Setor de Eletricidade e Automação

Revisão 1 : Texto Roberto sobre Amp-Op; Texto Giovanni sobre controle

Revisão 1

Data 17-02-03

Descrição

Notas de Aula – Instrumentação
Emissão Inicial Realizado Conferido Cliente Roberto Giovanni Luciano Título : Notas de Aula – Disciplinas Instrumentação (Graduação e PG) Data 28-05-02

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA

Princípios de Automação
1 Introdução A automação é uma tendência natural no setor produtivo, e por mais que existam posições contrárias, e muitas delas em função da redução dos postos de trabalho, o que se observa é que ela veio de forma irreversível. O que se pode fazer então é buscar adaptar-se aos novos tempos. O trabalhador deve manter-se atualizado e em sintonia com as evoluções dos postos de trabalho, e ao setor produtivo, cabe manter-se competitivo e modernizado. A automação traz uma série de benefícios como: - a substituição do homem em tarefas perigosas e insalubres; - a capacidade de realizar as tarefas de forma repetitiva; - o aumento da produção; - a maior precisão nas tarefas e - a redução de custos. A automação costuma ser dividida em automação e automatização. A automatização pode ser entendida como a ação que visa atender a ações repetitivas e mecânicas, e a automação concerne de um processo que baseia-se em um sistema que é capaz de substituir ações mais complexas, ações que se adaptam a realidade do processo. Porém para uniformizar a nomenclatura se definirá que a automação passa a ser o termo genérico que engloba inclusive a automatização.

Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA

NÍVEL 4
Gestão Global

NÍVEL 3
Gestão da Produção

NÍVEL 2

Controle de Processo Sistema de Supervisão Sistema de Controle Individual Controladores,Computadores d P Aquisição de dados Atuadores, Detectores

NÍVEL 1

NÍVEL 0

Figura 1 Níveis de Automação No meio rural, a automação ainda está aquém do que se é aplicado na indústria, com isso, o resultado é o aumento dos custos de produção, redução da qualidade dos produtos e redução da competitividade. Nos países desenvolvidos o nível de automação é muito maior, e está bem mais próximo do setor industrial.

Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr

cujo símbolo é a letra grega ômega [ς]. que opera com níveis de potência elevados.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Componentes Eletrônicos Os componentes podem ser : Discretos ou Integrados Os componentes podem formar circuitos : Analógicos ou Digitais A eletrônica é uma ciência que se dedica à construção e ao desenvolvimento de equipamentos eletro/eletrônicos que fazem parte do nosso dia-a-dia. Existem vários tipos de resistores destinados a várias aplicações. Podemos considerar que a eletrônica básica envolve níveis de baixa tensão e baixa potência. Os resistores de carvão são normalmente identificados pelo código de cor. A característica principal de um resistor é a capacidade de resistir a passagem da corrente elétrica. corrente e potência envolvidos. Entretanto. dedicada principalmente ao acionamento de máquinas elétricas. a eletrônica de potência. Os tipos mais comuns de resistores são: os de fio. Esses tipos variam desde o material de construção até o valor da potência dissipada. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . Os conceitos utilizados em eletrônica são os mesmos utilizados em eletricidade. sua unidade de medida é ohm. pois é ele que permite controlar a corrente em determinados pontos de um circuito eletrônico. porém o que separa essas duas ciências são os níveis de tensão. RESISTOR O resistor é um componente indispensável para o funcionamento de um aparelho eletrônico. normalmente operando em corrente contínua. A figura 1 mostra a simbologia e a representação de um resistor. O valor do resistor é indicado por números ou através de um código de cores. carvão. tornando nossa vida mais confortável e contribuindo para a melhoria da qualidade de vida. metalfilm dentre outros. denominada resistência e. existe uma parte da eletrônica.

10. denominados potenciômetros. como intensidade de luz (LDR) e temperatura (NTC e PTC). etc. 25. Existem resistores com valores ajustáveis. 1 – Símbolo e representação de um resistor TABELA 1 – Código de cores para resistores de carvão 1 faixa 2 faixa 3 faixa Número Número Multiplicador significativo significativo 0 X 1 1 1 X 10 2 2 X 100 3 3 X 1000 4 4 X 10000 5 5 X 100000 6 6 X 1000000 7 7 8 8 9 9 - 4 faixa Tolerância 1% 2% Ouro 5% Prata 10% Os resistores de carvão apresentam valores de potência entre 1/8W a 2W. já os de fio são resistores com maior potência 5. Outros tipos de resistores especiais. Resistividade R=ρ*l/A ρ = resistividade do material l = comprimento A = área Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Fig. 200W. que podem ser de carvão ou de fio. podem ter seu valor variável de acordo com alguma grandeza física.

A unidade de medida de um capacitor é denominada capacitância. que depende também do material a ser utilizado. Tipos de Resistores Fixos Variáveis Fixos de Carvão . Valores de resistência de alguns ohms até mega ohms A determinação do valor é por código de cores.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Unidade .Reostato .Potenciômetros . Para potências de 1/8W. 1/4 W.ohm (Ω ) Aplicações : limitação de corrente. divisão de tensão.Varistores . poliester. sintonia de filtros. até 10 W. com risco de explosão. são usados os submúltiplos com µF (microfarad).comum na eletrônica O carvão é recoberto por isolante e verniz. Resistores Variáveis . Os tipos de capacitores são os cerâmicos. entretanto. Os capacitores operam em corrente contínua. tântalo. Caso haja inversão dessa polaridade. ou seja.Termistores . 1/2 W. expressa em Farad. o capacitor irá danificar-se permanentemente. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . existe um terminal positivo e um terminal negativo. plate e eletrolíticos. nF (nonofarad) e pF (picofarad). instrumentação Os resistores apresentam variação de sua resistência com a temperatura. os capacitores eletrolíticos são os únicos que operam polarizados. Como um Farad é um valor muito elevado.Extensômetros CAPACITOR Como o resistor o capacitor é usado em quase todos os circuitos eletrônicos com finalidade de armazenar e filtrar as correntes elétricas em circuitos eletrônicos.

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Fig. semelhante ao dos resistores. 2 – Símbolo e representação de um capacitor Para identificar o valor de um capacitor são utilizados números ou código de cores. A tabela 2 apresenta o código de cores para capacitores cerâmicos e de poliester. TABELA 2 – Código de cores para capacitores 1 faixa 2 faixa 2 faixa numero numero multiplicador significativo significativo 0 X 1 1 1 X 10 2 2 X 100 3 3 X 1000 4 4 X 10000 5 5 X 100000 6 6 7 7 8 8 9 9 - 3 faixa tolerância 4 faixa tensão máxima 10% 20% 250 V 400 V Capacitância q=CV Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA q = carga C = capacitância V = ptencial ( ddp ) Onde C = ε S/d ε = constante dielétrica Unidade : Coulomb /Volt = Farad Os capacitores podem ser utilizados em CC e CA Tipos : Fixos ou Variávies Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

entretanto os mais comuns são os retificadores e os estabilizadores de tensão (zener) e os diodos emissores de luz (LED). do anodo (positivo) para o catodo (negativo). de alta freqüência. onde geralmente existe uma marca identificadora na sua cápsula. 3 – Representação da simbologia e forma básica de um diodo retificador Os diodos tem uma característica de deixar a corrente passar em um só sentido. Atualmente os diodos são todos construídos com materiais semicondutores. Existem vários tipos de diodos. conhecidos como válvulas retificadoras.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA DIODO O diodo é um componente eletrônico que serve para transformar as correntes alternadas em correntes contínuas. A K A K Fig. como silício. diodos PIN e diodos MIN. que utilizam diodos especiais. como nas estações de transmissão de rádio e televisão e em amplificadores de alta potência. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . e arseniato de gálio. Algumas aplicações específicas ainda utilizam válvulas a vácuo. germânio. outras aplicações específicas. como os diodos de comutação. Há pouco tempo atrás os diodos eram a vácuo. Pode ser encontrado ainda.

