UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

FACULTAD DE CIENCIAS

DEPARTAMENTO DE FÍSICA GENERAL Y DE LA ATMÓSFERA


TESIS DOCTORAL


MEJORA DEL RENDIMIENTO DE UN GENERADOR
EÓLICO ASÍNCRONO CONECTADO A LA RED,
MEDIANTE CONVERTIDORES ELECTRÓNICOS Y
CONTROLADORES DE LÓGICA BORROSA.


Autor: Ricardo Álvarez Munguía

Director: Dr. Moisés Egido Manzano




Salamanca, Año 2008










UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

DEPARTAMENTO DE FÍSICA GENERAL Y DE LA ATMÓSFERA







Mejora del rendimiento de un generador eólico asíncrono conectado a
la red, mediante convertidores electrónicos y controladores de lógica
borrosa.






Memoria presentada para optar al Grado de Doctor


RICARDO ÁLVAREZ MUNGUÍA














Septiembre de 2008




UNIVERSIDAD DE SALAMANCA
FACULTAD DE CIENCIAS

DEPARTAMENTO DE FÍSICA GENERAL Y DE LA ATMÓSFERA





MOISES EGIDO MANZANO, CATEDRÁTICO Y DIRECTOR DEL
DEPARTAMENTO DE FÍSICA GENERAL Y DE LA ATMÓSFERA DE LA
UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

CERTIFICO: Que la presente Memoria de Tesis Doctoral, Mejora del rendimiento
de un generador eólico asíncrono conectado a la red, mediante convertidores
electrónicos y controladores de lógica borrosa, ha sido realizada bajo mi dirección,
en el Departamento de Física General y de la Atmósfera de la Facultad de Ciencias de
la Universidad de Salamanca por el Ingeniero Industrial D. Ricardo Álvarez
Munguía.

Considero que la citada Memoria, por sus características de originalidad en la elección
del tema tratado así como por la metodología empleada en su desarrollo, cumple
satisfactoriamente los requisitos de calidad científica exigibles para la obtención del
título de Doctor que se pretende. Por ello, autorizo su presentación para ser defendida
públicamente.

Salamanca, 20 de septiembre de 2008



Fdo.: MOISÉS EGIDO MANZANO











AGRADECIMIENTOS


En primer lugar quiero expresar mi agradecimiento al Prof. Dr. D. Moisés Egido
Manzano, Director de esta Tesis, por confiar en mí para su realización y por el ánimo
que en todo momento me ha dado, incluso en las situaciones difíciles, las pautas y
orientaciones que me ha indicado para su realización, así como por todo el material
bibliográfico y de ayuda que me ha facilitado.


Debo agradecer también a la Consejería de Educación de la Junta de Castilla y León
por la concesión de la Licencia por estudios, de carácter anual, para la realización de la
última parte de la Tesis durante el curso 2007/2008.


También deseo referirme a profesores que me han impartido los cursos de Doctorado
en la ETSI Industriales de Madrid y muy especialmente a Carlos Veganzones y Carlos
Vega por el interés en hacerme ver la belleza, la importancia y el interés que encierra
la Energía Eólica y las Máquinas eléctricas en el desarrollo y progreso de la
humanidad y siempre con el máximo respeto del medio ambiente.


Y por último un agradecimiento a Isidro Bocanegra (Talleres Bocanegra en Burgos)
por la inestimable ayuda para poder desarrollar juntos, con los Técnicos del
laboratorio, el prototipo del aerogenerador donde se han obtenido la toma de datos y
pruebas oportunas para la realización del cálculo y diseño de las palas.




















Por un planeta mejor.








































A mis padres y hermanos que tanto cariño
les profeso, por el apoyo sin condiciones que
siempre he tenido de ellos.





I
ÍNDICE Pág.

Relación de acrónimos y símbolos ………………………………………………...

Capítulo 1. Introducción …………………………………………………………….
1.1 Motivación …………………………………………………………………………...
1.2 Normativa ……………………………………………………………………………
1.3 Estado del arte …………………………………………………………………….....
1.4 Los sistemas de velocidad variable frente a los sistemas de velocidad fija ................
1.5 Sistemas con generador directamente acoplado a la turbina ….……………………..
1.6 Tipos de generadores utilizados en sistemas eólicos de velocidad variable …………
1.7 Características de regulación del sistema ………………………………………........
1.7.1 convertidor lado del generador ………………………………………...............
1.7.2 Inversor lado de red ....…………………………………………………….......
1.6 Objetivos de la Tesis …………………………………………………………….......

Capítulo 2. Análisis y Estudio de la dinámica de las palas ............................
2.1 La Potencia que posee el viento. Teoría de la cantidad de movimiento. Límite
de Betz ……………………………………………………………….........................
2.2 Perfiles Aerodinámicos ………………………………………………………………
2.2.1 Par y flujo tangencial inducido ………………………………………………...
2.3 Diseño más adecuado al caso práctico de las palas del aerogenerador …………........
2.3.1 Diseño de las palas delanteras …………………………………………...........
2.3.2 Diseño de las palas traseras ……………………………………………………
Capítulo 3. Características del viento y el sistema …………………..........
3.1 Introducción ………………………………………………………………………….
3.2 Curva de distribución de velocidad. Característica de los valores medios.
Rosa de los vientos ……………………………………………………………….......
3.3 Variación vertical del viento …………………………………………………………
3.4 Energía producida por un aerogenerador aislado en terreno llano …………………..

Capítulo 4. Control del aerogenerador …………………………………………..
4.1 Modelado de las magnitudes en fasores espaciales ………………………………….
4.1.1 Transformación de Park ………………………………………………………..
4.1.2 Transformación de Clarke ……………………………………………………...
4.2 Ecuaciones del Sistema ………………………………………………………………
4.2.1 Ecuación del campo magnético de la máquina asíncrona ……………………...
4.2.2 Ecuación del estator y del rotor de la máquina …………………………….......
4.2.3 Par desarrollado por la máquina asíncrona …………………………………….
4.3 Control vectorial …………………………………………………………………......
4.3.1 Ecuaciones de tensión de la máquina …………………………………………..
4.3.2 Corrientes magnetizantes del estator y del rotor ………………………….........
i - iv

1
2
2
3
6
7
8
9
9
10
11

13

14
16
16
21
23
24

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32
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37

41
42
42
43
44
45
47
48
50
50
51

II
4.3.3 Ecuación del par electromagnético …………………………………………….
4.4 Implementación mediante Matlab/Simulink ……………………………………........
4.5 Sistema de control. Cálculo de reguladores ………………………………………….
4.5.1 Estructura de los lazos de control de corriente …………………………….......
4.5.2 Cálculo de los reguladores de intensidad ………………………………………
4.5.3 Cálculo del regulador de velocidad …………………………………………….
4.5.4 Cálculo del regulador del par …………………………………………………..
4.6 Diseño del sistema de control ………………………………………………………..
4.6.1 Resultados de la simulación del sistema de control ……………………………
4.6.2 Análisis de los resultados ………………………………………………………
4.7 Seguimiento del punto de máxima potencia …………………………………………
4.7.1 Simulación del sistema …………………………………………………….......

Capítulo 5. Control del inversor y modulación de los vectores
espaciales ……………………………………………………................
5.1 Estructura de control del inversor ……………………………………………………
5.2 Cálculo de los reguladores ……………………………………………………….......
5.2.1 Reguladores de corriente ………………………………………………............
5.2.2 Regulador de tensión del enlace de continua ………………………………….
5.3 Dimensionado del inversor…………………………………………………………..
5.3.1 Límites de funcionamiento del inversor ……………………………………….
5.3.2 Influencia de los parámetros de diseño en el diagrama de límites de
funcionamiento del inversor …………………………………………………...
5.3.2.1 Variación de la tensión en la etapa de continua ……………………...
5.3.2.2 Variación de la reactancia de conexión a red …….............................
5.3.2.3 Influencia de la tensión del transformador de acoplamiento ………..
5.4 Selección de los elementos para simulación del inversor …………………………...
5.4.1 Selección de la reactancia de conexión a red …………………………………..
5.4.2 Selección de la tensión en la etapa de continua y de la tensión del lado de
BT del transformador de conexión …………………………………………….
5.4.3 Límites del inversor en función de las componentes de la corriente I
d
e

I
q
…...
4.4.4 Seguimiento de las consignas de potencia impuestas al inversor conectado a la
red ……………………………………………………………………………...
5.5 Convertidor de frecuencia …………………………………………………………...
5.5.1 Generación de impulsos de disparo de los convertidores. Modulación
vectorial de pulsos (SVM) …………………………………………………….
5.5.2 Modelo en ejes dq del convertidor en fuente de tensión ………………………
5.5.3 Modulación de anchura de pulsos (PWM) mediante modulación vectorial …..
5.5.4 Frecuencia de muestreo ……………………………………………………….
5.5.5 Obtención del vector tensión de referencia ……………………………………
5.5.6 Cálculo de los tiempos de cada estado ………………………………………...
5.5.7 Secuencia de aplicación de los vectores ………………………………………
5.5.8 Funcionamiento del convertidor en sobremodulación ………………………..
55
58
63
64
65
69
71
72
74
75
79
84


91
92
94
94
97
100
100

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105
108
110
113
113

116
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119
123

124
124
126
130
130
133
134
139

III
5.5.8.1 Técnica para implementar el funcionamiento del convertidor en
sobremodulación ……………………………………………………..
5.5.9 Implementación de la técnica de modulación …………………………………
5.5.9.1 Implementación de la técnica para el funcionamiento del convertidor
en sobremodulación ………………………………………………….

Capítulo 6. Controladores borrosos ………………………………………………
6.1 Conjuntos borrosos …………………………………………………………………..
6.2 Funciones de inclusión de conjuntos borrosos ………………………………….........
6.3 Definiciones de la lógica borrosa ……………………………………………….........
6.4. Reglas borrosas ……………………………………………………………………...
6.5. Borrosificador (fuzzifier) y desborrosificador (defuzzifier) ………………………..
6.6. Introducción a los sistemas de control borroso ……………………………………...
6.7. Proceso del diseño de control borroso general ……………………………………..
6.8 Control del seguimiento de la velocidad del generador. (FLC1) …………………...
6.9 Control del flujo del generador. (FLC2) ……………………………………………
6.10 Control de la velocidad del generador en lazo cerrado (FLC3) ……………………
6.11 Coordinación del sistema para los tres controladores borrosos …………………….
6.12 Análisis de las simulaciones ………………………………………………………..

Capítulo 7. Conclusiones finales, aportaciones y sugerencias sobre
Futuras líneas de investigación …………………………………….
7.1 Conclusiones finales y aportaciones …………………………………………………
7.2 Futuras líneas de investigación ………………………………………………………
Bibliografía ……………………………………………………………………………..

Apéndice A. Parámetros y ensayos de la máquina …………………………...
A.1 Obtención de parámetros de la máquina ……………………………………….........
A.1.1 Ensayo de vacío ……………………………………………………………….
A.1.2 Ensayo en cortocircuito ………………………………………………………..
A.2 Características del par electromagnético en función de la tensión de alimentación
y el deslizamiento …………………………………………………………………...
A.3 Características eléctricas de la máquina ……………………………………………..

Apéndice B. Prototipo del aerogenerador ……………………………………….




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192
192
195

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199




i

RELACIÓN DE ACRÓNIMOS Y SÍMBOLOS

A área barrida por las palas
a reducción longitudinal de velocidad respecto al viento incidente (adimensional)
a
i
’ coeficiente de velocidad axial (adimensional)
B inducción magnética
B número de palas
C
D
coeficiente de arrastre
C
L
Coeficiente de sustentación
C
p
coeficiente de potencia
C
p,máx
coeficiente de potencia máximo
C
m
Coeficiente del par
c cuerda del perfil
D diámetro de las palas.
E
1
valor eficaz de la fuerza electromotriz
E energía
E
o
f.e.m. de fase del generador en vacío
F
L
fuerza de sustentación
F
D
fuerza de arrastre
F
V
empuje del viento
FC factor de capacidad
( )
x
F V función de distribución acumulada o curva de duración del viento
( ) f V función de densidad de probabilidad
f frecuencia (Hz)
f
o
frecuencia natural
f
s
frecuencia de muestreo
g espesor del entrehierro
H campo magnético
HE horas equivalentes
H
g
campo magnético creado en el entrehierro.
I
1
valor eficaz del primer armónico de la corriente de salida del inversor
I
base
corriente base
I
s
valor eficaz de la corriente por el estator
I

r
intensidad por el devanado del rotor referido al estator
I
m
intensidad magnetizante
I
cc
intensidad de cortocircuito
I
o
intensidad de vacío
I
d,q
componentes de la corriente de salida del inversor
I
n
corriente nominal del generador
i
sd
corriente instantánea del estator del eje d

i
sq
corriente instantánea del estator del eje q

i
rd
corriente instantánea del rotor del eje d
i
rq
corriente instantánea del rotor del eje q


J momento de inercia
k
g
ganancia estática del generador
k
r
ganancia del regulador
K
i
constante de integración del regulador PI
K
p
constante proporcional del regulador PI
l longitud del rotor

ii

L
ms
inductancia magnetizante del estator
L
mr
inductancia magnetizante del rotor
L inductancia mutua estator-rotor
L
r
inductancia propia del rotor
L
lr
inductancia de dispersión del rotor
L
ls
inductancia de dispersión del estator
L
s
inductancia propia del devanado de una fase del estator
L
Red
inductancia de conexión a la red
L
T
inductancia de filtrado + inductancia interna del transformador
m
a
índice de modulación de amplitud
'
a
m índice m
a
para el ángulo α
m

m
a2
índice de modulación de amplitud en la primera zona de sobremodulación
m
a3
índice de modulación de amplitud en la segunda zona de sobremodulación
m masa de aire
M
c
par de carga (N
.
m)
M
e
par eléctrico del generador (N
.
m)
M
Turb
Par de la turbina
M
p
sobreoscilación
M
opt
par óptimo del generador
m
f
índice de modulación de frecuencia
n
s
velocidad de sincronismo
n
n
velocidad giro nominal
N
sp
número de espiras por par de polos.
N espiras totales
N
r
número de espiras del rotor
N
s
número de espiras del estator
P potencia eléctrica
p potencia eléctrica en valores por unidad (p.u.)
P
v
potencia extraída del viento ó cedida al disco
P
v1
potencia que lleva el viento sin perturbar

P
m
potencia mecánica
p pares de polos
P
Cu,s
potencia de pérdidas en el devanado del estator
P
Cu,r
potencia de pérdidas en el devanado del rotor
P
Fe
pérdidas en el hierro
P
mec
pérdidas mecánicas por rozamiento y ventilación
P
mi
potencia mecánica interna
P
o
potencia de vacío
P
cc
potencia de cortocircuito
Qm caudal másico
Q potencia reactiva
R radio de la turbina
r Radio del rotor
R
s
resistencia del devanado de una fase del estator
'
r
R resistencia del rotor referida al estator
'
c
R resistencia de carga referida a estator
Rcc resistencia de cortocircuito
RFe resistencia del hierro
R
T
resistencia de los elementos de conexión del convertidor a la red

iii

s deslizamiento
S
cc
potencia de cortocircuito de la red.
S
n
potencia asignada nominal
ts tiempo de establecimiento.
t
r
tiempo de subida
t
0
, t
7
tiempos de permanencia en estados nulos
t
a
, t
b
tiempos de permanencia en estados activos
T
s
semiperíodo de muestreo
U
DC
tensión del enlace de continua
us,d = us,rmx componente directa de la tensión instantánea de estator
u
s,q
= u
s,rmy
componente en cuadratura de la tensión instantánea de estator
' '
, , r d r rmx
u u = componente directa de la tensión instantánea de rotor referida a estator
' '
, , r q r rmy
u u = componente en cuadratura de la tensión instantánea de rotor referida a estator
'
, r g
u tensión del rotor instantánea referida a una referencia genérica
u
s,g
tensión de estator instantánea referida a una referencia genérica
u
sA
, u
sB
, u
sC
tensiones de fase instantáneas del estator
Ucc valor eficaz de la tensión de cortocircuito.
U
sn
Tensión asignada del estator
U
s
valor eficaz de la tensión del estator
U
f
valor eficaz de la tensión de fase de la red
U
1o
valor eficaz del primer armónico de la tensión de fase de salida del inversor.
U
d,q
componentes de la tensión de fase de la red
V
1
velocidad del viento
V velocidad media del viento
v
t
velocidad tangencial
v
0
representación del fasor de tensión del convertidor en un estado nulo
v
sa ,
v
sb
módulo de los fasores activos que delimitan un sector
d
ω frecuencia natural amortiguada.
n
ω frecuencia natural no amortiguada.
ω pulsación
W energía magnética
W

coenergía magnética
X
cc
reactancia de cortocircuito
'
r
X reactancia de rotor, referida a estator
s ls
X X
σ
= reactancia de dispersión del estator
' '
r lr
X X
σ
= reactancia de dispersión del rotor referida al estator
X
s
reactancia de estator
X
µ
reactancia magnetizante
X
Red
reactancia de conexión a red
Z
Base
impedancia base
Z
cc
impedancia de cortocircuito
α coeficiente que depende de la rugosidad superficial media del terreno
α ángulo que forma el fasor de referencia con el vector activo v
sa
del sector
α
m
ángulo α en la intersección de la circunferencia de radio m
a
con el límite del
hexágono
β ángulo de paso de pala
β
0
ángulo entre el origen de ángulos del estator y rotor en el instante inicial

iv

σ atenuación
σ solidez de la pala
ς factor de amortiguamiento relativo.
s
ς factor de devanado del estator
r
ς factor de devanado del rotor
cos φ factor de potencia
cos φ
cc
factor de potencia de cortocircuito
φ
o
ángulo del ensayo en vacío
φ
cc
ángulo del ensayo en cortocircuito
γ ángulo que forma el fasor de tensión de referencia con el sistema de referencia
giratorio
δ ángulo formado por los fasores tensión y f.e.m
ψ flujo magnético total
, s D
ψ enlaces de flujo del estator
'
, r d
ψ enlaces de flujo del rotor referido al estator
λ coeficiente de velocidad específica
λ
opt
coeficiente de velocidad específica cuando C
p
es máximo
ρ densidad del aire (Kg/m
3
)
Ω velocidad de giro del generador

opt
velocidad de giro óptima del generador

ref
referencia de velocidad

s
velocidad de sincronismo

d,D
velocidad de deslizamiento
Ωg,d velocidad del campo de rotor respecto de otro genérico
Ωrm,D velocidad del campo del estator
Ωrm,d velocidad del campo del rotor
µ
0
permeabilidad magnética del vacío
µ
r
Permeabilidad magnética del hierro

τ
g
constante de tiempo del generador
τ
r
constante de tiempo del regulador
Γ función estadística gamma




CAPÍTULO 1





INTRODUCCIÓN











En este capítulo se realiza una breve introducción sobre los aerogeneradores, partes principales,
el estado actual y la nueva normativa que existe al respecto, incidiendo en los sistemas de
velocidad variable con generador asíncrono directamente acoplado a la turbina. Se analizan las
características de un aerogenerador y se comentan los diversos tipos de generadores utilizados en
sistemas eólicos de velocidad variable. También se analizan los convertidores de frecuencia más
empleados habitualmente.
Finalmente se indican los objetivos principales de la Tesis.


2
1. INTRODUCCIÓN.

1.1 Motivación.

El progresivo agotamiento de los combustibles fósiles y su encarecimiento unido al cambio
climático que el planeta está experimentando en los últimos años ha motivado la
investigación en fuentes de energías renovables fomentado en gran parte por los países
dependientes del petróleo que ven impotentes como los países productores del petróleo
siguen aumentando progresivamente el precio del barril alcanzando actualmente cotas que
hasta hace unos pocos años eran impensables.

Entre las energías renovables se encuentran entre otras la energía eólica, la solar, la biomasa
y la geotérmica.

Algunos factores que explican el porqué de la importancia de la energía eólica son entre
otros: [70], [71].

− La fuente de energía primaria, el viento, es un recurso que existe en mayor o menor
medida en cualquier lugar del planeta, destacando algunos países por su gran potencial
eólico.

− La tecnología actual ha alcanzado un grado de madurez suficiente para permitir el
aumento en la potencia eólica instalada.

− Otro factor importante lo constituyen las ayudas económicas que los gobiernos
conceden a este tipo de energía.

1.2 Normativa.

La energía eólica ha experimentado una gran expansión, debido a varios motivos que han
impulsado su desarrollo en España:

− La aprobación en mayo del RD 661/2007 por el que se regula la actividad de
producción de energía eléctrica en régimen especial, es decir para todas las energías
renovables y en caso particular de la energía eólica cuyo objetivo es la optimización de
su penetración en el sistema eléctrico peninsular, además se iniciará en 2007 un estudio
del potencial eólico evacuable a la red, cuyos resultados se tendrán en cuenta en la
planificación futura de las infraestructuras eléctricas para el período 2007-2016.

− La Comunidad Europea propone como objetivo que en el año 2020 la producción y
consumo proveniente de fuentes de energías renovables en Europa alcance un 20%. Las
nuevas tendencias fomentan las energías renovables, con la idea de dar un fuerte
impulso a su desarrollo mediante la creación de empleo y la investigación.

− Existen recursos eólicos importantes en ciertas Comunidades Autónomas de España
(Galicia, Castilla y León, Castilla la Mancha, Navarra, Aragón, Andalucía, La Rioja,
Asturias, Cataluña y Canarias), a las que se les ha dado un fuerte impulso por parte de
las Comunidades para fomentar este tipo de energía, que favorece la creación de

3
empleo y asegura un determinado grado de generación eléctrica renovable en sus zonas
de influencia.

− La tecnología está evolucionando mucho en lo referente a la calidad de la potencia
transferida a la red, y al abaratamiento de los costes por kW. instalado.

El ritmo de construcción de parques eólicos en España se está incrementando anualmente de
forma importante. La potencia instalada a fecha 17 de enero de 2008 es de 15145 MW que
supone casi un 10 % de la cobertura de la demanda nacional y la propuesta para el 2010 es de
20155 MW. España es el tercer país del mundo en producción de energía eólica después de
Alemania y EEUU. [1].

1.3 Estado del arte.

El espectacular desarrollo experimentado en el aprovechamiento de la energía eólica, ha
situado esta fuente de energía renovable en posición de competitividad respecto a los
sistemas convencionales de producción de energía. Este desarrollo, permite afirmar que la
tecnología de aerogeneradores de pequeña y mediana potencia (potencias inferiores a 600
kW) es una tecnología madura [72]. Los avances realizados en el campo de la electrónica de
potencia en los últimos años, permiten seguir avanzando en el desarrollo de la tecnología de
los generadores eólicos.

El rendimiento de los aerogeneradores actuales ha aumentado de forma notable en los
últimos años. La disminución de costes de instalación, operación y mantenimiento, unido al
incremento de la eficiencia y disponibilidad de los aerogeneradores ha permitido una
importante reducción en los costes de producción.

Sin embargo, se deben mejorar algunos aspectos importantes como son: ampliar la
infraestructura eléctrica para evacuar la nueva potencia generada y mejorar la tecnología con
el diseño de turbinas más eficientes sobre todo en el entorno de viento reducido; lograr una
buena regulación de velocidad mediante el control del aerogenerador, incrementar la
fiabilidad mecánica, etc.

Son diversos los sistemas involucrados en el proceso de transformación de energía que se
produce desde la incidencia del viento sobre el aerogenerador hasta su posterior conversión
en energía eléctrica. Existe una transformación aerodinámica que convierte la energía
cinética del viento en energía mecánica en un eje, el cual acciona un generador eléctrico a
través de una caja multiplicadora (mayoría de diseños). En el diseño y control de las palas
existen muchos procedimientos para que, en definitiva, se pueda extraer la máxima energía
del viento. El control del generador se realiza mediante un sistema electrónico de potencia.

Según la disposición del eje se dividen en generadores eólicos de eje horizontal y de eje
vertical. Estos últimos son menos empleados que los de eje horizontal, si bien el generador
de eje vertical tipo Darrieus constituye uno de los modelos eólicos con más posibilidades en
la actualidad [72]. No obstante, en esta tesis se tratarán únicamente los aerogeneradores de
eje horizontal.

Los elementos fundamentales (figura 1.1) que componen un aerogenerador de eje horizontal
son principalmente:


4
ƒ Palas. Capturan la energía del viento.

ƒ Buje. Pieza cilíndrica donde se unen mecánicamente las palas con el eje o rotor del
generador.

ƒ Caja multiplicadora. Adapta la velocidad de giro de las palas a la velocidad de giro
del generador eléctrico. Tiene un rendimiento elevado, pero su mantenimiento es
complejo.

ƒ Generador eléctrico. Transforma la energía mecánica en energía eléctrica.

ƒ Góndola. Habitáculo donde se ubica principalmente el generador eléctrico y la caja
multiplicadora.

ƒ Torre. Sustentación de la góndola.

ƒ Otros sistemas eléctricos. Transformadores, convertidores electrónicos de potencia,
etc.


Figura 1.1 Componentes de un aerogenerador tipo.

Según el número de palas, existen en la actualidad aerogeneradores de una, dos o tres palas,
el usar una o dos palas tiene el inconveniente de que tienen peor estabilidad pero se reduce el
material utilizado frente al uso de tres palas que tiene la ventaja de reducir las oscilaciones
debido a la simetría polar que poseen, pero por el contrario, lleva mas material para la misma
potencia generada.

En esta tesis se añade como novedad el aerogenerador de seis palas sobre el mismo eje, tres
girando en un sentido y las otras tres girando en sentido contrario, que se verán con más
detalle en el capítulo segundo.

RODAMIENTO PALA
CAMBIO DE PASO
PALA
BUJE
TORRE
MEDIDOR DE
VUELTAS
FRENO
ORIENTACIÓN
GENERADOR
VELETA
RODAMIENTO
EJE PRINCIPAL
MOTOR DE
ORIENTACIÓN
RODAMIENTO ORIENTACION
MULTIPLICADOR
ACOPLAMIENTO
FRENO DE DISCO
SISTEMA HIDRÁULICO
ESTRUCTURA DE LA GÓNDOLA
ACUMULADOR HIDRÁULICO

BLOQUE MECÁNICO

5
La posición del rotor se divide en rotor a “barlovento” y rotor a “sotavento”. En el caso del
rotor a barlovento se sitúan las palas y el buje aguas arriba de la torre, de esta forma se
minimiza el efecto de la sombra de la torre y se producen menores cargas de fatiga y se
disminuye la emisión de ruidos. En el caso del rotor a sotavento se sitúan las palas y el buje
aguas abajo de la torre y se dota de conicidad a las palas, así se consigue que la góndola sea
autoorientable.

En función de su capacidad para variar la velocidad de giro se dividen en [73], [74]:

ƒ Generador eólico de velocidad constante. El generador eléctrico está conectado
directamente a la red eléctrica. La palas y el generador eléctrico están acopladas
mecánicamente mediante la caja multiplicadora, por lo que las palas giran a una
velocidad constante submúltiplo (o cerca de un submúltiplo) de la frecuencia de red
aprovechando su gran inercia. Suelen emplearse generadores síncronos, aunque
también se pueden usar generadores asíncronos. En el caso de estos últimos, la
velocidad de giro variará ligeramente (en torno del 1%) en función del par que se
impone en el eje, por lo que no se consideran generadores de velocidad variable.

ƒ Generador eólico de velocidad variable. Los generadores eléctricos empleados pueden
ser síncronos o asíncronos. Utilizan electrónica de potencia para permitir que el
generador eléctrico gire a velocidad variable.

Los generadores de velocidad variable pueden regular la potencia que absorben del viento.
No obstante existen otros métodos, independientes del sistema eléctrico para realizar la
regulación de potencia como son:

ƒ Paso variable. Modifican la energía que capturan del viento girando las palas. De esta
forma varían su ángulo de paso, a lo largo de su eje longitudinal y maximizan la
eficiencia aerodinámica del rotor. Requiere de un diseño de buje más complicado y la
incorporación de actuadores mecánicos, hidráulicos o eléctricos con suficiente potencia
para mover las palas.

ƒ Control en punta de pala. Consiste en modificar el ángulo de paso únicamente en la
punta de la pala. El mantenimiento de este sistema es más sencillo que en el caso
anterior, pero presenta el problema de la disponibilidad de espacio dentro de la pala
para girar el extremo de ésta.

ƒ Entrada en pérdida. En este caso, el perfil aerodinámico de las palas consigue que
cuando la velocidad del viento supere un determinado valor, la potencia que se extrae
comience a entrar en pérdida. Presenta la ventaja de carecer de partes móviles y la
ausencia de accionamientos con el consiguiente aumento de fiabilidad.

ƒ Se introduce un nuevo sistema de regulación aerodinámica que es la utilización del
grupo de las tres palas traseras girando en sentido contrario respecto de las palas
delanteras sobre el mismo eje, y diferente relación de giro, que cuando la velocidad del
viento supera un valor determinado comienza a frenar a las palas delanteras y cuando el
viento es muy débil producen un proceso de aceleración de las palas delanteras. Se
analiza este sistema con detalle en el capítulo segundo.



6
1.4 Los sistemas de velocidad variable frente a los sistemas de velocidad
fija.

Los primeros sistemas eólicos fueron sistemas de velocidad fija. En este tipo de sistemas el
generador está directamente acoplado a la red, por lo que la velocidad del rotor es fija (o
variable entre límites muy estrechos) cualquiera que sea la velocidad del viento incidente.

La gran dependencia que tienen la potencia y el par mecánico con la velocidad del viento
incidente hace que en aerogeneradores rígidamente unidos a la red eléctrica donde la
velocidad de giro viene impuesta por la frecuencia, las oscilaciones del viento producen
perturbaciones de la potencia inyectada a la red y de tensión en el punto de conexión del
aerogenerador; además, los pares pulsantes producen fatiga en el eje, en las palas y elementos
de la transmisión.
Esto conduce a un necesario sobredimensionado de los elementos mecánicos, así como una
peor calidad de suministro de la energía entregada a la red eléctrica.

El generador asíncrono, al permitir un ligero deslizamiento de su velocidad de giro, suaviza
las variaciones de potencia activa inyectadas a la red en caso de ráfagas y reduce la fatiga en
el eje por lo que fundamentalmente es el empleado en sistemas eólicos de velocidad fija.
Existen aerogeneradores de dos velocidades de giro distintas, que permiten aprovechar de
forma aceptable vientos de velocidades reducidas y de velocidad elevada. En este tipo de
aerogeneradores se utilizan generadores asíncronos con dos devanados en el estator [3].

Los sistemas eólicos de velocidad variable son más eficientes que los de velocidad constante,
en emplazamientos con velocidades medias del viento reducidas. La principal desventaja de
los sistemas de velocidad variable respecto de los de velocidad fija reside en el incremento de
las pérdidas asociadas al convertidor de frecuencia y al generador cuando la velocidad del
viento supera un determinado valor (en torno al 0,7 p.u. respecto a la velocidad del viento
mínima a la que se alcanza la potencia nominal) [4] [5].

Las principales ventajas derivadas del empleo de sistemas de velocidad variable en
generación eólica son [6]:

− Permite que la turbina trabaje en el entorno del punto óptimo de la curva de potencia
en un rango determinado de velocidades del viento, lo que se traduce en un
incremento de la energía capturada (hasta un 10% más, dependiendo del tipo de palas
y emplazamiento) [7].

− Permite que el rotor acelere durante las ráfagas de viento y decelere una vez pasadas
éstas. Con ello se almacena en forma de energía cinética parte de la energía del viento
y se entrega la energía almacenada a la red cuando el viento amaina.

− Al estar desacoplado el aerogenerador de la frecuencia de red mediante los
convertidores electrónicos, se consigue un control rápido y eficaz sobre el par
electromagnético de tal modo que el exceso o defecto de energía aportado por las
fluctuaciones del viento turbulento se transfieren a la masa inercial formada por el
conjunto giratorio turbina-generador, y así la calidad de tensión no se ve afectada.


7
− Permite que los pares pulsantes debidos a la turbulencia produzcan una ligera
fluctuación de la velocidad en lugar de una deformación del eje. Esto conlleva una
reducción de la fatiga del eje.

− Mejor capacidad de regulación de potencia activa y posibilidad de regulación de
potencia reactiva.

− El convertidor electrónico elimina el acoplamiento directo entre generador y red de
manera que, en caso necesario, se puede mantener al sistema conectado a la red
generando potencia en caso de fallo en la red sin que se vea afectado el generador.

− Los requisitos de seguridad y fiabilidad requeridos por el Operador del Sistema de la
red pueden quedar satisfechos con la utilización de aerogeneradores de velocidad
variable.

− Las secuencias de arranque y parada son más eficientes gracias a la flexibilidad que
proporciona el sistema de control.

− Es posible adecuar mejor la operación de la turbina al emplazamiento.

− A bajas velocidades del viento, la velocidad de la turbina es menor, reduciéndose el
nivel de ruido emitido.

La robustez, fiabilidad y rendimiento del sistema de velocidad variable debe ser muy
importante a la hora de implantarlo en un parque eólico de modo que no suponga rechazo
alguno por parte del operador de parque eólico.

Se deben conseguir estos objetivos tanto en parques de grandes aerogeneradores (1-2MW),
como en un futuro en aerogeneradores de pequeña potencia (2-15kW) para redes de consumo
de baja tensión, al igual que ocurre con los paneles fotovoltaicos [2].

Debido a la naturaleza variable del viento, podrían aparecer problemas de calidad del servicio
en cuanto a armónicos, “flickers” (pequeñas caídas de tensión), o consumo de potencia
reactiva, si se conectan a la red muchos pequeños aerogeneradores sin un adecuado sistema
de control. Por ello el sistema de control debe ser lo más rápido posible respecto al control en
el régimen transitorio del par y flujo de la máquina frente a las perturbaciones; aunque incluir
estos sistemas de control no debe repercutir ni en el precio de la máquina ni en su robustez.

1.5 Sistemas con generador directamente acoplado a la turbina.

Una de las soluciones más atractivas que han aparecido en los últimos años consiste en la
eliminación de la caja multiplicadora que adecúa la velocidad de giro de la turbina a la del
generador. De este modo se elimina uno de los elementos más sujetos a fallos y se
incrementa la fiabilidad del sistema.

Otras ventajas derivadas de la eliminación de la caja multiplicadora provienen de la
disminución de los requerimientos de mantenimiento y de las pérdidas asociadas. Se ha de
mencionar también la reducción del ruido emitido por la aeroturbina.
Sin embargo la eliminación del multiplicador de velocidad conlleva la necesidad de
incorporar generadores de baja velocidad, con elevado número de polos (con el consecuente

8
aumento del tamaño del generador). En general, el diámetro de estos generadores es
inversamente proporcional a la masa de material electromagnéticamente activo.

En el caso de pequeños aerogeneradores con generador asíncrono de jaula de ardilla se puede
prescindir de la caja multiplicadora, con las grandes ventajas que ello conlleva.

1.6 Tipos de generadores utilizados en sistemas eólicos de velocidad
variable.

Existen numerosas propuestas en la literatura científica de sistemas de generación de energía
eólica a velocidad variable, que utilizan una gran variedad de generadores: generadores
asíncronos de jaula de ardilla [8], generadores asíncronos de rotor bobinado [9], generador
asíncrono con doble alimentación por el estator [10], generadores síncronos de rotor
bobinado [11], generadores síncronos de imanes permanentes [12] y generadores de
reluctancia.

Los generadores síncronos tienen como ventaja que no necesitan corriente reactiva
magnetizante y se pueden conectar directamente a un puente de diodos. Los más utilizados
en velocidad variable son el generador síncrono de excitación independiente, en el que el
control del par del generador se hace mediante corriente de excitación, y el generador
síncrono de imanes permanentes que presenta la ventaja de ser robusto y eficiente, pero el
inconveniente de ser sensible a elevadas temperaturas, lo cual limita su capacidad de
sobrecarga.

La principal ventaja de los generadores asíncronos de rotor devanado es que el convertidor
electrónico ha de ser dimensionado para una potencia que es una fracción de la potencia
asignada de la máquina, ya que la mayor parte de la potencia se entrega por el estator, que se
encuentra conectado directamente a la red, según figura 1.2. El inconveniente es que resulta
más caro que uno asíncrono de la misma potencia y necesita un mayor mantenimiento de los
anillos y escobillas.

3
3
3
CG CR
CONTROL


Figura 1.2 Generador asíncrono de doble alimentación con convertidores electrónicos IGBTs

9
En los generadores asíncronos de rotor en jaula de ardilla, que se han estado utilizando
mucho en sistemas de velocidad fija, las ventajas son la robustez y el precio reducido, sin
embargo, como inconvenientes son la necesidad de utilizar los convertidores electrónicos que
deben ser capaces de manejar toda la potencia desarrollada por el sistema y la necesidad de
tomar potencia reactiva para magnetizar la máquina, según figura 1.3.


CG
CR
CONTROL

Figura 1.3 Generador asíncrono de jaula de ardilla o rotor en cortocircuito con dos convertidores electrónicos
tipo IGBTs

1.7 Características de regulación del sistema.

Es preciso conectar el generador a la red a través de un convertidor electrónico para adecuar
la frecuencia de la tensión generada a la de la red. Los convertidores más utilizados en los
sistemas eólicos de velocidad variable son los convertidores alterna-alterna con una etapa
intermedia de corriente continua [13].

El sistema de regulación emplea dos convertidores. Uno de ellos controla el par y el campo
electromagnético de la máquina y el otro regula la transferencia de energía a la red (factor de
potencia, armónicos, etc.).

1.7.1 convertidor lado del generador.

El convertidor debe funcionar como rectificador constituido por los transistores bipolares de
puerta aislada (IGBT) y regulado mediante modulación de anchura de pulso (PWM). No se
utiliza rectificador de diodos como se hace generalmente en cualquier tipo de máquinas
debido a la necesidad de aportar energía reactiva al generador asíncrono en cualquier
régimen de funcionamiento. Las ventajas que tiene son las siguientes:

− La posibilidad de controlar a voluntad (amplitud, fase y frecuencia) el primer armónico
de la tensión del convertidor, lo que permite un control del módulo y fase de la
intensidad en la etapa de c.a. También con una adecuada modulación de los pulsos de

10
disparo de los transistores del puente, es posible conseguir una corriente en la máquina
con un contenido en armónicos muy reducido.

− El control de potencia activa es independiente del control de la potencia reactiva
(trabaja en los cuatro cuadrantes de un plano PQ).


− Al utilizarlo en aplicaciones de potencias bajas y medias, la frecuencia de conmutación
es elevada, los armónicos asociados son de orden muy alto, de esta manera desaparecen
los pares pulsantes de baja frecuencia que son muy perjudiciales desde el punto de vista
de fatiga del eje.

− Cuando se genera una potencia eléctrica reducida a bajas velocidades disminuyen las
pérdidas cobre de la máquina.

Como inconveniente es el de mayor precio, las pérdidas asociadas y la disminución del
rendimiento, ya que las pérdidas en los diodos son menores que en los IGBTs.

Una de las formas más efectivas de realizar el control sobre el par y el campo
electromagnético del generador acoplado a la turbina es el control vectorial, para ello una de
las actuaciones que más se deben controlar es la estimación del deslizamiento, debido a que
el desconocimiento de la posición exacta del campo del rotor hace que el control pierda
precisión por los errores que se comenten en las descomposiciones vectoriales, por lo tanto,
conviene un rápido sistema que estime y corrija continuamente este parámetro.

1.7.2 Inversor lado de red.

Para la regulación de la potencia activa y reactiva transferida a la red, se utiliza un inversor
PWM. Con las siguientes ventajas:

− Cuando se utiliza un inversor conectado a la red, es posible controlar a voluntad el
factor de potencia de la corriente inyectada a la red.

− Su funcionamiento es reversible, de modo que pueden transvasar potencia desde la
etapa de c.c. a la red (funcionamiento como inversor) o viceversa (rectificador), con la
limitación del tipo de IGBT empleado.

− Es posible, por lo tanto, emplearlo en aplicaciones que requieran un elevado factor de
potencia. Si el inversor está unido a una etapa de corriente continua en la que la tensión
está impuesta, recibe el nombre de convertidor en fuente de tensión (VSI). En los
inversores de conmutación forzada gracias a las técnicas de modulación del ancho del
pulso (PWM), los armónicos de orden bajo son eliminados y como admiten frecuencias
de conmutación elevadas (entre 3 y 10 kHz) hace que solo aparezcan armónicos de
orden muy elevado y, el tamaño del filtro necesario para eliminarlos se ve fuertemente
reducido respecto al utilizado en inversores más sencillos como los conmutados por red
[14].





11
1.8 Objetivos de la Tesis

Cada vez es más numeroso el colectivo de pequeños productores domésticos e industriales
que disponen de un potencial eólico aceptable en su lugar de emplazamiento y estarían
dispuestos a instalar pequeños aerogeneradores si se les facilitara la venta de su energía
excedente a la red de baja tensión a la que están conectados como usuarios [15].

Los aerogeneradores de pequeña potencia utilizan dos clases de máquinas. Por un lado los
generadores síncronos de imanes permanentes presentan la ventaja de dar un 10% más de
energía que otro asíncrono, de no utilizar anillos rozantes, y de ser máquinas de menor
volumen. Pero su precio es muy elevado.

Utilizar un generador asíncrono de jaula de ardilla conectado a la red o de forma
independiente (para el caso independiente requiere una excitación de potencia reactiva
externa), para sistemas de potencia no muy excesivos lleva las siguientes ventajas:

− La máquina es más robusta, no lleva apenas mantenimiento, y es la más económica, por
lo que resulta muy interesante para aerogeneradores de tamaño mediano y pequeño.

− El convertidor se debe dimensionar para una potencia del 150% de la potencia asignada
al sistema, si se desea que tenga capacidad de regulación sobre la potencia reactiva del
sistema.

− Se puede llegar a prescindir de la caja multiplicadora para aerogeneradores de pequeñas
potencias, ya que la velocidad de giro está en el entorno de 500-700 rpm., y el
generador sólo debe disponer de entre 3 y 4 pares de polos, que es tamaño razonable
para una máquina asíncrona.

− Utilizar un sistema de 6 palas que arranca con vientos muy bajos (orden de 2m/s), es
ideal para zonas de funcionamiento distribuido y aplicaciones domésticas.

− Si además el sistema de velocidad variable utiliza algún tipo de controlador borroso se
mejora el rendimiento, se maximiza la potencia de salida aumentando la rapidez de
actuación y la suavidad en el cambio de actuación [16] [17].

Para pequeños y medianos aerogeneradores no tiene sentido utilizar un control de paso de
pala por el incremento tanto económico como técnico que ello conlleva, por eso la regulación
por pérdida aerodinámica permite mantener prácticamente constante la potencia desarrollada
por la turbina sin modificar la geometría de las palas, debido a la progresiva pérdida de
rendimiento que se produce en el rotor de la máquina cuando aumenta la velocidad del
viento.

Como innovación en la regulación aerodinámica se utiliza para pequeños y medianos
aerogeneradores el sistema de tres palas traseras girando en sentido contrario respecto de las
tres palas delanteras sobre el mismo eje, diferente relación de giro y diferente diámetro,
obteniendo en el taller unos resultados asombrosos, para ello es primordial un diseño
exhaustivo del perfil de las palas para verificar que los resultados obtenidos son los óptimos
deseados.



CAPÍTULO 2








ANÁLISIS Y ESTUDIO DE LA
DINÁMICA DE LAS PALAS












En este capítulo se analizan las ecuaciones clásicas de la potencia del viento, teoría de la
cantidad de movimiento y el límite de Betz, analizando posteriormente el desarrollo de los
perfiles aerodinámicos utilizados en las turbinas eólicas.
Pasando posteriormente a analizar el desarrollo tanto teórico como practico de un exclusivo
único e innovador aerogenerador de dos grupos de (3+3) palas girando en sentido contrario
pero con diferente relación de giro y perfiles diseñados especialmente de forma que se consigue
extraer más potencia para velocidades de viento muy bajas ya que se mejora bastante el
coeficiente de potencia y para vientos fuertes se consigue saturar, evitando de esa manera
deteriorar los equipos.



14
2. ANÁLISIS Y ESTUDIO DE LA DINÁMICA DE LAS PALAS

2.1 La Potencia que posee el viento. Teoría de la cantidad de movimiento.
Límite de Betz.

La teoría del momento axial de la conservación de la energía para una masa de viento que
atraviesa la superficie circular del disco trazado por las palas sin considerar la rotación
inducida en la estela del viento, puede expresarse así:


2 2 3 2 3 1 1
1 1 m 1 1 1
1 1 1 1
V Q V A ( )
2 2 2 2
v v
v
W m
P V R V
t t
ρ ρ ρ π = = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅

(2.1)

El aire cede parte de su energía cinética al disco, ejerciendo una fuerza sobre él.

Las condiciones del estudio en el volumen de control son las que se indican en la figura 2.1,
en la que existe una sobrepresión (Pr +) delante del disco y una depresión (Pr -) detrás del
disco, antes del disco se tiene una presión atmosférica. La velocidad es inversa a la sección
para tener el caudal constante [18].

Se considera que el caudal es constante, que el fluido es no viscoso e incompresible y el
empuje uniforme.


Fig. 2.1 Tubo de corriente que circula por la aeroturbina

Si se aplica la ecuación de conservación de la energía, bajo las hipótesis indicadas, es decir el
teorema de Bernoulli al tubo de corriente, la relación entre el incremento de presión e
incremento de velocidad, aplicado en la zona anterior al disco y en la zona posterior, se tiene


2 2
1 2
1
( )
2
r r
P P v v ρ
+ −
− = − (2.2)



A
V
1

V
V
2
S
1
S
S
2

P
r.at

P
r.at

Presión atmosférica constante
P P
r r - -

P P
r r + +




15
La fuerza de empuje sobre el disco es ∆Empuje =∆( Masa x Aceleración) = Área (∆ Presión)

( ) ( ) ( ) ( )
1 2 s m r r r
v v v
F m m Q t A v v v A P A P P
t t t
ρ ρ
+ −
∆ ∆ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
=∆ ⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ =− ⋅ ⋅ ⋅ − = ⋅ ∆ =− ⋅ −
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(2.3)

De la ecuación (2.3) se puede obtener la velocidad (v) en el disco igualando los dos últimos
términos y sustituyendo las diferencias de presiones obtenidas de la ecuación (2.2), se tiene


1 2
2
v v
v
+
= (2.4)

El rendimiento de la transformación, que se llama coeficiente de potencia (C
p
), en función de
las velocidades del viento a la entrada (v
1
) y salida del volumen de control (v
2
), es decir, es la
relación entre la potencia extraída del viento cuando atraviesa el disco de la turbina, con la
potencia que lleva el viento sin perturbar.

2
1 2
1 2
m 1 2 1 2
3
1 1 1 1
1
A ( )
Q ( ) A v ( ) 2
1
A
2
v v
p
v v v v
v v
v v
P F v v v v v v v
C
P P P P
v
ρ
ρ ρ
ρ
+ ⎛ ⎞
⋅ ⋅ ⋅ −
⎜ ⎟
⋅ ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ − ⋅
⎝ ⎠
= = = = =
⋅ ⋅ ⋅
(2.5)

Se definimos un factor adimensional (a) que expresa la reducción longitudinal de velocidad
respecto al valor del viento incidente, sufrida por el viento en la transformación, y teniendo en
cuenta que su valor está comprendido entre 0 y 1, y está íntimamente relacionado con la
aerodinámica de la pala, tenemos

1
1
v
v v
a

= (2.6)
Es interesante relacionar el coeficiente de potencia (Cp) con este coeficiente (a), sustituyendo
la ecuaciones (2.4) y (2.6) en (2.5), se obtiene


2
4 (1- )
p
C a a = ⋅ ⋅ (2.7)

También es importante conocer el empuje del viento o fuerza de tracción sobre el disco (F
V
) y
la potencia cedida al disco (P
V
), que es la misma que la que pierde el viento. De las
ecuaciones (2.1) y (2.7).
2 2 3
1 1
1
4 (1- ) [ ( ) ]
2
v p v
P C P a a R v ρ π = ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (2.8)

2 2
1
1
4 (1- ) [ ( ) ]
2
v
v
P
F a a R v
v
ρ π = = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (2.9)

El máximo valor del coeficiente de potencia (C
p
) extraíble se obtiene a través de la derivada
respecto a la variable (a) e igualando a cero, en la ecuación (2.7).




16
max max max
max
2
p Cp Cp Cp
p
1
[ ( )] 0 3 - 4 +1=0
3
0,5925
d
C a a a a
da
C
⎧ ⎫
= ⇒ ⇒ =
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ ⎪
=
⎩ ⎭
(2.10)

Por tanto, la máxima potencia que se puede extraer en teoría de una corriente de aire, nunca
puede sobrepasar el 59,25% de la potencia del viento incidente, se conoce como límite de
Betz.

2.2 Perfiles Aerodinámicos.

2.2.1 Par y flujo tangencial inducido.

La diferencia de presión entre la parte cóncava inferior y la parte convexa superior, provoca
una fuerza ascendente sobre la pala que hace girar al eje. (Forma similar a la causa por la que
un avión se sustenta en el aire). Justamente esa diferencia (p
+
-p
-
) es la considerada en los
cálculos del planteamiento de la ecuación de Betz.

El rotor de la turbina gira a la velocidad Ω porque recibe un par mecánico provocado por la
acción conjunta de la fuerzas del viento al chocar contra cada una de la secciones de la pala.

Cada sección de pala situada a un radio r, como consecuencia de este choque, aporta un par y
en el viento, debajo del perfil de la pala, aparece una componente tangencial ∆V
t
de la
velocidad que se añade a la propia velocidad del viento incidente V, que es axial. Esta
componente tangencial es mayor a medida que el viento llega al final del perfil. Este hecho se
puede relacionar con el hecho de que la pala, al girar, induce un cierto movimiento de
rotación ω sobre la estela de viento detrás de ella, en sentido contrario al giro del eje Ω.

La componente tangencial ∆v
t
periférica inducida del viento detrás de la pala, se puede
relacionar con la rotación ω, de la forma:

t i
v r ω ∆ = ⋅ (2.11)

De otro lado se define a
i
’ como el coeficiente de velocidad axial, que define la relación entre
la rotación ω de la estela del viento situado debajo y a la salida del perfil de pala y la rotación
del eje Ω.


i
1
'
2
a
ω
= ⋅

(2.12)


De (2.11) y (2.12) se obtiene:


t
2 ' v a r ∆ = ⋅ ⋅ Ω⋅ (2.13)



17


Figura 2.2 Perfil aerodinámico de la pala de un aerogenerador.

El incremento de par dM
i
aportado por una porción de pala (dr
i
) es:

3
,
t 1 3
( ) (1 ) (2 ) (2 )
i inciden e t corona t
kg m m
dM Q v r m v A v r v a r a r r dr
m s s
ρ ρ ρ π
⎛ ⎞
⎛ ⎞
⎛ ⎞
⎜ ⎟
= ∆ = ∆ = − Ω
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎝ ⎠
⎝ ⎠
(2.14)

La velocidad relativa W del viento respecto a la pala, considera el movimiento de giro de esta
y tiene 3 componentes, según figura 2.3.

− Longitudinal:
1
(1-a) v v = (2.15)
− Transversal primera debido a la estela:
1
(a' )
t i
v r = Ω (2.16)
− Transversal segunda debido al giro de la pala:
2
( )
t i
v r = Ω (2.17)

También, la fuerza sobre la pala es el resultado de la acción de la velocidad relativa del aire
sobre ella. Dicha velocidad es la composición de dos velocidades: la velocidad del viento y la
velocidad de giro de la propia pala. Las fuerzas que se generan son de dos tipos: las fuerzas de
sustentación df
L
, normales a la velocidad relativa y las fuerzas de arrastre o resistencia
aerodinámica paralelas a la velocidad relativa df
D
, según se observa en la misma figura 2.3.

En el diseño del perfil interesa, por tanto, tener valores bajos de fuerza de arrastre y valores
altos de sustentación, que tiran de la pala en la misma dirección del giro, es decir valores
grandes en la relación F
L
/F
D
.

Los perfiles cambian de forma y disposición a lo largo de la envergadura de la pala, hay que
buscar la dependencia de F
L
y F
D
.


ω ω
r
i
V

d r
i
d M
i
∆V
t




18
La velocidad relativa W va en una dirección que forma un ángulo α (ángulo de ataque) con la
línea de la cuerda c del perfil. El ángulo de ataque, según se puede observar en la figura 2.3,
α = φ - θ, donde θ es la inclinación respecto al plano de giro que cambia a lo largo de la pala,
y al girar ésta, si se incrementase el valor de paso de pala β, se incrementaría en la misma
cantidad el ángulo θ de cada sección.

El valor de la velocidad relativa y su dirección son los siguientes:


[ ] [ ]
2 2
2
1
(1 a) (1 a' )
i i
v r = − + Ω + W (2.18)


1
(1 )
(1 ' )
i
v a
arctg
r a
φ α β
⎡ ⎤ −
= + =
⎢ ⎥
Ω +
⎣ ⎦
(2.19)



Figura 2.3 Triángulo de fuerzas y velocidades mostradas en una porción de pala.

Aplicando la teoría del elemento de pala [19] las expresiones de la fuerza de sustentación df
L

y la fuerza de arrastre df
D
aportadas por el elemento de pala dr situado en r
i
, en función de la
cuerda c y el número de palas B, son respectivamente:


2
2
1
(c B) ( ) dr
2
1
(c B) ( ) dr
2
L i L
D i D
df W C
df W C
ρ α
ρ α
⎧ ⎫ ⎡ ⎤
=
⎪ ⎪ ⎢ ⎥
⎪ ⎣ ⎦ ⎪
⎨ ⎬
⎡ ⎤
⎪ ⎪
=
⎢ ⎥
⎪ ⎪
⎣ ⎦ ⎩ ⎭
(2.20)

Las fuerzas por unidad de longitud de sustentación df
L
y arrastre df
D,
si se utilizan sus valores
adimensionales llamados coeficientes de sustentación y arrastre respectivamente, C
L
y C
D
, y
V

df
M
df
T
df
T
r
i


d r
i
α α
W W” ”
θ
v
t2
v
t1
φ
φ
d df f
L L

α α
θ
φ
φ
df
L
W W
df
M
d df f
D D

W W
d df f
D D




19
despreciando los efectos de la viscosidad y rugosidad se obtienen estos valores en función del
ángulo de ataque α y la forma del perfil, según las curvas típicas siguientes.

-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
-0.8
-0.4
ángulo de ataque (º) α
c
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e

d
e

s
u
s
t
e
n
t
a
c
i
ó
n


C
L
0.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
zona
lineal
zona
pérdida aerodinámica

Figura 2.4 Curva típica que da el coeficiente de sustentación C
L
, como función del ángulo de ataque α


-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
ángulo de ataque (º) α
c
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e

d
e

a
r
r
a
s
t
r
e


C
D
0.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0

Figura 2.5 Curva típica que da el coeficiente de arrastre C
D
, como función del ángulo de ataque α




20
La componente unitaria de la fuerza del par df
M
que provoca el giro es la que interesa, así
como la componente unitaria de tracción df
T
que empuja la estructura y es perjudicial, ambas
son:

( )
( )
2
2
1
( sen cos ) sen cos
2
1
( cos sen ) cos sen
2
M L D L D
T L D L D
df df df dr W Bc C C dr
df df df dr W Bc C C dr
ρ
ρ
⎧ ⎫
= Φ− Φ = Φ− Φ
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ ⎪
= Φ+ Φ = Φ+ Φ
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(2.21)


De la ecuación (2.9) y conociendo que P
captada
= F
v
⋅ v, se obtiene la fuerza de empuje del
viento:

( )
2 2
1
2 1
v
F R v a a ρπ = − (2.22)

Derivando la ecuación (2.22) de la fórmula de Belz para el empuje e igualando con la
obtenida en la teoría de la cantidad de movimiento correspondiente a la componente de
tracción (2.21) y aplicando la condición de solidez de la pala σ, se tiene:

( ) ( )
2 2
1
2
1
1
4 1 cos sen
2
( cos )
2 1 4
(1 )
sen
v
L D
pala
L D
disco
dF
r v a a W Bc C C
dr
A
C C sen cB a
A r a sen
a v
W
ρπ ρ
σ φ φ
σ
π φ
φ
⎧ ⎫
= − = Φ+ Φ
⎪ ⎪
⎪ ⎪
+ ⎪ ⎪
= = ⇒ =
⎨ ⎬

⎪ ⎪
⎪ ⎪

=
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(2.23)

De igual manera, de la ecuación (2.14) de la teoría de la conservación del momento cinético e
igualando con la componente de la fuerza del par de la ecuación (2.21), multiplicada por el radio r, y
aplicando la ecuación de la solidez, se tiene:

( )
, 3 2
1
'
'
1
'
1
4 (1 ) sen cos
2
( cos )
2
1 4cos
(1 )
sen
cos (1 )
L D
pala
L D
disco
dM
v a a r r W Bc C C
dr
A
cB
C sen C a
A r
a sen
a V
W
r
a
W
ρ π ρ
σ
σ φ φ
π
φ φ
φ
φ
⎧ ⎫ ⎡ ⎤
= − Ω = Φ− Φ
⎪ ⎪ ⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎪ ⎪
⎪ ⎪
= =
⎪ ⎪
− ⎪ ⎪
⇒ =
⎨ ⎬
+
− ⎪ ⎪
=
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪
= +
⎪ ⎪
⎩ ⎭

(2.24)

Para calcular la distribución de fuerzas sobre la aeroturbina que incide una velocidad de
viento conocida y que gira a una velocidad angular Ω, conocida la forma del perfil para
sección de la pala situado a una distancia r del eje, y por tanto el ángulo θ.




21
Son desconocidos los factores a y a’ y por tanto el ángulo de ataque α y el ángulo φ. El
procedimiento de iteración para determinar a y a’ es:

− Se suponen los valores apropiados a y a’ para la sección y se calcula φ y W a partir de:


1
' '
1
(1 ) (1 )
tan
(1 ) (1 )
(1 )
a v a R
a r a r
a v
W
sen
φ
λ
φ
− − ⎧ ⎫
= =
⎪ ⎪
+ Ω +
⎪ ⎪
⎨ ⎬

⎪ ⎪
=
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(2.25)

− Conocido φ se calcula el ángulo de ataque: α = φ - θ
− Conocido α se calculan los coeficientes de sustentación, C
L
y de arrastre, C
D

− A partir de las ecuaciones (2.23) y (2.24) se obtiene a y a’ y se comparan con los valores
obtenidos en el primer paso, volviendo con los nuevos valores o unos corregidos apropiados hasta
que el proceso converja.

Conocidos C
L
, C
D
, y W, se puede calcular la distribución de fuerzas, F
L
(r) y F
D
(r) a lo largo
de la pala mediante la ecuaciones (2.21), y a partir de ellas se calculan los parámetros del par M y
fuerza de empuje T:

( )
( )
2
2
1
sen cos ( cos )
2
1
cos sen ( cos )
2
raíz raíz raiz
raíz raíz raiz
R R R
M L D L D
r r r
R R R
T T L D L D
r r r
M df r W Bc C C r dr F sen F r dr
F df W Bc C C dr F F sen dr
ρ φ φ
ρ φ φ
⎧ ⎫
= = Φ− Φ = −
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ ⎪
= = Φ+ Φ = +
⎪ ⎪
⎩ ⎭
∫ ∫ ∫
∫ ∫ ∫
(2.26)

2.3 Diseño más adecuado al caso práctico de las palas del aerogenerador.

Para una simplificación de los cálculos, que en ningún caso va a suponer un error
considerable, se van a obtener los resultados adecuados siguientes:
− Se desprecia el efecto de la fuerza de arrastre (F
D
= 0).
− No se tiene en cuenta el efecto de punta de pala (el fluido se fuga a través de la punta
circundándola desde la parte inferior a la superior).
− Disco cargado (disco sólido perpendicular a la corriente, del que se desprende la capa
límite apareciendo remolinos a sotavento del mismo).

Derivando el par, haciendo F
D
= 0, e igualando con (2.24) se tiene

[ ]
3 '
1
4 (1 )
m
m L
dP dM
P M r F sen v r a a
dr dr
φ ρ π ⎡ ⎤ = Ω ⇒ = Ω =Ω =Ω Ω −
⎣ ⎦
(2.27)

De esta ecuación (2.27) los datos entre corchetes son datos fijos, y para maximizar la potencia
hay que hacer máximo el producto: (1- a) a

.

Si se divide ahora la ecuación (2.27) por la ecuación de la fuerza de empuje (2.26) y primer
término de (2.23), haciendo F
D
= 0, se obtiene




22

'
1
tan
a r
av
φ

= (2.28)

Combinando (2.28) con el primer término de (2.25), se establece una relación adicional entre
a y a’:

2
' '
1
(1 ) (1 )
r
a a a a
v
⎛ ⎞ Ω
− = +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(2.29)

Se debe hacer máximo el producto siguiente:


( )
'
' '
(1 )
0
1
d a a
da a
da da a

= ⇒ =

(2.30)

que está sometido a la restricción dada por (2.29), por lo que queda:


2
' '
1
(1 ) (1 2 ) (1 2 )
r
a a a a
v
⎛ ⎞ Ω
− − = +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(2.31)
Eliminando
2
1
r
v
⎛ ⎞ Ω
⎜ ⎟
⎝ ⎠
entre (2.31) y (2.29) se obtiene a

como función de a:

'
(1 3 )
(4 1)
a
a
a

=

(2.32)

De las ecuaciones (2.28), (2.29) y (2.32) se obtienen los valores de a, a

y
1
r
v
Ω⋅
necesarios
para obtener el máximo coeficiente de potencia como funciones de φ:



'
1
cos
2cos 1
1 cos
2cos 1
(2cos 1)
(2cos 1) (1 cos )
a
a
r r sen
V R
φ
φ
φ
φ
φ φ
λ
φ φ
⎧ ⎫
=
⎪ ⎪
+
⎪ ⎪
⎪ ⎪

=
⎨ ⎬

⎪ ⎪
⎪ ⎪
Ω −
= =
⎪ ⎪
+ −
⎩ ⎭
(2.33)

Obteniendo mediante este análisis matemático la siguiente distribución del ángulo φ de la
figura 2.6:



23
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
r/R
ϕ

(
g
r
a
d
o
s
)
λ=6
λ=8 λ=10
x λ=6, N=3, efecto punta
0 λ=10, N=3, efecto punta
0.28 0.57
12.6
0.85
6.2
4.4
3.4
10.7
7.5
6


Figura 2.6 Distribución del ángulo φ a lo largo de la envergadura de la pala para diversos valores de la
velocidad específica, λ con un criterio de diseño óptimo.

En esta figura (2.6) si se tiene en cuenta el efecto de punta de pala, teniéndolo en cuenta
mediante un factor, que significa que en el extremo de la pala el fluido se fuga circundando la
pala de la parte inferior a la superior y por lo tanto la sustentación sobre el perfil será algo
menor del valor estimado de las ecuaciones (2.24) y (2.25).

Para el aerogenerador de seis palas que se va a utilizar, tres en la parte delantera que van a ser
las motrices y tres en la parte de atrás, que giran en sentido contrario de las delanteras, y las
traseras que van a favorecer a la aeroturbina para arrancar a vientos muy bajos, a la vez que
para vientos muy altos actúan como freno, saturando por tanto el grupo de las primeras palas.

2.3.1 Diseño de las palas delanteras

− Un radio de 3,5 m distribuidas en tramos desde la raíz hacia la punta: (1+1+1+0,5)
metros.

− Se va a fijar un λ de 10 y de 6 para cada una de las secciones de la pala r/R, para así
obtener un valor de φ
óptimo
, según figura (2.6), que es independiente del número de palas.

− Para calcular la torsión de la pala, se fija el ángulo de ataque α que debe estar
comprendido entre 7º y 8º que son unas condiciones óptimas, para que la relación F
L
/F
D

sea máximo, y mediante la ecuación

θ = φ - α, se obtiene el ángulo de torsión. El ángulo
de torsión θ será grande cerca de la raíz, es decir encarado hacia el viento, y a medida que
aumenta la distancia a la raíz, el ángulo se hace más pequeño, hasta que a un 65% ó 75%



24
de la pala θ =0º, y a partir de esa posición θ < 0º, [18] esto es inclinado a favor del
viento, para ángulo de paso de pala β=0º, pues estas palas no llevan ángulo de paso.

− Se realizó la siguiente medida: para una velocidad de viento de ensayo de v
1
=10 m/s se
obtuvo una velocidad de giro Ω = 16,12 rad/s (154 rpm), para un radio de pala de 3,5 m.


figura 2.6
figura 2.6
figura 2.6
figura 2.6
1
0, 28 12, 6º 7º 5, 6º
3, 5
2
0, 57 6, 2º 7º 0,8º
3, 5
10
3
0, 85 4, 4º 7º 2, 6º
3, 5
3, 5
1 3, 4º 7º 3, 6º
3, 5
r
R
r
R
r
R
r
R
θ φ α
θ φ α
λ
θ φ α
θ φ α
⎧ ⎫
= = ⇒ ⇒ = − = − =
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
= = ⇒ ⇒ = − = − =−
⎪ ⎪
⎪ ⎪
= ⇒
⎨ ⎬
⎪ ⎪
= = ⇒ ⇒ = − = − =−
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
= = ⇒ ⇒ = − = − =−
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(2.34)

figura 2.6
figura 2.6
figura 2.6
figura 2.6
1
0, 28 20º 7º 13º
3, 5
2
0, 57 10, 7º 7º 3, 7º
3, 5
6
3
0, 85 7, 5º 7º 0, 5º
3, 5
3, 5
1 6º 7º 1º
3, 5
r
R
r
R
r
R
r
R
θ φ α
θ φ α
λ
θ φ α
θ φ α
⎧ ⎫
= = ⇒ ⇒ = − = − =
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
= = ⇒ ⇒ = − = − =
⎪ ⎪
⎪ ⎪
= ⇒
⎨ ⎬
⎪ ⎪
= = ⇒ ⇒ = − = − =
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
= = ⇒ ⇒ = − = − =−
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(2.35)

Según los resultados obtenidos son unos ángulos adecuados tomando como velocidad
específica λ el valor 10. Si hubiese sido un valor de λ inferior, los ángulos de torsión de los
tramos quedarían un poco por encima de los calculados, es decir para λ=6, y para una
relación r/R=0,75 que corresponde al 75% de la longitud de la pala se obtiene un φ =9º, con
lo que corresponde a un ángulo de torsión de 1º para un ángulo de ataque de 8º. Se observa
pues que el diseño es el adecuado.
La ventaja de tomar un λ de 10 es que se descarga bastante más la caja multiplicadora, (en el
caso de que la lleve) el coeficiente de potencia disminuye muy poco, y la velocidad en punta
de la pala (Ω R =λ V
1
) es muy inferior a la velocidad del sonido, que si esto ocurriese sería
catastrófico para la aeroturbina.

2.3.2 Diseño de las palas traseras.

Un radio de 4 m, distribuidas en tramos desde la raíz hacia la punta: (1+1+1+1) metros.
(Lleva 1m más de diámetro que las palas delanteras para que arranque con vientos muy bajos
y sature para vientos muy fuertes).

Para vientos muy bajos al moverse un poco las palas delanteras la estela que éstas producen la
recogen las segundas palas y el giro contrario de estas crea una estela que a su vez hace
realimentarse las primeras palas, con lo que produce energía para muy poco viento
aproximadamente 1,5 m/s, según medidas realizadas en taller.



25
Para vientos muy fuertes la estela que producen las palas delanteras entra de lleno en las palas
traseras produciendo la saturación de las palas delanteras debido a la estela que produce a su
vez las palas traseras, que giran en sentido contrario a las delanteras, de esta manera se
consigue una acción de frenado, por medio de la saturación de la pala delantera.
− Ambos grupos de palas tienen diferentes relaciones de giro, mientras las palas traseras
han dado una vuelta las palas delanteras han dado tres vueltas y media aproximadamente.
Los dos grupos de palas están sobre el mismo eje.

− Tomamos una distribución de los ángulos de torsión θ para los diferentes tramos,
distribuidos desde el origen hasta el extremo de las palas de: 17º, 14º, 11º y 9º

− Se realizó la siguiente medida en taller: para una velocidad de viento de ensayo de V
1
=10
m/s se obtuvo una velocidad de giro Ω = 5,65 rad/s (54 rpm), para un radio de pala de 4
m.

Fig. 2.7 Tubo de corriente que incluye la acción de las palas delanteras y traseras

El valor adimensional que expresa la reducción longitudinal de velocidad respecto al valor del
viento incidente, va a ser (a
1
) sufrida por el viento en la transformación, al llegar al primer
grupo de palas (v
2
) y en el segundo grupo de palas va a ser (v
3
)
,
según ecuación (2.36).


2 1 1
1 2
1
3 1 1 1
(1 )
(1 2 )
v v a
v v
a
v v a v
= − ⎧ ⎫ −
= ⇒
⎨ ⎬
= −
⎩ ⎭
(2.36)

Las velocidades (v
2
) y (v
3
) aplicadas en sendos discos usando la teoría de la cantidad de
movimiento son

1 3
2
2 4
3
2
2
v v
v
v v
v
+ ⎧ ⎫
=
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬
+
⎪ ⎪
=
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(2.37)

A
V
1
V
2
V
4

S
1

S
2
P
r.at

P
r.at

Presión atmosférica constante
P P
r r - -

P P
r r + +
S
3

S
4

P P
r r = =
V
3
X= 230 mm.



26
El rendimiento de la transformación, para las palas traseras, llamado coeficiente de potencia
(C
p-Traseras
), en función de las velocidades del viento a la salida de las primeras palas (v
2
) y
salida del volumen de control (v
4
) es:


2
2 4
2 4
3 2 4 3 3 2 4 3
3
2 2 2 2
2
A ( )
Q ( ) Av ( ) 2
1
A
2
v v
p Traseras
v v v v
v v
v v
P F v v v v v v v
C
P P P P
v
ρ
ρ ρ
ρ

+ ⎛ ⎞

⎜ ⎟
− −
⎝ ⎠
= = = = =
(2.38)

Ahora aplicando las ecuaciones (2.36), (2.37) y (2.38), se obtiene el coeficiente de potencia
(C
p-Traseras
) en función de (a
1
), ya que la velocidad
3 1 1
(1 2 ) v v a = ⋅ − ⋅ , que está relacionado con
el efecto de las palas delanteras, y es importante conocer este coeficiente por estar
relacionados con la aerodinámica de las palas, para comprender como van a quedar afectadas
estas palas traseras por la proximidad de las palas delanteras, obteniendo


( )
( )
2
1 1
3
1
4 1 2
1
p Traseras
a a
C
a


=

(2.39)

La potencia del viento sobre las palas traseras va a ser la siguiente:


2 3 2
1 1 1 1
2 ( ) (1- 2 )
v Traseras p Traseras v Traseras
P C P R v a a ρ π
− − −
= = (2.40)

El empuje del viento sobre el disco trasero resulta ser el siguiente:

2 2
1 1 1
3
2 ( ) (1- 2 )
v Traseras
v Traseras
P
F R v a a
v
ρ π


= = (2.41)

Haciendo un cálculo similar a lo que se ha hecho para las palas delanteras obtenido en las
ecuaciones (2.33) se puede obtener para las palas traseras, pero siempre teniendo en cuenta el
efecto que producen las palas delanteras


'
1 1
tan
a r
a v
φ

= (2.42)

Y de forma similar a como se ha hecho en (2.29) se obtiene la relación entre (a
1
) y (a

), queda
la relación siguiente


2
' '
1 1
1
(1 2 ) (1 )
r
a a a a a
v
⎛ ⎞ Ω
− = +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(2.43)

Se debe de hacer máximo el producto:


( )
'
' '
1
1 1 1
(1 2 )
2
0
1 2
d a a
da a
da da a

= ⇒ =

(2.44)



27
que está sometido a la restricción dada por (2.43), queda:


2
' '
1 1
1
(1 2 ) (1 4 ) 2 (1 2 )
r
a a a a
v
⎛ ⎞ Ω
− − = +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(2.45)
Eliminando
2
1
r
v
⎛ ⎞ Ω
⎜ ⎟
⎝ ⎠
entre (2.43) y (2.41) se obtiene a

como función de a
1
:

' 1
1
(1 6 )
(8 1)
a
a
a

=

(2.46)

De las ecuaciones (2.43), (2.45) y (2.46) se obtienen los valores de (a
1
), a

y
1
r
v
Ω⋅
necesarios
para obtener el máximo coeficiente de potencia como funciones de φ = θ + α

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
1
2
2 2
'
2 2
2
2 2 2 2 2
2
2
2
2 2 2 2
1
4 4
12
12 6 4
20 8 4
20 8 4 4 4 4 2 4
12 12 6 4 8 8 4
tag
a
tag
tag tag
a
tag tag
tag tag tag tag tag
r r
v R
tag tag tag tag
φ
φ
φ φ
φ φ
φ φ φ φ φ
λ
φ φ φ φ
− ± +
=

⎡ ⎤
+ +
⎢ ⎥
⎣ ⎦
=
⎡ ⎤
− − ± +
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
− − ± + − ± + − + +
⎛ ⎞ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ Ω
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
= =
⎜ ⎟
⎡ ⎤
⎝ ⎠
⎡ ⎤ − + + − ± +
⎣ ⎦
⎢ ⎥
⎣ ⎦


∓ ∓
( )
( )
2
6 4 tag φ
⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎡ ⎤
+
⎪ ⎪
⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎩ ⎭

(2.47)
El radio de las palas traseras es de 4m distribuidos en tramos de 1m, y se han diseñado con un
ángulo de torsión θ distribuidos entre los tramos desde la raíz de la pala hasta el extremo
respectivamente: 17º, 14º, 11º y 9º. Se va considerar para este diseño un ángulo de ataque α de
9º para los cuatro tramos, obteniendo como ángulo total φ = θ + α. Se van a aplicar las
ecuaciones (2.47) para los cuatro tramos.

El valor de a
1
no puede ser superior a 0,5, según segundo término de la ecuación (2.36), ya
que en las palas traseras no puede aparecer un viento negativo, por eso el término negativo de
la raíz cuadrada se rechaza.
'
1
'
1
'
1
'
1
1
0, 25 17º 9º 26º 0,165; 0, 030; 7, 54
4
2
0, 5 14º 9º 23º 0,165; 0, 045; 4, 36
4
3
0, 75 11º 9º 20º 0,165; 0, 0166; 3, 39
4
4
1 9º 9º 18º 0,165; 0, 0132;
4
r
a a
R
r
a a
R
r
a a
R
r
a a
R
φ θ α λ
φ θ α λ
φ θ α λ
φ θ α λ
= = ⇒ = + = + = ⇒ = = =
= = ⇒ = + = + = ⇒ = = =
= = ⇒ = + = + = ⇒ = = =
= = ⇒ = + = + = ⇒ = =
4
1
1
1
4
'
1 '
4
1
0,165
4
0, 02634
4
2,87
4, 54
4
i
i
Traseras
i
i
Traseras
i
i
Traseras
a
a
a
a
λ
λ
λ
λ

=

=
=
⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎧ ⎫
⎪ ⎪
= =
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⇒ = =
⎨ ⎬ ⎨ ⎬
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ =
= =
⎩ ⎭
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎩ ⎭



(2.48)




28
Con este valor medio de 1 Traseras a − obtenido se puede saber cuanto vale el C
p-traseras
y por tanto
la potencia de empuje que realiza el viento, considerándolo para una velocidad de 10 m/s, y
radio de palas 4 m, aplicando (2.39) y (2.40).

( )
( )
2
1 1
3
1
2 3 2 2 3 2
1 1 1 1
4 1 2
0, 5089
1
2 ( ) (1- 2 ) 2 1, 293 4 10 0,165 (1 2 0,165) 9627, 9
p Traseras
v Traseras p Traseras v Traseras
a a
C
a
P C P R V a a W ρ π π

− − −
⎧ ⎫

= = ⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎨ ⎬
⎪ ⎪
= = = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ − ⋅ =
⎪ ⎪
⎩ ⎭


(2.49)
Aguas abajo de las palas delanteras el aire sufre una deceleración dado por [1]


1
2 ; 2 3
x
v a v ó
D
∆ =− ⋅ ⋅ < (2.50)
Para el coeficiente específico de velocidad λ= 10, de las palas delanteras y para los ángulos
totales (φ) obtenidos en la figura (2.6) de 12,6º; 6,2º; 4,4º y 3,4º respectivamente se obtiene
un valor de reducción longitudinal de velocidad medio ( delanteras a ), aplicando el primer término
de la ecuación (2.33), de delanteras a = 0,332.

Aplicando la ecuación, (2.50), se observa que la velocidad del viento de entrada en las palas
traseras queda reducido un 66,4% de la velocidad del viento incidente v
1
.

En la figura 2.8 se obtiene la representación de las dos grupos de palas (delanteras y traseras)
girando en sentido contrario, con separación de 230 mm. y con medio metro mas de diámetro
las palas traseras.

El diseño del prototipo desarrollado en el taller (Burgos) se encuentra en el apéndice B.

r
dr

V (1-a )
1
1
V (1-2a )
1
1
Ω a' r
2 Ωa' r
r
x= 230 mm

Fig. 2.8 Tubo de corriente que forma el volumen de control aplicado a las palas delanteras y traseras para aplicar
la teoría del elemento de pala




29
Cada tramo remonta en el anterior.
Sendas palas son de un diseño de acero galvanizado especialmente ligero y resistente, que
supone que apenas tienen inclinación en sus extremos, ya que al existir tan poca separación
entre ambas si tuviesen cierta elasticidad, como las palas de los aerogeneradores
convencionales, llegarían para vientos muy fuertes a tocarse, con las consecuencias
desastrosas que podrían llegar a ocasionarse. No obstante, en el diseño de su eje ya se tiene en
cuenta esta circunstancia, tomando para las palas delanteras una pequeña inclinación hacia
delante debido al pequeño cabeceo; a las palas traseras no se les aplica ningún tipo de
inclinación.

En la figura 2.9 se representa el perfil de sendas palas, el tramo más pequeño es macizo según
perfil y el resto de los tramos tienen la estructura de un perfil tipo (de la gran variedad de
perfiles que existen), con la característica de que van remontando uno sobre otros y la parte
convexa es hueca.

En la figura 2.10 se observa, desde otra perspectiva, la colocación de sendos grupos de palas
para la mejor optimización y aprovechamiento del viento.





Fig. 2.9 Distribución por tramos de las palas traseras y delanteras con la distribución de ángulos calculado para
cada tramo en función de λ


Fig. 2.10 Distribución de grupo de palas delanteras y traseras en el eje del aerogenerador.
Giro 2ª palas
230 mm.
Dirección viento
Giro 1ª palas
2º Tramo
3º Tramo 4º Tramo 1º Tramo



30

El aerogenerador prototipo del taller tiene el perfil escalado de la figura 2.11, para cada tramo
de pala, en el cual se van uniendo los diferentes tramos para que encajen uno sobre el otro.
Los perfiles van disminuyendo desde la raíz de las palas hasta la punta, y en la que el último
tramo se pone macizo por ser el perfil más pequeño y por lo tanto, para que tenga mayor
resistencia.




Fig. 2.11 Modelo del perfil a escala del aerogenerador de (3+3) utilizado en prototipo del taller.








CAPÍTULO 3








CARACTERÍSTICAS DEL VIENTO Y EL
SISTEMA



















En este capítulo se hace un estudio de la distribución de velocidades del viento, analizándolas
para un emplazamiento determinado, la medida de la dirección y frecuencia del viento mediante
la rosa de los vientos, así como también la energía producida.






32
3. CARACTERÍSTICAS DEL VIENTO Y EL SISTEMA.

3.1 Introducción.

Debido a su origen, el viento, presenta una gran variabilidad en dirección, turbulencia y
velocidad. Así, la velocidad del viento tiene una variación espacio-temporal, es decir,
depende del punto del espacio y del instante de tiempo considerado. Todas estas variaciones
del viento son recogidas por la turbina eólica, provocando oscilaciones de par en el eje que
pueden afectar a la calidad de la energía eléctrica que se genera.

La velocidad del viento está siempre fluctuando, por lo que el contenido energético del
viento varía continuamente. La magnitud de las fluctuaciones del viento depende tanto de las
condiciones meteorológicas como de las condiciones de superficie locales y de los
obstáculos. La producción de energía de una turbina eólica variará conforme varíe el viento,
aunque las variaciones más rápidas serán hasta cierto punto compensadas por la inercia del
rotor de la turbina [20].

3.2 Curva de distribución de velocidad. Característica de los valores
medios. Rosa de los vientos.

Para poder predecir la variación de la velocidad media del viento durante un largo periodo de
tiempo se utiliza la función de distribución acumulada o curva de duración del viento, que
expresa la probabilidad de que la velocidad V exceda un valor límite, V
x
, durante el período
considerado.
( ) ( )
x x
F V P V V = < (3.1)


Cuando dicha probabilidad se multiplica por 8760 se obtiene el número de horas del año en
que se espera que se exceda dicha velocidad. La velocidad así considerada es el valor medio.
Una forma muy aceptada de dicha función es la distribución de Weibull, [21], [22], [23] dada
por la ecuación siguiente:
( ) ( )
k
x
V
C
x x
F V P V V e
⎡ ⎤

⎢ ⎥
⎣ ⎦
= < = (3.2)

En esta ecuación aparecen dos parámetros: el factor de escala C (m/s) y el factor de forma k
(adimensional), que se deben de ajustar con los datos del viento medidos en un
emplazamiento concreto. El valor de k suele variar generalmente entre 1,5 y 3. Para k=2, la
distribución anterior se conoce como distribución de Rayleigh. En la figura 3.1 aparecen
representadas distintas distribuciones de Weibull.












33
V /c x

Fig. 3.1 Curvas de Weibull de duración del viento.

Si se toma un intervalo de velocidades comprendido entre V
1
y V
2
, la fracción de tiempo en
que la velocidad se mantiene en ese intervalo viene dada por F (V
1
) - F (V
2
). En particular, en
el caso límite de que estas dos velocidades fuesen muy próximas: V
2
= V
1
+ d V
1
, dicha
fracción de tiempo será f (V
1
) dV, donde f(V
1
) es la función de densidad de probabilidad, que
se obtendría derivando {-F (V
x
)} y particularizando la derivada para V
x
= V. Para la función
de Weibull, la función de densidad de probabilidad viene dada por:

1
( )
k
x
V
k
C
V V k
x
dF V
f V k e
dV C
⎡ ⎤


⎢ ⎥
⎣ ⎦
=
=− = (3.3)

Esta función viene representada en la figura 3.2 para distintos valores del factor de forma k.

f(V). C

Figura 3.2 Curva de Weibull de función de densidad de probabilidad, para diferentes valores
del factor de forma k




34
La velocidad media del viento para el periodo indicado viene dada por:

0
( ) V V f V dV

=

(3.4)

Que para el caso de la distribución de Weibull se obtiene:

1
1 V C
k
⎛ ⎞
= ⋅ Γ +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(3.5)
siendo ( Γ) la función gamma.

La norma IEC61400-1 [24] correspondiente a requerimientos de seguridad, define distintas
clases de aerogeneradores y especifica que los de clase I deben estar diseñados para lugares
donde la 10 / V m s = , y los de clase IV para lugares donde la 6 / V m s = , con valores
intermedios para las categorías II y III.

La norma IEC614002 [25] establece la seguridad para los aerogeneradores de tamaño
pequeño. En todos los casos la norma considera distribuciones tipo Rayleigh, es decir k=2.

De la ecuación (3.5) para k = 2 se obtiene:
0.886 V C = ⋅ (3.6)

Aunque la norma considera para los requerimientos de seguridad tomar k=2, no obstante la
forma de determinar los parámetros de k y C se hace a partir de las medidas tomadas en el
emplazamiento elegido. Se ajustan mediante mínimos cuadrados los datos de las medidas a la
siguiente recta, obtenida a partir de la ecuación (3.2), tomando logaritmos, y comparándola
con la ecuación de una recta:
i i
y a b x = + ⋅ , se obtiene

{ } ( ) ( )
{ }
( )
( )
donde
ln ln[ ( )]
ln
ln[ ( )] ln ln[ ( )] ln ln ; :
ln
i x
k
i x x
x x x
y F V
x V V
F V F V k C k V
C a k C
b k
⎧ = −

=
⎪ ⎛ ⎞
= − ⇒ − = − +

⎜ ⎟
= −
⎝ ⎠


=


(3.7)

Con la pendiente de la recta se calcula el valor de b, y de su intersección con el eje y se
obtiene y
0
, y a partir de este valor se determina C.

