Industrial Robot

Errores y Alarmas
Modelo No.

YA-1NA series

VR Series

G controller
Tabla de Contenido
Captulo 1 Cdigos de Alarma .................................................................................................................... 1-1 Captulo 2 Cdigos de Error ........................................................................................................................ 2-1 Captulo 3 Cdigos errores soldadura ....................................................................................................... 3-1 Captulo 4 Troubleshooting ......................................................................................................................... 4-1
4.1 Solucin del error E1050 ........................................................................................................................................ 4-1 4.2 E7XXX (Error factor de carga)................................................................................................................................ 4-2 4.3 Error Bateras de litio .............................................................................................................................................. 4-2 4.4 At power failure (Fallo de alimentacin).................................................................................................................. 4-2 4.5 Overrun release ...................................................................................................................................................... 4-3

Antes de trabajar con el robot, leer las instrucciones detenidamente y guardar este manual para futuras consultas.
Traducido : Ricardo Clapes Castro (Panasonic FA)

Captulo 1 Cdigos de Alarma

* Si el Posible solucin no resuelve la situacin de error o alarma, consultar con el servicio Tcnico.

Cdigo
A4000

Mensaje
Over temperature

Causa Probable
Se ha detectado una temperatura demasiado alta. Continuar trabajando puede daar el equipo.

Posible solucin
Apagar el control y dejar que se enfre. Encender nuevamente el control.

A4010

Contact welded: Spare Emergency stop Contact welded: TP Emergency stop Contact welded: Door stop Contact welded: HAND Emergency stop Contact welded: Over run Contact welded: External Emergency stop Contact welded: Software Emergency stop Contact welded: Safety relay stop Contact welded: Harmony Emergency stop 1 Contact welded: Harmony Emergency stop 2 Contact welded: TP Dead Man's switch Feedback Contact welded: Mode switch Overrun release input is detected Safety-circuit 24V error Sequencer PWR24V error El circuito indicado tiene los contactos soldados. La tarjeta Safety puede estar daada. Chequear el circuito conectado al terminal indicado en el mensaje de alarma y sustituye la tarjeta Safety si es necesario.

A4020 A4030 A4040

La entrada de Overrun esta activada. Error en tensin de alimentacin de la tarjeta Safety. Error en tensin de alimentacin de la tarjeta Sequencer.

Apagar el control y chequear el interruptor de Overrun. Apagar el control y chequear el fusible de la Tarjeta Safety. Apagar el control. Chequear el fusible en la tarjeta Sequencer y Power Control PCB. Chequear conexin de la fuente de alimentacin.

A5000 A6000 A6010 A6020 A6030 A6040 A6050 A6060 A6110 A6210

System alarm Servo power off Servo comm. error Sequencer communication error T.P. Communication error Main CPU error Servo CPU Error I/O CPU Error Ext.1 Servo comm. error Ext.2 Servo comm. error

Un error ha ocurrido en el sistema. Error en el control (incluyendo ruidos). Error en el controller o circuito de servo (incluyendo ruidos). Error en la Sequencer. Error en controller o teach pendant (mando manual) (incluyendo ruidos) Error en el control (incluyendo ruidos). Error en control. Error en el control (incluyendo ruidos). Error en el control (incluyendo ruidos). Apagar el control y consultar al servicio tcnico. Apagar el control y encender nuevamente.

Apagar el control y encender nuevamente.

1-1

Cdigo
A7010 A7020

Mensaje
Amp ready error IPM error Amp low-volt Servo Power error Motor speed over Current detect error Position count over

Causa Probable
Servo amp. ready error. Error en el control (incluyendo ruidos). Sobrevelocidad del motor. Sobrecorriente La posicin actual del robot excede del rango permitido especificado por el control. El contador Prefijado excede el valor. Error en el proceso de distribucin. Drift error.