conduz corrente elétrica. A figura 4 apresenta a simbologia e aparência física de dois tipos de transistores. por exemplo. tempo de resposta e ganho de amplificação. basicamente suas aplicações são ou como chave ou como amplificador. para controle de. 4 – Representação e simbologia de transistores Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . Existem vários tipos de transistores e. sempre trabalha reversamente polarizada. adicionando outros componentes eletrônicos externamente. que recebendo um sinal em um dos seus terminais. emissor e coletor.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA TRANSISTOR O transistor é um dos responsáveis pelo grande avanço da eletrônica nos dias de hoje. independentemente do tipo. é que pode-se controlar suas características de funcionamento. Quanto à polarização. coletor coletor base base emissor emissor Fig. sendo que a junção base-emissor. A grande vantagem dos transistores. um transistor pode ser tipo NPN ou PNP. O transistor nada mais é do que uma chave eletrônica estática. denominados base. Os transistores apresentam três terminais.

também conhecidas pela sigla SCR. é feito através da variação do valor eficaz da tensão elétrica. O controle de potência para a carga. A figura 5 apresenta o símbolo de um SCR. basta fornecer um pequeno valor de tensão. tendo em comum um eletrodo de disparo (gate). Esses componentes eletrônicos são bastante úteis para controlar a potência de lâmpadas. Então. mas que ligado em uma corrente alternada conduz os dois semiciclos. o semiciclo positivo. de um TRIAC e sua pinagem. É um dispositivo de 3 terminais. 5 . ou utilizar outro componente. Para conduzir um ciclo completo. Para disparar o gatilho.Simbologia. a temperatura em chuveiros. denominado pulso de gatilho. é necessário colocar dois SCR em antiparalelo.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA THYRISTOR Thyristores são chaves controladas de silício. ou seja. denominados anodo. composto dessa forma. Um SCR. a velocidade de motores e a potência de qualquer equipamentos que trabalhe diretamente conectado na rede de alimentação alternada. denominado TRIAC. representação e pinagem dos thyristores Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . o TRIAC pode ser considerado como um componente obtido pela ligação de dois SCR’s em oposição (antiparalelo). catodo e gatilho ou “gate”. conduz apenas meio ciclo da tensão. controlando-se o instante em que se dispara o gatilho. SCR A TRIAC A G C G C C A G Fig.

cria-se um campo eletromagnético variável. O outro enrolamento. A unidade de medida do Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . esse fluxo é proporcional a corrente que atravessa o indutor. submetido a esse campo variável. conectado à carga. O fluxo total que envolve as espiras é denotado por λ e. a tensão no secundário será o dobro da tensão no lado primário. enquanto que o lado de menor tensão é constituído de poucas espiras de fio grosso.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA TRANSFORMADOR Os transformadores são máquinas estáticas utilizadas para abaixar ou elevar a tensão. dá origem a uma fem (força eletromotriz ou tensão elétrica) em seus terminais. A figura 6 mostra a simbologia e a representação de um transformador. formando um loop fechado envolvendo o indutor. O lado de maior tensão é constituído de muitas espiras de fio fino. Esse valor de tensão irá depender da relação do número de espiras dos dois enrolamentos. V1 V2 Núcleo Magnético Fig. Se um transformador apresenta 200 espiras no lado primário e 400 espiras no lado secundário. O princípio de funcionamento é baseado na Lei de Lenz. onde dois enrolamentos eletricamente isolados.Simbologia e representação de um transformador INDUTOR Os indutores são elementos de dois terminais enrolados em forma de espiras. é denominado enrolamento secundário. aparecerá uma tensão elétrica também alternada nos terminais do outro enrolamento. ou seja. Aplicando-se uma tensão elétrica alternada em um dos enrolamentos. 6 . são submetidos ao mesmo circuito magnético. O enrolamento conectado na fonte (rede elétrica) é denominado enrolamento primário e o outro. que quando percorrido por uma corrente elétrica produz um fluxo magnético Ø.

filtros dentre outros. pode-se destacar seu emprego em bobinas de transformadores.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA indutor é Henry. utiliza-se o submúltiplos. por ser 1 Henry um valor muito elevado. de reles e bobinas isoladoras. entretanto. entretanto. + V _ λ=Li Fig. de contatores. 7 – Simbologia e representação de um indutor Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . como o µH (micro henry). Muitas são as aplicações dos indutores.

A NF Bobina Comum NA A B B Fig. 12V e 24V. para circuitos eletrônicos. ao ser energizada cria. Um relé pode possuir muitos contatos que são normalmente abertos (NA) e muitos contatos que são normalmente fechados (NF). Eles substituem alguns circuitos discretos. ou seja. bem como a sua robustez. se fecham e os NF se abrem. os NA. um campo magnético que atrai uma parte móvel. onde estão afixados os contatos. Sempre que a bobina for energizada. Normalmente. esses contatos mudam de estado. reduzindo o tamanho do circuito. bem como o número de componentes. Os circuitos integrados apresentam funções específicas. Essa bobina consome pouca energia e o valor de tensão deve ser observado. os valores de tensão são de 6V. 8 – Simbologia e representação de um relé CIRCUITO INTEGRADO Circuitos integrados são componentes constituído pela associação de um conjunto de componentes básicos em uma mesma pastilha e encapsulados em um mesmo invólucro.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA RELÉ O relé é uma chave eletromagnética que suporta cargas mais altas e permite várias ligações simultâneas. Existem dois tipos básicos. a família TTL e a família CMOS. que são as duas famílias de circuitos integrado. A figura 8 mostra a representação de um relé com 1 contato NA e um contato NF. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . O relê tem uma bobina que. que se referem ao nível de tensão de operação. pois varia dependendo da aplicação do relé.

Dentre eles. A figura 9 apresenta a simbologia e a representação de um CI LM 741. Ambos os CI’s descritos acima apresentam-se em um encapsulamento (invólucro) DIL de 8 pinos. que é um amplificador operacional. enquanto que os CI’s CMOS operam com tensão contínua na faixa de 12V a 18V. Assim. pode-se destacar o LM555 e LM741. O LM555 trata-se de um oscilador. pode-se notar uma vantagem em se trabalhar com componentes CMOS. que são mais exigentes. cujo ganho pode ser controlado através da adição de resistores externos.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Os CI’s TTL operam com a tensão contínua de 5V. 9 – Representação e simbologia CI LM 741 Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . pois não é necessário que a tensão da fonte seja estabilizada. 2 741 3 7 6 saída 4 Fig. para formar um circuito de relógio ou “clock”. o que não ocorre com os TTL. cuja freqüência de oscilação pode ser variada adicionando-se componentes externos a ele. Alguns CI’s são largamente empregados em muitos circuitos eletrônicos. O LM741 trata-se de um circuito amplificador.

O Amp-Op é um amplificador diferencial de ganho muito elevado que permite controle.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Amplificador Operacional – Amp-Op O amplificador operacional é um dispositivo constituinte da maioria dos circuitos eletrônicos. Usos: mudança de escala operações de computador analógico instrumentação filtros ativos Simbologia Entrada Saída Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Aplicações Mudança de Escala R1 V1 Vo Rf Rf V0 =− V1 R1 Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Instrumentação R1 R4 R10 V1 R20 V2 V0 R30 R2 R3 R40 V1 = R3 R4 + R3 R 20 R10 V2 = R2 R1 + R2 V 0 = (V 1 − V 2) Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA BATERIA Baterias são acumuladores de energia muito utilizados para alimentar os circuitos eletrônicos de baixa potência. 10 . A figura 10 apresenta a simbologia e representação de um acumulador tipo pilha de carvão.Simbologia e representação de uma bateria Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . se baseia em reações químicas. + + - Fig. nos terminais da bateria. que provocam a separação de cargas. Existem vários tipos de bateria dependendo da sua utilização e construção. podendo ser recarregáveis ou não. O princípio de acúmulo de energia.

