 1.865 G .3 Fig. 133 133 248 240 T3 = G = 1.3.06 . 3. μ < = 0.3. 133 . b) valoarea maximă a coeficientului de frecare μ pentru ca să alunece corpul paralelipipedic superior peste celălalt.16 se neglijează rigiditatea firelor şi toate frecările.

Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig. se mişcă într-un mediu rezistent ce respectă legea lui Newton privind rezistenţa mediului ( dF = kv 2 dA .3.3. care este montată la capetele sale în două lagăre cu frecările neglijabile ca în fig.04 G . în funcţie de viteza unghiulară momentană ω a paletei.18. să se determine: a) rezultanta F şi centrul C al forţelor paralele de rezistenţă a mediului.3. de greutate G şi rază R.3. b) legea de mişcare a paletei.3. 51 104 T1 = G = 2.18). 38πgR 3 unde λ este o constantă adimensională dată.17.3.17 c) 16g = 3. să se determine: a) acceleraţia corpului de greutate Q = 2G . Cunoscând coeficientul de rezistenţă a mediului: k= 17λG . exprimând unghiul său de rotaţie θ ca funcţie de timp. Braţul paletei de lungime R şi masă neglijabilă este solidarizat la mijlocul O al axei verticale O1O 2 de lungime 2R în poziţie perpendiculară pe axă. .05 .Dinamica sistemelor materiale 219 3. distribuite pe suprafaţa paletei. 3.37 G .3 . 170 aQ = 3.3. 3. 51 8 μ≥ = 0. O paletă sub forma unui disc circular cu centrul B. 3. Pentru valori mari ale coeficientului de frecare μ dintre cele două corpuri paralelipipedice. v fiind viteza elementului de arie dA din fig. Răspunsuri a) b) Fig. dacă la momentul iniţial al mişcării i se imprimă viteza unghiulară ω 0 .17.18. frecarea din articulaţia O şi frecarea de alunecare dintre corpul paralelipipedic de greutate 3G şi planul orizontal. pentru care datele sunt notate pe figură şi se neglijează rigiditatea firelor. 3.08 m s 2 . pentru care nu are loc alunecarea lor relativă. b) eforturile dinamice din fire. 51 70 T2 = G = 1. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia din enunţ.

d) numărul N de rotaţii executat de paletă până când viteza sa unghiulară scade la jumătate din cea iniţială. Fig. 2πλ 15λγG .18 Răspunsuri a) b) F= 289 G λRω 2 . d) N= . 304 Z1 = G . 17 θ= 1 ln(1 + λω 0 t ) . λ X 2 = − G(1 + γ ) . 3. Y1 = Y2 = − ln 2 . c) X1 = G(1 − γ ) .220 Dinamica .3 c) reacţiunile dinamice din lagăre la un moment t al mişcării paletei.3. 152 g x C = OC = 38 R . γ= g(1 + λω 0 t ) Rω 2 0 2 .

b) Să se calculeze valorile componentelor V şi H ale reacţiunii articulaţiei O pentru valoarea determinată a vitezei unghiulare ω. să se determine: a) viteza unghiulară a discului şi viteza centrului său O la sfârşitul ciocnirii. a) Să se exprime ω în funcţie de ϕ.3. b) percuţia aplicată discului în timpul ciocnirii.19. Ştiind că ciocnirea este perfect plastică şi neglijând frecările. La un moment dat.3.3. r c) valoarea minimă a vitezei v O pentru ca discul să poată sări peste prag în urma ciocnirii. În poziţia în care unghiul dintre latura AO a barei şi axa fixă are valoarea ϕ dată. Bara omogenă AOB de lungime 3l şi greutate 3G. 7l sin 2ϕ 0 < ϕ < arctg4 . 3. discul se ciocneşte ca în fig.1.4. 3. este articulată în O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare de o axă fixă verticală ca în fig. 3. îndoită în unghi drept în O astfel încât OB = 2 AO .4 . Fig. dacă frecările din lagăre sunt neglijabile.1 de un prag de înălţime h < r 2 . 2 V = 3G . astfel încât aceasta să rămână constantă în timpul mişcării sale ulterioare.4.4.19 Răspunsuri a) b) ω= 3g 4 cos ϕ − sin ϕ .19. Un disc circular omogen de masă m şi rază r se rostogoleşte fără r alunecare pe un plan orizontal astfel încât viteza v O a centrului său O este constantă ca vector. se imprimă sistemului o viteză unghiulară ω.3. Ciocniri şi percuţii 3.Ciocniri şi percuţii 221 3. . 3G ( 4 cos ϕ − sin ϕ ) H= . 14 sin 2ϕ 3.

astfel încât viteza sa unghiulară se menţine constantă. r v ′ = w ′ = v O sinα = O r−h vO . după care s-a orientat axa Ox a sistemului de referinţă Oxyz legat de disc. Prin urmare. asupra discului acţionează numai percuţia P. 3. Deoarece. pe baza legilor ciocnirilor este necesar să se determine componentele u′ şi w′ din fig. se obţin ecuaţiile: m( u ′ + v O cosα ) = P .3 Rezolvare a) Mişcarea dată în enunţ a discului înainte de ciocnire se realizează numai dacă asupra discului acţionează doar greutatea proprie şi reacţiunea normală a planului orizontal. încât să urce pe verticală cu o înălţime . Ca urmare. aceste forţe au valoare medie neglijabilă faţă de valoarea medie a reacţiunii normale a muchiei pragului asupra sa. tot timpul ciocnirii. valoarea componentei tangenţiale a vitezei punctului de contact A al discului cu pragul la începutul ciocnirii este Fig. parametrii cinematici ai discului ceruţi în enunţ vor fi: ω′ = ω = vO . pentru h<r 2. c) Dacă se neglijează frecarea din A şi rezistenţa aerului.4.1 mică. r b) Din prima dintre ecuaţiile de mai sus rezultă: P = mv O cosα = h( 2 r − h) r mv O . din care rezultă u ′ = 0 . 3. În timpul ciocnirii sale de prag. cunoscând parametrii cinematici v 0 şi ω = v 0 r la începutul ciocnirii. după ciocnire discul va avea o mişcare plană în planul vertical perpendicular pe muchia pragului. se poate neglija şi efectul percutant al forţei de frecare din A. este necesar ca centrul discului să ajungă cu viteza nulă sau mai mare ca zero într-o astfel de poziţie pe traiectoria sa. m( w ′ − v O sin α ) = 0 . Pentru a sări peste prag. Proiectând legile ciocnirilor pentru disc pe axele sistemului de referinţă considerat. distribuţia de viteze a discului va fi de mişcare plană.1 ale vitezei centrului O al discului la sfârşitul ciocnirii. în timpul ciocnirii. ţinând seama de faptul că. iar centrul său se va mişca la fel ca în mişcarea fără frecare a unui inel pe un arc de cerc cu viteza iniţială w′. aplicată în A după direcţia normalei comune.222 Dinamica . precum şi viteza sa unghiulară corespunzătoare ω′.4. la care trebuie adăugată condiţia ca ciocnirea să fie perfect plastică. J z (ω ′ − ω ) = 0 . De asemenea.

3. până când centrul său ajunge pe aceeaşi verticală cu A.4 . prin aplicarea teoremei energiei cinetice se obţine: 1 1 2 2 J z′ (ω ′′) − J z′ (ω ′) = − mgh . Aplicând teorema energiei cinetice pentru disc. având parametrii cinematici determinaţi anterior. w ′ − rω ′ = 0 .Ciocniri şi percuţii 223 egală cu h. aplicată în A după direcţia şi sensul axei Oy. pe baza legilor ciocnirilor se obţin ecuaţiile: m( u ′ + v O cos α ) = P . 3r − 2 h . 3r − 2 h În continuare. 3. de la sfârşitul ciocnirii până la momentul în care centrul său se ridică pe verticală cu înălţimea h. se află în echilibru într-un plan vertical. Sistemul de două corpuri omogene din fig.4. În acest caz. v O ≥ O O r−h r Observaţie. 3r 2 h .2. 3. Dacă frecarea din A nu poate fi neglijată. forţa de frecare corespunzătoare va avea o valoare medie mare în timpul ciocnirii şi va produce o percuţie tangenţială Pt . m( w ′ − v O sin α ) = Pt . 3r 2 vO ≥ 2 r 3gh . 3r h( 2 r − h) r ω′ = vO . format din bara OA de lungime 2 l şi greutate G şi din placa ABD de greutate 3G sub formă de triunghi echilateral cu lungimea laturilor 2 l . discul va avea o mişcare de rotaţie în jurul axei fixe Az′ paralelă cu Oz. v′ = w′ = vO O P = mv O 3r − 2 h . v O ≥ 2 gh . corpurile fiind articulate între ele în A şi bara în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără . 3r Pt = mv O Deoarece. mişcarea discului va fi o mişcare plană de rostogolire fără alunecare pe planul orizontal superior al pragului cu viteza unghiulară ω′′ constantă. în condiţiile considerate se obţine: 1 1 m m ( v ′′ ) 2 + J zω 2 − ( v ′O ) 2 − J zω 2 = − mgh . la care se adaugă condiţiile: astfel încât rezultă: u′ = 0 . această mişcare a discului va fi de rostogolire cu alunecare. O 2 2 2 2 r 2gh r−h 2 v ′′ = ( v ′ ) − 2gh ≥ 0 . J z (ω ′ − ω ) = − rPt . 2 2 ω ′′ = (ω ′ ) 2 − 4gh . care are ca efect anularea şi a componentei tangenţiale a vitezei punctului de contact A în timpul ciocnirii. Dacă valoarea coeficientului de frecare de alunecare este foarte mică.2.4. . după ciocnire.

respectiv C 2 xyz .224 Dinamica .1m . 3. 3g ′ v′ 1 = lω1 . pentru articulaţia interioară din A fiind folosită linia continuă pentru componentele aplicate plăcii şi linia întreruptă pentru cele acţionând asupra barei. G = 5 N . v′ 1 = PA − PO . C 2 g 2 3 v v G o o o ′ 0 = PA − PO . a) Să se determine vitezele unghiulare ale corpurilor la sfârşitul ciocnirii şi percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. b) Să se calculeze aceleaşi elemente ale ciocnirii pentru datele numerice: l = 0. Rezolvare a) În fig. J z ′ω1 = 2lPA . legate de cele două corpuri.2 verticale şi orizontale ale percuţiilor de legătură din articulaţii. J z ω′2 = lPA . unde originea celui de-al doilea sistem de referinţă s-a luat în centrul de greutate C 2 al plăcii. se obţin ecuaţiile: P 3G 3 2 3 o v o − PA . v′ 2 = P − PA . C g 0= în care se pot calcula imediat: Jz = G 2 l .4. 56 Gl o PO = − 3 P. deoarece aceasta are o distribuţie de viteze de mişcare plană cu parametrii cinematici variabili în timpul ciocnirii. s-au reprezentat componentele Fig. 28 3 P. Aplicând legile ciocnirilor pentru fiecare corp în parte. 56 1 P . la mijlocul laturii AB a plăcii se aplică o percuţie dată P ca în figură. fără a se efectua separarea corpurilor. 14 Gl v v PA = PO = 2 3 lω′2 . P = 14 kgm s . 2 . La un moment dat. notate cu indicele superior v. 3 astfel încât rezultă: ′ ω1 = o PA = 3 3 Pg .4.3 frecare. g J z′ = 4G 2 l .2 s-au reprezentat sistemele de referinţă Ox′y′z′. perpendiculară în planul plăcii pe latura sa AB. C ω′2 = ′ v′ 2 = 2lω1 + C 1 Pg . 3. respectiv o. De asemenea.

2 n−1 ω′ = n θ 0ω 0 .4 .3.3 să se determine: a) vitezele unghiulare ale corpului la începutul şi sfârşitul celei de-a n-a ciocnire. Răspunsuri a) b) c) ωn = − P= θ 0ω 0 . ′ o PA = 0.4. Cunoscând coeficientul de restituire la ciocnire de valoare 0.3.433 kgm s . iar la momentele în care bara ajunge din nou în poziţie orizontală au loc ciocniri repetate cu un opritor fix în punctul D al barei.62 s−1 . Un corp rigid cu centrul de simetrie O este realizat prin solidarizarea ca în fig. 2n ω0 = 1 R Kg . Fig.Ciocniri şi percuţii 225 b) Pentru datele numerice din enunţ şi g = 9. c) durata mişcării corpului până la sfârşitul celei de-a n-a ciocnire.5 . 2ω 0 t n = ( 2 n − 1) . Corpul astfel format este articulat în O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. Se roteşte corpul în jurul articulaţiei cu un unghi θ 0 faţă de orizontală şi se lasă liber. 3. acelaşi pentru toate ciocnirile. 3.866 kgm s . 5G θ0 2 n−1 5KG . g π . care este nedeformat în poziţia orizontală a barei.81 m s 2 se obţin următoarele valori ale elementelor ciocnirii: ω 1 = 25. 3. pentru care DB = R 2 . o PO = −0. ω ′ = 19. b) percuţia aplicată barei de opritor în timpul celei de-a n-a ciocnire.5 s−1 .4. iar între fusul articulaţiei şi corp este montat un arc spiral de constantă elastică la torsiune K.4.3 a unei bare AB de greutate 3G şi lungime 4R de un disc circular de rază R şi greutate 2G. 2 v v PA = PO = 7 kgm s .

4 Răspunsuri α2 2 . 3 3. . La momentul în care ajunge în poziţia verticală. bara se ciocneşte cu un opritor fix în punctul său D pentru care OD = d . aşa cum este reprezentat în fig. după ciocnire. bara se ciocneşte cu un opritor fix în punctul său D pentru care OD = d . d 3g ⎝ 2 2 ⎠ 2l . 3. este lăsată liber din poziţia în care formează unghiul α 1 cu orizontala.4. articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. b) percuţia aplicată barei de opritor în timpul ciocnirii. Ştiind că.226 Dinamica . articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. 3. este lăsată liber din poziţia în care unghiul θ format cu verticala are valoarea α 1 .4. aşa cum este reprezentat în fig. Fig. după ciocnire. să se determine: a) coeficientul de restituire la ciocnire.5. Ştiind că. R= α sin 1 2 sin a) b) c) P= d= Gl 2l ⎛ α1 α ⎞ ⎜ sin + sin 2 ⎟ . 3.5.4.4. La momentul în care ajunge în poziţie orizontală. bara se ridică până la un unghi maxim α 2 < α 1 faţă de orizontală.4. Bara omogenă OA de lungime l şi greutate G.4. să se determine: a) coeficientul de restituire la ciocnire.3 3. c) distanţa d pentru ca percuţia de legătură din articulaţie să fie nulă (D să fie centru de percuţie). Bara omogenă OA de lungime l şi greutate G.4. bara se ridică până la un unghi θ maxim de valoare α 2 < α 1 .

Răspunsuri a) b) 3 v0 . 7 12 ω′ = v0 . 7g v′ = C . Bara omogenă AB de greutate G şi lungime l cade pe verticală.6 opritor în timpul ciocnirii.4. 7l 4G P= v0 . rămânând în poziţie orizontală.3.5 R= sin α 2 .6 de un opritor fix în punctul său D pentru care BD = l 4 . La un moment dat al acestei mişcări de translaţie rectilinie. aceasta se ciocneşte ca în fig. 3 P= ( sin α1 + sin α 2 . 3.4.6. să se determine: a) viteza centrului de greutate C al barei şi viteza sa unghiulară la sfârşitul ciocnirii.4. când viteza de translaţie a barei are valoarea v 0 . 3. c) distanţa d pentru ca percuţia de legătură din articulaţie să fie nulă (D să fie centru de percuţie). ) 3. b) percuţia aplicată barei de Fig. sin α 1 Gl l d 3g 2l d= . Răspunsuri a) b) c) Fig. Ştiind că ciocnirea este perfect plastică. 3.Ciocniri şi percuţii 227 b) percuţia aplicată barei de opritor în timpul ciocnirii.4.4 .

să se determine: a) coeficientul de restituire la ciocnire. La momentul în care ajunge în poziţie verticală.318m . l = 3 − 2 = 0.7 maxim α 2 < α 1 faţă de verticală. este lăsată liber din poziţia în care formează unghiul α 1 cu verticala. bara se roteşte în sens contrar până la un unghi Fig. − sin 2 ≥ 2 2 3l a) R= b) sin 1 3μd α1 α . aflat în repaus pe un plan orizontal aspru. după ciocnire. 3. ) α 1 = 120° . b) relaţiile între datele problemei pentru ca ciocnirea să se producă în condiţiile considerate. Răspunsuri μd α + sin 2 2 .4. + sin 2 = 2 2 2 l c) R =1 . α 2 = 2 arcsin 3 10 = 20° . distanţa d şi percuţia aplicată corpului de bară în timpul ciocnirii pentru datele numerice: G = 10 N .4. Bara omogenă OA de lungime l şi greutate G.629 . P = 1. 3l α1 sin 2 sin α1 α μd .228 Dinamica .4. c) coeficientul de restituire la ciocnire. μ= ( 3 + 2 5 = 0. bara se ciocneşte în capătul său A cu un corp paralelipipedic de greutate G 2 .7). articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. .52 kgm s . Ştiind că. frecarea de alunecare dintre corp şi plan fiind caracterizată de coeficientul de frecare μ (vezi fig. iar corpul parcurge distanţa d pe planul orizontal până la oprire.3 3. d = 0.7. 3.72 m .

8. Cunoscând coeficientul de restituire la ciocnire R = 0. b) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. să se determine: a) vitezele unghiulare ale barelor la sfârşitul ciocnirii. 3.9. Răspunsuri a) b) c) v′ = 9 2gl . 40 g 9G 2l . c) percuţia din A şi percuţia de legătură din articulaţie în timpul ciocnirii. 20 g Fig. Bara omogenă O1A de lungime l şi greutate G.4.4.5 .3. aflată în repaus pe un plan orizontal (vezi fig. să se determine: a) viteza bilei şi viteza unghiulară a barei la sfârşitul ciocnirii. este lăsată liber din poziţia sa în care formează unghiul α = 30° faţă de orizontală. 3.8).9. bara se ciocneşte în capătul său A cu o bilă de greutate G 2 . La momentul în care bara O1A ajunge în poziţie orizontală.4.4. .4. articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. Cunoscând coeficientul de restituire la ciocnire R = 2 / 3 . La momentul în care ajunge în poziţie verticală.8 3. articulată în punctul fix O1 printr-o articulaţie cilindrică fără frecare.4 . 3.Ciocniri şi percuţii 229 3. capătul său A se ciocneşte cu capătul B al unei alte bare omogene BC de lungime 2 l şi greutate 2G. 10 ω′ = 3 g . este lăsată liber din poziţia sa verticală reprezentată cu linie întreruptă în fig. articulată la mijlocul său în punctul fix O 2 prin altă articulaţie cilindrică fără frecare şi aflată în repaus în poziţie orizontală. b) deviaţia maximă β faţă de verticală a barei după ciocnire. Bara omogenă OA de lungime l şi greutate G. 20 PO = 9G 2l . 10 2l β = 2 arcsin PA = 3 = 10° .

Sistemul de două bare omogene din fig. La un moment dat. 9 l ω′2 = 5 3g .10 ′ ω1 = 9 v0 .230 Dinamica . 9 3g 3.4.9 Răspunsuri a) b) ′ ω1 = 1 3g . care are la începutul ciocnirii viteza orizontală de valoare 5v 0 . având greutatea G şi lungimea 2 l fiecare. sensul contrar şi valoarea v 0 . 9 3g P2 = 10G l . 14 l ω′2 = 9 v0 . 3. b) coeficientul de restituire la ciocnire. 3. Să se determine: a) vitezele unghiulare ale barelor la sfârşitul ciocnirii.4. Răspunsuri a) Fig.10. se află în echilibru ca în figură. iar la sfârşitul ciocnirii viteza sa are aceeaşi direcţie. 3. 7 l . fiind articulate între ele în A şi bara OA în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără frecare.3 Fig. 9 l P1 = 5G l .4. c) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii.4. la mijlocul C al barei AB se ciocneşte o bilă de greutate G 2 .10.

să se determine: a) vitezele unghiulare ale plăcilor la sfârşitul ciocnirii. 7 ml P . având lungimea l şi masa m fiecare. fiind articulate între ele în A şi bara OA în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără frecare. 7 6 P . se află în echilibru întrun plan vertical. Fig.4.4 .12 .714 . 3.3. Sistemul de două plăci plane omogene din fig. PO = 14 ω′2 = 3. 3.12.11 ′ ω1 = 3 P . iar cea sub formă de triunghi echilateral ABD are lungimea laturilor 2 l şi greutatea 3G. Ştiind că. 3.Ciocniri şi percuţii 231 b) c) 5 = 0.11. Răspunsuri a) b) Fig.12. 7 ml P PA = .4. La un moment dat. 7g 14 g R= 3.4. la mijlocul C al barei AB se aplică percuţia dată P orizontală.4. b) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. unde placa dreptunghiulară are lungimea OA = 2l . 7 3G 3 G PA = v 0 . Să se determine: a) vitezele unghiulare ale barelor la sfârşitul ciocnirii.11.4. se aplică primei plăci percuţia dată P ca în figură. lăţimea l şi greutatea 6G. se află în echilibru ca în figură. Sistemul de două bare omogene din fig.4. b) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. PO = v0 . 3. plăcile fiind articulate între ele în A şi cea dreptunghiulară în O prin articulaţii cilindrice fără frecare. la un moment dat.

să se determine: a) vitezele unghiulare ale corpurilor la sfârşitul ciocnirii. se află în echilibru într-un plan vertical.232 Dinamica .4. Sistemul de două corpuri omogene din fig. 3.3 Răspunsuri a) ′ ω1 = 10 Pg .4. format din discul circular de rază a şi greutate 2G şi din bara AB de lungime 2a şi greutate 3G.13. 109 ω′2 = − 8 3 Pg . 109 Gl 12 P. 109 3. 109 Gl b) PA = PO = 37 P.13 ω1 = ′ b) c) 1 Pg 1 Pg . P= 2g . Ştiind că. dacă aceasta apare în timpul ciocnirii discului cu o bilă de greutate G. Răspunsuri a) Fig.4. 4 12 3G v0 . 2 6 Ga 4 Ga P 5P PA = . 3. la un moment dat. corpurile fiind articulate între ele în A şi discul în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără frecare. având viteza la începutul ciocnirii de valoare v 0 şi coeficientul de restituire la ciocnire fiind R = 3 4 . se aplică discului percuţia dată P ca în figură. PO = .13. b) percuţiile de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. ω′ = − . c) valoarea percuţiei P.

3.5 . la un moment dat.14. să se determine: a) vitezele unghiulare ale corpurilor la sfârşitul ciocnirii. Sistemul de două corpuri omogene din fig. b) componentele verticale şi orizontale ale percuţiilor de legătură din articulaţii în timpul ciocnirii. iar rigiditatea firelor. c) valorile minime ale coeficienţilor de frecare μ 1 şi μ 2 . 3. pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a corpurilor 1.14.5. frecările din articulaţii. Răspunsuri a) b) ω1 = ω ′ = ′ 2 Fig.Mecanică analitică 233 3. se aplică discului o percuţie P ca în figură. respectiv 6. Ştiind că troliul 1 şi discul circular 2 se rostogolesc fără alunecare pe planele orizontale din figură. 3. C 2 şi C 6 ale corpurilor 1.4. Ştiind că. să se determine: a) acceleraţiile centrelor de greutate C1 . frecările de rostogolire şi frecarea de alunecare a capătului A al barei sunt neglijabile. 28Ga 1 o o PA = 2 PO = P cosα .5. 7 v v PA = PO = P sinα . 3. pentru care se cunosc greutăţile corpurilor şi razele scripeţilor sau ale tamburilor troliului 1 notate pe figură.4. 2. b) eforturile dinamice din fire. respectiv 2. Mecanică analitică 3. 3.14 Pg cos α .5. se află în echilibru într-un plan vertical. corpurile fiind articulate între ele în A şi bara în punctul fix O prin articulaţii cilindrice fără frecare.1. .4.1. precum şi lungimea 3R a barei C 2 A . greutatea sa 3G şi momentul M = 75 GR 4 al cuplului motor aplicat troliului. sub un unghi α dat faţă de orizontală. Se consideră sistemul de 7 corpuri omogene din fig. format din bara OA de lungime 4a şi greutate 3G şi dintr-un disc circular de rază 2a şi greutate 4G.

234 Dinamica . 3. care se aleg în mod avantajos ca fiind deplasările pe orizontală x 1 şi x 2 ale centrelor de greutate ale corpurilor 1. rezultă: .5. Înainte de a trece efectiv la rezolvarea problemei. respectiv 2.1 Rezolvare Se observă că sistemul considerat are două grade de libertate.1 sunt măsuraţi de la începutul mişcării sistemului. Dacă toţi parametrii de poziţie din fig. 3.5.3 Fig. este necesar să se stabilească relaţiile cinematice. prin care se exprimă parametrii de poziţie ai corpurilor în funcţie de cei doi parametri de poziţie independenţi.