Posible solucin

A7030

A7040

A7050 A7110 A7120

A7130

Pre-set count over Servo control error Drift error Servo memory error Servo CPU timer error Servo CPU Comm error Servo receive data error Servo undefined code error Servo undefined code over Ext.1 Amp ready error Ext.1 IPM error Ext.1 Amp low-volt Ext.1 Servo Power error Ext.1 Motor speed over Ext.1 Current detect error Ext.1 Position count over

Error en circuito de servo.

Error ocurrido entre servo y CPU. Servo amp. ready error. Error en el control (incluyendo ruidos). Sobrevelocidad del motor. Sobrecorriente La posicin actual del robot excede del rango permitido especificado por el control. Pre-set count exceeds rated value. Error en el proceso de distribucin. Drift error.

Apagar el control y encender nuevamente.

A7140

A7150

A7210 A7220

A7230

Ext.1 Pre-set count over Ext.1 Servo control error Ext.1 Drift error Ext.1 Servo memory error Ext.1 Servo CPU timer error Ext.1 Servo CPU Comm error Servo receive data error Ext.1 Servo undefined code error Ext.1 Servo undefined code over Ext.1 Amp ready error Ext.2 IPM error Ext.2 Amp low-volt Ext.2 Servo Power error Ext.2 Motor speed over Ext.2 Current detect error Ext.2 Position count over

Error en circuito de servo.

Error ocurrido entre servo y CPU. Servo amp. Ready error Error en el control (incluyendo ruidos). Sobrevelocidad del motor. Sobrecorriente La posicin actual del robot excede del rango permitido especificado por el control. Pre-set count exceeds rated value. Error en el proceso de distribucin. Drift error.

Ext.2 Pre-set count over Ext.2 Servo control error Ext.2 Drift error

1-2

Cdigo
A7240

Mensaje
Ext.2 Servo memory error Ext.2 Servo CPU timer error Ext.2 Servo CPU Comm error Servo receive data error Ext.2 Servo undefined code error Ext.2 Servo undefined code over Encoder battery error Encoder over speed Encoder counter over Encoder data error Absolute encoder error

Causa Probable
Error en circuito de Servo. Error ocurrido entre Servo y CPU.

Posible solucin

Apagar el control y encender nuevamente. Servo amp. Ready error Tensin de Bateras baja (encoder). Velocidad de Encoder excesiva. Velocidad de Encoder excesiva. Error datos del Encoder. No se pueden leer los datos del encoder Absoluto. Cambiar bateras. Apagar el control y encender nuevamente. Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico. Consultar con el servicio tcnico. Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico. Apagar el control y encender nuevamente. Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico. Consultar con el servicio tcnico. Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico. Apagar el control y encender nuevamente. Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico. Consultar con el servicio tcnico. Apagar el control y encender nuevamente. Si ocurre frecuentemente, consultar con el servicio tcnico. Apagar el control, quitar la causa del error, y encender nuevamente.

A7250

A8000

A8010 A8020

A8030 A8040

Encoder cable error Absolute data speed error

A8050 A8110 A8120

Skew error Ext.1 Encoder data error Ext.1 Absolute encoder error

El cable del Encoder esta desconectado. Diferencia entre el contador de posicin y el dato absoluto es excesiva. Diferencia en pulsos de encoder entre gantry eje y pair eje es excesiva. Error datos del Encoder. No se pueden leer los datos del encoder Absoluto.

A8130 A8140

Ext.1 Encoder cable error Ext.1 Absolute data speed error

El cable del Encoder esta desconectado. Diferencia entre el contador de posicin y el dato absoluto es excesiva. Error datos del Encoder. No se pueden leer los datos del encoder Absoluto.

A8210 A8220

Ext.2 Encoder data error Ext.2 Absolute encoder error

A8230 A8240

Ext.2 Encoder cable error Ext.2 Absolute data speed error

El cable del Encoder esta desconectado. Diferencia entre el contador de posicin y el dato absoluto es excesiva. El Sensor detecta un error en la recepcin de un comando o interrupcin. El Sensor detecta fallo en la alimentacin Error en la CPU del sensor. Error en contenido de la memoria del sensor. Tool No., detector de corriente o RPM excede el rango. Time out.