Esse tipo. Os osciloscópio mais simples é constituído por um único canal de medida. enquanto que para medir corrente (amperímetro). a medida de da amplitude do sinal. para não interferir na medição de tensão. A figura 11 apresenta o desenho de um multímetro analógico. utilizado para efetuar as medidas de corrente. Esse tipo de instrumento permite a visualização da forma de onda de um sinal de alta ou de baixa freqüência e ainda. Um bom osciloscópio deve ter no mínimo dois canais. Como voltímetro. Fig. tensão e resistência. Existem dois tipos de multímetro. a qual deve ser o mais elevada possível. onde o circuito de medição é colocado de forma a abraçar o condutor onde ser deseja medir a corrente. Uma característica importante de um multímetro é a sua resistência interna. os terminais do aparelho devem ser conectados em paralelo com o circuito. quando ele opera como voltímetro. constituído de 2 terminais. de forma a permitir a visualização de um sinal Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . é designado como amperímetro alicate. o analógico e o digital. Existe ainda um amperímetro sem terminais de acesso.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA MULTÍMETRO O multímetro é um instrumento indispensável na eletrônica. os terminais são conectados em série com a carga. 11 – Representação de um multímetro analógico OSCILOSCÓPIO O osciloscópio pode ser considerado como o instrumento mais importante de uma bancada de eletrônica.

A figura 13 apresenta o esquema de uma matriz de contatos. 12 .Tela de um osciloscópio apresentando uma tensão alternada e um tensão contínua MATRIZ DE CONTATOS As matrizes de contatos são placas destinadas à montagem de protótipos. Elas possuem um linha de terra e uma linha de tensão. A tela do osciloscópio apresenta divisões em centímetros. com as formas de onda da tensão alternada e da tensão contínua. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . A figura 12 apresenta a tela de um osciloscópio. Esses valores são controlados através de um dial de ajuste. onde se tem o valor de tempo e da tensão em função das divisões centimétricas na tela. São construídas de forma que os terminais verticais são cuto-circuitados entre si e isolados dos terminais horizontais. ca cc 0 Tensão alternada 0 Tensão contínua Fig.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA de entrada e o sinal de saída simultaneamente. bastante utilizadas em bancada. Essas matrizes são conhecidas vulgarmente como PROTOBOARD. que correspondem à base de tempo na horizontal e à amplitude do sinal no eixo vertical. onde o curto-circuito dos terminais são horizontais e isolados dos verticais.

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Fig. 13 – Representação de uma Matriz de Contatos Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

Dimmer L1 127V 47K Tic 226 330 R Placa circuito impresso 4K7 10K 100nF N1 100nF 100nF N1 – Neon L1 – Lâmpada Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . acionar o sistema de ventilação. Esse tipo de circuito é conhecido como DIMMER e poderá controlar lâmpadas com potência até 400 W em 127 V. já temos condições de montar alguns circuitos práticos. Um outro circuito que será montado nesse curso é um circuito de temporização do sistema de iluminação. que pode ser utilizado para controlar automaticamente a irrigação em um vaso de planta. O primeiro deles trata-se de um controlador de luminosidade de lâmpadas incandescentes. quando anoitece e ainda. O segundo circuito trata-se de um sensor multiuso. Ele também pode ser utilizado para acionar automaticamente a iluminação. Uma das aplicações deste sensor é como sensor de umidade. quando a temperatura ambiente ultrapassar um valor predeterminado. também conhecido como minuteria. bastante úteis para o nosso dia-a-dia.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA MONTAGEM EXPERIMENTAL DE CIRCUITOS A partir de agora.

Q2 – BC 548 K1 – Relê 12 V Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Sensor A B C R1 D1 K1 R2 C1 P1 Q1 Q2 D2 C2 R3 R1 – 100 K R2 – 1 K R3 – 22 R C1 – 100 nF C2 – 100 nF P1 – 1 M D1 – 1N4148 D2 – LED Q1.

.1 M R2 – 150 K R3 – 2.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Minuteria: C2 R4 C1 R6 SCR1 R1 .2 K R4 – 47 K ½ W R6 .C2 – 10 K cerâmica C3 .033 K C4 – 47 / 16 eletrolítico Q1.470 K C1.Q3 – BC 548 Q2 – BC 558 SCR – TIC 226 LD1 – LED Q2 C4 Q3 LD1 D1/D4 Q1 R3 R2 C3 R1 Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

e funciona a partir de elementos básicos. As portas utilizam a operação em dois estados ( 0 e 5 V ). A eletrônica digital é a base para o grande crescimento dos microcomputadores e sua grande utilização nos mais diversos equipamentos. uma vez que baseiam-se na operação mais segura de elementos semicondutores ( diodos e transistores ). Se o sinal é 5 V. Se A = 1 Se A = 0 B = 0. ele será 0 V na saída. ou seja. 1 no código binário. Esta redução em escala permite redução de espaço e consumo de energia. Lógica A lógica é a base da eletrônica digital. Ā representa o sinal lógico A após um inversor. unidade de controle.. ou funções lógicas. B = 1. Objetivo : A eletrônica digital possibilita a confecção de circuitos lógicos.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Eletrônica Digital Definição: Eletrônica que trabalha com valores elétricos discretos ( 0 e 5 V ). Os aparelhos passam então a ter um cérebro. que chamamos de portas lógicas. onde os níveis alto e baixo são facilmente reconhecidos permitindo maior confiabilidade no processamento de dados. utilizando os elementos básicos da eletrônica. Funções lógicas : Inversor Símbolo : A B Função : Inverter o sinal de entrada. 0 no código binario. ou seja. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . porém cada vez mais miniaturizados. e que recebe e passa informações e comandos para os elementos de maior consumo de potência.

) Símbolo : A C B Função : A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 C 0 0 0 1 Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Eletrônica : 5V B A R1 R2 - E (.

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA +Vcc Eletrônica R + _ A R + _ C B + _ Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA - OU ( + ) A C B Símbolo : Função : A 0 0 1 1 B 0 1 0 1 C 0 1 1 1 Eletrônica : + _ A C B + R R Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

B=B. A Sistema de Numeração 123 em decimal = 1 x 102 + 2 x 101 + 3 x 100 123 1 2 61 1 2 30 0 2 15 1 4º 4º 1 2 7 1 3º 5º 0 7º 6º Número binário 2º 1º 1 1 5º 3º 1 2 3 1 2º 6º 1 2 1 1º 7º 1 1 x 26 + 1 x 25 + 1 x 24 + 1 x 23 + 0 x 22 + 1 x 21 + 1 x 20 Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Álgebra Booleana A+B=B+A A.