Para un caso concreto de un emplazamiento determinado, [18] [19], la estimación del recurso
eólico se realiza mediante la rosa de los vientos, bien en forma gráfica o en forma de tabla, en
la figura 3.3 se han considerado 16 direcciones angulares según la procedencia del viento.

La longitud radial marcada en cada sector indica la frecuencia del viento procedente de esa
dirección. El número indicado en cada sector representa la velocidad media en esa dirección.





35
N
NNE
NE
ENE
E
ESE
SE
SSE
S
SSW
SW
WSW
W
WNW
NW
NNW
5%
10%
15%
20%
4.0
5.8
5.9
6.3
4.0
4.1
7.1
7.8
8.3
11.5
11.7
5.2
4.0
3.9
5.0
2.0

Figura 3.3 Rosa de los vientos en un emplazamiento determinado. Datos de la velocidad en millas/hora.

La información de los datos anteriores se muestra según tabla 3.1 para las 16 direcciones;
cada número indica el tanto por ciento del tiempo que el viento sopla en una dirección
determinada y en un intervalo de velocidades (encabezamiento de la columna). La última
columna indica esa información para todas las direcciones del viento, de hecho, esta última
columna es la función de distribución de probabilidades f(V) de la ecuación (3.3). Cada
columna de la tabla 3.1 es también una función de distribución de probabilidad para cada
dirección de viento, y de cada una de ellas se podrían obtener unos valores de k y C.


Tabla 3.1 Rosa de los vientos en forma de tabla
Velocidad
millas/hora
N NNE NE ENE E ESE SE SSE S SSW SW WSW W WNW NW NNW calma

total

0—3

1 1 3 1 1 1 1 0 1 1 1 2 1 1 0 1 3 20
4—7

1 2 8 5 2 2 3 3 3 3 4 2 1 1 1 0 41
8—12

0 1 3 2 0 0 2 2 3 5 5 1 0 0 0 0 24
13—18

0 0 0 0 0 0 0 1 1 5 5 0 0 0 0 0 12
19—24

0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 2 0 0 0 0 0 3
25—31

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Total

2 4 14 8 3 3 6 6 8 15 17 5 2 2 1 1 3 100
Velocidad
media

4 5,8 5,9 6,3 4 4,1 7,1 7,8 8,3 11,5 11,7 5,2 4 3,9 5 2 0 7,5




36

Se han obtenido los valores de k y C de la distribución resumen de la tabla 3.1, aplicando la
ecuación (3.7), según se muestra en la figura (3.4).
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
ln (Vx)
l
n

(
-
l
n

[
F
(
V
x
)

]

)
yo = - 2,88
k = 1,4
C = 8,20 m/s

Figura 3.4 Representación logarítmica de la curva de Weibull. Aplicación al cálculo de los parámetros
k y C, de la distribución resumen de la tabla 3.1 y de la rosa de los vientos de la figura 3.3

3.3 Variación vertical del viento.

Debido principalmente al rozamiento de la corriente de aire con la superficie terrestre, el
perfil vertical del viento no es constante, sino que es creciente con la altura en general.

Los datos del viento son medidos a una determinada altura sobre el suelo (la altura estándar
es de 10 m, según la OMM), por lo que es necesario aplicar métodos para determinar la
velocidad del viento a la altura del eje del rotor si se superan los 10 m de altura, se asume con
mucha precisión el modelo de ley potencial para el perfil vertical de velocidades, esto es si la
velocidad media ( )
a
V es conocida a la altura Z
a
, la velocidad media ( ) V en el nivel del eje
del rotor Z es:

α








⋅ =
a
a
Z
Z
V Z V ) ( (3.8)

Siendo α un coeficiente que depende de la rugosidad superficial media y de la estabilidad
atmosférica media en el lugar considerado y puede variar entre 0,1 y 0,3. Un valor típico
para zonas al aire libre es 0,14.

En estudios experimentales el exponente (α) puede ser evaluado a partir de la relación:

( )






⋅ −
⋅ −
=
10
ln 088 , 0 1
ln 088 , 0 37 , 0
a
a
Z
V
α (3.9)
7,50
m
V
s
=





37
3.4 Energía producida por un aerogenerador aislado en terreno llano.

Para determinar la energía que un determinado generador eólico puede suministrar en un
emplazamiento dado, donde se conoce su curva de potencia y si para el emplazamiento de
referencia, también se conoce la curva de duración de velocidad (figura 3.1), a partir de la
información contenida en ambas curvas se puede estimar la energía anual que produciría la
máquina. El tiempo que el viento está comprendido entre las velocidades V y V+dV se
obtiene:
dF
dt dV
dV
= ⋅ (3.10)

La curva de potencia de la máquina es P(V), la energía anual, E, sería:

8760
0
corte
arranque
V
V
dF
E P dt P dV
dV
= ⋅ = ⋅ ⋅
∫ ∫
(3.11)

Esto es equivalente a sustituir en la curva de duración las velocidades por las potencias,
obtenidas de la curva de potencia, obteniendo una curva de duración de la potencia, como se
muestra en la figura 3.5. La energía anual expresada en kWh, es el área rayada de la
figura3.5, si la potencia se da en kW y el tiempo en horas.


V
arranque V
nominal
V
desconexión
P(kW)
P
nominal
t (horas)
8760
P(kW)
V(m/s)
V(m/s)
curva de duración
(emplazamiento)
c
u
r
v
a

d
e

p
o
t
e
n
c
i
a

(
a
e
r
o
g
e
n
e
r
a
d
o
r
)
Energía producida
kWh/año
t (horas)


Fig. 3.5 Curva de duración de potencia obtenida a partir de la curva de duración del viento y de la curva del
aerogenerador. El área rayada representa la energía anual.






38
Una forma usual de indicar la energía es mediante el factor de capacidad o de utilización, FC.


min
( )
8760
no al
E kWh
FC
P horas
=

(3.12)

En el caso de que el viento fuese superior a la velocidad nominal del aerogenerador, el factor
de capacidad sería uno, en ese caso, en la figura 3.5, el área corresponde a un rectángulo de
base 8760 horas y altura la potencia nominal. En la práctica esto no ocurre nunca; así un
factor de utilización superior a 25% se considera aceptable y superior al 30% bueno.

Otra forma de expresar la idea recogida en el factor de capacidad es mediante las horas
equivalentes, HE, que se definen como:

8760horas HE FC = ⋅ (3.13)

La curva de potencia es función de los datos siguientes: V
arranque
, V
nominal
, V
desconexión
, P
nominal
.
Las V
arranque,
V
desconexión
influyen poco en la energía producida, una por ser pequeña y la otra
por durar poco tiempo, las velocidades mayores que ella. Por lo tanto, el factor de utilización
sólo va a depender principalmente de V
nominal
, P
nominal
y V . La figura 3.6 muestra el factor de
capacidad en función del valor adimensional del cociente entre:
min no al
V
V
.



0 0 .1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
F
a
c
t
o
r

d
e

C
a
p
a
c
i
d
a
d

(
F
C
)
nomi nal
V
V

Fig. 3.6 factor de capacidad como función de
min no al
V
V






39
El factor de capacidad será tanto mayor cuanto mayor sea la velocidad media del lugar y
menor sea la velocidad de diseño del aerogenerador. Una máquina estará tanto mejor
diseñada cuanto más baja sea la velocidad nominal para la misma potencia nominal. Un lugar
será mejor cuanto mayor sea su velocidad media.
El valor de la velocidad nominal del viento se ha considerado 14 m/s, que para factores de
capacidad de 0,2 y 0,3 las velocidades medias oscilan entre 5,6 y 7 m/s.

Este análisis es una estimación sencilla para una máquina aislada, si existiesen otros
aerogeneradores próximos, se deben tener en cuenta las estelas que producen y cómo afectan
a la dirección del viento así como el efecto del terreno.


Se facilita la tabla 3.2 orientativa [26] sobre la clasificación de aerogeneradores de eje
horizontal para producción eléctrica en función de su potencia.


CLASIFICACIÓN DE AEROGENERADORES DE EJE HORIZONTAL PARA PRODUCCIÓN
ELÉCTRICA EN FUNCIÓN DE SU POTENCIA

P
N
(kW) r (m) Aplicaciones
Muy baja < 1 < 1
Embarcaciones, sistemas de comunicación, refugios de montaña,
iluminación,…
1 -10 1-3
Granjas, viviendas aisladas, Sistemas E. eólico-Fotovoltaico,
bombeo……..
Baja 10 - 100 3-9
Comunidad de vecinos, PYME´s, sistemas mixtos (E. eólica-diesel),
drenaje, tratamiento de aguas….
Media 100 -1000 9-27 Parques eólicos (terreno complejo)
Alta 1000 - 10000 27 -81 Parques eólicos (terreno llano, mar adentro).
Muy alta > 10000 > 81
Fase de investigación y desarrollo, nuevos diseños y materiales
especiales.

Tabla 3.2 Clasificación de aerogeneradores de eje horizontal según potencia.



Existe una la clasificación de los vientos en función de la velocidad de los mismos
asignándole a cada rango un número en la escala de Beaufort [21], que lleva asociados los
efectos observables tanto en tierra como en mar, realizadas las medidas a 10 m de altura,
como se observa en la tabla 3.3.











40

Velocidad
Del viento Grados
Beaufort
m/s km/h
Descripción
Efectos sobre
un
aerogenerador
Efectos en tierra Efectos en el mar
0 0/0,4 0/1,44 Calma Ninguno Humo vertical Mar en calma
1 0,4/2 1,44/7,2 Ventolina Ninguno
El humo se inclina pero
no se mueven las
veletas.
Pequeños rizos en
las olas.
2 2/4 7,2/14,4 Flojito Ninguno
Se mueven las hojas y
se nota el aire en la piel.
No se mueven las
l t
Olas sin romper
3 4/6 14,4/21,6 Flojo
Arranque de
máquinas ligeras
Se mueven las hojas
continuamente y se
extienden las banderas
Rompen algunas olas
y el mar se torna
cristalino
4 6/8 21,6/28,8 Moderado
Arranque de
máquinas de
potencia elevada
El polvo se mueve y se
agitan las ramas
pequeñas
Se alargan las olas y
se ven crestas
blancas
5 8/11 28,8/39,6 Fresco
Un tercio de la
producción
Los árboles pequeños
se balancean. Se
comenta que hace
i t
Crestas blancas en
todas las olas
6 11/14 39,6/50,4 Duro
Rango alto de
producción
Se mueven las ramas
grandes y silban los
cables eléctricos
Aparecen grandes
olas con espuma en
las crestas
7 14/17 50,4/61,2 Muy duro
Producción
máxima
Se agitan todos los
árboles. Es molesto
caminar cara al viento
Mar gruesa
8 17/21 61,3/75,6 Galerna
Parada de
máquinas
Se rompen las ramas
pequeñas. Difícil
caminar.
Olas altas de longitud
mayor. Se pulverizan
las crestas
9 21/25 75,6/90 Temporal Máquinas paradas
Las ramas medianas se
quiebran. Pequeños
daños
t t l
Se rompen las olas
altas. La bruma
reduce la visibilidad
10 25/29 90/104,4
Galerna
fuerte
Diseño especifico
contra daños
Árboles arrancados de
cuajo y daños
estructurales serios
(t h t )
Rompen las olas muy
grandes con mucha
bruma.
11 29/33
104,4/118,
8
Borrasca
Sólo sobreviven las
máquinas más
resistentes
Daños extensos
Muy baja visibilidad
por la Bruma.
12 33/37
118,8/133,
3
Huracán
Daño seguro si no
se abate
Condiciones de desastre
(ciclones tropicales)
Los barcos se
ocultan en las olas.
Superficie del agua
t d bl
13 37/42
133,3/151,
2

14 42/46
151,2/165,
6

15 46/51
165,5/183,
6

16 51/57
183,6/205,
2

17 57/62
205,2/223,
2
Ciclón

Tabla 3.3 Escala de Beaufort de velocidades de vientos.



CAPÍTULO 4








CONTROL DEL AEROGENERADOR














En este capítulo se describen los modelos matemáticos fundamentales del comportamiento
dinámico de un generador asíncrono, haciendo un análisis de todos sus parámetros mediante un
control vectorial y aplicando las simulaciones para comprobar el comportamiento en régimen
transitorio y permanente tanto en vacío como en carga.

También se analiza el sistema completo del aerogenerador para el seguimiento del punto de
máxima potencia con el cálculo y diseño de los reguladores para verificar y comprobar con las
simulaciones el comportamiento adecuado y satisfactorio del sistema.




42





4. CONTROL DEL AEROGENERADOR.

4.1 Modelado de las magnitudes en fasores espaciales.

El comportamiento dinámico de una máquina de inducción es complejo debido al
acoplamiento existente entre las fases del estator y el rotor, donde los coeficientes de
acoplamiento varían con la posición del rotor. Por lo tanto, la máquina se modela por un
conjunto de ecuaciones diferenciales con coeficientes variables.

Es importante tener un conocimiento profundo de la máquina para comprobar la eficacia de
los algoritmos de control que se proponen.

En una máquina asíncrona hay un conjunto de magnitudes (tensiones, intensidades, enlaces
de flujo, fuerzas magnetomotrices, etc.) que evolucionan de forma senoidal en el espacio.
Con esto se permite cuantificar el valor de las magnitudes a través de tan sólo dos
parámetros, la amplitud máxima de la senoide, y la posición instantánea de dicho máximo. Se
define un fasor espacial como un vector de módulo proporcional a la amplitud máxima y
cuyo argumento indica la posición que ocupa en todo momento el máximo, respecto de una
referencia fijada.

Para conseguir transformar los sistemas trifásicos de tensiones en un sistema formado por
dos componentes en cuadratura según una referencia elegida, se necesitan hacer dos
transformaciones. La primera es la transformación de Park que pasa el sistema de 3 a 2
componentes. La segunda es la transformación de Clark que realiza un giro cambiando la
referencia del sistema a la referencia seleccionada.

4.1.1 Transformación de Park

Se va a transformar el sistema trifásico de tensiones de secuencia directa en un vector
espacial formado por dos vectores.



0
0
0
( ) cos ( )
2
( ) cos ( )
3
2
( ) cos ( )
3
S
S
S
sa MX
sb MX
sc MX
u t U t
u t U t
u t U t
ω
π
ω
π
ω

=



= −



= +


(4.1)

Hay que tener en cuenta las siguientes relaciones:

cos
cos
2
cos
2
j j
j
j j
j
e e
e j sen
y
e e
e j sen
sen
j
α α
α
α α
α
α
α α
α α
α



⎧ ⎫ +
=
⎪ ⎪
⎧ ⎫ = +
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎨ ⎬ ⎨ ⎬

= −
⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎪ ⎪
=
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(4.2)

El sistema trifásico se puede representar por su vector espacial asociado:
u
sa
u
sc
u
sb



43





2 4 2 2
3 3 3 3
( )
1 ( ) ( ) ( ) ( )
( )
sa
j j j j
s sb sa sb sc
sc
u t
u e e u t u t u t e u t e
u t
π π π π

⎡ ⎤
⎡ ⎤
⎢ ⎥
= ⋅ = + +
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
⎢ ⎥
⎣ ⎦
,
(4.3)

La máquina no tiene neutro de retorno se cumple la relación:

0
sa sb sc
u u u + + = (4.4)

Aplicando a la ecuación (4.3) las relaciones de las ecuaciones (4.2) y (4.4) anteriores se
obtiene:

( )
1 3 1 3 3 3
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
s sa sb sc sa sb sc
u u u j u j u j u u = + − + + − − = + −
,
(4.5)

La descomposición en los ejes real e imaginario de la tensión del estator en función del
sistema trifásico de tensiones, que se conoce como la transformada de Park, está representada
en la ecuación (4.6), teniendo en cuenta la ecuación (4.4)


( )
( ) ( ) ( )
,
,
3 3
2 2
3 3 3
2 2
2 2 2
s x sa sb sc
s y sb sc sa sb sa sc
u u u u
u u u u u u u
⎧ ⎫
= ⋅ =− ⋅ +
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ ⎪
= ⋅ − = ⋅ + ⋅ = − ⋅ + ⋅
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(4.6)


Si ahora se quiere obtener el sistema trifásico de tensiones en función de la descomposición
de los ejes real e imaginario de la tensión del estator, que se conoce como la transformada
inversa de Park, se obtiene la ecuación (4.7):



,
, ,
, ,
2
3
1 1
3 3
1 1
3 3
sa s x
sb s x s y
sc s x s y
u u
u u u
u u u
⎧ ⎫
= ⋅
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
=− ⋅ + ⋅
⎨ ⎬
⎪ ⎪
⎪ ⎪
= − ⋅ − ⋅
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(4.7)



4.1.2 Transformación de Clarke.

La transformación de las componentes ortogonales de un vector de una referencia a otra. Por
ejemplo, para pasar un vector V de una referencia “g” a otra “h”





44












, , , ,
, , , ,
cos cos
" " " "
V gx V g V hx V h
V hy V h V gy V g
V V V V
g h
V V sen V V sen
ϕ ϕ
ϕ ϕ
= ⋅ = ⋅ ⎧ ⎧
⎪ ⎪
⎨ ⎨
= ⋅ = ⋅
⎪ ⎪
⎩ ⎩
(4.8)

Se tienen las siguientes relaciones trigonométricas:

, , , , , , ,
, , , , , , ,
cos ( ) cos cos
( ) cos cos
V gx V h g h V h g h V h g h
V gy V h g h V h g h V h g h
V V V V sen sen
V V sen V sen V sen
ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ
ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ ϕ
= ⋅ − = ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎨ ⎬
= ⋅ − = ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(4.9)

Sustituyendo las ecuaciones (4.8) en (4.9) se obtiene la matriz de giro y la inversa de la
matriz de giro.


, , , ,
, , , ,
cos
cos
V hx V gx g h g h
V gy g h g h V hy
V V sen
Matriz de giro
V sen V
ϕ ϕ
ϕ ϕ
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⇒ = ⋅
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥

⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
(4.10)

, , , ,
, , , ,
cos
cos
V gx V hx g h g h
V hy g h g h V gy
V V sen
Matriz Inversa de giro
V sen V
ϕ ϕ
ϕ ϕ
− ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⇒ = ⋅
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
(4.11)

Interesa hacer un giro de la referencia mediante la matriz de giro para obtener las
componentes del vector espacial en una referencia móvil genérica (g).


4.2 Ecuaciones del Sistema.

Se parte de las ecuaciones en régimen dinámico de la máquina que relacionan las tensiones
con las intensidades en cada una de las fases del estator y del rotor. Para el desarrollo del
modelo se tendrán en cuenta las siguientes hipótesis simplificativas [27], [28]:

− La máquina tiene el devanado estatórico trifásico conectado, bien en triángulo, bien en
estrella. En este último caso se considerará que el neutro está aislado.

− Se desprecian los armónicos espaciales de f.m.m. y de inducción en el entrehierro.

− El núcleo de hierro del estator y del rotor tiene una permeabilidad infinita, es decir, no
son saturables.

− El efecto pelicular de los conductores y las pérdidas en el hierro son despreciables.

− El entrehierro de la máquina es constante y de espesor despreciable.
g
h
V
,
, g h
ϕ
, V h
ϕ
, V g
ϕ



45





4.2.1 Ecuación del campo magnético de la máquina asíncrona.

Considerando el campo creado en el entrehierro (g) de la máquina, constante en todo su
perímetro e igual a H
g
:

( ) ( )
( ) ( ) 2
g sp
sp
g H t N i t
H t dl i t
N
N
p
⋅ ⋅ = ⋅ ⎫

⋅ = ⇒

=



, , ,

(4.12)

El armónico fundamental vale:

( ) ( ) ( )
4
,
2
kss ks e
N
H t i t sen
p g
ς
α α α
π
= ⋅ ⋅ ⋅ + (4.13)

donde α
e
es la coordenada en ángulos eléctricos del lado de ida de la espira central del
devanado.

El valor máximo de campo magnético H
kss
(α,t) se da en
2
e
π
α α = −
, por tanto el vector
espacial asociado a esta onda es:

( ) ( )
2
4
2
e
j
kss ks
N
H t i t e
p g
π
α
ς
π
⎛ ⎞

⎜ ⎟
⎝ ⎠
= ⋅ ⋅ ⋅
,
(4.14)

En un sistema de coordenadas ligado al rotor, el vector espacial tiene el mismo módulo que
el medido en coordenadas del estator pero su argumento es menor en la cantidad (ε) caso de
que el rotor esté adelantado dicho ángulo respecto al estator:

( ) ( )
j
ksr kss
H t H t e
ε −
= ⋅
, ,
(4.15)












Figura 4.1 Representación en el modelo de la máquina de los ejes del rotor y estator.

Siendo:
0
t ε β ω = + ⋅
β
0
: Es el ángulo entre el origen de ángulos del estator y rotor en el instante
inicial.
ω: La velocidad de giro del rotor en radianes eléctricos por segundo.
ς
Eje de estator
α
e

Eje de rotor
ε
ω
ω
1
I
s
(t)



46





Tomando como origen de ángulos estatórico el eje magnético de la fase a, el primer armónico
de campo magnético correspondiente a cada una de las fases es, respectivamente:


( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
0
2
3

4
4
,
, cos
2
2
4 2 4
, cos ,
2 3 2
4 2
, cos
2 3
j s s
s s
ass as
ass as
j
s s s s
bss bs bss bs
s s
css cs
N
N
H t i e
H t i t
p g
p g
N N
H t i t H t i e
p g p g
N
H t i t
p g
π
α
ς
ς
α
α α
π
π
ς ς π
α α α
π π
ς π
α α
π
= ⇒
⋅ ⎧ ⎫ ⋅
= ⋅ ⋅ ⋅
= ⋅ ⋅ ⋅
⎪ ⎪
⋅ ⋅
⋅ ⋅
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⋅ ⋅
⎛ ⎞
= ⋅ ⋅ ⋅ − ⇒ = ⋅ ⋅ ⋅
⎨ ⎬
⎜ ⎟
⋅ ⋅ ⋅ ⋅
⎝ ⎠
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎛ ⎞
= ⋅ ⋅ ⋅ + ⎪ ⎪
⎜ ⎟
⋅ ⋅
⎝ ⎠
⎩ ⎭
,
,
,
( )
2
3
4
,
2
j
s s
css cs
N
H t i e
p g
π
ς
α
π

⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ ⎪
⎪ ⎪

⎪ ⎪ = ⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅
⎪ ⎪
⎩ ⎭


(4.16)


El campo magnético resultante del estator se obtiene sumando los campos magnéticos de las
tres fases:

( )
2 2
0
3 3
4 4
( )
2 2
j j
j s s s s
ss as bs cs s
N N
H t i e i e i e i t
p g p g
π π
ς ς
π π
− ⎡ ⎤ ⋅ ⋅
= ⋅ ⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ ⋅
⎢ ⎥
⋅ ⋅ ⋅ ⋅
⎣ ⎦
, ,
(4.17)


De forma similar a lo que se hizo para el estator se puede aplicar al rotor, cambiando el
subíndice “s” por el “r” y el ángulo α por el β (respecto al eje del rotor). De esta forma, el
campo magnético resultante de las tres fases del rotor queda:

( )
4
( )
2
r r
rr rr
N
H t i t
p g
ς
π

= ⋅ ⋅
⋅ ⋅
, ,
(4.18)


El campo magnético creado conjuntamente por el estator y el rotor en la máquina queda:

− Referido al estator,
{ }
( ) ( )
j
rs rr
H t H t e
ε
= ⋅
, ,
: (4.19)


,
4
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
j j s s r r
maq s ss rr s rr
s s
N N
H t H t H t e i t i t e
p g N
ε ε
ς ς
π ς
⎡ ⎤ ⎛ ⎞ ⋅ ⋅
= + ⋅ = ⋅ + ⋅ ⋅
⎢ ⎥ ⎜ ⎟
⋅ ⋅ ⋅
⎝ ⎠ ⎣ ⎦
, , , ,
(4.20)


− Referido al rotor,
{ }
( ) ( )
j
sr ss
H t H t e
ε −
= ⋅
, ,
: (4.21)


, ,
( ) ( ) ( ) ( )
j j
maq r ss rr maq s
H t H t e H t H t e
ε ε − −
= ⋅ + = ⋅
, , , ,
(4.22)




47





4.2.2 Ecuación del estator y del rotor de la máquina.

De las siguientes relaciones, se pueden obtener las ecuaciones del estator de la máquina [29],
[30], [31]:


as as
Tas as s as s
as s as
bs bs
Tas as as bs s bs s
as as as
cs cs
as s cs s
d di
d u R i L
u R i
dt dt
dt
d di
u R i L
dt dt
L i
d di
u R i L
dt dt
σ
σ σ
σ σ
σ
ψ
ψ
ψ
ψ ψ ψ
ψ
ψ
⎧ ⎫
= + + ⎫
⎪ ⎪
= +

⎪ ⎪

⎪ ⎪
= + ⇒ = + +
⎬ ⎨ ⎬
⎪ ⎪ ⎪
= ⋅
⎪ ⎪ ⎪
= + +
⎭ ⎪ ⎪
⎩ ⎭
(4.23)

El vector espacial de la tensión del estator para las tres fases se define:


2 2
0
3 3
j j
j s s
s as bs cs s s s
d di
u u e u e u e R i L
dt dt
π π
σ
ψ

= ⋅ + ⋅ + ⋅ = + + ⋅
,
,
,
,
(4.24)

El vector espacial de los enlaces de flujo común,
s
ψ
,
resulta ser:


¸
referido
al estator
j
s ms s rr
L i L i e
ε
ψ = ⋅ + ⋅ ⋅
, ,
,
(4.25)

donde L
ms
y L son la inductancia magnetizante de estator y la inductancia mutua
estator-rotor que, bajo la hipótesis de máquina no saturada, son constantes.


Se puede demostrar que los valores de L
ms
y L dependen de los parámetros geométricos de la
máquina y valen lo siguiente:

2
0 0
2 2
6 ( ) 6 ( ) ( )
s s s s r r
ms
N r l N N r l
L L
p g p g
µ ς µ ς ς
π π
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
= =
⋅ ⋅ ⋅ ⋅
(4.26)


Sustituyendo la ecuación (4.25) en (4.24), definiendo la inductancia total del estator,
L
s
= L
ms
+L

, aplicando la derivada y sabiendo que ω = dε/dt, se obtiene:


( )
j
rr
j j s s s rr
s s s ms s m s s s rr
d i e
di di di di
u R i L L L R i L L e j L i e
dt dt dt dt dt
ε
ε ε
σ
ω

= + ⋅ + ⋅ + ⋅ = + ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅
,
, , , ,
, , ,
,

(4.27)

Los dos sumandos de la ecuación (4.27) que contienen (i
rr
) pueden ser identificados como las
f.e.m. de transformación y de rotación, respectivamente. La primera de ellas aparece incluso
cuando el rotor está parado, y es análoga a la f.e.m de un transformador. La segunda es
debida a que el rotor gira respecto al estator y hace posible la transmisión de potencia
mecánica al eje de la misma.



48





De forma similar, para la ecuación de rotor de la maquina, pero con (-jε) al ser referido al
rotor:

( )
j
s
rr
rr r rr r
d i e
di
u R i L L
dt dt
ε −

= + ⋅ + ⋅
,
,
,
,
(4.28)

donde L
r
es la inductancia total del rotor, que se define como:
r mr r
L L L
σ
= +


4.2.3 Par desarrollado por la máquina asíncrona.

El par electromagnético instantáneo de una máquina eléctrica puede ser obtenido
directamente considerando que la tasa de cambio de energía eléctrica que sale del sistema sea
igual a la potencia, que a su vez es igual al producto del par electromagnético por la
velocidad eléctrica del rotor [32].

Total eléctrica
e e
Total
e
eléctrica
dW
P M M
dW dt p
M p
d
d
dt
ω
ε
ε
ω

= = ⋅ Ω= ⋅


⇒ = ⋅


=



(4.29)

Suponiendo que la permeabilidad magnética del hierro es mucho mayor que la del aire, el
campo magnético en el hierro es nulo y la energía magnética almacenada lo está únicamente
en el entrehierro de la máquina. Esto es equivalente a suponer una característica lineal (µ
r
=
1) entre B y H sin producirse la saturación del hierro. En estas condiciones, al suponer la
característica totalmente lineal, el área que forma la curva tanto con el eje B (conocido como
energía magnética W) como con el eje H (coenergía W

) es la misma, se observa en la figura
(4.2).

La energía magnética por unidad de volumen, para máquinas no saturadas:

( )
3
2
, ,
0
Julios/m
,
, 0 ,
1
2
2
maq s maq s
maq s
maq s r maq s
W B H
W H
B H
µ
µ µ
⎧ ⎫
= ⋅ ⋅
⎪ ⎪
⇒ = ⋅
⎨ ⎬
⎪ ⎪
= ⋅ ⋅
⎩ ⎭
, ,
,
(4.30)

Sabiendo que la densidad media de la energía es
1
:
2
0
,
1
2 2
maq s
H
µ

,
(4.31)

Por tanto, con estas condiciones se obtiene que la energía total será la densidad media de
energía por el volumen (radio por espesor y por longitud) en el entrehierro.

2
0
,
2
4
TOTAL máq s
W H r g l
µ
π = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
,
(4.32)

1
El valor medio cuadrático de una onda senoidal en el entrehierro es igual al cuadrado de su valor eficaz




49

















Figura 4.2. Característica de la inducción (B) e intensidad de campo magnético (H) de la máquina.


La acción conjunta de los tres devanados del estator por un lado y los tres devanados del
rotor, por otro, crean en el entrehierro dos campos magnéticos de configuración senoidal, que
presentan un ángulo ε. El par que se crea como resultado de la tendencia a alinearse de estos
dos campos magnéticos.










Figura 4.3. Distribución de las intensidades de campo magnético de la máquina.

Si a la figura 4.3 se aplica el teorema del coseno junto con la ecuación (4.19) se obtiene el
módulo de la intensidad de campo magnético resultante.

( )
2 2 2
,
2 cos
máq s ss rs ss rs
H H H H H ε = + + ⋅ ⋅ ⋅
, , , , ,
(4.33)


Sustituyendo la ecuación (4.33) en (4.32) y aplicando la derivada respecto al ángulo ε para
luego sustituir en la ecuación final (4.29), se obtiene la expresión del par.

0
Total
e ss rs
dW
M p r g l p H H sen
d
µ π ε
ε
= ⋅ =− ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
, ,
(4.34)

Sustituyendo en la ecuación (4.34) los valores de las ecuaciones (4.17) y (4.18), pero
teniendo en cuenta el campo magnético conjunto del estator y del rotor, se obtiene:



0 2 2 2
4 ( ) ( )
s s r r
e s rs
N N
M r g l p i i sen
p g
ς ς
µ π ε
π
⋅ ⋅ ⋅ ⋅
=− ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
⋅ ⋅
, ,
(4.35)
Zona lineal
H
máq,s
ε
H
ss
H
rr
H
B
W (energía)
W

(coenergía)



50





Teniendo en cuenta la inductancia mutua L
m
de la ecuación (4.26), el par instantáneo queda:


{ }
*
2 2
Im
3 3
e s rs m s rs
M p L i i sen p L i i ε =− ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
, , , ,
(4.36)

La ecuación dinámica del sistema mecánico es:

e
e c
d d J
M M J
dt p dt
ω Ω
− = ⋅ = ⋅ (4.37)

Con las ecuaciones obtenidas (4.27), (4.28) (4.36) y (4.37), se puede obtener el estudio de los
regímenes transitorios de la máquina asíncrona suponiendo conocidas las tensiones de
alimentación al estator y rotor de la máquina y el par de carga. (En este caso al utilizar
máquina de jaula de ardilla, la tensión del rotor sería nula).


4.3 Control vectorial.

4.3.1 Ecuaciones de tensión de la máquina.

Los enlaces de flujo del estator y del rotor son respectivamente (Eje D ligado al estator y eje
d ligado al rotor) [33], [34]:

'
,
,
,
,
tan
.
'
, , , ,
2 4
' ' ' ' ' ' '
3 3
, , , ,
tan
r D
d D
s d
d D
Induc cia propia del rotor
debido al flujo común
L i
j
s D s s D s D r d
L i
j j
j
r d a b c r r d r d s D
Induc cia mutua
L i L i L i e
e e L i L i L i e
ϕ
σ
π π
ϕ
σ
ψ
ψ ψ ψ ψ



= ⋅ + ⋅ + ⋅ ⋅
= + ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅ + ⋅ ⋅
,
,
¸¸¸¸¸
, , ,
,
¸¸¸¸¸¸¸
, , ,
,
¸¸¸_¸¸¸
⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎩ ⎭
¸¸¸_¸¸¸
(4.38)


La tensión del estator y del rotor obtenida en la sección 4.2.2 y aplicando las ecuaciones de
los enlaces de flujo de (4.38) respectivamente ( ) L i ψ = ⋅ :

( )
( )
,
,
'
,
, , ,
, , ,
' ' '
,
, , , ' ' ' ' ' '
, , , ,
d D
d D
j
r d
s D s D s D
s D s s D s s D s
j
s D
r d r d r d
r d r r d r r d r
d i e
d di di
U R i R i L L L
dt dt dt dt
d i e
d di di
u R i R i L L L
dt dt dt dt
ϕ
σ
ϕ
σ
ψ
ψ

⎧ ⎫

⎪ ⎪
= ⋅ + = ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅
⎪ ⎪
⎨ ⎬

⎪ ⎪
= ⋅ + = ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅
⎪ ⎪
⎩ ⎭
,
, ,
,
, , ,
,
, ,
,
, ,
,
(4.39)


El primer término de la ecuación (4.38) se puede poner en coordenadas ortogonales de la
forma:


' '
, , , , , , , , ,
( ) ( ) ( )
s D s Dx s Dy s s Dx s Dy s Dx s Dy r Dx r Dy
j L i j i L i j i L i i
σ
ψ ψ ψ = + = ⋅ + + ⋅ + + ⋅ +
,
(4.40)




51





También se puede poner en coordenadas ortogonales el primer término de la ecuación (4.39),
la tensión del estator:


'
, , ,
, ,
'
, , ,
, ,
s Dx s Dx r Dx
s Dx s s Dx s
s Dy s Dy r Dy
s Dy s s Dy s
di di di
U R i L L L
dt dt dt
di di di
U R i L L L
dt dt dt
σ
σ
⎧ ⎫
= ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ ⎪
= ⋅ + ⋅ + ⋅ + ⋅
⎪ ⎪
⎩ ⎭
(4.41)

4.3.2 Corrientes magnetizantes del estator y del rotor.

El primer término de la ecuación (4.38) se puede también expresar de dos maneras
diferentes:

− Agrupar las dos inductancias en una, llamada inductancia propia del estator (L
s
):

( )
'
, , ,
S
s D s s D r D
L
L L i L i
σ
ψ = + ⋅ + ⋅
, ,
,
¸¸_¸¸
(4.42)

− Agrupar dos corrientes en una, llamada corriente magnetizante (i
m
) según se muestra a
continuación:
'
, , , , , ,
:
.
( )
m
s D s s D s D r D s s D m D
i corriente
magnetizante
L i L i i L i L i
σ σ
ψ = ⋅ + ⋅ + = ⋅ + ⋅
, , , , ,
,
¸¸_¸¸
(4.43)

Se define como corriente magnetizante de estator (i
sm
) a la responsable de la creación de
todos los flujos del estator.


' '
, , , , , , ,
S
s D sm D S s D r D sm D s D r D
L
L i L i L i i i i
L
ψ = ⋅ = ⋅ + ⋅ ⇒ = ⋅ +
, , , , , ,
,
(4.44)

En función de (i
sm
) la tensión del estator queda, aplicando el primer término de la ecuación
(4.39) y la ecuación (4.43):


, , , ,
, , , ,
s D s D m D sm D
s D s s D s s D s s s D S
d di di di
U R i R i L L R i L
dt dt dt dt
σ
ψ
= ⋅ + = ⋅ + ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅
, , ,
,
, , , ,
(4.45)


De forma similar a lo que se ha hecho con el estator se hace con el rotor, el segundo término
de la ecuación (4.38) se puede también expresar de dos maneras diferentes:

− Agrupar las dos inductancias en una, llamada inductancia propia del rotor (L
R
):



( )
' ' '
, , ,
R
r d r r d s d
L
L L i L i
σ
ψ = + ⋅ + ⋅
, ,
,
¸¸_¸¸
(4.46)



52





− Agrupar dos corrientes en una, llamada corriente magnetizante (i
m
) según se muestra a
continuación:

' ' ' ' ' '
, , , , , ,
:
.
( )
m
r d r r d r d s d r r d m d
i corriente
magnetizante
L i L i i L i L i
σ σ
ψ = ⋅ + ⋅ + = ⋅ + ⋅
, , , , ,
,
¸¸_¸¸
(4.47)

Se define como corriente magnetizante de rotor (i
rm
) a la responsable de la creación de todos
los flujos que recibe el rotor.


' ' '
, , , , , , ,
R
r d rm d R r d s d rm d r d s d
L
L i L i L i i i i
L
ψ = ⋅ = ⋅ + ⋅ ⇒ = ⋅ +
, , , , , ,
,
(4.48)

De la ecuación (4.48), el valor de
'
,
( )
r d
i
,
se puede obtener la misma equivalencia pero
respecto al eje D del estator queda:


'
, , , r D rm D s D
R R
L L
i i i
L L
= ⋅ − ⋅
, , ,
(4.49)

En función de la corriente magnetizante del rotor (i
rm
), la tensión del estator se obtiene
aplicando el primer término de la ecuación (4.39) y la ecuación (4.49), se agrupan términos,
queda de la forma:

2 2
, ,
, ,
s D rm D
s D s s D S
R R
di di
L L
U R i L
L dt L dt
⎛ ⎞
= ⋅ + − ⋅ + ⋅
⎜ ⎟
⎝ ⎠
, ,
, ,
(4.50)

se va a llamar K el coeficiente adimensional,
2
R S
L
K
L L
=

(4.51)

La tensión del estator en función del coeficiente adimensional queda de la forma:


Coeficiente
dispersión
, ,
, ,
(1 )
s D rm D
s D s s D S S
di di
U R i L K L K
dt dt
σ =
= ⋅ + ⋅ − ⋅ + ⋅ ⋅
, ,
, ,
¸_¸
(4.52)

Se puede obtener la representación (figura 4.3), de las corrientes de magnetización del estator
(4.44) y del rotor (4.49) en las que se pueden elegir varios posibles ejes de referencia [35].


− Estator: D
− Rotor: d
− sm: Eje definido por i
sm

− m: Eje definido por i
m

− rm: Eje definido por i
rm

− S: Eje definido por i
s

− r: Eje definido por i

r




53





En el control del aerogenerador de esta Tesis se va a tomar la referencia i
rm
para la
simulación del modelo.











Figura 4.3 Representación de
{ } { }
' '
L L
R S
i i i e i i i
rm r s sm s r
L L
= ⋅ + = ⋅ +
, , , , , ,



Obtener la tensión de la máquina en función de la intensidad magnetizante del rotor
rm
i
,
e
intensidad del estator
s
i
,
en la referencia rm; en primer lugar se va a pasar primero a un
sistema de referencia genérico (g) para luego obtenerlo a la referencia que se desee en este
caso a rm.







De la tensión del estator ecuación (4.52), referido a un sistema genérico g, derivando y
agrupando se obtiene:

, , ,
, , , , , , , ,
(1 ) (1 )
g D
j s g rm g
s D s g s g s s g S g D S s g S g D S rm g
di di
U U e U R i L K j L K i L K j L K i
dt dt
ϕ
= ⋅ ⇒ = ⋅ + ⋅ − ⋅ + Ω ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ ⋅ + Ω ⋅ ⋅ ⋅
, ,
, , , , , ,

(4.53)

Descomponiendo la ecuación (4.53) en las proyecciones sobre los ejes real e imaginario:

, ,
, , , , , ,
, ,
, , , , , ,
(1 ) (1 )
(1 ) (1 )
s gx rm gx
s gx s s gx S g D S s gy S g D S rm gy
s gy rm gy
s gy s s gy S g D s s gx S g D s rm gx
di di
U R i L K L K i L K L K i
dt dt
di di
U R i L K L K i L K L K i
dt dt

= ⋅ + ⋅ − ⋅ −Ω ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ ⋅ −Ω ⋅ ⋅ ⋅




= ⋅ + ⋅ − ⋅ + Ω ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ ⋅ +Ω ⋅ ⋅ ⋅



(4.54)


Al tomar eje de referencia definido por
rm
i
,
, se sustituye en la ecuación (4.54) el subíndice g
por rm, también se cumple que i
rm,rmx
=i
rm
y el otro eje i
rm,rmy
=0, por estar en cuadratura, se
produce la simplificación.

d: rotor
D: estator
i
s
,

'
i
r
,

'
' L
r
i
r
L
σ

,

L
s
i
s
L
σ

,

m
i
,
sm
i
,

rm
i
,
φ
g , D
g
D
d



54





,
, , , ,
,
, , , , ,
(1 ) (1 )
(1 ) (1 )
s rmx
rm
s rmx s s rmx S rm D S s rmy S
s rmy
s rmy s s rmy S rm D S s rmx rm D S rm
di
di
U R i L K L K i L K
dt dt
di
U R i L K L K i L K i
dt

= ⋅ + ⋅ − ⋅ −Ω ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ ⋅




= ⋅ + ⋅ − ⋅ + Ω ⋅ ⋅ − ⋅ +Ω ⋅ ⋅ ⋅


(4.55)


De forma similar se puede obtener la tensión del rotor, del segundo término de la ecuación
(4.39), se aplica
'
, r d
i
,
de (4.48), agrupando, se obtiene:

, ' ' '
, , ,
rm d
r d r rm d r s d
R R
di
L L
u R i R i L
L L dt
= ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ + ⋅
,
, ,
,
(4.56)


En la referencia genérica (g), la (4.56) de la tensión del rotor:


,
, ' ' ' ' '
, , , , , , ,
g d
j rm g
r d r g r g r rm g r s g g d rm g
R R
di
L L
u u e u R i R i L j L i
L L dt
ϕ
= ⋅ ⇒ = ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ + ⋅ + Ω ⋅ ⋅
,
, , ,
, , ,
(4.57)

Ahora en referencia rm, sistema solidario al campo magnético del rotor:


, ' ' '
, , , , ,
rm rm
r rm r rm rm r s rm rm d rm rm
R R
di
L L
u R i R i L j L i
L L dt
= ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ + ⋅ + Ω ⋅ ⋅
,
, , ,
,
(4.58)

Descomponiendo sobre el eje real e imaginario la tensión del rotor, se cumplen las
condiciones siguientes:

' ' '
, ,
,
' ' ,
, , ,
0
rm
r rmx r rm r s rmx
rm rmx rm
R R
rm rmy
r rmy r s rmy rm d rm
R
di L L
u R i R i L
i i
L L dt
i L
u R i L i
L

= ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ + ⋅

= ⎧ ⎫
⎪ ⎪ ⎪

⎨ ⎬ ⎨
=
⎪ ⎪
⎪ ⎩ ⎭
= − ⋅ ⋅ +Ω ⋅ ⋅


(4.59)

En esta Tesis la máquina que se va utilizar en asíncrona de Jaula de ardilla o rotor en
cortocircuito, por lo que la tensión en el rotor es cero debido a que las fases están
cortocircuitadas, es decir:
'
,
0
r smx
u = y
'
,
0
r smy
u = , y que operando en las ecuaciones (4.59), se
obtiene la velocidad por un lado y por el otro una ecuación diferencial de primer grado de la
corriente de magnetización del rotor de la forma siguiente:

Transformada de Laplace
,
,
,
1
1
rm
r rm s rmx rm
r
s rmy
rm d
r rm
di
T i i i
dt S T
i
T i

⋅ + = ⇒ ⇒ =

+ ⋅



Ω =



(4.60)
donde T
r
es la constante de tiempo del rotor y vale:
'
R
r
r
L
T
R
=



55





Se tiene por tanto dos ecuaciones desacopladas para una mejor regulación de la máquina. El
primer término de la ecuación (4.60) es una ecuación diferencial de primer grado que
produce un retardo, con
,
( )
s rmx
i se puede controlar el nivel del flujo. El segundo término de la
ecuación (4.60) se puede controlar la velocidad mediante la variable
,
( )
s rmy
i .

4.3.3 Ecuación del par electromagnético.

El par total es la suma de los pares parciales de cada una de las fases. El par se va a obtener
mediante la interacción del campo magnético con la corriente.


( )
Para todo
el conductor s
df i dl B f i l B m f R i l B R
⎧ ⎫
⎨ ⎬ ⇒ ⇒
⎩ ⎭
= ⋅ × = ⋅ ⋅ ⇒ = ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅
, , ,
(4.61)

El diferencial de intensidad para la fase a, queda:

,
,
( )
( )
2
2 2
a d D
a
a d D
total a
di A sen R d
n i
di sen d
I n i
A
R R
ε ϕ ε
ε ϕ ε
= ⋅ − ⋅ ⋅ ⎧ ⎫
⋅ ⎪ ⎪
⇒ = ⋅ − ⋅
⎨ ⎬ ⋅
= =
⎪ ⎪
⎩ ⋅ ⋅ ⎭
(4.62)

siendo A la densidad lineal de la corriente.


La inducción magnética de cada una de las fases, y su vector espacial referido al eje del
estator (D):

( )
0
2 0 0 0 0
, , ,
0
2
cos( )
2 2 2 2
2
a
a
j j b s
b s D a b c s D s D
c
c
n i
B
g
n i n n n i
B B i i e i e i
g g g g
n i
B
g
γ γ
µ
µ µ µ µ
ε ϕ
µ
⎧ ⎫ ⋅ ⋅
=
⎪ ⎪

⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
= ⇒ = + ⋅ + ⋅ = ⋅ = ⋅ −
⎨ ⎬
⋅ ⋅ ⋅ ⋅
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⋅ ⋅
=
⎪ ⎪

⎩ ⎭
, ,

(4.63)

Derivando el par de (4.61) para la fase a y sustituyendo las ecuaciones (4.62) y (4.63), se
obtiene:

2
0
, ,
( ) cos( )
4
a a s s a d D s D
l R n
dm di l B R i i sen d
g
µ
ε ϕ ε ϕ ε
⋅ ⋅ ⋅
= ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ − ⋅ − ⋅

(4.64)


Si de aplican relaciones trigonométricas, y se hace la integral de 0 a 2π, en la ecuación
(4.64), el par para la fase a del rotor es:


2
0
4
s a
a
l R n i i
m
g
µ π ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
=

(4.65)




56





Se debe tener en cuenta las relaciones siguientes:

, ,
, ,
' 2
'* 2
( ) '* ' ' '
, , , ,
( ) * ' ' '
, , , ,
cos( ) ( )
cos( ) ( )
s D r D
s D r D
j j
r a b c
j j
r a b c
j
s r s r s r s D r D s r s D r D
j
s r s r s r s D r D r s s D r D
s
i i i e i e
i i i e i e
i i i i e i i j i i sen
i i i i e i i j i i sen
i
γ γ
γ γ
ϕ ϕ
ϕ ϕ
ϕ ϕ ϕ ϕ
ϕ ϕ ϕ ϕ
− −

− −
= + ⋅ + ⋅
= + ⋅ + ⋅
⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ − + ⋅ ⋅ −
⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ − − ⋅ ⋅ −
,
,
, ,
, ,
,
' '
, ,
( )
r s r s D r D
i i i sen ϕ ϕ
⎧ ⎫
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎡ ⎤ × = ⋅ ⋅ −
⎪ ⎪ ⎣ ⎦ ⎩ ⎭
,
(4.66)

De forma similar, el par para las fases b y c, pero añadiendo los ángulo (-γ) y (-2γ)
respectivamente a la ecuación (4.64).Desarrollándolo, el par total para un par de polos será la
suma de los pares de cada una de las fases.

2
' * * ' 0
, , , ,
8
a b c s D r D s D r D
n l R
m m m m i i i i
j g
µ π ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
⎡ ⎤ = + + = ⋅ ⋅ − ⋅
⎣ ⎦
⋅ ⋅
, , , ,
(4.67)

Operando con los dos productos escalares de la ecuación (4.66), se obtiene el par, que en
funcionamiento como generador es el campo del rotor el que gira por delante del campo del
estator “arrastrándole”.


2
' 0
, ,
( )
4
s r s D r D
n l R
m i i sen
g
µ π
ϕ ϕ
⋅ ⋅ ⋅ ⋅
= ⋅ ⋅ ⋅ −

(4.68)

Aplicando el producto vectorial de la ecuación (4.66), y para cualquier número de pares de
polos (N= n.p) y (M
e
=m.p), queda la ecuación siguiente:



2
' 0
, ,
( 1)
4
e s D r D
N l R
M i i
g p
µ π ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
⎡ ⎤ = ⋅ ± ⋅ ×
⎣ ⎦
⋅ ⋅
, ,

,
,
Donde: ( ) ( ) 0
( ) ( ) 0
s r
s r
sen
sen
ϕ
ϕ
+ >
− <
(4.69)

Para ángulos (ϕ
s,r
) mayores de 180° el seno es negativo, y por tanto funciona como
generador, y el par gira en sentido contrario a la velocidad angular (Ω), sin embargo para
ángulos (ϕ
s,r
) menores de 180° el seno es positivo, gira en el mismo sentido que la velocidad
angular (Ω) y por tanto funciona como motor.











Figura 4.4 Funcionamiento de la máquina como Motor o Generador.
0
d
dt
ϕ
Ω = >
i
s
,
,
( ) 0
s r
sen MOTOR ϕ > ⇒
, s r
ϕ
,
( ) 0
s r
sen GENERADOR ϕ < ⇒
M > 0
GENERADOR
'
r
i
,
, s r
ϕ
M > 0
MOTOR



57





Se puede referir el par a través de la corriente magnetizante (i
m
), y corriente del estator (i
s
),
para cualquier referencia (*):
'
,* ,* ,* m s r
i i i = +
, , ,
(4.70)








Se puede demostrar mediante la concatenación de los enlaces de flujos entre las fases del
rotor y del estator que la inductancia para cualquier número de pares de polos de la máquina
vale:

2
0
3
8
n l R
L
g p
µ π ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
=
⋅ ⋅
(4.71)

Operando con las ecuaciones (4.69) y (4.71), el par queda para cualquier referencia (*):


'
,* ,*
2
( 1)
3
e s r
M L i i ⎡ ⎤ = ⋅ ⋅ ± ⋅ ×
⎣ ⎦
, ,
(4.72)

Se puede obtener en función de la corriente magnetizante del rotor ( )
rm
i
,
(referencia rm), y la
corriente del estator ( )
s
i
,
, aplicando la ecuación (4.48), pero teniendo en cuenta que al ser
colineales 0
s s
i i × =
, ,
.

2 2
, , , , ,
2 2 2
( 1)
3 3 3
e s rm rm s rm s rm rm s rm s rmy rm
R R R R
L L L L
M L i i i i i sen i i
L L L L
ϕ
⎡ ⎤ ⎛ ⎞
= ⋅ ⋅ ± ⋅ × ⋅ − ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅
⎢ ⎥ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎣ ⎦
, , ,

(4.73)

También se puede obtener el par (4.72), en función de la corriente magnetizante del estator
( )
sm
i
,
(referencia sm), y la corriente del rotor
'
( )
r
i
,
, aplicando la ecuación (4.44), pero teniendo
en cuenta que 0
r r
i i × =
, ,
al ser colineales.

2 2
' ' ' '
, , , , ,
2 2 2
( 1)
3 3 3
e sm r sm r sm sm r sm r sm sm r smy
s s s s
L L L L
M L i i i i i sen i i
L L L L
ϕ
⎡ ⎤ ⎛ ⎞
= ⋅ ⋅ ± ⋅ ⋅ − ⋅ × = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅
⎢ ⎥ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎣ ⎦
, , ,

(4.74)

Las relaciones entre las velocidades de rotación de los campos de la máquina son:


,
,
,
, , ,
,
velocidaddedeslizamiento
donde velocidaddel campo del estator
velocidaddel campo del rotor
d D
d D
rm D
rm D rm d d D
rm d
p
⎧Ω ⇒
Ω = ⋅ Ω ⎧


Ω ⇒
⎨ ⎨
Ω =Ω +Ω

⎩ ⎪
Ω ⇒

(4.75)
i
m
,
, m r
ϕ
, s r
ϕ
i
s
, '
r
i
,



58












4.4 Implementación mediante Matlab/Simulink.

Para el desarrollo en Matlab/Simulink [36], se introducen las ecuaciones (4.37), (4.55),
(4.60), (4.73) y (4.75), realizando la transformada de Laplace, teniendo en cuenta que para la
simulación puede presentarse algún error en el instante inicial cero, se debe cambiar el
instante inicial a un valor pequeño y próximo a cero en la integral para que así no se
produzca la división por cero. El bloque de la máquina en coordenadas rm es el de la figura
4.5.
(Por comodidad se va a llamar smx al que corresponde al eje d y smy corresponde al eje q)


Irm
Is,d
Is,q
Omega (rm,d)
Omega (d,D)
Omega
Omega (rm,D)
8
Irm
7
i s,q
6
i s,d
5
Fi _rm,D
4
Omega
3
F_rm,d
2
Fi
1
Me
(1-K)*Ls
1
-(1-K)*Ls
1
-K*Ls
1
s
Tr.s+1
1/Rs
Ts*(1-K).s+1
1/Rs
Ts*(1-K).s+1
1
s
1
s
1
s
1
s
1
s
p
(2/3)*(L*L/Lr)
-K*Ls
Tr
1/J
Di vi de
3
Mc
2
Us,q
1
Us,d

Figura 4.5 Esquema de la máquina de jaula de ardilla en coordenadas rm

Para comprobar bien el funcionamiento se va alimentar la máquina con un sistema de
tensiones compuestas trifásicas senoidales de 400V y 50Hz. Todos los parámetros de la
máquina vienen al final en el apéndice A.

La máquina está expresada en fasores espaciales, por lo que las tensiones de la red se
transforman en fasores espaciales mediante las transformaciones de Park y Clarke, explicadas
anteriormente. Los bloques que simulan estas transformaciones son los indicados en las
siguientes figuras.


φ
rm,d
φ
rm,D
i
rm
φ
d,D
D
d



59





2
Us,ay
1
Us,ax
sqrt(3)/2
3/2
3
UsC
2
UsB
1
UsA

Figura 4.6 Transformación de Park


2
Us,q
1
Us,d
Re
Im
Real -Imag to
Compl ex
e
u
-j
Re
Im
Compl ex to
Real -Imag
3
Fi rm,D
2
Us,ay
1
Us,ax

Figura 4.7 Transformación de Clarke

En la figura 4.8 se observa la evolución en el régimen transitorio del par eléctrico y de la
velocidad en el eje cuando se produce un arranque directo en vacío, se produce en el instante
inicial un pico del par eléctrico, pues es todo el par motor de que consta la máquina, pues no
hay par externo que ejerza de par motor. La máquina comienza a acelerar hasta alcanzar la
velocidad de sincronismo (Ω
s
= 78,53 rad/s), cuando el par eléctrico se hace cero, debido a
que no hay par de carga al que hacer frente el par eléctrico tiende a cero cuando alcanza el
régimen permanente, según ecuación (4.37).

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Tiempo (Segundos)
Arranque directo. Maquina Jaula Ardilla
P
a
r

(
N
m
)


-


V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
a
d
/
s
)


Par de Carga (Mc)
Par Electrico (Me)
Velocidad (rad/s)

Figura 4.8 Curvas de par y velocidad en arranque directo en máquina de jaula de ardilla en coordenadas rm.



60





Las corrientes del estator de la máquina responden a la solicitación del par en el arranque
directo dando un pico de intensidad. La máquina se alimenta con una tensión constante, de
forma que para hacer frente a las diferentes solicitaciones a las que se ve sometida, la
intensidad se debe adaptar. En la figura 4.9 se observa el pico de corriente en el arranque, en
torno a cinco veces el valor una vez alcanzado el régimen permanente. La obtención de esta
gráfica se realiza desde las coordenadas (i
s,d
, i
s,q
), la transformada inversa de Clarke y la
inversa de Park.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-40
-20
0
20
40
60
Tiempo (Segundos)
Arranque directo. Maquina jaula de ardilla
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d

d
e

f
a
s
e

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r

(
A
)

Figura 4.9 Intensidades del estator en arranque directo y sin carga.


Las corrientes de fase del rotor (figura 4.10), sufren un transitorio del arranque y luego se
hacen nulas. No circula corriente en el rotor porque en régimen permanente la máquina gira
en vacío y no se requiere aportar par eléctrico. Para obtener estas gráficas se ha simulado el
modelo de la máquina en coordenadas sm y de igual forma aplicando a las coordenadas del
rotor (i
r,d
, i
r,q
), las inversas de las transformaciones de Clark y de Park. (Aunque en máquina
de rotor en cortocircuito no es posible la medida de estas intensidades en la práctica).

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
Tiempo (Segundos)
Arranque directo. Rotor en cortocircuito y sin carga.
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d

d
e

f
a
s
e

d
e
l

r
o
t
o
r

(
A
)

Figura 4.10 Intensidades del rotor en arranque directo y sin carga.



61





La componente directa del vector espacial de la corriente del estator (i
sd
) está relacionada con
el flujo de la máquina y de igual forma a la componente en cuadratura (i
sq
) está relacionada
con el par. La corriente del flujo i
sd
después de pasar un transitorio de arranque se mantiene
en su valor nominal del flujo debido a la alimentación en tensión del estator, pero la
componente i
sq
una vez alcanzado el régimen permanente se anula que viene a ser en torno a
0,2 segundos. (Figuras 4.11a - 4.11b).

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Tiempo (Segundos)
Arranque directo. Sin Carga
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e

d
i
r
e
c
t
a
a

d
e

l
a

c
o
r
r
i
e
n
t
e

e
n

e
l

e
s
t
a
t
o
r

(
A
)


isd

Figura 4.11a Componente directa de la corriente del estator en arranque directo y sin carga.


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
0
20
40
60
80
100
Tiempo (Segundos)
Arranque directo. Sin carga
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e

e
n

c
u
a
d
r
a
t
u
r
a

d
e

l
a

i
n
t
e
n
s
i
d
a
d

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r

(
A
)


isq

Figura 4.11b Componente en cuadratura de la corriente del estator en arranque directo y sin carga.

Para un par de carga negativo de -25N
.
m, significa que funciona como generador, y el par
eléctrico actúa como par resistente, pasando el par de carga a ser el par que mueve la
máquina, y la velocidad debe aumentar por encima de la velocidad de sincronismo hasta que
se consiga el equilibrio entre el par de carga y el par eléctrico según se indica en la ecuación
(4.37). En la figura 4.12 se observa la evolución de la velocidad y del par eléctrico.



62





0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-40
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Tiempo (Segundos)
Arranque directo. Par de carga negativo
P
a
r

(
N
m
)

-

V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
a
d
/
s
)


Par Eléctrico (Me)
Velocidad (rad/s)
Par de Carga (Mc)

Figura 4.12 Evolución del par eléctrico y la velocidad ante un par de carga negativo.


Las intensidades de fase del estator, como respuesta al escalón de par aumenta su valor eficaz
por encima del valor alcanzado en régimen permanente. El aumento de intensidad cubre las
necesidades de la máquina para crear el par eléctrico y magnetizar la máquina, y es el estator
el encargado de aportar al sistema la energía necesaria, según figura 4.13.

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
Tiempo (Segundos)
Arranque directo con par de carga.
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d
e
s

d
e

f
a
s
e

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r

(
A
)



Figura 4.13 Intensidades del estator ante un par de carga negativo.


Para la evolución de las componentes de los fasores espaciales ante un par de carga negativo,
el par eléctrico es negativo y de acuerdo con la ecuación (4.73) la componente del par, i
s,q

también es negativa, la componente i
s,d
no varía pues es componente que está relacionada con
el flujo de la máquina, que se mantiene en su valor nominal y es independiente del cambio
experimentado por la componente del par, como se observa en la figuras (4.14a y 4.14b).




63





0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
Tiempo (Segundos)
Arranque directo con par de carga.
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e

d
i
r
e
c
t
a

d
e

l
a

i
n
t
e
n
s
i
d
a
d

d
e

e
s
t
a
t
o
r

I
s
d

(
A
)


isd

Figura 4.14a Componente directa de la corriente del estator en vectores espaciales, ante un par de carga.


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Tiempo (Segundos)
Arranque directo con par de carga
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e

e
n

c
u
a
d
r
a
t
u
r
a

d
e

l
a

i
n
t
e
n
s
i
d
a
d

e
n

e
l

e
s
t
a
t
o
r

I
s
q


(
A
)


isq


Figura 4.14b Componente en cuadratura de la corriente del estator en vectores espaciales, ante un par de carga.



4.5 Sistema de control. Cálculo de los reguladores

Las señales de encendido del convertidor del lado de la máquina se generan a partir de las
consignas de las componentes de tensión de eje directo y de eje de cuadratura. El
convertidor se comporta frente a la máquina como una fuente de tensión. El valor de esta
tensión ha de ser tal que la componente directa y en cuadratura de la corriente de la máquina
coincidan con las consignas generadas en el bucle de regulación del convertidor del lado de
red.




64





4.5.1 Estructura de los lazos de control de corriente

En las ecuaciones (4.55) que relacionan las componentes directa y cuadratura de la corriente
y tensión en bornas del generador, se aprecia un acoplamiento cruzado entre las componentes
de tensión y corriente, es decir, el valor de la tensión de eje directo que hace falta aplicar a la
máquina para conseguir una tasa determinada de crecimiento de la corriente de eje directo
depende del valor que tenga la corriente de eje transversal y viceversa. Desde el punto de
vista de regulación de la máquina la f.e.m. de rotación se considera como una perturbación
conocida, con lo que se puede desarrollar un sistema con una mejor respuesta en los
regímenes transitorios.

Para el desarrollo del sistema de regulación, el valor de cada una de las componentes de
tensión que es preciso aplicar a la máquina se expresa como suma de dos términos: un primer
sumando preciso para hacer crecer la componente de la corriente considerada y un segundo
sumando necesario para vencer la f.e.m. de rotación. (Se considera que el eje directo rmx=d
y el eje en cuadratura rmy=q).

, , término , término compensación
, , término , término compensación
s d s d s d
s q s q s q
U U U
U U U
= + ⎧


= +


(4.76)

Los términos de las componentes de la tensión precisos para hacer crecer cada una de las
corrientes son:


,
, término ,
,
, término ,
(1 )
(1 )
s d
s d s s d s
s q
s q s s q s
di
U R i L K
dt
di
U R i L K
dt

= ⋅ + ⋅ − ⋅




= ⋅ + ⋅ − ⋅


(4.77)

Los términos de compensación son:

, término compensación , ,
, término compensación , , ,
(1 )
(1 )
rm
s d rm D s s q s
s q rm D s s d rm D s rm
di
U L K i L K
dt
U L K i L K i

=−Ω ⋅ ⋅ − ⋅ + ⋅ ⋅



=Ω ⋅ ⋅ − ⋅ +Ω ⋅ ⋅ ⋅

(4.78)


La constante de tiempo que afecta a la dinámica de corrientes es la misma, las constantes de
los reguladores que generan las consignas de tensión en el eje directo y en el eje en
cuadratura serán iguales.

El regulador más adecuado para generar la consigna de tensión a partir del error de corriente
es el de tipo proporcional - Integral (PI). Los reguladores PI anulan el error en régimen
permanente y no hacen el sistema excesivamente lento, por lo que son los más empleados.


El esquema de regulación se expone en la figura (4.15), donde i
*
sd
(o i
*
sq
en su caso) es la
referencia de corriente que proviene del bucle exterior, e i
sd
(o i
sq
) el valor medido de dicha
magnitud.



65





















Figura 4.15 Sistema de regulación del generador asíncrono.

4.5.2 Cálculo de los reguladores de intensidad

La calidad de un sistema de control viene determinada por el comportamiento del sistema
tanto en régimen permanente como en régimen transitorio; los requisitos que se utilizan a la
hora de diseñar un sistema de control son:

− En estado estacionario y en presencia de todas las perturbaciones, el error del sistema,
que es la desviación entre la variable controlada y la referencia, debe ser tan pequeña
como sea posible.

− El sistema debe ser estable. Ante cambio de consigna o ante una perturbación, el
sistema debe de alcanzar un nuevo régimen permanente admisible.

− Tanto después de una perturbación, como de un cambio de consigna, el nuevo régimen
permanente debe de alcanzarse tan rápido como sea posible.

La variable controlada responde a un cambio en escalón de la consigna de manera oscilatoria.
Se acota la máxima sobreoscilación admisible (M
p
) en el sistema (diferencia entre el valor
máximo de la variable controlada en régimen transitorio y el valor final de la misma). La
evaluación del comportamiento dinámico se indica con los tiempos de subida (t
r
) y tiempo de
asentamiento (t
s
) [37]. El tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta a la
consigna de la variable pase (dentro de una banda de tolerancia) a su valor final. El tiempo de
asentamiento es el tiempo que media entre una variación de consigna y el instante en el que
la variable controlada entra por última vez en la banda de tolerancia sin salir ya de ella.

La función de transferencia del comportamiento del generador asíncrono es:


, ,
, término , término
( ) ( )
1
( ) ( ) (1 ) 1
s q g s d
s d s q s s g
i s k i s
U s U s L K s R s τ
= = =
⋅ − ⋅ + ⋅ +
(4.79)

donde k
g
es la ganancia estática del generador y τ
g
es la constante de tiempo.
C
CG
*
sq
U
*
sd
U
GA
, s q
i
*
, s q
i
, Comp d
U
, Comp q
U
, s d
i
*
, s d
i
+
-
Regulador
Intensidad
Regulador
Intensidad
, ,
SA SB SC
i i i
-
+
+
+
+
+


PWM



dq/abc


abc/dq
PI
PI



66






1
(1 )
g
s
s
g
s
k
R
L K
R
τ

=



⋅ −

=


(4.80)

Con los valores de la inductancia, resistencia del estator y coeficiente de dispersión σ,
(1 ) K σ = − , de los datos del generador del apéndice A, se obtiene: k
g
= 0.8028Ω
-1

g
=
0.0165s


El convertidor real del lado del generador introduce un retardo que representa el tiempo
transcurrido desde que el sistema de control genera un cambio en la señal de referencia, hasta
que el convertidor modifica el estado de los semiconductores, este modelo con una función
de transferencia de primer orden y ganancia unidad debiera de introducirse y estimarse en el
cálculo del regulador [38], en esta tesis la implementación se va a realizar con
Matlab/Simulink por lo que no lo vamos a considerar en los cálculos y se puede despreciar.

La función de transferencia del regulador PI:


1
( )
ri
p ri
ri
s ki
R s k k
s s
τ
τ
⋅ +
= + = ⋅

(4.81)

El bucle de regulación para cualquiera de las componentes de la corriente, representado en el
espacio continuo de Laplace es:











Figura 4.16 Esquema de control de las componentes de la corriente del estator.

La función de transferencia en bucle cerrado resulta ser:


*
2
( 1)
( )
( )
1 ( ) ( )
g ri ri
g ri ri ri g ri g ri
k k s
G s
G s
G s s k k s k k
τ
τ τ τ τ
⋅ ⋅ ⋅ +
= =
+ ⋅ ⋅ + + ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅
(4.82)

Esta función de transferencia de segundo orden tiene la siguiente ecuación característica:

2
1
0
g ri g ri
g g g ri
k k k k
s s
τ τ τ τ
⎛ ⎞ ⋅ ⋅
+ + ⋅ + =
⎜ ⎟
⎜ ⎟

⎝ ⎠
(4.83)
, s d
U
, s q
U
Generador
, Comp d
U
, Comp q
U
Regulador PI
, s d
i
, s q
i
*
, s d
i
*
, s q
i
-
+
+
+
1
ri
ri
ri
s
k
s
τ
τ
⋅ +


1
g
g
k
s τ ⋅ +



67





La ecuación característica general de un sistema de segundo orden es:

2 2
2 0
n n
s s ς ω ω + ⋅ ⋅ ⋅ + = (4.84)

Se conocen además las siguientes relaciones:

2 2
100
d
p
n
s
n d
M e
t
σ π
ω
π
σ ς ω
ω ω σ

− ⎧
= ⋅



= = ⋅



= +


(4.85)

siendo: σ Atenuación.

d
ω Frecuencia natural amortiguada.

n
ω Frecuencia natural no amortiguada.
ς Factor de amortiguamiento relativo.

Identificando términos entre las ecuaciones (4.83) y (4.84) e imponiendo un tiempo de
asentamiento t
s
= 0.01 segundos, y que la sobreoscilación no supere el 1% ,(M
p
≤1%).


3
3
3
2
2 1
12, 98
1 3, 93 10 1
( ) 12, 98
2 1 3, 93 10
3, 93 10
n g
ri
g
ri
ri
n g ri
ri
n g
k
k
s s
R s k
s s
s
ς ω τ
τ
ς ω τ τ
τ
ω τ



⋅ ⋅ ⋅ − ⎧
= = Ω

⋅ + ⋅ ⋅ + ⎪
⇒ = ⋅ = ⋅

⋅ ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ ⋅

= = ⋅



(4.86)

La respuesta del sistema de la figura 4.16 en lazo cerrado ante un cambio en la referencia de
la intensidad de una de las componentes de la corriente es la mostrada en la figura 4.17.

Respuesta en lazo cerrado ante escalón unitario
Tiempo (sec)
A
m
p
li
t
u
d
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

Figura 4.17 Respuesta del sistema ante cambio de consigna.



68





El cálculo de los reguladores se hace en el dominio continuo de Laplace; debido al proceso
de muestreo de las señales como consecuencia de la frecuencia de conmutación de los
semiconductores (también seria necesario si las señales de control se implementasen en un
procesador digital de señales-DSP), es necesario comprobar si los reguladores son estables
para la frecuencia de muestreo que se va a realizar por ejemplo a 3000 Hz.

Con la función de transferencia, en lazo cerrado obtenida, se va a determinar la frecuencia
natural no amortiguada ω
n
del sistema realimentado como:


3 3
0, 72 12, 98
380, 31
16, 5 10 3, 93 10
g ri
n
g ri
k k
Hz ω
τ τ
− −


= = =
⋅ ⋅ ⋅ ⋅
(4.87)

Al utilizar la frecuencia de muestreo de 3000 Hz, que es un valor superior a la frecuencia
natural del sistema realimentado, puede resultar que tal vez no sea la frecuencia de muestreo
lo suficiente elevada para que el sistema a esa frecuencia sea estable, para ello se va a
comprobar la estabilidad en el dominio discreto. Por lo tanto, se van a comparar los
diagramas de Bode en amplitud y en fase del regulador PI, tanto en el sistema discreto como
en el continuo.

El equivalente discreto del regulador muestreado con el período de muestreo indicado queda
según figura (4.18):


[ ]
( )
( )
3
0, 51 12, 98 , 3, 93 10 0
12, 98 11, 88
1
2 ,1/ 3000
s
D s
PI tf
z
z
PI c d PI


⎡ ⎤ = ⋅
⋅ − ⎪
⎣ ⎦



=


(4.88)
20
25
30
35
40
45
50
55
60
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
1
10
2
10
3
10
4
-90
-45
0
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)


Bode-reguladores continuo y discreto
Frecuencia (rad/sec)
Regulador continuo
Egulador discreto
Regulador continuo
Regulador discreto

Figura 4.18 Diagrama de bode en amplitud y fase de regulador continuo y discreto
para una frecuencia de muestreo f
s
=3000Hz.

Se comprueba que los diagramas de la figura (4.18) no son exactamente iguales aunque sí
muy similares tanto en amplitud como en fase. Si se disminuye la frecuencia de muestreo
como se observa en la figura (4.19), la diferencia entre el comportamiento de un regulador
continuo y uno discreto se acrecienta.



69





20
30
40
50
60
70
80
G
a
n
a
n
c
i
a

(
d
B
)


10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-90
-45
0
45
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)


Bode-reguladores continuo y discreto
Frecuencia (rad/sec)
Regulador continuo
Regulador discreto
Regulador continuo
Regulador discreto

Figura 4.19 Diagrama de Bode en amplitud y fase de regulador continuo y discreto para una
frecuencia de muestreo f
s
=1000Hz.

La función de transferencia en lazo cerrado está expresada en la ecuación (4.89), que tiene
los polos 0,89± j0,07. El sistema muestreado es estable al estar los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado dentro del círculo unidad, como se observa en la figura 4.20

2
0,19 z - 0,17
z 1, 79 0, 81 z

− ⋅ +
(4.89)
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Plano z
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o

Figura 4.20 Diagrama polar en el dominio discreto para la frecuencia de muestreo f
s
= 3000 Hz.

4.5.3 Cálculo del regulador de velocidad

Para el regulador de velocidad se emplea la técnica del lugar de las raíces. Se encarga de
eliminar el error entre la señal de referencia de velocidad y la señal medida de velocidad,
generando a su salida una referencia de par eléctrico. La función de transferencia, que se usa
como planta se obtiene de la ecuación (4.37). El par de carga se considera una perturbación y
no se tiene en cuenta en el diseño del regulador. La función de transferencia tiene un solo
polo en el origen y la ganancia de la planta es 1/J.



70






1/
e
J
M S

= (4.90)

El esquema de control en cadena cerrada para el regulador de velocidad se muestra en la
siguiente figura.










Figura 4.21. Esquema de control de la velocidad giratoria.

Para el criterio de diseño el regulador de velocidad lleva las condiciones siguientes:

− Sobreoscilación, 5% 45
p
M θ ≤ ⇒ ≤


− Tiempo de establecimiento: 0, 5 6, 28
s
s
t s
t
π
σ = ⇒ = =
Con estas condiciones se pueden calcular los polos dominantes y se comprueba si el lugar de
las raíces del sistema en cadena abierta pasa por ellos. Los polos dominantes son:

6, 28 6, 28
D
P j tag j σ σ θ =− ± ⋅ ⋅ =− ± (4.91)

Al tener la planta un solo polo en el origen, de manera que el lugar de las raíces no pasa por
los polos dominantes, sino una asíntota en el eje real, un sumidero en el menos infinito; pero
ahora si se añade un polo adicional en el origen, se cambia el lugar de las raíces de manera
que ahora tiene un punto de dispersión en el origen y el lugar de la raíces tiene las asíntotas
en el eje imaginario.

Interesa que el lugar de las raíces pase por los polos dominantes para que el sistema respete
las condiciones impuestas en el criterio de diseño. Añadiendo un cero al sistema, de valor
negativo, se desplaza el lugar de las raíces y se consigue que pase por los polos dominantes.
El cero que se debe añadir, al estar los polos en el origen, deberá estar situado en S = - 6,28,
por lo que el regulador tendrá una constante de tiempo igual a
1
0,16
6, 28
rv
s τ = =

El valor de la ganancia k
rv
se obtiene aplicando el criterio del módulo al lugar de las raíces
obtenido tras añadir el polo y el cero calculados, de la forma siguiente:



distancia de a
distancia de a
i D i
i D i
s p P p
K
s z P z
∏ + ∏
= =
∏ + ∏
(4.92)

e
M
-
+
+
+


1/ J
S
1
rv
rv
rv
s
k
s
τ
τ
⋅ +





71





Donde p
i
y z
i
son los polos y ceros de la planta del sistema, y el valor de K incluye la
ganancia de planta k
planta
y la del regulador k
rv
, obteniendo los valores siguientes:


2 2 2 2
1 2
(6, 28) (6, 28) (6, 28) (6, 28)
12, 57
6, 28
12, 57
0, 50
1
0, 04
p p
z
rv
planta
d d
K
d
K
k
k

⋅ + ⋅ +
= = = ⎪



= = =




(4.93)


El lugar de la raíces del sistema en cadena cerrada con el regulador de velocidad obtenido se
muestra en la figura 4.22

-25 -20 -15 -10 -5 0
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
0.7
0.7
Lugar de las raíces del regulador de velocidad
Eje Real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o

Figura 4.22 Lugar de las raíces del regulador de velocidad.


4.5.4 Cálculo del regulador del par

Para el diseño del regulador del par no hay una función de transferencia, sino únicamente una
relación proporcional entre el par eléctrico y la componente en cuadratura de la corriente del
estator, ecuación (4.73), esta relación de proporcionalidad se llama constante de par (k
par
) y
vale:

2
2
3
par
R
L
k
L
= ⋅ (4.94)

Este regulador actúa después del regulador de velocidad y antes del regulador de intensidad,
es decir, está en bucle anidado, para que el sistema funcione correctamente, el regulador del
bucle interno debe ser al menos dos veces más rápido que el exterior. Se va a escoger la
constante de tiempo del regulador del par de τ
rp
=36,16 ms, que viene a ser 9,20 veces más
lento que el regulador de intensidad y 4,42 veces más rápido que el regulador de velocidad.



72





De la ecuación (4.73) se observa que la entrada del regulador del par eléctrico se debe de
dividir entre la corriente de magnetización (i
rm
), calculada con la ayuda del estimador de
estado a partir de las magnitudes medidas de la máquina. Para compensar este efecto de la
división se toma una ganancia del regulador del par de k
r
= 15, que es un valor aproximado a
la corriente una vez alcanzado el régimen permanente.

Como están anidados los reguladores hay que hacer nuevo ajuste con la ganancia del
regulador de velocidad, se debe de seleccionar el valor de la ganancia en función de la
respuesta del sistema, con la constante del regulador de velocidad de k
r
= 20, el sistema
ofrece buenos resultados. Los reguladores quedan definitivamente de la forma siguiente:

3
3
3, 93 10 1
Regulador deintensidad: ( ) 12, 98
3, 93 10
0, 036 1
Regulador depar: ( ) 15
0, 036
0,16 1
Regulador de velocidad: ( ) 20
0,16
s
R s
s
s
R s
s
s
R s
s


⎧ ⋅ ⋅ +
= ⋅

⋅ ⋅

⎪ ⋅ +
= ⋅




⋅ +
= ⋅



(4.95)

4.6 Diseño del sistema de control.

Todas las señales de realimentación (par, componentes del estator, términos de
compensación, velocidad, y corriente de magnetización) se determinan mediante un
estimador de estado del generador, que implementa las ecuaciones de la máquina. Este
estimador requiere como entradas las tensiones del estator, así como la posición del rotor. Se
muestra en la figura 4.23.





















Figura 4.23. Sistema de regulación del generador asíncrono con todos los reguladores incluidos.

+
*
sq
U
+
Regulador
Intensidad
U
Comp,q

*

, s q
i
*
, s d
i
*
rm
i
i
rm

Regulador
Flujo
M
e

-
U
Comp,d

U
sA
, U
sB
, U
sC

-
Regulador
Par
-
CG
*
sd
U +
Regulador
Intensidad
, s d
i
-

Regulador
Velocidad

GA
*
, s q
i
*
e
M
+ +
PI
Estimador de estado del
generador
+
-
+
+
+
P
W
M

d
q
/
a
b
c

PI
PI
PI
PI
i
rm
(Nominal)




73





El sistema de control se desarrolla teniendo en cuenta las ecuaciones del modelo de la
máquina, (4.37), (4.55), (4.59), (4.73) y (4.75). Están referidas al campo total del rotor y
expresadas en función de la corriente de magnetización y de la corriente del estator. Conocer
las intensidades que circulan por el estator simplifica el diseño del sistema de control, ya que
el objetivo es el cálculo de las tensiones del estator. Comparando la consigna de cada una de
las componentes de la corriente con las componentes de las corrientes medidas, se obtienen
sendos errores que son la entrada de dos reguladores PI cuyas salidas constituyen la tensión
del estator.

Si se observan las ecuaciones del modelo se observa lo siguiente, para realizar un adecuado
diseño del sistema de control.

− Controlar la velocidad de giro implica actuar sobre el par eléctrico, ecuación (4.37).

− Controlar el par eléctrico significa actuar sobre la componente en cuadratura de la
intensidad del estator (i
sq
), ecuación (4.73).

− El control del flujo magnético de la máquina se consigue actuando sobre la corriente de
magnetización de estator ( )
sd
i
,
, relacionado con el flujo magnético
'
, rd rm d
L i ψ = ⋅
,
,
y
ecuación (4.48).

− Los lazos de control de cada componente de la corriente del estator no son
independientes, existen unas realimentaciones entre ellos, ecuación (4.55).

Lazo de control de la velocidad: A partir de la consigna de velocidad Ω
*
y la medida de la
velocidad de giro de la máquina, se calcula el error entre ambas señales y se introduce en un
regulador PI de velocidad. La salida de éste será la consigna de par eléctrico M
e
*
, y se
comparará con el par eléctrico estimado a partir de las mediciones hechas en la máquina. El
error se introduce en un nuevo regulador PI de par, ofreciendo como salida la referencia de la
componente en cuadratura de la corriente en el estator i
sq
*
. De nuevo, comparando la
referencia de la intensidad medida, se obtiene un error (regulador de intensidad) que a su
salida ofrece la componente en cuadratura de la tensión de alimentación del estator U
sq
*
.

Lazo de control del flujo magnético: Se impone como referencia el flujo magnetizante
nominal de la máquina i
*
rm-Nominal
, comparándolo con el flujo magnetizante medido en la
máquina y mediante un regulador PI de flujo, la salida de éste sirve como consigna de la
componente directa de la corriente del estator i
sd
*
, y comparándolo con la componente
obtenida a través de la medida, se calcula el error entre estas dos señales y se introduce en un
regulador PI de intensidad, cuya salida es la componente en eje directo de la tensión en el
estator U
sd
*
.

Realizando un ajuste adecuado de los diferentes reguladores se consigue que el sistema de
control calcule las tensiones de referencia necesarias para que la máquina cumpla con los
objetivos de seguimiento de las diferentes consignas.

El encargado de la estimación de las variables necesarias de la máquina a partir de las
mediciones es el estimador de estado del generador. Se parte de las ecuaciones del modelo de
la máquina y de acuerdo a las magnitudes medidas se estiman las variables necesarias para el
sistema de control.



74





4.6.1 Resultados de la simulación del sistema de control.

Los bloques con los sistemas de control correspondiente a los reguladores y al estimador del
estado del generador son los mostrados en las figuras (4.24), (4.25) y (4.26):


irm
Me
Ucomp,d
Ucomp,q
Angulo (rm,D)
is,d
Is,q
Omega
Omega,ref
irm,ref
UsA-UsB-UsC
Si stema de control
Par Carga (Mc)
Omega_ref erencia
Irm_ref erencia
UsA,UsB,UsC
Mc
Irm
Me
Ucomp,d
Ucomp,q
Angulo(rm,D)
is,rmx
is,rmy
Omega
P
isA-isB-isC
Esti mador del estado
del generador

Figura 4.24 Bloques de simulación del sistema de control y del estimador del estado del generador.



Cada uno de los subsistemas de los bloques de control en la simulación son los siguientes:


Me,ref
Is,q
Is,q,ref Usq,ref
Irm,ref
Irm
Is,d,ref
Is,d
Usd,ref
1
UsA-UsB-UsC
12.98*0.003925s+12.98
0.003925s
PI
Regul ador de Intensi dad
12.98*0.003925s+12.98
0.003925s
PI
Regul ador Intensi dad
15*0.0362s+15
0.0362s
PI
Regul ador Fl uj o
20*0.159s+10
0.159s
PI
Regul ador Vel oci dad
15*0.0362s+15
0.0361s
PI
Regul ador Par
Uq
Ud
AngulormD
UaUbUc
Inversa de Cl ark
e
Inversa de Park
10
irm,ref
9
Omega,ref
8
Omega
7
Is,q
6
i s,d
5
Angul o (rm,D)
4
Ucomp,q
3
Ucomp,d
2
Me
1
i rm

Figura 4.25 Sistema de control con todos los reguladores incluidos





75





Omega (rm,d)
Omega (d,D)
Omega
Omega (rm,D)
Irm
Is,rmx
Is,rmy
10
i sA-i sB-i sC
9
P
8
Omega
7
i s,rmy
6
i s,rmx
5
Angul o(rm,D)
4
Ucomp,q
3
Ucomp,d
2
Me
1
Irm
In1
IsA
IsB
IsC
Transformada Inversa de Cl ark
e i nversa de Park
Ua
Ub
Uc
Angulo(rm,D)
Us,d
Us,q
Transformada
de Park y Cl ark
s
Tr.s+1
1/Rs
Ts*(1-K).s+1
Transfer Fcn1
1/Rs
Ts*(1-K).s+1
Transfer Fcn
1
s
1
s
1
s
p
(2/3)*L^2/Lr
-1
-(1-K)*Ls
K*Ls
-K*Ls
(1-K)*Ls
Tr
1/J
Di vi de
em
2
Mc
1
UsA,UsB,UsC

Figura 4.26 Estimador del estado del generador



4.6.2 Análisis de los resultados.

Se aplica al sistema una referencia de velocidad que corresponde a un arranque desde cero,
evolucionando en rampa, para luego mantenerse en un valor constante de 60 rad/s. Se aplica
también un valor constante nominal de la corriente de magnetización irm, de 15 A y
finalmente, se aplica un par de carga de escalón negativo de -20N
.
m, para observar la
evolución de todos los parámetros.

