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ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS.

Una introduccin o
Fernando Mesa Profesor titular Alejandro Mart nez Acosta Profesor asociado Jos Rodrigo Gonzlez Granada e a Profesor asistente Universidad Tecnolgica de Pereira o Facultad de Ciencias Bsicas a Departamento de Matemticas a Pereira, 2011

c ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS. Una introduccin o c Fernando Mesa. Autor Profesor titular Universidad Tecnolgica de Pereira o c Alejandro Mart nez Acosta. Autor Profesor asociado Universidad Tecnolgica de Pereira o c Jos Rodrigo Gonzlez Granada. Autor e a Profesor asistente Universidad Tecnolgica de Pereira o Pereira - Risaralda. 2011 ISBN Portada: los autores Diseo y diagramacin: los autores n o Digitacin y elaboracin de dibujos: Los autores o o

Impreso y hecho en Colombia Impreso por Derechos reservados. Prohibida la reproduccin total o parcial sin autorizacin escrita del titular o o de los derechos.

Contenido

Presentacin o 1. Introduccin a las ecuaciones diferenciales o 1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 1.2. Deniciones y terminolog a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Soluciones y problemas de valor inicial. . . . . . . . . . . . . .

iv 1 1 5 6

1.4. Ecuacin diferencial de una familia de curvas . . . . . . . . . . 12 o 1.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2. Ecuaciones diferenciales de primer orden 19

2.1. Ecuaciones de variables separables . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.2. Ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.3. Ecuaciones exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.4. Factores integrantes especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.5. Transformaciones y sustituciones . . . . . . . . . . . . . . . . 38 2.6. Trayectorias ortogonales y oblicuas . . . . . . . . . . . . . . . 44 2.7. Ecuacin diferencial de primer orden en coordenadas polares . 48 o 2.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 2.8.1. Ecuaciones de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . 51 2.8.2. Modelado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 i

CONTENIDO

3. Ecuaciones diferenciales de orden superior 3.1. Ecuaciones lineales de segundo orden . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Introduccin: sistema masa-resorte. . . . . . . . . . . o 3.1.2. Operadores diferenciales lineales . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Soluciones fundamentales de ecuaciones homogneas . e 3.1.4. Reduccin de orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Ecuaciones de orden superior . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Teor bsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a a 3.2.2. Ecuaciones lineales con coecientes constantes . . . . 3.2.3. Coecientes indeterminados . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4. Operadores anuladores. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5. Variacin de los parmetros. . . . . . . . . . . . . . . o a 3.3. Ecuacin de CauchyEuler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4. Algunas aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Transformada de Laplace 4.1. Denicin y transformadas o 4.2. Propiedades . . . . . . . . 4.3. Transformada inversa . . . 4.4. Los teoremas de traslacin o 4.5. Funciones peridicas . . . o 4.6. Funcin delta de Dirac . . o 4.7. Funcin de transferencia . o 4.8. Ejercicios . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

59 59 59 60 63 65 71 71 75 82 86 89 93 97 105

bsicas a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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113 . 113 . 116 . 125 . 131 . 138 . 143 . 146 . 150 153 . 153 . 156 . 163 . 163 . 168

5. Sistemas de ecuaciones diferenciales 5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . o 5.2. Teor preliminar . . . . . . . . . . . . a 5.3. Mtodos de solucin . . . . . . . . . . e o 5.3.1. Mtodo de eliminacin . . . . . e o 5.3.2. Solucin mediante transformada o

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de Laplace

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CONTENIDO

5.4. Sistemas lineales homogneos con coecientes constantes e 5.5. Sistemas lineales no homogneos . . . . . . . . . . . . . . e 5.5.1. Coecientes indeterminados. . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Variacin de los parmetros. . . . . . . . . . . . . o a 5.6. Matriz exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Solucin de ecuaciones diferenciales mediante series o 6.1. Introduccin y preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . o 6.2. Solucin mediante series de potencias . . . . . . . . . . . o 6.2.1. Solucin en torno a puntos ordinarios . . . . . . . o 6.2.2. Solucin en torno a puntos singulares: mtodo o e Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Ecuaciones y funciones especiales . . . . . . . . . . . . . 6.3.1. Ecuacin de Bessel. . . . . . . . . . . . . . . . . . o 6.3.2. Ecuacin de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . o 6.3.3. Ecuacin hipergeomtrica . . . . . . . . . . . . . o e 6.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuestas Bibliograf a Indice alfabtico e

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169 179 179 180 183 189

191 . . . 191 . . . 195 . . . 196 de . . . 200 . . . 205 . . . 206 . . . 210 . . . 212 . . . 215 217 227 228

iii

Presentacin o

Esta obra ha sido realizada para que sea usada como texto gu en los cursos a de ecuaciones diferenciales que se ofrecen en las diferentes universidades en los distintos programas de ingenier y tecnolog En particular, en la Univeras as. sidad Tecnolgica de Pereira en su programa de licenciatura en matemticas o a y f sica. Esta edicin es el resultado de varios aos de trabajo y dedicacin, lo que pero n o miti basados en la experiencia, mejorar los ditintos borradores que fueron o utilizados como notas de clase de quienes somos sus autores. Se desarrollaron seis cap tulos, en los que sin perder de vista la formalidad de los contenidos el lector podr encontrarse con una presentacin sencilla, a o prctica y amena haciendo posible un primer acercamiento al estudio de las a ecuaciones diferenciales ordinarias. Es as como en los cap tulos 1 y 2 se presentan los aspectos relacionados a las ecuaciones diferenciales de primer orden, tema que corresponde a la unidad I del programa ocial del curso de matemticas IV que se orienta en la Universidad Tecnolgica de Pereira. El a o siguiente cap tulo coincide con la unidad II del programa de matemticas a IV en el que se desarrollan los elementos ms importantes de las ecuaciones a diferenciales de orden superior. En el cap tulo 4 se hace el desarrollo de la transformada de Laplace y sus diferentes usos en la solucin de sistemas de o ecuaciones y otras aplicaciones. Por ultimo en el cap tulo nal de esta obra v

Presentacion

est dedicado a desarrollar lo referente a la solucin de ecuaciones diferena o ciales mediante el mtodo de Series de Potencias. e Es de anotar que en cada uno de estos cap tulos nos preocupamos por entregar una gran variedad de ejemplos, los que le permiten al estudiante desarrollar los ejercicios y problemas que se proponen; casi en su totalidad con su respuesta. Por ultimo queremos manifestar que junto con el propsito inicial, tambin o e deseamos hacer un aporte para que la complejidad de las matemticas se prea sente sin perder rigurosidad pero estando cada vez ms al alcance de todos. a Nos hacemos responsables de los errores que pueden llegarse a ltrar en esta primera edicin, y agradecemos de antemano las sugerencias y observaciones o que pudieran hacernos llegar. Los autores.

vi

Cap tulo 1

Introduccin a las ecuaciones o diferenciales

1.1.

Introduccin o

En las ciencias y en la ingenier se desarrollan modelos matemticos para a a entender mejor los fenmenos f o sicos. A menudo, estos modelos conducen a una ecuacin que contiene algunas derivadas de una funcin desconocida. o o Esta ecuacin se denomina una ecuacin diferencial. o o Comenzamos esta seccin con unos ejemplos, los cuales dan origen a ecuao ciones diferenciales.
t = 0, v = 0

Ejemplo 1.1 (Ca libre). Un obda jeto de masa m se deja caer desde una altura h (por encima del suelo) y cae bajo la fuerza de gravedad, (Fig. 1.1). Determine la ecuacin diferencial que o describe la trayectoria del objeto.

y h mg
Nivel del suelo

Figura 1.1. Cuerpo en ca libre da

Solucin. o 1

CAP ITULO 1. INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

Podemos aplicar al objeto que cae la segunda ley de Newton, la cual establece que la masa de un objeto por su aceleracin es igual a la fuerza total que o acta sobre l. Esto conduce a la ecuacin u e o m d2 y = mg, dt2
2

y donde m es la masa del objeto, y es la altura sobre el suelo, d 2 es su aceleradt cin, g es la aceleracin gravitacional (constante) y mg es la fuerza debida o o a la gravedad. Esta es una ecuacin diferencial que contiene la segunda derivada de la alo tura desconocida y como funcin del tiempo. Al hacer v = dy , se obtiene la o dt ecuacin diferencial de primer orden en la incgnita v: o o

dv = mg dt

Ejemplo 1.2 (Vaciado de un tanque). La ley de Torricelli establece que la rapidez v de ujo (o salida) del agua a travs de un agujero de bordes agudos e en el fondo de un tanque lleno con agua hasta una altura (o profundidad) h, es igual a la rapidez de un objeto que cae libremente desde una altura o h, en este caso v = 2gh, donde g es la aceleracin de la gravedad, (gura 1.2). Deduzca una ecuacin diferencial que exprese la altura h en cualquier o momento t, que hay en el tanque.

V (t)

A0

Figura 1.2. Vaciado de un tanque

1.1. INTRODUCCION

Solucin. Si el rea transversal del agujero es A0 , y la rapidez del agua que o a sale del tanque es v = 2gh, el volumen del agua que sale por unidad de , tiempo est dado por A0 v = A0 2gh. As si V (t) representa el volumen del a agua en el tanque a una profundidad h en cualquier instante t, entonces dV (1.1) = cA0 2gh, 0 < c < 1 dt donde el signo menos indica que V est disminuyendo. Si no se tiene en a cuenta la friccin en el agujero, lo cual causar una reduccin en la tasa de o a o ujo, entonces c = 1. Si el tanque es tal que el volumen en cualquier instante t se expresa como V = V (h) con h = h(t) donde h es la profundidad en el instante t, entonces por la regla de la cadena, dV = dV dh . Al sustituir esta dt dh dt ultima ecuacin en (1.1) y despejar, se obtiene o dh A0 = c dt dV /dh 2gh.

Ejemplo 1.3 (Circuito RLC). Determine la ecuacin diferencial para el o circuito LRC dado en la gura 1.3.

R E C

Figura 1.3. Circuito RLC

Solucin. Los principios f o sicos que rigen los circuitos elctricos fueron ese tablecidos por G. R. Kirchho en 1859. Los principios son los siguientes:

1. Ley de la corriente de Kirchho. La suma algebraica de las corrientes que uyen en cualquier punto de unin (nodo) debe ser cero. o 3

CAP ITULO 1. INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

2. Ley del voltaje de Kirchho. La suma algebraica de los cambios instantneos del potencial (ca a das de voltaje) en torno a cualquier lazo cerrado (bucle) debe ser cero. Para aplicar la ley del voltaje, se debe conocer la ca de voltaje a travs e da e cada de cada elemento del circuito. (a) De acuerdo con la ley de Ohm, la ca de voltaje ER a travs de un da e resistor es proporcional a la corriente i que pasa por el resistor: ER = Ri. La constante de proporcionalidad R se conoce como resistencia. (b) Se puede mostrar mediante las leyes de Faraday y Lenz que la ca de da voltaje EL a travs de un inductor es proporcional a la razn de cambio e o instantnea de la corriente i: a EL = L di . dt

La constante de proporcionalidad L se conoce como inductancia. (c) La ca de voltaje E a travs de un capacitor es proporcional a la carga da e elctrica q que aparece en las placas del capacitor: e EC = 1 q. C

La constante C se llama capacitancia. Suponemos que una fuente de voltaje suma voltaje o energ potencial al a circuito. Si E(t) indica el voltaje que se proporciona al circuito en el instante t, entonces la ley de Kirchho implica EL + ER + EC = E(t). Al sustituir en (1.2) las expresiones para EL , ER y EC se tiene L di 1 + Ri + q = E(t) dt C 4 (1.3) (1.2)

1.2. DEFINICIONES Y TERMINOLOG IA.

La corriente es la razn de cambio instantnea de la carga, es decir i = o a Por lo tanto, podemos expresar (1.3) como d2 q dq 1 L + R + q = E(t) dt dt C

dq . dt

(1.4)

En la mayor parte de las aplicaciones interesa determinar la corriente i(t). Al derivar (1.3) con respecto a t, suponiendo que E es diferenciable, y sustituyendo i en lugar de dq , se obtiene: dt L d2 i di 1 dE +R + i= dt dt C dt (1.5)

1.2.

Deniciones y terminolog a.

Denicin 1.2.1. Una ecuacin que contiene las derivadas de una o ms o o a variables dependientes con respecto a una o ms variables independientes es a una ecuacin diferencial. o Ejemplo 1.4. En la ecuacin o dx d2 x + a + kx = 0, dt2 dt (1.6)

t es la variable independiente y x es la variable dependiente. Las constantes a k se llaman coecientes de la ecuacin. o Ejemplo 1.5. En la ecuacin o u u = x 2y, x y (1.7)

x y y son las variables independientes, mientras que u es la variable dependiente.

Clasicacin. o
1. Seg n el tipo: Una ecuacin que slo contiene derivadas ordinarias con u o o respecto de una sla variable independiente es una ecuacin diferencial o o 5

CAP ITULO 1. INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

ordinaria (EDO). Una ecuacin diferencial que contiene derivadas paro ciales con respecto de ms de una variable independiente es una ecuacin a o diferencial parcial (EDP). La ecuacin (1.5) es una EDO, mientras que la o ecuacin (1.7) es una EDP. o 2. Seg n el orden: El orden de una ecuacin diferencial es el orden de las u o derivadas de orden mximo que aparecen en ella. Las ecuaciones (1.5) y a (1.6) son ecuaciones de segundo orden. La ecuacin (1.7) es una EDP de o primer orden. 3. Seg n la linealidad o no linealidad: Una ecuacin diferencial ordinaria u o de orden n es lineal si tiene la forma an (x) dn y dn1 y dy + an1 (x) n1 + + a1 (x) + a0 (x)y = g(x). n dx dx dx (1.8)

Si una ecuacin diferencial no es lineal, entonces se dice que es no lineal. o Ejemplo 1.6. Las ecuaciones (2x y)dx + 4xdy = 0, y 3y + 2y = 0 y dy d3 x3 dxy 2x dx + 6y = 0 son ecuaciones lineales de primero, segundo y tercer 3 orden respectivamente.
d Ejemplo 1.7. Las ecuaciones (1 + y)y + 2y = ex , dxy + (sen y)y = 0 y 2 4y d + y 2 = 0 son ecuaciones no lineales de primero, segundo y cuarto orden dx4 respectivamente.
2

1.3.

Soluciones y problemas de valor inicial.

Una ecuacin diferencial ordinaria general de orden n se representa mediante o cualquiera de las expresiones F x, y, y , . . . , y (n) = 0 y
(n)

(1.9a) (1.9b)

= f x, y, y , . . . , y 6

(n1)

1.3. SOLUCIONES Y PROBLEMAS DE VALOR INICIAL.

Denicin 1.3.1 (Solucin expl o o cita). Una funcin tal que al sustituirla o en lugar de y en la ecuacin (1.9a) o en (1.9b) satisface la ecuacin para toda o o x en un el intervalo I es una solucin expl o cita de la ecuacin en I. Una o solucin expl o cita que es idntica a cero en I, se llama solucin trivial. e o Ejemplo 1.8. Muestre que (x) = x2 x1 es una solucin expl o cita de 2 d2 y x dx2 = 2y en (0, ). Solucin. Las funciones o (x) = x2 x1 , (x) = 2x + x2 y (x) = 2 2x3 estn denidas para toda x > 0. Al sustituir (x) y sus derivadas en la a ecuacin se tiene o x2 (2 2x3 ) = 2(x2 x1 ) = 2(x). Como esto es vlido para cualquier x = 0, la funcin (x) = x2 x1 es una a o solucin expl o cita en (0, ) y tambin en (, 0). e Ejemplo 1.9. Muestre que para cualquier eleccin de la constante c 0, la o y 2 funcin y = ( x + c) es una solucin expl o o cita de la ecuacin dx = x en o dy (0, ).
x+c dy a Solucin. Calculamos dx = x , la cual est denida para toda x > 0. Al o sustituir en la ecuacin se tiene o x+c ( x + c)2 , = x x

la cual es una igualdad vlida para toda x > 0. a Denicin 1.3.2 (Solucin impl o o cita). Se dice que una relacin G(x, y) = 0 o es una solucin impl o cita de la ecuacin (1.9a) o (1.9b) en el intervalo I si o dene una o ms soluciones expl a citas en I. Ejemplo 1.10. Muestre que xy 2 x3 y = 8 es una solucin impl o cita de 3x2 yy 2 dy = 2xyy3 en el intervalo (0, ). dx 7

CAP ITULO 1. INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

x e Solucin. Al despejar y se tiene y = x 2x +32x , obtenindose dos funo 3 x6 +32x 3 + x6 +32x y 2 (x) = x 2x en (0, ). La sustitucin o ciones, 1 (x) = x 2x de la funcin 1 (x) o 2 (x) y su derivada es un poco tediosa, as que se o usar derivacin impl a o cita. Al derivar impl citamente con respecto a x la ecuacin xy 2 x3 y = 8 se tiene o

y 2 + 2xy Al despejar
dy dx

dy dy 3x2 y x3 = 0. dx dx

se obtiene dy 3x2 y y 2 = . dx 2xy y 3

En muchos casos, no es posible despejar y en trminos de x. Sin embargo, e para cada cambio en x se requiere un cambio en y, de modo que se espera que la relacin dena de manera impl o cita al menos una funcin y(x). Esto es o dif de demostrar directamente, pero puede vericarse con rigor mediante cil el teorema de la funcin impl o cita del clculo avanzado, el cual garantiza a la existencia de tal funcin y(x) y que adems es diferenciable. Una vez que o a se sabe que y es una funcin diferenciable de x, se puede usar la tcnica de o e derivacin impl o cita. Familia de soluciones. Al resolver una ecuacin diferencial de primer oro den, F (x, y, y ) = 0, por lo general se obtiene una solucin con una constante o arbitraria, o parmetro c. Una solucin con una constante arbitraria represena o ta un conjunto G(x, y, c) = 0 de soluciones y se llama familia uniparamtrie ca de soluciones. Al resolver una ecuacin diferencial de orden n (1.9a) o o (1.9b), se busca una familia nparamtrica de soluciones y = (x, c1 , . . . , cn ) e o G(x, y, c1 , . . . , cn ) = 0. Una solucin de una ecuacin diferencial que no o o tiene parmetros arbitrarios se llama solucin particular. a o Ejemplo 1.11. Vericar que x2 +4y 2 = c, donde c 0 es una constante, proporciona una familia uniparamtrica de soluciones impl e citas de la ecuacin o dy 4y dx + x = 0 y gracar varias soluciones. 8

1.3. SOLUCIONES Y PROBLEMAS DE VALOR INICIAL.

Solucin. Al derivar impl o citamente con respecto a x la expresin x2 +4y 2 = c o dy dy se tiene 8y dx + 2x = 0, que es equivalente a 4y dx + x = 0. Algunas curvas se muestran en la gura 1.4.
y
c=4 c=1

c=9

c = 16

Figura 1.4. Familia de curvas x2 + 4y 2 = c

Soluciones singulares. En algunos casos, una ecuacin diferencial tiene una o solucin que no puede obtenerse particularizando alguno de los parmetros o a en una familia de soluciones. Esa solucin se llama solucin singular . o o Ejemplo 1.12. Verique que y = cx + c2 es una familia uniparamtrica e 2 de soluciones de la ecuacin y = xy + (y )2 . Muestre que y = x es una o 4 solucin singular. o Solucin. Derivando y = cx + c2 se tiene y = c. Al sustituir en la ecuacin o o diferencial se obtiene cx + c2 = xc + c2 , que es vlida para toda x . a y
1

x
4 3 2 1 1 2 3 4 1 2 3 4

Figura 1.5. Curvas y = cx + c2 y solucin singular y = o

x2 4

CAP ITULO 1. INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

Ahora se deriva y = x para obtener y = x . Al reemplazar en la ecuacin o 4 2 se tiene x2 x x2 =x + , 4 2 4 que es verdadera para toda x. Adems, y = x no se puede obtener de la a 4 2 familia de soluciones asignando algn valor al parmetro c. Luego, y = x u a 4 es una solucin singular, (ver gura 1.5). o
2

Problema de valor inicial (PVI).


Denicin 1.3.3. Un problema de valor inicial (PVI) consiste en: o Resolver F (x, y, y , . . . , y (n) ) = 0 Sujeto a y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 donde x0 I y y0 , y1 , . . . , yn1 son constantes dadas. Ejemplo 1.13. Muestre que y = c1 ex + c2 e2x es una familia de soluciones de y + y 2y = 0. Halle una solucin particular que satisfaga las condiciones o iniciales y(0) = 1, y (0) = 2. Solucin. Dejamos al lector la vericacin. Para hallar las constantes c1 y c2 , o o x calculamos y para obtener y = c1 e 2c2 e2x . Al sustituir en las condiciones iniciales obtenemos el sistema de ecuaciones c1 + c2 = 1 c1 2c2 = 2.
1 Al resolver este sistema se obtiene c1 = 4 , c2 = 3 . Por lo tanto, la solucin o 3 1 4 a nea continua. del PVI es y(x) = 3 ex 3 e2x , grca en l

(1.10)

10

1.3. SOLUCIONES Y PROBLEMAS DE VALOR INICIAL.

y
3

2 y= y=
4 x e 3 4 x e 3 1 3 e2x

x
3 2 1 y = 1 e2x 3 1 1 2 3

Figura 1.6. Algunos miembros de la familia y = c1 ex + c2 e2x

Teorema 1.3.1 (Existencia y unicidad de soluciones). Dado el problema de valor inicial dy = f (x, y); y(x0 ) = y0 , dx supngase que f (x, y) y f (x, y) son funciones continuas en un rectngulo o a y R = {(x, y) | a < x < b, c < y < d} que contiene al punto (x0 , y0 ). Entonces el problema de valor inicial tiene una unica solucin (x) en algn intervalo o u I tal que x0 h < x < x0 + h, donde h es un nmero positivo, (Fig. 1.7). u y d
y = (x)

y0 c a

(x0 , y0 )

x0 h

x0

x0 + h

Figura 1.7. Existencia y unicidad de soluciones

11

CAP ITULO 1. INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

Ejemplo 1.14. Para el problema de valor inicial dy = 3x dx


3

y 1; 3

y(1) = 1,

implica el teorema (1.3.1) la existencia de una solucin unica? o Solucin. En este caso, f (x, y) = 3x o y1 y
dy dx

= 3 1 . 3 y1

dy 1 Por desgracia, dx = y1 no es continua, ni siquiera est denida en y = 1. a 3 Luego, no hay un rectngulo que contenga al punto (1, 1) donde f y f sean a x continuas. Como no se cumplen las hiptesis del teorema (1.3.1), no podemos o usarlo para determinar si el problema con valor inicial tiene o no una solucin o unica.

Ejemplo 1.15. Determine una regin R del plano xy para la cual la ecuacin o o diferencial y dy = (x 1)e x1 dx tenga una solucin unica que pase por un punto (x0 , y0 ) en la regin. o o Solucin. f (x, y) = (x 1)e x1 no est denida para x = 1 y tampoco lo o a est f /y. Por lo tanto, el problema de valor inicial tendr solucin unica a a o para cualquier punto (x0 , y0 ) en una regin R tal que x0 < 1 o x0 > 1. o
y

1.4.

Ecuacin diferencial de una familia de o curvas

En esta seccin se determinar una ecuacin diferencial para una familia n o a o paramtrica de curvas F (x, y, c1 , c2 , . . . , cn ) = 0 para n = 1, 2, . . . , n. Eme pezamos con una familia uniparamtrica F (x, y, c) = 0. e 1. Dada una familia uniparamtrica de curvas F (x, y, c) = 0, donde c es e una constante, se puede determinar una ecuacin diferencial para dicha o familia de la siguiente cualquiera de las siguientes maneras: 12

1.4. ECUACION DIFERENCIAL DE UNA FAMILIA DE CURVAS

Mtodo 1. Se deriva impl e citamente la expresin F (x, y, c) = 0 con reso pecto a x, se despeja y = dy/dx y se elimina la constante c para obtener y = f (x, y) o M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0. Mtodo 2. Se despeja la constante c en la forma G(x, y) = c y se usa la e regla de derivacin impl o cita Gx dy = o Gx dx + Gy dy = 0. (1.11) dx Gy En la gura 1.8 se muestran algunas curvas de la familia F (x, y, c) = 0 y una recta tangente a una de dichas curvas. Recurdese que la pendiente e de la recta tangente a una curva en un punto P (x0 , y0 ) est dada por la a dy derivada m = . dx (x0 ,y0 ) y

Figura 1.8. Familia de curvas F (x, y, c) = 0

Ejemplo 1.16. Encuentre una ecuacin diferencial para la familia de o 2 2 2 c rculos (x h) + y = h 1, |h| 1. Solucin. Despejando la constante se tiene o x2 + y 2 + 1 = 2h. x Al usar la expresin dada por (1.11) y simplicar se obtiene la ecuacin o o diferencial de primer orden G(x, y) = (x2 y 2 1) dx + 2xy dy = 0. 13

CAP ITULO 1. INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

y
3 2 1

x
7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 1 2 3

Figura 1.9. Familia (x h)2 + y 2 = h2 1, |h| 1

2. Dada una familia n paramtrica de curvas F (x, y, c1 , c2 , . . . , cn ) = 0, donde e c1 , c2 , . . . , cn son constantes, se deriva n veces y se eliminan todas las constantes para obtener una ecuacin diferencial de orden n. o Ejemplo 1.17. Encuentre una ecuacin diferencial para la familia de o curvas y = c1 e2x + c2 e2x . Solucin. Como hay dos constantes, derivamos dos veces y eliminamos o las constantes. y = c1 e2x + c2 e2x , y = 2c1 e2x 2c2 e2x , y = 4c1 e2x + 4c2 e2x . Ahora procederemos a eliminar las constantes. y + 2y = 4c1 e2x y + 2y = 8c1 e2x Restando dos veces la ecuacin (A) de la ecuacin (B) se obtiene o o y 4y = 0, que es la ecuacin diferencial para la familia de curvas. o 14 (A) (B)

1.5. EJERCICIOS

1.5.

Ejercicios

En los ejercicios 1 a 8, clasique cada una de las ecuaciones diferenciales como ordinaria (EDO), parcial (EDP), proporcione el orden e indique las variables independientes y dependientes. Si la ecuacin es ordinaria, indique o si es lineal o no lineal. 1. 3 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. d2 x dx + 4 + 9x = 2 cos 3t, Vibraciones mecnicas a 2 dt dt

dy d2 y 2x + 2y = 0, Ecuacin de Hermite o 2 dx dx dy y(2 3x) = , Especies en competencia dx x(1 3y) 2u 2u + = 0, Ecuacin de Laplace o x2 y 2 dx = (a x)(b x), Reacciones qu micas dt 1y d2 y dy + 2x = 0, Ecuacin de Kidder o 2 dx dx

2N 1 N N = + + kN , Fisin nuclear o t t2 r r d2 y dy 0.1(1 y 2 ) + 9y = 0, Ecuacin de Van der Pol o 2 dx dx En los ejercicios 9 y 10, escriba una ecuacin diferencial que se ajuste a o la descripcin f o sica.

9. La razn de cambio de la poblacin N de bacterias en el instante t es o o proporcional a la poblacin en el instante t. o 10. La razn de cambio en la temperatura T del caf en el instante t es o e proporcional a la diferencia entre la temperatura M del aire en el instante t y la temperatura del caf en el instante t. e 15

CAP ITULO 1. INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

11. Alison y Kevin participan en una carrera de piques. Parten del reposo y luego aceleran a una razn constante. Kevin cubre la ultima cuarta parte o del recorrido en 3 segundos, mientras que Alison cubre la ultima tercera parte de la distancia en 4 segundos. Quin gana la carrera y por cuanto e tiempo? 12. Muestre que (x) = x|x| es una solucin expl o cita de (, ).
dy dx

= 2

|y| en

13. Muestre que (x) = ex x es una solucin expl o cita en (, ) de la dy ecuacin diferencial dx + y 2 = e2x + (1 2x)ex + x2 1. o 14. Muestre que xy 3 xy 3 sen x = 1 es una solucin impl o cita en 0, de la 2 ecuacin dx = (x cos x+sen x1)y o dy 3x(1sen x) En los ejercicios 15 a 18, determine si la funcin o relacin es una solucin o o o expl cita o impl cita de la ecuacin dada. o 15. y = sen x + x2 ; 16. exy + y = x 1; 17. y ln y = x2 + 1; 18. x = 2e3t e2t , d2 y + y = x2 + 2 dx2 exy y dy = xy dx e +y dy 2xy = dx y1

dx d2 x 4 + 3x = e2t 2 dt dt

19. Verique que x2 + cy 2 = 1, donde c es una constante no nula, es una dy xy familia uniparamtrica de soluciones impl e citas de dx = x2 1 y graque varias curvas solucin usando los mismos ejes. o 20. Si c > 0 demuestre que la funcin (x) = (c2 x2 )1 es una solucin o o dy del problema de valor inicial dx = 2xy 2 , y(0) = c12 en (c, c). Analice esta solucin cuando x tiende a c. o 16

1.5. EJERCICIOS dy 2 +y 2 +3 dx

21. Muestre que la ecuacin o reales.

= 0 no tiene solucin con valores o

22. Determine los valores de m para los cuales la funcin (x) = emx es o d2 y dy una solucin de la ecuacin dx2 + 6 dx + 5y = 0. o o 23. Determine los valores de m para los cuales la funcin (x) = xm es una o dy 2 d2 y solucin de la ecuacin x dx2 x dx 3y = 0. o o
dy d 24. Verique que (x) = c1 ex + c2 e2x es una solucin de dxy + dx 2y = 0 o 2 para cualquier eleccin de las constantes c1 y c2 . Determine de c1 y c2 o de modo que satisfaga las condiciones iniciales y(0) = 2, y (0) = 1. dy 25. Para el problema de valor inicial dx = 3y 2/3 , y(2) = 0, muestre que 1 (x) = 0 y 2 (x) = (x 2)3 son soluciones. Explique porqu esto no e contradice el Teorema 1.3.1, pgina 11. a
2

26. El movimiento de un conjunto de part culas a lo largo del eje x est dado a 3 3 por dx/dt = t x , donde x(t) denota la posicin de la part o cula en el instante t. a) Si una part cula est en x = 1 cuando t = 2, cul es su velocidad a a en ese instante? b) Muestre que la aceleracin de una part o cula est dada por a d2 x 2 3 2 5 = 3t 3t x + 3x . dt2 c) Si una part cula est en x = 2 cuando t = 2.5, puede llegar a la a posicin x = 1 en un instante posterior? o 27. Muestre que la ecuacin diferencial |y | 1 = 0 no tiene una familia o uniparamtrica de soluciones en (, ). e 28. Considere la ecuacin diferencial y = 1 + y 2 . o a) Halle una regin R del plano xy, para la cual la ecuacin diferencial o o tenga solucin unica que pase por un punto (x0 , y0 ) en R. o 17

CAP ITULO 1. INTRODUCCION A LAS ECUACIONES DIFERENCIALES

b) Muestre que y = tan x satisface el PVI y = 1 + y 2 , y(0) = 0; pero explique por qu no es solucin del problema de valor inicial e o 2 y = 1 + y , y(0) = 0 en el intervalo (2, 2). c) Determine el mayor intervalo I de validez, para el que y = tan x sea solucin del problema de valor inicial en la parte b). o 29. Muestre que y = diferencial singular.
dy dx 2(1+c1 e4x ) 1c1 e4x 2

es una familia de soluciones de la ecuacin o

= y 4. Mediante simple inspeccin, halle una solucin o o

30. Determine una ecuacin diferencial para cada una de las familias de o curvas. Dibuje algunas curvas para los casos c) y d). a) x2 + (y k)2 = k 2 + 1 b) x2 2kxy + y 2 = 4
y
4 3 2 1 4

c) y = c1 e2x + c2 ex d ) y = c1 x2 + c2 x2 ln x
y

k>0

3 2 1

k>0

k = 0

x
4 3 2 1 1 2 3 4 5 1 2 3 5 4 3 2 1 1 2 1 2 3 4 5

k<0

3 4 5

k<0

(a) x + (y k) = k + 1

(b) x 2kxy + y 2 = 4

Figura 1.10. Grcas ejercicio 30 a

18

Cap tulo 2

Ecuaciones diferenciales de primer orden

Con frecuencia, para resolver las ecuaciones diferenciales se tendr que intea grar y quiz la integracin requiera alguna tcnica especial. Es conveniente a o e que el estudiante dedique un poco de su tiempo al repaso de dichas tcnicas e antes de empezar a estudiar este cap tulo. Una ecuacin diferencial de primer orden se puede escribir en cualquiera de o las formas. F (x, y, y ) = 0, dy = f (x, y) y = dx M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0 Forma general Forma estndar a Forma diferencial (2.1a) (2.1b) (2.1c)

2.1.

Ecuaciones de variables separables

En esta seccin se considera un caso especial de la ecuacin (2.1b), en la que o o f (x, y) = g(x)/h(y), y una de las ms fciles de resolver (por lo menos en a a teor Al escribir p(y) = 1/h(y) se tiene la siguiente a). 19

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Denicin 2.1.1. La ecuacin (2.1b) es separable si f (x, y) = g(x)p(y). Es o o decir, una ecuacin de primer orden es separable si se puede escribir en la o forma dy g(x) = g(x)p(y) = . (2.2) dx h(y) Mtodo para resolver ecuaciones separables. e Para resolver la ecuacin (2.2), se multiplica por h(y) en ambos lados, o obtenindose e h(y)dy = g(x)dx. Luego se integra en ambos lados para obtener h(y)dy = g(x)dx

H(y) = G(x) + C, en donde H(y) es una antiderivada particular de h(y), G(x) es una antiderivada particular de g(x) y C es una constante. La ultima expresin proporciona o una familia uniparamtrica de soluciones de la ecuacin diferencial. e o Ejemplo 2.1. Resolver
dy dx

1 xy 3

Solucin. De acuerdo con el mtodo, se separan las variables para escribir o e la ecuacin diferencial en la forma o y 3 dy = Al integrar se tiene y 3 dy = 1 dx x si x > 0 1 dx x

y4 = ln x + C, 4

obteniendo una solucin impl o cita de la ecuacin diferencial, que es vlida en o a cualquier intervalo que no contenga al origen. 20

2.1. ECUACIONES DE VARIABLES SEPARABLES

Ejemplo 2.2. Resolver el PVI dy = (1 + y 2 ) tan x; dx y(0) = 3

Solucin. Separando variables e integrando se tiene o dy = 1 + y2 tan xdx /2 < x < /2 3.

arctan y = ln(sec x) + C,

y = tan(ln(sec x) + C),

/2 < x < /2

Para determinar C se usa la condicin inicial y(0) = o 3 = tan(ln(sec 0) + C), de donde C = /3. Entonces, la solucin del PVI es o y = tan(ln(sec x) + /3);

<x< . 2 2

Ejemplo 2.3. Un objeto que pesa 4 lb cae desde una gran altura partiendo 1 del reposo. Si el aire ejerce una resistencia de 2 v lb, donde v es la velocidad en pies/seg, gura 2.1. Hallar la velocidad v(t) y la distancia recorrida y(t) a los t segundos. Solucin. Tomamos la direccin positiva hacia abajo. o o De acuerdo con la segunda Ley de Newton se tiene m pero m =
w g

dv = F1 F2 , dt

4 32

1 = 1 , F1 = 4, F2 = 2 v. 8

Reemplazando se obtiene la ecuacin diferencial o 1 1 dv =4 v 8 dt 2 o dv = 32 4v. dt

La condicin inicial obvia es v(0) = 0. o 21

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

t = 0, v = 0

y F2 h F1 = mg

Nivel del suelo

Figura 2.1. Ca de un cuerpo da

Al separar variables e integrar se tiene dv = 4dt 8v dv = 8v 4dt

ln(8 v) = 4t + C1 .

Al usar la condicin inicial se obtiene C1 = ln 8. Luego, al sustituir este o valor de C1 y despejar v se tiene v = v(t) = 8(1 e4t ). Para hallar y se resuelve el PVI dy = 8(1 e4t ); dt Al separar variables e integrar se obtiene 1 y(t) = 8(t + e4t ) + C0 4 La condicin inicial y(0) = 0 proporciona C0 = 2. Por lo tanto o 1 y = y(t) = 8(t + e4t ) 2. 4 22 y(0) = 0.

2.2. ECUACIONES LINEALES

Observacin. La tcnica de separacin de variables conlleva a reescribir la o e o ecuacin diferencial efectuando ciertas operaciones algebraicas en ella. Eso dy cribir dx = g(x)p(y) como h(y)dy = g(x)dx equivale a dividir ambos lados entre p(y). Se deben tener en cuenta los ceros o ra de p(y) en la ecuacin ces o dy separable dx = g(x)p(y), ya que estos proporcionas soluciones constantes de la ecuacin diferencial. o

2.2.

Ecuaciones lineales

Una ecuacin lineal de primer orden en forma normal o cannica es una o o ecuacin de la forma o dy + p(x)y = q(x) dx o tambin e dx + p(y)x = q(y) dy (Lineal en x) (2.3b) (Lineal en y) (2.3a)

Factor Integrante.
Para resolver (2.3a) se multiplica en ambos lados por un factor = (x), de modo que el lado izquierdo se transforme en una expresin que sea la o derivada de un producto: dy d d (y) = + y . dx dx dx De esta manera se tiene (x) dy + (x)p(x)y = (x)q(x). dx (2.5) (2.4)

Igualando el lado izquierdo de (2.5) con (2.4) se tiene (x) dy dy d + (x)p(x)y = (x) + y . dx dx dx 23

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

d = (x)p(x). dx Al separar variables e integrar se tiene = (x) = e De este modo (2.5) se convierte en d (x)y(x) = (x)q(x), dx cuya solucin es o y = y(x) = [(x)]1 (x)q(x)dx + C . (2.7)
p(x)dx

De donde

(2.6)

Puesto que C es una constante arbitraria, la expresin (2.7) proporciona una o familia uniparamtrica de (2.3a), la cual se llama solucin general. e o Ejemplo 2.4. Resuelva la ecuacin diferencial o sen x dy + 2y cos x = 4x sen x. dx dy 2 cos x + y = 4x. dx sen x Identicando p(x) =
2 cos x , sen x

Solucin. Reescribiendo la ecuacin en la forma normal se tiene o o

se obtiene el factor integrante


p(x)dx

(x) = e

= sen2 x;

0 < x < .

Al multiplicar la ecuacin por este factor se tiene o sen2 x dy + 2y sen x cos x = 4x sen2 x = 2x 2x cos 2x dx d (y sen2 x) = 2x 2x cos 2x. dx 1 2

Integrando y despejando se obtiene y = y(x) = x2 csc2 x 2x cot x + 1 + C csc2 x; 24 0 < x < .

2.2. ECUACIONES LINEALES

Ejemplo 2.5. Resolver dy 1 3x (x2 9)y = ; l y(x) = 0. m x dx x Solucin. La forma normal de la ecuacin es o o x 3 dy 1 y = 2. dx 3 x 3x 3 x Se tiene que p(x) = 3 + x , un factor integrante es (x) = e Luego, x3 ex
2 /6

p(x)dx

= x3 ex

2 /6

x 3 1 dy 2 2 x3 ex /6 y = xex /6 dx 3 x 3 d 3 x2 /6 1 x2 /6 (x e y) = xe , dx 3 y = y(x) =

C 2 1 + 3 ex /6 . x3 x Al usar la condicin l y(x) = 0 se obtiene C = 0. La solucin es o m o


x

de donde

y = y(x) =

1 . x3

Problemas de mezclas
En los problemas de mezclas se desea calcular la cantidad de una sustancia x(t) que hay en un recipiente (o en un recinto cerrado) en cualquier instante t. La tasa de cambio de la sustancia presente en la mezcla satisface la relacin o dx = R1 R2 , (2.8) dt donde R1 = Tasa de entrada de la sustancia R2 = Tasa de salida de la sustancia. Estas cantidades estn dadas por a R1 = q 1 c 1 y R2 = q2 c 2 , 25

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

siendo q1 = velocidad de ujo entrante, c1 = concentracin de entrada o q2 = velocidad de ujo saliente, c2 = concentracin de salida = o x , V

donde x = x(t) y V = V (t) son la cantidad de sustancia presente y el volumen en el tiempo t, respectivamente. Se distinguen tres casos 1. q1 = q2 . El volumen es constante 2. q1 > q2 . El volumen aumenta 3. q1 < q2 . El volumen disminuye El volumen en el tanque est dado por a V = V0 + (q) t, donde q = q1 q2 .
V0 x(t) x(0) = x0 V, q1 > q2 V, q1 = q2 V, q1 < q2

Ejemplo 2.6 (Mezclas). Un tanque con capacidad de 400 litros contiene inicialmente 200 litros de una mezcla de sal y agua (salmuera) con 30 gramos de sal disueltos. Le entra una solucin con 1 gramo de sal por litro a una tasa o de 4 l/min; la mezcla se mantiene uniforme mediante agitacin y de l sale o e a una tasa de 2 l/min. Calcule la cantidad de gramos de sal en el tanque al momento de desbordarse. Solucin. Sea A(t) la cantidad de sal (en gramos) en el tanque en cualquier o momento t antes de desbordarse. La rapidez con que cambia A(t) es: dA = R1 R2 , dt donde, R1 = (4l/min)(1gr/l) = 4gr/min; R2 = (2l/min)(A gr/min) = 2A/V gr/min, 26

2.3. ECUACIONES EXACTAS

donde V es el volumen del tanque en el instante t. Como al tanque le entran 4 l/min y le salen 2 l/min, hay una ganancia neta de 2 l/min. Luego, el tiempo que tarda en llenarse el tanque es tf = Diferencia de volumen 200 = min = 100 min. Ganancia neta en el ujo 2 A . t + 100

Pero V = V (t) = 200 + 2t = 2(100 + t), luego R2 = Al sustitur R1 y R2 se obtiene el siguiente PVI A dA =4 ; dt t + 100

A(0) = 30.

