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1

Captulo 7
7. Propiedades inerciales de cuerpos y superficies.

7.1 Centro de gravedad y baricentros (Centroides)

Centro de gravedad.
El centro de gravedad de un cuerpo es aquel punto por el que pasa la resultante de la
fuerza de gravedad, independiente de la posicin del cuerpo en el espacio.
Supongamos que tenemos un cuerpo rgido de masa m, cuyo centro de gravedad
est ubicado en el punto G, tal como se indica en la siguiente figura.














Donde:
= m Masa total del cuerpo.
G = Centro de gravedad del cuerpo.
= = g m W

Peso total del cuerpo


( ) = = z y x u , ,

Vector posicin del centro de gravedad G.


( ) = =
i i i i
z y x r , ,

Vector posicin de un trozo pequeo de masa " "


i
m A y peso g m W
i i

A = A
= v

Vector desplazamiento, desde el centro de gravedad G hasta la pequea masa " "
i
m A

Para que G sea el Centro de gravedad del cuerpo debe cumplirse que:
y:
( ) 0
1
1


= A
= A

=
=
n
i
i
n
i
i
W x v
W W
(1)
Pero:

u r v
r v u
i
i


=
= +

Reemplazando en (1), tenemos:
m
g m W
i i

A = A
G
O
u


i
r


x
y
z
y
x
z
W


2

( ) | |
( ) | |
0
0
0
1 1
1
1


= |
.
|

\
|
A A
= A A
= A

= =
=
=
g x m u m r
g x m u m r
g m x u r
n
i
i
n
i
i i
n
i
i i i
n
i
i i

Pero, el vector u

es nico, por lo tanto puede extraerse de la sumatoria, entonces:


0
1 1


= |
.
|

\
|
A A

= =
g x m u m r
n
i
i
n
i
i i

Para que este producto cruz sea igual a cero, debe cumplirse que ambos vectores sean paralelos
o uno de los dos vectores sea igual al vector 0

. El vector g

no puede ser 0

, luego:

( )
( )
( )


=
=
=
=
=
= =
A =
A
A
=
A
A
=
= A A
n
i
i i i i
n
i
i
n
i
i i i i
n
i
i
n
i
i i
n
i
i
n
i
i i
m z y x
m
m
m z y x
z y x
m
m r
u
m u m r
1
1
1
1
1
1 1
, ,
1
, ,
, ,
0



Luego:

=
=
=
A =
A =
A =
n
i
i i
n
i
i i
n
i
i i
m z
m
z
m y
m
y
m x
m
x
1
1
1
1
1
1

Si en lugar de un pequeo trozo de masa m A , consideramos un diferencial de masa dm,
entonces, las ecuaciones anteriores se transforman en las siguientes:
3

}
}
}
=
=
=
m
m
m
dm z
m
z
dm y
m
y
dm x
m
x
1
1
1

Casos especiales:
1. Volmenes:
En este caso:
dV dm
V m
=
=



Luego:

} } }
=

= =
V m m
dV x
V
dV x
V
dm x
m
x
1 1 1


O sea:

}
}
}
=
=
=
V
V
V
dV z
V
z
dV y
V
y
dV x
V
x
1
1
1

Similarmente se pueden obtener las expresiones para determinar los centroides o baricentros
de reas y longitudes, a saber:
2. reas: 3. Longitudes

}
}
}
=
=
=
A
A
A
dA z
A
z
dA y
A
y
dA x
A
x
1
1
1

}
}
}
=
=
=

d z z
d y y
d x x
1
1
1










4
Ejemplos:
Ejemplo N 1
Calcular el baricentro de un triangulo rectngulo de base b y altura h .









a) Clculo de x
dx x
b
h
dx u dA
h b
A
Donde
dA x
A
x
A
= =

=
=
}
2
:
1
Adems:
b
h
x
u
= x
b
h
u =
Entonces:
3
2 2 2 1
3
3
0
0
b
b
h
h b
dx x
b
h
x
h b
dA x
A
x
x
b
b
A
=

= =
(
(

} }

3
2b
x =
a) Clculo de y
El y lo podemos calcular considerando el
deldA
y ( y del elemento dA). Esto es:
dx x
b
h
dx x
b
h
bh
dx u
u
bh
dA y
A
dA y
A
y
b b b
A
deldA
A
=
|
.
|

\
|
= = = =
} } } } }
0
2
3
2
0 0
1
2
2 1 1

3 3
0
3
3
h x
b
h
y
b
=
(

=
3
h
y =









y
x
h
u
dx
x
b
5
El y tambin lo podemos calcular considerando un dA horizontal. Esto es:
( )
( )
( ) dy y h
h
b
dA
y h
h
b
v
h
b
y h
v
Pero
dy v dA
h b
A
Donde
dA y
A
y
A
=
= =

=
=
}
:
2
:
1


( )
3
3 6
2
3 2
2
2
2 1
:
3
2
3 3
2
0
0
3 2
3 2
h
y
h h
h
h h
h
y
h
b
h b
y
dy y h
h
b
y
h b
dA y
A
y
Luego
y h y
h
h
A
=
= =
|
|
.
|

\
|
=

= =
|
|
.
|

\
|

} }


En resumen, tenemos:












y
x
h
y
dy
v
b
x
y
3
2b
x =
3
b

3
h
y =
3
2h

G
6
Ejemplo N2
Determinar la ubicacin del baricentro de un semicrculo de radio r











cos
3
2
=
r
x sen
r
y =
3
2

a) Clculo de y :
}
=
A
dA y
A
y
1
Donde :
( )
2 2
1
2
2
2

d r
d r r dA
r
A

= =

=

Luego:
| |
| |

3
4
1 1
3
2
cos
3
2
3
2
2 3
2 2
0
0
2
2
r r
y
r
d sen
r
y
d r
sen
r
r
y
= + =
= =

=
}
}


3
4r
y =
b) Clculo de x

( )

d r r
r
r
x
dA x
A
x
A
A

=
=
}
}
2
1
cos
3
2 2
1
2

| | 0
3
2
cos
3
2
0
0
= = =
}

sen
r
d
r
x
0 = x
Conclusin: El baricentro de una superficie simtrica, se encuentra en su eje de simetra.

y
r
x

d
x
y
7
Ejemplo N3
Determinar la ubicacin del baricentro de una semicircunferencia de radio r .











cos = r x sen r y =
a) Clculo de y :
}
=

d y y
1
Donde :

d r d
r
=
=


Luego:
| |
| |

r r
y
r
d sen
r
y
d r sen r
r
y
A
2
1 1
cos
1
0
0
= + =
= =

=
}
}

r
y
2
=
b) Clculo de x

}
}

=
=
A
A
d r r
r
x
d x x

cos
1
1


| | 0 cos
0
0
= = =
}

sen
r
d
r
x
0 = x
Conclusin: El baricentro de una curva simtrica, se encuentra en su eje de simetra.
En general, si una curva o una superficie tiene dos o mas ejes de simetra, su
baricentro o centroide estar totalmente definido por el punto de encuentro, de los
ejes de simetra.
Ejemplos: rectngulo, cuadrado, crculo, circunferencia, tringulo equiltero, etc

y
r
x

d
x
y
8
Ejemplo N 4
Determinar la ubicacin del centroide de una seccin C de altura e 14 ,alas
iguales de ancho e 11 y espesor homogneo e , tal como se indica en la siguiente
figura.