La respuesta de par eléctrico, velocidad y par de carga aplicado se observa en la figura 4.27,
desde un tiempo t = 0 hasta t = 4 s.
El sistema de control respeta las consignas impuestas de velocidad, sufriendo un pequeño
transitorio en el momento que se introduce o quita el par de carga y recuperando la velocidad
de consigna. El par eléctrico, se adapta al par de carga y en la zona en la cual la máquina
acelera el par eléctrico se hace mayor el par de carga respondiendo bien a la ecuación (4.37).



76





0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Tiempo (Segundos)
Arranque en rampa y con par de carga
P
a
r

(
N
m
)

-

V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
a
d
/
s
)


Par de carga (Mc)
Velocidad (Omega)
Par Eléctrico (Me)

Figura 4.27 Evolución de la velocidad y par ante una consigna de velocidad y un par de carga.


La potencia mecánica que desarrolla se obtiene a partir del par eléctrico y la velocidad
giratoria representada en la figura 4.28.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-1400
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
0
Tiempo (Segundos)
Arranque en rampa y con par de carga
P
o
t
e
n
c
i
a

a
c
t
i
v
a

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r

(
w
)

Figura 4.28 Evolución de la potencia mecánica desarrollada.


En las tensiones de fase del estator, de la figura 4.29, se observa el aumento de las tensiones
con el aumento de la velocidad de giro. Cuando se aplica un par de carga las tensiones del
estator disminuyen un poco, como cabía esperar.


Las intensidades del estator de la figura 4.30 en el instante de arranque, que se hace con la
máquina conectada, se aprecia un fuerte pico al arrancar, también hay un fuerte incremento
de las corrientes al introducir el par de carga.




77





0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Tiempo (Segundos)
Arranque en rampa y con par de carga
T
e
n
s
i
o
n
e
s

d
e

f
a
s
e

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r

(
V
)

Figura 4.29 Evolución de las tensiones de fase del estator.


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-30
-20
-10
0
10
20
30
Tiempo (Segundos)
Arranque en rampa y con par de carga
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d
e
s

d
e

f
a
s
e

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r

(
A
)

Figura 4.30 Evolución de las intensidades del de fase en el estator.


La componente directa de la corriente del estator i
sd
sigue fielmente la consigna del flujo
nominal, se observa en la figura 4.31.


La componente en cuadratura de la corriente del estator de la figura 4.32 sigue fielmente la
referencia, en la rampa con aumento de velocidad se produce un consumo de corriente,
cuando la velocidad es constante no se produce consumo, y además evoluciona en el sentido
del par de carga aplicado.



78





0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
10
20
30
40
50
60
Tiempo (Segundos)
Arranque en rampa y con par de carga
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e

d
i
r
e
c
t
a

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r

i
s
d
,

i
s
d
,
r
e
f

(
A
)


isd
isd,ref

Figura 4.31 Componente directa de las corrientes del estator.


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
Tiempo (Segundos)
Arranque en rampa y con par de carga
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e

e
n

c
u
a
d
r
a
t
u
r
a

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r

i
s
q

-

i
s
q
,
r
e
f

(
A
)


isq
isq,ref

Figura 4.32 Componente en cuadratura de las corrientes del estator.


En las figuras 4.33 se tiene la evolución del par eléctrico y el par eléctrico de referencia,
como sigue la evolución del mismo, con un pequeño pico en los instantes iniciales en que se
aplica y se quita el par de carga.


Las figura 4.34 muestran la evolución de la corriente magnetizante del rotor, y cómo se
mantiene en su valor nominal constante a la referencia aplicada.




79





0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
-25
-20
-15
-10
-5
0
Tiempo (Segundos)
Arranque en rampa y con par de carga
P
a
r

E
l
é
c
t
r
i
c
o
,

M
e

-

M
e
,
r
e
f


(
N
m
)


Me
Me,ref

Figura 4.33 Par eléctrico y de referencia


0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Tiempo (Segundos)
Arranque en rampa y con par de carga
I
n
t
e
n
s
i
d
a
d

d
e

m
a
g
n
e
t
i
z
a
c
i
ó
n

i
r
m


(
A
)


irm

Figura 4.34 Intensidad magnetizante del rotor.


4.7 Seguimiento del punto de máxima potencia.


El control de la turbina eólica que opera bajo la máxima extracción de energía, está basado
en un control vectorial indirecto del flujo del rotor (IRFO). Las componentes dq de la tensión
y corriente se aplican a la referencia del flujo total del rotor i
rm
.

Se impone, como en el apartado anterior, una referencia al flujo magnetizante nominal de la
máquina i
*
rm-Nominal
, que se compara con el flujo magnetizante medido en la máquina y
mediante un regulador PI de flujo, la salida de éste sirve como consigna de la componente
directa de la corriente del estator i
sd
*
.



80





También se va a sustituir la consigna de velocidad Ω
*
aplicada en el apartado anterior por
una consigna de par
*
e
M obtenido a partir de un algoritmo de seguimiento del punto de
máxima potencia (SPMP) que determina la máxima potencia que puede dar la turbina eólica
para una velocidad de giro concreta. Los reguladores de velocidad y par se sustituyen por un
regulador de par que ofrece una consigna para la componente en cuadratura de la corriente
del estator
*
sq
i [39]. Los reguladores de intensidad se mantienen sin cambios.

En función del par que da la turbina para un determinado viento, así será la velocidad de giro,
y el regulador de par va a ofrecer la consigna de acuerdo al SPMP.

Las magnitudes de la velocidad y del par se pueden conocer; puesto que se conocen las
tensiones e intensidades medidas en el estator mediante el estimador de estado.


El coeficiente de potencia C
p
determina el rendimiento de la turbina y relaciona la potencia
del viento con la potencia que se puede extraer, y depende de la aerodinámica de la turbina
como se vió en los capítulos anteriores. Unos datos de diseño son las curvas que relacionan el
coeficiente de potencia con el coeficiente de velocidad específica (C
p
-λ), y a partir de éstas se
pueden obtener las familias de curvas que relacionan la potencia que se extrae de la turbina
con la velocidad de giro, para cada velocidad de viento. Son valores óptimos del coeficiente
de velocidad especifica λ entre 8 y 9 [40]. La figura 4.35 muestra la variación del coeficiente
de potencia C
p
para diferentes ángulos de paso de pala β y como el C
p,máx
se obtiene para un
de λ
óptimo
= 8,1. Todos los análisis para este modelo de aerogenerador los realizamos con
paso de pala β = 0º.


0 5 10 15
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e

d
e

p
o
t
e
n
c
i
a

(
C
p
)
Lamda


B= 0º
B= 5º
B= 10º
B= 15º
B= 20º
Cp,máx= 0,48
8,1

Figura 4.35 Coeficiente de potencia (C
p
) en función de la velocidad específica (λ)
para diferentes ángulos de paso de pala (β)


Para extraer la máxima potencia de un viento dado, la velocidad de giro de la turbina debe ser
proporcional a la velocidad del viento, según la expresión:




81





1 opt
opt
V
R
λ ⋅
Ω = (4.96)

donde Ω
opt
, es la velocidad óptima o velocidad de máxima potencia.

Luego, la potencia máxima que se obtiene aplicando la ecuación (2.8), se puede expresar:

3
2 3
1,max ,max
1
2
opt
v p opt
opt
R
P R C K ρ π
λ
⎛ ⎞ Ω ⋅
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ Ω
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(4.97)


A la expresión anterior se la divide por la de la velocidad óptima y se obtiene el par:


2
opt opt
M K = ⋅ Ω (4.98)

Se han utilizado las curvas de potencia disponibles en Matlab/Simulink, adaptadas al modelo
de máquina descrita en el apéndice A. Para su diseño y adaptación se ha considerado una
velocidad nominal del viento de 14 m/s, que es la que corresponde a la potencia nominal del
generador, obteniéndose un radio de pala de 1 m.

El seguimiento del punto de máxima potencia debe ser una función que una los puntos de
máxima potencia de cada una de las curvas obtenidas de la figura 4.36, para ello se determina
el máximo de cada curva, y luego se utiliza una función de Matlab que calcula los
polinomios que más se ajustan a los puntos de máxima potencia de las curvas. El ajuste se
hace aplicando mínimos cuadrados con la función polyfit, se obtiene el grado del polinomio
que más se ajusta a las curvas. Para poder determinar el polinomio que será el algoritmo de
SPMP, hay que conocer la velocidad para la cual se tiene un máximo de potencia y cual es la
potencia máxima para cada velocidad de viento. Realizamos el ajuste con un polinomio de
segundo, tercero y cuarto grado para comprobar cual es el que mejor se ajusta.

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
Velocidad (rad/s)
P
o
t
e
n
c
i
a

(
W
)
Seguimiento del punto de maxima potencia para diferentes velocidades de viento


17 m/s
16 m/s
15 m/s
14 m/s
13 m/s
12 m/s
11 m/s
10 m/s
9 m/s
8 m/s
7 m/s 6 m/s 5 m/s
4 m/s
Seguimiento PMP 2º grado
Seguimiento PMP 3º grado
Seguimiento PMP 4º grado

Figura 4.36 Seguimiento de punto de máxima potencia en las curvas potencia-velocidad de giro
para diferentes velocidades de viento con paso ángulo de paso de pala β =0º



82





Se observa que el polinomio que mejor se ajusta en todo el rango de velocidades de viento es
el de tercer grado como se observa en la figura 4.37. Por lo tanto, el polinomio a utilizar
como algoritmo de SPMP es:


4 3 2
SeguimientoPMP 3º Grado 15 10 + 53,2 3, 38 +14, 77

= ⋅ ⋅ Ω ⋅ Ω − ⋅ Ω (4.99)


Existen otros métodos para el rastreo de punto de máxima potencia, como es mediante un
controlador borroso que en el capitulo 6 analizaremos en profundidad.


0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
Velocidad (rad/s)
P
o
t
e
n
c
ia

(
W
)
Seguimiento del punto de maxima potencia para diferentes velocidades de viento


17 m/s
16 m/s
15 m/s
14 m/s
13 m/s
12 m/s
11 m/s
10 m/s
9 m/s
8 m/s
7 m/s
6 m/s 5 m/s
4 m/s
Seguimiento PMP 3º grado

Figura 4.37 Seguimiento de punto de máxima potencia con polinomio de 3º grado en las curvas
potencia-velocidad de giro para diferentes velocidades de viento con ángulo de paso de pala β =0º


Los valores máximos de las potencias de las diferentes curvas y su correspondiente
velocidad de giro para cada velocidad de viento se dan en la tabla 4.1:

Velocidad
viento V
1
(m/s)
Potencia
máxima P
v1,max

(w)
Velocidad
giratoria Ω
(rad/s)
4 57,9 32,4
5 113,1 40,5
6 195,4 48,6
7 310,3 56,7
8 463,3 64,8
9 659,6 72,9
10 904,8 81
11 1204,3 89,1
12 1563,5 97,2
13 1987,8 105,3
14 2482,8 113,4
15 3057,7 121,5
16 3706,1 129,6
17 4445,3 137,7

Tabla 4.1 Relación de potencia máxima y velocidad de giro del modelo
del aerogenerador.



83





Si se divide la potencia que da la turbina entre la velocidad de giro del generador, se obtiene
la familia de curvas del par, figura 4.38. Se observa que la curva de seguimiento de máxima
potencia ya no pasa por el máximo de las curvas de par, como debería ser.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Velocidad (rad/s)
P
a
r

(
N
m
)
Seguimiento del punto de maxima potencia para diferentes velocidades de viento


17 m/s
16 m/s
15 m/s
14 m/s
13 m/s
12 m/s
11 m/s
10 m/s
9 m/s
8 m/s
7 m/s
6 m/s 5 m/s
4 m/s
Seguimiento PMP 3º grado

Figura 4.38 Familia de curvas par-velocidad de giro para diferentes velocidades de viento con ángulo de paso
de pala β =0º, y la curva de seguimiento de punto de máxima potencia con polinomio de 3º grado.

Con la ecuación (4.37) se puede obtener la estimación del par de la turbina M
c
y compararlo
con el par de referencia obtenido mediante el SPMP según se muestra en la figura 4.39. El
par en el eje M
eje
se obtiene a partir de la velocidad de giro en el eje de la turbina y el
momento de inercia de la máquina. El par eléctrico M
e
se obtiene en el bloque estimador de
estado.

e c eje
d
M M J M
dt

− = ⋅ = (4.100)





















Figura 4.39. Esquema del sistema de control del aerogenerador.
+
*
sd
U
*
, s d
i
*
sq
U
M
e

U
Comp,d

U
Comp,q

U
sA
, U
sB
, U
sC

-
Regulador
Par
-
CG
Regulador
Intensidad
Regulador
Intensidad
*
sd
U
-
M
eje
*
*
sd
U

GA
*
sd
U
*
e
M
M
t

*
rm
i
i
rm

Regulador
Flujo
-

+
+ +
PI
Estimador de estado del
generador
+
-
+
+
+
+
P
W
M

d
q
/
a
b
c

PI
PI SPMP
d
J
dt

PI
i
rm
(Nominal)




84





Para el cálculo del regulador de par se va a utilizar la misma constante de tiempo que la
utilizada en el apartado anterior y se va ajustar la ganancia para mejorar la respuesta del
sistema, se analiza la respuesta para diferentes valores de ganancia, observando como
evolucionan las magnitudes de la máquina. Al final con k
rp
= -1.5, se consigue buena
respuesta del modelo.

3
3
36 10 1
Regulador depar: ( ) 1, 5
36 10
s
R s
s


⋅ ⋅ +
= − ⋅
⋅ ⋅
(4.101)

4.7.1 Simulación del sistema

Partiendo del sistema desarrollado anteriormente y adaptándolo a la nueva situación se va a
someter a un régimen de vientos que cubra unos rangos de velocidades. La figura 4.40
muestra os regimenes de viento que va a trabajar el aerogenerador, para obtener el par de la
turbina que mueve la máquina. Son tramos de vientos constantes, aunque la realidad el viento
sopla de forma irregular. La simulación se realiza desde t = 0 hasta t = 6 s.
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Tiempo (Segundos)
Régimen del viento simulado
V
e
lo
c
id
a
d

v
i
e
n
t
o

-

V
1

-


(
m
/
s
)

Figura 4.40. Diferentes velocidades de viento simulados.

La figura 4.41 indica la evolución de la velocidad de giro para obtener la máxima potencia
para los diferentes valores de viento. Se observa que la velocidad pasa de 50 rad/s en régimen
permanente a 90 rad/s y luego disminuye a 75 rad/s.

La figura 4.42 se observa la evolución del par de la turbina para las distintas velocidades del
viento, aunque aparece el signo positivo es porque se ha establecido con criterio generador, si
se hubiese realizado con criterio motor el par hubiese tenido signo negativo.

La figura 4.43 indica el error entre el par eléctrico (que sigue la evolución del par de la
turbina) y el par obtenido del algoritmo de SPMP (M
ref
). Este error es la entrada al regulador
del par, se aprecia cómo el error es nulo, salvo en los procesos de cambio de velocidad del
viento, en el primer tramo, cuando el sistema acelera el error es negativo, ya que el par de
referencia es mayor que el par ofrecido por la turbina y la referencia debe ser la encargada de
arrastrar al sistema y en el tramo final, ocurre lo contrario, se retiene al sistema al disminuir
la velocidad del viento, por lo que el par de referencia es menor que el par de la turbina.



85






1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tiempo (Segundos)
V
e
lo
c
id
a
d

g
ir
a
t
o
r
ia


-

O
m
e
g
a

-

(
r
a
d
/
s
)

Figura 4.41. Evolución de la velocidad de giro para las diferentes velocidades de viento.
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
2
3
4
5
6
7
Tiempo (Segundos)
P
a
r

t
u
r
b
in
a

-
M
t
-

(
N
m
)

Figura 4.42. Evolución del par de la turbina para diferentes velocidades del viento.

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
Tiempo (Segundos)
E
r
r
o
r

(
M
e

-

M
r
e
f
)

Figura 4.43. Error entre el par eléctrico y el par de referencia



86





La evolución del par eléctrico que desarrolla el generador (figura 4.44) sigue al par
producido por la turbina.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Tiempo (Segundos)
P
a
r

E
l
é
c
t
r
i
c
o

-
M
e
-

(
N
m
)

Figura 4.44. Par eléctrico desarrollado por el generador. (M
e
).


En la figura 4.45 se observa la evolución de las tensiones instantáneas del estator para las
distintas velocidades del viento, de qué manera aumentan o disminuyen con la velocidad del
viento, pero siempre dentro de los límites máximos admisibles por la máquina.
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Tiempo (Segundos)
T
e
s
io
n
e
s

d
e
l
e
s
t
a
t
o
r

-

U
s
A
,
U
s
B
,
U
s
C
-

(
V
)



Figura 4.45 Tensiones de fase del estator.


Las intensidades del estator (figura 4.46) aumentan al crecer la velocidad del viento para
producir un par eléctrico mayor que haga frente al también mayor par de la turbina, para
mantener las consignas impuestas por el sistema de control.



87





0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-10
-5
0
5
10
Tiempo (Segundos)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

e
s
t
a
t
o
r

I
s
A
,

I
s
B
,

I
s
C


(
A
)



Figura 4.46 Intensidades de fase del estator.

Las componentes directa y en cuadratura de las corrientes del estator (figuras 4.47 y 4.48), la
primera relacionada con el lazo de control de la corriente magnetizante, para mantener el
flujo en su valor nominal, y en la segunda se observa cómo evoluciona de forma similar a
como lo hace el par eléctrico, para hacer frente al funcionamiento del par de la turbina.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Tiempo (Segundos)
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e

d
e

l
a

c
o
r
r
i
e
n
t
e

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r
-

I
s
d
-

(
A
)

Figura 4.47 Componente directa de la corriente del estator (i
sd
).



88





1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
-5
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
Tiempo (Segundos)
C
o
m
p
o
n
e
n
t
e

d
e

la

c
o
r
r
ie
n
t
e

d
e
l

e
s
t
a
t
o
r

-

I
s
q
-

(
A
)

Figura 4.48 Componente en cuadratura corriente del estator (i
sq
).


En el balance de potencias del sistema, la potencia que la máquina recibe en su eje P, (figura
4.49), una parte se disipa por efecto Joule en los conductores del estator, y otra parte se
transfiere al estator a través del campo magnético, P
rs
(figura 4.50).

Por ejemplo: para t = 3,5 s se cumple:
( )
2
,
12
3 3 1, 39 300
2
3, 5 300 1130 1430
sCu s ef s
sCu rs
P R I W
t s P P P W
⎛ ⎞
= ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ≈
⎜ ⎟
⎝ ⎠
= ⇒ = + = + =
(4.102)

1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
-1600
-1400
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
Tiempo (Segundos)
P
o
t
e
n
c
ia

a
c
t
iv
a

-

P

-

(
W
)

Figura 4.49 Potencia mecánica interna que la máquina recibe en su eje.




89





1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
-1000
-500
0
500
1000
1500
Tiempo (Segundos)
Potencia activa y reactiva transferida del rotor al estator
P

(
W
)

-

Q

(
V
A
r
)


Prs (W)
Qrs (VAr)

Figura 4.50 Potencia activa que se transfiere del rotor al estator y reactiva que absorbe la máquina.



El convertidor electrónico del lado del generador trabaja como compensador de potencia
reactiva demandada por el generador y el convertidor electrónico del lado de red puede
proporcionar una compensación adicional que permite una regulación del factor de potencia
del aerogenerador.








CAPÍTULO 5



CONTROL DEL INVERSOR Y
MODULACIÓN DE LOS VECTORES
ESPACIALES.






En este capítulo se describe la estructura del inversor, se analizan las ecuaciones del mismo en los
ejes d y q, para posteriormente calcular los reguladores de corriente y del enlace de continua con
unos procedimientos de cálculo.
A continuación, se establecen los límites de funcionamiento del inversor y se analiza la influencia de
los parámetros de diseño, esto es, la tensión en la etapa de continua, reactancia de conexión a red y
tensión de conexión al transformador de acoplamiento.
Se pasa posteriormente a la simulación mediante Matlab/Simulink del modelo diseñado y a verificar
el comportamiento con el mínimo contenido de armónicos, así como la transferencia de potencia
activa y reactiva con la red eléctrica, para diferentes factores de potencia.
Finalmente, se analiza analíticamente la generación de los impulsos de disparo de los convertidores
por medio de la técnica en modulación vectorial que permite ampliar la mejora del rendimiento de
los convertidores así como la calidad de las ondas generadas con índice de modulación m
a
por
encima de la unidad.

92
5. CONTROL DEL INVERSOR.
5.1 Estructura de control del inversor.

El sistema de control del inversor tiene los siguientes objetivos: mantener la tensión de la etapa
de continua y transferir la potencia entregada por el generador a la red con un factor de potencia
seleccionado por el usuario y a frecuencia constante, sin que se superen los límites de
funcionamiento del convertidor.

Las ecuaciones dinámicas del convertidor se presentan de forma que se facilite su control.



a a a a
b T b T b b
c c c c
e i i u
d
e R i L i u
dt
e i i u
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
= ⋅ + ⋅ +
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
(5.1)















Figura 5.1. Convertidor del inversor unido a la red.

A partir de las ecuaciones (5.1) y aplicando la transformada de Park se obtienen las tensiones
bifásicas de salida del convertidor, expresadas en un sistema de referencia síncrona.


d
d d T d T d q T
q
q q T q T d d T
di
e u R i L i L
dt
di
e u R i L i L
dt
ω
ω

= + ⋅ + ⋅ − ⋅ ⋅




= + ⋅ + ⋅ + ⋅ ⋅


(5.2)


donde: velocidadsíncrona ydelosejesd,q ( )
e
d s
d
dt
θ
ω ω = = ⇒
L
T
R
T

L
T R
T

U
a
(t)
U
b
(t)
U
c
(t)
L
T
n
E
a
(t)
I
a
(t)
R
T

U
DC
E
c
(t)
E
b
(t)




93
Para realizar la transformación es necesario hallar la posición del fasor de tensión de red a partir
de las componentes bifásicas (α, β) referidas a un sistema de referencia estacionaria (S
α
,S
β
) según
la expresión:

e
e
arctg
e
α
β
θ
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(5.3)












Figura 5.2. Orientación del control vectorial de la tensión del lado de red

Las corrientes i
d
e i
q
pueden ser controladas a través del ajuste de la tensión u
d
y u
q
en el
convertidor de lado de red. Se observa, en la ecuación dinámica (5.2) que la corriente tiene un
término de acoplamiento cruzado con la corriente del otro eje i
q
, y lo mismo ocurre con la
ecuación dinámica de corriente i
q
. Estos términos de acoplamiento deben ser compensados a la
salida del los controladores de corriente.

Según la figura 5.2 los ejes coordenados de referencia d, q, girando a velocidad síncrona, el eje d
está alineado con el vector tensión de red ( ) E
G
. 0
d q
e E e = ⇒ =
G


La ecuación (5.2), se puede poner en notación fasorial de la forma:


T T d T
dI
E R I L U j L I
dt
ω = ⋅ + ⋅ + − ⋅ ⋅ ⋅
G
G G G G
(5.4)

Donde los vectores en referencia compleja de los ejes d ,q pueden expresarse:

; ;
d q d q d q
E e j e U u j u I I j I = + ⋅ = + ⋅ = + ⋅
G G G
(5.5)

Las potencias activa P y la reactiva Q que se transfieren entre el convertidor y la red con el
sistema de referencia escogido, es decir u
q
= 0, vienen dadas por:


3 3
( )
2 2
3 3
( )
2 2
d d q q d d
q d d q d q
P u i u i u i
Q u i u i u i

= ⋅ ⋅ + ⋅ = ⋅ ⋅




= ⋅ ⋅ − ⋅ =− ⋅ ⋅


(5.6)
e
β
e
α S
α
S
β
E
G

I
d
I
q
θ
e
q

d
ω
d

I
G


94
CR
Las variables que controlan de forma independiente la potencia activa y la reactiva desde el
convertidor a la red son i
d
e i
q
, sin embargo las variables sobre las que es posible actuar en un
convertidor VSI son las tensiones de salida del convertidor e
d
y e
q
.

La referencia de la corriente activa (i
*
d
), viene impuesta por la salida de un bucle externo de
control encargado de mantener la tensión en la etapa de continua; la referencia de corriente
reactiva, (i
*
q
), es la que directamente se imponga de acuerdo con la potencia reactiva de
referencia.

La estructura de los bucles de control viene indicada en la figura 5.3.




















Figura 5.3 Esquema de regulación del inversor.

5.2 Cálculo de los reguladores.

El diseño de los reguladores del sistema de control del convertidor CR se hace en dos etapas:
Primero se calculan los reguladores de los lazos de corriente de las componentes d, q del sistema
y posteriormente se determina el regulador de la tensión de la etapa de continua.

5.2.1 Reguladores de corriente

De las ecuaciones (5.2) y teniendo en cuenta que u
q
= 0, podemos poner:


'
'
d
T d T d d d T q d
q
T q T q d T d q
di
R i L e u L i u
dt
di
R i L e L i u
dt
ω
ω

⋅ + ⋅ = − + ⋅ ⋅ =




⋅ + ⋅ = − ⋅ ⋅ =


(5.7)
Red
C
+
-
Regulador
Intensidad
Regulador
Intensidad
u
*
d
u
*
q
I
d
I
q
i
a
, i
b
U
DC
U
*
DC
Z
I
*
d
I
*
q
-
+
+
+


PWM



dq/abc
-
+
+
+
PI
PI


abc/dq
PI

95
Aplicando la transformada de Laplace se obtienen las funciones de transferencia de primer orden
entre las tensiones y las corrientes equivalentes:


' '
( )
( ) 1
( ) ( ) 1
q
d A
d q T T A
i s
i s k
u s u s R s L s τ
= = =
+ ⋅ ⋅ +
(5.8)

Se deduce de las ecuaciones (5.7), que existen unos acoplamientos cruzados que serán
compensados posteriormente a la salida de los controladores a través de señales específicas
inyectadas.


* ' * '
,
* ' * '
,
d d d d T q d d d comp
q q q d T d q q q comp
u u e L i u u u
u u e L i u u u
ω
ω
⎧ = − + + ⋅ ⋅ ⇒ =− +


= − + − ⋅ ⋅ ⇒ =− +


(5.9)

donde:
, ,
;
d comp d d T q q comp q d T d
u e L i u e L i ω ω = + ⋅ ⋅ = − ⋅ ⋅ (5.10)


Las figuras (5.4) y (5.5) representan los lazos de control:














Figura 5.4 Esquema de control de la componente i
d
de la corriente del convertidor lado de red.
















Figura 5.5 Esquema de control de la componente de la corriente i
q
del convertidor lado de red.
-
+
Filtro
Conversor
PWM
e
d
u
d,comp

u
d
u
*
d

ω
d
.L
T
.i
q

i
*
d

i
d

u

d

i
d

- +
+
Regulador PI
-
1
rA
rA
rA
s
k
s
τ
τ
⋅ +



1
A
A
k
s τ ⋅ +

+

G
conv
-
+
-
-
Filtro
Conversor
PWM
u
q
u
*
q

ω
d
.L
T
.i
d

i
*
q

i
q

u

q

i
q

-
+
+
Regulador PI
-
1
rA
rA
rA
s
k
s
τ
τ
⋅ +



1
A
A
k
s τ ⋅ +

G
conv
e
q
U
q,com

96
Los reguladores más adecuados son los del tipo proporcional-Integral y además deben tener la
misma constante de tiempo, ya que la dinámica debe ser la misma en ambas relaciones. Por lo
tanto, estos reguladores deben generar las consignas de tensión iguales en el eje directo y en el
eje de cuadratura para un sistema que gira en sincronismo con la red.

Se va a elegir una inductancia de filtrado
2
(L
T
) de 3,6 mH, una resistencia de red R
T
= 0.5 Ω .
Obteniendo de esta forma el valor de la ganancia de planta k
A
y la constante de planta τ
A.
:


1
1
2
7, 20
A
T
T
A
T
k
R
L
ms
R
τ


= = Ω




= =


(5.11)

En este diseño del regulador no se ha considerado el retraso introducido por el convertidor. Para
el diseño, en ambas componentes de la corriente se toman los datos utilizados para el lado del
generador, tiempo de asentamiento t
s
= 0.01 s, y considerando que la sobreoscilación M
p
no
supere el 1%, obteniéndose lo siguiente:

3
3
3
2
2 1
1, 76
1 3, 38 10 1
( ) 1, 76
2 1 3, 38 10
3, 38 10 3, 38
n A
rA
A
rA
rA
n A rA
rA
n A
k
k
s s
R s k
s s
s ms
ς ω τ
τ
ς ω τ τ
τ
ω τ



⋅ ⋅ ⋅ − ⎧
= = Ω

⋅ + ⋅ ⋅ + ⎪
⇒ = ⋅ = ⋅

⋅ ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ ⋅

= = ⋅ =




(5.12)
El lugar de las raíces del bloque del filtro y el regulador es:

Lugar de las raices de los reguladores de intensidad
Eje real
E
j
e

I
m
a
g
i
n
a
r
i
o
-600 -500 -400 -300 -200 -100 0
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
0.7 0.8 0.9
0.7 0.8 0.9
200 250 300 350 400 500

Figura 5.6 Lugar de las raíces a la etapa del convertidor de intensidad.

2
Se elige el valor mas pequeño posible para que se pueda transferir la máxima potencia, pero que cumpla los requisitos de calidad exigidos a la
corriente de salida del inversor según norma sobre emisión de armónicos (IEC 1000-2-2).

97
El ancho de banda de los sistemas de la figuras (5.4) y (5.5), en lazo cerrado es de 647 (rad/s) y
la fase de -58.4º.
Diagrama de bode de los reguladores de intensidad
Frecuencia (rad/s) (rad/sec)
-30
-20
-10
0
10
System: lc
Frequency (rad/sec): 647
Magnitude (dB): -3
G
a
n
a
n
c
i
a


(
d
B
)
10
1
10
2
10
3
10
4
-90
-45
0
System: lc
Frequency (rad/sec): 647
Phase (deg): -58.4
F
a
s
e


(
G
r
a
d
o
s
)

Figura 5.6 Ganancia y fase en lazo cerrado (regulador y planta).


5.2.2 Regulador de tensión del enlace de continua.

La capacidad del enlace de continua suministra la tensión continua para la operación del
convertidor lado del generador (CG), en cualquier estrategia de almacenamiento de potencia
activa en la capacidad que podría elevar esta tensión [41]. Para asegurar la estabilidad del enlace
de continua, el flujo de potencia de los convertidores debe seguir la siguiente ley de control:


, , R pérdidas CR G pérdidas CG
P P P P − = + (5.13)










Figura 5.7 Diagrama equivalente del circuito del enlace de continua

La ecuación dinámica correspondiente es la ecuación del condensador, que se expresa como:


1 1
( )
DC c I R
U i dt i i dt
C C
= = −
∫ ∫
(5.14)

P
G
CG

CR

U
DC
iC
iI
i
R
DC
C
AC
DC
AC
P
R

98
Donde C es la capacidad del condensador en faradios, U
DC
la tensión de la etapa de corriente
continua, I
R
la corriente del convertidor del lado del generador e I
I
la corriente del convertidor
del lado de red.

Resolviendo la ecuación (5.14) y multiplicando ambos términos por la tensión continua se
obtiene

DC
DC DC I DC R
dU
C U U I U I
dt
⋅ ⋅ = ⋅ − ⋅ (5.15)

Si se escriben las ecuaciones del balance de potencias para los dos convertidores se tiene:


, ,
;
DC I R pérdidas CR DC R G pérdidas CG
U I P P U I P P ⋅ = − ⋅ = + (5.16)

De las ecuaciones (5.16) se observa que la tensión U
DC
se mantendrá estable pudiendo
experimentar pequeños rizados, debido a la diferencia instantánea entre las corrientes I
I
e I
R
, y
también las pequeñas variaciones de esta tensión pueden ocurrir durante los transitorios de las
corrientes, en función de la transferencia de energía entre la red eléctrica y el generador.

Si se consideran nulas las pérdidas internas de los convertidores, se pueden escribir las
ecuaciones aproximadas de conservación de la potencia activa, usando las ecuaciones (5.6) y
(5.16):


3 3
2 2
d I
d d DC I conv
d DC
u I
u i U I G
i U
⋅ ⋅ = ⋅ ⇒ = ⋅ = (5.17)

La transformada de Laplace de (5.14), con la ecuación (5.17) el diagrama de bloques resulta:

[ ]
1
( ) ( ) ( )
DC I R
U s I s I s
s C
= ⋅ −

(5.18)






Figura 5.8 Diagrama de bloques del calculo de la tensión U
DC

El lazo en cadena cerrada del control de la tensión U
DC
se observa en la figura 5.9. El bucle
interno de la corriente i
d
es mucho más rápido, se va a aplicar para el cálculo de los parámetros
del regulador la técnica del óptimo simétrico [42]. Para aplicar esta técnica se sustituye el bucle
interno de la corriente de eje directo por un sistema de primer orden de ganancia unidad y
constante de tiempo τ
1
.
La frecuencia de corte de la función de transferencia en lazo cerrado de la corriente i
d
con la
recta G
c
(w)=-3dB; la inversa de esta frecuencia de corte es la constante de tiempo τ
1
. Se obtiene,
según figura (5.6), (τ
1
= 1/647 = 1,55 ms).
i
d

I
I

U
DC

-
I
R

+
1
s C ⋅
G
conv


99











Figura 5.9 Lazo de regulación de tensión y lazo interno de la corriente directa.


La corriente de la etapa de continua I
R
es una perturbación en el sistema y el condensador real
tiene que llevar parte de resistencia, por lo que la constante de tiempo de la planta es: τ
C
= R.C.
Por ello, aplicando el criterio del óptimo simétrico que da respuesta a una perturbación, permite
determinar la ganancia del sistema de la figura 5.9, de forma que el margen de fase del sistema
sea el mayor posible


1
C
DC
DC
k
τ
τ τ
=

(5.19)

La relación entre la constante de tiempo del regulador y la constante de tiempo más pequeña del
sistema, debe estar comprendida en el intervalo (4 < τ
DC
/ τ
1
< 5) para que el sistema dinámico
presente un buen comportamiento ante la perturbación. Si se escoge τ
DC
= 4· τ
1
y se sustituye en
la ecuación 5.19 se obtiene:


1
1
4
1
2
DC
C
DC
k
τ τ
τ
τ
= ⋅ ⎧


= ⋅


(5.20)

La energía almacenada en el condensador (medida en J) dividida por la potencia nominal del
generador permite obtener el tiempo, que debe ser una fracción de un ciclo (0,25 ciclos) a la
frecuencia nominal y así obtener el valor de la capacidad del condensador [43], se considera
para la potencia nominal la tensión del enlace de continua de 400 V.


2
1
0.25
162, 50
1
2
n
DC
P
f
C F
U
µ
⋅ ⋅
= =

(5.21)


Tomamos la resistencia del condensador R = 300 Ω, y queda τ
C
= 48,75 ms; τ
DC
= 6,20 ms.
k
DC
=15,73.


I
C

-
i
d
Bucle interno de corriente
i
d
I
I
U
*
DC

U
DC i
*
d
U
DC

-
+
Regulador PI
-
1
s C ⋅ +
G
conv
Lazo de
control i
d
I
R

1 s
DC
k
DC
s
DC
τ
τ
⋅ +



Planta
+

100
5.3 Dimensionado del inversor

Se analizan los criterios de dimensionado de los elementos del convertidor del lado de red (o
inversor) de forma que sea posible transvasar la potencia activa y reactiva especificadas,
cumpliendo los requisitos exigidos por la reglamentación en cuanto a inyección de armónicos en
la red eléctrica.

La potencia activa en condiciones nominales corresponde con la máxima potencia, P
max
, que sea
capaz de producir el aerogenerador en régimen permanente.

La potencia reactiva en condiciones nominales requiere realizar algunas consideraciones:
evidentemente, es deseable que un grupo eólico sea capaz de tener una cierta capacidad de
regulación de la potencia reactiva; sin embargo, en el caso que se desee que el sistema tenga
capacidad de generar potencia reactiva a velocidades del viento elevadas se deben dimensionar
adecuadamente los elementos del convertidor, lo cual conduce a un mayor coste de la
instalación. Por tanto, lo más conveniente es que el grupo eólico trabaje con factor de potencia
unidad a plena carga, y sólo tenga capacidad de regular la potencia reactiva a carga parcial. El
valor de la potencia reactiva será una especificación de diseño impuesta exteriormente; este valor
puede ser positivo, negativo e incluso nulo.

El diagrama de límites de funcionamiento que muestra la región del plano potencia activa-
potencia reactiva en la que es posible trabajar en régimen permanente sin someter a los
elementos del convertidor a unas solicitaciones excesivas que provoquen su envejecimiento
prematuro o su destrucción.


5.3.1 Límites de funcionamiento del inversor

La región del plano P-Q en la que un inversor puede trabajar depende fundamentalmente de:

− La tensión de la etapa de corriente continua soportada por los semiconductores del
convertidor y por los condensadores de dicha etapa.

− La tensión de la red a la que se conecte el inversor.

− La corriente máxima soportada por los semiconductores, teniendo en cuenta el sistema de
disipación de calor del puente inversor.

− La corriente máxima soportada por los elementos que conectan la red con el inversor.

El diagrama fasorial correspondiente al circuito equivalente monofásico para el armónico
fundamental de la tensión de salida del inversor se representa en la figura (5.10).





101









Figura 5.10 Circuito equivalente monofásico para el armónico
fundamental de la tensión de salida del inversor.

En el caso de que exista un transformador en el acoplamiento, los parámetros R
T
y L
T
incluyen la
resistencia y la inductancia de cortocircuito del mismo. Del mismo modo, en estas se han de
incluir la resistencia e inductancia interna de la red cuando ésta no pueda considerarse de
potencia infinita.

Se va a despreciar la resistencia R
T
, ya que típicamente la resistencia de los elementos de
conexión es un orden de magnitud inferior al de la reactancia de conexión (X
T
=2.π.f.L
T
); la
ecuación resulta, junto al diagrama fasorial:










Figura 5.11 Diagrama fasorial.


Con este diagrama es posible representar la potencia activa y reactiva intercambiada entre el
inversor y la red. La expresión de las potencias activa y reactiva entregadas a la red es:

( )
*
1 1 1
3 3
3 cos
T T
U U
S P j Q U I E sen j E U
X X
δ δ
⋅ ⋅
= + ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ⋅ −
G G G
(5.22)

La potencia activa y reactiva queda por tanto de la siguiente manera:


( )
1 1
1 1
3
3 cos
3
cos 3
T
T
U
P E sen U I
X
U
Q E U U I sen
X
δ α
δ α
⋅ ⎧
= ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅





= ⋅ ⋅ − = ⋅ ⋅ ⋅


(5.23)


0
U

D

L
T R
T


1
E
δ ∠

I
1
α
δ
I
1
1 T
X I ⋅
E
1

U


102
Si se multiplica cada uno de los fasores del diagrama de la figura (5.11) por
3
T
U
X

, es posible
superponer en el diagrama unos ejes coordenados, de tal manera que el eje imaginario
representará la potencia activa y el eje real la potencia reactiva. El origen de coordenadas se
situará en el extremo del fasor de tensión de red (punto O de la figura 5.12):











Figura 5.12 Evolución del diagrama fasorial llevado a ejes PQ

Se pueden obtener mediante una representación gráfica los límites de la potencia activa y
reactiva del inversor y la influencia que tienen, en dichos límites, los elementos del sistema de
interconexión. La máxima potencia activa y reactiva que el convertidor puede transferir a la red
viene limitada por:

− El máximo valor eficaz del primer armónico de tensión del convertidor.

− La máxima corriente que puede circular en régimen permanente por los todos los
elementos.

El máximo valor eficaz del primer armónico de tensión impone un límite en la máxima potencia
activa y reactiva que puede representarse por una circunferencia.

La ecuación de una circunferencia con centro el punto (a,b) y radio r consta de los puntos que
satisfacen la ecuación:

2 2 2
( ) ( ) x a y b r − + − = (5.24)


Por lo tanto, la ecuación de la circunferencia para la potencia activa y reactiva de radio r será
1
3
T
U
E
X


, y cuyo centro está situado a
3
T
U
U
X

− ⋅
, del eje x y 0 respecto al eje y.


2 2
2
2 1
3 3
T T
U E U
Q P
X X
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⋅ ⋅ ⋅
+ + =
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(5.25)


α
δ
I
1
1
3
T
U
E
X


o α
Q

P

3
T
U
U
X


M

1
3 U I ⋅ ⋅

103
También el máximo valor eficaz del primer armónico de tensión del convertidor depende de la
tensión en la etapa de continua, de la técnica de modulación empleada y del máximo índice de
modulación de amplitud con el que se desea trabajar en régimen permanente.
El índice de modulación de amplitud m
a
es el cociente entre el valor de cresta de la tensión de
fase de referencia del inversor y el valor máximo posible en zona lineal, que resulta ser:


ˆ
2
1
3
f
L
a
DC
DC
e
E
m
U
U

= =

(5.26)

Mientras el inversor siga la referencia de tensión, el valor eficaz del primer armónico de la
tensión de fase de salida del inversor, se puede expresar como:

1
1
0, 41
3 2
a DC a DC
E m U m U = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅

(5.27)

Para una modulación vectorial con un índice de modulación de amplitud unidad (m
a
=1), resulta
una tensión máxima de
1 ,max
0, 41
DC
E U = ⋅

Por lo que los límites de la potencia se pueden expresar como:


2 2
2
,max 2
1, 22
3
DC
T T
U U
U
Q P
X X
⋅ ⋅ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⋅
+ + =
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(5.28)

La máxima corriente que puede circular en régimen permanente por los semiconductores del
puente y los elementos de conexión del convertidor a la red (inductancias). Si se llama I
máx
a la
menor de las corrientes mencionadas, y fijada la tensión de conexión, esta restricción impone un
límite en la potencia aparente de valor
max
3 S U I = ⋅ ⋅ , el cual, a su vez limita la máxima potencia
activa y reactiva según la expresión:

( )
2
2 2
max
3 P Q U I + = ⋅ ⋅ (5.29)

La ecuación (5.29) representa una circunferencia de centro el origen de coordenadas y de radio
max
3 U I ⋅ ⋅ .

Con todo lo anterior, los puntos seguros de funcionamiento del inversor de red vienen dados por
la intersección de las circunferencias señaladas, según se muestra en la figura (5.13), que indica
el límite de funcionamiento corresponde al lugar geométrico de los puntos que limitan la región
de operación en condiciones normales.

Mediante la representación gráfica de los límites de funcionamiento es posible analizar la
influencia de determinados parámetros de diseño en la capacidad de transferir potencia activa y
reactiva a la red, y es la base que permitirá seleccionar los elementos del inversor, y por tanto,
optimizar su diseño.


104
-8000 -6000 -4000 -2000 0 2000 4000
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500


Límite de potencia
Límite de Intensidad máxima
P (W)
Q (VAr)
Pmáx = 2600 W

Figura 5.13 Diagrama de límites de funcionamiento en ejes PQ


5.3.2 Influencia de los parámetros de diseño en el diagrama de límites de funcionamiento
del inversor.

Se va a considerar como índice máximo de modulación de amplitud m
a
= 0,90 ; que trabaja en
zona lineal; y la ampliación de la zona de funcionamiento del inversor en sobremodulación,
permite trabajar con un mayor margen para hacer frente a sobrecargas transitorias.

También la corriente máxima admisible, I
max
, por los elementos de conexión y semiconductores
está relacionada directamente con las potencia reactiva y activa que se transfieren a la red y, se
entiende, que han sido seleccionadas adecuadamente, por lo tanto, no se considera como una
restricción en el análisis que se va a realizar.

Se van a analizar: la influencia de la tensión de la etapa de corriente continua, la reactancia de
conexión a red y la tensión de red, en la capacidad del inversor de transferir potencia activa y
reactiva a la red.

En el análisis de los sistemas eléctricos es conveniente expresar todas las variables y parámetros
en un sistema normalizado o en valores por unidad (p.u). La evaluación del comportamiento
dinámico de los sistemas físicos en valores normalizados se efectúa de una manera sencilla, ya
que todas las magnitudes y parámetros varían en un margen reducido, lo cual es más eficiente
desde un punto de vista computacional.

En los sistemas eólicos, sobre todo en los de velocidad variable, es interesante referir todos los
parámetros a un sistema normalizado, dada la variedad de sistemas físicos involucrados en las
diferentes etapas de transformación de energía cinética a energía eléctrica.

Una magnitud física, por ejemplo, U (V), se puede normalizar dividiendo ésta por un valor base.
Las magnitudes unitarias se expresan en letras minúsculas y con una línea en su parte superior.

105
( . ) (adimensional)
base
U
u u p u
U
= = (5.30)
Los valores base escogidos son:

− S
base, trifásica
= Potencia aparente trifásica nominal de la máquina [VA], que para un factor de
potencia unidad es la potencia activa máxima.
( )
, max base trifásica
S P = .

− U
base, fase
= Valor nominal de la tensión de fase en la red [V].

− F
base
= Valor nominal de la frecuencia de alimentación de la red [Hz].


Los valores base para la intensidad y la impedancia en la etapa de alterna son:


,
,
2
,
,
3
3
base trifásica
base
base fase
base fase
base
base trifásica
S
I
U
U
Z
S

=





= ⋅


(5.31)


Para la etapa de continua los valores base que se van a elegidos son:

− Como tensión continua base se toma aquella que con un índice de modulación de amplitud
unidad produce la tensión base de alterna, ecuación (5.27), de:


, ,
6
base DC base fase
U U = ⋅ (5.32)
− La intensidad base en la etapa de continua viene determinada por la potencia base y la
tensión base:

,
,
,
base trifásica
base DC
base DC
S
I
U
= (5.33)

La impedancia base del enlace de continua es:

,
,
,
base DC
base DC
base DC
U
Z
I
= (5.34)

5.3.2.1 Variación de la tensión en la etapa de continua.

La influencia de tensión nominal de la etapa de continua tiene una gran influencia en el precio de
los semiconductores del convertidor y del condensador de filtrado. Por lo que se refiere a los
IGBT’s, las tensiones nominales colector/emisor son frecuentemente 600 V ó 1200V; por ello es
importante no sobrepasar el límite correspondiente para no encarecer el convertidor. Mayor
libertad de elección se tiene con los condensadores.

106
Para analizar la influencia de la tensión U
DC
en la capacidad de entregar potencia activa y
reactiva a la red se hace en el diagrama de límites de funcionamiento al variar U
DC
y
manteniendo constantes: m
a
= 0,9; tensión de red 1 . . u p u =
3
; reactancia de conexión a red
3
18, 53 10 . .
T
x p u

= ⋅ (valor mínimo exigido según norma sobre emisión de armónicos para que
se pueda transferir la máxima potencia).

Se va a admitir que los elementos del convertidor y la reactancia de conexión están diseñados
para soportar la tensión y la corriente máximas que resulten del valor de la tensión elegida.

La figura 5.14, muestra la variación de los límites de funcionamiento cuando la tensión en la
etapa de continua varía entre 0,90 y 1,30 p.u. en incrementos de 0,10 p.u. Para una tensión
1 . .
dc
u p u = no se dispone de una capacidad suficiente para proporcionar la potencia 1 . . p p u = ,
habría que consumir mucha potencia reactiva.



La potencia reactiva que se puede entregar a la red o que se ha de consumir de la red, para
condiciones de potencia máxima ( 1 . .) p p u = depende de la tensión en la etapa de continua.

-20 -15 -10 -5 0 5
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
x 10
4
Influencia de la tensión Udc en la potencia salida


udc=0,9 pu
udc=1 pu
udc=1,1 pu
udc=1,2 pu
udc=1,3 pu
P (W)
Q (VAr)

Figura 5.14 Diagrama P-Q al variar la tensión del enlace de continua U
DC

Para un valor concreto de la potencia reactiva, el valor de la potencia activa máxima que el
convertidor puede ceder a la red aumenta al aumentar la tensión que se mantiene en el enlace de
continua. Así, para una potencia reactiva nula, la máxima potencia activa que el inversor es
capaz de transferir se expresa como:

( )
2
2
max, ( 0) Q a DC
T
u
p m u u
x
=
= ⋅ ⋅ − (5.35)

3
(p.u.) Valores por unidad

107
En la figura 5.15 se observa como para valores de tensión continua inferiores a 1.1 p.u se
necesita absorber potencia reactiva de red para poder ceder potencia activa; y a partir de 1.1 p.u.
con pequeños crecimientos de la tensión
DC
u conlleva grandes incrementos de la potencia
máxima que es posible transferir.

0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Potencia máxima de salida del inversor para Q=0
Udc (pu)
P
m
á
x

(
p
u
)
1,11p.u.

Figura 5.15 Evolución de la potencia activa p
máx
(p.u.) con (cos α=1), para diferentes
valores de u
DC
(p.u.)

En la figura 5.16 se observa la evolución de la potencia reactiva en función de la tensión de
continua en condiciones de potencia activa máxima 1 . . p p u =
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Evolución Potencia reactiva q con udc
Udc (pu)
q

(
p
u
)

Figura 5.16 Evolución de la potencia reactiva ( . .) p u q con ( . .) p u
DC
u

La figura 5.17 muestra la evolución del factor de potencia en condiciones de potencia activa
máxima para diferentes valores de tensión de continua, para valores por encima del máximo
factor de potencia ( 1,11 . .)
DC
u p u = corresponde a potencia reactiva entregada por el inversor a la
red.

108
0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Udc (p.u.)
c
o
s

INDUCTIVO CAPACITIVO

Figura 5.17 Evolución del factor de potencia (cos α) en función de ( . .) p u
DC
u


5.3.2.2 Variación de la reactancia de conexión a red.

La elección de la inductancia de conexión a red tiene influencia en el contenido de armónicos de
la intensidad inyectada a la red, por una parte y en la máxima potencia activa y reactiva que el
inversor puede entregar a la red.

Los armónicos de la corriente de salida del inversor varían en función del valor de las
reactancias; si son elevadas conducen a tasas de distorsión armónica reducidas, sin embargo
presentan el inconveniente de ser más caras y la reducción de la capacidad de transferir potencia
del inversor.

Por lo tanto, se elige como elemento de conexión a red la menor inductancia que haga cumplir
los requisitos de calidad exigidos a la corriente de salida del inversor. Además, también influye
en el nivel de armónicos qué tipo de técnica de modulación se utiliza en el control del inversor.

El análisis se va a realizar manteniendo constante el valor de la tensión de red 1 . . u p u = ;m
a
= 0.9;
el valor de la tensión en la etapa de continua se mantendrá constante en 1,11 . .
DC
u p u = , por ser el
valor deducido, en el que el inversor es capaz de ceder la potencia nominal sin absorber potencia
reactiva de la red.


En el diagrama de los límites de funcionamiento de la figura 5.18 se observa que al incrementar
la reactancia de conexión a red desde 0.013 p.u. a 0.029 p.u., la capacidad de transferencia de
potencia reactiva y sobre todo potencia activa sufre fuerte disminución.

109
-2500 -2000 -1500 -1000 -500 0 500
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
x 10
4
Influencia de la de la reactancia en la potencia de salida


xt= 0.013 pu
xt= 0.017 pu
xt= 0.021 pu
xt= 0.025 pu
xt= 0.029 pu
P (W)
Q (VAr)

Figura 5.18 Variación de la potencia aditiva P y reactiva Q al variar la reactancia
de conexión a red con
T
x desde 0.013p.u. a 0.029 p.u.


Si se amplia mediante un zoom la parte inferior de la figura 5.18 se puede observar con más
detalle los flujos de potencia activa P y reactiva Q.


-20 -10 0 10 20 30 40
0
500
1000
1500
2000
Influencia de la de la reactancia en la potencia de salida


xt= 0.013 pu
xt= 0.017 pu
xt= 0.021 pu
xt= 0.025 pu
xt= 0.029 pu
P (W)
Q (VAr)

Figura 5.19 Ampliación de la parte inferior de la figura 5.18.







110
Es de destacar de las figuras 5.18 y 5.19 lo siguiente:

− Al disminuir la reactancia de conexión a red se incrementa notablemente la potencia que es
posible ceder con un factor de potencia unidad.

− Se puede obtener el valor de la reactancia de red
T
x , para potencia activa 1 p.u.*, que por
encima de ésta el inversor no es capaz de ceder potencia activa si no es absorbiendo
potencia reactiva de la red.

− Para la potencia activa 1 p.u., la potencia reactiva que el inversor es capaz de ceder a la red,
aumenta al disminuir la reactancia de red.

− Es posible hacer funcionar a un inversor como compensador de energía reactiva. La
expresión de la máxima potencia reactiva que es posible entregar a la red sin ceder potencia
reactiva es:

( ) ( 0)
0, 41 6
máx p a DC
T
u
q m u u
x
=
= ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ − (5.36)
0.014 0.016 0.018 0.02 0.022 0.024 0.026 0.028 0.03
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
2.6
2.8
3
x 10
-3
Variación de q al variar la reactancia de conexión a red
xt (pu)
q

(
p
u
)

Figura 5.20 variación de ( . .) p u
máx
q al aumentar la reactancia de conexión a red ( . .) p u
T
x

La figura 5.20 muestra como depende la potencia reactiva máxima con el valor de la reactancia
de conexión a red, un incremento de la reactancia reduce la potencia reactiva que se puede
entregar a la red.

Se va adoptar por tanto la mínima reactancia requerida según la norma sobre emisión de
armónicos.

5.3.2.3 Influencia de la tensión del transformador de acoplamiento.

El valor de la tensión de conexión a la red influye en los límites de funcionamiento del inversor.
Por ello, es interesante considerar la posibilidad de que el inversor se conecte a la red a través de
un transformador, y analizar la influencia de la tensión primaria del transformador de conexión.


111
Se van a mantener constantes: la tensión en la etapa de continua, ( 1 . .)
DC
u p u = , la reactancia
3
( 18, 53 10 . .)
T
x p u

= ⋅ y la tensión de red ( 1 . .) u p u = .

En la figura 5.21 se muestra la evolución con los límites de funcionamiento al variar la relación
de transformación (r
t
=N1/N2) entre 0,6 y 1,5. No se indica en esta figura el límite
correspondiente a la máxima corriente soportada por los elementos de conexión, pues esta
corriente debiera ser calculada teniendo en cuenta la tensión de red finalmente elegida.


-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Evolución de los límites de funcionamiento al variar la relación de transformación


rt= 0,6
rt= 0,8
rt= 0,9
rt= 1,0
rt= 1,2
rt= 1,5
p (p.u.)
q (p.u.)

Figura 5.21 Evolución de los límites de funcionamiento al variar la relación
de transformación r
t
entre 0,6 y 1,5.


De la figura 5.21 se obtienen las conclusiones siguientes:

− Un valor de tensión superior a 0,90 p.u., impide la cesión de potencia activa a la red con
factor de potencia unidad.(figura 5.22).

− Al aumentar la relación de transformación se reduce la potencia reactiva que es posible
aportar a la red cuando la potencia activa vale 1 p.u., e incluso, para valores de tensión de
conexión superiores a 0,9 p.u., la potencia reactiva debería ser consumida. En la figura 5.23
se representa la potencia reactiva en función de la tensión de red.

112
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
0
5
10
15
20
25
u (p.u.)
p

(
p
.
u
.
)

Figura 5.22 Evolución de la potencia activa ( . .) p u p (cosα=1) al variar la relación
de transformación r
t
entre 0,5 y 1,2



0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
u (pu)
q

(
p
u
)

Figura 5.23 Evolución de la potencia activa ( . .) p u q , (para 1 . . p p u = ) al variar
la relación de transformación r
t
entre 0,5 y 1,2


Por lo tanto, se puede transferir potencia reactiva a la red, funcionando el inversor con una
potencia activa 1 p.u., disminuyendo la tensión de conexión por medio del transformador, esto
lleva un coste de tener que dimensionar los elementos de conexión para una corriente mayor.





113
5.4 Selección de los elementos para simulación del inversor

En este apartado se seleccionarán los elementos que constituyen el inversor. Para calcular la
reactancia de conexión a red se tendrá en cuenta la normativa de inyección de armónicos a la red;
luego para dicha reactancia, se obtendrán los valores de la tensión de red y de la tensión en la
etapa de continua que se emplearán en el desarrollo de la simulación, haciendo uso de los límites
de las curvas de funcionamiento.

5.4.1 Selección de la reactancia de conexión a red

Como elemento de conexión a red se debe elegir, según analizado en el apartado anterior, la
menor inductancia que permita cumplir los requisitos de calidad exigidos en la intensidad a la
salida del inversor. Los niveles máximos permitidos de emisión de armónicos de tensión en el
punto de conexión común para redes de baja tensión se encuentran en la Norma [IEC 1000-2-2].
Debido a que los elementos de conexión a la red actúan como un filtro paso bajo (que reduce
considerablemente la amplitud de los armónicos de frecuencias elevadas), en la Norma solo se
consideran los armónicos hasta el orden 40. La tasa de distorsión armónica total de la tensión
suministrada no debe sobrepasar el 8%. El contenido armónico de la tensión de salida causa
distorsión armónica de las corrientes del resto de los consumidores conectados a la red. La
Norma que establece el límite de los niveles de emisión de armónicos de corriente para equipos
de menos de 16 A de corriente nominal [IEC 1000-3-2] estipula que la inyección de armónicos
de corriente a la red de equipos trifásicos no debe superar los siguientes niveles:

Armónicos impares Armónicos pares
Orden del armónico
(n)
Máxima corriente
armónica (A)
Orden del armónico
(n)
Máxima corriente
armónica (A)
3 2,3 2 1,08
5 1,14 4 0,43
7 0,77 6 0,3
9 0,40 8……40 0,23∗8/n
11 0,33
13 0,21
15 …...39 0,15 ∗15/n

Tabla 5.1 Niveles de emisión de armónicos de corriente para equipos de menos de 16A [IEC 1000-3-2].

Los armónicos de tensión provocados por las corrientes armónicas inyectadas dependen del valor
de tales corrientes y de la impedancia de la red. Además, el contenido en armónicos de la tensión
de salida del convertidor electrónico es muy dependiente del control del inversor (inversor de
onda cuadrada, PWM escalar, PWM vectorial, etc.).

Para la simulación se representan en la figura 5.24; las tensiones de fase e
1a
, e
1b
y e
1c
son las
tensiones de salida del inversor, las tensiones u
2a
, u
2b
y u
2c
son las tensiones de fase en el punto
de conexión común (PCC), (o en su caso, el punto de la instalación donde se desea limitar el
contenido en armónicos). La inductancia L
Red
depende de la potencia de cortocircuito de la red en
el punto de conexión común. La inductancia L
T
es la suma de la inductancia de filtrado y la

114
inductancia interna del transformador mediante la cual el inversor se conecta al punto de
conexión común.












Figura 5.24 Simulación de convertidor lado de red.

El valor del armónico de orden n de la corriente viene dado por:

( )
1 1 Re n n T d
u i n L L ω = ⋅ ⋅ ⋅ + (5.37)

La reactancia de cortocircuito de la red, referida al lado de BT del transformador es:


2
' ' 1o
Red Red
cc
u
X L
S
ω = ⋅ = (5.38)

Si se toma como base de potencias la potencia asignada de la instalación S
n
, la impedancia base
resulta:

2
1o
base
n
u
z
S
= (5.39)

La reactancia de cortocircuito de la red en valores por unidad es:


'
Re
n
d
cc
S
x
S
= (5.40)

Las potencia de las instalaciones basadas en convertidores con semiconductores de conmutación
rápida está limitada a un valor máximo de, aproximadamente 1 MVA (aunque cada día este
límite es mayor), mientras que un valor habitual para la potencia de cortocircuito de la red es de
50 MVA, con lo que la reactancia está en torno a 0,02 p.u.

Para obtener el contenido en armónicos de las variables de salida del inversor se han realizado
diversas simulaciones con diferentes valores de la inductancia de filtrado; en dichas simulaciones
se emplearon los valores de la tensión de continua 1 . .
DC
u p u = y de la tensión de red 1 . . u p u = , y
se aplicó al inversor un control vectorial con un índice de modulación de amplitud m
a
= 0,9 y un
índice de modulación de frecuencia m
f
= 60.
U
DC
+
L
T
L
T
i
a

L
T
n
e
1a
u
2a

PCC



L
Red
L
Red
L
Red
e
1b

e
1c

PCC
PCC
u
2b

u
2c

i
b

i
c


115

Analizando el espectro armónico de las corrientes y tensiones de salida es posible determinar la
inductancia menor que cumpla con las exigencias de distorsión armónica. De esta manera se
obtuvo para dicha inductancia un valor de 3,6 mH (1,13Ω de la reactancia). En la figura 5.27 se
muestra la tensión de fase de salida del inversor y en la figura 5.28 la onda de corriente de red
obtenida. El contenido en armónicos de la tensión de salida desde el armónico 2 hasta el 100 de
una fase del inversor se observa en la figura 5.29, este contenido en armónicos es inferior al
permitido en la normativa. En las simulaciones se ha considerado una tensión de continua sin
rizado alguno, si se fuese a realizar el montaje en un caso real el contenido armónico de la
tensión de salida del inversor sería ligeramente superior.

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
Tiempo (Segundos)
Tensión de fase de salida del Inversor
E
a
n


(
V
)

Figura 5.27 Tensión de fase de salida del Inversor.

0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
-10
-5
0
5
10
Tiempo (Segundos)
Corriente de salida del inversor
i
a

(
A
)

Figura 5.28 Onda de corriente de red

116
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Orden de armónicos
%
Espectro de los valores pico

Figura 5.29 Contenido en armónicos de la tensión de fase de salida.


5.4.2 Selección de la tensión en la etapa de continua y de la tensión del lado de BT del
transformador de conexión.

Se debe fijar la tensión de la etapa de corriente continua del inversor para que sea posible
transferir a la red la potencia P
max
, con una reactancia de conexión a la red de valor 1,13 Ω
obtenido en el apartado anterior y para un valor determinado de la tensión de red. Es deseable
que la tensión en la etapa de continua no supere los 550 V ya que valores superiores encarece el
precio de los IGBT y condensadores.

Se va a tomar una tensión en la etapa de continua inicialmente de 550 V, se va a analizar
mediante el diagrama de límites de funcionamiento del inversor, la potencia activa y reactiva que
es posible transferir a la red para dos valores distintos de la tensión en el lado de BT del
transformador de acoplamiento: 230 V y 132 V.


117
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
x 10
4


u=230 v
u=132 v
P (W)
Q (VAr)
Pmáx

Figura 5.30 Diagramas P/Q de límites de funcionamiento del inversor tensiones de conexión a red de
132 V y 230 V, P
máx
= 2600 W, U
DC
= 550 V, m
a
= 0,9 y X
T
= 1,13 Ω

En la figura 5.30 se ha representado el diagrama de límites para el inversor en estudio para los
valores indicados de tensión de conexión a red. Los datos del inversor son P
máx
= 2600 W, U
DC
=
550 V, m
a
= 0,9 y X
T
= 1,13 Ω; se puede observa en el diagrama, en el caso de que la tensión en
el lado de BT del transformador sea 230 V, no es posible transferir la potencia especificada
(2600 W) sin absorber potencia reactiva. Por lo tanto, si se desea utilizar un transformador con
una tensión nominal normalizada, se elegirá una tensión de acoplamiento a red de 132 V.

Utilizando el valor de 132 V, las máximas potencias activa y reactiva que se pueden entregar a la
red aumentan considerablemente, de modo que es posible entregar la potencia activa nominal,
cediendo a su vez potencia reactiva. La reducción de la tensión de conexión a red permite
reducir, si se desea, la tensión en la etapa de corriente continua; esta es una opción muy
interesante a considerar en aplicaciones de sistemas híbridos de energía eólica y solar
fotovoltaica conectados a red en la que el condensador de la etapa de continua se mantiene a un
valor de tensión limitado por el número de paneles solares (de 10 o 12 V) conectados en serie.

Teniendo en cuenta el amplio margen de potencia que permite el uso del transformador de
conexión a red, se ha reducido el valor de tensión en la etapa de continua a 400 V, de modo que
será posible ceder la potencia nominal con un amplio margen en el factor de potencia.

En la figura 5.31 se muestra el diagrama de límites de funcionamiento del modelo elegido que
corresponde a los valores de P
máx
= 2600 W, U
DC
= 400 V, m
a
= 0,9 y X
T
= 1,13 Ω. Los
semiconductores, los conductores de las inductancias y los radiadores del convertidor han de
estar dimensionados en el supuesto del montaje práctico para una corriente mínima de:

max
6, 82
3
P
I A
U
= =

(5.41)


118
Quedando finalmente dimensionado el convertidor para la transferencia de potencia con cos α=1,
y el límite impuesto por la intensidad, como se observa en la figura 5.31:
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
4


Límite de potencia
límite de intensidad
P (W)
Q (VAr)

Figura 5.31 Límites de funcionamiento del modelo elegido.


5.4.3 Límites del inversor en función de las componentes de la corriente I
d
e

I
q


Si se aplica los límites de funcionamiento del inversor al control vectorial en función de las
componentes de la corriente (Id, Iq), para indicar los límites máximos asignables a las consignas
de corriente y poder realizar un control satisfactorio sobre el convertidor.

El el punto de conexión común (PCC), hay una proporción directa entre las componentes d y q
de la corriente y la potencia activa y reactiva a transferir, según ecuación (5.6).

Si a las ecuaciones de los límites de funcionamiento (5.25) y (5.29) del inversor se aplica la
ecuación (5.6), las circunferencias límites ejes I
d
/I
q
resultan:


2
2
2
2
2
3
a DC
d
d q
T T
m U
U
I I
X X
⎛ ⎞
⋅ ⋅
⎜ ⎟
⎛ ⎞ ⋅
⎜ ⎟
+ + =
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(5.42)

( )
2
2 2
max
2
d q
I I I + = ⋅ (5.43)

Se obtienen en la figura 5.32 los límites de las corriente I
d
/I
q
(p.u.) para m
a
= 0,9 y m
a
= 1 con
U
DC
= 400 V, U
f
= 132 V y X
T
= 1,13 Ω. No se representa el límite de la corriente máxima (5.43)
por resultar muy pequeños frente a los límites de la ecuación 5.42


119
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
0
5
10
15
20
25
30
35
40


ma = 0,9
ma = 1
id (p.u.)
iq (p.u.)

Figura 5.32 Límites I
d
/I
q
(p.u) para m
a
=0.9 y m
a
=1, con U
DC
= 400V, U
f
=132V.


5.4.4 Seguimiento de las consignas de potencia impuestas al inversor conectado a la red.

Para simular el funcionamiento del inversor se utiliza una reactancia de conexión superior a la
obtenida con el fin de no aumentar la corriente soportada por los elementos de conexión y se
aproxime al límite impuesto por la corriente máxima, se va a realizar con U
f
= 132 V y X
T
= 13,5
Ω, U
DC
= 400 V y m
a
= 0,9, 1 y 1.15.

Con índices de modulación superiores a 1, como se analizará en el apartado siguiente se trabaja
en zona de sobremodulación por lo que él índice de penetración de armónicos resulta ser más
elevado.

En la figura 5.33 se observa que incrementos de m
a
supone incrementos importantes en la zona
de funcionamiento del inversor que obliga a incrementar la corriente I
max.
Para el punto A de
funcionamiento P = 2400 W y Q = 0 kVAr, (m
a
= 0,95), así como para el punto B que conmuta
en el instante t = 0,4 s, (P = 2400 W, Q = 250 VAr, m
a
= 1), (figura 5.34), mantiene la corriente
senoidal (figura 5.35), la respuesta es suave y sin sobreoscilación, por lo que el ajuste de los
reguladores es el adecuado.

120
-2000 -1500 -1000 -500 0 500 1000 1500 2000
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000


ma =0.9
ma =1
ma =1.15
2400 W
P (W)
Q (VAr)
600 VAr
250 VAr -280 VAr
A
B
C D


Figura 5.33 Límites de P (W) y Q(VAr) con X
T
= 13,5 Ω, referencias de potencia
impuestas al inversor.


0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Tiempo (Segundos)


P (W)
Q (VAr)

Figura 5.34 Respuesta de potencia activa P (W) y potencia reactiva Q (VAr) dentro
de los límites de funcionamiento.


Para el punto D de funcionamiento que absorbe potencia reactiva de la red y cede potencia activa
(P = 2400 W, Q = -280 VAr, m
a
= 0.9), (figura 5.36), así como la evolución de la tensión e
intensidad que se mantienen senoidalmente (figura 5.37), al ser el índice de modulación inferior
a la unidad.



121
0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
-1
-0.5
0
0.5
1
Tiempo (Segundos)
u

(
p
.
u
.
)

-

i

(
p
.
u
.
)


u (p.u.)
i (p.u.)

Figura 5.35 Tensión y corriente inyectada en la red en valores por unidad.


0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Tiempo (Segundos)


P (W)
Q (VAr)
-280 VAr
2400 W

Figura 5.36 Respuesta de potencia activa P (W) y potencia reactiva Q (VAr)
para el punto D de funcionamiento.

En el punto C de funcionamiento (P = 2400 W, Q = 600 VAr) trabaja en zona de sobre-
modulación (1< m
a
< 1,15), (figura 5.38), se produce mayor distorsión de la corriente, aparecen
armónicos de menor frecuencia.

Para m
a
> 1,15 se inyecta más potencia reactiva a la red, se produce una mayor distorsión de la
corriente, la forma de onda de la corriente corresponde a un inversor de onda cuadrada, se supera
la máxima capacidad del inversor por lo que el inversor no sigue la referencia de potencia
reactiva que de él se requiere.

122
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
-1
-0.5
0
0.5
1
Tiempo (Segundos)


u (p.u.)
i (p.u.)

Figura 5.37 Evolución de la tensión e intensidad en valores p.u. de una fase para el
punto D de funcionamiento.

0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-15
-10
-5
0
5
10
15
Tiempo (Segundos)
i
a

(
A
)

Figura 5.38 Corriente inyecta a la red en el punto C de funcionamiento.


En el esquema de bloques de la figura 5.39 se ha realizado la simulación para los diferentes
puntos de referencia del inversor.






123
-K-
wd*LT
-K-
wd*L'T
Discrete,
Ts = 2e-005 s.
400
Vdc_ref
v
+
-
Vdc
[Pul sos_di sparo]
0 z
1
Uf = 132 V
cos
si n
dq0
sin_cos
abc
Transformación
dq0 --> abc
Vabc
Iabc
Theta
Vdq
Idq
Transformaaci ón
abc --> dq Vabc (pu)
Theta
Freq
Theta_Freq
Si stema discreto
trifási co
en l azo cerrado
0.005948s+1.76
0.00338s
Regul ador Intensi dad1
0.005948s+1.76
0.00338s
Regul ador Intensi dad
0.0975s+15.73
0.0062s
Regulador DC
g
A
B
C
+
-
Vabc
Iabc
A
B
C
a
b
c
LT LRed
Iq_ref
Iq,ref
[Ud_ref]
[Uabc]
[Freq]
[Id]
[Iq]
[Udc]
[Ud]
[Theta_Freq]
[Uq_ref]
[Iabc]
Uref Pulses
Generador PWM
[Iq]
[Id]
[Iq]
[Ud]
[Uabc]
[Pulsos_di sparo]
[Udc]
[Uabc]
[Freq]
[Uq_ref]
[Ud_ref]
[Id] [Freq]
[Iabc]
em
em
C=162.5e-6 F
Udc =400 V
U'd Id,ref
U'q
Vdq0


Figura 5.39 Composición de sistema para la implementación del inversor en los puntos de funcionamiento.

5.5 Convertidor de frecuencia

Existen diferentes técnicas de modulación de ancho de pulso (PWM) consistentes en generar las
señales de disparo de los semiconductores de los convertidores electrónicos con el fin de
producir a su salida un sistema de tensiones lo más parecido posible a la referencia de tensión
obtenida por el sistema de control.

En un sistema eólico de velocidad variable con generador asíncrono se debe de conectar el
generador a la red a través del convertidor electrónico para adecuar la frecuencia de tensión
generada a la de la red eléctrica.

Los convertidores más utilizados en sistemas eólicos de velocidad variable son los de alterna-
alterna con una etapa intermedia de corriente continua.

El convertidor seleccionado está formado por dos puentes de IGBTs unidos por una etapa de
corriente continua:
− El puente del lado de la máquina funciona como rectificador controlado. El control sobre
dicho puente tiene como finalidad controlar la potencia extraída de la turbina para cada
velocidad de viento.

− El puente del lado de la red funciona como inversor en fuente de tensión controlado en
corriente. Este inversor se encarga de controlar el factor de potencia y la tensión en la
etapa de continua con objeto de evacuar a la red la potencia generada, para conseguir una
consigna de factor de potencia unidad.

124
Para conseguir que la tensión proporcionada por el convertidor en la etapa de corriente alterna
sea la deseada se precisa emplear la técnica de generación de impulsos de disparo a los
semiconductores del convertidor.

5.5.1 Generación de impulsos de disparo de los convertidores. Modulación vectorial de pulsos
(SVM).

En el diseño se debe conseguir un elevado rendimiento y cumplir la normativa, cada vez más
exigente, respecto a la calidad que se exige a la potencia de salida de los equipos electrónicos.

La modulación de ancho del pulso (PWM) es una técnica de generación de impulsos de disparo
de semiconductores orientada a conseguir una onda de tensión alterna a la salida del convertidor
con un bajo contenido en armónicos a partir de tensiones o corrientes continuas. La modulación
PWM es una técnica de generación de impulsos de disparo adecuada tanto para convertidores en
fuente de corriente como en fuente de tensión. Frente al control por onda cuadrada, la
modulación PWM presenta la ventaja de controlar de forma independiente los tres parámetros
fundamentales del primer armónico de la onda de salida: amplitud, frecuencia y fase (respecto de
una referencia elegida arbitrariamente).

La elección de la técnica de modulación tiene una gran influencia tanto en el rendimiento del
convertidor como en la calidad de la onda generada, por otra parte el constante descenso del
precio de los microprocesadores necesarios para aplicar los algoritmos de control y el aumento
de la velocidad de cálculo resulta interesante aplicar esta técnica para el sistema eólico de
velocidad variable. La técnica de modulación vectorial (SVM) presenta ventajas respecto a otras
técnicas como la de suboscilación (basada en la comparación de una señal de control con una
onda triangular [44]), fundamentalmente en cuanto al mejor aprovechamiento de la tensión de la
etapa de continua y la reducción de la tasa de distorsión armónica.

La técnica de modulación vectorial obtiene los ángulos de disparo de los semiconductores a
partir de las proyecciones d y q del fasor tensión respecto a una referencia que gira en
sincronismo con la tensión de salida.

5.5.2 Modelo en ejes dq del convertidor en fuente de tensión.

El modelo en ejes dq de un convertidor trifásico en fuente de tensión se obtiene sin más que
aplicar la transformación de Park a las ecuaciones del convertidor en variables de fase. Estas
ecuaciones son válidas para el funcionamiento del convertidor como rectificador y como
inversor.

Si se representa el circuito de la figura 5.32 conectado en la etapa de corriente alterna del
convertidor electrónico (sea una máquina eléctrica sea una red eléctrica) por el equivalente
Thévenin, las ecuaciones en variables de fase del convertidor son:



125
+

a a a a
b T b T b b
c c c c
e i i u
d
e R i L i u
dt
e i i u
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
= ⋅ + ⋅ +
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
(5.44)

















Figura 5.40 Equivalente trifásico de un convertidor en fuente de tensión.


Los fasores espaciales de la tensión en un sistema trifásico son:


2 2
3 3
j j
an bn cn
u u u e u e
π π
αβ
⋅ ⋅
⋅ − ⋅
= + ⋅ + ⋅
G
(5.45)

La ecuación (5.42) queda por lo tanto:


T T
di
u e R i L
dt
αβ
αβ αβ αβ
= − ⋅ − ⋅
G
G
G G
(5.46)

Al transformar un sistema trifásico de tensiones senoidales en unos ejes fijos α, β se obtiene un
fasor de módulo constante que gira a velocidad Ω. Las ecuaciones anteriores se pueden expresan
en un sistema de referencia genérico que gira a la velocidad ω
d
resulta:


T T T
di
u e R i L j L i
dt
ω = − ⋅ − ⋅ − ⋅ ⋅ ⋅
G
G G
G G
(5.47)

Que proyectando sobre los ejes d y q:

d
d d T d T d q T
q
q q T q T d d T
di
u e R i L i L
dt
di
u e R i L i L
dt
ω
ω

= − ⋅ − ⋅ + ⋅ ⋅




= − ⋅ − ⋅ − ⋅ ⋅


(5.48)
R
T

R
T

E
a
(t)
R
T

E
c
(t)
E
b
(t)
X
T
X
T
i
a
(t)
X
T
n
U
DC



i
b
(t)
i
c
(t)

126
La tensión de alterna viene impuesta, por lo tanto, puede realizar un control de las componentes
activas y reactivas de convertidor a través del control de la onda de tensión facilitada por el
convertidor. Por lo tanto cuanto más senoidal sea la onda de tensión facilitada por el convertidor
más senoidal será la corriente.


5.5.3 Modulación de anchura de pulsos (PWM) mediante modulación vectorial.

En la figura 5.41 se representa el convertidor para analizarlo:












Figura 5.41 Esquema del convertidor.

El convertidor recibe las señales de disparo del modulador PWM y a partir de estas determina los
disparos de los interruptores, ofreciendo a su salida una onda de tensión de valor medio igual a la
señal senoidal de referencia.

Con la estructura de IGBTs para la simulación se indica el funcionamiento atendiendo al estado
de las señales de disparo. Dependiendo del estado de los interruptores (S1, S2, S3, S4, S5 y S6)
de la figura 5.41 se pueden obtener las siguientes tensiones de línea, en función de las señales de
disparo.

Los estados de las señales de disparo y los interruptores para cada una de las ramas del
convertidor:

− Rama I: Señal de disparo S
I
=1 si el interruptor S
1
está cerrado y el interruptor S
4
abierto.
Señal de disparo S
I
=0 si el interruptor S
1
está abierto y el interruptor S
4
cerrado.

− Rama II: Señal de disparo S
II
=1 si el interruptor S
3
está cerrado y el interruptor S
6
abierto.
Señal de disparo S
II
=0 si el interruptor S
3
está abierto y el interruptor S
6
cerrado.

− Rama III: Señal de disparo S
III
=1 si el interruptor S
5
está cerrado y el interruptor S
2
abierto.
Señal de disparo S
III
=0 si el interruptor S
5
está abierto y el interruptor S
2
cerrado.




+
0
I
II
III
a
b
c
S
1
S
4
S
3
S
6
S
5
S
2
n
U
DC

127
Para obtener las tensiones de línea en función de las señales de disparo:


( )
( )
( )
ab DC I II
bc DC II III
ca DC III I
u U S S
u U S S
u U S S
= ⋅ − ⎧

= ⋅ −


= ⋅ −

(5.49)

El convertidor consta de tres ramas con dos semiconductores controlables en cada rama
(S
i
=1,..6); para mejor explicación se han omitido los diodos en antiparalelo con los
semiconductores controlables. Prescindiendo del tiempo de seguridad preciso desde que se corta
la señal de un transistor hasta que se da la señal de disparo al transistor complementario, en cada
instante de tiempo sólo debe conducir uno de los semiconductores de cada una de las ramas del
puente.

En un puente trifásico en fuente de tensión se pueden tener ocho combinaciones (o estados de
conducción), distintas (1,0,0), (1,1,0), (0,1,0), (0,1,1), (0,0,1), (1,0,1), (0,0,0) y (1,1,1). En los
dos últimos estados la tensión en la etapa de corriente alterna del puente es nula, por lo que los
seis primeros estados son estados activos.

En ausencia de hilo neutro que una el punto medio de la etapa de c.c. con el punto neutro de la
carga u
an
+u
bn
+u
cn
=0, se cumplen:


ab an bn
bc bn cn
ca cn an
u u u
u u u
u u u
= − ⎧

= −


= −

(5.50)

A partir de las ecuaciones (5.50), se despejan las tensiones de fase en función de las tensiones de
línea:

( )
( )
( )
1
3
1
3
1
3
an ab ca
bn bc ab
cn ca bc
u u u
u u u
u u u

= ⋅ −



= ⋅ −



= ⋅ −


(5.51)

Sustituyendo las expresiones (5.49) en (5.51) se obtiene:


( )
( )
( )
2
3
2
3
2
3
DC
an I II III
DC
bn II III I
DC
cn III I II
U
u S S S
U
u S S S
U
u S S S

= ⋅ ⋅ − −



= ⋅ ⋅ − −



= ⋅ ⋅ − −


(5.52)

128
Dada una determinada tensión en la etapa de continua, U
DC
, las tensiones de línea (u
ab
, u
bc,
u
ca
) y
las tensiones de fase (u
an
, u
bn,
u
cn
) correspondientes a cada uno de los estados activos se indican
en la tabla 5.1.

Para obtener el cambio de coordenadas a las componentes real e imaginaria del fasor tensión
interna del convertidor, se utiliza la transformada inversa de Park (ecuación 5.53). Para un
sistema trifásico equilibrado, la componente homopolar es nula o no existe [45].

( ) ( )
( ) ( )
0 eje( ) eje ( )
1 1
1
cos cos 120 cos 120
2 2 2 2
3 3
3 3
120 120
0
2 2
an
an I
bn fase II
cn III
u S
u
u u S
u sen sen sen
u S
θ α
α
β
θ θ θ
θ θ θ
= ⇒ =
⎡ ⎤
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ − −
⎡ ⎤
⎢ ⎥ − +
⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥ = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅
⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥ − − − − +
⎣ ⎦
⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ −
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
⎢ ⎥
⎣ ⎦
D
D D
D D

(5.53)


Estado
Vector de señal de
disparos
(SI, SII, SIII)
Tensiones de
línea
(uab, ubc, uca)
Tensiones de
fase-neutro
(uan, ubn, ucn)
Componentes de
la tensión interna
del convertidor
(u
α
, u
β
)
0 (0,0,0) ( ) 0,0,0 ( ) 0,0,0 ( ) 0,0,0
1 (1,0,0) ( ) ,0,
DC DC
U U −
2
, ,
3 3 3
U U U
DC DC DC
⋅ ⎛ ⎞
− − ⎜ ⎟
⎝ ⎠

2
,0
3
U
DC
⋅ ⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎝ ⎠

2 (1,1,0) ( ) 0, ,
DC DC
U U −
2
, ,
3 3 3
U U U
DC DC DC
⋅ ⎛ ⎞
− ⎜ ⎟
⎝ ⎠
,
3 3
U U
DC DC
⎛ ⎞
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠

3 (0,1,0) ( ) , ,0
DC DC
U U −
2
, ,
3 3 3
U U U
DC DC DC
⋅ ⎛ ⎞
− − ⎜ ⎟
⎝ ⎠
,
3 3
U U
DC DC
⎛ ⎞
⎜ ⎟ −
⎜ ⎟
⎝ ⎠

4 (0,1,1) ( ) ,0,
DC DC
U U −
2
, ,
3 3 3
U U U
DC DC DC
⋅ ⎛ ⎞
− ⎜ ⎟
⎝ ⎠

2
,0
3
U
DC
⋅ ⎛ ⎞
− ⎜ ⎟
⎝ ⎠

5 (0,0,1) ( ) 0, ,
DC DC
U U −
2
, ,
3 3 3
U U U
DC DC DC
⋅ ⎛ ⎞
− − ⎜ ⎟
⎝ ⎠
,
3 3
U U
DC DC
⎛ ⎞
⎜ ⎟ − −
⎜ ⎟
⎝ ⎠

6 (1,0,1) ( ) , ,0
DC DC
U U −
2
, ,
3 3 3
U U U
DC DC DC
⋅ ⎛ ⎞
− ⎜ ⎟
⎝ ⎠
,
3 3
U U
DC DC
⎛ ⎞
⎜ ⎟ −
⎜ ⎟
⎝ ⎠

7 (1,1,1) ( ) 0,0,0 ( ) 0,0,0 ( ) 0,0,0

Tabla 5.1 Tensiones de fase, línea y componentes real e imaginaria del fasor tensión interna del convertidor.