Resolviendo por ecuaciones lineales se tiene A(t) = 2(t + 100) + C , 0 t 100. t + 100

La condicin inicial da C = 17000. Por lo tanto, la solucin al PVI es o o A(t) = 2(t + 100) 17000 . t + 100

La cantidad de sal al momento de desbordarse es A(100) = 315 gramos.

2.3.

Ecuaciones exactas

Recordemos que si z = F (x, y) es una funcin de dos variables que tiene o primeras derivadas parciales en una regin R del plano xy, la diferencial o total de F es F F dx + dy dz = x y Sabemos que la grca de z = F (x, y) es una supercie y z = C, donde C a es una constante, representa una curva de nivel para aquellos valores en que est denida z = C. En realidad, tenemos una familia de curvas en las cuales e 27

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

dz = 0, de donde podemos hallar la pendiente a dichas curvas en cualquier punto dy Fx = f (x, y) = dx Fy pero esta es una ecuacin diferencial de primer orden, la cual puede escribirse o en la forma M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 (2.9) llamada forma diferencial. Ahora, si el lado izquierdo de (2.9) se puede identicar con una diferencial total F F M (x, y)dx + N (x, y)dy = dx + dy = dF (x, y) x y entonces sus soluciones estn dadas (de manera impl a cita) por las curvas de nivel F (x, y) = C para una constante arbitraria C. A continuacin se dan algunas diferenciales usadas frecuentemente. o 1. d(xy) = ydx + xdy 3. d x y = ydx xdy y2 x xdy ydx = y x2 + y 2 2. d x y = xdy ydx x2 y ydx xdy = x x2 + y 2

4. d tan1

5. d tan1

Ejemplo 2.7. Resolver la ecuacin diferencial o 2xy 2 + 1 dy = . dx 2x2 y Solucin. Algunas de las opciones diferenciales que corresponden a esta o ecuacin son o (2xy 2 + 1)dx + 2x2 ydy = 0 28

2.3. ECUACIONES EXACTAS

2xy 2 + 1 dx + dy = 0 2x2 y 2x2 y dx = 0 dx + 2xy 2 + 1 De todas estas opciones, la primera forma es mejor, pues es una diferencial total de la funcin F (x, y) = x2 y 2 + x. en efecto, o (2xy 2 + 1)dx + 2x2 ydy = d(x2 y 2 + x) 2 2 = x2 y 2 + x dx + x y + x dy. x y De este modo, las soluciones estn dadas de manera impl por la frmula a cia o 2 2 x y + x = C. Ejemplo 2.8. Resuelva 3x2 y + x2 y + y2 dx + x3 + 2y x2 x + y2 dy = 0

Solucin. El lado izquierdo de la ecuacin se puede reacomodar de la siguo o iente forma ydx xdy 3x2 ydx + (x3 + 2y)dy + , x2 + y 2 el cual se puede ver como la suma de dos diferenciales totales d x3 y + y 2 + d tan1 x y .

As las soluciones estn dadas de manera impl , a cita por x3 y + y 2 + tan1 x y = C.

Denicin 2.3.1. La forma diferencial M (x, y)dx + N (x, y)dy es exacta en o un rectngulo R si existe una funcin F (x, y) tal que a o F (x, y) = M (x, y) x 29 (2.10a)

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

F (x, y) = N (x, y) y para toda (x, y) R. Es decir, la diferencial de F satisface dF (x, y) = M (x, y)dx + N (x, y)dy.

(2.10b)

Si M (x, y)dx+N (x, y)dy es una forma diferencial exacta, entonces la ecuacin o M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 es una ecuacin exacta. o Como es de esperarse, en las aplicaciones es poco usual que una ecuacin o diferencial est en la forma diferencial exacta. Para identicar este tipo de e ecuaciones se requiere de un criterio para determinar si una forma diferencial M dx + N dy es exacta, y en tal caso un procedimiento para determinar la funcin F (x, y). o El criterio de exactitud surge de la siguiente observacin. Si o M (x, y)dx + N (x, y)dy = F F dx + dy, x y

entonces el teorema del clculo relativo a la igualdad de las derivadas parciales a mixtas continuas 2F 2F = yx xy indica una condicin de compatibilidad sobre las funciones M y N . El siguo iente teorema indica que la condicin de compatibilidad es tambin suciente o e para que una ecuacin sea exacta. o Teorema 2.3.1. Suponga que las primeras derivadas parciales de M (x, y) y N (x, y) son iguales en un rectngulo R. Entonces a M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 30 (2.11)

2.3. ECUACIONES EXACTAS

es exacta si y slo si la condicin de compatibilidad o o N M (x, y) = (x, y) y x se cumple para toda (x, y) en R. A continuacin se describe el mtodo de solucin el cual hace parte de la o e o demostracin del teorema 2.3.1 o Mtodo de solucin. e o (a) Si (2.11) es exacta, en virtud de (2.10a), existe una funcin F tal que o F = M (x, y). x Para determinar F se puede integrar con respecto a x para obtener F (x, y) = M (x, y)dx + g(y). (2.13) (2.12)

(b) Para determinar g(y) calcule la derivada parcial con respecto de y en F ambos lados de (2.13) y sustituya N por (por (2.10b)) y despeje x g (y). (c) Integre g (y) para obtener g(y) sin constante numrica. Al sustituir g(y) e en (2.13) se obtiene F (x, y). (d) Una familia de soluciones de (2.11) est dada por F (x, y) = C. a En forma alternativa, partiendo de F/x = N (x, y), la solucin impl o cita se puede obtener integrando primero con respecto a y. Ejemplo 2.9. Resolver (yexy + 2x)dx + (xexy 2y)dy = 0 31

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Solucin. En este caso, o M (x, y) = yexy + 2x N (x, y) = xexy 2y. Como () ()

M N = xyexy = , dy x la ecuacin es exacta. Integrando con respecto a x la ecuacin () se tiene o o F (x, y) = (yexy + 2x)dx = exy + x2 + g(y).

Derivando con respecto a y esta ultima expresin y usando la ecuacin () o o se tiene xyexy + g (y) = xexy 2y, de donde g (y) = 2y. Luego, g(y) = y 2 . Por lo tanto, F (x, y) = exy + x2 y 2 y una familia de soluciones de la ecuacin est dada de manera impl o a cita por exy + x2 y 2 = C.

2.4.

Factores integrantes especiales

Retomando la ecuacin diferencial lineal en forma normal o dy + p(x)y = q(x) dx y escribindola en la forma diferencial e [p(x)y q(x)] dx + dy = 0, (2.14)

M (x, y) = p(x)y q(x) y N (x, y) = 1. Como M = p(x) = 0 = N , entonces y x la ecuacin (2.14) no es exacta. Ahora multiplicamos por un factor (x) la o Ec. (2.14) de modo que la ecuacin resultante sea exacta o (x) [p(x)y q(x)] dx + (x)dy = 0 32

2.4. FACTORES INTEGRANTES ESPECIALES

y la condicin de compatibilidad implica o (x)p(x) = (x), de donde se obtiene el factor integrante (x) = e
p(x)dx

Denicin 2.4.1. Si la ecuacin en forma diferencial o o M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 no es exacta, pero (x, y)M (x, y)dx + (x, y)N (x, y)dy = 0 es exacta, se dice que (x, y) es un factor integrante de la Ec. (2.15) Ejemplo 2.10. Muestre que (x, y) = x1y es un factor integrante de la 2 ecuacin o y 2 dx + (x2 + xy)dy = 0 y resuelva la ecuacin resultante. o Solucin. Sean M (x, y) = y 2 y N (x, y) = x2 + xy = x(x + y). Como o M/y = 2y = N/x = 2x + y, la ecuacin no es exacta. al multiplicar por (x, y) = o y dx + x2 1 1 + x y dx = 0.
1 x2 y

(2.15)

(2.16)

se obtiene

y 1 1 Para esta ecuacin se tiene P (x, y) = x2 y Q(x, y) = x + y . Como o P 1 = x2 = Q , la nueva ecuacin es exacta. Luego, esiste una funcin o o y x F (x, y) tal que F y Q 1 1 = 2 y = + . x x y x y

33

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Luego, F (x, y) = y y dx = + g(y). x2 x


1 x

Al derivar con respecto a y e igualar con Q(x, y) = 1 1 1 + g (y) = + x x y o

+ 1 y

1 y

se tiene

g (y) =

Integrando, salvo constantes, se tiene g(y) = ln y. Por lo tanto, una famila de soluciones impl citas est dada por a y + ln y = C. x

Cmo hallar un factor integrante? o


Caso I: (x, y) = xn y m , donde n y m se encuentran usando (2.12) aplicada a P = M y Q = N . Ejemplo 2.11. Encuentre un factor integrante de la forma (x, y) = xn y m y resuelva la ecuacin diferencial resultante si (xy + y 2 ) dx x2 dy = 0. o Solucin. Se tiene que M (x, y) = xy + y 2 y N (x, y) = x2 . La ecuacin o o diferencial no es exacta porque My = x + 2y = Nx = 2x. Ahora, sean P (x, y) = M = xn y m (xy + y 2 ) = xn+1 y m+1 + xn y m+2 Q(x, y) = N = xn y m (x2 ) = xn+2 y m Luego Py = (m + 1)xn+1 y m + (m + 2)xn y m+1 Qx = (n + 2)xn+1 y m La condicin de compatibilidad implica que o (n + 2)xn+1 y m = (m + 1)xn+1 y m + (m + 2)xn y m+1 . 34

2.4. FACTORES INTEGRANTES ESPECIALES

Al igualar coecientes se obtiene el sistema de ecuaciones lineales Coecientes de xn+1 y m : Coecientes de xn y m+1 : (n + 2) = m + 1

0=m+2

cuya solucin es n = 1, m = 2. Se deja como ejercicio para el lector o resolver la ecuacin diferencial resultante. o Caso II: Ahora consideramos el caso general. Si (x, y) es un factor integrante de la ecuacin (2.15) con primeras derivadas parciales continuas, para o vericar la exactitud de la ecuacin (2.16) se debe tener o ((x, y)M (x, y)) = ((x, y)N (x, y)) y x M N M + =N + . y y x x Es decir, N M = x y M N x y . (2.17)

Resulta que para encontrar un factor integrante de la ecuacin (2.12) o tenemos que resolver una ecuacin en derivadas parciales, que en general es o ms dif a cil. Como el caso general es un problema dif consideraremos la siguiente susticil, tucin o = (z), z = h(x, y) para alguna funcin h dada. o Para hallar dicho factor integrante, se usa la condicin (2.12) y la regla de la o cadena: x = d z = x dz x d z y = = y dz y 35 (2.18a) (2.18b)

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Al reemplazar (2.18a) y (2.18b) en (2.17) y despejar

d , se obtiene

d d zx M zy = (My Nx ) dz dz My N x d = R(z) dz donde R(z) = , z = h(x, y). zx N zy M

As un factor integrante para (2.12) tiene la forma , (z) = e


R(z)dz

donde R(z) =

My N x , z = h(x, y) zx N zy M

A continuacin se consideran los casos especiales (i) (iii). o

Algunos casos especiales para z son: (i) z = x, (ii) z = y, (iii) z = x + y, (iv) z = x y, (v) z = ax + by, a = 0 o b = 0, (vi) z = xy, (vi) z = x2 + y 2 , (vii) z = x2 y 2 y (viii) z = ax2 + by 2 , a = 0 o b = 0.

(i) = (z), z = x; depende slo de x. En este caso zx = 1, zy = 0. o As , (z) = (x) = e


R(x)dx

donde

R(x) =

My N x . N

(ii) = (z), z = y; depende slo de x. En este caso zx = 0, zy = 1. o As , My N x (z) = (y) = e R(y)dy ; donde R(x) = . M (iii) = (z), z = x + y. En este caso, zx = 1, zy = 1. As , (z) = e
R(z) dz

donde

R(z) =

My N x . N M

Los casos que restan se proponen como ejercicio. 36

2.4. FACTORES INTEGRANTES ESPECIALES

Ejemplo 2.12. Resuelva (x2 +2xy y 2 )dx+(y 2 +2xy x2 )dy = 0 encontrando un factor integrante de la forma = (z), z = h(x, y). Solucin. Se tiene o M (x, y) = x2 + 2xy y 2 La ecuacin no es exacta, puesto que o M N = 2x 2y = 2y 2x = . y x Ahora N M = 4x 4y = 4(x y). y x
M/yN/x N

N (x, y) = y 2 + 2xy x2 .

Es claro que Ahora,

no depende de x, ni

N/xM/y M

depende de y.

4(x y) 4(x y) M/y N/x = = = 2(x + y)1 = G(z), 2 y2 M N 2x 2(x y)(x + y) el cual depende de z = x + y. Un factor integrante es (z) = e
G(z)dx

= e2

zdz

= e2 ln z = z 2 = (x + y)2 .

Al multiplicar la ecuacin por este factor se obtiene o y 2 + 2xy y 2 x2 + 2xy y 2 dx + dy = 0, (x + y)2 (x + y)2 la cual ahora es exacta. Luego, x2 + 2xy y 2 F = x (x + y)2 y 2 + 2xy x2 F = y (x + y)2 Integrando parcialmente con respecto a x la ecuacin () se tiene o F (x, y) = x2 + 2xy y 2 dx = (x + y)2 37 1 2y 2 dx (x + y)2 () ()

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

=x+

2y 2 + g(y). (x + y)

Derivando con respecto a y y usando la ecuacin () se tiene o y 2 + 2xy x2 2y 2 + 4xy + g (y) = , (x + y)2 (x + y)2 de donde g (y) = 1. Integrando, salvo constantes, se obtiene g(y) = y. Luego, 2y 2 x2 y 2 F (x, y) = x + y = . (x + y)2 x+y Por lo tanto, una familia de soluciones est dada de manera impl a cita por x2 + y 2 = C. x+y Observacin. En el proceso de multiplicar por un factor integrante, puede o ocurrir que se pierdan o ganen soluciones. En el Ejemplo (2.10), Sec. (2.4), y = 0 es una solucin de la ecuacin original que se perdi al multiplicar por o o o 1 el factor integrante (x, y) = x2 y .

2.5.

Transformaciones y sustituciones

Puede ocurrir, y con mucha frecuencia, que la ecuacin (2.11) no sea sepao rable, ni lineal, ni exacta, por lo que los mtodos estudiados hasta ahora e no funcionan, pero se podr transformar, mediante algn procedimiento, a u en una ecuacin que se pueda resolver. Esto es lo que se ha hecho en las o dos secciones precedentes cuando se utiliza un factor integrante para resolver una ecuacin lineal o para transformar una ecuacin no exacta en una exacta. o o En esta seccin, se consideran algunas transformaciones o sustituciones que o permiten llevar una ecuacin a una separable o a una lineal. Por ejemplo, o suponga que se quiere transformar la ecuacin diferencial dy/dx = f (x, y) o con la sustitucin y = g(x, u), donde u se considera como funcin de x. Si o o 38

2.5. TRANSFORMACIONES Y SUSTITUCIONES

g tiene primeras derivadas parciales, entonces, por la regla de la cadena se tiene dy g g du = (x, u) + (x, u) . dx x u dx Al sustituir dy/dx, teniendo en cuenta que y = g(x, u) se tiene g du g (x, u) + (x, u) = f (x, g(x, u)), x u dx la cual se puede escribir como du = h(x, u) dx Si es posible encontrar una solucin u = (x) de esta nueva ecuacin, entonces o o una solucin de la ecuacin original es y = f (x, (x)). De manera similar se o o puede encontrar una solucin en la forma x = F ((y), y) para una ecuacin o o dx/dy = F (x, y). Ejemplo 2.13. Resolver la ecuacin o 2y y dy = + x tan 2 dx x x mediante la sustitucin y = x2 u. o Sol Sea y = x2 u. Por la regla de la cadena, dy d 2 2 2 du = (x u) = (x u) + (x u) = 2xu + x2 . dx dx x u dx du = 2xu + x tan u dx Al separar variables e integrar se tiene 2xu + x2 du = tan u sen u = cx, Al reemplazar u = y/x2 y despejar se tiene y = x2 sen1 (cx). 39 Luego, o x du = tan u. dx

dx x

ln(sen u) = ln(cx)

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Ecuaciones con coecientes homogneos e


Cuando una funcin f tiene la propiedad f (tx, tx) = t f (x, y), para algn o u nmero real , se dice que f es una funcin homognea de grado . u o e Ejemplo 2.14. f (x, y) = f (tx, ty) = x + y es homognea de grado e
1 2

pues

tx + ty = t1/2 x + y = t1/2 f (x, y).

Denicin 2.5.1. La ecuacin diferencial o o M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 es homognea si M y N son funciones homogneas del mismo grado. e e Ejemplo 2.15. La ecuacin o x es una ecuacin homognea. o e Una forma alternativa para determinar si una ecuacin diferencial de primer o orden es homognea, es escribirla en la forma dy/dx = f (x, y) y expresar e f (x, y) como una funcin del cociente y/x o x/y. Es decir, f (x, y) es una o funcin homognea de grado cero. Cuando esto ocurre se dice que (2.19) es o e homognea. La sustitucin y = ux o x = vy transforma a (2.19) en una e o ecuacin separable. En efecto, sea y = ux, entonces o du dy =u+x dx dx Al sustituir dy/dx, y = ux se obtiene u+x que se puede escribir como x du = F (u), dx con 40 F (u) = f (1, u) u, du = f (x, ux) = x0 f (1, u), dx dy =y+ dx x2 + y 2 (2.19)

2.5. TRANSFORMACIONES Y SUSTITUCIONES

la cual es separable. Al separar variables e integrar se tiene du = ln(cx) F (u) De manera similar, x = vy transforma la ecuacin dx/dy = g(x, y) en o y dv = G(v), dy con G(v) = g(v, 1) v.

dy Ejemplo 2.16. Resuelva el PVI (x2 + 2y 2 ) dx = xy; y(1) = 1.

Solucin. Escribiendo la ecuacin en forma estndar se tiene o o a dx x2 + 2y 2 x 2y = = + dy xy y x Al hacer la sustitucin x = vy, o v+y dx dv =v+y , dy dy o y dv 2 = dy v

2 dv =v+ dy v

Al separar variables e integrar se tiene vdv = 2dy y

v2 = 2 ln y + C. 2 Regresando a las variables originales se tiene que x2 = 4 ln y + 2C. y2 Usando la condicin inicial y(1) = 1 nos da 1 = 4 ln 1 + 2C , de donde o 2C = 1. Despejando x, teniendo en cuenta que x < 0, y > 0 por la condicin o inicial, se obtiene x = y 4 ln y + 1, la cual es vlida para y > e1/4 . a 41

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Ecuacin de Bernoulli. o
Una ecuacin de la forma o dy + p(x)y = f (x)y n dx (2.20)

es una ecuacin de Bernoulli. Cuando n = 1, la ecuacin (2.20) es separable, o o mientras que si n = 0, la Ec. (2.20) es lineal. Si n = 0 y n = 1, la sustitucin o 1n z = y transforma la Ec. (2.20) en una ecuacin lineal. Al derivar con o respecto a x y usando regla de la cadena se tiene dz dy = (1 n)y n dx dx Multiplicando en ambos lados de (2.20) por (1 n)y n se tiene (1 n)y n Al sustituir
dz dx

dy + (1 n)p(x)y n = (1 n)f (x). dx

(2.21)

dy por (1 n) dx y z por y 1n en (2.21) se tiene

dz + (1 n)p(x)z = (1 n)f (x), dx la cual es una ecuacin lineal. o


dy Ejemplo 2.17. Resuelva la ecuacin x dx + y = x4 y 2 . o

Solucin. Escribiendo la ecuacn es forma estndar o o a dy y + = x3 y 2 , dx x (2.22)

vemos que es una ecuacin de Bernoulli con p(x) = 1/x, f (x) = x3 y n = 2. o Sean z = y 12 = y 1 , (2.22) se tiene
dz dx dy = y 2 dy . Multiplicando por y 2 la ecuacin o

y 2

dy y 2 = x3 dy x 42

2.5. TRANSFORMACIONES Y SUSTITUCIONES

dz z = x3 dx x La ultima ecuacin es lineal, dejamos al lector los detalles para encontrar la o solucin o 3 y= . C 1 x4

Ecuaciones de la forma

dy = G(ax + by), b = 0. dx

En este caso, la sustitucin z = ax + by, dz/dz = a bdy/dx transforma la o ecuacin en una separable. Al sustituir en la ecuacin y simplicar se obtiene o o dz = a + bG(z) dx Ejemplo 2.18. Resolver
dy dx

= sen2 (x y) dy dz =1 . dx dx

Solucin. Sea z = x y , entonces o dz dy =1 dx dx o

Al sustituir en la ecuacin y reacomodar se tiene o dz = 1 sen2 z = cos2 z. dx Seaparando variables, integrando y despejando y se tiene y = x tan1 (x + C).

Ecuaciones con coecientes lineales


En este apartado consideramos ecuaciones de la forma (a1 x + b1 y + c1 )dx + (a2 x + b2 y + c2 )dy = 0 con a1 b2 = a2 b1 . (2.23)

Si c1 = c2 = 0 , la Ec. (2.23) es homognea. Si c1 = c2 , se busca una traslacin e o de ejes x = u + h, y = v + k, 43

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

de modo que a1 x + b1 y + c1 y a2 x + b2 y + c2 se transformen en a1 u + b1 v y a1 u + b1 v respectivamente. Para hallar tal transformacin se debe resolver el o sistema de ecuaciones lineales a1 h + b 1 k + c 1 = 0 a2 h + b 2 k + c 2 = 0 El sistema (2.24) tiene solucin unica puesto que a1 b2 = a2 b1 . o Ejemplo 2.19. Resolver (2x + y + 4)dx + (x 2y + 2)dy = 0. Solucin. Se tiene que 2 (2) = 1 1. Sean x = u + h, y = v + k, donde h o y k se hallan resolviendo el sistema 2h + k + 4 = 0 h 2k + 2 = 2 La solucin es h = 2, k = 0. Al sustituir x = u 2, y = v se tiene o (2u + v)du + (u 2v)dv = 0 du 2v u 2 u/v = = dv v + 2u 1 + 2u/v (2.24)

La sustitucin u = vz, du/dv = z + vdz/dv transoforma la ecuacin en o o z+ 2z dz = . dv 1 2z

Al separar variables, integrar, recuperar variables y simplicar se tiene (x + 2)2 + (x + 2)y y 2 = C.

2.6.

Trayectorias ortogonales y oblicuas

En esta seccin se estudian las trayectorias ortogonales y oblicuas a una o familia de curvas dadas F (x, y, c) = 0, donde c es una constante. 44

2.6. TRAYECTORIAS ORTOGONALES Y OBLICUAS

Denicin 2.6.1 (Trayectorias ortogonales). Dos familias uniparamtrio e cas de curvas C1 : F (x, y, c1 ) = 0 y C2 : G(x, y, c2 ) = 0 son ortogonales si todas las curvas de C1 cortan perpendicularmente a todas las curvas de C2 . Recordemos: si m1 es la pendiente de la recta L1 y m2 es la pendiente de la recta L2 , y L1 y L2 son perpendiculares, ver gura 2.2, entonces m1 m2 = 1.
y F (x, y, c1 ) = 0

G(x, y, c2 ) = 0 x

Figura 2.2. Trayectorias ortogonales

Asi, si m1 es la pendiente de una recta tangente a cualquier curva de la familia C1 y m2 es la pendiente de una recta tangente a cualquier curva de la familia C2 en los puntos de corte con la familia C1 , entonces dy dx
C2

dx dy

C1

Para calcular la familia de trayectorias ortogonales a la familia uniparamtrie ca F (x, y, c1 ) = 0 se procede de la siguiente manera: 1. Se halla la ecuacin diferencial para la familia dada C1 , para obtener o dy = f (x, y) dx 2. A continuacin se resuelve la ecuacin diferencial de la familia C2 . o o 1 dy = dx f (x, y) 45

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Ejemplo 2.20. Determine las trayectorias ortogonales para la familia de curvas x2 + 4y 2 = c2 . 1 Solucin. Primero encontramos la ecuacin diferencial para la familia dada o o 2 2 2 C1 : x + 4y = c1 . Tomando diferenciales totales se tiene d(x2 + 4y 2 ) = d(c2 ) 1 2xdx + 4ydy = 0. De ah se obtiene dy x = dx 4y La ecuacin diferencial para la familia ortogonal es o 4y dy = . dx x Al separar variables e integrar se obtiene la familia y = c 2 x4 . En la gura 2.3 se muestran varios miembros de la familia dada y de la familia ortogonal.
y y = c2 x4 , c2 > 0

x2 + 4y 2 = c2 1 x

y = c2 x4 , c2 < 0

Figura 2.3. Trayectorias ortogonales del ejemplo 2.20

Nota. En un campo electrosttico, las l a neas de fuerza son ortogonales a las l neas de potencial constante. 46

2.6. TRAYECTORIAS ORTOGONALES Y OBLICUAS

Denicin 2.6.2 (Trayectorias obl o cuas). Dos familias uniparamtricas e de curvas C1 : F (x, y, c1 ) = 0 y C2 : G(x, y, c2 ) = 0 son oblicuas o isogonales si todas las curvas de C1 se cortan formando un ngulo = /2, con todas a las curvas de C2 .
y tan = tan = Fx Fy Gx Gy x F (x, y, c1 ) = 0

G(x, y, c2 ) = 0

Figura 2.4. Trayectorias oblicuas

Si F (x, y, c1 ) = 0 es la familia dada, entonces la pendiente a sus rectas tangentes es m1 = tan = f (x, y) y las pendientes de las curvas buscadas es m2 = tan . De la gura 2.4, + = . Luego, tan = tan( ) = f (x, y) tan tan tan = 1 + tan tan 1 + tan f (x, y)

Por lo tanto, una ecuacin diferencial para una familia de trayectorias o oblicuas es f (x, y) tan dy = . (2.25) dx 1 + tan f (x, y) Ejemplo 2.21. Determine la familia oblicua con ngulo de 45 a la familia a 2 y = c1 x , c1 = 0. Solucin. En primer lugar determinamos la ecuacin diferencial de la familia o o dada. Al derivar se tiene dy = 2c1 x. dx 47

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Al eliminar la constante c1 se obtiene dy 2y = = f (x, y). dx x Sustituyendo en (2.25) se obtiene la ecuacin diferencial de la familia buscada o 2y x dy = , dx x + 2y la cual es de coecientes homogneos. Usando la sustitucin y = ux, se tiene e o u+x 2ux x 2u 1 du = = dx x + 2ux 1 + 2u 2 du u 1 2u x = dx 1 + 2u

Al separar variables e integrar se obtiene 4u 1 6 = 2 ln |x| + c2 . ln(2u2 u + 1) + arctan 7 7 Al reemplazar u = y/x y simplicar se llega a 6 4y x ln 2y 2 xy + x2 + arctan = c2 . 7 7x

2.7.

Ecuacin diferencial de primer orden en o coordenadas polares

En muchas ocasiones puede resultar ms conveniente trabajar en coordenadas a polares debido a las condiciones del problema o a la forma de la ecuacin de o una familia de curvas. Las cordenadas polares de un punto P del plano estn dadas por a x = r cos , y = r sen , donde r es el radio polar y es el ngulo polar. a 48 (2.26)

2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN EN COORDENADAS POLARES

y F (x, y, c0 ) = 0
=
io po l ar

d Ra

Figura 2.5. Un miembro de F (x, y, c) = 0 y la recta tangente en P

Sea F (x, y, c) = 0 una familia de curvas en coordenadas cartesianas. Fijando un valor de c y haciendo el cambio a coordendas polares dadas por (2.26), se obtiene una nueva expresin de la forma o H(r, , c) = F (r cos , r sen , c) = 0. Si F (x, y, c) = 0 dene impl citamente a y como funcin de x, y = (x), en o un entorno de los puntos donde P donde Fy = 0, entonces H(r, , c) = 0 tambin dene impl e citamente a r como una funcin de , r = f (), en una o vecindad de aquellos puntos en donde Hr = 0. Derivando impl citamente y aplicando regla de la cadena se obtiene. dr H Fx r sen + Fy r cos = . = d Hr Fx cos + Fy sen De donde resulta 1 dr Fx sen Fy cos = r d Fx cos + Fy sen

Ahora, si es el ngulo de inclinacin de la recta tangente en el punto P a o entonces y = tan , = (x). Como y = Fx /Fy , obtenemos 1 + tan tan 1 1 dr = = . r d tan tan tan( ) 49

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

Haciendo = , ver gura 2.27, el ngulo entre el radio polar y la recta a tangente, se llega a 1 dr 1 d = o r = tan . (2.27) r d tan dr Ejemplo 2.22. Encuentre una familia de curvas en coordenadas polares si tan = k, k constante, k = 0 Solucin. Al sustituir tan = k en (2.27), separar variables e integrar, se o tiene 1 1 dr = r d k 1 dr = d r k ln r = + ln c, c > 0 k Al exponenciar se obtiene r = f () = ce/k , c > 0.

Cambiar M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0 a polares


En este caso se usan las expresiones dadas por (2.26) y dx = cos dr r sen d, para obtener [M1 cos + N1 sen ] dr + r [N1 cos M1 sen ] d = 0, donde M1 (r, ) = M (r cos , r sen ) y N1 (r, ) = N (r cos , r sen ). Ejemplo 2.23. Transforme le ecuacin diferencial (x2 + y 2 )dx 2xydy = 0 o a coordenadas polares. Solucin. Al remmeplazar x = r cos , y = r sen , dx = cos dr r sen d o y dy = sen dr + r cos d se tiene r2 (cos dr r sen d) 2r2 sen cos (sen dr + r cos d) = 0 cos (1 2 sen2 )dr r sen (1 + 2 cos2 )d = 0. 50 (2.28) dy = sen dr + r cos d,

2.8. EJERCICIOS

2.8.
2.8.1.

Ejercicios
Ecuaciones de primer orden

Resolver cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales 1. dy sec2 y = dx 1 + x2 2. x 1 4v 2 dv = dx 3v

3. yecos x sen x dx + y 1 dy = 0

4. (1 + ey )dx + (1 + ex )dy = 0

5. (ey + 1) sen x dx + (1 + cos x)dy = 0; y(0) = 0 dx 6. = (a x)(b x) dt 8. (ex + ex ) 10. dy = y2 dx 7. 4 + y 2 dx y 4 x2 dy = 0 x) dy =y+ y dx

9. (x +

dy dy 3x2 + 4x + 2 = (1 + y 2 ) tan x; y(0) = 3 11. = ; y(0) = 1 dx dx 2y + 1 dy dy = x2 + 2x 1 4xy 13. (t2 + 1) = t(y + 1) dx dt dy + xy = (1 2x) x2 + 1 dx

12. (x2 + 1) 14. (x2 + 1) 15. x sen x 16. sen x 17.

dy + (sen x + x cos x)y = xex dx =2

dy + y cos x = x sen x; y dx 2

1 dy = dx 2x + e4y si 0 < x 1 si x > 1

3, dy 2 18. + y = f (x), y(2) = 0; donde f (x) = 3, dx x 51

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

1/x, dy 19. + p(x)y = x, y(1) = 1, donde p(x) = 1/x, dx 20. y(ln y exy )dx + x(1 + ln y exy )dy = 0
2

si 0 < x 1 si x > 1

22. Determine el valor de k para (6xy 3 + cos y)dx + (kx2 y 2 x sen y)dx = 0 sea exacta y resuelva la ecuacin resultante o 23. Determine la funcin ms general que falta para que la ecuacin sea exacta o a o y resulvala e a) M (x, y)dx + (sec2 y x/y)dy = 0 b) (yexy 4x3 y + 2)dx + N (x, y)dy = 0 24. Resuelva 6xy dx + (9x2 + 4y)dy = 0 buscando un factor integrante de la forma = (y) 25. Halle las expresiones para los factores integrantes para las casos = (z) con z = xy, z = ax+by, z = xy, z = x2 +y 2 , z = x2 y 2 y z = ax2 +by 2 . 26. Si xM (x, y) + yN (x, y) = 0, determine la solucin de la ecuacin difereno o cial M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0. 27. Considere la ecuacin diferencial o (5x2 y + 6x3 y 2 + 4xy 2 )dx + (2x3 + 3x4 y + 3x2 y)dy = 0. a) Muestre que la ecuacin no es exacta. o b) Multiplique la ecuacin por un factor (x, y) = xn y m y determine o valores de n y m que hagan exacta la ecuacin resultante y resulvala o e 28. Resuelva xy = 2y + x2 cos (y/x2 ) mediante la sustitucin y = ux2 . o 29. Resolver el PVI 2x2 yy + 2xy 2 = tan(x2 y 2 ); y(1) = sustitucin z = x2 y 2 . o 52 /2, mediante la

y sen(2x) y + y 2 exy dy = 21. dx x sen2 x 2xyexy2

2.8. EJERCICIOS

30. 32. 34.

dy 2y 3xy = dx x 3xy y dy + = (x 2) y dx x 2 dy x+y2 = dx x+y+2

31. (xy y) cos(2y/x) = 3x4 33. 35. dy = sen(x y) dx dy = (x + y + 2)2 dx

36. (2x y)dx + (4x + y 3)dy = 0 dy = p(x)y 2 + q(x)y + r(x), se llama ecuacin o 37. Una ecuacin de la forma o dx de Ricatti generalizada a) Muestre que si u(x) es una solucin conocida entonces la sustitucin o o y = u + 1/z reduce la ecuacin de Ricatti a una lineal en z. o b) Dado que u = x es una solucin de dy/dx = x3 (y x)2 + y/x, use la o parte a) para encontrar todas las soluciones. 38. Resolver mediante reduccin de orden o a) x2 y 2y = 3x2 b) y k 2 y = 0

2.8.2.

Modelado.

1. La poblacin de una comunidad crece con una tasa proporcional a la o poblacin en cualquier instante. Su poblacin inicial es 500 y aumenta o o el 15 % en 10 aos. Cul ser la poblacin dentro de 30 aos? n a a o n 2. El Pb-209, istopo radiactivo del plomo, se desintegra con una razn o o proporcional a la cantidad presente en cualquier instante y tiene una vida media de 3.3 horas. Si al principio hab 1 gramo de plomo, cunto a a tiempo debe pasar para que se desintegre el 90 %? 3. Una curva arranca desde el origen por el primer cuadrante. El rea bajo a la curva desde (0, 0) a (x, y) es un tercio del rea del rectngulo que a a tiene a esos puntos como vrtices opuestos. Hallar la curva. e 53

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

4. Un estudiante despistado olvid la regla del producto para derivadas o y crey que (f g) = f g . Sin embargo cont con suerte y obtuvo la o o 2 respuesta correcta. Si una de las funciones es g(x) = ex , halle la otra funcin. o 5. Un termmetro se lleva de un recinto interior hasta el ambiente exterior o donde la temperatura es de 5o F . Despus de un minuto el termmetro e o indica 55o F y despus de cinco minutos marca 30o F . A los nueve mine utos se introduce nuevamente al recinto. Cul es la temperatura que a marca el termmetro a los quince minutos? o 6. Por razones obvias un anteatro se mantiene a una temperatura constante de 5o C. Mientras se encontraba realizando la autopsia de la v ctima de un crimen, el forense es asesinado y el cuerpo de la v ctima robado. A las 10 a.m. el ayudante del forense descubre su cadver a o a una temperatura de 23 C . A medio dia su temperatura es 18.5o C. Suponiendo que en vida, el forense ten una temperatura de 37o C, a a qu hora fue asesinado? e
120 si 0 < t < 20 7. Se aplica una fuerza electromotriz E(t) = , a un 0 si t > 20

circuito en serie LR, en que la inductancia es L = 20 henrios y la resistencia es R = 2 Ohms. Determine la corriente i(t) si i(0) = 0.

8. Una medicina se inyecta en el torrente sangu neo de un paciente a un ujo constante de r gr/seg. Al mismo tiempo, esa medicina desaparece con una razn proporcional a la cantidad x(t) presente en cualquier o instante t. Halle x(t) si x(0) = 0 y encuentre l x x(t). m 9. Un tanque est parcialmente lleno con 100 galones de salmuera con 10 a lb de sal disueltas. Le entra salmuera con 0.5 libras de sal por galn a o un ujo de 6 gal/min. El contenido del tanque est bien mezclado y a de l sale a un ujo de 4 gal/min. e 54

2.8. EJERCICIOS

a) Halle la cantidad de libras de sal A(t) a los 30 minutos. b) Si el tanque tiene una capacidad de 300 galones, cuntas libras a de sal habr cuando empieza a desbordarse? a c) Suponga que el tanque se desborda, que la salmuera contina enu trando al ujo de 6 gal/min, que el contenido est bien mezclado a y que la solucin sigue saliendo a un ujo de 4 gal/min. Determine o un mtodo para hallar cantidad de libras de sal A(t) que habr en e a el tanque cuando t = 150 minutos. Su respuesta coincide con lo que cabr esperar? a 10. Los rayos luminosos chocan con una curva C en el plano, de tal manera que todos los rayos L paralelos al eje x se reejan y van a un punto unico, O. Suponga que el ngulo de incidencia es igual al ngulo de a a reexin, deduzca una ecuacin diferencial que describe la forma de la o o curva y resulvala, (Fig. 2.7(a)). e 11. Un depsito contiene 10 galones de salmuera con 2 libras de sal disueltas o en ella. Se introduce en el depsito salmuera que contiene disuelta una o libra de sal por galn a razn de 3 gal/min, y la mezcla bien revuelta, o o sale a razn de 4 gal/min. Hallar la cantidad de sal x = x(t) en el o depsito en un instante t arbitrario. Cul es la cantidad mxima de o a a sal en el tanque? 12. A un recinto de 8000 pie3 de volumen entra aire con 0.06 % de CO2 . El ujo de entrada es de 2000 pie3 /min y sale con el mismo ujo. Si hay una concentracin inicial de 0.2 % de CO2 , determine la concentracin o o en el recinto en cualquier instante posterior. Cul es la concentracin a o a los 10 minutos? Cul es la concentracin del estado estable? a o 13. Desde el instante t = 0 se bombea agua fresca a razn de 3 gal/min en o un tanque, de 60 galones de capacidad, lleno con una solucin salina. La o mezcla resultante se desborda con la misma razn en un segundo tanque o 55

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

de 60 galones que inicialmente conten slo agua pura, y de ah se a o derrama al piso. Suponiendo una mezcal perfecta en ambos tanques, a) en qu momento ser ms salada el agua del segundo tanque? e a a b) Y qu tan salada estar, comparada con la solucin original? e a o 14. Un gran tanque de capacidad 500 galones est parcialmente lleno con a 300 galones de una solucin salina. Le entra salmuera con 1 lb de sal o 2 por galn a un ujo de 6 gal/min. El contenido del tanque est bien o a mezclado y de l sale a un ujo de 4 gal/min. Si la cantidad m e nima de sal es a los 13 minutos, halle la cantidad inicial de sal en el tanque y la cantidad de sal al momento de desbordarse. 15. Determine las trayectorias ortogonales para las familias de curvas. a) c) e) g) i) 2x2 + 3y 2 = c1 y 2 = c1 x x2 + y 2 = c 1 x x2 2c1 x + 2y 2 = 0 x2 + (y k)2 = k 2 + 1 b) d) f) h) j) (x y 1)ex = c1 (1 + c1 x)y = x ey = tan x + c1 x2 y 2 = c 1 y 2 = c1 (c1 2x)

16. Las rectas tangentes a una curva desconocida y = f (x) forman con los ejes coordenados en el primer cuadrante un tringulo de rea ja a a k. Demuestre que la ecuacin diferencial que describe estas curvas es o 2 2 (xy ) + 2(k xy)y + y = 0. Resuelva la ecuacin derivando parcialo mente con respecto a y .
y
nte nge Ta
= 2 y = f (x) y = f (x)

x
A=k

(x0 , y0 )

x
Tangente

Figura 2.6. Grcas problemas 10 y 16 a

56

2.8. EJERCICIOS

17. Curva de persecucin. Suponga que un perro P que viaja con veo locidad v parte del punto (a, 0) en el instante t = 0 persiguiendo a un conejo C que huye con velocidad w, en la direccin positiva del eje y, o y que parte del origen en el mismo instante. a) Demuestre que la ecuacin diferencial que describe la trayectoria o del perro persiguiendo el conejo es x d2 y =k dx2 1+ dy dx
2

con

k=

w . v

b) Haciendo z = dy/dx, mediante separacin de variables y con la o condicin inicial z(a) = 0, muestre que o dy 1 =z= dx 2 x a
k

x a

c) Halle la posicin y = y(x) del perro para el caso k < 1 y determine o la posicin donde el perro alcanza al conejo. La condicin inicial o o es y(a) = 0. La condicin inicial es y(a) = 0. o d ) Determine la posicin y = y(x) del perro para el caso k = 1. o Muestre que el perro no alcanza al conejo. 18. Un avin que vuela bajo la gu de un faro no direccional (NDB) se o a mueve de modo que su eje longitudinal apunte siempre hacia el faro. Un piloto que se encuentra en el punto (a, 0) con a > 0 se dirige con velocidad constante v, hacia un NDB que est en el origen. El viento a sopla de sur a norte con velocidad constante w y mantiene su direccin. o a) Determine la ecuacin diferencial que describe la trayectoria del o avin sobre el suelo. o b) Haga una sustitucin adecuada y resuelva dicha ecuacin. o o c) Use el hecho que x = a, y = 0 cuando t = 0 para determinar el valor adecuado de la constante arbitraria en la familia de soluciones. 57

CAP ITULO 2. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN

d ) Exprese su solucin en trminos de funciones hiperblicas o e o e) Haciendo k = w/v, analice los casos k < 1, k = 1 y k > 1. y y
Q(0, wt) Viento

P (x, y) s A(a, 0)

P (x, y)

A(a, 0)

Figura 2.7. Grcas problemas 17 y 18 a

19. Encuentre las trayectorias oblicuas con un ngulo de 45 a a a) la parbola y = x2 , a b) la familia de curvas y = Aex .

