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DISEÑO DE UN CONTROLADOR DIFUSO PI TIPO MANDANI

OBJETIVO: el objetivo principal de este trabajo es emplear el control con lógica difusa de
un sistema de primer orden. En especial, se va a emplear la inferencia de tipo Mamdani. La implementación del algoritmo para el controlador difuso se ha basado en la experiencia del laboratorio N°7 llevado a cabo con SIMULINK.

PLANTA:
La planta a diseñar el controlador difuso es la siguiente:

Donde el valor de los parámetros es: 

ANALISIS DEL SISTEMA
La planta propuesta es un sistema de primer orden, su implementación con cualquier tipo de controlador viene dada por el siguiente diagrama de bloques:

Donde D(z) es el controlador, como se aprecia, se necesita un ADC en la entrada del controlador, puesto que este es un sistema digital y no trabaja con datos analógicos. A la salida se necesita un DAC, que es un reconstructor de señales; en este caso estamos empleando un ZOH. Se pueden emplear las DAQ tanto pera el ADC como para el DAC. Con este análisis, llevando todos los elementos al plano digital, se tiene el siguiente diagrama:

se hace la elección dl periodo de muestreo según la relación: Donde n es un valor entre 5-10. se procede a discretizar la planta. con lo cual obtenemos T=0.1994*u(k-1)+0. en este caso elegimos n=5.1994 P(z)= ---------z .ELECCION DEL PERIODO DE MUESTREO (T) Dado que la planta continua es un sistema de primer orden. DISEÑO DEL CONTROLADOR DIFUSO Las variables difusas de entrada son el error (e) y la variación del error (ce). Las funciones de pertenencia asignadas a los conjuntos difusos son las siguientes: . que pueden tomar los valores lingüísticos N.2s.8187 Con lo cual se llega a la siguiente relación en diferencias: y(k)=0.8187*y(k-1) Esta es la relación entre la salida [y(k)] y la señal de control [u(k)]. La salida es la derivada de la señal de control (dU) que puede tomar los mismos valores lingüísticos. Z o P. DISCRETIZACION DE LA PLANTA Una vez hecha la elección del periodo de muestreo.0. Empleando la discretizacion por ZOH la planta en el plano Z es dada por: 0. Es necesario recalcar que u(k) es la señal proporcionada por el controlado difuso empleado.

para la salida. y Z tiene función triangular. Por ello se ha utilizado la función µdefuzzy¶ proporcionada por el profesor.Para la entrada. BASE DE REGLAS La base de reglas difusas del controlador es la misma empleada en el laboratorio: ALGORITMO DE SIMULACION El algoritmo de MAMDANI empleado en el código M-file es el mismo algoritmo aprendido en el laboratorio N°5 de LOGICA DIFUSA. . se ha tratado de asignarsingletonstanto para N. los estados N y P tienen funciones de pertenencia tipo trapecio. En cambio. P y Z.

GRAFICAS Y RESULTADOS Los resultados de la simulación de la planta con el controlador difuso tipo MAMDANI son mostrados en las siguientes graficas Se observa que la respuesta del sistema con el controlador difuso tiene un sobre impulso de aproximadamente el 19%. La señal de control tiene un gran sobre impulso. Su establecimiento es de alrededor de los 12 segundos. pero se establece en el valor de 0. también en el mismo tiempo que la salida.9. .

Con dichas consideraciones. Como en el sistema sin limitador. con lo cual se limitan los valores. . Por ello es recomendable colocar un limitador al controlador. la señal de control llega a valores de 1.1. la respuesta del sistema se muestra en los siguientes gráficos. es decir que la señal de control no sea mayor que un Umax. seleccionaremos un Umax de 1.39. de tal manera se protege a la planta. esto puede ser perjudicial. ocasionando el deterioro del equipo.Debido a que la señal de control tiene valores muy altos.

no solo se protege al equipo. Es posible concluir que con un limitador en la señal del controlador difuso. la señal de control queda limitada al valor máximo. En cuanto a la salida del sistema. sino.Como se puede comprobar. y se establece en el mismo valor que el caso anterior (0. . se aprecia una mejoría. se logran mejores respuestas del sistema.9).3%. incluso el tiempo de establecimiento es reducido a 10 segundos. pues el sobreimpulso es reducido considerablemente a un valor de 7.