La expresión general del fasor tensión en un estado k cualquiera es:


( ) 1
3
2
Para 1, 2,...6
3
j k
DC
i
U
u e k
π
αβ
⎡ ⎤
− ⋅
⎢ ⎥
⎣ ⎦

= ⋅ ⇒ =
G
(5.54)

Y para los estados nulos:
0 Para 0, 7
i
u k
αβ
= ⇒ =
G
(5.55)



129
Los fasores de tensión fase neutro se muestran en la figura 5.3. Dividen al hexágono en seis
sectores, que se numeran en concordancia con el primer vector que lo limita.










Figura 5.42 Estados posibles de un convertidor trifásico.

Sólo uno de los ocho vectores de la figura puede ser producido en cada instante, mientras que
para conseguir una tensión de salida senoidal se debería poder generar un fasor cualquiera
inscrito en una circunferencia. Se va a suponer que en un instante determinado de tiempo (tiempo
de muestreo) se desea que el inversor genere un fasor
*
v
G
. En el caso más general el fasor se
encuentra en un sector genérico del hexágono delimitado por los fasores activos v
sa
G
y v
sb
G
, tal
como se muestra en la figura 5.43.







Figura 5.43 Fasores activos genéricos.

La técnica de modulación vectorial se basa en la aplicación promediada de una combinación de
tres vectores: los dos que delimitan el sector en el que se encuentra el vector que se desea
reproducir más el vector nulo
( ) , y
sa sb nulo
v v v
G G G
en cada intervalo de tiempo T.

Una aproximación para obtener el vector de referencia deseado es:


7
*
0
1
i i
v v t
T
= ⋅ ⋅

G G
(5.56)

donde
i
v
G
indica cada uno de los vectores que se usan para promediar, y t
i
el tiempo durante el
cual se aplica cada vector. La relación entre estos tiempos t
i
y el intervalo de conmutación es


7
0
i
T t =

(5.57)

V6(1,0,1)
sa
v
G
sb
v
G
ω
Sector 1
V7(1,1,1)
V0(0,0,0)
V2(1,1,0)
V3(0,1,0)
V1(1,0,0)
V4(0,1,1)
V5(0,0,1)
*
v
G
Sector 2
Sector 3
Sector 4
Sector 5
Sector 6
θ

130
La ecuación define de forma general el método para obtener el vector de referencia a partir de los
estados posibles del inversor.

Al aplicar la técnica PWM vectorial se dispone de una serie de grados de libertad. Estos son
fundamentalmente, la selección de la frecuencia de muestreo, el orden en el que se aplican los
vectores de cada estado, o los tiempos de permanencia en cada estado (tanto activos como
nulos).

5.5.4 Frecuencia de muestreo

La frecuencia de muestreo que se seleccione debe ser fruto de un compromiso entre una buena
calidad de la corriente de salida y un rendimiento del inversor elevado.

Se denomina índice de modulación de frecuencia, m
f
, al cociente entre la frecuencia de
conmutación f
s
y la frecuencia de componente fundamental de la onda de salida, f
1
. Para evitar la
aparición de componentes subarmónicas en la tensión de salida es usual seleccionar un índice de
modulación de frecuencia entero; la modulación entonces recibe el nombre de síncrona. En este
caso y siempre que el inversor trabaje en zona lineal, los armónicos de las ondas de salida se
concentran en bandas centradas en tomo a m
f
y sus múltiplos; por lo tanto un incremento de la
frecuencia de conmutación conlleva un desplazamiento del espectro armónico hacia armónicos de
mayor orden, más fáciles de filtrar, con lo que mejora en la calidad de la onda.

El convertidor de frecuencia utilizado está compuesto por dos convertidores alterna-continua:

− La frecuencia de salida del convertidor unido a la red es constante, por tanto se selecciona
un valor de m
f
entero para eliminar las componentes subarmónicas de las ondas de salida.

− La frecuencia de salida del convertidor unido al aerogenerador es variable. Dada la
imposibilidad de variar la frecuencia de conmutación de los semiconductores para
conseguir una modulación síncrona, en este caso se tendrá un espectro continuo de
armónicos de la tensión de salida y aparecerán componentes subarmónicas no deseadas. El
problema se reduce trabajando con índices de modulación de frecuencia elevados (m
f
> 21)
[46]. Otra ventaja en el aumento de la frecuencia de conmutación es la disminución del
tiempo de respuesta del convertidor, con el consiguiente incremento del ancho de banda del
sistema. Por contra, al elevar la frecuencia de conmutación se incrementan las pérdidas en
el convertidor. Ello conduce a la necesidad de emplear semiconductores capaces de
funcionar a frecuencias elevadas, lo cual es difícil para instalaciones de potencia elevada,
pero en el caso de esta tesis al ser de potencias medias y bajas este problema no se presenta.

5.5.5 Obtención del vector tensión de referencia.

La forma más adecuada de obtener el vector de referencia como suma de los estados posibles del
inversor, es aquella en la que el número de conmutaciones o cambios de estado de los
semiconductores, en cada período de muestreo, sea el mínimo. Como se ha indicado, los vectores
no nulos que se pueden obtener con el inversor dividen el plano en seis sectores de 60º cada uno.
Uniendo los extremos de dichos fasores se obtiene un hexágono. El valor máximo de la tensión

131
de fase que es posible obtener en un puente trifásico se corresponde con la amplitud de los
vectores que delimitan los sectores. La relación entre dicha amplitud y el valor de la tensión, U
DC

en la etapa de corriente continua es
2
3
DC
U ⋅

Así, por ejemplo, para el estado (1, 0, 0), aplicando la transformación:


( )
120 120
2
3
j j
an bn cn
v v v e v e
⋅ − ⋅
= ⋅ + ⋅ + ⋅
G
(5.58)

y según (5.45), aplicando las relaciones de la ecuación (4.2) se tiene


0º 120º 120º 120º 120º
(1,0,0)
2 2 1 1 2

3 3 3 3 3
j j j j j
DC DC DC DC
v U e U e e U e e U
− −
⎛ ⎞
= ⋅ ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ ⋅ − ⋅ ⋅ ⋅ = ⋅ ∠
⎜ ⎟
⎝ ⎠
G
(5.59)

La máxima tensión de salida del convertidor es aquella en la que el fasor asociado describe la
trayectoria hexagonal indicada en la figura 5.44. Sin embargo, una onda de tensión cuyo favor
asociado describa un hexágono tiene un alto contenido en armónicos (ya que el fasor asociado a
un sistema trifásico de tensiones senoidales describe una circunferencia).

La máxima tensión de salida en zona lineal es aquella que se corresponde con un fasor que
describe una circunferencia de radio el apotema del hexágono (figura 5.44).












Figura 5.44 Diferentes zonas en el convertidor trifásico, según
el valor del índice de modulación de amplitud. (m
a
)

El índice de modulación de amplitud, m
a
, es el cociente entre el valor de cresta de la onda de
tensión de referencia y el radio de la circunferencia inscrita en el hexágono:


ˆ
1
3
f
a
DC
e
m
U
=

(5.60)

La zona lineal de funcionamiento queda limitada por un m
a
< 1. [47]. El fasor tensión de
referencia en zona lineal se puede expresar en función del índice m
a
y el ángulo α, en cada sector
del hexágono, como:
v
G
m
a2
m
a3
α

132

*
3
j DC
a
U
v m e
α ⋅
= ⋅ ⋅
G
(5.61)

α es el ángulo formado entre el vector de referencia
*
v
G
y el correspondiente vector
sa
v
G

en cada instante.


Mientras que el índice de modulación de amplitud sea menor que 1 es posible conseguir un
contenido en armónicos reducido, y existe una relación lineal entre el primer armónico de la
onda de tensión obtenida y la tensión de referencia.

A medida que el índice de modulación aumenta desde 0 a 1, disminuyen los tiempos durante los
cuales se aplica un vector nulo, aumentando por lo tanto el valor de las referencias de tensión
aplicadas. Cuando el valor del índice de modulación de amplitud es 1, el valor de la componente
fundamental de la tensión máxima de fase es:
1
1
ˆ
3
f DC
E U = ⋅

Si se sigue incrementando el índice m
a
, se entra en la zona de sobremodulación (m
a
>1); esta
zona se caracteriza por una relación entre la componente fundamental de la tensión de salida y la
tensión de referencia no lineal. Es posible considerar dos zonas de funcionamiento en
sobremodulación [44]:

− En la primera zona (valores del índice de modulación de amplitud m
a2
comprendidos entre
1 y m
a3
de la figura 5.44), la trayectoria del vector de salida promediado sigue la
circunferencia que corresponde al índice de modulación de amplitud m
a2
en los arcos de
circunferencia que son interiores al hexágono; en el resto de la trayectoria se ajusta al hexágono.
En un periodo de la onda de referencia senoidal, el convertidor es capaz de seguir la
amplitud de la tensión de referencia pero no su fase. Esta trayectoria se resalta en la figura
5.44 con trazo de color verde vivo.

− La segunda zona (índice de modulación de amplitud igual o mayor a m
a3
) se alcanza
cuando el radio que corresponde al índice de modulación de amplitud es igual o mayor al
de la circunferencia circunscrita al hexágono. El incremento del índice de modulación de
amplitud, en esta zona se realiza añadiendo componentes armónicas que no son de
secuencia cero, por lo que la distorsión armónica aumenta considerablemente. La velocidad
de giro del vector tensión de salida promediado se controla variando la duración de los dos
estados activos adyacentes. Esta velocidad será cada vez mayor en la porción central de
cada lado del hexágono y menor en sus vértices, lo que conduce a un enclavamiento de
vector de tensión promediado en los vértices del hexágono. Cuando la velocidad se hace
cero en los vértices e infinito en los lados del hexágono, la modulación vectorial converge
entonces en el funcionamiento de onda cuadrada. El índice de modulación entonces alcanza
un valor de:


133

3
2
3
1,15
1
3
DC
a
DC
U
m
U

= =

(5.62)


No es posible seguir la trayectoria que impone un índice de modulación m
a3
= 1,15. Por lo tanto
no hay una relación entre la tensión U
DC
y el armónico fundamental de la tensión de salida.
Se ha de limitar la trayectoria del vector de referencia saturando convenientemente los tiempos
de permanencia en cada estado activo.

5.5.6 Cálculo de los tiempos de cada estado.

La relación entre el vector de referencia y los fasores activos es función de los tiempos de
permanencia en los mismos y se puede expresar en cada semiperíodo de muestreo T
s
, para un
índice m
f
suficientemente elevado, como (figura 5.43):

( ) ( )
*
1
2
a sa b sb s a sa b sb
s
v t v t v f t v t v
T
= ⋅ ⋅ + ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅
G G G G G
(5.63)
siendo f
s
la frecuencia de muestreo.

La ecuación (5.63) permite calcular los tiempos que se ha de aplicar cada uno de los fasores activos
y ( )
sa sb
v v
G G
en un semiperíodo de muestreo (T
s
); los tiempos calculados para el primer
semiperíodo son los mismos que para el segundo. Sin embargo, en el segundo semiperíodo de
muestreo, el orden de aplicación de los fasores activos es contrarío a los del primer semiperíodo
pues ello reduce el contenido en armónicos de la tensión de salida (la modulación es simétrica).
La ecuación anterior es válida para todos los sectores, sin más que sustituir y ( )
sa sb
v v
G G
por los
correspondientes al sector en cada momento. En función del ángulo α y del vector de referencia
*
v
G
en cada instante (ecuación 5.61) y tomando como referencia el eje definido por
sa
v
G
, los
vectores y ( )
sa sb
v v
G G
se pueden expresar, sea cual sea el sector, como:


0º 60º
2 2 2 1 3
;
3 3 3 2 2
j j
sa DC sb DC DC
v V e U v U e U j

⎛ ⎞
= ⋅ = ⋅ = ⋅ ⋅ = ⋅ + ⋅
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
G G
(5.64)

Ahora teniendo en cuenta (5.61), (5.63) y (5.64):

( )
2 2 1 3
cos 2
3 3 2 2 3
DC
a s a DC b DC
U
m j sen f t U t U j α α
⎡ ⎤ ⎛ ⎞
⋅ ⋅ + ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ + ⋅
⎢ ⎥ ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎢ ⎥
⎝ ⎠ ⎣ ⎦
(5.65)

Despejando las componentes real e imaginaria se obtiene:


134

2 2 1
cos 2
3 3 2 3
DC
a s a DC b DC
U
m f t U t U α
⎛ ⎞
⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + ⋅ ⋅ ⋅
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(5.66)


2 3
2
3 2 3
DC
a s b DC
U
m sen f t U α ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ (5.67)


Con lo que t
b
y t
a
resultan:


2
a
b a s
s
m
t sen m T sen
f
α α = ⋅ = ⋅ ⋅

(5.68)


3 cos
2 2 2 2 3 3 3
a b a
a a s
s s
m t m
t sen m T sen
f f
α π π
α α
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
= ⋅ ⋅ − = ⋅ − = ⋅ ⋅ −
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⋅ ⋅
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(5.69)


Por lo tanto, según (5.57), el tiempo en el que se aplicarán los vectores nulos en un semiperíodo
de muestreo es:


0 7
1
2
a b
s
t t t t
f
+ = − −

(5.70)

5.5.7 Secuencia de aplicación de los vectores.

Una vez establecidos los vectores que se emplearán para obtener el vector de referencia, es
preciso determinar su secuencia de aplicación, de modo que el número de conmutaciones de los
semiconductores sea el mínimo.

Considerando que y ( )
sa sb
v v
G G
, (figura 5.43) son los dos vectores que delimitan el sector en el que
se encuentra el vector de referencia, el mínimo número de conmutaciones del inversor se obtiene
aplicando en un período de muestreo 1
2
s
s
T
f
⎛ ⎞
⋅ =
⎜ ⎟
⎝ ⎠
, la secuencia general:


sa sb nulo sb sa nulo
v v v v v v → → → → →
G G G G G G


El paso de
sa
v
G
a
sb
v
G
sólo requiere una conmutación para cualquier sector. La secuencia de
aplicación de los vectores del segundo semiperíodo es la inversa de la secuencia del primer
semiperíodo, manteniéndose los tiempos previamente calculados para el primero, ya que así se
obtiene una secuencia simétrica que favorece la disminución de armónicos.

Según sea la elección de los vectores nulos la forma de calcular los tiempos de permanencia en
cada uno de los estados nulos puede implicar un mayor o menor coste computacional; además su
elección afecta a la composición del espectro armónico de la salida del convertidor [48]. Entre

135
las diferentes posibilidades existentes se ha elegido aquella en la que la duración de ambos
vectores nulos
0 7
y v v
G G
es la misma, es decir t
0
=t
7
. Esta técnica es la más utilizada y siempre
presenta tres conmutaciones por semiperíodo de muestreo. La igualdad de tiempos de los estados
nulos presenta un mínimo coste computacional, que según (5.70), para calcular el tiempo de los
vectores nulos no es necesario utilizar funciones trigonométricas, sino tan sólo sumas y
divisiones, que son rápidas de ejecutar, con lo que disminuye el tiempo de cálculo del
microprocesador a la hora de implementarlo en la práctica y se dispone de mayor tiempo para el
cálculo de los algoritmos de control.
La distribución de t
0
y t
7
dentro de un semiperíodo determina la posición de los pulsos y
representa un grado de libertad más que puede ser empleado para reducir la tasa de distorsión
armónica. Para pasar de
0
v
G
a
sa
v
G
con una sola conmutación es necesario que éste sea un vector
impar, por lo que en los sectores impares la secuencia de vectores que se aplica y su tiempo es:


0 0 7 7 7 7 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
sa a sb b sb b sa a
v t v t v t v t v t v t v t v t → → → → → → →
G G G G G G G G

Y en los pares:

0 0 7 7 7 7 0 0
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
sb b sa a sa a sb b
v t v t v t v t v t v t v t v t → → → → → → →
G G G G G G G G


De esta forma se llega a que la secuencia de vectores que se ha de aplicar para obtener un fasor
de referencia que se encuentre en un sector dado son los indicados en la tabla 5.2.

Estado Secuencia
1 0→1→2→7→7→2→1→0
2 0→3→2→7→7→2→3→0
3 0→3→4→7→7→4→3→0
4 0→5→4→7→7→4→5→0
5 0→5→6→7→7→6→5→0
6 0→1→6→7→7→6→1→0

Tabla 5.2 Secuencia de vectores.

Para conseguir la secuencia de vectores de la tabla 5.2, los impulsos de encendido a los
semiconductores del convertidor son los mostrados en la figura 5.45.

Una vez determinada la secuencia de estados y el tiempo de permanencia en cada uno de ellos, el
inversor es capaz de generar una tensión cuyo armónico fundamental es proporcional, trabajando
en zonal lineal, al vector tensión de referencia.

Cuando el inversor trabaja con m
a
= 1, la referencia es la circunferencia inscrita en el hexágono.
En este caso, en el punto medio de un sector (α = 30º) los tiempos de aplicación de cada uno de
los vectores son, según (5.68), (5.69) y (5.70):
0 7
; 0.
2
s
a b
T
t t t t = = = =

136
En la figura 5.46 se representa el diagrama vectorial para (α = 30º). La amplitud de los vectores
activos del sextante se ha dibujado correspondiente al valor mitad del máximo 1 2
2 3
U
DC
⎛ ⎞
⋅ ⋅
⎜ ⎟
⎝ ⎠
, de
acuerdo con los tiempos de permanencia en cada estado, el fasor resulta:


(5.71)





































Figura 5.45 Impulsos de encendido de los semiconductores S
1
, S
3
y S
5
de la figura 5.41 para obtener un vector
tensión de salida para cada sector, con el mínimo número de conmutaciones.

S
1
S
3
S
5
S
1
S
3
S
5
S
1
S
3
S
5
S
1
S
3
S
5
S
1
S
3
S
5
S
1
S
3
S
5
Sector 1

(1, 0, 0)
Sector 2

(1, 1, 0)
IMPAR
PAR
Sector 3

(0, 1, 0)
Sector 4

(0, 1, 1)
Sector 5

(0, 0, 1)
Sector 6

(1, 0, 1)
IMPAR
PAR
IMPAR
PAR
2. T
s
t
0
t
b t
7
t
b
t
0
t
7
t
a
t
a
( )
0º 60º
*
1 1 1
1 cos 60º cos30º
3 3 3 3 2 2 3
DC DC DC
DC DC DC
U U U
v U U j j U
∠ ∠
⎡ ⎤ ⎛ ⎞
= ⋅ + ⋅ = ⋅ + + ⋅ ⋅ = + ⋅ ⋅
⎜ ⎟
⎢ ⎥
⋅ ⎣ ⎦ ⎝ ⎠
G

137










Figura 5.46 Reproducción del fasor de referencia para α = 30º


En las figuras 5.47 y 5.48 se observa la evolución de los tiempos de disparo en función del
ángulo α para dos valores del índice de modulación m
a
= l y m
a
= 0,8 respectivamente. Según
(5.68), (5.69) y (5.70), el tiempo en el que se aplican los vectores nulos es menor en el centro del
sector y se incrementa a medida que el vector de referencia se aproxima a los extremos del sector
(α = 0º ó α =60°). Esto es debido a que los extremos de los sectores son los puntos en los que el
hexágono se encuentra más alejado de la trayectoria del vector de referencia. Así en el centro del
sector (α = 30º) el tiempo de aplicación de los vectores nulos es menor en un 13.4% de T
s
al que
corresponde en los extremos del sector.


0 10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
alfa (º)


tb / Ts
ta / Ts
tnulo / Ts

Figura 5.47 Tiempos activos y nulos en un sector impar, normalizado para índice
de modulación m
a
= 1, en función de α (º).


3
DC
U
3
DC
U
*
v
G

138
0 10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
alfa (º)


tb / Ts
ta / Ts
tnulo / Ts

Figura 5.48 Tiempos activos y nulos en un sector impar, normalizado para índice
de modulación m
a
= 0.8, en función de α (º).



La evolución de los tiempos de aplicación de cada uno de los vectores activos depende
linealmente del índice de modulación de amplitud en el intervalo m
a
(0-1), como se muestra en la
figura 5.49.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Índice de modulación (ma)
N
o
r
m
a
l
i
z
a
d
o
s

t
a
,

t
b

y

t
n
u
l
o
s

e
n

a
l
f
a

=

3
0
º


tb / Ts
ta / Ts
tnulos / Ts
ta, tb
tnulos

Figura 5.49 Tiempos
a
s
t
T
,
b
s
t
T
y
nulos
s
t
T
en α =30º y zona de funcionamiento lineal.




139
El tiempo (expresado como fracción de T
s
) en el que un semiconductor se encuentra
conduciendo en cada uno de los periodos de muestreo que conforman el ciclo de la onda de
tensión de salida se muestra en la figura 5.50. Es interesante comprobar que esta forma de onda
es muy similar a la que resulta de añadir un 25% de componente de tercer armónico a la
referencia de tensión senoidal usualmente utilizada en control de tensión de convertidores VSI
por el método de suboscilación. La adicción de armónicos de secuencia homopolar es una
técnica que se emplea en el método de suboscilación con el objetivo de ampliar el margen de
funcionamiento en zona lineal [47]. La adicción de componentes de secuencia homopolar no
perturba las corrientes de salida del convertidor, y permite obtener una componente fundamental
de amplitud mayor que la se pueda lograr con una moduladora senoidal pura de la misma
amplitud.
0.51 0.515 0.52 0.525 0.53 0.535 0.54 0.545 0.55 0.555 0.56
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Tiempo (Segundos)

Figura 5.50 Evolución del tiempo activo de un semiconductor.

5.5.8 Funcionamiento del convertidor en sobremodulación.

Cuando el índice de modulación de amplitud supera la unidad el convertidor trabaja en
sobremodulación. Funcionando en sobremodulación se pueden distinguir dos zonas, la primera
zona
[ ]
2 3
(1, )
a a a
m m m = ∈ comprendida entre la circunferencia inscrita y la circunscrita al hexágono
y la segunda zona (m
a
> m
a3
), externa a la circunferencia circunscrita al hexágono. Funcionando
en sobremodulación las ecuaciones (5.68) y (5.69), que proporcionan los tiempos de aplicación
de los vectores activos no son válidas para seguir las trayectorias que el vector de referencia
impone en dichas zonas. En la primera zona de sobremodulación (en la que el vector de tensión
de salida describe una trayectoria mixta entre una circunferencia y un hexágono), la expresión de
los tiempos de aplicación de los vectores activos t
a
y t
b
depende del tramo de trayectoria en el
que se encuentre el vector de salida en cada momento. En la práctica, utilizar dos expresiones
distintas en función del tipo de modulación empleado (lineal o sobremodulación) no solamente
es muy engorroso sino que, además, introduce una fuerte no linealidad en el sistema de control.
Por ello, es práctica común emplear las ecuaciones (5.68) y (5.69) también en sobremodulación.
Este uso introduce una gran asimetría en la onda moduladora y genera un incremento notable de
la distorsión armónica a la salida del convertidor. De no aplicar una técnica de eliminación de

140
pulsos en la zona no lineal del inversor, el contenido en armónicos de la tensión aumenta
considerablemente [49].

Para evitar esta distorsión, se ha desarrollado una técnica, que de un modo continuo, modula los
pulsos de disparo de forma simétrica y con el incremento del m
a
converge en la onda cuadrada de
tensión. A continuación se describe la técnica de eliminación de pulsos empleada en la primera
zona de sobremodulación.

5.5.8.1 Técnica para implementar el funcionamiento del convertidor en sobremodulación.

Una vez superado m
a
= 1, en el intervalo
2 3
(1, )
a a
m m ∈ , solo para ciertos valores del ángulo α
(para cualquier sector), es posible seguir la referencia de tensión (ecuación 5.61).

Para desarrollarlo, se supondrá una situación en que al convertidor se le exige que trabaje en
sobremodulación con un índice m
a2
=1,07. En el instante en el que el ángulo que forma el fasor
de referencia con el primer vector activo es cero (α = 0º), el convertidor podrá responder
correctamente mediante un tiempo:

3
1, 07 0, 93
2
a s s
t T T = ⋅ ⋅ = ⋅ (5.72)

promediado en el semiperíodo de muestreo T
s
con t
b
= 0 y t
0
= t
7
= T
s
– t
a
– t
b
.

En la figura 5.51 se presenta la evolución de los tiempos de disparo de los vectores activos y
nulos (según las ecuaciones (5.68), (5.69) y (5.70)) normalizados respecto a T
s
, y a lo largo de un
sector para m
a
= 1,07. Se aprecia claramente como a partir de un cierto ángulo, el cálculo de los
tiempos en los estados nulos se hace negativo y el valor de t
a
+ t
b
supera al de T
s
;
consecuentemente si no se saturan los tiempos, la técnica se hace impracticable en la zona
dibujada con trazo discontinuo.
0 10 20 30 40 50 60
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
alfa (º)


tb/Ts
ta/Ts
(t0+t7)/Ts
t0 + t7
ta tb

Figura 5.51 Tiempos t
a
, t
b
y (t
0
+ t
7
) normalizados respecto a T
s
para m
a
= 1,07.
Zona impracticable ( ).

141
Dependiendo del método empleado en la saturación, el seguimiento de la trayectoria del vector
de referencia en sobremodulación se hará con mayor, menor o igual participación de los vectores
activos tantos pares como impares.

En la figura 5.52 se presenta la situación descrita en el caso de U
DC
=400 V. Cada valor del
índice de modulación de amplitud m
a2
, establece un valor de α = α
m
a partir del cual, la suma de
los tiempos en los estados activos iguala el valor del semiperíodo de muestreo. No es posible
seguir el fasor tensión referencia (en el caso de que permanezca invariable su amplitud) hasta
que el ángulo α alcance el valor de 60º - α
m
. Como ejemplo en la figura se muestra el fasor de
referencia
1
*
1
v
α ∠
G
. Una vez alcanzado el ángulo α
m
no es posible seguir la referencia
1
*
1
v
α ∠
G
por estar
fuera de la zona del hexágono; la última referencia que es posible alcanzar manteniendo el índice
de modulación m
a
= 1,07 es la del fasor
*
m
m
v
α ∠
G
indicada en la figura 5.52. Hasta que el fasor de
referencia no alcance al denominado
2
*
2
v
α ∠
G
el convertidor no será capaz de seguir la mencionada
referencia.
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
300
75 150 225 300 375 450

Figura 5.52 Sector 1. Sobremodulación.

Como se observa, en general, la intersección de la circunferencia ecuación (5.61) con la
trayectoria del hexágono en cada sector limita el valor del máximo ángulo α
m
(ó bien 60º - α
m
)
del fasor referencia que es posible conseguir si se mantiene el índice de modulación m
a2
en la
primera zona de sobremodulación. Los tiempos en los estados nulos son t
0
= t
7
= 0 desde que se
alcanza el ángulo α
m
y hasta el ángulo 60º - α
m
(en el caso de que permanezca invariable el valor
de m
a
.
Los tiempos en los estados activos se calculan del siguiente modo. Llamando u
d
y u
q
a las
componentes en ejes d-q del fasor de referencia, la trayectoria límite del hexágono en el sector 1,
se puede expresar como:


2
3 3
q
d DC
u
u U + = ⋅ (5.73)
m
α
sa
v
G
sb
v
G
*
1
v
G
*
2
v
G
m
v
G
1
α
60º
m
α −

142
Con:

cos
3
3
DC
d a
DC
q a
U
u m
U
u m sen
α
α

= ⋅ ⋅




= ⋅ ⋅


(5.74)

La intersección de la trayectoria (ecuación 5.73) con la circunferencia (ecuación 5.61) determina
el valor del índice de modulación que es posible conseguir en función del ángulo α
m
, al que se ha
Llamado
'
2 a
m :

'
2
2
3 cos
a
m m
m
senα α
=
+ ⋅
(5.75)

Conocido el valor de
'
2 a
m , es posible conocer el valor máximo del ángulo al que se debe saturar
el ángulo del fasor de referencia.
1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 1.12 1.14 1.16
0
10
20
30
40
50
60
ma2´
G
r
a
d
o
s

(
º
)

Figura 5.53 Ángulos α
m
y 60º - α
m
en función del índice de modulación
'
2 a
m
en la primera zona de sobremodulación .

También es posible determinar el máximo índice de modulación
'
2 a
m que el convertidor puede
realmente alcanzar en función del ángulo de referencia α teniendo en cuenta las expresiones en
cada semiperíodo de muestreo de t
a
(5.68) y t
b
(5.69) e imponiendo:


' '
2 2
( ) ( )
a a b a s
t m t m T + = (5.76)

Que genera la expresión de
'
2 a
m

( )
'
2
1
60º
a
m m
m
sen sen α α
=
+ −
(5.77)
º
60º
m
α −
º
m
α

143

La ecuación (5.77) es equivalente a la expresión (5.75), calculada por intersección de
trayectorias.

Conocida la relación entre el índice de modulación a conseguir y el máximo ángulo posible, es
posible calcular los tiempos de permanencia en cada estado activo por medio de las ecuaciones
(5.68) y (5.69). Se pueden distinguir dos situaciones posibles dependiendo de la aplicación
(siempre bajo el supuesto de tensión U
DC
constante en la primera zona de sobremodulación) [46].

a. Cuando la amplitud de la tensión de referencia no varia en el sector (índice de modulación
en amplitud permanece constante
'
2 a a
m m = ), los tiempos de permanencia en cada sector se
calculan, en función del valor que toma α en cada semiperíodo de muestreo:

− [ ] [ ] 0, 60º , (60º )
m m
y α α α α ∈ ∈ − , los tiempos se calculan en cada semiperíodo de
muestreo, de modo equivalente al empleado en zona lineal:

( )
2
( ) 60º
a a s
t m T sen α α = ⋅ ⋅ − (5.78)


2
( )
b a s
t m T sen α α = ⋅ ⋅ (5.79)


0 7 s a b
t t T t t + = − − (5.80)

− [ ] , 30º
m
α α ∈ , los tiempos quedan saturados a un valor de:

( )
( )
( )
' '
2
60º
( ) 60º
60º
m
a m a s m s
m m
sen
t m T sen T
sen sen
α
α α
α α

= ⋅ ⋅ − = ⋅
+ −
(5.81)

( )
( )
( )
' '
2
( )
60º
m
b m a s m s
m m
sen
t m T sen T
sen sen
α
α α
α α
= ⋅ ⋅ = ⋅
+ −
(5.82)


[ ] 30º , (60º )
m
α α ∈ − , los tiempos quedan saturados a un valor de:


( )
( )
' ' ' '
( ) (60º ) ( )
60º
m
a m a m s b m
m m
sen
t t T t
sen sen
α
α α α
α α
= − = ⋅ =
+ −
(5.83)


( )
( )
' ' ' '
60º
( ) (60º ) ( )
60º
m
b m b m s a m
m m
sen
t t T t
sen sen
α
α α α
α α

= − = ⋅ =
+ −
(5.84)

b. La amplitud de la tensión de referencia puede variar a lo largo de 60º del sector (índice de
modulación en amplitud no es constante a lo largo del sector), los tiempos de permanencia
en cada sector se calculan:

144

− Para cada valor de [ ] 0, 60º α ∈ y [ ]
2 3
1,
a a
m m ∈ , en cada semiperiodo de muestreo, se
calcula el valor de α
m
y a partir de él, se obtiene el valor del ángulo α

:

ƒ Si [ ] 0, 30º α ∈ : α < α
m
entonces α

= α
α ≥ α
m
entonces α

= α
m

ƒ Si [ ] 30º , 60º α ∈ : α > α
m
entonces α

= α
α ≤ α
m
entonces α

= α
m

− Los tiempos de permanencia se calculan mediante las relaciones (5.78), (5.78) y (5.79)
aplicadas al nuevo ángulo α

:


( )
'
2
60º
a a s
t m T sen α = ⋅ ⋅ − (5.85)

'
2 b a s
t m T senα = ⋅ ⋅ (5.86)
( )
0 7
1
2
s a b
t t T t t = = − − (5.87)

En la figura 5.53 se puede observar como el ángulo α
m
se anula para un índice de modulación m
a

= m
a3
= 1,15. En estas condiciones, el tiempo de permanencia en el estado activo más cercano
coincide con el total del tiempo de muestreo, por lo que para valores de m
a
≥ m
a3
, el fasor de
referencia queda enclavado en el estado activo más cercano dentro de cada sector. Por lo tanto
una saturación conveniente de los tiempos t
a
y t
b
en la primera zona de sobremodulación se consigue
controlar la tensión del convertidor hasta la convergencia a onda de tensión cuadrada.

Para llevar a la práctica la modulación vectorial en zona de sobremodulación, algunos autores
proponen un algoritmo de clasificación del modo de funcionamiento de un VSI controlado por
vectores espaciales basado en la teoría de las redes neuronales, que obtienen una buena
linealidad entre el índice de modulación m
a
y la amplitud de la componente fundamental de la
tensión de salida [50].

5.5.9 Implementación de la técnica de modulación

Para implementar una modulación vectorial ampliable a la primera zona de sobremodulación que
proporciona una relación razonablemente buena entre la amplitud de la componente fundamental
de la tensión de salida y el índice de modulación de amplitud.

El sistema de control del convertidor envía una referencia de tensión expresada mediante sus
componentes en ejes giratorios d y q al sistema de modulación. A partir de las componentes u
d
y
u
q
, se han de obtener las variables de entrada que precisa el sistema de modulación, es decir los
valores de m
a
y del ángulo γ.




145









Figura 5.54 Diagrama de bloques de sistema de modulación

Se ha de tener en cuenta que:

− Para que la variación del índice m
a
represente la variación de la amplitud de la tensión de
referencia, se ha de mantener el valor de la tensión de la etapa de continua U
DC
constante.
A partir de la medida de U
DC
y aplicando la ecuación (5.60) se obtiene la primera de las
variables de entrada al sistema de modulación.

− Conocidas las componentes (u
d
,u
q
) de la amplitud del fasor de tensión, es conocido el valor
del ángulo γ que forma el fasor de tensión de referencia respecto al eje d de un sistema
coordenadas de referencia giratorio dq:
arctan
q
d
u
u
γ
⎛ ⎞
=
⎜ ⎟
⎝ ⎠
.

El sistema de modulación emplea las variables de entrada m
a
y γ con el siguiente objetivo:

− La variable γ es necesaria para ubicar al fasor de tensión en el espacio delimitado por el
hexágono (fig. 5.44) y determinar así el valor del ángulo α en cada uno de los 6 sectores
delimitados por los vértices del mencionado hexágono. Además la variable γ se precisa
para determinar el sector en el que se encuentra el fasor de referencia de entre los seis
posibles. Conocido el sector, (figura 5.42) quedan establecidos los 2 vectores activos, que
junto con los nulos, conforman los 4 estados posibles de los que el convertidor dispone en
cada sector para seguir la referencia impuesta. Las expresiones de cálculo de los tiempos
activos y nulos y la secuencia de aplicación (tabla 5.2) de los estados conduce a una onda
moduladora del tiempo de disparo de cada semiconductor, que en cada en cada período de
la onda de tensión es la mostrada en la (figura 5.50).

− El valor de m
a
se emplea, junto con el de α, para calcular los tiempos de permanencia t
a
, t
b

y t
c
, que en zona lineal definen las ecuaciones (5.68), (5.69) y (5.70). En cada período de
muestreo, se comprueba si el valor de m
a
supera la unidad.

El sistema de modulación genera a su salida 6 ondas moduladoras que fijan en cada período de
muestreo el tiempo de activación o desactivación de cada uno de los semiconductores del
convertidor trifásico de tensión.




SISTEMA DE
MODULACIÓN
Pulsos
Referencia
sistema dq
m
a
γ
u
d
u
q
U
DC

146
5.5.9.1 Implementación de la técnica para el funcionamiento del convertidor en
sobremodulación.

Se va a suponer que en sobremodulación el valor del índice m
a
puede variar en el tiempo durante
el cual el fasor de referencia recorre un sector.
Las entradas (y a la vez referencias a obtener) al sistema de modulación son m
a
y γ, pero en la
primera zona de sobremodulación se respeta el valor de m
a
, saturando el valor de la fase γ del
fasor de referencia.

Los tiempos t
a
, t
b
, t
0
se calculan para α y m
a
en cada periodo de muestreo ecuaciones (5.68),
(5.69) y (5.70).

En la figura 5.56 se representan gráficamente las posibles zonas de funcionamiento.

El procedimiento para la generación de los pulsos de disparo, sigue, de modo consecutivo los
pasos siguientes:































147














































No
Si
Se mantienen los valores
de consigna α y m
a

¿m
a
> m
a3
?
Si

No

No

Si
Si
No
Se calcula el máximo α
m
que el posible obtener con el actual m
a
. Se usa una
función polinómica
(4)
que aproxime α
m
(m
a
) y que precisa menos tiempo de
cálculo que la procedente de la ecuación (5.80).
La función α
m
(m
a
) devuelve el valor de α
m
comprendido entre 0º y 30º.
(Figura 5.55, [ α
m
(m
a
)
4
] y [60º - α
m
(m
a
)
4
]).

(4)
La función polinómica empleada es:
3 2
( ) 286, 776 946, 25 1041, 846 382, 87
m a a a
rad m m m α =− ⋅ + ⋅ − ⋅ +

t
a
supera el valor del tiempo en un
semiperiodo, el vector queda enclavado
cada 60º en cada uno de los 6 estados
activos posibles, generando una onda
cuadrada. “six steps”
Se calculan los tiempos en los
estados activos y nulos: t
a
, t
b
y

(t
0
+t
7
); ecuaciones (5.68),
(5.69) y (5.70)
Se comprueba si la referencia se encuentra dentro del área limitada
por el hexágono.
¿0º < α < 30º?
¿α < α
m
?
Comparar el ángulo actual con el
que limita la referencia dentro del
hexágono en la 2ª mitad del sector.
Comparar el ángulo actual con el
que limita la referencia dentro del
hexágono en la 1ª mitad del sector.
¿α < 60º - α
m
?
Se mantiene el
valor del ángulo α
Como ángulo de
referencia se usa
α = (60º - α
m
).
t
0
= t
7
= 0
Se mantiene el
valor del ángulo α
Como ángulo de
referencia se usa
α = α
m

t
0
= t
7
= 0
Si
No

PROCESO DE CÁLCULO DE GENERACIÓN
DE PULSOS DE DISPARO
C
A
B
D
¿m
a
> 1 ?

148
1 1.02 1.04 1.06 1.08 1.1 1.12 1.14 1.16
-10
0
10
20
30
40
50
60
70
ma2
G
r
a
d
o
s

(
º
)


Función aproximación.
Función aproximación.
Función (ecuación 5.75)

Figura 5.55 Funciones de aproximación mediante ecuación polinómica y función exacta de la ecuación 5.75.













Figura 5.56 ampliación de la zona de funcionamiento para m
a
= m
a2
















A
B
C
D
2
60º ( )
m a
m α −
2
( )
m a
m α

CAPÍTULO 6






CONTROLADORES BORROSOS.









En este capítulo se desarrollan las características de la lógica borrosa y los parámetros más
importantes, para pasar posteriormente a analizar tres controladores borrosos, el primero FLC1
determina la velocidad de giro óptima para cada velocidad de viento en función de la potencia
generada. El segundo controlador FLC2 actúa una vez finalizado el primero y consigue
minimizar las pérdidas al disminuir la corriente de flujo obteniendo de esta forma la componente
óptima
*
sd
i para cada velocidad de giro, y finalmente el tercer controlador FLC3 facilita un
control robusto frente a las turbulencias del viento y oscilaciones del par.
Se analizan las simulaciones de los tres controladores borrosos cuya característica principal es su
insensibilidad frente a alteraciones de los parámetros del modelo, se observan los resultados
obtenidos y se comparan frente a los controladores PI.

150

0
Conjunto F
Conjunto
soportado F
Puntos de
cruce de F
1
0,5
Conjunto F
Conjunto
tipo Singleton
1
0
0,8
Conjunto F
0,8
0
0
0
0 0
6. CONTROLADORES BORROSOS.

6.1 Conjuntos borrosos.

En los conjuntos clásicos algo está incluido completamente en él o no lo está en absoluto.
Esta situación puede describirse asignando un 1 a todos los elementos incluidos en el
conjunto y un 0 a los no incluidos. A la función que asigna estos valores se llama función de
inclusión o pertenencia (Membership fuction). Los conjuntos borrosos permiten describir el
grado de pertenencia o inclusión de un objeto (o el valor de una variable) al concepto dado
por la etiqueta que le da nombre, asignando un número real entre 1 y 0.

Sea U un conjunto de objetos, por ejemplo, R
n
, que se denomina universo del discurso. Un
conjunto borroso F en U queda caracterizado por una función de inclusión µ
F
que toma
valores en el rango (0,1), es decir, µ
F
: U→ (0,1); donde µ
F
(u) representa el grado en el que
uεU pertenece al conjunto borroso F. Para un conjunto borroso la función puede tomar
valores intermedios entre 0 y 1.












Figura 5.1 Términos relativos a los conjuntos borrosos.

Dado un cierto conjunto borroso F, se definen los siguientes términos. El conjunto soportado
es el conjunto (clásico) de todos los valores de U para los que µ
F
(u) > 0. Los puntos de cruce
son aquellos valores para los que µ
F
(u) = 0,5. Se dice que un conjunto borroso es de tipo
Singleton si su conjunto soportado es de un solo valor.

Se llama conjunto α-corte F
α
de un conjunto borroso F, al conjunto clásico de todos los
puntos u de U para los que se cumple µ
F
(u) > α. Por otro lado un conjunto borroso está
normalizado si el máximo de su función de inclusión es 1.


6.2 Funciones de inclusión de conjuntos borrosos.

La función de inclusión de un conjunto borroso consiste en un conjunto de pares ordenados
F={(u, µ
F
(u)) ⁄ u ε U}si la variable es discreta, o una función continua si no lo es. El valor
de µ
F
(u) indica el grado con que el valor u de la variable U está incluida en el concepto
representado por la etiqueta F. Para la definición de estas funciones se representa ciertas
familias de forma estándar, las más frecuentes son la función de tipo trapezoidal, singleton,
triangular, S, exponencial y tipo π. [51].


151

u
0
a b c d
u
0
a
µ
1
µ
1
La función trapezoidal se define por cuatro puntos a, b, c, d. Esta función es cero para valores
menores de a y mayores de d, vale uno entre b y c, y toma valores en (0,1) entre a y b, y entre
c y d. Se utiliza en sistemas borrosos sencillos, pues permite definir un conjunto borroso con
pocos datos, y calcula su valor de pertenencia con pocos cálculos. Es adecuada para modelar
propiedades que comprenden un rango de valores. Se define con:

( )
0
; , , , 1
0
u a
u a
a u b
b a
S u a b c d b u c
d u
c u d
d c
u d
⇒ < ⎧

− ⎛ ⎞

⇒ ≤ ≤
⎜ ⎟
⎪ −
⎝ ⎠

= ⇒ ≤ ≤


− ⎛ ⎞

⇒ ≤ ≤
⎜ ⎟
− ⎪⎝ ⎠

⇒ >

(6.1)











Figura 6.2 Funciones de pertenencia tipo Trapezoidal y tipo Singleton

La función tipo Singleton tiene valor 1 sólo para un punto a y 0 para el resto. Se utiliza
habitualmente en sistemas borrosos simples para definir los conjuntos borrosos de las
particiones de las variables de salida, pues permite simplificar los cálculos y requiere menos
memoria para almacenar la base de reglas. Se define con:

( )
1
;
0
u a
S u a
u a
⇒ = ⎧
=

⇒ ≠

(6.2)

La función tipo T (triangular) es adecuada para modelar propiedades con un valor de
inclusión distinto de cero para un rango de valores estrecho en torno a un punto b. Se define
como:

( )
0 <a
; , ,
0
u
u a
a u b
b a
T u a b c
c u
b u c
c b
u c
⇒ ⎧



⇒ ≤ ≤
⎪ −
=



⇒ ≤ ≤



⇒ >

(6.3)



152

La función tipo S resulta adecuada para modelar propiedades como grande, mucho, positivo,
etc. Se caracteriza por tener un valor de inclusión distinto de 0 para un rango de valores por
encima de cierto punto a, siendo 0 por debajo de a y 1 para valores mayores de c. Su punto de
cruce (valor 0,5) es b = (a+c) /2; y entre los puntos a y c es de tipo cuadrático (suave).
También se han utilizado funciones exponenciales para definir funciones de tipo S, como:

( )
( ) ( )
1
; ,
1 exp
S u k c
k u b
=
+ − −
(6.4)

La función tipo π tiene forma de campana y resulta adecuada para los conjuntos definidos en
torno a un valor c, como medio, normal, cero, etc. Se define de la forma:


( )
; , ,
2
; ,
1 ; , ,
2
c b
S u c b c u c
u b c
c b
S u c b c u c
π
⎧ − ⎛ ⎞
− ⇒ ≤
⎜ ⎟ ⎪
⎪ ⎝ ⎠
=

− ⎛ ⎞

− − ⇒ ≥
⎜ ⎟

⎝ ⎠

(6.5)













Figura 6.3 Funciones de tipo S y tipo T (Triangular)














Figura 6.4 Función de tipo π


0,5

2
c b −

1
u
0
c-b c
µ
2
c b +
c+b
b
0,5
0,5
1
u
0
a b c
µ
1
u
0
a b c
µ

153

6.3 Definiciones de la lógica borrosa.

Se llama variable lingüística a aquella que puede tomar por valor términos del lenguaje
natural y son palabras que desempeñan el papel de etiquetas en un conjunto borroso, no
obstante también podrá asignarse valores numéricos.

Se define partición borrosa a un conjunto de los conjuntos borrosos que se han definido para
una variable determinada (A). Una partición de (A) es uno de los subconjuntos que pueden
formarse con los elementos de (A).Una partición es completa si el porcentaje de los
elementos de U para los que existe en la partición un conjunto con pertenencia no nula frente
al total de elementos de U. Se dice también que dos conjuntos borrosos están solapados si su
intersección es no nula.

Para realizar controladores basados en lógica borrosa se han de definir particiones de las
variables del controlador. Estas particiones deben de ser completas con solapamiento del
20% al 50%, y en número impar 3 o 7 conjuntos, pues la complejidad no es excesiva y
permite una precisión suficiente en la descripción de los valores de la variable. Es
recomendable definir conjuntos de tipo Triangulares en torno a puntos singulares, como el
cero. Los nombres de los conjuntos borrosos que forman una partición se suelen expresar de
forma abreviada por sus iniciales como suele ser: {Negativo grande, Negativo pequeño,
Cero, Positivo Pequeño, Positivo Grande} se representa con abreviatura en inglés como {NL,
NS, ZE, PS, PL}.

6.4. Reglas borrosas.

Las reglas borrosas combinan uno o más conjuntos borrosos de entrada, llamados
antecedentes o premisas, y les asocian un conjunto borroso de salida, llamado consecuente o
consecuencia. Una regla típica, de tipo IF-THEN para un sistema de control sería “Si error
es positivo-pequeño y derivada de error es negativo-pequeño Entonces acción es positiva-
pequeña”

Las reglas borrosas permiten expresar el conocimiento que se dispone sobre la relación entre
antecedentes y consecuentes. Para expresar este conocimiento de forma completa
normalmente se precisa de varias reglas, que se agrupan formando una base de reglas, es
decir el conjunto de reglas que expresan las relaciones conocidas entre antecedentes y
consecuentes.

La base de reglas se puede representar bien como una tabla de las reglas que la forman, o
bien como una memoria asociativa borrosa o FAM (Fuzzy Associative Memory). Las FAM
son matrices que representan la consecuencia de cada regla definida para combinación de dos
entradas. Las FAM permiten realizar una representación gráfica clara de las relaciones entre
dos variables lingüísticas de entrada y la variable lingüística de salida, pero requiere que se
indiquen explícitamente todas las reglas que se pueden formar con las dos variables de
entrada. Cuando el número de conjuntos de cada una de las particiones de entrada crece las
FAM se hacen difíciles de manejar; se suele trabajar con varias FAM de dimensión dos, para
así definir subconjuntos de reglas que asocien las entradas de dos en dos en la base de reglas
general.

La base de reglas borrosa es una colección de reglas R
(l)
con el formato:


154

( )
1 1
: ...
l l l l
n n
R IF x is F and and x is F THEN y is G (6.6)

donde F
i
l
y G
l
son conjuntos borrosos en U
i
⊂ℜy V⊂ℜ, respectivamente, y x
=(x
1
,……x
n
)
T
εU
1
x…x U
n
e y εV son variables lingüísticas. Este formato de reglas se
conoce como borroso puro o de tipo Mamdani, que estabiliza un sistema en torno a su punto
de trabajo.

Otro formato frecuente para las reglas es el llamado tipo Sugeno, en este caso la función de
salida es una combinación lineal de las variables de entrada, es decir:

( )
1 1
: ... (x)
l l l l l
n n
R IF x is F and and x is F THEN y f = (6.7)

Si se llama M al número de reglas IF-THEN de la base de reglas entonces l =1, 2,….M en las
ecuaciones (6.6) y (6.7). El vector x representa el conjunto de las entradas, mientras que y es
la salida del sistema borroso.


6.5. Borrosificador (fuzzifier) y desborrosificador (defuzzifier).

El borrosificador establece una relación entre los puntos de entrada no borroso al sistema x
=(x
1
,…….,x
n
)
T
, y sus correspondientes conjuntos borrosos A en U (las variables del exterior
serán valores no borrosos , en general, y habrá que borrosificarlas previamente).Se utilizan
diversas estrategias de borrosificación:

- Borrosificador singleton: Es el más utilizado, en sistemas de control, y consiste en
considerar los propios valores discretos como conjuntos borrosos. Es decir, para cada
valor de entrada x se define un conjunto A

que lo soporta, con función de pertenencia µ
A
(x

), de modo que µ
A
(x)=1, (x

=x), y µ
A
(x

)=0, para todos los otros x

εU en los que x

≠x.

- Borrosificador no singleton: En este método de borrosificación se utiliza una función
exponencial, con forma campana, centrada en el valor x de entrada, de anchura σ y
amplitud a, de la forma:
-

'
2
'
'
( ) exp
A
x x
x a µ
σ
⎡ ⎤
⎛ ⎞ −
⎢ ⎥ = ⋅ −
⎜ ⎟
⎢ ⎥ ⎝ ⎠
⎣ ⎦
(6.8)


El desborrosificador es la función que transforma un conjunto borroso en V, normalmente
salida de un dispositivo de inferencia borrosa, en un valor no borroso yεV.


Los métodos de desborrosificación empleados para obtener la salida no borrosa que utiliza
reglas tipo Mamdani (ecuación 6.6) son: desborrosificador por máximo, desborrosificador
por medio de centros y desborrosificador por centro de área; si las reglas son de tipo Sugeno
el valor de la salida no borrosa se obtiene como media ponderada de las salidas de cada regla.





155

R
A S
A
R
S
6.6. Introducción a los sistemas de control borroso.

Los sistemas expertos de control borroso basados en reglas, conocidos como controladores
borrosos o FLC (Fuzzy Logic Controllers), son la aplicación más extendida en la lógica
borrosa. [52], [53], [54].

Según la figura 6.5, para controlar un proceso o sistema se hace uso de un módulo
controlador, que recibe como entradas una o varias variables de control llamadas
referencias, R , y una o varias variables de salida del propio proceso, S , produciendo como
salida una o varias variables llamadas actuadores A .El objetivo del control es mantener
S R = .

La estructura típica de un controlador basado en un sistema borroso se indica en la figura
6.6. Un primer bloque realiza un preprocesado de las variables de entrada, que proporciona el
vector de entradas al controlador borroso o FLC. El controlador borroso aplica la entrada que
recibe a la base de reglas, para obtener la salida. Finalmente, esta salida puede requerir un
procesado final (postprocesado), con el fin de adecuarla al proceso que se ha de controlar.









Figura 6.5 Control directo de un proceso o sistema.















Figura 6.6 Estructura de un controlador (el núcleo FLC es el controlador borroso).

La estructura interna de un controlador borrosos o FLC se muestra en la figura 6.7. Un
primer elemento llamado borrosificador realiza la conversión de valores discretos a términos
borrosos. Su salida es utilizado por el dispositivo de inferencia borrosa para aplicarla a cada
una de las reglas de la base de las reglas, siguiendo el método de inferencia seleccionado.
Finalmente, el desborrosificador transformará estos conjuntos borrosos en un valor no
borroso.
r Controlado
Y
X
r Controlado
oceso Pr
P
r
e
p
r
o
c
e
s
a
d
o

P
o
s
p
r
o
c
e
s
a
d
o

FLC

156

















Figura 6.7 Estructura de un controlador borroso o FLC

Merece la pena aplicar la lógica borrosa para el control, si un proceso dado es fuertemente
no lineal o su modelo matemático es difícil de desarrollar, o el modelo es complejo o es
variable con el tiempo. La lógica borrosa imita el razonamiento humano y la experiencia y
además activa las tareas de automatización de cualquier complejidad, con la ventaja sobre los
sistemas lineales que requieren un cálculo más pesado. Además, las operaciones borrosas
pueden ser realizadas directamente en un nivel hardware, de este modo reducir el tiempo de
cálculo del resto del sistema.

Por otra parte, para alcanzar una solución óptima, la lógica borrosa requiere una planificación
cuidadosa. Por que no está basada en modelos matemáticos, la transparencia y conceptos
familiares tales como la estabilidad y margen de fase se pierden.

Para los controladores PI es necesario estudiar antes las posibilidades de los métodos de
control convencional para así observar sus ventajas e inconvenientes frente a los borrosos y
ver cual es el mejor en los objetivos planteados.

6.7. Proceso del diseño de control borroso general.

El control borroso se basa en la idea de que el espacio de entrada se convierte en sistemas
borrosos de conceptos verbales tales como “pequeño”, “medio”, “grande”, por los que los
razonamientos borrosos son llevados fuera y los resultados son desborrosificados en números
reales. El resultado no se obtiene por una regla sólo sino por múltiples de estas reglas.

El proceso de diseño de un controlador borroso puede estar caracterizado como sigue:

− Analizar si se necesita un controlador borroso o si sería mas apropiado un control
clásico.

− Conseguir toda la información disponible sobre el proceso en general, para que el
diseño este lo mejor adaptado posible.

FLC
Desborrosificador
Base de reglas
Dispositivo de
inferencia borrosa
X Y
Borrosificador

157

− Si existe un modelo matemático del sistema, simularlo con un controlador clásico y
analizar la actuación.

− Definir los puntos donde el control borroso se necesita.

− Definir las variables de entrada y salida del controlador borroso.

− Con métodos estadísticos, uno puede determinar el efecto de una entrada dada en las
salidas y de este modo enfocar las reglas más importantes.

− Definir el rango de la matriz.

− Definir el sistema borroso y las funciones de pertenencia respectivas. Más reglas
deberían estar disponibles para las variables más influenciables.

− La densidad de las funciones de pertenencia debería ser alta en las regiones donde la
planta no es muy lineal. En general, una función triangular es usada en el espacio de
entrada, donde la suma de las funciones de entrada es uno, por ejemplo, una función
cercana termina donde otra función tiene un valor máximo de valor 1. Es útil diseñar
las reglas de entrada para que ellas se saturen, ejemplo, tienen un valor de 1 fuera de
la región predeterminada. Así el control todavía funciona incluso aunque la entrada
exceda del rango predeterminado.

− Definir la regla de base:
Se deben usar las definiciones verbales tales como “SI x
1
es PEQUEÑO Y x
2
es
MEDIO, ENTONCES la salida y es CERO”. En este punto se debe de definir el
método de decisión para comparar las reglas, entre las cuales el razonamiento MIN-
MAX es el más común. La regla base puede estar compuesta dentro de una tabla de
reglas con abreviaturas tales como negativo (N), positivo (P), grande (B), y pequeño
(S). Los programas de diseño de controladores borrosos normalmente permiten que el
controlador sea visto de forma gráfica, como uno llamado superficie de decisión, cuya
forma puede ser modificada cambiando las reglas o métodos de razonamiento. La
superficie debería ser suave sin pendientes, bultos, o asperezas, y sus bordes deberían
saturarse a un valor dado. Áreas altamente no lineales son modeladas con reglas
borrosas densamente situadas.

En el proceso de diseño, el controlador es visto como una caja negra con entradas y
salidas conocidas. El proceso puede ser algunas veces muy complicado, y que no
exista para él ningún modelo matemático. Las reglas deben ser obtenidas mediante la
experiencia y conocimiento del sistema en cuestión para realizar una mejor
aproximación, el resultado del proceso es una tabla de reglas, mostrada gráficamente
como una superficie lógica.

− Definir los factores de escala para las entradas.

− Si el modelo matemático existe, simular el sistema con un controlador borroso en
varios puntos de operación. Si el modelo no existe, diseñar el controlador borroso en
línea con un controlador clásico y sintonizarlo con un proceso real.

158

Si el resultado no llega a lo que se espera, las reglas o salidas deberían ser cambiadas.
Cuanto más no lineal, inestable, e incierto (malamente modelado) sea un proceso
dado, mas difícil es sintonizar la regla de base.
Sintonizar puede ser acompañado a través de la autosintonización o a través de un
controlador neurodifuso de aprendizaje. Como en un control óptimo, el controlador
está optimizado por criterios diferentes para el error, el control, y el tiempo
transcurrido. Por ejemplo, con MATLAB uno puede estudiar el comportamiento de
un controlador en las superficies de razonamiento rastreando las entradas del proceso
en la superficie. El proceso debería hacer uso de toda la superficie pero no salirse de
ella.

− Poner en práctica el controlador borroso en forma de tiempo real y mejorar más su
realización. Como otros controladores, el controlador borroso esta realizado con un
microcontrolador o un ordenador de control. Pero deberíamos también resolver los
problemas con una solución real, ruido, retardos, y dinámicas sin modelar.

6.8 Control del seguimiento de la velocidad del generador. (FLC1).

Si se desprecian las pérdidas del sistema en régimen permanente la potencia que suministra la
turbina es igual por tanto a la potencia de salida en la línea trifásica, las curvas de la figura
6.8 se pueden considerar por tanto la relación entre la potencia de salida de la línea con la
velocidad de giro de la turbina (Ω).
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Omega (rad/s)
P
o
t
e
n
c
i
a

s
a
li
d
a


(
W
)


B= 0º
Omega 1
A
B
FLC 1
FLC 2
Omega 2
Vv1
Vv2
Vv3
C
Omega 4
D
F
E
Vv4
Omega 3
FLC 1
FLC 1
G
H
I
FLC 2
Salto de Potencia debido al cambio
de la velocidad del viento

Figura 6.8 Actuación conjunta de los controladores borrosos FLC1 y FLC2
para el seguimiento del punto de máxima potencia.

Para un valor particular de la velocidad del viento el controlador FLC1 realiza la búsqueda de
la velocidad del generador hasta que el sistema alcance la condición de máxima potencia de
salida. Por ejemplo para una velocidad de viento Vv
4
, la potencia de salida será el punto A
(figura 6.8), para una velocidad del generador Ω
1
. El FLC1 variará la velocidad en pequeños
incrementos hasta alcanzar la velocidad Ω
2
, donde la potencia de salida es máxima, punto B.
Si la velocidad del viento se incrementa a Vv
2
la potencia de salida saltaría al punto D, y el
FLC1 traería el punto de operación al punto E buscando la velocidad Ω
4
. Si ahora la
velocidad del viento disminuye a Vv
3
la potencia disminuye y salta al punto G y de forma
similar el FLC1 lo llevaría al punto de máxima potencia H con la búsqueda de velocidad Ω
3
.

159

En la figura 6.9 se representa el diagrama de bloques del controlador FLC1 con incrementos
o decrementos de la velocidad giratoria Ω, correspondiendo a incrementos o decrementos de
la potencia de salida P. Si el ∆P es positivo con el último incremento de velocidad positivo
∆Ω, la búsqueda continua en la misma dirección. Si, por el contrario, el +∆Ω causa un –∆P la
dirección de búsqueda es contraria. Las variables ∆P (variación de potencia), ∆Ω
*
(variación
de velocidad) y L∆Ω
*
(última variación de velocidad) son las funciones de pertenencia del
controlador borroso dadas en la figuras 6.10, 6.11 y 6.12 respectivamente. Como
borrosificadores se han utilizado funciones del tipo triangular, que permiten una mayor
rapidez de cálculo en tiempo real.

















Figura 6.9 Diagrama de bloques del controlador borroso FLC-1.



-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Variación Potencia
G
r
a
d
o

d
e

P
e
r
t
e
n
e
n
c
i
a

NVB NB NM NS ZE PS PM PB PVB

Figura 6.10 Función de pertenencia de entrada ∆P del controlador FLC1

L∆Ω (p.u.)

*
-
+
+
+
+ P

KP

∆P (p.u.)
∆P

K Ω

∆Ω
*
(p.u.)
Z
-1
Z
-1
α
Z
-1
X
B
o
r
r
o
s
i
f
i
c
a
d
o
r

D
e
s
b
o
r
r
o
s
i
f
i
c
a
d
o
r

Base de Reglas
Cálculo de
los factores
de escala
÷
Evaluación
del control
de reglas
∆Ω
*


160

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Variación Velocidad
G
r
a
d
o

d
e

P
e
r
t
e
n
e
n
c
ia
ZE NS PB NVB NB NM PS PM PVB

Figura 6.11 Función de pertenencia de salida ∆Ω
*
del controlador FLC1
-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Última variación Velocidad
G
r
a
d
o

d
e

P
e
r
t
e
n
e
n
c
ia
N ZE P

Figura 6.12 Función de pertenencia de entrada en función de la última variación de la
velocidad de salida (L∆Ω
*
) del controlador FLC1

La matriz de las reglas para construir las funciones de pertenencia de las variables de entrada
y salida se muestra en la tabla 6.1.

L∆Ω
*
(p.u.)
∆P(p.u.)
P ZE N
PVB PVB PVB NVB
PB PB PVB NB
PM PM PB NM
PS PS PM NS
ZE ZE ZE ZE
NS NS NM PS
NM NM NB PM
NB NB NVB PB
NVB NVB NVB PVB

Tabla 6.1 Matriz de reglas del controlador borroso FLC-1

161

La tabla 6.1 esta representada en relación a la figura 6.8, si (+∆P) y (+L∆Ω) la búsqueda en
la misma dirección (+∆Ω) (figura 6.13.a); si (-∆P) y (+L∆Ω) la búsqueda en dirección
contraria (-∆Ω) (figura 6.13.b); si (+∆P) y (-L∆Ω) la búsqueda en la misma dirección (-∆Ω)
(figura 6.13.c) y finalmente si (-∆P) y (-L∆Ω) la búsqueda en dirección contraria (+∆Ω)
(figura 6.13.d).





a b c d

Figura 6.13 Todas las posiciones posibles del ∆P e ∆Ω en relación a la tabla 6.1

En el caso que el (L∆Ω) sea cero el (∆Ω) debe seguir la posición de (∆P) aproximadamente.

En la implementación del control borroso, las variables de entrada son borrosificadas, las
reglas de control son válidas, son evaluadas y combinadas para que finalmente la salida sea
desborrosificada para convertir la salida en valor de referencia. Al ∆Ω se le añade una
pequeña cantidad de L∆Ω para evitar pequeños errores debido a torbellinos y rizado del par
[55]. El controlador opera en valores base por unidad por lo que el algoritmo es universal
para cualquier sistema.

Los factores de escala para la potencia y velocidad de giro KP y KΩ (figura 6.9), utilizados,
y que son función de la velocidad del generador así que el control llega a ser algo insensible a
la variación de velocidad. La velocidad es primero evaluada dentro de siete conjuntos
borrosos como se muestra en la figura 6.14. Los factores de escala KP y KΩ son generados
de acuerdo a la tabla de reglas (tabla 6.2), esto se hace para una mejor aproximación al
sistema particular, obtenidos de la experiencia y pruebas realizadas.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
MF Velocidad
G
r
a
d
o

d
e

P
e
r
t
e
n
e
n
c
ia
ZE PMS PBS PSS PSB PMB PBB

Figura 6.14 Función de pertenencia de la velocidad para el cálculo de los factores de escala.



∆Ω

∆P
∆Ω

∆P

∆Ω
∆P
∆Ω

∆P


162










Tabla 6.2 Tabla de reglas para los factores de escalado de FLC-1

El diagrama de bloques del controlador FLC1 (figura 6.15), con el número de entradas y
salida, el tipo de inferencia usada (Mamdani), en los métodos aplicados de las operaciones
lógicas AND (mínimo; producto; hecho a medida) y OR (máximo; probor
5
; hecho a medida),
se ha elegido el método producto-suma [56], [57], ya que proporciona mejores resultados que
otros, como el más conocido método mínimo-máximo [58], [59].

Tiene también la opción de elegir el método de implicación, se debe decidir los pesos de cada
regla. (Número entre 0 y 1). Es decir la entrada para el proceso de implicación es un simple
número dado por el antecedente, y la salida es un conjunto borroso. La implicación se
produce en cada regla, existen tres métodos de implicación que son las mismas funciones
usadas por el operador AND {mínimo (que trunca el conjunto borroso de salida, producto
(que lo escala), hecho a medida (lo puede dimensionar a su gusto el usuario)}. En el método
de implicación generalmente el peso es 1, de forma que no tiene ningún efecto sobre el
proceso de implicación. En mi caso se asigna la unidad.

Otra opción que existe es la agregación de todas las salidas que se produce cuando se unen
las salidas para cada regla en una sola. Se trata de tomar todos los conjuntos borrosos que
representa la salida para cada regla y combinarlos en un sólo conjunto borroso para poder
realizar el siguiente paso que es el desborrosificado. La agregación sólo tiene lugar una vez
para cada variable de salida. La entrada de la agregación es la lista de funciones truncadas de
salida de cada regla, dadas en el proceso de implicación. La salida del proceso de agregación
es un conjunto borroso por cada variable de salida. Hay que hacer notar que ya que el
método de agregación es conmutativo, el orden en que las reglas se ejecutan es irrelevante.
Hay cuatro métodos {máximo, probor, suma (simplemente la suma de los conjuntos de salida
para cada regla), hecho a medida} [60].
Variación de Potencia (9)
Última variación de Velocidad (3)
Variación de Velocidad (9)
FLC1
(Mamdani)
27 Reglas

Figura 6.15 Entradas y salida del controlador FLC1 juntos con el tipo de inferencia usada.

5
Es una OR probabilística; es también conocida como suma algebraica, se calcula según la siguiente ecuación:
( , ) probor a b a b a b = + − ⋅


Ω KP K Ω
PSS 40 25
PSB 210 40
PMS 300 40
PMB 375 50
PBS 470 50
PBB 540 60

163

La entrada para el proceso desborrosificador es un conjunto borroso (el que resulta de la
agregación) y la salida es un número. Así que, dado un conjunto borroso que abarca un rango
de valores de salida, se necesita devolver un número. Se trata de pasar un conjunto borroso a
una salida bien definida. Existen varios métodos y en Fuzzy Logic Toolbox se suministran
{centroide, bisector, mitad del máximo (la media de máximo valor del conjunto de salida),
mayor del máximo, y menor del máximo}. Se va a elegir el centroide o centro de área que
utiliza reglas tipo Mamdani, es más versátil y más eficaz.

La superficie obtenida representa la variación de las salidas respecto a una o dos entradas, es
decir se genera una superficie de salida para el sistema en dos o tres dimensiones. Al estar
comunicadas entre sí, cualquier cambio que se produce en una de las variables afecta a todas
las demás. Añadir por ejemplo una regla mal al sistema, la superficie de salida cambiará, la
superficie representa la tabla 6.1 donde se observa la correlación entre las tres variables, la
superficie es suave sin fuertes asperezas y los bordes se saturan a un valor determinado, se
muestra en la figura 6.16
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Variación de Potencia
Última variación de Velocidad
V
a
r
i
a
c
i
ó
n

d
e

V
e
l
o
c
i
d
a
d

Figura 6.16 Superficie del sistema de reglas del controlador FLC1

6.9 Control del flujo del generador. (FLC2).

Un sistema funcionando a flujo nominal da la mejor respuesta en régimen transitorio. Sin
embargo para una carga ligera, si se opera con flujo nominal existen excesivas pérdidas en el
hierro, por lo que el rendimiento disminuye. Una manera de obtener una mejora en el
rendimiento del sistema en régimen permanente del par y velocidad es mediante una
reducción del flujo del generador por medio de la corriente
*
sd
i .

En régimen permanente la velocidad del viento V
v
, la velocidad giratoria óptima
*
Ω y la
potencia máxima es establecida por el controlador borroso FLC1 (que opera a flujo nominal),
entonces debe entrar el controlador borroso FLC2 (Figura 6.8) que va a conseguir que el flujo
se disminuye paulatinamente, mientras se aumenta la corriente de par
*
sq
i , hasta obtener un
equilibrio de pérdidas en el cobre y en el hierro. Como se observa,(figura 6.17) el hecho de
reducir el flujo provoca, por un lado, una reducción de las pérdidas en el hierro. Por otro
lado, la corriente de par
*
sq
i aumenta, con lo que crecen las pérdidas en el cobre. De esta

164

forma, se llega a un punto de mínimas pérdidas, donde el balance entre las pérdidas en el
hierro y en el cobre junto con las pérdidas en el convertidor suman el mínimo, lo que
significa un incremento en la potencia total generada. [61].


Zona
de operación
P
Par
Velocidad
de la Turbina
Número de Pasos
Corriente de flujo
ids
Flujo del entrehierro
Corriente del par
iqs
Potencia de salida
C

Pérdidas totales
Pérdidas en el hierro
Pérdidas en el cobre
Pérdidas en el
convertidor
Punto de operación
a óptimo rendimiento
Número de Pasos

Fig. 6.17 Método de búsqueda para el control de la programación del flujo de la máquina mediante
la optimización del rendimiento.


La potencia de salida P(n) del sistema es muestreada y comparada con los valores previos
para determinar el incremento ∆P. En suma, el último decremento de la corriente de
excitación (L∆i
ds

) es inspeccionada. Sobre estas bases, el paso de disminución de i
ds
es
generado desde las reglas borrosas a través de la inferencia borrosa y el desborrosificador.
Es necesario procesar las entradas de FLC-2 en valores por unidad. El esquema de bloques de
FLC-2 es algo similar que FLC-1, y se muestra en la figura 6.18. [62].



165

Las ganancias ajustables KP y Ki
sd
convierten la variable actual a variable p.u. con las
expresiones siguientes:
KP a b = ⋅ Ω+ (6.9)

*
1 2 3 sd e
Ki c c M c = ⋅ Ω− ⋅ + (6.10)

La estimación del par se toma de la ecuación (4.73) y a partir de la intensidad magnetizante
de referencia del rotor
*
rm
i
que se puede relacionar directamente con la componente directa de
referencia de la intensidad del estator
* *
sd rm
i i ≈
al despreciar la variación de
*
rm
i en el tiempo se
obtiene:

2
* * *
2
3
e sq sd
R
L
M i i
L
= ⋅ ⋅ ⋅ (6.11)

Los elementos a, b, c
1
, c
2
, y c
3
son constantes obtenidas de estudios de simulación. La
ganancia de entrada KP es una función de la velocidad de la máquina Ω y la ganancia de
salida Ki
ds
es calculada desde la velocidad de la máquina y el par estimado de la máquina
*
e
M . Al estar las ganancias multiplicadas por la velocidad el controlador resulta por tanto no
afectado frente a las variaciones de velocidad.
Una ventaja de operar con valores por unidad es que el mismo controlador puede ser aplicado
a cualquier máquina arbitraria, simplemente cambiando los coeficientes de ganancias de
entrada y salida.

Por tanto el objetivo del controlador FLC2 será entregar a la salida la máxima potencia
trabajando en el punto óptimo de operación como se muestra en la figura 6.8.

Si la velocidad del viento cambia durante o al final de FLC2, el control de FLC2 es
abandonado, el flujo nominal es establecido, y el control retorna a FLC1 en régimen
permanente.




















Figura 6.18 Diagrama de bloques del controlador borroso FLC2.

*
sd
i
P(n-1)

*
( . .) p u
sd
L i ∆
-
+
+
+
+ P(n)

KP

. .
( )
( )
p u
KP
P n
P n
∆ =

∆P(n)

sd
Ki
*
( . .) p u
sd
i ∆
Z
-1
Z
-1
Z
-1
X
B
o
r
r
o
s
i
f
i
c
a
d
o
r

D
e
s
b
o
r
r
o
s
i
f
i
c
a
d
o
r

Base de Reglas
Cálculo de
los factores
de escala
÷
Evaluación
del control
de reglas
*
sd
i ∆
Cálculo de Ki
sd
i
*
sd
i
*
sq

166

Las funciones de pertenencia del controlador FLC2 que mejoran el rendimiento se muestran
en las figuras 6.19, 6.20 y 6.21. Debido al uso de las ganancias de entrada y salida, el
universo de discurso de todas las variables se normaliza en el intervalo [-1 1]. Se verifica que
son necesarios siete elementos borrosos para obtener una buena respuesta mientras que para
el control de la última acción de la componente de la intensidad del estator
*
( )
sd
L i ∆ se
necesita únicamente dos elementos borrosos ya que la principal información transmitida por
ellos es el signo. El pequeño solape de las funciones de pertenencia positivo (P) y negativo
(N) es necesario para asegurar la correcta operación el proceso de desborrosificado [63], y
prevenir resultados indeterminados en caso de que (L∆i
sd

) se aproxime a cero.
La tabla base de las reglas se muestra en la tabla 6.3 y su construcción esta en consonancia
con la gráfica de la figura 6.17, es decir si la última acción de control está indicada como un
incremento de potencia proceder la búsqueda en la misma dirección, y la magnitud de control
debería ser algo proporcional a la medida de la potencia en el enlace de continua. En caso de
que la última acción de control ha resultado ser un decremento de potencia ( ) P −∆ , la
búsqueda será en dirección contraria, y el tamaño del escalón de
*
sd
i ∆
será reducido para
atenuar las oscilaciones en el proceso de búsqueda.

L∆i
*
ds
(p.u.)
∆P
0
(p.u.)
N P
PB NM PM
PM NS PS
PS NS PS
ZE ZE ZE
NS PS NS
NM PM NM
NB PB NB

Tabla 6.3 Base de reglas del controlador borroso FLC2

El diseño de las funciones de pertenencia es similar que con FLC1 y corresponden como
entradas la potencia (∆P) y la última variación de la componente directa de la intensidad del
estator
*
( )
sd
L i ∆ y como salida
*
( )
sd
i ∆ , según figuras (6.19), (6.20) y (6.21).
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Incremento Potencia
G
r
a
d
o

d
e

P
e
r
t
e
n
e
n
c
i
a
NM ZE PM NB NS PS PB

Figura 6.19 Función de pertenencia de la entrada ∆P del controlador FLC2

167

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Última variación del incremento Isd
G
r
a
d
o

d
e

p
e
r
t
e
n
e
n
c
ia
N P

Figura 6.20 Función de pertenencia de entrada de la última variación de la componente
directa de la corriente del estator
*
( )
sd
L i ∆
del controlador FLC2

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Variación de isd
G
r
a
d
o

d
e

P
e
r
t
e
n
e
n
c
ia
NB ZE PM NM NS PS PB

Figura 6.21 Función de pertenencia de salida de la componente directa de la corriente
del estator
*
( )
sd
i ∆
del controlador FLC2


La superficie obtenida de FLC2 (figura 6.22), representa la variación de las salidas respecto a
las dos entradas, se observa la suavidad de las pendientes sin exceso de asperezas así como la
saturación de los bordes por lo que se puede afirmar por tanto que el diseño de controlador es
el adecuado.

168

-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Incremento de Potencia
Última variación del incremento Isd
I
n
c
r
e
m
e
n
t
o



I
s
d

Figura 6.22 Superficie del sistema de reglas del controlador FLC2

El diagrama de bloques de FLC2 (figura 6.23), con el número de entradas y salida, también
se van a utilizar los mismos parámetros y métodos aplicados que el FLC1.
Incremento de Potencia (7)
Última variación del incremento Isd (2)
Variación de isd (7)
FLC2
(Mamdani)
14 reglas

Figura 6.23 Entradas y salida del controlador FLC2.


6.10 Control de la velocidad del generador en lazo cerrado (FLC3).

FLC3 proporciona un control robusto frente a las turbulencias del viento y oscilaciones del
par en régimen permanente inducidas por el controlador FLC2.

Las perturbaciones que el par produce en el eje de la máquina, el controlador FLC3 hace que
las componentes del par sean moduladas inversamente al par producido por lo que el efecto
de estas en el sistema es mínimo, y prevenir cualquier efecto de resonancia magnética.
También con este controlador ante un incremento de la velocidad ordenado por FLC1 da una
respuesta suave [61].

169

El diagrama de bloques de FLC3 se muestra en la figura 6.24, y la correspondiente matriz de
reglas viene en la tabla 6.4. Las funciones de pertenencia del controlador borroso FLC3 se
muestran en las figuras 6.25, 6.26 y 6.27. El error del lazo de velocidad ( ) pu e

y las señales
de cambio de error ( ) pu e

∆ son convertidas en señales por unidad por los factores de escala
constante K
e
y K
ce
, respectivamente y luego son procesadas a través del control borroso para
generar la señal

*
( ) pu
e
M ∆ . Esta salida en valor por unidad es multiplicado por el factor de
escala constante K
M
y es acumulado para generar la señal de mando del par M
e

. El diseño de
la tabla 6.4 se debe realizar en base de obtener el par óptimo en función de los datos de la
velocidad de referencia y la velocidad medida, si el error de velocidad y el incremento del
error de velocidad son cero se mantiene el control en el estado actual, (∆M
*
e
= 0), pero si el
error de velocidad no es cero pero se aproxima a un nivel satisfactorio entonces se mantiene
el presente control, es decir se aplican los elementos de la diagonal en base a la diagonal
central que deben ser cero, aplicando las distancias correspondientes a las restantes
diagonales para un control mas compacto. Finalmente en la zona donde el error de velocidad
y la variación del error de velocidad tienen el mismo signo no se realiza la acción de control
[64].

La figura 6.29 muestra la superficie obtenida para las dos entradas y la salida del incremento
del par de referencia, se observa como en las zonas donde el e

(pu) es cero y positivo y ∆e

(pu) es negativo ó el e

(pu) es negativo y ∆e

(pu) es cero y positivo se producen incrementos
positivos de elevación relativamente suave para obtener el par óptimo. Las dos zonas donde
e

(pu) y ∆e

(pu) son negativas ambas ó positivas que no se efectúa acción de control alguna el
par se mantiene constante.











Figura 6.24 Diagrama de bloques del controlador borroso FLC3.

e

(pu)
∆e

(pu)
NVL NL NM NS ZE PS PM PL PVL
NVL NVL NL NM NS ZE
NL NL NM NS ZE PS
NM NL NM NS ZE PS PM
NS NL NM NS ZE PS PM PL
ZE NL NM NS ZE PS PM PL
PS NL NM NS ZE PS PM PL
PM NM NS ZE PS PM PL
PL NS ZE PS PM PL
PVL ZE PS PM PL PVL

Tabla 6.4 Matriz de reglas para el controlador borroso FLC- 3


e



*


e


( ) pu e


( ) pu e

*
e
M
*
e
M ∆

*
( ) pu
e
M ∆
K
M

K
ce
K
e

+
-
+
+
-
+

Control
Borroso
Χ
Z
-1
÷
÷
Z
-1

170

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Error Velocidad
G
r
a
d
o

d
e

P
e
r
t
e
n
e
n
c
i
a
NVB ZE PB NB NM NS PS PM PVB

Figura 6.25 Función de pertenencia de entrada del error de velocidad e

(p.u.) del controlador FLC3.



-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Variación del error de velocidad
G
r
a
d
o

d
e

P
e
r
t
e
n
e
n
c
i
a
NVB ZE PB NB NM NS PS PM PVB

Figura 6.26 Función de pertenencia de entrada de la variación del error de velocidad
∆e

(p.u.) del controlador FLC3.


La figura 6.28 muestra el diagrama de bloques del controlador borroso FLC3 para la
ejecución de la simulación con las variables de entrada y salida.


171

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Variación del Par
G
r
a
d
o

d
e

P
e
r
t
e
n
e
n
c
i
a
NVB ZE PB NB NM NS PS PM PVB

Figura 6.27 Función de pertenencia de salida de la variación del Par ∆M
e
(p.u.)
del controlador FLC3.



Error Velocidad (9)
Variacion del error de Velocidad (9)
Variación del Par (9)
FLC3
(Mamdani)
53 reglas

Figura 6.28 Entradas y salida del controlador FLC3.

172

-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-1
-0.5
0
0.5
1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Error de Velocidad
Variación del error de Velocidad
V
a
r
i
a
c
i
ó
n

d
e
l

P
a
r

Figura 6.29 Superficie del sistema de reglas del controlador FLC3

6.11 Coordinación del sistema para los tres controladores borrosos.

El controlador FLC3 siempre se encuentra activo, sin embargo FLC1 y FLC2 operan
únicamente para variaciones en la velocidad del viento o para turbulencias pequeñas.
Inicialmente el condensador del enlace de continua se carga al valor pico de la tensión de
línea a través de una resistencia en serie para evitar un exceso de corriente por la carga, para
posteriormente puentear esta resistencia e imponer el flujo nominal de la máquina.

Cuando arranca la turbina, la potencia comienza a fluir, y a continuación se comienza a
controlar la tensión del enlace de continua para que no sobrepase el valor límite, FLC1
comienza la búsqueda de la velocidad óptima de referencia Ω
*
, si esta velocidad Ω
*
varía
mucho como consecuencia de la elevación o disminución grande de potencia (variación del
viento) se desactiva momentáneamente FLC1 hasta llegar el sistema al régimen permanente,
que es entonces cuando se activa de nuevo FLC1 para obtener la velocidad de referencia
óptima Ω
*
con polaridad alternada, y en esta condición el sistema se transfiere a FLC2 para
optimizar el flujo magnético mediante disminución paulatina de
*
sd
i
, una vez obtenido el valor
más pequeño y con polaridad alternada de
*
sd
i
, se mantienen los valores óptimos de Ω
*
,
*
sd
i , la
potencia y la variación de potencia; de forma que si se vuelve a detectar cualquier variación
de la velocidad del viento se procede a una nueva búsqueda de los valores óptimos de
referencia.
También durante la operación de FLC2, cualquier transitorio en la carga, indicado por la
variación del par, se transferirá el sistema para el estado en espera (no borroso), esperando
que desaparezca el transitorio con el fin de reiniciar a FLC1.

Si el inversor del lado de la máquina falla, el inversor del lado de la línea puede fácilmente
parar el sistema. Y si el inversor del lado de la línea falla el enlace de continua mantendrá la
tensión en un rango seguro, mientras la máquina se desacelera a velocidad cero. Cualquier
defecto durante el proceso de búsqueda se procederá la transferencia del sistema al
procedimiento de parada, los controladores son desactivados, se procederá a la
desaceleración del sistema y desconectar el circuito de la línea.
El sistema de coordinación se muestra en la figura 6.30.

173






















INICIO:
Cargar el condensador del enlace de continua con resistencia serie.
Activar el control de la máquina con el flujo nominal.
Activar el control del enlace de continua cuando U
DC
> U
DC (mín)

Activar FLC1.
PARADA:
Desactivar FLC1 y FLC2.
Deceleración de la velocidad desde Ω
*
a 0.
Desconectar el interruptor de línea.