20. Encuentre una familia de soluciones para la ecuacin diferencial dada o por (2.27) para cada uno de los siguientes casos. a) = b) = /2

58

Cap tulo 3

Ecuaciones diferenciales de orden superior

3.1.
3.1.1.

Ecuaciones lineales de segundo orden


Introduccin: sistema masa-resorte. o

Un oscilador masa resorte amortiguado est formado por una masa m unida a a un resorte jo en un extremo, como se muestra en la gura 3.1.

l l+s
Movimiento

s
Posicin de o equilibrio

m m

Figura 3.1. Sistema masa-resorte amortiguado

Al aplicar la segunda ley de Newton F = ma y recordando que a = 59

d2 x dt2

se

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

tiene

d2 x = m. x dt2 Al desplazar la masa m con respecto del equilibrio, el resorte se estira o se comprime y ejerce una fuerza que resiste al desplazamiento. Para la mayor a de los resortes, esta fuerza es directamente proporcional al desplazamiento y, por lo general est dada por a F =m Fresorte = kx, (3.1)

donde la constante positiva k es la rigidez y el signo negativo reeja su naturaleza de oposicin de la fuerza. La ley de Hooke, como se conoce a la o ecuacin (3.1) slo es vlida para desplazamientos sucientemente pequeos. o o a n En la prctica, todos los sistemas mecnicos experimentan friccin o amora a o tiguamiento; para el movimiento de vibracin, esta fuerza se modela por lo o general mediante la ecuacin o Ffriccin = b o dx = bx = bv, dt (3.2)

donde b es el coeciente de amortiguamiento y el signo negativo tiene la misma intencin que en la ecuacin (3.1). Las otras fuerzas que actan sobre o o u el oscilador se consideran por lo general como externas al sistema. Al aplicar la segunda ley de Newton se tiene m = bx kx + Fexterna x o m + bx + kx = Fexterna . x

3.1.2.

Operadores diferenciales lineales


dy d2 y + a1 (x) + a0 (x)y = g(x). 2 dx dx

Una ecuacin lineal de segundo orden que se puede escribir en la forma o a2 (x) (3.3)

Vamos a suponer que a0 (x), a1 (x), a3 (x) y g(x) son funciones continuas en un intervalo I. Cuando a0 , a1 y a2 son constantes se dice que la ecuacin o tiene coecientes constantes; en caso contrario, tiene coecientes variables. 60

3.1. ECUACIONES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN

En esta seccin nos interesan las ecuaciones lineales en las que a2 nunca se o anula en I. En esta caso, (3.3) se puede escribir en la forma normal o cannica o d2 y dy + p(x) + q(x)y = f (x), (3.4) 2 dx dx donde p(x) = a1 (x)/a2 (x), q(x) = a0 (x)/a2 (x) y f (x) = g(x)/a2 (x) son continuas en I. Asociada a (3.4) se tiene la ecuacin o d2 y dy + p(x) + q(x)y = 0 (3.5) 2 dx dx llamada ecuacin homognea asociada a (3.4). Por conveniencia escribiremos o e (3.5) como y + py + qy = 0. (3.6) Dada cualquier funcin y con segunda derivada continua en el intervalo I, o (3.6) dene una nueva funcin que llamaremos operador diferencial y que o denotamos por L, tal que L[y] = y + py + qy. (3.7)

El operador diferencial L denido en (3.7) es un operador lineal (transformacin lineal). Es decir, o L[y1 + y2 ] = L[y1 ] + L[y2 ] y L[cy] = cL[y].

Teorema 3.1.1. Sean y1 y y2 soluciones de la ecuacin homognea (3.6). o e Entonces, cualquier combinacin lineal c1 y1 + c2 y2 de y1 y y2 donde c1 y c2 o son constantes, tambin es una solucin de (3.6). e o Demostracin. L[c1 y1 + c2 y2 ] = c1 L[y1 ] + c2 L[y2 ] = c1 0 + c2 0 = 0. o dy d2 y Notacin. Usando la notacin Dy := o o y D2 y = , (3.7) se puede dx dx2 escribir en la forma L[y] = D2 y + pDy + qy = (D2 + pD + q)[y], As el operador lineal L es L := D2 + pD + q. , 61 (3.8)

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Denicin 3.1.1. Sean A := a2 D2 + a1 D + a0 y B = b2 D2 + b1 D + b0 dos o operadores diferenciales lineales de segundo orden con coecientes constantes. Denimos la suma A + B y el producto AB como (A + B)[y] = A[y] + B[y] y (AB)[y] = A[B[y]]. Decimos que dos operadores A y B son iguales si A[y] = B[y] para todas las funciones y con las derivadas necesarias. Ejemplo 3.1. Sean L1 := xD 2 y L2 := D 1 dos operadores. Calcule L1 L2 [y] y L2 L1 [y]. Solucin. o
L1 L2 [y] = L1 [(D 1)[y]]

L2 L1 [y] = L2 [(xD 2)[y]]

= L1 [y y] = L1 [y ] L1 [y] = xy 2y xy + 2y = (xD 2)[y ] (xD 2)[y]

= (D 1)[xy ] 2(D 1)[y] = xy + y xy 2y + 2y = D[xy ] xy 2y + 2y

= L2 [xy 2y] = L2 [xy ] 2L2 [y]

= xy (x + 2)y + 2y

= xy (x + 1)y + 2y

Lo anterior muestra que L1 y L2 no conmutan. Ejemplo 3.2. Sean L1 := D 2, L2 := D + 3 y L := D2 + D 6. Calcule L1 L2 [y], L2 L1 [y] y L[y]. Solucin. o
L1 L2 [y] = L1 [(D + 3)[y]] = L1 [y + 3y] = L1 [y ] + 3L1 [y] = (D 2)[y ] + 3(D 2)[y] = y 2y + 3y 6y = y + y 6y

L2 L1 [y] = L2 [(D 2)[y]]

= (D + 3)[y ] 2(D + 3)[y] = y + y 6y = y 3y 2y 6y

= L2 [y 2y] = L2 [y ] 2L2 [y]

Finalmente se tiene que L[y] = (D2 + D 6)[y] = y + y + 6y = L2 L1 [y] = L1 L2 [y]. 62

3.1. ECUACIONES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN

Propiedades de los operadores con coecientes constantes. Leyes conmutativas: A + B = B + A y AB = BA. Leyes asociativas: (A + B) + C = A + (B + C) y (AB)C = A(BC). Leyes distributivas: A(B + C) = AB + AC y (A + B)C = AC + BC.

3.1.3.

Soluciones fundamentales de ecuaciones homogneas e

Teorema 3.1.2. Sean y1 y y2 dos soluciones de (3.6), donde p y q son continuas en un intervalo (a, b). Suponga que en cierto punto x0 en (a, b), estas soluciones satisfacen
y1 (x0 )y2 (x0 ) + y1 (x0 )y2 (x0 ) = 0.

(3.9)

Entonces toda solucin de (3.6) en (a, b) se puede expresar como o y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x)y2 (x), donde c1 y c2 son constantes. Denicin 3.1.2 (Wronskiano). Para cualesquiera dos funciones difereno ciables y1 y y2 , la funcin o W [y1 , y2 ](x) = y1 (x) y2 (x) = y1 (x0 )y2 (x) + y1 (x)y2 (x) y1 (x) y2 (x) (3.10)

se llama el wronskiano de y1 y y2 . Denicin 3.1.3 (Conjunto fundamental de soluciones). Una pareja de o soluciones {y1 , y2 } de (3.6) en (a, b) es un conjunto fundamental de soluciones si W [y1 , y2 ](x0 ) = 0 para algn x0 (a, b). u Ejemplo 3.3. Dado que y1 (x) = e2x y y2 (x) = xe2x son soluciones de la ecuacin diferencial y 4y + 4y = 0 en (, ) y determine la solucin o o general. 63

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Solucin. Primero vericamos que {e2x , xe2x } es un conjunto fundameno tal de soluciones. Dejamos como ejercicio vericar que son soluciones de la ecuacin. Veriquemos que W [y1 , y2 ](x0 ) = 0 para algn x0 en (, ). Al o u sustituir tenemos W = W [y1 , y2 ](x) = e2x xe2x = e4x + 2xe4x 2xe4x = e4x = 0, 2e2x e2x + 2xe2x

para toda x R. Luego, {e2x , xe2x } forma un conjunto fundamental de soluciones en (, ) y la solucin general es o y(x) = c1 e2x + c2 xe2x . Se puede ver fcilmente que existe un conjunto fundamental de soluciones a para (3.6). De hecho, sea x0 (a, b) y sean y1 y y2 las soluciones que satisfacen las condiciones iniciales y1 (x0 ) = 1, y2 (x0 ) = 0
y1 (x0 ) = 0, y2 (x0 ) = 1.

Entonces W [y1 , y2 ](x0 ) = 1 = 0, de manera que {y1 , y2 } es un conjunto fundamental de soluciones. Denicin 3.1.4 (Dependencia e independencia lineal). Dos funciones o y1 y y2 son linealmente dependientes (LI) en un intervalo I si existen escalares c1 y c2 no ambas nulas tales que c1 y1 (x) + c2 y2 (x) = 0 para toda x en I. Si dos funciones no son linealmente dependientes, se dice que son linealmente independientes. La denicin anterior es equivalente a la siguiente: dos funciones son linealo mente dependientes en un intervalo I, si ninguna es mltiplo constante de la u otra. 64

3.1. ECUACIONES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN

Teorema 3.1.3. Sean y1 y y2 soluciones de (3.6) en (a, b) y sea x0 cualquier punto de (a, b). Entonces y1 y y2 son linealmente dependientes en (a, b) si y slo si los vectores o y1 (x0 ) y2 (x0 ) y y1 (x0 ) y2 (x0 ) son linealmente dependientes. Corolario 1. Si y1 y y2 son soluciones de (3.6) en (a, b), entonces las siguientes armaciones son equivalentes: (i) {y1 , y2 } es un conjunto fundamental de soluciones en (a, b). (ii) Las funciones y1 y y2 son linealmente independientes en (a, b). (iii) El wronskiano W [y1 , y 2 ](x) nunca se anula en (a, b). Los anteriores conceptos se extienden de manera natural para ecuaciones de orden superior. Identidad de Abel: Si y1 y y2 son soluciones de (3.6) en (a, b), entonces W (x) = W (x0 )e para algn x0 en (a, b). u

x x0

p(x)dx

(3.11)

3.1.4.

Reduccin de orden o

Como se ha visto en la seccin anterior, una solucin general de la ecuacin o o o diferencial lineal homognea de segundo orden est dada por un combie a nacin lineal de dos soluciones linealmente independientes. En esta seccin o o se describe un mtodo para determinar una segunda solucin linealmente e o independiente a partir de una solucin particular conocida de la homognea, o e y tambin para hallar una solucin particular de la ecuacin no homognea. e o o e Este procedimiento se conoce como reduccin de orden. o

65

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

1. Si y = f (x, y ), es decir, no aparece la variable dependiente y, entonces la sustitucin u = y , con u = g(x) la reduce a una ecuacin diferencial o o du = f (x, u). de primer orden: dx Ejemplo 3.4. Resolver xy = 1 + (y )2 .

Solucin. Como no aparece la variable y, hacemos la sustitucin o o u = y = dy/dx. As u = y y al reemplazar se tiene , xu = 1 + u2 .

Al separar variables e integrar se tiene dx du = 2 x 1+u arcsenh u = ln x + ln c1 , c1 > 0 1 u = senh(ln(c1 x)) = eln(c1 x) e ln(c1 x) 2 1 1 u= c x 2 1 c1 x Como u = y , al integrar nuevamente, se tiene x2 ln x 1 + c2 c y= 2 1 2 c1 2. Si y = f (y, y ), es decir, no aparece la variable independiente x, entonces la sustitucin z = y , con z = h(y) la reduce a una ecuacin diferencial o o dz de primer orden: z = f (y, z). dy 3. Ecuacin diferencial lineal homognea. Consideremos la ecuacin lineal o e o homognea de segundo orden e y + py + qy = 0 66 (3.12)

3.1. ECUACIONES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN

Sea y1 una solucin no trivial de (3.12), es decir, y1 + py1 + qy1 = 0. Para o hallar una segunda solucin LI de (3.12), buscamos una solucin de la o o forma y2 (x) = u(x)y1 (x) = uy 1 (3.13)

donde u es una funcin no constante por determinar. Al derivar tenemos o


y2 = u y1 + uy1 y y2 = u y1 + 2u y1 + uy1 .

Al sustituir estas expresiones en (3.12) y agrupar, se tiene


u y1 + 2u y1 + uy1 + pu y1 + puy1 + quy1 = 0 $ $X 0 + py $$ u[y1$$$1 + qy1 ] + y1 u + [2y1 + py1 ]u = 0

y1 u + [2y1 + py1 ]u = 0

(3.14)

Al hacer la sustitucin w = u y dividir por y1 , (3.14) se reduce a o w + 2


y1 + p w = 0. y1

(3.15)

La ecuacin (3.15) es separable y tambin es lineal. Al separar variables o e e integrar se tiene dw = w 2


y1 + py1 dx y1

ln |w| = 2 ln |y1 | + ln c2 ln |w| = ln(y1 )2 + ln c2 w(x) = c2 [y1 (x)]2 e


p(x)dx

p(x)dx
2 p(x)dx = ln[c2 y1 ]

p(x)dx

Exponenciando

donde c2 = 0 es una constante adecuada. Como w = u , entonces


u(x) = w(x)dx = c2 [y1 (x)]2 e
p(x)dx

dx.

67

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Por lo tanto y2 (x) = c2 y1 (x) [y1 (x)]2 e


p(x)dx

dx,

(3.16)

para alguna constante c2 = 0 adecuada que puede ser 1. 4. Ecuacin diferencial lineal no homognea. Ahora tomemos la ecuacin o e o diferncial lineal no homognea e y + py + qy = f (x) (3.17)

Para obtener una solucin particular yp (x) de (3.17) se procede de manera o similar. Se supone una solucin conocida y1 de (3.12) y se busca yp = y1 u. o La ecuacin (3.14) cambia a o
y1 u + [2y1 + py1 ]u = f (x).

Al dividir en ambos lados por y1 se tiene


y1 f (x) u + 2 + p u = y1 y1

(3.18)

Al hacer la sustitucin w = u y dividir por y1 , (3.18) se reduce a o


w + 2
y1 f (x) +p w = , y1 y1

la cual es lineal. Al resolverla por el mtodo estudiado en la seccin (2.2) e o se obtiene


w(x) = e p(x)dx [y1 (x)]2 y1 (x)e
p(x)dx

f (x)dx + c1 .

Como w = u , entonces u= = w(x)dx e p(x)dx [y1 (x)]2 y1 (x)e


p(x)dx

f (x)dx + c1

dx + c0

(3.19)

68

3.1. ECUACIONES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN

Como estamos interesados en una solucin particular, hacemos c1 = c0 = 0 o en (3.19) para obtener yp (x) = y1 (x) e p(x)dx [y1 (x)]2 y1 (x)e
p(x)dx

f (x)dx dx

(3.20)

Observacin. La frmula (3.20) para encontrar una solucin particuo o o lar de la ecuacin no homognea (3.17) es un poco dif de memoo e cil rizar, as que se sugiere hacer todo el procedimiento para hallarla en cada ecuacin que se resuelva. La frmula (3.16) se puede memorizar ms fcilo o a a mente, pero tambin se podr hacer todo el procedimiento para llegar a e a ella. Para aplicar directamente las frmulas (3.16) y (3.20) se debe teno er cuidado que las ecuaciones deben estar escritas en la forma normal o cannica. o Ejemplo 3.5. Dado que y1 (x) = ex es solucin de y + 2y + y = 0, halle la o general solucin y encuentre una solucin particular de y + 2y + y = 2ex . o o Solucin. Primero hallamos una segunda solucin linealmente independiente o o de la ecuacin homognea. Partiendo de la ecuacin (3.15) y como y1 = ex , o e o x entonces y1 = e . Luego
y1 w + 2 +p w =0 y1 x e w + 2 x + 2 w = 0 e

w = 0, de donde w = c2 = 1. Pero w = u , luego u = x. As la solucin general de , o la ecuacin homognea est dada por o e a
y(x) = c1 ex + c2 xex .

Para encontrar una solucin particular yp de la ecuacin no homognea o o e partimos de (3.18)


y1 f (x) w + 2 +p w = y1 y1

69

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

w + 2

ex 2ex + 2 w = x ex e w = 2,

de donde w = 2x. Pero w = u , luego u = x2 ; por lo tanto, una solucin o particular de la ecuacin no homognea es o e yp (x) = x2 ex . Ejemplo 3.6. Dado que x1 (t) = et es una solucin, halle una segunda soluo cin linealmente independiente para tx + (1 2t)x + (t 1)x = 0, t > 0. o Solucin. Escribiendo la ecuacin en la forma normal tenemos o o x + 1 1 2 x + 1 t t x=0
1 t

Para aplicar la ecuacin (3.15) tenemos que x1 = et , x1 = et y p(t) = o Luego


y1 w + 2 +p w =0 y1 1 w + w = 0 t

2.

Al separar variables e integrar se tiene dw = w 1 dt t

ln |w| = ln |t| = ln t1 , de donde w = t1 . Como w = u , entonces u = ln t. As una segunda , solucin linealmente independiente para t > 0 es x2 (t) = et ln t. Luego, la o solucin general es o y(t) = c1 et + c2 et ln t; t > 0.

70

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

3.2.
3.2.1.

Ecuaciones de orden superior


Teor bsica a a

Una EDO lineal de orden n se puede escribir en la forma an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + + a1 (x)y + a0 (x)y = g(x). (3.21)

Vamos a suponer que a0 (x), a1 (x), . . . , an (x) y g(x) son funciones continuas en un intervalo I. Cuando a0 , a1 , . . . , an son constantes se dice que la ecuacin o tiene coecientes constantes; en caso contrario, tiene coecientes variables. Vamos a considerar las ecuaciones lineales en las que an (x) nunca se anula en I. En esta caso, se podemos escribir (3.21) en la forma normal o cannica o y (n) + p1 (x)y (n1) + + pn1 (x)y + pn (x)y = f (x), (3.22)

donde p1 (x) = an1 (x)/an (x), . . . , pn (x) = a1 (x)/an (x) y f (x) = g(x)/an (x) son continuas en I. Asociada a (3.22) tenemos la ecuacin o y (n) + p1 (x)y (n1) + + pn1 (x)y + pn (x)y = 0, llamada ecuacin homognea asociada. o e Si denimos el operador L := Dn + p1 Dn1 + + pn1 D + pn , entonces, las ecuaciones (3.22) y (3.23) se pueden escribir en la forma L[y] = f (x) L[y] = 0 71 (3.25) (3.26) (3.24) (3.23)

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Teorema 3.2.1 (Existencia y unicidad de soluciones). Suponga que p1 , p2 , . . . , pn y f (x) son continuas en un intervalo (a, b) que contiene al punto x0 . Entonces para cualquier eleccin de los valores iniciales y0 , y1 , . . . , yn1 , o existe una unica solucin y(x) en todo el intervalo (a, b) del problema con o valores iniciales L[y] = f (x), donde L est denido por la expresin (3.24) a o (n1) y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , . . . , y (x0 ) = yn1 (3.27)

Ejemplo 3.7. Determine el intervalo (a, b) ms grande para el que el Teoa rema 3.2.1 garantice la existencia de una unica solucin en (a, b) para el o problema con valores iniciales (x2 1)y + ex y = ln x; y(3/4) = 1, y (3/4) = y (3/4) = 0 Solucin. Al escribir la ecuacin en la forma normal, se tiene que o o ex ln x p1 (x) = 0, p2 (x) = 0, p3 (x) = 2 y f (x) = 2 . x 1 x 1 Ahora, p1 (x) y p2 (x) son continua en todos los reales, p3 (x) es continua en cualquier intervalo que no contenga a x = 1 y ni a x = 1, mientras que f (x) no est denida para x < 0 y x = 1, pero es continua en los intervalos (0, 1) y a (1, ). Luego, las funciones p1 (x), p2 (x), p3 (x) y f (x) son simultneamente a continuas en los intervalos (0, 1) y (1, ). El teorema 3.2.1 garantiza que si elegimos x0 (0, 1), entonces existe una unica solucin del problema con o valores iniciales (3.28) en todo el intervalo (0, 1). De manera similar, para x0 (1, ), existe una unica solucin en (1, ). o Teorema 3.2.2 (Principio de superposicin para ecuaciones hoo mogneas). Sean y1 , y2 , . . . , yk soluciones de la ecuacin homognea (3.26), e o e donde x est en un intervalo I. Entonces la combinacin lineal a o c 1 y1 + c 2 y2 + + c k yk , donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes, tambin es una solucin para todo x I. e o 72 (3.28)

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

Denicin 3.2.1 (Wronskiano). Sean f1 , f2 , . . . , fn funciones (n1) veces o diferenciables, la funcin o f1 (x) f1 (x) . . . f2 (x) f2 (x) . . . ... ... ... fn (x) fn (x) . . .

W (x) = W [f1 , f2 , . . . , fn ](x) =

(n1) f1(n1) (x) f2(n1) (x) . . . fn (x)

es el wronskiano de f1 , f2 , . . . , fn . Teorema 3.2.3. Sean y1 , y2 , . . . , yn soluciones de la ecuacin (3.26) en un o intervalo (a, b), donde p1 , p2 , . . . , pn son continuas en (a, b). Si en un cierto punto x0 (a, b) estas soluciones satisfacen W (x0 ) = 0, entonces toda solucin de (3.26) en (a, b) se pueden escribir en la forma o y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + + cn yn (x) donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes. Denicin 3.2.2 (Conjunto fundamental de soluciones). Un conjuno to de soluciones {y1 , . . . , yn } de la ecuacin (3.26) en (a, b) es un conjunto o fundamental de soluciones si W [y1 , y2 , . . . , yn ](x0 ) = 0 para algn punto u x0 (a, b). Ejemplo 3.8. Dado que y1 = x, y2 = x2 , y3 = x2 ln x son soluciones de la ecuacin x3 y + 6x2 y + 4xy 4y = 0 en (0, ) determine la solucin o o general. Solucin. Primero vericamos que {x, x2 , x2 ln x} es un conjunto fundao mental de soluciones. Dejamos como ejercicio vericar que son soluciones de la ecuacin. Mostraremos que W [y1 , y2 , y3 ](x0 ) = 0 para algn x0 (0, ). o u Al sustituir tenemos x x2 x2 ln x W (x) = 1 2x3 x3 x3 ln x = x4 + 5x6 = 0 en (0, ) 0 6x4 5x4 + 6x4 ln x 73 (3.29)

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Luego, {x, x2 , x2 ln x} es un conjunto fundamental de soluciones en (0, ) y la solucin general es o y(x) = c1 x + c2 x2 + c3 x2 ln x. Denicin 3.2.3 (Dependencia e independencia lineal). Las m funo ciones f1 , f2 , . . . , fm son linealmente dependientes en un intervalo I si existen constantes c1 , c2 , . . . , cm no todas nulas tales que c1 f1 + c2 f2 + + cm fm = 0 para toda x en I. Si las funciones f1 , f2 , . . . , fm no son linealmente dependientes (LD), se dice que son linealmente independientes (LI) en I. Teorema 3.2.4. Sean y1 , y2 , . . . , yn soluciones de la ecuacin (3.26) en un o intervalo (a, b), donde p1 , p2 , . . . , pn son continuas en (a, b). Entonces las siguientes armaciones son equivalentes (i) {y1 , y2 , . . . , yn } es un conjunto fundamental de soluciones en (a, b). (ii) y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes en (a, b). (iii) El wronskiano W [y1 , y2 , . . . , yn ](x) nunca se anula en (a, b).

Identidad de Abel.
Si y1 , y2 , . . . , yn son soluciones LI de (3.26) en (a, b) entonces W [y1 , y2 , . . . , yn ](x) = W [y1 , y2 , . . . , yn ](x0 ) exp para alguna x0 en (a, b). Teorema 3.2.5. Sea yp (x) una solucin particular de (3.25) y sea o {y1 , y2 , . . . , yn } un conjunto fundamental de soluciones de (3.26) en (a, b), entonces toda solucin de (3.25) se puede expresar en la forma o y(x) = yc (x) + yp (x), 74 (3.30) p1 (x)dx

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

donde la expresin yc (x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + + cn yn (x) se llama solucin o o complementaria de (3.25). Teorema 3.2.6 (Principio de superposicin para ecuaciones no hoo mogneas). Si yp1 , yp2 , . . . , ypk son soluciones particulares de L[y] = f1 (x), e L[y] = f2 (x), . . . , L[y] = fk (x) respectivamente, entonces yp (x) = yp1 + yp2 + + ypk es solucin particular de o L[y] = f1 (x) + f2 (x) + + fk (x).

3.2.2.

Ecuaciones lineales con coecientes constantes

Denicin 3.2.4. Sean A y B dos operadores diferenciales lineales de orden o n y m con coecientes constantes A = P (D) := an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 y

B = Q(D) := bm Dm + bm1 Dm1 + + b1 D + b0 ,

donde a0 , a1 , . . . , an , b0 , b1 , . . . , bn son constantes. Se dene la suma A + B y el producto AB como sigue (A + B)[y] = A[y] + B[y] y (AB)[y] = A B[y] . Decimos que los operadores A y B son iguales si A[y] = B[y] para todas las funciones y con las derivadasnecesarias. Teorema 3.2.7 (Propiedades de los operadores lineales). Sean A, B y C operadores lineales con coecientes constantes. Entonces 1. Leyes conmutativas: A + B = B + A y AB = BA. 2. Leyes asociativas: (A + B) + C = A + (B + C) y (AB)C = A(BC). 3. Leyes distributivas: A(B + C) = AB + AC y (A + B)C = AC + BC. 75

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Teorema 3.2.8. Sean A y B operadores diferenciales de orden n con coecientes constantes. Si y1 es una solucin no trivial de B[y] = 0 y y2 es una o solucin no trivial de A[y] = 0, entonces y = c1 y1 + c2 y2 es una solucin de o o (AB)[y] = 0. Demostracin. En virtud de los teoremas (3.2.2), (3.2.8) y la denicin o o (3.2.4) se tiene (AB)[c1 y1 + c2 y2 ] = c1 (AB)[y1 ] + c2 (AB)[y2 ] = c1 A[B[y1 ]] + c2 BA[y2 ] = c1 A[0] + c2 B A[y2 ] = c1 0 + c2 B[0] = 0 + c2 0 = 0 Teorema 3.2.9. Para cualquier funcin y con derivadas hasta el orden n se o cumple eax (D a)n [y] = Dn [eax y] (3.31) Demostracin. Se proceder por induccin matemtica o a o a Base Inductiva: Para n = 1 se tiene D[eax y] = eax y aeax y = eax (y ay) = eax (D a)[y]. Pasos inductivos Supongamos que para todo k, 1 k n 1, se tiene Dk [eax y] = eax (D a)k [y] Hiptesis de induccin (HI) o o

y probemos que se cumple para k + 1. Ahora, Dk+1 [eax y] = D[Dk [eax y]] = D[eax (D a)k y] Por HI = eax (D a)(D a)k [y] Factorizando

= eax D[(D a)k y] aeax (D a)k [y] Regla del producto

= eax (D a)k+1 [y]

Por lo tanto, eax (D a)n [y] = Dn [ea y] para todo nmero natural n. u 76

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

Los teoremas (3.2.8) y (3.2.9) proporcionan un mtodo para resolver ecuae ciones diferenciales lineales de orden superior homogneas con coecientes e constantes, puesto que un operador lineal de este tipo es factorizable. Ejemplo 3.9. Resolver y ky = 0 Solucin. Escribiendo la ecuacin en trminos de operadores se tiene o o e (D k)[y] = 0. Multiplicando en ambos lados por ekx y aplicando el teorema (3.2.9) tiene ekx (D k)[y] = 0 D[ekx y] = 0 Al integrar se obtiene ekx y = c. As y = cekx , donde c es una constante , arbitraria, proporciona la solucin general de la ecuacin. o o Ejemplo 3.10. Resolver y + 4y + 4y = 0. Solucin. En trminos de operadores se tiene o e (D2 + 4D + 4)[y] = (D + 2)2 [y] = 0. Multiplicando por e2x y aplicando el teorema(3.2.9) se tiene e2x (D + 2)2 [y] = 0 D2 [e2x y] = 0. Al integrar dos veces se tiene e2x y = c2 x + c1 . De donde y = c1 e2x + c2 xe2x proporciona la solucin general de la ecuacin. o o Ejemplo 3.11. Resolver y 5y + 4y = 0 Solucin. En trminos de operadores se tiene o e (D2 5D + 4)[y] = (D 1)(D 4)[y] = (D 1)[(D 4)[y]] = 0. La solucin general de (D 1)[y] = 0 es y = c1 ex y la de (D 4)[y] = 0 es o 4x y = c2 e . As la solucin general de la ecuacin dada es y = c1 ex + c2 e4x . , o o 77

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Ejemplo 3.12. Resolver y + 4y = 0. Solucin. En trminos de operadores, la ecuacin es o e o (D2 + 4)[y] = (D 2i)(D + 2i)[y] = 0 Se obtienen dos soluciones complejas linealmente independientes Y1 = e2ix , La solucin general (compleja) es o Y (x) = C1 e2ix + C2 e2ix , donde C1 y C2 son nmeros complejos. Utilizando la frmula de Euler u o ei = cos + i sen podemos expresar la solucin general en la forma o Y = C1 (cos 2x + sen 2x) + C2 (cos 2x i sen 2x) = c1 cos 2x +2 sen 2x, = (C1 + C2 ) cos 2x + i(C1 C2 ) sen 2x Y2 = e2ix .

donde c1 = C1 + C2 y c2 = i(C1 C2 ). Es fcil vericar que las funciones con valores reales y1 (x) = cos 2x y a y2 (x) = sen 2x son soluciones linealmente independientes de la ecuacin. o De este modo, la solucin general de la ecuacin es o o y(x) = c1 cos 2x + c2 sen 2x, donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. A continuacin generalizamos los casos presentados en los ejemplos previos. o Consideremos el operador diferencial do orden n con coecientes constantes L := P (D) = an Dn + an1 Dn1 + + a1 D + a0 . 78 (3.32)

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

De este modo, podemos escribir la EDO lineal homognea con coecientes e constantes dn1 dy dn y + a0 y = 0 (3.33) an n + an1 n1 + a1 dx dx dx en la forma L[y] = P (D)[y] = 0 (3.34) Aplicando L = P (D) a y = erx tenemos L[erx ] = an rn erx + an1 rn1 erx + + a1 rerx + a0 erx

= erx (an rn + an1 rn1 + + a1 r + a0 ) = erx P (r)

donde P (r) = an rn + an1 rn1 + + a1 r + a0 . As y = erx es solucin de la , o ecuacin (3.34) si r es una ra de la ecuacin o z o P (r) = an rn + an1 rn1 + + a1 r + a0 = 0, llamada ecuacin auxiliar o caracter o stica. Como es bien sabido, la ecuacin (3.35) tiene n ra o ces (contando las multiplicidades), que pueden ser reales o complejas. Aunque no existen frmulas o generales para determinar los ceros de un polinomio arbitrario de grado mayor que 4, si podemos determinar un cero r1 , entonces podemos cancelar el factor (r r1 ) y trabajar con un polinomio de grado menor. Cuando no se pueda encontrar un cero con exactitud, se pueden usar algoritmos numricos e para calcular ra aproximadas. ces A continuacin analizamos las posibilidades. o (3.35)

Ra ces reales distintas.


Si las ra de la ecuacin (3.35) son reales y distintas, entonces n soluciones ces o linealmente independientes de la ecuacin son o y1 (x) = er1 x , y2 (x) = er2 x , . . . , yn (x) = ern x 79 (3.36)

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

As una solucin general de (3.34) es , o y(x) = c1 er1 x + c2 er2 x + . . . + cn ern x , donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes. Ejemplo 3.13. Resolver y 4y y + 4y = 0. Solucin. La ecuacin auxiliar es o o p(r) = r3 4r2 r + 4 = r2 (r 4) (r 4)

= (r 4)(r2 1) = (r 4)(r 1)(r + 1). y(x) = c1 ex + c2 ex + c3 e4x .

Las ra son r1 = 1, r2 = 1, r3 = 4. Luego, la solucin general es ces o

Ra ces reales repetidas.


Si r1 es una ra de (3.35) de multiplicidad m, entonces m soluciones linealz mente independientes correspondientes al factor (r r1 )m son y1 (x) = er1 x , y2 (x) = xer1 x , . . . , ym (x) = xm1 er1 x Ejemplo 3.14. Resolver y + 5y + 3y 9y = 0 Solucin. La ecuacin auxiliar es o o p(r) = r3 + 5r2 + 3r 9 = 0 Evaluando podemos ver que r1 = 1 es una solucin de la ecuacin auxiliar. o o Por divisin sinttica se tiene o e 1 1 5 1 6 3 6 9 9 9 0 1

El cociente es q(r) = r2 + 6r + 9 = (r + 3)2 , cuya ra es r2 = 3 de z multiplicidad m = 2. La solucin general es o y(x) = c1 ex + c2 e3x + c3 xe3x . 80

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

Ra ces complejas distintas.


Si r = + i es una ra compleja de la ecuacin (3.35), entonces tambin lo z o e es su complejo conjugado r = i, pues los coecientes de P (r) son reales. Si no hay ra repetidas entonces una solucin general de (3.34) est dada ces o a por Y = C1 e(+i) + C2 e(i)x . Las soluciones con valores reales correspondientes a las ra i son la ces (+i)x parte real y la parte imaginaria de e . Como e(+i)x = ex (cos (x) + i sen (x)), entonces dos soluciones LI de (3.34) son (Ver Ejemplo 3.12) y1 (x) = ex cos (x), y2 (x) = ex sen (x). Ejemplo 3.15. Resolver y + 3y + 4y 8y = 0 Solucin. La ecuacin auxiliar es o o p(r) = r3 + 3r2 + 4r 8 = 0 Se ve fcilmente que r1 = 1 es una ra de p(r). Por divisin sinttica a z o e 1 1 3 4 1 4 4 8 8 8 0 1

El cociente es q(r) = r2 + 4r + 8 = (r + 2)2 + 4 cuyas ra son r2,3 = 2 2i. ces Dos soluciones linealmente independientes correspondientes a este factor son y2 = e2x cos 2x, y3 = e2x sen 2x, por lo tanto una solucin general es o y(x) = c1 ex + c2 e2x cos 2x + c3 e2x sen 2x. 81

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Ra ces complejas repetidas.


Si r = + i es una ra compleja repetida de multiplicidad m > 1, entonces z (3.34) tiene las 2m soluciones linealmente independientes con valores reales ex cos x, xex cos x, . . . , xm1 ex cos x ex sen x, xex sen x, . . . , xm1 ex sen x (3.37)

En los dos apartados que siguen se desarrollan los mtodos de coecientes e indeterminados basado en el principio de superposicin y el mtodo de los o e operadores anuladores. Para resolver L[y] = g(x), donde L est dado por a (3.32), se debe pasar por dos etapas: i) Determinar la solucin complementaria yc . o ii) Establecer cualquier solucin particular yp de la ecuacin no homognea. o o e

3.2.3.

Coecientes indeterminados

La idea bsica es hacer una propuesta coherente acerca de la forma de yp a originada por los tipos de funciones que forman la entrada g(x). El mtodo es e bsicamente directo, pero est limitado a ecuaciones lineales no homogneas a a e con coecientes constantes en las que g(x) es una constante a, una funcin o polinomial pn (x), una funcin exponencial eax , funciones seno o coseno como o cos x, sen x o sumas y productos nitos de esas funciones. Ejemplo 3.16. Resolver y 4y + 3y = 6x2 4. Solucin. Primero resolvemos la ecuacin homognea asociada. La ecuacin o o e o 2 auxiliar es r 4r +3 = 0 cuyas ra son r1 = 1 y r2 = 3. Luego, la solucin ces o complementaria es yc (x) = c1 ex + c2 e3x . Como la funcin g(x) es un polinomio, es de esperarse que la solucin paro o ticular sea de la misma forma yp = Ax2 + Bx + C 82

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

e intentamos determinar coecientes A, B y C.


Como yp = 2Ax + B, yp = 2A, al sustituir en la ecuacin se tiene o

3Ax2 + (8A + 3B)x + 2A 4B + 3C = 6x2 4 Por igualdad de polinomios, al igualar coecientes se tiene Coecientes de x2 : Coecientes de x : Coecientes de 1 : 3A 8A + 3B = = 6 0

2A 8Ax 4B + 3Ax2 + 3Bx + 3C = 6x2 4

2A 4B + 3C = 2
40 . 3

Al resolver el sistema obtenemos A = 2, B = 16 , C = 3 16 40 2 yp = 2x + 3 x + 3 y la solucin general est dada por o a y(x) = yc (x) + yp (x) = c1 ex + c2 e4x + 2x2 + Ejemplo 3.17. Resolver y + y 2y = 2ex 40 16 x+ . 3 3

Luego

Solucin. La solucin de la ecuacin homognea asociada y + y 2y = 0 es o o o e x x yc = c1 e + c2 e . Como la funcin g(x) es una exponencial, asumimos o una solucin particular de la forma: yp = Aex , e intentamos determinar o el coeciente A. Como yp = Aex y yp = Aex , al sustituir en la ecuacin o se tiene Aex Aex 2Aex = 2Aex = 2ex , de donde A = 1. Por lo tanto yp = ex y la solucin general es o y = c1 ex + c2 ex ex . Ejemplo 3.18. Resuelva y + 4y = sen x Solucin. La solucin de la ecuacin homognea asociada est dada por o o o e a yc = c1 cos 2x + c2 sen 2x. Buscamos yp de la forma yp = A cos x + B sen x. Como yp = A sen x + B cos x, yp = A sen x B cos x, 83

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

al sustituir en la ecuacin se tiene o A cos x B sen x + 4A cos x + 4B sen x = 3A cos x + 3B sen x = sen x. Al igualar coecientes de cos x y sen x se tiene 3A = 0 y 3B = 1,

1 1 de donde A = 0 y B = 3 . As yp = 3 cos x y la solucin general es , o

y = c1 cos 2x + c2 sen 2x + 1 cos x. 3 Ejemplo 3.19. Resolver y 2y = 2x2 3x + 2 Solucin. Encontramos que yc = c1 + c2 e2x . Como en el ejemplo (3.16), o esperamos que yp sea de la forma yp = Ax2 + Bx + C. Entonces yp = 2Ax + B y yp = 2A. Al sustituir en la ecuacin tenemos o 2A 4Ax 2B = 0x2 4Ax + 2A 2B = 2x2 3x + 2. Al igualar coecientes se tiene Coecientes de x2 : Coecientes de x : Coecientes de 1 : 0= 2A 2B = 2 2

4A = 3

El sistema es inconsitente, el coeciente C no se puede determinar. As la , solucin particular no puede ser de esa forma. Al analizar detenidamente o la solucin particular propuesta, vemos que la funcin constante g1 (x) = 2 o o hace parte de la solucin complementaria y por tanto satisface la ecuacin o o homognea. Para eliminar esta duplicidad, multiplicamos por x la solucin e o particular propuesta anteriormente. Sea yp = Ax3 + Bx2 + Cx.
Como yp = 3Ax2 + 2Bx + C y yp = 6Ax + 2B, al reemplazar en la ED se tiene

6Ax + 2B 6Ax2 4Bx 2C = 6Ax2 + (6A 4B)x + 2B2C = 2x2 3x + 2. 84

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

Al igualar coecientes se tiene Coecientes de x2 : Coecientes de x : Coecientes de 1 : 6A = 2 2,

2B 2C =

6A 4B = 3

1 1 3 de donde A = 1 , B = 4 y C = 3 . Luego, yc = 3 x3 + 1 x2 4 x y por 3 4 4 lo tanto, la solucin general viene dada por o 1 y = c1 + c2 e2x 1 x3 + 4 x2 3 . 3 4

Ejemplo 3.20. Resolver y + 4y + 4y = 6e2x Solucin. La solucin complementaria es yc = c1 e2x + c2 xe2x . Como 6e2x o o 2x y 6xe hacen parte de yc , buscamos una solucin particular de la forma o yp = Ax2 e2x . Al derivar y reemplazar en la ecuacin se tiene o 2Ae2x 8Axe2x + 4Ax2 e2x + 8Axe2x 8Ax2 e2x + 4Ax2 e2x = 6e2x de donde A = 3. Luego, yp = 3x2 e2x y la solucin general est dada por o a y = c1 e2x + c2 xe2x + 3x2 e2x . A continuacin damos una tabla que nos permite conjeturar la forma de una o solucin particular. o
Tipo

2Ae2x = 6e2x ,

g(x) pn (x) = an xn + + a1 x + a0 cecx a cos (x) + b sen (x) pn (x)ecx pn (x) cos (x) + qm (x) sen (x) ecx [a cos x + b sen x] ecx [pn (x) cos (x) + qm (x) sen (x)]

yp (x) xk Pn (x) = xk (An xn + + A1 x + A0 ) xk Aecx xk (A cos (x) + B sen (x)) xk Pn (x)ecx xk [PN (x) cos (x) + QN (x) sen (x)], con N = mx{n, m} a xk ecx [A cos x + B sen x] xk ecx [PN (x) cos (x) + QN (x) sen (x)], N = mx{n, m} a

I II III IV V VI VII

85

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

El entero no negativo k se elige como el menor entero tal que ningn trmino u e de la solucin particular yp (x) sea solucin de la ecuacin homognea coo o o e rrespondiente L[y] = 0. El polinomio Pn (x) debe incluir todos sus trminos e aunque pn (x) tenga algunos trminos nulos. e Nota. Las funciones coseno y seno de los tipos III, V, VI y VII se pueden reemplazar por las funciones coseno hiperblico y seno hiperblico. o o Ejemplo 3.21. Determine la forma de una solucin particular para la o ecuacin o y + 4y = 2 + 4 cos 2x 3x2 e2x + xex sen x. Solucin. Se tiene que yc = c1 + c2 cos 2x + c3 sen 2x. Sea L := D3 + D, o usaremos el Teorema 3.2.6 para encontrar la forma de yp para los problemas L[y] = 2 L[y] = 4 cos 2x L[y] = 3x2 e2x

L[y] = xex sen x

Vemos que g1 (x) = 2 y g2 (x) = 4 cos 2x estn incluidas en yc . Entonces a yp1 = Ax, yp3 = (Dx2 + Ex + F )ex As , yp = yp 1 + yp 2 + yp 3 + yp 4 . yp2 = x (B cos 2x + C sen 2x) , yp4 = (Gx + H)ex cos x + (Ix + J)ex sen x

3.2.4.