5 . + + 2 ⎠ 2 g 2 16R 2 g g⎝ 8 2 2 din care se determină: ∂E c G ⎛ 35 1 ⎞ & & = ⎜ x1 − x 2 ⎟ . având în vedere faptul că forţele de frecare Ff 1 şi Ff 2 nu efectuează lucru mecanic. se obţine: ⎛ 69 ⎞ δLd = M δθ1 − G δx 5 − 2G δx 6 = G⎜ δx1 + 3 δx 2 ⎟ . x7 = x2 .Mecanică analitică 235 x1 x 2x 2 x . ⎝ 8 ⎠ din care se determină forţele generalizate: Q1 = 69 G . aşa cum este şi sistemul considerat. ⎝ 2 ⎠ & ∂x 2 g În continuare. care va fi: Ec = &2 &2 1 6G 2 1 ⎛ 2G R 2 4G 4 R 2 ⎞ x1 1 2G 2 1 2G R 2 x 2 & & + + x1 + ⎜ + x2 + ⎟ 2 2 g 2⎝ g 2 2 g 2 g 2 R2 g 2 ⎠ 4R & & & & &2 &2 1 2G R 2 4 x 2 1 G ( x 1 − 4 x 2 ) 1 2G ( x1 − 4 x 2 ) 1 2G R 2 x 1 + + + + + 2 2 16 2 g 2 4R 2 g 2 R 2g 16 2 g 2 2 & & 1 2G R 2 ( x 1 + 4 x 2 ) 1 3G 2 G ⎛ 35 2 1 & & &2 & & ⎞ x 2 = ⎜ x1 + 7 x 2 − x1 x 2 ⎟ . θ6 = 1 .3. R 2R 2R R x − 4x 2 x + 4x 2 x5 = x 6 = 1 . Pentru stabilirea lor. G⎛ 1 ⎞ x x ⎜ − && 1 + 14&& 2 ⎟ = 3G . ecuaţiile lui Lagrange devin: G ⎛ 35 1 ⎞ 69 x x G . 4 . x && 2 = x g . 4 Cu aceste elemente calculate. θ3 = 1 . trebuie să se calculeze lucrul mecanic elementar virtual al forţelor şi momentelor direct aplicate sistemului. ⎠ g⎝ 2 && 6 = x && 1 − 4&& 2 x x =0 . ⎜ && 1 − && 2 ⎟ = g⎝ 4 2 ⎠ 8 din care rezultă: &&1 = g . 8 Q 2 = 3G . θ2 = 2 . fiind aplicate în centrele instantanee de rotaţie I 1 . ⎝ 4 & 2 ⎠ ∂x 1 g ∂E c G ⎛ 1 & & ⎞ = ⎜ − x1 + 14 x 2 ⎟ . în cadrul mecanicii analitice se folosesc ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua. în primul rând trebuie să se calculeze energia cinetică a sistemului la un moment oarecare al mişcării sale. 4R 4 θ1 = a) Pentru studiul mişcării sistemelor mecanice supuse la legături olonome. θ4 = . respectiv I 2 . Ca urmare.

care acţionează asupra troliului datorită legăturii sale pe planul orizontal în condiţiile considerate. care împiedică alunecarea discului 2 pe planul orizontal pe care este rezemat. se poate determina dând o deplasare virtuală de translaţie rectilinie cu δx 2 după direcţia orizontală subsistemului format de corpurile 2 şi 7.3 b) Pentru determinarea reacţiunilor legăturilor exterioare şi interioare ale unui sistem mecanic.236 Dinamica . G− x 4 2 g 4 T1 = 75 33 G 9 && 1 = G . N1 8 Se observă că valoarea minimă a acestui coeficient de frecare este mare şi vor fi necesare măsuri speciale pentru mărirea frecării de alunecare dintre troliu şi reazemul său. de rotaţie cu δθ 6 . pentru care se obţine: . 5. 6 şi 4. x g 4 T5 = G + c) Forţa de frecare Ff 1 şi reacţiunea normală N 1 . Forţa de frecare Ff 2 . pentru determinarea eforturilor dinamice din fire. se obţin ecuaţiile: N 1δy 1 − 6Gδy 1 = 0 . în această ordine. au fost deja determinate. în cadrul mecanicii analitice se aplică principiul deplasărilor virtuale pentru corpuri sau subsisteme de corpuri separate din sistem. Aplicând principiul deplasărilor virtuale. pentru fiecare corp dându-se o singură deplasare virtuală după cum urmează: de rotaţie cu δθ 3 . deplasarea virtuală δy 1 de translaţie rectilinie pe verticală în sus. pe rând. astfel încât rezultă: μ1 ≥ Ff 1 11 = = 1. Prin aplicarea în mod analog a principiului deplasărilor virtuale. se poate începe cu separarea primului corp. pentru care se dau. ) N 1 = 6G . se separă corpurile 3. de translaţie rectilinie pe verticală cu δx 5 . luând în considerare şi lucrul mecanic elementar virtual al rezultantei forţelor de inerţie şi al momentului lor rezultant pentru fiecare corp în parte. x g G 3 T2 = T4 − 2 && 2 = G . Ff 1 = 75 21 G 33 &&1 = G . respectiv de rotaţie cu δθ 4 . 4 4 g 5 G T4 = T3 − ( &&1 + 4&& 2 ) = G .375 . cum ar fi practicarea unor zimţi pe periferia tamburului său de rază 2R. din care se determină: (F f1 I − T1 − R 1 δx 1 = 0 . ) ( M + RT − 2RF 1 f1 I − M 1 δθ1 = 0 . deplasarea virtuală δx1 de translaţie rectilinie pe orizontală şi deplasarea virtuală δθ1 de rotaţie în jurul centrului de greutate C1 . G− x 4 2 g 4 În continuare. x x 4g 4 T3 = G && 5 = G . În cazul sistemului considerat. se obţin celelalte eforturi dinamice din fire: 75 7 G x G − 17 && 1 = G .

.5. Ştiind că sistemul porneşte din repaus din poziţia sa în care parametrii de poziţie din fig. pentru care se obţine ecuaţia: I N 7 ⋅ 2 2 Rδθ 7 + R 7 ⋅ R δθ 7 − 3G ⋅ 2 Rδθ 7 = 0 . N 2 = − G = 3.5 .2 corpuri. precum şi dintr-un corp paralelipipedic de greutate Q.63G . Aplicarea principiului deplasărilor virtuale pentru determinarea reacţiunilor dinamice. Pentru aceasta. se observă că este necesar să se afle mai întâi valoarea reacţiunii normale N 7 a planului orizontal asupra capătului A al barei.2 au valori nule. Se consideră sistemul format dintr-o pană triunghiulară de greutate G.5. unghiul α dintre ipotenuză şi cateta orizontală fiind cunoscut.3. este echivalentă cu aplicarea principiului lui d′Alembert pentru corpuri sau subsisteme de corpuri separate din sistemul mecanic dat.Mecanică analitică 237 I I T2 δx 2 − Ff 2 δx 2 − R 2 δx 2 − R 7 δx 2 = 0 .138 .5. are valoarea Y = 3G − N 7 .2. x g 2 Pentru a determina reacţiunea normală N 2 = 2G + Y . care alunecă fără frecare pe un plan orizontal cu una din catetele sale. 2 din care rezultă: N7 = 3G 3 2 G 7G 3 2 && 2 > 0 . N2 Observaţie. x + 2 8 g 2 32 F μ 2 ≥ f 2 = 0. să se determine legile de mişcare ale celor două Fig. 3. 3. 3. Ff 2 = T2 − 5G G && 2 = − . unde componenta verticală Y a reacţiunii articulaţiei interioare C 2 . reprezentată în fig. se consideră deplasarea virtuală de rotaţie a barei cu δθ 7 în sens trigonometric în jurul articulaţiei C 2 . care alunecă fără frecare pe ipotenuza penei. aşa cum s-a arătat mai sus.5.1 ca acţionând asupra barei. 3.

Să se determine acceleraţia centrului O al discului. m1 + 3m2 m1m2 g .5. dar masele diferite m1 . Ştiind că primul disc se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal. care se mişcă fără frecare pe o axă verticală. Un disc circular omogen de masă m1 şi rază r este articulat printr-o articulaţie cilindrică fără frecare în centrul său O de un culisor de masă neglijabilă. m1 + 3m2 && 2 = x m1g .3 pipedic şi efortul dinamic din fir. . 3.3 Răspunsuri x1 = Qg sin 2α t2 .5. iar centrul O 2 al celui de-al doilea disc se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală.5.5. Pe periferia discului este înfăşurat un fir perfect flexibil şi inextensibil. având aceeaşi rază R.238 Dinamica . 2 4 G + Q sin α x2 = ( ) ( G + Q)g sin α 2 G + Q sin α 2 ( ) t2 . Două discuri circulare omogene cu centrele O1 şi O 2 . să se determine: a) acceleraţiile centrelor discurilor.3).5. m1 + 3m2 T= 3. sunt legate între ele ca în fig. Răspunsuri &&1 = x m1 + 2 m2 g . acceleraţia corpului paraleliFig.3. respectiv m2 . 3. frecarea de rostogolire fiind neglijabilă.4 printr-un fir perfect flexibil şi inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. 3.4. care este trecut peste un scripete mic ideal şi legat la celălalt capăt de un corp paralelipipedic de masă m2 aşezat pe un plan orizontal luciu (vezi fig. 3.

3. Neglijând frecările din articulaţii şi rigiditatea firelor. 3.5 . pentru care se cunosc datele notate pe figură. 9 m1 + 8m2 . c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a primului disc. razele scripeţilor sau ale tamburilor troliului 1.5. 9 m1 + 8m2 3. coeficienţii de frecare de alunecare μ şi de rostogolire s cunoscuţi.5.5. 3.4 T= μ≥ 3m1m2 g . Fig. precum şi momentul M al cuplului motor aplicat troliului. Răspunsuri a) && 1 = x 4m 2 g 9 m1 + 8m 2 6m1 + 8m2 && 2 = x g . b) c) Fig. ştiind că troliul 1 şi discul circular 5 se rostogolesc fără alunecare pe două plane orizontale aspre şi că sistemul porneşte din repaus. Se consideră sistemul de 7 corpuri omogene din fig.Mecanică analitică 239 b) efortul dinamic din fir.5.3.5 . 9 m1 + 8m2 m2 .5. reprezentând greutăţile corpurilor.5.

μ 1 ≥ 5.5.092g . μ 2 şi de rostogolire s. x x 7 = 0.240 Dinamica . && 2 = 1. T6 = 37G . coeficienţii de frecare de alunecare μ 1 . Se consideră sistemul de 7 corpuri omogene din fig. 3.7G . c) valorile minime ale coeficienţilor de frecare μ 1 şi μ 5 pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a corpurilor 1 şi 5. respectiv ale tamburilor troliului.5. T4 = 63.27 . reprezentând greutăţile corpurilor sau ale tamburilor troliului 3.67g . razele scripeţilor. T5 = 60G . acceleraţia corpului 2 pe planul orizontal corespunzător şi legea de mişcare a corpului 7 pe verticală în sus. c) 3.34G . x b) T1 = 28.8G . T3 = 22. Neglijând .6. care porneşte din repaus şi pentru care se cunosc datele notate pe figură. Răspunsuri a) &&1 = 4.625 . b) eforturile dinamice din fire. T2 = 19.6.25G .529gt 2 .3 să se determine: a) acceleraţia centrului de greutate C1 al troliului. μ 5 ≥ 6.

Răspunsuri Fig.2175gt 2 .7. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a troliului.45g . && 2 = 0.7.885G .7 a) &&1 = x 2g(18G − Q) . 3. având razele şi greutăţile celor doi tamburi indicate în fig. c) 3. 3.14g . x T1 = 2. x 7 = 0. x T2 = 2. c) legile de mişcare ale centrelor O1 şi O 2 şi eforturile dinamice din fire pentru Q = 19G .2035 .Mecanică analitică 241 frecările din articulaţii şi rigiditatea firelor şi ştiind că troliul se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal aspru. T4 = 2. T6 = 3. Pe tamburul de rază R al troliului este înfăşurat un fir perfect flexibil şi inextensibil cu celălalt capăt fixat ca în figură.5 .5.5. să se determine: a) acceleraţiile centrelor de greutate O1 şi O 2 . Ştiind că sistemul porneşte din repaus. iar pe tamburul său de rază 2R este înfăşurat un alt fir ideal. având o porţiune verticală şi cealaltă porţiune înfăşurată pe periferia unui disc circular omogen de greutate Q şi rază 2R.3. al cărui centru O 2 se poate mişca fără frecare pe o axă fixă verticală. T3 = 2.45G . μ ≥ 0.465G . b) eforturile dinamice din fire. 63G + 2Q . T5 = 2.375G . care se poate mişca fără frecare între două ghidaje verticale.4G . Un troliu omogen. Răspunsuri a) b) && 1 = 0. este articulat printr-o articulaţie cilindrică fără frecare după axa sa de simetrie în centrul de greutate O1 al unui bloc paralelipipedic de greutate 3G. să se determine: a) acceleraţiile corpurilor 1 şi 2 pe planele orizontale corespunzătoare şi legea de mişcare a corpului 7 pe verticală în jos. b) valorile greutăţii Q pentru care centrul de greutate O1 al blocului paralelipipedic urcă pe verticală. 63G + 2Q && 2 = x 2g(15G + Q) .825G .5.

3. 1245 G = 12. având razele şi greutăţile indicate în fig.9 . 101 T2 = 627 G = 6 . b) eforturile dinamice din fire. discurile fiind legate între ele şi discul cu centrul O1 de un punct fix prin două fire verticale perfect flexibile şi inextensibile. Răspunsuri a) b) x1 = 0.2 G 101 3. să se determine: a) legile de mişcare ale centrelor O1 şi O 2 . 101 101 T1 = .242 Dinamica .45gt 2 .5.7 G .3 b) Q > 18G . Două discuri circulare omogene.5. T2 = 0. Ştiind că sistemul porneşte din repaus.8. 3.8. se mişcă într-un plan vertical.327 G . astfel încât centrele lor O1 şi O 2 se mişcă fără frecare pe două axe fixe verticale.1G .35gt 2 .8 Fig. T1 = 0.5. x2 = . 3. x 2 = 0. Fig. c) gt 2 34gt 2 x1 = − .5.

&& = g( 3GR − M) .9 prin fire verticale perfect flexibile şi inextensibile. eforturile dinamice din fire şi reacţiunile dinamice ale încastrării O pentru M = 3GR .5. cel de-al doilea scripete fix este articulat în centrul său O 2 la un capăt al unui stâlp de greutate 8G.9. să se determine: a) acceleraţia unghiulară a primului scripete şi acceleraţia centrului celui deal treilea scripete pe verticală în jos. θ1 = x3 4GR 2 4GR M > 3GR . care este încastrat la celălalt capăt O în poziţie verticală. Trei scripeţi omogeni identici. T1 = 2G . Asupra primului scripete fix cu centrul O1 acţionează un cuplu motor de moment constant M. sunt legaţi între ei ca în fig. T2 = G . având raza R şi greutatea G fiecare.5.3. gt 2 x3 = 0 .Mecanică analitică 243 3. iar centrul O 3 al celui de-al treilea scripete se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală.5 . θ3 = . Răspunsuri a) b) c) && g( 3M − GR ) . b) valorile momentului M pentru care centrul O 3 se mişcă pe axa verticală în sus. să se determine: a) acceleraţia unghiulară a scripetelui fix şi acceleraţia centrului O 2 al scripetelui mobil pe verticală în jos. 3. R( 3m1 + 2 m2 + 6m3 ) . R VO = 12G . în care se dau masele corpurilor şi raza R a celor doi scripeţi. 3. 3. firele verticale de legătură dintre corpuri fiind perfect flexibile şi inextensibile. Răspunsuri a) && θ1 = 2g( 3m3 − m2 ) . Se consideră sistemul de corpuri omogene din fig.5. H O = M O = 0 . b) legile de mişcare ale scripeţilor şi eforturile dinamice din fire pentru m1 = m2 = 3m3 = 3m .5. c) legile de mişcare ale celui de-al treilea scripete.10. Ştiind că sistemul porneşte din repaus şi neglijând frecările. Ştiind că sistemul porneşte din repaus şi neglijând frecările din articulaţii.10.

. 3 gt 2 θ2 = − . Doi scripeţi omogeni de aceeaşi greutate G şi aceeaşi rază R sunt legaţi între ei printr-un fir vertical perfect flexibil şi inextensibil. 3.11. Fig. articulat în centrul său O1 printr-o articulaţie cilindrică fără frecare. R( 3m1 + 2 m2 + 6m 3 ) gt 2 x2 = . iar centrul scripetelui mobil coboară pe verticală. să se determine: a) acceleraţiile unghiulare ale scripeţilor. 3. d) valorile forţei F pentru care centrul scripetelui mobil urcă pe verticală. T1 = T2 = mg . iar la periferia scripetelui fix. 3R θ1 = 0 . Ştiind că sistemul porneşte din repaus.244 Dinamica . 3.5. e) legile de mişcare ale scripeţilor şi efortul dinamic din fir pentru F = 2G .11 3. c) valorile forţei F pentru care scripetele fix se roteşte în sens trigonometric. b) valorile forţei F pentru care scripetele fix se roteşte în sens orar. Centrul O 2 al scripetelui mobil se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală. ca în fig.5. acţionează o forţă verticală de valoare constantă F.5.11.10 Fig.5.3 && 2 = x b) 2g( m1 + m 2 + m3 ) .

5. pe figură.5 . θ2 = − 5GR G < F < 2G .12. care se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal. să se determine: a) legile de mişcare ale centrelor de greutate O1 şi O 2 ale celor două corpuri. T=G . Fig. precum şi dintr-un disc circular cu greutatea şi raza notate.12 este format dintr-un troliu cu greutăţile şi razele tamburilor notate pe figură. R x2 = 0 .5. Ştiind că sistemul porneşte din repaus şi neglijând frecarea de rostogolire a troliului. b) efortul dinamic din fir. cele două corpuri fiind legate între ele ca în figură printr-un fir perfect flexibil şi inextensibil trecut peste un scripete mic ideal.12 3. 3 F > 2G . 3. 3 2g( 2 F + G ) && . de asemenea. 3. Sistemul de două corpuri omogene din fig.5. al cărui centru O1 se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală. θ1 = 5GR G 0≤ F< .Mecanică analitică 245 Răspunsuri a) b) c) d) e) && 2g( 3F − G ) . θ1 = − θ 2 = gt 2 . c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ dintre troliu şi planul orizontal pentru a fi îndeplinită condiţia de mişcare impusă în enunţ a acestuia.3. .

117 x1 = x2 = 2 2 gt .13 se cunosc masele corpurilor notate pe figură.5. al cărui centru O se mişcă fără frecare pe o axă fixă verticală. Ştiind că sistemul porneşte din repaus.13. Corpul de masă m1 şi discul sunt legate între ele ca în figură printr-un fir perfect flexibil şi inextensibil trecut peste un scripete mic ideal.246 Dinamica . Pentru sistemul de 3 corpuri omogene din fig.5. 3. Răspunsuri a) x1 = x 2 = 1 m3 − 3μ1 (m1 + m 2 ) 2 gt . coeficienţii de frecare de alunecare μ1 dintre corpul de masă m1 şi planul orizontal şi μ 2 dintre cele două corpuri paralelipipedice suprapuse. 39 1 μ≥ .13 corpurilor. în acest caz să se precizeze valorile coeficientului de frecare μ 1 pentru care corpul de masă m1 alunecă pe planul orizontal. efortul dinamic din fir şi valoarea minimă a coeficientului de frecare μ 2 pentru care cele două corpuri paralelipipedice nu alunecă unul faţă de celălalt. să se determine: a) legile de mişcare ale Fig. b) acceleraţiile celor două corpuri paralelipipedice şi a centrului discului dacă μ1 = μ 2 = 0 . 3. 2 m3 + 3(m1 + m 2 ) . 2 m3 + 3(m1 + m 2 ) x3 = 1 m 3 + (2 − μ1 )(m1 + m 2 ) 2 gt .3 Răspunsuri a) b) c) 14 2 gt . 39 11 T= G. precum şi raza r a discului circular de masă m3 .5. 39 3.

5 . m3 + 3( m1 + m2 ) m3g . x 0 ≤ μ1 < && 3 = x &&1 = x g( 2 m1 + m3 ) .5. precum şi raza r a discului circular de masă m2 . 3m1 + m3 && 2 = 0 . 3. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ 2 pentru a fi îndeplinită condiţia de rostogolire fără alunecare a discului.14 repaus şi neglijând frecarea de rostogolire a discului. r m3 + 3(m1 + m 2 ) T= m3g(1 + μ 1 )( m1 + m2 ) .Mecanică analitică 247 θ3 = − μ2 ≥ b) 1 (1 + μ1 )(m1 + m 2 ) 2 gt . Corpurile de mase m1 şi m3 sunt legate între ele printr-un fir perfect flexibil şi inextensibil trecut peste un scripete mic ideal. b) efortul dinamic din fir. d) acceleraţia corpului de masă m1 şi efortul dinamic din fir după ce discul cade pe planul orizontal. Ştiind că sistemul porneşte din Fig.3. m 3 + 3( m1 + m2 ) m3 .14. . să se determine: a) legile mişcărilor absolute ale corpurilor şi valorile coeficientului de frecare μ1 pentru care are loc mişcarea sistemului în condiţiile considerate.5. 3.14 se cunosc masele corpurilor notate pe figură. 3( m1 + m2 ) m3 − 3μ 1 ( m1 + m2 ) . Pentru sistemul de 3 corpuri omogene din fig.5. 3m1 + m3 3. coeficientul de frecare de alunecare μ 1 dintre corpul de masă m1 şi planul orizontal. care se rostogoleşte fără alunecare pe corpul de masă m1 în planul vertical al mişcării sistemului.

2 m 2 + 3(m1 + m3 ) θ2 = b) 1 m3 − μ1 (m1 + m 2 ) 2 gt .3 Răspunsuri a) x1 = x 3 = 3 m3 − μ1 (m1 + m 2 ) 2 gt . m1 + m 2 T= 3m1 + m 2 + 3μ1 (m1 + m 2 ) m 3g .248 Dinamica . m 2 + 3(m1 + m3 ) m3 − μ 1 ( m1 + m 2 ) . r m 2 + 3(m1 + m3 ) 0 ≤ μ1 < m3 . m1 + m3 c) μ2 ≥ &&1 = x d) . 2 m 2 + 3(m1 + m3 ) x2 = 1 m3 − μ1 (m1 + m 2 ) 2 gt . m2 + 3( m1 + m3 ) g( m3 − μ 1m1 ) . m1 + m3 T= m1m3g(1 + μ 1 ) .

1. 4. având aproximativ valoarea 0.4. Să se determine: a) legea de mişcare θ = θ( t ) . Se consideră sistemul mecanic de corpuri omogene din fig. în care cele două bare se află în poziţie orizontală. apoi este înfăşurat pe periferiile celor 4 scripeţi sub unghiurile la centru 2 π 3 .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 249 4. 2π respectiv 3π . Din figură se observă că. Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 4. iar parametrul de poziţie θ se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. c) valoarea minimă a coeficientului de frecare μ dintre fir şi scripeţi pentru ca acesta să Fig. rezultă că sistemul considerat va avea mici oscilaţii libere şi neamortizate în jurul poziţiei sale de echilibru static. după care sistemul este lăsat liber.1. Rezolvare a) Deoarece unghiul θ 0 este foarte mic. ştiind că la momentul iniţial se roteşte bara O 2 A 2 în jurul O2 articulaţiei cilindrice cu unghiul θ 0 = 0.1. dacă firul nu alunecă pe . pentru care datele sunt notate alăturat.1. π .01rad .1.1. Un fir perfect flexibil şi inextensibil este legat la capătul A 1 al barei O1A 1 .575 grade.1 nu alunece pe periferia scripeţilor. Frecările din articulaţii sunt neglijabile. π . b) eforturile dinamice din porţiunile firului specificate în figură. T2 şi T3 au aceeaşi valoare statică T0 = 20G . 4.1 . ştiind că în poziţia de echilibru static a sistemului eforturile T1 . iar la celălalt capăt al firului este atârnat corpul de greutate 20G.