Mantener Ω
*

Mantener
* *
sd dso
i i =
Almacenar P y ∆P
Búsqueda del flujo
óptimo
*
sd
i

Desactivar FLC2.
La búsqueda ha
acabado.
*
3 1
para 2
Polaridad alternada.
sd s
i T ε ∆ < ⋅
Mantener Ω
*
y
*
sd
i
Almacenar P y ∆P
Establecer el flujo nominal.
4 2
para 2
s
P P
T
P
ε
+∆ ⎛ ⎞
> ⋅
⎜ ⎟
⎝ ⎠

Desactivar FLC2
*
2 1
para 2
e s
M T ε ∆ > ⋅
Activar FLC2 y desactivar FLC1.
Mantener el último Ω
*
.
*
2 1
para 2 y polaridad alternada.
s
T ε ∆Ω < ⋅

Búsqueda
óptima de Ω
*

Activar FLC1
1 2
para 2
s
P T ε ∆ < ⋅

Desactivar FLC1
( ) 4 2
Último
para 2
s
P P T ε ∆ > ∆ + ⋅

Habilitar FLC1
U
DC
es constante.
1 1
para 2
s
P T ε ∆ < ⋅

FLC1
FLC2
Operación
no borrosa
Operación
óptima
Parada
Inicio

Figura 6.30 Coordinación del diagrama de control.


174
0
i sd_Referenci a
15
i sd_Nomi nal
v
+
-
Vdc
[Pul sos_di sparo_Lado_generador]
[Pul sos_di sparo_Lado_red]
0
0 z
1
z
1
Uf = 132 V
400
Udc_Nomi nal
cos
cos
si n
si n
Theta
Iabc_generador
Ángulo_rotor
Transf ormación ángulo
Isd
Isq
Transformati on
abc --> dq - l ado generador
dq0
sin_cos
abc
Transformaci ón
dq0 --> abc
dq0
sin_cos
abc
Transformaci ón
dq0 ---> abc
Vabc
Iabc
Theta
Isd
Isq
usd
usq
Transformaaci ón
abc --> dq - l ado red
Vabc
Iabc
Theta_Freq
P
Vabc (pu)
Freq
Theta
Theta_Freq
Par de carga (Mt)
PI
Regul ador PI
di screto
g
A
B
C
+
-
g
A
B
C
+
-
15*0.0362s+15
0.0361s
PI _Regul ador del par
0.005948s+1.76
0.00338s
PI - regul ador Intensi dad
l ado red
12.98*0.003925s+12.98
0.003925s
PI - regul ador Intensi dad
l ado generador
0.0975s+15.73
0.0062s
PI - Regul ador enl ace de
conti nua
0.005948s+1.76
0.00338s
PI - Regul ador Intensi dad
l ado red
12.98*0.003925s+12.98
0.003925s
PI - Regul ador Intensi dad
l ado generador
Iabc A
B
C
a
b
c
Vabc
Iabc
A
B
C
a
b
c
LT LRed
i
+
-
Idc
[Uabc]
[Iabc_generador]
[Transformaci on_angul o]
[i sq_Ref_Lado_red]
[Udc]
[i sq_Lado_red]
[usq_ref]
[P]
[usd_ref]
[i sq]
[i sd]
[i sd_Lado_red]
[Usq_Ref_Lado_red]
[Usd_Ref_Lado_red]
[Me]
[i sq_ref]
[Incremento_i sd_Ref]
[Omega_Ref]
[Theta_Freq]
[wt]
[Freq]
[Angul o_rotor]
[Omega]
[Pdc]
[Iabc]
Uref Pulses
Generador PWM
Tm
m
A
B
C
Generador Asíncrono
Jaul a de ardi l l a
400V - 2600W
Uref Pulses
Generador - PWM
[P]
[P]
[Theta_Freq]
[Uabc]
[P]
[Udc]
[i sq_Ref_Lado_red]
[i sq_Lado_red]
[i sd_Lado_red]
[Usq_Ref_Lado_red]
[Me]
[usq_ref]
[i sq]
[usd_ref]
[i sq_ref]
[i sd]
[wt]
[Omega]
[wt]
[Iabc]
[Uabc]
[Iabc]
[Usd_Ref_Lado_red]
[Omega]
[Omega_Ref]
[Incremento_i sd_Ref]
[Me]
[Omega]
[wt]
[Uabc]
[Pul sos_di sparo_Lado_red]
[Pul sos_di sparo_Lado_generador]
[Angul o_rotor]
[Transformaci on_angul o]
[Omega]
[Pdc]
[Iabc_generador]
Omega_ref
Omega
Me_ref
FLC3
Omega
P
Me
INC_Isd_ref
FLC2
Omega
P
Omega_ref
FLC1
C=162.5e-6 F
Udc =400 V
<Rotor speed (wm)>
<Rotor angle thetam (rad)>
isd,ref
Vdq0
Vdq0

Figura 6.31 Modelo completo del sistema de velocidad variable.

175
6.12 Análisis de las simulaciones.

La simulación del esquema completo de velocidad variable con los tres controladores
borrosos, convertidores del lado del generador y red, enlace de continua y todos los demás
elementos del sistema de control se muestra en la figura 6.31.

Cuando se produce un incremento de la velocidad del viento desde 8 a 14 m/s (figura 6.32),
el controlador borroso FLC1 va incrementando en línea la velocidad de giro del generador
(Figura 6.33), y paralelamente se va produciendo un aumento de la potencia generada (figura
6.34); operación similar sucede cuando se produce una disminución de la velocidad del
viento.


0 5 10 15 20 25
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
Tiempo (Segundos)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

d
e
l

v
i
e
n
t
o

(
m
/
s
)

Figura 6.32 incremento de la velocidad del viento.


0 5 10 15 20 25
60
70
80
90
100
110
120
130
Tiempo (Segundos)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

-

O
m
e
g
a

(
r
a
d
/
s
)

Figura 6.33 Optimización de la velocidad con controlador FLC1

176
0 5 10 15 20 25
0
500
1000
1500
2000
2500
Tiempo (Segundos)
P
o
t
e
n
c
i
a

g
e
n
e
r
a
d
a

(
W
)

Figura 6.34 Potencia generada a la salida que se entrega a la red.


Después de que la búsqueda de la velocidad óptima de referencia Ω
*
haya acabado, el
controlador borroso FLC2 se encarga de decrementar la corriente de flujo
*
sd
i para aumentar
la potencia generada un poco más, para la misma velocidad de giro, según se observa en las
figuras 6.35, 6.36 y 6.37.


0 5 10 15 20 25
60
65
70
75
80
Tiempo (Segundos)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

-
O
m
e
g
a

(
r
a
d
/
s
)

Figura 6.35 Velocidad óptima de giro (Ω
*
) obtenida a aplicar al controlador FLC2.

177
0 5 10 15 20
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
Tiempo (Segundos)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

d
e

f
l
u
j
o

-

i
d
s

(
A
)

Figura 6.36 Disminución paulatina de la corriente de flujo
*
sd
i obtenida con FLC2
después de haber finalizado FLC1.

0 5 10 15 20 25
0
100
200
300
400
500
600
700
Tiempo (Segundos)
P
o
t
e
n
c
i
a

g
e
n
e
r
a
d
a

(
W
)

Figura 6.37 Pequeño aumento de la potencia generada obtenida mediante el controlador FLC2.



El controlador FLC3 ejecuta un control robusto de la velocidad frente a las turbulencias del
viento (figura 6.38). En la figura 6.39 se muestra la respuesta de un controlador PI de los
obtenidos en el capítulo 4 y 5 frente al controlador borroso FLC3, se observa como el
controlador borroso mantiene una mejor regulación de velocidad frente a la presencia de
viento turbulento.



178
9
10
11
Tiempo (Segundos)
2.8 2.6
3.0 3.2
Velocidad
del viento
(m/s)

Figura 6.38 Turbulencia del viento aplicado al controlador FLC3.




FLC3
PI
2.6 2.8 3.0 3.2
75
80
85
90
95
Tiempo (Segundos)
Velocidad -Omega
(rad/s)

Figura 6.39 Comparación del controlador de velocidad PI y FLC3 para un viento turbulento.












CAPÍTULO 7









CONCLUSIONES FINALES,
APORTACIONES Y SUGERENCIAS
SOBRE FUTURAS LÍNEAS DE
INVESTIGACIÓN.






















180
7.1 Conclusiones finales y aportaciones.

A continuación se resumen por capítulos las conclusiones finales y aportaciones de esta tesis
referente a los objetivos obtenidos para la mejora del rendimiento de un generador eólico:

El primer capítulo:

− Analiza la motivación para la investigación en fuentes de energía renovables y la
normativa existente en España referente a la energía eólica.

− Los grandes avances y desarrollos que está experimentando la energía eólica, la mejora
de la técnica a lo largo de los años y la posibilidad futura de implantación de pequeños
y medianos aerogeneradores en zonas de vientos reducidos, para consumo y la energía
sobrante inyectarla en la red, para ello se hace necesario ampliar la infraestructura
eléctrica.

El segundo capítulo:

− El sistema de (3+3) palas girando cada grupo en sentido contrario con el objetivo de
obtener más potencia para una misma velocidad de viento, frente a un aerogenerador
convencional de tres palas, debido a que con el sistema (3+3) se obtiene un mayor
coeficiente de potencia (C
p
) en las palas motrices delanteras.

− El aumento del coeficiente de potencia (C
p
) tiene relación directa con el grupo de las
palas traseras que poseen un mayor diámetro, recogen la estela de las palas delanteras y
las hace girar con mayor fuerza por la turbulencias del viento que se originan,
produciendo globalmente un efecto multiplicador en la velocidad de giro de las palas
delanteras, consiguiendo de esta manera aumentar el rendimiento del sistema.

− Se realizaron los cálculos y pruebas adecuadas en el taller para así obtener una serie de
medidas y poder calcular el perfil más idóneo para las palas.

− En una prueba realizada en un túnel de viento se verificó que con el diseño de los
perfiles de las palas en miniatura, colocar éstas sobre un eje y luego el segundo grupo
de palas, colocadas en el mismo eje, de tal forma que cada grupo girase en sentido
contrario al otro, se observó cómo las palas motrices giraban a más velocidad y por
tanto se obtenía más rendimiento, para una misma velocidad de viento, cuando estaba el
grupo de (3+3) palas que cuando estaba únicamente el grupo de tres palas.

− Se observó también que se comenzaba a producir potencia a partir de velocidades de
viento de 1,2 m/s frente a las velocidades de inicio de arranque de 5m/s en un generador
eólico convencional de tres palas, lo que entendemos constituye una mejora importante.

− Para vientos muy fuertes se produce la saturación de las palas delanteras motivado por
el efecto aerodinámico de freno de las palas traseras. Se debe optimizar el diseño de las
palas, ajustándolo y adecuándolo a la potencia del generador, para evitar de esta manera
que si se producen velocidades muy elevadas pudiera llegar a deteriorarse el generador
eléctrico, pese a su robustez.


181
− Cuando el viento resulta ser huracanado se utiliza un sistema de desconexión
automática del generador eléctrico, evitando de esta manera deteriorar el propio
generador o cualquier sistema asociado al aerogenerador.

− Como consecuencia de estos cálculos, diseño y medidas efectuadas se llega a la
conclusión de que es posible su implantación en zonas llanas, debido a la mejora del
rendimiento alcanzado frente a un aerogenerador convencional para una misma
velocidad de viento, para pequeños productores eólicos, domésticos e industriales.

− Con este objetivo se intenta disminuir la dependencia que estos usuarios tienen de las
compañías suministradoras de electricidad y reducir a largo plazo la emisión de CO
2
a
la atmósfera evitando el efecto invernadero y en general los problemas
medioambientales asociados al mismo.

El tercer capítulo:

− A la hora de colocar un aerogenerador en un emplazamiento determinado es importante
obtener la curva de Weibull de duración del viento y la rosa de los vientos para conocer
la frecuencia del viento en una determinada dirección y la su velocidad media, para que
de esta manera se pueda predecir la energía anual producida en función de la potencia
asignada al generador e instalar el aerogenerador en un emplazamiento determinado
donde más favorables sean las condiciones en función del viento reinante en el lugar
con el objetivo de extraer la máxima energía.

El cuarto capítulo:

− Con el modelo eléctrico del generador asíncrono de jaula de ardilla y aplicando un
control vectorial en el que están referidas las ecuaciones a un sistema de referencia
solidaria con el flujo total del rotor, se consigue obtener un sistema más fácil de
controlar y con un ajuste más fino de los parámetros del sistema.

− Al utilizar el sistema de velocidad variable, con los dos convertidores electrónicos se
consigue que el enlace sea menos rígido entre el eje de la turbina y la red eléctrica
evitando los efectos resonantes perjudiciales para el eje.

− Para vientos racheados, con el sistema de velocidad variable también se consigue no
inyectar picos de corriente a la red y obtener de esta manera un amortiguamiento en la
señal generada.

− Finalmente se obtiene un aumento del rendimiento del generador eólico, para
velocidades bajas y medias de viento, al realizar un seguimiento del punto de máxima
potencia logrado por medio de una ecuación de tercer grado que permite la mejor
aproximación a la curva de potencia y aplicada posteriormente como una función
Matlab al sistema aerogenerador.

El quinto capítulo:

− Al estudiar los límites de funcionamiento del inversor se consigue que se puedan
seleccionar de manera óptima los componentes del mismo para evitar someter a los

182
elementos del convertidor a cargas excesivas que provoquen su envejecimiento
prematuro o su destrucción.

− Con la ventaja de poder variar el factor de potencia de la carga, desde inyectar potencia
reactiva a la red hasta absorber potencia reactiva, y luego con un factor de potencia
unidad (Q = 0), se consigue una regulación del sistema que favorezca, en cada
momento, un control más exigente y por tanto una mejor adaptación a todas las
fluctuaciones que pudieran aparecer.

− Se elige un valor de impedancia de red (Z
red
) más pequeño que consigue inyectar el
mínimo número de armónicos a la red según la normativa vigente al respecto y que
permite entregar la máxima potencia posible.

− Finalmente, se hace un análisis en profundidad sobre la generación de los impulsos de
disparo por medio de la modulación vectorial, que permite ampliar la zona de trabajo
del inversor en un 10% para índices de modulación por encima de la unidad
(sobremodulación), de modo que la distorsión armónica no supere la impuesta por la
normativa vigente, extendiéndose por tanto el rendimiento del sistema.

El sexto capítulo:

− El controlador borroso FLC1 hace el seguimiento por medio de incrementos o
decrementos de la velocidad de giro, para cada velocidad de viento, hasta alcanzar la
velocidad de giro óptima que es cuando se extrae la máxima potencia.

− Una vez que ha actuado FLC1 y para aumentar la potencia que se entrega a la red, para
la misma velocidad de giro, se utiliza el controlador borroso FLC2 que se encarga de
minimizar las pérdidas del generador, calculando para ello la corriente de flujo más
pequeña que hace que aumente algo más el rendimiento del sistema.

− El controlador borroso FLC3 proporciona un control robusto para vientos turbulentos y
oscilaciones del par, mejorando la respuesta en régimen permanente y evitando la
resonancia magnética en el eje.

− Se ha demostrado que los controladores borrosos mejoran la energía capturada a
velocidades medias y bajas de viento, y a altas velocidades de viento aprovecha más la
energía además de disminuir los picos de potencia ante ráfagas de viento. Al ser el
sistema de generación eólica fuertemente no lineal los controladores borrosos se
ajustan mucho mejor, en comparación con los controladores lineales clásicos. Existen
otros artículos técnicos en la bibliografía que aplican una comparación entre ambos
tipos de controladores que también demuestran nuestras conclusiones a este respecto.
[65], [66].

7.2 Futuras líneas de investigación.

Todo el sistema de control del inversor y aerogenerador aquí desarrollado mediante
Matlab/Simulink se puede implementar mediante un procesador digital de señal (DSP) y
aplicarlo a un modelo real que se pueda montar en el taller (plataforma experimental). En
esta tesis la parte práctica ha sido el diseño de las (3+3) palas más adecuadas adaptadas al
sistema de doble eje, se ha realizado la verificación del modelo en el taller y la toma de las

183
diferentes medidas para distintas velocidades de giro. Para futuros estudios posteriores, sería
interesante aplicar a este modelo de (3+3) palas un sistema de velocidad variable y los
controladores borrosos aplicando el DSP real y comprobar los resultados para un mejor
ajuste de los diferentes parámetros.
Una técnica más moderna que el control vectorial mediante fasores espaciales es la técnica de
control directo de par que se basa en controlar directamente el flujo y el par eléctrico de la
máquina mediante un estimador, a partir de la velocidad, tensiones y corrientes del estator y
además se determina en qué sector se encuentra el flujo del rotor. Estimadas las variables de
control y con los valores de referencia se determinan las variables incremento de flujo e
incremento de par a partir de las cuales se decide la secuencia de conmutación óptima de los
interruptores del inversor, esta técnica presenta una serie de ventajas frente al control
vectorial:

− Requiere menos reguladores, que se sustituyen por comparadores de histéresis de tres
niveles que determinan el incremento de flujo y par eléctrico, que puede ser nulo o de
una unidad positiva o negativa.

− No requiere realizar la transformación de las coordenadas de las corrientes del estator,
como se hace en control vectorial.

− No precisa un bloque dedicado a la modulación de tensión para determinar las señales
de disparo del inversor.

La constante de tiempo del rotor r
r
r
L
T
R
=
, varía debido a la resistencia y la inductancia del
rotor:
− La resistencia varía por la temperatura de la máquina, y la temperatura es función del
grado de carga y tiempo de funcionamiento, esta suele ser una variación lenta. También
la resistencia varía con las frecuencias de las corrientes del rotor (efecto pelicular).

− La inductancia también varía con el grado de saturación de la máquina.

Una de las mejoras en el futuro sería el poder aplicar en este modelo de control indirecto por
flujo total rotórico i
rm
, un controlador borroso que corrija en tiempo real el valor de la
constante de tiempo del rotor, pues con los controles clásicos el modelo es muy sensible a la
constante de tiempo, por lo que al variar T
r
da lugar a errores en la estimación del verdadero
ángulo δ, que trasladado a la transformación de las coordenadas de campo orientado que es la
que permite desacoplar el par eléctrico en dos componentes independientes; se produce un
flujo distinto del deseado, y por consiguiente un par desarrollado diferente, y, que en régimen
transitorio se obtiene una respuesta más lenta y con mayor sobreoscilación.


Se está diseñando en el taller, donde se ha trabajado con el grupo de seis palas, un generador
eléctrico con capacidad de aguantar hasta el doble de su potencia asignada sin deteriorarse,
utilizando un sistema mediante levitación magnética, con material ferromagnético (con
muchos polos) de inducción magnética muy superior al material que se usa tradicionalmente
en la construcción de máquinas eléctricas, para conseguir de esta manera que el
aerogenerador aguante vientos muy fuertes, sin utilizar la caja multiplicadora y para poderlo
utilizar para aerogeneradores de cualquier tipo de potencia. Este desarrollo se encuentra en su
inicio y constituye una línea de investigación que supone un reto para futuros desarrollos.










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APÉNDICE A







PARÁMETROS Y ENSAYOS DE LA
MÁQUINA












En este apéndice se realiza en primer lugar los ensayos en vacío y cortocircuito de la máquina
para obtener todos los parámetros.


192
I

r
I
Fe
I
m
I
o
A.1 Obtención de parámetros de la máquina.

Los parámetros del circuito monofásico equivalente de la máquina, figura A.1, se obtienen
con ensayos realizados sobre la misma. Se realizan dos ensayos de acuerdo a la normativa de
máquinas eléctricas rotativas UNE-60034-2, el ensayo de vacío, y el ensayo de cortocircuito
[67], [68].

Con estos ensayos se calculan las resistencias y reactancias de dispersión del estator y rotor
R
s
, X

, R
r
y X

, así como la reactancia magnetizante X
m
y la resistencia de pérdidas en el
hierro R
Fe
.

El circuito equivalente de la máquina asíncrona de rotor en cortocircuito se representa en la
figura (A.1) es el siguiente:











Figura A.1 Circuito equivalente monofásico de la máquina asíncrona.


A.1.1 Ensayo de vacío.

Consiste en hacer girar la máquina sin ninguna carga mecánica en el eje, salvo las pérdidas
mecánicas por rozamiento y ventilación de la propia máquina. El ensayo de vacío permite
conocer los parámetros de resistencia de pérdidas en el hierro R
Fe
y reactancia de
magnetización X
m
de la máquina. Para ello, se aplica la tensión nominal de fase al devanado
estatórico y se mide la potencia total consumida por la máquina en vacío P
o
y la corriente por
fase consumida en vacío I
o
. Para poder calcular con precisión el parámetro R
Fe
es necesario
realizar el ensayo a varias tensiones para determinar separadamente las pérdidas mecánicas y
del hierro.

En las condiciones de vacío, se supondrá la velocidad muy próxima a la del campo giratorio,
de forma que la resistencia de carga R

c
es muy elevada ( 0) s ≈ ; como no se ejerce ningún
par de carga sobre el eje, la potencia disipada en la resistencia de carga representa las
pérdidas mecánicas por rozamiento y ventilación en la máquina. Debido a este elevado valor
de resistencia, las corrientes del rotor son pequeñas y se podrán despreciar las pérdidas en el
cobre del devanado del rotor P
Cu,r
, por tanto, la potencia consumida en vacío por la máquina
será la suma de las pérdidas en el hierro P
Fe
, las pérdidas en el devanado estatórico P
Cu,s
y las
pérdidas mecánicas por rozamiento y ventilación P
mec



, o Fe Cu s mec
P P P P = + + (A.1)

' '
1
1
c r
R R
s
⎛ ⎞
= ⋅ −
⎜ ⎟
⎝ ⎠

I
s
U
s
R
s
jX

R

r jX


R
Fe jX
m

193
Para determinar las pérdidas en el cobre P
Cu,s
se debe conocer la resistencia del devanado
estatórico y para ello se mide, aplicando una corriente continua al devanado, la resistencia R
s
de cada una de las fases del estator. Para determinar P
Fe
y P
mec
se alimenta la máquina con
una tensión variable, comenzando en el valor nominal o algo superior y reduciendo hasta un
valor entre el 20 y 50% de dicha tensión, cuidando de que no varíe la velocidad para que las
pérdidas mecánicas permanezcan constantes. En cada escalón de tensión se miden P
o
, I
o
y U
s
,
y se calcula según ecuación (A.2).

2
3
mec Fe o s o
P P P R I + = − ⋅ ⋅ (A.2)


La gráfica con los valores obtenidos (tabla A.1), tiene forma de parábola, ya que las pérdidas
mecánicas son constantes (mientras que la reducción de tensión no sea tan grande que
produzca una disminución apreciable en la velocidad del motor) y las pérdidas del hierro
dependen del cuadrado de la tensión.


U
s
(V) I
o
(A) P
o
(V) n (rpm)
401,3 7,13 480 747
361,5 5,98 390 747
321 5,02 330 746
281,4 4,29 289 746
240,5 3,60 252 744
199,5 2,97 218 742
160,3 2,42 196 736
119,9 1,96 178 726
80,6 1,82 168 692

Tabla A.1 Datos del ensayo en vacío


Si la curva se dibuja tomando en abscisas los valores del cuadrado de las tensiones U
s
, la
curva resultante es una recta (debido al carácter parabólico de la curva), y la extrapolación,
que es mucho más precisa, (tabla A.2), hasta que corte al eje de ordenadas. Para U
s
=0,
corresponde a la magnitud de las pérdidas mecánicas, ya que con tensión nula las pérdidas en
el hierro son nulas al no existir flujo.

Conocido el valor de las pérdidas mecánicas se restan del valor de (P
Fe
+ P
mec
) cuando la
tensión es la nominal y se obtiene P
Fe
. Con las siguientes expresiones se calculan los
parámetros buscados:

2 2
2
; ;
3 3
sn o
o o o o o
o o
U P
Z R X X Z R
I I
µ
= = = = −
⋅ ⋅
(A.3)

cos ;
Fe o o m o o
I I I I sen ϕ ϕ = ⋅ = ⋅ (A.4)

;
sn sn
Fe
Fe m
U U
R X
I I
µ
= = (A.5)

194
Para el cálculo de la suma de las pérdidas en el hierro y las pérdidas mecánicas de acuerdo a
la ecuación (A.2) es necesario conocer la resistencia del devanado del estator, se obtiene por
medición directa en corriente continua y vale R
s
=1,38 Ω.


P
Fe
+ P
mec
U
2
s
(V)
268,66 161041,69
241,33 130682,25
225,24 103041
212,35 79185,96
197,91 57840,25
181,33 39800,25
171,65 25696,09
161,92 14376,01
154,17 6496,36

Tabla A.2 Datos con las pérdidas en el hierro y mecánicas junto con
la tensión al cuadrado para realizar la extrapolación.



La representación de los datos de la tabla (A.2) y el ajuste por mínimos cuadrados (tabla A.3)
para poder obtener las pérdidas en el hierro cuando la tensión U
2
s
es cero, mediante la
ecuación de la recta ajustada es la siguiente:


2
s
=0,0007 U +152.6447
Fe mec
P P + ⋅ (A.6)



0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
x 10
4
150
200
250
300
Ajuste por mínimos cuadrados
Us
2
P
F
e
+
P
m
e
c


Datos (Us
2
,PFe+Pmec)
Union de datos
Ajuste recta por minimos cuadrados


Figura A.2 Datos de los puntos del ensayo en vacío y ajuste por mínimos cuadrados.



195
Las pérdidas mecánicas se obtienen para U
2
s
= 0, de la ecuación (A.6), y las pérdidas en el
hierro para la tensión nominal, los demás parámetros por fase se obtienen con las ecuaciones
(A.3), (A.4) y (A.5), y son los siguientes:


P
mec
(W) P
Fe
(W) φ
o
(º) I
Fe
(A) I
µ
(A) R
Fe
(Ω) X
m
(Ω)
152,64 116,02 84,44 0,69 7,10 335,51 32,34

Tabla A.2 Resultados del ensayo en vacío.


A.1.2 Ensayo en cortocircuito.

Con el rotor en reposo, el deslizamiento es la unidad, y la resistencia ficticia de carga del
circuito equivalente se sustituye por un cortocircuito. El ensayo consiste en alimentar con una
tensión reducida el estator, manteniendo bloqueado el rotor, de forma que circule la
intensidad asignada o nominal. Al reducir la tensión de alimentación, el flujo se reduce y la
rama magnetizante se puede despreciar, quedando sólo las resistencias y reactancias de
dispersión de estator y rotor en serie, que constituyen la impedancia de cortocircuito, según
figura (A.3). Mediante las medidas de tensión, intensidad y potencia se podría calcular los
valores de R
cc
y X
cc
. Conocida R
s
por medición directa sería inmediato calcular R

r
.









Figura A.3 Circuito equivalente ensayo en cortocircuito.


' '
;
cc s r cc s r
R R R X X X
σ σ
= + = + (A.7)

cos ; ; cos ;
3
cc cc
cc cc cc cc cc cc cc cc
cc cc cc
P U
Z R Z X Z sen
U I I
ϕ ϕ ϕ = = = ⋅ = ⋅
⋅ ⋅
(A.8)


Los valores medidos son para la intensidad nominal: U
cc
=124,7V; P
cc
= 760W; I
cc
= 8,7A.
Aplicando las ecuaciones (A.8) y (A.7), se obtiene por tensión de fase:



Z
cc
(Ω) φ
o
(º) R
cc
(Ω) X
cc
(Ω) R


r
(Ω) X

(Ω) X


(Ω)
8,29 66,08 3,36 7,58 1,97 3,79 3,79

Tabla A.3 Resultados del ensayo en cortocircuito.

I
1
=I
cc
U
cc
R
s
jX

R

r jX



196
La norma IEEE 112A permite estimar la distribución de los valores de las reactancias de
dispersión del rotor y estator en función del tipo de máquina y características geométricas del
devanado. Este tipo de máquina es NEMA A (Nacional Electrical Manufacturers
Association), que significa que tiene un par de arranque normal y corriente de arranque
normal siendo por tanto la relación siguiente entre reactancias:

0, 5; 0, 5
s r
cc cc
X X
X X
σ σ
= = (A.9)

Para el cálculo de la reactancia de dispersión del estator X

y del rotor X


, es la mitad de la
reactancia de cortocircuito.



A.2 Características del par electromagnético en función de la tensión de
alimentación y el deslizamiento.

De la figura (A.1), la potencia mecánica interna es [69]:


' ' 2
2 2
1
3 1
mi
P R I
s
⎛ ⎞
= ⋅ ⋅ − ⋅
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(A.10)

El par electromagnético M
e
se puede obtener dividiendo por la velocidad de giro Ω, y
sabiendo que el deslizamiento en función de la velocidad es:

S
S
s
Ω −Ω
=

(A.11)
El módulo de la intensidad
'
r
I del circuito equivalente del la figura (A.1) vale:


( )
2
2
'
2
'
2
'
s
r
r
s s r
U
I
R
R X X
s
σ σ
=
⎛ ⎞
+ + +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(A.12)

El par electromagnético se obtiene en función de la tensión, deslizamiento y parámetros del
circuito al sustituir las ecuaciones (A.12) y (A.11) en (A.10), quedando de la forma:


( )
'
2
2
'
2
'
3
r
s
e
s
r
s s r
R
U
s
M
R
R X X
s
σ σ

= ⋅

⎛ ⎞
+ + +
⎜ ⎟
⎝ ⎠
(A.13)

La tensión y la frecuencia normalmente son constantes, con lo que el par en la ecuación
(A.13), sólo depende del deslizamiento según una función no lineal, se observa en la figura
(A.4).

197
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
s - Deslizamiento (pu)
M
e

-

P
a
r

E
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
c
o

(
N

m
)
Caracteristica Par- Deslizamiento

Figura A.4 Curva de par deslizamiento en la máquina asíncrona.

Operando con deslizamiento positivos, donde la velocidad del rotor está por debajo de la
velocidad síncrona, el par es positivo, y funciona como motor. Con deslizamientos negativos,
la velocidad del rotor está por encima de la velocidad síncrona, el par es negativo y funciona
como motor.

Para deslizamientos próximos a cero observando la ecuación (A.13), se aproxima a una recta
con paso por el punto s = 0, y para deslizamientos suficientemente alejados la expresión se
aproxima a
e
Cte
T
s

, con lo que el par no crece indefinidamente con el deslizamiento, sino
que presenta dos máximos, uno negativo y otro positivo.


Se observa también en la figura (A.5) que para la máquina asíncrona, sea con deslizamientos
positivos o negativos, la potencia reactiva es siempre positiva, obligando a la máquina a
consumir siempre potencia reactiva, funcionando tanto como motor o como generador.

-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
x 10
4
Q

-

P
o
t
e
n
c
i
a

r
e
a
c
t
i
v
a

(
V
a
r
)
s - Deslizamiento
Curva de potencia reactiva

Figura A.5 Curva de potencia reactiva para máquina asíncrona.

198
A.3 Características eléctricas de la máquina.


Parámetros Valor /Unidad
Potencia nominal (P
n
) 2600 W
Tensión nominal estator (U
s
) 400 V
Intensidad nominal (I
s
) 8,7 A
Frecuencia nominal (f) 50 Hz
Resistencia del estator (R
s
) 1,38 Ω
Reactancia de dispersión estator (X

) 3,79 Ω
Resistencia del rotor referida al estator (R

r
) 1,97 Ω
Reactancia de dispersión del rotor, referida al estator (X


) 3,79 Ω
Reactancia magnetizante (X
m
) 32,34 Ω
Pares de pares de polos (p) 4
Velocidad nominal (n
n
) 700 rpm
Momento de inercia (J) 0,04 kg/m
2


Tabla A.4 Parámetros de la máquina eléctrica.




APÉNDICE B







PROTOTIPO DEL AEROGENERADOR












Se observan las fotografías del prototipo desarrollado para el diseño de las palas delanteras y
traseras del aerogenerador.

200




Se está realizando pruebas para obtener las medidas de los diferentes parámetros, para ello se
utiliza un motor como simulador de viento para diferentes velocidades que se encarga de
mover el eje donde van a ir situadas los dos grupos de palas (3+3), delanteras y traseras.
Se observa como van a ir situadas las palas traseras, la dirección que toman por la forma del
chaflán que se destaca en la fotografía.

201



Una de las grandes ventajas es que no lleva caja multiplicadora, aquí se observa únicamente
la caja de engranajes que lleva el sistema.



202


Visto el prototipo desde otro ángulo, aquí se observa el sistema de orientación, en la parte
inferior el generador, en la parte superior el grupo de engranajes sin caja multiplicadora y en
la parte del fondo superior el eje sobre el cual se sitúan los dos grupos de palas (3+3).

UNIVERSIDAD DE SALAMANCA
DEPARTAMENTO DE FÍSICA GENERAL Y DE LA ATMÓSFERA

Mejora del rendimiento de un generador eólico asíncrono conectado a la red, mediante convertidores electrónicos y controladores de lógica borrosa.

Memoria presentada para optar al Grado de Doctor
RICARDO ÁLVAREZ MUNGUÍA

Septiembre de 2008

UNIVERSIDAD DE SALAMANCA
FACULTAD DE CIENCIAS
DEPARTAMENTO DE FÍSICA GENERAL Y DE LA ATMÓSFERA

MOISES EGIDO MANZANO, CATEDRÁTICO Y DIRECTOR DEL DEPARTAMENTO DE FÍSICA GENERAL Y DE LA ATMÓSFERA DE LA UNIVERSIDAD DE SALAMANCA CERTIFICO: Que la presente Memoria de Tesis Doctoral, Mejora del rendimiento de un generador eólico asíncrono conectado a la red, mediante convertidores electrónicos y controladores de lógica borrosa, ha sido realizada bajo mi dirección, en el Departamento de Física General y de la Atmósfera de la Facultad de Ciencias de la Universidad de Salamanca por el Ingeniero Industrial D. Ricardo Álvarez Munguía. Considero que la citada Memoria, por sus características de originalidad en la elección del tema tratado así como por la metodología empleada en su desarrollo, cumple satisfactoriamente los requisitos de calidad científica exigibles para la obtención del título de Doctor que se pretende. Por ello, autorizo su presentación para ser defendida públicamente. Salamanca, 20 de septiembre de 2008

Fdo.: MOISÉS EGIDO MANZANO

AGRADECIMIENTOS
En primer lugar quiero expresar mi agradecimiento al Prof. Dr. D. Moisés Egido Manzano, Director de esta Tesis, por confiar en mí para su realización y por el ánimo que en todo momento me ha dado, incluso en las situaciones difíciles, las pautas y orientaciones que me ha indicado para su realización, así como por todo el material bibliográfico y de ayuda que me ha facilitado.

Debo agradecer también a la Consejería de Educación de la Junta de Castilla y León por la concesión de la Licencia por estudios, de carácter anual, para la realización de la última parte de la Tesis durante el curso 2007/2008. También deseo referirme a profesores que me han impartido los cursos de Doctorado en la ETSI Industriales de Madrid y muy especialmente a Carlos Veganzones y Carlos Vega por el interés en hacerme ver la belleza, la importancia y el interés que encierra la Energía Eólica y las Máquinas eléctricas en el desarrollo y progreso de la humanidad y siempre con el máximo respeto del medio ambiente. Y por último un agradecimiento a Isidro Bocanegra (Talleres Bocanegra en Burgos) por la inestimable ayuda para poder desarrollar juntos, con los Técnicos del laboratorio, el prototipo del aerogenerador donde se han obtenido la toma de datos y pruebas oportunas para la realización del cálculo y diseño de las palas.

. por el apoyo sin condiciones que siempre he tenido de ellos.Por un planeta mejor. A mis padres y hermanos que tanto cariño les profeso.

..4 Energía producida por un aerogenerador aislado en terreno llano ………………….. 4...... 1.2 Normativa …………………………………………………………………………… 1..1 Ecuación del campo magnético de la máquina asíncrona ……………………. 4.....1 Modelado de las magnitudes en fasores espaciales ………………………………….2 Curva de distribución de velocidad. 3. 4.4 Los sistemas de velocidad variable frente a los sistemas de velocidad fija ..........1 Transformación de Park ………………………………………………………. 2.......3. 13 2. 1.…………………………………………………….. 2. 1.7 Características de regulación del sistema ………………………………………..6 Objetivos de la Tesis ……………………………………………………………....2 Diseño de las palas traseras …………………………………………………… 14 16 16 21 23 24 Capítulo 3.1 Introducción ………………………………………………………………………….. Relación de acrónimos y símbolos ………………………………………………..5 Sistemas con generador directamente acoplado a la turbina …. 4...1 Motivación …………………………………………………………………………........ Análisis y Estudio de la dinámica de las palas ... 4...........2 Corrientes magnetizantes del estator y del rotor …………………………..3 Control vectorial …………………………………………………………………. 1..1 Ecuaciones de tensión de la máquina …………………………………………..... 1 2 2 3 6 7 8 9 9 10 11 Capítulo 2.. 1..3 Par desarrollado por la máquina asíncrona …………………………………….... 4......... i . 2... 4.2...7.2 Transformación de Clarke …………………………………………………….1 Diseño de las palas delanteras …………………………………………...2 Ecuación del estator y del rotor de la máquina ……………………………..1....3 Diseño más adecuado al caso práctico de las palas del aerogenerador …………. 3.. Control del aerogenerador …………………………………………..............3.. 2..2 Ecuaciones del Sistema ……………………………………………………………… 4...3... Introducción …………………………………………………………….1 Par y flujo tangencial inducido ………………………………………………...1 convertidor lado del generador ……………………………………….....7.... 4.. 1..3 Estado del arte ……………………………………………………………………...3....2.....3 Variación vertical del viento ………………………………………………………… 3.2 Inversor lado de red . Características del viento y el sistema …………………... 1........iv Capítulo 1.. I 42 42 43 44 45 47 48 50 50 51 ..ÍNDICE Pág.6 Tipos de generadores utilizados en sistemas eólicos de velocidad variable ………… 1.. Rosa de los vientos ……………………………………………………………….. Teoría de la cantidad de movimiento.. 32 32 36 37 Capítulo 4.1... Límite de Betz ………………………………………………………………. 1.....…………………….2 Perfiles Aerodinámicos ……………………………………………………………… 2..........2.. Característica de los valores medios.1 La Potencia que posee el viento..... 41 4.. 31 3..2............

5...2...4....5...... Control del inversor y modulación de los vectores espaciales ……………………………………………………...1 Estructura de los lazos de control de corriente …………………………….5.2 Modelo en ejes dq del convertidor en fuente de tensión ……………………… 5.2 Análisis de los resultados ……………………………………………………… 4..5..2 Selección de la tensión en la etapa de continua y de la tensión del lado de BT del transformador de conexión ……………………………………………. 5.3..3....4 Seguimiento de las consignas de potencia impuestas al inversor conectado a la red ……………………………………………………………………………....5. 5. 5.3 Influencia de la tensión del transformador de acoplamiento ……….5..5. 5. 4..3 Modulación de anchura de pulsos (PWM) mediante modulación vectorial ….4 Cálculo del regulador del par ………………………………………………….....3.4 Implementación mediante Matlab/Simulink …………………………………….3 Dimensionado del inversor………………………………………………………….7 Seguimiento del punto de máxima potencia ………………………………………… 4..2 Regulador de tensión del enlace de continua ………………………………….1 Reguladores de corriente ………………………………………………...... 4.. 5...2. Modulación vectorial de pulsos (SVM) ……………………………………………………..2..2.3.. 5...4..7..6 Cálculo de los tiempos de cada estado ………………………………………..5...7 Secuencia de aplicación de los vectores ……………………………………… 5. 5. 5. 92 94 94 97 100 100 104 105 108 110 113 113 116 118 119 123 124 124 126 130 130 133 134 139 II .3 Límites del inversor en función de las componentes de la corriente Id e Iq ….4..6.1 Variación de la tensión en la etapa de continua …………………….5......4 Frecuencia de muestreo ………………………………………………………..6.. 4....2 Cálculo de los reguladores ……………………………………………………….3 Ecuación del par electromagnético …………………………………………….5 Obtención del vector tensión de referencia …………………………………… 5. 4... 4... 5..2 Influencia de los parámetros de diseño en el diagrama de límites de funcionamiento del inversor …………………………………………………....4 Selección de los elementos para simulación del inversor …………………………. 5..1 Generación de impulsos de disparo de los convertidores.. 4. 91 5.5... 4.5....5 Convertidor de frecuencia ………………………………………………………….4..5. 5. 5. 5.2 Cálculo de los reguladores de intensidad ……………………………………… 4....1 Simulación del sistema ……………………………………………………. 4..2 Variación de la reactancia de conexión a red ……......2.... Cálculo de reguladores ………………………………………….. 5...5.1 Selección de la reactancia de conexión a red …………………………………. 55 58 63 64 65 69 71 72 74 75 79 84 Capítulo 5. 5..8 Funcionamiento del convertidor en sobremodulación ………………………...6 Diseño del sistema de control ……………………………………………………….5 Sistema de control..1 Estructura de control del inversor …………………………………………………… 5.....4..3 Cálculo del regulador de velocidad …………………………………………….3.3. 5..1 Límites de funcionamiento del inversor ……………………………………….1 Resultados de la simulación del sistema de control …………………………… 4. 5.

6..9. 6. A. Introducción a los sistemas de control borroso …………………………………….1.2 Funciones de inclusión de conjuntos borrosos …………………………………. 6.12 Análisis de las simulaciones ………………………………………………………. Borrosificador (fuzzifier) y desborrosificador (defuzzifier) ……………………….1 Técnica para implementar el funcionamiento del convertidor en sobremodulación ……………………………………………………... 6.. A. 6.. Proceso del diseño de control borroso general ……………………………………. 192 192 195 196 198 Apéndice B..... 150 150 153 153 154 155 156 158 163 168 172 175 Capítulo 7..5. A.2 Características del par electromagnético en función de la tensión de alimentación y el deslizamiento …………………………………………………………………...1 Conclusiones finales y aportaciones ………………………………………………… 180 7.. aportaciones y sugerencias sobre Futuras líneas de investigación …………………………………….5. 146 Capítulo 6.... 6.2 Ensayo en cortocircuito ……………………………………………………….. Prototipo del aerogenerador ……………………………………….. 6. Controladores borrosos ……………………………………………… 149 6. 6.3 Definiciones de la lógica borrosa ………………………………………………... 6.3 Características eléctricas de la máquina …………………………………………….... 179 7... 140 5..7.5...9 Implementación de la técnica de modulación ………………………………… 144 5. Reglas borrosas ……………………………………………………………………. A..11 Coordinación del sistema para los tres controladores borrosos ……………………... Parámetros y ensayos de la máquina …………………………. 185 Apéndice A. 191 A... (FLC2) …………………………………………… 6.1.1 Implementación de la técnica para el funcionamiento del convertidor en sobremodulación ………………………………………………….5.1 Obtención de parámetros de la máquina ……………………………………….. 199 III . (FLC1) ………………….8 Control del seguimiento de la velocidad del generador.. Conclusiones finales.....1 Conjuntos borrosos ………………………………………………………………….10 Control de la velocidad del generador en lazo cerrado (FLC3) …………………… 6.4...2 Futuras líneas de investigación ……………………………………………………… 182 Bibliografía ……………………………………………………………………………..5.8.9 Control del flujo del generador.1 Ensayo de vacío ………………………………………………………………. 6.

RELACIÓN DE ACRÓNIMOS Y SÍMBOLOS A a ai’ B B CD CL Cp Cp. valor eficaz de la fuerza electromotriz energía f.m. Hg I1 valor eficaz del primer armónico de la corriente de salida del inversor Ibase corriente base Is valor eficaz de la corriente por el estator I’r intensidad por el devanado del rotor referido al estator intensidad magnetizante Im Icc intensidad de cortocircuito intensidad de vacío Io Id.q componentes de la corriente de salida del inversor In corriente nominal del generador isd corriente instantánea del estator del eje d isq corriente instantánea del estator del eje q ird corriente instantánea del rotor del eje d corriente instantánea del rotor del eje q irq J momento de inercia kg ganancia estática del generador kr ganancia del regulador constante de integración del regulador PI Ki Kp constante proporcional del regulador PI l longitud del rotor i . de fase del generador en vacío fuerza de sustentación fuerza de arrastre empuje del viento factor de capacidad F (Vx ) función de distribución acumulada o curva de duración del viento f (V ) función de densidad de probabilidad f frecuencia (Hz) fo frecuencia natural fs frecuencia de muestreo g espesor del entrehierro H campo magnético HE horas equivalentes campo magnético creado en el entrehierro.e.máx Cm c D E1 E Eo FL FD FV FC área barrida por las palas reducción longitudinal de velocidad respecto al viento incidente (adimensional) coeficiente de velocidad axial (adimensional) inducción magnética número de palas coeficiente de arrastre Coeficiente de sustentación coeficiente de potencia coeficiente de potencia máximo Coeficiente del par cuerda del perfil diámetro de las palas.

m) Par de la turbina sobreoscilación par óptimo del generador índice de modulación de frecuencia velocidad de sincronismo velocidad giro nominal número de espiras por par de polos. espiras totales número de espiras del rotor número de espiras del estator potencia eléctrica potencia eléctrica en valores por unidad (p.s PCu.) potencia extraída del viento ó cedida al disco potencia que lleva el viento sin perturbar potencia mecánica pares de polos potencia de pérdidas en el devanado del estator potencia de pérdidas en el devanado del rotor pérdidas en el hierro pérdidas mecánicas por rozamiento y ventilación potencia mecánica interna potencia de vacío Pcc Qm Q R r Rs Rr' potencia de cortocircuito caudal másico potencia reactiva radio de la turbina Radio del rotor resistencia del devanado de una fase del estator R ' c Rcc RFe RT resistencia del rotor referida al estator resistencia de carga referida a estator resistencia de cortocircuito resistencia del hierro resistencia de los elementos de conexión del convertidor a la red ii .m) par eléctrico del generador (N.u.Lms Lmr L Lr Llr Lls Ls LRed LT ma ' ma ma2 ma3 m Mc Me MTurb Mp Mopt mf ns nn Nsp N Nr Ns P p Pv Pv1 Pm p PCu.r PFe Pmec Pmi Po inductancia magnetizante del estator inductancia magnetizante del rotor inductancia mutua estator-rotor inductancia propia del rotor inductancia de dispersión del rotor inductancia de dispersión del estator inductancia propia del devanado de una fase del estator inductancia de conexión a la red inductancia de filtrado + inductancia interna del transformador índice de modulación de amplitud índice ma para el ángulo αm índice de modulación de amplitud en la primera zona de sobremodulación índice de modulación de amplitud en la segunda zona de sobremodulación masa de aire par de carga (N.

s
Scc Sn

deslizamiento
potencia de cortocircuito de la red. potencia asignada nominal

ts

tiempo de establecimiento.

tr t0, t7 ta, tb Ts UDC

tiempo de subida tiempos de permanencia en estados nulos tiempos de permanencia en estados activos semiperíodo de muestreo tensión del enlace de continua us,d = us,rmx componente directa de la tensión instantánea de estator componente en cuadratura de la tensión instantánea de estator us,q = us,rmy ' ' ur ,d = ur ,rmx componente directa de la tensión instantánea de rotor referida a estator
ur' ,q = ur' ,rmy componente en cuadratura de la tensión instantánea de rotor referida a estator ur' , g

tensión del rotor instantánea referida a una referencia genérica

us,g tensión de estator instantánea referida a una referencia genérica usA, usB, usC tensiones de fase instantáneas del estator

Ucc

valor eficaz de la tensión de cortocircuito.

Usn Us Uf U1o Ud,q V1 V vt v0 vsa ,vsb

ωd ωn

ω W W’ Xcc X r' X sσ

Tensión asignada del estator valor eficaz de la tensión del estator valor eficaz de la tensión de fase de la red valor eficaz del primer armónico de la tensión de fase de salida del inversor. componentes de la tensión de fase de la red velocidad del viento velocidad media del viento velocidad tangencial representación del fasor de tensión del convertidor en un estado nulo módulo de los fasores activos que delimitan un sector frecuencia natural amortiguada. frecuencia natural no amortiguada. pulsación energía magnética coenergía magnética reactancia de cortocircuito reactancia de rotor, referida a estator = X ls reactancia de dispersión del estator

' X r' σ = X lr reactancia de dispersión del rotor referida al estator Xs reactancia de estator reactancia magnetizante Xµ XRed reactancia de conexión a red ZBase impedancia base Zcc impedancia de cortocircuito α coeficiente que depende de la rugosidad superficial media del terreno α ángulo que forma el fasor de referencia con el vector activo vsa del sector αm ángulo α en la intersección de la circunferencia de radio ma con el límite del hexágono β ángulo de paso de pala β0 ángulo entre el origen de ángulos del estator y rotor en el instante inicial

iii

σ atenuación σ solidez de la pala ς factor de amortiguamiento relativo. ςs factor de devanado del estator ςr factor de devanado del rotor cos φ factor de potencia cos φcc factor de potencia de cortocircuito φo ángulo del ensayo en vacío φcc ángulo del ensayo en cortocircuito γ ángulo que forma el fasor de tensión de referencia con el sistema de referencia giratorio δ ángulo formado por los fasores tensión y f.e.m ψ flujo magnético total ψ s , D enlaces de flujo del estator

ψ r' ,d
λ λopt ρ Ω Ωopt Ωref Ωs Ωd,D Ωg,d Ωrm,D Ωrm,d

enlaces de flujo del rotor referido al estator coeficiente de velocidad específica coeficiente de velocidad específica cuando Cp es máximo densidad del aire (Kg/m3) velocidad de giro del generador velocidad de giro óptima del generador referencia de velocidad velocidad de sincronismo velocidad de deslizamiento velocidad del campo de rotor respecto de otro genérico velocidad del campo del estator velocidad del campo del rotor

µ0
µr τg τr Γ

permeabilidad magnética del vacío
Permeabilidad magnética del hierro constante de tiempo del generador constante de tiempo del regulador función estadística gamma

iv

CAPÍTULO 1

INTRODUCCIÓN

En este capítulo se realiza una breve introducción sobre los aerogeneradores, partes principales,
el estado actual y la nueva normativa que existe al respecto, incidiendo en los sistemas de velocidad variable con generador asíncrono directamente acoplado a la turbina. Se analizan las características de un aerogenerador y se comentan los diversos tipos de generadores utilizados en sistemas eólicos de velocidad variable. También se analizan los convertidores de frecuencia más empleados habitualmente. Finalmente se indican los objetivos principales de la Tesis.

1. INTRODUCCIÓN.
1.1 Motivación.
El progresivo agotamiento de los combustibles fósiles y su encarecimiento unido al cambio climático que el planeta está experimentando en los últimos años ha motivado la investigación en fuentes de energías renovables fomentado en gran parte por los países dependientes del petróleo que ven impotentes como los países productores del petróleo siguen aumentando progresivamente el precio del barril alcanzando actualmente cotas que hasta hace unos pocos años eran impensables. Entre las energías renovables se encuentran entre otras la energía eólica, la solar, la biomasa y la geotérmica. Algunos factores que explican el porqué de la importancia de la energía eólica son entre otros: [70], [71]. − La fuente de energía primaria, el viento, es un recurso que existe en mayor o menor medida en cualquier lugar del planeta, destacando algunos países por su gran potencial eólico. − La tecnología actual ha alcanzado un grado de madurez suficiente para permitir el aumento en la potencia eólica instalada. − Otro factor importante lo constituyen las ayudas económicas que los gobiernos conceden a este tipo de energía.

1.2 Normativa.
La energía eólica ha experimentado una gran expansión, debido a varios motivos que han impulsado su desarrollo en España: − La aprobación en mayo del RD 661/2007 por el que se regula la actividad de producción de energía eléctrica en régimen especial, es decir para todas las energías renovables y en caso particular de la energía eólica cuyo objetivo es la optimización de su penetración en el sistema eléctrico peninsular, además se iniciará en 2007 un estudio del potencial eólico evacuable a la red, cuyos resultados se tendrán en cuenta en la planificación futura de las infraestructuras eléctricas para el período 2007-2016. − La Comunidad Europea propone como objetivo que en el año 2020 la producción y consumo proveniente de fuentes de energías renovables en Europa alcance un 20%. Las nuevas tendencias fomentan las energías renovables, con la idea de dar un fuerte impulso a su desarrollo mediante la creación de empleo y la investigación. − Existen recursos eólicos importantes en ciertas Comunidades Autónomas de España (Galicia, Castilla y León, Castilla la Mancha, Navarra, Aragón, Andalucía, La Rioja, Asturias, Cataluña y Canarias), a las que se les ha dado un fuerte impulso por parte de las Comunidades para fomentar este tipo de energía, que favorece la creación de

2

El control del generador se realiza mediante un sistema electrónico de potencia. instalado. Estos últimos son menos empleados que los de eje horizontal. lograr una buena regulación de velocidad mediante el control del aerogenerador. España es el tercer país del mundo en producción de energía eólica después de Alemania y EEUU. el cual acciona un generador eléctrico a través de una caja multiplicadora (mayoría de diseños). en definitiva. Los avances realizados en el campo de la electrónica de potencia en los últimos años. El espectacular desarrollo experimentado en el aprovechamiento de la energía eólica.empleo y asegura un determinado grado de generación eléctrica renovable en sus zonas de influencia. etc. En el diseño y control de las palas existen muchos procedimientos para que. Son diversos los sistemas involucrados en el proceso de transformación de energía que se produce desde la incidencia del viento sobre el aerogenerador hasta su posterior conversión en energía eléctrica. El ritmo de construcción de parques eólicos en España se está incrementando anualmente de forma importante. − La tecnología está evolucionando mucho en lo referente a la calidad de la potencia transferida a la red. permite afirmar que la tecnología de aerogeneradores de pequeña y mediana potencia (potencias inferiores a 600 kW) es una tecnología madura [72]. [1]. La disminución de costes de instalación. Existe una transformación aerodinámica que convierte la energía cinética del viento en energía mecánica en un eje. se pueda extraer la máxima energía del viento. incrementar la fiabilidad mecánica. si bien el generador de eje vertical tipo Darrieus constituye uno de los modelos eólicos con más posibilidades en la actualidad [72]. El rendimiento de los aerogeneradores actuales ha aumentado de forma notable en los últimos años. unido al incremento de la eficiencia y disponibilidad de los aerogeneradores ha permitido una importante reducción en los costes de producción. Sin embargo. en esta tesis se tratarán únicamente los aerogeneradores de eje horizontal. 1. Este desarrollo. permiten seguir avanzando en el desarrollo de la tecnología de los generadores eólicos. y al abaratamiento de los costes por kW. operación y mantenimiento.3 Estado del arte. ha situado esta fuente de energía renovable en posición de competitividad respecto a los sistemas convencionales de producción de energía. Según la disposición del eje se dividen en generadores eólicos de eje horizontal y de eje vertical. La potencia instalada a fecha 17 de enero de 2008 es de 15145 MW que supone casi un 10 % de la cobertura de la demanda nacional y la propuesta para el 2010 es de 20155 MW. No obstante. Los elementos fundamentales (figura 1.1) que componen un aerogenerador de eje horizontal son principalmente: 3 . se deben mejorar algunos aspectos importantes como son: ampliar la infraestructura eléctrica para evacuar la nueva potencia generada y mejorar la tecnología con el diseño de turbinas más eficientes sobre todo en el entorno de viento reducido.

existen en la actualidad aerogeneradores de una.1 Componentes de un aerogenerador tipo. Tiene un rendimiento elevado. convertidores electrónicos de potencia. el usar una o dos palas tiene el inconveniente de que tienen peor estabilidad pero se reduce el material utilizado frente al uso de tres palas que tiene la ventaja de reducir las oscilaciones debido a la simetría polar que poseen. Transformadores. lleva mas material para la misma potencia generada. En esta tesis se añade como novedad el aerogenerador de seis palas sobre el mismo eje. Caja multiplicadora. Habitáculo donde se ubica principalmente el generador eléctrico y la caja multiplicadora. que se verán con más detalle en el capítulo segundo. Sustentación de la góndola. Buje. etc. Transforma la energía mecánica en energía eléctrica.Palas. Torre. RODAMIENTO RODAMIENTO PALA CAMBIO DE PASO PALA BUJE EJE PRINCIPAL ACOPLAMIENTO FRENO DE DISCO MULTIPLICADOR MEDIDOR DE VUELTAS VELETA GENERADOR FRENO ORIENTACIÓN MOTOR DE ORIENTACIÓN BLOQUE MECÁNICO ACUMULADOR HIDRÁULICO RODAMIENTO ORIENTACION TORRE ESTRUCTURA DE LA GÓNDOLA SISTEMA HIDRÁULICO Figura 1. pero por el contrario. Capturan la energía del viento. Según el número de palas. pero su mantenimiento es complejo. dos o tres palas. 4 . Góndola. Generador eléctrico. Pieza cilíndrica donde se unen mecánicamente las palas con el eje o rotor del generador. Adapta la velocidad de giro de las palas a la velocidad de giro del generador eléctrico. tres girando en un sentido y las otras tres girando en sentido contrario. Otros sistemas eléctricos.

de esta forma se minimiza el efecto de la sombra de la torre y se producen menores cargas de fatiga y se disminuye la emisión de ruidos. Los generadores de velocidad variable pueden regular la potencia que absorben del viento. independientes del sistema eléctrico para realizar la regulación de potencia como son: Paso variable. Requiere de un diseño de buje más complicado y la incorporación de actuadores mecánicos. En este caso. el perfil aerodinámico de las palas consigue que cuando la velocidad del viento supere un determinado valor. En el caso del rotor a barlovento se sitúan las palas y el buje aguas arriba de la torre. Presenta la ventaja de carecer de partes móviles y la ausencia de accionamientos con el consiguiente aumento de fiabilidad. Entrada en pérdida. hidráulicos o eléctricos con suficiente potencia para mover las palas. así se consigue que la góndola sea autoorientable. la potencia que se extrae comience a entrar en pérdida. por lo que no se consideran generadores de velocidad variable. [74]: Generador eólico de velocidad constante. pero presenta el problema de la disponibilidad de espacio dentro de la pala para girar el extremo de ésta. a lo largo de su eje longitudinal y maximizan la eficiencia aerodinámica del rotor.La posición del rotor se divide en rotor a “barlovento” y rotor a “sotavento”. El mantenimiento de este sistema es más sencillo que en el caso anterior. En el caso del rotor a sotavento se sitúan las palas y el buje aguas abajo de la torre y se dota de conicidad a las palas. No obstante existen otros métodos. Los generadores eléctricos empleados pueden ser síncronos o asíncronos. y diferente relación de giro. por lo que las palas giran a una velocidad constante submúltiplo (o cerca de un submúltiplo) de la frecuencia de red aprovechando su gran inercia. En el caso de estos últimos. aunque también se pueden usar generadores asíncronos. Control en punta de pala. La palas y el generador eléctrico están acopladas mecánicamente mediante la caja multiplicadora. Se analiza este sistema con detalle en el capítulo segundo. la velocidad de giro variará ligeramente (en torno del 1%) en función del par que se impone en el eje. Generador eólico de velocidad variable. 5 . Modifican la energía que capturan del viento girando las palas. Suelen emplearse generadores síncronos. que cuando la velocidad del viento supera un valor determinado comienza a frenar a las palas delanteras y cuando el viento es muy débil producen un proceso de aceleración de las palas delanteras. El generador eléctrico está conectado directamente a la red eléctrica. De esta forma varían su ángulo de paso. Utilizan electrónica de potencia para permitir que el generador eléctrico gire a velocidad variable. En función de su capacidad para variar la velocidad de giro se dividen en [73]. Se introduce un nuevo sistema de regulación aerodinámica que es la utilización del grupo de las tres palas traseras girando en sentido contrario respecto de las palas delanteras sobre el mismo eje. Consiste en modificar el ángulo de paso únicamente en la punta de la pala.

1. La principal desventaja de los sistemas de velocidad variable respecto de los de velocidad fija reside en el incremento de las pérdidas asociadas al convertidor de frecuencia y al generador cuando la velocidad del viento supera un determinado valor (en torno al 0. La gran dependencia que tienen la potencia y el par mecánico con la velocidad del viento incidente hace que en aerogeneradores rígidamente unidos a la red eléctrica donde la velocidad de giro viene impuesta por la frecuencia. respecto a la velocidad del viento mínima a la que se alcanza la potencia nominal) [4] [5]. que permiten aprovechar de forma aceptable vientos de velocidades reducidas y de velocidad elevada. por lo que la velocidad del rotor es fija (o variable entre límites muy estrechos) cualquiera que sea la velocidad del viento incidente. dependiendo del tipo de palas y emplazamiento) [7]. y así la calidad de tensión no se ve afectada. al permitir un ligero deslizamiento de su velocidad de giro. lo que se traduce en un incremento de la energía capturada (hasta un 10% más. en las palas y elementos de la transmisión. Existen aerogeneradores de dos velocidades de giro distintas. Los sistemas eólicos de velocidad variable son más eficientes que los de velocidad constante. así como una peor calidad de suministro de la energía entregada a la red eléctrica. Las principales ventajas derivadas del empleo de sistemas de velocidad variable en generación eólica son [6]: − Permite que la turbina trabaje en el entorno del punto óptimo de la curva de potencia en un rango determinado de velocidades del viento. además. los pares pulsantes producen fatiga en el eje. En este tipo de aerogeneradores se utilizan generadores asíncronos con dos devanados en el estator [3]. − Permite que el rotor acelere durante las ráfagas de viento y decelere una vez pasadas éstas. suaviza las variaciones de potencia activa inyectadas a la red en caso de ráfagas y reduce la fatiga en el eje por lo que fundamentalmente es el empleado en sistemas eólicos de velocidad fija. Esto conduce a un necesario sobredimensionado de los elementos mecánicos. se consigue un control rápido y eficaz sobre el par electromagnético de tal modo que el exceso o defecto de energía aportado por las fluctuaciones del viento turbulento se transfieren a la masa inercial formada por el conjunto giratorio turbina-generador. Los primeros sistemas eólicos fueron sistemas de velocidad fija. − Al estar desacoplado el aerogenerador de la frecuencia de red mediante los convertidores electrónicos. El generador asíncrono. En este tipo de sistemas el generador está directamente acoplado a la red. en emplazamientos con velocidades medias del viento reducidas.u.7 p.4 Los sistemas de velocidad variable frente a los sistemas de velocidad fija. Con ello se almacena en forma de energía cinética parte de la energía del viento y se entrega la energía almacenada a la red cuando el viento amaina. 6 . las oscilaciones del viento producen perturbaciones de la potencia inyectada a la red y de tensión en el punto de conexión del aerogenerador.

Una de las soluciones más atractivas que han aparecido en los últimos años consiste en la eliminación de la caja multiplicadora que adecúa la velocidad de giro de la turbina a la del generador. la velocidad de la turbina es menor. en caso necesario. aunque incluir estos sistemas de control no debe repercutir ni en el precio de la máquina ni en su robustez. reduciéndose el nivel de ruido emitido. Por ello el sistema de control debe ser lo más rápido posible respecto al control en el régimen transitorio del par y flujo de la máquina frente a las perturbaciones. Otras ventajas derivadas de la eliminación de la caja multiplicadora provienen de la disminución de los requerimientos de mantenimiento y de las pérdidas asociadas. − Los requisitos de seguridad y fiabilidad requeridos por el Operador del Sistema de la red pueden quedar satisfechos con la utilización de aerogeneradores de velocidad variable. − Es posible adecuar mejor la operación de la turbina al emplazamiento. al igual que ocurre con los paneles fotovoltaicos [2]. − El convertidor electrónico elimina el acoplamiento directo entre generador y red de manera que. Sin embargo la eliminación del multiplicador de velocidad conlleva la necesidad de incorporar generadores de baja velocidad. 1. − Las secuencias de arranque y parada son más eficientes gracias a la flexibilidad que proporciona el sistema de control. podrían aparecer problemas de calidad del servicio en cuanto a armónicos. Esto conlleva una reducción de la fatiga del eje. se puede mantener al sistema conectado a la red generando potencia en caso de fallo en la red sin que se vea afectado el generador. como en un futuro en aerogeneradores de pequeña potencia (2-15kW) para redes de consumo de baja tensión. Se ha de mencionar también la reducción del ruido emitido por la aeroturbina. si se conectan a la red muchos pequeños aerogeneradores sin un adecuado sistema de control. fiabilidad y rendimiento del sistema de velocidad variable debe ser muy importante a la hora de implantarlo en un parque eólico de modo que no suponga rechazo alguno por parte del operador de parque eólico. La robustez.− Permite que los pares pulsantes debidos a la turbulencia produzcan una ligera fluctuación de la velocidad en lugar de una deformación del eje. con elevado número de polos (con el consecuente 7 . De este modo se elimina uno de los elementos más sujetos a fallos y se incrementa la fiabilidad del sistema. o consumo de potencia reactiva. “flickers” (pequeñas caídas de tensión). − A bajas velocidades del viento.5 Sistemas con generador directamente acoplado a la turbina. − Mejor capacidad de regulación de potencia activa y posibilidad de regulación de potencia reactiva. Debido a la naturaleza variable del viento. Se deben conseguir estos objetivos tanto en parques de grandes aerogeneradores (1-2MW).

En el caso de pequeños aerogeneradores con generador asíncrono de jaula de ardilla se puede prescindir de la caja multiplicadora. El inconveniente es que resulta más caro que uno asíncrono de la misma potencia y necesita un mayor mantenimiento de los anillos y escobillas. generador asíncrono con doble alimentación por el estator [10]. 3 CG 3 CR 3 CONTROL Figura 1. 1.2.2 Generador asíncrono de doble alimentación con convertidores electrónicos IGBTs 8 . pero el inconveniente de ser sensible a elevadas temperaturas. en el que el control del par del generador se hace mediante corriente de excitación. que se encuentra conectado directamente a la red. con las grandes ventajas que ello conlleva. En general. ya que la mayor parte de la potencia se entrega por el estator. el diámetro de estos generadores es inversamente proporcional a la masa de material electromagnéticamente activo. que utilizan una gran variedad de generadores: generadores asíncronos de jaula de ardilla [8]. y el generador síncrono de imanes permanentes que presenta la ventaja de ser robusto y eficiente. lo cual limita su capacidad de sobrecarga. La principal ventaja de los generadores asíncronos de rotor devanado es que el convertidor electrónico ha de ser dimensionado para una potencia que es una fracción de la potencia asignada de la máquina. generadores síncronos de imanes permanentes [12] y generadores de reluctancia. Los generadores síncronos tienen como ventaja que no necesitan corriente reactiva magnetizante y se pueden conectar directamente a un puente de diodos. generadores asíncronos de rotor bobinado [9]. según figura 1. Existen numerosas propuestas en la literatura científica de sistemas de generación de energía eólica a velocidad variable.aumento del tamaño del generador).6 Tipos de generadores utilizados en sistemas eólicos de velocidad variable. Los más utilizados en velocidad variable son el generador síncrono de excitación independiente. generadores síncronos de rotor bobinado [11].

fase y frecuencia) el primer armónico de la tensión del convertidor. No se utiliza rectificador de diodos como se hace generalmente en cualquier tipo de máquinas debido a la necesidad de aportar energía reactiva al generador asíncrono en cualquier régimen de funcionamiento.). Es preciso conectar el generador a la red a través de un convertidor electrónico para adecuar la frecuencia de la tensión generada a la de la red.3 Generador asíncrono de jaula de ardilla o rotor en cortocircuito con dos convertidores electrónicos tipo IGBTs 1. El sistema de regulación emplea dos convertidores. según figura 1. También con una adecuada modulación de los pulsos de 9 . Uno de ellos controla el par y el campo electromagnético de la máquina y el otro regula la transferencia de energía a la red (factor de potencia.7 Características de regulación del sistema.a. como inconvenientes son la necesidad de utilizar los convertidores electrónicos que deben ser capaces de manejar toda la potencia desarrollada por el sistema y la necesidad de tomar potencia reactiva para magnetizar la máquina.1 convertidor lado del generador. sin embargo. que se han estado utilizando mucho en sistemas de velocidad fija.3.7. lo que permite un control del módulo y fase de la intensidad en la etapa de c. Los convertidores más utilizados en los sistemas eólicos de velocidad variable son los convertidores alterna-alterna con una etapa intermedia de corriente continua [13]. El convertidor debe funcionar como rectificador constituido por los transistores bipolares de puerta aislada (IGBT) y regulado mediante modulación de anchura de pulso (PWM). armónicos. 1. Las ventajas que tiene son las siguientes: − La posibilidad de controlar a voluntad (amplitud. CG CR CONTROL Figura 1. etc.En los generadores asíncronos de rotor en jaula de ardilla. las ventajas son la robustez y el precio reducido.

a la red (funcionamiento como inversor) o viceversa (rectificador). Para la regulación de la potencia activa y reactiva transferida a la red. de esta manera desaparecen los pares pulsantes de baja frecuencia que son muy perjudiciales desde el punto de vista de fatiga del eje. las pérdidas asociadas y la disminución del rendimiento.2 Inversor lado de red. Si el inversor está unido a una etapa de corriente continua en la que la tensión está impuesta. la frecuencia de conmutación es elevada. Con las siguientes ventajas: − Cuando se utiliza un inversor conectado a la red. debido a que el desconocimiento de la posición exacta del campo del rotor hace que el control pierda precisión por los errores que se comenten en las descomposiciones vectoriales. para ello una de las actuaciones que más se deben controlar es la estimación del deslizamiento. ya que las pérdidas en los diodos son menores que en los IGBTs. conviene un rápido sistema que estime y corrija continuamente este parámetro. es posible controlar a voluntad el factor de potencia de la corriente inyectada a la red.c.disparo de los transistores del puente. − Cuando se genera una potencia eléctrica reducida a bajas velocidades disminuyen las pérdidas cobre de la máquina. − Su funcionamiento es reversible. los armónicos asociados son de orden muy alto. Una de las formas más efectivas de realizar el control sobre el par y el campo electromagnético del generador acoplado a la turbina es el control vectorial. − Es posible. 1. el tamaño del filtro necesario para eliminarlos se ve fuertemente reducido respecto al utilizado en inversores más sencillos como los conmutados por red [14]. se utiliza un inversor PWM. de modo que pueden transvasar potencia desde la etapa de c. − El control de potencia activa es independiente del control de la potencia reactiva (trabaja en los cuatro cuadrantes de un plano PQ).7. con la limitación del tipo de IGBT empleado. En los inversores de conmutación forzada gracias a las técnicas de modulación del ancho del pulso (PWM). por lo tanto. 10 . los armónicos de orden bajo son eliminados y como admiten frecuencias de conmutación elevadas (entre 3 y 10 kHz) hace que solo aparezcan armónicos de orden muy elevado y. por lo tanto. es posible conseguir una corriente en la máquina con un contenido en armónicos muy reducido. recibe el nombre de convertidor en fuente de tensión (VSI). − Al utilizarlo en aplicaciones de potencias bajas y medias. emplearlo en aplicaciones que requieran un elevado factor de potencia. Como inconveniente es el de mayor precio.

Los aerogeneradores de pequeña potencia utilizan dos clases de máquinas. − Si además el sistema de velocidad variable utiliza algún tipo de controlador borroso se mejora el rendimiento. por lo que resulta muy interesante para aerogeneradores de tamaño mediano y pequeño. − Se puede llegar a prescindir de la caja multiplicadora para aerogeneradores de pequeñas potencias. obteniendo en el taller unos resultados asombrosos. no lleva apenas mantenimiento. y es la más económica. Utilizar un generador asíncrono de jaula de ardilla conectado a la red o de forma independiente (para el caso independiente requiere una excitación de potencia reactiva externa). es ideal para zonas de funcionamiento distribuido y aplicaciones domésticas. Pero su precio es muy elevado. Por un lado los generadores síncronos de imanes permanentes presentan la ventaja de dar un 10% más de energía que otro asíncrono. Como innovación en la regulación aerodinámica se utiliza para pequeños y medianos aerogeneradores el sistema de tres palas traseras girando en sentido contrario respecto de las tres palas delanteras sobre el mismo eje. se maximiza la potencia de salida aumentando la rapidez de actuación y la suavidad en el cambio de actuación [16] [17]. y el generador sólo debe disponer de entre 3 y 4 pares de polos.. Para pequeños y medianos aerogeneradores no tiene sentido utilizar un control de paso de pala por el incremento tanto económico como técnico que ello conlleva. debido a la progresiva pérdida de rendimiento que se produce en el rotor de la máquina cuando aumenta la velocidad del viento. si se desea que tenga capacidad de regulación sobre la potencia reactiva del sistema. que es tamaño razonable para una máquina asíncrona. diferente relación de giro y diferente diámetro. para sistemas de potencia no muy excesivos lleva las siguientes ventajas: − La máquina es más robusta. 11 . para ello es primordial un diseño exhaustivo del perfil de las palas para verificar que los resultados obtenidos son los óptimos deseados. y de ser máquinas de menor volumen. − El convertidor se debe dimensionar para una potencia del 150% de la potencia asignada al sistema.8 Objetivos de la Tesis Cada vez es más numeroso el colectivo de pequeños productores domésticos e industriales que disponen de un potencial eólico aceptable en su lugar de emplazamiento y estarían dispuestos a instalar pequeños aerogeneradores si se les facilitara la venta de su energía excedente a la red de baja tensión a la que están conectados como usuarios [15]. por eso la regulación por pérdida aerodinámica permite mantener prácticamente constante la potencia desarrollada por la turbina sin modificar la geometría de las palas. − Utilizar un sistema de 6 palas que arranca con vientos muy bajos (orden de 2m/s). de no utilizar anillos rozantes. ya que la velocidad de giro está en el entorno de 500-700 rpm.1.

E . Pasando posteriormente a analizar el desarrollo tanto teórico como practico de un exclusivo único e innovador aerogenerador de dos grupos de (3+3) palas girando en sentido contrario pero con diferente relación de giro y perfiles diseñados especialmente de forma que se consigue extraer más potencia para velocidades de viento muy bajas ya que se mejora bastante el coeficiente de potencia y para vientos fuertes se consigue saturar. analizando posteriormente el desarrollo de los perfiles aerodinámicos utilizados en las turbinas eólicas. teoría de la cantidad de movimiento y el límite de Betz. evitando de esa manera deteriorar los equipos.CAPÍTULO 2 ANÁLISIS Y ESTUDIO DE LA DINÁMICA DE LAS PALAS n este capítulo se analizan las ecuaciones clásicas de la potencia del viento.

1 La Potencia que posee el viento. que el fluido es no viscoso e incompresible y el empuje uniforme. se tiene Pr + − Pr − = 1 ρ (v12 − v2 2 ) 2 (2. ejerciendo una fuerza sobre él.1) El aire cede parte de su energía cinética al disco. ANÁLISIS Y ESTUDIO DE LA DINÁMICA DE LAS PALAS 2.at V1 S1 Pr + S A V Pr S2 V2 Fig. La velocidad es inversa a la sección para tener el caudal constante [18]. bajo las hipótesis indicadas. en la que existe una sobrepresión (Pr +) delante del disco y una depresión (Pr -) detrás del disco. La teoría del momento axial de la conservación de la energía para una masa de viento que atraviesa la superficie circular del disco trazado por las palas sin considerar la rotación inducida en la estela del viento. la relación entre el incremento de presión e incremento de velocidad. aplicado en la zona anterior al disco y en la zona posterior.1 Tubo de corriente que circula por la aeroturbina Si se aplica la ecuación de conservación de la energía. Límite de Betz.1.2. antes del disco se tiene una presión atmosférica. Se considera que el caudal es constante. puede expresarse así: Pv1 = Wv1 1 mv1 2 1 1 1 = ⋅ V1 = ρ ⋅ Q m ⋅ V12 = ⋅ ρ ⋅ A ⋅V13 = ⋅ ρ ⋅ (π ⋅ R 2 ) ⋅ V13 t 2 t 2 2 2 (2. Presión atmosférica constante Pr. 2.2) 14 .at Pr. es decir el teorema de Bernoulli al tubo de corriente. Las condiciones del estudio en el volumen de control son las que se indican en la figura 2. Teoría de la cantidad de movimiento.

9) El máximo valor del coeficiente de potencia (Cp) extraíble se obtiene a través de la derivada respecto a la variable (a) e igualando a cero.3) se puede obtener la velocidad (v) en el disco igualando los dos últimos términos y sustituyendo las diferencias de presiones obtenidas de la ecuación (2. se obtiene C p = 4 ⋅ (1-a ) 2 ⋅ a (2. y está íntimamente relacionado con la aerodinámica de la pala.6) a= 1 v1 Es interesante relacionar el coeficiente de potencia (Cp) con este coeficiente (a).8) Pv = C p ⋅ Pv1 = 4 ⋅ (1-a) 2⋅ a ⋅ [ ⋅ ρ ⋅ ( π ⋅ R 2 ) ⋅ v13 ] 2 Fv = Pv 1 = 4 ⋅ (1-a ) ⋅ a ⋅[ ⋅ ρ ⋅ ( π ⋅ R 2 ) ⋅ v12 ] v 2 (2.7). en función de las velocidades del viento a la entrada (v1) y salida del volumen de control (v2).La fuerza de empuje sobre el disco es ∆Empuje =∆( Masa x Aceleración) = Área (∆ Presión) ⎛v⎞ ⎛ ∆v ⎞ ⎛ ∆v ⎞ Fs = ∆ m ⋅ ⎜ ⎟ = m ⋅ ⎜ ⎟ = ( ρ ⋅ Qm ⋅ t ) ⋅ ⎜ ⎟ = − ρ ⋅ A⋅ v ⋅ ( v1 − v2 ) = A ⋅ ( ∆ Pr ) = − A ⋅ Pr + − Pr − ⎝t⎠ ⎝ t ⎠ ⎝ t ⎠ ( ) (2. sufrida por el viento en la transformación. que es la misma que la que pierde el viento.4) El rendimiento de la transformación. que se llama coeficiente de potencia (Cp).2). 15 . se tiene v= v1 + v2 2 (2.1) y (2. y teniendo en cuenta que su valor está comprendido entre 0 y 1. es decir. 1 (2.7) También es importante conocer el empuje del viento o fuerza de tracción sobre el disco (FV) y la potencia cedida al disco (PV).6) en (2. ⎛ v +v ⎞ ρ ⋅ A ⋅ ⎜ 1 2 ⎟ ⋅ (v1 − v2 ) ⋅ (v1 − v2 ) ⋅ v ρ ⋅ A ⋅ v ⋅ (v1 − v2 ) ⋅ v ⎝ 2 ⎠ = = 1 Pv1 Pv1 ⋅ ρ ⋅ A ⋅ v13 2 2 Cp = Pv Fv ⋅ v ρ ⋅ Q m = = Pv1 Pv1 (2. sustituyendo la ecuaciones (2. tenemos v −v (2.3) De la ecuación (2. con la potencia que lleva el viento sin perturbar.5) Se definimos un factor adimensional (a) que expresa la reducción longitudinal de velocidad respecto al valor del viento incidente.7). es la relación entre la potencia extraída del viento cuando atraviesa el disco de la turbina. De las ecuaciones (2.4) y (2.5). en la ecuación (2.

al girar. Cada sección de pala situada a un radio r.2. de la forma: ∆vt = ω ⋅ ri (2. Este hecho se puede relacionar con el hecho de que la pala.11) y (2. la máxima potencia que se puede extraer en teoría de una corriente de aire. induce un cierto movimiento de rotación ω sobre la estela de viento detrás de ella. provoca una fuerza ascendente sobre la pala que hace girar al eje. La componente tangencial ∆vt periférica inducida del viento detrás de la pala. 2. que define la relación entre la rotación ω de la estela del viento situado debajo y a la salida del perfil de pala y la rotación del eje Ω. Justamente esa diferencia (p+-p-) es la considerada en los cálculos del planteamiento de la ecuación de Betz.4aCpmax +1= 0 ⇒ aCpmax = ⎪ 3⎬ ⎨ da ⎪Cp = 0.1⎫ ⎧d 2 ⎪ [Cp (a )] = 0 ⇒ 3aCpmax .25% de la potencia del viento incidente. Esta componente tangencial es mayor a medida que el viento llega al final del perfil.5925 ⎪ ⎩ max ⎭ (2.12) ∆vt = 2 ⋅ a '⋅ Ω ⋅ r (2.12) se obtiene: (2. 1 ω ai ' = ⋅ 2 Ω De (2. se conoce como límite de Betz. que es axial. 2.11) De otro lado se define ai’ como el coeficiente de velocidad axial. debajo del perfil de la pala.1 Par y flujo tangencial inducido. como consecuencia de este choque. La diferencia de presión entre la parte cóncava inferior y la parte convexa superior. (Forma similar a la causa por la que un avión se sustenta en el aire). aporta un par y en el viento. se puede relacionar con la rotación ω. aparece una componente tangencial ∆Vt de la velocidad que se añade a la propia velocidad del viento incidente V.2 Perfiles Aerodinámicos.10) Por tanto. en sentido contrario al giro del eje Ω. nunca puede sobrepasar el 59. El rotor de la turbina gira a la velocidad Ω porque recibe un par mecánico provocado por la acción conjunta de la fuerzas del viento al chocar contra cada una de la secciones de la pala.13) 16 .

El incremento de par dMi aportado por una porción de pala (dri) es: ⎛ kg dM i = ρ ⎜ 3 ⎜m ⎝ ⎞ ⎛ m3 ⎞ ⎛m⎞ .3.d Mi Ω ω ri V d ri ∆Vt Figura 2.16) (2. por tanto. Las fuerzas que se generan son de dos tipos: las fuerzas de sustentación dfL.15) (2.3. según figura 2. la fuerza sobre la pala es el resultado de la acción de la velocidad relativa del aire sobre ella. 17 . según se observa en la misma figura 2. Los perfiles cambian de forma y disposición a lo largo de la envergadura de la pala. − − − Longitudinal: v = (1-a) v1 Transversal primera debido a la estela: vt1 = (a' Ω ri ) Transversal segunda debido al giro de la pala: vt 2 = (Ω ri ) (2. normales a la velocidad relativa y las fuerzas de arrastre o resistencia aerodinámica paralelas a la velocidad relativa dfD. Dicha velocidad es la composición de dos velocidades: la velocidad del viento y la velocidad de giro de la propia pala. es decir valores grandes en la relación FL/FD . considera el movimiento de giro de esta y tiene 3 componentes. tener valores bajos de fuerza de arrastre y valores altos de sustentación. ⎟ Qincidente ⎜ ⎟ ∆vt ⎜ ⎟ r (m) = ρ v Acorona ∆vt r = ρ v1 (1 − a) (2 π r ) (2 a Ω r )r dr ⎟ ⎝s⎠ ⎝ s ⎠ ⎠ (2. que tiran de la pala en la misma dirección del giro.2 Perfil aerodinámico de la pala de un aerogenerador.17) También.14) La velocidad relativa W del viento respecto a la pala. En el diseño del perfil interesa. hay que buscar la dependencia de FL y FD.

θ.3 Triángulo de fuerzas y velocidades mostradas en una porción de pala. son respectivamente: ⎧ ⎡1 2⎤ ⎪df L = ⎢ 2 ρ Wi ⎥ (c B) CL (α ) dr ⎪ ⎣ ⎦ ⎨ ⎪df = ⎡ 1 ρ W 2 ⎤ (c B) C (α ) dr i ⎥ D ⎪ D ⎢2 ⎣ ⎦ ⎩ ⎫ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎭ (2. y al girar ésta.18) φ = α + β = arctg ⎢ ⎡ v1 (1 − a ) ⎤ ⎥ ⎣ Ω ri (1 + a ') ⎦ (2. El ángulo de ataque. se incrementaría en la misma cantidad el ángulo θ de cada sección.20) Las fuerzas por unidad de longitud de sustentación dfL y arrastre dfD. Aplicando la teoría del elemento de pala [19] las expresiones de la fuerza de sustentación dfL y la fuerza de arrastre dfD aportadas por el elemento de pala dr situado en ri .La velocidad relativa W va en una dirección que forma un ángulo α (ángulo de ataque) con la línea de la cuerda c del perfil. en función de la cuerda c y el número de palas B. si se utilizan sus valores adimensionales llamados coeficientes de sustentación y arrastre respectivamente.3.19) V W φ vt1 vt2 W φ θ φ α dfM dfL W” α θ dfM dfL Ω dfT φ dfT d fD ri d ri d fD Figura 2. donde θ es la inclinación respecto al plano de giro que cambia a lo largo de la pala. según se puede observar en la figura 2. El valor de la velocidad relativa y su dirección son los siguientes: Wi 2 = [ v1 (1 − a) ] + [ ri Ω (1 + a')] 2 2 (2. α = φ . si se incrementase el valor de paso de pala β. y 18 . CL y CD.