Solucin.
Primero debemos ubicar un sistema de coordenadas de referencia y dividimos la seccin en
reas cuyo centroide sea conocido.


e y 7 = eje de simetra
i
n
i
i
A
A x
A
dA x
A
x A = =

}
=1
1 1


O sea: ( )
3 3 2 2 1 1
1
A x A x A x
A
x + + =
2 2 2 2
3 2 1
34 10 14 10 e e e e A
A A A A
= + + =
+ + =




( ) e
e
e
e e e e e e
e
x = = + + = 735 , 3
34
127
10 6 14 5 , 0 10 6
34
1
2
3
2 2 2
2


Luego, el centroide G, se encuentra ubicado en el punto ( ) ( ) e e y x 7 ; 735 , 3 , =

La eleccin de las reas que conforman el rea total es arbitraria. Sin embargo, es
conveniente hacer la seleccin de modo que los centroides de las reas componentes sean de
fcil identificacin. Tambin se pueden seleccionar reas negativas; en el ejemplo en estudio se
puede desarrollar la solucin del problema con la siguiente divisin de reas.

e 11
e 14
x
e 14
e
y
e 11
2
1
3
9
En este caso, si al rectngulo de borde rojo le
restamos el rectngulo celeste de base diez e
por doce e de altura , obtenemos el rea en
estudio.
Luego:
( )
2 2 1 1
1
A x A x
A
x =

2 1
A A A =
2
34 12 10 14 11 e e e e e A = =
Luego:
( )
2 2
2
120 6 154 5 , 5
34
1
e e e e
e
x =

e
e
e
x 735 , 3
34
127
2
3
= = O.K.



Teoremas de Pappus.

Primer teorema.
El volumen engendrado por la rotacin de una superficie plana alrededor de un eje
que no la corta en su plano, es igual al rea de la superficie multiplicada por la distancia
que recorre su baricentro (centroide).
O sea: ( ) y A V = 2
O bin: ( ) x A V = 2

Ejemplo N 5
Utilizando el teorema de Pappus, determinar la ubicacin del centroide de un
semicrculo.

0 = x

( ) y A V = 2

( ) y
r
r

2
2 3
4
2
3




r
y
3
4
=
y
r
x
y
x
e 14
e
y
e 11
1
2
10

Segundo teorema.
El rea de la superficie engendrada por la rotacin de una curva plana alrededor
de un eje que no la corta en su plano, es igual a la longitud de la curva multiplicada por la
distancia que recorre su baricentro (centroide).
O sea: ( ) y A = 2
O bin: ( ) x A = 2

Ejemplo N 6
Utilizando el teorema de Pappus, determinar la ubicacin del centroide de una
semicircunferencia.

0 = x

( ) y A = 2

( ) y r r = 2 4
2


r
y
2
=

Ejemplo N 7
Utilizando el teorema de Pappus, calcular el volumen de un cono de altura h ,
con base de radio a .
Solucin:
Si hacemos girar el tringulo de la figura
alrededor del eje y , obtenemos el volumen del
cono de altura h ,con base de radio a .
Utilizando el primer teorema de Pappus, tenemos:
x A V = 2
Aplicando a este caso:

3
2
2
1 a
h a V
|
.
|

\
|
=
h
a
V

=
3
2









y
r
x
y
a
h
y
x
G
3
a

11

Ejemplo N 8
Utilizando el teorema de Pappus, calcular el rea del manto superior de un cono
de altura h con base de radio a .
Solucin:

Si hacemos girar la lnea inclinada de la figura,
alrededor del eje y , obtenemos una superficie
cuya rea es la del manto de un cono de altura h
con base de radio a .
Utilizando el segundo teorema de Pappus,
tenemos:
x A = 2
Aplicando esta frmula a este caso:

2
2
2 2
a
a h A + =

2 2
a h a A + =



























a
h
y
x
G
2
a

12
7.1. Momento Esttico de un rea o momento de rea de Primer Orden.

El momento esttico de un rea es el momento de primer orden con respecto a un
eje determinado. Se designa con la letra S y se calcula de la siguiente forma:

}
=
A
x
dA y S
}
=
A
y
dA x S
Donde:












Adems, de la definicin de baricentro o centroide, sabemos que:

A x S S
A
x dA x
A
x
y y
A
= = =
}
1 1

A y S S
A
y dA y
A
y
x x
A
= = =
}
1 1


O sea, el centroide es el lugar geomtrico en donde se puede concentrar el rea de
una superficie de modo de igualar su primer momento (o momento esttico) con respecto a
un eje determinado.

De las frmulas anteriores se deduce que:
- Si el eje x es un eje que pasa por el centroide G , entonces . 0 0 = =
xG
S y
- Si el eje y es un eje que pasa por el centroide G , entonces . 0 0 = =
yG
S x

Las unidades en que se miden los momentos estticos son unidades de longitud
elevadas al cubo.
3
.






y
y
x
A
dA
x
13
Ejemplo 1
Calcular el momento esttico de la seccin semicircular que se muestra en la siguiente
figura, respecto a los ejes
1 1
, , , y y x x . El eje y es un eje de simetra.
Datos : , r









Solucin:
a) Ubicacin del centroide del semicrculo.
El centriode del semicrculo se encuentra ubicado en el eje de simetra y , a una
distancia
3
4r
y = . Luego, respecto al sistema de coordenadas y x, , el
centroide G se encuentra ubicado en el punto: ( )
|
.
|

\
|
= =
3
4
, 0 ,
r
y x G .
Por lo tanto, respecto al sistema de coordenadas
1 1
, y x , el centroide G
se encuentra ubicado en el punto: ( )
|
.
|

\
|
= =

cos
3
4
,
3
4
,
1 1
r
sen
r
y x G .

Luego:
A y S
x
=

3
2
2 3
4
3 2
r r r
S
x
= =



Similarmente:
0 = = A x S
y

A y S
x
=
1
1


2
cos
3
4
2
1
r r
S
x

=

2 3
4
2
1
r
sen
r
S
y

=




r
x
y
1
x
1
y
y
r
x
y
1
x
1
y


G
14
Ejemplo 2
Calcular el momento esttico del rea achurada de la seccin en forma de T de espesor
uniforme a de la siguiente figura, respecto a un eje horizontal que pasa por su centroide.
Datos : a










Solucin:
a) Ubicacin del centroide:
El centroide se encuentra ubicado en el eje de simetra, a una altura que
determinaremos a continuacin.
Sea
1
A el rea achurada y
2
A el rea sin achurar. Entonces, la distancia y desde el eje x al
centroide G ser:


( )
( )
a y
a a a a
a
y
A y A y
A
y
=
+ =
+ =
357 , 8
11 5 , 5 10 5 , 11
21
1
1
2 2
2
2 2 1 1


Luego:
( )
3
2
1
43 , 31
10 143 , 3
5 , 11
a S
a a S
A y a S
G
x
G
x
G
x
=
=
=












a 12
a 10
a 12
a 10
y
G
x
y
G
x
15
7.2. Momento de Inercia o momento de rea de Segundo Orden
El momento de inercia de un rea es el momento de segundo orden con respecto a
un eje determinado. Se calcula de la siguiente forma:

}
=
A
x
dA y I
2

}
=
A
y
dA x I
2

Donde:












El valor del momento de inercia depende de la ubicacin del eje respecto del cual se
calcula. En todo caso como las coordenadas del diferencial de rea estn al cuadrado, el
valor del momento de inercia es siempre positivo.

Las unidades en que se miden los momentos de inercia son unidades de longitud
elevadas a la cuarta potencia.
4
.
Debido a que la definicin de momento de inercia considera la integral de un dA
multiplicado por el cuadrado de su distancia respecto del eje de referencia, los dA mas
distantes del eje contribuyen de manera ms importante a su valor.

Anlogamente a lo realizado con el momento esttico y el centroide, se puede ubicar
un punto en donde se concentre toda el rea y se genere un momento equivalente.