A9020

Sensor communication error

A9030 A9040 A9050 A9060 A9070

Sensor power failure Sensor CPU Error Sensor memory error Arc sensor: Input parameter Arc sensor: Main communication

Apagar el control, quitar la causa del error, y encender nuevamente.

1-3

Captulo 2 Cdigos de Error

Cdigo
E1010

Mensaje
Impossible to start

Causa Probable
El Robot no inicia la ejecucin.

Posible solucin
Chequear est seleccionado el programa de inicio. Chequear si est activado el Servo-ON. Corregir las configuraciones de velocidad, frecuencia o timer.

E1020

Weaving parameter error

El Modelo de weaving, velocidad, frecuencia o timer est fuera de rango. Error en la Interpolacin Robot no puede alcanzar la orientacin grabada en el programa. El nmero CL (clculo configuracin mueca) especificado en el punto no es aplicable a la interpolacin. El Programa especificado por el comando CALL no existe. La etiqueta especificada por el comando JUMP no existe en el programa. La variable global especificada no existe. El comando CALL excede el limite de jerarqua (max. 8). La variable local especificada no existe. Ms de 16 comandos PULSE fueron ejecutados al mismo tiempo. Debido a la combinacin de programas ejecutados en paralelo, no es posible la ejecucin. Clculo imposible. (Ejemplo: divisin por cero, raz cuadrada de un nmero negativo etc.) El sistema no soporta el comando especificado. El Parmetro del comando est fuera de rango. Soft-limit Error El Robot est a punto de entrar en el rea monitorizada cuando la entrada RT monitor est a ON. El Robot est a punto de entrar en el rea monitorizada cuando la entrada Cube monitor est a ON. La funcin Overlap al reiniciar puede llevar al robot al punto precedente. El robot alcanzar el punto anterior durante la operacin overlap. El sistema de coordenadas harmnico no se ha definido. El mecanismo especificado es inadecuado para la Estructura.

E1030 E1040 E1050 E1060

Coordinates error (Operation) (Manual) Move data over (Operation) (Manual) Position does not match Wrist swing over 180

Chequear el programa. Cambiar la orientacin del robot. Corregir el nmero CL.

E1070

E1080

You try to start the program which does not exist or cannot be started. The label does not exist. Please confirm the label. No global position variable Cannot call any more. No local position variable PULSE counter over Multi program execution error. Calculation command error

E1090 E1100 E1120 E1130 E1140

Chequear y corregir el programa.

Corregir el programa para reducir el nmero de comandos PULSE.

E1150

Chequear y corregir el programa.

E1160 E1170 E1180 E1190

Undefined command Command parameter error Soft-limit Error RT monitoring Error

E1200

Cube monitoring Error

E1210

Overlap is not available

E1220 E1230

Overlap failed Harmonic data Error occurred

El eje esta fuera del soft-limit. El Robot es capaz de reiniciar la ejecucin cuando la entrada RT monitor cambie a OFF. El Robot es capaz de reiniciar la ejecucin cuando la entrada Cube monitor cambie a OFF. Mover el robot hasta el punto anterior en modo trazado antes de reiniciar la ejecucin. Apagar el control y encender nuevamente. Chequear la configuracin del sistema de coordenadas harmnico y el mecanismo.

2-1

Cdigo
E1240

Mensaje
The mechanism overlaps

Causa Probable
Un eje del tipo de mecanismo configurado en el programa ejecutado por el comando PARACALL est duplicado. Se ha ejecutado un comando HOLD. La seal de entrada ha estado a ON cuando el comando de sensor de impactos fue ejecutado. El rea de trabajo no est dentro del rango del sensor. Error de Clculo.

Posible solucin
Chequear la Estructura mecanismo del programa. del

E1900 E2010

(User defined message) Sensing not possible.

Trazar hacia atrs y reiniciar.

E2020 E2030

Sensing no input Shift calculation error

Trazar hacia atrs o hacia delante y reiniciar.. Cambiar posicin o velocidad del punto. En caso de weaving, chequear condiciones.