0 zona pérdida aerodinámica 1.0 coeficiente de arrastre CD 1.0 -0.6 1.8 0.4 Curva típica que da el coeficiente de sustentación CL.4 -0.8 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 ángulo de ataque α (º) Figura 2.2 0.5 Curva típica que da el coeficiente de arrastre CD.6 c e ie ted su n c n C o fic n e ste ta ió L 1. zona lineal 2.0 -10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 ángulo de ataque α (º) Figura 2. como función del ángulo de ataque α 19 .8 0.despreciando los efectos de la viscosidad y rugosidad se obtienen estos valores en función del ángulo de ataque α y la forma del perfil.4 0. como función del ángulo de ataque α 2. según las curvas típicas siguientes.2 0.4 0.

21) y aplicando la condición de solidez de la pala σ. se obtiene la fuerza de empuje del viento: Fv = 2 ρ π R 2 v12 a (1 − a ) (2. 3 2 ⎪ dr = ρ 4π v1 (1− a) a Ω r = r ⎢ 2 ρW Bc⎥ ( CL sen Φ − CD cos Φ) ⎪ ⎣ ⎦ ⎪ ⎪ Apala cB ⎪ ⎪ = ⎪σ = ⎪ a' σ (CL senφ − CD cosφ ) ⎪ Adisco 2π r ⎪ ⇒ = ⎨ ⎬ 1+ a' 4cosφ senφ (1− a)V1 ⎪ ⎪ sen φ = ⎪ ⎪ W ⎪ ⎪ ⎪ cos φ = (1+ a' ) rΩ ⎪ ⎪ ⎪ W ⎩ ⎭ (2.22) de la fórmula de Belz para el empuje e igualando con la obtenida en la teoría de la cantidad de movimiento correspondiente a la componente de tracción (2. multiplicada por el radio r. se tiene: ⎧ dM ⎫ ⎡1 ⎤ . ambas son: 1 ⎧ ⎫ 2 ⎪df M = (df L sen Φ − df D cos Φ ) dr = 2 ρW Bc ( CL sen Φ − CD cos Φ ) dr ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ ⎪df = (df cos Φ + df sen Φ ) dr = 1 ρW 2 Bc ( C cos Φ + C sen Φ ) dr ⎪ L D L D ⎪ T ⎪ ⎩ ⎭ 2 (2. así como la componente unitaria de tracción dfT que empuja la estructura y es perjudicial.24) Para calcular la distribución de fuerzas sobre la aeroturbina que incide una velocidad de viento conocida y que gira a una velocidad angular Ω.21) De la ecuación (2. y aplicando la ecuación de la solidez. y por tanto el ángulo θ.23) De igual manera. 20 . de la ecuación (2.La componente unitaria de la fuerza del par dfM que provoca el giro es la que interesa.22) Derivando la ecuación (2. se tiene: 1 ⎧ dFv ⎫ 2 2 ⎪ dr = 4 ρ π r v1 a (1 − a ) = 2 ρW Bc ( CL cos Φ + CD sen Φ ) ⎪ ⎪ ⎪ Apala cB σ (CL cos φ + CD sen φ ) a ⎪ ⎪ = = ⎨σ = ⎬⇒ 4 sen 2 φ Adisco 2π r ⎪ ⎪ 1− a ⎪ ⎪ (1 − a)v1 ⎪ sen φ = ⎪ W ⎩ ⎭ (2. conocida la forma del perfil para sección de la pala situado a una distancia r del eje.9) y conociendo que Pcaptada= Fv⋅ v.14) de la teoría de la conservación del momento cinético e igualando con la componente de la fuerza del par de la ecuación (2.21).

se puede calcular la distribución de fuerzas. se obtiene 21 .26) 2.3 Diseño más adecuado al caso práctico de las palas del aerogenerador.21).27) los datos entre corchetes son datos fijos.a) a’.26) y primer término de (2. volviendo con los nuevos valores o unos corregidos apropiados hasta que el proceso converja.23). El procedimiento de iteración para determinar a y a’ es: − Se suponen los valores apropiados a y a’ para la sección y se calcula φ y W a partir de: (1 − a) v1 (1 − a) R ⎫ ⎧ ⎪ tan φ = (1 + a ' ) Ω r = (1 + a ' ) r λ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ ⎪W = (1 − a ) v1 ⎪ ⎪ ⎪ sen φ ⎩ ⎭ (2. y W. − Disco cargado (disco sólido perpendicular a la corriente. CD − A partir de las ecuaciones (2. Si se divide ahora la ecuación (2. e igualando con (2.23) y (2. haciendo FD = 0.25) − Conocido φ se calcula el ángulo de ataque: α=φ-θ − Conocido α se calculan los coeficientes de sustentación. y a partir de ellas se calculan los parámetros del par M y fuerza de empuje T: R R R ⎧ ⎫ 1 M = ∫ df M r = ∫ ρW 2 Bc ( CL sen Φ − CD cos Φ ) r dr = ∫ ( FL sen φ − FD cos φ ) r dr ⎪ ⎪ 2 rraíz rraíz rraiz ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ R R R 1 ⎪ F = df = ⎪ 2 ρW Bc ( CL cos Φ + CD sen Φ ) dr = ∫ ( FL cos φ + FD sen φ ) dr ⎪ T ∫ T ∫ 2 ⎪ rraíz rraíz rraiz ⎩ ⎭ (2. FL(r) y FD (r) a lo largo de la pala mediante la ecuaciones (2.Son desconocidos los factores a y a’ y por tanto el ángulo de ataque α y el ángulo φ. y para maximizar la potencia hay que hacer máximo el producto: (1. se van a obtener los resultados adecuados siguientes: − Se desprecia el efecto de la fuerza de arrastre (FD= 0). − No se tiene en cuenta el efecto de punta de pala (el fluido se fuga a través de la punta circundándola desde la parte inferior a la superior). Conocidos CL. CL y de arrastre. Derivando el par. CD. Para una simplificación de los cálculos.24) se obtiene a y a’ y se comparan con los valores obtenidos en el primer paso.27) De esta ecuación (2.27) por la ecuación de la fuerza de empuje (2. haciendo FD = 0.24) se tiene Pm = Ω M ⇒ dPm dM =Ω = Ω [ r FL sen φ ] = Ω ⎡ ρ 4 π v1 Ω r 3 ⎤ (1 − a ) a ' ⎣ ⎦ dr dr (2. que en ningún caso va a suponer un error considerable. del que se desprende la capa límite apareciendo remolinos a sotavento del mismo).

29).33) Obteniendo mediante este análisis matemático la siguiente distribución del ángulo φ de la figura 2.29) y (2.31) y (2.28) con el primer término de (2.29) se obtiene a como función de a: ⎝ v1 ⎠ (1 − 3 a) a' = (4 a −1) (2.31) ⎛ Ωr ⎞ ’ Eliminando ⎜ ⎟ entre (2.25).tan φ = a' Ω r a v1 (2. a’ y para obtener el máximo coeficiente de potencia como funciones de φ: ⎧ ⎫ cos φ ⎪a = ⎪ 2 cos φ + 1 ⎪ ⎪ ⎪ ' 1 − cos φ ⎪ ⎨a = ⎬ 2 cos φ − 1 ⎪ ⎪ ⎪Ω r r sen φ (2 cos φ − 1) ⎪ = λ= ⎪ ⎪ (2 cos φ + 1) (1 − cos φ ) ⎭ ⎩ V1 R (2.28). se establece una relación adicional entre a y a’: ⎛ Ωr ⎞ (1 − a ) a = (1 + a ) a ⎜ ⎟ ⎝ v1 ⎠ ' ' 2 (2.29) Se debe hacer máximo el producto siguiente: d ( (1 − a ) a ' ) da =0 ⇒ da ' a' = da 1 − a (2.32) Ω⋅r necesarios v1 De las ecuaciones (2.6: 22 . (2.28) Combinando (2.30) que está sometido a la restricción dada por (2.32) se obtienen los valores de a. por lo que queda: ⎛ Ωr ⎞ (1 − a ) (1 − 2 a ) = a (1 + 2 a ) ⎜ ⎟ ⎝ v1 ⎠ ' ' 2 2 (2.

el ángulo se hace más pequeño. que significa que en el extremo de la pala el fluido se fuga circundando la pala de la parte inferior a la superior y por lo tanto la sustentación sobre el perfil será algo menor del valor estimado de las ecuaciones (2.24) y (2.α.5) metros. hasta que a un 65% ó 75% 23 .5 m distribuidas en tramos desde la raíz hacia la punta: (1+1+1+0. para así obtener un valor de φóptimo.57 0.8 0.85 0. N=3. λ con un criterio de diseño óptimo.4 5 0 0 0. para que la relación FL/FD sea máximo.6 10. El ángulo de torsión θ será grande cerca de la raíz. y mediante la ecuación θ = φ .28 0.3 0.6).5 0. se fija el ángulo de ataque α que debe estar comprendido entre 7º y 8º que son unas condiciones óptimas.1 Diseño de las palas delanteras − Un radio de 3.50 45 x λ=6.2 4. N=3. − Se va a fijar un λ de 10 y de 6 para cada una de las secciones de la pala r/R.6 Distribución del ángulo φ a lo largo de la envergadura de la pala para diversos valores de la velocidad específica. es decir encarado hacia el viento. saturando por tanto el grupo de las primeras palas.6 0. efecto punta 0 λ=10.3.1 0.4 0. que es independiente del número de palas.6) si se tiene en cuenta el efecto de punta de pala. que giran en sentido contrario de las delanteras. 2. a la vez que para vientos muy altos actúan como freno.5 6 10 6. teniéndolo en cuenta mediante un factor. − Para calcular la torsión de la pala. tres en la parte delantera que van a ser las motrices y tres en la parte de atrás. Para el aerogenerador de seis palas que se va a utilizar. se obtiene el ángulo de torsión.4 3.7 7.2 0. según figura (2.9 1 r/R Figura 2.7 0. En esta figura (2. y las traseras que van a favorecer a la aeroturbina para arrancar a vientos muy bajos. y a medida que aumenta la distancia a la raíz.25). efecto punta 40 35 30 ϕ (grados) 25 20 λ=10 λ=6 λ=8 15 12.

con lo que produce energía para muy poco viento aproximadamente 1. 2º − 7º = − 0.6 ⇒ θ = φ − α = 7.5º ⎪ ⎪ R 3.35) Según los resultados obtenidos son unos ángulos adecuados tomando como velocidad específica λ el valor 10. 4º − 7 º = − 3.6 ⇒ θ = φ − α = 12.5 = 0.5 m. La ventaja de tomar un λ de 10 es que se descarga bastante más la caja multiplicadora. 6º ⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎪r ⎪ ⎪ R = 3. 24 . pues estas palas no llevan ángulo de paso. ⎧r 1 ⎫ ⎪ R = 3.5 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ r = 3.8º ⎪ ⎪ ⎪ λ =10 ⇒ ⎨ ⎬ ⎪ r = 3 = 0.12 rad/s (154 rpm).5 =1 ⇒ figura 2. Para vientos muy bajos al moverse un poco las palas delanteras la estela que éstas producen la recogen las segundas palas y el giro contrario de estas crea una estela que a su vez hace realimentarse las primeras palas.57 ⇒ figura 2. 6º ⎪ ⎪ R 3. 28 ⇒ figura 2. 28 ⇒ figura 2. 7º − 7º = 3. [18] esto es inclinado a favor del viento. para ángulo de paso de pala β=0º.2 Diseño de las palas traseras.de la pala θ =0º. según medidas realizadas en taller.85 ⇒ figura 2. 6º − 7º = 5. Si hubiese sido un valor de λ inferior.6 ⇒ θ = φ − α = 6.5 = 0.5 = 0. Se observa pues que el diseño es el adecuado. con lo que corresponde a un ángulo de torsión de 1º para un ángulo de ataque de 8º.6 ⇒ θ = φ − α = 3.6 ⇒ θ = φ − α = 10. − Se realizó la siguiente medida: para una velocidad de viento de ensayo de v1=10 m/s se obtuvo una velocidad de giro Ω = 16.5 m/s. que si esto ocurriese sería catastrófico para la aeroturbina. y la velocidad en punta de la pala (Ω R =λ V1) es muy inferior a la velocidad del sonido. distribuidas en tramos desde la raíz hacia la punta: (1+1+1+1) metros.6 ⇒ θ = φ − α = 4. Un radio de 4 m. 6º ⎪ ⎪ ⎪ ⎩ R 3. 2.34) (2.5 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ r = 3.5 ⎪ ⎩ ⎭ (2.6 ⇒ θ = φ − α = 6º − 7 º = − 1º ⎪ ⎪ R 3. los ángulos de torsión de los tramos quedarían un poco por encima de los calculados.3. (Lleva 1m más de diámetro que las palas delanteras para que arranque con vientos muy bajos y sature para vientos muy fuertes).57 ⇒ figura 2.85 ⇒ figura 2.5º − 7º = 0. y para una relación r/R=0. para un radio de pala de 3.75 que corresponde al 75% de la longitud de la pala se obtiene un φ =9º. es decir para λ=6.5 = 0.5 ⎭ ⎧r 1 ⎫ ⎪ R = 3.6 ⇒ θ = φ − α = 20º − 7º = 13º ⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎪r ⎪ ⎪ R = 3. 4º − 7º = − 2.5 =1 ⇒ figura 2. (en el caso de que la lleve) el coeficiente de potencia disminuye muy poco. 7º ⎪ ⎪ ⎪ λ = 6⇒ ⎨ ⎬ ⎪ r = 3 = 0. y a partir de esa posición θ < 0º.

at Pr. a1 = ⎧v2 = v1 (1 − a1 ) ⎫ v1 − v2 ⇒⎨ ⎬ v1 ⎩v3 = v1 (1 − 2 a1 ) ⎭ (2. de esta manera se consigue una acción de frenado. Presión atmosférica constante Pr.65 rad/s (54 rpm). Fig. por medio de la saturación de la pala delantera.36) Las velocidades (v2) y (v3) aplicadas en sendos discos usando la teoría de la cantidad de movimiento son v1 + v3 ⎫ ⎧ ⎪v2 = 2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ ⎪v = v2 + v4 ⎪ ⎪ 3 ⎪ 2 ⎭ ⎩ (2.Para vientos muy fuertes la estela que producen las palas delanteras entra de lleno en las palas traseras produciendo la saturación de las palas delanteras debido a la estela que produce a su vez las palas traseras.at Pr + S1 V1 Pr S2 V2 A Pr = S3 V3 S4 V4 X= 230 mm.7 Tubo de corriente que incluye la acción de las palas delanteras y traseras El valor adimensional que expresa la reducción longitudinal de velocidad respecto al valor del viento incidente. mientras las palas traseras han dado una vuelta las palas delanteras han dado tres vueltas y media aproximadamente. distribuidos desde el origen hasta el extremo de las palas de: 17º. que giran en sentido contrario a las delanteras. va a ser (a1) sufrida por el viento en la transformación.36). 11º y 9º − Se realizó la siguiente medida en taller: para una velocidad de viento de ensayo de V1=10 m/s se obtuvo una velocidad de giro Ω = 5.37) 25 . al llegar al primer grupo de palas (v2) y en el segundo grupo de palas va a ser (v3). Los dos grupos de palas están sobre el mismo eje. − Tomamos una distribución de los ángulos de torsión θ para los diferentes tramos. 2. según ecuación (2. − Ambos grupos de palas tienen diferentes relaciones de giro. 14º. para un radio de pala de 4 m.

para las palas traseras.41) Haciendo un cálculo similar a lo que se ha hecho para las palas delanteras obtenido en las ecuaciones (2. pero siempre teniendo en cuenta el efecto que producen las palas delanteras tan φ = a' Ω r a1 v1 (2.37) y (2.38) 2 C p −Traseras Ahora aplicando las ecuaciones (2. queda la relación siguiente ⎛ Ωr ⎞ a1 (1 − 2 a1 ) a = (1 + a ) a ⎜ ⎟ ⎝ v1 ⎠ ' ' 2 (2.42) Y de forma similar a como se ha hecho en (2.29) se obtiene la relación entre (a1) y (a’).43) Se debe de hacer máximo el producto: d ( (1 − 2 a1 ) a ' ) da1 =0 ⇒ 2 a' da ' = da1 1 − 2 a1 (2. para comprender como van a quedar afectadas estas palas traseras por la proximidad de las palas delanteras.40) El empuje del viento sobre el disco trasero resulta ser el siguiente: Fv −Traseras = Pv − Traseras v3 = 2 ρ ( π R 2 ) v12 a1 (1. que está relacionado con el efecto de las palas delanteras. (2. y es importante conocer este coeficiente por estar relacionados con la aerodinámica de las palas.2a1 ) 2 (2.El rendimiento de la transformación.33) se puede obtener para las palas traseras. llamado coeficiente de potencia (Cp-Traseras). se obtiene el coeficiente de potencia (Cp-Traseras) en función de (a1). obteniendo C p −Traseras = 4 a1 (1 − 2 a1 ) 2 (1 − a1 ) 3 (2. en función de las velocidades del viento a la salida de las primeras palas (v2) y salida del volumen de control (v4) es: ⎛ v +v ⎞ ρ A ⎜ 2 4 ⎟ (v2 − v4 ) P F v ρ Q (v2 − v4 ) v3 ρ A v3 (v2 − v4 ) v3 ⎝ 2 ⎠ = v = v 3= = = 1 Pv 2 Pv 2 Pv 2 Pv 2 ρ Av23 2 (2.36).39) La potencia del viento sobre las palas traseras va a ser la siguiente: Pv − Traseras = C p − Traseras Pv1−Traseras = 2 ρ ( π R 2 ) v13 a1 (1.44) 26 .2 a1 ) (2. ya que la velocidad v3 = v1 ⋅ (1 − 2 ⋅ a1 ) .38).

045.41) se obtiene a como función de a1: v1 ⎠ ⎝ (1 − 6 a1 ) a' = (8 a1 −1) De las ecuaciones (2.165.48) 27 .165. (2.43).39⎪ ⎪ ⎪ 1 4 ⎪R 4 ⎪ ⎪ ⎪ ∑ λi ⎪r 4 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ = =1 ⇒ φ =θ + α = 9º + 9º =18º ⇒ a1 = 0. El valor de a1 no puede ser superior a 0. λ = 3.46) se obtienen los valores de (a1).que está sometido a la restricción dada por (2.5 ⇒ φ =θ + α =14º + 9º = 23º ⇒ a = 0.45) ⎛ Ωr ⎞ ’ Eliminando ⎜ ⎟ entre (2. 14º.45) y (2. 4 ⎧ ⎫ ∑ λa1−i ⎪ ⎪ ⎧r 1 ⎫ ⎪a1− Traseras = i =1 = 0.36).36 ⎪ ⎪ ⎪ λ a 'i ∑ 1 ⎪R 4 ⎪ ⎪ ' ⎪ i =1 = 0.47) El radio de las palas traseras es de 4m distribuidos en tramos de 1m.0132.54 ⎪ ⎩R 4 ⎭ ⎪ ⎪ 4 ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ (2. a' = 0. Se van a aplicar las ecuaciones (2.87 ⎪ ⎪λ Traseras = i =1 = 4. queda: ⎛ Ωr ⎞ (1 − 2a1 ) (1 − 4 a1 ) = 2 a (1 + 2 a ) ⎜ ⎟ ⎝ v1 ⎠ ' ' 2 2 (2. según segundo término de la ecuación (2.54 ⎪ ⎪R 4 4 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 4 ⎪ ⎪ ⎪ r = 2 = 0. a' = 0.5.0166. 11º y 9º. λ = 4. por eso el término negativo de la raíz cuadrada se rechaza.02634⎬ ⎨ ⎬ ⇒ ⎨a Traseras = 4 ⎪ r = 3 = 0.47) para los cuatro tramos. 25 ⇒ φ =θ + α =17º + 9º = 26º ⇒ a1 = 0. y se han diseñado con un ángulo de torsión θ distribuidos entre los tramos desde la raíz de la pala hasta el extremo respectivamente: 17º. a' = 0.46) Ω⋅r necesarios v1 ( ) ( ( ) ( ) ( ( 4 + tag φ ) ) ⎤⎥⎦ ) ( ( 4 + tag φ ) )⎤⎥⎦ 2 2 ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ (2.43).165 ⎪ = = 0.030.165. Se va considerar para este diseño un ángulo de ataque α de 9º para los cuatro tramos. a’ y para obtener el máximo coeficiente de potencia como funciones de φ = θ + α ⎧ − 4 ± ( 4 + tag 2 φ ) ⎪a = ⎪ 1 (tag 2 φ −12) ⎪ ⎪ 12 + tag 2 φ ∓ 6 ⎡ ( 4 + tag 2 φ ) ⎤ ⎪ ' ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎪a = 2 2 ⎨ − 20 − tag φ ± 8 ⎡ ( 4 + tag φ ) ⎤ ⎢ ⎥ ⎪ ⎣ ⎦ ⎪ 2 ⎡− 20 − tag 2 φ ± 8 4 + tag 2 φ ⎤ ⎡− 4 ± ⎪ 2 ( ) ⎥⎢ ( 4 + tag 2 φ ) ⎤ ⎡− 4 + tag 2 φ ∓ 2 ⎛ Ωr ⎞ r 2 ⎢ ⎥⎢ ⎪ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎜ ⎟ = λ = 2 ⎪ 2 ⎡12 + tag 2 φ ∓ 6 4 + tag 2 φ ⎤ ⎡− 8 ± 8 4 + tag 2 φ ∓ 6 ⎝ v1 ⎠ R ⎡tag φ −12⎤ ( ) ⎥⎢ ( ) ⎪ ⎣ ⎦ ⎢ ⎣ ⎦⎣ ⎩ (2. λ = 2.75 ⇒ φ =θ + α =11º + 9º = 20º ⇒ a = 0. λ = 7.43) y (2. a' = 0. ya que en las palas traseras no puede aparecer un viento negativo.165. obteniendo como ángulo total φ = θ + α.

aplicando (2.50). Aplicando la ecuación. 293 ⋅ π ⋅ 4 ⋅10 ⋅ 0. y radio de palas 4 m. considerándolo para una velocidad de 10 m/s.49) Aguas abajo de las palas delanteras el aire sufre una deceleración dado por [1] x < 2ó3 (2. (2.4º respectivamente se obtiene un valor de reducción longitudinal de velocidad medio ( a delanteras ).4º y 3.6) de 12. 4.39) y (2. ∆v = − 2 ⋅ a ⋅ v1 .9 W ⎩ ⎫ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎭ (2. 2. con separación de 230 mm.2a1 ) = 2 ⋅1. de a delanteras = 0. se observa que la velocidad del viento de entrada en las palas traseras queda reducido un 66. y con medio metro mas de diámetro las palas traseras.50) D Para el coeficiente específico de velocidad λ= 10.332. El diseño del prototipo desarrollado en el taller (Burgos) se encuentra en el apéndice B. Ω a' r 2 Ω a' r dr Ω V1 (1-a1) r r V1 (1-2a1) x= 230 mm Fig.2º.4% de la velocidad del viento incidente v1.Con este valor medio de a1− Traseras obtenido se puede saber cuanto vale el Cp-traseras y por tanto la potencia de empuje que realiza el viento.6º. 2 ⎧ 4 a1 (1 − 2 a1 ) = 0. 6. En la figura 2.5089 ⎪C p −Traseras = 3 ⎪ (1 − a1 ) ⎨ ⎪ 2 3 2 2 3 2 ⎪ Pv − Traseras = C p − Traseras Pv1− Traseras = 2 ρ ( π R ) V1 a1 (1.8 se obtiene la representación de las dos grupos de palas (delanteras y traseras) girando en sentido contrario.165) = 9627.8 Tubo de corriente que forma el volumen de control aplicado a las palas delanteras y traseras para aplicar la teoría del elemento de pala 28 .40).33). de las palas delanteras y para los ángulos totales (φ) obtenidos en la figura (2.165 ⋅ (1 − 2 ⋅ 0. aplicando el primer término de la ecuación (2.

Giro 1ª palas Dirección viento Fig. con las consecuencias desastrosas que podrían llegar a ocasionarse. en el diseño de su eje ya se tiene en cuenta esta circunstancia. ya que al existir tan poca separación entre ambas si tuviesen cierta elasticidad. 2. No obstante.9 se representa el perfil de sendas palas. En la figura 2. llegarían para vientos muy fuertes a tocarse. 2. con la característica de que van remontando uno sobre otros y la parte convexa es hueca. 1º Tramo 2º Tramo 3º Tramo 4º Tramo Cada tramo remonta en el anterior.10 Distribución de grupo de palas delanteras y traseras en el eje del aerogenerador. tomando para las palas delanteras una pequeña inclinación hacia delante debido al pequeño cabeceo. a las palas traseras no se les aplica ningún tipo de inclinación. 29 . Fig. el tramo más pequeño es macizo según perfil y el resto de los tramos tienen la estructura de un perfil tipo (de la gran variedad de perfiles que existen).Sendas palas son de un diseño de acero galvanizado especialmente ligero y resistente. como las palas de los aerogeneradores convencionales. En la figura 2.10 se observa. la colocación de sendos grupos de palas para la mejor optimización y aprovechamiento del viento. desde otra perspectiva.9 Distribución por tramos de las palas traseras y delanteras con la distribución de ángulos calculado para cada tramo en función de λ Giro 2ª palas 230 mm. que supone que apenas tienen inclinación en sus extremos.

11. Fig. y en la que el último tramo se pone macizo por ser el perfil más pequeño y por lo tanto. en el cual se van uniendo los diferentes tramos para que encajen uno sobre el otro. 2.El aerogenerador prototipo del taller tiene el perfil escalado de la figura 2.11 Modelo del perfil a escala del aerogenerador de (3+3) utilizado en prototipo del taller. para que tenga mayor resistencia. para cada tramo de pala. Los perfiles van disminuyendo desde la raíz de las palas hasta la punta. 30 .

analizándolas para un emplazamiento determinado.CAPÍTULO 3 CARACTERÍSTICAS DEL VIENTO Y EL SISTEMA En este capítulo se hace un estudio de la distribución de velocidades del viento. así como también la energía producida. . la medida de la dirección y frecuencia del viento mediante la rosa de los vientos.

Debido a su origen. depende del punto del espacio y del instante de tiempo considerado. Rosa de los vientos. presenta una gran variabilidad en dirección. Característica de los valores medios. [22]. 3. [23] dada por la ecuación siguiente: F (Vx ) = P ( V < Vx ) = e ⎡V ⎤ −⎢ x⎥ ⎣C ⎦ k (3. durante el período considerado. por lo que el contenido energético del viento varía continuamente. aunque las variaciones más rápidas serán hasta cierto punto compensadas por la inercia del rotor de la turbina [20]. la velocidad del viento tiene una variación espacio-temporal. es decir. El valor de k suele variar generalmente entre 1. [21]. La magnitud de las fluctuaciones del viento depende tanto de las condiciones meteorológicas como de las condiciones de superficie locales y de los obstáculos. Para k=2. La velocidad del viento está siempre fluctuando.2) En esta ecuación aparecen dos parámetros: el factor de escala C (m/s) y el factor de forma k (adimensional). La producción de energía de una turbina eólica variará conforme varíe el viento. que expresa la probabilidad de que la velocidad V exceda un valor límite. provocando oscilaciones de par en el eje que pueden afectar a la calidad de la energía eléctrica que se genera. turbulencia y velocidad. Una forma muy aceptada de dicha función es la distribución de Weibull.2 Curva de distribución de velocidad. la distribución anterior se conoce como distribución de Rayleigh. Para poder predecir la variación de la velocidad media del viento durante un largo periodo de tiempo se utiliza la función de distribución acumulada o curva de duración del viento.5 y 3.1) Cuando dicha probabilidad se multiplica por 8760 se obtiene el número de horas del año en que se espera que se exceda dicha velocidad. 32 .1 Introducción. Vx. 3.3. Todas estas variaciones del viento son recogidas por la turbina eólica. En la figura 3. CARACTERÍSTICAS DEL VIENTO Y EL SISTEMA. F (Vx ) = P ( V < Vx ) (3. Así. La velocidad así considerada es el valor medio. el viento. que se deben de ajustar con los datos del viento medidos en un emplazamiento concreto.1 aparecen representadas distintas distribuciones de Weibull.

en el caso límite de que estas dos velocidades fuesen muy próximas: V2 = V1 + d V1.F (V2). C Figura 3. Para la función de Weibull.3) Esta función viene representada en la figura 3.1 Curvas de Weibull de duración del viento. que se obtendría derivando {-F (Vx)} y particularizando la derivada para Vx = V. En particular.Vx/c Fig. f(V). dicha fracción de tiempo será f (V1) dV. la función de densidad de probabilidad viene dada por: dF f (V ) = − dVx V k −1 − ⎢ ⎥ = k k e ⎣C ⎦ C ⎡V ⎤ k Vx = V (3.2 Curva de Weibull de función de densidad de probabilidad.2 para distintos valores del factor de forma k. la fracción de tiempo en que la velocidad se mantiene en ese intervalo viene dada por F (V1) . 3. Si se toma un intervalo de velocidades comprendido entre V1 y V2. donde f(V1) es la función de densidad de probabilidad. para diferentes valores del factor de forma k 33 .

La longitud radial marcada en cada sector indica la frecuencia del viento procedente de esa dirección. define distintas clases de aerogeneradores y especifica que los de clase I deben estar diseñados para lugares donde la V = 10m / s .La velocidad media del viento para el periodo indicado viene dada por: V = ∫ V f (V ) d V 0 ∞ (3. 34 .3 se han considerado 16 direcciones angulares según la procedencia del viento. Para un caso concreto de un emplazamiento determinado. no obstante la forma de determinar los parámetros de k y C se hace a partir de las medidas tomadas en el emplazamiento elegido. y de su intersección con el eje y se obtiene y0. De la ecuación (3.7) k Con la pendiente de la recta se calcula el valor de b. y comparándola con la ecuación de una recta: yi = a + b ⋅ xi . y los de clase IV para lugares donde la V = 6 m / s . donde : ⎨ ⎝C⎠ ⎪ a = − k ln ( C ) ⎪ b=k ⎩ (3. en la figura 3. Se ajustan mediante mínimos cuadrados los datos de las medidas a la siguiente recta.5) para k = 2 se obtiene: V = C ⋅ 0. (3.6) Aunque la norma considera para los requerimientos de seguridad tomar k=2. bien en forma gráfica o en forma de tabla. En todos los casos la norma considera distribuciones tipo Rayleigh.5) La norma IEC61400-1 [24] correspondiente a requerimientos de seguridad. El número indicado en cada sector representa la velocidad media en esa dirección.886 (3. tomando logaritmos. La norma IEC614002 [25] establece la seguridad para los aerogeneradores de tamaño pequeño. se obtiene ⎧ yi = ln {− ln[ F (Vx )]} ⎪ xi = ln (Vx ) ⎪ ⎛V ⎞ ln[ F (Vx )] = − ⎜ x ⎟ ⇒ ln {− ln[ F (Vx )]} = − k ln ( C ) + k ln (Vx ) .4) Que para el caso de la distribución de Weibull se obtiene: ⎛ 1⎞ V = C ⋅ Γ ⎜1 + ⎟ ⎝ k⎠ siendo ( Γ ) la función gamma. y a partir de este valor se determina C. [18] [19]. es decir k=2. con valores intermedios para las categorías II y III.2). obtenida a partir de la ecuación (3. la estimación del recurso eólico se realiza mediante la rosa de los vientos.

3 4. y de cada una de ellas se podrían obtener unos valores de k y C.0 4.9 6.0 2.3 11.7 11.0 5.3).1 7.1 7. Velocidad N NNE NE ENE millas/hora E ESE SE SSE S SSW SW WSW W WNW NW NNW calma total 0—3 4—7 8—12 13—18 19—24 25—31 Total Velocidad media 1 1 0 0 0 0 2 4 1 2 1 0 0 0 4 3 8 3 0 0 0 14 1 5 2 0 0 0 8 1 2 0 0 0 0 3 4 1 2 0 0 0 0 3 1 3 2 0 0 0 6 0 3 2 1 0 0 6 1 3 3 1 0 0 8 1 3 5 5 1 0 15 1 4 5 5 2 0 17 2 2 1 0 0 0 5 5.8 5.0 5.3 Rosa de los vientos en un emplazamiento determinado.2 E WSW ESE SE SW SSE S SSW Figura 3.9 4.5 5.8 8.0 6. La información de los datos anteriores se muestra según tabla 3. Cada columna de la tabla 3. Datos de la velocidad en millas/hora.3 4.1 para las 16 direcciones.2 1 1 0 0 0 0 2 4 1 1 0 0 0 0 2 3.1 Rosa de los vientos en forma de tabla 35 .5 11.8 WNW 5% ENE W 3.1 es también una función de distribución de probabilidad para cada dirección de viento. cada número indica el tanto por ciento del tiempo que el viento sopla en una dirección determinada y en un intervalo de velocidades (encabezamiento de la columna).9 0 1 0 0 0 0 1 5 1 0 0 0 0 0 1 2 3 20 41 24 12 3 0 3 0 100 7. de hecho.1 7. La última columna indica esa información para todas las direcciones del viento.3 11.9 4.1 7. esta última columna es la función de distribución de probabilidades f(V) de la ecuación (3.5 5.7 Tabla 3.NNW NW 20% 15% N NNE NE 10% 5.8 8.

Aplicación al cálculo de los parámetros k y C.7).8) Siendo α un coeficiente que depende de la rugosidad superficial media y de la estabilidad atmosférica media en el lugar considerado y puede variar entre 0. según la OMM).1 y 0. según se muestra en la figura (3.4 C = 8.20 m/s m V = 7. aplicando la ecuación (3. se asume con mucha precisión el modelo de ley potencial para el perfil vertical de velocidades.4).88 k = 1. Debido principalmente al rozamiento de la corriente de aire con la superficie terrestre.1 y de la rosa de los vientos de la figura 3. la velocidad media (V ) en el nivel del eje del rotor Z es: ⎛ Z V (Z ) = V a ⋅ ⎜ ⎜Z ⎝ a ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ α (3.088 ⋅ ln Va ⎛Z ⎞ 1 − 0. Un valor típico para zonas al aire libre es 0.3. 2 1 0 ln (-ln [F (V x) ] ) -1 -2 -3 yo = .5 0 0.4 Representación logarítmica de la curva de Weibull.1.14. sino que es creciente con la altura en general.2.3 Variación vertical del viento.5 2 2. Los datos del viento son medidos a una determinada altura sobre el suelo (la altura estándar es de 10 m.088 ⋅ ln⎜ a ⎟ ⎝ 10 ⎠ ( ) (3.9) 36 . el perfil vertical del viento no es constante.50 s -4 -5 -1 -0. por lo que es necesario aplicar métodos para determinar la velocidad del viento a la altura del eje del rotor si se superan los 10 m de altura. esto es si la velocidad media (Va ) es conocida a la altura Za. En estudios experimentales el exponente (α) puede ser evaluado a partir de la relación: α= 0.5 ln (Vx) Figura 3.37 − 0.3 3.5 1 1.Se han obtenido los valores de k y C de la distribución resumen de la tabla 3. de la distribución resumen de la tabla 3.5 3 3.

como se muestra en la figura 3.4 Energía producida por un aerogenerador aislado en terreno llano.1). 37 . la energía anual. El tiempo que el viento está comprendido entre las velocidades V y V+dV se obtiene: dF ⋅ dV (3. también se conoce la curva de duración de velocidad (figura 3.5. La energía anual expresada en kWh. P(kW) Pnominal P(kW) Energía producida kWh/año curva de potencia (aerogenerador) V(m/s) Varranque Vnominal Vdesconexión V(m/s) t (horas) t (horas) curva de duración (emplazamiento) 8760 Fig. El área rayada representa la energía anual.3. E. obtenidas de la curva de potencia. sería: 8760 E= ∫ 0 P ⋅ dt = Vcorte Varranque ∫ P⋅ dF ⋅ dV dV (3.5 Curva de duración de potencia obtenida a partir de la curva de duración del viento y de la curva del aerogenerador. si la potencia se da en kW y el tiempo en horas.5.11) Esto es equivalente a sustituir en la curva de duración las velocidades por las potencias. a partir de la información contenida en ambas curvas se puede estimar la energía anual que produciría la máquina.10) dt = dV La curva de potencia de la máquina es P(V). donde se conoce su curva de potencia y si para el emplazamiento de referencia. es el área rayada de la figura3. Para determinar la energía que un determinado generador eólico puede suministrar en un emplazamiento dado. 3. obteniendo una curva de duración de la potencia.

13) La curva de potencia es función de los datos siguientes: Varranque. Vnominal. Vdesconexión influyen poco en la energía producida.1 0.4 0. que se definen como: HE = FC ⋅ 8760 horas (3.12) En el caso de que el viento fuese superior a la velocidad nominal del aerogenerador. Las Varranque.3 0. Pnominal y V . 0.0 V Vnominal Fig. así un factor de utilización superior a 25% se considera aceptable y superior al 30% bueno. FC = E (kWh) Pno min al ⋅ 8760 horas (3. en ese caso. FC.6 muestra el factor de capacidad en función del valor adimensional del cociente entre: V Vno min al . Otra forma de expresar la idea recogida en el factor de capacidad es mediante las horas equivalentes.5 0. Pnominal.5.9 1.0 0 0 .2 0.6 factor de capacidad como función de V Vno min al 38 . en la figura 3. 3. Por lo tanto.4 0. La figura 3. las velocidades mayores que ella. una por ser pequeña y la otra por durar poco tiempo. el factor de utilización sólo va a depender principalmente de Vnominal.7 0.Una forma usual de indicar la energía es mediante el factor de capacidad o de utilización. el factor de capacidad sería uno.6 0. En la práctica esto no ocurre nunca.6 0. Vdesconexión. HE.2 0. el área corresponde a un rectángulo de base 8760 horas y altura la potencia nominal.8 Factor de Capacidad (FC) 0.8 0.

2 y 0.3 las velocidades medias oscilan entre 5. Existe una la clasificación de los vientos en función de la velocidad de los mismos asignándole a cada rango un número en la escala de Beaufort [21]. se deben tener en cuenta las estelas que producen y cómo afectan a la dirección del viento así como el efecto del terreno. mar adentro). Una máquina estará tanto mejor diseñada cuanto más baja sea la velocidad nominal para la misma potencia nominal. sistemas de comunicación. drenaje. PYME´s. Se facilita la tabla 3. viviendas aisladas.2 orientativa [26] sobre la clasificación de aerogeneradores de eje horizontal para producción eléctrica en función de su potencia. nuevos diseños y materiales especiales. eólico-Fotovoltaico. que para factores de capacidad de 0. sistemas mixtos (E. Sistemas E. refugios de montaña.100 100 -1000 1000 . realizadas las medidas a 10 m de altura.El factor de capacidad será tanto mayor cuanto mayor sea la velocidad media del lugar y menor sea la velocidad de diseño del aerogenerador. Baja Media Alta Muy alta 10 . como se observa en la tabla 3.6 y 7 m/s.10000 > 10000 Tabla 3.. Fase de investigación y desarrollo. Parques eólicos (terreno complejo) Parques eólicos (terreno llano. Este análisis es una estimación sencilla para una máquina aislada. iluminación. tratamiento de aguas…. si existiesen otros aerogeneradores próximos. Comunidad de vecinos. CLASIFICACIÓN DE AEROGENERADORES DE EJE HORIZONTAL PARA PRODUCCIÓN ELÉCTRICA EN FUNCIÓN DE SU POTENCIA PN (kW) Muy baja <1 1 -10 r (m) <1 1-3 3-9 9-27 27 -81 > 81 Aplicaciones Embarcaciones.3. 39 . eólica-diesel). bombeo……. El valor de la velocidad nominal del viento se ha considerado 14 m/s.2 Clasificación de aerogeneradores de eje horizontal según potencia. que lleva asociados los efectos observables tanto en tierra como en mar.… Granjas. Un lugar será mejor cuanto mayor sea su velocidad media.

4 Duro 7 14/17 50.2 Muy duro 8 17/21 61.6/50.2/223. Los barcos se ocultan en las olas.6 Flojo 4 6/8 21. No se mueven las l t Se mueven las hojas continuamente y se extienden las banderas El polvo se mueve y se agitan las ramas pequeñas Los árboles pequeños se balancean. Difícil caminar.3/75. 6 183.6/28.6/90 Temporal Galerna fuerte Borrasca 10 25/29 90/104. Olas sin romper Rompen algunas olas y el mar se torna cristalino Se alargan las olas y se ven crestas blancas Crestas blancas en todas las olas Aparecen grandes olas con espuma en las crestas Mar gruesa Olas altas de longitud mayor.6 Fresco 6 11/14 39.2/14.6/205.Grados Beaufort Velocidad Del viento m/s km/h 0/1. Pequeños daños t t l Árboles arrancados de cuajo y daños estructurales serios (t h t ) Daños extensos Condiciones de desastre (ciclones tropicales) Mar en calma Pequeños rizos en las olas. 40 . Es molesto caminar cara al viento Se rompen las ramas pequeñas.3/151. 8 118.4 Calma Ninguno Humo vertical El humo se inclina pero no se mueven las veletas. Superficie del agua t d bl 1 0.8 Moderado 5 8/11 28.4/21.6 Galerna 9 21/25 75. 3 133. Muy baja visibilidad por la Bruma.2 Ventolina Ninguno 2 2/4 7.5/183. 6 165. Se pulverizan las crestas Se rompen las olas altas. Se mueven las hojas y se nota el aire en la piel. 2 151.8/133.4 104. Se comenta que hace i t Se mueven las ramas grandes y silban los cables eléctricos Se agitan todos los árboles. La bruma reduce la visibilidad Rompen las olas muy grandes con mucha bruma.44 Descripción Efectos sobre un aerogenerador Efectos en tierra Efectos en el mar 0 0/0.3 Escala de Beaufort de velocidades de vientos.4/61. 2 11 29/33 12 33/37 Huracán 13 37/42 14 42/46 15 46/51 16 51/57 17 57/62 Ciclón Tabla 3. 2 205.2/165.44/7. Las ramas medianas se quiebran.4 Flojito Ninguno Arranque de máquinas ligeras Arranque de máquinas de potencia elevada Un tercio de la producción Rango alto de producción Producción máxima Parada de máquinas Máquinas paradas Diseño especifico contra daños Sólo sobreviven las máquinas más resistentes Daño seguro si no se abate 3 4/6 14.8/39.4/2 1.4/118.

. También se analiza el sistema completo del aerogenerador para el seguimiento del punto de máxima potencia con el cálculo y diseño de los reguladores para verificar y comprobar con las simulaciones el comportamiento adecuado y satisfactorio del sistema.CAPÍTULO 4 CONTROL DEL AEROGENERADOR En este capítulo se describen los modelos matemáticos fundamentales del comportamiento dinámico de un generador asíncrono. haciendo un análisis de todos sus parámetros mediante un control vectorial y aplicando las simulaciones para comprobar el comportamiento en régimen transitorio y permanente tanto en vacío como en carga.

En una máquina asíncrona hay un conjunto de magnitudes (tensiones. 4. El comportamiento dinámico de una máquina de inducción es complejo debido al acoplamiento existente entre las fases del estator y el rotor. fuerzas magnetomotrices. la máquina se modela por un conjunto de ecuaciones diferenciales con coeficientes variables. se necesitan hacer dos transformaciones. enlaces de flujo. usc usa usa (t ) = U MX S cos (ω0 t ) usb (t ) = U MX S usb usc (t ) = U MX S ⎫ ⎪ ⎪ 2π ⎪ cos (ω0 t − )⎬ 3 ⎪ 2π ⎪ cos (ω0 t + ) 3 ⎪ ⎭ (4.2) . 4. Para conseguir transformar los sistemas trifásicos de tensiones en un sistema formado por dos componentes en cuadratura según una referencia elegida. la amplitud máxima de la senoide. Es importante tener un conocimiento profundo de la máquina para comprobar la eficacia de los algoritmos de control que se proponen.) que evolucionan de forma senoidal en el espacio.1 Modelado de las magnitudes en fasores espaciales. respecto de una referencia fijada. Por lo tanto.1.4. CONTROL DEL AEROGENERADOR. La primera es la transformación de Park que pasa el sistema de 3 a 2 componentes.1 Transformación de Park Se va a transformar el sistema trifásico de tensiones de secuencia directa en un vector espacial formado por dos vectores. etc. intensidades. donde los coeficientes de acoplamiento varían con la posición del rotor.1) Hay que tener en cuenta las siguientes relaciones: ⎧ e jα + e − jα ⎫ cos α = ⎪ ⎪ ⎧e jα = cos α + j sen α ⎫ ⎪ 2 ⎪ ⎪ ⎪ y⎨ ⎨ − jα ⎬ jα − jα ⎬ ⎪e = cos α − j sen α ⎪ ⎪ sen α = e − e ⎪ ⎩ ⎭ ⎪ ⎪ 2j ⎩ ⎭ El sistema trifásico se puede representar por su vector espacial asociado: 42 (4. La segunda es la transformación de Clark que realiza un giro cambiando la referencia del sistema a la referencia seleccionada. Se define un fasor espacial como un vector de módulo proporcional a la amplitud máxima y cuyo argumento indica la posición que ocupa en todo momento el máximo. Con esto se permite cuantificar el valor de las magnitudes a través de tan sólo dos parámetros. y la posición instantánea de dicho máximo.

7) 4. está representada en la ecuación (4. y 3 (4.4) anteriores se obtiene: (4. x = 2 ⋅ usa = − 2 ⋅ ( usb + usc ) ⎪ ⎨ ⎪u = 3 ⋅ ( u − u ) = 3 ⋅ ( u + 2 ⋅ u ) = − 3 ⋅ ( u + 2 ⋅ u ) sb sc sa sb sa sc ⎪ s.7): ⎧ 2 ⎪usa = ⋅ us .3) las relaciones de las ecuaciones (4.1. teniendo en cuenta la ecuación (4.6) Si ahora se quiere obtener el sistema trifásico de tensiones en función de la descomposición de los ejes real e imaginario de la tensión del estator. que se conoce como la transformada inversa de Park.5) La descomposición en los ejes real e imaginario de la tensión del estator en función del sistema trifásico de tensiones.3) La máquina no tiene neutro de retorno se cumple la relación: usa + usb + usc = 0 Aplicando a la ecuación (4. x + 3 ⎪ ⎪ 1 ⎪usc = − ⋅ us . y 3 1 ⋅ us . y 2 ⎩ 2 2 ⎫ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎭ (4. que se conoce como la transformada de Park.2 Transformación de Clarke. se obtiene la ecuación (4.4) 3 3 ⎧ ⎪us .6).2) y (4. Por ejemplo.2π j ⎡ us = ⎢1 e 3 ⎣ e j 4π 3 ⎡usa (t ) ⎤ 2π 2π −j j ⎤ ⎢ ⋅ ⎢usb (t ) ⎥ = usa (t ) + usb (t ) e 3 + usc (t ) e 3 ⎥ ⎥ ⎦ ⎢ u (t ) ⎥ ⎣ sc ⎦ (4. La transformación de las componentes ortogonales de un vector de una referencia a otra. x − 3 ⎩ ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎪ ⎭ 1 ⋅ us . x 3 ⎪ 1 ⎪ ⎨usb = − ⋅ us . para pasar un vector V de una referencia “g” a otra “h” 43 .4) 1 3 1 3 3 3 ) + usc (− − j ) = usa + j us = usa + usb (− + j ( usb − usc ) 2 2 2 2 2 2 (4.

− El entrehierro de la máquina es constante y de espesor despreciable. En este último caso se considerará que el neutro está aislado. bien en triángulo. ⎡VV .hx ⎤ ⋅⎢ ⎥ cos ϕ g .h ⎥ ⎢VV .m. gy ⎦ ⎣ − sen ϕ g .h Matriz Inversa de giro ⇒ ⎢ ⎥=⎢ ⎣VV . Para el desarrollo del modelo se tendrán en cuenta las siguientes hipótesis simplificativas [27].h ⋅ cos ϕ g .h ) = V ⋅ sen ϕV . Se parte de las ecuaciones en régimen dinámico de la máquina que relacionan las tensiones con las intensidades en cada una de las fases del estator y del rotor. bien en estrella. [28]: − La máquina tiene el devanado estatórico trifásico conectado. es decir.h ⎤ ⎡VV . gy = V ⋅ sen ϕV . h ⎪ ⎩ ⎭ Sustituyendo las ecuaciones (4.11) Interesa hacer un giro de la referencia mediante la matriz de giro para obtener las componentes del vector espacial en una referencia móvil genérica (g).h sen ϕ g . g ⎩ (4. h ⋅ cos ϕ g .h g h ⎧ ⎪VV . − Se desprecian los armónicos espaciales de f. gy ⎥ ⎦ ⎣ ⎦ (4.h ϕV . h + V ⋅ cos ϕV .h − ϕ g .2 Ecuaciones del Sistema.hy ⎥ ⎦ ⎣ ⎦ (4. − El núcleo de hierro del estator y del rotor tiene una permeabilidad infinita. g ⎪ " g "⎨ ⎪VV . no son saturables. gx = V ⋅ cos ϕV .hy ⎦ ⎣ sen ϕ g .9) se obtiene la matriz de giro y la inversa de la matriz de giro.8) en (4. gx ⎤ ⎡ cos ϕ g .h ⎫ ⎪ ⎪ ⎨ ⎬ ⎪VV .m.hx = V ⋅ cos ϕV .10) − sen ϕ g . h ⎥ ⎢VV .h ) = V ⋅ cos ϕV .h "h"⎨ ⎪VV .h ⋅ sen ϕ g .hy = V ⋅ sen ϕV .9) (4. h ⎤ ⎡VV .h + V ⋅ sen ϕV . gx = V ⋅ cos (ϕV .h ⋅ sen ϕ g . gx ⎤ ⋅⎢ ⎥ cos ϕ g . h − ϕ g . h ⎡VV . − El efecto pelicular de los conductores y las pérdidas en el hierro son despreciables. y de inducción en el entrehierro. 44 . gy = V ⋅ sen (ϕV . h ⎩ ⎧VV .V ϕV . h Matriz de giro ⇒ ⎢ ⎥=⎢ ⎣VV . 4. g ϕ g .8) Se tienen las siguientes relaciones trigonométricas: ⎧VV .hx ⎤ ⎡ cos ϕ g .

constante en todo su perímetro e igual a Hg: 2 ⋅ g ⋅ H g ( t ) = N sp ⋅ i ( t ) ⎫ ⎪ N ⎬ ∫ H ( t ) ⋅ dl = i ( t ) ⇒ N sp = ⎪ p ⎭ El armónico fundamental vale: H kss (α .2.13) (4. el vector espacial tiene el mismo módulo que el medido en coordenadas del estator pero su argumento es menor en la cantidad (ε) caso de que el rotor esté adelantado dicho ángulo respecto al estator: H ksr ( t ) = H kss ( t ) ⋅ e − jε Is (t) ω1 (4. t ) = 4 Nς ⋅ ⋅ i ( t ) ⋅ sen (α + α e ) π 2 p g ks (4.1 Ecuación del campo magnético de la máquina asíncrona. El valor máximo de campo magnético Hkss(α.1 Representación en el modelo de la máquina de los ejes del rotor y estator.t) se da en α = π − α e .14) En un sistema de coordenadas ligado al rotor. Considerando el campo creado en el entrehierro (g) de la máquina. 45 .12) donde αe es la coordenada en ángulos eléctricos del lado de ida de la espira central del devanado. Siendo: ε = β 0 + ω ⋅ t β0: Es el ángulo entre el origen de ángulos del estator y rotor en el instante inicial.15) ς ε Eje de rotor ω Eje de estator αe Figura 4.4. por tanto el vector 2 espacial asociado a esta onda es: j ⎜ −α e ⎟ 4 Nς H kss ( t ) = ⋅ ⋅ iks ( t ) ⋅ e ⎝ 2 ⎠ π 2pg ⎛π ⎞ (4. ω: La velocidad de giro del rotor en radianes eléctricos por segundo.

19) H maq . cambiando el subíndice “s” por el “r” y el ángulo α por el β (respecto al eje del rotor).18) El campo magnético creado conjuntamente por el estator y el rotor en la máquina queda: − Referido al estator. De esta forma. {H rs (t ) = H rr (t ) ⋅ e jε : } (4. el primer armónico de campo magnético correspondiente a cada una de las fases es. t ) = ⋅ 3 π 2⋅ p ⋅ g ⎝ ⎪ ⎪ 4 N ⋅ς 2π ⎛ ⎪ H css (α . s (t ) ⋅ e − jε (4. t ) = π ⋅ 2 ⋅ p ⋅ g ⋅ ias ⋅ e ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ 2π ⎪ ⎪ ⎪ j 4 N s ⋅ς s ⎪ ⎪ ⎞ ⋅ ibs ⋅ e 3 ⎬ ⎟ ⎬ ⇒ (α = 0º ) ⇒ ⎨ H bss (α .Tomando como origen de ángulos estatórico el eje magnético de la fase a. s (t ) = H ss (t ) + H rr (t ) ⋅ e jε = ⎛ N r ⋅ς r 4 N s ⋅ς s ⎡ ⋅ ⎢is (t ) + ⎜ π 2⋅ p ⋅ g ⎣ ⎝ N s ⋅ς s ⎤ ⎞ jε ⎟ ⋅ irr (t ) ⋅ e ⎥ ⎠ ⎦ (4. {H sr (t ) = H ss (t ) ⋅ e − jε : } (4. t ) = ⋅ π 2⋅ p ⋅ g ⎠⎪ ⎪ ⎪ 2π ⎪ ⎪ ⎪ −j ⎞ 4 N ⋅ς ⎪ H css (α .21) H maq . el campo magnético resultante de las tres fases del rotor queda: H rr ( t ) = 4 N r ⋅ς r ⋅ ⋅ i (t ) π 2 ⋅ p ⋅ g rr (4. t ) = ⋅ s s ⋅ ics ( t ) ⋅ cos ⎜ α + 3 π 2⋅ p ⋅ g ⎝ ⎩ (4. respectivamente: ⎧ 4 N s ⋅ς s ⎫ j0 ⎫ ⎪ H ass (α .22) 46 .r (t ) = H ss (t ) ⋅ e − jε + H rr (t ) = H maq .16) El campo magnético resultante del estator se obtiene sumando los campos magnéticos de las tres fases: 2π 2π j −j ⎤ 4 N s ⋅ς s 4 N s ⋅ς s ⎡ j0 3 3 ⋅ is (t ) H ss ( t ) = ⋅ ⎢ias ⋅ e + ibs ⋅ e + ics ⋅ e ⎥= ⋅ π 2⋅ p ⋅ g ⎣ ⎦ π 2⋅ p ⋅ g ⎧ 4 N ⋅ς H ass (α . t ) = ⋅ s s ⋅ ias ( t ) ⋅ cos α ⎪ π 2⋅ p ⋅ g ⎪ ⎪ 4 N s ⋅ς s 2π ⎛ ⋅ ibs ( t ) ⋅ cos ⎜ α − ⎨ H bss (α . t ) = ⋅ s s ⋅ ics ⋅ e 3 ⎪ ⎟⎪ π 2⋅ p ⋅ g ⎠⎭ ⎪ ⎪ ⎩ ⎭ (4.17) De forma similar a lo que se hizo para el estator se puede aplicar al rotor.20) − Referido al rotor.

[31]: dψ di ⎫ ⎧ dψ Tas ⎫ ⎪uas = Rs ias + as + Lsσ as ⎪ uas = Rs ias + dt dt ⎪ dt ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ dψ bs dibs ⎪ + Lsσ ψ Tas =ψ as +ψ σ as ⎬ ⇒ ⎨ubs = Rs ibs + ⎬ dt dt ⎪ ⎪ ⎪ ψ asσ = Lasσ ⋅ ias dψ cs di ⎪ ⎪ ⎪ + Lsσ cs ⎪ ⎭ ⎪ uas = Rs ics + dt dt ⎭ ⎩ El vector espacial de la tensión del estator para las tres fases se define: (4.25) en (4. y es análoga a la f. aplicando la derivada y sabiendo que ω = dε/dt. se pueden obtener las ecuaciones del estator de la máquina [29].26) Sustituyendo la ecuación (4.m. definiendo la inductancia total del estator.24). se obtiene: d ( irr ⋅ e di di us = Rs is + Lms ⋅ s + Lσ s ⋅ s + Lm ⋅ dt dt dt jε ) = R i + L ⋅ di s s s s dt + L ⋅ e jε ⋅ dirr + j ω L ⋅ irr ⋅ e jε dt (4. (4. La segunda es debida a que el rotor gira respecto al estator y hace posible la transmisión de potencia mecánica al eje de la misma. La primera de ellas aparece incluso cuando el rotor está parado.27) que contienen (irr) pueden ser identificados como las f. De las siguientes relaciones. bajo la hipótesis de máquina no saturada. [30].e.4.2.m de un transformador.27) Los dos sumandos de la ecuación (4.e.2 Ecuación del estator y del rotor de la máquina.24) El vector espacial de los enlaces de flujo común. Ls= Lms+Lsσ. son constantes. de transformación y de rotación.23) us = uas ⋅ e j 0 + ubs ⋅ e j 2π 3 + ucs ⋅ e −j 2π 3 = Rs is + dψ s di + Lsσ ⋅ s dt dt (4. respectivamente.25) Se puede demostrar que los valores de Lms y L dependen de los parámetros geométricos de la máquina y valen lo siguiente: Lms = 6 ⋅ µ0 ⋅ ( N s ⋅ ς s ) 2 ⋅ r ⋅ l π ⋅ p2 ⋅ g L = 6 ⋅ µ0 ⋅ ( N s ⋅ ς s ) ⋅ ( N r ⋅ ς r ) ⋅ r ⋅ l π ⋅ p2 ⋅ g (4. 47 . ψ s resulta ser: referido al estator ψ s = Lms ⋅ is + L ⋅ irr ⋅ e jε donde Lms y L son la inductancia magnetizante de estator y la inductancia mutua estator-rotor que.

WTOTAL = µ0 4 ⋅ H máq . se observa en la figura (4. para la ecuación de rotor de la maquina. s = µr ⋅ µ0 ⋅ H maq . el campo magnético en el hierro es nulo y la energía magnética almacenada lo está únicamente en el entrehierro de la máquina.2).2. Esto es equivalente a suponer una característica lineal (µr= 1) entre B y H sin producirse la saturación del hierro. que se define como: Lr = Lmr + Lrσ 4.31) Por tanto.28) donde Lr es la inductancia total del rotor. s ⋅ 2 ⋅ π ⋅ r ⋅ g ⋅ l 2 (4. El par electromagnético instantáneo de una máquina eléctrica puede ser obtenido directamente considerando que la tasa de cambio de energía eléctrica que sale del sistema sea igual a la potencia. En estas condiciones. s ⋅ H maq .32) 1 El valor medio cuadrático de una onda senoidal en el entrehierro es igual al cuadrado de su valor eficaz 48 . s 2 ⎨ ⎪ Bmaq . s ⎩ ⎫ 2 µ0 ⎪ ⋅ H maq . s ( Julios/m3 ) ⎬ ⇒W = 2 ⎪ ⎭ (4. para máquinas no saturadas: 1 ⎧ ⎪W = ⋅ Bmaq . que a su vez es igual al producto del par electromagnético por la velocidad eléctrica del rotor [32]. P= dWTotal ω ⎫ = M e ⋅ Ω = M e ⋅ eléctrica ⎪ dWTotal dt p ⎪ ⎬ ⇒ Me = p⋅ dε dε ⎪ ωeléctrica = ⎪ dt ⎭ (4. con estas condiciones se obtiene que la energía total será la densidad media de energía por el volumen (radio por espesor y por longitud) en el entrehierro. La energía magnética por unidad de volumen.30) Sabiendo que la densidad media de la energía es1: 1 µ0 ⋅ H maq . al suponer la característica totalmente lineal.3 Par desarrollado por la máquina asíncrona. pero con (-jε) al ser referido al rotor: d ( is ⋅ e − jε ) dirr +L ⋅ urr = Rr irr + Lr ⋅ dt dt (4.29) Suponiendo que la permeabilidad magnética del hierro es mucho mayor que la del aire. s 2 2 2 (4. el área que forma la curva tanto con el eje B (conocido como energía magnética W) como con el eje H (coenergía W’ ) es la misma.De forma similar.

33) Sustituyendo la ecuación (4.32) y aplicando la derivada respecto al ángulo ε para luego sustituir en la ecuación final (4.35) . Me = p⋅ dWTotal = − µ0 ⋅ π ⋅ r ⋅ g ⋅ l ⋅ p ⋅ H ss ⋅ H rs ⋅ sen ε dε (4. Si a la figura 4.2.34) los valores de las ecuaciones (4. s = H ss + H rs + 2 ⋅ H ss ⋅ H rs ⋅ cos ε 2 ( 2 2 ) (4.17) y (4. Hrr Hmáq.34) Sustituyendo en la ecuación (4. crean en el entrehierro dos campos magnéticos de configuración senoidal. Distribución de las intensidades de campo magnético de la máquina.19) se obtiene el módulo de la intensidad de campo magnético resultante. se obtiene: 4 ⋅ ( N s ⋅ς s ) ⋅ ( N r ⋅ς r ) ⋅ is ⋅ irs ⋅ sen ε π 2 ⋅ p2 ⋅ g 2 49 M e = − µ0 ⋅ π ⋅ r ⋅ g ⋅ l ⋅ p ⋅ (4. pero teniendo en cuenta el campo magnético conjunto del estator y del rotor. El par que se crea como resultado de la tendencia a alinearse de estos dos campos magnéticos.s ε Hss Figura 4. se obtiene la expresión del par.29).3 se aplica el teorema del coseno junto con la ecuación (4. La acción conjunta de los tres devanados del estator por un lado y los tres devanados del rotor. que presentan un ángulo ε. Característica de la inducción (B) e intensidad de campo magnético (H) de la máquina.B W (energía) Zona lineal W’ (coenergía) H Figura 4.18).33) en (4.3. por otro. H máq .

D + L ⋅ is .D dψ s . D ⎪U s . D = Lsσ ⋅ is . Dy ) + L ⋅ (ir' .d dir '.28) (4.1 Ecuaciones de tensión de la máquina. Dx + j is .36) y (4.3 Control vectorial. Dx + j is .26).38) se puede poner en coordenadas ortogonales de la forma: ψ s .σ ⋅ + L⋅ + L⋅ ⎪ ur .38) respectivamente (ψ = L ⋅ i ) : jϕ ⎧ d ir '. D + Lsσ ⋅ + L⋅ + L⋅ ⎪ dt dt dt dt ⎨ − jϕ d is .3. [34]: L⋅ir . D ⋅ e d . (4.d + dt dt dt dt ⎩ ( )⎫ ⎪ ) ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎭ ( (4. la tensión del rotor sería nula).d s. Dy = Lsσ ⋅ ( is . (En este caso al utilizar máquina de jaula de ardilla.D ' ψ s . 4.D ⎪ a b c rσ r . D dis . el par instantáneo queda: 2 2 * M e = − ⋅ p ⋅ L ⋅ is ⋅ irs ⋅ sen ε = ⋅ p ⋅ Lm ⋅ Im {is ⋅ irs } 3 3 La ecuación dinámica del sistema mecánico es: Me − Mc = J ⋅ d Ω J d ωe = ⋅ dt p dt (4.37). D dis .d ⋅ e d .d dir '.D ⎧ ⎫ ⎪ ⎪ jϕd . D = Rs ⋅ is .37) (4.38) La tensión del estator y del rotor obtenida en la sección 4. Dx + ir' .39) El primer término de la ecuación (4. Dx + jψ s .2.27). D + = Rs ⋅ is .d + Lr . D =ψ s .36) Con las ecuaciones obtenidas (4.d ⎪ Induc tan cia mutua ⎪ Induc tan cia propia del rotor ⎪ debido al flujo común .d r . 4.Teniendo en cuenta la inductancia mutua Lm de la ecuación (4. D + L ⋅ ir .d = Rr ⋅ ir .d ⋅ e ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ L⋅is .2 y aplicando las ecuaciones de los enlaces de flujo de (4. Dy ) (4. Los enlaces de flujo del estator y del rotor son respectivamente (Eje D ligado al estator y eje d ligado al rotor) [33].d ⎨ ⎬ 2π 4π ⎪ψ ' =ψ ' +ψ ' ⋅ e j 3 +ψ ' ⋅ e j 3 = L' ⋅ i ' + L ⋅ i ' + L ⋅ i ⋅ e− jϕd .d ' ' ' ' ' = Rr ⋅ ir .40) 50 .D ⎪ ' dψ r' . Dy ) + L ⋅ ( is .D ⎪ r . se puede obtener el estudio de los regímenes transitorios de la máquina asíncrona suponiendo conocidas las tensiones de alimentación al estator y rotor de la máquina y el par de carga. ⎩ ⎭ ' (4.

D = ( Lsσ + L ) ⋅ is . aplicando el primer término de la ecuación (4. Dx ⎪ ⎪ dt dt dt ⎨ di di di ' ⎪ U s . D + Lsσ ⋅ dis .2 Corrientes magnetizantes del estator y del rotor.39) y la ecuación (4. D = LS ⋅ is . Dx + Lsσ ⋅ s . D L (4. Dy = Rs ⋅ is . D = LS ⋅ is .d = ( L'rσ + L ) ⋅ ir '. ⎫ ⎪ ⎪ ⎬ ⎪ ⎪ ⎭ (4. Dx + L ⋅ s . llamada inductancia propia del estator (Ls): ψ s . D = Lsσ ⋅ is . Dy + L ⋅ r . Dy + Lsσ ⋅ s . D = L ⋅ ism . D + L ⋅ (is . la tensión del estator: ⎧ di di di ' U s .44) En función de (ism) la tensión del estator queda.42) − Agrupar dos corrientes en una.46) 51 . D dt = Rs ⋅ is .43) im :corriente magnetizante. llamada corriente magnetizante (im) según se muestra a continuación: ψ s .También se puede poner en coordenadas ortogonales el primer término de la ecuación (4. D + ir'. D + ir '. D dt + L⋅ dim. Dx + L ⋅ r .38) se puede también expresar de dos maneras diferentes: − Agrupar las dos inductancias en una. D + L ⋅ ir '. Dy + L ⋅ s .43): dψ s . Dx = Rs ⋅ is . ψ s . D ⇒ ism . D dt (4. D ) = Lsσ ⋅ is .41) El primer término de la ecuación (4. D = Rs ⋅ is . Se define como corriente magnetizante de estator (ism) a la responsable de la creación de todos los flujos del estator.3.d LR (4.45) De forma similar a lo que se ha hecho con el estator se hace con el rotor. llamada inductancia propia del rotor (LR): ψ r' . D dt U s . el segundo término de la ecuación (4.38) se puede también expresar de dos maneras diferentes: − Agrupar las dos inductancias en una. D + LS ⋅ dism .d + L ⋅ is . Dy ⎪ dt dt dt ⎩ 4. D + = Rs ⋅ is . D + L ⋅ ir'. D (4. D LS (4.39). D + L ⋅ im .

d ⇒ irm.d ) = L'rσ ⋅ ir '.49) en las que se pueden elegir varios posibles ejes de referencia [35]. D − ⋅ is .d = L ⋅ irm. D L2 dirm .49) En función de la corriente magnetizante del rotor (irm). de las corrientes de magnetización del estator (4. D + ⎜ LS − LR ⎝ ⎞ dis .49). D + ⋅ ⎟⋅ LR dt ⎠ dt (4.d L (4. (4.d + L ⋅ is .− Agrupar dos corrientes en una. D = Rs ⋅ is .48).48) De la ecuación (4. D + LS ⋅ (1 − K ) ⋅ σ = Coeficiente dispersión dis .d im : corriente magnetizante. D dt (4. D dt + LS ⋅ K ⋅ dirm .52) Se puede obtener la representación (figura 4.50) se va a llamar K el coeficiente adimensional.d + L ⋅ im. llamada corriente magnetizante (im) según se muestra a continuación: ψ r' .d = LR ⋅ ir'.d + is .44) y del rotor (4. D = L L ⋅ irm .47) Se define como corriente magnetizante de rotor (irm) a la responsable de la creación de todos los flujos que recibe el rotor.d = LR ' ⋅ ir . ψ r' .51) La tensión del estator en función del coeficiente adimensional queda de la forma: U s .d + L ⋅ (ir '. la tensión del estator se obtiene aplicando el primer término de la ecuación (4.d = L'rσ ⋅ ir '. d ) se puede obtener la misma equivalencia pero respecto al eje D del estator queda: ir '. D LR LR (4. − − − − − − − Estator: D Rotor: d sm: Eje definido por ism m: Eje definido por im rm: Eje definido por irm S: Eje definido por is r: Eje definido por i’r 52 . D = Rs ⋅ is . queda de la forma: ⎛ L2 U s .39) y la ecuación (4. el valor de (ir '. se agrupan términos.d + is .3). K= L2 LR ⋅ LS (4.

g dt + jΩ g . gy + LS ⋅ K ⋅ rm. g = Rs ⋅ is . gx − Ω g .3 Representación de irm = R ⋅ir' + is L { } { e L ism = S ⋅is + ir' L } Obtener la tensión de la máquina en función de la intensidad magnetizante del rotor irm e intensidad del estator is en la referencia rm. gy ⎪ ⎪U s .En el control del aerogenerador de esta Tesis se va a tomar la referencia irm para la simulación del modelo. también se cumple que irm.54) el subíndice g por rm. g φg . D ⋅ Ls ⋅ (1 − K ) ⋅ is . gx di − Ω g . g + LS ⋅ (1 − K ) ⋅ dis . gx = Rs ⋅ is . D ⋅ LS ⋅ K ⋅ irm. g + LS ⋅ K ⋅ dirm. D ⋅ LS ⋅ K ⋅ irm. gy + LS ⋅ (1 − K ) ⋅ dt + Ω g .D ⇒ U s . irm ism im L'rσ ' ⋅i r L Lsσ ⋅i s L i s ' i r d: rotor D: estator L Figura 4. por estar en cuadratura. gy = Rs ⋅ is . se sustituye en la ecuación (4.rmx=irm y el otro eje irm. en primer lugar se va a pasar primero a un sistema de referencia genérico (g) para luego obtenerlo a la referencia que se desee en este caso a rm. D d D De la tensión del estator ecuación (4. gx + LS ⋅ K ⋅ dt + Ω g .53) en las proyecciones sobre los ejes real e imaginario: ⎧ dis . gx ⎩ (4. g (4. g dt + jΩ g . referido a un sistema genérico g. gx + LS ⋅ (1 − K ) ⋅ ⎪ dt dt ⎨ dis .54) Al tomar eje de referencia definido por irm . 53 . D ⋅ LS ⋅ (1 − K ) ⋅ is .D =U s.52). derivando y agrupando se obtiene: U s. gy dirm .rmy=0. gy ⎪U s .53) Descomponiendo la ecuación (4.g ⋅ e jϕ g . se produce la simplificación. D ⋅ Ls ⋅ K ⋅ irm . D ⋅ LS ⋅ (1 − K ) ⋅ is .

rmy + LS ⋅ (1 − K ) ⋅ ⎪ dt ⎩ (4. rmx ⎧ dirm ⎪U s .rmy = 0 ⎪ ⎪u ' = − R ' ⋅ L ⋅ i ⎩ ⎭ r s . sistema solidario al campo magnético del rotor: ur' .59). g − Rr' ⋅ ⋅ is .rm + L ⋅ rm. D ⋅ LS ⋅ K ⋅ irm s .d ⇒ ur' . g + jΩ g . g LR LR dt (4.d LR LR dt (4.59) En esta Tesis la máquina que se va utilizar en asíncrona de Jaula de ardilla o rotor en cortocircuito.39).rm − Rr' ⋅ ⋅ is . rmx = Rs ⋅ is . D ⋅ LS ⋅ (1 − K ) ⋅ is . la (4. por lo que la tensión en el rotor es cero debido a que las fases están cortocircuitadas.rmx + L ⋅ dt ⎧irm. rmx = Rr ⋅ L ⋅ irm − Rr ⋅ L ⋅ is .60) donde Tr es la constante de tiempo del rotor y vale: Tr = LR Rr' 54 . rmx + LS ⋅ (1 − K ) ⋅ dt − Ω rm. g = Rr' ⋅ di L L ⋅ irm.rm + jΩ rm.d ⋅ L ⋅ irm . del segundo término de la ecuación (4.rmy ⎪U + Ω rm .d = ur' .rm LR LR dt (4.rmx = irm ⎫ ⎪ ⎪ ⎪ R R ⎨ ⎬⇒⎨ ⎪irm.rmx ⇒ ⎪ ⎨ ⎪Ω = is . es decir: ur' . smy = 0 .d ⋅ L ⋅ irm .58) Descomponiendo sobre el eje real e imaginario la tensión del rotor.55) De forma similar se puede obtener la tensión del rotor.48).d = Rr' ⋅ di L L ⋅ irm. rmx + Ω rm .rmy + LS ⋅ K ⋅ dt ⎪ ⎨ dis . rmy = Rs ⋅ is .dis . se aplica ir '.d Tr ⋅ irm ⎩ Transformada de Laplace ⇒ irm = 1 1 + S ⋅ Tr (4. se cumplen las condiciones siguientes: dirm L L ⎧ ' ' ' ⎪ur .d + L ⋅ rm . se obtiene: ur' . d ⋅ L ⋅ irm ⎪ r . g ⋅ e jϕ g .56) En la referencia genérica (g). se obtiene la velocidad por un lado y por el otro una ecuación diferencial de primer grado de la corriente de magnetización del rotor de la forma siguiente: ⎧ dirm ⎪Tr ⋅ dt + irm = is .56) de la tensión del rotor: ur' . smx = 0 y ur' . y que operando en las ecuaciones (4. D ⋅ LS ⋅ (1 − K ) ⋅ is . agrupando. g + L ⋅ rm .rm = Rr' ⋅ di L L ⋅ irm.d − Rr' ⋅ ⋅ is . rmy LR ⎩ (4.57) Ahora en referencia rm.rmy ⎪ rm .d de (4. rmy + Ω rm .

64).60) se puede controlar la velocidad mediante la variable (is .D ) ⎨ Bb = ⎬ ⇒ Bs . El primer término de la ecuación (4. en la ecuación (4.61) El diferencial de intensidad para la fase a.rmx ) se puede controlar el nivel del flujo. El par total es la suma de los pares parciales de cada una de las fases.63) Derivando el par de (4. y se hace la integral de 0 a 2π. D ) ⋅ d ε ⎨ ⎬ ⇒ dia = I total n ⋅ ia 2 = ⎪A= ⎪ 2⋅ R 2⋅ R ⎩ ⎭ (4.64) Si de aplican relaciones trigonométricas. 4.63).60) es una ecuación diferencial de primer grado que produce un retardo.62) y (4. y su vector espacial referido al eje del estator (D): ⎧ µ0 ⋅ n ⋅ ia ⎫ ⎪ Ba = 2 ⋅ g ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ µ0 ⋅ n ⋅ ib ⎪ µ0 ⋅ n ( ia + ib ⋅ e jγ + ic ⋅ e j 2γ ) = µ0⋅ ⋅gn ⋅ is. se obtiene: dma = dia ⋅ l ⋅ Bs ⋅ R = µ0 ⋅ l ⋅ R ⋅ n 2 4⋅ g ⋅ is ⋅ ia ⋅ sen(ε − ϕd . queda: ⎧dia = A ⋅ sen (ε − ϕd . df = i ⋅ dl × Bs ( ) ⎧ ⎫ ⇒ ⎨Para todo ⎬ ⇒ ⎩ el conductor ⎭ f =i ⋅l ⋅ B ⇒ m = f ⋅ R =i ⋅l ⋅ B ⋅ R (4.61) para la fase a y sustituyendo las ecuaciones (4. D ) ⋅ d ε (4.D = µ02⋅⋅ng⋅ is ⋅ cos(ε − ϕs.65) 55 . D ) ⋅ cos(ε − ϕ s . El par se va a obtener mediante la interacción del campo magnético con la corriente. el par para la fase a del rotor es: ma = µ0 ⋅ l ⋅ R ⋅ n 2 ⋅ is ⋅ ia ⋅ π 4⋅ g (4.62) siendo A la densidad lineal de la corriente.3. D ) ⋅ R ⋅ d ε ⎫ n ⋅ ia ⎪ ⎪ ⋅ sen (ε − ϕd . con (is . La inducción magnética de cada una de las fases.3 Ecuación del par electromagnético. El segundo término de la ecuación (4.rmy ) .Se tiene por tanto dos ecuaciones desacopladas para una mejor regulación de la máquina. D = 2⋅ g ⎪ 2⋅ g 2 ⎪ ⎪ µ0 ⋅ n ⋅ ic ⎪ ⎪ Bc = ⎪ 2⋅ g ⎭ ⎩ (4.

Se debe tener en cuenta las relaciones siguientes: ⎧i ' = i + i ⋅ e jγ + i ⋅ e j 2γ ⎫ c ⎪r a b ⎪ ⎪ir'* = ia + ib ⋅ e − jγ + ic ⋅ e − j 2γ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ j (ϕ s . D ) ' = is ⋅ ir' ⋅ cos(ϕ s .4 Funcionamiento de la máquina como Motor o Generador. queda la ecuación siguiente: Me = µ0 ⋅ N 2 ⋅ l ⋅ R ⋅ π 4⋅ g ⋅ p ⋅ (±1) ⋅ ⎡is . 56 .r ) < 0 ⇒ GENERADOR Figura 4.r ) > 0 ⇒ MOTOR i s ϕ s . D ⎤ ⎣ ⎦ Donde: ( + ) sen (ϕ s .68) Aplicando el producto vectorial de la ecuación (4. D ⎤ ⎣ ⎦ (4. D* ⋅ ir '. que en funcionamiento como generador es el campo del rotor el que gira por delante del campo del estator “arrastrándole”.66).r ) > 0 ( − ) sen (ϕ s . D ) (4. D ) − j ir ⋅ is ⋅ sen(ϕ s . D × ir '. D − ϕr . D ) '* ' = is ⋅ ir' ⋅ cos(ϕ s . y para cualquier número de pares de polos (N= n.r ϕ s .66) De forma similar. D − ϕr . D − ϕr . gira en el mismo sentido que la velocidad angular (Ω) y por tanto funciona como motor.r) menores de 180° el seno es positivo. y el par gira en sentido contrario a la velocidad angular (Ω). el par para las fases b y c. m = ma + mb + mc = µ0 ⋅ n 2 ⋅ l ⋅ R ⋅ π j ⋅8⋅ g ⋅ ⎡is . sin embargo para ángulos (ϕs. M>0 MOTOR M>0 GENERADOR Ω= dϕ >0 dt ir ' sen (ϕ s . D ) + j is ⋅ ir' ⋅ sen(ϕ s . D − ϕr . y por tanto funciona como generador.66). D − ϕ r .p). D − ϕ r .67) Operando con los dos productos escalares de la ecuación (4. D ⋅ ir '. D* − is . D ) ⎬ ⎨is ⋅ ir = is ⋅ ir ⋅ e ⎪ * ' ⎪ − j (ϕ s .Desarrollándolo. D ) ⎪ ⎪is ⋅ ir = is ⋅ ir ⋅ e ⎪ ⎪ ' ' ⎪ ⎡is × ir ⎤ = is ⋅ ir ⋅ sen(ϕ s . m= µ0 ⋅ n 2 ⋅ l ⋅ R ⋅ π 4⋅ g ⋅ is ⋅ ir' ⋅ sen(ϕ s .69) Para ángulos (ϕs. pero añadiendo los ángulo (-γ) y (-2γ) respectivamente a la ecuación (4. D ) ⎪ ⎦ ⎩⎣ ⎭ (4. D − ϕ r .64).r sen (ϕ s .p) y (Me=m. D − ϕr . el par total para un par de polos será la suma de los pares de cada una de las fases. se obtiene el par.r) mayores de 180° el seno es negativo.r ) < 0 (4.

rm = ⋅ ⋅ is . rmy ⋅ irm ⎢ 3 LR LR ⎝ LR ⎠ ⎦ 3 LR ⎣ (4.72). el par queda para cualquier referencia (*): 2 M e = ⋅ L ⋅ (±1) ⋅ ⎡ is . D ⇒ velocidad de deslizamiento ⎪ donde ⎨Ω rm. y la corriente del estator (is ) . 2 M e = ⋅ L ⋅ (±1) ⋅ 3 ⎡ ⎛ L ⎞ ⎤ 2 L2 L 2 L2 is . y corriente del estator (is).* = is .r i s ir ' Se puede demostrar mediante la concatenación de los enlaces de flujos entre las fases del rotor y del estator que la inductancia para cualquier número de pares de polos de la máquina vale: 3 ⋅ µ0 ⋅ n 2 ⋅ l ⋅ R ⋅ π L= (4. 2 M e = ⋅ L ⋅ (±1) ⋅ 3 ⎡⎛ L L ' ⎞ ' ⎤ 2 L2 2 L2 ' ' ⎢⎜ ⋅ ism − ⋅ ir .72) Se puede obtener en función de la corriente magnetizante del rotor (irm ) (referencia rm).69) y (4. en función de la corriente magnetizante del estator (ism ) (referencia sm). pero teniendo en cuenta que al ser colineales is × is = 0 . sm ⎟ × ir .73) También se puede obtener el par (4.Se puede referir el par a través de la corriente magnetizante (im). D ⇒ velocidad del campo del estator ⎪Ω ⎩ rm. aplicando la ecuación (4. sm = ⋅ ⋅ ism ⋅ ir .* (4.* × ir '. d ⇒ velocidad del campo del rotor 57 (4. pero teniendo en cuenta que ir × ir = 0 al ser colineales.* ⎤ ⎣ ⎦ 3 (4. rm ⎟ ⎥ = ⋅ ⋅ is . aplicando la ecuación (4.r ϕ s .70) i m ϕ m.* + ir '. sm ⋅ sen ϕr . y la corriente del rotor (ir ' ) . D ⎩ ⎧Ω d . rm × ⎜ ⋅ irm − ⋅ is .48).71) 8⋅ g ⋅ p Operando con las ecuaciones (4. D = Ω rm. sm ⎥ = ⋅ ⋅ ism ⋅ ir .71). smy 3 Ls 3 Ls Ls Ls ⎠ ⎣⎝ ⎦ (4.rm ⋅ irm ⋅ sen ϕ s .74) Las relaciones entre las velocidades de rotación de los campos de la máquina son: ⎧Ω d .75) . d + Ω d . para cualquier referencia (*): im.44). D = p ⋅ Ω ⎪ ⎨ ⎪Ω rm .

realizando la transformada de Laplace. 58 . por lo que las tensiones de la red se transforman en fasores espaciales mediante las transformaciones de Park y Clarke. (4.55).D) 2 Us.q -K*Ls (1-K)*Ls 1 1 1 Me 4 Omega Omega (rm. (Por comodidad se va a llamar smx al que corresponde al eje d y smy corresponde al eje q) Divide -K*Ls 6 is. teniendo en cuenta que para la simulación puede presentarse algún error en el instante inicial cero.D Figura 4.d Is. (4. Para el desarrollo en Matlab/Simulink [36].4 Implementación mediante Matlab/Simulink.5 Esquema de la máquina de jaula de ardilla en coordenadas rm Para comprobar bien el funcionamiento se va alimentar la máquina con un sistema de tensiones compuestas trifásicas senoidales de 400V y 50Hz.s+1 Is.s+1 s Tr. Los bloques que simulan estas transformaciones son los indicados en las siguientes figuras.37).D d D 4.d 1/Rs Ts*(1-K). La máquina está expresada en fasores espaciales.d φrm.d Tr 1 s 3 F_rm. (4. se debe cambiar el instante inicial a un valor pequeño y próximo a cero en la integral para que así no se produzca la división por cero.D φd.s+1 1 s Irm 8 Irm 3 Mc p Omega (d.D) -(1-K)*Ls 1 1 s 5 Fi_rm.75).60). explicadas anteriormente.d Omega (rm.q 1/Rs Ts*(1-K).5. Todos los parámetros de la máquina vienen al final en el apéndice A.i φrm rm.d) 1 Us.q (2/3)*(L*L/Lr) 1/J 1 s Omega 1 s 2 Fi 7 is. El bloque de la máquina en coordenadas rm es el de la figura 4. se introducen las ecuaciones (4.73) y (4.