∂θ R Ecuaţia diferenţială a mişcării se obţine succesiv: ΔL = R . g 2 g g g 3 1 &2 1 & 1 20G & E c = 2 ⋅ J 1θ1 + 2 ⋅ J 2 θ 2 + 3Rθ 2 2 2 2 g ( ) 2 8G R 2 G = 4 R2 . cei doi scripeţi articulaţi în centrele C1 şi C 2 ale barelor nu se rotesc faţă de bare şi. în cazul micilor sale oscilaţii.250 Vibraţii mecanice . în consecinţă. iar din a doua rezultă: ∂E p G = 450 ⋅ 4R (4Rθ + ΔL ) − 100GR = 7200GRθ . formează corp comun cu acestea. aflat în mişcare de translaţie rectilinie pe verticală. la care se adaugă corpul de greutate 20G. astfel încât pentru stabilirea ecuaţiei diferenţiale a mişcării se poate folosi ecuaţia lui Lagrange de speţa a doua sub forma: d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂E p + =0 . Ca urmare. parametrul de poziţie fiind unghiul θ de rotaţie a corpurilor în jurul articulaţiilor fixe. g 2 g G & = 144 R 2 θ 2 . ⎜ & ⎟− dt ⎝ ∂θ ⎠ ∂θ ∂θ Pentru calcului energiei cinetice a sistemului se ţine seama de faptul că acesta efectuează mici oscilaţii în jurul poziţiei sale de echilibru şi că se poate considera ca fiind format din corpuri cu axă fixă. Prima condiţie este îndeplinită pentru orice ΔL. 0 . 18 288 G 2 && R θ + 7200GRθ = 0 . nu depinde de coordonata generalizată θ. R R ∂E p ∂θ să fie nule în poziţia de echilibru static a sistemului. Cu datele notate pe figură se obţine: J1 = 6G 16R 2 4G R 2 4G G + + ( 2 R ) 2 = 50 R 2 . energia sa potenţială devine: Ep = Deformaţia statică ΔL a arcului se determină din condiţiile ca atât E p (θ) cât şi 1 1 2 2 k( 4 Rθ + ΔL) − 20G ⋅ 3Rθ − 2 ⋅ 10G ⋅ 2 Rθ − k( ΔL) = 2 2 G G 2 2 = 225 ( 4 Rθ + ΔL) − 100GRθ − 225 ( ΔL) . R && θ + 25ω 2 θ = 0 . deci pentru θ = 0 . Notând cu ΔL deformaţia arcului elicoidal până în poziţia de echilibru static a sistemului.4 periferia scripeţilor. sistemul dat are un singur grad de libertate. g J2 = de unde se observă că energia cinetică a sistemului.

se pot scrie următoarele ecuaţii de echilibru dinamic: 450 G⎛ R⎞ && ⎜ 4 Rθ + ⎟ ⋅ 4 R + T1 ⋅ R − T4 ⋅ R − T5 ⋅ 3R − 10G ⋅ 2 R + J 1θ = 0 . θ g g Se observă că ultima din relaţiile de mai sus conduce la aceeaşi ecuaţie diferenţială a mişcării sistemului. din care se poate determina pe o altă cale legea sa de mişcare. Cu toate acestea.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 251 unde s-a notat ω 2 = g R .01cos5ω 0 t [ rad ] .1 . deoarece atât corpurile cât şi toate legăturile sunt considerate nedeformabile. De asemenea. b) Pentru a determina eforturile dinamice din porţiunile de fir specificate în figură prin secţionare. Deoarece nu se cer reacţiunile articulaţiilor. && T2 ⋅ R − T3 ⋅ R + J 2 θ 4 2 1 G && Rθ . nu se separă cei doi scripeţi mobili articulaţi la mijlocul barelor. g din care se determină: T5 = 20G − 60 T3 = T1 − 4 T2 = T1 − 8 T4 = T1 + 7200Gθ + 230 G && G Rθ + 20G = T1 − 58 R&& + 20G . se separă cele 5 corpuri care rezultă şi pentru fiecare corp în parte se aplică principiul lui d’Alembert. g g T1 = 20G − 42 G && Rθ . soluţia ultimei 0 ecuaţii diferenţiale rezultă: θ = 0. T ⋅ R − T ⋅ R − 10G ⋅ 2 R + J θ = 0 .25 cos 5ω 0 t . θ g && = 0 . g G && Rθ . se determină 0 R cele 5 eforturi dinamice cerute: . se observă că efortul dinamic T1 nu se poate determina cu ajutorul legilor mecanicii clasice. R⎝ 18⎠ G && T5 − 20G + 20 ⋅ 3R&& = 0 . Ţinând seama de condiţiile iniţiale date. g g θ Înlocuind în relaţiile găsite && = −25ω 2 θ 0 cos 5ω 0 t = −0. Ca urmare. Din această condiţie rezultă: T1 − 58 G && G && Rθ + 20G = 2T1 − 16 Rθ .4. în acest caz se poate considera că raportul dintre eforturile dinamice T4 şi T2 rămâne tot timpul mişcării cel de la echilibrul static al sistemului. T1 ⋅ R − T3 ⋅ R − J 2 θ = 0 . care este 2. iar pentru cele 4 corpuri cu axă fixă se scriu numai ecuaţiile de momente faţă de articulaţiile fixe. g G && Rθ .

sau pin cea înfăşurată sub unghiul 3π pe scripetele articulat în C1 pe bara O1A 1 . care poate să alunece. 4. iar valorile eforturilor statice din aceste porţiuni sunt cele care rezultă din enunţ: T10 = T20 = T30 = T50 = T0 = 20G . T2 μ≥ ln 2 = 0. T4 = 40G + 25G cos5ω 0 t .2.12 .5G cos 5ω 0 t .252 Vibraţii mecanice . T40 = 2T0 = 40G . T3 = 20G + 11. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate G. Ştiind că.5G cos5ω 0 t . Deoarece. 3π ln 3 μ≥ = 0.11 . iar frecările sunt neglijabile. astfel încât avem: T4 = 2 ≤ e 2 πμ . rezultă: T4 max 65G 13 3πμ = = ≤e . pentru care datele sunt notate alăturat.2. conform ipotezei considerate. la momentul iniţial al mişcării sistemului. raportul T4 T2 rămâne constant tot timpul mişcării sistemului.1. T5 max 35G 7 T4 min 15G = = 3 ≤ e 3πμ . 5G T5 min 13 μ ≥ 7 = 0. Se observă că toate porţiunile de fir sunt întinse tot timpul mişcării sistemului. 3π ln Ca urmare. Firele se consideră perfect flexibile şi inextensibile. c) Firul ar putea să alunece pe periferia scripeţilor numai prin porţiunea sa înfăşurată sub unghiul la centru 2π pe toată periferia scripetelui articulat în C 2 pe bara O 2 A 2 .4 T1 = 20G + 10. T2 = 20G + 12. condiţia ca prima din cele două porţiuni ale firului să nu alunece este dată de relaţia lui Euler pentru frecarea firelor.1. 2π Pentru cealaltă porţiune de fir. se imprimă corpului de greutate G viteza iniţială v 0 vertical în jos în poziţia sa de echilibru static.12 .066 . 4. T5 = 20G + 15G cos5ω 0 t . . valoarea minimă a coeficientului de frecare dintre fir şi scripeţi pentru ca firul să nu alunece pe periferia lor este μ min = 0. Se consideră sistemul mecanic de corpuri omogene din fig.5G cos5ω 0 t .

a corpului de greutate G. Pentru stabilirea ecuaţiei diferenţiale a mişcării sistemului se poate folosi ecuaţia lui Lagrange de speţa a doua sub forma: d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂E p + =0 . iar centrul de greutate C al troliului are o deplasare pe verticală egală cu x 4 . deoarece firele sunt perfect flexibile şi inextensibile. J3 = g 2 g . acestea devin: G 2G R 2 6G 9 R 2 8G 2 R = 36 R 2 .1 . Rezolvare a) Din figură se observă că. Întradevăr. Cu datele notate pe figură. la o deplasare cu x. De aici rezultă că. ⎜ ⎟− & ∂x dt ⎝ ∂x ⎠ ∂x Deoarece sistemul considerat este compus din 3 corpuri. Ca urmare. c) valoarea maximă a vitezei iniţiale v 0 pentru ca toate firele să fie întinse tot timpul mişcării sistemului. troliul mobil are o mişcare de rotaţie instantanee în jurul unei axe orizontale. din care unul are o mişcare de translaţie rectilinie. troliul şi scripetele fix se rotesc în acest plan vertical în jurul punctelor I. sistemul considerat are un singur grad de libertate. respectiv O.4. măsurată din poziţia de echilibru static a sistemului. pentru calculul energiei cinetice a sistemului este necesar să se calculeze momentele de inerţie J2 şi J3 ale acestor două corpuri faţă de axele lor de rotaţie.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 253 b) eforturile dinamice din fire. cu Fig. care este perpendiculară în I pe planul vertical în care are loc mişcarea sistemului. J2 = + + g g 2 g 2 g astfel încât rezultă: G 4G 4 R 2 = 8 R2 . iar ca parametru de poziţie se ia deplasarea x pe verticală a corpului de greutate G.2 unghiurile θ 2 = θ 3 = x 4 R . pe verticală. deoarece se cere legea de mişcare a acestui corp. 4. iar celelalte două au mişcări de rotaţie în jurul unei axe fixe sau instantanee.1. numai în această condiţie se înfăşoară în D şi se desfăşoară în A aceeaşi lungime x/2 de fir. dacă în B se desfăşoară pe tamburul de rază 3R al troliului o lungime x de fir.

4 Ec = = 1 G 2 1 &2 1 &2 & x + J 2 θ 2 + J 3θ 3 = 2 g 2 2 & & G x2 G x2 1G 2 15 G 2 & & x + 18 R 2 + 4 R2 = x . deci avem nevoie de momentul de inerţie J2 faţă de axa paralelă cu axa . se separă corpul de greutate G şi troliul prin secţionarea firelor.2 rad = 11. ecuaţia diferenţială a mişcării se poate scrie succesiv: 15 G 15 G && + x x=0 . soluţia ultimei ecuaţii diferenţiale rezultă: x= v0 sin ω 0 t . ⎝ 4R ⎠ Deformaţia unghiulară statică Δθ a arcului spiral se poate determina din condiţia ∂E p ∂x = 0 pentru x = 0 . Notând cu Δθ deformaţia unghiulară a arcului spiral până în poziţia de echilibru static a sistemului. Deoarece troliul are mişcare plan-paralelă. x 0 unde ω 0 este pulsaţia proprie a sistemului. 2 2 2 g g 16R g 16R 8 g Se observă că energia cinetică a sistemului nu depinde de x. energia potenţială devine: Ep = 1 x 1 2 2 K (θ3 + Δθ) − Gx − 8G − K (Δθ) = 2 4 2 2 ⎛ x ⎞ 2 = 30GR ⎜ + Δθ ⎟ − 3Gx − 30GR (Δθ) . 4 g 4 g ω0 = g . R && + ω 2 x = 0 . iar pentru fiecare corp separat se aplică principiul lui d’Alembert. deci se obţine: ∂E p 15 G ⎛ x ⎞ 1 x . ω0 b) Pentru determinarea eforturilor dinamice din fire. momentul rezultant al forţelor de inerţie pentru acest corp trebuie calculat faţă de centrul său de greutate C. Ţinând seama de condiţiile iniţiale date. = 60GR⎜ + Δθ⎟ − 3G = ⎝ 4R ⎠ 4R ∂x 4 R Δθ = 1 = 0.5o .254 Vibraţii mecanice . 5 Ca urmare.

x G+ 4 Rω0 2 4g 2 15 19 G 15 19 v 0 && = G + G− x G sin ω0 t . valoarea maximă a vitezei iniţiale pentru ca toate firele să fie întinse tot timpul mişcării este: . ⎜ Rω ⎟ 0 ⎠ ⎝ ⎛ v ⎞G T2 min = ⎜ 6 − 7 0 ⎟ . j = 1. 7 v0 ≤ 30 Rω 0 . care este separat prin secţionarea firelor. g g 4 && T2 ⋅ 3R − T3 ⋅ R + T1 ⋅ 3R − J ′ θ 2 = 0 . 2 din care se determină: T1 = G − T2 = T3 = v G && = G + 0 G sin ω0 t . Acest moment de inerţie se poate calcula direct sau cu formula lui Steiner pentru momente de inerţie axiale: J′ = 2 2G R 2 6G 9 R 2 8G 2 G + = J2 − R = 28 R 2 . T2 + T3 − T1 − 8G + x =0 . c) Valorile minime ale eforturilor dinamice din fire sunt: ⎛ v ⎞ T1 min = ⎜1 − 0 ⎟G . ⎜ Rω0 ⎟ 4 ⎝ ⎠ ⎛ v ⎞G T3 min = ⎜ 30 − 19 0 ⎟ . x Rω0 g 7 v0 3 7G 3 && = G − G sin ω0 t . 3 . ⎜ Rω0 ⎟ 4 ⎝ ⎠ astfel încât din condiţiile Tjmin ≥ 0 . v0 ≤ 6 Rω 0 .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 255 instantanee de rotaţie ce trece prin C. 19 Ca urmare.1 . rezultă: v 0 ≤ Rω 0 . 2 4 g 2 4 Rω0 Dacă se scrie şi ecuaţia de momente faţă de articulaţia fixă O din principiul lui d’Alembert aplicat scripetelui fix. g 2 g 2 g g Astfel se obţin următoarele 3 ecuaţii: T1 + G 8G && x && − G = 0 . se observă că se poate obţine aceeaşi ecuaţie diferenţială a mişcării sistemului.4. 2 .

care au fiecare lungimea l în stare nedeformată.1. notată cu O. sub acţiunea greutăţii sale. Ca urmare. a) Să se determine constanta elastică k a arcurilor. b) Să se reprezinte grafic caracteristica elastică a sistemului de arcuri şi să se afle constanta elastică echivalentă k e în cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei de echilibru static. Se cunosc d = 12 b . c) Să se determine legea de mişcare a corpului.3. Rezolvare a) Notând cu C0 poziţia centrului de greutate al corpului în care arcurile sunt nedeformate. distanţa CC0 se poate determina din datele problemei: CC0 = l 2 − d 2 = b 169 − 144 = 5b . după care este lăsat liber. dacă la momentul iniţial al mişcării acesta se deplasează pe verticală în jos cu distanţa mică x 0 = 0.857 Rg . l = 13b şi se ştie că. unghiul α format de arcuri cu verticala şi deformaţia lor Δ l la echilibru static devin: . 4. corpul se deplasează pe verticală cu distanţa b din poziţia în care arcurile sunt nedeformate până Fig. 4. deformaţia lor Δ l până în poziţia de echilibru static şi unghiul α format de ele cu verticala în poziţia de echilibru static. 7 4.5b din poziţia de echilibru static.a în poziţia sa de echilibru static.a.3. astfel încât rezultă: CO = 5b + b = 6b .1.4 v 0 max = 6 Rω 0 = 0. Un corp paralelipipedic de greutate G se poate mişca fără frecare între două ghidaje verticale ca în fig.1.256 Vibraţii mecanice .3. Între centrul de greutate al corpului şi punctele fixe A şi B sunt montate două arcuri elicoidale identice.

⎜1 − = 32.3. unde este necesar să se determine caracteristica elastică a arcului nelinear.37 = 32.b b) Sistemul de arcuri din fig.1.1.22 .1 .6b .1 ≤ ξ ≤ 0.a se observă că β ≅ α şi ΔL ≅ x cosα . ( ) Constanta elastică k se determină succesiv din condiţia de echilibru static: 2kΔl cos α = G .22(1 + ξ) 2 ⎟ ⎜ G 4 + (1 + ξ) ⎠ ⎝ ceea ce reprezintă caracteristica elastică a arcului nelinear. deoarece din fig.a şi notând cu ΔL = DE deformaţia suplimentară corespunzătoare a arcurilor.c. 5 G G G G k= = = 5.6b ≤ x ≤ 0. în funcţie de deplasarea sa x din poziţia de echilibru static. pentru care trebuie să fie unificate condiţiile: −0. 4.3. 4.b. CO Δl = d 2 + CO 2 − l = 6 5 − 13 b = 0.1.1. Din această figură se observă că arcul nelinear se poate considera ca fiind linear numai în cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei de echilibru static. 4. 4.3. este necesar să se exprime forţa elastică Fe . se poate folosi modelul mecanic din fig. Pentru aceasta. care va avea constanta elastică echivalentă k e numai în cazul micilor oscilaţii ale corpului în jurul poziţiei sale de echilibru static.3.4.3.1. Ca urmare. 6b ⎝ BD ⎠ Folosind mărimile adimensionale Fe G şi ξ = x 6b . aceeaşi cu a sistemului de arcuri.22G ⎜1 − ⎟.3. se poate scrie: ⎛ ⎞ Fe 5 ⎟ . 4. dirijată după axa Ox.1 sau −0. se poate scrie: . Ţinând seama de fig. 4. reprezentată grafic în fig. În acest caz. 2Δl cos α 2 6 5 − 13 b 12b 2b ( ) Fig.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 257 α = arctg d = arctg2 . această forţă elastică (luată cu semn opus) devine: c) Fe = 2kΔL cos β = 32.22 G (BD − BO) 6b + x BD 6b 6b + x ⎛ BO ⎞ = 32.a este echivalent cu un arc nelinear. aplicată corpului din partea sistemului de arcuri.4164b .1.

d) Deoarece x0 < 0.3.036 ω0 t ) . rezultă legea mişcării: x = x 0 cos ωn t = 0.258 Vibraţii mecanice . x 0 ω0 = g . În primul rând. deci constanta elastică echivalentă a arcului nelinear la mici oscilaţii este: k e = 2 k cos2 α = 32.5b cos(1. Fig. b de unde. ceea ce conduce la evitarea pericolului rezonanţei în cazul vibraţiilor forţate. Ca urmare.074 x = 0 . 30b b Acelaşi rezultat se obţine dacă se dezvoltă caracteristica elastică nelineară Fe ( x) în serie de puteri şi se păstrează numai termenul linear k e x în cazul micilor oscilaţii. chiar şi pentru o amortizare vâscoasă neglijabilă. deoarece prezintă 3 avantaje importante faţă de alte soluţii constructive. ţinând seama şi de condiţiile iniţiale date.22G G = 1. este îndeplinită condiţia ca să avem mici oscilaţii ale corpului în jurul poziţiei sale de echilibru static.c Observaţia 1. Sistemul de arcuri din această problemă reprezintă o soluţie constructivă frecvent folosită pentru izolarea vibraţiilor. În al doilea .4 Fe = 2 kx cos2 α .074 . 4.6b . ecuaţia diferenţială a mişcării se poate scrie succesiv: G && + k e x = 0 . acest sistem de arcuri are o caracteristică elastică nelineară.1. x g b && + 1.074ω 2 x = 0 . x g G G && + 1.

37ω 2 (1 + ξ)⎜ 1 − ξ 0 2 ⎟ ⎜ 4 + (1 + ξ) ⎠ ⎝ Se observă că această ecuaţie diferenţială este nelineară şi nu se poate integra complet prin funcţii analitice decât în cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei de echilibru static.1 . tehnologia de realizare a acestui sistem de arcuri este mult mai simplă decât cea pentru fabricarea altor elemente elastice cu caracteristică nelineară. deci ωn trebuie să fie cât mai mic. deoarece aşa cum se ştie.37ω ⎜ − 5 4 + (1 + ξ 0 ) ⎟ . De aici se poate exprima viteza x = 6bξ ca funcţie de ξ sub forma: . && + 32. pentru o bună izolare a vibraţiilor în regimul normal de funcţionare cu pulsaţia ω a forţei perturbatoare este necesar ca raportul ω ω n să fie cât mai mare faţă de este: 2 . Al treilea avantaj constă în faptul că se poate micşora foarte uşor constanta elastică echivalentă k e a sistemului de arcuri la mici oscilaţii prin mărirea distanţei d.37ω 2 ⎜ 0⎜ ⎟ 2 ⎝ 2 ⎠ ⎛ (1 + ξ 0 ) 2 ⎞ 2 = 5. Totuşi.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 259 rând.22 ( 6b + x)⎜ 1 − x 2 ⎟ ⎜ 2 g 6b 144 b + ( 6b + x) ⎠ ⎝ care se poate exprima în funcţie de variabila adimensională ξ sub forma: ⎛ ⎞ 5 ⎟ =0 . o integrală primă se poate obţine folosind substituţia: & & & ⎛ &2 ⎞ && = dξ = dξ dξ = ξ dξ = d ⎜ ξ ⎟ . prin care creşte unghiul α şi scade cosα. care este valabilă în cazul vibraţiilor libere şi neamortizate pentru & & orice sistem mecanic. Acelaşi rezultat se obţine dacă se aplică teorema de conservare a energiei mecanice. Observaţia 2.4. Acest ultim avantaj este foarte important pentru izolarea vibraţiilor. Ecuaţia diferenţială a mişcării corpului pentru oscilaţii mari ⎛ ⎞ G G 6 5b ⎟ =0 . & ξ dt dξ dt dξ dξ ⎝ 2 ⎠ cu ajutorul căreia rezultă: & ⎛ (1 + ξ) 2 ⎞ ξ2 2 − 5 4 + (1 + ξ) ⎟ = + 5. && + 5. ⎜ ⎟ 2 ⎝ ⎠ 2 0 unde ξ 0 = x 0 6b .

1. unde ω = 3k m . trebuie să fie îndeplinită condiţia ξ ≤ ξ 0 . 4. ştiind că la momentul iniţial al mişcării se imprimă corpului viteza iniţială v 0 ca în fig. corespunzătoare sistemelor mecanice lineare şi conservative cu un singur grad de libertate.a 4.1.260 Vibraţii mecanice .4. Ţinând seama de masa arcului şi ştiind că parametrul de poziţie x se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului.4. 4. b) legea vibraţiei forţate a corpului.37( 2 + ξ 0 + ξ)( ξ 0 − ξ) 2 2 ⎟ ⎜ 4 + (1 + ξ 0 ) + 4 + (1 + ξ) ⎠ ⎝ de unde rezultă că. având o valoare apropiată de masa corpului atârnat la capătul său liber. Elementul elastic al sistemului vibrant din fig. acesta se află în repaus în poziţia sa de echilibru static. la începutul vibraţiei suportului după legea dată anterior. 4.1. Rezolvare a) Pentru stabilirea ecuaţiei diferenţiale a mişcării în cazul vibraţiilor libere şi neamortizate ale sistemului considerat se poate aplica ecuaţia lui Fig. în primul rând trebuie calculată . dar a cărui masă m nu se poate neglija.4. dacă suportul arcului vibrează pe verticală după legea f = r sin ωt .a este constituit dintr-un arc elicoidal linear de constantă elastică k. în orice moment al mişcării. Pentru calculul energiei cinetice a sistemului ţinând seama şi de masa arcului. 5.37( 2 + ξ 0 + ξ)( ξ 0 − ξ) − 2 5⎛ 4 + (1 + ξ 0 ) − 4 + (1 + ξ) ⎞ = ⎝ ⎠ = 6bω 0 ⎛ ⎞ 2 5 ⎜1 − ⎟ . 4.1.1. Fig. să se determine: a) legea de mişcare x = x( t ) . dacă. c) legea completă de mişcare a corpului.4.4.a.b Lagrange de speţa a doua sub forma sa cea mai simplă. deci x ≤ x 0 .4 2 2 ⎜ ⎟ & x = 6bω 0 5.

deci lucrul mecanic al greutăţii sale mg va avea valoarea mgΔL 2 . atunci vitezele spirelor arcului se distribuie linear pe lungimea sa. când c & viteza corpului este x . la un moment dat al mişcării sistemului. va avea viteza ( x L)y .1 . Astfel se obţine: Ea = c & & 1 L x2 2 1 mx 2 y dm = ∫0 L2 2 2 L3 ∫ L 0 y 2dy = 1 & mx 2 . 3 sau && + ω 2 x = 0 . Dacă.b.4. 4. cu ajutorul ecuaţiei lui Lagrange de speţa a doua se obţine ecuaţia diferenţială a mişcării: 16 && mx + kx = 0 . energia sa potenţială devine: Ep = 1 x 1 2 2 k (x + Δl ) − mg − 5mgx − k (Δl ) .1. Ca urmare. energia sa potenţială să fie minimă. ∂x 2 Δl = 11 mg . ca în fig. sau x = C1 cos ω0 ω t + C 2 sin 0 t . 2 k Având calculate energia cinetică şi cea potenţială a sistemului. centrul său de greutate se deplasează pe verticală cu distanţa ΔL 2 . lungimea arcului deformat este L. Ca urmare. x n unde ωn = ω 0 1 3k . situat la distanţa y de capătul O fixat al arcului. = 4 4 m Impunând condiţiile iniţiale date pentru soluţia generală: x = C1 cos ω n t + C 2 sin ω n t .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 261 energia cinetică E a a acestuia. în poziţia de echilibru static a sistemului. 6 iar energia cinetică a sistemului devine: 1 1⎛ m 8 ⎞ & & & E c = E a + 5mx 2 = ⎜ + 5m⎟ x 2 = mx 2 . 4 4 . de masă & dm = ( m L)dy . 2 2 2 Deformaţia statică Δ l a arcului se determină din condiţia ca. c ⎠ 2 2⎝ 3 3 Pentru calcului energiei potenţiale a sistemului în poziţia sa în care corpul are o deplasare x pe verticală din poziţia de echilibru static. un element de arc de lungime dy.4. se ţine seama de faptul că la o deformaţie ΔL a arcului. notând cu Δ l deformaţia arcului până în poziţia de echilibru static a sistemului. astfel încât rezultă: ∂E p 11 = k (x + Δl ) − mg = kx .