Operadores anuladores.

En esta seccin se estudia un mtodo que es una variacin de coecientes o e o indeterminados en el cual se usan operadores diferenciales. Denicin 3.2.5. Se dice que un operador diferencial Q(D) anula a una o funcin g(x) si Q(D)[g(x)] = 0. o Ejemplo 3.22. Muestre que el operador Q(D) := D3 (D 2)2 anula a la funcin g(x) = 3x2 4x + 2 + (x + 3)e2x . o 86

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

Solucin. Usaremos el Teorema 3.2.9: eax (D a)k [y] = Dk [eax y] o Q(D)[g(x)] = D3 (D 2)2 [3x2 4x + 2 + (x + 3)e2x ] = D3 (D 2)2 [3x2 4x + 2] + D3 (D 2)2 [(x + 3)e2x ]

= 0 + D3 [e2x D2 [x + 3]] = D3 [e2x 0] = D3 [0] = 0

= (D 2)2 [0] + D3 [e2x D2 [e2x (x + 3)e2x ]], y = (x + 3)e2x

= (D 2)2 [D3 [3x2 4x + 2]] + D3 [e2x e2x (D 2)2 [e2x (x + 3)]]

En la tabla siguiente se da una lista de operadores anuladores.


Tipo

g(x) pn (x) = an x + + a1 x + a0 ceax a cos (x) + b sen (x) pn (x)eax pn (x) cos (x) + qm (x) sen (x) eax [c cos x + d sen x] eax [pn (x) cos (x) + qm (x) sen (x)] a cosh (x) + b senh (x) pn (x) cosh (x) + qm (x) senh (x) eax [c cosh x + d senh x] eax [pn (x) cosh (x) + qm (x) senh (x)]
n

Operador anulador Q(D) Dn+1 Da D2 + 2 (D a)n+1 (D + 2 )N +1 , N = mx{n, m} a (D a)2 + 2 D2 2 [(D a)2 + 2 ]N +1 , N = mx{n, m} a (D 2 )N +1 , N = mx{n, m} a (D a)2 2 [(D a)2 2 ]N +1 , N = mx{n, m} a

I II III IV V VI VII VIII IX X XI

Ejemplo 3.23. Resolver y 2y + y = 2x + cos x Solucin. La solucin complementaria es yc = c1 ex + c2 xex . Expresando en o o trminos de operadores tenemos e (D2 2D + 1)[y] = (D 1)2 [y] = 2x + cos x Un operador anulador para g(x) = 2x+cos x es Q(D) = D2 (D2 +1). Entonces Q(D)P (D)[y] = Q(D)[g(x)] 87

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

D2 (D2 + 1)(D 1)2 [y] = 0. La solucin de esta ultima ecuacin es o o y = a1 + a2 x + a3 cos x + a4 sen x + a5 ex + a6 xex . La parte de la solucin encerrada en el recuadro es yc , luego los trminos o e restantes en la ecuacin expresan la forma de la solucin particular que buso o camos yp = A1 + A2 x + A3 cos x + A4 sen x.
1 , Despus de efectuar los clculos se obtiene yp = 4 + 2x + 2 sen x. As la e a solucin general es o

y = c1 ex + c2 xex 4 + 2x +

1 sen x. 2

Ejemplo 3.24. Determine la forma de una solucin particular de la ecuacin o o x y 2y + y = 2x + cos x 3e . Solucin. Se encuentra que yc = c1 + c2 ex + c3 xex . Usando operadores teno emos (D3 2D2 + D)[y] = D(D 1)2 [y] = 2x + cos x 3ex . Un operador anulador para la funcin o 2 2 Q(D) = D (D 1)(D + 1). As g(x) = 2x + cos x 3ex es

D2 (D 1)(D2 + 1)D(D 1)2 [y] = 0 cuya solucin es o

D3 (D 1)3 (D2 + 1)[y] = 0,

y = a1 + a2 x + a3 x2 + a4 ex + a5 xex + a6 x2 ex + a7 cos x + a8 sen x. Como la combinacin lineal a1 + a4 ex + a5 xex que est encerrada en los o a recuadros corresponde a la solucin complementaria, los trminos restantes o e en la ecuacin expresan la forma que buscamos o yp = A1 x + A2 x2 + A3 x2 ex + A4 cos x + A5 sen x. 88

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

3.2.5.

Variacin de los parmetros. o a

En las secciones previas se ha visto que el mtodo de los coecientes ine determinados o el de los operadores anuladores es un mtodo sencillo para e encontrar una solucin particular cuando la ecuacin tiene coecientes conso o tantes y el trmino no homogneo es de un tipo especial. Aqu presentamos e e un mtodo ms general, llamado variacin de los parmetros, para determie a o a nar una solucin particular. Este mtodo se aplica incluso cuando, los coeo e cientes de la ecuacin diferencial son funciones de x, siempre que se conozca o un conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin homognea asociada. o e Antes de estudiar el mtodo daremos algunas deniciones y resultados que e nos permiten simplicar algunos clculos a Denicin 3.2.6. Sean u = (u1 , u2 , . . . , un ) y v = (v1 , v2 , . . . , vn ), donde o u1 , u2 , . . . , un y v1 , v2 , . . . , vn son funciones, denimos el producto interior u, v entre u y v de la siguiente manera
n

u, v = u1 v1 + u2 v2 + + un vn =

ui v i
i=1

(3.38)

Teorema 3.2.10. Sean p una funcin escalar y, u = (u1 , u2 , . . . , un ), o v = (v1 , v2 , . . . , vn ) y w = (w1 , w2 , . . . , wn ) funciones vectoriales diferenciables. Entonces u, v = v, u u, v + w = u, v + u, w pu, v = p u, v = u, pv u, v = u, v + u , v donde u = (u1 , u2 , . . . , un ). Consideremos la ecuacin lineal no homognea de orden n en forma normal o e L[y] = y (n) + pn y (n1) + + p2 y + p1 y = f (x), 89 (3.43) (3.39) (3.40) (3.41) (3.42)

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

donde L := Dn + p1 Dn1 + + pn1 D + pn y sea {y1 , y2 , . . . , yn } un conjunto fundamental de soluciones de L[y] = 0. Sabemos que la solucin general de L[y] = 0 est dadas por o a y = c 1 y1 + c 2 y2 + + c n yn (3.44)

donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes. Para determinar una solucin particular o de (3.43), la idea detrs de la variacin de los parmetros consiste en reema o a plazar las constantes en (3.44) por funciones de x. Es decir, buscamos una solucin de la forma o yp = v1 y1 + v2 y2 + + vn yn = v, y (3.45)

Como hemos introducido n funciones incgnitas v1 , v2 , . . . , vn , es razonable o que podamos imponer condiciones sobre dichas funciones. De (3.45) y usando (3.42) tenemos,
yp = v, y = v, y + v , y

Para simplicar los clculos y evitar derivadas de segundo orden de las a incgnitas v1 , v2 , . . . , vn en las expresiones para yp , imponemos la condicin o o v , y = k1 , As yp se simplica a ,
yp = v, y + k1 .

donde k1 es una constante que puede ser 0.

(3.46)

Luego,
yp = v, y = v , y + v, y .

Ahora imponemos la condicin o v , y = k2 , donde k2 es una constante que puede ser 0, 90

3.2. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR

de donde
yp = v, y + k2 .

(3.47)

Este proceso se contina hasta llegar a u


(n1) yp = v , y (n2)

+ v, y(n1) .

En este punto, la condicin que se debe imponer es o v , y de donde


(n1) yp = v, y(n1) + kn1 . (n2)

= kn1 ,

donde kn1 es una constante que puede ser 0,

(3.48)

Finalmente,
(n) yp = v , y (n1)

+ v, y(n) .
(n1) (n)

(3.49)

, yp dadas por (3.45), Al sustituir las expresiones para yp , yp , yp , . . . , yp (3.46), (3.47),. . . , (3.48) y (3.49) en (3.43), y usando (3.40) y (3.41) tenemos

f (x)= L[yp ] = v , y = v , y
(n1)

+ v, y(n) + pn1 v , y

(n1)

+ pn1 kn1

(n1)

+ + p1 v, y + p1 k1 + p1 v, y

(3.50)

+ v, y(n) + pn1 y(n1) + + p1 y + p1 y + p, k ,

donde p, k = p1 k1 + + pn1 kn1 . Puesto que {y1 , y2 , . . . , yn } constituye un conjunto fundamental de soluciones de L[y] = 0 entonces L[y] = y(n) + p1 y(n1) + + pn1 y + pn y = 0. As (3.50) se reduce a , v , y
(n1)

+ p, k = f (x). 91

(3.51)

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

En resumen, para hallar una solucin particular dada por (3.45), debemos o encontrar v1 , v2 , . . . , vn que satisfagan
v , y = v1 y1 + v2 y2 + + vn yn = kn1

v , y = v1 y1 + v2 y2 + + vn yn = kn2 . . .

(3.52)

(n2) (n2) (n2) v , y(n2) = v1 y1 + v 2 y2 + + v n yn = k1

(n1) (n1) (n1) v , y(n1) = v1 y1 + v 2 y2 + + v n yn = f (x) p, k ,

Para determinar v1 , v2 , . . . , vn primero debemos resolver el sistema (3.52) en trminos de v1 , v2 , . . . , vn . Despus de un manejo algebraico de la regla de e e Cramer se obtiene
v1 =

W1 Wn W2 , v2 = , . . . , vn = , W W W

donde W es el wronskiano de y1 , y2 , . . . , yn y Wj es el determinante que se obtiene al reemplazar la columna jsima de la matriz del sistema por la e columna (kn1 , kn2 , . . . , k1 , f (x) p, k )T . Al integrar estas ecuaciones se obtiene W2 Wn W1 dx, v2 = dx, . . . , vn = dx. v1 = W W W Para n = 2, las ecuaciones anteriores son v1 =
k1 y1 y2 [f (x) pk1 ] dx, W

v2 =

y1 [f (x) pk1 ] + k1 y1 dx. W

Para simplicar los clculos, se toman k1 = k2 = = kn1 = 0 en (3.52). a Ejemplo 3.25. Resolver y y 2y = ex usando variacin de los parmetros. o a Solucin. Un conjunto fundamental de soluciones de y y 2y = 0 es o x 2x {e , e }. Sea yp = v1 ex + v2 e2x . El wronskiano de ex y e2x es W = 3ex . Luego
v1 =

1 e2x ex = e2x , 3ex 3 92

v2 =

1 ex ex = ex , 3ex 3

3.3. ECUACION DE CAUCHYEULER.

1 1 v1 = e2x , v2 = ex . 6 3 1 x 2x 1 x 1 2x x o Entonces yp = v1 = 6 e e 3 e e = 2 e y la solucin general viene dada por 1 y = c1 ex + c2 e2x ex . 2 Ejemplo 3.26. Resolver y y = (1 ex )1 . Solucin. La solucin de y y = 0 es yc = c1 ex + c2 ex . El wronskiano es o o W = 2. Entonces v1 = ex 1 1 1 dx = ln |1 ex | = ln |ex 1| x x 1e 2 2 2 x 2x 1 e e 1 1 1 v2 = dx = ex ln |ex 1| dx = x x1 2 1e 2 e 2 2 1 2 1 1 1 yp = v1 y1 + v2 y2 = ex ln |1 ex | ex ln |ex 1| 2 2 2 y la solucin general es o 1 1 1 y = c1 ex + c2 ex + ex ln |1 ex | ex ln |ex 1|. 2 2 2

de donde

Entonces

3.3.

Ecuacin de CauchyEuler. o
an xn y (n) + an1 xn1 y (n1) + + a1 xy + a0 y = g(x)

Una ecuacin de la forma o (3.53)

donde a0 , a1 , . . . , an son constantes, se llama ecuacin de CauchyEuler o o ecuacin equidimensional. Empezaremos el desarrollo analizando en detalle o las formas de las soluciones generales de la ecuacin homognea de segundo o e orden ax2 y + bxy + cy = g(x) (3.54) 93

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

La solucin de ecuaciones de orden superior ser similar. Una vez se haya o a determinado la solucin complementaria yc de o ax2 y + bxy + cy = 0 (3.55)

podemos resolver la ecuacin no homognea (3.54) con el mtodo de o e e variacin de los parmetros. o a Puesto que el coeciente de y (n) es cero cuando x = 0, para garantizar que los resultados fundamentales del teorema (3.2.1) sean aplicables a la ecuacin o de CauchyEuler, supondremos que x > 0. Hay dos maneras equivalentes de resolver la ecuacin (3.55). La primera forma es intentar una solucin de o o la forma y = xr , donde r es una constante por determinar. La primera y segunda derivadas son, y = rxr1 y y = r(r 1)xr2 respectivamente. Al sustituir en (3.55) se tiene ax2 y + bxy + cy = ar(r 1)xr + brxr + cxr

= [ar2 + (b a)r + c]xr = 0

As y = xr es una solucin de (3.55) siempre que r sea solucin de la ecuacin , o o o auxiliar ar2 + (b a)r + c = 0. (3.56) Hay tres casos por considerar que dependen de si las ra ces son reales y distintas, reales repetidas (o iguales) o complejas Caso I: Ra ces reales distintas. Sean r1 y r2 las ra reales de (3.56), tales que r1 = r2 . Entonces {xr1 , xr2 } ces forma un conjunto fundamental de soluciones. De este modo, la solucin o general es y(x) = c1 xr1 + c2 xr2 . Ejemplo 3.27. Resolver x2 y + 5xy + 3y = 0. 94

3.3. ECUACION DE CAUCHYEULER.

Solucin. Sea y = xr , entonces y = rxr1 y y = r(r 1)xr2 . al reemplazar o en la ecuacin se tiene o r(r 1)xr + 5rxr + 3xr = (r2 + 4r + 3)xr = 0. La ecuacin auxiliar es o r2 + 4r + 3 = (r + 1)(1 + 3) = 0 cuya soluciones son r1 = 1 y r2 = 3. Luego, la solucin general es o 1 3 y = c1 x + c2 x . Caso II: Ra ces reales repetidas. Si las ra de (3.56) son repetidas, es decir, si r1 = r2 , slo podremos obtener ces o una solucin y1 = xr1 . Cuando las ra o ces de la ecuacin (3.56) son iguales, o el discriminante de los coecientes debe ser cero. Luego, la ra deber ser z ba r1 = 2a . Para encontrar una segunda solucin linealmente independiente o usamos el mtodo de reduccin de orden. Para ello, escribimos la ecuacin e o o (3.55) en la forma b dy c d2 y + + 2 y = 0. (3.57) dx2 ax dx x Usando la ecuacin (3.16) tenemos o y2 (x) = y1 (x) =x
r1

[y1 (x)]2 e
b

p(x)dx

dx e a ln x dx x2r1
b

e ax dx dx = xr1 2r1 x xb/a x2r1 dx xb/a x(ba)/a dx 1 dx = xr1 ln x. x

= xr 1 = xr 1 = xr 1

e a ln x = xb/a 2r1 = (b a)/a

Entonces la solucin general es y = c1 xr1 + c2 xr1 ln x. o 95

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Ejemplo 3.28. Resolver la ecuacin x2 y 3xy + 4y = 0. o Solucin. La sustitucin y = xr proporciona o o x2 y 3xy + 4y = r(r 1)xr 3rx2 + 4xr = (r2 4r + 4)xr = 0. Esto ocurre si r2 4r + 4 = (r 2)2 = 0. Como r = 2 es una ra doble, z entonces la solucin general es o y = c1 x2 + c2 x2 ln x. Caso III: Ra ces complejas conjugadas: Si las ra de (3.56) son el par ces conjugado r1 = + i, r2 = r1 = i, donde , > 0 son reales, una solucin es o Y = C1 x+i + C2 xi Al usar la identidad xi = eln x
i

y la frmula de Euler, al igual que en el caso de ecuaciones con coecientes o constantes, despus de un poco de lgebra, llegamos a la solucin general e a o y = x [c1 cos ( ln x) + c2 sen ( ln x)]. Ejemplo 3.29. Resolver y + 3y + 5y = 0. Solucin. La sustitucin y = xr , y = rxr1 y y = r(r 1)xr2 da o o r(r 1)xr + 3rxr + 5xr = (r2 + 2r + 5)xr = 0. La ecuac`on auxilar es r2 + 2r + 5 = (r + 1)2 + 4 = 0, cuyas soluciones son r1,2 = 1 2i. Luego, la solucin general es o y = x1 [c1 cos (2 ln x) + c2 sen (2 ln x)] . 96

3.4. ALGUNAS APLICACIONES

3.4.

Algunas aplicaciones

En esta seccin se analizarn algunas aplicaciones de las ecuaciones de orden o a superior.

Sistema masaresorte
Como se vio en la introduccin del cap o tulo, la ecuacin diferencial que deso cribe el movimiento de un sistema masaresorte est dada por a d2 x dx m 2 + b + kx = g(t). dt dt La ecuacin (3.58) puede escribirse en forma conveniente como o dx d2 x + 2 + 2 x = f (t), dt2 dt donde =
b , 2m

(3.58)

(3.59)

2 =

k m

y f (t) =

g(t) . m

Caso 1: Movimiento libre no amortiguado. Tambin conocido como e Movimiento Armnico Simple (MAS) o d2 x + 2 x = 0. dt2 (3.60)

Las soluciones de la ecuacin auxiliar r2 + 2 = 0 son los nmeros complejos o u r1,2 = i. La solucin general de (3.60) est dada por o a x(t) = c1 cos t + c2 sen t = A sen (t + ), (3.61)

donde A = c2 + c2 es la amplitud del movimiento y es el ngulo de fase a 1 2 el cual est denido por las ecuaciones a sen = c c c1 , cos = 2 , tan = 1 A A c2
2

El periodo de las vibraciones libres que describe (3.61) es T = 1 cuencia es f = T = 2 . 97

y la fre-

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

x
A A T A 2T 3T

Figura 3.2. Movimiento Armnico Simple (MAS) o

Ejemplo 3.30. Se ja una masa de 20 kg a un resorte. Si la frecuencia del MAS es 2/ oscilaciones por segundo, cul es la constante k del resorte? a Cul es la frecuencia del MAS si la masa original se reemplaza por una de a 80 kg?
1 Solucin. El periodo es T = f = . Por otro lado, T = o 2 k k Tambin se tiene que 16 = 2 = m = 20 . As k = 320. e , 2 ,

de donde = 4.

Para el caso en que m = 80 kg se tiene = 2 1 Entonces, la frecuencia es f = 2 = 2 = .

k m

320 80

4 = 2.

Ejemplo 3.31. Al jar un contrapeso de 24 lb al extremo de un resorte, lo estira 4 pulg. Deduzca la ecuacin del movimiento cuando el contrapeso se o suelta de la posicin de equilibrio con una velocidad inicial de 2 pie/s hacia o abajo. Solucin. Primero debemos hallar la constante del resorte. Para ello expreo semos la longitud en pies y determinemos su masa. Puesto que 1 pie = 12 pulg. y g = 32 pie/seg 2 se tiene 1 24 3 1 pie = pie, m = slugs = slugs, 12 3 32 4 k F k= = 72 libra/pie y = = 96 = 4 6. l m l = 4 pulg. = 4 98

3.4. ALGUNAS APLICACIONES

La solucin general es o x(t) = c1 cos(4 6 t) + c2 sen(4 6 t). Las condiciones iniciales son: x(0) = 0 y x (0) = 2. Al usar estas condiciones se obtiene 1 x(t) = sen(4 6 t). 2 6 Caso 2: Movimiento libre amortiguado d2 x dx + 2 + 2 x = 0. 2 dt dt Las soluciones de la ecuacin auxiliar r2 + 2r + 2 = 0 son o r1,2 = 2 2 . (3.62)

Ahora se pueden distinguir tres casos dependiendo del signo de 2 2 . Puesto que cada solucin tiene el trmino de amortiguamiento et , > 0, o e los movimientos de la masa se vuelven insignicantes cuando t es grande. Es decir, x(t) 0 cuando t . Caso I: 2 2 > 0. Aqu se dice que el sistema est sobreamortiguado a porque el coeciente de amortiguamiento b es grande comparado con k. La solucin general de (3.62) est dada por (ver Fig. 3.3(a)) o a x(t) = et c1 e
2 2 t

+ c2 e

2 2 t

(3.63)

Caso II: 2 2 = 0. Se dice que el sistema est cr a ticamente amortiguado puesto que cualquier perturbacin en la fuerza de amortiguamiento o podr originar un movimiento oscilatorio. La solucin general de la ecuacion a o (3.62) es (ver Fig. 3.3(b)) x(t) = et (c1 + c2 t) (3.64)

Caso III: 2 2 < 0. Se dice que el sistema est subamortiguado porque a el coeciente de amortiguamiento es pequeo comparado con k. Ahora las n ra son complejas ces r1,2 = 2 2 i. 99

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Entonces, la solucin general de la ecuacin (3.62) es (ver Fig. 3.3(c)) o o x(t) = et (c1 cos 2 2 t + sen 2 2 t) (3.65) = Aet sen( 2 2 t + ) c c c1 , cos = 2 , tan = 1 A A c2 El movimiento que describe (3.65) es oscilatorio pero, debido al coeciente et , las amplitudes de vibracin tienden a cero cuando t . o sen = En ocasiones, al coeciente Aet se le denomina amplitud amortiguada de las vibraciones. Dado que la ecuacin (3.65) no es una funcin peridio o o 2 2 ca, el nmero 2 2 se llama cuasiperiodo y 2 es la cuasifrecuencia. u 2 x x x t t t donde A = ecuaciones c2 + c2 y es el ngulo de fase el cual est denido por las a a 1 2

(a) Sobreamortiguado

(b) Subamortiguado

(c) Cr ticamente amortiguado

Figura 3.3. Movimiento libre amortiguado

Caso 3: Movimiento forzado dx d2 x + 2 + 2 x = f (t). (3.66) 2 dt dt Aqu consideramos el caso en que f (t) = a1 cos t + a2 sen t. La solucin o general de (3.66) es de la forma x(t) = xc (t) + xp (t), 100 (3.67)

3.4. ALGUNAS APLICACIONES

donde xc (t) es la solucin general de (3.62) y yp (t) es una solucin particular o o de (3.66). Vimos que, para > 0, xc (t) 0 cuando t . Por esta razn, o la solucin complementaria xc (t) se le denomina trmino transitorio o o e solucin transitoria y la funcin xp (t), se le llama trmino estable o o o e solucin estable. o x
xp (t) = estable

x
x(t) = estable + transitorio

t
xc (t) = transitorio

(a)

(b)

Figura 3.4. Movimiento forzado

Analicemos ahora el caso en que = 0. La ecuacin diferencial es o d2 x + 2 x = a1 cos t + a2 sen t 2 dt Hay que considerar dos casos: = y = (i) = . En este caso la solucin particular es de la forma o xp = A1 cos t + A2 sen t. Al reemplazar xp y x en (3.68) se obtiene p xp (t) = 2 a a1 cos t + 2 2 2 sen t 2 (3.69) (3.68)

(ii) = . (Resonancia pura). La solucin particular es de la forma o xp = A1 t cos t + A2 t sen t. Al reemplazar xp y x en (3.68) se obtiene p xp (t) = a2 a t cos t + 1 t sen t = A0 t sen(t + ) 2 2 (3.70)

Note que la ecuacin (3.69) no est denida para = y que le o a ecuacin (3.70) se podr ver como el caso l o a mite en (3.69) cuando 101

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

. Este proceso de l mite equivale a una sintonizacin de la o frecuencia (/2) de la fuerza impulsora con la de las vibraciones libres (/2). La presencia del factor t en (3.70) hace que los desplazamientos crezcan cuando t . Este fenmeno se conoce como resonancia o pura.
x
x = A0 t

xp = A0 t sen(t + )

x = A0 t

Figura 3.5. Resonancia

Circuito en serie RLC


En el cap tulo 1 se encontr que la ecuacin diferencial para el circuito RLC o o es d2 q dq 1 L 2 + R + q = E(t). (3.71) dt dt C El estudio de la ecuacin (3.71) es similar a la ecuacin (3.66). o o

Deexin de un viga o
Una gran cantidad de estructuras son construidas a partir de vigas, las cuales se exionan o distorsionan debido a su propio peso o por la inuencia de alguna fuerza externa. Como se ver ms adelante, la exin (echa) y(x) a a o est determinada por una ecuacin lineal de cuarto orden. a o Supongamos que una viga tiene longitud L es homognea y tiene seccin e o 102

3.4. ALGUNAS APLICACIONES

transversal uniforme en toda su extensin. Cuando no recibe carga, incluyeno do la de su propio peso, la curva que une los centroides de sus secciones transversales es una recta, llamada eje de simetr Si a la viga se aplica una a. carga en un plano vertical que contenga al eje de simetr sufre una disa, torsin y la curva que une los centroides de las secciones se llama curva de o exin o curva elstica o simplemente elstica. Esta curva, describe la forma o a a que adopta la viga. Suponiendo que el eje x coincide con el eje de simetr a de la viga y que la exin (o echa) y(x), medida desde este eje, es positiva o si es hacia abajo. En teor se demuestra que el momento exionante M (x) a, en un punto x a lo largo de la viga, se relaciona con la carga por unidad de longitud w(x) mediante la ecuacin o d2 M = w(x). dx2 (3.72)

Adems, el momento exionante M (x) es proporcional a la curvatura , de a la curva elstica: a M (x) = EI, (3.73)

donde E e I son constantes, E es el mdulo de Young de elasticidad del o material de la viga e I es el momento de inercia de la seccin transversal de o sta (respecto de un eje llamado eje neutro). El producto EI se llama rigidez e a la exin de la viga. De acuerdo con el clculo diferencial, la curvatura es o a 2 3/2 = y /[1 + (y ) ] . Cuando la exin y(x) es pequea, la pendiente y 0, o n 2 3/2 de modo que [1 + (y ) ] 1. Si = y , la ecuacion (3.73) se transforma en M = EIy . La segunda derivada de esta ecuacin es o d2 d4 y d2 M = EI 2 y = EI 4 . dx2 dx dx (3.74)

Aplicamos el resultado de la ecuacin (3.72) para reemplazar d2 M/dx2 en la o ecuacin (3.74) y vemos que la exin y(x) satisface la ecuacin diferencial o o o de cuarto orden d4 y (3.75) EI 4 = w(x). dx 103

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

Las condiciones en la frontera asociadas a esta ecuacin dependen de la forma o en que estn sometidos los extremos de la viga. Una viga en voladizo est eme a potrada en un extremo y libre en otro. Un trampol un brazo extendido, n, el ala de un avin y una marquesina son ejemplos comunes de este caso. o Para una viga en voladizo, la exin y(x) debe satisfacer las dos condiciones o siguientes en el extremo empotrado en x = 0: y(0) = 0 porque no hay exin en ese lugar, y o y (0) = 0 porque la curva de deexin es tangente al eje x o Cuando x = L, las condiciones del extremo libre son: y (L) = 0 porque el momento exionante es cero y (L) = 0 porque la fuerza cortante es cero. La funcin F (x) = dM/dx = EIdy 3 /dx3 se llama fuerza cortante. Si un o extremo de una viga est simplemente apoyado (articulado), se debe cumplir a que y = 0 y y = 0 en ese extremo. A continuacin se da la tabla para o resumir las condiciones en la frontera asociadas con (3.75). Extremos de la viga empotrado libre simplemente apoyado Condiciones de frontera y = 0, y = 0 y = 0, y = 0 y = 0, y = 0

Ejemplo 3.32. Una viga de longitud L est simplemente apoyada en ambos a extremos y w(x) = w0 , 0 < x L. Determine la exin de esta viga. o Solucin. La exin satisface la ecuacin o o o EI d4 y = w0 . dx4

Las condiciones iniciales asociadas son y(0) = 0, y(L) = 0, y (0) = 0 y y (L) = 0. 104

3.5. EJERCICIOS

Al integrar sucesivamente cuatro veces se obtiene la solucin general o y(x) = c1 + c2 x + c3 x2 + c4 x3 +


w0 x4 . 24EI

Las condiciones y(0) = 0 y y (0) = 0 dan c1 = 0 y c3 = 0. Las restantes w0 4 x dan origen al sistema condiciones aplicadas a y(x) = c2 x + c4 x3 + 24EI c 2 L + c 4 L3 + 6c4 L
w0 L4 24EI w0 + 2EI L2

=0 =0

Al resolver estes sistema se obtiene c2 = w0 L3 /24EI y c4 = w0 L/12EI. Entonces, la exin es o y(x) =


w0 L 3 x 24EI

w0 L 3 x 12EI

w0 x4 . 24EI

L y

3.5.

Ejercicios
b) L[e3x ] c) L[erx ]

1. Sea L := D2 4D + 3. Calcule a) L[x2 ] d ) L[cos x]

2. Sea L := x2 D2 3xD 5. Calcule a) L[cos x] b) L[x1 ] c) L[xr ] d ) L[ex ]

3. Sea L := D2 xD + 2. Calcule a) L[x2 1] b) L[cos 2x] c) L[e2x ] d ) L[ln x]

4. Muestre que el operador T denido por T := D2 3D + y, de manera que T [y] = y 3y + y 2 , no es lineal. 105

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

5. Dado que y1 = e2x cos x y y2 = e2x sen x son soluciones linealmente independientes de y 4y + 5y = 0, determine soluciones de esta ecuacin o que satisfagan las condiciones iniciales a) y(0) = 2, y (0) = 1 b) y(0) = 4, y (0) = 5

6. Muestre que y = c1 x2 + c2 x4 + 3 es una familia de soluciones de la ED x2 y 5xy + 8y = 24 en (, ) y halle un miembro de la familia que satisfaga y(1) + y (1) = 4 y y(2) + y (2) = 19. 7. Sea y = c1 x2 + c2 x4 + ax + b una familia biparamtrica de curvas. Halle los e 2 valores de a y b de modo que sea solucin de x y 5xy + 8y = 9x 16 o en (, ) y halle un miembro de la familia que satisfaga y(1) + y (1) = 0 y y(1) + y (1) = 2.

8. Dado que y = c1 cos x + c2 sen x es solucin de y + y = 0 determine o soluciones, si existen, que satisfacen las condiciones de frontera a) y(0) = 2, y( ) = 0 2 b) y(0) = 2, y() = 2

En los problemas 9 y 10, dena un intervalo en torno a x = 0 para el cual el problema de valor inicial correspondiente tenga solucin unica. o 9. (x 2)y + 3y = x 10. y + (tan x)y = ex

En los problemas 11 a 17, compruebe si las funciones respectivas son linealmente independientes o dependientes en (, ). 11. y1 = x, y2 = x2 13. y1 = ex cos 2x, y2 = ex sen 2x 14. y1 = x2 cos (ln x), y2 = x2 sen (ln x) 106 12. y1 = e3x , y2 = e2x

3.5. EJERCICIOS

15. y1 = x + 2, y2 = |x| + 2

16. y1 = 1, y2 = x, y3 = x2

17. y1 = cos 2x, y2 = cos2 x, y3 = sen2 x 18. Considere la ecuacin diferencial lineal x2 y 3xy + 3y = 0, x R. o a) Verique que y1 = x, y2 = x3 son soluciones linealmente independientes en (, ). Muestre que W [y1 , y2 ](1) = 0 b) Verique que la funcin y3 = |x|3 es tambin solucin en (, ), o e o pero que no pueden elegirse constantes c1 y c2 de manera que y3 = c1 y1 + c2 y2 para toda x en (, ). c) Explique si lo anterior contradice o no el teorema 3.2.1, pgina 72. a 19. Suponga que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial y + py + qy = 0 en un intervalo I, y sea W [y1 , y2 ](x) o el wronskiano de y1 y y2 a) Demuestre que
dW dx

+ p(x)W = 0
p(x)dx

b) Demuestre la identidad de Abel: W (x) = ce constante c = 0.

para alguna

20. Use la identidad de Abel para determinar (salvo un mltiplo constante) u el wronskiano de dos soluciones en (0, ) de xy (x 1)y + 3y = 0.
1 o 21. Dado que y1 = cosxx es una solucin de x2 y + xy + (x2 4 )y = 0 en (0, ) determine la solucin general o

22. Dado que y1 = ex /2 es solucin de y + xy + y = 0, mediante reduccin o o de orden, encuentre una segunda solucin LI y una solucin particular yp o o 2 de y + xy + y = 3x . 23. Dado que y1 = x es una solucin de y xy + y = 0 en (0, ) o a) Obtenga una representacin integral para una segunda solucin lio o nealmente independiente. 107

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

b) Obtenga un desarrollo en serie de Maclaurin para esa solucin. o 24. Muestre que la sustitucin y = ue p(x)dx , transforma la ecuacin difeo o rencial y + py + qy = 0 en una ecuacin de la forma o u pu + (q p )u = 0. En los ejercicios 25 y 26, use el ejercicio 24 para resolver la ecuacin dada o 25. x2 y 2xy + 2y = 0 en (0, ). 26. x2 y + 2xy 2y = 0 en (0, ). En los ejercicios 27 a 36 encuentre la solucin general de la ecuacin o o homognea dada e 27. y 5y + 4y = 0 28. y + 4y + 4y = 0 29. y 4y + 2y = 0 30. y + 2y + 5y = 0 31. y 3y + 4y 2y = 0 32. (D4 5D2 + 4)[y] = 0 33. (D4 + 2D3 3D2 8D 4)[y] = 0 34. (D4 2D2 3)[y] = 0 35. (D4 + 64)[y] = 0

36. (D5 3D4 10D3 2D2 + 9D + 5)[y] = 0 37. Dado que y1 = ex cos 3x es solucin de y iv + 2y + 8y 4y 20y = 0, o halle la solucin general. o o 38. Dado que y1 = ex cos ( 2 x) es solucin de y iv 2y + y + 4y 6y = 0, halle la solucin general. o En los ejercicios 39 a 43 resuelva el problema de valor inicial. 39. y 8y + 17y = 0; y(0) = 4, y (0) = 1 40. 4y 4y + 3y = 0; y(0) = 1, y (0) = 5 108

3.5. EJERCICIOS

41. y + 2y 5y 6y = 0; y(0) = y (0) = 0, y (0) = 1 42. y iv y = 0; y(0) = 2, y(0) = 3, y (0) = 4, y (0) = 5 43. (D4 3D3 + 3D2 D)[y] = 0; y(0) = y (0) = 0, y (0) = y (0) = 1 44. Sea L := aD2 + bD + C, donde a, b, c son constantes y b2 4ac = 0.
b a) Muestre que L[erx ] = a(r r0 )2 erx , donde r0 = 2a .

b) Muestre que L

rx = e L[erx ], y as r r

L[erx ] = 2a(r r0 )erx + ax(r r0 )2 erx . r En los ejercicios 45 a 50 resuelva mediante coecientes indeterminados. 45. y 8y + 20y = 100x2 26xex 47. 4y 4y + y = 12 + 4ex/2 46. y + 2y + y = sen x + 2 cos x + 2ex 48. y + 4y = 3 sen 2x

49. y 7y + 6y = 18x + 4ex , y(0) = 4, y (0) = 0 50. y + 4y = f (x), y(0) = 1, y (0) = 2; f (x) = sen x, 0 x < /2 0, x /2
2

51. Compruebe que el operador diferencial anula la funcin indicada o a) D4 ; g(x) = 5x3 + 2x b) D2 + 2xD + 2; g(x) = ex c) 2D2 5D 3; g(x) = 4ex/2 2e3x d ) D2 + 4; g(x) = 3 cos 2x 2 sen 2x

52. Determine un operador diferencial lineal que anule cada una de las siguientes funciones. a) g(x) = x2 sen x + xe2x c) g(x) = x sen2 x + x2 b) g(x) = (x ex )2 d ) g(x) = (cos x + ex )2

En los ejercicios 53 a 58 resuelva por operadores anuladores. 109

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

53. y y = x2 ex + 5 54. y + 4y + 4y = 2x + 6 2ex 55. y 6y + 9y = 3 + e3x

56. y + 4y + 4y = x2 2e2x 57. y + y = cos 2x 58. y + 4y = x + sen 2x

59. Si k y b son constantes positivas, halle la solucin general de o y + k 2 y = sen bx. En los ejercicios 60 a 66, resuelva por variacin de los parmetros. o a 60. y + y = sec x 61. y + y = tan2 x 62. y + 3y + 2y = (1 + ex )1 63. y 2y + y = ex (1 + x2 )1 64. y 6y + 9y = x3 e3x 65. y 2y + y = ex arctan x 66. y + y = tan x

67. Dado que y1 = x es solucin de (x2 1)y 2xy + 2y = 0 en (1, 1), o halle la solucin general de (x2 1)y 2xy + 2y = (x2 1)2 . o 68. Dado que y1 = x1/2 cos x es solucin de x2 y + xy + (x2 1 )y = 0 en o 4 (0, ), halle la solucin general de x2 y + xy + (x2 1 )y = x5/2 . o 4 69. Halle una ecuacin diferencial de orden 4 cuya solucin general sea o o y = c1 ex cos 2 x + c2 ex sen 2 x + c3 cosh 2 x + c4 senh 2 x + x2 xex .

En los ejercicios 70 y 71 combine dos mtodos. e 70. y + 4y = 2 tan 2x + x ex 71. y 2y + y = 4x2 3x + x1 ex

En los ejercicios 72 a 78 resuelva las ecuaciones de CauchyEuler.

110

3.5. EJERCICIOS

72. x2 y + 3xy 3y = 0 73. x2 y xy + y = 0 74. 4x2 y + 4xy y = 0

75. x3 y x2 y 2xy + 6y = 0 76. x3 y + xy y = 0

77. x4 y iv + 6x3 y + 9x2 y + 3xy + 3y = 0 78. x2 y xy + y = x(1 + 3/ ln x) 79. Use la sustitucin t = ln x para resolver o x2 y 4xy + 6y =
x2 1 , x

y(1) = 1, y (1) = 0.

80. Use la sustitucin t = ln x para demostrar que la ecuacin de Cauchy o o Euler de tercer orden ax3 y +bx2 y +cxy +dy = 0, x > 0 es equivalente a la ecuacin con coecientes constantes o aY + (b 3a)Y + (2a b + c)Y + dY = 0; Resuelva los ejercicios 81 y 82 usando el ejercicio 80. 81. x3 y 2x2 y + 4xy 4y = 0 82. x3 y 3x2 y + 6xy 6y = 3 + ln x3 con Y = Y (t).