Y :
}
= =
A
x x
A i dA y I
2 2

A
I
i
x
x
=

}
= =
A
y y
A i dA x I
2 2

A
I
i
y
y
=

Donde
x
i e
y
i se denominan los radios de giro de la superficie con respecto
a los ejes de referencia x e y , respectivamente.




y
y
x
A
dA
x
16
Ejemplo 1
Calcular el momento de inercia de un rectngulo de base b y altura h , respecto a:
a) Un eje horizontal
G
x que pasa por su centroide.
b) Un eje horizontal x que pasa por su base.
Solucin: a) Momento de inercia respecto al eje
G
x
12
12 8 8 3
3
3
3 3 3
2
2
3 2
2
2
2
h b
I
h b h h b
I
y b
dy b y I
dA y I
G
x
G
x
h
h
h
h
G
x
A
G
x

=
(

|
|
.
|

\
|
=
(


= =
=

}
}

b) Momento de inercia respecto al eje x
3
3
3
0
3
0
2
2
h b
I
y b
dy b y I
dA y I
x
h
h
x
A
x

=
(


= =
=
}
}

Ejemplo 2
Calcular el momento de inercia de un tringulo rectngulo de base b y altura
h , respecto a un eje horizontal x que pasa por su base.
Solucin:









G
x
h
b
G
x
dy
y
y
u
x
y
y
dy
h
b
17
dy u y dA y I
h
A
x
= =
} }
0
2 2
(*)
De la semejanza de tringulos obtenemos el valor de u .
( ) h
b
y h
u
=


( )
h
y h b
u

=
Reemplazando en la expresin (*), tenemos:
( )
12
12 12 4 3
3
3 4
0
4 3
0
2
h b
I
h b h
h
b y
h
y
h
b
dy
h
y h b
y I
x
h
h
x

= =
|
|
.
|

\
|
=

=
}

Ejemplo 3
Calcular el momento de inercia respecto al eje x del rea que se muestra en la figura
siguiente.
Datos: a









Solucin.
El rea en estudio se puede dividir en reas con momentos de inercia conocidos. Para este
caso conocemos los momentos de inercia del rectngulo y del tringulo respecto a la base.
Estos son:
a) Para el rectngulo
3
3
h b
I
base

=
b) Para el tringulo
12
3
h b
I
base

=



a
a 2
a 6
a 12
a 14
x
18
Haremos la siguiente divisin:














Con esta divisin el eje x es un eje que pasa por las bases de los rectngulos 1 y 3 y
por la base del tringulo 2.
Luego:
3 2 1 x x x x
I I I I + + = (1)
Donde:

( )
3
2662
3
11 2
3
4 3 3
1
a a a h b
I
x
=

=

( )
4
3 3
2
125
12
5 12
12
a
a a h b
I
x
=

=

( )
3
14
3
14
3
4 3 3
3
a a a h b
I
x
=

=
Reemplazando estos valores en la ecuacin (1), tenemos

4
4
4 4
4
4
1017
1017
3
3051
3
14
125
3
2662
a I
a
a a
a
a
I
x
x
=
= = + + =














a
a 2
a 6
a 12
a 14
x
3
1
2
19
7.3. Momento de Inercia Polar

Se define el momento de inercia polar con la siguiente expresin :

}
=
A
p
dA r I
2


Donde:

2 2 2
y x r + =





Luego:
x y
A A A
p
I I dA y dA x dA y x I + = + = + =
} } }
2 2 2 2
) (

y x p
I I I + =
El radio de giro correspondiente
p
i ser:
A
I
i
p
p
=

Se puede demostrar que como el momento de inercia polar es la inercia con respecto
a un eje perpendicular a la superficie y es igual a la suma de los momentos de inercia de los
dos ejes ortogonales x e y, tambin debe corresponder a la suma de cualquier par de
ejes ortogonales u y v con origen comn a x e y.
O sea :

v u y x p
I I I I I + = + =
Demostracin:















y
y
x
A
dA
x
r
y
y
x
A
dA
x
v
u
u v


20

Del grfico se pueden deducir las siguientes expresiones:



sen x y v
sen y x u
=
+ =
cos
cos

Luego:
( )
( )
( )


cos 2 cos
cos 2 cos
cos
2 2
2 2 2 2
2 2
+ = -
+ =
= =
}
} }
sen I sen I I I
dA sen xy sen x y I
dA sen x y dA v I
xy y x u
A
u
A A
u


Similarmente:
( )
( )
( )


cos 2 cos
cos 2 cos
cos
2 2
2 2 2 2
2 2
+ + = - -
+ + =
+ = =
}
} }
sen I sen I I I
dA sen xy sen y x I
dA sen y x dA u I
xy x y v
A
v
A A
v

Sumando las ecuaciones (*) y (**) , tenemos:
( ) ( )
( ) ( )
( ) . . .
cos
cos
2 2
2 2
D E Q I I I I
sen I I I I
sen I I I I I I
y x v u
y x v u
y x y x v u
+ = +
+ + = +
+ + + = +




Ejemplo 1
Calcular los momentos de inercia
x p
I I , y
y
I de un crculo de radio R, respecto a un
sistema de coordenadas que pasan por su centroide O.
Solucin.
a) Clculo de
p
I
dA r I I
A
o p
= =
}
2


2
4
2 2
4
0
4
0
2
R
I
r
dr r r I
o
R
R
o


=
(

= =
}

b) Clculo de los momentos de inercia respecto
a los ejes x e y

o
R
r
dr
x
y
21
En razn a que el crculo tiene simetra puntual
y x
I I =
Pero:
y x o
I I I + =
x o
I I = 2

2
2
4
R
I I
x o

= =

4
4
R
I I
y x

= =

7.4. Producto de Inercia de un rea

Se define el producto de inercia de un rea A como:

}
=
A
xy
dA y x I












- El producto de inercia de un rea puede tener valores positivos, negativos o
cero.
- Las unidades en que se miden los productos de inercia son
4
.
- El producto de inercia de una superficie respecto a un sistema de coordenadas
es cero, si uno o ambos ejes son ejes de simetra.













y
x
dA
y
dA
y
x
x
A
y
dA
A
x
x
y
22



En el caso de esta figura de rea A , el eje y es eje de simetra. Luego, para
cada dA en el cuadrante positivo del sistema de coordenadas xy , siempre existir un
dA idntico en el cuadrante de los x negativos, de modo que su suma algebraica dar
cero . O sea : ( ) 0 = + dA y x dA y x . Lo mismo sucede para los infinitos dA
que conforman el rea A.
Luego, el 0 =
xy
I en estos casos.

Ejemplo 1
Calcular el producto de inercia de un tringulo de base b y altura h respecto al
sistema de coordenadas y x, que se indica en la siguiente figura.

Solucin:










}} }
= = dy dx y x dA y x I
A
xy

En nuestro caso:
} }
=
o
y b
xy
dy y dx x I
0 0


8
8 4 2 2
2
1
2 2
2 2
2 2
0
4
2
2
0
3
2
2
2
0
2
0
0
2
0
b h
I
b h x
b
h
dx x
b
h
I
x
b
h
dx x
y
dx x
y
dx x I
xy
b
b
xy
b
o
b
o
y
b
xy

=
(

= =
|
.
|

\
|
= =
(

=
}
} } }





y
b
x
h
y
dy dx dA =
x
h
b
x
y
x
b
h
y
o
=
23
Ejemplo 2
Calcular el producto de inercia de un tringulo de base b y altura h respecto al
sistema de coordenadas y x, que se indica en la siguiente figura.
Solucin:










}} }
= = dy dx y x dA y x I
A
xy

En nuestro caso:
} }
=
o
y b
xy
dy y dx x I
0 0


( )
( )
24
4 3
2
2 2
2
2
2
1
2 2
2 2
0
4 3 2 2
2
2
0
2 2
2
2
2
0
2
0
0
2
0
b h
I
x bx x b
b
h
dx x bx b x
b
h
I
x b
b
h
dx x
y
dx x
y
dx x I
xy
b
b
xy
b
o
b
o
y
b
xy

=
(

+ = + =
(

= =
(

=
}
} } }


Ejemplo 3
Calcular el producto de inercia de un cuarto de crculo de radio R respecto al sistema de
coordenadas y x, que se indica en la siguiente figura.

Solucin:
} }
=
o
y R
xy
dy y dx x I
0 0

2
0
0
2
0
2
1
2
o
R
o
y
R
xy
y dx x
y
dx x I =
(

=
} }

( ) dx x R x I
R
xy
=
}
0
2 2
2
1

y
x
h
b
y
dy dx dA =
x
h
b
x
y
( ) x b
b
h
y
o
=
x
x
2 2 2
x R y
o
=
y
y
24
Luego:
8
8 4 2 2
1
4
4
0
4 2 2
R
I
R x R x
I
xy
R
xy
=
=
(

=


Ejemplo 4
Calcular el producto de inercia de un rectngulo de base b y altura h respecto al
sistema de coordenadas y x, que se indica en la siguiente figura.