3 care. exprimată de soluţia generală a ecuaţiei omogene. deformaţia sa va fi x − f . trebuie să fie de forma membrului drept. 15 xp = r sin (ω0 t + π) 15 (2) . faptul că se ţine seama de masa arcului influenţează numai calcului energiei cinetice a sistemului. ω0 4 b) Aşa cum s-a arătat la rezolvarea primului punct al problemei. aşa cum se ştie. c) Legea completă de mişcare a corpului este x = x p + x O . pentru care la masa corpului trebuie adăugată o treime din masa arcului. Ca urmare. 3 sau 16 && mx + kx = kr sinωt . Dacă şi capătul O al arcului se deplasează. împreună cu suportul său. ωn sau x=4 v0 ω sin 0 t . Cu aceste mărimi calculate. care. în acest caz se obţine o nouă ecuaţie diferenţială a mişcării: 16 && mx + k( x − f ) = 0 . Faptul că greutatea arcului este distribuită pe lungimea sa nu influenţează calcului energiei potenţiale a sistemului. Ca urmare. pe verticală în jos cu distanţa f. Legea vibraţiei forţate a corpului este o soluţie particulară a ecuaţiei diferenţiale (1). constantele de integrare A şi B din soluţia generală: . ci numai calcului deformaţiei statice Δl. observând că ω = ω 0 . dar energia sa potenţială devine: E p = k( x − f ) 2 2 . se mai poate exprima sub forma: && + x ω2 rω 2 0 x = 0 sin ω 0 t 16 16 (1) . iar x O este componenta tranzitorie a mişcării.262 Vibraţii mecanice . atunci. care se mai poate exprima sub forma E p = kx 2 2 cu x măsurat din poziţia de echilibru static. deoarece x este viteza absolută a corpului.4 se determină legea de mişcare cerută: x= v0 sin ω n t . impunând condiţia ca x p = x 0 sin ωo t să fie o soluţie particulară a ecuaţiei (1). la o deplasare cu x în acelaşi sens din poziţia de echilibru static a celuilalt capăt al arcului. & energia cinetică a sistemului rămâne cea calculată la punctul precedent. Ca urmare. ⎜ 16 ⎝ 16 ⎠ x0 = − r . unde x p este soluţia particulară (2) a ecuaţiei diferenţiale (1). rezultă: ⎛ ω2 ω2 2⎞ 0 − ω 0 ⎟ x0 = 0 r .

11G ⎛ vω ⎞ T1 = 2G⎜ 1 + 0 n sin ω n t⎟ . deci legea completă de mişcare a corpului este: x= unde ω 0 = ω = 3k m . c) valoarea maximă a vitezei iniţiale v 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării. 15 A=0 . b) eforturile dinamice din fire. 4.4. 4 15 B= 4 r . ⎝2 4 g ⎠ .5 a) b) x= v0 sin ω n t . ⎝2 4 g ⎠ ⎛ 3 5 v 0ω n ⎞ T2 = G ⎜ + sin ω n t⎟ . condiţii iniţiale nule.1. Pentru aceasta se calculează viteza: & x=− astfel încât rezultă: ω ω ω ω ω0 A sin 0 t + 0 B cos 0 t − 0 r cos ω 0 t .5. conform enunţului.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 263 x = A cos ω0 ω r t + B sin 0 t − sin ω 0 t 4 4 15 trebuie determinate din noile condiţii iniţiale. Se consideră sistemul vibrant din fig. ⎝ g ⎠ ⎛ 3 7 v 0ω n ⎞ T3 = G⎜ + sin ω n t⎟ .1. pentru care datele sunt notate alăturat. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. care sunt.1. Ştiind că. 4. la momentul iniţial al mişcării. ω r ⎛ ⎞ ⎜ 4 sin 0 t − sin ω 0 t⎟ .1 . ⎠ 15 ⎝ 4 4. se imprimă corpului de greutate Q viteza iniţială v 0 pe verticală în jos în poziţia de echilibru static a sistemului.5. Răspunsuri Fig. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile. 4 4 4 4 15 ω0 ω B− 0 r = 0 . ωn ωn = 2 2 kg .

23G ⎛ 5 v 0ω n ⎞ T2 = 2G ⎜ 1 − sin ω n t⎟ . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.1. să se determine: . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.7.1.1.1. 7 ω n 7 2k 4. T3 = 2G⎜ 1 − ⎝ 16 g ⎠ c) ( v 0 ) max = Gg 16 g 8 46 = . 4. Fig.264 Vibraţii mecanice .1. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q.7. 4.6. ⎝ g ⎠ ⎛ 21 v 0 ω n ⎞ sin ω n t⎟ . b) eforturile dinamice din fire. pentru care datele sunt notate alăturat. 2k 21 ω n 21 4.6. c) valoarea maximă a vitezei iniţiale v 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării. Se consideră sistemul vibrant din fig. Se consideră sistemul vibrant din fig.1. sistemul este lăsat liber după ce se deplasează corpul de greutate Q pe verticală în jos cu x 0 din poziţia de echilibru static a sistemului.4 c) ( v 0 ) max = 6 g 3 11Gg = . Ştiind că. ωn ⎛ ⎞ vω T1 = 2G⎜ 1 − 0 n sin ω n t⎟ . alunecarea sa fiind împiedicată de un fir ce se înfăşoară sau se desfăşoară pe tamburul său de rază 2R. se imprimă corpului de greutate Q viteza iniţială v 0 pe verticală în sus în poziţia de echilibru static a sistemului. pentru care datele sunt notate alăturat. Neglijând frecările şi ştiind că. ⎝ 4 g ⎠ a) b) x= v0 sin ω n t . Troliul mobil se rostogoleşte fără alunecare pe planul orizontal. la momentul iniţial al mişcării.7 cu T0 .6 Răspunsuri ωn = 2 2 kg . 4. în care arcul vertical este pretensionat Fig. 4. la momentul iniţial al mişcării.

10G . să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. alunecarea sa fiind împiedicată de existenţa frecării de alunecare. 37 G c) 20 39 kx 0 cosω n t .1. Răspunsuri a) b) x = x 0 cosω n t . Se consideră sistemul vibrant din fig. 4.8. Răspunsuri a) x= v0 sin ω n t . T1 = T0 + 3G + ωn = 19 kg . Neglijând celelalte frecări şi ştiind că.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 265 a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. T2 = T0 + 3G + kx 0 cosω n t . c) valoarea minimă a efortului T0 de pretensionare a arcului vertical pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării. b) eforturile dinamice din fire. 37 37 45 2 T3 = ( T0 + 3G ) + kx 0 cosω n t .8. la momentul iniţial al mişcării.1. Troliul mobil se rostogoleşte fără alunecare cu tamburul său de rază R pe o platformă orizontală. se imprimă corpului de greutate Q viteza iniţială v 0 pe verticală în jos în poziţia de echilibru static a sistemului.1 . caracterizată de coeficientul de frecare μ. ⎟ ⎜ ⎠ ⎝ 74 4.4. ωn ωn = kg . 37 3 45 (T0 ) min = 3⎛ kx 0 − G⎞ . b) eforturile dinamice din fire. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile. c) valoarea maximă a vitezei iniţiale v 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării şi valoarea minimă a coeficientului de frecare μ pentru ca troliul să aibă o mişcare de rostogolire fără alunecare. pentru care datele sunt notate alăturat.

2 1 T3 = 4G + kx 0 cosω n t .9. T2 = 2G ⎜ 1 + ⎠ ⎝ 4 g ⎛ 19 v 0ω n ⎞ Ff = 4G⎜ 1 + sin ω n t⎟ . în care arcul elicoidal este pretensionat cu T0 = 3G .266 Vibraţii mecanice . ⎠ ⎝ g ⎛ ⎞ 5 v 0ω n sin ω n t⎟ . =8 10k 5ω n 4 19 v 0ω n = + >1 . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.4 b) c) ⎛ vω ⎞ T1 = 2G ⎜ 1 + 0 n sin ω n t⎟ .1. 4. 2G 1 T1 = 6G + kx 0 cos ω n t .9 4. ωn = kg . sistemul este lăsat liber după ce se deplasează corpul de greutate Q pe verticală în jos cu x 0 din poziţia de echilibru static a sistemului. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q.9. Se consideră sistemul vibrant din fig. 4. 8 g ⎝ ⎠ ( v 0 ) max = μ min Gg 4g .1. b) eforturile dinamice din fire.1. 2 .1. pentru care datele sunt notate alăturat.8 Fig. 4. Neglijând frecările şi ştiind că. T2 = 4G + kx 0 cos ω n t . Răspunsuri a) b) x = x 0 cosω n t . 3 6 g Fig. la momentul iniţial al mişcării. c) valoarea maximă a deplasării iniţiale x 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării.

10 Răspunsuri a) b) x = x 0 cos ω n t . 22 44G . format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile. pentru care datele sunt notate alăturat. să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. c) valoarea maximă pentru ω 0 .1. k 4.1 . în care arcul elicoidal este nedeformat.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 267 c) ( x 0 ) max = 4G . la momentul iniţial al mişcării. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.1. pentru care datele sunt notate alăturat. 4.1.1. b) eforturile dinamice din fire. 2 4. T1 = 4G − ωn = kg .4. astfel încât firele să fie întinse tot timpul mişcării.11. Fig. Neglijând frecările şi ştiind că.11. la momentul iniţial al mişcării.10. . c) valoarea maximă a deplasării iniţiale x 0 pentru ca firele să fie întinse tot timpul mişcării. 11 3 T3 = 4G − kx 0 cosω n t . 4. ( x 0 ) max = 9k T2 = 4G − 1 kx 0 cosω n t . în care arcul elicoidal este nedeformat. sistemul este lăsat liber după ce se deplasează corpul de greutate Q pe verticală în jos cu x 0 din poziţia de echilibru static a sistemului. Neglijând frecările şi ştiind că. se imprimă scripetelui fix viteza unghiulară iniţială ω 0 ca în figură în poziţia de echilibru static a sistemului.1. b) eforturile dinamice din fire. Se consideră sistemul vibrant din fig. 4.10. Se consideră sistemul vibrant din fig. să se determine: a) legea mişcării centrului C al scripetelui mobil. 22G c) 9 kx 0 cosω n t .

ω n = . 71G ωn ω ω 78 15 T1 = 4G + kR 0 sin ω n t .222 Gg ωn = . Răspunsuri 4.15.12. 39 kR R k . a) b) ω0 2 kg sin ω n t .268 Vibraţii mecanice . pentru care datele sunt notate alăturat.1. 71 ω n 71 ω n ω 1 25 ω T3 = 4G − kR 0 sin ω n t . format din 4 corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile. 21 ω n 71 ω n x=R c) (ω 0 ) max = 142G 1.1. ωn 2 22 ω 1 13 T2 = G + kR 0 sin ω n t . c) valoarea maximă pentru ω 0 . să se determine: a) legea de mişcare a corpului de greutate Q. în care arcul elicoidal este nedeformat. T2 = 4G + kR 0 sin ω n t . astfel încât firele să fie întinse tot timpul mişcării. 4. 4. Neglijând frecările şi ştiind că. b) eforturile dinamice din fire. Se consideră sistemul vibrant din fig. T4 = 4G − kR 0 sin ω n t . 11G ωn ω 1 19 T1 = G + kR 0 sin ω n t . ω n = 2 .12 – 15. (ω 0 ) max = 19 kR x=R 4.1.11 ω0 6kg sin ω n t .1.12 . se imprimă troliului viteza unghiulară iniţială ω 0 ca în figură în poziţia de echilibru static a sistemului. la momentul iniţial al mişcării.4 Răspunsuri a) b) c) Fig. ωn 2 22 11 Gω n .

786 Gg ωn = . 2 4 ωn 2 4 ωn x= c) (ω 0 ) max = 10G 0.1. ω n = 2G 2 ωn ω ω 3 5 T1 = 3G − kR 0 sin ω n t . 4. 4. 9 kR R k Fig.13 4.14 Fig. 4.12 Fig.1 .15 . T4 = G − kR 0 sin ω n t . sin ω n t . ωn 2 4 ωn ω ω 5 5 9 5 T3 = G − kR 0 sin ω n t .4. T2 = G − kR 0 sin ω n t .1.1. a) b) 3 ω0 kg R .13. 4.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 269 Fig.1.1.

270 Vibraţii mecanice - 4 4.1.14. a) b)

3 ω0 kg R ; sin ω n t , ω n = 2 ωn 3G ω ω 9 5 T1 = 5G − kR 0 sin ω n t , T2 = G − kR 0 sin ω n t , ωn 2 3 ωn ω ω 9 4 9 5 T3 = G − kR 0 sin ω n t , T4 = G − kR 0 sin ω n t ; 2 3 ωn 2 3 ωn x=

c)

(ω 0 ) max =
4.1.15.

2,7G 1,56 Gg ωn = . kR R k

a)

x=

R ω0 sin ω n t , 2 ωn

ωn =

1 kg ; 2 2G

b)

ω 3 ω 1 T1 = 2G + kR 0 sin ω n t , T2 = 3G , T3 = 3G + kR 0 sin ω n t , 8 ωn 8 ωn ω 7 7 1 T4 = G , T5 = G − kR 0 sin ω n t ; 2 2 ωn 2

c)

(ω 0 ) max =

16G 1,886 Gg . ωn = k 3kR R

4.1.16. O placă plană omogenă de masă m este articulată în punctul fix O printr-o articulaţie cilindrică fără frecare, având fusul orizontal. Momentul de inerţie masic al plăcii faţă de axa de rotaţie este J, iar distanţa de la centrul său de greutate C la axa de rotaţie este d. Între fusul articulaţiei şi placă este montat un arc spiral cu constanta elastică la torsiune K, astfel încât, în poziţia de echilibru static a plăcii, unghiul dintre dreapta OC şi verticală este α (fig. 4.1.16). Ştiind că, la momentul iniţial al mişcării, se roteşte placa cu un unghi θ 0 foarte mic din poziţia sa de echilibru static, după care aceasta este lăsată liber, să se determine:

4.1 - Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 271 a) ecuaţia diferenţială a micilor oscilaţii ale plăcii în jurul poziţiei sale de echilibru static şi deformaţia statică unghiulară θ st a arcului spiral; b) pulsaţia proprie şi legea de mişcare a plăcii; c) pulsaţia proprie în cazurile particulare α = 0 şi α = π 2 .

Răspunsuri
a)

b)

J&& + (K + mgd cos α ) ⋅ θ = 0 θ mgd sin α θ st = − ; K K + mgd cos α ωn = J θ = θ 0 cos ω n t ;

,

,

c)

α = 0 , ωn = α= π , 2
ωn =

K + mgd ; J K . J

Fig. 4.1.16

4.1.17. Se consideră sistemul vibrant din fig. 4.1.17, format din două corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile, pentru care datele sunt notate alăturat. Se neglijează frecarea în articulaţia cilindrică O (AO = OC = R ) şi se consideră că sistemul efectuează mici oscilaţii în jurul poziţiei sale de echilibru static, în care bara este orizontală şi arcurile elicoidale sunt nedeformate. Ştiind că, la momentul iniţial al mişcării, în poziţia de echilibru static a sistemului se imprimă barei viteza unghiulară iniţială foarte mică ω 0 ca în figură, să se determine: a) ecuaţia diferenţială a micilor oscilaţii ale sistemului şi deformaţia statică unghiulară θ st a arcului spiral; b) legea de mişcare θ = θ( t ) şi valorile vitezei
Fig. 4.1.17

unghiulare iniţiale ω 0 pentru care sistemul are oscilaţii foarte

272 Vibraţii mecanice - 4 mici (amplitudinea θ 0 ≤ θ st 2 ); c) eforturile dinamice din fire şi să se verifice că acestea sunt întinse tot timpul mişcării.

Răspunsuri
a) b) c)

16

G 2 && R θ + 1600GRθ = 0 , g

θ st = −
g , R

7GR = −0,012 rad = −0,7° ; 600GR
ω 0 ≤ 0,006ω n = 0,06 g ; R

θ=

ω0 sin ω n t , ωn

ω n = 10

⎞ ⎛ ω T1 = G⎜ 1 − 50 0 sin ω n t⎟ , ωn ⎝ ⎠

⎛ ⎞ ω T2 = G ⎜ 1 − 150 0 sin ω n t⎟ , ωn ⎝ ⎠

⎛ ⎞ ω T2 min = G ⎜1 − 150 0 max ⎟ = (1 − 0,9)G = 0,1G > 0 . ⎜ ωn ⎟ ⎝ ⎠
4.1.18. Se consideră sistemul vibrant din fig. 4.1.18.a, format din 3 corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile, pentru care datele sunt notate alăturat. Se neglijează frecarea din articulaţia scripetelui fix şi cea de rostogolire a troliului, dar frecarea de alunecare a tamburului de rază 2R al troliului pe

Fig. 4.1.18.a)

Fig. 4.1.18.b)

planul orizontal nu este neglijabilă. Ştiind că, la momentul iniţial al mişcării, sistemul este lăsat liber după ce se deplasează corpul de greutate 12G pe verticală în jos cu x 0 = 0,3R din poziţia de echilibru static, în care arcul spiral este nedeformat, să se determine:

4.1 - Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 273 a) ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului, pulsaţia sa proprie pentru vibraţiile sale fără amortizare, deformaţia statică Δ l a arcului elicoidal până la echilibrul static şi deplasarea corespunzătoare y st a corpului de greutate 12G; b) diagrama mişcării corpului de greutate 12G şi numărul n de semioscilaţii până la oprire; c) eforturile dinamice din fire şi să se verifice că acestea sunt întinse tot timpul mişcării.

Răspunsuri
a) b) c)

&& + ω 2 x = − x n

R 2 & ω n signx , 40

ωn =

g , R

Δl = R ,

y st =

R ; 3

diagrama mişcării este reprezentată în fig. 4.1.18.b;

n=6 ;

T1 = 12G + 12

G G j x 0 j cosω n t , T2 = 12G + 0,1G( −1) + 9 x 0 j cosω n t , R R G j T3 = 8G + 1,41G( −1) + 7 x 0 j cosω n t , j = 1 , ... , 6 ; R

se observă că toate eforturile sunt pozitive, chiar şi în prima semioscilaţie, în care x 01 = 0,275R .

4.1.19. Se consideră sistemul vibrant din fig.4.1.19, format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile, pentru care datele sunt notate alăturat. Se neglijează frecările şi se ştie că în poziţia de echilibru static a sistemului toate eforturile din fire au aceeaşi valoare statică T0 = 6G. La un moment dat suportul inferior al arcului elicoidal începe să vibreze pe verticală după legea f = r sin ω0 t , unde

Fig. 4.1.19

ω0 = g / R . Să se determine: a) ecuaţia diferenţială a mişcării sistemului, pulsaţia sa proprie şi deformaţiile statice Δx şi Δθ ale celor 2 arcuri; b) legea de mişcare x = x(t) corespunzătoare vibraţiei forţate a centrului C al scripetelui mobil;

274 Vibraţii mecanice - 4 c) eforturile dinamice din fire şi valoarea maximă a amplitudinii r pentru ca acestea să fie întinse tot timpul mişcării.

Răspunsuri
a)

b) c)

G G r g && + 60 x = 12G sin ω0 t , ωn = 2 x = 2ω0 , g R R R R 1 Δx = , Δθ = - rad = −9,55o ; 6 6 4r x = sin ω0 t ; 15 r 2 22 r G sin ω0 t , T1 = 6G + G sin ω0 t , T2 = 6G + 45 R 45 R 15

T3 = 6G +

14 r 135 G sin ω0 t ; rmax = R ≅ 12R . 45 R 11

4.1.20. Se consideră sistemul vibrant din fig.4.1.20, format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile, pentru care datele sunt notate alăturat. Se neglijează frecările şi se ştie că, în poziţia de echilibru static a sistemului, în care bara OD este fixată în poziţie orizontală şi bara AB articulată în acelaşi punct fix O (AO = OC = R), se află în poziţie verticală, eforturile din fire au aceeaşi valoare statică T0 = 2G. Între cele două bare este montat un arc spiral de constantă elastică la torsiune K. La un moment dat bara OD începe să vibreze după legea ϕ = ϕ0 sin 2ω0 t , unde

Fig. 4.1.20

ω0 = g / R . Să se determine: a) ecuaţia diferenţială a micilor oscilaţii forţate ale sistemului, pulsaţia sa proprie şi deformaţiile statice θst şi xst ale celor două arcuri; b) legile de mişcare θ = θ(t) şi x = x(t) corespunzătoare vibraţiei forţate a barei AB, respectiv a centrului C1 al

4.1 - Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu un singur grad de libertate 275 scripetelui mobil, precum şi valoarea amplitudinii φ0 pentru ca bara AB să efectueze mici oscilaţii de rotaţie cu amplitudinea θ0 = π / 72 ; c) eforturile dinamice din fire şi să se verifice dacă ele sunt întinse tot timpul mişcării.

Răspunsuri
a)

G 2&& R θ + 25GRθ = 21GRϕ0 sin 2ω0 t , ωn = g 4 θst = − rad = 11o , x st = 2R . 21 25

g = ω0 , R

b)

7 7R ϕ0 sin (2ω0 t + π ) , ϕ0 sin (2ω0 t + π) , x = 25 25 25π ϕ0 = = 0,156 rad = 9o ; 504 θ=
T1 = G (2 − 3,5ϕ0 sin 2ω0 t ) , T2 = G (2 + 5,46ϕ0 sin 2ω0 t ) , T3 = G (2 + 2,1ϕ0 sin 2ω0 t ) , T4 = G (2 − 0,14ϕ0 sin 2ω0 t ) , T1 min = 1,454 G > 0 , T2 min = 1,15 G > 0 , T3 min = 1,67 G > 0 , T4 min = 1,978 G > 0 .
4.1.21. Sistemul vibrant din fig.4.1.21, pentru care datele sunt notate alăturat, este format din 2 bare omogene identice, fiecare de greutate 3G şi lungime 4ℓ, articulate la mijloacele lor în punctele fixe O1 şi O2 prin articulaţii cilindrice fără frecare. Se cunosc

c)

Fig. 4.1.21

poziţia de echilibru static a sistemului, în care barele sunt orizontale, arcul elicoidal cu

A1D1 = A 2 D 2 = E1B1 = = E 2 B 2 = l şi se ştie că în

36 ⎝ 3 ⎠ c) T = 4G + . b) legile mişcărilor corespunzătoare vibraţiilor forţate ale barelor şi valoarea amplitudinii r a vibraţiei suportului pentru ca amplitudinea vibraţiei forţate a barei A1B1 să fie θ0 = π / 36 . pulsaţia sa proprie fără amortizare. r = l = 0. Să se determine: a) ecuaţia diferenţială a micilor oscilaţii ale sistemului în jurul poziţiei sale de echilibru static.4 suportul fixat este nedeformat şi efortul din firul inextensibil are valoarea statică T0 = 4G.276 Vibraţii mecanice . ωn = l θ1 + g 2g l ω ε = 0 . 3 2 72 ⎝ 3⎠ πG ⎛ 5 ⎞ ⎜ cos(2ω0 t − ψ ) + 3 sin (2ω0 t − ψ )⎟ . Răspunsuri a) 5 G 2&& 5 G g & = ω0 . θ2 = sin (2ω0 t − ψ ) . La un moment dat suportul arcului elicoidal începe să vibreze pe verticală după legea f = r sin 2ω0 t . 4 b) θ1 = 10 r 10 r sin (2ω0 t − ψ ) . θ1 st = 2 rad . c) efortul dinamic din fir.7l . factorul de amortizare la torsiune şi deformaţiile statice unghiulare ale arcurilor spirale . θ2 st = −2 rad . ω0l 2θ1 + 5Glθ1 = 2Gr sin 2ω0 t . 25 l 50 l 1 π 5 10π ⎛ 1⎞ ψ = arctg⎜ − ⎟ = π − arctg > . unde ω0 = g / l .