Modelado
1. Un contrapeso de 20 lb estira 6 pulg a un resorte. En este sistema, el contrapeso se suelta, partiendo del reposo, a 6 pulg abajo de la posicin o de equilibrio. a) Calcule la posicin del contrapeso cuando t = o
, , , 12 8 6 4 3 16

9 32

b) Cul es la velocidad del contrapeso cuando t = a dnde se dirige el contrapeso en ese instante? o

s? Hacia

c) Cundo pasa el contrapeso por la posicin de equilibrio? a o 111

CAP ITULO 3. ECUACIONES DIFERENCIALES DE ORDEN SUPERIOR

2. Una fuerza de 400 N estira 2 m un resorte. Despus, al extremo de e ese resorte se ja una masa de 50 kg. Otro resorte, cuya constante es 20 N/m, est colgado del mismo soporte r a gido en posicin paralela a o la del sistema masaresorte anterior. Al segundo resorte se le ja una masa de 20 kg, y se ambas masas salen de su posicin de equilibrio a o una velocidad de 10 m/s hacia arriba. a) Cul masa tiene la mayor amplitud de movimiento? a b) Cul masa se mueve con ms rapidez cuando t = a a
4

s?

c) En qu momento estn las dos masas en la misma posicin? e a o Dnde estn en ese momento? En qu direcciones se mueven? o a e 3. Un contrapeso de 4 lb se ja a un resorte cuya constante es 2 lb/pie. El medio presenta una resistencia al movimiento numricamente igual e a la velocidad instantnea. Si el contrapeso se suelta de un punto a a 1 pie arriba de la posicin de equilibrio con una velocidad de 8 pie/s o hacia abajo, calcule en que pasa por la posicin de equilibrio. encuentre o el momento en que el contrapeso llega a su despalzamientoe extremo respecto a la posicin de equilibrio Cul es su posicin en ese instante? o a o 4. Un circuito RLC simple tiene un capacitor con C = 0.25 F, un resitor con R = 7 104 y un inductor con L = 2.0 H. La carga inicial en el capacitor es cero, lo mismo que la corriente inicial. si se conecta al circuito un voltaje impreso de 60 volts y se cierra el circuito en t = 0, determine la carga en el capacitor para t > 0. Estime la carga cuando t = 0.1 s. 5. Una viga uniforme de longitud L tiene empotrado su extremo en x = 0 y libre en x = L. Halle la exin y de la viga si w(x) = w0 (L x) o para 0 x L; donde w0 es una constante. 6. Una viga uniforme de longitud L tiene empotrados sus extremos en w x = 0 y x = L. Halle la exin y de la viga si w(x) = 0 (L2 x2 ) o L para 0 x L; donde w0 es una constante. 112

Cap tulo 4

Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es una poderosa herramienta de gran utilidad en la solucin de ecuaciones diferenciales, ecuaciones integrales, clculo de o a integrales impropias y otras aplicaciones.

4.1.

Denicin y transformadas bsicas o a

Denicin 4.1.1. Sea f (t) una funcin denida para t 0. La transformada o o de Laplace de f (t), denotada por L {f (t)}, se dene como L {f (t)} =
0

est f (t)dt.

(4.1)

Si la integral impropia converge, se dice que f (t) tiene transformada de Laplace y es una funcin de s; es decir, L {f (t)} = F (s); de lo contario o se dice que L {f (t)} no existe. Ejemplo 4.1. Las transformadas de f (t) = 1 y f (t) = t. a) L {1} =
0

1 est dt = , s > 0. b) L {t} = s

est tdt =

1 , s > 0. s2

Mediante induccin se puede demostrar que o 113

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Ejemplo 4.2. Para todo n = 0, 1, 2, . . . se tiene L {tn } = Para comprobarlo se usa la frmula de reduccin o o 1 n tn eat dt = tn eat a a Ejemplo 4.3. Halle L {sen t}. Solucin. Usando integracin por partes se tiene o o L {sen t} =
0 0

n! sn+1

, s > 0.

tn1 eat dt, a = 0; n = 1, 2, . . .

e sen tdt

st

u = sen t

dv = est dt 1 du = cos tdt v = est s

B 1 1 = est + s s 0

est cos tdt u = cos t dv = est dt 1 du = sen tdt v = est s est sen tdt

1 = s

st

cos tdt

X $$ 0 1 1 1 = $est $$t + $$ cos s $s s 0 1 = 2 L {sen t}. s

Luego, 1+ de donde L {sen t} = Ejemplo 4.4. Calcule L {cos t}. 1 Solucin. Notando que L {sen t} = o s
0

1 s2

L {sen t} =

1 , s2

s2

1 . +1

1 est cos tdt = L {cos t} se tiene s s2 s . +1

L {cos t} = sL {sen t} = 114

4.1. DEFINICION Y TRANSFORMADAS BASICAS

f (t) 1. tn , n = 0, 1, . . . 2. et 3. sen t

F (s) = L {f (t)} n! sn+1 ,s>0

f (t) 4. cos t 5. senh t 6. cosh t

1 , s>1 s1

F (s) = L {f (t)} s , s>0 2+1 s 1 , s>1 s2 1 s2 s , s>1 1

1 , s>0 2+1 s

Tabla 4.1. Lista bsica de transformadas a

Continuidad seccional y orden exponencial


Denicin 4.1.2. Se dice que una funcin es seccionalmente continua (SC) o o en un intervalo [a, b] si es posible dividirlo en un nmero nito de subinteru valos [t0 , t1 ], . . . , [tn1 , tn ] con t0 < t1 < < tn1 < tn , donde a = t0 y b = tn , de tal manera que la funcin sea continua en (tk1 , tk ) y son nitos o o m los l mites laterales l + f (t), l f (t), l f (t) y l + f (t). Una funcin es m m m
ta tb ttk ttk

continua por partes en [0, ), si lo es en cada intervalo [0, N ] con N > 0. Nota. Si f (t) es continua en [a, b], entonces es SC en [a, b]. Denicin 4.1.3. Se dice que una funcin f (t) es de orden exponencial c, o o si existen constantes c 0, M > 0 y T 0 tales que |f (t)| M ect
y

para todo t T .
y y = M ect y = f (t) t M T y = M ect

t1

t2

t3

t b

Figura 4.1. Continuidad seccional

Figura 4.2. Orden exponencial

115

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema 4.1.1 (Condiciones sucientes para la existencia de la transformada de Laplace). Si f (t) es seccionalmente continua en el intervalo [0, ) y de orden exponencial c para todo t > T , entonces existe la transformada de Laplace de f (t) para todo s > c. Ejemplo 4.5. Determine si existe L {f (t)} para a) f (t) = 1 t+1 b) f (t) = et
2

Solucin. Se tiene o
1 a a) f (t) = t+1 es continua en [0, ], luego es SC en [0, ]. Adems se tiene t que |f (t)| e , t 0. Por lo tanto, esiste L {f (t)}.

b) f (t) = et no es de orden exponencial. Luego no existe L {f (t)}.

4.2.

Propiedades

A continuacin se enuncian varias propiedades de la transformada de Laplace o y se ilustran con ejemplos. En otras, adems, se dar una demostracin. a a o Asumiremos que las funciones a las cuales se les calcula la transformada de Laplace satisfacen las condiciones del teorema 4.1.1. Propiedad 1 (Cambio de escala). Si F (s) = L {f (t)} entonces 1 s L {f (at)} = F , a = 0. a a Ejemplo 4.6. Como L {et } = 1 1 , s > 1 y L {sen t} = 2 , s > 0, s1 s +1

1/a 1 = s/a 1 sa k 1/k = 2 L {sen kt} = 2+1 (s/k) s + k2 L {eat } = Aplicando la propiedad 1, la lista bsica se transforma en a 116

4.2. PROPIEDADES

f (t) 1. tn , n = 0, 1, . . . 2. eat 3. sen kt

F (s) = L {f (t)} n! sn+1 ,s>0

f (t) 4. cos kt 5. senh kt 6. cosh kt

1 , s>a sa

F (s) = L {f (t)} s , s>0 2 + k2 s k , s>k s2 k 2 s2 s , s>k k2

k , s>0 2 + k2 s

Tabla 4.2. Lista bsica de transformadas con cambio de escala a

Propiedad 2 (Linealidad). Si F (s) = L {f (t)}, G(s) = L {g(t)}, y a y b son constantes, entonces L {af (t) + bg(t)} = aF (s) + bG(s). Ejemplo 4.7. L {sen2 t} = L
1 cos 2t 2 = 1 1 s 2 = 2 2 . 2 s s2 + 4 s (s + 4)

Propiedad 3 (Comportamiento nal). Si F (s) = L {f (t)}, entonces l F (s) = 0. m


s

Corolario 2. Si l F (s) = 0 o l F (s) = , entonces F (s) no es transm m s s formada de Laplace de alguna funcin SC y de orden exponencial. o Ejemplo 4.8. Determine si F (s) puede ser transformada de Laplace de alguna funcin SC y de orden exponencial o a) F (s) = s ln s2 s
s0

b) F (s) = es

Solucin. Calculemos l F (s) en cada caso o m a) l F (s) = l s ln m m


s s

2 ln 1 2 s Forma 0 = l s ln 1 m = l m s s s 1/s 0 1 1 2/s 2 Regla de Lhpital o = l m s 1/s2 s2 117

s2 s

Forma 0

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

= l m

1 = 1 = 0. s 1 2/s

o Luego, F (s) = s ln s2 no es transformada de Laplace de alguna funcin s SC y de orden exponencial. b) l F (s) = l es = 0. El teorema no garantiza que F (s) sea transform m s s mada de Laplace. Propiedad 4 (Teorema del valor inicial). Si F (s) = L {f (t)}, entonces l + tf (t) = l F (s). m m
t0 s

Ejemplo 4.9. Sea f (t) = cos t y F (s) = l + f (t) = l + (cos t) = 1 y m m


t0

s2

s . Se tiene +1
s

t0

l sF (s) = l m m

s2 = 1. s2 + 1
t

Propiedad 5 (Teorema del valor nal). Si F (s) = L {f (t)} y l f (t) m es nito, entonces l f (t) = l + sF (s). m m
t s0

Ejemplo 4.10. Sea f (t) = et + 1 y F (s) = l f (t) = l (et + 1) = 1 y m m


t

1 1 + . Se tiene s+1 s
s0

s0

l + sF (s) = l + m m

s + 1 = 1. s+1

Propiedad 6 (Transformada de una derivada). Si F (s) = L {f (t)}, entonces L f (n) (t) = sn F (s) sn1 f (0) sf (n2) (0) f (n1) (0). Demostracin. Probaremos para n = 1 y n = 2. Sea F (s) = o
0

est f (t) dt.

n = 1 : L {f (t)} =

est f (t) dt
0

= est f (t)

+s
0

est f (t) dt Integrando por partes

= 0 f (0) + sF (s) = sF (s) f (0). 118

4.2. PROPIEDADES

n = 2 : L {f (t)} = sL {f (t)} f (0) = s sF (s) f (0) f (0) = s2 F (s) sf (0) f (0).

Ejemplo 4.11. Si y (t) 2y (t) + y(t) = et , y(0) = 0, y (0) = 1, halle L {y(t)}. Solucin. Sea Y (s) = L {y(x)}. Aplicando transformada de Laplace se tiene o L {y (t) 2y (t) + y(t)} = L {et } 1 Propiedad 1 L {y (t)} 2L {y (t)} + L {y(t)} = s1 1 B1 B0 B0 Propiedad 3 y(0) s2 Y (s) s (0) + 2[sY (s) + Y (s)] = y(0) y s1 1 s (s2 2s + 1)Y (s) = 1 + = , s1 s1 de donde Y (s) = s (s 1)3

Propiedad 7 (Transformadas de integrales). Si F (s) = L {f (t)}, entonces t t F (s) L f (u) dun = n ; n = 1, 2, . . . s 0 0 Propiedad 8 (Derivada de una transformada (multiplicacin por o n n n (n) t )). Si F (s) = L {f (t)}, entonces L {t f (t)} = (1) F (s). Demostracin. Probaremos para n = 1. Como F (s) = o
0 0

est f (t) dt,

F (s) =

st e f (t) dt = s

(test f (t)) dt = L {tf (t)} .

Luego, L {tf (t)} = F (s). El caso general, se hace por induccin. o Ejemplo 4.12. Halle L {t cos 2t} 119

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solucin. Usando la propiedad 8 se tiene: o L {t cos 2t} = d s d [L {cos 2t}] = 2+4 ds ds s 2 2 2 s + 4 2s s 4 = = 2 . 2 + 4)2 (s (s + 4)2

Propiedad 9 (Integrales de transformadas (divisin por tn )). Si o F (s) = L {f (t)}, entonces L f (t) tn =
s

F (u) dun .

Ejemplo 4.13. Halle L

sen t . t

Solucin. Sea F (s) = L {sen t} entonces o L sen t t =


s

F (u)du =

1 du = arctan u u2 + 1 s s 1 = arctan s = arctan 2 s 0

Propiedad 10. Si L {g(t, u)} = G(s, u) y f (t) = L {f (t)} = Ejemplo 4.14. Sea f (t) =
0 0

g(t, u)du, entonces

G(s, u)du.

cos tu du, halle L {f (t)}. a 2 + u2 cos tu a 2 + u2 s (u2 + a2 )(u2 + s2 ) = a2 1 s 2 . 2 + u s + u2

Solucin. Sea G(s, u) = L {g(t, u)} = L o Por la propiedd 10 se tiene L {f (t)} =


0

dt.

120

4.2. PROPIEDADES

Mediante fracciones parciales tenemos s Au + B Cu + D = 2 + 2 . (u2 + a2 )(u2 + s2 ) u + a2 u + s2 Entonces (Au + B)(u2 + s2 ) + (Cu + D)(u2 + a2 ) = 1 (A + C)u3 + (B + D)u2 + (s2 A + a2 C)u + s2 B + a2 D = 1. Al igualar coecientes se tiene A+ C = 0, B+ D=0

s2 A + a2 C = 0, Al resolver estos sistemas se obtiene A = C = 0, B = Luego, L {f (t)} = = = = s2

s 2 B + a2 A = 1

1 1 , C= 2 . 2 a s a2

s s 1 1 du du = 2 2 2 + a2 )(u2 + a2 ) 2 2 + a2 (u s a 0 u u + s2 0 s u 1 u 1 arctan arctan s 2 a2 a a 0 s s 0 1 1 s s = 2 a2 2a 2 a2 ) a s 2s 2 (s s s sa = 2 (s a)(s + a) as 2(s + a)

La funcin Gamma o funcin factorial. o o


Denicin 4.2.1. Para x > 0, la funcin Gamma est denida por o o a (x) =
0

ux1 eu du.

121

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE 0

Ejemplo 4.15. (1) =

ex du = eu

= 1.

Ejemplo 4.16. Calcule (1/2). Solucin. o I= =


0

1 2

=
0 1 x2

u1/2 eu du
0
2

u = x2 , du = 2xdx

x e

2xdx = 2

ex dx.

Ahora I2 = 4
0 0 0 0 0 0 0
2

ex dx ex dx
0
2

y
0

=4 =4 =4 =4

ex dx
r

x2

dx
2 y 2

y 2

dy

ex

dxdy Polares

/2

rer ddr
0 1 2

0 /2 0r<

= 2er

/2 0

dr =

Luego, I =

Propiedades de la funcin Gamma o 1. (x + 1) = x(x), para x > 0. As (n + 1) = n!, para n = 0, 1, 2 . . . , 2. (a)(1 a) = , 0 < a < 1. sen a (x + 1) . x

3. Para x < 0, x = 1, 2, . . ., se dene (x) = 4. L {t } = ( + 1) , > 1. s+1 122

4.2. PROPIEDADES

Ejemplo 4.17. Se tiene


1 1 ( 3 ) = ( 2 + 1) = 1 ( 2 ) = 2 2 , 2 3 3 ( 5 ) = ( 2 + 1) = 2 ( 3 ) = 2 2 3 . 22

Ejemplo 4.18. Calcule L t1/2 . (1/2) Solucin. Se tiene L {t1/2 } = o = 1/2 = 1/2 s s Ejemplo 4.19. Halle L {sen t} Solucin. Usando la serie sen x = o
n=0 n=0 n=0 n=0

. s

(1)n x2n+1 con x = t1/2 se tiene (2n + 1)!

L {sen

t} = = =

(1)n L {tn+1/2 } = (2n + 1)!

(1)n (n + 1/2 + 1) (2n + 1)! sn+1/2+1 n=0 (1)n 1 3 . . . (2n + 1) n+1 n+3/2 (2n + 1)! 2 s (1)n 1 2 3 4 . . . 2n (2n + 1) n n!)2n+1 n+3/2 (2n + 1)! (2 s
$

1 (1)n $$$$ (2n + 1)! = $ $ (2n n!)2n+1 sn+1 (2n $ 1)! $+ n=0 $ 1 = 2s s

s 1/4s e s

(1)n

n=0

1 1 = n (4s) 2s

La funcin Beta. o
Denicin 4.2.2. Para m > 0, n > 0, la funcin Beta est denida por o o a
1

B(m, n) =
0

um1 (1 u)n1 du;

0 < u < 1.

Algunas de las propiedades de la funcin Beta son o 1. B(m, n) =


/2

(m)(n) (m + n)

2.
0

1 sen2m1 cos2n1 d = B(m, n) 2 123

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE 3 ( 1 )( 4 ) 4 = = 2 (1) sen (/4) /2

3 Ejemplo 4.20. B( 1 , 4 ) = 4

Ejemplo 4.21. Calcule


0

1 d tan 2 . = 2

Solucin. o
/2 0

1 d = tan

/2 0

1 sen1/2 cos1/2 d = B 2

1 3 , 4 4

Denicin 4.2.3 (Convolucin). Sean f (t) y g(t) funciones continuas por o o partes en [0, ). La convolucin de f y g, que se denota f g, se dene como o
t

(f g)(t) = Ejemplo 4.22. Halle t2 t. Solucin. o


t t

f ( )g(t )d.

t2 t =

2 (t )d =

(t 2 3 )d = t

3 3

t 0

4 4

=
0

t4 t4 t4 = . 3 4 12

Ejemplo 4.23. Halle t sen t Solucin. o


t t 0

t sen t =

sen(t )d = cos(t )
0 t 0

cos(t ) d

= t + sen(t )

= t sen t.

Propiedades de la convolucin. o Sean f y g funciones continuas por partes en [0, ). Entonces 1. f g = g f 2. f (g + h) = f g + f h 3. (f g) h = f (g h) 4. f 0 = 0 124

4.3. TRANSFORMADA INVERSA

Teorema 4.2.1 (Teorema de convolucin). Sean f y g funciones cono tinuas por partes en [0, ) y F (s) = L {f (t)}, G(s) = L {g(t)}. Entonces L {f g} = F (s)G(s).

4.3.

Transformada inversa

Denicin 4.3.1. Sea F (s) = L {f (t)}, entonces la transformada inversa o de F (s) es L 1 {F (s)} = f (t).
F (s) 1. 2. 3. 1 s+1 , > 1 L 1 {F (s)} t ( + 1) eat 1 sen kt k F (s) s , s>0 s2 + k 2 1 , s>k 5. 2 s k2 4. 6. s2 s , s>k k2 L 1 {F (s)} cos kt 1 senh kt k cosh kt

1 , s>a sa s2

1 , s>0 + k2

Tabla 4.3. Lista bsica de transformadas inversas a

La transformada inversa de una funcin tambin es una tranformacin lineal o e o y por tanto, satisface propiedades similares a la transformada de Laplace. Ejemplo 4.24. L 1 4 s+4 2 2 s s +4 = L 1 4 s2 L 1 s2 s +4 L 1 s2 4 +4

= 4t cos 2t 2 sen 2t

Clculo de transformadas inversas a


Descomposicin en fracciones parciales. o Hay una forma de determinar los coecientes en la descomposicin en fraco P (s) , donde P y Q son ciones parciales, en el caso especial cuando F (s) = Q(s) 125

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

polinomios y grado(P ) < grado(Q) = n. Consideraremos algunos casos, pero omitiremos las pruebas. Caso 1. Q es un producto de factores lineales distintos. Es decir, Q(s) = (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ). Entonces existen constantes A1 , A2 , . . . , An tales que F (s) = donde Ak = l (s ak )F (s) = (s ak )F (s) m
sak s=ak

P (s) A2 An A1 + + + = , (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) s a1 s a2 s an

; k = 1, 2, . . . , n

Ejemplo 4.25. Halle L 1

1 s2 3s + 2

Solucin. Mediante fracciones parciales se tiene o F (s) = donde A = (s2)F (s)


s=2

1 1 A B = = + , s2 3s + 2 (s 2)(s 1) s2 s1 1 s1 1 s2

= 1,
s=2

B = (s1)F (s)
s=1

s=1

= 1.

Luego, L 1 s2 1 3s + 2 = L 1 1 s2 L 1 1 s1 = e2t et .

Caso 2. s = a es una ra real de Q de multiplicidad n. Es decir, z Q(s) = (s a)n . Entonces existen constantes A1 , A2 , . . . , An tales que F (s) = A1 A2 An P (s) = + + + , n 2 (s a) s a (s a) (s a)n 126

4.3. TRANSFORMADA INVERSA

donde

1 (k) P (a); k = 0, 1, 2, . . . , n 1. (4.2) k! Para el caso de ra ces complejas y combinacin de casos, se puede usar el o mtodo de evualacin numrica o el mtodo algebraico junto con el de Heavie o e e 1 side, cuando este sea aplicable . Ank = s2 + 3s + 3 (s + 2)3 .

Ejemplo 4.26. Halle L 1

Solucin. Tenemos que P (s) = s2 + 3s + 3, P (s) = 2s + 3 y P (s) = 2. o Luego A B C F (s) = + + , 2 s + 2 (s + 2) (s + 2)3 donde 1 C = P (2) = 1, B = P (2) = 1, A = P (2) = 1. 2 Entonces, L 1 s2 + 3s + 3 (s + 2)3 = L 1 1 s+2 L 1 1 (s + 2)2 + L 1 1 (s + 2)3

1 = e2t te2t + t2 e2t . 2 Ejemplo 4.27. Halle L Solucin. o F (s) = donde A = (s + 1)F (s)
s=1 1

2s2 (s + 1)(s2 + 1)

2s2 A Bs + C = + 2 , 2 + 1) (s + 1)(s s+1 s +1 = 2s2 s2 + 1 = 1.


s=1

Para determinar B y C usaremos evaluacin nmerica y nmeros complejos: o u u s = i : (s + 1)F (s)


1

s=i

2s2 = s+1

s=i

= Bi + C

Para mas detalles ver, Mart nez Alejandro. Descomposicin en fracciones parciales. o o Revista Scientia et Technica N 31. Universidad Tecnolgica de Pereira. Pereira 2006. o

127

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

2 = Bi + C i 1 = Bi + C. i+1

De ah B = 1 y C = 1. Por lo tanto, , L 1 2s2 (s + 1)(s2 + 1) = L 1 1 s+1 + L 1 s2 s +1 L 1 s2 1 +1

= et + cos t sen t. Ejemplo 4.28. Calcule L 1 Solucin. o F (s) = 2s3 + 4s 2 2s3 + 4s 2 As + B Cs + D = 2 = 2 + 2 41 2 + 1) s (s 1)(s s 1 s +1 2s3 + 4s 2 . s4 1

Para este ejemplo usaremos el mtodo algebraico. Multiplicando en ambos e 2 2 lados por (s 1)(s + 1) se tiene (A + C)s3 + (B + D)s2 + (A C)s + B D = 2s3 + 4s 2 Al igualar coecientes tenemos el siguiente sistema lineal A+C =2 AC =4 B+D = 0 (As + B)(s2 + 1) + (Cs + D)(s2 1) = 2s3 + 4s 2

B D = 2

Al resolver obtenemos A = 3, B = 1, C = 1, D = 1. Por lo tanto, f (t) = L 1 = L 1 2s3 + 4s 2 s4 1 s + L 1 21 s

s2

= cosh t + 3 senh t + cos t + sen t 128

3 1

+ L 1

s2

1 +1

+ L 1

s2

1 +1

4.3. TRANSFORMADA INVERSA

Usando L 1 F (n) (s) = ()n tn f (t) Ejemplo 4.29. Halle L 1 ln Solucin. Sea F (s) = ln o s1 s+2

s1 = ln (s 1) ln (s + 2), entonces s+2 F (s) = 1 1 + . s1 s+2 L 1 1 s+2 = et e2t

al tomar transformada inversa en ambos lados se tiene L 1 {F (s)} = L 1 1 s1

tf (t) = et e2t Por lo tanto, f (t) = e2t et . t

Ejemplo 4.30. Encuentre una funcin y tal que o


t

y (t) = 1 +
0

y(u)du; y(0) = 0.

Solucin. Sea Y (s) = L {y(t)}. Aplicando transformada de Laplace en o ambos lados se tiene
t

L {y (t)} = L {1} + L
B sY (s) = y(0)
0

y(u)du
0

1 Y (s) + , s s

de donde

1 . 1 Por lo tanto, y(t) = L 1 {Y (s)} = senh t. Y (s) = s2

Ejemplo 4.31. Resolver el siguiente PVI ty (t) + (1 t)y (t) + y(t) = 0, y(0) = 1. 129

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solucin. Sea Y (s) = L {y(t)}. Entonces o L {ty (t)} + L {(1 t)y (t)} + L {y(t)} = 0 d d L {y (t)} + L {y (t)} (1) {y (t)} + Y (s) = 0 ds ds 1 d d 2 B y(0) [s Y (s) sy(0) y (0)] + sY (s) + [sY (s) y(0)] + Y (s) = 0 ds ds d d 2 [s Y (s) sy(0) y (0)] [sY (s) y(0)] sY (s) Y (s) + 1 = 0 ds ds
B y(0) s2 Y (s) + 2sY (s) sY (s) Y (s) sY (s) Y (s) + 1 = 0
1

(s2 s)Y (s) + (s 2)Y (s) = 0

Al separar variables e integrar se tiene dY + Y ln Y + s2 ds = C s(s 1) 2 1 ds = C s s1 ln

ln Y + ln s2 ln(s 1) = ln C1

s2 Y = ln C1 s1 s2 Y = C1 s1 1 1 C (s 1) = C1 2 . Y (s) = 1 2 s s s

Luego, y(t) = L 1 {Y (s)} = C1 (1 t). Como y(0) = 1, entonces C1 = 1. Por lo tanto, y(t) = 1 t. Teorema 4.3.1 (Teorema de convolucin). Sean f y g funciones cono tinuas por partes en [0, ) y F (s) = L {f (t)}, G(s) = L {g(t)}. Entonces L 1 {F (s)G(s)} = f g. Ejemplo 4.32. Halle L 1 s2 (s2 1 + 1) 130

4.4. LOS TEOREMAS DE TRASLACION

Solucin. Se podr resolver por fracciones parciales, pero usaremos la forma o a inversa del teorema de convolucin. o L 1 s2 (s2 1 + 1) = L 1 1 1 2 s2 + 1 s

= t sen t = t sen t

4.4.

Los teoremas de traslacin o

Teorema 4.4.1 (Primer teorema de traslacin). Si F (s) = L {f (t)} y o a es un nmero real, entonces u L {eat f (t)} = F (s a) = F (s) ,

ssa

donde s s a signica que se reemplaza s en F (s) por s a. La forma inversa del primer teorema de traslacin es: Si F (s) = L {f (t)} y o a es un nmero real, entonces u L 1 {f (t)F (s a)} = L 1 F (s) Ejemplo 4.33. Evale u a) L {t3 e2t } Solucin. o a) L {t3 e2t } = L {t3 }
ss+2

ssa

= eat f (t),

b) L {e3t cos 2t}

3! s4

ss+2

6 (s + 2)4 = s3 (s 3)2 + 4

b) L {e3t cos 2t} = L {cos 2t} Ejemplo 4.34. Evale L 1 u s2

ss3

s2

s +4 .

ss3

s 4s + 5 131

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solucin. o L 1 s2 s 4s + 5 = L 1 = L 1 s s2+2 = L 1 2+1 (s 2) (s 2)2 + 1 s 2 + L 1 2+1 2+1 s s ss2 ss2

= e2t [cos t + 2 sen t]. Ejemplo 4.35. Halle L 1 s s2 6s + 5 .

Solucin. Se podr resolver mediante fracciones parciales, pero lo haremos o a completando cuadrados L 1 s 6s + 5 = L 1 = L 1 s s3+3 = L 1 24 (s 3) (s 3)2 4 s 3 2 + L 1 24 24 s 2 s ss3 ss3

s2

3 = e3t [cosh 3t + 2 sen 3t].

Funcin escaln unitario o funcin de Heaviside. o o o


Denicin 4.4.1. Para a 0 se dene la funcin escaln unitario o o o U (t a) = 0, 1,
y

si 0 t < a si t a

Es de anotar que se ha denido la funcin escaln unitario solo para t 0, ya o o que es todo lo que interesa al estudiar transformada de Laplace. En sentido ms amplio, U (t a) = 0 para t < 0 a Ejemplo 4.36. Realice la grca de a a) U (t) b) U (t 3) 132

4.4. LOS TEOREMAS DE TRASLACION

Solucin. o 2 1 1 1

y 2 1 1 2 t 1 1

Figura 4.3. Grcas de U (t) y U (t 3) a

Funciones a trozos en trminos de funciones escaln unitario. e o La funcin escaln unitario tiene la propiedad de encender o apagar o o funciones. 1. Encendido de funciones: la funcin escaln unitario puede usarse para o o encender funciones a a partir de un valor de a. Cuando se multiplica una funcin g(t) denida para t 0 por la funcin escaln unitario o o o U (t a), se anula la parte de la grca de dicha funcin en [0, a) y se a o enciende a partir de a, como lo muestra la gura 4.4(a). 2. Apagado de funciones: la funcin escaln unitario tambin se usa o o e para apagar funciones a partir de un valor a, como se ilustra en la gura 4.4(b).
y y

g(

t)

y=

g (t

(a) f (t) = g(t)U (t a)

(b) f (t) = g(t) 1 U (t a)

Figura 4.4. Encendido y apagado de funciones

133

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Por ejemplo, la funcin o f (t) = es equivalente a g(t), 0t<a ta

h(t),

f (t) = g(t) g(t)U (t a) + h(t)U (t a). De manera similar, una funcin de la forma o 0, 0t<a f (t) = es equivalente a g(t), a t < b 0, tb

f (t) = g(t)[U (t a) U (t b)]. Ejemplo 4.37. Expresar en trminos de funciones e 2t, 2t, 0 t < 1 b) g(t) = 3 t, a) f (t) = 0, t 1 0, Solucin. o a) f (t) = 2t 2tU (t 1) b) g(t) = 2t 2tU (t 1) + (3 t)U (t 1) (3 t)U (t 3) = 2t 3(t 1)U (t 1) + (t 3)U (t 3) y y 2 1 1 1 1 2 t 2 1 1 1 1 2 3 4 5 t escaln unitario o 0t<1 1t<3 t3

Figura 4.5. Grcas de f (t) y g(t) a

134

4.4. LOS TEOREMAS DE TRASLACION a a

Ejemplo 4.38. L {U (t a)} =

st

1 dt = est s

eas , s>0 s

Ejemplo 4.39. Trace la grca de f (t) = cos (t )U (t ) a 0, 0t< Solucin. f (t) = o . Pero cos (t ) = sen t. cos (t ), t Luego 0, 0t< f (t) = . sen t, t y 1 1 2 3 t

Figura 4.6. Grca de f (t) = cos(t )U (t ) a

Teorema 4.4.2 (Segundo teorema de Traslacin). Si F (s) = L {f (t)}, o entonces L {f (t a)U (t a)} = eas F (s). La forma inversa del segundo teorema de traslacin es: Si F (S) = L {f (t)}, o entonces L 1 {eas F (s a)} = f (t a)U (t a) = f (t) Ejemplo 4.40. L {cos(t )U (t )} = Ejemplo 4.41. Calcule L {t2 U (t 1)}. 135 ses s2 + 1
tta

U (t a)

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Solucin. No podemos aplicar el Teorema 4.4.2 directamente, puesto que la o funcin a transformar no est en la forma requerida. Mediante un pequeo o a n ajuste se tiene L {t2 U (t 1)} = L {(t 1 + 1)2 U (t 1)}

= L {[(t 1)2 + 2(t 1) + 1]U (t 1)} =

= es L {t2 } + 2es L {t} + L {U (t 1)}

es 2 2 2es 2es es = + 2 + + +1 . 3 2 s s s s s s

Para evitar hacer esto en cada funcin que no est en la forma requerida, o e damos una forma alternativa del segundo teorema de traslacin. o Corolario 3 (Forma alternativa del segundo teorema de traslacin). o Si F (s) = L {f (t)}, entonces L {f (t)U (t a)} = eas L {f (t + a)}. Ejemplo 4.42. Halle L {sen 2tU (t } Solucin. Usando la forma alternativa del segundo teorema de traslacin se o o tiene L {sen 2tU (t )} = es L {sen 2(t + )} = es L {sen 2t} =

= es L {sen 2t $$2 + cos 2t $$2 } cos $ sen $ 2es . s2 + 4

X1 $

X0 $

Ejemplo 4.43. Halle L { [[t]]}, donde [[ ]] denota la funcin parte entera, o tambin conocida como funcin piso. e o Solucin. Recordemos que [[t]] = n si n x < n + 1 para n = 0, 1, 2, . . .. En o trminos de funciones escaln unitario se tiene e o [[t]] = U (t 1) + U (t 2) + U (t 3) + = Luego 136
n=1

U (t n)

4.4. LOS TEOREMAS DE TRASLACION

L {[[t]]} = =

n=1

L {U (t n)} e
ns

3 2 1 5 1 1 e2s s2 + 2

n=1

s 1 1 es

= =

Serie geomtrica e s

1 s(es 1)

Figura 4.7. Funcin escalera o

Ejemplo 4.44. Halle L 1 Solucin. o L 1 e2s s2 + 2

1 U (t 2) = sen ( 2 t) tt2 2 1 = sen[ 2(t 2)]U (t 2). 2

Ejemplo 4.45. Resolver el PVI: y (t) + y(t) = f (t) donde 1, 0 t < ; y(0) = 0, y (0) = 1. f (t) = 0, t

Solucin. Sea Y (s) = L {y(t)}. En trminos de funciones escaln unitario o e o se tiene que f (t) = 1 U (t ). Luego 1 es B 0 B 1 y (0) + Y (s) = s Y (s) s y(0) s s
2

L {y (t) + y(t)} = L {f (t)}

(s2 + 1)Y (s) = 1 + Y (s) =

1 es 1 + . s2 + 1 s(s2 + 1) s(s2 + 1)

1 es s s

137

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Al aplicar transformada inversa y las propiedades se tiene y(t) = L 1 {Y (s)} = 1 + sen t cos t [1 cos(t )] U (t ) 1 + sen t cos t, 0 t < = (Verique esta respuesta). sen t 2 cos t, t x
2 1

3 2

5 2

1 2

Figura 4.8. Grca de la solucin del ejemplo 4.45 a o

4.5.

Funciones peridicas o
f (t + T ) = f (t),

Denicin 4.5.1. Una funcin f (t) es peridica con periodo T > 0 si o o o

para todo t en el dominio de f . y gT (t)


A
Amplitud

T Periodo

2T

3T

4T

Figura 4.9. Funcin peridica o o

138

4.5. FUNCIONES PERIODICAS

Ejemplo 4.46. f (t) = sen t es una funcin peridica de periodo T = 2. o o y


1

3 2

5 2

Figura 4.10. Grca de y = sen t a

1, 0 t < 1 Ejemplo 4.47. f (t) = ; f (t + 2) = f (t). 0, 1 < t 2 y


2

1 1

Figura 4.11. Onda cuadrada

La transformada de Laplace de gT (t) es GT (s) =


0

Nota. Es conveniente introducir una notacin para la versin enmarcada o o de una funcin peridica, como se ilustra en la Fig 4.9 o o f (t), 0 t < T gT (t) = 0, en otro caso
T

est gT (t)dt =
0

est f (t)dt.

139

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Teorema 4.5.1. Si f (t) es peridica con periodo T , es continua por partes o en [0, ) y de orden exponencial, entonces L {f (t)} = GT (s) . 1 eT s

Demostracin. Observe que f (t) puede escribirse como una suma de copias o trasladadas de su versin enmarcada o f (t) = gT (t) + gT (t T )U (t T ) + gT (t 2T )U (t 2T ) = Por lo tanto, L {f (t)} = =
n=0 n=1 n=0 n=0

gT (t nT )U (t nT ).

L {gT (t nT )U (t nT )} e
nT s

GT (s) = GT (s)

n=0

enT s =

GT (s) , 1 eT s

puesto que

enT s es una serie geomtrica con razn r = eT s . e o

Ejemplo 4.48. Determine la transformada de Laplace de la funcin onda o cuadrada del ejemplo 4.47. Solucin. Se tiene que gT (t) = 1 U (t 1), T = 2. o GT (s) = L {gT (t)} = L {1 U (t 1)} = Por lo tanto L {f (t)} = 1 GT (s) 1 es = . = 2s 2s ) 1e s(1 e s(1 + es ) 1 es 1 es = . s s s

Ejemplo 4.49. Halle L {f (t)} para sen t, 0 t < f (t) = ; f (t + 2) = f (t). 0, t < 2 140

4.5. FUNCIONES PERIODICAS

y
1

3 2

5 2

Figura 4.12. Recticacion media de onda seno

Solucin. En este caso se tiene gT (t) = sen t sen t U (t ) y el periodo o es T = 2. Luego L {gT (t)} = L {sen t sen t U (t )} = L {sen t} L {sen t U (t )} 1 es L {sen (t + )} = 2 s +1 es 1 + es 1 + = 2 = GT (s). = 2 s + 1 s2 + 1 s +1 Por lo tanto L {f (t)} = GT (s) 1 + es 1 = 2 = 2 . 1 e2s (s + 1)(1 e2s ) (s + 1)(1 es )

1 + es . Solucin. En el ejemplo 4.49 se encontr que F (s) = L {f (t)} = 2 o o s +1 Luego, L {x (t) + x(t)} = L {f (t)}. As , 1 + es 1 B0 xB+ X(s) = s X(s) s x(0) (0) s2 + 1
2

Ejemplo 4.50. Resolver x (t) + x(t) = f (t); x(0) = 0, x (0) = 1, donde sen t, 0 t < f (t) = 0, t

(s2 + 1)X(s) = 1 +

1 + es s2 + 1 1 + es 1 + 2 X(s) = 2 s + 1 (s + 1)2 141

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

= De donde, x(t) = L 1 {X(s)} = L 1 1 2+1 s

1 es 1 + 2 + 2 s2 + 1 (s + 1)2 (s + 1)2

+ L 1
tt

1 2 + 1)2 (s U (t )

+ L 1

es (s2 + 1)2

= sen t + sen t sen t + sen t sen t

Ejercicio 4d

1 1 = sen t + (sen t t cos t) + [sen(t ) (t ) cos(t )] U (t ) 2 2 Equivalentemente 3 sen t 1 t cos t, 0 t < 2 x(t) = 2 sen t cos t, t 2

x
2 1

3 2

5 2

1 2

Figura 4.13. Grca de la solucin del ejemplo 4.50 a o

Ejemplo 4.51. Resuelva la ecuacin integrodiferencial o


t

y (t) = t + 2
0

et y( )d , y(0) = 1.

Solucin. La ecuacin se puede escribir como y (t) = t + 2et y(t). Sea o o Y (s) = L {y(t)} . Entonces al aplicar transformada de Laplace y despejar Y (s) se tiene sY (s) 1 = 142 1 1 + 2Y (s) 2 s s1

4.6. FUNCION DELTA DE DIRAC

2 1 Y (s) = 1 + 2 s1 s 2 2 s s2 s +1 Y (s) = s1 s2 (s 1)(s2 + 1) s2 (s + 1)(s 2) 1/2 3/4 4/3 5/12 = 2 + + s s s+1 s2


5 2t e . 12

Al despejar y usar fracciones parciales, se tiene Y (s) =

de donde, y(t) = L 1 {Y (s)} = 1 t 3 + 4 et + 2 4 3 y


5

Figura 4.14. Grca de la solucin del ejemplo 4.51 a o

4.6.

Funcin delta de Dirac o

Impulso unitario. Con frecuencia, en los sistemas mecnicos, circuitos a elctricos, doblamiento de vigas y otras aplicaciones actan fuerzas extere u nas (o fem sobre circuitos) de gran magnitud slo durante un lapso muy o 143

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

para a > 0, t0 > 0, podr servir como modelo matemtico de este tipo de a a fuerzas. Para valores pequeos de a, a (t t0 ) es, esencialmente, una funcin n o constante de gran magnitud que se encuentra encendida slo durante un o lapso muy pequeo, alrededor de t0 . Esta funcin a (t t0 ) se llama impulso n o unitario porque tiene la propiedad de integracin o

breve de tiempo. Por ejemplo, el golpe de un martillo ejerce una fuerza muy grande durante un intervalo de tiempo relativamente muy corto, y un gran peso concentrado en un punto de una viga suspendida ejerce una fuerza de gran magnitud sobre una seccin muy pequea de la viga. Para trabajar o n con fuerzas violentas o de breve duracin, los f o sicos y los ingenieros usan la funcin delta introducida por Paul M. Dirac. La funcin o o 0, si 0 t < t a 0 1 (4.3) a (t t0 ) = , si t0 t < t0 + a 2a 0, si t t + a 0

a (t t0 )dt = 1 y

1 2a

1 2a

t0 a

t0

t0 + a

t0 a

t0

t0 + a

Figura 4.15. Funcin impulso unitario a (t t0 ) o

Esta idea ha llevado a algunos ingenieros y f sicos a pensar en una funcin o l mite, denotada por (t t0 ), aproximada por a (t t0 ) cuando a 0. Esta funcin l o mite ha sido llamada la funcin delta de Dirac. Es decir o (t t0 ) = l a (t t0 ). m
a0

144

4.6. FUNCION DELTA DE DIRAC

Esta ultima expresin se puede caracterizar por las condiciones: o , si t = t 0 (t t0 )dt = 1. 2. 1. (t t0 ) = 0, 0 si t = t


0

Adems satisface la propiedad (propiedad cernidora) a 3.


0

(t t0 )f (t0 )dt = f (t0 ), para cualquier funcin continua f denida o

en [0, ). Es claro que (t t0 ) no es una funcin en el sentido usual; en realidad, es un o ejemplo de lo que se llama funcin generalizada o distribucin. A pesar de o o este inconveniente, la funcin delta de Dirac fue utilizada con xito durante o e varios aos para resolver varios problemas de f n sica e ingenier antes que a Laurent Schwarz justicara matemticamente su uso. a Ejemplo 4.52. Halle L { a (t t0 )}. Solucin. Podemos escribir a (t t0 ) = o Luego L {a (t t0 )} =
1 [U 2a

(t (t0 a)) U (t (t0 + a))].