E2040

E2041

E2042

E2120

Compensation limit over. Compensation data of tool is not stored. Can not calculate the compensation data, because of compensation reference data not stored. Can not calculate the compensation data, because del invalid data or the lack of data. Arc sensor: Welder

El resultado del clculo excede el rango de auto compensacin. La referencia Compensacin para la auto compensacin del tool no existe.

Chequear si el mtodo de compensacin de tool aplicado es correcto.

Dato no valido o el dato no es suficiente para el clculo.

E2130

Arc sensor: Wire

Las configuraciones de la soldadura no son correctas. Spin arc sensor: Motor del rotary head esta defectuoso. P.C. Board est daada. Conectores estn desconectados. Las configuraciones del hilo no son correctas. Spin arc sensor: Error Counter data. La corriente de soldadura est fuera de rango (100 to 400 A). La configuracin de la velocidad de soldadura est fuera de rango (0.1 to 1.2 m/min.). La frecuencia de weaving est fuera de rango (1 to 5 Hz). Spin arc sensor: RPM excede de 4500rpm. La amplitud de weaving est fuera de rango (2 to 6 mm). El sistema no soporta el modelo de weaving especificado. No se recibe seal de current detect en 3 segundos despus de activar la soldadura. La desviacin del punto actual desde la trayectoria enseada excede del rango permitido. Distancia entre el trazado y la trayectoria de soldadura programada excede del rango de trazado. Error en el control incluyendo ruidos. La alimentacin del arc sensor est apagada.

Corregir las configuraciones de la soldadura. Apagar el control del robot y la unidad spin arc sensor. Encender nuevamente. Corregir configuraciones del hilo. Apagar el control, y encender nuevamente. Chequear valor de corriente de soldadura. Chequear y corregir velocidad de soldadura. Chequear y corregir frecuencia del weaving . Apagar el control del spin unit y encender nuevamente. Corregir la posicin de los puntos de amplitud de weaving. Chequear y corregir el modelo de weaving. Chequear las causas por las que no hay seales de entrada no current y no arc . Cambiar posicin del punto(s).

E2140 E2150

Arc sensor: Weld current Arc sensor: Welding speed

E2160

Arc sensor: Weave frequency

E2170 E2180 E2190

Arc sensor: Weave amplitude Arc sensor: Weave pattern Arc sensor: Current detection

E2200

Arc sensor: Buffer-over

E2210

Arc sensor: Distance-over

E2220

Arc sensor: Data communication

Cambiar posicin del punto. Cambiar la configuracin del rango de trazado. Apagar el control, y encender nuevamente.

2-2

Cdigo
E2230

Mensaje
Arc sensor: Amp. Error

Causa Probable
El Servo driver dentro del spin controller est defectuoso. Error de temperatura del motor dentro del spin head. Error de clculo debido a un error en control incluyendo ruidos. RPM del motor dentro del spin head es demasiado alto o bajo. Error en el control incluyendo ruidos. La alimentacin del arc sensor est apagada. Las configuraciones de la deteccin de fase no son consistentes. Fase del Encoder fuera de rango. Debido a la inercia de la carga, los ejes externos no est completamente detenido por el comando multi rotacin reset. Si acceso. Modo no correcto. Sin acceso. El No. de robot esclavo especificado es inadecuado. Sin acceso. La constante del robot esclavo ha cambiado. El robot esclavo se ha detenido debido a un error. El Safety holder del robot esclavo est activado. Multi-mecanismo no ha sido especificado. El rea de clculo no est asegurada. El interruptor de hard-limit est activado debido al overrun. El Safety holder est activado debido a una interferencia etc. Error en la alimentacin de 24 V de la tarjeta sequencer I/O. Modo Teaching no est seleccionado. Modo Operating no est seleccionado. La unidad de Expansin I/O est mal conectada. Configuracin inadecuada del DeviceNet. ID node est duplicado. Configuracin invalida de los DIP switch. Error en interface con el DeviceNet. Error de Comunicacin.

