UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA

Control Automático

PRACTICA 4: MODELADO DE SISTEMAS (DIAGRAMAS DE BLOQUE) Introducción. El modelado de sistemas en control es la representación de una función física por medio de ecuaciones diferenciales, que puedan resolverse en forma lineal o aproximadamente lineal. Y para ello utilizamos la conversión de transformadas de Laplace y la inversa de la transformada de Laplace. Asumiendo que todo un proceso se puede representar por medio una función llamada Función de Transferencia, que relaciona la transformada de Laplace de la salida de un Sistema con la transformada de Laplace de la entrada, entonces comenzaremos recordando como definimos una función de transferencia en MatLab. Ejemplo 4.1 Si tenemos la siguiente función de transferencia:

Para ver su representación en Matlab, y calcular sus ceros y polos, escribimos, % Introducimos el numerador y presionamos Enter. % Introducimos el denominador y presionamos Enter Lo que se ha hecho es definir es definir la función de transferencia en dos variables. Para que Matlab la identifique como tal usaremos el comando tf , que describe en una sola variable la función de transferencia G(s), de la siguiente forma:

Si queremos obtener en forma factorizada el numerdor y denominador, obtenemos los ceros y los polos de la función de transferencia, así:

Y obtenemos

Luego podemos escribir, nuestra G(s) en forma de ceros y polos así:

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usando la función zp2tf(z. k). zpk(z. 2 . La salida en pantalla nos mostrará: Ejercicio: dada la función F(s) como ceros y polos obtenga la función de transferencia F(s) con el numerador y denominador en forma de polinomios. También podemos escribir nuestra función de transferencia partiendo de los ceros y los polos. Y para obtener la función de transferencia G(s). Ejemplo 4.UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA Control Automático O también usando la función Matlab. p.k) con los ceros y polos que hemos encontrado.2 Obtenga la función de transferencia a partir de los ceros y polos de la siguiente función: Definimos Z=-2 P=[0 0 -1 -3] K=5 Luego escribimos.p.

Definimos los numeradores y denominadores de las funciones transferencia de cada bloque de la siguiente forma: 3 . los cuales representar en forma individual una función de transferencia de un dispositivo. luego hay que reducir el diagrama para encontrar la función de transferencia de todo el sistema. o resolviendo el diagrama de bloque tenemos: En MATLAB la función transferencia a lazo cerrado se puede calcular de dos formas: _ Utilizando SIMULINK (lo veremos más adelante). Ejemplo 4.4. Si aplicamos reducción de bloques.UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA Control Automático Reducción de Diagramas de Bloque Una forma de representar una función de transferencia es a través de los diagramas de bloque. _ Utilizando las funciones de MATLAB series. y pretendemos hallar la función ( ) de transferencia a lazo cerrado G(s) = Y(s)/ R(s) . feedback y cloop.3: Supongamos que disponemos del sistema de la Figura 1 donde G1(s) = 0. ( ) . y ( ) . Para calcular la función transferencia a lazo cerrado G(s) sigamos los siguientes pasos: 1. parallel.

MODELOS DE DIAGRAMAS DE BLOQUE Se pueden representar Modelos Matemáticos en la forma de funciones de transferencia.UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA Control Automático 2. ahora veremos cómo podemos encontrar la función de transferencia de sistemas más complejos. Por ´ último calculamos el lazo cerrado: Lo que obtuvimos son los vectores numerador y denominador de la función transferencia por separado.5: 4 . Ahora calculamos la función transferencia de E(s) a Y(s) con: 4. el cual puede estar formado por un controlador Gc(s) y probablemente otros componentes como sensores y actuadores. Recordemos que para ingresarla como función de transferencia a MATLAB. ( ) ( ) Se puede usar la función series para introducir la conexión en cascada de G1(s) y G2(s). Ejemplo 4. por ejemplo el de una planta por G(s). Entonces se deben interconectar todos para formar el Sistema de Control. Comenzaremos con la descripción de cómo usar Matlab para modelos conocidos: Conexión Serie y paralelo Se tienen los dos procesos G1(s) y G2(s) conectados en serie o cascada. formados por diagramas de bloques. En la práctica anterior vimos una introducción a los diagramas de bloques por medio de funciones de Matlab. Calculamos la función transferencia de V(s) a Y(s): 3. debemos utilizar tf.

G2) % se obtiene el resultado en forma de función de transferencia Los diagramas de bloque con frecuencia tienen funciones en paralelo. para ayudar en el % se obtiene la función de transferencia de G1 y G2 en paralelo 5 .[1 2]) % Se introduce la función G1 % Se introduce la función G2 Control Automático >>[TfSys]=series(G1.[500 0 0] >>G2=tf([1 1].UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA % Introduzca en Matlab los siguientes comandos indicando que es el ejemplo 1 >>G1=tf([1]. En este caso se puede utilizar la función feedback. G2) Lazo Realimentado Se puede introducir una senal de realimentación en el sistema de control cerrando el lazo con una realimentación unitaria.6: usando las funciones G1 y G2 utilice el comando parallel >>[TfSysp]=parallel(G1. Ejemplo 4. En estos casos la función parallel puede resultar bastante útil.

-1) % se introduce la realimentación unitaria para el ejemplo 1 Cuando la función H(s).UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA Control Automático proceso de reducción de diagrama de bloques para calcular la función de transferencia en lazo cerrado para sistemas de lazos simples y múltiples. Con frecuencia el sistema de control tiene realimentación unitaria.[1].7: para G1 y G2 en serie. como se muestra en la figura Se puede usar la función feedback. introduzca una realimentación unitaria usando feedback >>[tfSysR1]=feedback(TfSys. Ejemplo 4. no es unitaria 6 . para calcular la función de transferencia en lazo cerrado haciendo H(s)=1.

8: Suponiendo que se utiliza G2 como realimentación podemos definirlo como H(s) >>H1=G2 >>[tfSysR]=feedback(G1.H1. El objetivo es encontrar la función de transferencia en lazo cerrado. para lo cual se define: 7 .UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA Control Automático Ejemplo 4.-1) %Se introduce un sistema con realimentación REDUCCIÓN DE UN SISTEMA DE MÚLTIPLE LAZO Ejemplo: En la figura se muestra un sistema de realimentación con múltiples lazo.

Mover H2 por detrás de G4 Eliminar el lazo G3G4H1 Eliminar el lazo que contiene H2 Eliminar el lazo restante y encontrar T(s). 3. 5. 2. Introducir las funciones de transferencia en Matlab.UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA Control Automático Y Se seguirán 5 pasos: 1. % ejecute la siguiente secuencia de comandos en Matlab 8 . El paso final en el proceso de reducción es cancelar los factores comunes en el numerador (polos) y en el denominador (ceros). 4. Para eso se usara la función minreal. A continuación se muestra la secuenica de comandos a introducir en Matlab. que quita los factores polo – cero que son comunes en una función de transferencia.

9 .UNIVERSIDAD FRANCISCO GAVIDIA Control Automático Ejercicio: Calcular la función de transferencia de lazo cerrado que muestra la respuesta de ω(s) a una entrada ωd(s).