Solucin:
4
2 2 2 2
2 2
2 2
2 2
0
2 2
0
2
0
2
0
0 0
h b
I
b h x h
I
dx x
h y
dx x I
dy y dx x I
xy
b
xy
b
h
b
xy
h b
xy

=
=
(

=
=
(

=
=
} }
} }















y
dA
b
h
x
x
y
25
7.5. Teorema de Steigner o de los Ejes Paralelos
Este teorema se usa para trasladar inercias de un eje a otro, siempre que ambos sean
paralelos y que alguno de los dos ejes sea un eje centroidal.

( ) A y I I
xG x
+ =
2


El teorema se demuestra a continuacin:













En este caso:
}
=
A
xG
dA y I
2


}
+ =
A
x
dA y y I
2
) (

Desarrollando la segunda expresin:

}
+ + =
A
x
dA y y y y I ) 2 (
2 2


} } }
+ + =
A A A
x
dA y dA y y dA y I
2 2
2
A y S y I I
xG xG x
+ + =
2
2
Pero,
G
x es un eje que pasa por el centroide, luego : 0 =
xG
S
Por lo tanto:
A y I I
xG x
+ =
2


De lo anterior se deduce que el momento de inercia centroidal es el menor de todos
los momentos de inercia con respecto a esa familia de ejes paralelos.

Similarmente se puede demostrar que:
A x I I
yG y
+ =
2

Y,
( )
A y x I I
G xy xy
+ =
y
y
x
A
dA
x
G
y
G
x
26
Ejemplos
Ejemplo N1
Para la seccin de espesor constante a , calcular los momentos de inercia respecto al
sistema de coordenadas y x, que se indica en la figura y los momentos centrales de
inercia, respecto a un sistema de coordenadas que pasa por el centroide de la seccin y que
es paralelo al sistema de coordenadas y x, .
Datos : a












Solucin:
a) Ubicacin del centroide.
Utilizando la divisin que se muestra a continuacin, tenemos:
a
a
a a a a
A A
A x A x
x 147 , 2
17
7 5 , 4 10 5 , 0
2
2 2
2 1
2 2 1 1
=
+
=
+
+
=
a
a
a a a a
A A
A y A y
y 147 , 3
17
7 5 , 0 10 5
2
2 2
2 1
2 2 1 1
=
+
=
+
+
=
b) Clculo del momento de inercia respecto al eje x (
x
I e
xG
I )
Dividiremos la seccin en reas cuyos momentos de inercia sean conocidos. En este caso
en rectngulos. La divisin debe ser tal que el eje x debe pasar por la base de cada
rectngulo.
O sea:

Luego:
( )
( )
3
7
3
7
3
3
1000
3
10
3
4 3 3
2
4 3 3
1
a a a h b
I
a a a h b
I
x
x
=

=
=

=

Entonces:
3
1007
4
2 1
a
I I I
x x x
= + =

4
67 , 335 a I
x
=
x
a 10
a 8
y
x
a 8
y
a 10
1
2
27

Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:
( ) A y I I
xG x
+ =
2

Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:
( )
2 2
4
17 147 , 3
3
1007
a a I
a
xG
+ =


4
3 , 167 a I
xG
=

De la misma forma podemos calcular
yG
I
c) Clculo del momento de inercia respecto al eje y (
y
I e
yG
I )
En este caso, la divisin debe ser tal que el eje y debe pasar por la base de cada
rectngulo.
O sea:

Luego:
( )
( )
3
512
3
8
3
3
9
3
9
3
4 3 3
2
4 3 3
1
a a a h b
I
a a a h b
I
y
y
=

=
=

=

Entonces:
3
521
4
2 1
a
I I I
y y y
= + =

4
67 , 173 a I
y
=
Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:
( ) A x I I
yG y
+ =
2

Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:
( )
2 2
4
17 147 , 2
3
521
a a I
a
yG
+ =


4
3 , 95 a I
yG
=
d) Clculo del producto de inercia (
xy
I )
Sabemos que el producto de inercia de un rea es cero respecto a un sistema de
coordenadas, donde uno de sus ejes componentes es eje de simetra del rea.
x
y
a 8
y
a 10
1
2
G G
x
G
y
x
28
Por lo tanto, el producto de inercia de un rectngulo respecto a un sistema de coordenadas
paralelo a sus lados y con origen en el centroide del rectngulo es cero.

O sea:







( )
0 =
G
xy
I







Aprovecharemos esta cualidad del rectngulo y la aplicaremos en el ejemplo que estamos
desarrollando.

Teorema de Steigner para productos de inercia:
( )
A y x I I
G
xy xy
+ =
Aplicando este Teorema, tenemos:
( )
4 2
1
) (
1 1 1
1 1
) (
75 , 24 9 5 , 5 5 , 0 0 a a a a I
A y x I I
xy
G
xy xy
= + =
+ =

De la misma forma:
( ) ( )
( )
4 2
2
2 2 2
2 2
16 8 5 , 0 4 0 a a a a I
A y x I I
xy
G
xy xy
= + =
+ =


Luego:
4 4
2
) (
1
) (
16 75 , 24 a a I
I I I
xy
xy xy xy
+ =
+ =

4
75 , 40 a I
xy
=
Este mismo resultado se puede obtener haciendo otra divisin de rectngulos. Por ejemplo,
si al rectngulo de dimensiones de a 8 x a 10 le restamos el rectngulo de a 7 x a 9 ,
entonces el producto de inercia respecto al sistema de coordenadas y x, ser:

| | | |
4 2 2
75 , 40 63 5 , 5 5 , 4 0 80 5 4 0 a a a a a a a I
xy
= + + = O.K
G
G
x

G
y

x
a 8
y
a 10 1
2
29


e) Clculo del producto de inercia
( )
G
xy
I


( )
A y x I I
G
xy xy
+ =
Luego:
( )
( )
2 4
17 147 , 3 147 , 2 75 , 40 a a a a I
A y x I I
G
xy
xy
G
xy
=
=

( )
4
112 , 74 a I
G
xy
=




En resumen tenemos:
4
) (
4
4
112 , 74
3 , 95
3 , 167
a I
a I
a I
G
xy
G
y
G
x
=
=
=

4
4
4
75 , 40
67 , 173
67 , 335
a I
a I
a I
xy
y
x
=
=
=



















x
a 8
y
a 10
1
2
G
G
x
G
y
x
y
30
7.6. Giro de Ejes de Inercia
Estas frmulas se usan para girar inercias de una orientacin a otra, sin importar la
ubicacin de los dos ejes, para lo cual se deben conocer las inercias en la orientacin
inicial.