Todo resultado de medição deve ser questionado. como exatidão dos componentes eletrônicos utilizados. o que deve fazer é planejar minimamente a medição. Os erros de medições devem então ser muito bem definidos e conhecidos para evitar o controle de uma variável além dos limites desejáveis.D. que é denominado instrumento. W. & Cooper. Sistemáticos : Podem ser minimizados. Aleatórios : Podem ser minimizados e são provenientes de fenômenos que no momentoda medição são desconhecidos ou impossíveis de serem controlados e/ou monitorados. a medição proveniente dos sensores de grandezas físicas e químicas deve ser também realizada de forma a representar o máximo o valor real da grandeza. o conhecimento das grandezas ambientais que podem influenciar os resultados.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Medição e Erro ( Referência – Helfrick. na instalação e correta utilização e especificação do instrumento. e são provenientes de características dos instrumentos utilizados. entre outras medidas. são normalmente erros humanos causados por problemas na leitura. a escolha do instrumento mais adequado. e somente o resultado advindo de um correto planejamento e execução deve ser considerado como aceitável. Na automação. Instrumentação Eletrônica Moderna e Técnicas de Medição ) Medição : Determinar valor de grandeza física através de um equipamento. variação da medição em função de grandezas ambientais. como a temperatura. Definições Instrumento : determinar grandeza física Exatidão : grau de concordância entre o valor real e o medido Precisão : grau de reprodutibilidade da medida ( concordância + algarismos significativos ) Sensibilidade : razão entre sinal de saída e entrada Resolução : menor variação capaz de ser indicada Erro : desvio entre o real e o medido Tipos de Erros Grosseiros : Podem ser eliminados. O custo de mobilização de equipe de medição com aparelhos é razoavelmente caro e pode ser perdido se não houver planejamento. A. e acompanhar sua evolução sem distorções que prejudiquem o controle e monitoramento. Medição X Ceticismo Toda a medição deve ser cercada de um sistemático planejamento prévio que permita uma correta execução em campo. As medidas para minimizar são a calibração de instrumentos.D. Para Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . Para eliminar estes erros.

Análise de Sinais Sinal aleatório Filtragem Domínio da Frequência Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .Eletricidade e Automação – DEG / UFLA resolver este problema. deve-se utilizar a análise estatística. que em alguns casos é conhecida como Análise de Sinais.

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Aquisição de Dados Qdo se fala em aquisição de dados. o termo mais correto. estes podem até ser descartados imediatamente sem nenhum arquivamento. uma vez que de acordo com o programa desenvolvido para coletar os dados. Realizar a aquisição de dados implica implicitamente também que além de coletar os dados ( sinais elétricos ). os mesmos estarão sendo arquivados para análise posterior. e que é composto dos seguintes constituintes: Condicionadores Transdutores de Sinal Placa de Aquisição Programa de computador Micro computador Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . e principalmente quando o termo é sistema de aquisição de dados. que pode caracterizar um sistema de aquisição de dados. pode-se concluir que o que será feito dos dados é algo muito flexivel. Esta associação imediata não é a mais correta uma vez que. normalmente está se referindo a utilização de microcomputadores para obter informações de grandezas elétricas produzidas por transdutores. ou um controlador programável. Como um sistema de aquisição de dados é então baseado no uso de microcomputadores. realizar a aquisição de sinais elétricos pode ser realizada sem a presença de um microcomputador. Flexibilidade é então. Pode ser um registrador (datalogger).

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Condicionadores Transdutores de Sinal DataLogger Micro computador ou Impressora Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

do tempo de resposta e também das condições ambientais onde o transdutor estará instalado.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Transdutores São responsáveis pela transformação de grandezas ou fenômenos físicos em sinais elétricos.Evitar que alguma alta tensão produzida por um transiente danifique o computador. promovem também a filtragem dos sinais elétricos. porém outrso necessitam de excitação ezterna. O objetivo da amplificação é permitir que o sinal seja percebido pela placa de aquisição aumentando a resolução. Um ponto importante é a necessidade de não deformação do sinal. Assim. A forma como é conseguida esta transformação varia muito e depende diretamente da grandeza a ser transformada. mas também depende da exatidão desejada. a isolação entre o transdutor e a placa de aquisição para evitar interferências. como é o caso de termopares. assim o amplificador deve atuar sem afetar a forma. uma vez que os sinais elétricos precisam ser colocados em níveis e condições adequadas para estarem em condições de ser coletados pelas placas de aquisição. além de alguns casos serem responsáveis pela excitação do transdutor. Os condicionadores promovem a amplificação de sinais. Alguns transdutores produzem o sinal elétrico de forma independente. e tem 2 objetivos : . Desta forma existem uma infinidade de transdutores e cada um com uma aplicação mais adequada. e que normalmente vem de um dispositivo conhecido como condicionador de sinal. e Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . Condicionador de Sinal O condicionador de sinal é fundamental em sistemas de aquisição de dados. Isolação A isolação é também outra função básica de um condicionador. ao especificar um transdutor se faz necessário um bom conhecimento das condições listadas para a transformação da grandeza em questão. Amplificação A maioria dos sinais provenientes de transdutores necessita de amplificação que é produzida por meio de circuitos eletrônicos normalmente constituídos de amplificadores operacionais e que estão disponíveis no mercado em forma de placas que contêm também outras funções.

onde o sinal é filtrado após ser digitalizado por programas específicos. por meio de um aumento de imped6ancia série ou uma sensível redução de impedância paralela. realizada antes da aquisição. Os filtros ativos têm como constituinte básico o amplificador operacional. física. O filtro passivo é composto por elementos como resistores. alguns condicionadores excitam eletricamente o sensor por meio de fontes de tensão ou corrente. precisa ser ligado a uma ponte de weathstone e esta ser alimentada em tensão. se utiliza comumente filtros tipo passa baixa. A isolação da mesma forma que a amplificação é realizada comumente por amplificadores operacionais que proporcionam uma elevada impedância de entrada para o sinal. chamados então de filtros ativos. O filtro em paralelo é mais eficiente e para garantir boas filtragens apresenta características ativas. capaciotres e indutores em diversas configurações. Esta corrente é transformada por sua vez em um sinal de tensão através de um resistor. Filtragem - A filtragem tem como fim eliminar ruídos presentes no sinal a ser analisado. Um strain-gauge. Existem também filtragens digitais.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Garantir que exista uma completa separação de terras entre a transdutor e a placa de aquisição. isso sem eliminar a filtragem. encontra-se condicionadores de sinal que alimentam em tensão o trandutor que com a variação da capacitância proporciona uma variaçào de corrente que é padronizada ( 4 a 20 mA ). por exemplo. No caso de um sensor capacitivo. por exemplo. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . o que poderia afetar o valor lido. Desta forma. Nestes casos. Excitação Alguns transdutores necessitam de excitação para permitir externar variação normalmente de resistência ( ou impedância ). Estes filtros evitam que o sinal ruidoso passe adiante.

Neste caso a placa de aquisição vai junto ao port (slot) do microcomputador. Na interface ocorre o endereçamento que permitirá ao microcomputador acessar os dados digitalizados.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Placa de Aquisição de Dados A placa de aquisição de dados é o elemento que irá transformar os sinais analógicos em digitais e assim permitir sua passagem para o microcomputador. Caso o sinal desejado tenha componentes de frequência incompatíveis com a taxa de amostragem.número de canais .faixa de sinal de entrada A taxa de amostragem é um importante ítem para se especificar um sistema. Existem placas que trabalham no modo “free-running”. acabará ocorrendo o fenômeno do aliasing. Algumas informações são importantes para se especificar um sistema de aquisição de dados: . Outras ficam esperando um comando vindo do micro para efetuar a captura e digitalização do sinal.resolução e . Um exemplo de como ocorre o alising pode ser visto na Figura a seguir. Da mesma maneira existem placas que tem estas duas funções separadas e a placa A/D fica fora do microcomputador e a interface fica no slot. que seria um mascaramento do sinal. Existem placas que já vem com a interface necessária entre o microcomputador e o e placa Analógica-Digital ( A/D ). Para se evitar este fenômeno a taxa de amostragem deve ser no mínimo 2 vezes superior que a maior a frequência presente no sinal. que se refere a permanente aquisição e digitalização dos sinais e sua disponibilização para o microcomputador. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .taxa de amostragem .