Posible solucin
Quitar la tapa del spin controller y chequear el display de errores. Investigar la causa del error.

E2240 E2260 E2270

Arc sensor: Operation error Arc sensor: Rotational speed Arc sensor: Data communication Arc sensor: Detection phase Arc sensor: Encoder phase M-rot reset: position

Apagar el control, nuevamente.

encender

E2280 E2290 E3020

Pulsar Cancel. Chequear los valores de la deteccin de fase. Aadir comando DELAY (1 a 2 sg.) antes del comando RSTREV.

E3030 E3030 E3030 E3040 E3050 E3060

Connect error (Mode) Connect error (Robot No.) Connect error (constant) Hold (slave err) Safety holder(slave) Multi-mechanism is not set

E4000

Over run

E4010 E4020

Safety-holder working 24V input error

Cambiar el modo del robot esclavo. Chequear las configuraciones del movimiento harmnico. Chequear las configuraciones del robot esclavo. Quitar la causa(s) del error del robot esclavo. Corregir la interferencia con el tool del robot esclavo. En el menu Set, seleccionar Management tool y System. Aadir el Multi-mechanism. Activando el modo overrun release, mover el eje dentro del rango. Quitar la causa de la interferencia. Chequear el fusible de la tarjeta Sequencer. Chequear si existe alimentacin de las I/O. Poner el selector del mando en posicin "Teach" Poner el selector del mando en posicin "AUTO" Chequear el mtodo de conexin de la unidad de expansin I/O. Chequear ID de la unidad. Chequear conexin del DeviceNet. Corregir las configuraciones.

E4030 E4040 E4050

Teaching mode input is turned on. Operating mode input is turned on. I/O unit connect error.

E4060

DeviceNet: Setting error.

E4061 E4062

DeviceNet: Card error. DeviceNet: error 01.

E4063 E4064 E4065

DeviceNet: error 02. DeviceNet: No power supply. DeviceNet: Comm. stop.

Dispositivos del DeviceNet no estn preparados . Fallo alimentacin (24V) del DeviceNet. Master scan detenido

Chequear si las configuraciones en la tarjeta network son correctas. Chequear conexin del cable de comunicacin. Chequear las configuraciones del robot master. Chequear la conexin con los dems dispositivos. Chequear fuente alimentacin del DeviceNet. Chequear dispositivos del robot master.

2-3

Cdigo
E7000

Mensaje
Over duty (Average)

Causa Probable
El factor de carga de la corriente de Servo excede del lmite. La corriente de Servo excede del lmite. Carga del Motor excede del lmite. Motor no puede girar. Motor bloqueado . Colisin o situacin similar ha ocurrido. Carga del Motor excede del lmite.

Posible solucin
Reducir la carga o la velocidad. Cambiar la orientacin del robot o aadir comando DELAY. Cambiar la orientacin del robot so para minimizar la carga del motor. Chequear si la tensin del primario es suficiente. Cambiar la orientacin del robot so para minimizar la carga del motor. Chequear si el robot interfiere con algn objeto. Quitar la causa de interferencia y reiniciar. Reducir la carga o la velocidad. Cambiar la orientacin del robot o aadir comando DELAY. Cambiar la orientacin del robot so para minimizar la carga del motor. Chequear si la tensin del primario es suficiente. Chequear si el robot interfiere con algn objeto. Quitar la causa de interferencia y reiniciar. Reducir la carga o la velocidad. Cambiar la orientacin del robot o aadir comando DELAY. Cambiar la orientacin del robot so para minimizar la carga del motor. Chequear si la tensin del primario es suficiente. Chequear si el robot interfiere con algn objeto. Quitar la causa de interferencia y reiniciar. Apagar el control y encender nuevamente.

Over duty (Peak)

E7010 E7020 E7030 E7110

Motor over load error Lock detect Collision Hold Ext.1 Motor over load error

E7120 E7130 E7210

Ext.1 Lock detect Ext.1 Collision Hold Ext.2 Motor over load error

Motor no puede girar. Motor bloqueado . Colisin o situacin similar ha ocurrido. Carga del Motor excede del lmite.