1 L {U (t (t0 a)) U (t (t0 + a))} 2a 1 e(t0 a)s e(t0 +a)s et0 s eas eas = = 2a s s as 2 senh as = et0 s . as

Ejemplo 4.53. Halle L { (t t0 )}. Solucin. Al tomar l o mites en el ejemplo anterior se tiene L {(t t0 )} = l + L {a (t t0 )} = et0 s l + m m
a0 a0

senh as = et0 s . as

As D(s) = L {(t)} = 1, lo cual muestra que (t) no es una funcin en el , o sentido usual, ya que l D(s) = 1 = 0. m
s

145

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Ejemplo 4.54. Resolver x (t) + x(t) = (t ); x(0) = 1, x (0) = 0. Solucin. Al aplicar transformada de Laplace se tiene o L {x (t) + x(t)} = L {(t )}
B s2 X(s) s + X(s) = es x(0) x (0)
1

B0

(s2 + 1)X(s) = s + es X(s) = es s + 2 . s2 + 1 s + 1

Luego x(t) = L 1 {X(s)} = cos t + sen(t )U (t ). En forma equivalente, teniendo en cuenta que sen(t ) = sen t. cos t, 0t< . x(t) = cos t sen t, t x
1

3 2

5 2

Figura 4.16. Grca de la solucin del ejemplo 4.54 a o

4.7.

Funcin de transferencia o

La funcin de transferencia H(s) de un sistema lineal es el cociente entre la o transformada de Laplace de la funcin de salida y(t), y la transformada de o Laplace de la funcin de entrada g(t), en el supuesto que todas las condiciones o iniciales se anulan. Es decir, H(s) = Y (s)/G(s). 146

4.7. FUNCION DE TRANSFERENCIA

As por ejemplo, si el sistema lineal es controlado por la ecuacin diferencial o a d2 y dy + b + cy = g(t) dt dt (4.4)

donde a, b y c son constantes, la funcin de transferencia se puede calcular o como sigue. Aplicando transformada de Laplace en ambos lados de (4.4) se obtiene a[s2 Y (s) sy(0) y (0)] + b[sY (s) y(0)] + cY (s) = G(s) Como se ha supuesto que las condiciones iniciales se anula, la ecuacin se o reduce a (as2 + bs + c)Y (s) = G(s) De este modo, la funcin de transferencia de la ecuacin (4.4) es o o H(s) = 1 Y (s) = 2 G(s) as + bs + c (4.5)

Observe la similitud de estos clculos con los correspondientes para hallar la a ecuacin auxiliar de la ecuacin homognea asociada a (4.4). En efecto, el o o e primer paso para invertir H(s) = as2 1 + bs + c

es hallar las ra del denominador as2 + bs + c, que es equivalente a resolver ces la ecuacin caracter o stica para (4.4). La funcin h(t) = L 1 {H(s)} es la o funcin de respuesta al impulso unitario para el sistema; este nombre proviene o del hecho de que describe la solucin al golpear un sistema masa resorte con o un martillo. Tambin se puede caracterizar h(t) como la solucin al problema e o homogneo e ah (t) + bh (t) + ch(t) = 0, h(0) = 0, h (0) = 1/a. Al calcular la transformada de Laplace de la ecuacin (4.6) se tiene o a[s2 H(s) sh(0) h (0)] + b[sH(s) h(0)] + cH(s) = 0 147 (4.6)

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Al sustituir las condiciones iniciales y despejas H(s) se tiene H(s) = as2 1 . + bs + c

que es igual a la frmula para la funcin de transferencia dada en (4.5). o o Una caracter stica importante de la funcin de respuesta al impulso h es que o ayuda a describir la solucin del problema general con valores iniciales o ay (t) + by (t) + cy(t) = g(t), y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 (4.7)

Por el anlisis de la ecuacin (4.4) se puede ver que la convolucin h g es a o o la solucin de (4.7) en el caso particular en el que las condiciones iniciales se o anulan (es decir, y0 = y1 = 0). Para trabajar con condiciones no nulas, sea yh la solucin del problema homogneo con valores iniciales correspondientes; o e es decir, yh es solucin de o ay (t) + by (t) + cy(t) = 0, y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 (4.8)

De esta manera, la solucin deseada del problema general con valores iniciales o (4.7) debe ser h g + yh . El principio de superposicin implica que, como o h g es una solucin de la ecuacin (4.4) y yh es una solucin de la ecuacin o o o o homognea correspondiente, entonces hg +yh es una solucin de la ecuacin e o o (4.4). Adems, como h g tiene condiciones iniciales nulas, a
(h g) (0) + yh (0) = y1

(h g)(0) + yh (0) = y0

Las anteriores observaciones se resumen en el siguiente teorema. Teorema 4.7.1. Sea I un intervalo que contiene al origen. La solucin unica o del problema con valores iniciales (4.7), donde g es continua en I, est dada a por y(t) = h g + yh (4.9) donde h es la funcin de respuesta al impulso para el sistema y yh es la o solucin unica de (4.8). o 148

4.7. FUNCION DE TRANSFERENCIA

Funcin o 1. 2. 3. 4. 5. 6.
t

Transformada ( + 1) , > 1 s+1 n! (s a)n+1 s2 s2 b + b2 s + b2

t tn eat ; n = 0, 1, 2, . . . sen bt cos bt senh bt cosh bt


t

b s 2 b2 s s 2 b2 F (s) ; n = 1, 2, . . . sn sn F (s) sn1 f (0) f (n1) (0) F (s a) eas s eas F (s) (1)n F (n) (s)
s

7.
0

f ( ) d n
0

8. 9. 10. 11. 12. 13. 14.

f (n) (t) eat f (t) U (t a) f (t a)U (t a) tn f (t) f (t) tn (f g)(t) Peridica f (t) o (t t0 )

F (u) dun

F (s)G(s)
T 0

15. 16.

est f (t) dt 1 eT s et0 s

Tabla 4.4. Lista ampliada de transformadas

149

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

4.8.

Ejercicios

1. Usando la denicin calcule L {f (t)} o 0, 1 t, 0 t < 1 0 t < /2 a) f (t) = b) f (t) = 0, cos t, t /2 t1 2. Muestre que a) L {ta } = (a + 1) para a > 1. sa+1 1 3 5 . . . (2n 1) , n = 1, 2, . . . b) (n + 1 ) = 2 2n

3. Usando propiedades halle L {f (t)} a) f (t) = (t + et )2 c) f (t) = t2 sen 2t e) f (t) = sen 3t cos 2t b) f (t) = e2t cos2 t d ) f (t) = te2t cos 2t f ) f (t) = cos 3t cos 2t 1 cos t h) f (t) = t2

g) f (t) = sen 3t sen 2t t, 0 t < 1 i ) f (t) = ; f (t + 2) = f (t) 0, 1 t < 2 t, 0t<1 j ) f (t) = 2t t2 , 1 t < 2 k ) f (t) = |sen t| 0, t2 l ) f (t) =

etu du

m) f (t) =

sen t + cos t, t /2 1 + t et n) f (t) = t2 cos t o) f (t) = t 150

0 sen t,

0 t < /2 n) f (t) =
t

p) f (t) =
0

cos u du u u sen tu du u2 + a 2

4.8. EJERCICIOS

4. Halle L 1 {F (s)} a) F (s) = c) F (s) = e) F (s) = 4s2 s3 s2 4s +1 + 2s2 2s + 4 + 2s2 5s 6 1 d ) F (s) = 2 (s + 1)2 s+1 f ) F (s) = 2 (s + 2s + 2)2 s2 1 h) F (s) = ln 2 s 4 b) F (s) = s3 j ) F (s) = e
s

1 6s + 10 e2s g) F (s) = 2 s (s 1) s3 + 8 i ) F (s) = ln 3 s 8

s + 4s + 8

5. Calcule f g. Suponga que a = b a) f (t) = sen at, g(t) = sen at c) f (t) = cos at, g(t) = cos at e) f (t) = sen at, g(t) = cos at b) f (t) = sen at, g(t) = sen bt d ) f (t) = cos at, g(t) = cos bt f ) f (t) = sen at, g(t) = cos bt

6. Resolver cada uno de los siguientes problemas de valor inicial a) y 6y + 13y = 0; y(0) = 0, y (0) = 3 b) y (t) + = f (t); y(0) = 0, y (0) = 1, donde y(t) 0, 0 t < /2 f (t) = . cos t, t /2 t, 0 t < 1 c) y + 2y = f (t), donde f (t) = 0, t 1
t

d ) y + 4y = (t 2) : y(0) = 1, y (0) = 0

e) ty + (1 2t)y 2y = 0, y(0) = 1, y (0) = 2 f ) y + 6y + 9


0

y(u)dy = 1; y(0) = 0 151

CAP ITULO 4. TRANSFORMADA DE LAPLACE

Aplicaciones
1. Una part cula de masa 2 gramos se mueve sobre el eje x y es atra da hacia el origen con una fuerza numricamente igual a 8x. Si est inie a cialmente en reposo en x = 10, hallar su posicin en cualquier tiempo o posterior si a) No actan otras fuerzas u b) Acta una fuerza amortiguadora igual a 8 veces su velocidad insu tantnea a 2. Si en el problema 1 acta una fuerza externa f (t) = F0 cos t y no hay u fuerza amortiguadora, hallar la posicin de la part o cula en cualquier instante. Interprete f sicamente los resultados. 3. Desarrolle el problema 2, si a) f (t) = F0 U (t ) 2 b) f (t) = F0 (t)

4. Un inductor de 2 henrys, una resistencia de 16 ohmios y un condensador de 0.02 faradios se conectan en serie en una f.e.m de E voltios. En t = 0, tanto la carga del condensador como la corriente del circuito son cero. Encontrar la carga y la corriente en cualquier instante t > 0 si a) E = 300 V b) E = 150[1 U (t )] V 2

6. Una viga tiene empotrados sus extremos en x = 0 y en x = L. En el punto x = L/3 acta, verticalmente hacia abajo, una carga concentrada u P0 . Hallar la deexin resultante. o

5. Una viga en voladizo ja en el extremo x = 0 y libre en el extremo x = L, soporta una carga w(x) por unidad de longitud dada por w si 0 < x < l/2 0 w(x) = . Hallar su deexin y(x). o 0 si L/2 < x < L.

152

Cap tulo 5

Sistemas de ecuaciones diferenciales

5.1.

Introduccin o

En los temas precedentes se han estudiado ecuaciones y modelos que conducen a ecuaciones diferenciales unicas. Una sola ecuacin puede describir o una poblacin en un ambiente; pero si hay, por ejemplo, dos especies que o interactan y compiten en el mismo ambiente, el modelo demogrco de sus u a poblaciones x(t) y y(t) podr ser un sistema de la forma a dx = g1 (t, x, y) dt dy = g2 (t, x, y) dt Ejemplo 5.1 (Tanques interconectados). Considere dos tanques como se muestran en la gura 5.1. Suponga que el tanque A contiene 50 galones de agua en el que se han disuelto 25 libras de sal y que el tanque B contiene 50 galones de agua pura. El l quido es bombeado dentro y fuera de los tanques; la mezcla se intercambia entra ambos y se supone que el l quido que sale de B ha recibido una buena agitacin. Se desea formar un modelo matemtico o a 153

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

que describa los nmeros x1 (t) y x2 (t) de libras de sal en los tanques A y B, u respectivamente, en el tiempo t.
Agua pura, 3gal/min Mezcla, 1 gal/min

Tanque A x1 (t), 50 gal x1 (0) = 25 lb

Tanque B x2 (t) 50 gal x2 (0) = 0 lb

Meszcla, 4 gal/min

Mezcla, 3gal/min

Figura 5.1. Tanques interconectados

Solucin. Mediante un anlisis similar al realizado para un tanque se o a procede de la siguiente manera: Para el tanque A, la tasa neta de cambio de x1 (t) es
tasa de entrada de la sal tasa de salida de la sal

dx1 x x = (3 gal/min)(0 lb/gal) + (1 gal/min) 2 lb/gal (4 gal/min) 1 lb/gal dt 50 50 2 1 = x1 + x2 25 50

De amanera similar, para el tanque B, la tasa neta de cambio de x2 (t) es: dx2 2 2 = x1 x2 dt 25 25 De esta manera se obtiene el sistema lineal 2 1 dx1 = x1 x2 dt 25 50 dx2 2 2 = x1 x2 dt 25 25 Adems, el sistema tiene las condiciones iniciales a x1 (0) = 25, x2 (0) = 0

Ejemplo 5.2 (Sistemas acoplados masa-resorte). En una supercie horizontal suave (lisa), una masa m1 = 2 kg est unida a una pared ja mediante a 154

5.1. INTRODUCCION

un resorte con constante k1 = 4 N/m. Otra masa m2 = 1 kg est unida al a primer objeto mediante un resorte con constante k2 = 2 N/m. Los objetos estn alineados en forma horizontal, de modo que los resortes tengan su lona gitud natural (ver gura 5.2). Si ambos objetos se desplazan 3 m a la derecha de sus posiciones de equilibrio y luego se liberan, cules son las ecuaciones a de movimientos de los dos objetos?

k1 = 4 2 kg

k1 = 2 1 kg

k1 = 4 2 kg

k1 = 2 1 kg

x>0

y>0 x=3 y=3

x=0

y=0

x=0

y=0

Figura 5.2. Resortes acoplados

Solucin. Por las hiptesis, las unicas fuerzas que se deben tomar en cuenta o o son aquellas inherentes a los propios resortes. De acuerdo con la ley de Hooke, la fuerza que acta sobre un objeto debido a un resorte tiene una magnitud u proporcional al desplazamiento del resorte a partir de su longitud natural y una direccin opuesta a su desplazamiento. Es decir, si el resorte se estira o o comprime, entonces trata de regresar a su longitud natural. Como cada masa se puede mover libremente, se aplica la segunda ley de Newton a cada objeto. Sea x(t) el desplazamiento (hacia la derecha) de la masa de 2 kg. A partir de su posicin de equilibrio, y, de manera similar, sea o y(t) el desplazamiento correspondiente a la masa de 1 kg. La masa de 2 kg tiene una fuerza F1 que acta por el lado izquierdo debido a un resorte y una u fuerza F2 que acta por el lado derecho debido al segundo resorte. u Al aplicar la ley de Hooke se tiene F1 = k1 x, F2 = k2 (y x) 155

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

porque y x es el desplazamiento neto del segundo resorte con respecto a su longitud natural. Slo hay una fuerza que acta sobre la masa de 1 kg: la o u fuerza debida al segundo resorte, que es F3 = k2 (y x). Al aplicar la segunda ley de Newton se obtiene el sistema m1 d2 x = F1 + F2 = k1 x + k2 (y x) dt2 d2 y m2 2 = F3 = k2 (y x) dt

Equivalentemente d2 x + (k1 + k2 )x k2 y = 0 dt2 d2 y m2 2 k2 x + k2 y = 0. dt Al sustituir los valores se obtiene el sistema lineal de segundo orden m1 2 d2 x + 6x 2y = 0 dt2 d2 y 2x + 2y = 0. dt2

5.2.

Teor preliminar a

Denicin 5.2.1. Un sistema lineal de ecuaciones diferenciales es un sistema o de la forma P11 (D)x1 + P12 (D)x2 + + P1n (D)xn = b1 (t) (5.1)

P21 (D)x1 + P22 (D)x2 + + P2n (D)xn = b2 (t) . . . . ... . . . . . . . .

Pn1 (D)x1 + Pn2 (D)x2 + + Pnn (D)xn = bn (t), en donde los Pij son polinomios de diversos grados en el operador diferencial D. 156

5.2. TEOR PRELIMINAR IA

Denicin 5.2.2. Un sistema lineal de ecuaciones diferenciales de primer o orden es de la forma dx1 = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + + a1n (t)xn + f1 (t) dt dx2 = a21 (t)x1 + a22 (t)x2 + + a2n (t)xn + f2 (t) dt . . . . . ... . . . . . . . . . . dxn = an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + . . . + ann (t)xn + fn (t) dt

(5.2)

Si todos los coecientes de Pij en (5.1) o los coecientes aij en (5.2) son constantes, entonces (5.1) o (5.2) es un sistema lineal con coecientes constantes. Un sistema que no tenga ninguna de las formas (5.1) o (5.2) se dice que es no lineal. En general, un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden en forma normal es un sistema de la forma x1 (t) = g1 (t, x1 , x1 , . . . , xn ) x2 (t) = g2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) . . . . . . xn (t) = gn (t, x1 , x2 , . . . , xn ) Ejemplo 5.3. El siguiente sistema dx = x(a + by) dt dy = y(d cx) dt donde a, b, c y d son constantes positivas, es no lineal. Este es un sistema famoso de ecuaciones y se llama modelo depredadorpresa de Lotka Volterra. 157 (5.3)

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Forma matricial de un sistema lineal.


El sistema (5.1) se puede escribir en la forma P (D)x(t) = b(t) donde
P11 (D) P21 (D) A(D) = . . . P12 (D) . . . P1n (D) b1 (t) x1 (t) P22 (D) . . . P2n (D) b2 (t) x2 (t) . . , x(t) = . , b(t) = . . .. . . . . . . . . . bn (t) xn (t) Pn1 (D) Pn2 (D) . . . Pnn (D)

La forma matricial normal de (5.2) es

dx = x (t) = Ax + f (t), dt donde


a11 (t) a21 (t) A(t) = . . . a12 (t) . . . a1n (t) x1 (t) f1 (t) a22 (t) . . . a2n (t) x (t) f (t) , x(t) = 2. , f (t) = 2 . . . . .. . . . . . . . . . an1 (t) an2 (t) . . . ann (t) xn (t) fn (t)

Ejemplo 5.4. Escriba en forma matricial a)

x = 4x + 7y (2D2 D 1)x (2D + 1)y = 1 b) y = x 2y (D 1)x + Dy = 1 c) y (x) + y (x) 2y (x) + y(x) = cos x 4 7 1 2 x y

Solucin. o a) x = Ax, donde A = b) P (D)x = b, donde P (D) = 2D2 D 1 (2D + 1) , x= D1 D 158 x , b= y 1 . 1 yx=

5.2. TEOR PRELIMINAR IA

Este sistema tambien se puede expresar en la forma x = Ax + f . Para ello, primero lo escribimos como 2x x x 2y y = 1 (1) (2)

x x + y = 1.

Ahora sean x1 = x, x2 = x = x1 , x3 = y. De (1) y (2) se tiene y = x3 = x x 1 = x1 x2 1 1 1 1 1 x = x + x + y + y + 2 2 2 2 1 1 1 1 x2 = x1 + x2 + x3 + (x1 x2 1) + 2 2 2 2 3 1 1 1 = x1 x2 + x3 . 2 2 2 2 De esta forma el sistema queda x1 = x2 2 1 1 3 x2 = x1 x2 + x3 2 2 2 2 x3 = x1 x2 1. En forma matricial x1 0 1 0 0 x1 3 1 1 1 x = x2 = 2 2 x + 2 2 2 x3 x3 1 1 1 1 c) Haciendo x = t, x1 = y, x2 = y , x3 = y se tiene x1 = y = x2 , x2 = y = x3 x3 = y = y + 2y + cos t = x1 + 2x2 x3 + cos t As la ecuacin ordinaria de tercer orden se transforma en el sistema , o x1 = x2 159

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

x2 =

x3

x3 = x1 + 2x2 x3 + cos t En forma matricial queda 0 x = 0 1

1 0 0 x1 0 1 x2 + 0 2 1 x3 cos t

cuyas componentes son funciones diferenciables que satisfacen al sistema en el intervalo I. Ejemplo 5.5. Verique que x = 5 cos t 3 cos t sen t es solucin del sistema o

Denicin 5.2.3. Una funcin vectorial es una solucin de (5.1) o (5.2) en o o o un intervalo I es cualquier matriz columna x1 (t) x2 (t) x= . . . xn (t)

x = 2x + 5y y = Solucin. Ejercicio o

2x + 4y

Denicin 5.2.4 (Problema de Valor Inicial (PVI)). Sea t0 un punto o en un intervalo I y 1 x1 (t0 ) 2 x2 (t0 ) x(t0 ) = . ; x0 = . , . . . . xn (t0 ) n 160

5.2. TEOR PRELIMINAR IA

donde 1 , 2 , . . . , n son constantes dadas. Entonces, el problema Resolver x (t) = A(t)x + f (t) Sujeto a x(t0 ) = x0 es un problema de valor inicial. Teorema 5.2.1 (Existencia y unicidad de soluciones). Si las componentes de A(t) y F (t) son funciones continuas en un intervalo comn I que u contiene al punto t0 , entonces existe una unica solucin del problema de valor o inicial (5.4). Teorema 5.2.2 (Principio de superposicin). Si x1 , x2 , . . . , xk son soluo ciones del sistema homogneo x = Ax en un intervalo I, entonces la combie nacin lineal o c1 x 1 + c1 x 2 + + ck x k en la que c1 , c2 , . . . , ck son constantes arbitrarias tambin es una solucin en e o el intervalo. Denicin 5.2.5 (Dependencia e Independencia lineal). Sean o x1 , x2 , . . . , xn un conjunto de vectores solucin del sistema homogneo o e x = Ax en un intervalo I. Se dice que el conjunto es linealmente dependiente (LD) en el intervalo si existen constantes c1 , c2 , . . . , cn , no todas cero tales que c1 x 1 + c2 x 2 + + cn x n = 0 para todo t en el intervalo. Si el conjunto de vectores no es linealmente dependiente en I, entonces es linealmente independiente (LI). Teorema 5.2.3. Sean (5.4)

x11 x12 x1n x21 x22 x2n x1 = . , x2 = . , . . . , xn = . . . . . . . xn1 xn2 xnn 161

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

n vectores solucin del sistema homogneo x = Ax en un intervalo I. Eno e tonces el conjunto de vectores es linealmente independientes en I si y slo si o el wronskiano de x1 , x2 , . . . , xn x11 x12 x21 x22 W (x1 , x2 , . . . , xn ) = . . . . . . xn1 xn2 para todo t en el intervalo Denicin 5.2.6 (Conjunto fundamental de soluciones). Todo cono junto x1 , x2 , . . . , xn de n vectores solucin, linealmente independientes del o sistema homogneo x = Ax en un intervalo I es un conjunto fundamental e de soluciones en el intervalo. Denicin 5.2.7 (Matriz fundamental). Si x1 , x2 , . . . , xn es un conjunto o fundamental de soluciones del sistema homogneo x = Ax, entonces a la e matriz x11 (t) x12 (t) . . . x1n (t) x21 (t) x22 (t) . . . x2n (t) (t) = . . . ... . . . . . . xn1 (t) xn2 (t) . . . xnn (t) . . . x1n . . . x2n ... . = 0 . . . . . xnn

se le llama matriz fundamental.

Teorema 5.2.4. Existe un conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin x = Ax en un intervalo I. o Teorema 5.2.5. Sean {x1 , x2 , . . . , xn } un conjunto fundamental de soluciones de x = Ax en un intervalo I. Entonces la solucin general del sistema o en el intervalo es x = c1 x1 + c2 x2 + + cn xn = (t)c, donde c = col(c1 , c2 , . . . , cn ). 162

5.3. METODOS DE SOLUCION

Teorema 5.2.6. Sea xp una solucin particular de x = Ax + f en un intero valo I y x c = c1 x 1 + c2 x 2 + + cn x n la solucin general en el mismo intervalo, del sistema homogneo asociado o e x = Ax. Entonces la solucin general de x = Ax + f es o x = xp + xc La solucin xc se denomina solucin complementaria de x = Ax + f . o o

5.3.
5.3.1.

Mtodos de solucin e o
Mtodo de eliminacin e o

Esta seccin se ha tomado de Kreider [1]. Cualquier mtodo de eliminacin o e o que se usa para resolver sistemas de ecuaciones lineales se puede adaptar para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes y se facilita si se reformula en notacin de operadores. o Operaciones elementales A continuacin se describen las operaciones elementales que se pueden o aplicar para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales en forma matricial P (D)x = b, usando eliminacin sistemtica o a 1 Intercambiar renglones: fi fk 2 Multiplicar (operar) un rengln fi por P (D) : fi P (D)fi o 3 Sumar a un rengln un mltiplo de otro: fi fi + P (D)fk o u Se comienza por considerar sistemas 22 que son lo sucientemente generales para ilustrar todos los pasos esenciales de la tcnica. Sea e P11 (D)x1 + P12 (D)x2 = b1 (t) P21 (D)x1 + P22 (D)x2 = b2 (t) 163 (5.5)

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

en donde los Pij son polinomios en D. El primer paso consiste en colocar de nuevo ndices a los Pij si es necesario de tal forma que el grado de P11 no sea mayor que el gado de P21 . Como los Pij se pueden manipular algebraicamente como polinomios ordinarios, se puede escribir P21 = Q21 P11 + R21 en donde R21 o es cero o un polinomio en D de grado menor que el grado de P11 . (Es decir, R21 es el residuo de la divisin de P21 por P11 ). Ahora, al o multiplicar (es decir, operar sobre) la primera ecuacin en (5.5) por Q21 o y sumar el resultado a la segunda ecuacin se obtiene o R21 x1 + (P22 Q21 P12 )x2 = b2 Q21 b1 . Esta, con la primera ecuacin de (5.5) da el sistema o P11 x1 + P12 x2 = b1 (5.6)

R21 x1 + (P22 Q21 P12 )x2 = b2 Q21 b1

Adems y esto es la clave del mtodo , (5.5) y (5.6) son equivalentes1 . a e Hay que considerar dos casos. Caso 1: R21 = 0. Cuando esto sucede, (5.6) est en forma triangular y la a reduccin es completa. Adems, una de las tres situaciones siguientes o a se presentar, segn P22 P12 Q21 sea o no distinta de cero. a u (i) P22 P12 Q21 = 0. En este caso, (5.6) es de la forma P11 x1 + P12 x2 = b1 (P22 Q21 P12 )x2 = b2 Q21 b1

y admite una solucin. o (ii) P22 P12 Q21 y b2 Q21 b1 = 0. En estas circunstancias, el sistema es incompatible o inconsistente. Cuando esto ocurre, ni (5.6) ni el sistema original tienen solucin alguna. o
1

Dos sistemas son equivalentes si tienen exactamente las mismas soluciones.

164

5.3. METODOS DE SOLUCION

(iii) P22 P12 Q21 y b2 Q21 b1 = 0. En este caso, (5.6) se reduce a una ecuacin de dos incgnitas. Para resolverla se vuelve a escribir en o o la forma P11 x1 = b1 P12 x2 y se resuelve con respecto a x1 con x2 arbitraria. Caso 2: R21 = 0. En este caso puede suceder una de estas dos cosas: (i) P22 Q21 P12 = 0, en cuyo caso, (5.6) est en forma triangular. a (ii) P22 Q21 P12 = 0 , en cuyo caso (5.6) es de la misma forma que (5.5) y se repite el procedimiento. Observacin. A primera vista puede parecer que (5.5) podr reducirse a o a forma triangular de una manera ms eciente que la descrita. Por ejemplo, a se podr operar sobre la primera ecuacin empleando P21 y sobre la segunda a o empleando P12 y luego sumar para obtener el sistema triangular P11 x1 + P12 x2 = b1 (5.7)

(P12 P21 P12 P22 )x2 = P21 b1 P11 b2

Adems, toda solucin de (5.5) es ciertamente una solucin de (5.7). Sin a o o embargo, estos dos sistemas no son equivalentes en general, ya que puede poseer soluciones que no satisfacen a (5.5). Esto ilustra el hecho que cuando un sistema de ecuaciones diferenciales con coecientes constantes se reduce a forma triangular la reduccin debe efectuarse con cuidado para evitar ino troducir soluciones extraas. El mtodo que acaba de describirse no tiene n e tal problema. Ejemplo 5.6. Resolver mediante eliminacin o x = 2x + y + t 2 y = 3x + 4y 4t 165

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Solucin. En trminos de operadores se tiene o e (D 2)x y =t2

3x + (D 4)y = 4t

Escribiendo en forma matricial y usando eliminacin se tiene o


D2 2 | t 2 3 D 4 | 4t
12

3 D 4 | 4t D2 2 | t 2 3 0 3 0
1 3 (D

D4 | 4t 1 2)(D 4) + 1 | 3 (D 2)[4t] + t 2
11 3 t

1 2 3 (D

(D 4) | 6D + 5) |

4t

10 3

3f

3 (D 4) | 4t 2 6D + 5 | 11t 10 0 D

El sitema reducido equivalente es 3x (D 4)y = 4t (1) (2)

(D2 6D + 5)y = 11t 10

A continuacin se resuelve la ecuacin no homognea (2) en la variable y. o o e Paso 1. Hallar yc para la ecuacin homognea asociada. La ecuacin auxiliar o e o asociada es r2 6r + 5 = 0 cuyas ra son r1 = 1 y r2 = 5. Luego ces yc (t) = c1 et + c2 e5t
Paso 2. Hallar yp . Sea yp = At + B, entonces yp = A, yp = 0. Al sustituir en (2) se tiene yp 6yp + 5yp = 11t 10

5At 6A + 2B = 11t 10 Al igualar coecientes y resolver se obtiene A =


11 , 5

B=
11 t 5

16 . 25 16 . 25

Por lo tanto,

y(t) = yc (t) + yp (t) = c1 et + c2 e5t + 166

5.3. METODOS DE SOLUCION

Ahora despejando x(t) de (1) tiene


1 x(t) = 1 [(D 4)y + 4t] = c1 et + 3 c2 e5t 8 t 3 5 3 . 25

En forma vectorial, la solucin es o x(t) = x(t) y(t) = c1 et et + c2 e5t 1 e5t 3 +


1 25

4t 3 . 88t + 16

Ejemplo 5.7. Resolver mediante elimincin o (2D2 D 1)x (2D + 1)y = 1 . (D 1)x + Dy = 1 Solucin. Mediante eliminacin tenemos o o
2D2 D 1 (2D + 1) | 1 D1 D | 1
Fact.

(2D + 1)(D 1) (2D + 1) | 1 D1 D | 1 D1 D | 1 (2D + 1)(D 1) (2D + 1) | 1 D1 D | 1 0 (2D + 1)(D 1) | 2 D1 D | 1 0 (2D + 1)(D 1) | 2

El sitema reducido equivalente es (D 1)x + Dy = 1 (1) (2)

(2D + 1)(D 1)y = 2

A continuacin se resuelve la ecuacin no homognea (2) en la variable y. o o e Paso 1. Hallar yc para la ecuacin homognea asociada. La ecuacin auxiliar o e o 1 asociada es (2r + 1)(r 1) = 0 cuyas ra son r1 = 2 y r2 = 1. Luego ces yc (t) = c1 et/2 + c2 et 167

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Paso 2. Hallar yp . Sea yp = A, entonces yp = 0, yp = 0. Al sustituir en (2) se tiene 2yp + 3yp + yp = 2

A = 2

Por lo tanto, y(t) = yc (t) + yp (t) = c1 et/2 + c2 et 2. Ahora encontramos x(t) resolviendo la ecuacin (1). Al reemplazar y(t) en o (1) se tiene (D 1)x + Dy = 1

(D 1)x 1 c1 et/2 + c2 et = 1 2

et (D 1)x = 1 c1 e3t/2 + c2 et 2 D[et x] = 1 c1 e3t/2 + c2 et 2 Al integrar y despejar x(t) se obtiene x(t) = 1 c1 et/2 + c2 tet + 1. 3 En forma vectorial, la solucin es o x(t) = x(t) y(t) = c1
1 3 et/2 et/2

(D 1)x = 1 c1 et/2 c2 et 1 2

+ c2

tet et

1 . 2

5.3.2.

Solucin mediante transformada de Laplace o

La transformada de Laplace se puede usar para reducir ciertos sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con condiciones iniciales a un sistema algebraico, donde las incgnitas son ahora las transformadas de las funciones que o conforman la solucin. Al despejar estas incgnitas y calcular sus transforo o madas inversas de Laplace se obtiene la solucin del problema con valores o iniciales para el sistema. 168

5.4. SISTEMAS LINEALES HOMOGENEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES

Ejemplo 5.8. Resolver el PVI x + 2y = x; x(0) = 2, x (0) = 7 y(0) = 4, y (0) = 9

3x + 2y =

3x 4y;

Solucin. Aplicando transformada de Laplace y haciendo X(s) = L {x(t)} o y Y (s) = L {y(t)} se obtiene L {3x + 2y } = L {3x 4y} Usando propiedades tenemos
B B y(0)] s2 X(s) s + 2[sY (s) x(0) x (0) B B y(0) y x(0)] 3[X(s) + 2[s2 Y (s) s (0)]
7 4 2

L {x + 2y } = L {x}

B 7

B 9

= X(s) = 3X(s) 4Y (s)

Al agrupar trminos semejantes se obtiene el sistema en X(s) y Y (s) e (s2 + 1)X(s) + 2sY (s) = 2s + 1 3(s2 + 1)X(s) + 2(s2 + 2)Y (s) = 2s + 3 cuya solucin es (Verique) o X(s) = Por lo tanto x(t) y(t) = 4e2t 5e2t et et cos t . 0 1 s 4 2 ; s+2 s+1 s +1 Y (s) = 5 1 . s+2 s+1

5.4.

Sistemas lineales homogneos con coee cientes constantes

En esta seccin se analiza un procedimiento para obtener una solucin general o o para el sistema homogneo e x (t) = Ax(t) 169 (5.8)

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

donde A es una matriz constante (real) nn. La solucin general estar denio a da para toda t en (, ), pues los elementos de A son funciones constantes, que son continuas en dicho intervalo. De manera similar que para el caso de ecuaciones lineales homogneas con coecientes constantes estudiadas en la e seccin 4.3 en el cual se buscaban soluciones de la forma et , es de esperarse o que el sistema (5.8) tenga soluciones de la forma x(t) = et k, donde es una constante y k es un vector constante, los cuales deben determinarse. Al sustituir la funcin vectorial x(t) y su derivada en (5.8) se o tiene et k = Aet k = et Ak. Cancelando el factor et y reagrupando trminos se obtiene e (A I)k = 0. (5.9)

Lo anterior muestra que x(t) = et k es una solucin de (5.8) si y slo si o o y k satisfacen la ecuacin (5.9). Como el caso trivial k = 0 no sirve o para hallar soluciones linealmente independientes de (5.8), se requiere que det(A I) = 0. Es decir, es un valor propio de A con vector propio asociado k. De acuerdo con la teor de sistemas de ecuaciones lineales estudiados a en el curso de Algebra lineal, el sistema (5.9) tiene soluciones no triviales si y slo si o p() = det(A I) = |A I| = 0. (5.10) A (5.10) se le llama ecuacin auxiliar o caracter o stica de A y p() es el polinomio caracter stico de A. Caso 1.

Valores propios reales distintos.

Cuando la matriz A de n n tiene n valores reales y distintos; 1 , 2 , . . . , n , siempre es posible hallar un conjunto de n vectores propios linealmente independientes, k1 , k2 , . . . , kn , y x(t) = c1 e1 t k1 + c2 e2 t k2 + . . . + cn en t kn 170

5.4. SISTEMAS LINEALES HOMOGENEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES

es un conjunto fundamental de soluciones de (5.8) en (, ). Ejemplo 5.9. Resolver el sistema dado usando mtodos matriciales e x = 2 1 x 1 2 2 1 1 2

Solucin. Encontremos los valores y vectores propios de A = o 2 1 =0 1 2

|A I| = 0

( + 2)2 1 = 0 1 = 3 2 = 1 o Ahora encontramos los valores propios 1 = 3 : 2 = 1 : 1 1 | 0 1 1 | 0 1 1 | 0 1 1 | 0 x(t) = c1 e3t e3t 1 1 | 0 ; 0 0 | 0 k1 = 1 1 1 1

As la solucin general es , o

1 1 | 0 ; 0 0 | 0 + c2 et et

k2 =

Ejemplo 5.10. Resolver el sistema dado usando mtodos matriciales e 2 7 0 x = 5 10 4 x 0 5 2 2 7 0 Solucin. Encontremos los valores y vectores propios de A = 5 o 10 4 0 5 2 2 7 0 |A I| = = ( 2)( 5)( 7) = 0 5 10 4 0 5 2 171

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Los valores propios son 1 = 2, 2 = 5, 3 = 7. Los vectores propios asociados son respectivamente (Efecte los clculos) u a 7 7 4 k1 = 5 , k2 = 3 , k3 = 0 5 5 5 Por lo tanto, la solucin general es o 4e7t 7e5t 7e2t x(t) = c1 5e2t + c2 3e5t + c3 0 5e7t 5e5t 5e2t Los ejemplos anteriores se resumen en el siguiente teorema.

Teorema 5.4.1. Suponga que la matriz constante A de n n tiene los vectores propios linealmente independientes k1 , k2 , . . . , kn . Sea i el valor propio correspondiente a ki . Entonces x1 = e1 t , x2 = e2 t , . . . , xn = en t es un conjunto fundamental de soluciones en (, ) para el sistema homogneo e x = Ax. Por lo tanto, la solucin general de x = Ax es o x(t) = c1 e1 t k1 + c2 e2 t k2 + . . . + cn en t kn donde c1 , c2 , . . . , cn son constantes arbitrarias. Caso 2.

Valores propios reales repetidos.

En este caso, (1 )m , es un factor de p(), m = ma (1 ) > 1. Puede suceder i. La multiplicidad geomtrica de 1 es mg (1 ) = m = ma (1 ). Es decir, e 1 tiene asociados exactamente m vectores linealmente independientes ii. La multiplicidad geomtrica de 1 es r < m = ma (1 ). e Caso i. mg (1 ) = ma (1 ). Esto siginica que E1 = gen {k1 , k2 , . . . , km }. En este caso se tienen las m soluciones LI para (5.8) x 1 = e 1 t k 1 , x 2 = e 1 t k 2 , . . . , x m = e 1 t k m 172

5.4. SISTEMAS LINEALES HOMOGENEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES

Ejemplo 5.11. Resolver el sistema dado 3 2 x = 2 0 4 2

Solucin. Encontremos los valores y vectores propios de o 3 2 4 A = 2 0 2 4 2 3

usando mtodos matriciales e 4 2 x 3

3 2 4 = ( + 1)2 ( 8) = 0 |A I| = 2 2 4 2 3 Los valores propios son 1 = 1, de multiplicidad m = 2 y 2 = 8, simple. El clculo de los vectores propios produce (realice los clculos) a a 2 1 k1 = 1 y k2 = 0 , asociados a 1 = 1 2 1 0 k3 = 2 , asociado a 2 = 8 1 Por lo tanto, la solucin general es o 2et et 0 x(t) = c1 et + c2 0 + c3 2e8t 2et et e8t

Caso ii. mg (1 ) = r, 1 r < m. Es decir, E1 = gen {k1 , k2 , . . . , kr }. Solo hay r m soluciones LI x 1 = e 1 t k 1 , x 2 = e 1 t k 2 , . . . , x r = e 1 t k r 173

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

r = 1 , es decir, solo hay un vector propio asociado k11 . En este caso, siempre es posible hallar m soluciones linealmente independientes de la forma x1 = e1 t k11 x2 = te1 t k21 + e1 t k22 . . . . . . 1 1 xm = tm1 e1 t km1 + tm2 e1 t km2 + + e1 t kmm (m 1)! (m 2)! Para obtener los vectores kmj se sustituyen en (5.8) y luego se simplica. Por ejemplo, para hallar x2 se procede de la siguiente manera: x2 = Ax2 e1 t k21 + 1 te1 t k21 + 1 e1 t k22 = A(te1 t k21 + e1 t k22 ) e1 t (k21 + 1 tk21 + 1 k22 ) = e1 t A(tk21 + k22 ) Al cancelar el factor comn e1 t y reacomodar se tiene u k21 + 1 tk21 + 1 k22 = A(tk21 + k22 ) t(A 1 I)k21 + (A 1 I)k22 = k21 Esta ultima igualdad se mantiene si y slo si o (A 1 I)k21 = 0 (i) (ii)

(A 1 I)k22 = k21

Es decir, k21 es un valor propio de A y k22 se obtiene resolviendo (ii) una vez hallado k21 en (i). En este punto es conveniente elegir k21 = k11 . Observe que al multiplicar por (A 1 I) en (ii) se obtiene (A 1 I)2 k22 = 0 Para hallar los dems vectores kmj se contina el proceso y se deben resolver a u (A 1 I)km1 = 0 174

5.4. SISTEMAS LINEALES HOMOGENEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES

(A 1 I)km2 = km1

(A 1 I)km3 = km2 . . . . = . .