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Taxa de amostragem correta Baixa taxa de amostragem – O sinal a ser medido será diferente do que ocorre Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

Neste caso existem dispositivos conhecidos como multiplexadores que permitem o chaveamento destes sinais em uma frequência que não atrapalhe o sinal ( taxa de aquisição ). Esquema de Multiplezador Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Multiplexação Em alguns casos se faz necessário o acesso a mais sinais do que o número de canais disponíveis em uma placa de aquisição. Na Figura a seguir se observa um esquema de um multiplexador. Figura.

como é o caso do sensor de nível.entre outras. e portanto com as mais diversas finalidades. . . Um sensor pode ser definido como um dispositivo que transforma grandezas físicas em outras.o princípio de transdução. As grandezas elétricas podem apresentar-se em forma de tensão e corrente.a alimentação elétrica. Os sensores para Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . A medição por ponto significa avaliar se o nível atingiu um valor previamente desejado.o nível. A medição de nível pode ser por ponto ou contínua. Os sensores permitem acompanhar as mais diversas grandezas como : .a umidade relativa do ar. .a exatidão.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Transdutores O sensor é um elemento fundamental dentro de uma necessidade de controle.a condutividade de um líquido. O sensor está presente no nível zero ( 0 ) da pirâmide apresentada na Figura l.o tempo de resposta. .a temperatura. . . A escolha de um sensor deve considerar os seguintes aspectos: .a pressão. e as elétricas são a base para a automação. pois é ele quem irá coletar as informações sobre o processo a conhecer e controlar. normalmente em mecânicas e elétricas.a vazão. . . de fluxo e de umidade. serão apresentados alguns sensores importantes. . . E a medição contínua permite avaliar a evolução do nível do líquido ao longo de todo o recipiente. 1 Sensor de Nível A medição de nível de um líquido em um recipiente é uma necessidade na grande maioria dos processos. A seguir. de temperatura. . As grandezas mecânicas são utilizadas em instrumentos analógicos.a variável física a ser monitorada.a umidade do solo.

Deve-se saber. quando o nível atinge um valor desejado a bóia flutua e gira permitindo o fechamento de contato entre os eletrodos através do mercúrio. Quando o nível está baixo. está sobre esta(s). qual é o tipo de líquido.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA atender estas alternativas são os mais diversos. Figura 2 Sensor tipo bóia Este sensor é muito utilizado para indicar nível baixo de reservatório e assim comandar uma bomba. Os sensores do tipo bóia podem ser simples como o sensor tipo pêra ou do tipo haste-boia. se o mesmo é muito viscoso. constituída de um imã. O sensor haste-boia é composto por uma haste onde em seu interior se encontra(m) chave(s) [SWITCH] que são fechadas quando a bóia. Os sensores por ponto podem ser do tipo bóia ou ópticos. O sensor tipo pera é chamado assim pelo seu formato. não existe condução elétrica entre os dois eletrodos e esta informação pode ser utilizada para acionar uma bomba. como pode ser visto na Figura 3. por exemplo. e tem em seu interior o mercúrio e dois contatos como mostra a Figura 2. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . ou até se existe a formação de espuma. porém estas não são as únicas informações necessárias para medir o nível. Por outro lado.

Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Figura 3 Esquema de um sensor haste-boia O fechamento e a abertura do contato (SWITCH) permitirá uma ação de comando.

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA O sensor tipo óptico baseia-se no princípio da refração da luz. E quando o sensor está descoberto a luz é refletida nas paredes do sensor permitindo que um outro sensor foto energético seja ativado. como mostra a Figura 4. Quando o líquido encobre o sensor ocorre a refração da luz (Infravermelho). Figura 4 Sensor óptico Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

o que é uma aplicação típica para comandar a ação e sua interrupção em pontos diferentes. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . E quando o nível estiver junto ao SWITCH mais alto ao encobrir o sensor óptico comanda-se o desligamento da bomba. ou fica abaixo do sensor óptico no ponto inferior da caixa. Figura 5 Esquema de duplo ponto com haste-bóia ou óptico Neste caso. como mostra a Figura 5. No caso de medição contínua do nível do líquido utiliza-se sensores como: Capacitivo e Ultra-som O sensor capacitivo baseia-se na mudança da capacitância em função da mudança do dielétrico.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Com um número maior de sensores ópticos ou SWITCHES em uma haste é possível monitorar mais de um ponto do reservatório. poderia-se comandar a ligação da moto-bomba para encher a caixa quando o nível atingir o SWITCH.

Este tipo de sinal é padrão na instrumentação. Figura 6 Sensor capacitivo Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . Neste caso pelo tamanho das hastes que representam as placas do capacitor. neste caso o nível.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA A medida em que vai ocorrendo uma mudança no nível. ocorre também uma mudança no valor do dielétrico e assim no valor da capacitância. e permite relacionar a corrente com a variável monitorada. Os extremos da escala de corrente são os valores 4 e 20 mA onde os valores intermediários da corrente representam a excursão do nível dentro da faixa escolhida. Normalmente o sinal de saída é de 4 a 20 mA.

termopares. . Ele baseia-se no princípio que permite o aparecimento de diferenças de potencial elétrico quando uma junção composta por materiais diferentes é exposta a diversas temperaturas. . Na Figura 3.termistores. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . O termopar é um sensor muito utilizado e permite o monitoramento de uma grande faixa de temperatura.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA 2 Sensor de Temperatura Os sensores de temperatura podem ser representados pelos mais diversos tipos. Na Figura 8 podem ser vistos os símbolos dos dois tipos de termistor.termoresistores. Esta variação pode ser positiva ou negativa dependendo do material semicondutor envolvido.7 tem-se o esquema de funcionamento do termopar. . Quando a variação é negativa o termistor é conhecido como NTC e quando positiva PTC. Junção fria Junção quente Figura 7 Termopar O termoresistor é um sensor que apresenta uma drástica variação na resistência elétrica com o aumento da temperatura.maior que as faixas do termoresistor e termistor. porém aqueles que permitem maior facilidade de trabalho com o sinal elétrico são: .

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Figura 8 NTC e PTC Na Figura 9 é mostrado o comportamento da resistência com a temperatura. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . O metal mais utilizado como termo-resistor é a platina. R ( Ohms ) 100k NTC PTC 100 10 40 120 160 T (oC) Figura 9 Comportamento da resistência O termo-resistor baseia-se no princípio que um metal tem de variar sua resistência com a temperatura.

O que se pretende ao apresentar os sensores é evidenciar seu princípio de medição. Esta diferença de pressão é utilizada para achar a vazão. entre outros. Esta restrição pode ser produzida por placas de orifício. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . onde entre os quais encontram-se uma restrição. O princípio de funcionamento destes dispositivos pode ser observado na Figura 10. Existem uma série de sensores de vazão que podem ser divididos em algumas categorias: medidores de pressão diferencial medidores de área variável medidores de deslocamento positivo medidores de ultra-som medidores de arraste Vale ressaltar que do ponto de vista de automação estes sensores precisam dispor as informações através de sinais elétricos. Medidores de pressão diferencial Estes dispositivos baseiam-se na diferença de pressão em dois pontos de uma tubulação. dos processos. bocais e pelos tubos de Venturi.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA 3 Sensor de Fluxo A medição da vazão (fluxo) é fundamental na grande maioria monitorando os mais diversos fluídos. onde a pressão existente varia de acordo com o gráfico apresentado. e quando possível apresentar a forma de sinal elétrico presente.

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Figura 10 Tubo com orifício Medidor de área variável O sensor de área variável tem um funcionamento muito simples e está relacionado a capacidade que o fluxo tem de arrastar um corpo variando a área de passagem do fluxo. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . Um esquema básico de um dispositivo destes pode ser visto na Figura 11.