2. c) legile de mişcare x1 = x1 ( t ) .4.2 . θ2 = = = = IA IC IB R din care rezultă: .1 se observă imediat relaţiile cinematice: θ1 = x x1 .4. să se v0 = R m determine: a) energia cinetică a sistemului. în poziţia de echilibru static a sistemului se imprimă corpului de masă m viteza iniţială k pe verticală în jos.2. θ3 = 2θ1 = 1 .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 277 4.1 Rezolvare a) Din fig. b) pulsaţiile proprii. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile. x 2 = x 2 ( t ) şi forma lor matriceală. vectorii proprii normaţi şi matricea modală normată.2. Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 4.1. Ştiind că.2. pentru care datele sunt notate alăturat.2. Se consideră sistemul vibrant din fig.4. iar partametrii de poziţie x1 şi x2 se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. x2 fiind deplasarea pe verticală a centrului de greutate C al scripetelui mobil. 2R R x A x 2 x1 x1 − x 2 . la momentul iniţial al mişcării. 4. Fig. Se neglijează frecările în articulaţii.1. energia sa potenţială şi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sub formă matriceală.

12⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎢.R = R 2 . se obţin ecuaţiile diferenţiale ale mişcării: 6m&&1 − m&& 2 + 27kx1 − 12kx 2 = 0 . x x care. ⎣ ⎦ ⎩ 2⎭ ⎩ ⎭ b) Ştiind că această ecuaţie diferenţială matriceală are soluţii armonice de forma {x} = {μ}cos(pt + ϕ) . se ajunge la ecuaţia matriceală: 2 ⎡ 27ω0 − 6p 2 ⎢ ⎢ 2 2 ⎢− 12ω0 − p ⎣ ( ) 2 − 12ω0 − p 2 ⎤ ⎧ μ1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪=⎪ ⎪ . 2 2 2 R 2 2 &2 &2 1 1 ⎛ 4mR 2 20mR 2 ⎞ x1 1 2mR 2 x1 1 &2 &2 ⎟ 2+ mx1 + ⎜ + + 2mx 2 + 2 ⎜ 2 ⎟ 4R 2 2⎝ 2 ⎠ 2 2 R 2 Ep = 1 2 1 1 1 2 kx1 + 4k (Rθ1 − x A )2 + 2kx 2 + 17kR 2θ3 = 2 2 2 2 2 1 2 = 9kx1 + kx 2 + k (3x1 − 4x 2 )2 2 2 Folosind ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua pentru sisteme lineare şi conservative. unde {μ} este un vector propriu normat.278 Vibraţii mecanice . se pot exprima sub forma matriceală: m x ⎡ 6 − 1⎤ ⎧ &&1 ⎫ 2 ⎢− 1 3 ⎥ ⎨&& ⎬ + ω0 x2 ⎭ ⎣ ⎦⎩ ⎡ 27 . x1 − x 2 x1 − x 2 Cu ajutorul acestor relaţii se pot calcula energia cinetică a sistemului şi energia sa potenţială: Ec = & & 2 5 1 2mR 2 (x1 − x 2 ) 1 &2 &2 & & 2 + = mx1 + mx 2 + m(x1 − x 2 ) . cu notaţia ω0 = k .m&&1 + 3m&& 2 − 12kx1 + 18kx 2 = 0 . IA = IC . x A = 2 x 2 − x1 . ⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎬ 2 18ω0 − 3p 2 ⎥ ⎪μ 2 ⎪ ⎪0⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ( ) . x x .4 IC = Rx 2 2x − x1 .12 18 ⎥ ⎨x ⎬ = ⎨0⎬ .

17 Deoarece. se consideră μ1r = 1 pentru r = 1 şi r = 2. iar μ2r rezultă din relaţiile: μ2r = 2 2 27 ω0 − 6 p 2 12 ω0 − p 2 r r = .4. 2 2 2 12 ω0 − p r 18 ω0 − 3p 2 r Se obţin μ1r = 1 şi μ2r = -5/2 . ⎥ − 2.5⎦ c) Soluţia generală a ecuaţiei diferenţiale matriceale se poate exprima sub forma {x} = [μ] {ξ} în funcţie de coordonatele normale. din care se determină cele două pulsaţii proprii: p1 = 3 ω0 = 1. deci cei doi vectori proprii normaţi şi matricea modală normată corespunzătoare devin: {μ}1 = ⎪ ⎪ . ⎪− 2. ⎥⎪ − 2. cele două ecuaţii algebrice sunt linear dependente. ⎨ ⎬ ⎪ 0 ⎪ ⎩ ⎭ în care constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale: ⎧0⎫ ⎪ ⎪ t = 0 . sau sub forma matriceală: ⎧ x1 ⎫ ⎡1 ⎪ ⎪ ⎢ ⎨ ⎬= ⎪ ⎪ ⎢ ⎩x 2 ⎭ ⎣1 1 ⎤ ⎧ A1 cos p1t + B1 sin p1t ⎫ ⎪ ⎥⎪ ⎨ ⎬.732 ω0 . p 2 = 114 ω0 = 2. ⎪0⎪ ⎩ ⎭ Se obţin valorile: .2 .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 279 Pentru a avea soluţii diferite de soluţia banală.5⎦ ⎩A 2 cos p 2 t + B2 sin p 2 t ⎪ ⎭ ⎧Rω0 ⎫ & {x 0 } = ⎪ ⎪ .59 ω0 . iar vectorii proprii trebuie să fie normaţi.5⎪ ⎩ ⎭ [μ] = ⎢ ⎡1 ⎢ ⎣1 1 ⎤ ⎥ . {x 0 } = ⎨ ⎬ . {μ}2 = ⎪ ⎨ ⎨⎬ ⎪1⎪ ⎩⎭ ⎧1⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎪ ⎬. astfel încât se obţine ecuaţia caracteristică: 2 4 17 p 4 − 165ω0 p 2 + 342ω0 = 0 . determinantul acestui sistem de 2 ecuaţii lineare şi omogene trebuie să fie nul. pentru fiecare din cele două pulsaţii proprii.

bara fiind menţinută în poziţie verticală. În centrul O al discului este articulată o bară omogenă OA de masă 3m şi lungime 4R printr-o articulaţie fără frecare. după care sistemul este lăsat liber. Pe un plan înclinat cu unghiul α = π / 6 faţă de orizontală se rostogoleşte fără alunecare un disc circular omogen de rază R şi masă 6m.5p 2 cu care se pot scrie legile de mişcare cerute şi forma lor matriceală: x1 = 0. x 2 = 0.2.59 ω t ⎪ − 2.2 energia potenţială. B1 = Rω0 Rω0 = 0.5⎦ ⎩ 0 ⎭ Observaţie: Aici nu se mai pune problema de a verifica dacă firele sunt întinse tot timpul mişcării. se deplasează centrul discului cu x0 paralel cu planul înclinat în jos.11R .4 R sin 1. 4. Să se determine: a) energia cinetică. ⎥ ⎪0.59ω0 t .4 R sin 1. ecuaţiile . iar între fusul articulaţiei şi un perete fix este montat un arc elicoidal paralel cu planul înclinat de constantă elastică k = 9 mg/2R.732 ω0 t ⎫ ⎪ ⎥⎪ ⎨ ⎬. 4.59ω0 t .2.4R . La momentul iniţial al mişcării.275 sin 2. b) energia cinetică. ⎧ x1 ⎫ ⎡1 ⎪ ⎪ ⎢ ⎨ ⎬= ⎪ ⎪ ⎢ ⎩x 2 ⎭ ⎣1 1 ⎤ ⎧0. energia potenţială şi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sistemului pentru oscilaţii mari. 1.2.4 A1 = A 2 = 0 .11 R sin 2. B2 = = 0. Fig.732ω0 t + 0. deoarece ele pot fi pretensionate cu ajutorul arcurilor elicoidale de constante elastice k şi 2k.4p1 3. măsuraţi din poziţia de echilibru static.280 Vibraţii mecanice . din poziţia de echilibrul static a sistemului.732 ω0 t − 0.11R sin 2.4 R sin 1. în funcţie de parametrii de poziţie x1 şi x2 = 2Rθ.

energia sa potenţială devine: Ep = 1 π x ⎞ 1 2 ⎛ k (x1 + x st )2 − 9mgx1 sin + 3mg ⋅ 2R ⎜1 − cos 2 ⎟ − kx st . acesta se rostogoleşte fără să alunece pe planul & & înclinat.2 . 2 6 2R ⎠ 2 ⎝ Deformaţia statică xst se determină din condiţia ca în poziţia de echilibru static a sistemului. Vc = x1 + x 2 + 2x1x 2 cos⎜ 2 + ⎟ . ⎝ 2R 6 ⎠ Cu aceste relaţii cinematice se poate calcula energia cinetică a sistemului: Ec = + &2 π ⎞⎞ 1 1 6mR 2 x1 1 ⎛ 2 ⎛x &2 &2 & & + 3m⎜ x1 + x 2 + 2x1x 2 cos ⎜ 2 + ⎟ ⎟ + 6mx1 + 2 ⎜& ⎟ 2 2 2 R 2 ⎝ ⎝ 2R 6 ⎠ ⎠ &2 1 3m ⋅ 16R 2 x 2 π⎞ ⎛x &2 &2 & & = 6mx1 + 2mx 2 + 3mx1x 2 cos ⎜ 2 + ⎟ . 2 2 12 4R ⎝ 2R 6 ⎠ Notând cu xst deformaţia arcului până în poziţia de echilibru static a sistemului. pentru care x1 = x2 = 0. forma lor matriceală şi valorile deplasării iniţiale x0 pentru ca sistemul să efectueze mici oscilaţii θ0 ≤ 5o . energia sa potenţială să fie minimă. Pentru disc se cunoaşte poziţia centrului instantaneu de rotaţie I. deoarece viteza sa unghiulară este θ = x 2 / 2R .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 281 diferenţiale ale mişcării. deoarece.2.4. c) legile de mişcare. Pentru bară nu este necesar să se determine poziţia & & centrului instantaneu de rotaţie. ( ) Rezolvare a) Se observă că cele 2 corpuri ale sistemului au fiecare câte o mişcare plană în planul vertical din fig. deci se obţine θ1 = x1 / R . deci rezultă: ∂E p 9 9mg x1 . x st = R . astfel încât rezultă: r r r π⎞ ⎛x &2 &2 & & Vc = V0 + ω2 x OC .4. în cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei sale de echilibru static. conform enunţului. iar viteza centrului său de greutate C se poate determina pe baza formulei generale de distribuţie a vitezelor unui corp rigid.2. pulsaţiile proprii şi vectorii proprii pentru sistem. = k (x1 + x st ) − mg = 2 2R ∂x1 ∂E p ∂x 2 = 3mg sin x2 2R .

folosind notaţia ω0 = . x2 . j = 1. 2 6 1 9mg 2 ⎛ x ⎞ 9mg 2 3mg 2 Ep = x1 + 6mgR ⋅ 2⎜ 2 ⎟ = x1 + x2 2 2R 4R 4R ⎝ 4R ⎠ Ca urmare. respectiv de coordonatele generalizate x1 . + ⎟+ ⎝ 2R 6 ⎠ 2R ⎝ 2R 6 ⎠ 2R x π⎞ ⎛x 3m&&1 cos⎜ 2 + ⎟ + 4m&& 2 + 3mg sin 2 = 0 x x 2R ⎝ 2R 6 ⎠ Se observă că.4 Pentru stabilirea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării. b) În cazul micilor oscilaţii în jurul poziţiei de echilibru static a sistemului.282 Vibraţii mecanice . energia sa cinetică şi cea potenţială se exprimă ca forme pătratice şi omogene de & & vitezele generalizate x1 . se pot exprima sub forma matriceală: R care. ecuaţiile diferenţiale ale mişcării devin: 12m&&1 + x 3 3 9mg m&& 2 + x x1 = 0 . x 2 . în cazul oscilaţiilor mari ale sistemului. dar aceasta nu prezintă interes pentru sisteme cu mai multe grade de libertate. 2 2R 3 3 3mg m&&1 + 4m&& 2 + x x x2 = 0 . deci rezultă: &2 &2 & & E c = 6mx1 + 2mx 2 + 3mx1x 2 cos 2 3 3 π &2 &2 & & = 6mx1 + 2mx 2 + mx1x 2 . ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sale sunt profund neliniare. se folosesc ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua sub formă: d ⎛ ∂E c ⎞ ∂E c ∂E p ⎜ ⎟− + = 0 . 2 & ⎠ dt ⎜ ∂x j ⎟ ∂x j ∂x j ⎝ cu ajutorul cărora rezultă: π ⎞ 3m 2 ⎛ x 2 π ⎞ 9mg ⎛x & 12m&&1 + 3m&& 2 cos⎜ 2 + ⎟ − x x x 2 sin ⎜ x1 = 0 . 2 2R g . O integrală primă a acestor ecuaţii diferenţiale se poate obţine aplicând teorema conservării energiei mecanice.

⎪− 3 ⎭ ⎪ ⎩ ⎡1 [μ] = ⎢ ⎢ ⎣ 3 1 ⎤ ⎥ . care trebuie să fie normaţi. vectorii proprii normaţi şi matricea metodă normată corespunzătoare devin: ⎧1⎫ {μ}1 = ⎪ ⎪ .522ω0 . 165 p1 = 3 ω0 = 0. . se determină din ecuaţia matriceală: ⎡9 2 2 ⎢ ω0 − 12p r 2 ⎢ ⎢ − 3 3 p2 r ⎢ 2 ⎣ 3 3 2 ⎤ 1 p r ⎥ ⎧ ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎥ ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ . 3⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩x 2 ⎭ ⎩0⎭ 2⎦ Acelaşi rezultat se obţine dacă se linearizează direct ecuaţiile diferenţiale nelineare ale mişcării.775ω0 5 Cei doi vectori proprii. stabilite în cazul oscilaţiilor mari ale sistemului.. 2 = 9ω0 3 3 2 p 165 4 27 4 2 2 p − 36ω0 p 2 + ω0 = 0 . r = 1. Pulsaţiile proprii ale sistemului se determină din ecuaţia caracteristică: 9 2 ω0 − 12p 2 2 3 3 2 p − 2 din care rezultă: 2 2 p1.. ⎨ ⎬ ⎪ ⎭ ⎩ 3⎪ {μ}2 ⎧ 1 ⎫ ⎪ ⎪ =⎨ ⎬.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 283 ⎡ ⎢ 12 ⎢ ⎢3 3 ⎢ 2 ⎣ ⎡9 3 3 ⎤ && ⎥ ⎧ x1 ⎫ 2 ⎥ ⎪ ⎪ + ω2 ⎢ 2 ⎨ ⎬ 0⎢ ⎥ ⎪&& 2 ⎪ ⎢0 x ⎭ 4 ⎩ ⎥ ⎣ ⎦ ⎤ 0 ⎥ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎨ ⎬=⎨ ⎬ . = 4 4 3 2 ω0 − 4p 2 2 − 8m3 . Ca urmare.. 2.2 . ⎥ − 3⎦ c) Soluţia generală a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării în cazul micilor oscilaţii se poate exprima sub forma matriceală: .4. 11 p0 = 3 ω0 = 0. 3 2 ω0 − 4p 2 ⎥ ⎪μ 2r ⎪ ⎪0⎪ ⎭ ⎩ ⎭ r⎥⎩ 2 ⎦ − din care rezultă μ 21 = 3 şi μ 22 = − 3 .

⎪0⎪ ⎩ ⎭ & {x}0 = ⎪ ⎨ ⎧0⎫ ⎪ ⎬ . B1 = B2 = 0 . 2 11 2 5 ⎧x 1 ⎤ ⎪ 0 cos ⎥⎪ 2 ⎥⎨ ⎥⎪x − 3 ⎦ ⎪ 0 cos ⎩ 2 ⎫ 3 ω0 t ⎪ 11 ⎪ ⎬. precum şi forma lor matriceală: x1 = x0 3 x 3 cos ω0 t + 0 cos ω0 t . ⎪ 3 ω0 t ⎪ 5 ⎭ x2 = ⎧ x1 ⎫ ⎡ 1 ⎪ ⎪ ⎢ ⎨ ⎬=⎢ ⎪ ⎪ ⎢ ⎩x 2 ⎭ ⎣ 3 Pentru a determina valorile cerute în enunţ ale deplasării iniţiale x0 > 0. este necesar să se exprime în funcţie de x0 amplitudinea θ0 a oscilaţiilor mici de rotaţie ale barei. Pentru aceasta se calculează: . ⎥ ⎪A cos p t B sin p t ⎪ − 3⎦ ⎩ 2 2 + 2 2 ⎭ în care constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale: t = 0. 2 11 2 5 3 3 3 3 x 0 cos ω0 t − x 0 cos ω0 t .284 Vibraţii mecanice . {x}0 = ⎪ ⎨ ⎧x 0 ⎫ ⎪ ⎬. 2 cu ajutorul cărora se pot exprima legile de mişcare cerute.4 {x} = [μ]{ξ} = ⎢ ⎡1 ⎢ ⎣ 3 1 ⎤ ⎧ A1 cos p1t + B1 sin p1t ⎫ ⎪ ⎥⎪ ⎨ ⎬ . ⎪0⎪ ⎩ ⎭ Se obţin valorile: A1 = A 2 = x0 .

la un moment dat. astfel încât rezultă: θ0 = 3x 0 π 3π ≤ .2.2 . x0 ≤ R = 0. în poziţia de echilibru static se imprimă corpului de masă 2m viteza iniţială v0 pe orizontală spre dreapta. 4. este reprezentat modelul de translaţie al unui sistem vibrant cu 3 grade de libertate. vectorii proprii şi matricea modală normată pentru sistemul fără amortizare. la momentul iniţial al mişcării.2.1 R . pentru care există relaţiile: ω0 = k . în care suportul din dreapta este fixat şi arcurile elicoidale sunt pretensionate cu acelaşi efort static. 4.4.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 285 θ= = x2 3x 0 ⎛ 3 3 ⎞ ⎜ cos = ω0 t − cos ω0 t ⎟ = ⎜ 2R 4R ⎝ 11 5 ⎟ ⎠ ⎛⎛ 3 ⎞ ⎛ 3 3x 0 3⎞ 3 ⎞ ⎟ω0 t cos⎜ ⎜ ⎟ω0 t + ψ ⎟ . c) legile de mişcare forţată şi forma lor matriceală pentru vibraţiile forţate cu amortizare vâscoasă ale sistemului.3 sistemului. Să se determine: a) pulsaţiile proprii. dacă. În fig.2.3.4. b) legile de mişcare şi forma lor martriceală pentru vibraţiile libere cu amortizaree vâscoasă ale sistemului. care se poate determina aplicând principiul lui d’Alembert pentru întregul sistem. dacă. m Parametrii de poziţie din figură se măsoară din poziţia de echilibru static a Fig. pentru care se dau masele. − − 2 + 2 cos⎜ ⎜ ⎟ ⎟ ⎜⎜ ⎟ 4R 11 ⎠ 11 ⎠ ⎝ 5 ⎝⎝ 5 ⎠ unde s-a folosit formula de calcul a amplitudinii mişcării rezultante la compunerea a două vibraţii armonice de pulsaţii diferite. 2R 36 54 Observaţie: Alunecarea discului pe planul înclinat poate fi împiedicată numai de forţa de frecare de alunecare corespunzătoare. constantele elastice şi coeficienţii de amortizare vâscoasă.3. suportul din dreapta începe să vibreze pe orizontală după legea f = r sin ω0 t . Rezolvare .1 mk . c = 0.

unde matricele de inerţie şi de rigiditate sunt: x ⎡m ⎢ [m] = ⎢ 0 ⎢ ⎢ ⎣0 0 2m 0 0⎤ ⎡1 ⎢ ⎥ 0 ⎥ = m ⎢0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ m⎦ ⎣0 0 2 0 0⎤ ⎥ 0⎥ . ⎥ ⎥ 1⎦ 0 ⎤ ⎡ 5 −2 0 ⎤ ⎡ 5k − 2 k ⎢ − 2k 4k − 2k ⎥ = k ⎢ − 2 4 − 2⎥ . p3 = determină din ecuaţia matriceală: ( )( ) 6ω0 . ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere şi neamortizate ale sistemului se exprimă prin forma matriceală: [m]{&&}+ [k ]{x} = {0}. p 2 = 5ω0 . [k ] = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ 0 −2 5 ⎦ ⎥ ⎢ 0 − 2 k 5k ⎦ ⎣ ⎣ Pulsaţiile proprii ale sistemului se determină din ecuaţia caracteristică: [k ] − p [m] 2 5k − mp 2 = − 2k 0 − 2k 4k − 2mp − 2k 2 0 − 2k 5k − mp 2 = = 2 5k − mp 2 m 2 p 4 − 7 mkp 2 + 6k 2 = 0 din care rezultă: p1 = ω0 . 3.4 a) Folosind notaţiile matriceale cunoscute. 2. r = 1. Vectorii proprii normaţi se 5k − mp 2 r − 2k 0 − 2k 4k − 2mp 2 r − 2k ⎧ 1 ⎫ ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 2k = ⎨μ 2 r ⎬ = ⎨0⎬ . ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ 5k − mp 2 ⎩μ3r ⎭ ⎪0⎪ r 0 astfel încât aceştia şi matricea modală normată devin: .286 Vibraţii mecanice .

5⎥ = [M] = [μ] [m][μ] = ⎢ 0 − 1⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢1 − 0. {μ}2 = ⎨ 0 ⎬ . {μ}3 = ⎨− 0. trecând la coordonatele normale {ξ} cu transformarea de coordonate {x} = [μ]{ξ} . [μ]1= ⎢ ⎥ ⎪1⎪ ⎪− 1⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢1 .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 287 1 ⎤ ⎧1⎫ ⎧1⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎡1 1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢2 0 .4. atunci se obţin matricele modale: 2 1 ⎤ ⎡ m 0 0 ⎤ ⎡1 1 1 ⎤ ⎡1 ⎢1 ⎥ ⎢ 0 2m 0 ⎥ ⎢2 0 . Într-adevăr.5⎥ . {μ}1 = ⎨2⎬ . se ajunge la matricele modale de inerţie. deoarece elementele matricei de amortizare [c] sunt proporţionale cu cele ale matricei de rigiditate [k]. respectiv de rigiditate.5 1 ⎥ ⎢ 0 0 m ⎥ ⎢1 . ⎥ ⎢ ⎢ 0 0 2. unde [μ] este matricea modală normată pentru sistemul fără amortizare. după efectuarea transformării de coordonate. astfel încât ecuaţiile diferenţiale în coordonate normale se decuplează.0.5⎥ ⎣ ⎦ T . care rezultă toate diagonale.1mω0 şi 2 k = mω0 . de amortizare.1 1 ⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎡10 0 0 ⎤ = m⎢ 0 2 0 ⎥ .1 1 ⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎣ b) Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor libere cu amortizare vâscoasă ale sistemului se exprimă sub forma lor matriceală: ⎡m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 2m 0 0 ⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡ 5c x ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ 0 ⎥ ⎨&& 2 ⎬ + ⎢− 2c x ⎥⎪ ⎪ ⎢ m ⎥ ⎪&&3 ⎪ ⎢ 0 ⎦ ⎩x ⎭ ⎣ − 2k 4k − 2k − 2c 4c − 2c & 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ & − 2c⎥ ⎨x 2 ⎬ + ⎥⎪ ⎪ 5c ⎥ ⎪ x 3 ⎪ ⎦ ⎩& ⎭ ⎡ 5k ⎢ + ⎢ − 2k ⎢ ⎢ 0 ⎣ 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧0⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 2k ⎥ ⎨x 2 ⎬ = ⎨0⎬ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 5k ⎥ ⎪ x 3 ⎪ ⎪0⎪ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ de unde se observă că sistemul are amortizare proporţională.0. Ca urmare. se înmulţeşte la stânga ecuaţia matriceală cu [μ]T şi se înlocuiesc c = 0.5⎬ .2 . dacă.