(A 1 I)km1,m = kmm con km1 = k11 . Ejemplo 5.12. Resolver el sistema x = 6x + 5y

y = 5x + 4y 6 5 . 5 4

Solucin. Encontremos los valores propios de la matriz A = o 6 5 = ( + 1)2 = 0 5 4

p() =

1 , 1 y por lo tanto, slo es posible determinar una solucin x1 = et k1 . Para o o hallar una segunda solucin linealmente independiente se propone o Hay un solo valor propio 1 = 1 y un solo vector propio asociado k1 = x2 = tet k1 + et k2 . Para hallar k2 se resuelve el sistema (A 1 I)k2 = k1 , obtenindose k2 = e 1 . Luego 0 x2 = tet 1 1 + et 1 . 0

175

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

La solucin general es o x = c1 et x(t) = c1 et et 1 1 + c2 + c2 tet 1 1 + et 1 0

et + tet tet

Solucin. Clculo de valores y vectores propios de la matriz A o a 3 1 0 = ( 3)3 = 0. |A I| = 0 3 1 0 0 3 Se obtiene 1 = 3 de multiplicidad algebraica 3. El clculo de los m = a 1 vectores propios produce un solo vector k1 = 0, el cual conduce a la 0 1 solucin x1 = e3t k1 = e3t 0. o 0 x2 = te3t k1 + e3t k2 1 x3 = t2 e3t k1 + te3t k2 + e3t k3 2 Los vectores k2 y k3 se encuentran resolviendo (A 1 I)k2 = k1

3 1 0 Ejemplo 5.13. Resolver x = Ax, donde A = 0 3 1. 0 0 3

Ahora buscamos dos soluciones linealmente independientes de la forma

(A 1 I)k3 = k2 . 176

5.4. SISTEMAS LINEALES HOMOGENEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES

0 0 Despus de realizar los clculos se obtienen k2 = 1 y k3 = 0. Por lo e a 0 1 tanto, la solucin general es o 1 1 0 3t 3t 3t x = c1 e 0 + c2 te 0 + e 1 0 0 0 1 0 0 1 2 3t 3t 3t + c3 t e 0 + te 1 + e 0 . 2 0 0 1 Hay ms de un vector propio asociado: Consideremos m = 3 y r = 2. En a este caso se tienen dos soluciones LI x 1 = e 1 t k 1 , x 2 = e 1 t k 2 , donde k1 y k2 se hallan resolviendo el sistema (A 1 I)k = 0 Una tercera solucin LI se busca de la forma o x3 = te1 t (ak1 + bk2 ) + e1 t k3 , donde a y b son constantes adecuadas que se deben elegir y k3 se encuentra resolviendo (A 1 I)k3 = ak1 + bk2 Caso 3.

Valores propios complejos.

Suponga que 1 = + i es una ra compleja de la ecuacin caracter z o stica. = i ya que p() tiene coeEntonces tambin lo es su conjugada 2 = 1 e cientes reales. Para este par de ra complejas se tiene el par de soluciones ces complejas z1 = e1 t w1 , z2 = e1 t w2 , 177

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

donde w1 y w2 = w1 son vectores propios complejos asociados a 1 y 2 respectivamente. Escribiendo z = x1 + ix2 , w1 = b1 + ib2 , y despus de algunos clculos (los cuales se dejan para el lector), como se e a hizo para el caso de ra ces complejas en ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden con coecientes constantes, se llega a que las soluciones reales x1 y x2 son x1 = et [b1 cos t b2 sen t]

x2 = et [b1 sen t + b2 cos t] Ejemplo 5.14. Resolver x = Ax, donde A =

2 5 . 1 2

Solucin. El clculo de los valores y vectores propios da o a |A I| = 2 5 = 2 + 1 = 0. 1 2

Valores propios: 1,2 = i. En este caso se tiene = 0, = 1 Vectores propios: =i: Se obtiene k1 = 2 + i 1 = 2 1 +i 1 . 1 2 i 5 | 0 1 2i | 0 1 2i | 0 . 0 0 | 0

Luego, la solucin general es o x = c1 2 cos t 1 1 sen t + c2 1 178 2 sen t 1 1 cos t . 1

5.5. SISTEMAS LINEALES NO HOMOGENEOS

5.5.

Sistemas lineales no homogneos e

En esta seccin se estudian los mtodos de coecientes indeterminados y o e variacin de los parmetros para encontrar soluciones particulares del sistema o a no homogneo x = Ax + f . e

5.5.1.

Coecientes indeterminados.

El mtodo de coecientes indeterminados se puede usar para hallar una solue cin particular del sistema lineal no homogneo x = Ax + f cuando A es una o e matriz n n constante y las entradas de f (t) son polinomios, funciones exponenciales, senos y cosenos, o sumas y productos nitos de estas funciones. Ejemplo 5.15. Resolver x 3 A = 2 4 = Ax + f (t), donde 2 4 t + 2et 0 2 y f (t) = 4et 2 3 3t et

se busca una solucin particular de la forma o d1 c1 b1 t t xp = tb + c + de = t b2 + c2 + e d2 , d3 c3 b3 179

Como la funcin f (t) se puede escribir en la forma o 1 2 t f (t) = tg + h = t 0 + e 4 , 3 2

Solucin. En el ejemplo 5.11 de la seccin anterior se encontr que una o o o solucin general del sistema homogneo asociado x = Ax es o e 2 1 0 t t 8t xc (t) = c1 e 1 + c2 e 0 + c3 e 2 2 1 1

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

donde se deben determinar los vectores constantes b, c y d. Al sustituir esta expresin de xp en el sistema no homogneo se tiene o e b + et d = A(tB + c + et d) + tg + et h, la cual se puede escribir como t(Ab + g) + Ac b + et (h Ad) = 0. Al igualar a cero los coecientes de estas tres ecuaciones vectoriales se tienen los tres sistemas Ab = g, Ac = b, Ad = h. Al resolver estos sistemas se obtiene 6 1 xp = t 1 + 1 7 + 8 10 1 44 1 t e 57 . 64 78

5.5.2.

Variacin de los parmetros. o a

Mediante una idea similar a la empleada en el caso de ecuaciones ordinarias de orden n, en donde se propone una solucin particular de la forma o xp (t) = v1 x1 + c2 x2 + + cn xn se puede extender el mtodo de variacin de los parmetros a los sistemas. e o a Sea (t) una matriz fundamental para el sistema homogneo e x (t) = A(t)x(t). (5.11)

en donde ahora, las entradas de A pueden ser funciones continuas de t cualesquiera. Como una solucin general de (5.11) est dada por x(t) = (t)c, o a donde c es un vector constante n 1, se busca una solucin particular del o sistema no homogneo e x (t) = A(t)x(t) + f (t) 180 (5.12)

5.5. SISTEMAS LINEALES NO HOMOGENEOS

en la forma xp (t) = (t)v(t), (5.13) donde v(t) = col(v1 (t), v2 (t), . . . , vn (t)) es una funcin vectorial por detero minarse. Para deducir una frmula para v(t), primero se deriva (5.13) mediante la o versin matricial de la regla del producto para obtener o xp = (t)v(t) + (t)v(t). Al sustituir las expresiones para xp y xp en (5.12) se llega a (t)v(t) + (t)v(t) = A(t) + f (t). (5.14)

Como (t) satisface la ecuacin matricial = A, la ecuacin (5.14) se o o transforma en v = f . Multiplicando ambos lados de la ultima ecuacin por 1 (t) (que existe pues o las columnas de (t) son linealmente independientes) se obtiene v = 1 f . Al integra se tiene v(t) = 1 (t)f (t)dt.

Por lo tanto, una solucin particular de (5.12) es o xp (t) = (t)v(t) = (t) 1 (t)f (t)dt. (5.15)

Combinando (5.15) con la solucin (t)c del sistema homogneo se tiene la o e siguiente solucin general para (5.12) o x(t) = (t)c + (t) 1 (t)f (t)dt. (5.16)

La elegancia de la deduccin de la frmula de variacin de los parmetros o o o a (5.16) para sistemas es evidente al compararla con la deduccin ms larga o a para el caso escalar. 181

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Problema de Valor Inicial (PVI). Dado un problema con valores iniciales de la forma x = Ax + f , x(t0 ) = x0 , (5.17)

se puede usar la condicin inicial para determinar c en (5.16). Al expresar o x(t) mediante una integral denida se tiene
t

x(t) = (t)c + (t)


t0

1 (u)f (u)du.

Al usar la condicin inicial se ve que x0 = (t0 )c, De donde c = 1 (t0 )x(t0 ). o De este modo, la solucin de (5.17) est dada por la frmula o a o
t

x(t) = (t)1 (t0 )x(t0 ) + (t)


t0

1 (u)f (u)du

(5.18)

Para aplicar la frmula (5.18), primero se debe hallar una matriz fundameno tal (t) para el sistema homogneo. Cuando la matriz de coecientes A es e constante ya se han analizados mtodos para determinar (t). Sin embargo, e si las entradas de A dependen de t, la determinacin de (t) puede ser muy o dif (implicando, posiblemente, una serie de potencias matricial!). cil Ejemplo 5.16. Determinar la solucin del problema con valores iniciales o x = 2 1 x+ 1 2 e2t e4t ; x0 = 1 . 0

Solucin. En el ejemplo 5.9 se encontr que dos soluciones LI son o o x1 = e3t e3t , x2 = et et

Por lo tanto, una matriz fundamental para el sistema homogneo es e (t) = e3t et e3t et 182 .

5.6. MATRIZ EXPONENCIAL

Usando la frmula o a b c d se encuentra que 1 (t) =


1 2 1

1 ad bc

d b c a e3t e3t et et

si ad bc = 0,

Al sustituir en (5.18) y efectuar los clculos se obtiene a x(t) =


1 6

4e4t + 9e3t 6e2t + 7et 2e4t 9e3t + 7et

5.6.

Matriz exponencial

Recuerde que la sencilla ecuacin diferencial x = ax, donde a es una conso tante, tiene solucin general x(t) = ceat . De manera similar, se mostrar que o a una solucin general del sistema normal x = Ax donde A es una matriz o constante n n, est dada por x(t) = etA c. La primera tarea consiste en a denir la exponencial matricial o matriz exponencial etA . Denicin 5.6.1. Para cualquier matriz constante A de n n, o e
tA

tn t2 = I + tA + A2 + + An + = 2! n! 0 0 = diag{, }. Como 2 0 0 2 3 0 0 3 . . . 183

n=0

tn n A n!

(5.19)

Ejemplo 5.17. Sea A =

A = AA = A =A A= . . . . . .
3 2

= diag{2 , 2 }, = diag{3 , 3 },

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

An = entonces

n 0 0 n

= diag{n , n };

etA =

n=0

e 0

tn n n=0 A = n! 0 et

n t n n! 0
n=0

n n t n!

= diag{et , et }

En general se tiene el siguiente resultado Lema 1. Si A = diag{1 , 2 , . . . , n }, entonces etA = diag{e1 t , e2 t , . . . , en t }. Teorema 5.6.1. Sean A y B matrices constantes y, r, s y t escalares. Entonces a) e0A = I b) e(r+s)A = erA esA c) ertI = ert I d) (etA )1 = etA e) et(A+B) = etA etB , si AB = BA f) d tA (e ) = AetA dt

La parte (f) del teorema 5.6.1 indica que etA es una matriz fundamental. Si se representa a la matriz exponencial etA por (t), la ecuacin o d tA (e ) = AetA dt (5.20)

equivale a la ecuacin matricial (t) = A(t). Adems, de la denicin 5.6.1 o a o se sigue que (0) = I. De acuerdo con la expresin de la seccin 2.2, la solucin general de la o o o 184

5.6. MATRIZ EXPONENCIAL

ecuacin diferencial lineal de primer orden x (t) = ax(t) + f (t), donde a o es una constante, se expresa como sigue
t

x(t) = xc (t) + xp (t) = ceat + eat


0

eau f (u)du

Para un sistema no homogneo de ecuaciones diferenciales lineales de primer e orden, se puede demostrar que la solucin general de x = Ax + f , donde A o es una matriz constante n n, es
t

x(t) = etA c + etA


t0

euA f (u)du

(5.21)

Clculo de etA. a
El hecho de saber que etA es una matriz fundamental tiene un uso prctico a siempre que sea posible calcularla. Como se vio en el ejemplo 5.17, si A es una matriz diagonal, entonces basta exponenciar los elementos de la diagonal (por t) para obtener etA . La denicin de etA de la ecuacin (5.19) ser una o o a manera natural, para calcularla. Sin embargo, la utilidad prctica de (5.19) a es limitada, porque sus componentes son series de potencias en t.

Uso de la transformada de Laplace.


En la ecuacin (5.20) se vio que x = etA es una solucin de x = Ax. Como o o 0A tA e = I, x = e es una solucin del problema de valor inicial o x = Ax, x(0) = I. (5.22)

Si X(s) = L {x(t)} = L {etA }, entonces aplicando transformada de Laplace en (5.22) se tiene sX(s) x(0) = AX(s)

(sI A)X(s) = I. 185

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Si se multiplica la ultima ecuacin por (sI A)1 , entonces se obtiene o X(s) = (sI A)1 . Es decir, L {eAt } = (sI A)1 de donde eAt = L 1 {(sI A)1 }. Ejemplo 5.18. Halle etA para A = 0 2 2 0 s 2 . 2 s 2 s2 + 4 . s s2 + 4 (5.23)

Solucin. Calculemos la inversa de sI A = o

(sI A)1 = Por lo tanto, de (5.23)

s2

1 +4

s 2 2 s

s s2 + 4 = 2 s2 + 4

x(t) = etA = L 1 {X(s)} =

cos 2t sen 2t sen 2t cos 2t

Matrices nilpotentes.
Si B es una matriz nilpotente, es decir, B k = 0 para algn entero positivo u tB k, entonces la serie para e slo tiene un nmero nito de trminos, pues o u e B k+1 = B k+2 = = 0. En tales casos, etB se reduce a etB = I + tB + + tk B k1 . (k 1)!

Usaremos la ley de los exponentes y este hecho acerca de matrices nilpotentes para determinar etA para una clase particular de matrices. Sea r un escalar, como etA = ertI et(ArI) 186

5.6. MATRIZ EXPONENCIAL

se obtiene una representacin nita de etA si B = A rI es nilpotente para o alguna r. De hecho, cuando el polinomio caracter stico de A tiene la forma m p() = (1 ) , es decir, cuando A tiene un valor propio 1 de multiplicidad m, el teorema de CayleyHamilton2 implica que (1 I A)m = 0. Por lo tanto, A I es nilpotente y e
tA

=e

1 t

tk I + tB + + B k1 (k 1)!

Ejemplo 5.19. Determine una matriz fundamental para x = Ax, donde 3 2 1 A = 2 1 1 . 4 4 1

Solucin. El polinomio caracter o stico de A es p() = (1 )3 . As 1 = 1 , es un valor propio de multiplicidad 3. Por el Teorema de CayleyHamilton, (A I)3 = 0, luego etA = et I + (A I)t + (A I)2 t2 . 2

Pero

Al sustituir se tiene etA

2 2 1 A I = 2 2 1 , 4 4 0

4 4 0 (A I)2 = 4 4 0 . 0 0 0

En general, no se espera que la matriz sea nilpotente, pero se puede aprovechar la siguiente relacin entre matrices fundamentales como ayuda o tA para calcular e .
El teorema de Cayley-Hamilton establece que una matriz satisface su propia ecuacin o caracter stica; es decir, p(A) = 0.
2

et + 2tet 2t2 et 2tet + 2t2 et tet = 2tet 2t2 et et 2tet + 2t2 et tet 4tet 4tet et

187

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

Lema 2. Sean (t) y (t) dos matrices fundamentales para el mismo sistema x = Ax. Entonces existe una matriz constante C tal que (t) = (t)C. Se puede usar el lema 2 para calcular etA cuando se conoce una matriz fundamental (t) para x = Ax. Como etA tambin es una matriz fundamental e tA para el sistema, el lema 2 arma que e = (t)C para una cierta matriz constante C. Al hacer t = 0 se obtiene etA = (t)1 (0). Aunque esta frmula es util, cambia el problema de determinar etA por el o de determinar una matriz fundamental (t). Por fortuna, se pueden usar las propiedades de la matriz exponencial etA para simplicar esta tarea. Como las columnas de una matriz fundamental deben tener la forma etA u, se tratan de hallar n vectores u para los que sea razonable el clculo de etA u. a Primero se usa la relacin etA u = ert et(ArI) u para expresar etA u como o
etA u = ert et(ArI) = ert u + t(A rI)u + + tk (A rI)k u + k! (5.24)

Se sabe que si r es un valor propio de A y u es un vector propio asociado, entonces ert u es una solucin de (5.24). En efecto, en este caso, o (A rI)u = (A rI)2 u = = 0. Por la tanto, la serie en (5.24) se reduce al primer trmino, ert u. Aunque e es mucho esperar que A rI sea nilpotente, no es mucho pedir que (A rI)k u = 0 para algn vector no trivial u y algn entero k. u u Denicin 5.6.2. Sea A una matriz constante n n y r un valor propio o de A. Un vector no trivial u que satisface (A rI)k u = 0 para algn entero u positivo k se llama un vector propio generalizado de A asociado a r.

188

5.7. EJERCICIOS

5.7.

Ejercicios
x = 5x + 3y y = 6x 4y x = 4x + 7y y = x 2y
(D + 1)x + (D 1)y = 2 3x + (D + 2)y = 1 D2 x Dy = t (D + 3)x + (D + 3)y = 2

En los ejercicios 1 a 8 resuelva el sistema por eliminacin sistemtica o a 1. 5. x + y = 5x x + y = x + 4y (tD + 1)x + (D 1)y = 0 2x + (D 1)y = 0 D2 x 2(D2 + D)y = sen t x + Dy = 0
(2D2 + D 1)x (2D 1)y = t 2 (D + 1)x + Dy = t

2.

6.

3.

7.

4.

8.

En los ejercicos 9 a 13 use la transformada de Laplace. x = 2y + et ; x(0) = 1 9. y = 8x t; y(0) = 1 x + y = 2 11. 4x + y = 6 x(0) = 3, x (0) = 0, y(1) = 4 x + y = 1 U (t 2); x(0) = 0 10. x + y = 0; y(0) = 0
x + x + y = 0 12. 4x y y = 0 x(0) = x (0) = 0, y(0) = 1, y (0) = 5

13. Redes elctricas. El sistema de ecuaciones diferenciales para describir e las corrientes i2 (t) e i3 (t) en la red de la gura es
i3 i2 R1

di di2 + L 3 + R1 i2 = E(t) dt dt di2 di3 1 R1 + R2 + i3 = 0 dt dt C L

i1 E

R2 C

Resuelva el sistema dado que R1 = 10, R2 = 5, L = 1h, C = 0.2F, i2 (0) = 0; i3 (0) = 0 y f (t) = 120[1 U (t 2)]. 189

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES

En los ejercicios 14 a 18, escriba en forma matricial x = Ax + f . 14. x 3x + y = t2 x + y 2y = et 15. wiv + w = t2

x t 2 x + y + z = t 16. y et z = 5 tx y z + 3z = et

17. y 3y 10y = sen x 18.


(2D2 + D 1)x (2D 1)y = 1 (D 1)x + Dy = 1

En los ejercicios, 19 a 25 determine una solucin general para x = Ax. o 19. A =


1 1 1 4

20. A =
1 6

1 3 3 5

21. A =

5 1 2 3

22. A =

2 4 ; x(0) = 1 6

1 2 2 23. A = 2 0 3 2 3 0

1 1 2 24. A = 1 1 0 1 0 1

2 1 1 25. A = 1 2 1 2 2 1

En los ejercicios 26 a 31 encuentre la solucin general de x (t) = Ax+f . o 26. A =


1 1 , f (t) = 4 1 t 1 4t 2 t 3 2et 4et
1 27. A = 2 2 2 1 2 2et 2 2 , f (t) = 4et 2et 1

28. A =

1 1 , f (t) = e2t 0 2 2 1 , f (t) = 3 3

29. A =

2 1 , f (t) = et 1 5 4 2 , f (t) = 2 1

t 3 8 sen t 0

30. A =

31. A =

190

Cap tulo 6

Solucin de ecuaciones o diferenciales mediante series

6.1.

Introduccin y preliminares o
n=0

Serie innita. Una serie innita es una expresin de la forma o a0 + a1 + + an + = an .

Serie de potencias. Una serie de potencias en torno a x0 es una expresin o de la forma c0 +c1 (xx0 )+c2 (xx0 )2 + +an (xx0 )n + =
n=0

cn (xx0 )n . (6.1)

1. Se dice que la serie (6.1) converge en el punto x = a si la serie innita parciales


N N n=0

cn (a x0 )n converge; es decir existe y es nito el l mite de las sumas l m cn (a x0 )n .

n=0

Si este l mite no existe, se dice que la serie (6.1) diverge (o que es divergente) en x = a. 191

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

2. Si la serie converge para algn nmero x1 = x0 , entonces converge para u u todo x tal que |x x0 | |x1 x0 | = .
x0 x0 x x0 +

Teorema 6.1.1 (Radio de convergencia). Para cada serie de potencias de la forma (6.1) existe un nmero , (0 ), llamado radio de u convergencia de la serie de potencias, tal que (6.1) converge absolutamente para |x x0 | < y diverge para |x x0 | > . Si la serie (6.1) converge para todo valor de x, entonces = . Si la serie (6.1) converge slo en x0 o entonces = 0.
Divergencia Convergencia absoluta Divergencia

x0

x0

x0 +

Teorema 6.1.2 (Criterio del cociente). Si para n grande, los coecientes an no se anulan y satisfacen
N

l m

an+1 = L, (0 L ), an
N

entonces el radio de convergencia de la serie de potencias


n=0

cn (x x0 )n es

= 1/L, donde = si L = 0 y = 0 si L = Teorema 6.1.3 (Principio de identidad). Si

n=0

cn (x x0 )n = 0 para

toda x en cierto intervalo abierto, entonces cn = 0 para todo n. Observaciones. 1. Si el cociente |(an+1 )/an | no tiene l mite, hay que usar otro mtodo e (por ejemplo el criterio de la ra para hallar el radio de convergenz) cia . En particular, si una innidad de an se anulan, entonces no es 192

6.1. INTRODUCCION Y PRELIMINARES

posible aplicar el criterio del cociente directamente. Sin embargo, se puede modicar el criterio del cociente para aplicarlo a series que slo o contienen trminos pares e impares. e 2. Para cada valor de x para el cual la serie de potencias
n=0

cn (x x0 )n

converge, se obtiene un nmero que es la suma de la serie. Por lo tanto u es adecuado denotar esa suma por f (x), pues su valor depende de la eleccin de x; es decir, es una funcin de x. As se puede escribir o o , f (x) =
n=0

cn (x x0 )n , |x x0 | <

Ejemplo 6.1. Serie geomtrica e a) b)


1 = 1 + x + x2 + + xn + = xn , |x| < 1 1x n=0 1 = 1 x + x2 + + (1)n xn = (1)n xn , |x| < 1 1+x n=0

Operaciones con series.


Sean f (x) =
n=0

an (x x0 )n y g(x) =

n=0

bn (x x0 )n dos series de potencias

con radios de convergencia no nulos, entonces 1. f (x) + g(x) = de convergencia 2. f (x)g(x) = Cauchy). 3. h(x) = f (x)/g(x) =
n n=0 n=0 n=0

(an + bn )(x x0 )n para toda x en el intervalo comn u


n

cn (x x0 )n donde cn =

ak bnk
k=0

(Producto de

dn (x x0 )n donde los coecientes dn se ob-

tiene al igualar los coecientes del producto f (x) = g(x)h(x); es decir, an =


k=0

bk dnk y resolver dn . 193

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES n=0

Teorema 6.1.4. Si la serie f (x) =

cn (x x0 )n tiene un radio de con-

vergencia > 0, entonces f es diferenciable en el intervalo |x x0 | < . Adems: a f (x) = y f (x)dx =


n=0 n=1

ncn (x x0 )n1 , para |x x0 | <

cn (x x0 )n+1 + C, para |x x0 | < . n+1

Desplazamiento del ndice de la suma.


El ndice de la suma de una serie de potencias es un ndice nominal, como la variable de integracin en una integral denida. Por lo tanto, o 1.
n=0 n=0

cn (x x0 ) = cn (x x0 )n =

k=0 k=i

ck (x x0 ) =

i=0

ci (x x0 )i

2.

cni (x x0 )ni
n=3

Ejemplo 6.2. Expresar la serie

n(n 1)(n 2)cn (x x0 )n3 en donde

el trmino genrico sea xk en lugar de xn3 e e Solucin Al hacer k = n 3 se tiene que n = k + 3. Observe que cuando o n = 3, k = 0. Por lo tanto
n=3

n(n 1)(n 2)cn (x x0 )

n3

k=0

(k + 3)(k + 2)(k + 1)ck+3 xk

Denicin 6.1.1 (Funcin Anal o o tica). Una funcin f es anal o tica en x0 si en un intervalo abierto I en torno de x0 , esta funcin es la suma de una o serie de potencias 194

6.2. SOLUCION MEDIANTE SERIES DE POTENCIAS

Ejemplo 6.3. Algunas representaciones conocidas son a) ex = 1 + x + b) sen x = x c) cos x = 1


xn x2 xn + + = , xR 2! n! n=0 n!

(1)n x2n+1 x3 x2n+1 + + (1)n = , xR 3! (2n + 1)! n=0 (2n + 1)! (1)n x2n x2n x2 + + (1)n = , xR 2! (2n)! (2n)! n=0 (1)n xn+1 x2 (1)n xn+1 + + = , 1 < x 1 2 (n + 1) n+1 n=0

d) ln(1 + x) = x

Nota. Si f es anal tica en x0 entonces f (x) =


n=0

f (n) (x0 ) (x x0 )n ; n!

es decir, la serie de potencias coincide con la serie de Taylor de f .

6.2.

Solucin mediante series de potencias o

En esta seccin se muestra un mtodo para obtener una solucin en serie o e o de potencias de una ecuacin diferencial homognea de segundo orden o e con coeciente anal ticos; en especial, el caso en el que los coecientes son polinomios. La generalizacin a orden superior es inmediata. o Primero se escribe la ecuacin diferencial lineal. o a(x)y + b(x)y + c(x)y = 0 en la forma y (x) + p(x)y + q(x)y = 0 (6.3) llamada forma estndar, donde p(x) = b(x)/a(x) y q(x) = c(x)/a(x), si a a(x) = 0. 195 (6.2)

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

Puntos ordinarios y singulares


Denicin 6.2.1. Un punto x0 es un punto ordinario de la ecuacin (6.3) o o si p(x) y q(x) son anal ticas en x0 no es punto ordinario, se dice que es un punto singular de la ecuacin. o Ejemplo 6.4. Encuentre los puntos ordinarios y singulares de las ecuaciones a) xy + (x2 x)y + (sen x)y = 0 b) (x2 1)y + (x2 x)y + 2xy = 0 Solucin. o a) Escribiendo la ecuacin en la forma (6.3) se tiene o y + (x 1)y + sen x y=0 x

entonces, p(x) = x 1 y q(x) = sen x son anal tica en toda x, luego todos x los puntos son ordinarios. No hay puntos singulares. b) La forma estandar de la ecuacin es o y + 2x x y + 2 y = 0. x+1 x 1

x tica en x = 1 y En este caso se tiene que p(x) = x+1 la cual no es anal 2x q(x) = x2 1 que no es anal tica en x = 1 ni en x = 1. Luego los puntos x = 1 son singulares; los dems puntos son ordinarios a

6.2.1.

Solucin en torno a puntos ordinarios o

Empezamos esta seccin con un ejemplo. o Ejemplo 6.5. Determinar una solucin en serie de potencias en torno del o punto ordinario x0 = 0 para y xy = 0. 196

6.2. SOLUCION MEDIANTE SERIES DE POTENCIAS n=0 n=1 n1 n=2

Solucin. Se busca una solucin de la forma y(x) = o o y (x) = ncn x yy =

cn xn . Entonces

n(n 1)cn xn2 .

Al sustituir en la ecuacin diferencial se tiene o


n=2

n(n 1)cn x

n2

n=0

cn xn = 0,

lo cual se simplica a
n=2

n(n 1)cn xn2

n=0

cn xn+1 = 0.

Lo primero que se observa es que la primera serie empieza en x0 = 1 y la segunda en x1 = x. Para que ambas series empiecen en x2 se escribe 2c2 +
n=3

n(n 1)cn xn2

n=0

cn xn+1 = 0.

Luego se hace un desplazamiento de los ndices en las series 2c2 +


n=3

n(n 1)cn x
k=n2, n=k+2

n2

n=1

cn xn+1 = 0.

k=n+1, n=k1

De este modo, las series quedan en la forma 2c2 +


k=2

(k + 2)(k + 1)ck+2

k=2

ck1 xk = 0.

Al escribir en una sola serie las dos sumas se tiene 2c2 +


n=2

(k + 2)(k + 1)ck+2 ck1 xk = 0.

Por el principio de identidad se tiene que 2c2 = 0 197 (6.4)

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

(k + 2)(k + 1)ck+2 ck1 = 0, para k = 1, 2, 3, . . . De (6.4), se tiene que c2 = 0 y de (6.5): ck1 ck+2 = , k = 1, 2, 3, . . . (k + 1)(k + 2)

(6.5)

(6.6)

La expresin (6.6) es una relacin de recurrencia para el coeciente geneo o ral. A continuacin se encuentran algunos coecientes para ver si hay algn o u comportamiento regular o una forma general para el coeciente cn k 0 1 2 3 4 5 6 n=k+2 2 3 4 5 6 7 8 cn = ck+2 c2 = 0 c3 = c4 = c5 = c6 = c7 = c8 =
c0 32 c0 43 c2 45 c3 56 c4 67 c5 78 c0 31 1!2 c1 31 1!14

= =

=0 = =
c0 2356 c1 3467

= =

c0 32 2!25 c1 32 2!147

=0

Tabla 6.1. Coecientes cn del ejemplo 6.5

De la tabla 6.1 se observa que los coecientes que se anulan son c2 = 0 y c5 = c8 = = c3k+2 , = 0. Adems. a c1 c0 y c3n+1 = n c3n = n 3 n! 2 5 . . . (3n 1) 3 n! 1 4 . . . (3n + 1) Por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial es o o y(x) = c0 y1 (x) + c1 y2 (x), en donde y1 = 1 +
n=1 n=0

x3n y y2 = 3n n! 2 5 . . . (3n 1) 198

x3n+1 . 3n n! 1 4 . . . (3n + 1)

6.2. SOLUCION MEDIANTE SERIES DE POTENCIAS

A continuacin se enuncia un teorema para la ecuacin (6.3) o o Teorema 6.2.1. Suponga que x0 es un punto ordinario para la ecuacin o (6.3). Entonces (6.3) tiene dos soluciones anal ticas linealmente independientes de la forma y(x) =
n=0

cn (x x0 )n

(6.7)

Adems, el radio de convergencia de cualquier solucin en serie de potencias a o de la forma dada por (6.7) es al menos tan grande como la distancia de x0 al punto singular (real o complejo) ms cercano. a Observacin. Se puede suponer sin prdida de generalidad que x0 = 0, de o e modo que (6.7) se transforma en y(x) =
n=0

c n xn

(6.8)

De no ser as la sustitucin t = x x0 transforma la serie (6.7) en la forma , o (6.8) con z(t) = y(t + x0 ) Ejemplo 6.6. Determine al menos los cuatro primeros trminos no nulos en e un desarrollo en serie de potencias para la ecuacin diferencial o x2 y y + y = 0 en torno a x0 = 2 Solucin. Se tiene que p(x) = 1/x2 y q(x) = 1/x2 las cuales son anal o ticas en x0 = 2. La sustitucin t = x 2, haciendo z(t) = y(t + 2) y usando la o regla de la cadena dz dt dz dy = = dx dt dx dt y d2 y d2 z = 2, dx2 dt

la ecuacin original se transforma en la forma o (t + 2)2 z z + z = (t2 + 2t + 1)z z + z = 0 Ahora se busca una solucin general en la forma z(t) = o 199
n=0

cn t n .

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

Procediendo como el ejemplo 6.5 (los detalles se dejan para el lector) se encuentra que
1 z(t) = c0 1 8 t2 + 1 3 t 32 1 + . . . + c1 t 8 t 2 + 7 3 t 96

+ ... .

As al hacer nuevamente t = x 2 se obtiene y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x), donde , y1 (x) = 1 1 (x 2)2 + 8 y2 (x) = x 2 + 1 (x 8
1 (x 2)3 + . . . 32 7 2)2 96 (x 3)3 +

...

6.2.2.

Solucin en torno a puntos singulares: mtodo o e de Frobenius

Denicin 6.2.2. Consdidere la ecuacin o o y (x) + p(x)y + q(x)y = 0 (6.9)

Un punto singular x0 de (6.9) es regular si (x x0 )p(x) y (x x0 )2 q(x) son anal ticas en x0 . En caso contrario, x0 es un punto singular irregular. Ejemplo 6.7. Clasique los puntos singulares de la ecuacin o (x2 1)2 y (x) + (x 1)y (x) y(x) = 0. Solucin. Al escribir la ecucin en forma normal se observa que o o p(x) = x1 1 1 = y q(x) = 2 . 2 1)2 2 (x 1) (x (x + 1) (x 1)2

As que los puntos singulares son x = 1 y x = 1. 1 Para x = 1 se tiene (x + 1)p(x) = la cual no es anl tica en (x + 1)(x 1) x = 1. Luego, x = 1 es un punto singular irregular. 1 1 y (x 1)2 q(x) = las Para x = 1 se tiene (x 1)p(x) = 2 (x + 1) (x + 1)2 cuales son anl ticas en x = 1. Por lo tanto, x = 1 es un punto singular regular. 200

6.2. SOLUCION MEDIANTE SERIES DE POTENCIAS

Sea x = x0 = 0 un punto singular regular de (6.9). Entonces, xp(x) = p0 + p1 x + p2 x + = x2 q(x) = q0 + q1 x + q2 x2 + =


2 n=0 n=0 n=0

p n xn qn xn

Supongamos ahora que una solucin de (6.9) es de la forma y = o As y = ,


n=0

cn xn+r .

(n+r)cn xn+r1 y y =

n=0

(n+r 1)(n+r)cn xn+r2 . Al sustituir


n=0 n=0

en (6.9) se tiene
n=0

(n + r 1)(n + r)cn x

n+r2

n=0

pn x

n1

(n + r)cn xn+r1 + qn x
n2 n=0

cn xn+r = 0.

Efectuando las operaciones se tiene


n=0

(n + r 1)(n + r)cn x

n+r2

+x

r2

n=0

k=0

pk (n k + r)cnk xn +
r2 n=0 n

qk cnk xn = 0.
k=0

Al extraer el factor comn xr2 y cancelarlo, por ser x = 0, se tiene u


n=0

(n + r 1)(n + r)cn xn +

n=0

k=0

pk (n k + r)cnk xn +
n=0 n

qk cnk xn
k=0

= 0.

El primer trmino es e (r 1)rc0 + p0 c0 r + q0 c0 = (r 1)r + p0 r + q0 c0 201

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

Por el principio de identidad, ste y todos los dems coecientes deben ser e a iguales a cero. Es decir, (r 1)r + p0 r + q0 c0 = 0. Para poder determinar a r, es conveniente suponer que c0 = 0. As , (r 1)r + p0 r + q0 = 0. Esta ultima ecuacin permite encontrar los valores de r, dando origen a la o siguiente denicin o Denicin 6.2.3 (Ecuacin indicial). Si x0 es un punto singular regular o o de (6.9), entonces la ecuacin inicial para este punto es o r(r 1) + p0 r + q0 = 0 donde p0 = l (x x0 )p(x) m
xx0

(6.10)

q0 = l (x x0 )2 q(x) m
xx0

Las ra de la ecuacin inicial son los exponentes ( ces o ndices) de la singularidad x0 . Teorema 6.2.2 (Mtodo de Frobenius). Si x0 es un punto singular ree gular de la ecuacin (6.9) existe al menos una solucin de la forma o o y(x) = (x x0 )
r n=0

cn (x x0 ) =

n=0

cn (x x0 )n+r ,

c0 = 0,

(6.11)

en donde el nmero r es una constante por determinar. Esta serie converge u cuando menos en algn intervalo 0 < x x0 < . u Ejemplo 6.8. Encuentre una solucin en la forma y = o
n=0

cn xn+r para la

ecuacin 4xy + 2y + y = 0, en torno al punto singular x = 0. o 202

6.2. SOLUCION MEDIANTE SERIES DE POTENCIAS n=0 n=0

Solucin. Sea y = o y =
n=0 n=0

cn xn+r . Entonces y =

(n + r)cn xn+r1 y

(n + r 1)(n + r)cn xn+r2 . Al sustituir en la ecuacin se tiene: o


n+r1

4(n + r 1)(n + r)cn x

n=0

2(n + r)cn x

n+r1

n=0

cn xn+r = 0.

Al extraer y cancelar el factor xr1 , pues x = 0, se obtiene


n=0

4(n + r 1)(n + r)cn x +

n=0

2(n + r)cn x +

n=0

cn xn+1 = 0.

Para expresar como una sola serie, debemos acomodar los exponentes de x y los sub ndices de cada serie. Las dos primeras empiezan en x0 y la tercera en x1 = x. As 4r(r 1)c0 +
n=1

4(n + r 1)(n + r)cn xn + 2c0 + +


n=1

2(n + r)cn x +

n=0

cn xn+1 = 0

4r(r 1) + 2r c0 +

n=1

4(n + r 1)(n + r)cn xn +


k=n n=1 k=n n=0 k=n+1,n=k1

2(n + r)cn xn +

cn xn+1 = 0

De ah , 4r(r 1) + 2r c0 +
k=1

4(k + r 1)(k + r)ck + 2(k + r)ck + ck1 xk = 0

Por el principio de identidad y dado que c0 = 0. 4r(r 1) + 2r = 0 Ecuacin indicial o 203 (6.12)

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

4(k + r 1)(k + r)ck + 2(k + r)ck + ck1 = 0, k = 1, 2, . . . De (6.12), r1 = 1/2 o r2 = 0. Observemos que r1 r2 = 1/2 Z+ . / De (6.13) se obtiene la relacin de recurrencia para cada valor de r o ck = ck1 , k = 1, 2, . . . 2(k + r)[2(k + r) 1] ck1 2k(2k + 1)

(6.13)

(6.14)

Al reemplazar los valores de r se obtiene Para r1 = 1/2 : ck = k = 1, 2, . . . Ahora procederemos a calcular los coecientes. Para r1 = 1/2 se tiene k 1 2 3 n=k1 0 1 2 ck c0 c0 = c1 = 23 3! c0 c c1 = = 0 c2 = 45 2345 5! c2 c0 c0 c3 = = = 67 234567 7! (1)n c0 , n = 0, 1, 2, . . . (2n + 1)! y para r2 = 0 : ck = ck1 ; 2k(2k 1)

Se observa que cn = Tomando c0 = 1, se obtiene y1 (x) =


n=1

(1)n n+1/2 (1)n n 1/2 x =x x . (2n + 1)! (2n + 1)! n=1

Dejamos para el lector encontrar la solucin y2 correspondiente a r2 = 0. Por o lo tanto, la solucin general de la ecuacin es o o y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x). 204

6.3. ECUACIONES Y FUNCIONES ESPECIALES

Casos de la ra ces indiciales.


Cuando se aplica el mtodo de Frobenius se pueden diferenciar tres casos que e corresponden a la naturaleza de las ra indiciales. Supondremos que r1 y ces r2 son la ra ces reales de (6.10) y que, cuando son diferentes, r1 es la ra z mayor. Caso 1: Las ra ces no dieren en un entero. Si r1 y r2 son distintas y no dieren en un entero, existen dos soluciones linealmente independientes de la forma y1 (x) = y2 (x) =
n=0 n=0

cn (x x0 )n+r1 , bn (x x0 )n+r2 ,

c0 = 0 b0 = 0

Caso 2. Las ra ces dieren en un entero positivo. Si r1 r2 es un entero positivo, existen dos soluciones linealmente independiente de la forma y1 (x) =
n=0

cn (x x0 )n+r1 ,
n=0

c0 = 0

y2 (x) = Cy1 (x) ln x +

bn (x x0 )n+r2 , b0 = 0

y C es una constante que podr ser cero. a Caso 3. Ra ces iguales. Si r1 = r2 , siempre existen dos soluciones linealmente independientes de la forma y1 (x) =
n=0

cn (x x0 )

n+r1

c0 = 0;

y2 (x) = y1 (x) ln x +

n=0

bn (x x0 )n+r1

6.3.

Ecuaciones y funciones especiales


x2 y + xy + (x2 v 2 )y = 0 205 (6.15)

En esta seccin se estudian tres ecuaciones importantes: o

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

x(x 1)y + [ ( + + 1)x]y y = 0

(1 x2 )y 2xy + n(n + 1)y = 0,

(6.16) (6.17)

las cuales aparecen con frecuencia en estudios superiores de matemticas aplia cadas. Las ecuaciones (6.15), (6.16) y (6.17) se llaman ecuacin de Bessel, o ecuacin de Legendre y ecuacin hipergeomtrica respectivamente. o o e

6.3.1.

Ecuacin de Bessel. o

Para resolver la ecuacin de Bessel, supondremos que v 0. Como x = 0 o es un punto singular regular de (6.15), por el teorema 6.2.2, existe al menos una solucin en la forma o tiene

cn xn+r . Al sustituir esta ecuacin en (6.15) se o


n=0 n=0

n=0 n=0

x2 y + xy + (x2 v 2 )y =

cn (n + r)(n + r 1)xn+r + +
n=0

cn (n + r)xn+r + cn xn+r

cn xn+r+2 v 2

= c0 (r2 v 2 )xr + xr

n=1

cn [(n + r)2 v 2 ]xn cn xn+2 = 0


n=0

+ xr

(6.18)

En (6.18) vemos que la ecuacin indicial es r2 v 2 = 0 , de modo que las o ra indiciales son r1 = v y r2 = v. Cuando r1 = v, la ecuacin (6.18) se ces o transforma en
xv
n=1

cn n(n + 2v)xr + xv
n=2

n=0

cn xn+2
n=0

= xv (1 + 2v)c1 x +

cn n(n + 2v)xn +
k=n2

cn xn+2
k=n

= xv (1 + 2v)c1 x +

k=0

[(k + 2)(k + 2 + 2v)ck+2 + ck ]xk+2 = 0.