Os dois tipos mais conhecidos são: turbina palhetas rotativas (paddle – wheel) como Na Figura 12 verifica-se o esquema básico destes dois tipos de sensores.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Figura 11 Sensor de área variável Medidores de deslocamento positivo Os dispositivos que medem do deslocamento positivo são conhecidos medidores de vazão pelo método direto. onde a informação (sinal elétrico) retirada normalmente é através de pulsos produzidos pela passagem de um imã (fixo nas hélices ou palhetas) por um acoplamento magnético. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

por exemplo. Fluidos com grande impureza. são próprios para este tipo de medição.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Figura 12 Sensores turbina e paddle whell Medição por ultra-som A medição por ultra-som é um método não invasivo permitindo assim a medição de líquidos sem a necessidade de contato com o fluido. Figura 13 Ultra som Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

Métodos para determinação do conteúdo de água do solo: a. Psicrômetros. d. diferencial de velocidade (VDD) Métodos de determinação do potencial da água no solo: a. sonda de neutrons. e correlacionar o nível com a necessidade de água da cultura. d. método sensitivo. c. onde o nível passa a ser monitorado. Blocos de gesso. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . b. por exemplo. Neste método. O potencial de água do solo é a força necessária para remover uma determinada quantidade de água do solo. O sensor associado ao tanque pode ser o capacitivo. g. na irrigação onde desejase saber da necessidade ou não de irrigar uma certa parcela. O teor de água é a quantidade de água por volume de solo ou peso de solo seco. e. O controle do nível do tanque classe A é considerado um bom método para automatizar a irrigação de uma cultura. Tensiômetros. sensores de capacitância. ou o potencial de água no solo. c. f. reflectometria com base em tempo de resposta (TDR). necessita-se monitorar a evaporação da água do tanque. Os procedimentos diretos baseiam-se em sensores que diretamente avaliam o conteúdo de água no solo. expressa em kPa. Para se promover a reposição de água no solo. A água do solo pode ser medida através de instrumentos que medem o teor de água ou o potencial de água do solo. gravimétrico. Sensores de matriz granular (SMG). b. O procedimento indireto baseia-se em métodos como o do tanque classe A.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA 4 Sensor de Umidade A umidade é uma variável muito importante. sensores de dissipação de calor. de forma automática procura-se basear em dois tipos de procedimentos : a) direto e b) indireto.

e até mesmo em reproduzir de forma confiável o potencial ou o conteúdo de água no solo. para todas as culturas em todos os solos. grande quantidade de sensores necessários. em um solo de interesse. Um sensor efetivo para uma aplicação particular deve responder precisamente a uma faixa de umidade do solo. crítica para uma resposta econômica da cultura.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA e. Em uma situação de produção comercial. os procedimentos diretos ainda apresentam deficiências devido ao alto custo. Não existe o sensor perfeito que represente baixo custo e estimativas mais precisas da condição de umidade do solo. Extrator de placa porosa. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

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Controladores
Os controladores são fundamentais para um sistema automatizado, onde este busca simular o comportamento humano, ou seja, através de informações visuais ou táteis o homem percebe o que ocorre com um processo e busca atuar no mesmo com objetivo de corrigi-lo de acordo com seu sentimento e experiência. As informações que entram em um controlador são provenientes de sensores, e são chamadas variáveis de entrada, o controlador, então, através de um programa que busca reproduzir a experiência humana, atua através dos módulos de saída. A Figura 14 mostra esquematicamente este funcionamento.

Entrada Controlador Sensores

Saída

Atuadores

Figura 14 Esquema de um controlador Os controladores podem ser dedicados ou programados, onde os dedicados são fabricados para atender a funções específicas de um processo, como por exemplo o controle de temperatura. Neste caso, o controlador de temperatura não pode ser utilizado para outro tipo de controle. Em um controlador programável, o que se tem é um computador preparado para o ambiente industrial e que permite a programação de qualquer ação de controle. As variáveis a serem controladas podem ser as mais diversas e podem ser todas controladas ao mesmo tempo. Além dos controladores deve ser lembrado outro equipamento que é de grande utilidade para o monitoramento de um processo, é o registrador.

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1 Dedicados Os controladores dedicados têm um grande espaço nos processos produtivos, onde controlam de forma específica alguma variável. Estes apresentam-se com grandes variações atendendo ao controle dos mais diversos processos. Existem controladores próprios para irrigação, estufas, temperatura, fluxo, atendendo aos requisitos específicos de muitas aplicações. Por isso, estes controladores são chamados de dedicados. Sua limitação está no fato de não permitir variação na estratégia de controle além do que está previsto no equipamento. Os controladores podem apresentar uma ação contínua ou descontínua. Na ação descontínua não existe uma grande complexidade no controle, que baseia-se em ações liga/desliga ( On-Off ). Nos controladores contínuos existe uma ação baseada em microprocessadores que implementam lógicas mais complexas buscando seguir o valor de referência selecionado ( set-up ). Nestes controladores encontram-se funções do tipo PID ( Proporcional-Integral-Derivativo ) que são muito importantes para garantir o atendimento do controle. No controle descontínuo existe o risco de ocorrer um liga-desliga muito acentuado, chamado de ping-pong, que é sinal de instabilidade. A instabilidade também pode ocorrer no controle contínuo desde que haja um mau ajuste dos parâmetros de controle. Os controladores podem apresentar capacidade de controle de apenas um laço ( single-loop ) ou mais de um laço ( multi-loop ).

2 Programáveis Os controladores programáveis são conhecidos como CLP's, que significa, Controlador Lógico Programável. Esta terminologia vem desde a criação deste controlador em 1968 pela General Motors Corporation com o objetivo de reduzir alto custo com lógica de relés. No início o controlador realizava apenas funções lógicas, daí o nome. Porém com o uso de novas tecnologias como a de microprocessadores em 1970, as funções do controlador passaram a ser ampliadas. Vieram melhorias em hardware e software, como aumento de memória, aumento de entradas e saídas ( E/S ), comunicação, entre muitas outras, entre 1975 e 1979. A partir de 1979 apareceram os Data High Ways, com redes de comunicação de alta velocidade, e comunicação com níveis superiores. Hoje o CLP também é chamado de CP, pois a unidade de lógica passou a ser apenas uma das características do CP, que é capaz de operar com números, realizar operações aritméticas, realizar aquisição e manusear dados e se comunicar. Ficou mais fácil também a manutenção do Hardware e do Software. O hardware é mais modular e com sistema de auto diagnóstico, e o software com interfaces mais amigáveis.
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O Controlador Programável pode ser definido como um aparelho digital que utiliza memória programável para armazenamento interno de instruções para implementar funções como lógica, sequenciamento, temporização, contagem e operações aritméticas no controle de máquinas e/ou processos através de blocos de E/S analógica e digital.