2 2 2 2 2 2 h1 = p1 − σ1 = 0.2c 5c ⎥ ⎢1 .5⎥ ⎨e 2 (A 2 cos h 2 t + B2 sin h 2 t )⎬ ⎪ x ⎪ ⎢1 − 1 1 ⎥ ⎪ e. ⎢ ⎥ ⎢0 0 1.5 1 ⎥ ⎢ 0 ⎣ ⎦⎣ ⎡10 0 0 ⎤ 2 = mω0 ⎢ 0 10 0 ⎥ .2k 4k . h 3 = p3 − σ3 = 2. 2 0 2 0 2 2 & 2. .05 ω0 .2k 0 ⎤ ⎡1 1 1 ⎤ ⎥ ⎢ 2 0 .5⎥ ⎣ ⎦ T 2 1 ⎤ ⎡ 5k ⎡1 ⎢1 − 1⎥ ⎢.999 ω0 .2c 0 ⎤ ⎡1 1 1 ⎤ ⎡1 ⎢1 ⎥ ⎢.25 ω0 .5ω0ξ3 + 15ω0 ξ3 = 0 .431ω0 .σ 3 t (A 3 cos h 3 t + B3 sin h 3 t ) ⎪ ⎩ 3⎭ ⎣ ⎦⎩ ⎭ în care factorii de amortizare şi pseudopulsaţiile vibraţiilor amortizate rezultă: σ1 = 0. σ3 = 0. ⎢ ⎥ ⎢ 0 0 15 ⎥ ⎣ ⎦ T .1 1 ⎥ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎡1 0 0 ⎤ = mω0 ⎢0 1 0 ⎥ .288 Vibraţii mecanice .4 2 1 ⎤ ⎡ 5c .5&&3 + 1.0.2c⎥ ⎢2 0 .2k [K ] = [μ ] [k ][μ ] = ⎢ 0 ⎥⎢ ⎢1 − 0.2c 4c . ξ astfel încât soluţia generală pentru vibraţiile libere cu amortizare vâscoasă ale sistemului se poate exprima sub forma matriceală: 1 ⎤ ⎧ e.222 ω0 . σ 2 = 0.3 ω0 .1 1 ⎥ ⎦⎣ ⎦ Ecuaţiile diferenţiale în coordonate normale devin: 2 & ξ 10&&1 + ω0ξ1 + 10ω0 ξ1 = 0 .5 ⎥ = .0. h 2 = p 2 − σ 2 = 2.2k ⎥ ⎢ ⎥ 5k ⎥ ⎢1 .5 1 ⎥ ⎢ 0 .σ1 t (A1 cos h1t + B1 sin h1t ) ⎫ ⎧ x1 ⎫ ⎡1 1 ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ -σ t ⎨x 2 ⎬ = ⎢2 0 − 0.5⎥ = [C] = [μ] [c][μ] = ⎢ 0 − 1⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎣1 − 0. & ξ 2&& + ω ξ + 10ω2ξ = 0 .

4v 0e − 0. B1 = 2v 0 0.43ω0 t . x 2 = 0.43 ω0 .05ω0 t sin ω0 t + 0. {x 0 } = ⎨0⎬ .4v 0 = 0. ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 5k ⎦ ⎩ x 3 ⎭ ⎩F( t )⎭ .16v 0e − 0.3ω0 t sin 2.43ω0 t .3ω0 t sin 2.4v 0e −0.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 289 Constantele de integrare se determină din condiţiile iniţiale: ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ t = 0 .4v 0e −0.43ω0 t ⎫ ⎪ ⎥⎪ ⎪ ⎪ 0 − 0.43ω0 t ⎪ ⎩ ⎭ unde s-au aproximat h1 = ω0 şi h3 =2. ⎪ ⎪ ⎪0⎪ ⎩ ⎭ din care se obţin: & {x 0 }0 ⎧0⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ = ⎨v 0 ⎬ .05ω0 t sin ω0 t − 0.43ω0 t . ⎥⎪ ⎪ ⎥ 1 ⎦ ⎪.05ω0 t sin 2.16v 0 .05ω0 t sin 2. B3 = − = 0.08v 0e − 0.2 .4.5⎥ ⎨ ⎬. 5h1 h3 Legile de mişcare cerute şi forma lor matriceală devin: x1 = 0.4v 0 . ⎪ ⎪ ⎪0⎪ ⎩ ⎭ A1 = A 2 = A 3 = B2 = 0 .05ω0 t sin ω0 t − 0. x 3 = 0.0.16v 0e −0.8v 0e − 0.3ω0 t sin 2.16v 0e − 0. ⎧ x1 ⎫ ⎡1 ⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎨x 2 ⎬ = ⎢2 ⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ ⎢ ⎩ x 3 ⎭ ⎣1 1 0 −1 1 ⎤ ⎧ 0. c) Ecuaţiile diferenţiale ale vibraţiilor forţate cu amortizare vâscoasă ale sistemului se exprimă sub forma matriceală: ⎡m ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎣ 0 2m 0 0 ⎤ ⎧ &&1 ⎫ ⎡ 5c x ⎥⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪ 0 ⎥ ⎨&& 2 ⎬ + ⎢− 2c x ⎥⎪ ⎪ ⎢ m ⎥ ⎪&&3 ⎪ ⎢ 0 ⎦ ⎩x ⎭ ⎣ − 2k 4k − 2k − 2c 4c − 2c & 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ & − 2c⎥ ⎨x 2 ⎬ + ⎥⎪ ⎪ 5c ⎥ ⎪ x 3 ⎪ ⎦ ⎩& ⎭ ⎡ 5k ⎢ + ⎢ − 2k ⎢ ⎢ ⎣ 0 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ − 2k ⎥ ⎨ x 2 ⎬ = ⎨ 0 ⎬ .

Forţele perturbatoare modale se obţin sub forma matriceală: 2 1 ⎤⎧ 0 ⎫ ⎡1 ⎧1⎫ ⎪ ⎪ 2 {P(t )} = [μ] {F(t )} = ⎢1 0 − 1⎥ ⎨ 0 ⎬ = 3mω0 r ⎪.1⎪ sin (ω0 t + ϕ) .5&&3 + 1. ψ1 = π 3 65 .12 .4 unde forţa perturbatoare transmisă prin arc şi amortizor. Sistemul având amortizare proporţională. ξ02 = − r = −0.384 r . 2 63 3 634 r = 0.5ω0ξ3 + 15ω0 ξ3 = 3ω0 r sin (ω0 t + ϕ) . 317 ψ 2 = arctg0. ξ3p = ξ03 sin (ω0 t + ϕ − ψ 3 ) . iar din condiţia ca acestea să verifice ecuaţiile diferenţiale.1 . cât şi cele forţate. 2 0 2 0 2 0 0 Soluţiile particulare ale acestor ecuaţii diferenţiale vor fi de forma: ξ1p = ξ01 sin (ω0 t + ϕ − ψ1 ) .125 .238 r . rezultă: ξ01 = 3r . este 2 2 & F( t ) = 3kf + 3cf = 3mω0 r sin ω0 t + 0. datorită vibraţiei suportului lor comun. ξ & 2&& + ω ξ + 10ω2ξ = −3ω2 r sin (ω t + ϕ) . trecând la coordonate normale cu transformarea de coordonate {x} = [μ ] {ξ}. se pot determina mai uşor atât vibraţiile sale libere.290 Vibraţii mecanice . ⎨ ⎬ ⎥ ⎢ ⎪F(t )⎪ ⎪1⎪ ⎥ ⎢ ⎣1 − 0.5 1 ⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ T astfel încât ecuaţiile diferenţiale în coordonate normale devin: 2 2 & 10&&1 + ω0ξ1 + 10ω0 ξ1 = 3ω0 r sin (ω0 t + ϕ) .3mω0 r cos ω0 t = 2 = F0 sin (ω0 t + ϕ) . ϕ = arctg 0. ξ 2 2 & ξ 2. ξ 2 p = ξ02 sin (ω0 t + ϕ + ψ 2 ) . ψ 3 = arctg0. ξ03 = . F0 = 3mω0 r .

format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile.3rcos(ω0 t + ϕ) ⎫ ⎡1 1 ⎢2 0 − 0.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 291 Ca urmare.14. 4.384r sin (ω t + ϕ + ψ )⎪ . Fig. 4.5⎥ ⎪− 0.238r sin (ω t + ϕ + ψ ) ⎪ ⎢1 − 1 1 ⎥⎩ 0 3 ⎭ ⎣ ⎦ de unde rezultă imediat legile de mişcare pentru fiecare corp al modelului de translaţie considerat.4.5 Fig. deoarece pulsaţia ω0 a forţei perturbatoare este egală cu pulsaţia fundamentală p1 a sistemului fără amortizare. legile de mişcare forţată se pot exprima uşor sub forma lor matriceală: {x}p 1 ⎤⎧ . Observaţie: Amplitudinea cea mai mare a vibraţiilor forţate ale sistemului se obţine pentru primul mod natural de vibraţie ξ1 .2.2.2 . iar factorii de amortizare sunt mult mai mici decât pulsaţiile proprii corespunzătoare. c) soluţia generală a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării sub formă matriceală.2. – 4.4.2. b) pulsaţiile proprii şi vectorii proprii . = [μ ] {ξ}p = ⎢ 0 2 ⎬ ⎥⎨ ⎪ 0. să se determine: a) energia cinetică a sistemului.4 Fig. 4.14.4.4. – 4. 4.2.2. Neglijând frecările şi ştiind că parametrii de poziţie independenţi din figură se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. pentru care se cunosc datele notate alăturat şi ω 0 = k / m .2.6 . Se consideră sistemul vibrant cu două grade de libertate din fig. energia sa potenţială şi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sub formă matriceală .

8 Fig. 4.2.7 Fig.12 . 4. 4.11 Fig. 4. 4.2.9 Fig.4 Fig.2.10 Fig. 4.2.292 Vibraţii mecanice .2.2.

14 Rezultatele sunt date în tabelul următor. . la punctul a) fiind dată numai forma matriceală a ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării sistemului.2.2.2 .4. 4.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 293 Fig. 4.13 Fig.

4 .294 Vibraţii mecanice .

2 .4.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 295 .

4 .296 Vibraţii mecanice .

4.2 .Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 297 .

Ştiind că parametrii de poziţie independenţi din figură se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. vectorii proprii şi matricea modală normată.2.25.4. să se determine: a) energia cinetică a sistemului.2. – 4. 4.16 Fig.2.2.15 – 4. c)pulsaţiile proprii ale sistemului.298 Vibraţii mecanice . 4. în cazul micilor oscilaţii.17 Fig.2.15 Fig.2. Fig. energia sa potenţială şi ecuaţiile diferenţiale ale mişcării în cazul oscilaţiilor mari în jurul poziţiei sale de echilibru static . b) ecuaţiile diferenţiale ale mişcării sub formă matriceală în cazul micilor oscilaţii ale sistemului în jurul poziţiei sale de echilibru static.2. pentru care se cunosc datele notate alăturat. format din corpuri omogene legate între ele prin legături ideale.15. 4.4 4.18 .25. Se consideră sistemul vibrant cu două grade de libertate din fig. 4. între aceste date existând relaţiile notate pe figură.2.

24 Fig.4. iar la punctul c) nu sunt explicitaţi vectorii proprii.Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 299 Fig.2 . La punctul a) nu sunt date ecuaţiile diferenţiale ale mişcării care se obţin uşor aplicând ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua pentru sisteme conservative. 4.19 Fig. 4.2.22 Fig.2.2.20 Fig. 4.2. 4. .25 Rezultatele sunt date în tabelul următor. 4. 4. 4.2.2.2. care se regăsesc în matricea modală normată pe coloane.23 Fig.21 Fig.

300 Vibraţii mecanice .4 .

Vibraţii lineare ale sistemelor mecanice cu mai multe grade de libertate 301 .2 .4.

302 Vibraţii mecanice .4 .

Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.3.3 . x2 = Rθ şi x3 din figură se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. în planul vertical al mişcării sistemului.4. precum şi relaţiile de ortogonalitate ale vectorilor proprii cu matricea de inerţie. folosind metoda iteraţiei matriceale cu matricea dinamică şi cu inversa ei. care rezultă aplicând ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua: .Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 303 4.4.1. se pot calcula uşor energia cinetică şi cea potenţială pentru întregul sistem: & 1 1 1 1 x2 2 & & 1 + mR 2θ2 + 2mx 3 + mR 2 32 + &2 E c = 5mx 2 2 2 2 R 1 5 1 9 &2 &2 &2 &2 + 6mx 3 = mx1 + mx 2 + mx 3 2 2 2 2 1 2 1 1 1 2 2 2 E p = kx1 + 4k (x1 − x 2 ) + 2k (x 2 − 2 x 3 ) + kx 3 2 2 2 2 Din aceste expresii se pot scrie direct matricea de inerţie [m] şi cea de rigiditate [k].1. Să se determine pulsaţiile proprii şi vectorii proprii normaţi cu 3 zecimale exacte pentru sistemul considerat. care se află într-o mişcare plană.3. Se consideră sistemul vibrant din fig.3.3. pentru care datele sunt notate alăturat. Fig. are centrul instantaneu de rotaţie în I. Se neglijează frecările şi forţele de amortizare. iar parametrii de poziţie x1. format din corpuri omogene legate între ele prin fire perfect flexibile şi inextensibile şi prin arcuri elicoidale de masă neglijabilă. 4.1 Rezolvare Deoarece scripetele mobil.

⎥ 20 126⎥ ⎦ 0 ⎤ − 7.792 ⎪ .304 Vibraţii mecanice . ⎥ ⎢ ⎢0 0 9 ⎥ ⎣ ⎦ iar inversele lor devin: ⎡ 5 −4 0 ⎤ [k ] = k ⎢− 4 6 − 4⎥ . 2 54 − 36⎥ ⎥ 9 ⎥ −4 ⎦ unde s-a notat ω0 = k / m . Pentru a determina pulsaţia proprie fundamentală p1 şi primul vector propriu {µ}1 se efectuează iteraţii cu matricea dinamică.4 ⎡5 0 0 ⎤ [m] = m ⎢0 1 0⎥ .8 ⎢ [m]−1 = 1 ⎢ 0 9m ⎢ ⎢0 ⎣ 0 9 0 0⎤ ⎥ 0⎥ .816⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢ ⎣ 80 20 126⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ . ⎡190 36 144⎤ ⎧1⎫ ⎧370 ⎫ ⎧1. ⎥ ⎢ ⎢ 0 −4 9 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡1.58 ⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪ 1.8965⎪ .792 ⎪ = ⎪555. ⎥ 14 ⎥ ⎦ Matricea dinamică [D] şi inversa ei rezultă: ⎡190 1 ⎢ [D] = [k ] [m] = 2 ⎢180 46ω0 ⎢ 80 ⎣ ⎡ 9 2 ω0 ⎢ −1 -1 [D] = [m] [k ] = ⎢− 36 9 ⎢ 0 ⎣ −1 36 144⎤ 45 180⎥ .336 ⎪ = 292⎪1.6372⎫ ⎧ 519. ⎥ 1⎥ ⎦ ⎡38 ⎢ [k ]−1 = 1 ⎢36 46k ⎢ ⎢16 ⎣ 36 45 20 16 ⎤ ⎥ 20⎥ . ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪292.7744⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧1. începând cu vectorul iniţial {μ } = {1 (0) T 1 1} . ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎪1⎪ ⎪226⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ ⎥ ⎣ 80 20 126⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧1.6372⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪1⎪ = ⎪405⎪ = 226⎪ 1.

79 ⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪ 1. astfel încât eroarea absolută la determinarea coeficientului de distribuţie μ21 este mai mică decât 10-4. pornind de la vectorul iniţial μ ( 0 ) { } = {1 T − 1 1} .7994⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧1.356⎪ = 307. iar pentru a se asigura această precizie s-a lucrat cu 4 zecimale.8 ⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧ 1. 2 46ω0 p1 Pentru a determina cea mai mare pulsaţie proprie p3 şi vectorul propriu corespunzător {μ}3 se fac iteraţii cu inversa matricei dinamice.286⎪1.912 ⎪ = ⎪589.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 305 ⎧1.022⎪ = 308.8 ⎫ ⎧554.4.139 ⎪ = 308. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪308. astfel încât rezultă: 2 p1 308.7744⎫ ⎧ 569. T Pulsaţia proprie fundamentală se determină din condiţia λ1 = 1 .286 1 = 2 .11 ⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪ 1.8 1.232⎪1.735⎪ = 305.912 ⎪ .914 ⎪ .284 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 80 20 126⎥ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧ 1.936⎪ 1. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 308.9143⎪ .3 .9142⎪ = ⎪ 590.9148⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪1.882 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢ ⎣ 80 20 126⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧1.7994⎫ ⎧ 554.7962⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧1.9143⎪ .9142⎪ .286 ⎪ ⎣ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ 1 După 7 iteraţii se obţine {μ}1 = { .41 ⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪1.8 ⎫ ⎧554.1435 ⎪ = 308.9143⎪ = ⎪590. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪305.9112⎫ ⎢180 45 180⎥ ⎪1.8 ⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧1.9143 1} cu 3 zecimale exacte pentru μ21 . ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎥⎪ ⎢ 80 20 126⎦ ⎩ 1 ⎪ ⎪ 308.914 ⎪ = ⎪590. . ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎥⎨ ⎢ ⎪ 1 ⎪ ⎪307.8965⎪ = ⎪584.284⎪1.232⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢ ⎣ 80 20 126⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧ 1.8 ⎫ ⎡190 36 144⎤ ⎧ 1.7962⎫ ⎧ 554.882⎪ 1. p1 = 0.386 ω0 .936⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎥ ⎢ 80 20 126⎦ ⎩ ⎣ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎧ 1.

1643⎪ .1⎪ = 61. 2 0 ⎤ ⎧ 1.7977 ⎫ ⎧ 110. tot după 7 iteraţii.3 ⎫ ⎡ 9 ⎧ 1.7 ⎪ = ⎪− 604.66⎪ = 47.696 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪ − 9.033⎪ = 61.670⎪ = 61.8 − 13.154⎪ = ⎪− 811.1643⎪ .65⎪ .6572 ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ 0 −4 9 ⎥⎩ 1 ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ 1 Se obţine {μ}3 = { .163⎪ = ⎪− 811. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 59.1643 1} cu 3 zecimale exacte pentru μ23 . ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 61.7843 ⎫ ⎧ 110. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 47.09⎪ = ⎪− 807.602⎪ = 61.9736 ⎫ ⎡ 9 ⎧ 1.2 ⎫ ⎡ 9 ⎧1.6572⎪− 13.8 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 13. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ ⎪ ⎢ 0 ⎥ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 61.7977 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 13.616 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 −4 9 ⎥⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ − 7. p 3 = 2.1⎪ = ⎪− 126⎪ = 13⎪ − 9. 9 .6⎪− 13.8 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 13. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 61.6174 ω0 .616⎪− 13. 2 ⎡ 9 ⎧ 1. iar pentru pulsaţia proprie p3 rezultă: T λ3 = 61.2462⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪. 2 ⎡ 9 ⎧ 1.8 ⎫ ⎧110.36 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 −4 9 ⎥⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ − 7.156⎪ = 59.8 ⎫ ⎧ 110.888 ⎫ ⎡ 9 ⎧ 1.8 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 13. ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 61.4 − 7.163⎪ = ⎪− 811.652⎪− 13.2462⎫ ⎧ 81.65⎪ = ⎪− 780.344 ⎫ − 7.0558 ⎫ − 7.8⎪− 12.983 ⎫ ⎡ 9 ⎧ 1.36⎪− 13.6572 2 2 2 ω0 = 6.163⎪ .8508ω0 = p3 .306 Vibraţii mecanice . 2 0 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 16.09⎪ .6 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 9 ⎥⎩ −4 ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ − 7.696 ⎫ ⎧ 106.652 ⎪ −4 9 ⎦⎩ 1 ⎣ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ − 7.2 0 ⎤ ⎧ 1.7 ⎪ .154⎪ .8 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 9 ⎥⎩ −4 ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ 0 ⎤ ⎧ 1.7843 ⎫ ⎢− 36 54 − 36⎥ ⎪− 12. ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎪ 1 ⎪ ⎪ 13 ⎪ ⎪ 1 ⎪ ⎢ 0 −4 9 ⎥⎩ ⎭ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ 0 ⎤ ⎧1. 2 0 ⎤ ⎧ 1. 2 0 ⎤ ⎧ 1.

f2.1643μ 22 + 9 = 0 .3. precum şi ω0 = k . pentru verificarea exactităţii calculelor.14 1 / 3}.3. 2 2 Considerând {μ}2 = {μ12 T μ 22 1}. În fig.2 1 b) Să se verifice că {μ}2 = { 0 − 1} reprezintă transpusa celui de al doilea vector propriu şi să se afla valoarea exactă a pulsaţiei proprii corespunzătoare p2. x3 se măsoară din poziţia de echilibru static a sistemului. c) Să se determine cel de al treilea vector propriu T {μ } = {1 (0) T 1. 9μ12 − 13. 14m 4. 4. pentru care se cunosc masele corpurilor aflate în mişcare de translaţie rectilinie pe verticală şi constantele elastice ale arcurilor elicoidale.3 . x2. dar aici.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 307 Pentru a determina vectorul propriu {μ}2 se folosesc relaţiile de ortogonalitate ale acestuia cu ceilalţi doi vectori proprii determinaţi. în care arcul de constantă elastică 59k este nedeformat.2 este reprezentat modelul de translaţie al unui sistem vibrant linear cu 3 grade de libertate. pentru matricea de inerţie [m]. cu eroare absolută mai mică decât 10-4 pentru μ21 . Pulsaţia proprie p2 se poate determina cel mai uşor după o singură iteraţie cu matricea dinamică sau cu inversa ei. pornind de la vectorul iniţial Fig. care.3. a) Să se determine pulsaţia proprie fundamentală p1 şi vectorul propriu corespunzător {μ}1 cu metoda iteraţiei matriceale.4. se foloseşte raportul lui Rayleigh: p2 = 2 {μ}T [k ]{μ}2 2 T {μ}2 [m]{μ}2 = 14k 2 = ω0 . din care rezultă μ12 = -1 şi μ22 = 0.9143μ 22 + 9 = 0 . f3 sunt deplasările pe verticală ale corpurilor din poziţia în care celelalte arcuri sunt nedeformate până în poziţia de echilibru static a sistemului. p 2 = ω0 . se exprimă prin: {μ}T [m]{μ}1 = 0 .4. se obţin ecuaţiile: 9μ12 + 1. {μ}T [m]{μ}3 = 0 . . Parametrii m de poziţie independenţi x1. iar f1.2.

respectiv energiei potenţiale E p = 1 {x}T [k ]{x}.raportului lui Rayleigh . .56 4 5. d) Să se determine valorile vectorilor proprii {μ}2 şi {μ}3 .308 Vibraţii mecanice . Rezolvare a) Din fig. e) Să se determine valori aproximative ale pulsaţiilor proprii p1 şi p2 cu ajutorul unei funcţii spectrale.44 12 1 ⎢ [D] = [k ] [m] = 4 ⎥ ⎢0 2 0 ⎥ = ⎢ 12 18.56 8 16.4 {μ}3 pe baza relaţiilor de ortogonalitate cu vectorii proprii cunoscuţi şi apoi să se calculeze pulsaţia proprie corespunzătoare p3 cu raportul lui Rayleigh.Dunkerley cu mărirea preciziei rezultatului.44 24 7.44⎥ ⎢0 0 3⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎡21.68 ⎤ 1 ⎢ = 37.Stodola . . [k ] = k ⎢ ⎥ ⎢ 0 − 16 75 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡1 0 0⎤ [m] = m ⎢0 2 0⎥ . tinând cont de forma matriceală a expresiilor pătratice corespunzătoare energiei cinetice E c = 1 T & & {x} [m]{x}. ⎢ 12 ⎥ 344 ω0 ⎢ 2.32⎥ ⎣ ⎦ −1 . : 2 2 0 ⎤ ⎡ 25 − 16 ⎢− 16 32 − 16⎥ . şi ale pulsaţiilor proprii corespunzătoare cu ajutorul matricelor de eliminare.75 ⎥⎢ ⎥ 344 ω0 ⎢ 2.4.56⎤ ⎡1 0 0⎤ ⎡21.Dunkerley . .ecuaţiei lui Rayleigh . . f) Să se determine valori aproximative ale pulsaţiei proprii fundamentale p1 cu ajutorul metodei: .2 se pot scrie direct matricele de inerţie [m] şi de rigiditate [k]. ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣0 0 3 ⎦ cu ajutorul cărora se calculează matricea dinamică: 2.5 12 ⎥ .3.

p1 = 2.56 8 16.152 ⎭ 8 16.14⎪ = ⎪58. pornind de la vectorul iniţial dat în enunţ: ⎡21. λ1 = 51.1447 ⎪ = ⎪58. 3. rezultă: { } {μ}1T = {1 1.56 ⎥ ⎩ 1/3 ⎭ ⎩17.4.5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 2.32⎥ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎡21.1448⎪ . 2.5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪ 1/3 ⎪ ⎪17.5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪ 1/3 ⎪ ⎪17.9263⎪ = 51.1447 ⎪ .68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧51. ∀r = 1.1448⎪ .68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧51. 37.32⎥ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ Se observă că după numai 4 iteraţii este asigurată precizia cerută în enunţ pentru determinarea coeficientului de distribuţie μ21 .5851 ω0 .1584 ⎪ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 2.36⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪1.12 ⎪ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 2.1448 1 / 3}.4752⎪1. p2 r Pentru {μ}2 dat în enunţ se obţine: . 37.75⎪ = 51.456⎪1.56 8 16.44 24 7.44 24 7.44 24 7. 37.68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧51.144⎪ .Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 309 Se efectuează iteraţii cu matricea dinamică.44 24 7.4752 1 = 2 .456⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪1. ceilalţi având valori exacte date în μ ( 0 ) . 37.4728⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪1.93 ⎪ = 51.32⎦ ⎣ ⎩ ⎭ ⎡21.9 ⎪ = 51.1448⎪ = ⎪ 58.3 .1576 ⎪ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 2.36⎪1.32⎥ ⎩ ⎣ ⎦ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎡21.56 8 16.144⎪ = ⎪ 58. 2 344ω0 p1 b) Dacă {μ}r este un vector propriu al sistemului.4752⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪1. λ r = 1 . atunci este satisfăcută relaţia matriceală: [D]{μ}r = λ r {μ}r .68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧51.4728⎪1.5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪ 1/3 ⎪ ⎪17. Ca urmare.