La máquina comienza a acelerar hasta alcanzar la velocidad de sincronismo (Ωs= 78.ax 2 UsB sqrt(3)/2 3 UsC 2 Us.5 Par de Carga (Mc) Par Electrico (Me) Velocidad (rad/s) P a r (N m ) . pues es todo el par motor de que consta la máquina.8 se observa la evolución en el régimen transitorio del par eléctrico y de la velocidad en el eje cuando se produce un arranque directo en vacío. debido a que no hay par de carga al que hacer frente el par eléctrico tiende a cero cuando alcanza el régimen permanente.ay Re Im Real-Imag to Complex Us. 59 .d Re Im Complex to Real-Imag 2 Us.V e lo c id a d (ra d /s ) Tiempo (Segundos) Figura 4.3 0.6 Transformación de Park 1 1 Us.53 rad/s). Maquina Jaula Ardilla 160 140 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 0 0. Arranque directo.D -j eu Figura 4.8 Curvas de par y velocidad en arranque directo en máquina de jaula de ardilla en coordenadas rm. pues no hay par externo que ejerza de par motor.1 UsA 3/2 1 Us.1 0. cuando el par eléctrico se hace cero.4 0.25 0.05 0.35 0.45 0.ay Figura 4. se produce en el instante inicial un pico del par eléctrico.7 Transformación de Clarke En la figura 4.q 3 Fi rm. según ecuación (4.15 0.ax 2 Us.37).2 0.

10).q). En la figura 4. La obtención de esta gráfica se realiza desde las coordenadas (is.q). 50 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 In te n s id a d d e fa s e d e l ro to r (A ) 0 0. sufren un transitorio del arranque y luego se hacen nulas.9 se observa el pico de corriente en el arranque.25 0.15 0.d. la transformada inversa de Clarke y la inversa de Park. Arranque directo. Maquina jaula de ardilla 60 40 Intensidad de fase del estator (A) 20 0 -20 -40 0 0.15 0.1 0. de forma que para hacer frente a las diferentes solicitaciones a las que se ve sometida.Las corrientes del estator de la máquina responden a la solicitación del par en el arranque directo dando un pico de intensidad.d. La máquina se alimenta con una tensión constante.3 Tiempo (Segundos) Figura 4.9 Intensidades del estator en arranque directo y sin carga. Rotor en cortocircuito y sin carga.2 0. Para obtener estas gráficas se ha simulado el modelo de la máquina en coordenadas sm y de igual forma aplicando a las coordenadas del rotor (ir.05 0. is. (Aunque en máquina de rotor en cortocircuito no es posible la medida de estas intensidades en la práctica).10 Intensidades del rotor en arranque directo y sin carga.05 0.3 Tiempo (Segundos) Figura 4. 60 . Las corrientes de fase del rotor (figura 4.1 0. No circula corriente en el rotor porque en régimen permanente la máquina gira en vacío y no se requiere aportar par eléctrico.25 0. en torno a cinco veces el valor una vez alcanzado el régimen permanente. las inversas de las transformaciones de Clark y de Park. ir.2 0. la intensidad se debe adaptar. Arranque directo.

significa que funciona como generador.4 0.1 0. y el par eléctrico actúa como par resistente.15 0.05 0. pero la componente isq una vez alcanzado el régimen permanente se anula que viene a ser en torno a 0.2 0.05 0.15 0.m.3 0.La componente directa del vector espacial de la corriente del estator (isd) está relacionada con el flujo de la máquina y de igual forma a la componente en cuadratura (isq) está relacionada con el par. y la velocidad debe aumentar por encima de la velocidad de sincronismo hasta que se consiga el equilibrio entre el par de carga y el par eléctrico según se indica en la ecuación (4.35 0.37).11b Componente en cuadratura de la corriente del estator en arranque directo y sin carga.11a .1 0. Sin carga 100 isq 80 60 40 20 0 0 0.2 segundos.4 0. Para un par de carga negativo de -25N.25 0.2 0. La corriente del flujo isd después de pasar un transitorio de arranque se mantiene en su valor nominal del flujo debido a la alimentación en tensión del estator. (Figuras 4. En la figura 4.35 0. C o m p o n e n te d ire c ta a d e la c o rrie n te e n e l e s ta to r (A ) Arranque directo.45 Tiempo (Segundos) Figura 4.45 Tiempo (Segundos) Figura 4. Sin Carga isd 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 0 0. C o m p o n e n te e n c u a d ra tu ra d e la in te n s id a d d e l e s ta to r (A ) Arranque directo. 61 .12 se observa la evolución de la velocidad y del par eléctrico.11a Componente directa de la corriente del estator en arranque directo y sin carga.25 0.11b). pasando el par de carga a ser el par que mueve la máquina.3 0.4.

El aumento de intensidad cubre las necesidades de la máquina para crear el par eléctrico y magnetizar la máquina.12 Evolución del par eléctrico y la velocidad ante un par de carga negativo.d no varía pues es componente que está relacionada con el flujo de la máquina.14a y 4.5 5 Par Eléctrico (Me) Velocidad (rad/s) P a r (N m ) . el par eléctrico es negativo y de acuerdo con la ecuación (4. Para la evolución de las componentes de los fasores espaciales ante un par de carga negativo.V e lo c id a d (ra d /s ) Tiempo (Segundos) Figura 4.5 2 2.73) la componente del par.5 4 4. is.q también es negativa.5 1 1. 15 10 In te n s id a d e s d e fa s e d e l e s ta to r (A ) 5 0 -5 -10 -15 1 1. y es el estator el encargado de aportar al sistema la energía necesaria.13.5 3 3. la componente is.5 5 Tiempo (Segundos) Figura 4. Par de carga negativo 160 140 Par de Carga (Mc) 120 100 80 60 40 20 0 -20 -40 0 0. como se observa en la figuras (4. 62 .Arranque directo. según figura 4. que se mantiene en su valor nominal y es independiente del cambio experimentado por la componente del par. como respuesta al escalón de par aumenta su valor eficaz por encima del valor alcanzado en régimen permanente.5 4 4.14b).5 3 3.5 2 2. Las intensidades de fase del estator. Arranque directo con par de carga.13 Intensidades del estator ante un par de carga negativo.

ante un par de carga.5 4 4.5 5 Tiempo (Segundos) Figura 4.Arranque directo con par de carga. El valor de esta tensión ha de ser tal que la componente directa y en cuadratura de la corriente de la máquina coincidan con las consignas generadas en el bucle de regulación del convertidor del lado de red.5 Sistema de control. isq C o m p o n e n te e n c u a d ra tu ra d e la in te n s id a d e n e l e s ta to r Is q (A ) Arranque directo con par de carga 80 70 60 50 40 30 20 10 0 -10 0 0.5 3 3.14a Componente directa de la corriente del estator en vectores espaciales.5 5 Tiempo (Segundos) Figura 4.14b Componente en cuadratura de la corriente del estator en vectores espaciales.5 3 3. 4. ante un par de carga.5 1 1.5 1 1. El convertidor se comporta frente a la máquina como una fuente de tensión.5 2 2.5 4 4. 63 .5 2 2. Cálculo de los reguladores Las señales de encendido del convertidor del lado de la máquina se generan a partir de las consignas de las componentes de tensión de eje directo y de eje de cuadratura. C o m p o n e n te d ire c ta d e la in te n s id a d d e e s ta to r Is d (A ) 80 isd 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 0 0.

4.5.1 Estructura de los lazos de control de corriente

En las ecuaciones (4.55) que relacionan las componentes directa y cuadratura de la corriente y tensión en bornas del generador, se aprecia un acoplamiento cruzado entre las componentes de tensión y corriente, es decir, el valor de la tensión de eje directo que hace falta aplicar a la máquina para conseguir una tasa determinada de crecimiento de la corriente de eje directo depende del valor que tenga la corriente de eje transversal y viceversa. Desde el punto de vista de regulación de la máquina la f.e.m. de rotación se considera como una perturbación conocida, con lo que se puede desarrollar un sistema con una mejor respuesta en los regímenes transitorios. Para el desarrollo del sistema de regulación, el valor de cada una de las componentes de tensión que es preciso aplicar a la máquina se expresa como suma de dos términos: un primer sumando preciso para hacer crecer la componente de la corriente considerada y un segundo sumando necesario para vencer la f.e.m. de rotación. (Se considera que el eje directo rmx=d y el eje en cuadratura rmy=q).
⎧U s , d = U s , término d + U s , término compensación d ⎪ ⎨ ⎪U s , q = U s , término q + U s , término compensación q ⎩

(4.76)

Los términos de las componentes de la tensión precisos para hacer crecer cada una de las corrientes son:
dis , d ⎧ ⎪U s , término d = Rs ⋅ is ,d + Ls ⋅ (1 − K ) ⋅ dt ⎪ ⎨ dis ,q ⎪U s , término q = Rs ⋅ is , q + Ls ⋅ (1 − K ) ⋅ ⎪ dt ⎩

(4.77)

Los términos de compensación son:
dirm ⎧ ⎪U s , término compensación d = − Ω rm, D ⋅ Ls ⋅ (1 − K ) ⋅ is ,q + Ls ⋅ K ⋅ dt ⎨ ⎪U s , término compensación q = Ω rm , D ⋅ Ls ⋅ (1 − K ) ⋅ is ,d + Ω rm , D ⋅ Ls ⋅ K ⋅ irm ⎩

(4.78)

La constante de tiempo que afecta a la dinámica de corrientes es la misma, las constantes de los reguladores que generan las consignas de tensión en el eje directo y en el eje en cuadratura serán iguales. El regulador más adecuado para generar la consigna de tensión a partir del error de corriente es el de tipo proporcional - Integral (PI). Los reguladores PI anulan el error en régimen permanente y no hacen el sistema excesivamente lento, por lo que son los más empleados. El esquema de regulación se expone en la figura (4.15), donde i*sd (o i*sq en su caso) es la referencia de corriente que proviene del bucle exterior, e isd (o isq) el valor medido de dicha magnitud.
64

C
U Comp ,d
Regulador Intensidad

i

* s ,d

+
is ,d i

PI +
* s ,q

+ + +

+

* U sd

PI Regulador Intensidad

* U sq

dq/abc

PWM

is ,q

U Comp , q iSA , iSB , iSC
abc/dq

CG

GA
Figura 4.15 Sistema de regulación del generador asíncrono.

4.5.2 Cálculo de los reguladores de intensidad

La calidad de un sistema de control viene determinada por el comportamiento del sistema tanto en régimen permanente como en régimen transitorio; los requisitos que se utilizan a la hora de diseñar un sistema de control son:
− En estado estacionario y en presencia de todas las perturbaciones, el error del sistema, que es la desviación entre la variable controlada y la referencia, debe ser tan pequeña como sea posible. − El sistema debe ser estable. Ante cambio de consigna o ante una perturbación, el sistema debe de alcanzar un nuevo régimen permanente admisible. − Tanto después de una perturbación, como de un cambio de consigna, el nuevo régimen permanente debe de alcanzarse tan rápido como sea posible.

La variable controlada responde a un cambio en escalón de la consigna de manera oscilatoria. Se acota la máxima sobreoscilación admisible (Mp) en el sistema (diferencia entre el valor máximo de la variable controlada en régimen transitorio y el valor final de la misma). La evaluación del comportamiento dinámico se indica con los tiempos de subida (tr) y tiempo de asentamiento (ts) [37]. El tiempo de subida es el tiempo requerido para que la respuesta a la consigna de la variable pase (dentro de una banda de tolerancia) a su valor final. El tiempo de asentamiento es el tiempo que media entre una variación de consigna y el instante en el que la variable controlada entra por última vez en la banda de tolerancia sin salir ya de ella. La función de transferencia del comportamiento del generador asíncrono es:
is , d ( s ) = is , q ( s ) = kg 1 = Ls ⋅ (1 − K ) ⋅ s + Rs τ g ⋅ s + 1

U s , término d ( s ) U s , término q ( s )

(4.79)

donde kg es la ganancia estática del generador y τg es la constante de tiempo.
65

1 ⎧ kg = ⎪ Rs ⎪ ⎨ ⎪τ = Ls ⋅ (1 − K ) ⎪ g Rs ⎩

(4.80)

Con los valores de la inductancia, resistencia del estator y coeficiente de dispersión σ, σ = (1 − K ) , de los datos del generador del apéndice A, se obtiene: kg= 0.8028Ω-1,τg= 0.0165s
El convertidor real del lado del generador introduce un retardo que representa el tiempo transcurrido desde que el sistema de control genera un cambio en la señal de referencia, hasta que el convertidor modifica el estado de los semiconductores, este modelo con una función de transferencia de primer orden y ganancia unidad debiera de introducirse y estimarse en el cálculo del regulador [38], en esta tesis la implementación se va a realizar con Matlab/Simulink por lo que no lo vamos a considerar en los cálculos y se puede despreciar. La función de transferencia del regulador PI: R( s) = k p +

τ ⋅ s +1 ki = kri ⋅ ri s τ ri ⋅ s

(4.81)

El bucle de regulación para cualquiera de las componentes de la corriente, representado en el espacio continuo de Laplace es:
U Comp ,d

U Comp ,q

is*,d is*,q

+ -

τ ⋅ s +1 kri ⋅ ri τ ri ⋅ s
Regulador PI

+ +

U s ,d U s ,q

kg

is ,d is , q

τ g ⋅ s +1
Generador

Figura 4.16 Esquema de control de las componentes de la corriente del estator.

La función de transferencia en bucle cerrado resulta ser: G* ( s ) = k g ⋅ kri ⋅ (τ ri ⋅ s + 1) G ( s) = 2 1 + G ( s ) τ g ⋅τ ri ⋅ s + (τ ri + τ ri ⋅ k g ⋅ kri ) ⋅ s + k g ⋅ kri
(4.82)

Esta función de transferencia de segundo orden tiene la siguiente ecuación característica:

⎛ 1 k ⋅k s 2 + ⎜ + g ri ⎜τg τg ⎝

⎞ k g ⋅ kri =0 ⎟⋅s + ⎟ τ g ⋅τ ri ⎠

(4.83)

66

La ecuación característica general de un sistema de segundo orden es:
2 s 2 + 2 ⋅ ς ⋅ ωn ⋅ s + ωn = 0

(4.84)

Se conocen además las siguientes relaciones: σ ⋅π − ⎧ ω ⎪ M p = 100 ⋅ e d ⎪ π ⎪ ⎨σ = = ς ⋅ ωn ts ⎪ ⎪ 2 2 ⎪ωn = ωd + σ ⎩ siendo:

(4.85)

σ ωd ωn ς

Atenuación. Frecuencia natural amortiguada. Frecuencia natural no amortiguada. Factor de amortiguamiento relativo.

Identificando términos entre las ecuaciones (4.83) y (4.84) e imponiendo un tiempo de asentamiento ts= 0.01 segundos, y que la sobreoscilación no supere el 1% ,(Mp≤1%). 2 ⋅ ς ⋅ ωn ⋅ τ g − 1 ⎧ =12,98Ω ⎪kri = kg τ ⋅ s +1 3,93 ⋅10−3 ⋅ s + 1 ⎪ ⇒ R( s ) = kri ⋅ ri = 12,98 ⋅ ⎨ τ ri ⋅ s 3,93 ⋅10−3 ⋅ s ⎪τ = 2 ⋅ ς ⋅ ωn ⋅τ g − 1 = 3,93 ⋅10−3 s ⎪ ri ωn2 ⋅τ g ⎩

(4.86)

La respuesta del sistema de la figura 4.16 en lazo cerrado ante un cambio en la referencia de la intensidad de una de las componentes de la corriente es la mostrada en la figura 4.17.
Respuesta en lazo cerrado ante escalón unitario
1.4

1.2

1

0.8

Amplitud
0.6 0.4 0.2 0 0

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

Tiempo (sec)

Figura 4.17 Respuesta del sistema ante cambio de consigna.

67

tanto en el sistema discreto como en el continuo.88 ⎦ ⎪⇒ ⎬ z −1 ⎪ ⎭ ) (4. se va a determinar la frecuencia natural no amortiguada ωn del sistema realimentado como: ωn = k g ⋅ kri τ g ⋅τ ri = 0.98] . para ello se va a comprobar la estabilidad en el dominio discreto. El equivalente discreto del regulador muestreado con el período de muestreo indicado queda según figura (4.88) Bode-reguladores continuo y discreto Regulador continuo Regulador discreto G n n ia(d ) aac B 45 40 35 30 25 20 0 Regulador continuo Egulador discreto F s (g d s a e ra o ) -45 -90 10 1 10 2 10 Frecuencia (rad/sec) 3 10 4 Figura 4.93 ⋅10 ⎣ −3 PI D = c 2d ( PI s . Con la función de transferencia.87) Al utilizar la frecuencia de muestreo de 3000 Hz. 72 ⋅12.98 ⋅ z − 11.31Hz 16. es necesario comprobar si los reguladores son estables para la frecuencia de muestreo que se va a realizar por ejemplo a 3000 Hz.51 12. Por lo tanto.18): PI s = tf ([0.98 = 380. Si se disminuye la frecuencia de muestreo como se observa en la figura (4. puede resultar que tal vez no sea la frecuencia de muestreo lo suficiente elevada para que el sistema a esa frecuencia sea estable.5 ⋅10−3 ⋅ 3.1/ 3000 ) 60 55 50 0 ⎤ ⎫ 12.El cálculo de los reguladores se hace en el dominio continuo de Laplace. que es un valor superior a la frecuencia natural del sistema realimentado. Se comprueba que los diagramas de la figura (4. la diferencia entre el comportamiento de un regulador continuo y uno discreto se acrecienta. ⎡3.93 ⋅10−3 (4. 68 .18) no son exactamente iguales aunque sí muy similares tanto en amplitud como en fase. debido al proceso de muestreo de las señales como consecuencia de la frecuencia de conmutación de los semiconductores (también seria necesario si las señales de control se implementasen en un procesador digital de señales-DSP). en lazo cerrado obtenida.18 Diagrama de bode en amplitud y fase de regulador continuo y discreto para una frecuencia de muestreo fs=3000Hz. se van a comparar los diagramas de Bode en amplitud y en fase del regulador PI.19).

07.89) 0.89± j0.0. 79 ⋅ z + 0.6 0.4 E Im g a je a in rio 0.Bode-reguladores continuo y discreto 80 70 Regulador continuo Regulador discreto G n n ia( B aac d ) 60 50 40 30 20 45 Regulador continuo Regulador discreto Fs ( r ds a e ga o ) 0 -45 -90 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4 Frecuencia (rad/sec) Figura 4.19 ⋅ z . como se observa en la figura 4. que se usa como planta se obtiene de la ecuación (4. El sistema muestreado es estable al estar los polos de la función de transferencia en lazo cerrado dentro del círculo unidad.5.3 Cálculo del regulador de velocidad Para el regulador de velocidad se emplea la técnica del lugar de las raíces.6 -0.37).4 -0. La función de transferencia en lazo cerrado está expresada en la ecuación (4.8 (4. 69 . La función de transferencia. que tiene los polos 0. generando a su salida una referencia de par eléctrico.5 0 0.20 0.5 Eje Real Figura 4. Se encarga de eliminar el error entre la señal de referencia de velocidad y la señal medida de velocidad. El par de carga se considera una perturbación y no se tiene en cuenta en el diseño del regulador.17 z −1.8 -1 -0.81 2 Plano z 0.20 Diagrama polar en el dominio discreto para la frecuencia de muestreo fs = 3000 Hz.89).5 1 1.2 0 -0. La función de transferencia tiene un solo polo en el origen y la ganancia de la planta es 1/J. 4.19 Diagrama de Bode en amplitud y fase de regulador continuo y discreto para una frecuencia de muestreo fs=1000Hz.2 -0.

sino una asíntota en el eje real. 28 (4. se cambia el lugar de las raíces de manera que ahora tiene un punto de dispersión en el origen y el lugar de la raíces tiene las asíntotas en el eje imaginario. M p ≤ 5% ⇒ θ ≤ 45 = 6. un sumidero en el menos infinito. Añadiendo un cero al sistema. 1 por lo que el regulador tendrá una constante de tiempo igual a τ rv = = 0.5 s ⇒ σ = π Al tener la planta un solo polo en el origen.91) − Tiempo de establecimiento: ts = 0. deberá estar situado en S = .28. al estar los polos en el origen. Ω + krv ⋅ τ rv ⋅ s + 1 τ rv ⋅ s + + Me 1/ J S Ω Figura 4. 28 ± j 6.Ω 1/ J = Me S (4.16s 6.92) 70 .21. Los polos dominantes son: PD = − σ ± j ⋅ σ ⋅ tagθ = − 6. Para el criterio de diseño el regulador de velocidad lleva las condiciones siguientes: − Sobreoscilación. Esquema de control de la velocidad giratoria. El cero que se debe añadir.90) El esquema de control en cadena cerrada para el regulador de velocidad se muestra en la siguiente figura. de la forma siguiente: ∏ s + pi ∏ s + zi ∏ distancia de PD a pi ∏ distancia de PD a zi K= = (4. 28 El valor de la ganancia krv se obtiene aplicando el criterio del módulo al lugar de las raíces obtenido tras añadir el polo y el cero calculados. 28 ts Con estas condiciones se pueden calcular los polos dominantes y se comprueba si el lugar de las raíces del sistema en cadena abierta pasa por ellos. de valor negativo.6. se desplaza el lugar de las raíces y se consigue que pase por los polos dominantes. de manera que el lugar de las raíces no pasa por los polos dominantes. Interesa que el lugar de las raíces pase por los polos dominantes para que el sistema respete las condiciones impuestas en el criterio de diseño. pero ahora si se añade un polo adicional en el origen.

para que el sistema funcione correctamente.94) 3 LR Este regulador actúa después del regulador de velocidad y antes del regulador de intensidad. que viene a ser 9.57 ⎪K = dz 6. 28) 2 ⋅ (6. Se va a escoger la constante de tiempo del regulador del par de τrp=36. el regulador del bucle interno debe ser al menos dos veces más rápido que el exterior. esta relación de proporcionalidad se llama constante de par (kpar) y vale: 2 L2 k par = ⋅ (4. 4.93) El lugar de la raíces del sistema en cadena cerrada con el regulador de velocidad obtenido se muestra en la figura 4. 28) 2 = =12. 28) 2 + (6.7 Figura 4. ecuación (4. sino únicamente una relación proporcional entre el par eléctrico y la componente en cuadratura de la corriente del estator.Donde pi y zi son los polos y ceros de la planta del sistema. y el valor de K incluye la ganancia de planta kplanta y la del regulador krv.5. 28 ⎪ ⎪ ⎨ K 12.22 Lugar de las raíces del regulador de velocidad. es decir. 04 ⎪ ⎩ (4.7 -20 -15 Eje Real -10 -5 0 0. 28) 2 + (6. está en bucle anidado.20 veces más lento que el regulador de intensidad y 4.57 = = 0.50 ⎪krv = 1 k planta ⎪ 0. obteniendo los valores siguientes: ⎧ d p1 ⋅ d p 2 (6.73). 71 .42 veces más rápido que el regulador de velocidad.16 ms.4 Cálculo del regulador del par Para el diseño del regulador del par no hay una función de transferencia.22 Lugar de las raíces del regulador de velocidad 8 6 4 E je I m a g in a r io 2 0 -2 -4 -6 -8 -25 0.

términos de compensación. 72 .16 ⋅ s ⎩ (4. calculada con la ayuda del estimador de estado a partir de las magnitudes medidas de la máquina.6 Diseño del sistema de control.23. y corriente de magnetización) se determinan mediante un estimador de estado del generador.93 ⋅10−3 ⋅ s ⎪ ⎪ 0.16 ⋅ s + 1 ⎪Regulador de velocidad: R ( s ) = 20 ⋅ 0.q U * sq PWM - is . así como la posición del rotor. el sistema ofrece buenos resultados. Como están anidados los reguladores hay que hacer nuevo ajuste con la ganancia del regulador de velocidad. velocidad. que es un valor aproximado a la corriente una vez alcanzado el régimen permanente. se debe de seleccionar el valor de la ganancia en función de la respuesta del sistema. con la constante del regulador de velocidad de kr = 20.De la ecuación (4.d UComp. Para compensar este efecto de la división se toma una ganancia del regulador del par de kr = 15.95) 4. 036 ⋅ s ⎪ ⎪ 0. que implementa las ecuaciones de la máquina.93 ⋅10−3 ⋅ s + 1 ⎪Regulador deintensidad: R( s ) = 12. Todas las señales de realimentación (par. irm (Nominal) + * irm Regulador Flujo Regulador Intensidad PI irm + is*.q UsA. 036 ⋅ s + 1 ⎨Regulador de par: R ( s ) = 15 ⋅ 0. Se muestra en la figura 4.23. Los reguladores quedan definitivamente de la forma siguiente: ⎧ 3. Este estimador requiere como entradas las tensiones del estator. UsB. d PI + + + + * U sd dq/abc Ω * + PI Ω Regulador Velocidad + M * e Regulador Par Me PI + i * s .73) se observa que la entrada del regulador del par eléctrico se debe de dividir entre la corriente de magnetización (irm). UsC Estimador de estado del generador GA Ω Figura 4. Sistema de regulación del generador asíncrono con todos los reguladores incluidos.98 ⋅ 3.d PI is . componentes del estator.q Regulador Intensidad CG UComp.

se obtienen sendos errores que son la entrada de dos reguladores PI cuyas salidas constituyen la tensión del estator. (4. − Controlar la velocidad de giro implica actuar sobre el par eléctrico.48). La salida de éste será la consigna de par eléctrico Me*. 73 . relacionado con el flujo magnético ψ rd = L ⋅ irm.El sistema de control se desarrolla teniendo en cuenta las ecuaciones del modelo de la máquina. comparándolo con el flujo magnetizante medido en la máquina y mediante un regulador PI de flujo. existen unas realimentaciones entre ellos. (4. − Controlar el par eléctrico significa actuar sobre la componente en cuadratura de la intensidad del estator (isq). Si se observan las ecuaciones del modelo se observa lo siguiente. Lazo de control de la velocidad: A partir de la consigna de velocidad Ω* y la medida de la velocidad de giro de la máquina.55). El error se introduce en un nuevo regulador PI de par. para realizar un adecuado diseño del sistema de control. Están referidas al campo total del rotor y expresadas en función de la corriente de magnetización y de la corriente del estator. comparando la referencia de la intensidad medida. − Los lazos de control de cada componente de la corriente del estator no son independientes. Realizando un ajuste adecuado de los diferentes reguladores se consigue que el sistema de control calcule las tensiones de referencia necesarias para que la máquina cumpla con los objetivos de seguimiento de las diferentes consignas. Comparando la consigna de cada una de las componentes de la corriente con las componentes de las corrientes medidas. Conocer las intensidades que circulan por el estator simplifica el diseño del sistema de control.73) y (4.73). se obtiene un error (regulador de intensidad) que a su salida ofrece la componente en cuadratura de la tensión de alimentación del estator Usq*. se calcula el error entre estas dos señales y se introduce en un regulador PI de intensidad. − El control del flujo magnético de la máquina se consigue actuando sobre la corriente de ' magnetización de estator (isd ) .75). se calcula el error entre ambas señales y se introduce en un regulador PI de velocidad. ecuación (4.59). Lazo de control del flujo magnético: Se impone como referencia el flujo magnetizante nominal de la máquina i*rm-Nominal. la salida de éste sirve como consigna de la componente directa de la corriente del estator isd*. ofreciendo como salida la referencia de la componente en cuadratura de la corriente en el estator isq*. cuya salida es la componente en eje directo de la tensión en el estator Usd*. y se comparará con el par eléctrico estimado a partir de las mediciones hechas en la máquina. (4. y comparándolo con la componente obtenida a través de la medida.37). (4. El encargado de la estimación de las variables necesarias de la máquina a partir de las mediciones es el estimador de estado del generador. ecuación (4. Se parte de las ecuaciones del modelo de la máquina y de acuerdo a las magnitudes medidas se estiman las variables necesarias para el sistema de control.55). De nuevo. ecuación (4. ya que el objetivo es el cálculo de las tensiones del estator.37).d y ecuación (4.

24 Bloques de simulación del sistema de control y del estimador del estado del generador.rmx is.q Omega Omega.ref 9 20*0.159s PI Regulador Velocidad Me.0362s PI Regulador Flujo 6 is.98 0.ref 10 irm.1 Resultados de la simulación del sistema de control.ref Ud UaUbUc 1 UsA-UsB-UsC Irm.d PI Regulador de Intensidad 5 Angulo (rm.003925s+12.D) is.q 3 Ucomp.003925s Usq.q PI Regulador Intensidad 4 Ucomp.0362s+15 0.24).ref 12.q Angulo (rm. (4.25 Sistema de control con todos los reguladores incluidos 74 .ref 15*0.98*0.ref irm.ref 12.d Is.4.q Angulo(rm.25) y (4.q Uq 8 Omega 2 Me 7 Is.ref Is.ref Estimador del estado del generador Sistema de control Omega_ref erencia Irm_ref erencia Figura 4.6.UsC Ucomp.003925s+12.98*0.003925s Is.d Ucomp.UsB.159s+10 0.d Usd.98 0.ref Irm 1 irm 15*0.d Is.0361s PI Regulador Par Is. Los bloques con los sistemas de control correspondiente a los reguladores y al estimador del estado del generador son los mostrados en las figuras (4.q.D) AngulormD Inversa de Clark e Inversa de Park Figura 4.D) UsA-UsB-UsC is.d Ucomp.d.0362s+15 0. Cada uno de los subsistemas de los bloques de control en la simulación son los siguientes: Omega.rmy Mc Omega P isA-isB-isC Par Carga (Mc) irm Me Ucomp.26): Irm Me UsA.

q -1 -(1-K)*Ls IsC 9 P Transformada Inversa de Clark e inversa de Park Omega (rm. El sistema de control respeta las consignas impuestas de velocidad.m. desde un tiempo t = 0 hasta t = 4 s.D) Figura 4. se aplica un par de carga de escalón negativo de -20N.q Angulo(rm. para observar la evolución de todos los parámetros.d IsA Angulo(rm.37). velocidad y par de carga aplicado se observa en la figura 4.s+1 Is. para luego mantenerse en un valor constante de 60 rad/s. La respuesta de par eléctrico.rmx s Tr. de 15 A y finalmente.s+1 Transfer Fcn1 Is.6. se adapta al par de carga y en la zona en la cual la máquina acelera el par eléctrico se hace mayor el par de carga respondiendo bien a la ecuación (4. 75 .Divide K*Ls 6 is.d Omega (rm.rmy (1-K)*Ls -K*Ls 2 Me 5 3 Ucomp. evolucionando en rampa.2 Análisis de los resultados.27. sufriendo un pequeño transitorio en el momento que se introduce o quita el par de carga y recuperando la velocidad de consigna. Se aplica al sistema una referencia de velocidad que corresponde a un arranque desde cero. El par eléctrico. Se aplica también un valor constante nominal de la corriente de magnetización irm.UsC em Ub Transfer Fcn Uc Us.D) 1/Rs Ts*(1-K).d) Tr 1/Rs Ts*(1-K).D) 1 s In1 IsB 10 isA-isB-isC 4 Ucomp.26 Estimador del estado del generador 4.D) 1 UsA.UsB.rmy (2/3)*L^2/Lr 1/J 1 s 8 Omega Omega Transformada de Park y Clark 7 is.rmx Ua Us.s+1 1 s Irm 1 Irm 2 Mc p Omega (d.

5 2 2. La potencia mecánica que desarrolla se obtiene a partir del par eléctrico y la velocidad giratoria representada en la figura 4. que se hace con la máquina conectada.28.5 1 1. se observa el aumento de las tensiones con el aumento de la velocidad de giro.5 4 Tiempo (Segundos) Figura 4.5 4 Tiempo (Segundos) Figura 4.Arranque en rampa y con par de carga 80 Par de carga (Mc) Velocidad (Omega) Par Eléctrico (Me) 70 60 50 P a r (N m ) .V e lo c id a d (ra d /s ) 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 0 0.30 en el instante de arranque. Las intensidades del estator de la figura 4. de la figura 4.29. 76 . también hay un fuerte incremento de las corrientes al introducir el par de carga.5 1 1.27 Evolución de la velocidad y par ante una consigna de velocidad y un par de carga. Cuando se aplica un par de carga las tensiones del estator disminuyen un poco. En las tensiones de fase del estator.5 2 2. como cabía esperar.5 3 3. Arranque en rampa y con par de carga 0 -200 P o te n c ia a ctiva d e l e sta to r (w ) -400 -600 -800 -1000 -1200 -1400 0 0. se aprecia un fuerte pico al arrancar.28 Evolución de la potencia mecánica desarrollada.5 3 3.

5 3 3.5 1 1.30 Evolución de las intensidades del de fase en el estator. y además evoluciona en el sentido del par de carga aplicado. Arranque en rampa y con par de carga 30 20 In te n s id a d e s d e fa s e d e l e s ta to r (A ) 10 0 -10 -20 -30 0 0.5 1 1. La componente directa de la corriente del estator isd sigue fielmente la consigna del flujo nominal.5 2 2.5 2 2.5 3 3. La componente en cuadratura de la corriente del estator de la figura 4. se observa en la figura 4.5 4 Tiempo (Segundos) Figura 4. cuando la velocidad es constante no se produce consumo.29 Evolución de las tensiones de fase del estator.5 4 Tiempo (Segundos) Figura 4.32 sigue fielmente la referencia.31.Arranque en rampa y con par de carga 400 300 T e n s io n e s d e fa s e d e l e s ta to r (V ) 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0. en la rampa con aumento de velocidad se produce un consumo de corriente. 77 .

5 3 3.ref C o m p o n e n te d ire c ta d e l e s ta to r isd .5 1 1.5 4 Tiempo (Segundos) Figura 4. como sigue la evolución del mismo.33 se tiene la evolución del par eléctrico y el par eléctrico de referencia.5 4 Tiempo (Segundos) Figura 4.5 2 2.5 3 3.34 muestran la evolución de la corriente magnetizante del rotor.5 2 2. Las figura 4.re f (A ) 0 -5 -10 -15 -20 -25 0 0. con un pequeño pico en los instantes iniciales en que se aplica y se quita el par de carga.isq . En las figuras 4. isd . 78 . Arranque en rampa y con par de carga 5 isq isq.31 Componente directa de las corrientes del estator.32 Componente en cuadratura de las corrientes del estator.ref C o m p o n e n te e n c u a d ra tu ra d e l e sta to r is q .re f (A ) 50 40 30 20 10 0 0. y cómo se mantiene en su valor nominal constante a la referencia aplicada.5 1 1.Arranque en rampa y con par de carga 60 isd isd.

5 4 Tiempo (Segundos) Figura 4. la salida de éste sirve como consigna de la componente directa de la corriente del estator isd*.ref 0 P a r E lé c tric o .33 Par eléctrico y de referencia Arranque en rampa y con par de carga 18 irm 16 In te n s id a d d e m a g n e tiza c ió n irm (A ) 14 12 10 8 6 4 2 0 0 0. 4.5 3 3.M e .34 Intensidad magnetizante del rotor.7 Seguimiento del punto de máxima potencia. una referencia al flujo magnetizante nominal de la máquina i*rm-Nominal. M e .5 3 3. que se compara con el flujo magnetizante medido en la máquina y mediante un regulador PI de flujo.re f (N m ) -5 -10 -15 -20 -25 0 0.5 1 1. 79 .5 1 1.5 2 2.5 4 Tiempo (Segundos) Figura 4. está basado en un control vectorial indirecto del flujo del rotor (IRFO). como en el apartado anterior.5 2 2. Las componentes dq de la tensión y corriente se aplican a la referencia del flujo total del rotor irm. Se impone.Arranque en rampa y con par de carga Me Me. El control de la turbina eólica que opera bajo la máxima extracción de energía.

También se va a sustituir la consigna de velocidad Ω* aplicada en el apartado anterior por una consigna de par M e* obtenido a partir de un algoritmo de seguimiento del punto de máxima potencia (SPMP) que determina la máxima potencia que puede dar la turbina eólica para una velocidad de giro concreta. Los reguladores de velocidad y par se sustituyen por un regulador de par que ofrece una consigna para la componente en cuadratura de la corriente * del estator isq [39]. Todos los análisis para este modelo de aerogenerador los realizamos con paso de pala β = 0º. Las magnitudes de la velocidad y del par se pueden conocer.4 0.1 10 15 Figura 4.35 muestra la variación del coeficiente de potencia Cp para diferentes ángulos de paso de pala β y como el Cp. y depende de la aerodinámica de la turbina como se vió en los capítulos anteriores.48 0. puesto que se conocen las tensiones e intensidades medidas en el estator mediante el estimador de estado.1.25 0.35 Coeficiente de potencia (Cp) 0. Los reguladores de intensidad se mantienen sin cambios.máx= 0.1 0.3 0. según la expresión: 80 . Son valores óptimos del coeficiente de velocidad especifica λ entre 8 y 9 [40]. La figura 4. para cada velocidad de viento.35 Coeficiente de potencia (Cp) en función de la velocidad específica (λ) para diferentes ángulos de paso de pala (β) Para extraer la máxima potencia de un viento dado. 0.15 0. así será la velocidad de giro. y el regulador de par va a ofrecer la consigna de acuerdo al SPMP.45 B= 0º B= 5º B= 10º B= 15º B= 20º 0.05 0 0 5 Lamda 8. El coeficiente de potencia Cp determina el rendimiento de la turbina y relaciona la potencia del viento con la potencia que se puede extraer.máx se obtiene para un de λóptimo = 8. y a partir de éstas se pueden obtener las familias de curvas que relacionan la potencia que se extrae de la turbina con la velocidad de giro. En función del par que da la turbina para un determinado viento. Unos datos de diseño son las curvas que relacionan el coeficiente de potencia con el coeficiente de velocidad específica (Cp-λ).2 0. la velocidad de giro de la turbina debe ser proporcional a la velocidad del viento.5 Cp.

8). Para su diseño y adaptación se ha considerado una velocidad nominal del viento de 14 m/s.max = K ⋅ Ω opt ⎜ λ ⎟ 2 ⎝ opt ⎠ 3 (4. El ajuste se hace aplicando mínimos cuadrados con la función polyfit. El seguimiento del punto de máxima potencia debe ser una función que una los puntos de máxima potencia de cada una de las curvas obtenidas de la figura 4. y luego se utiliza una función de Matlab que calcula los polinomios que más se ajustan a los puntos de máxima potencia de las curvas. tercero y cuarto grado para comprobar cual es el que mejor se ajusta.98) Se han utilizado las curvas de potencia disponibles en Matlab/Simulink.36. Realizamos el ajuste con un polinomio de segundo. adaptadas al modelo de máquina descrita en el apéndice A. se puede expresar: ⎛ Ω opt ⋅ R ⎞ 1 3 Pv1.97) A la expresión anterior se la divide por la de la velocidad óptima y se obtiene el par: M opt = K ⋅ Ω 2 opt (4. Para poder determinar el polinomio que será el algoritmo de SPMP. la potencia máxima que se obtiene aplicando la ecuación (2.max = ⋅ ρ ⋅ π ⋅ R 2 ⋅ ⎜ ⎟ ⋅ C p . Seguimiento del punto de maxima potencia para diferentes velocidades de viento 4500 Seguimiento PMP 2º grado Seguimiento PMP 3º grado Seguimiento PMP 4º grado 4000 3500 17 m/s 3000 16 m/s Potencia (W) 2500 2000 15 m/s 14 m/s 1500 13 m/s 1000 12 m/s 500 11 m/s 10 m/s 9 m/s 0 0 20 40 5 m/s 4 m/s 60 6 m/s 7 m/s 8 m/s 80 100 120 140 160 180 200 Velocidad (rad/s) Figura 4. que es la que corresponde a la potencia nominal del generador. Luego.36 Seguimiento de punto de máxima potencia en las curvas potencia-velocidad de giro para diferentes velocidades de viento con paso ángulo de paso de pala β =0º 81 . para ello se determina el máximo de cada curva. se obtiene el grado del polinomio que más se ajusta a las curvas.Ω opt = λopt ⋅V1 R (4.96) donde Ωopt. hay que conocer la velocidad para la cual se tiene un máximo de potencia y cual es la potencia máxima para cada velocidad de viento. obteniéndose un radio de pala de 1 m. es la velocidad óptima o velocidad de máxima potencia.

6 56. 77 (4.3 1563.1: Velocidad viento V1 (m/s) 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 Potencia máxima Pv1.1 195.6 904.8 1204. Por lo tanto.99) Existen otros métodos para el rastreo de punto de máxima potencia.1 Relación de potencia máxima y velocidad de giro del modelo del aerogenerador.Se observa que el polinomio que mejor se ajusta en todo el rango de velocidades de viento es el de tercer grado como se observa en la figura 4.4 310.9 113.8 3057.3 113.3 463.7 64. el polinomio a utilizar como algoritmo de SPMP es: Seguimiento PMP 3º Grado =15 ⋅10−4 ⋅ Ω3 + 53.9 81 89.2 ⋅ Ω 2 − 3.7 Tabla 4.37.4 121.1 4445. como es mediante un controlador borroso que en el capitulo 6 analizaremos en profundidad.37 Seguimiento de punto de máxima potencia con polinomio de 3º grado en las curvas potencia-velocidad de giro para diferentes velocidades de viento con ángulo de paso de pala β =0º Los valores máximos de las potencias de las diferentes curvas y su correspondiente velocidad de giro para cada velocidad de viento se dan en la tabla 4. Seguimiento del punto de maxima potencia para diferentes velocidades de viento 4500 Seguimiento PMP 3º grado 4000 3500 17 m/s 3000 16 m/s Potencia (W ) 2500 15 m/s 2000 14 m/s 1500 13 m/s 1000 12 m/s 11 m/s 500 10 m/s 5 m/s 4 m/s 0 20 40 60 80 0 6 m/s 100 9 m/s 8 m/s 7 m/s 120 140 160 180 200 Velocidad (rad/s) Figura 4.5 48.max (w) 57.3 Velocidad giratoria Ω (rad/s) 32.5 1987.7 3706.2 105.6 137. 82 .8 72.3 659.4 40.38 ⋅ Ω +14.1 97.8 2482.5 129.

d + Regulador Intensidad PI + * U sd -* Usd Regulador Intensidad CG Meje * + Me UComp. dΩ Me − Mc = J ⋅ = M eje (4. UsB. como debería ser.q UsA.39.d UComp.38 Familia de curvas par-velocidad de giro para diferentes velocidades de viento con ángulo de paso de pala β =0º. Seguimiento del punto de maxima potencia para diferentes velocidades de viento 40 Seguimiento PMP 3º grado 35 17 m/s 30 25 16 m/s Par (Nm ) 20 15 m/s 14 m/s 15 13 m/s 12 m/s 11 m/s 5 10 10 m/s 9 m/s 8 m/s 7 m/s 100 120 140 160 180 200 4 m/s 0 0 20 40 5 m/s 60 6 m/s 80 Velocidad (rad/s) Figura 4. El par en el eje Meje se obtiene a partir de la velocidad de giro en el eje de la turbina y el momento de inercia de la máquina. El par eléctrico Me se obtiene en el bloque estimador de estado. se obtiene la familia de curvas del par.37) se puede obtener la estimación del par de la turbina Mc y compararlo con el par de referencia obtenido mediante el SPMP según se muestra en la figura 4. UsC d J⋅ dt Estimador de estado del generador GA Ω Figura 4.38. Esquema del sistema de control del aerogenerador. Con la ecuación (4. Se observa que la curva de seguimiento de máxima potencia ya no pasa por el máximo de las curvas de par. figura 4.U sd + PI + + Mt - PI + * U sd U s*q PWM PI i * s . 83 .39.Si se divide la potencia que da la turbina entre la velocidad de giro del generador. y la curva de seguimiento de punto de máxima potencia con polinomio de 3º grado.100) dt irm (Nominal) + * irm Regulador Flujo dq/abc irm SPMP + M * e Regulador Par * .

si se hubiese realizado con criterio motor el par hubiese tenido signo negativo. Este error es la entrada al regulador del par.1 Simulación del sistema 36 ⋅10−3 ⋅ s + 1 36 ⋅10−3 ⋅ s (4. se consigue buena respuesta del modelo. por lo que el par de referencia es menor que el par de la turbina.5 2 2.5 3 3.V1 . ya que el par de referencia es mayor que el par ofrecido por la turbina y la referencia debe ser la encargada de arrastrar al sistema y en el tramo final. La figura 4. La figura 4.7. 84 . se retiene al sistema al disminuir la velocidad del viento. La figura 4. Son tramos de vientos constantes. Regulador de par: R ( s ) = −1. ocurre lo contrario.(m/s) 11 10 9 8 7 6 1 1.42 se observa la evolución del par de la turbina para las distintas velocidades del viento. observando como evolucionan las magnitudes de la máquina. salvo en los procesos de cambio de velocidad del viento.5 ⋅ 4. se aprecia cómo el error es nulo. Al final con krp= -1.43 indica el error entre el par eléctrico (que sigue la evolución del par de la turbina) y el par obtenido del algoritmo de SPMP (Mref). Diferentes velocidades de viento simulados.Para el cálculo del regulador de par se va a utilizar la misma constante de tiempo que la utilizada en el apartado anterior y se va ajustar la ganancia para mejorar la respuesta del sistema.40. para obtener el par de la turbina que mueve la máquina.5. La figura 4. Se observa que la velocidad pasa de 50 rad/s en régimen permanente a 90 rad/s y luego disminuye a 75 rad/s.40 muestra os regimenes de viento que va a trabajar el aerogenerador.5 4 4. La simulación se realiza desde t = 0 hasta t = 6 s. cuando el sistema acelera el error es negativo. aunque aparece el signo positivo es porque se ha establecido con criterio generador.5 6 Tiempo (Segundos) Figura 4.101) Partiendo del sistema desarrollado anteriormente y adaptándolo a la nueva situación se va a someter a un régimen de vientos que cubra unos rangos de velocidades. aunque la realidad el viento sopla de forma irregular. Régimen del viento simulado 14 13 12 Velocidad viento .41 indica la evolución de la velocidad de giro para obtener la máxima potencia para los diferentes valores de viento. se analiza la respuesta para diferentes valores de ganancia.5 5 5. en el primer tramo.

5 2 2.Om ega . Error entre el par eléctrico y el par de referencia 85 .5 3 3.M e ref) -0.5 6 Tiempo (Segundos) Figura 4.5 2 2.5 5 5.m 5 4 3 2 1 1. 7 6 P turbina -M (N ) ar t.1 0 -0.43.4 -0.5 2 2.5 5 5.3 -0. Evolución del par de la turbina para diferentes velocidades del viento.5 4 4.2 -0.(rad/s) 80 70 60 50 40 30 20 1 1. 0.5 3 3.5 -0.5 3 3.2 0.6 1 1.1 Error (M .100 90 Velocidad giratoria .5 6 Tiempo (Segundos) Figura 4.5 5 5.5 4 4.42.5 6 Tiempo (Segundos) Figura 4.5 4 4. Evolución de la velocidad de giro para las diferentes velocidades de viento.41.

(Nm) -2 -2.UsB.5 5 5.5 Par Eléctrico -Me.45 Tensiones de fase del estator.La evolución del par eléctrico que desarrolla el generador (figura 4.5 -4 -4.(V) 200 100 0 -100 -200 -300 -400 1 1. 0 -0.5 5 Tiempo (Segundos) Figura 4. para mantener las consignas impuestas por el sistema de control. En la figura 4. (Me).5 -1 -1.5 3 3. de qué manera aumentan o disminuyen con la velocidad del viento.46) aumentan al crecer la velocidad del viento para producir un par eléctrico mayor que haga frente al también mayor par de la turbina. Las intensidades del estator (figura 4.45 se observa la evolución de las tensiones instantáneas del estator para las distintas velocidades del viento. 86 .UsC.5 2 2.44) sigue al par producido por la turbina.44.5 4 4.UsA. 400 300 Tesiones del estator .5 3 3.5 6 Tiempo (Segundos) Figura 4. Par eléctrico desarrollado por el generador.5 2 2.5 -3 -3.5 1 1.5 4 4.5 0 0. pero siempre dentro de los límites máximos admisibles por la máquina.

(A) 14 12 10 8 6 4 2 0 0 0.47 y 4. 18 16 Componente de la corriente del estator. 87 .5 5 Tiempo (Segundos) Figura 4.5 1 1.5 3 3.5 3 3.5 4 4.5 5 Tiempo (Segundos) Figura 4. IsB.48).5 2 2.10 Corriente estator IsA.5 4 4.5 1 1. para mantener el flujo en su valor nominal. para hacer frente al funcionamiento del par de la turbina. IsC (A) 5 0 -5 -10 0 0. Las componentes directa y en cuadratura de las corrientes del estator (figuras 4.46 Intensidades de fase del estator.Isd.5 2 2. la primera relacionada con el lazo de control de la corriente magnetizante. y en la segunda se observa cómo evoluciona de forma similar a como lo hace el par eléctrico.47 Componente directa de la corriente del estator (isd).

-0.5

-1

Componente de la corriente del estator - Isq- (A)

-1.5

-2

-2.5

-3

-3.5

-4

-4.5

-5

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

5

5.5

6

Tiempo (Segundos)

Figura 4.48 Componente en cuadratura corriente del estator (isq).

En el balance de potencias del sistema, la potencia que la máquina recibe en su eje P, (figura 4.49), una parte se disipa por efecto Joule en los conductores del estator, y otra parte se transfiere al estator a través del campo magnético, Prs (figura 4.50). Por ejemplo: para t = 3,5 s se cumple:
2 ⎛ 12 ⎞ PsCu = 3 ⋅ Rs ⋅ ( I ef , s ) = 3 ⋅1,39 ⋅ ⎜ ⎟ ≈ 300 W ⎝ 2⎠ t = 3,5 s ⇒ P = PsCu + Prs = 300 + 1130 = 1430 W

(4.102)

-200

-400

-600

Potencia activa - P - (W)

-800

-1000

-1200

-1400

-1600

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

5

5.5

6

Tiempo (Segundos)

Figura 4.49 Potencia mecánica interna que la máquina recibe en su eje.

88

Potencia activa y reactiva transferida del rotor al estator Prs (W) Qrs (VAr)
1000

1500

P (W ) - Q (VAr)

500

0

-500

-1000

1

1.5

2

2.5

3

3.5

4

4.5

5

5.5

6

Tiempo (Segundos)

Figura 4.50 Potencia activa que se transfiere del rotor al estator y reactiva que absorbe la máquina.

El convertidor electrónico del lado del generador trabaja como compensador de potencia reactiva demandada por el generador y el convertidor electrónico del lado de red puede proporcionar una compensación adicional que permite una regulación del factor de potencia del aerogenerador.

89

CAPÍTULO 5

CONTROL DEL INVERSOR Y MODULACIÓN DE LOS VECTORES ESPACIALES.

En este capítulo se describe la estructura del inversor, se analizan las ecuaciones del mismo en los ejes d y q, para posteriormente calcular los reguladores de corriente y del enlace de continua con unos procedimientos de cálculo. A continuación, se establecen los límites de funcionamiento del inversor y se analiza la influencia de los parámetros de diseño, esto es, la tensión en la etapa de continua, reactancia de conexión a red y tensión de conexión al transformador de acoplamiento. Se pasa posteriormente a la simulación mediante Matlab/Simulink del modelo diseñado y a verificar el comportamiento con el mínimo contenido de armónicos, así como la transferencia de potencia activa y reactiva con la red eléctrica, para diferentes factores de potencia. Finalmente, se analiza analíticamente la generación de los impulsos de disparo de los convertidores por medio de la técnica en modulación vectorial que permite ampliar la mejora del rendimiento de los convertidores así como la calidad de las ondas generadas con índice de modulación ma por encima de la unidad.

5. CONTROL DEL INVERSOR.
5.1 Estructura de control del inversor.
El sistema de control del inversor tiene los siguientes objetivos: mantener la tensión de la etapa de continua y transferir la potencia entregada por el generador a la red con un factor de potencia seleccionado por el usuario y a frecuencia constante, sin que se superen los límites de funcionamiento del convertidor. Las ecuaciones dinámicas del convertidor se presentan de forma que se facilite su control.

⎡ea ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ua ⎤ ⎢ e ⎥ = R ⋅ ⎢i ⎥ + L ⋅ d ⎢i ⎥ + ⎢u ⎥ T ⎢ b⎥ T b b ⎢ b⎥ dt ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ec ⎥ ⎢ic ⎥ ⎢ic ⎥ ⎢uc ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
LT RT Ua(t)

(5.1)

Ia(t)

UDC

LT

RT

Ub(t)


Uc(t)

LT Ea(t) Eb(t) Ec(t)

RT

n

Figura 5.1. Convertidor del inversor unido a la red.

A partir de las ecuaciones (5.1) y aplicando la transformada de Park se obtienen las tensiones bifásicas de salida del convertidor, expresadas en un sistema de referencia síncrona.
did ⎧ ⎪ed = ud + RT ⋅ id +LT ⋅ dt − ωd ⋅ iq ⋅ LT ⎪ ⎨ ⎪e = u + R ⋅ i +L ⋅ diq + ω ⋅ i ⋅ L q T q T d d T ⎪ q dt ⎩

(5.2)

donde: ωd =

dθ e = ωs ⇒ ( velocidadsíncrona y delosejesd,q ) dt

92

girando a velocidad síncrona. es decir uq= 0. en la ecuación dinámica (5.3) ⎜e ⎟ β ⎠ ⎝ Sβ q I ωd E eβ Iq d Id θe eα Sα Figura 5. Estos términos de acoplamiento deben ser compensados a la salida del los controladores de corriente. ed = E ⇒ eq = 0 La ecuación (5.4) Donde los vectores en referencia compleja de los ejes d . Orientación del control vectorial de la tensión del lado de red Las corrientes id e iq pueden ser controladas a través del ajuste de la tensión ud y uq en el convertidor de lado de red.q pueden expresarse: E = ed + j ⋅ eq .6) . y lo mismo ocurre con la ecuación dinámica de corriente iq. vienen dadas por: 3 3 ⎧ ⎪ P = 2 ⋅ (ud ⋅ id + uq ⋅ iq ) = 2 ⋅ ud ⋅ id ⎪ ⎨ ⎪Q = 3 ⋅ (u ⋅ i − u ⋅ i ) = − 3 ⋅ u ⋅ i q d d q d q ⎪ 2 2 ⎩ 93 (5. I = Id + j ⋅ Iq (5. se puede poner en notación fasorial de la forma: E = RT ⋅ I + LT ⋅ dI + U − j ⋅ ωd ⋅ LT ⋅ I dt (5.Para realizar la transformación es necesario hallar la posición del fasor de tensión de red a partir de las componentes bifásicas (α.Sβ) según la expresión: ⎛e ⎞ θ e = arctg ⎜ α ⎟ (5.2) que la corriente tiene un término de acoplamiento cruzado con la corriente del otro eje iq. Se observa. q. β) referidas a un sistema de referencia estacionaria (Sα. Según la figura 5. el eje d está alineado con el vector tensión de red ( E ) .5) Las potencias activa P y la reactiva Q que se transfieren entre el convertidor y la red con el sistema de referencia escogido.2).2 los ejes coordenados de referencia d.2. U = ud + j ⋅ uq .

2 Cálculo de los reguladores. la referencia de corriente reactiva. C 5.7) .1 Reguladores de corriente De las ecuaciones (5. Red abc/dq ia .2) y teniendo en cuenta que uq= 0.2.3. La referencia de la corriente activa (i*d). ib Z PI I * q I* d + + Iq Id - Regulador Intensidad + + + + CR u * d dq/abc PWM PI PI Regulador Intensidad u*q - U*DC UDC + Figura 5. q del sistema y posteriormente se determina el regulador de la tensión de la etapa de continua. viene impuesta por la salida de un bucle externo de control encargado de mantener la tensión en la etapa de continua. El diseño de los reguladores del sistema de control del convertidor CR se hace en dos etapas: Primero se calculan los reguladores de los lazos de corriente de las componentes d.Las variables que controlan de forma independiente la potencia activa y la reactiva desde el convertidor a la red son id e iq. es la que directamente se imponga de acuerdo con la potencia reactiva de referencia. 5. podemos poner: did ⎧ ' ⎪ RT ⋅ id +LT ⋅ dt = ed − ud + ωd ⋅ LT ⋅ iq = ud ⎪ ⎨ ⎪ R ⋅ i +L ⋅ diq = e − ω ⋅ L ⋅ i = u ' q d T d q ⎪ T q T dt ⎩ 94 (5.3 Esquema de regulación del inversor. La estructura de los bucles de control viene indicada en la figura 5. (i*q). sin embargo las variables sobre las que es posible actuar en un convertidor VSI son las tensiones de salida del convertidor ed y eq.

9) donde: ud .4 Esquema de control de la componente id de la corriente del convertidor lado de red. comp = ed + ωd ⋅ LT ⋅ iq . 95 .LT.LT. comp = eq − ωd ⋅ LT ⋅ id (5.id Conversor PWM Filtro Figura 5. comp (5.8) Se deduce de las ecuaciones (5.5 Esquema de control de la componente de la corriente iq del convertidor lado de red.Aplicando la transformada de Laplace se obtienen las funciones de transferencia de primer orden entre las tensiones y las corrientes equivalentes: id ( s ) iq ( s ) kA 1 = ' = = ' ud ( s ) uq ( s ) RT + s ⋅ LT τ A ⋅ s + 1 (5.com i*q + iq - eq u*q uq + - krA ⋅ - τ rA ⋅ s + 1 u’q τ rA ⋅ s - + Gconv kA τ A ⋅ s +1 iq Regulador PI ωd.comp i*d + id ed Gconv krA ⋅ τ rA ⋅ s + 1 u’d τ rA ⋅ s + u*d ud - + + kA τ A ⋅ s +1 id Regulador PI ωd. * ' ⎧ud = −ud + ed + ωd ⋅ LT ⋅ iq ⎪ ⎨ * ' ⎪uq = −uq + eq − ωd ⋅ LT ⋅ id ⎩ * ' ⇒ ud = − ud + ud .10) Las figuras (5. Uq.4) y (5. que existen unos acoplamientos cruzados que serán compensados posteriormente a la salida de los controladores a través de señales específicas inyectadas. comp * ' ⇒ uq = − uq + uq .iq Conversor PWM Filtro Figura 5.7).5) representan los lazos de control: ud. uq .

20 ms ⎪ A RT ⎩ (5. 2 Se elige el valor mas pequeño posible para que se pueda transferir la máxima potencia.6 Lugar de las raíces a la etapa del convertidor de intensidad.: 1 ⎧ −1 ⎪k A = R = 2 Ω ⎪ T ⎨ ⎪τ = LT = 7.7 -200 -100 0 500 400 350 300 250 200 0.11) En este diseño del regulador no se ha considerado el retraso introducido por el convertidor. 76 Ω ⎪krA = kA τ ⋅ s +1 3.5 Ω .6 mH. Por lo tanto.01 s. una resistencia de red RT = 0.38 ⋅10−3 ⋅ s τ rA ⋅ s ⎪τ = 2 ⋅ ς ⋅ ωn ⋅τ A −1 = 3. tiempo de asentamiento ts= 0.38 ms 2 ⎪ rA ωn ⋅ τ A ⎩ (5. Se va a elegir una inductancia de filtrado2 (LT) de 3. en ambas componentes de la corriente se toman los datos utilizados para el lado del generador.8 0. estos reguladores deben generar las consignas de tensión iguales en el eje directo y en el eje de cuadratura para un sistema que gira en sincronismo con la red.8 -300 Eje real 0.12) El lugar de las raíces del bloque del filtro y el regulador es: Lugar de las raices de los reguladores de intensidad 250 0.38 ⋅10−3 s = 3. Obteniendo de esta forma el valor de la ganancia de planta kA y la constante de planta τA. ya que la dinámica debe ser la misma en ambas relaciones.9 200 150 100 Eje Imaginario 50 0 -50 -100 -150 -200 0.7 Figura 5. pero que cumpla los requisitos de calidad exigidos a la corriente de salida del inversor según norma sobre emisión de armónicos (IEC 1000-2-2). Para el diseño. obteniéndose lo siguiente: 2 ⋅ ς ⋅ ωn ⋅ τ A − 1 ⎧ =1. 76 ⋅ ⎨ 3.38 ⋅10−3 ⋅ s + 1 ⎪ ⇒ R( s ) = krA ⋅ rA = 1. 96 .9 -250 -600 -500 -400 0. y considerando que la sobreoscilación Mp no supere el 1%.Los reguladores más adecuados son los del tipo proporcional-Integral y además deben tener la misma constante de tiempo.

El ancho de banda de los sistemas de la figuras (5.4) y (5.5), en lazo cerrado es de 647 (rad/s) y la fase de -58.4º.
Diagrama de bode de los reguladores de intensidad 10 0 -10 -20 -30 0 Fas e (G rados ) System: lc Frequency (rad/sec): 647 Phase (deg): -58.4 System: lc Frequency (rad/sec): 647 Magnitude (dB): -3

G ananc ia (dB)

-45

-90 10
1

10

2

10 Frecuencia (rad/s) (rad/sec)

3

10

4

Figura 5.6 Ganancia y fase en lazo cerrado (regulador y planta).

5.2.2 Regulador de tensión del enlace de continua.

La capacidad del enlace de continua suministra la tensión continua para la operación del convertidor lado del generador (CG), en cualquier estrategia de almacenamiento de potencia activa en la capacidad que podría elevar esta tensión [41]. Para asegurar la estabilidad del enlace de continua, el flujo de potencia de los convertidores debe seguir la siguiente ley de control: PR − Ppérdidas , CR = PG + Ppérdidas , CG (5.13)

AC

iR iC C

iI

DC

UDC AC

PG CG

DC

PR

CR

Figura 5.7 Diagrama equivalente del circuito del enlace de continua

La ecuación dinámica correspondiente es la ecuación del condensador, que se expresa como:
U DC = 1 1 ∫ ic dt = C ∫ (iI − iR ) dt C (5.14)

97

Donde C es la capacidad del condensador en faradios, UDC la tensión de la etapa de corriente continua, IR la corriente del convertidor del lado del generador e II la corriente del convertidor del lado de red. Resolviendo la ecuación (5.14) y multiplicando ambos términos por la tensión continua se obtiene dU DC C ⋅ U DC ⋅ = U DC ⋅ I I − U DC ⋅ I R (5.15) dt Si se escriben las ecuaciones del balance de potencias para los dos convertidores se tiene:

U DC ⋅ I I = PR − Ppérdidas , CR ;

U DC ⋅ I R = PG + Ppérdidas , CG

(5.16)

De las ecuaciones (5.16) se observa que la tensión UDC se mantendrá estable pudiendo experimentar pequeños rizados, debido a la diferencia instantánea entre las corrientes II e IR, y también las pequeñas variaciones de esta tensión pueden ocurrir durante los transitorios de las corrientes, en función de la transferencia de energía entre la red eléctrica y el generador. Si se consideran nulas las pérdidas internas de los convertidores, se pueden escribir las ecuaciones aproximadas de conservación de la potencia activa, usando las ecuaciones (5.6) y (5.16): 3 ⋅ ud ⋅ id = U DC ⋅ I I 2 ⇒ I I 3 ud = ⋅ = Gconv id 2 U DC (5.17)

La transformada de Laplace de (5.14), con la ecuación (5.17) el diagrama de bloques resulta: U DC ( s ) = 1 ⋅[ I I ( s) − I R ( s)] s ⋅C II + IR 1 s ⋅C UDC (5.18)

id

Gconv

Figura 5.8 Diagrama de bloques del calculo de la tensión UDC

El lazo en cadena cerrada del control de la tensión UDC se observa en la figura 5.9. El bucle interno de la corriente id es mucho más rápido, se va a aplicar para el cálculo de los parámetros del regulador la técnica del óptimo simétrico [42]. Para aplicar esta técnica se sustituye el bucle interno de la corriente de eje directo por un sistema de primer orden de ganancia unidad y constante de tiempo τ1. La frecuencia de corte de la función de transferencia en lazo cerrado de la corriente id con la recta Gc(w)=-3dB; la inversa de esta frecuencia de corte es la constante de tiempo τ1. Se obtiene, según figura (5.6), (τ1 = 1/647 = 1,55 ms).

98

U*DC + UDC

τ ⋅s + 1 ⋅ DC k DC τ DC ⋅s
Regulador PI

i *d + id -

Lazo de control id

id

Gconv

II
+

IC IR

1 s ⋅C
Planta

UDC

Bucle interno de corriente

Figura 5.9 Lazo de regulación de tensión y lazo interno de la corriente directa.

La corriente de la etapa de continua IR es una perturbación en el sistema y el condensador real tiene que llevar parte de resistencia, por lo que la constante de tiempo de la planta es: τC= R.C. Por ello, aplicando el criterio del óptimo simétrico que da respuesta a una perturbación, permite determinar la ganancia del sistema de la figura 5.9, de forma que el margen de fase del sistema sea el mayor posible

k DC =

τC τ 1 ⋅τ DC

(5.19)

La relación entre la constante de tiempo del regulador y la constante de tiempo más pequeña del sistema, debe estar comprendida en el intervalo (4 < τDC/ τ1 < 5) para que el sistema dinámico presente un buen comportamiento ante la perturbación. Si se escoge τDC = 4· τ1 y se sustituye en la ecuación 5.19 se obtiene:

⎧τ DC = 4 ⋅τ 1 ⎪ 1 τ ⎨ k DC = ⋅ C ⎪ 2 τ1 ⎩

(5.20)

La energía almacenada en el condensador (medida en J) dividida por la potencia nominal del generador permite obtener el tiempo, que debe ser una fracción de un ciclo (0,25 ciclos) a la frecuencia nominal y así obtener el valor de la capacidad del condensador [43], se considera para la potencia nominal la tensión del enlace de continua de 400 V. 1 ⋅ 0.25 ⋅ Pn f C= =162,50 µ F 1 2 ⋅U DC 2

(5.21)

Tomamos la resistencia del condensador R = 300 Ω, y queda τC = 48,75 ms; τDC = 6,20 ms. kDC=15,73.

99

5.3 Dimensionado del inversor
Se analizan los criterios de dimensionado de los elementos del convertidor del lado de red (o inversor) de forma que sea posible transvasar la potencia activa y reactiva especificadas, cumpliendo los requisitos exigidos por la reglamentación en cuanto a inyección de armónicos en la red eléctrica. La potencia activa en condiciones nominales corresponde con la máxima potencia, Pmax, que sea capaz de producir el aerogenerador en régimen permanente. La potencia reactiva en condiciones nominales requiere realizar algunas consideraciones: evidentemente, es deseable que un grupo eólico sea capaz de tener una cierta capacidad de regulación de la potencia reactiva; sin embargo, en el caso que se desee que el sistema tenga capacidad de generar potencia reactiva a velocidades del viento elevadas se deben dimensionar adecuadamente los elementos del convertidor, lo cual conduce a un mayor coste de la instalación. Por tanto, lo más conveniente es que el grupo eólico trabaje con factor de potencia unidad a plena carga, y sólo tenga capacidad de regular la potencia reactiva a carga parcial. El valor de la potencia reactiva será una especificación de diseño impuesta exteriormente; este valor puede ser positivo, negativo e incluso nulo. El diagrama de límites de funcionamiento que muestra la región del plano potencia activapotencia reactiva en la que es posible trabajar en régimen permanente sin someter a los elementos del convertidor a unas solicitaciones excesivas que provoquen su envejecimiento prematuro o su destrucción.

5.3.1 Límites de funcionamiento del inversor

La región del plano P-Q en la que un inversor puede trabajar depende fundamentalmente de: − La tensión de la etapa de corriente continua soportada por los semiconductores del convertidor y por los condensadores de dicha etapa. − La tensión de la red a la que se conecte el inversor. − La corriente máxima soportada por los semiconductores, teniendo en cuenta el sistema de disipación de calor del puente inversor. − La corriente máxima soportada por los elementos que conectan la red con el inversor. El diagrama fasorial correspondiente al circuito equivalente monofásico para el armónico fundamental de la tensión de salida del inversor se representa en la figura (5.10).

100

La expresión de las potencias activa y reactiva entregadas a la red es: S = P + j ⋅ Q = 3 ⋅ U ⋅ I1* = 3 ⋅U 3 ⋅U ⋅ E1 ⋅ senδ + j ⋅ ⋅ ( E1 ⋅ cos δ − U ) XT XT (5. los parámetros RT y LT incluyen la resistencia y la inductancia de cortocircuito del mismo.11 Diagrama fasorial. Con este diagrama es posible representar la potencia activa y reactiva intercambiada entre el inversor y la red.22) La potencia activa y reactiva queda por tanto de la siguiente manera: 3 ⋅U ⎧ ⎪ P = X ⋅ E1 ⋅ senδ = 3 ⋅ U ⋅ I1 ⋅ cos α ⎪ T ⎨ ⎪Q = 3 ⋅ U ⋅ ( E ⋅ cos δ − U ) = 3 ⋅U ⋅ I ⋅ senα 1 1 ⎪ XT ⎩ (5. en estas se han de incluir la resistencia e inductancia interna de la red cuando ésta no pueda considerarse de potencia infinita.I1 LT RT E1∠δ U ∠0 Figura 5. En el caso de que exista un transformador en el acoplamiento. Se va a despreciar la resistencia RT. la ecuación resulta. ya que típicamente la resistencia de los elementos de conexión es un orden de magnitud inferior al de la reactancia de conexión (XT =2.23) 101 .π. Del mismo modo. junto al diagrama fasorial: E1 δ α I1 X T ⋅ I1 U Figura 5.10 Circuito equivalente monofásico para el armónico fundamental de la tensión de salida del inversor.f.LT).

XT XT ⎛ ⎛ 3 ⋅U ⋅ E1 ⎞ 3 ⋅U 2 ⎞ 2 ⎜Q + ⎟ + P =⎜ ⎟ XT ⎠ ⎝ ⎝ XT ⎠ 2 2 (5. los elementos del sistema de interconexión. La ecuación de una circunferencia con centro el punto (a.12): 3 ⋅U ⋅ E1 XT M 3 ⋅ U ⋅ I1 P α δ α I1 o 3 ⋅U ⋅U XT Q Figura 5.12 Evolución del diagrama fasorial llevado a ejes PQ Se pueden obtener mediante una representación gráfica los límites de la potencia activa y reactiva del inversor y la influencia que tienen. La máxima potencia activa y reactiva que el convertidor puede transferir a la red viene limitada por: − El máximo valor eficaz del primer armónico de tensión del convertidor. y cuyo centro está situado a − ⋅ U .11) por 3 ⋅U XT .b) y radio r consta de los puntos que satisfacen la ecuación: ( x − a ) 2 + ( y − b) 2 = r 2 (5.Si se multiplica cada uno de los fasores del diagrama de la figura (5. la ecuación de la circunferencia para la potencia activa y reactiva de radio r será 3 ⋅U 3 ⋅U ⋅ E1 . El origen de coordenadas se situará en el extremo del fasor de tensión de red (punto O de la figura 5. − La máxima corriente que puede circular en régimen permanente por los todos los elementos. El máximo valor eficaz del primer armónico de tensión impone un límite en la máxima potencia activa y reactiva que puede representarse por una circunferencia. en dichos límites.25) 102 . del eje x y 0 respecto al eje y. de tal manera que el eje imaginario representará la potencia activa y el eje real la potencia reactiva.24) Por lo tanto. es posible superponer en el diagrama unos ejes coordenados.

29) La ecuación (5. El índice de modulación de amplitud ma es el cociente entre el valor de cresta de la tensión de fase de referencia del inversor y el valor máximo posible en zona lineal. 22 ⋅U ⋅ U DC .27) 3⋅ 2 Para una modulación vectorial con un índice de modulación de amplitud unidad (ma=1). optimizar su diseño. 103 . que indica el límite de funcionamiento corresponde al lugar geométrico de los puntos que limitan la región de operación en condiciones normales. y fijada la tensión de conexión. que resulta ser: ma = ˆ ef 1 ⋅ U DC 3 = 2 ⋅ EL U DC (5. 41⋅ U DC .28) La máxima corriente que puede circular en régimen permanente por los semiconductores del puente y los elementos de conexión del convertidor a la red (inductancias).26) Mientras el inversor siga la referencia de tensión. 41 ⋅ ma ⋅U DC (5. de la técnica de modulación empleada y del máximo índice de modulación de amplitud con el que se desea trabajar en régimen permanente. esta restricción impone un límite en la potencia aparente de valor S = 3 ⋅U ⋅ I max . se puede expresar como: 1 E1 = ⋅ ma ⋅ U DC = 0. Con todo lo anterior. el cual. resulta una tensión máxima de E1 = 0. y es la base que permitirá seleccionar los elementos del inversor. Si se llama Imáx a la menor de las corrientes mencionadas.max Por lo que los límites de la potencia se pueden expresar como: ⎛ ⎛ 1. según se muestra en la figura (5. a su vez limita la máxima potencia activa y reactiva según la expresión: P 2 + Q 2 = ( 3 ⋅U ⋅ I max ) 2 (5. y por tanto.13).29) representa una circunferencia de centro el origen de coordenadas y de radio 3 ⋅U ⋅ I max .También el máximo valor eficaz del primer armónico de tensión del convertidor depende de la tensión en la etapa de continua. los puntos seguros de funcionamiento del inversor de red vienen dados por la intersección de las circunferencias señaladas. el valor eficaz del primer armónico de la tensión de fase de salida del inversor. Mediante la representación gráfica de los límites de funcionamiento es posible analizar la influencia de determinados parámetros de diseño en la capacidad de transferir potencia activa y reactiva a la red.max ⎞ 3 ⋅U 2 ⎞ 2 ⎜Q + ⎟ + P =⎜ ⎟ XT ⎠ XT ⎝ ⎝ ⎠ 2 2 (5.

En el análisis de los sistemas eléctricos es conveniente expresar todas las variables y parámetros en un sistema normalizado o en valores por unidad (p.u).P (W) 3500 Límite de potencia Límite de Intensidad máxima 3000 Pmáx = 2600 W 2500 2000 1500 1000 500 Q (VAr) 0 -8000 -6000 -4000 -2000 0 2000 4000 Figura 5. sobre todo en los de velocidad variable. Se va a considerar como índice máximo de modulación de amplitud ma= 0. Imax. U (V). se entiende. lo cual es más eficiente desde un punto de vista computacional. que han sido seleccionadas adecuadamente. La evaluación del comportamiento dinámico de los sistemas físicos en valores normalizados se efectúa de una manera sencilla. por los elementos de conexión y semiconductores está relacionada directamente con las potencia reactiva y activa que se transfieren a la red y. permite trabajar con un mayor margen para hacer frente a sobrecargas transitorias. Una magnitud física. en la capacidad del inversor de transferir potencia activa y reactiva a la red.2 Influencia de los parámetros de diseño en el diagrama de límites de funcionamiento del inversor. Se van a analizar: la influencia de la tensión de la etapa de corriente continua. se puede normalizar dividiendo ésta por un valor base. es interesante referir todos los parámetros a un sistema normalizado. por lo tanto. ya que todas las magnitudes y parámetros varían en un margen reducido. por ejemplo. En los sistemas eólicos.90 .13 Diagrama de límites de funcionamiento en ejes PQ 5. También la corriente máxima admisible.3. y la ampliación de la zona de funcionamiento del inversor en sobremodulación. Las magnitudes unitarias se expresan en letras minúsculas y con una línea en su parte superior. la reactancia de conexión a red y la tensión de red. que trabaja en zona lineal. 104 . dada la variedad de sistemas físicos involucrados en las diferentes etapas de transformación de energía cinética a energía eléctrica. no se considera como una restricción en el análisis que se va a realizar.

2.u = u ( p. DC La impedancia base del enlace de continua es: Z base. fase ⎪ base Sbase. DC (5. DC = 6 ⋅ U base . trifásica = Potencia aparente trifásica nominal de la máquina [VA].30) − Sbase. DC I base .1 Variación de la tensión en la etapa de continua. Mayor libertad de elección se tiene con los condensadores.33) I base .34) 5. DC = U base . DC = U base. − Ubase. La influencia de tensión nominal de la etapa de continua tiene una gran influencia en el precio de los semiconductores del convertidor y del condensador de filtrado. de: U base. ecuación (5. fase= Valor nominal de la tensión de fase en la red [V]. ( Sbase.trifásica ⎧ ⎪ I base = 3 ⋅ U base . que para un factor de potencia unidad es la potencia activa máxima.27). 105 .u ) = Los valores base escogidos son: U (adimensional) U base (5.32) − La intensidad base en la etapa de continua viene determinada por la potencia base y la tensión base: Sbase. fase (5. Los valores base para la intensidad y la impedancia en la etapa de alterna son: Sbase . Por lo que se refiere a los IGBT’s. las tensiones nominales colector/emisor son frecuentemente 600 V ó 1200V.trifásica = Pmax ) .3. por ello es importante no sobrepasar el límite correspondiente para no encarecer el convertidor.31) − Como tensión continua base se toma aquella que con un índice de modulación de amplitud unidad produce la tensión base de alterna.trifásica (5. − Fbase = Valor nominal de la frecuencia de alimentación de la red [Hz]. fase ⎪ ⎨ 2 ⎪ Z = 3 ⋅ U base .trifásica ⎩ Para la etapa de continua los valores base que se van a elegidos son: (5.

Así.2 pu udc=1.u. x 10 4 Influencia de la tensión Udc en la potencia salida P (W) udc=0. reactancia de conexión a red xT =18.u. no se dispone de una capacidad suficiente para proporcionar la potencia p =1 p. para condiciones de potencia máxima ( p =1 p. (valor mínimo exigido según norma sobre emisión de armónicos para que se pueda transferir la máxima potencia).1 pu udc=1.10 p.u. el valor de la potencia activa máxima que el convertidor puede ceder a la red aumenta al aumentar la tensión que se mantiene en el enlace de continua. para una potencia reactiva nula. la máxima potencia activa que el inversor es capaz de transferir se expresa como: pmax.90 y 1.u. tensión de red u =1 p. Para una tensión udc = 1 p.u. 3.Para analizar la influencia de la tensión UDC en la capacidad de entregar potencia activa y reactiva a la red se hace en el diagrama de límites de funcionamiento al variar UDC y manteniendo constantes: ma= 0. habría que consumir mucha potencia reactiva. en incrementos de 0.u.14 Diagrama P-Q al variar la tensión del enlace de continua UDC Para un valor concreto de la potencia reactiva.9.14.u.30 p.) Valores por unidad 106 . La potencia reactiva que se puede entregar a la red o que se ha de consumir de la red.u.) depende de la tensión en la etapa de continua. .35) 3 (p.( Q = 0) = u ⋅ xT ( ma ⋅ uDC ) 2 −u2 (5.9 pu 18 16 udc=1 pu udc=1. La figura 5. Se va a admitir que los elementos del convertidor y la reactancia de conexión están diseñados para soportar la tensión y la corriente máximas que resulten del valor de la tensión elegida. muestra la variación de los límites de funcionamiento cuando la tensión en la etapa de continua varía entre 0.53 ⋅10−3 p.3 pu 14 12 10 8 6 4 2 Q (VAr) 0 -20 -15 -10 -5 0 x 10 5 4 Figura 5.

15 1.16 Evolución de la potencia reactiva q ( p . Evolución Potencia reactiva q con udc 8 6 4 2 0 q (pu) -2 -4 -6 -8 -10 0.9 0.u .95 1 1.u.En la figura 5.) En la figura 5.) con u DC ( p .u.) La figura 5.1 1.1 p.u.2 1. para diferentes valores de uDC(p.15 se observa como para valores de tensión continua inferiores a 1.3 Udc (pu) Figura 5.11 p.95 1 1. Figura 5.16 se observa la evolución de la potencia reactiva en función de la tensión de continua en condiciones de potencia activa máxima p =1 p.05 1.2 1.11p.35 1.3 1.u.u .) corresponde a potencia reactiva entregada por el inversor a la red.u. con pequeños crecimientos de la tensión u DC conlleva grandes incrementos de la potencia máxima que es posible transferir.05 1. para valores por encima del máximo factor de potencia (u DC =1.15 1.1 1.15 Evolución de la potencia activa pmáx (p.1 p. 107 .17 muestra la evolución del factor de potencia en condiciones de potencia activa máxima para diferentes valores de tensión de continua.25 1.u se necesita absorber potencia reactiva de red para poder ceder potencia activa.9 0.u.25 1. y a partir de 1.) con (cos α=1). Potencia máxima de salida del inversor para Q=0 40 35 30 25 Pmáx (pu) 20 15 10 5 0 0.4 Udc (pu) 1.

En el diagrama de los límites de funcionamiento de la figura 5.029 p. La elección de la inductancia de conexión a red tiene influencia en el contenido de armónicos de la intensidad inyectada a la red. a 0.ma= 0.013 p.u.2.11 p.6 cos 0.4 0.9.05 1.15 1.2 Variación de la reactancia de conexión a red.2 1.. si son elevadas conducen a tasas de distorsión armónica reducidas.5 0.1 INDUCTIVO 0. por ser el valor deducido.7 0.18 se observa que al incrementar la reactancia de conexión a red desde 0.) Figura 5.3 Udc (p.) 5. 108 .u. en el que el inversor es capaz de ceder la potencia nominal sin absorber potencia reactiva de la red.u.8 0. Los armónicos de la corriente de salida del inversor varían en función del valor de las reactancias. Por lo tanto.9 0.3.17 Evolución del factor de potencia (cos α) en función de u DC ( p .1 1. el valor de la tensión en la etapa de continua se mantendrá constante en u DC =1. Además.u .9 CAPACITIVO 0.u. . . también influye en el nivel de armónicos qué tipo de técnica de modulación se utiliza en el control del inversor.u.1 0 0. la capacidad de transferencia de potencia reactiva y sobre todo potencia activa sufre fuerte disminución.25 1. sin embargo presentan el inconveniente de ser más caras y la reducción de la capacidad de transferir potencia del inversor. El análisis se va a realizar manteniendo constante el valor de la tensión de red u =1 p.2 0.3 0. se elige como elemento de conexión a red la menor inductancia que haga cumplir los requisitos de calidad exigidos a la corriente de salida del inversor. por una parte y en la máxima potencia activa y reactiva que el inversor puede entregar a la red.95 1 1.

017 pu xt= 0.025 pu xt= 0.017 pu xt= 0.029 pu 3 2.013p.029 pu 2000 1500 1000 500 Q (VAr) 0 -20 -10 0 10 20 30 40 Figura 5.18 Variación de la potencia aditiva P y reactiva Q al variar la reactancia de conexión a red con xT desde 0.u.029 p.5 Q (VAr) 0 -2500 -2000 -1500 -1000 -500 0 500 Figura 5.021 pu xt= 0.18 se puede observar con más detalle los flujos de potencia activa P y reactiva Q.013 pu xt= 0.025 pu xt= 0. Si se amplia mediante un zoom la parte inferior de la figura 5.013 pu xt= 0.u.021 pu xt= 0.x 10 4 Influencia de la de la reactancia en la potencia de salida P (W) xt= 0.5 2 1. 109 .19 Ampliación de la parte inferior de la figura 5. P (W) Influencia de la de la reactancia en la potencia de salida xt= 0. a 0.18.5 1 0.

024 0.014 0. es interesante considerar la posibilidad de que el inversor se conecte a la red a través de un transformador.u. 41 ⋅ ma ⋅ 6 ⋅ u DC − u (5.6 2.Es de destacar de las figuras 5. − Se puede obtener el valor de la reactancia de red xT . que por encima de ésta el inversor no es capaz de ceder potencia activa si no es absorbiendo potencia reactiva de la red.3. − Es posible hacer funcionar a un inversor como compensador de energía reactiva. para potencia activa 1 p.022 0. Se va adoptar por tanto la mínima reactancia requerida según la norma sobre emisión de armónicos.) La figura 5.6 1.3 Influencia de la tensión del transformador de acoplamiento. La expresión de la máxima potencia reactiva que es posible entregar a la red sin ceder potencia reactiva es: u qmáx ( p =0) = ⋅ 0.19 lo siguiente: − Al disminuir la reactancia de conexión a red se incrementa notablemente la potencia que es posible ceder con un factor de potencia unidad.20 variación de qmáx ( p . − Para la potencia activa 1 p.4 1.2 0. y analizar la influencia de la tensión primaria del transformador de conexión. la potencia reactiva que el inversor es capaz de ceder a la red.026 0.2 q (pu) 2 1.18 y 5.016 0.u . un incremento de la reactancia reduce la potencia reactiva que se puede entregar a la red. aumenta al disminuir la reactancia de red.u . 5. Por ello..018 0.03 xt (pu) Figura 5.20 muestra como depende la potencia reactiva máxima con el valor de la reactancia de conexión a red.02 0.8 1.2. 110 . El valor de la tensión de conexión a la red influye en los límites de funcionamiento del inversor.028 0.*.) al aumentar la reactancia de conexión a red xT ( p .8 2.4 2.36) xT ( ) 3 x 10 -3 Variación de q al variar la reactancia de conexión a red 2.u.