CPU Entrada Sensores Sinais: mV 4a 20mA pulso contato digital

Memória

Saída Atuadores Sinais: Digital Pulso 4 a 20 mA mV contato

Fonte

Figura 16 Diagrama de um CP Atualmente existem vários tipos de controladores desde aqueles de pequena capacidade até os mais sofisticados . Entre um computador e um controlador programável as diferenças são pequenas, pois a arquitetura é basicamente a mesma. Todos os CP’S são computadores por definição, porém nem todos os computadores são CP’S. A diferença está nos métodos de programação, operação, condições ambientais de funcionamento e manutenção. O CP foi projetado para operar em ambientes industriais, áreas com quantidades substanciais de ruídos elétricos, interferências eletro-magnéticas, vibrações mecânicas, temperaturas elevadas e umidades diversas. Especificação típica inclui temperatura na faixa de 0o a 60oC e umidade relativa de 5% a 95%. Nos CP’S e HARD e SOFT são operados por técnicos não especializados, manutenção com troca de módulos e soft com auto diagnose. Os CP's apresentam ainda, circuitos de interfaces modulares com auto-diagnose facilitando a troca e a localização de defeitos. Programação

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Prazo de entrega 24. Memória 7. Acondicionamento 13. número E/S no painel e internas 3.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA em linguagem parecida com os diagramas de relés ou outra linguagem de fácil aprendizagem. Treinamento 18. Consumo 5. Relação homem-máquina diário 6. Periféricos 10. Processo 8.5 Vdc] 4. UPS 11. número E/S de campo 2. Peso 17. Preço de módulos sobressalentes. 4 a 20 mA. + ou . Ambiente 12. Preço 16. 48 Vdc. Manutenção Software 9. Tipos E/S [ 24 Vdc. 110 Vac. Assistência Start-up 20. REQUISITOS PARA ESPECIFICAR PLC 1. Assistência de montagem 19. Assistência técnica permanente 21. Documentação 22. Garantia 23. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . Tecnologia 15. Área 14.

Sirene Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Exemplo de como funcionaria um CP para o controle de duas caixas d'água. E2 E1 E1 E2 S1 S2 S3 S4 A 0 0 1 1 Saídas B 0 1 0 1 Saída Tudo cheio Aciona bomba Falta água na cx A Tudo vazio S1 : Tudo Cheio – Lâmpada Verde S2 : Acionar bomba S3 : Falta água na caixa A ( de baixo ) – Lâmpada Amarela S4 : Tudo Vazio – Lâmpada Vermelha.

sendo que muitas vezes as funções de registro fazem parte do controlador. Os data-loggers são a versão mais sofisticada dos registradores mecânicos. Porém existem alguns equipamentos dedicados às funções de registro. a ação do controlador é realizada junto ao sistema pneumático que aumenta ou diminui a pressão no sistema. Os motores elétricos são acionados via contatores que através de suas bobinas são comandados a ligar ou desligar. 4 Atuadores Os atuadores são equipamentos responsáveis pela ação de correção promovida pelo controlador. através de disquete. Os data loggers encontrados no mercado realizam a função de armazenar de forma digital o sinal elétrico correspondente a variação da grandeza física desejada.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA 3 Registradores Os registradores são fundamentais em um processo produtivo. responsável pelo fechamento ou abertura das válvulas Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . relés eletromecânicos e válvulas solenoides. No caso de válvulas pneumáticas. sendo chamados também de data-loggers. como os de pena ( gráficos ). Esta informação pode ser descarregada em um microcomputador de forma direta ou indireta. Os atuadores mais comuns são os motores elétricos. Os cotroladores também enviam sinais de comandos para válvulas que podem ser do tipo On-Off ou permitirem um ajuste de abertura.

Ambas as máquinas são controladas tipo bang-bang ou tudo-ou-nada. Através dessas relações. w 0. a variável de controle é a temperatura. as relações entre as variáveis são lineares. Distúrbio Valor de referência Atuador Planta Velocidade de saída Qualquer sistema de controle necessita de um modelo. Os controles automáticos envolvem apenas máquinas. o qual se trata de um conjunto de relações matemáticas entre as variáveis de entrada e de saída. vamos ignorar a resposta dinâmica do veículo. produzia uma um acréscimo de 16 km/h na velocidade. observou-se uma queda de 8 km/h na velocidade do veículo. Suponha que ao medir a velocidade em 90 km/h. encontrou-se que 1 grau de variação no acelerador. considerando apenas seu comportamento em regime permanente. pode-se construir o diagrama funcional . No caso do controle de temperatura ambiente. como representado na figura 2. Considera-se também que para uma faixa de velocidade.5 r u y Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr Σ 16 + .Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Introdução ao Controle Controle é um conceito bastante comum. denominada de distúrbio e a aceleração fornecida pelo motorista. A figura 1 representa a malha de controle de um sistema de controle de velocidade de um veículo. Quando a inclinação variava de 1%. Assim. é necessário que se controle a velocidade do veículo para chegar em segurança a um destino. para um simples ato de dirigir um automóvel. O termo se refere a tipos especiais de interações entre homem e máquina. onde a temperatura é controlada por um sistema de calefação no inverno e por um condicionador de ar no verão. Controle é o processo de causar variações no sistema para obter um valor desejado denominado valor de referência. embora o que se usa neste caso específico seja o pé. Neste exemplo. como controle de temperatura ambiente. Por exemplo. onde as variáveis responsáveis pela variação da velocidade são a inclinação da trajetória. O diagrama em blocos de um sistema de controle é denominado de malha de controle. bem como evitar o choque com outros veículos. pode-se generalizar a definição de controle. Este tipo de sistema requer um controle manual. Este tipo de controle é denominado de controle em malha aberta.

a velocidade de saída não é utilizada como informação adicional na entrada. Para uma inclinação de 2%. então a velocidade será de 72km/h. que significa soma. 20%. o que em outras palavras. ou seja. e teremos um erro de 8km/h. Um sinal algébrico (mais ou menos) ao lado de cada linha do bloco somador indica se esse sinal será somado ou subtraído. se utilizam blocos circulares com a letra grega sigma. o erro será de 16 km/h. a velocidade irá permanecer neste valor e não há um erro entre a saída e o valor de referência.5 w) = 16 ( r/16 – 0. Entretanto. denominado sistema de controle em malha aberta. que multiplicam o sinal em sua entrada por um ganho marcado no bloco. como mostrado na figura 3. km/h u = ângulo do acelerador. w 0. não se utiliza a informação de velocidade do odômetro e adota-se u = r/16. Será feita a seguir uma análise do diagrama da figura 2.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA r = velociade de referência . O termo malha aberta significa que não há um caminho fechado através do qual os sinais de saída possa retornar à entrada. onde as linhas funcionam como condutores de sinal e os blocos como amplificadores. Neste caso a velocidade de saída é dada por: y = 16 (u – 0. se w = 1 (1% inclinação). e r = 80km/h.5 w) =r–8w Se w = 0. km/h w = inclinação em % O diagrama em blocos representa as relações matemáticas. ou seja 10%.5 r u Σ + 16 y Neste caso. Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . graus y = velociade atual. Para somar dois ou mais sinais.

999r – 0. obtém-se: y = 1600r – 1600y – 5w 1601y = 1600r – 5w y = 0. O motorista pode fazer isso através da observação da velocidade marcada no odômetro e atuar no acelerador.003w No valor de referência de 80 km/h e w = 1%. Um sistema em malha fechada é aquele em que medimos a saída e ajustamos a entrada utilizando uma realimentação. teremos: Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . Na realidade esta é uma operação de controle me malha fechada. podemos corrigir esse erro. w 0.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Desta forma. como apresentado no diagrama da figura 4.5 Controlador r + - Σ u Σ + 16 y y = 16u – 5w u = 100(r – y) combinando estas equações. se conseguirmos atuar no valor de referência. manter a velocidade constante. ou em outras palavras.