Las frmulas se demuestran a continuacin:
















Del grfico se pueden deducir las siguientes expresiones:



sen x y v
sen y x u
=
+ =
cos
cos

Luego:
( )
( )
}
} }
+ =
= =
A
u
A A
u
dA sen xy sen x y I
dA sen x y dA v I


cos 2 cos
cos
2 2 2 2
2 2

cos 2 cos
2 2
+ = sen I sen I I I
xy y x u
(1)
Similarmente:
( )
( )
}
} }
+ + =
+ = =
A
v
A A
v
dA sen xy sen y x I
dA sen y x dA u I


cos 2 cos
cos
2 2 2 2
2 2

cos 2 cos
2 2
+ + = sen I sen I I I
xy x y v
(2)
Pero:
y
y
x
A
dA
x
v
u
u v

31

( )
( )
( )


cos 2 2
2 cos 1
2
1
2 cos 1
2
1
cos
2
2
sen sen
sen
=
=
+ =

Reemplazando estas relaciones en las ecuaciones (1) y (2), tenemos:
( ) ( ) 2 2 cos 1
2
2 cos 1
2
sen I
I
I
I
xy
y
x
u
+ + =

( ) ( )
2 2 cos
2 2
sen I
I I I I
I
xy
y x y x
u

+
+
= (3)
Y:
( ) ( ) 2 2 cos 1
2
2 cos 1
2
sen I
I
I
I
xy
x
y
v
+ + + =

( ) ( )
2 2 cos
2 2
sen I
I I I I
I
xy
y x y x
v
+

+
= (4)
Adems:

( ) ( )
( )
( ) ( ) ( ) dA sen y x sen xy I
dA sen y sen x sen xy xy I
dA sen x y sen y x dA uv I
A
uv
A
uv
A A
uv
=
+ =
+ = =
}
}
} }



cos cos
cos cos cos
cos cos
2 2 2 2
2 2 2 2

( )
dA sen
y x
xy I
A
uv

|
|
.
|

\
|

=
}
2
2
2 cos
2 2


( ) ( )
2
2
2 cos 2
2
2 cos sen
I I
I sen
I I
I I
y x
xy
x y
xy uv

+ =

= (5)
En resumen, las ecuaciones (3), (4) y (5) son:
( )
( ) ( )
2 2 cos
2 2
3 sen I
I I I I
I
xy
y x y x
u

+
+
=
( )
( ) ( )
2 2 cos
2 2
4 sen I
I I I I
I
xy
y x y x
v
+

+
=
( )
( )
2
2
2 cos 5 sen
I I
I I
y x
xy uv

+ =

Si derivamos
u
I respecto a y su derivada la hacemos igual a cero , podemos
obtener el valor de para el que
u
I es mximo o mnimo.
32
O sea:

( )
( )
( )
y x
xy
xy
y x
u
I I
I
tg
Luego
I sen
I I
d
dI

=
=

=
2
2
:
0 2 cos 2 2 2
2


Cuando adquiere este valor, uno de los momentos axiales de inercia adquiere un valor
mximo y el otro un mnimo. Al mismo tiempo, el producto de inercia
uv
I correspondiente
a este ngulo ser cero . Esto se puede comprobar reemplazando el valor de ( ) 2 tg en
la ecuacin (5).
Esto es:
( )
( )
( )
( )
( )
0
2
2 2 cos
2
2 2 cos
2
2
2 cos
=

+ =

+ =
y x
xy y x
xy
uv
y x
xy
uv
y x
xy uv
I I
I I I
I
I
tg
I I
I
I
sen
I I
I I



0 =
uv
I para
) (mximo u
I y
) (mnimo v
I



Ejes principales de Inercia

Los ejes respecto de los cuales los momentos de inercia adquieren los valores mximo
y mnimo y el producto de inercia es igual a cero , reciben el nombre de Ejes
principales de inercia y los momentos axiales de inercia respecto a los ejes principales se
denominan momentos de inercia principales.
Si adems estos ejes tienen su origen en el centroide de la seccin, se denominan
Ejes principales centrales y los momentos axiales de inercia respecto a los ejes
centrales principales se denominan momentos de inercia centrales principales.

Clculo de los momentos de inercia principales
Relacionemos las ecuaciones (3) y (5) deducidas anteriormente, esto es:
( ) ( )
2 2 cos
2 2
sen I
I I I I
I
xy
y x y x
u

+
+
= (3)
( )
2
2
2 cos sen
I I
I I
y x
xy uv

+ = (5)

33
De la ecuacin (3)
( ) ( )
2 2
2 2 cos
2 2
(

=
(

+
sen I
I I I I
I
xy
y x y x
u
(6)
De la ecuacin (5) ( )
( )
2
2
2
2
2 cos
(

+ = sen
I I
I I
y x
xy uv
(7)

Sumando la ecuacin (6) con la ecuacin (7), tenemos:

( )
( ) ( )
2
2
2
2
2 2
xy
y x
uv
y x
u
I
I I
I
I I
I +
(


= +
(

+

Que es lo mismo que:
( )
( ) ( )
2
2
2
2
2
2 2

+
(


= +
(

xy
y x
uv
y x
u
I
I I
I
I I
I (8)

La ecuacin (8) es del tipo : ( )
2 2 2
R y a x = + que es la ecuacin de una
circunferencia de radio R con origen en el punto ( ) 0 , a .
Esto es :

Con la ecuacin (8), se deduce que:
x
u
I
a
( )
2
y x
I I +

y
uv
I

R ( )
2
2
2
xy
y x
I
I I
+
|
|
.
|

\
|






Entonces, el grfico para la ecuacin (8) ser






y
x
a
R
34


















Del grfico se deduce que:
( )
( )
y x
xy
I I
I
tg

=
2
2
R a I
R a I
mnimo
mximo
=
+ =


Donde:
( )
2
y x
I I
a
+
=
( )
2
2
2
xy
y x
I
I I
R +
|
|
.
|

\
|

=
El crculo que cumple con estas caractersticas recibe el nombre de Crculo de
Mohor










uv
I
u
I
( )
2
y x
I I +

R
y
I
x
I
( )
2
y x
I I

2
xy
I
0
mnimo
I
mximo
I
35
Ejemplos
Ejemplo N1
Para la seccin de espesor constante a , calcular los momentos principales de inercia
respecto al sistema de coordenadas y x, que se indica en la figura y los momentos
centrales principales de inercia.
Datos : a












Solucin:
Este problema es el que se plante anteriormente en la seccin correspondiente al
teorema de Steigner y los resultados obtenidos para los momento de inercia respecto
al sistema de coordenadas y x, que se indica en la figura y los momentos centrales de
inercia, respecto a un sistema de coordenadas que pasa por el centroide de la seccin y que
es paralelo al sistema de coordenadas y x, son los siguientes:

4
) (
4
4
112 , 74
3 , 95
3 , 167
a I
a I
a I
G
xy
G
y
G
x
=
=
=

4
4
4
75 , 40
67 , 173
67 , 335
a I
a I
a I
xy
y
x
=
=
=


Entonces:
a) Clculo de los momentos principales de inercia.
Sabemos que:
( )
( )
y x
xy
I I
I
tg

=
2
2 Donde:
( )
2
y x
I I
a
+
=
R a I
R a I
mnimo
mximo
=
+ =
( )
2
2
2
xy
y x
I
I I
R +
|
|
.
|

\
|

=

Reemplazando valores, tenemos:
( )
( )
4
4 4
67 , 254
2
67 , 173 67 , 335
2
a
a a
I I
a
y x
=
+
=
+
=
x
a 10
a 8
y
36
( ) ( )
4
2
4
2
4 4
2
2
67 , 90 75 , 40
2
67 , 173 67 , 335
2
a a
a a
I
I I
R
xy
y x
= +
|
|
.
|

\
|

= +
|
|
.
|

\
|

=

Luego:

4 4 4
4 4 4
164 67 , 90 67 , 254
34 , 345 67 , 90 67 , 254
a a a R a I
a a a R a I
mnimo
mximo
= = =
= + = + =

( )
( )
( )
( )
503 , 0
67 , 173 67 , 335
75 , 40 2
2
2
4 4
4
=


=

=
a a
a
I I
I
tg
y x
xy

( ) = 7 , 26 2

= 35 , 13


















b) Clculo de los momentos centrales principales de inercia.
Sabemos que:
( )
( )
y x
xy
I I
I
tg

=
2
2 Donde:
( )
2
y x
I I
a
+
=
R a I
R a I
mnimo
mximo
=
+ =
( )
2
2
2
xy
y x
I
I I
R +
|
|
.
|

\
|

=

Reemplazando valores, tenemos:
( )
( )
4
4 4
3 , 131
2
3 , 95 3 , 167
2
a
a a
I I
a
y x
=
+
=
+
=
x
a 8
y
a 10
v

u
37
( ) ( )
4
2
4
2
4 4
2
2
39 , 82 112 , 74
2
3 , 95 3 , 167
2
a a
a a
I
I I
R
xy
y x
= +
|
|
.
|

\
|

= +
|
|
.
|

\
|

=

Luego:

4 4 4
4 4 4
91 , 48 39 , 82 3 , 131
69 , 213 39 , 82 3 , 131
a a a R a I
a a a R a I
mnimo
mximo
= = =
= + = + =

( )
( )
( )
( )
0587 , 2
3 , 95 3 , 167
112 , 74 2
2
2
4 4
4
=


=

=
a a
a
I I
I
tg
y x
xy

( ) = 09 , 64 2

= 045 , 32 ~ 32































x
a 8
y
a 10

v
G
G
x
G
y
x
y
u
38
Momentos de inercia de masas.