56 ⎭ ⎩. din care rezultă α1 = devine: 0.3 μ33 = 0 . 37.310 Vibraţii mecanice .1⎪ ⎪. Astfel.76 ⎫ ⎧1⎫ ⎢ 12 ⎥ ⎪ 0 ⎪ = ⎪ 0 ⎪ = 13.317 ω2 0 T {μ}3 [m]{μ}3 2. d) Pentru eliminarea primului mod natural de vibraţie din matericea dinamică [D]. = 2 2 344ω0 25ω0 T 1 c) Considerând {μ}3 = { μ 23 μ 33 } şi folosind relaţiile de ortogonalitate: .2896μ 23 + μ33 = 0 .50287 . în locul primului vector propriu normat {μ}1 se consideră ′}1 = α1{μ}1 .0285k = 34. μ33 = 1 . {μ}1T [m]{μ}3 = 0 .13. p 2 = 5ω0 .5 12 ⎥ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎢ ⎪. care se normează cu condiţia: {μ {μ′}1T [m]{μ′}1 = 1 . 3 Raportul lui Rayleigh pentru cel de al treilea mod de vibraţie este: 2 p3 = T {μ}3 [k ]{μ}3 = 69.68 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 13.1⎭ astfel încât rezultă valoarea exactă: λ2 = 13.4 ⎡21.0115m . din care rezultă: μ 23 = −0.5824 . {μ}T [m]{μ}3 = 0 2 se obţin ecuaţiile algebrice: 1 + 2. din care rezultă p3 = 5.76⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ 8 16.858 ω0 > p2.76 1 .32⎦ ⎩ ⎭ ⎩ ⎣ 2.44 24 7. 1 .76⎪ 0 ⎪ . noul vector propriu normat pentru primul mod m .

după eliminarea primului mod rămâne λ2 valoarea proprie cea mai mare. care trebuie să fie cât mai apropiat de vectorul propriu normat corespunzător modului cu valoarea proprie cea mai mare. Astfel.935 11. oricare ar fi matricea pătrată [A] de ordinul n.981 ⎥ ⎣ ⎦ T 1 Aşa cum se ştie.902 3. dar acest proces poate fi lent convergent..167234}. ceea ce face să se asigure precizia cerută după numai 4 iteraţii. n (1) dacă se pot determina cele n valori proprii λr din ecuaţia caracteristică: λ[I n ] − [A ] = Pn (λ ) = 0 (2) Pentru n ≥ 3 nu se pot determina uşor şi cu precizie ridicată cele n rădăcini ale ecuaţiei caracteristice. Se ştie că procesul iterativ este convergent către modul natural de vibraţie pentru care valoarea proprie λ este cea mai mare. 2 ⎥ 344ω0 ⎢ ⎢ − 1..804 − 5. aşa cum se consideră vectorul iniţial pentru modul al doilea de .779 − 1. se pot determina în principiu cei n vectori proprii {μ}r din ecuaţiile matriceale: [A]{μ}r = λ r {μ}r .423 − 5. deci pot fi necesare foarte multe iteraţii pentru a se asigura precizia dorită a calculelor . Dacă se începe procesul iterativ cu { } [ ] {μ } = {1 (0) T 1 − 1} .. în care s-au considerat toate cifrele semnificative după virgulă. Revenind la matricea de eliminare D(1) .3 .50287 0. pentru mărirea preciziei calculelor.. Matricea de eliminare a primului mod rezultă: [D ] (1) ⎡ 8.575686 0. r = 1. astfel încât se efectuează iteraţii cu matricea [A]. Convergenţa procesului iterativ depinde în mare măsură de modul în care se alege vectorul iniţial μ ( 0 ) . pornind de la un vector iniţial μ ( 0 ) .381 − 2. la punctul a) s-a dat în enunţ acest vector iniţial foarte apropiat de {μ}1 .902⎥ .337 ⎤ 1 ⎢ = [D] − λ1{μ′}1 {μ′} [m] = − 2.4.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 311 {μ′}1T = {0. care se exprimă întotdeauna ca o combinaţie lineară a vectorilor proprii: { } {μ }= ∑ α {μ} (0) n r =1 r r .

983 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧10.935 1.661 − 1.76⎭ ⎣ ⎩.858ω0 . Matricea de eliminare a celui de al doilea mod din D(1) m [ ] [D ] = [D ] ( 2) (1) ⎡ 4.983 − 5. el p2 2 trebuie să fie vector propriu şi pentru matricea de eliminare D(1) .935 11.381 − 2.1⎭ ⎩.902⎥ .76 1 = 2 .312 Vibraţii mecanice .0.902 3.02426 1 = 2 .804 4. 2 344βω 2 p 2 {μ′}2 = α 2 {μ}2 Pentru eliminarea şi a modului al doilea din .381 − 2.381 − 2.423 − 5.5.5 .661 ⎥ ⎪ 1/3 ⎪ ⎪ 3.804 − 5.902⎥ ⎪.5824⎪ = ⎪ .76 ⎫ ⎢− 2.337 ⎤ ⎧ 1 ⎫ ⎧ 13.4 vibraţie.76⎪ 0 ⎪ .661 − 1.13.902 3. p 2 = 5ω0 . 2 344ω0 p3 Se observă că.02426⎪. Deoarece {μ}2 dat în enunţ este vector propriu pentru matricea dinamică. p 3 = 5.1⎭ λ2 = 13.02426⎫ ⎢− 2.34142 ⎪ ⎣ ⎦⎩ ⎭ ⎩ ⎭ ⎩ ⎭ λ3 = 10. ⎨ ⎬ ⎬ ⎥⎨ ⎬ ⎨ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎢ − 1. folosind metoda iteraţiei matriceale cu matricea dinamică şi cu matricele de eliminare succesive ale modurilor precedente. astfel încât rezultă: [ ] ⎧1⎫ ⎡ 8.983 − 5.5824⎪ ⎬ ⎨ ⎬ ⎬ ⎨ ⎢ ⎥⎨ ⎪ 1/3 ⎪ ⎢ 1. 2 din care rezultă α 2 = devine: 0.935 1.902 3.902⎥ ⎪ 0 ⎪ = ⎪ 0 ⎪ = 13.8384 ⎪ = 10. în principiu. se . (1) se consideră {μ′}T [m]{μ′}2 = 1 .804 − 4.981 ⎦ ⎩. atunci sunt necesare peste 20 de iteraţii pentru a obţine valorile exacte {μ}2 şi λ2 = 1 .779 − 1.661 ⎥ ⎣ ⎦ T 2 astfel încât rezultă: ⎧ 1 ⎫ ⎡ 4. 2 ⎢ ⎥ 344ω0 ⎢ − 1.0. pentru care se impune condiţia de normare: [D ] .983⎤ 1 ⎢ − λ 2 {μ′}2 {μ′} [m] = − 2.

p a = 3. a p1 = 2.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 313 pot determina toţi vectorii proprii şi toate pulsaţiile proprii pentru orice sistem vibrant linear.26λ2 + 1362. doarece în locul matricei dinamice s-a considerat [D′] . 2 care sunt în concordanţă cu teoria dezvoltată de S. conduce la ecuaţia polinomială: λ3 − 75. pentru n = 3 şi 2 [A] = [D′] = 344ω0 [D] . Cele 3 rădăcini ale ecuaţiei caracteristice (3) se aşează în ordine p descrescătoare λ1 > λ 2 > λ 3 > 0 . corespunzător ordinei crescătoare a pulsaţiilor proprii 0 < p1 < p 2 < p3 .Bernstein.766ω0 > p1 . Deoarece erorile de calcul se cumulează de la o matrice de eliminare la următoarea.16 = 0 . pentru a se asigura o anumită precizie de calcul este necesar să se lucreze cu cât mai multe zecimale şi să se efectueze foarte multe iteraţii. f) Formula lui Stodola pentru determinarea unei valori aproximative a pulsaţiei fundamentale p1 în cazul unui sistem cu 3 grade de libertate este: a p1 = g(m1f1 + m 2f 2 + m 3f 3 ) .A. m1f12 + m 2f 22 + m3f 32 Pentru a determina deplasările corpurilor pe verticală până în poziţia de echilibru static a sistemului sub acţiunea greutăţilor proprii. se obţine din (3) luând în considerare numai primii 3 termeni.3 .4. respectiv pentru primele 2 pulsaţii proprii. ceea ce impune implementarea unui algoritm de calcul pentru un program pe calculator. unde {f} este . (3) 2 ω0 în care λ = 344 2 . oricât de mare ar fi numărul său n de grade de libertate. se impun condiţiile de echilibru. λa2 = 30.2967 > λ 2 . care se pot exprima sub forma matriceală: [k ]{f } = {m}g .24λ − 7100.9633 < λ1 . Este necesar să se 2 observe că valorile proprii exacte care rezultă din (3) sunt de 344ω0 ori mai mari decât cele determinate la punctele precedente. e) Ecuaţia caracteristică de forma (2). O funcţie spectrală din care se determină valori aproximative pentru primele 2 valori.3696ω0 < p 2 . În acest caz se obţin valorile aproximative: λa1 = 44.

2 2 . 4. aceeaşi valoare aproximativă ca şi cea determinată cu metoda lui Stodola.448878 m a de unde rezultă p1 = 2.300734 k 2 = 7. ⎨ ⎬ ⎨ ⎬ ⎪f / f ⎪ ⎪ 0.0356ω0 . De aici rezultă: ⎧ f1 ⎫ g ⎪ ⎪ −1 ⎨f 2 ⎬ = [k ] {m}g = 2 344ω0 ⎪f ⎪ ⎩ 3⎭ 2.44 12 ⎧ 0. Metoda ecuaţiei lui Rayleigh (Ec)max = (Ep)max se poate aplica pentru determinarea oricărei pulsaţii proprii. Ec = 1 T & & {x} [m]{x} = 1 p12C2 {f }T [m]{f }sin 2 (p1t + ϕ1 ) .44⎥ ⎩ ⎭ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭ a Cu formula lui Stodola se obţine p1 = 2. în cazul în care acesta vibrează după modul corespunzător de vibraţie. până în poziţia de echilibru static a sistemului. {x} = −p1C{f }sin (p1t + ϕ1 ) . se poate scrie succesiv: & {x} = C{f }cos(p1t + ϕ1 ) .56⎤ ⎧1 ⎫ ⎡21. dacă se cunosc amplitudinile vibraţiilor libere şi neamortizate ale sistemului.75 ⎥ ⎪2⎪ = g ⎪ 0. iar {m} este matricea coloană a maselor corpurilor. se consideră că o valoare aproximativă a primului vector propriu normat este: ⎧ 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫ {μ} = ⎪f 2 / f1 ⎪ = ⎪1. 4 ⎥⎨ ⎬ ⎬ 2 ⎨ ⎢ ⎪3⎪ ω0 ⎪0. se consideră că aceste amplitudini sunt proporţionale cu deplasările pe verticală ale corpurilor.4 matricea coloană a acestor deplasări. Pentru a aplica metoda raportului lui Rayleigh pentru primul mod natural de vibraţie.506 ⎪ ⎩ 3 1⎭ ⎩ ⎭ a 1 Cu această valoare aproximativă. Cu această consideraţie.6525 ω0 > p1 .314 Vibraţii mecanice .07814⎪ ⎢ 2. În cazul primului mod natural de vibraţie.56 4 5.15775⎪ . care este o valoare aproximativă mai apropiată de p1 decât cea determinată anterior cu metoda funcţiei spectrale. sub acţiunea greutăţilor proprii.17878 ⎪ .6525ω0 .15442 ⎫ ⎢ 12 18. care diferă de {μ}1 determinat la punctul a) se obţine: p a 1 ({μ} ) [k ]{μ} = ({μ} ) [m]{μ} a T 1 a T 1 a 1 a 1 = 31.

. 44. 2 2 2 Se observă că. se ajunge la acelaşi raport al lui Rayleigh pentru primul mod natural de vibraţie. . Metoda lui Dunkerley se bazează pe metoda funcţiei spectrale. Deoarece ecuaţia caracteristică (3) se obţine din condiţia ca toţi determinanţii ecuaţiilor matriceale de forma (1).26 > λ1 . d ( j) . se poate scrie: λ1 + λ 2 + λ 3 = d11 + d 22 + d 33 .26 din (4).26 (4) Pentru mărirea preciziei rezultatului.9633 < λ1 < 75. dar valoarea aproximativă pentru λ1 .. d 33) elementele de pe diagonala principală a matricei [D′] .26 a coeficientului lui λ2 din (3) este suma d11 + d 22 + d 33 a elementelor de pe diagonala principală a matricei [D′] . ţinând seama şi de valoarea aproximativă obţinută la punctul e).3 . această nouă 22 valoare aproximativă şi suma rădăcinilor noii ecuaţii caracteristice devin: (λ ) a 1 1 (j j (j (j j (j = j d11) + d (22) + d 33) > λ1 . pentru [A ] = [D′] şi un vector arbitrar {μ} în locul vectorilor proprii. să fie nuli. deci rezultă: a λa1 = 75. aplicând ecuaţia lui Rayleigh şi simplificând cu f1 . Dunkerley a observat că valoarea 75.138ω0 < p1 < 2. deci rezultă aceeaşi valoare aproximativă pentru p1. determinată cu metoda lui Dunkerley din noua ecuaţie caracteristică. se poate scrie succesiv: [D′]2 {μ} = λ[D′]{μ} = λ2 {μ}.. p1 = 2. λj1 + λj2 + λj3 = d11) + d (22) + d 33) . care se obţine luând în considerare numai primii doi termeni din ecuaţia caracteristică (3). rezultă mai apropiată de cea reală decât valoarea 75. Notând j (j (j cu d11) . se mai poate exprima relaţia matriceală: [D′]{μ} = λ{μ} (5) Înmulţind ecuaţia (5) la stânga cu [D′] şi ţinând seama de aceeaşi ecuaţie.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 315 Ep = 1 T {x} [k ]{x} = 1 C2 {f }T [k ]{f }cos2 (p1t + ϕ1 ) . Cu această metodă. se poate stabili numai un interval în care se află pulsaţia proprie fundamentală sau valoarea proprie λ1: 2. [D′]j{μ} = λj−1[D′]{μ} = λj{μ} .. De asemenea. deci pentru restrângerea intervalelor (4). Ultima ecuaţie conduce la o ecuaţie caracteristică tot de forma (3).138ω0 < p1 . pe baza relaţiilor dintre răcini şi coeficienţi într-o ecuaţie polinomială.766ω0 .4.

se observă că numărătorul factorului lui j λ1 este mai mic decât numitorul. .25 738 ⎥ ⎥ ⎢192. se pot folosi relaţiile: ( ) 344 ω0 < p1 < λa1 2 ( ) 344 ω0 . (j j (j d11) + d (22) + d 33) Ca urmare.5 12 ⎥ = ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ 2. d (22) = 1790. care nu se poate efectua cu precizie ridicată decât prin programe de calculator.9968⎤ ⎡767.44 24 7.316 Vibraţii mecanice . pe baza raportului: (2 λ2 j + λ22j + λ23j 1 + (λ 2 / λ1 ) + (λ 3 / λ1 ) d ( 2 j) + d ( 2 j) + d 33 j) 1 . dacă se ia j suficient de mare.56 8 16.32⎥ ⎣ ⎦⎣ ⎦ 577. pentru restrângerea intervalelor (4).2 > λ1 dar (λ ) a 1 1 < 75.0032⎥ ⎣ ⎦ 2 de unde rezultă: (2 2 (2 d11 ) = 767. ridicând încă odată la pătrat matricea [D′] . pot fi făcute oricât de mici.4 În mod asemănător se obţine: (λ ) > (λ ) a 1 1 a 1 2 (2 2 (2 (2 2 (2 = 2 j d11 j) + d (22 j) + d 33 j) > λ1 .26 .44 24 7. (λ ) a 1 1 = 54.3344 1476 ⎢ 738 =⎢ 1790. se obţin valorile: .5 12 ⎥ ⎢ 12 37.6656 492 382. deoarece pentru valori mai mari creşte foarte mult volumul de calcul. Pătratul matricei [D′] devine: ⎡21.32⎥ ⎢ 2.0032 .56 8 16. = λj1 = 11( j) 22j) j j (j λj1 + λj2 + λj3 d11 + d (22 + d 33) 1 + (λ 2 / λ1 ) + (λ 3 / λ1 ) 2j 2j Deoarece λ 2 / λ1 < 1 şi λ 3 / λ1 < 1 . astfel încât rezultă: (λ ) = a 1 3 j (2 2 (2 d11 j) + d (22 j) + d 33 j) < λ1 . 2 În mod asemănător.68 ⎤ ⎡21.25 . λ2j + λ22j + λ23j = d11 j) + d (22 j) + d 33 j) 1 Se mai poate determina o valoare aproximativă prin adaus pentru λ1 . d 33) = 382. λa1 3 < λ1 < λa1 a λ1 3 ( ) ( ) 2 .68 ⎤ [D′] = ⎢ 12 37. Intervalele de valori pentru p1 şi λ1 .3344 . Pentru sistemul considerat se va lua numai j = 2. date de aceste relaţii.

1-b. 3) şi matricea modală normată [µ].3. { } Fig. b) Să se verifice că {μ}2 dat în tabelul 4. chiar şi pentru această valoare mică a lui j se obţin intervale de valori suficient de restrânse pentru p1 şi λ1 : 2.3.6487ω0 . pornind de la vectorul iniţial μ ( 0 ) . pentru care se cunosc masele corpurilor aflate în mişcare de translaţie rectilinie pe verticală şi constantele elastice ale arcurilor elicoidale. observându-se că valorile cele mai apropiate de valorile exacte sunt cea inferioară pentru p1 şi cea superioară pentru λ1.3 – 4. d (22) = 4657379.4. 4. şi anume: matricea dinamică [D].55 .1-b este un vector propriu al sistemului şi să se afle pulsaţia proprie corespunzătoare p2. d 33) = 620382.3.3 . sunt date în tabelul 4. În fig.56 .Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor (4 4 (4 d11 ) = 1789450.56.3.56 > λ1 . precum şi ω0 = k / m . a) Să se determine pulsaţia proprie fundamentală p1 şi vectorul propriu corespunzător {μ}1 cu metoda iteraţiei matriceale. c) Să se determine celălalt vector propriu {μ}3 pe baza relaţiilor de ortogonalitate cu vectorii proprii cunoscuţi şi apoi să se calculeze pulsaţia proprie corespunzătoare p3 cu raportul lui Rayleigh.3. date în tabelul 4.1-a. 2.032 < λ1 ( ) Ca urmare. λa1 3 = 49. dat în tabelul 4.3 . pulsaţiile proprii pr (r = 1.3.2.3.3.3.3 – 4. 317 (λ ) a 1 2 = 51.3. Răspunsurile la problemele 4.1 .4. 4.3 este reprezentat modelul de translaţie cel mai general pentru un sistem vibrant linear cu 3 grade de libertate.032 < λ1 < 51. 49.2 .56.583ω0 < p1 < 2.

16 4.10 4.7 4.18 4.5 4.3. probl.6 4.3.3.15 4.12 4.19 5k 4k 60k k 3k 30k 28k 90k 27k 27k 63k 117k 16k 64k 400k 2k 3k 60k 3k 2k 15 k 2 7k 10k 3k 12k 28k 52k 9k 36k 225k 2k 3k 80k 3k 2k 15 k 2 7k 10k 3k 12k 28k 52k 9k 36k 225k 5k 4k 100k k 3k 30k 28k 90k 27k 27k 63k 117k 16k 64k 400k 2k 3k 20k 3k k 15 k 2 7k 10k 3k 12k 28k 52k 9k 36k 225k 6k 4k 80k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 11m m 3m m m 25m 25m 75m 25m 13 m 5 13 m 3 169 m 3 25 m 7 25 m 7 1075m 2m m 5 m 2 2m 6m 6m 12m 4m 8 m 13 40 m 39 40 m 3 18 m 25 18 m 25 5418 m 25 .3.3 4.3.3.3.3.3.8 4.3. 4.14 4.3.3.3.11 4.3.4 k1 2k k k2 k k k3 k k k4 2k k k5 k k k6 2k k m1 3m 2m m2 19 m 18 23 m 120 9 m 5 m3 3m 2m 11m m 2m m m 25m 25m 75m 25m 13 m 5 13 m 3 169 m 3 25 m 7 25 m 7 1075m 4.13 4.9 4.3.4 Tabelul 4.318 Vibraţii mecanice .1-a Nr.3.3.17 4.3.

3.4.3.3.29 4.3.37 4.3.3.3.3.3.25 4.32 4.36 4.3.21 4.3 .3.22 4.3.3.30 4.3.3.3.20 4.3.28 4.3.27 4.35 4.24 4.3.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.31 4.38 688k 400k 1600k 100k 60k 15k 300k 40k 14k 400k 693k 525k 27k 180k 44k 19600k 150k 3k 2k 387k 225k 900k 100k 120k 30k 600k 60k 21k 600k 924k 700k 36k 225k 55k 24500k 480k 2k 1 k 2 387k 225k 900k 100k 120k 30k 600k 60k 21k 600k 924k 700k 36k 225k 55k 24500k 320k 2k 1 k 2 688k 400k 1600k 100k 60k 15k 300k 40k 14k 400k 693k 525k 27k 180k 44k 19600k 160k 3k 2k 387k 225k 900k 100k 60k 15k 300k 20k 7k 200k 231k 175k 9k 45k 11k 4900k 120k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 625m 625m 25m 40m 9m 3m 18m 25m 100m 5m 49m 7m 14m 81 m 70 81m 18m 6 m 5 m 25m 126m 126m 126 m 25 42m 10m 10 m 3 20m 24m 96m 24 m 5 44m 44 m 7 88 m 7 m 70m 140 m 9 5 m 2 2m 6m 319 625m 625m 25m 40m 9m 3m 18m 25m 100m 5m 49m 7m 14m 81 m 70 81m 18m 3 m 2 m 25m .34 4.26 4.23 4.33 4.

3.44 4.55 4.47 4.46 4.45 4.42 4.3.3.3.54 4.320 Vibraţii mecanice .3.3.52 4.50 4.3.53 4.3.48 4.43 4.4 4.39 4.3.3.51 4.3.56 4k 3k 9k 9k 39k k 4k 8k k 1600k 3k 7k 60k k 24k k 9 k 5 72k k 1 k 3 k 4k 52 k 3 4 k 9 2k 2k 4k 1100k k 5k 10k 2k 10k 2k 2k 72k k 1 k 3 k 4k 52 k 3 4 k 9 4k 2k 4k 900k k 3k 5k 2k 10k k 3 k 2 6k 4k 3k 9k 9k 39k k 10k 8k k 1300k 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 5m 10m 25 m 2 13m 169m 13 m 15 10m m 19m 3 m 5 4m 7 m 6 10m 5m 10m 6 m 5 38 m 27 9m 6 m 5 8 m 5 2m 40 m 13 40m 8 m 39 3m 12 m 25 96m 4 m 5 2m m 5m 2m 10m 3m 5 m 4 3m 5m 10m 25 m 2 13m 169m 13 m 15 10m m 19m 2 m 5 m m 2m m 10m 2m m m .3.3.49 4.3.3.3.3.40 4.41 4.3.

7 4.8 {μ } (0) T { μ }T 2 1} 1} 1} {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 0. 4.3.3.3.3.3.2.72 .3.6 4.19 1.3.3.3 4.5 0.4 1 0.13 4.5 4.3.3.3. probl.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 321 Tabelul 4.4 } 1} − 0.3 .5 1 {1 {1 {1 {1 {1 ⎧ ⎨1 ⎩ ⎧ ⎨1 ⎩ 0 0 0 −1} −1} −1} 1} .11 4.1.75 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} ⎫ 1⎬ ⎭ ⎫ 1⎬ ⎭ −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 .10 4.3.15 4.4.16 4.3.3.3.9 4.14 4.62 } 1} 0.18 4.13 − − 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 2 3 1 2 4.3.12 4.1-b Nr.6 0.3.17 4.4 4.3.

3.22 4.75 1 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} 1} {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1.3.27 4.36 4.3.21 4.322 Vibraţii mecanice .3.35 4.29 4.3.3.24 4.34 4.3.3.33 4.25 4.28 4.3.20 4.3.30 4.3.3.3.3.3.06 0 0 .32 4.37 4.4 4.23 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 1 1 1 1 1} 1} 1} 1} {1 {1 {1 ⎧ ⎨1 ⎩ 0 0 0 −1} −1} −1} − 4 3 ⎫ −1 ⎬ ⎭ −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −1} −3} −1} −1} 4.3.38 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1.31 4.3.3.26 4.3.