A grande redução da \sensibilidade à variação dos distúrbio de inclinação e o ganho da planta no nosso exemplo é devido ao ganho relativamente grande (100) escolhido para a realimentação. o controle seria de km/h. quando a dinâmica do sistema é introduzida. Q = 1/R (T1-T2) Em que. y = 0.999r = 79. há limites máximos para esses ganhos. Esse efeito é bem familiar em sistemas de som públicos. 0. O modelo dinâmico de sistemas de controle de temperatura envolvem fluxo. Q = fluxo de calor (J/Seg) R – resistência térmica (oC/J. ao invés de 16. teremos: y = 0. a equação de realimentação iria provocar uma velocidade de km/h.92 km/h. onde o calor flui de substâncias a uma taxa proporcional à diferença de temperatura no caminho dessa onda. onde um microfone é colocado frente a uma caixa de som e o volume é aumentado. O microfone realimenta o amplificador. completar o modelo dinâmico pra projetar o sistema de controle.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA y = 0. entretanto.sec) T – temperatura (oC) A energia dentro do material afeta a temperatura deste de acordo com a seguinte relação: T’ = 1/C q Equação de fluxo de calor Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . o que eqüivale a um erro de 0. Modelagem de sistemas: Modelar um sistema significa escrever suas equações. um erro no ganho da planta causa um pequeno erro. erro é grande.104%.138%. ou seja.89. enquanto que na malho aberta. podemos iniciar escrevendo suas equações de movimento.99 km/h. O erro resultante na situação em que não há distúrbio é parte do erro de regime (steady-state error) de uma sistema de realimentação. pois quando w = 0.003(1) = 79. então. Desta forma observa-se que em um controle tipo malha fechada reduziu drasticamente a sensibilidade do erro na velocidade à declividade por um fator 100 comparado com o controle em malha aberta.1%. São necessários normalmente alguns experimentos para determinar os valores atuais dos parâmetros e.999(80) – 0. Infelizmente no caso de malha aberta.999(80) – 0. que eqüivale a um erro de 0. se for um sistema mecânico. que agora existe um pequeno erro na velocidade no nível do chão. pois a realimentação pode tornar a resposta pior ou tornar o sistema instável. Caso a declividade for de 10%. Infelizmente. MODELOS TÉRMICOS E HIDRÁULICOS O mais importante nesses casos é representar a interação dinâmica entre as variáveis. armazenamento de energia calorífica.003(10) = 79. Modelo Térmico: Alguns sistemas térmicos envolvem a regulação de temperatura em determinadas partes do sistema. Aumentar o volume é o mesmo que elevar o ganho do amplificador. Se o ganho da planta fosse 15. Este erro será pequeno tão grande for o valor do ganho de malha fechada ou ganho de realimentação (=100). podendo causar o fenômeno da microfonia. Note.

atravessando uma massa fria ou vice-versa. Solução: Q = 1/R(T1 – T2) Q = (1/R1 – 1/R2) (T0 – T1) T’ = 1/C1 (1/R1 – 1/R2) (T0 – T1) Em que. equilíbrio de força e resistência. C1 – capacidade térmica do ar dentro do ambiente T0 – temperatura do lado de fora do ambiente T1 – temperatura dentro do ambiente R2 – resistência térmica do ambiente R1 – resistência térmica da pares O calor específico Cv pode ser convertido em capacidade pr C = mCv. torna-se: Q = m’Cv (T1 – T2). A – área do tanque ρ . fluindo dentro de um reservatório à temperatura T2.densidade da água h = m/Aρ . o que neste caso.altura do tanque Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . M – massa do fluido dentro do sistema Win – fluxo de massa que entra Wout – fluxo de massa que sai H’ = 1/Aρ (win – w out) Em que. Encontre as equações diferenciais que determinam a temperatura desse ambiente. em que.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Seja um ambiente com todos os lados isolado termicamente (1/R=0). As relações físicas que regem fluidos são continuidade. M’ = win – wout Em que. A condutividade térmica (k) é relacionada à resistência térmica ® por: 1/R = kA/l. A – área de seção da trajetória da onda de calor L – comprimento da trajetória da onda de calor Além do mais o calor pode ser transferido através da interação de uma massa aquecida. A relação de continuidade é simplesmente um caso de conservação da matéria. que é a taxa de fluxo de massa de um fluido à temperatura de T1. onde m é a massa. em que m’ freqüentemente é representado por (w).

A constante (s) deve ser complexa s = σ + jw. est. est. A função H(s) é chamada de função de transferência. Função de Transferência de um Sistema Um entrada est resulta em uma saída H(s). U(t) = est H(s) = / h(t)dt essa integral não precisa ser resolvida para se encontrar a função de transferência. Exemplo: Encontre a função de transfer6encia Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr . onde assumimos a equação na forma y(t) = H(s). a saber: 1 – a resposta de um sistema linear obedece o princípio da superposição. para resolver a função de transferência H(s).Eletricidade e Automação – DEG / UFLA m – massa do fluido A força aplicada será: F = p. em que P – pressão do fluido A – área onde o fluido atua Resposta dinâmica Existem 3 maneira (domínios) para analisar resposta de sistemas. Determinando a função de transferência pode-se determinar os pólos e zeros que nos informam sobre algumas características do sistema. substituindo ela dentro da equação diferencial do sistema.A. A resposta de um sistema linear constante a uma entrada exponencial é também exponencial. a saber: Plano s Resposta em freqüência Espaço estado (equações de estado) A Transformada de Laplace transforma equações diferenciais em equações algébricas. 2 – A resposta de um sistema linear constante pode ser expressa como a convolução da entrada com a resposta do sistema ao impulso unitário.

est. a resposta à e-jwt é: Y(t) = H(-jw). então. será: Y(t) = A/2[H(jw). ou seja. Primeiro. que substituindo em (1).ejwt + H(-jw). Y’(t) = sH(s). tem uma resposta senoidal de magnitude AM.u(t). est + k. que formam a função coseno.ejϕ(w) ou H = M. a resposta às duas exponenciais. resulta: SH(s).e-jwt] A função de transfer6encia H(jw) é um número complexo que pode ser representado na forma polar ou em magnitude (módulo) e ângulo de fase.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Y=? U = est Y’(t) + ky(t) = u(t) = est Assumimos que a solução de y(t) será: Y(t) = H(s) . expressamos a senóide como uma soma de duas exponencial (relação de Euler).e-jwt. Por superposição. na mesma freqüência. dado por: H9jw) = M(w). est (1) Resposta em freqüência: Uma maneira muito comum de se utilizar a resposta em exponencial de um sistema linear é encontrar a sua resposta em freqüência ou resposta à entrada senoidal. est = est H(s) (s + k) = 1 H(s) = 1/ s + k.ejϕ Y(t) = A/2 M (ej(wt +ϕ) Y = AMcos(wt + ϕ) Isto significa que o sistema representado pela função de transferência tem uma entrada senoidal de magnitude A. então a resposta à u(t) = ejwt é: Y(t) = H(jw) ejwt Similarmente. est. porém defasada de um ângulo (ϕ). A cos(wt) = A/2 (ejwt + e-jwt) Se fizermos s = jw.H(s). Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr + e-j(wt + ϕ)) . na sua equação básica da função de transferência y(t) = H(s). y(t) = (1/s + k) .

Eletricidade e Automação – DEG / UFLA Exemplo: Encontre a resposta do exemplo anterior à uma entrada senoidal do tipo u = Acos(wt) Y’+ ky = u H(s) = 1/s +k H = 1/jw +k M = 1/raiz(w2 + k2) ϕ = tang-1 (-w/k) Y(t) = AM cos(wt + ϕ) Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .

00 25.Eletricidade e Automação – DEG / UFLA O Gráfico a seguir mostra o resultado de um controle on-off de temperatura de uma caixa dágua por meio de um controlador dedicado de controle proporcional.00 26.00 31.00 27. 35.00 Seqüência1 29.00 30.00 32.00 33.00 28. Gráfico da evolução da temperatura de uma caixa d’água por meio de um controlador dedicado e com controle tipo proporcional.00 34.00 1 43 85 127 169 211 253 295 337 379 421 463 505 547 589 631 673 715 757 799 841 883 925 967 Giovanni Francisco Rabelo & Roberto Alves Braga Jr .