Definicin:
( ) dm z y I
m
x
+ =
}
2 2

( ) dm z x I
m
y
+ =
}
2 2

( ) dm y x I
m
z
+ =
}
2 2

}
=
m
xy
dm y x I
}
=
m
yz
dm z y I
}
=
m
zx
dm x z I




Teorema de Steigner para masas:

( ) ( ) { } m z y I I
G
x x
+ + =
2 2
m y x I I
G
xy xy
+ =
( ) ( ) { } m z x I I
G
y y
+ + =
2 2
m z y I I
G
yz yz
+ =
( ) ( ) { } m y x I I
G
z z
+ + =
2 2
m x z I I
G
zx zx
+ =

Radios de giro ( ) r :
Sabemos que:
m
I
r =
m
I
r
x
x
= ;
m
I
r
y
y
= ;
m
I
r
z
z
=


Ejemplo N1:
Calcular el momento de inercia de una varilla de longitud L y masa " "m ;
1.- respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se muestra en la figura N1
2.- Respecto a los ejes de un sistema de coordenadas, paralelo al anterior, con origen en el
centroide de la varilla.






Fig. N 1

x
dm
x
y
y
z
z
) , , ( z y x G
y
x
z
39

Solucin:
Punto 1.-
Seleccionaremos un elemento diferencial de masa dm tal como se indica a continuacin:







Solucin:
a) Momento de inercia respecto al eje x
( ) dm z y I
m
x
+ =
}
2 2
(1)
Pero: dy
L
m
dm = y ; 0 z
Luego, reemplazando estos valores en la ecuacin (1) , tenemos:

L
L L
x
y
L
m
dy y
L
m
dy
L
m
y I
0
3
0
2
0
2
3
(

= = =
} }


2
3
1
mL I
x
=

b) Momento de inercia respecto al eje z
Por la simetra de ubicacin del eje z y el eje x , se puede demostrar que :


2
3
1
mL I
z
=
c) Momento de inercia respecto al eje y
( ) dm z x I
m
y
+ =
}
2 2

Pero: 0 x
Y: 0 z
Luego: 0 =
y
I







y
x
z
y
dm
L
dy
40

Punto 2.-









Aplicando el teorema de Steigner:
( ) m z y I I
G
x x
+ + =
2 2

Pero: 0 z
Luego: m y I I
x
G
x
=
2


2
2
2
12
1
2 3
1
mL m
L
mL I
G
x
=
|
.
|

\
|
=

2
12
1
mL I
G
x
=

Similarmente, podemos obtener que:

2
12
1
mL I
G
z
=
0 =
G
y
I


















y
x
z
2
L
y =
L
G
y
G
x
G
z
41

Problema N2
Tres varillas delgadas homogneas de masa m 2 y largo 2 cada una, se sueldan tal como
se indica en la siguiente figura. La varilla 1 es paralela al eje y ; la varilla 2 coincide
con el eje " "x y la varilla 3 es paralela al eje " "z . Determinar el momento de inercia de
masa del conjunto con respecto a los ejes y x, y . z
Datos: , m














Solucin:
( ) ( )
| |
( ) ( )
3
4
12
16
12
2 2
0
12
2 2
2 2 2 2
3 2 1
m m m m
I I I I
x x x x
= =
(
(


+ +
(
(


= + + =
3
4
2
m
I
x
=
( ) | |
( ) ( ) ( ) ( )
( )
(
(

+
(
(


+ + = + + =
2
2 2
2
3 2 1
2
12
2 2
12
2 2
2 0

m
m m
m I I I I
y y y y

3
16
2
m
I
y
=
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) | |
2
2
2
2
3 2 1
2 0
12
2 2
2
12
2 2

+ +
(
(


+
(
(

= + + = m
m
m
m
I I I I
z z z z

3
16
2
m
I
y
=










z
x
y
1
2
3
42

Momento de inercia de placas delgadas de masa m y rea A.
Sabemos que:
( ) dm z y I
m
x
+ =
}
2 2
( ) ( ) { } m z y I I
G
x x
+ + =
2 2

( ) dm z x I
m
y
+ =
}
2 2
( ) ( ) { } m z x I I
G
y y
+ + =
2 2

( ) dm y x I
m
z
+ =
}
2 2
( ) ( ) { } m y x I I
G
z z
+ + =
2 2

}
=
m
xy
dm y x I m y x I I
G
xy xy
+ =
}
=
m
yz
dm z y I m z y I I
G
yz yz
+ =
}
=
m
zx
dm x z I m x z I I
G
zx zx
+ =
Supongamos que la placa se encuentra ubicada con su plano medio, en el plano xy .
Entonces :
0 = z y 0 = z
Luego, las expresiones anteriores se simplifican, quedando de la siguiente manera:
dm y I
m
x
=
}
2
m y I I
G
x x
+ =
2

dm x I
m
y
=
}
2
m x I I
G
y y
+ =
2

( ) dm y x I
m
z
+ =
}
2 2
( ) ( ) { } m y x I I
G
z z
+ + =
2 2

}
=
m
xy
dm y x I m y x I I
G
xy xy
+ =
0 =
yz
I 0 = =
G
yz yz
I I
0 =
zx
I 0 = =
G
zx zx
I I




Luego:
}
=
m
x
dm y I
2
(1)
Adems : = = e A V m (2)
Donde: = m masa de la placa
= V volumen de la placa
= densidad de la placa
= A rea de la placa
= e espesor de la placa


De la ecuacin (2) dA e dV dm = = (3)
Reemplazando la expresin (3) en (1), tenemos:
x
y
z
dm
x
y
e
dA
A
43

}
=
A
masa
x
dA e y I
2

Como y e son constantes :
}
=
A
masa
x
dA y e I
2

Donde:
}

A
dA y
2
es la inercia del rea A respecto al eje x . O Sea:
area
x
I
Luego:
rea
x
masa
x
I e I =

Similarmente:

rea
y
masa
y
I e I =
Adems:
( )
rea
y
rea
x
masa
y
masa
x
masa
z
I I e I I I + = + =

( )
rea
y
rea
x
masa
z
I I e I + =


Ejemplos:
Ejemplo N1
Calcular los momentos de inercia de una placa circular de radio R y espesor e , respecto
a los ejes de un sistema de coordenadas xyz con origen en el centroide o de la masa, tal
como se indica en la siguiente figura.








Solucin:
Sabemos que para el rea de un crculo de radio R que se encuentra ubicada
en el plano xy de un sistema de coordenadas xyz , los momentos de inercia son los siguientes:

2
4
R
I
o

=

;
4
4
R
I
x

=

;
4
4
R
I
y

=


Luego:
rea
x
masa
x
I e I =
4
4
R
e I
masa
x

=




4 4
2 2
2
R
m
R
R e I
masa
x
= =
2
4
1
R m I
masa
x
=

Similarmente:
x
e
A
y
z
o R
44

4 4
2 2
2
R
m
R
R e I
masa
y
= =
2
4
1
R m I
masa
y
=

2 2
2 2
2
R
m
R
R e I I
masa
z
masa
o
= = =
2
2
1
R m I
masa
z
=

Ejemplo N2
Calcular los momentos de inercia de una placa rectngular de base b , altura h y espesor
e , respecto a los ejes de un sistema de coordenadas xyz con origen en el centroide o de
la masa, tal como se indica en la siguiente figura.