206

6.3. ECUACIONES Y FUNCIONES ESPECIALES

As , (1 + 2v)c1 = 0 (k + 2)(k + 2 + 2v)ck+2 + ck = 0, de donde c1 = 0 y ck+2 = ck , k = 0, 1, 2, . . . (k + 2)(k + 2 + 2v) (6.19)

Como c1 = 0, al sustituir en (6.19) se obtiene que c2n+1 = 0, n = 0, 1, 2, . . .. Ahora considerando k = 0, 2, 4, . . . vemos, despus de hacer k + 2 = 2n, para e n = 1, 2, 3, . . ., que c c2n = 2 2n2 . (6.20) 2 n(n + v) As c2 = c0 1 (1 + v) c2 c0 c4 = 2 = 4 2 2 (2 + v) 2 1 2 (1 + v)(2 + v) c4 c0 c6 = 2 = 6 2 3 (3 + v) 2 1 2 3(1 + v)(2 + v)(3 + v) . . . 22 (1)n c0 , n = 1, 2, 3, . . . 22n n!(1 + v)(2 + v) (n + v) 1 , 2v (1 + v) (6.21)

c2n =

Se acostumbra eligir convenientemente c0 como c0 =

en donde es la funcin gamma. Recordemos que dicha funcin posee la o o propiedad (1 + ) = (). De este modo, podemos reducir el producto en el denominador de (6.21) a un solo trmino; e (1 + v + 1) = (1 + v)(1 + v) (1 + v + 2) = (2 + v)(2 + v) = (2 + v)(1 + v)(1 + v). 207

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

Por lo tanto, (6.21) se puede expresar en la forma c2n = (1)n (1)n c0 = 2n+v , n = 0, 1, 2, . . . 22n n!(1 + v)(2 + v) (n + v) 2 n!(1 + v + n)

Funciones de Bessel de primera clase


Al usar el coeciente c2 n que se acaba de obtener y r = v, una solucin en o forma de serie de potencias de la ecuacin (6.15) es y = o solucin se representa por Jv (x): o Jv (x) =
n=0 n=0

c2n x2n+v . Esta

(1)n x n!(1 + v + n) 2

2n+v

(6.22)

Si v 0, la serie converge al menos en el intervalo [0, ). Tambin, para el e segundo exponente r2 = v, de manera similar, se obtiene Jv (x) =
n=0

x (1)n n!(1 v + n) 2

2nv

(6.23)

Las funciones Jv (x) y Jv (x) dadas por (6.22) y (6.23) se llaman funciones de Bessel de primera clase o de primera especie. Segn sea el valor de u v, la ecuacin (6.23) puede tener potencias negativas de x y, por consiguiente, o converge en (0, )1 Observaciones. Se debe tener cuidado al escribir la solucin general de la o ecuacin (6.15). o 1. Cuando v = 0, (6.22) y (6.23) son iguales. 2. Si v > 0 y r1 r2 = v (v) = 2v no es un entero positivo; entonces, de acuerdo con el caso 1 de la seccin 6.3, se tiene que Jv (x) y Jv (x) o son soluciones linealmente independientes de (6.15) en (0, ), as que la solucin general en dicho intervalo es y = c1 Jv (x) + c2 Jv (x). o
1

Al reemplazar x por |x|, las series de (6.22) y (6.23) convergen para 0 < |x| < .

208

6.3. ECUACIONES Y FUNCIONES ESPECIALES

3. Si r1 r2 = 2v es un entero positivo, de acuerdo con el caso 2 de la seccin 6.2, es posible que exista una segunda solucin de (6.15) en o o forma de serie. En este caso vemos que hay dos posibilidades: cuando v = m = entero positivo, Jm (x) denida por (6.23) y Jm (x) no son soluciones linealmente independientes. Se puede demostrar que Jm es un mltiplo constante de Jm . Adems, r1 r2 = 2v puede ser un u a entero positivo cuando v es la mitad de un entero positivo impar. Es posible demostrar, que en este caso, Jv (x) y Jv (x) son linealmente independientes; es decir, la solucin general de (6.15) en (0, ) es o y = c1 Jv (x) + c2 Jv (x), v no es un entero. (6.24)

Ejemplo 6.9. Halle la solucin general de x2 y + xy + (x2 1 )y = 0 en o 4 (0, ). o Solucin. En este caso, v 2 = 1 y v = 1 . Luego, la solucin general de la o 4 2 ecuacin dada en (0, ) es y = c1 J1/2 (x) + c2 J1/2 (x). o

Funciones de Bessel de segunda clase


Si v no es un entero, la funcin denida por la combinacin lineal o o Yv (x) = cos vJv (x) Jv (x) sen v (6.25)

y la funcin Jv (x) son soluciones linealmente independientes de (6.15); por o lo tanto, otra forma de la solucin general de (6.15) es y = c1 Jv (x) + c2 Yv (x) o siempre y cuando v no sea entero. Cuando v m, donde m es un entero, la ecuacin (6.25) tiende a la forma indeterminada 0/0, sin embargo, al usar o la regla de LHpital se puede demostrar que l Yv (x) existe. Adems, la o m a vm funcin o Ym (x) = l Yv (x) m
vm

y Jm (x) son soluciones LI de la ecuacin x2 y + xy + (x2 m2 )y = 0. Por o lo tanto, para cualquier valor de v, la solucin general de (6.15) en (0, ) se o 209

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

puede escribir en la forma y = c1 Jv (x) + c2 Yv (x). (6.26)

La funcin Yv (x) se llama funcin de Bessel de segunda clase de orden v. o o Propiedades Algunas de las propiedades ms utiles de las funciones de a Bessel de orden m para m = 0, 1, 2, . . . son (i) Jm (x) = (1)m Jm (x) 0, m > 0 (iii) Jm (0) = 1, m = 0 (i) d v [x Jv (x)] = xv Jv1 (x) dx (ii) Jm (x) = (1)m Jm (x) (iv) l + Ym (x) = m
x0

Otras propiedades son

(ii)

d v [x Jv (x)] = xv Jv1 (x) dx

6.3.2.

Ecuacin de Legendre o

Dado que x = 0 es un punto ordinario de la ecuacin de Legendre, al reemo plazar la serie de potencia se obtiene cn xn , desplazar los ndices y combinar las series
n=0

(1 x2 )y 2xy + n(n + 1)y = [n(n + 1)c0 + 2c2 ] + [(n 1)(n + 2)c1 + 6c3 ]x

+
j=2

[(j + 2)(j + 1)cj+2 + (n j)(n + j + 1)cj ]xj = 0.

Por el teorema 6.1.3, n(n + 1)c0 + 2c2 = 0 (j + 2)(j + 1)cj+2 + (n j)(n + j + 1)cj = 0, o sea c2 = n(n + 1) c0 2! 210 (n 1)(n + 2)c1 + 6c3 = 0

6.3. ECUACIONES Y FUNCIONES ESPECIALES

c3 = cj+2

(n 1)(n + 2) c1 3! (n j)(n + j + 1) cj , j = 2, 3, 4, . . . = (j + 2)(j + 1)

(6.27)

Para j = 2, 3, 4, . . ., la relacin de recurrencia (6.27) produce los siguientes o resultados (n 2)(n + 3) c2 43 (n 3)(n + 4) c3 c5 = 54 (n 4)(n + 5) c4 c6 = 65 (n 5)(n + 6) c5 c7 = 76 c4 = (n 2)n(n + 1)(n + 3) c0 4! (n 3)(n 1)(n + 2)(n + 4) = c1 5! (n 4)(n 2)n(n + 1)(n + 3)(n + 5) = c0 6! (n 5)(n 3)(n 1)(n + 2)(n + 4)(n + 6) = c1 7! =

Entonces se obtienen dos soluciones linealmente independientes vlidas al a menos para |x| < 1 n(n + 1) 2 (n 2)n(n + 1)(n + 3) 4 y1 (x) = c0 1 x + x 2! 4! (n 4)(n 2)n(n + 1)(n + 3)(n + 5) 6 x + 6! (n 1)(n 2) 3 (n 3)(n 1)(n + 2)(n + 4) 5 y2 (x) = c1 x x + x 3! 5! (n 5)(n 3)(n 1)(n + 2)(n + 4)(n + 6) 7 x + 7! (6.28) Observe que si n es un entero par, la primera serie termina, mientras que y2 (x) es una serie innita. Por ejemplo, para n = 4 se tiene y1 (x) = c0 1 35 45 2 246 4 x + x = c0 1 10x2 + x4 . 2! 4! 3

De manera similar, cuando n es un entero impar, la serie y2 (x) termina con xn ; esto es, cuando n es un entero o negativo, se obtiene una solucin en o forma de polinomio de grado n de la ecuacin de Legendre. o

211

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

Se acostumbra elegir valores apropiados de c0 o c1 , dependiendo de si n es par o impar, respectivamente. para n = 0 se elige c0 = 1, y para n = 2, 4, 6, . . . c0 = (1)n/2 1 3 (n 1) ; 2 4n 1 3n . 2 4 (n 1)

mientras que para n = 1 se escoge c1 = 1, y para n = 3, 5, . . . c1 = (1)(n1)/2

Polinomios de Legendre Estas soluciones polinmicas particulares de grao do n se llaman polinomios de Legendre y se representan por Pn (x). Los primeros polinomios de Legendre son P0 (x) = 1 1 P2 (x) = 2 (3x2 1) 1 P4 (x) = 8 (35x4 30x2 + 3) Propiedades 1. Pn (x) = (1)n Pn (x) 3. Pn (1) = (1)n 5. Pn (0) = 0, n par Relacin de recurrencia o (k + 1)Pk+1 (x) (2k + 1)xPk (x) + kPk1 (x) = 0 Frmula de Rodr o guez Pn (x) = 1 dn 2 (x 1)n ; n = 0, 1, 2, . . . 2n n! dxn (6.31) (6.30) 2. Pn (1) = 1 4. Pn (0) = 0 P1 (x) = x P3 (x) = 1 (5x3 3x) 2 P5 (x) = 1 (63x5 70x3 + 15x) 8

(6.29)

6.3.3.

Ecuacin hipergeomtrica o e

Esta ecuacin tiene puntos singulares en x = 0 y en x = 1, ambos regulares. o De este modo, un desarrollo en serie en torno a x = 0 de (6.17) obtenida 212

6.3. ECUACIONES Y FUNCIONES ESPECIALES

mediante el mtodo de Frobenius convgerger al menos para 0 < x < 1. Para e a hallar este desarrollo, observe que la ecuacin indicial asociada con x = 0 es o r(r 1) + r = r[r (1 )] = 0, con ra 0 y 1. Supongamos que no es un entero y usemos la ra r = 0 para ces z obtener una solucin para (6.17) de la forma y1 (x) = o
n=1

cn xn . Al sustituir

n=0

y1 (x) en (6.17), desplazar ndices y simplicar obtenemos la ecuacin o [n(n + 1)cn (n + 1)(n + 1)cn1 ]xn1 = 0.

Al igualar a cero los coecientes de la serie obtenemos la relacin de recuo rrencia n(n + 1)cn (n + 1)(n + 1)cn1 = 0, Como n 1 y no es un entero, entonces cn = (n + 1)(n + 1) an1 , n(n + 1) n 1. n 1.

Hallando cn en forma recursiva se obtiene cn = ( + 1) ( + n 1)( + 1) ( + n 1) a0 , n!( + 1) ( + n 1) (t)n = t(t + 1)(t + 2) (t + n 1), (t)0 = 1, t = 0, n1 n 1.

Si usamos la funcin factorial denida para enteros no negativos n como o

entonces podemos escribir cn de manera ms compacta como a cn = ()n ()n a0 , ()n n1

Si c0 = 1 y sustituyendo cn en y1 (x) se tiene la siguiente solucin para la o ecuacin (6.17) o ()n ()n n x , y1 (x) = 1 + ()n n=1 213

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

llamada funcin hipergeomtrica de Gauss y se denota por F (, , ; x). o e Es decir, ()n ()n n F (, , ; x) = 1 + x . ()n n=1 Las funciones hipergeomtricas son generalizaciones de las series geomtricas. e e Para verlo, observe que para cualquier constante que no sea cero ni un entero negativo, F (1, , ; x) = 1 + x + x2 + x3 + . Lo interesante es que varias funciones familiares se pueden expresar en trmie nos de la funcin hipergeomtrica: o e 1. F (, , ; x) = (1 x) 2. F (1, 2, 2; x) = x1 ln(1 x) 3. F 4. F
3 1 , 1, 2 ; x2 2 1 3 , 1, 2 ; x2 2

= 1 x1 ln 2

1+x 1x

= x1 arctan x

Para obtener una segunda solucin linealmente independiente de (6.17) o cuando no es un entero, usamos la otra ra de la ecuacin indicial, z o r = 1 , y buscamos una solucin de la forma y2 (x) = o

dn xn+1 .

n=0

Al sustituir y2 (x) en la ecuacin (6.17) y calcular bn , tenemos que o y2 (x) = x Es fcil ver que a y2 (x) = x1 F ( + 1 , + 1 , 2 ; x) Usando la funcin gamma, se puede ver que o (t)n = (t + n) , t > 0 y n entero no negativo. (t) 214
1

n=1

( + 1 )n ( + 1 n)n n+1 x . n!(2 )n

6.4. EJERCICIOS

As la funcin hipergeomtrica se puede expresar como , o e F (, , ; x) = () ()()


n=0

( + n)( + n) n x . n!( + n)

6.4.

Ejercicios

En los ejercicios 1 y 2 compruebe, mediante sustitucin directa, que la serie o de potencias es una solucin particular de la ecuacin diferencial respectiva o o 1. y = 2. y = (1)n n x , (x + 1)y + y = 0 n n=1

(1)n n x , xy + y + xy = 0 n 2 n=1 2 (n!)

En los ejercicios 3 al 6 determine dos soluciones en forma de series de potencias, de la ecuacin diferencial, respecto al punto ordinario x = 0 o 3. y 2xy + y = 0 5. y x2 y xy = 0 4. y xy + 4y = 0 6. (x2 1)y xy + y = 0

En los ejercicios 7 y 8, resuelva el problema con valores iniciales dado, mediante el mtodo de series. e 7. t2 x 12x = 0, x(1) = 3, x (1) = 5 8. (x 1)y xy + y = 0, y(0) = 2, y (0) = 6 En los ejercicios 9 al 12 use el mtodo de Frobenius para hallar al menos los e cuatro primeros trminos no nulos del desarrollo en serie en torno de x = 0 e para una solucin de la ecuacin dada, para x > 0 o o 9. 9x2 y + 9x2 y + 2y = 0 11. x2 x + (x2 + x)z + z = 0 10. x2 y + xy + x2 y = 0 12. (1 x2 )y 2xy + 2y = 0

En los ejercicios 13 al 19, use el mtodo de Frobenius para hallar una frmula e o general para los coecientes ck en un desarrollo en serie de potencias en torno a x = 0 para una solucin de la ecuacin dada, con x > 0 o o 215

CAP ITULO 6. SOLUCION DE ECUACIONES DIFERENCIALES MEDIANTE SERIES

13. 15. 17. 19.

4x2 y + 2x2 y (x + 3)y = 0 xy + 2y + xy = 0 xy x2 y + y = 0 4xy + 2y y = 0 tx (t) y(t) = 0, y(0) = 0 x(t) y (t) = 0

14. xw w xw = 0 16. xy + 2(x2 + 1)y + 4xy = 0 18. xy + y + 2y = 0

Resuelva el sistema 20.

216

Respuestas

Cap tulo 1. Introduccin a las ED, pgina 15 o a


1. EDO, 2, t; x, lineal 2. EDO, 2, x; y, lineal 3. EDO, 2, x; y, no lineal 4. EDP, 2, x, y; u 5. EDO, 2, t; x, no lineal 6. EDO, 2, x; y, no lineal 7. EDP, 2, t, r; N 8. EDO, 3, x; y, no lineal 9. dN/dt = kN 10. dT /dt = k(T M ) 11. Allison por 6 3 4 6 0.594 seg 12. Derive y sustituya 13. Derive y sustituya 14. Derive y sustituya 25. 15. Es solucin o 26. 16. No es solucin o a) v|(2,1) = 7 c) No, porque v|(2.5,2) = 7 625 > 0
F x

17. Es solucin o 18. Es solucin o 19. Algunas curvas solucin o y

20.

xc

l m (x) = =

xc+

l m

(x) y (x)

xc

l m (x) = =

xc

l m

21. Suma de cuadrados no es negativo 22. 1, 5 23. 1, 3 24. y =


5 x e 3

+ 1 e2x 3

no es continua en (2, 0)

217

Respuestas

27. Son soluciones las familias y(x) = c1 x y y(x) = c2 + x. 28. a) Todo el plano. b) tan x no es continua en x = /2. c) En (/2, /2) 29. Soluciones singulares: y = 2

30. Ecuacin diferencial o a) 2xy dx + (y 2 x2 + 1) dy = 0 b) y(x2 y 2 +4)dx+x(y 2 x2 +4)dy = 0 c) y y 2y = 0 d) x2 y xy 4y = 0

Cap tulo 2. ED de primer orden


Ecuaciones de primer orden, pgina 51. a
1. y +
1 2

sen 2y = 2 arctan x + c

18. y(x) =

2. (1 4v 2 )3/8 = cx 3. y(x) = (c1 4. y(x) = ln ecos x )1

c1ex 1+ex

20. xy ln y + exy = c 21. y cos 2x + 2xy 2exy y = c 22. k = 9. Familia: 3x2 y 3 + x sen y = c y2 ) =c 23. a) tan y x ln y +
x
2

x2 + 3 19. y(x) = x2 ,

3 6 x2 , x 3 , x 2 , 3x

si 0 < x 1 si x > 1 si 0 < x 1 si x > 1

5. y(x) = ln cos x, /2 < x < /2 6. x(t) =


abct 1ctba
ba

7. 2 arc sen(x/2) (4 +

a(t)dt = c
x0 y

8. y 1 = c arctan(ex + 1) 9. y + 1 = c( x + 1)
2

b) exy x4 y + 2x +

b(t)dt = c
y0

10. y = tan (ln(sec x) + /3) ; < x < 2 11. y = 12. y = 13. y = 14.
1 2

24. (y) = y 2 . Familia de soluciones: 3x2 y 3 + y4 = c 27. y = cx 28. a) Verique que My = Nx b) n = 2, m = 1 Familia: 5x5 y 2 + 6x6 y 3 + x4 y 3 = c 29. sec(y/x2 ) + tan(y/x2 ) = cx 30. sen(x2 y 2 ) = cex 31. y = cx2 e3(yx) 32. sen(2y/x) + 2x3 = c

4x3 + 8x2 + 8x + 9 1
x5 5

1 x2 +1

x+c

c(t2 + 1) 1

x2 + 1y = x x2 c
xex ex +c x sen x

15. y =

16. y = 1 cot x + csc x, 0 < x < 17. x =


1 2

+ ce2y

218

Respuestas

33.

z=

1 (x 3

2)2 +

c x2

36. y = tan(x + c) x 2 37. (2x + 2y + 1)3 = c(y + 1)(2x + y + 2) 38. y = x +


5x cx5

34. tan(x y) + sec(x y) = x + c 35. y x + 2 ln(x + y) = c

Modelado, pgina 53 a
1. x(30) = 760 2. t 11 segundos 3. y = cx2 , c > 0 60(1 e0.1t ),
r k

4. y = c 2x 1ex , c > 0, x 1/2 5. T 48o F 6. A las 6:00 de la maana n

7. i(t) =

8. x(t) = 9.

60(1 e2 )e0.1(t20) ,

si 0 t < 20 si t 20
r . k

1 ekt , k > 0; l x(t) = m


t

a) A(30) 64.3 libras c) A(150) 626 libras


dy dx

b) A(100) 135.5 libras

10.

x2 +y 2 x , y

cuando y > 0; y 2 = c(2x + c)

11. A(t) = 10 t 83 (t 10)4 , Am 1.22 libras n 12. x(t) = 4.8 4.6et/4 , 0.055 %, 0.06 % 13. a) 20 minutos ms tarde a b) 1/e ms salado a
26569 , 2(t+50)2

15.

a) b) c) e) f)
k 2x a

y 2 = c 2 x3 (x y + 1)ey = c2 2x2 + y 2 = c2 d) x3 + y 3 = c2 x2 + y 2 = c 2 y 2x + sen 2x 4ey = c2

14. A(t) = t + 50 +

A 284.65 Lb

16. y =

17.

a) Indicacin: y = o c) y = d) y =
dy dx a 2 1 2 1 1+k x2 2a

ywt , x

s = vt, en donde s =
x 1 1k x 1k a a 2

1 + (y )2 dx
ak 1k2

x 1+k a

ak . 1k2

Lo alcanza en y =

a ln x + a ln a
x2 +y 2 , x

, l m y =
x0+ w v

18.

a)

yk

y(a) = 0, donde k =

b) ln z +

1 + z 2 = k ln x + C. Sust.: y = xz
a 2 x 1k a

c) C = k ln a, y =

x 1+k a

219

Respuestas

d) y = x senh ln

x k a

e) Si k < 1, el avin llega a su destino. Si k = 1, el avin llega al punto (0, a/2). Si k > 1, el o o avin se va con el viento, ya que l o m y(x) = .
x0+

19. a) y = x ln |2x + 1| + c, x = 1/2 20. a) r = c sen b) r = c(1 cos )

b) y + 2 ln(y 1) = x + c, y > 1.

Cap tulo 3. ED de orden superior, pgina 105 a


1. a) 3x2 8x + 2 c) (r 2 + 4r + 3)erx d) 2 cos x + 4 sen x a) b) c) d) a) b) c) d) b) 0 10. ( , 2
) 2

11. Linealmente independiente 12. Linealmente independiente 13. Linealmente independiente 14. Linealmente independiente 15. Linealmente independiente 16. Linealmente independiente 17. Linealmente dependiente 18. c) No lo contradice 19. a) Derive W y reemplace b) Resuelva la ecuacin o ex x

2.

(x2 + 5) cos x + 3x sen x 0 (r 2 4r 5)xr (x2 + 3x 5)ex 0 2 cos 2x + 2x sen 2x (6 + 2x)e2x 1 x2 1 + 2 ln x

3.

4. No cumple las propiedades de linealidad 5. a) y = 2e2x cos x + 1 e2x sen x 3 5 b) y = 4e2x cos x + 3 e2x sen x x4 4x2 +3

6. y =

7. y = 2x2 2x4 + 3x 2 8. a) y = 2 cos x b) y = 2 cos x + c2 sen x 9. (, )


x

20. W (x) = c

1 21. y = [c1 cos x + c2 sen x] x 22. y2 = ex


2

/2

x 0

et

/2 dt,

yp = x 2 2

23. y2 = x

t2 et

/2 dt

24. Derive y sustituya 25. y = c1 x + c2 x2 26. y = c1 x + c2 x2

= 1 +

x4 x2 + + 2 24

27. y = c1 ex + c2 e4x 28. y = c1 e2x + c2 xe2x 29. y = c1 e(2


2)x

+ c2 e(2+

2)x

220

Respuestas

30. y = ex [c1 sen 2x + c2 cos 2x] 31. y = ex [c1 + c2 cos x + c3 sen x] 34. y = c1 cos x + c2 sen x + c3 cosh

32. y = c1 ex + c2 ex + c3 e2x + c4 e2x 33. y = c1 ex + c2 xex + c3 e2x + c4 e2x 3 x + c4 senh 3x

35. y = e2x [c1 cos 2x + c2 sen 2x] + e2x [c3 cos 2x + c4 sen 2x] 36. y = c1 ex + c2 ex + c3 xex + c4 x2 ex + c5 e5x 37. y = c1 e 38. y = c1 e
2x 2x

+ c 2 e + c 2 e

2x 2x

+ ex [c3 cos 3x + c4 sen 3x] + ex [c3 cos 2 x + c4 sen 2 x]


1 x e 30

39. y = e4x (cos x + sen x) 40. y = ex/2 cos


2 x 2

41. y =
2 x 2

1 2x e 10

1 3x e 15

+ sen

42. y = 3 cosh x sen x + 4 cos x sen x

43. y = 2 2ex + 2xex 1 x2 ex 2 44. a) L[erx ] = (aD 2 + bD + c)[erx ] = ar 2 erx + brerx + cerx = a(r 2 +
0

b c r + )erx a a

2 4ac bB rx b 2 e = a(r r )2 erx , r = b ) + = a (r + 0 0 4a 2a 2a

b)

a(r r0 )2 erx = 2a(r r0 )erx + ax(r r0 )2 erx L[erx ] = r r rx e = (aD 2 + bD + c)[xerx ] = a(D 2 [xerx ] + bD[xerx ] + c(xerx ) L r = (ar 2 x + 2ar + brx + b + c)erx = ax(r + b 2 rx b rx ) e + 2a(r + )e = L[erx ] 2a 2a r
4 x 25

1 45. y = e4x (c1 cos 2x + c2 sen 2x) + 5 x2 +

2 25

(2x +

12 x )e 13

46. y = c1 ex + c2 xex + cos x

1 2

sen x + x2 ex 49. y =
73 x e 15

1 47. y = c1 ex/2 + c2 xex/2 + 12 + 2 x2 ex/2 3 48. y = c1 cos 2x + c2 sen 2x 4 x sen 2x

13 7x e 15

4 + 2x 5 xex

50. y =

cos 2x +
3

5 6

sen 2x +

1 3

sen x,

51. Verique que L[g(x)] = 0 en cada caso. 52. a) (D 2 + 1)3 (D 2)2 c) D 3 (D 2 + 4)2 b) D 3 (D 1)2 (D 2) + 2D + 2)

2 (cos 2x + sen 2x),

0 x/2 x /2

d)

D(D 2

+ 1)(D +

2)(D 2

221

Respuestas

53. y = c1 cosh x + c2 senh x + 12 +


1 54. y = c1 e2x + c2 xe2x + 2 x 7 8

x (2x2 12 1 4 ex

3x + 6)ex

1 55. y = c1 e3x + c2 xe3x + 3 + 2 x2 e3x 1 1 56. y = c1 e2x + c2 xe2x + 4 x2 2 x + 1 4

x2 e2x

57. y = c1 cos x + c2 sen x

1 3

cos 2x

1 1 58. y = c1 cos 2x + c2 sen 2x + 4 x cos 2x + 4 x

59. y = c1 cos kx + c2 sen kx + yp (x), en donde yp (x) = 60. y = c1 cos x + c2 sen x + ln |sec x| + x sen x 61. y = c1 cos x + c2 sen x + ln |sec x + tan x| 2

1 sen bx, k2 b2 1 x sen kx, 2k

si k = b si k = b

62. y = c1 ex + c2 e2x + ex ln(1 + ex ) + e2x ln(1 + ex ) 63. y = y = c1 ex + c2 xex ex ln 64. y = c1 e3x + c2 e3x +
e3x 2x 1 2

1 + x2 + xex arctan x

1 65. y = c1 ex + (c2 2 )xex +

3x2 1ex arctan x 1 ex ln(1 + x2 ) 4

66. y = c1 + c2 cos x + c3 sen x + 1 + ln |sec x| sen x ln |sec x + tan x|


1 67. y = c1 x + c2 (x2 + 1) + 6 x4 1 x2 2

68. y = c1 x1/2 cos x + c2 x1/2 sen x + x1/2 69. y v 2y + y + 4y 6y = 8x2 + 6x + 2 + 6xex + 8ex
1 70. y = c1 cos 2x + c2 sen 2x + x 2 ex 1 2

cos 2x ln |sec 2x + tan 2x|

71. y = c1 ex + (c2 1)xex + 4x2 + 13x + 18 xex ln x 72. y = c1 x5 + c2 x3

74. y = c1 x1/2 + c2 x1/2 75. y = c1 x1 + c2 x2 + c3 x3

73. y = c1 x + c2 x ln x 76. y = c1 x + c2 x ln x + c3 x ln3 x

77. y = c1 x1 + c2 x + c3 cos ( 3 ln x) + c4 sen ( 3 ln x) 78. y = c1 x + (c2 2)x ln x


x 2

ln2 x + 2x ln(ln x)

222

Respuestas

79. y =

5 2 x 3

5 4 x3 +

x 2

1 12x

81. y = c1 x + c2 x2 + c3 x3 82. y = c1 x + c2 x2 + c3 x3 + yp

80. Sugerencia: use la regla de la cadena

Cap tulo 4. Transformada de Laplace,


1. 3. a) F (s) = a) F (s) = c) F (s) = e) F (s) = g) F (s) = i) F (s) = k ) F (s) = m) F (s) = n) F (s) = 4. 1 1 2 (1 es ) s s 2 1 2 + + s3 (s + 1)2 s+2 12s2 16 (s2 + 4)2 3(s2 + 5) 2 + 1)(s2 + 25) (s 12 (s2 + 1)(s2 + 25) 1 (s + 1)es s2 (1 e2s ) 1 + es (s2 + 1)(1 es ) s (1 + s)e 2 1 + s2 1 + s2 + 1 ln s2 + 1 s
8 2t e 15

pgina 150 a

b) F (s) = b) F (s) = d) f) h) j) l) n)

2 (s 2)(s2 4s 8) s2 + 4s + 3 F (s) = 2 (s + 4s + 5)2 s(s2 + 13) F (s) = 2 (s + 1)(s2 + 25) 1 s F (s) = arctan + s ln s s2 + 1 1 2e2s 2es F (s) = 2 1 + 2e2s s s s F (s) = 2 s s F (s) = (s 1) ln 1 s1

e 2 s2 + 1

t a) f (t) = cos 2 b) f (t) = 1 c) f (t) = 4 [cos 2t + sen 2t] e) f (t) = e3t sen t f ) f (t) =

1 3 et 1 e3t 5 d) f (t) = 1 t te sen t 2

1 [sen t 2

t cos t]

g) f (t) = (1 t + et2 )U (t 2) i) f (t) = 5. a) c)

2 senh 2t 4 senh t cos( 3 t) t 2at cos at)

h) f (t) =

2(cos 2t cos t) t 1 1 j ) f (t) = 3/2 e 4t 2 t


a sen btb sen at a2 b2 a sen atb sen bt a2 b2

+ 2at cos at) a(cos bt cos at) f) a2 b 2

1 (sen at 2a 1 (sen at 2a

b) d)

e)

1 t sen at 2

6.

a) b) c) d)

1 y(t) = 2 e3t sen 2t 1 y(t) = sen t 2 [cos t (t ) sen t]U (t ) 2 2 2t + 1 (t 1 et ) 1 t 2 e2(t1) U (t 1) y(t) = ce 4 4 1 y(t) = cos 4t + 4 sen 4t U (t 2) e) y = e2t

f ) y(t) = te3t

Aplicaciones
1. a) x(t) = 10 cos 2t b) x(t) = 10e2t (1 + 2t) F0 10 cos 2t + (cos 2t cos t) si = 2 2( 2 4) 2. x(t) = x(t) = 10 cos 2t + F0 t sen 2t si = 2
8

223

Respuestas

3.

a) q(t) = 6 6e4t cos 3t 8e4t sen 3t, i(t) = dq = 50e4t sen 3t dt 25e4t cos 3t si 0 < t < 2 b) i(t) = 25e4t cos 3t 25e4(t ) cos 3t si t > 2 2 a) x(t) = 10 cos 2t si 0 < t < si t >
2 2

4.

b) x(t) = 10 cos 2t + 2 w0 L x2 2 2P0 L x2


27EI 2P0 L2 x2 27EI 16EI w0 L2 x2 16EI

10 cos 2t +

1 F (1 8 0

+ cos 2t)

1 F 4 0

sen 2t
w0 x4 , 24EI w0 w0 x4 24EI (x 24EI

5. y(x) =

w0 L 3 x 12EI w0 L 3 x 12EI

+ +

si 0 < x <
L 4 ) , 2

L 2

si
L 3

L 2

<x<L

6. y(x) =

10P0 3 x 81EI 10P0 3 x 81EI

si 0 < x < +
P0 (x 6EI

L 3 ) 3

si

L 3

<x<L

Cap tulo 5. Sistemas de ED, pgina 189 a


5 1. x(t) = 6 c1 et + c2 e2t , y(t) = c1 et + c2 e2t

2. x(t) = c1 e3t + 7c2 e5t , y(t) = c1 e3t + c2 e5t 3. x(t) = 1 [( 5 c1 2c2 ) sen 5 t (2c1 + 5 c2 ) cos 5 t] 1 3 7 y(t) = c1 cos 5 t + c2 sen 5 t 5
1 4. x(t) = c2 et + c3 e3t c4 t + c5 1 t2 , y(t) = c1 c2 et 3c3 e3t + c4 t + c5 2 t2 2

5. x(t) =

c1 6

e5t 2 (c2 + 3c3 ) cos 2t + 2 (3c2 c3 ) sen 2t, y(t) = c1 e25t + c2 cos 2t + c3 sen 2t 3 3

6. x(t) = c1 t, y(t) = c1 (t 1) + c2 et
1 7. x(t) = (c3 c2 )et cos t (c3 + c2 )et sen t 5 sen t + 1 y(t) = c1 + c2 et cos t + c3 et sen t + 5 cos t + 2 sen t 5 2 5

cos t

8. x(t) = c0 et + c1 tet + 9. x(t) =


111 4t e 64

c2 3

et/2 t + 1, y(t) = c1 et + c2 et/2


111 4t e 32

107 4t e 320

2 et + 1 t, y(t) = 5 8

107 4t e 160

1 16

16 t e 5

10. x(t) = cosh t cosh(t 2)U (t 2), y(t) = senh t + senh(t 2)U (t 2) 11. x(t) = 2 cosh 2t + 1
a 2

senh 2t, y(t) = 2t 2 senh 2t + a cosh 2t, donde a =

2+2 senh 2 cosh 2

1 1 12. x(t) = et cos 2t + 2 et sen 2t 1, y(t) = et sen 2t et cos 2t 2 et sen 2t

13. i1 (t) =

12 5

+ 12e2t 96e2t

i2 (t) = 24 + 120e i3 (t) = i1 (t) + i2 (t)

72 5 t e 3 5 5 3t

12 5

12e2(t2) 96e2(t2)

24 +

120e

5 72 3 (t2) e 5 5 (t2) 3

U (t 2) U (t 2)

224

Respuestas

0 3 14. x = Ax + f , A = 0 1 x4 = y

1 0 0 0

0 1 0 2

0 x1 0 t2 x 0 2 , x = y f = , x1 = x, x2 = x , x3 = y y 0 x3 1 et x4 0 0 1 0 0 0 x1 0 0 x 0 2 , x = y f = , donde x1 = w, x2 = w , 0 x3 1 t2 x4 0

0 = Ax + f , con A = 0 15. x 0 1 x3 = w y x4 = w t2 = Ax + f , con A = 16. x 0 t x3 = z 17. x = Ax + f , con A = 0 10

1 0 0 0

1 0 1

t x1 1 et , x = x2 y f = 5 , donde x1 = x, x2 = y y t e x3 3 x1 x2 yf = 0 , donde x = t, x1 = y, x2 = y sen t

1 ,x= 3 1 3 2 1 0 0

18.

0 = Ax + f , con A = 3 2 1 1 1 + c2 e2t

1 2 ,

0 x1 x = x2 y f = 0, x1 = x, x2 = x , x3 = y 1 x3

19. x(t) = c1 e3t

2 1 e3t 2 3 5 0

20. x(t)

c1 x1 (t) + c2 x2 (t) en donde x1 (t) 2 3 1 2 2 1 sen 5t 1 0 2 1 5 0 cos 5t

cos

5t

sen

5t

x2 (t) = e3t

21. x(t) = c1 e4t

cos t

sen t + c2 e4t 1 0

1 2

sen t

1 0

cos t

22. x(t) = 6e4t

+ 13 te4t

+ e4t

1 2 0 23. x(t) = c1 e3t 1 + c2 et 1 + c3 e5t 1 1 1 1 24. x(t) = c1 et 1 0 1 0 0 t sen t + t cos t 0 cos t 0 sen t + c3 e 1 2 + c 2 e 1 0 1 0 1 1

1 1 1 1 t 25. x(t) = c1 et 1 + c2 et 0 + c3 te 1 + et 0 0 2 1 0

225

Respuestas

Cap tulo 6. Solucin de EDO mediante series, o pgina 215 a


3. y(x) = c0 1+ (1) 3 7 (4n 5) 2n x (2n)! n=1 c1 x+

(1) 3 7 (4n + 1) 2n x (2n + 3)! n=1 x+ (3)(1) . . . (2k 5) 2k+1 x (2k + 1)! k=1 +

4. y(x) = c0

1 2x2 +

1 4 x 3

+ c1

5. y(x) = c0

1+

[1 4 7 (3k 2)]2 3k x (3k)! k=1 c1

x+

[2 5 8 (3k 1)]2 3k+1 x (3k + 1)! k=1

6. y(x) = c1 x + c0

1+

(1)n (1)2 12 32 (2n 3)2 (2n)! n=1 8. y(x) = 8x 2ex 1 10. y1 (x) = 1 4 x2 + 12. y(x) = c1 x + c0 14. w1 (x) =
n=0

7. x(t) = 2t4 + t3 1 9. y1 (x) = x2/3 1 2 x +


1 11. z1 (x) = x 3 x2 + 1 3 x 12

5 2 x 28

1 3 x 21

+ ...

1 4 x 60

+ ...

1 4 1 x 2304 x6 64 2n x

+ ...

13. y1 (x) = x2/3 15. y(x) =

(1)n xn

n=0 xn+2

2n 1

2n1 (n + 2)! n=0 1/2 (c cos x + c sen x) x


0 1

22n (n + 1)!n!

16. y(x) = x1 18. y1 (x) =


n=0

c0 ex + c1 (1)n 2n n x (n!)2

(1)n 22n n! 2n+1 x (2n + 1)! n=0 19. y(x) = c0 x1/2


n=0

xn + c1 (2n + 1)!

n=0

xn (2n)!

tn tn+1 20. x1 (t) = , y1 (t) = (n!)2 (n!)2 (n + 1) n=0 n=0

226

Bibliograf a

[1] Kreider Donald, Kuller Robert, Ostberg Robert. (1968). Ecuaciones Diferenciales. Fondo Educativo Interamericano. [2] Mart nez Alejandro. (2006). Descomposicin en fracciones parciales. Reo o vista Scientia et Technica N 31. Universidad Tecnolgica de Pereira. o [3] Nagle, Sa, Snider. Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la frontera. Tercera edicin, Addison Wesley o [4] Spiegel Murray. Transformadas de Laplace. McGraw Hill Serie Schaum [5] Zill G. Dennis, Cullen Michael. Ecuaciones Diferenciales con problemas de valores en la frontera. Quinta Edicin. Thomson Learning o [6] Zill, Dennis G. Ecuaciones Diferenciales con aplicaciones de modelado. Sptima edicin. Thomsom e o

227

Indice alfabtico e

Ca libre, 1 da Cambio de escala, 116 Circuito RLC, 3, 102 Coecientes indeterminados, 82, 179 Conjunto fundamental de soluciones, 63, 73, 162 Continuidad seccional, 115 Convolucin, 124 o Criterio del cociente, 192 Deexin de una viga, 102 o Dependencia e independencia lineal, 74, 161 dependencia e independencia lineal, 64 Ecuacin o auxiliar, 79 indicial, 202 Ecuacin diferencial, 5 o con coecientes constantes, 75 con coecientes homogneos, 40 e con coecientes lineales, 43 de Bernoulli, 42 de Bessel, 206

de Cauchy-Euler, 93 de Legendre, 210 de primer orden, 19 de Ricatti, 53 de segundo orden, 59 de una familia de curvas, 12 de variables separables, 19 en coordenadas polares, 48 exacta, 27 hipergeomtrica, 212 e lineal de orden superior, 71 de primer orden, 23 de segundo orden, 60 Eliminacin sistemtica, 163 o a Existencia y unicidad, 11, 72, 161 Frmula de Euler, 78 o Factores integrantes, 32 Familia de soluciones, 8 Forma matricial de un sistema, 158 Fracciones parciales, 125 Funcin o anal tica, 194

228

INDICE ALFABETICO

beta, 123 de transferencia, 146 delta de Dirac, 143 escaln unitario, 132 o gamma, 121 peridica, 138 o Funciones de Bessel de primera clase, 208 de segunda clase, 209 Identidad de Abel, 74 Ley de Faraday, 4 de Lenz, 4 de Ohm, 4 Leyes de Kirchho, 3 Mtodo de Frobenius, 200 e Matriz exponencial, 183 fundamental, 162 nilpotente, 186 Movimiento forzado, 100 libre amortiguado, 99 libre no amortiguado, 97 Operadores anuladores, 86 diferenciales, 60 Orden exponencial, 115 Polinomios de Legendre, 212 Principio de superposicin, 72, 75, 161 o Problema de valor inicial, 10

Problemas de mezclas, 25 Puntos ordinarios, 196 singulares, 196 Reduccin de orden, 65 o Segunda ley de Newton, 2 Sistema masa-resorte, 59, 97 Solucin o expl cita, 7 impl cita, 7 singular, 9 Teorema de traslacin o primer, 131 segundo, 135 Transformada de Laplace, 113, 168 de una derivada, 118 Derivada de una, 119 inversa, 125 Transformadas de integrales, 119 Integrales de, 120 Trayectorias oblicuas, 47 ortogonales, 44 Vaciado de un tanque, 2 Valores propios, 172 Variacin de los parmetros, 89, 180 o a Wronskiano, 63, 73, 162

229