E7220 E7230 E9000

Ext.2 Lock detect Ext.2 Collision Hold System data error

Motor no puede girar. Motor bloqueado . Colisin o situacin similar ha ocurrido. Se ha encontrado un Error en los datos del sistema.

2-4

Captulo 3 Cdigos errores soldadura

Los cdigos de Error que comienzan con W indican que se ha producido un error en el equipo digital de soldadura o en la comunicacin de datos entre el robot y el equipo digital de soldadura. Cdigo
W0000 W0010

Mensaje
Weld Error: P-side ov/curr Weld Error: No current

Causa Probable
"Sobre corriente en transistores potencia Lnea P "No se detecta corriente.

Posible solucin
Chequear mquina de soldar. Investigar porque no hay corriente de soldadura. Si existe detector de presin de gas, chequear si la presin es baja. Chequear condiciones de soldadura. Chequear si el motor de arrastre est correcto. Cortar el hilo en la zona de contacto. Cambiar la posicin de los puntos para evitar wire stick. Chequear mquina de soldar. Quitar la causa del error. Cambiar punta de contacto. Chequear alrededor de la bocacha de la antorcha y eliminar la causa del error. Apagar el control. Chequear los cables y encender la maquina de soldar. Encender el control.

W0020

Weld Error: No arc

"No hay arco.

W0030

Weld Error: Wire stick

"Hilo pegado.

W0040 W0050 W0060 W0070

Weld Error: Torch contact Weld Error: No wire/gas Weld Error: Fused tip Weld Error: Nozzle contact

"Contacto de la antorcha. "No hilo o gas. "Punta soldadura fundida "Contacto de la Bocacha.

W0080

No characteristic table

W0090 W0100 W0110 W0120 W0130 W0140 W0150 W0160 W0170 W0180 W0190 W0200 W0210 W0220 W0230 W0240 W0250

Weld Error: S-side ov/curr Weld Error: Temp Err Weld Error: P-side ov/volt Weld Error: P-side L-volt Weld Error: TriggerSwitch Weld Error: Lack of Phase Retry Over (NO ARC) Water circuit error Weld Error: Cooling water circuit Weld Error: Gas pressure reduction Weld Error: Temp Err Weld Error: Wire feed motor Weld Error: External input 1 Weld Error: External input 2 Weld Error: Emergency stop Weld Error: CPU error Weld Error: Memory error

No hay tabla de caractersticas. Los comandos de soldadura no pueden ser ejecutados. ("W0900 Welder comm. Err 0003" error ocurrido al encender, pero la ejecucin ha continuado sin corregir el error.) "Sobre corriente en transistores potencia Lnea S "Error de Temperatura "Sobre tensin en transistores potencia Lnea P "Tensin baja en transistores potencia Lnea P "TriggerSwitch. "Falta una fase No arco se ha generado dentro del valor del arc retry. "Error en el circuito de agua "Error en el circuito de refrigeracin "Perdida de presin de Gas "Error de Temperatura "Error en el motor de arrastre " Entrada Externa 1 " Entrada Externa "Parada Emergencia " Error de CPU " Error de Memoria

Chequear mquina de soldar.

Chequear mquina de soldar. Chequear y eliminar la causa y reiniciar. Chequear mquina de soldar. Chequear presin de gas.

Chequear mquina de soldar.

3-1

Cdigo
W0260 W0270 W0280 W0290 W0300 W0310 W0320

Mensaje
Weld Error: Wire feed governor Weld Error: Wire feed encoder Weld Error: CT offset Weld Error: VT offset Weld Error: Start input signal Weld Error: Initial output voltage Weld Error: Please replace the tip.

Causa Probable
"Controlador motor arrastre "Encoder motor arrastre "CT offset. "VT offset. "Seal entrada de inicio arco (Start) "Voltaje de salida inicial Alguna de las condiciones para cambiar la punta de soldadura se ha cumplido.