Solucin:
Sabemos que para el rea de un rectngulo de base b , altura h que se
encuentra ubicado en el plano xy de un sistema de coordenadas xyz , los momentos de inercia
son los siguientes:

12
3
h b
I
x

= ;
12
3
b h
I
y

=
Adems: ( )
2 2
12
b h
h b
I I I I
y x z o
+

= + = = ( )
2 2
12
b h
h b
I
z
+

=
Luego:
rea
x
masa
x
I e I =
12
3
h b
e I
masa
x

=


12 12
2 2
h
m
h
h b e I
masa
x
= =
2
12
1
h m I
masa
x
=
Similarmente:

12 12
2 2
b
m
b
h b e I
masa
y
= =
2
12
1
b m I
masa
y
=
( )
2 2
12
1
b h m I
masa
z
+ =


e
h
z
o
x
A
y
b
45
Momento de inercia por integracin, de un cuerpo tridimensional de masa
m, formado por una serie de placas circulares.

En este caso:
dz r dm =
2

Luego:
a) Para el eje z
dm r dI
masa
z
=
2
2
1


}
=
m
masa
z
dm r I
2
2
1


b) Para el eje x

Usando el teorema de Steigner:
dm z dI dI
o
x
masa
x
+ =
2


dm z dm r dI
masa
x
+ =
2 2
4
1

Luego:
}

|
.
|

\
|
+ =
m
masa
x
dm z r I
2 2
4
1


c) Para el eje y
Usando el teorema de Steigner:
dm z dI dI
o
y
masa
y
+ =
2

dm z dm r dI
masa
y
+ =
2 2
4
1

Luego:
}

|
.
|

\
|
+ =
m
masa
y
dm z r I
2 2
4
1












x

z
dm
r
dz
z
o
y
o
x
o
y
46
Ejemplo N1:
Calcular el momento de inercia de un prisma de seccin rectangular de masa m, respecto a
los ejes y x, y z que se indican en la siguiente figura.













Solucin:
Se debe elegir como elemento diferencial de masa la placa rectangular delgada de espesor
dy , tal como se muestra en la siguiente figura:















Entonces : dm
c
dI
o
x
=
12
2

Aplicando el teorema de Steigner para trasladarlo desde el eje
o
x al eje x , tenemos:
( ) ( ) ( ) dm y
c
dm y dm
c
dm y dI dI
o
x x

|
|
.
|

\
|
+ = + = + =
2
2
2
2
2
12 12

( ) ( ) dy y
c
c a dy c a y
c
dm y
c
I
b b
m
x

|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
} } }
0
2
2
0
2
2
2
2
12 12 12

c
b

a

x
y
z
c
y
a

x
y
z
b
dy
o
x
o
z
47
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+

=
(

=
2
2 3 2
0
3 2
4 3
1
3 12 3 12
b
c
abc
b b c
ac
y y c
ac I
b
x

Pero: abc m =


|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
4 3
1
b
c
m I
x
( )
2 2
4
12
b c
m
I
x
+ =
Similarmente se puede demostrar que:
( )
2 2
4
12
b a
m
I
z
+ =

a) Momento de inercia respecto al eje y :
En general hemos demostrado que el momento de inercia polar de un rectngulo de base a
y altura c es :
( ) m b c a
b
m
c
m
a
I I I I
x z y o
+ + = + + = + = =
2 2 2
2 2 2
8
12
1
12
8
12 12

Aplicando este conocimiento a nuestro problema, tenemos que para el diferencial de masa
seleccionado dm, se cumple que:
( ) dm b c a dI dI
y
o
y
+ + = =
2 2 2
8
12
1

( )
}
+ + =
m
y
dm b c a I
2 2 2
8
12
1

( ) ( )
2 2 2 2 2 2
8
12
8
12
1
b c a
m
dm b c a I
m
y
+ + = + + =
}

( )
2 2 2
8
12
b c a
m
I
y
+ + =














48
Ejemplo N2:
Calcular el momento de inercia de un cono circular recto de masa m, respecto a los ejes
y x, y z que se indican en la siguiente figura.











Solucin:
Seleccionamos un elemento diferencial de masa dm como el que se indica en la siguiente
figura:
Donde:
dy r dm =
2

Adems:
h
R
y
r
=
h
R
y r =
Luego:
dy
h
R
y dm =
2
2
2



b) Momento de inercia respecto al eje y :
En general hemos demostrado que el momento de inercia polar de un crculo de radio R
respecto a un eje que pasa por su centroide es :
y x o
I I R m I + = =
2
2
1

Aplicando este conocimiento a nuestro problema, tenemos que para el diferencial de masa
seleccionado dm, se cumple que:
dm r dI dI
y
o
y
= =
2
2
1

}
=
m
y
dm r I
2
2
1


|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
}
dy
h
R
y
h
R
y I
h
y
2
2
2
2
2
2
0
2
1


h
R
x
y
z
y
R
x
y
z
h
dy
r
o
x
o
y
o
z
49

h
h
y
y
h
R
dy y
h
R
I
0
5
4
4
0
4
4
4
5 2
1
2
1
(

= =
}


5 2
1
5 2
1
4
5
4
4
h
R
h
h
R
I
y
= = (1)
Pero la masa m del cono es :
h R V m = =
2
3
1

Reemplazando en la ecuacin (1) , tenemos:

5
3
3
1
2
1
2 2

|
.
|

\
|
= R h R I
y

Luego:

2
10
3
R m I
y
=


b) Momento de inercia respecto a un eje x .












Similarmente para el eje x tenemos:
dm r dI
o
x
=
2
4
1

Aplicando el teorema de Steigner: dm y dI dI
o
x x
+ =
2

dm y r dm y dm r dI
x

|
.
|

\
|
+ = + =
2 2 2 2
4
1
4
1

dy
h
R
y y
h
R
y dI
x

|
|
.
|

\
|
+ =
2
2
2 2
2
2
2
4
1

y
R
x
y
z
h
dy
r
o
x
o
y
o
z
50

}

|
|
.
|

\
|
+ =
h
x
dy y y
h
R
y
h
R
I
0
2 2
2
2
2
2
2
4
1


5
1
4
1
1
4
1
5
2
2
2
2
0
4
2
2
2
2
h
h
R
h
R
dy y
h
R
h
R
I
h
x

|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =
}


5
3
1
4
1
3 5
1
4
1
2
2
2
2
5
2
2
2
2
h
h
R h
R
h
h
R
h
R
I
x

|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ =

|
.
|

\
|
+ =

|
|
.
|

\
|
+ =
2 2
2
2
2
4
1
5
3
5
3
1
4
1
h R m
h
h
R
m I
x

|
.
|

\
|
+ =
2 2
4
1
5
3
h R m I
x

c) Momento de inercia respecto a un eje z .
Similarmente se puede obtener que:
|
.
|

\
|
+ =
2 2
4
1
5
3
h R m I
z



Clculo del momento de inercia del cono respecto a un eje
1
x paralelo al eje x y que pasa
por la base del cono.
Utilizando el teorema de Steigner, tenemos:
m
h
I I
G
x x

|
.
|

\
|
+ =
2
4
3
(2)
Adems:
m
h
I I
G
x x

|
.
|

\
|
+ =
2
1
4
(3)
Restando la ecuacin (2) a la ecuacin (3):
m
h
I I
x x
=
16
8
2
1

m
h
I I
x x
=
2
2
1

Pero :
|
.
|

\
|
+ =
2 2
4
1
5
3
h R m I
x

Luego: m
h
h R m I
x

|
.
|

\
|
+ =
2 4
1
5
3
2
2 2
1

x
y
z
R
4
h

h
G
1
z
G
z
G
x
1
x
51

3
5
2 5
3
4
1
5
3
2
2 2
1

|
.
|

\
|
+ =
h
m h R m I
x

( )
2 2 2 2
1
2 3
20
1
6
1
4
1
5
3
h R m h R m I
x
+ =
|
.
|

\
|
+ =
( )
2 2
1
2 3
20
1
h R m I
x
+ =






































52
Momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje cualquiera (OL)




















( ) z y x r . , =


( )
z y x
e e e e , , =
= s distancia desde el eje " "OL al diferencial de masa " "dm , medido perpendicularmente al
eje " "OL .
Entonces, por definicin de momento de inercia, el momento de inercia del cuerpo de masa
" "m respecto al eje " "OL , ser:

}
=
m
OL
dm s I
2
(1)
Pero: sen r s =


Adems : sen r sen e r e x r = =


Luego: e x r s

=
Donde:
( ) ( ) ( ) k ye xe j xe ze i ze ye
e e e
z y x
k j i
e x r
x y z x y z
z y x



+ + = =


Entonces:
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 2
2

x y z x y z
ye xe xe ze ze ye e x r s + + = =


y x x z z y x y z x y z
e xye e zxe e yze e y e x e x e z e z e y s 2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
+ + + + + =
( ) ( ) ( ) ( )
y x x z z y x y z
e xye e zxe e yze e z y e x z e x y s + + + + + + + = 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
(2)
y
dm
x
x
y
z
z
s
r


L
O
e
m

53
Reemplazando la expresin (2) en la ecuacin (1), tenemos:
( )
y x xy x z zx z y yz x x y y z z OL
e e I e e I e e I e I e I e I I + + + + = 2
2 2 2

Reordenando la ecuacin nos queda:
( )
x z zx z y yz y x xy z z y y x x OL
e e I e e I e e I e I e I e I I + + + + = 2
2 2 2
(3)

Si los ejes z y x , , son ejes de simetra, entonces:
0 = = =
zx yz xy
I I I
Entonces, la ecuacin (3) se reduce a:


2 2 2
z z y y x x OL
e I e I e I I + + = (4)




Elipsoide de Inercia

Supongamos que el momento de inercia del cuerpo considerado en la seccin anterior sa ha
encontrado respecto a un gran nmero de ejes " "OL que pasan por el punto fijo " "O , y que se
representa un punto " "Q sobre cada eje " "OL a una distancia
OL
I
OQ
1
= del punto " "O .

( )
2
1
OQ
I
OL
= (5)
Entonces, el lugar geomtrico de los puntos " "Q as obtenidos forma una superficie. La
ecuacin de dicha superficie puede obtenerse sustituyendo la expresin (5) en (3):

( )
( )
x z zx z y yz y x xy z z y y x x
e e I e e I e e I e I e I e I
OQ
+ + + + = 2
1
2 2 2
2













( ) ( ) | |
x z zx z y yz y x xy z z y y x x
e e I e e I e e I e I e I e I OQ + + + + = 2 1
2 2 2
2
(6)
x
x
y
y
z
z
e
OL
I
OQ
1
=
Q
O
L
54
Sabemos que
z y x
e e e , , son los cosenos directores de la recta " "OL respecto a los ejes z y x , ,
respectivamente.
Luego:

x
e OQ x =
OQ
x
e
x
=

y
e OQ y =
OQ
y
e
y
=
z
e OQ z =
OQ
z
e
z
=
Reemplazando estos valores en la ecuacin (6) , tenemos:

( ) 1 2
2 2 2
= + + + + zx I yz I xy I z I y I x I
zx yz xy z y x
(7)

La ecuacin (7) es la ecuacin de un elipsoide. Esta elipsoide que define el momento de inercia
del cuerpo de masa " "m , respecto a cualquier eje que pase por el punto " "O se denomina
Elipsoide de inercia del cuerpo en " "O .



Ejemplo:
Calcular el momento de inercia de un prisma rectangular de masa " "m y lados b a, y c ,
respecto a la diagonal " "OB .













Solucin.
El sistema de ejes coordenadas paralelo al sistema de coordenadas z y x , , dado y con origen en
el centro de gravedad G de este prisma, est formado por ejes de simetra.
Luego, se cumple que:
( ) ( ) ( )
0 = = =
G
zx
G
yz
G
xy
I I I
Entonces la ecuacin que debemos aplicar en este caso, para el clculo del momento de inercia
respecto al eje GB que coincide con el eje OB es la ecuacin (4) mencionada
anteriormente, esto es :
x
a
y
z
B
O
b
c
E
55



2 2 2
z z y y x x OL
e I e I e I I + + = (4)

O sea:
2 2 2
G
z
G
z
G
y G
y
G
x G
x OB GB OL
e I e I e I I I I + + = = =
Donde:

( )
( )
( )
2 2
2 2
2 2
12
12
12
b a
m
I
c b
m
I
c a
m
I
G
z
G
x
G
y
+ =
+ =
+ =

( )
( ) c a b B
O
, ,
0 , 0 , 0
=
=














Adems:
( )
( )
z y x
e e e
c b a
c b a
OB
OB
e , ,
, ,

2 2 2
=
+ +
= =
O sea:
2 2 2
c b a
a
e e
G
x x
+ +
= =
2 2 2
2
2
c b a
a
e
G
x
+ +
=

2 2 2
c b a
b
e e
G
y y
+ +
= =
2 2 2
2
2
c b a
b
e
G
y
+ +
=

2 2 2
c b a
c
e e
G
z z
+ +
= =
2 2 2
2
2
c b a
c
e
G
z
+ +
=
Reemplazando estos valores en la ecuacin:
2 2 2
G
z
G
z
G
y G
y
G
x G
x OB
e I e I e I I + + =
Tenemos:
G
x
a

y
z
B
o
b
c
E
x
G
y
G
z
G
e
56
( )
( )
2 2 2
2
2 2 2
12
c b a
a
c b
m
e I
G
x
G
x
+ +
+ =
( )
( )
2 2 2
2
2 2 2
12
c b a
b
c a
m
e I
G
y
G
y
+ +
+ =
( )
( )
2 2 2
2
2 2 2
12
c b a
c
b a
m
e I
G
z
G
z
+ +
+ =
Luego:
( )
( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
12
c b c a b a c a b a c b
c b a
m
I
OB
+ + + + +
+ +
=
( )
( )
2 2 2 2 2 2
2 2 2
6
c a c b b a
c b a
m
I
OB
+ +
+ +
=


Este problema tambin se puede solucionar considerando como base el sistema de
coordenadas z y x , , , en lugar de
G G G
z y x , , . Esto es:
Como los ejes z y x , , no son ejes de simetra entonces
yz xz xy
I I I , , son distintos de cero.
Luego, la ecuacin vlida en este caso es la ecuacin (3), o sea:
( )
x z zx z y yz y x xy z z y y x x OB OL
e e I e e I e e I e I e I e I I I + + + + = = 2
2 2 2
(3)













Donde:
a) Momentos de inercia:
( ) m z y I I
G
x x
+ + =
2 2
( ) m
c b
c b
m
I
x

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
2 2
2 2
2 2 12

( )
2 2
3
c b
m
I
x
+ =
G
x
a
y
z
B
o
b
c
E
x
G
y
G
z
G
e
57
( ) m z x I I
G
y y
+ + =
2 2
( ) m
c a
c a
m
I
y

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
2 2
2 2
2 2 12

( )
2 2
3
c a
m
I
y
+ =
( ) m y x I I
G
z z
+ + =
2 2
( ) m
b a
b a
m
I
z

|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ + =
2 2
2 2
2 2 12

( )
2 2
3
b a
m
I
z
+ =
b) Productos de inercia:
m y x I I
G
xy xy
+ = abm m
b a
I
xy
4
1
2 2
0 = + =
m z x I I
G
xz xz
+ = acm m
c a
I
xz
4
1
2 2
0 = + =
m z y I I
G
yz yz
+ = bcm m
c b
I
yz
4
1
2 2
0 = + =

Sustituyendo valores, en la ecuacin (3), tenemos:

( ) ( ) ( )
(

+ + + + +
+ +
=
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2 2
2 2 2 3 3 3
1
c b
m
c a
m
b a
m
c b a
m
a c b
m
b c a
m
c b a
I
OB


( )
( )
2 2 2 2 2 2
2 2 2
6
c a c b b a
c b a
m
I
OB
+ +
+ +
=