51 4.54 4.3.4.53 4.45 4.3.47 4.3.3.3.56 323 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 1 2 2 1 1 1 0.5 1 1} 1} 1} 1} 1} 1} 0.4273 {1 1 .41 4.3.3.0815 } −3} − 0.5 } 2} 4} {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 {1 0 0 0 0 0 0 −2 0 0 −1} −1} −1} −1} −1} −1} −2} −1} −1} − 0.46 4.774 } −1} −1} −5} −2} − 1.3.3 } 1} 1} 0.1495 } − 1.55 4.3.49 4.42 4.3.39 4.40 4.52 4.50 4.48 4.9 } 4} 3} 9} 1} 4} 1.3.211 {1 {1 {1 {1 {1 0 1 3 −1 1.5 2 2 5 1 3 1 1.7 2 1 1.3.3.43 4.3.3.3.2835 {1 {1 1 0.3 .5 } − 1.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.3.3.44 4.

449ω0 p 3 = 3ω0 = 1.3 5 ω0 = 1.13 − 11⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 0.3.8ω0 23 4.9 3.9 4.162ω0 p1 = ω0 p 2 = 6ω0 = 2. [D] ⎡162 19 54 ⎤ 1 ⎢ 54 57 54 ⎥ 2 ⎥ 180ω0 ⎢ ⎢ 54 19 162⎥ ⎣ ⎦ pr p1 = p2 = 15 ω0 = 0.72 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 1 −1⎥ ⎣ ⎦ 4.2.3.374ω 0 11 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢4 / 9 0 − 27.62 2.291ω0 3 p 3 = 2ω0 p1 = 15 ω0 = 0. probl.3.3.4 ⎡480 23 240⎤ 1 ⎢ 240 46 240⎥ 2 ⎢ ⎥ 480ω0 ⎢240 23 480⎥ ⎣ ⎦ p 2 = 2ω0 = 1. Nr.6⎥ ⎣ ⎦ ⎡33 75 27 ⎤ 1 ⎢ 30 100 30 ⎥ 2 ⎥ 60ω0 ⎢ ⎢27 75 33⎥ ⎣ ⎦ ⎡10 14 4 ⎤ 1 ⎢ 7 35 7 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 42ω0 ⎢ 4 14 10⎥ ⎣ ⎦ ⎡275 42 75 ⎤ 1 ⎢ ⎥ 175 210 175 ⎥ 2 420ω0 ⎢ ⎢ 75 42 275⎥ ⎣ ⎦ p1 = 1.685ω0 p 2 = 3.6 ⎤ 1 ⎢10.10 .888ω0 19 [μ] 1 1⎤ ⎡ 1 ⎢0.76ω0 p 2 = 9.2 6.31ω0 p 3 = 16ω0 p1 = 0.3.3.46 − 2.449ω0 p 3 = 10ω0 = 3.8 4.2 3.387 − 0.414ω0 p 3 = 4ω0 4.449ω0 p 3 = 7 ω0 = 2.9 6.518 − 1.732ω0 4.3.606ω0 p1 = 5.3.696 ⎢ ⎢ 1 ⎣ 1 0 −1 1 ⎤ ⎥ − 30⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ 4.4 4.4 Tabelul 4.2 ⎥ 2 ⎥ 1066ω0 ⎢ ⎢ 6.646ω0 p1 = ω0 p 2 = 1.9 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1⎤ ⎡1 ⎥ ⎢ ⎢1.026ω0 p 3 = 13ω0 = 3.2 − 2 / 3 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢1 1 − 1⎥ ⎣ ⎦ 1 1⎤ ⎡1 ⎢2 − 0.324 Vibraţii mecanice .6 ⎡7 6 3 ⎤ 1 ⎢ ⎥ 4 14 3⎥ 2 52ω0 ⎢ ⎢3 6 7 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡28.5 ⎡430 18 120 ⎤ 1 ⎢ 110 63 110 ⎥ 2 ⎥ 310ω0 ⎢ ⎢120 18 430⎥ ⎣ ⎦ 5 ω 0 = 0.745ω0 3 p 2 = ω0 p1 = p3 = 62 ω0 = 2.632ω0 p 2 = 6ω0 = 2.7 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢0.632 0 − 9⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢0.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎦ ⎣ 1 1⎤ ⎡ 1 ⎢1.5 0 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢1 1 − 1⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 1 1⎤ ⎥ ⎢ ⎢5 / 3 0 − 5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 4.1 13.3.

3.14 4.966ω0 p 2 = 1.3 0 − 6.12 4.6 28 169 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 169 28 67.75 54.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.58ω0 p1 = 0.75 ⎤ 1 ⎢268.342ω0 p 2 = 2.4.525ω0 4.18 168.673ω0 p1 = ω0 p 2 = 1.949ω0 p 2 = 1.708ω0 p1 = 3.75 54.5⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1 −1 1 ⎦ ⎣ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.3.16 4.18 4.4ω0 p 3 = 1.5 268.18 368.75⎥ ⎣ ⎦ p1 = 0.3 0 − 6.6 28 169 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 169 28 67.3 0 − 6.824ω0 p 3 = 3 7 ω0 = 7.3 91 118.75 150.75 54.75⎥ ⎣ ⎦ ⎡368.922ω0 p 3 = 3 5ω0 = 6.18 368.5 ⎢ ⎢1 ⎣ 1 .4ω0 ⎢ ⎢ 67.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 1 ⎤ ⎡ ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢5 / 3 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡1 ⎢ ⎢2.414ω0 p1 = 0.94ω0 p 3 = 4 7 ω0 = 10.57ω0 p 2 = ω0 p3 = 1.3⎥ 2 ⎥ 491.75 150.75 54.75 54.6 ⎤ 1 ⎢118.3.6 ⎤ 1 ⎢118.5 268.937ω0 p1 = 1.3.3.75⎥ ⎣ ⎦ ⎡368.29ω0 p1 = 4ω0 p 2 = 6.3.47ω0 p 3 = 2 7 ω0 = 5.3.19 1⎤ ⎥ 0 − 5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 1⎤ ⎥ 0 − 5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ ⎡1 1 1⎤ ⎥ ⎢ ⎢2.11 325 ⎡275 42 75 ⎤ 1 ⎢ 175 210 175 ⎥ ⎥ 392ω0 ⎢ ⎢ 75 42 275⎥ ⎣ ⎦ ⎡175 16 25 ⎤ 1 ⎢ 100 160 100⎥ 2 ⎢ ⎥ 240ω0 ⎢ 25 16 175⎥ ⎣ ⎦ ⎡175 16 25 ⎤ 1 ⎢ 100 160 100⎥ 2 ⎥ 216ω0 ⎢ ⎢ 25 16 175⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 169 28 67.5 0 − 5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 1 ⎤ ⎡ ⎥ ⎢ ⎢1.3.15 4.75⎥ 2 ⎢ ⎥ 2408ω0 ⎢168.75 54.3 91 118.13 4.2ω0 p 3 = 1.75⎥ 2 ⎥ 9632ω0 ⎢ ⎢168.18 168.342ω0 p1 = 3ω0 p 2 = 4.18 368.6 ⎤ 1 ⎢118.5 268.3 .5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.17 4.75 ⎤ 1 ⎢268.18 168.75 ⎤ 1 ⎢ 268.3⎥ 2 ⎥ 3439.75⎥ 2 ⎢ ⎥ 200ω0 ⎢168.3⎥ ⎥ 2457ω0 ⎢ ⎢ 67.3.75 150.265ω0 p 3 = 2ω0 = 1.55ω0 p 2 = 5.8ω0 ⎢ ⎢ 67.6 28 169 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡368.2ω0 p3 = 3ω0 p1 = 2ω0 p 2 = 3.3 91 118.

5 7.326 Vibraţii mecanice .3.4 5 3.162ω0 p1 = 2ω0 p 2 = 5.2 0 − 1.5 4.27 4.11ω0 p 3 = 20ω0 p1 = 1.6 5 5.99ω0 2 ⎢ ⎥ p 2 = 1.3.196ω0 p 2 = 2.325ω0 p1 = 3ω0 = 1.75⎥ p1 = 0.5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 1 ⎤ ⎥ 0 − 1.296ω0 p 2 = 0.75 150.18 168.56ω0 p 2 = 13.26 4.4⎥ ⎣ ⎦ ⎡5.3.2 ⎢ ⎢1 ⎣ ⎡1 ⎢ ⎢1.3.28 .5 7.2 ⎢ ⎢1 ⎣ 1⎤ ⎥ − 4/3 0 ⎥ ⎥ − 1 − 1⎥ ⎦ 1 1 ⎤ ⎥ 0 − 1.4⎥ ⎣ ⎦ ⎡225 168 125 ⎤ 1 ⎢ 175 280 175 ⎥ 2 ⎥ 560ω0 ⎢ ⎢125 168 225⎥ ⎣ ⎦ ⎡225 168 125 ⎤ 1 ⎢ 175 280 175 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 49ω0 ⎢125 168 225⎥ ⎣ ⎦ 4.75 150.5 268.75 ⎤ 1 ⎢ 268.75 54.3.5 7.828ω0 p1 = 0.6 5 5.4 5 3.18 368.18 168.5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.72ω0 4.75 54.477ω0 p1 = 10ω0 = 3.3.3115ω0 p 3 = 2ω0 p1 = 7.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢1.623ω 3 0 ⎡368.75⎥ 2 ⎥ 4.5⎥ 2 ⎢ ⎥ 45ω0 ⎢3.75⎥ ⎣ ⎦ p = 2.6 5 5.6⎤ 1 ⎢ 4.18 368.75⎥ ⎦ ⎣ ⎡25 21 15 ⎤ 1 ⎢ 20 42 20⎥ 2 ⎥ 100ω0 ⎢ ⎢15 21 25⎥ ⎣ ⎦ ⎡5.77ω0 p 3 = 6.162ω0 p 2 = 9.5 268.23 4.6⎤ 1 ⎢ 4.75 ⎤ 1 ⎢268.18 368.4 ⎡368.5 268.887ω0 p 3 = 10ω0 = 3.25 0 − 5 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣ 1 −1 1 ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢1.75 150.22 34400ω0 ⎢ ⎢168.7ω0 p 3 = 0.75⎥ ⎣ ⎦ p1 = 0.75⎥ 2 ⎢ ⎥ 344ω0 ⎢168.18 168.20 591.25 0 − 5 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣ 1 −1 1 ⎦ 1 4.25 4.75 54.4 5 3.6⎤ 1 ⎢ ⎥ 4.75 ⎤ 1 ⎢268.13ω0 p 3 = 10ω0 p1 = ω0 p 2 = 2.75 54.75 54.5 4.68ω0 ⎢168.75 54.5⎥ 2 60ω0 ⎢ ⎢3.24 4.4⎥ ⎣ ⎦ ⎡5.21 ⎡368.3.756ω0 p 2 = 1.5 4.837ω0 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢25 / 21 0 − 25 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢10 / 7 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡1 ⎢ ⎢1.732ω0 p 2 = 5ω0 p 3 = 5.3.3.366ω0 p 3 = 2 2ω0 = 2.5⎥ 2 ⎥ 150ω0 ⎢ ⎢3.

7ω0 p1 = 1.67 ⎤ 1 ⎢ 8.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.75⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ 1 ⎤ ⎥ − 1.59ω0 11 ω0 = 1.75⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ 1 ⎤ ⎥ − 1.683ω0 p 3 = 26.32 4.15 7.52 744 554.3.7 12.36ω0 p 2 = 22.108ω0 p 2 = 2.91 13.449ω0 4.7 5.15⎥ ⎣ ⎦ p1 = 7.8⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ p1 = 0.963 ⎣ ⎡1 ⎢ ⎢2 ⎢ ⎢1 ⎣ ⎤ ⎥ 1.67 7.67 ⎤ 1 ⎢ 8.37 .34 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢ ⎥ ⎢9 / 7 0 − 1.4⎤ 1 ⎢ 391.91 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 9.3ω0 p 3 = 28ω0 p1 = ω0 p 2 = 5ω0 = 2.67 ⎤ 1 ⎢ 8.4⎥ ⎣ ⎦ ⎡8 10 2⎤ 1 ⎢ 5 25 5⎥ 2 ⎢ ⎥ 30ω0 ⎢2 10 8⎥ ⎣ ⎦ 4.222ω0 9 p 3 = 1.8⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢ 1.3.7 5.06 − 0.15 7.3.7 5.9ω0 p 2 = 15ω0 p3 = 18.415⎥ ⎥ − 3 0.3.15⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 453.86 8.7 12.35 ⎡12.67 7.31 4.15⎥ ⎣ ⎦ ⎡12.15 7.514ω0 p 3 = 8.36 4.733ω0 p 3 = 20ω0 p1 = 3ω0 p 2 = 6.3.4.46ω0 p 2 = 54.3.33 1 ⎤ ⎥ − 5 / 3⎥ ⎥ ⎥ 1 ⎦ 1 ⎤ ⎥ − 1.3.30 ⎡ 1 ⎢ ⎢1.563ω0 p2 = p1 = 26.25 ⎢ ⎢ ⎣ 1 ⎡ 1 ⎢ ⎢14 / 11 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡ 1 ⎢ ⎢14 / 11 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡ 1 ⎢ ⎢14 / 11 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡ 1 ⎢ ⎢9 / 7 ⎢ ⎢ 1 ⎣ 1 0 −1 1 0 −1 1 0 −1 1 0 −1 1 0 −1 4.5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 1 4.86 8.7 12.12 816 374.75⎥ ⎥ 1 ⎥ ⎦ 1 ⎤ ⎥ − 1.071ω0 p 2 = 16.458ω0 4.405ω0 p 3 = 3ω0 p1 = 10ω0 p 2 = 20.91 13.91 ⎥ 2 ⎥ 2772ω0 ⎢ ⎢ 5.236ω0 p 3 = 6ω0 = 2.3.91 13.3.186 ⎢ ⎢0.29 327 ⎡225 168 125 ⎤ 1 ⎢175 280 175 ⎥ 2 ⎥ 28000ω0 ⎢ ⎢125 168 225⎥ ⎣ ⎦ ⎡588 396 294⎤ ⎢ 441 693 441⎥ 2 ⎢ ⎥ 12474ω0 ⎢294 396 588⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎡588 396 294⎤ 1 ⎢ 441 693 441⎥ 2 ⎥ 66150ω0 ⎢ ⎢294 396 588⎥ ⎣ ⎦ ⎡588 396 294⎤ 1 ⎢ 441 693 441⎥ 2 ⎢ ⎥ 1701ω0 ⎢294 396 588⎥ ⎣ ⎦ ⎡12.68 1089 446.72ω0 p 3 = 70ω0 p1 = 7.022 ⎥ ⎦ 1 1 ⎤ ⎥ 0 − 0.124ω0 p1 = 6.8⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢ ⎥ ⎢9 / 7 0 − 1.91 ⎥ 2 ⎥ 19404ω0 ⎢ ⎢ 5.68ω0 ⎢ 5.67 7.3 .4⎥ 2 ⎢ ⎥ 96576ω0 ⎢299.86 8.

732ω0 p1 = 0.577ω0 p 3 = ω0 p1 = ω0 p 2 = 1.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.236ω0 p1 = 0.707ω0 p1 = 0.42 4.447ω0 p1 = 0.5 0 − 5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 1⎤ ⎡ ⎥ ⎢ ⎢2.38 ⎡45 6 5 ⎤ 1 ⎢ 25 30 25⎥ 2 ⎢ ⎥ 4ω 0 ⎢ 5 6 45⎥ ⎣ ⎦ ⎡45 6 5 ⎤ 1 ⎢ 25 30 25⎥ 2 ⎢ ⎥ 40ω0 ⎢ 5 6 45⎥ ⎣ ⎦ ⎡95 8 5 ⎤ 1 ⎢ 50 80 50⎥ 2 ⎥ 30ω0 ⎢ ⎢ 5 8 95⎥ ⎣ ⎦ ⎡95 8 5 ⎤ 1 ⎢ 50 80 50⎥ 2 ⎢ ⎥ 72ω0 ⎢ 5 8 95⎥ ⎣ ⎦ ⎡286 40 52 ⎤ 1 ⎢ 169 130 169 ⎥ 2 ⎥ 234ω0 ⎢ ⎢ 52 40 286⎥ ⎣ ⎦ ⎡286 40 52 ⎤ 1 ⎢ 169 130 169 ⎥ 2 ⎥ 78ω0 ⎢ ⎢ 52 40 286⎥ ⎣ ⎦ ⎡286 40 52 ⎤ 1 ⎢ 169 130 169 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 390ω0 ⎢ 52 40 286⎥ ⎣ ⎦ ⎡170 21 20⎤ 1 ⎢ 70 63 60⎥ 2 ⎢ ⎥ 88ω0 ⎢ 20 18 80 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡45 12 5 ⎤ 1 ⎢ 25 60 25⎥ 2 ⎥ 400ω0 ⎢ ⎢ 5 12 45⎥ ⎣ ⎦ p1 = 0.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.688 − 2 − 9.3.4 4.3.3.5 0 − 5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.577ω0 p 3 = 0.65ω0 4.3 0 − 6.68ω0 p 2 = ω0 p 3 = 1.162ω0 p 3 = 3.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢0.3.258ω0 p 2 = 0.3.316ω0 p 3 = 0.095ω0 p1 = 0.447ω0 p 2 = 0.44 4.3.816ω0 p 2 = ω0 p 3 = 2ω0 = 1.40 4.5ω0 p 2 = 0.7 ⎥ ⎥ ⎢ ⎢0.41 ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢5 / 3 ⎢ ⎢ 1 ⎣ ⎡ 1 ⎢ ⎢5 / 3 ⎢ ⎢ 1 ⎣ 1 4.236ω0 p 2 = 10ω0 = 3.3.894ω0 p 3 = 1.294 − 2 3.43 4.6ω0 p1 = 5ω0 = 2.775ω0 p 2 = 0.328 Vibraţii mecanice .3 0 − 6.46 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢2.414ω0 p1 = 0.41 4.5 0 − 5 / 3⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 1 −1 1 ⎥ ⎣ ⎦ .775ω0 p 2 = ω0 p 3 = 3ω0 = 1.3.45 1⎤ ⎥ 0 − 5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ 1 1⎤ ⎥ 0 − 5⎥ ⎥ −1 1 ⎥ ⎦ ⎡1 1 1⎤ ⎥ ⎢ ⎢2.3.3 0 − 6.291ω0 p 3 = 2.39 4.

519 ⎥ ⎣ ⎦ 4.3.33ω0 p 2 = 0.713 ⎥ ⎣ ⎦ 4.82 − 0.56 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢1.5 ⎥ ⎣ ⎦ .4.0815 1 ⎤ − 1.774 2. 2835 − 1.3.027ω0 p 2 = 6ω0 = 2.3.0654 ⎥ ⎦ 4.32ω0 p1 = 0.213 − 1 − 7.74ω0 p1 = 0.55 ⎡ 1 ⎢ 1.944 − 0.86⎥ ⎥ 8.154 1 − 0.213⎥ ⎥ ⎢ ⎢1.97 9.162⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 4 −1 4 ⎥ ⎣ ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢2.3.98 ⎤ 4.53 ⎡5 5 5 ⎤ 1 ⎢ 5 17 17 ⎥ 2 ⎥ 12ω0 ⎢ ⎢5 17 29⎥ ⎣ ⎦ ⎡12 30 20⎤ 1 ⎢ 12 45 30⎥ 2 ⎢ ⎥ 10ω0 ⎢12 45 50⎥ ⎣ ⎦ ⎡1520 1350 1080 ⎤ 1 ⎢1520 2565 2052⎥ 2 ⎢ ⎥ 1944ω0 ⎢1520 2565 3348⎥ ⎦ ⎣ ⎡9 3 1 ⎤ 1 ⎢ 9 6 2⎥ 2 ⎥ 72ω0 ⎢ ⎢9 6 14⎥ ⎣ ⎦ ⎡ 1 ⎢ ⎢ 3.913ω0 p 3 = 1.339ω0 p 2 = ω0 p 3 = 1.1495 ⎤ ⎥ − 0.162 0 − 3.287 − 2 9.458ω0 p 2 = ω0 p 3 = 1.5⎥ ⎥ ⎢ ⎢4.53ω0 p 2 = 1.5⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎣10 − 5 0.68 1 ⎢ 7.3.3346 ⎥ − 1.32 − 1 0.675 ⎢2.1165 ⎢4.48 4.Metode aproximative pentru studiul vibraţiilor 4.338ω0 p1 = 1.5 0.54 ⎡ 1 ⎢1.455ω0 p 3 = 2ω0 p1 = 0.142ω0 p1 = 2ω0 p 2 = 2.8346 ⎣ 1 1 ⎤ 1 − 0.065⎥ ⎢0.236ω0 p 3 = 2.5 − 3 0.50 ⎡35 30 30 ⎤ 1 ⎢ 35 72 72 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 210ω0 ⎢35 72 142⎥ ⎣ ⎦ ⎡10 5 2 ⎤ 1 ⎢ 10 35 14 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 60ω0 ⎢10 35 38⎥ ⎣ ⎦ ⎡10 4 2⎤ 1 ⎢ 10 6 3⎥ 2 ⎢ ⎥ 2ω0 ⎢10 6 4⎥ ⎣ ⎦ 4.828ω0 p 3 = 6ω0 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢19 / 16 0 − 1/ 3⎥ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ −1 1 ⎦ ⎣ 1 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢ 1.49 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎢3. 6 ⎥ 0.9ω0 p 3 = 80.3.25 ⎦ 1 1 ⎤ ⎡ 1 ⎥ ⎢ ⎢1.867ω0 p1 = 0.47 329 ⎡114 480 76 ⎤ 1 ⎢ 95 600 95 ⎥ 2 ⎢ ⎥ 190ω0 ⎢ 76 480 114⎥ ⎣ ⎦ ⎡10.76 2 ⎢ 35155ω0 ⎢ 2.5ω0 p 2 = 5ω0 = 2.3. 2 ⎥ ⎦ 1 4.38 ⎥ ⎦ 2 1⎤ 8 4⎥ ⎥ 8 7⎥ ⎦ p1 = 0.52 4.3283⎥ 0.211 − 1.1287 ⎣ 1 0.77 9.51 4. 4273 − 1.3495 ⎣ 1 1.4466ω0 p 3 = 2.3 .3.229ω0 p 3 = 3.3.748ω0 p1 = 0.5 1 − 2.517ω0 p1 = 34ω0 p 2 = 69.72 ⎣ ⎡4 1 ⎢ 4 2 3ω0 ⎢ ⎢4 ⎣ 1.246 ⎥ ⎣ ⎦ 1 ⎤ ⎡1 1 ⎥ ⎢ ⎢ 6 3 − 0.56542ω0 p 2 = 1.92⎥ ⎥ ⎢ ⎢ 3. 4346 ⎢1.6453 ⎥ ⎦ 4.76ω0 p1 = ω0 p 2 = 2ω0 p 3 = 2.3.26 23.

1992 3.. Mechanical vibrations with applications. Mecanică – Dinamică şi aplicaţii.. The Netherlands. Brîndeu L.BIBLIOGRAFIE 1. Editura Academiei. 1989 14. 1984 . Smicală I. Smicală I.. Smicală I. 1975 5. Theory of vibration. Structural Dynamics. Timişoara. Vibraţii mecanice... Fetcu L. Timişoara. Soto W. Silaş Gh. Bereteu L... Vuia” Timişoara. Sythoff – Noordhoff.. Hegedus A.. Drăgulescu D. Probleme de mecanică.. Smicală I. Litografia U.. Editura Mirton Timişoara. Tocarciuc A. Hegedus A. Editura Tehnică Bucureşti. John Wiley and Sons. 1991 12. Radeş M. Brîndeu L. R. Ellis Horwood Ltd. Editura Mirton Timişoara.. Probleme de mecanică. Shaum Publishing. New York.. Litografia Institutului Politehnic „ Tr.... 1981 6.. Vibraţiile sistemelor mecanice. Meirovitch L.. 1980 9. Statică şi cinematică... Bereteu L. Culegere de probleme de vibraţii mecanice. 1993 8. Thomson W. C. 1967 11. Vibraţii... Probleme de mecanică. Hegedus A. T.. Bereteu L. Craig R. Buzdugan Gh. şi alţii... 1979 4. Editura Facla Timişoara. Teorie şi probleme. Theory and problems of mechanical vibrations.. London. Mecanică şi Vibraţii. Computational methods in structural dynamics.T. 1964 10. Bereteu L. 2006 2. Dinamică... Editura Politehnica. Unwin Hyman Ltd. 1995 13. 1979 7. Editura Helicon Timişoara. Drăgulescu D. Walshaw A.

Sign up to vote on this title
UsefulNot useful