Posible solucin

W0900

Welder comm. Err 0001

Welder comm. Err 0002

Welder comm. Err 0003

Welder comm. Err 0004 Welder comm. Err 0005

W0910

Welder undefined

Error ocurrido durante la comunicacin con la maquina de soldar. La comunicacin con la maquina de soldar est interrumpida o el cable est desconectado. La alimentacin de la mquina de soldar est desconectada o el cable est desconectado Se ha encontrado un Error al verificar los datos de caractersticas. Se ha cortado la alimentacin de la mquina de soldar durante la comunicacin. Se ha conectado una mquina de soldar no autorizada. Fallo de la alimentacin de la mquina de soldar .

Cambiar la punta de soldadura. Resetear el valor en cuadro de dialogo tip change. (men [View] , men [Arc weld information] y [TIP CHANGE] para mostrar el cuadro de dialogo.) Pulsar Cancel para quitar el mensaje de error. Si el error ocurre en modo AUTO, salir del modo AUTO y volver a activar el modo AUTO. Apagar el control. Chequear cables y encender la mquina de soldar. Encender el control. Configurar nuevamente las caractersticas de la mquina. Chequear mquina de soldar.

W0920

Welder power failure

Actualizar la versin de software del robot. Consultar con el servicio Tcnico. Chequear si la mquina de soldar est desconectada.

3-2

Captulo 4 Troubleshooting
4.1 Solucin del error E1050
E1050 se produce cuando posicin actual del eje y la posicin grabada no coincide mientras que el punto final del tool actual y la orientacin del tool coinciden con sus datos grabados. Causas Probables Soluciones

En trazado o automtico, el robot se mueve entre dos puntos de interpolacin lineal donde las 1. Cambiar los puntos a interpolacin PTP. posiciones de los ejes RW y TW han sido 2. Cambiar la posicin grabada del punto para que el grabadas rotando ms de 180 grados. brazo FA y el eje BW creen un ngulo. Los ejes RW y TW no estn en la posicin 3. Cambiar solo la orientacin del tool y mantener la apropiada cuando el robot realiza el trazado hacia posicin final del tool. el punto 1 o cuando el robot realiza el trazado despus de que la mueca se ha movido manualmente. El brazo FA est casi paralelo al eje BW Aadir un punto con coeficiente de clculo de (orientacin singular). configuracin de mueca (CL=3) detrs del punto singular. Asegurarse de aadir otro punto antes del punto singular para que seccin en la que esta activada CL=3 sea lo ms corta posible. <Nota> El punto donde el ngulo del eje BW est prximo a 0 grados y el eje TW est paralelo al eje RW (orientacin singular), se denomina Punto Singular. <Ejemplo> El robot entra en error en el punto C debido a una orientacin singular del robot cuando el robot estaba movindose desde el punto A hacia el punto B con interpolacin lineal (ver la figura de la derecha). Solucin: 1. Trazar el robot retrocediendo hacia el punto A.
Point A Point D Point C Point E Point B

Si existe un punto de interpolacin lineal o interpolacin circular cerca del punto singular, se graba automticamente un coeficiente de clculo de configuracin de mueca (CL-3).

<Precauciones> La orientacin del tool puede ser inestable en la seccin CL=3 (Clculo configuracin mueca =3). Por esto, aadir otro punto antes del punto singular 2. Aadir un punto con coeficiente de clculo de (punto D) para hacer que la seccin CL=3 (punto D a configuracin de mueca 0 (CL=0) (punto D). punto E) sea lo ms corta posible. 3. Mover el robot despus del punto de Comprobar la trayectoria del robot en est seccin orientacin singular en sistema de realizando un trazado a baja velocidad. coordenadas Joint. Si la seccin CL=3 es corta pero crea un gran 4. Aadir un punto con coeficiente de clculo de cambio de la orientacin del tool, la velocidad del configuracin de mueca 3 (CL=3) (Punto E). robot es reducida con el fin de que al ejecucin sea segura. Para incrementar la velocidad del robot, cambiar la interpolacin de linear a PTP y determinar la velocidad deseada en %.

4-1

4.2 E7XXX (Error factor de carga)

La corriente de cada Motor del manipulador es monitorizada durante la ejecucin. El robot es parado cuando se detecta una sobrecorriente. Una carga excesiva aplicada a los elementos mecnicos (piones o reductores) es la causa ms probable del error.
E7000 E7010 E7110 E7210 Over duty (Average) Over duty (Peak) Motor over load error Ext.1 Motor over load error Ext. 2 Motor over load error

Over duty (Peak) ocurre cuando el factor de carga alcanza 150%. The Over duty (Average) ocurre cuando promedio del factor de carga alcanza 125 %. <Precauciones > Esta funcin trabaja basndose en las mediciones de la corriente del motor. Por ello, asumimos un 10 % de tolerancia debido a las diferencias entre motores o servo drivers y de las caractersticas de temperatura de las carga que friccionan. Esta funcin tiene la misin de evitar que si el robot se somete a una sobrecarga continuada la vida til del robot o de la partes mecnicas se vea reducida. Por favor tener en cuenta que la funcin no es para asegurar el ciclo etc. (Asegurarse que la mquina trabaje dentro del rango de valores especificado en las especificaciones, especialmente la carga.)

4.3 Error Bateras de litio

Este robot usa bateras de litio con el fin de mantener los datos del encoder (encoder= dispositivo que almacena los datos de posicin de cada eje del manipulador)

The mensaje aparece al encender el control si el voltaje de las bateras de litio es bajo. Consultar el manual del robot manipulador y sustituir las bateras por unas nuevas.

Atencin!
Debido a las caractersticas de las bateras de litio, puede producirse una cada brusca de la tensin cuando estn agotadas. Si ocurre, el robot no podr mantener el voltaje requerido para mantener los datos del encoder y mostrar el mensaje de advertencia la siguiente vez que se encienda el control. En su lugar aparecer un mensaje informando de que se debe ajustar los datos de origen . Asegurarse de sustituir las bateras de litio peridicamente con el fin de evitarla perdida de datos. La vida til de las bateras de litio bajo condiciones standard de trabajo (10-horas al da) es de 2 aos aproximadamente.

4.4 At power failure (Fallo de alimentacin)

1. El sistema continua su operacin si se produce un fallo instantneo de alimentacin inferior a 0.01 segundos. 2. Si el fallo es superior a 0.01 segundos, aunque los datos del proceso son mantenidos, el servo es desconectado(Servo-OFF). Encender de nuevo el control con el fin de poder activar el servo (ServoON).

4-2

4.5 Overrun release

El robot esta equipado con un software que monitoriza el rango de operacin y detiene el robot cuando un eje alcanza el soft-limit. Por otra parte, si el brazo se mueve fuera de su soft-limit, el robot detecta el error de overrun elctricamente y apaga el servo como medida de seguridad. Para continuar trabajando normalmente, es necesario deshabilitar temporalmente la deteccin de overrun y corregir la causa del error. A este proceso se denomina Overrun release.

Atencin!
Durante el procedimiento de overrun release, el brazo se mueve a baja velocidad. Trabajar con cuidado y prestar atencin a la direccin del movimiento del eje.

Procedimiento Overrun release 1. Apagar el control. 2. Abrir el panel frontal del control para acceder al interruptor overrun release situado en la tarjeta Safety (ZUEP5702) (P.C. Board situada a la derecha del control). 3. Situar el selector en modo OVERRUN RELEASE (hacia abajo).

4. Cerrar el panel frontal del control 5. Seleccionar modo Teach en el teach pendant (mando manual) y encender el control. 6. Aparece la pantalla overrun release indicando el eje fuera de lmites. 7. Activar servo (Servo- ON) y mover manualmente el eje hasta situarlo fuera de la zona de soft limit. (la velocidad del robot es de 0.5% o menor.) 8. Apagar el control. 9. Abrir el panel frontal del control y situar el selector overrun release en modo OPERATE (arriba). 10. Cerrar el panel frontal del control.

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