5.21 se obtienen las conclusiones siguientes: − Un valor de tensión superior a 0. la potencia reactiva debería ser consumida. De la figura 5..u. e incluso. − Al aumentar la relación de transformación se reduce la potencia reactiva que es posible aportar a la red cuando la potencia activa vale 1 p.6 y 1.6 y 1. Evolución de los límites de funcionamiento al variar la relación de transformación 80 p (p.u.u. impide la cesión de potencia activa a la red con factor de potencia unidad.9 rt= 1.) .u.23 se representa la potencia reactiva en función de la tensión de red.) rt= 0.53 ⋅10−3 p. pues esta corriente debiera ser calculada teniendo en cuenta la tensión de red finalmente elegida.6 rt= 0.u.) y la tensión de red (u =1 p.u.Se van a mantener constantes: la tensión en la etapa de continua. En la figura 5.5 50 40 30 20 10 q (p.(figura 5.u. (u DC = 1 p. 111 .21 Evolución de los límites de funcionamiento al variar la relación de transformación rt entre 0.) 0 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20 Figura 5. para valores de tensión de conexión superiores a 0..8 70 rt= 0.90 p.21 se muestra la evolución con los límites de funcionamiento al variar la relación de transformación (rt=N1/N2) entre 0. En la figura 5. la reactancia ( xT =18.5.u.22). No se indica en esta figura el límite correspondiente a la máxima corriente soportada por los elementos de conexión.0 60 rt= 1.2 rt= 1.) .9 p..

.2 1.5 0.8 0. funcionando el inversor con una potencia activa 1 p.5 0.22 Evolución de la potencia activa p ( p .6 0.25 20 15 p (p.u. disminuyendo la tensión de conexión por medio del transformador.u.5 y 1.2 15 10 5 0 q (pu) -5 -10 -15 -20 0.2 1.8 0. 112 .3 u (pu) Figura 5.3 u (p. ) al variar Por lo tanto.u.) .6 0.9 1 1.) Figura 5.7 0.5 y 1.2 p =1 p. se puede transferir potencia reactiva a la red.1 1.9 1 1.23 Evolución de la potencia activa q ( p .) (cosα=1) al variar la relación de transformación rt entre 0.u .1 1.u .) 10 5 0 0. esto lleva un coste de tener que dimensionar los elementos de conexión para una corriente mayor.u.7 0. (para la relación de transformación rt entre 0.

las tensiones u2a. el punto de la instalación donde se desea limitar el contenido en armónicos).5. se obtendrán los valores de la tensión de red y de la tensión en la etapa de continua que se emplearán en el desarrollo de la simulación.77 0. PWM escalar. El contenido armónico de la tensión de salida causa distorsión armónica de las corrientes del resto de los consumidores conectados a la red. Debido a que los elementos de conexión a la red actúan como un filtro paso bajo (que reduce considerablemente la amplitud de los armónicos de frecuencias elevadas).14 0.43 0.15 ∗15/n Máxima corriente armónica (A) 1. etc. (o en su caso.4.40 0.21 0. en la Norma solo se consideran los armónicos hasta el orden 40. e1b y e1c son las tensiones de salida del inversor. 5. las tensiones de fase e1a.3 0. la menor inductancia que permita cumplir los requisitos de calidad exigidos en la intensidad a la salida del inversor. La tasa de distorsión armónica total de la tensión suministrada no debe sobrepasar el 8%..4 Selección de los elementos para simulación del inversor En este apartado se seleccionarán los elementos que constituyen el inversor.23∗8/n Tabla 5.1 Selección de la reactancia de conexión a red Como elemento de conexión a red se debe elegir. PWM vectorial.3 1. La inductancia LRed depende de la potencia de cortocircuito de la red en el punto de conexión común. Para la simulación se representan en la figura 5. Para calcular la reactancia de conexión a red se tendrá en cuenta la normativa de inyección de armónicos a la red.39 Armónicos pares Orden del armónico (n) 2 4 6 8……40 Máxima corriente armónica (A) 2.24.33 0. según analizado en el apartado anterior.). el contenido en armónicos de la tensión de salida del convertidor electrónico es muy dependiente del control del inversor (inversor de onda cuadrada.08 0. luego para dicha reactancia.1 Niveles de emisión de armónicos de corriente para equipos de menos de 16A [IEC 1000-3-2]. Los niveles máximos permitidos de emisión de armónicos de tensión en el punto de conexión común para redes de baja tensión se encuentran en la Norma [IEC 1000-2-2]. u2b y u2c son las tensiones de fase en el punto de conexión común (PCC). Además. Los armónicos de tensión provocados por las corrientes armónicas inyectadas dependen del valor de tales corrientes y de la impedancia de la red. La inductancia LT es la suma de la inductancia de filtrado y la 113 . haciendo uso de los límites de las curvas de funcionamiento.. La Norma que establece el límite de los niveles de emisión de armónicos de corriente para equipos de menos de 16 A de corriente nominal [IEC 1000-3-2] estipula que la inyección de armónicos de corriente a la red de equipos trifásicos no debe superar los siguientes niveles: Armónicos impares Orden del armónico (n) 3 5 7 9 11 13 15 ….

02 p. mientras que un valor habitual para la potencia de cortocircuito de la red es de 50 MVA. referida al lado de BT del transformador es: ' X Red = ω ⋅ L'Red = 2 u1o Scc (5.inductancia interna del transformador mediante la cual el inversor se conecta al punto de conexión común. y de la tensión de red u =1 p.u.37) La reactancia de cortocircuito de la red. en dichas simulaciones se emplearon los valores de la tensión de continua u DC = 1 p. Para obtener el contenido en armónicos de las variables de salida del inversor se han realizado diversas simulaciones con diferentes valores de la inductancia de filtrado. con lo que la reactancia está en torno a 0.u. 114 . . la impedancia base resulta: u2 zbase = 1o (5.u.40) Las potencia de las instalaciones basadas en convertidores con semiconductores de conmutación rápida está limitada a un valor máximo de. aproximadamente 1 MVA (aunque cada día este límite es mayor). e1a LT u2a PCC LRed ia LRed ib ∼ + UDC e1b e1c LT u2b PCC ∼ n LT u2c LRed PCC ic ∼ Figura 5.38) Si se toma como base de potencias la potencia asignada de la instalación Sn. El valor del armónico de orden n de la corriente viene dado por: u1n = in ⋅ n ⋅ ω1 ⋅ ( LT + LRe d ) (5.9 y un índice de modulación de frecuencia mf = 60.24 Simulación de convertidor lado de red.39) Sn La reactancia de cortocircuito de la red en valores por unidad es: ' xRe d = Sn Scc (5. y se aplicó al inversor un control vectorial con un índice de modulación de amplitud ma = 0.

015 0. si se fuese a realizar el montaje en un caso real el contenido armónico de la tensión de salida del inversor sería ligeramente superior.05 Tiempo (Segundos) Figura 5.045 0.02 0.28 la onda de corriente de red obtenida. En las simulaciones se ha considerado una tensión de continua sin rizado alguno.01 0.01 0. El contenido en armónicos de la tensión de salida desde el armónico 2 hasta el 100 de una fase del inversor se observa en la figura 5.03 0.045 0.005 0.035 0.28 Onda de corriente de red 115 .6 mH (1. Tensión de fase de salida del Inversor 400 300 200 100 Ean (V) 0 -100 -200 -300 -400 0 0.02 0.13Ω de la reactancia).03 0. este contenido en armónicos es inferior al permitido en la normativa.025 0.005 0.04 0. De esta manera se obtuvo para dicha inductancia un valor de 3.015 0. En la figura 5.27 se muestra la tensión de fase de salida del inversor y en la figura 5.Analizando el espectro armónico de las corrientes y tensiones de salida es posible determinar la inductancia menor que cumpla con las exigencias de distorsión armónica.27 Tensión de fase de salida del Inversor.035 0. Corriente de salida del inversor 10 5 ia (A) 0 -5 -10 0 0.04 0.29.025 0.05 Tiempo (Segundos) Figura 5.

45 0.4 0.35 0. Es deseable que la tensión en la etapa de continua no supere los 550 V ya que valores superiores encarece el precio de los IGBT y condensadores.2 0.1 0.3 % 0.05 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Orden de armónicos Figura 5.15 0.29 Contenido en armónicos de la tensión de fase de salida.Espectro de los valores pico 0.2 Selección de la tensión en la etapa de continua y de la tensión del lado de BT del transformador de conexión.25 0.4. se va a analizar mediante el diagrama de límites de funcionamiento del inversor. Se debe fijar la tensión de la etapa de corriente continua del inversor para que sea posible transferir a la red la potencia Pmax. con una reactancia de conexión a la red de valor 1. Se va a tomar una tensión en la etapa de continua inicialmente de 550 V. 5.5 0. 116 .13 Ω obtenido en el apartado anterior y para un valor determinado de la tensión de red. la potencia activa y reactiva que es posible transferir a la red para dos valores distintos de la tensión en el lado de BT del transformador de acoplamiento: 230 V y 132 V.

Pmáx= 2600 W.30 se ha representado el diagrama de límites para el inversor en estudio para los valores indicados de tensión de conexión a red. se elegirá una tensión de acoplamiento a red de 132 V.31 se muestra el diagrama de límites de funcionamiento del modelo elegido que corresponde a los valores de Pmáx= 2600 W.41) 3 ⋅U 117 . Por lo tanto. si se desea.9 y XT = 1. las máximas potencias activa y reactiva que se pueden entregar a la red aumentan considerablemente. no es posible transferir la potencia especificada (2600 W) sin absorber potencia reactiva. cediendo a su vez potencia reactiva. UDC= 550 V. en el caso de que la tensión en el lado de BT del transformador sea 230 V. UDC= 550 V.13 Ω En la figura 5. esta es una opción muy interesante a considerar en aplicaciones de sistemas híbridos de energía eólica y solar fotovoltaica conectados a red en la que el condensador de la etapa de continua se mantiene a un valor de tensión limitado por el número de paneles solares (de 10 o 12 V) conectados en serie. la tensión en la etapa de corriente continua. ma= 0. ma= 0. los conductores de las inductancias y los radiadores del convertidor han de estar dimensionados en el supuesto del montaje práctico para una corriente mínima de: P I = max = 6.13 Ω. de modo que es posible entregar la potencia activa nominal.82 A (5.9 y XT = 1. Teniendo en cuenta el amplio margen de potencia que permite el uso del transformador de conexión a red. ma= 0. En la figura 5.9 y XT = 1.13 Ω. se puede observa en el diagrama. se ha reducido el valor de tensión en la etapa de continua a 400 V. UDC= 400 V. de modo que será posible ceder la potencia nominal con un amplio margen en el factor de potencia. Los datos del inversor son Pmáx= 2600 W. La reducción de la tensión de conexión a red permite reducir.10 x 10 4 P (W) u=230 v u=132 v 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Pmáx 0 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 x 10 3 4 Q (VAr) Figura 5. Los semiconductores.30 Diagramas P/Q de límites de funcionamiento del inversor tensiones de conexión a red de 132 V y 230 V. Utilizando el valor de 132 V. si se desea utilizar un transformador con una tensión nominal normalizada.

No se representa el límite de la corriente máxima (5. para indicar los límites máximos asignables a las consignas de corriente y poder realizar un control satisfactorio sobre el convertidor.43) por resultar muy pequeños frente a los límites de la ecuación 5. Uf = 132 V y XT = 1.25) y (5.31: 2.3 Límites del inversor en función de las componentes de la corriente Id e Iq Si se aplica los límites de funcionamiento del inversor al control vectorial en función de las componentes de la corriente (Id.5 Q (VAr) 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Figura 5.5 1 0.13 Ω. Iq).u. Si a las ecuaciones de los límites de funcionamiento (5. y el límite impuesto por la intensidad.9 y ma = 1 con UDC = 400 V. hay una proporción directa entre las componentes d y q de la corriente y la potencia activa y reactiva a transferir.42) (5.42 118 .31 Límites de funcionamiento del modelo elegido.6). según ecuación (5.4.29) del inversor se aplica la ecuación (5. las circunferencias límites ejes Id/Iq resultan: ⎛ 2 ⋅ m ⋅U ⎛ ⎞ ⎜ 3 a DC 2 ⋅U d 2 =⎜ Id + ⎜ Iq + ⎟ XT ⎠ ⎜ XT ⎝ ⎜ ⎝ 2 2 2 I d + I q = ( 2 ⋅ I max ) 2 ⎞ ⎟ ⎟ ⎟ ⎟ ⎠ 2 (5.) para ma = 0. El el punto de conexión común (PCC). 5. como se observa en la figura 5.Quedando finalmente dimensionado el convertidor para la transferencia de potencia con cos α=1.6).43) Se obtienen en la figura 5.32 los límites de las corriente Id/Iq (p.5 x 10 4 P (W) Límite de potencia límite de intensidad 2 1.

ma = 1). como se analizará en el apartado siguiente se trabaja en zona de sobremodulación por lo que él índice de penetración de armónicos resulta ser más elevado. con UDC= 400V.4 Seguimiento de las consignas de potencia impuestas al inversor conectado a la red.35). la respuesta es suave y sin sobreoscilación.4 s.95).4. (ma = 0.9.15. mantiene la corriente senoidal (figura 5. En la figura 5. UDC = 400 V y ma = 0.u) para ma=0.9 y ma=1.u. (P = 2400 W.) 40 ma = 0.5 Ω. Para el punto A de funcionamiento P = 2400 W y Q = 0 kVAr.9 ma = 1 35 30 25 20 15 10 5 0 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 iq (p. 119 . por lo que el ajuste de los reguladores es el adecuado. 5.u. (figura 5.) Figura 5. se va a realizar con Uf = 132 V y XT = 13.id (p. Uf=132V. 1 y 1.32 Límites Id/Iq (p.34).33 se observa que incrementos de ma supone incrementos importantes en la zona de funcionamiento del inversor que obliga a incrementar la corriente Imax. Para simular el funcionamiento del inversor se utiliza una reactancia de conexión superior a la obtenida con el fin de no aumentar la corriente soportada por los elementos de conexión y se aproxime al límite impuesto por la corriente máxima. Con índices de modulación superiores a 1. así como para el punto B que conmuta en el instante t = 0. Q = 250 VAr.

37).4 Tiempo (Segundos) Figura 5.5 Ω. al ser el índice de modulación inferior a la unidad.4 0. así como la evolución de la tensión e intensidad que se mantienen senoidalmente (figura 5.6 0.33 Límites de P (W) y Q(VAr) con XT = 13.9 ma =1 ma =1.34 Respuesta de potencia activa P (W) y potencia reactiva Q (VAr) dentro de los límites de funcionamiento.2 0.P (W) 6000 ma =0. 3000 P (W) Q (VAr) 2500 2000 1500 1000 500 0 0.9). (figura 5. referencias de potencia impuestas al inversor. Para el punto D de funcionamiento que absorbe potencia reactiva de la red y cede potencia activa (P = 2400 W. 120 .2 1. ma = 0.15 5000 4000 3000 D 2400 W 2000 A B C 1000 Q (VAr) 0 -2000 -1500 -1000 -500 -280 VAr 0 250 VAr 500 600 VAr 1000 1500 2000 Figura 5.36). Q = -280 VAr.8 1 1.

8 1 1.45 Tiempo (Segundos) Figura 5. 121 .38).15 se inyecta más potencia reactiva a la red.6 0. Para ma > 1.u.35 Tensión y corriente inyectada en la red en valores por unidad.) .u (p.5 -1 0. aparecen armónicos de menor frecuencia.i (p.u. Q = 600 VAr) trabaja en zona de sobremodulación (1< ma < 1.35 0.25 0.u. 3000 P (W) 2500 Q (VAr) 2400 W 2000 1500 1000 500 0 -280 VAr -500 0. se produce una mayor distorsión de la corriente.) 0 -0. (figura 5.2 0.3 0.4 0. se produce mayor distorsión de la corriente.15).36 Respuesta de potencia activa P (W) y potencia reactiva Q (VAr) para el punto D de funcionamiento.) 1 i (p.5 u (p. se supera la máxima capacidad del inversor por lo que el inversor no sigue la referencia de potencia reactiva que de él se requiere.u. En el punto C de funcionamiento (P = 2400 W. la forma de onda de la corriente corresponde a un inversor de onda cuadrada.4 Tiempo (Segundos) Figura 5.4 0.) 0.2 1.2 0.

38 Corriente inyecta a la red en el punto C de funcionamiento.37 Evolución de la tensión e intensidad en valores p.1 0.u (p.u.39 se ha realizado la simulación para los diferentes puntos de referencia del inversor.4 Tiempo (Segundos) Figura 5.) 0. 122 .u.u.5 -1 0.) 1 i (p.2 0.15 0.2 1.5 0 -0. En el esquema de bloques de la figura 5. 15 10 5 ia (A) 0 -5 -10 -15 0.25 Tiempo (Segundos) Figura 5.2 0.8 1 1.4 0. de una fase para el punto D de funcionamiento.6 0.05 0.

005948s+1. 123 .Discrete. [Pulsos_disparo] Vdc + v - [Udc] g + [Iabc] [Uabc] Vabc A A Iabc C=162.5e-6 F Udc =400 V B C C B LT a b c LRed Uf = 132 V [Udc] [Uabc] 400 Vdc_ref Regulador DC [Id] Regulador Intensidad [Ud] Theta Theta Vabc Vdq U'd [Ud] em 0.ref Regulador Intensidad1 [Iq] -Kwd*L'T [Iq] [Freq] 0.005948s+1.0975s+15.39 Composición de sistema para la implementación del inversor en los puntos de funcionamiento.73 0. Ts = 2e-005 s.0062s Id. Los convertidores más utilizados en sistemas eólicos de velocidad variable son los de alternaalterna con una etapa intermedia de corriente continua. para conseguir una consigna de factor de potencia unidad. El control sobre dicho puente tiene como finalidad controlar la potencia extraída de la turbina para cada velocidad de viento. Este inversor se encarga de controlar el factor de potencia y la tensión en la etapa de continua con objeto de evacuar a la red la potencia generada.76 0.00338s U'q Vabc (pu) Freq Transformaación abc --> dq [Ud_ref] [Pulsos_disparo] wd*LT Theta_Freq [Uq_ref] [Uq_ref] Vdq0 dq0 abc sin_cos Uref Pulses 1 z 0 [Theta_Freq] [Freq] sin cos Generador PWM Transformación dq0 --> abc [Id] [Freq] Figura 5.5 Convertidor de frecuencia Existen diferentes técnicas de modulación de ancho de pulso (PWM) consistentes en generar las señales de disparo de los semiconductores de los convertidores electrónicos con el fin de producir a su salida un sistema de tensiones lo más parecido posible a la referencia de tensión obtenida por el sistema de control.76 0.ref 0. En un sistema eólico de velocidad variable con generador asíncrono se debe de conectar el generador a la red a través del convertidor electrónico para adecuar la frecuencia de tensión generada a la de la red eléctrica.00338s [Ud_ref] Sistema discreto trifásico en lazo cerrado [Iabc] Iabc [Id] Idq em [Iq] [Uabc] -KIq_ref Iq. 5. El convertidor seleccionado está formado por dos puentes de IGBTs unidos por una etapa de corriente continua: − El puente del lado de la máquina funciona como rectificador controlado. − El puente del lado de la red funciona como inversor en fuente de tensión controlado en corriente.

5.5. cada vez más exigente. Si se representa el circuito de la figura 5. por otra parte el constante descenso del precio de los microprocesadores necesarios para aplicar los algoritmos de control y el aumento de la velocidad de cálculo resulta interesante aplicar esta técnica para el sistema eólico de velocidad variable.2 Modelo en ejes dq del convertidor en fuente de tensión. En el diseño se debe conseguir un elevado rendimiento y cumplir la normativa. La técnica de modulación vectorial obtiene los ángulos de disparo de los semiconductores a partir de las proyecciones d y q del fasor tensión respecto a una referencia que gira en sincronismo con la tensión de salida.32 conectado en la etapa de corriente alterna del convertidor electrónico (sea una máquina eléctrica sea una red eléctrica) por el equivalente Thévenin. La elección de la técnica de modulación tiene una gran influencia tanto en el rendimiento del convertidor como en la calidad de la onda generada. La técnica de modulación vectorial (SVM) presenta ventajas respecto a otras técnicas como la de suboscilación (basada en la comparación de una señal de control con una onda triangular [44]). La modulación de ancho del pulso (PWM) es una técnica de generación de impulsos de disparo de semiconductores orientada a conseguir una onda de tensión alterna a la salida del convertidor con un bajo contenido en armónicos a partir de tensiones o corrientes continuas.1 Generación de impulsos de disparo de los convertidores. Frente al control por onda cuadrada. 5. las ecuaciones en variables de fase del convertidor son: 124 . frecuencia y fase (respecto de una referencia elegida arbitrariamente). Modulación vectorial de pulsos (SVM).Para conseguir que la tensión proporcionada por el convertidor en la etapa de corriente alterna sea la deseada se precisa emplear la técnica de generación de impulsos de disparo a los semiconductores del convertidor. la modulación PWM presenta la ventaja de controlar de forma independiente los tres parámetros fundamentales del primer armónico de la onda de salida: amplitud. fundamentalmente en cuanto al mejor aprovechamiento de la tensión de la etapa de continua y la reducción de la tasa de distorsión armónica. El modelo en ejes dq de un convertidor trifásico en fuente de tensión se obtiene sin más que aplicar la transformación de Park a las ecuaciones del convertidor en variables de fase. La modulación PWM es una técnica de generación de impulsos de disparo adecuada tanto para convertidores en fuente de corriente como en fuente de tensión. 5. Estas ecuaciones son válidas para el funcionamiento del convertidor como rectificador y como inversor. respecto a la calidad que se exige a la potencia de salida de los equipos electrónicos.

46) Al transformar un sistema trifásico de tensiones senoidales en unos ejes fijos α.47) Que proyectando sobre los ejes d y q: did ⎧ ⎪ud = ed − RT ⋅ id − LT ⋅ dt + ωd ⋅ iq ⋅ LT ⎪ ⎨ ⎪u = e − R ⋅ i − L ⋅ diq − ω ⋅ i ⋅ L T q T d d T ⎪ q q dt ⎩ (5. β se obtiene un fasor de módulo constante que gira a velocidad Ω.45) La ecuación (5.44) XT RT i a(t) ∼ + UDC XT RT i b(t) ∼ XT Ea(t) Eb(t) Ec(t) RT i c(t) ∼ n Figura 5.42) queda por lo tanto: u αβ = e αβ − RT ⋅ i αβ − LT ⋅ di αβ dt (5. Los fasores espaciales de la tensión en un sistema trifásico son: u αβ = uan + ubn ⋅ e j⋅ 2⋅π 3 + ucn ⋅ e − j⋅ 2⋅π 3 (5. Las ecuaciones anteriores se pueden expresan en un sistema de referencia genérico que gira a la velocidad ωd resulta: u = e − RT ⋅ i − LT ⋅ di − j ⋅ ω ⋅ LT ⋅ i dt (5.48) 125 .40 Equivalente trifásico de un convertidor en fuente de tensión.⎡ea ⎤ ⎢e ⎥ = R T ⎢ b⎥ ⎢ec ⎥ ⎣ ⎦ ⎡ia ⎤ ⎡ia ⎤ ⎡ua ⎤ ⎢i ⎥ + L ⋅ d ⎢i ⎥ + ⎢u ⎥ ⋅⎢ b ⎥ T b b dt ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ic ⎥ ⎢ic ⎥ ⎢uc ⎥ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ (5.

Por lo tanto cuanto más senoidal sea la onda de tensión facilitada por el convertidor más senoidal será la corriente. en función de las señales de disparo. El convertidor recibe las señales de disparo del modulador PWM y a partir de estas determina los disparos de los interruptores. puede realizar un control de las componentes activas y reactivas de convertidor a través del control de la onda de tensión facilitada por el convertidor.41 se representa el convertidor para analizarlo: + S1 UDC S4 I II S3 S5 a b n S6 S2 III c 0 Figura 5. Los estados de las señales de disparo y los interruptores para cada una de las ramas del convertidor: − Rama I: Señal de disparo SI=1 si el interruptor S1 está cerrado y el interruptor S4 abierto. 126 . Con la estructura de IGBTs para la simulación se indica el funcionamiento atendiendo al estado de las señales de disparo. S3.La tensión de alterna viene impuesta. En la figura 5. − Rama II: Señal de disparo SII=1 si el interruptor S3 está cerrado y el interruptor S6 abierto.41 Esquema del convertidor. Dependiendo del estado de los interruptores (S1. Señal de disparo SIII=0 si el interruptor S5 está abierto y el interruptor S2 cerrado.41 se pueden obtener las siguientes tensiones de línea. − Rama III: Señal de disparo SIII=1 si el interruptor S5 está cerrado y el interruptor S2 abierto. 5. Señal de disparo SII=0 si el interruptor S3 está abierto y el interruptor S6 cerrado. por lo tanto.5.3 Modulación de anchura de pulsos (PWM) mediante modulación vectorial. ofreciendo a su salida una onda de tensión de valor medio igual a la señal senoidal de referencia. S5 y S6) de la figura 5. Señal de disparo SI=0 si el interruptor S1 está abierto y el interruptor S4 cerrado. S2. S4.

1).0) y (1.51) ⎨ubn = ⋅ ( ubc − uab ) 3 ⎪ 1 ⎪ ⎪ucn = 3 ⋅ ( uca − ubc ) ⎩ Sustituyendo las expresiones (5.0. En los dos últimos estados la tensión en la etapa de corriente alterna del puente es nula.1).c.0.1. en cada instante de tiempo sólo debe conducir uno de los semiconductores de cada una de las ramas del puente. En un puente trifásico en fuente de tensión se pueden tener ocho combinaciones (o estados de conducción). con el punto neutro de la carga uan+ubn+ucn=0.50).51) se obtiene: U DC ⎧ ⎪uan = 3 ⋅ ( 2 ⋅ S I − S II − S III ) ⎪ U DC ⎪ ⋅ ( 2 ⋅ S II − S III − S I ) ⎨ubn = 3 ⎪ U DC ⎪ ⎪ucn = 3 ⋅ ( 2 ⋅ S III − S I − S II ) ⎩ (5.49) en (5. por lo que los seis primeros estados son estados activos. (0. En ausencia de hilo neutro que una el punto medio de la etapa de c. (0. (0.50) A partir de las ecuaciones (5.0). Prescindiendo del tiempo de seguridad preciso desde que se corta la señal de un transistor hasta que se da la señal de disparo al transistor complementario.Para obtener las tensiones de línea en función de las señales de disparo: ⎧uab = U DC ⋅ ( S I − S II ) ⎪ ⎨ubc = U DC ⋅ ( S II − S III ) ⎪u = U ⋅ ( S − S ) DC III I ⎩ ca (5. se despejan las tensiones de fase en función de las tensiones de línea: 1 ⎧ ⎪uan = 3 ⋅ ( uab − uca ) ⎪ 1 ⎪ (5.. (1.49) El convertidor consta de tres ramas con dos semiconductores controlables en cada rama (Si=1.0.1.1. distintas (1.0).52) 127 .1).0.. se cumplen: ⎧uab = uan − ubn ⎪ ⎨ubc = ubn − ucn ⎪u = u − u ⎩ ca cn an (5. para mejor explicación se han omitido los diodos en antiparalelo con los semiconductores controlables. (0.6).1. (1.0).1).

ubn. La expresión general del fasor tensión en un estado k cualquiera es: uiαβ = Y para los estados nulos: 2 ⋅ U DC ⎢ j ( k −1)⋅ 3 ⎥ ⎦ ⋅e ⎣ ⇒ Para k = 1.− .6 3 ⎡ π⎤ (5.0. ⎜ ⎟ 3 3 ⎠ ⎝ 3 ( 0.0.1. .U DC . −U DC .1. uca) Tensiones de fase-neutro (uan.0 ) ( 0..1) (1.0..0) ( 0.0.1 Tensiones de fase. Para obtener el cambio de coordenadas a las componentes real e imaginaria del fasor tensión interna del convertidor. ubc. ⎜− ⎟ 3 3 3 ⎝ ⎠ ⎛ U DC 2⋅U DC U DC ⎞ .1. − DC ⎜ 3 3 ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ ⎛U ⎞ U ⎜ DC .0. Para un sistema trifásico equilibrado.0) (0. ⎜− ⎟ 3 3 3 ⎠ ⎝ ⎛ U DC U DC 2⋅U DC ⎞ . ucn) Componentes de la tensión interna del convertidor α β (u .1) (1.−U DC ) ( −U DC .1) Tensiones de línea (uab. u ) 0 1 2 3 4 5 6 7 ( 0. las tensiones de línea (uab.U DC ) (U DC . la componente homopolar es nula o no existe [45].0.U DC .− ⎜− ⎟ 3 3 3 ⎠ ⎝ ⎛ 2⋅U DC U DC U DC ⎞ .− .0. 7 (5. línea y componentes real e imaginaria del fasor tensión interna del convertidor.53).−U DC ) ( 0. UDC.0.55) 128 .− ⎜ ⎟ 3 3 ⎠ ⎝ 3 ⎛ U DC U DC 2⋅U DC ⎞ .0) ( −U DC .0 ) ⎛ 2⋅U DC ⎞ . . 2. SIII) (0. SII.0 ) ⎛ U ⎞ U ⎜ − DC . DC ⎜ 3 3 ⎝ ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ (U DC . se utiliza la transformada inversa de Park (ecuación 5.0) (0.0 ) Tabla 5.1. ubn.0.Dada una determinada tensión en la etapa de continua.0 ) ( 0.U DC ) ( 0. uca) y las tensiones de fase (uan. ucn) correspondientes a cada uno de los estados activos se indican en la tabla 5.0.0.−U DC . DC ⎟ ⎜ ⎟ 3 3 ⎠ ⎝ ⎛ 2⋅U DC ⎞ .1.− .− ⎜ ⎟ 3 3 ⎠ ⎝ 3 ⎛ U DC 2⋅U DC U DC ⎞ . ubc.0 ⎟ ⎜− 3 ⎝ ⎠ ⎛ U U ⎜ − DC .53) Estado Vector de señal de disparos (SI. .0 ⎟ ⎜ ⎝ 3 ⎠ ⎛U U ⎜ DC . − DC ⎟ ⎜ 3 ⎟ 3 ⎠ ⎝ ( 0.54) uiαβ = 0 ⇒ Para k = 0.0.1) (0..0) (1. θ = 0 ⇒ eje (α ) = eje ( an ) ⎡uα ⎤ 2 ⎡ cos θ ⎢ β ⎥ = ⋅⎢ ⎣u ⎦ 3 ⎢ − senθ ⎣ ) − sen (θ − 120 ) cos (θ − 120 ) ⎤ ⎡u ⎥ ⋅ ⎢u − sen (θ + 120 ) ⎥ ⎢ ⎦ ⎢u ⎣ cos (θ + 120 1 ⎡ ⎤ ⎢1 − 2 ⎥ 2 ⋅u ⋅⎢ bn ⎥ = fase 3 3 ⎢ ⎥ cn ⎦ ⎢0 2 ⎣ an 1 ⎤ ⎡ SI ⎤ 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎥ ⋅ S II 3⎥ ⎢ ⎥ ⎢ S III ⎥ − ⎣ ⎦ ⎦ 2 ⎥ − (5.0 ) ⎛ 2⋅U DC U DC U DC ⎞ .0) (1.

que se numeran en concordancia con el primer vector que lo limita. En el caso más general el fasor se encuentra en un sector genérico del hexágono delimitado por los fasores activos como se muestra en la figura 5.1.0) V0(0.0) Sector 2 v V2(1. vsb y vnulo ) en cada intervalo de tiempo T.0.3.0) V7(1.1) V6(1. Una aproximación para obtener el vector de referencia deseado es: v* = 1 7 ⋅ ∑ vi ⋅ ti T 0 (5. vsb vsa Figura 5.1) Sector 5 V5(0.1.0.57) 129 . V3(0. La relación entre estos tiempos ti y el intervalo de conmutación es T = ∑ ti 0 7 (5. Dividen al hexágono en seis sectores. tal La técnica de modulación vectorial se basa en la aplicación promediada de una combinación de tres vectores: los dos que delimitan el sector en el que se encuentra el vector que se desea reproducir más el vector nulo ( vsa .43 Fasores activos genéricos.0.1. mientras que para conseguir una tensión de salida senoidal se debería poder generar un fasor cualquiera inscrito en una circunferencia.1. y ti el tiempo durante el cual se aplica cada vector.0) * Sector 1 ω Sector 3 θ Sector 6 V4(0. Se va a suponer que en un instante determinado de tiempo (tiempo de muestreo) se desea que el inversor genere un fasor v * .1) Figura 5. v sa y v sb .0.1) Sector 4 V1(1.42 Estados posibles de un convertidor trifásico. Sólo uno de los ocho vectores de la figura puede ser producido en cada instante.Los fasores de tensión fase neutro se muestran en la figura 5.56) donde vi indica cada uno de los vectores que se usan para promediar.43.

Al aplicar la técnica PWM vectorial se dispone de una serie de grados de libertad. 5. Estos son fundamentalmente. pero en el caso de esta tesis al ser de potencias medias y bajas este problema no se presenta. es aquella en la que el número de conmutaciones o cambios de estado de los semiconductores. mf. los armónicos de las ondas de salida se concentran en bandas centradas en tomo a mf y sus múltiplos. El convertidor de frecuencia utilizado está compuesto por dos convertidores alterna-continua: − La frecuencia de salida del convertidor unido a la red es constante. con el consiguiente incremento del ancho de banda del sistema. El valor máximo de la tensión 130 . Se denomina índice de modulación de frecuencia. Ello conduce a la necesidad de emplear semiconductores capaces de funcionar a frecuencias elevadas. La forma más adecuada de obtener el vector de referencia como suma de los estados posibles del inversor. Como se ha indicado.5 Obtención del vector tensión de referencia. Otra ventaja en el aumento de la frecuencia de conmutación es la disminución del tiempo de respuesta del convertidor. por lo tanto un incremento de la frecuencia de conmutación conlleva un desplazamiento del espectro armónico hacia armónicos de mayor orden. − La frecuencia de salida del convertidor unido al aerogenerador es variable. Uniendo los extremos de dichos fasores se obtiene un hexágono. los vectores no nulos que se pueden obtener con el inversor dividen el plano en seis sectores de 60º cada uno.La ecuación define de forma general el método para obtener el vector de referencia a partir de los estados posibles del inversor.5. al cociente entre la frecuencia de conmutación fs y la frecuencia de componente fundamental de la onda de salida. más fáciles de filtrar. en cada período de muestreo. 5. la selección de la frecuencia de muestreo. Para evitar la aparición de componentes subarmónicas en la tensión de salida es usual seleccionar un índice de modulación de frecuencia entero. al elevar la frecuencia de conmutación se incrementan las pérdidas en el convertidor. f1.4 Frecuencia de muestreo La frecuencia de muestreo que se seleccione debe ser fruto de un compromiso entre una buena calidad de la corriente de salida y un rendimiento del inversor elevado. En este caso y siempre que el inversor trabaje en zona lineal. lo cual es difícil para instalaciones de potencia elevada.5. por tanto se selecciona un valor de mf entero para eliminar las componentes subarmónicas de las ondas de salida. con lo que mejora en la calidad de la onda. Por contra. el orden en el que se aplican los vectores de cada estado. la modulación entonces recibe el nombre de síncrona. Dada la imposibilidad de variar la frecuencia de conmutación de los semiconductores para conseguir una modulación síncrona. El problema se reduce trabajando con índices de modulación de frecuencia elevados (mf> 21) [46]. en este caso se tendrá un espectro continuo de armónicos de la tensión de salida y aparecerán componentes subarmónicas no deseadas. o los tiempos de permanencia en cada estado (tanto activos como nulos). sea el mínimo.

UDC en la etapa de corriente continua es 2 ⋅U DC 3 Así. ma2 v α ma3 Figura 5.0) = ⋅ ⎜ ⋅ U DC ⋅ e j 0º − ⋅ U DC ⋅ e j120º ⋅ e j120º − ⋅ U DC ⋅ e− j120º ⋅ e− j120º ⎟ = ⋅ U DC ∠0º 3 ⎝3 3 3 ⎠ 3 (5. La máxima tensión de salida en zona lineal es aquella que se corresponde con un fasor que describe una circunferencia de radio el apotema del hexágono (figura 5. en cada sector del hexágono.44 Diferentes zonas en el convertidor trifásico.45). según el valor del índice de modulación de amplitud. como: 131 .44). Sin embargo. una onda de tensión cuyo favor asociado describa un hexágono tiene un alto contenido en armónicos (ya que el fasor asociado a un sistema trifásico de tensiones senoidales describe una circunferencia).58) (5.44. por ejemplo. [47].2) se tiene 2 ⎛2 1 1 ⎞ 2 v(1. para el estado (1. (ma) El índice de modulación de amplitud.de fase que es posible obtener en un puente trifásico se corresponde con la amplitud de los vectores que delimitan los sectores.60) La zona lineal de funcionamiento queda limitada por un ma< 1. 0). 0.0. aplicando las relaciones de la ecuación (4. La relación entre dicha amplitud y el valor de la tensión. El fasor tensión de referencia en zona lineal se puede expresar en función del índice ma y el ángulo α. aplicando la transformación: 2 v = ⋅ ( van + vbn ⋅ e j⋅120 + vcn ⋅ e − j⋅120 ) 3 y según (5. ma.59) La máxima tensión de salida del convertidor es aquella en la que el fasor asociado describe la trayectoria hexagonal indicada en la figura 5. es el cociente entre el valor de cresta de la onda de tensión de referencia y el radio de la circunferencia inscrita en el hexágono: ma = ˆ ef 1 ⋅ U DC 3 (5.

la modulación vectorial converge entonces en el funcionamiento de onda cuadrada. y existe una relación lineal entre el primer armónico de la onda de tensión obtenida y la tensión de referencia.61) α es el ángulo formado entre el vector de referencia v * y el correspondiente vector vsa en cada instante. A medida que el índice de modulación aumenta desde 0 a 1. por lo que la distorsión armónica aumenta considerablemente. disminuyen los tiempos durante los cuales se aplica un vector nulo. lo que conduce a un enclavamiento de vector de tensión promediado en los vértices del hexágono. el convertidor es capaz de seguir la amplitud de la tensión de referencia pero no su fase. esta zona se caracteriza por una relación entre la componente fundamental de la tensión de salida y la tensión de referencia no lineal. Esta trayectoria se resalta en la figura 5. el valor de la componente ˆ fundamental de la tensión máxima de fase es: E1 f = 1 ⋅U DC 3 Si se sigue incrementando el índice ma. se entra en la zona de sobremodulación (ma>1). en el resto de la trayectoria se ajusta al hexágono. El índice de modulación entonces alcanza un valor de: 132 .44).44 con trazo de color verde vivo. − La segunda zona (índice de modulación de amplitud igual o mayor a ma3) se alcanza cuando el radio que corresponde al índice de modulación de amplitud es igual o mayor al de la circunferencia circunscrita al hexágono. La velocidad de giro del vector tensión de salida promediado se controla variando la duración de los dos estados activos adyacentes. Cuando el valor del índice de modulación de amplitud es 1. En un periodo de la onda de referencia senoidal. en esta zona se realiza añadiendo componentes armónicas que no son de secuencia cero. El incremento del índice de modulación de amplitud.v* = U DC ⋅ ma ⋅ e j⋅α 3 (5. Cuando la velocidad se hace cero en los vértices e infinito en los lados del hexágono. Es posible considerar dos zonas de funcionamiento en sobremodulación [44]: − En la primera zona (valores del índice de modulación de amplitud ma2 comprendidos entre 1 y ma3 de la figura 5. aumentando por lo tanto el valor de las referencias de tensión aplicadas. Esta velocidad será cada vez mayor en la porción central de cada lado del hexágono y menor en sus vértices. la trayectoria del vector de salida promediado sigue la circunferencia que corresponde al índice de modulación de amplitud ma2 en los arcos de circunferencia que son interiores al hexágono. Mientras que el índice de modulación de amplitud sea menor que 1 es posible conseguir un contenido en armónicos reducido.

Por lo tanto no hay una relación entre la tensión UDC y el armónico fundamental de la tensión de salida.61) y tomando como referencia el eje definido por vsa . para un índice mf suficientemente elevado. Se ha de limitar la trayectoria del vector de referencia saturando convenientemente los tiempos de permanencia en cada estado activo. Sin embargo. La relación entre el vector de referencia y los fasores activos es función de los tiempos de permanencia en los mismos y se puede expresar en cada semiperíodo de muestreo Ts. los tiempos calculados para el primer semiperíodo son los mismos que para el segundo.62) No es posible seguir la trayectoria que impone un índice de modulación ma3 = 1.63) La ecuación (5.61). (5. en el segundo semiperíodo de muestreo. el orden de aplicación de los fasores activos es contrarío a los del primer semiperíodo pues ello reduce el contenido en armónicos de la tensión de salida (la modulación es simétrica). En función del ángulo α y del vector de referencia v * en cada instante (ecuación 5.65) Despejando las componentes real e imaginaria se obtiene: 133 .15. como: 2 vsa = V ⋅ e j⋅0º = ⋅ U DC . La ecuación anterior es válida para todos los sectores. los vectores (vsa y vsb ) se pueden expresar.5.63) permite calcular los tiempos que se ha de aplicar cada uno de los fasores activos (vsa y vsb ) en un semiperíodo de muestreo (Ts).6 Cálculo de los tiempos de cada estado.2 ⋅ U DC 3 ma 3 = =1.43): 1 ⋅ ( ta ⋅ vsa + tb ⋅ vsb ) = 2 ⋅ f s ⋅ ( ta ⋅ vsa + tb ⋅ vsb ) Ts siendo fs la frecuencia de muestreo. sin más que sustituir (vsa y vsb ) por los correspondientes al sector en cada momento.15 1 ⋅U DC 3 (5. sea cual sea el sector. v* = (5. 5.64): ma ⋅ ⎡ 2 ⎛1 U DC 2 3 ⎞⎤ ⋅ ( cos α + j ⋅ sen α ) = 2 ⋅ f s ⋅ ⎢ta ⋅ ⋅U DC + tb ⋅ ⋅U DC ⎜ + j ⋅ ⎟⎥ ⎜2 3 2 ⎟⎥ 3 ⎢ 3 ⎝ ⎠⎦ ⎣ (5. como (figura 5.63) y (5.64) Ahora teniendo en cuenta (5. 3 ⎛1 2 2 3⎞ vsb = ⋅ U DC ⋅ e j 60º = ⋅ U DC ⎜ + j ⋅ ⎟ ⎜2 3 3 2 ⎟ ⎝ ⎠ (5.

manteniéndose los tiempos previamente calculados para el primero.66) (5.67) Con lo que tb y ta resultan: tb = ma ⋅ sen α = ma ⋅ Ts ⋅ sen α 2 ⋅ fs (5.69) Por lo tanto. además su elección afecta a la composición del espectro armónico de la salida del convertidor [48].5. la secuencia general: ⎜ ⎟ ⎝ fs ⎠ vsa → vsb → vnulo → vsb → vsa → vnulo El paso de vsa a vsb sólo requiere una conmutación para cualquier sector.68) 3 m cos α tb ma ⎛π ⎞ ⎛π ⎞ ta = ⋅ a ⋅ − = ⋅ sen ⎜ − α ⎟ = ma ⋅ Ts ⋅ sen ⎜ − α ⎟ 2 3 2 ⋅ fs 2 2 ⋅ fs ⎝3 ⎠ ⎝3 ⎠ (5. ya que así se obtiene una secuencia simétrica que favorece la disminución de armónicos.70) 5.57). (figura 5. según (5.7 Secuencia de aplicación de los vectores.ma ⋅ U DC 2 1⎞ ⎛ 2 ⋅ cos α = 2 ⋅ f s ⋅ ⎜ ta ⋅ ⋅ U DC + tb ⋅ ⋅ U DC ⋅ ⎟ 3 2⎠ 3 ⎝ 3 ma ⋅ U DC 2 3 ⋅ sen α = 2 ⋅ f s ⋅ tb ⋅ ⋅U DC ⋅ 3 2 3 (5. Según sea la elección de los vectores nulos la forma de calcular los tiempos de permanencia en cada uno de los estados nulos puede implicar un mayor o menor coste computacional. La secuencia de aplicación de los vectores del segundo semiperíodo es la inversa de la secuencia del primer semiperíodo. el tiempo en el que se aplicarán los vectores nulos en un semiperíodo de muestreo es: t0 + t7 = 1 − ta − tb 2 ⋅ fs (5. Una vez establecidos los vectores que se emplearán para obtener el vector de referencia. Entre 134 . es preciso determinar su secuencia de aplicación. de modo que el número de conmutaciones de los semiconductores sea el mínimo. Considerando que (vsa y vsb ) .43) son los dos vectores que delimitan el sector en el que se encuentra el vector de referencia. el mínimo número de conmutaciones del inversor se obtiene aplicando en un período de muestreo ⎛ 2 ⋅ Ts = 1 ⎞ .

(5. Para pasar de v0 a vsa con una sola conmutación es necesario que éste sea un vector impar. al vector tensión de referencia. según (5.70): ta = tb = s . en el punto medio de un sector (α = 30º) los tiempos de aplicación de cada uno de T los vectores son. es decir t0 =t7.68).2.2 Secuencia de vectores. La igualdad de tiempos de los estados nulos presenta un mínimo coste computacional. el inversor es capaz de generar una tensión cuyo armónico fundamental es proporcional. Estado 1 2 3 4 5 6 Secuencia 0→1→2→7→7→2→1→0 0→3→2→7→7→2→3→0 0→3→4→7→7→4→3→0 0→5→4→7→7→4→5→0 0→5→6→7→7→6→5→0 0→1→6→7→7→6→1→0 Tabla 5. para calcular el tiempo de los vectores nulos no es necesario utilizar funciones trigonométricas.las diferentes posibilidades existentes se ha elegido aquella en la que la duración de ambos vectores nulos v0 y v7 es la misma. 2 135 . Una vez determinada la secuencia de estados y el tiempo de permanencia en cada uno de ellos. Esta técnica es la más utilizada y siempre presenta tres conmutaciones por semiperíodo de muestreo. trabajando en zonal lineal. La distribución de t0 y t7 dentro de un semiperíodo determina la posición de los pulsos y representa un grado de libertad más que puede ser empleado para reducir la tasa de distorsión armónica. t0 = t7 = 0. la referencia es la circunferencia inscrita en el hexágono.69) y (5. que según (5.2. En este caso. con lo que disminuye el tiempo de cálculo del microprocesador a la hora de implementarlo en la práctica y se dispone de mayor tiempo para el cálculo de los algoritmos de control.45. Cuando el inversor trabaja con ma= 1. los impulsos de encendido a los semiconductores del convertidor son los mostrados en la figura 5. que son rápidas de ejecutar. sino tan sólo sumas y divisiones. por lo que en los sectores impares la secuencia de vectores que se aplica y su tiempo es: v0 (t0 ) → vsa (ta ) → vsb (tb ) → v7 (t7 ) → v7 (t7 ) → vsb (tb ) → vsa (ta ) → v0 (t0 ) Y en los pares: v0 (t0 ) → vsb (tb ) → vsa (ta ) → v7 (t7 ) → v7 (t7 ) → vsa (ta ) → vsb (tb ) → v0 (t0 ) De esta forma se llega a que la secuencia de vectores que se ha de aplicar para obtener un fasor de referencia que se encuentre en un sector dado son los indicados en la tabla 5.70). Para conseguir la secuencia de vectores de la tabla 5.

0) S3 S5 S1 S3 S5 PAR Sector 2 (1.46 se representa el diagrama vectorial para (α = 30º). de ⎜ ⎟ 2⎝3 ⎠ acuerdo con los tiempos de permanencia en cada estado.45 Impulsos de encendido de los semiconductores S1. 0) S1 S3 S5 PAR Sector 4 (0. 1. con el mínimo número de conmutaciones. 1) PAR Sector 6 (1. 1. Ts S1 IMPAR Sector 1 (1.71) 2. 1) S1 S3 S5 Sector 5 S1 S3 S5 IMPAR (0. 1) S1 S3 S5 t0 ta tb t7 t7 tb ta t0 Figura 5.41 para obtener un vector tensión de salida para cada sector. 0. La amplitud de los vectores activos del sextante se ha dibujado correspondiente al valor mitad del máximo 1 ⋅⎛ 2 ⋅U DC ⎞ . 1. 0.En la figura 5. el fasor resulta: 1 1 1 ⎡U ⎤ ⎛U ⎞ U v * = ⋅ U DC ∠ 0 º + ⋅ U DC ∠ 60 º = ⎢ DC ⋅ (1 + cos 60º ) ⎥ + j ⋅ ⎜ DC ⋅ cos 30º ⎟ = DC + j ⋅ ⋅ U DC 3 3 2⋅ 3 ⎣ 3 ⎦ ⎝ 3 ⎠ 2 (5. S3 y S5 de la figura 5. 0) IMPAR Sector 3 (0. 136 . 0.

v* U DC 3 U DC 3 Figura 5.70).68).8 respectivamente.3 0.4 0. normalizado para índice de modulación ma = 1.8 tb / Ts ta / Ts tnulo / Ts 0.47 Tiempos activos y nulos en un sector impar.1 0 0 10 20 30 40 50 60 alfa (º) Figura 5. 137 .9 0. Así en el centro del sector (α = 30º) el tiempo de aplicación de los vectores nulos es menor en un 13.2 0. (5.7 0.46 Reproducción del fasor de referencia para α = 30º En las figuras 5.48 se observa la evolución de los tiempos de disparo en función del ángulo α para dos valores del índice de modulación ma = l y ma = 0. en función de α (º).69) y (5.5 0. Esto es debido a que los extremos de los sectores son los puntos en los que el hexágono se encuentra más alejado de la trayectoria del vector de referencia.6 0. Según (5.47 y 5. el tiempo en el que se aplican los vectores nulos es menor en el centro del sector y se incrementa a medida que el vector de referencia se aproxima a los extremos del sector (α = 0º ó α =60°). 0.4% de Ts al que corresponde en los extremos del sector.

1 0 0 10 20 30 40 50 60 alfa (º) Figura 5. Ts Ts Ts 138 .2 ta.2 0.8 0.7 tnulos 0. normalizado para índice de modulación ma = 0.49 Tiempos ta tb t .0. 1 0.8 0.1 0. tb 0.8.9 tb / Ts ta / Ts tnulos / Ts Normalizados ta.7 0. en función de α (º).49.5 0. y nulos en α =30º y zona de funcionamiento lineal.9 1 Índice de modulación (ma) Figura 5.4 0.48 Tiempos activos y nulos en un sector impar.6 tb / Ts ta / Ts tnulo / Ts 0.3 0.2 0.4 0.3 0.1 0 0 0.5 0.5 0. tb y tnulos en alfa = 30º 0. como se muestra en la figura 5.6 0.4 0.3 0.7 0. La evolución de los tiempos de aplicación de cada uno de los vectores activos depende linealmente del índice de modulación de amplitud en el intervalo ma (0-1).6 0.

69) también en sobremodulación.55 0. Cuando el índice de modulación de amplitud supera la unidad el convertidor trabaja en sobremodulación. De no aplicar una técnica de eliminación de 139 . Funcionando en sobremodulación las ecuaciones (5. 5. es práctica común emplear las ecuaciones (5.7 0.8 Funcionamiento del convertidor en sobremodulación. además.El tiempo (expresado como fracción de Ts) en el que un semiconductor se encuentra conduciendo en cada uno de los periodos de muestreo que conforman el ciclo de la onda de tensión de salida se muestra en la figura 5.50.9 0.5 0.555 0.1 0 0.525 0. En la primera zona de sobremodulación (en la que el vector de tensión de salida describe una trayectoria mixta entre una circunferencia y un hexágono).52 0.3 0.515 0. que proporcionan los tiempos de aplicación de los vectores activos no son válidas para seguir las trayectorias que el vector de referencia impone en dichas zonas. y permite obtener una componente fundamental de amplitud mayor que la se pueda lograr con una moduladora senoidal pura de la misma amplitud.6 0. Es interesante comprobar que esta forma de onda es muy similar a la que resulta de añadir un 25% de componente de tercer armónico a la referencia de tensión senoidal usualmente utilizada en control de tensión de convertidores VSI por el método de suboscilación. utilizar dos expresiones distintas en función del tipo de modulación empleado (lineal o sobremodulación) no solamente es muy engorroso sino que.5.2 0.4 0.50 Evolución del tiempo activo de un semiconductor. la expresión de los tiempos de aplicación de los vectores activos ta y tb depende del tramo de trayectoria en el que se encuentre el vector de salida en cada momento. Este uso introduce una gran asimetría en la onda moduladora y genera un incremento notable de la distorsión armónica a la salida del convertidor.8 0. la primera zona [ ma = ma 2 ∈(1. ma 3 )] comprendida entre la circunferencia inscrita y la circunscrita al hexágono y la segunda zona (ma > ma3). externa a la circunferencia circunscrita al hexágono.51 0. 1 0. La adicción de componentes de secuencia homopolar no perturba las corrientes de salida del convertidor. Funcionando en sobremodulación se pueden distinguir dos zonas. introduce una fuerte no linealidad en el sistema de control.69). Por ello.53 0. La adicción de armónicos de secuencia homopolar es una técnica que se emplea en el método de suboscilación con el objetivo de ampliar el margen de funcionamiento en zona lineal [47].68) y (5.68) y (5.545 0.54 0.535 0.56 Tiempo (Segundos) Figura 5. En la práctica.

8 0.93 ⋅ Ts (5.2 1 tb/Ts ta/Ts (t0+t7)/Ts ta tb 0. la técnica se hace impracticable en la zona dibujada con trazo discontinuo.72) 2 promediado en el semiperíodo de muestreo Ts con tb = 0 y t0 = t7 = Ts – ta – tb. en el intervalo ma 2 ∈(1.69) y (5. En la figura 5.1 Técnica para implementar el funcionamiento del convertidor en sobremodulación. En el instante en el que el ángulo que forma el fasor de referencia con el primer vector activo es cero (α = 0º).8. 140 . el contenido en armónicos de la tensión aumenta considerablemente [49].61).51 se presenta la evolución de los tiempos de disparo de los vectores activos y nulos (según las ecuaciones (5.70)) normalizados respecto a Ts. consecuentemente si no se saturan los tiempos. A continuación se describe la técnica de eliminación de pulsos empleada en la primera zona de sobremodulación.2 0 10 20 30 40 50 60 alfa (º) Figura 5. (5.07. 07 ⋅ Ts ⋅ = 0. Para evitar esta distorsión.07. Para desarrollarlo.6 0.5. Zona impracticable ( ). el convertidor podrá responder correctamente mediante un tiempo: 3 ta =1.pulsos en la zona no lineal del inversor.07. 1.68).4 0. modula los pulsos de disparo de forma simétrica y con el incremento del ma converge en la onda cuadrada de tensión. y a lo largo de un sector para ma = 1. ma 3 ) . Una vez superado ma = 1. es posible seguir la referencia de tensión (ecuación 5. Se aprecia claramente como a partir de un cierto ángulo. se ha desarrollado una técnica. que de un modo continuo.2 0 t0 + t7 -0. 5. se supondrá una situación en que al convertidor se le exige que trabaje en sobremodulación con un índice ma2 =1. tb y (t0 + t7) normalizados respecto a Ts para ma = 1. el cálculo de los tiempos en los estados nulos se hace negativo y el valor de ta + tb supera al de Ts.51 Tiempos ta. solo para ciertos valores del ángulo α (para cualquier sector).

Llamando ud y uq a las componentes en ejes d-q del fasor de referencia.73) . establece un valor de α = αm a partir del cual.αm. Una vez alcanzado el ángulo αm no es posible seguir la referencia v1*∠α1 por estar fuera de la zona del hexágono.52 Sector 1. en general.Dependiendo del método empleado en la saturación. la suma de los tiempos en los estados activos iguala el valor del semiperíodo de muestreo. Los tiempos en los estados activos se calculan del siguiente modo.52. Los tiempos en los estados nulos son t0 = t7 = 0 desde que se alcanza el ángulo αm y hasta el ángulo 60º . Como ejemplo en la figura se muestra el fasor de referencia v1*∠α1 .αm (en el caso de que permanezca invariable el valor de ma. se puede expresar como: ud + uq 2 = ⋅ U DC 3 3 141 (5. Cada valor del índice de modulación de amplitud ma2. 300 270 240 210 vsb * v2 60º − α m 180 150 120 90 60 30 v1* α1 vm 150 225 300 375 450 αm 0 vsa 75 Figura 5. Como se observa. Sobremodulación. menor o igual participación de los vectores activos tantos pares como impares. En la figura 5. No es posible seguir el fasor tensión referencia (en el caso de que permanezca invariable su amplitud) hasta que el ángulo α alcance el valor de 60º .61) con la trayectoria del hexágono en cada sector limita el valor del máximo ángulo αm (ó bien 60º . el seguimiento de la trayectoria del vector de referencia en sobremodulación se hará con mayor.52 se presenta la situación descrita en el caso de UDC =400 V. la trayectoria límite del hexágono en el sector 1.αm) del fasor referencia que es posible conseguir si se mantiene el índice de modulación ma2 en la primera zona de sobremodulación. la intersección de la circunferencia ecuación (5. Hasta que el fasor de * referencia no alcance al denominado v2 ∠α 2 el convertidor no será capaz de seguir la mencionada referencia. la última referencia que es posible alcanzar manteniendo el índice * de modulación ma = 1.07 es la del fasor vm ∠α m indicada en la figura 5.

61) determina el valor del índice de modulación que es posible conseguir en función del ángulo αm.1 1.53 Ángulos αm y 60º . ' ma 2 ' También es posible determinar el máximo índice de modulación ma 2 que el convertidor puede realmente alcanzar en función del ángulo de referencia α teniendo en cuenta las expresiones en cada semiperíodo de muestreo de ta (5. al que se ha ' Llamado ma 2 : 2 ' (5.73) con la circunferencia (ecuación 5.06 1.77) 142 .14 1.76) 1 sen α m + sen ( 60º − α m ) (5.Con: U DC ⎧ ⎪ud = 3 ⋅ ma ⋅ cos α ⎪ ⎨ ⎪u = U DC ⋅ m ⋅ sen α a ⎪ q 3 ⎩ (5. es posible conocer el valor máximo del ángulo al que se debe saturar el ángulo del fasor de referencia.04 1.16 ma2´ Figura 5.69) e imponiendo: ' ' ta (ma 2 ) + tb (ma 2 ) = Ts ' Que genera la expresión de ma 2 ' ma 2 = (5. 60 50 º 60º − α m 40 Grados (º) 30 20 º αm 10 0 1 1.08 1.αm en función del índice de modulación en la primera zona de sobremodulación .74) La intersección de la trayectoria (ecuación 5.68) y tb (5.12 1.02 1.75) ma 2 = sen α m + 3 ⋅ cos α m ' Conocido el valor de ma 2 .

los tiempos de permanencia en cada sector se calculan. los tiempos quedan saturados a un valor de: '' ' ta (α m ) = ta (60º − α m ) = Ts ⋅ sen (α m ) ' = tb (α m ) sen α m + sen ( 60º − α m ) sen ( 60º − α m ) ' = ta (α m ) sen α m + sen ( 60º − α m ) (5.82) − α ∈[30º .La ecuación (5.30º ] .78) (5.75).79) (5.81) ' ' tb (α m ) = ma 2 ⋅ Ts ⋅ sen (α m ) = Ts ⋅ sen (α m ) sen α m + sen ( 60º − α m ) (5.77) es equivalente a la expresión (5. es posible calcular los tiempos de permanencia en cada estado activo por medio de las ecuaciones (5.84) b. La amplitud de la tensión de referencia puede variar a lo largo de 60º del sector (índice de modulación en amplitud no es constante a lo largo del sector).80) α ∈[α m . de modo equivalente al empleado en zona lineal: ta (α ) = ma 2 ⋅ Ts ⋅ sen ( 60º − α ) tb (α ) = ma 2 ⋅ Ts ⋅ sen α t0 + t7 = Ts − ta − tb − (5. (60º − α m ) ] . en función del valor que toma α en cada semiperíodo de muestreo: − α ∈[ 0. los tiempos de permanencia en cada sector se calculan: 143 . Se pueden distinguir dos situaciones posibles dependiendo de la aplicación (siempre bajo el supuesto de tensión UDC constante en la primera zona de sobremodulación) [46].68) y (5.69). (60º − α m ) ] . los tiempos se calculan en cada semiperíodo de muestreo. Conocida la relación entre el índice de modulación a conseguir y el máximo ángulo posible. calculada por intersección de trayectorias. Cuando la amplitud de la tensión de referencia no varia en el sector (índice de modulación ' en amplitud permanece constante ma = ma 2 ). α m ] y α ∈[ 60º . a. los tiempos quedan saturados a un valor de: ' ' ta (α m ) = ma 2 ⋅ Ts ⋅ sen ( 60º − α m ) = Ts ⋅ sen ( 60º − α m ) sen α m + sen ( 60º − α m ) (5.83) '' ' tb (α m ) = tb (60º − α m ) = Ts ⋅ (5.

87) tb = ma 2 ⋅ Ts ⋅ sen α ' 1 t0 = t7 = (Ts − ta − tb ) 2 En la figura 5. (5.79) aplicadas al nuevo ángulo α’: ta = ma 2 ⋅ Ts ⋅ sen ( 60º − α ' ) (5. se han de obtener las variables de entrada que precisa el sistema de modulación. es decir los valores de ma y del ángulo γ.− Para cada valor de α ∈[ 0. Para llevar a la práctica la modulación vectorial en zona de sobremodulación. 5.85) (5. 60º ] : α > αm entonces α’ = α α ≤ αm entonces α’ = αm − Los tiempos de permanencia se calculan mediante las relaciones (5. El sistema de control del convertidor envía una referencia de tensión expresada mediante sus componentes en ejes giratorios d y q al sistema de modulación. Por lo tanto una saturación conveniente de los tiempos ta y tb en la primera zona de sobremodulación se consigue controlar la tensión del convertidor hasta la convergencia a onda de tensión cuadrada. 144 . se calcula el valor de αm y a partir de él.30º ] : α < αm entonces α’ = α α ≥ αm entonces α’ = αm Si α ∈[30º . el fasor de referencia queda enclavado en el estado activo más cercano dentro de cada sector. que obtienen una buena linealidad entre el índice de modulación ma y la amplitud de la componente fundamental de la tensión de salida [50]. por lo que para valores de ma ≥ ma3.53 se puede observar como el ángulo αm se anula para un índice de modulación ma = ma3 = 1.78) y (5.9 Implementación de la técnica de modulación Para implementar una modulación vectorial ampliable a la primera zona de sobremodulación que proporciona una relación razonablemente buena entre la amplitud de la componente fundamental de la tensión de salida y el índice de modulación de amplitud. En estas condiciones.86) (5.15. el tiempo de permanencia en el estado activo más cercano coincide con el total del tiempo de muestreo. algunos autores proponen un algoritmo de clasificación del modo de funcionamiento de un VSI controlado por vectores espaciales basado en la teoría de las redes neuronales. 60º ] y ma 2 ∈[1. ma 3 ] . A partir de las componentes ud y uq. en cada semiperiodo de muestreo.78).5. se obtiene el valor del ángulo α’: Si α ∈[ 0.

44) y determinar así el valor del ángulo α en cada uno de los 6 sectores delimitados por los vértices del mencionado hexágono.60) se obtiene la primera de las variables de entrada al sistema de modulación. para calcular los tiempos de permanencia ta.2) de los estados conduce a una onda moduladora del tiempo de disparo de cada semiconductor. que junto con los nulos. Las expresiones de cálculo de los tiempos activos y nulos y la secuencia de aplicación (tabla 5. se comprueba si el valor de ma supera la unidad. A partir de la medida de UDC y aplicando la ecuación (5. ⎟ ⎠ El sistema de modulación emplea las variables de entrada ma y γ con el siguiente objetivo: − La variable γ es necesaria para ubicar al fasor de tensión en el espacio delimitado por el hexágono (fig. El sistema de modulación genera a su salida 6 ondas moduladoras que fijan en cada período de muestreo el tiempo de activación o desactivación de cada uno de los semiconductores del convertidor trifásico de tensión. que en zona lineal definen las ecuaciones (5. (5. Además la variable γ se precisa para determinar el sector en el que se encuentra el fasor de referencia de entre los seis posibles. junto con el de α. 145 .69) y (5. es conocido el valor del ángulo γ que forma el fasor de tensión de referencia respecto al eje d de un sistema coordenadas de referencia giratorio dq: γ= arctan ⎛ uq ⎜ ⎝ ud ⎞. 5. − Conocidas las componentes (ud.ud uq UDC ma γ SISTEMA DE MODULACIÓN Referencia sistema dq Pulsos Figura 5. conforman los 4 estados posibles de los que el convertidor dispone en cada sector para seguir la referencia impuesta. (figura 5. − El valor de ma se emplea.50). tb y tc. En cada período de muestreo. que en cada en cada período de la onda de tensión es la mostrada en la (figura 5.68). se ha de mantener el valor de la tensión de la etapa de continua UDC constante.uq) de la amplitud del fasor de tensión. Conocido el sector.42) quedan establecidos los 2 vectores activos.54 Diagrama de bloques de sistema de modulación Se ha de tener en cuenta que: − Para que la variación del índice ma represente la variación de la amplitud de la tensión de referencia.70).

t0 se calculan para α y ma en cada periodo de muestreo ecuaciones (5. de modo consecutivo los pasos siguientes: 146 . pero en la primera zona de sobremodulación se respeta el valor de ma.56 se representan gráficamente las posibles zonas de funcionamiento.70).9.5. Las entradas (y a la vez referencias a obtener) al sistema de modulación son ma y γ. sigue. Los tiempos ta.5. El procedimiento para la generación de los pulsos de disparo. saturando el valor de la fase γ del fasor de referencia.68). (5.1 Implementación de la técnica para el funcionamiento del convertidor en sobremodulación. tb. En la figura 5.69) y (5. Se va a suponer que en sobremodulación el valor del índice ma puede variar en el tiempo durante el cual el fasor de referencia recorre un sector.

“six steps” Se calculan los tiempos en los estados activos y nulos: ta. t0 = t7 = 0 No B ¿α < αm ? Si Como ángulo de referencia se usa α = αm t0 = t7 = 0 A Se mantiene el valor del ángulo α 147 .80). (Figura 5.αm). La función αm (ma) devuelve el valor de αm comprendido entre 0º y 30º. 25 ⋅ ma − 1041.69) y (5.αm (ma)4]).αm ? No Si D Se mantiene el valor del ángulo α C Como ángulo de referencia se usa α = (60º . ecuaciones (5. 776 ⋅ ma + 946.68). generando una onda cuadrada.846 ⋅ ma + 382. (5. el vector queda enclavado cada 60º en cada uno de los 6 estados activos posibles. [ αm (ma)4] y [60º .55. Si ¿0º < α < 30º? No Comparar el ángulo actual con el que limita la referencia dentro del hexágono en la 2ª mitad del sector. tb y (t0+t7). ¿α < 60º . Se usa una función polinómica (4) que aproxime αm (ma) y que precisa menos tiempo de cálculo que la procedente de la ecuación (5. Comparar el ángulo actual con el que limita la referencia dentro del hexágono en la 1ª mitad del sector. (4) La función polinómica empleada es: 3 2 α m ( rad ) = − 286.PROCESO DE CÁLCULO DE GENERACIÓN DE PULSOS DE DISPARO Si ¿ma > 1 ? ¿ma > ma3 ? No Si No Se mantienen los valores de consigna α y ma ta supera el valor del tiempo en un semiperiodo.87 Se comprueba si la referencia se encuentra dentro del área limitada por el hexágono.70) Se calcula el máximo αm que el posible obtener con el actual ma.

04 1.12 1.75.55 Funciones de aproximación mediante ecuación polinómica y función exacta de la ecuación 5.1 1.14 1.16 ma2 Figura 5.08 1.56 ampliación de la zona de funcionamiento para ma = ma2 148 .75) 50 40 60º − α m (ma 2 ) G rado s (º) 30 20 10 α m (ma 2 ) 0 -10 1 1.70 60 Función aproximación.02 1. D C B A Figura 5. Función (ecuación 5.06 1. Función aproximación.

se observan los resultados obtenidos y se comparan frente a los controladores PI. el primero FLC1 determina la velocidad de giro óptima para cada velocidad de viento en función de la potencia generada. En este capítulo se desarrollan las características de la lógica borrosa y los parámetros más . El segundo controlador FLC2 actúa una vez finalizado el primero y consigue minimizar las pérdidas al disminuir la corriente de flujo obteniendo de esta forma la componente * óptima isd para cada velocidad de giro. para pasar posteriormente a analizar tres controladores borrosos. importantes. y finalmente el tercer controlador FLC3 facilita un control robusto frente a las turbulencias del viento y oscilaciones del par.CAPÍTULO 6 CONTROLADORES BORROSOS. Se analizan las simulaciones de los tres controladores borrosos cuya característica principal es su insensibilidad frente a alteraciones de los parámetros del modelo.

Rn.8 Conjunto tipo Singleton 0 0 0 0 Figura 5. es decir. 6. [51]. Los puntos de cruce son aquellos valores para los que µF(u) = 0. µF(u)) ⁄ u ε U}si la variable es discreta. Los conjuntos borrosos permiten describir el grado de pertenencia o inclusión de un objeto (o el valor de una variable) al concepto dado por la etiqueta que le da nombre. El valor de µF(u) indica el grado con que el valor u de la variable U está incluida en el concepto representado por la etiqueta F. Sea U un conjunto de objetos. Un conjunto borroso F en U queda caracterizado por una función de inclusión µF que toma valores en el rango (0.1). Conjunto F 1 Conjunto soportado F 1 0.5 Puntos de cruce de F 0 Conjunto F Conjunto F0. Dado un cierto conjunto borroso F. o una función continua si no lo es.6. S. por ejemplo. µF: U→ (0. La función de inclusión de un conjunto borroso consiste en un conjunto de pares ordenados F={(u.2 Funciones de inclusión de conjuntos borrosos. En los conjuntos clásicos algo está incluido completamente en él o no lo está en absoluto. exponencial y tipo π.8 0. Se dice que un conjunto borroso es de tipo Singleton si su conjunto soportado es de un solo valor. Para la definición de estas funciones se representa ciertas familias de forma estándar. El conjunto soportado es el conjunto (clásico) de todos los valores de U para los que µF(u) > 0. Por otro lado un conjunto borroso está normalizado si el máximo de su función de inclusión es 1. triangular.5. se definen los siguientes términos. asignando un número real entre 1 y 0. al conjunto clásico de todos los puntos u de U para los que se cumple µF(u) > α. singleton. CONTROLADORES BORROSOS. donde µF (u) representa el grado en el que uεU pertenece al conjunto borroso F.1 Conjuntos borrosos. Para un conjunto borroso la función puede tomar valores intermedios entre 0 y 1. Esta situación puede describirse asignando un 1 a todos los elementos incluidos en el conjunto y un 0 a los no incluidos. que se denomina universo del discurso.1). las más frecuentes son la función de tipo trapezoidal. Se llama conjunto α-corte Fα de un conjunto borroso F. A la función que asigna estos valores se llama función de inclusión o pertenencia (Membership fuction). 150 . 6.1 Términos relativos a los conjuntos borrosos.

y calcula su valor de pertenencia con pocos cálculos. b.2 Funciones de pertenencia tipo Trapezoidal y tipo Singleton La función tipo Singleton tiene valor 1 sólo para un punto a y 0 para el resto. pues permite definir un conjunto borroso con pocos datos. y toma valores en (0. vale uno entre b y c. Se define con: ⎧1 ⇒ u = a S (u . a . Se define como: ⇒ u<a ⎧0 ⎪u − a ⎪ ⇒a≤u≤b ⎪b − a T ( u . c. d.La función trapezoidal se define por cuatro puntos a. Esta función es cero para valores menores de a y mayores de d. c.1) u 0 a b c d 0 a u Figura 6. a ) = ⎨ ⎩0 ⇒ u ≠ a (6. Se utiliza en sistemas borrosos sencillos. c ) = ⎨ ⎪c − u ⇒ b ≤ u ≤ c ⎪c − b ⎪0 ⇒u >c ⎩ (6. Es adecuada para modelar propiedades que comprenden un rango de valores.2) La función tipo T (triangular) es adecuada para modelar propiedades con un valor de inclusión distinto de cero para un rango de valores estrecho en torno a un punto b. y entre c y d.1) entre a y b. b. a. Se utiliza habitualmente en sistemas borrosos simples para definir los conjuntos borrosos de las particiones de las variables de salida. b. pues permite simplificar los cálculos y requiere menos memoria para almacenar la base de reglas. d ) = ⎨1 ⇒ b≤u≤c ⎪ d −u ⎞ ⎪⎛ ⎜ ⎟⇒c≤u≤d ⎪⎝ d − c ⎠ ⎪0 ⇒u>d ⎩ µ 1 1 µ (6.3) 151 . Se define con: ⇒u<a ⎧0 ⎪ ⎪⎛ u − a ⎞ ⇒ a ≤ u ≤ b ⎪⎜ b − a ⎟ ⎝ ⎠ ⎪ S ( u .

etc.3 Funciones de tipo S y tipo T (Triangular) µ 1 0.5) µ 1 0. Se define de la forma: ⎧ ⎛ c−b ⎞ ⎪S ⎜ u . c ) = 1 1 + exp ( − k ( u − b ) ) (6. Se caracteriza por tener un valor de inclusión distinto de 0 para un rango de valores por encima de cierto punto a. positivo.5) es b = (a+c) /2. b.5 0 a b c u Figura 6.5 0 a b c u 0. etc.4 Función de tipo π 152 .5 0 c-b c −b 2 b u c c +b 2 c+b Figura 6. c ⎞ ⇒ u ≥ c ⎜ ⎟ ⎪ 2 ⎝ ⎠ ⎩ µ 1 (6. siendo 0 por debajo de a y 1 para valores mayores de c. c ) = ⎨ ⎪1 − S ⎛ u . cero. mucho. c ⎟ ⇒ u ≤ c ⎪ ⎝ ⎠ π ( u . como medio. normal. como: S (u . y entre los puntos a y c es de tipo cuadrático (suave).La función tipo S resulta adecuada para modelar propiedades como grande. k . Su punto de cruce (valor 0. c − b . c − b . También se han utilizado funciones exponenciales para definir funciones de tipo S.4) La función tipo π tiene forma de campana y resulta adecuada para los conjuntos definidos en torno a un valor c. c − b . 2 .

o bien como una memoria asociativa borrosa o FAM (Fuzzy Associative Memory). no obstante también podrá asignarse valores numéricos. Reglas borrosas. Se dice también que dos conjuntos borrosos están solapados si su intersección es no nula. que se agrupan formando una base de reglas. Estas particiones deben de ser completas con solapamiento del 20% al 50%. Negativo pequeño. Se llama variable lingüística a aquella que puede tomar por valor términos del lenguaje natural y son palabras que desempeñan el papel de etiquetas en un conjunto borroso. como el cero. Las FAM permiten realizar una representación gráfica clara de las relaciones entre dos variables lingüísticas de entrada y la variable lingüística de salida. se suele trabajar con varias FAM de dimensión dos. PS. Las FAM son matrices que representan la consecuencia de cada regla definida para combinación de dos entradas. de tipo IF-THEN para un sistema de control sería “Si error es positivo-pequeño y derivada de error es negativo-pequeño Entonces acción es positivapequeña” Las reglas borrosas permiten expresar el conocimiento que se dispone sobre la relación entre antecedentes y consecuentes. y en número impar 3 o 7 conjuntos.4. 6. llamados antecedentes o premisas. Los nombres de los conjuntos borrosos que forman una partición se suelen expresar de forma abreviada por sus iniciales como suele ser: {Negativo grande. Cero. Positivo Grande} se representa con abreviatura en inglés como {NL. y les asocian un conjunto borroso de salida. PL}. NS. para así definir subconjuntos de reglas que asocien las entradas de dos en dos en la base de reglas general. Para realizar controladores basados en lógica borrosa se han de definir particiones de las variables del controlador. Una regla típica.Una partición es completa si el porcentaje de los elementos de U para los que existe en la partición un conjunto con pertenencia no nula frente al total de elementos de U. Positivo Pequeño. llamado consecuente o consecuencia.6. Se define partición borrosa a un conjunto de los conjuntos borrosos que se han definido para una variable determinada (A). Cuando el número de conjuntos de cada una de las particiones de entrada crece las FAM se hacen difíciles de manejar. es decir el conjunto de reglas que expresan las relaciones conocidas entre antecedentes y consecuentes. Para expresar este conocimiento de forma completa normalmente se precisa de varias reglas.3 Definiciones de la lógica borrosa. ZE. Las reglas borrosas combinan uno o más conjuntos borrosos de entrada. Una partición de (A) es uno de los subconjuntos que pueden formarse con los elementos de (A). pero requiere que se indiquen explícitamente todas las reglas que se pueden formar con las dos variables de entrada. La base de reglas borrosa es una colección de reglas R(l) con el formato: 153 . pues la complejidad no es excesiva y permite una precisión suficiente en la descripción de los valores de la variable. Es recomendable definir conjuntos de tipo Triangulares en torno a puntos singulares. La base de reglas se puede representar bien como una tabla de las reglas que la forman.

y µA(x’)=0. y x =(x1. con función de pertenencia µA (x’). si las reglas son de tipo Sugeno el valor de la salida no borrosa se obtiene como media ponderada de las salidas de cada regla. mientras que y es la salida del sistema borroso. Otro formato frecuente para las reglas es el llamado tipo Sugeno. de anchura σ y amplitud a.…. Borrosificador (fuzzifier) y desborrosificador (defuzzifier).. de modo que µA(x)=1.6) son: desborrosificador por máximo. que estabiliza un sistema en torno a su punto de trabajo.6) donde Fil y Gl son conjuntos borrosos en Ui ⊂ ℜ y V⊂ ℜ . . para cada valor de entrada x se define un conjunto A’ que lo soporta.. desborrosificador por medio de centros y desborrosificador por centro de área.8) µ A' ( x ) = a ⋅ exp ⎢ − ⎜ ⎟ ⎥ ⎢ ⎝ σ ⎠ ⎥ ⎣ ⎦ El desborrosificador es la función que transforma un conjunto borroso en V. y sus correspondientes conjuntos borrosos A en U (las variables del exterior serán valores no borrosos .xn)T . 2. Es decir. de la forma: ⎡ ⎛ x' − x ⎞2 ⎤ ' (6. es decir: R (l ) : IF x1 is F1l and . para todos los otros x’εU en los que x’≠x. El vector x representa el conjunto de las entradas. 154 . normalmente salida de un dispositivo de inferencia borrosa. y habrá que borrosificarlas previamente). en general. El borrosificador establece una relación entre los puntos de entrada no borroso al sistema x =(x1. and xn is Fnl THEN y l = f l (x) (6.. respectivamente. con forma campana.…….M en las ecuaciones (6.……xn)T εU1x…x Un e y εV son variables lingüísticas.5..Borrosificador singleton: Es el más utilizado. Los métodos de desborrosificación empleados para obtener la salida no borrosa que utiliza reglas tipo Mamdani (ecuación 6. en un valor no borroso yεV. 6. en este caso la función de salida es una combinación lineal de las variables de entrada.7). (x’=x). and xn is Fnl THEN y is G l (6. Este formato de reglas se conoce como borroso puro o de tipo Mamdani.Borrosificador no singleton: En este método de borrosificación se utiliza una función exponencial.R (l ) : IF x1 is F1l and . y consiste en considerar los propios valores discretos como conjuntos borrosos.Se utilizan diversas estrategias de borrosificación: .7) Si se llama M al número de reglas IF-THEN de la base de reglas entonces l =1. centrada en el valor x de entrada. en sistemas de control..6) y (6.

con el fin de adecuarla al proceso que se ha de controlar.5. Finalmente.6 Estructura de un controlador (el núcleo FLC es el controlador borroso).6. para controlar un proceso o sistema se hace uso de un módulo controlador. que proporciona el vector de entradas al controlador borroso o FLC.5 Control directo de un proceso o sistema. S . R . La estructura típica de un controlador basado en un sistema borroso se indica en la figura 6. que recibe como entradas una o varias variables de control llamadas referencias. esta salida puede requerir un procesado final (postprocesado). Su salida es utilizado por el dispositivo de inferencia borrosa para aplicarla a cada una de las reglas de la base de las reglas. para obtener la salida. produciendo como salida una o varias variables llamadas actuadores A . Controlado r R Preprocesado FLC X Y Posprocesado A S Figura 6. [53]. siguiendo el método de inferencia seleccionado.El objetivo del control es mantener R=S. el desborrosificador transformará estos conjuntos borrosos en un valor no borroso. Los sistemas expertos de control borroso basados en reglas. Un primer elemento llamado borrosificador realiza la conversión de valores discretos a términos borrosos. Finalmente. Introducción a los sistemas de control borroso. conocidos como controladores borrosos o FLC (Fuzzy Logic Controllers). y una o varias variables de salida del propio proceso. R Controlador A Pr oceso S Figura 6. El controlador borroso aplica la entrada que recibe a la base de reglas.6.6. 155 . Un primer bloque realiza un preprocesado de las variables de entrada. La estructura interna de un controlador borrosos o FLC se muestra en la figura 6. [52]. [54].7. Según la figura 6. son la aplicación más extendida en la lógica borrosa.

por los que los razonamientos borrosos son llevados fuera y los resultados son desborrosificados en números reales. con la ventaja sobre los sistemas lineales que requieren un cálculo más pesado. o el modelo es complejo o es variable con el tiempo. la transparencia y conceptos familiares tales como la estabilidad y margen de fase se pierden. Por otra parte.FLC Borrosificador Desborrosificador X Base de reglas Y Dispositivo de inferencia borrosa Figura 6. “medio”.7. Proceso del diseño de control borroso general. para que el diseño este lo mejor adaptado posible. Además.7 Estructura de un controlador borroso o FLC Merece la pena aplicar la lógica borrosa para el control. si un proceso dado es fuertemente no lineal o su modelo matemático es difícil de desarrollar. para alcanzar una solución óptima. El proceso de diseño de un controlador borroso puede estar caracterizado como sigue: − Analizar si se necesita un controlador borroso o si sería mas apropiado un control clásico. Para los controladores PI es necesario estudiar antes las posibilidades de los métodos de control convencional para así observar sus ventajas e inconvenientes frente a los borrosos y ver cual es el mejor en los objetivos planteados. El resultado no se obtiene por una regla sólo sino por múltiples de estas reglas. Por que no está basada en modelos matemáticos. 156 . La lógica borrosa imita el razonamiento humano y la experiencia y además activa las tareas de automatización de cualquier complejidad. 6. de este modo reducir el tiempo de cálculo del resto del sistema. − Conseguir toda la información disponible sobre el proceso en general. El control borroso se basa en la idea de que el espacio de entrada se convierte en sistemas borrosos de conceptos verbales tales como “pequeño”. la lógica borrosa requiere una planificación cuidadosa. “grande”. las operaciones borrosas pueden ser realizadas directamente en un nivel hardware.

− Si el modelo matemático existe. En este punto se debe de definir el método de decisión para comparar las reglas. y pequeño (S). ejemplo. por ejemplo. uno puede determinar el efecto de una entrada dada en las salidas y de este modo enfocar las reglas más importantes. y sus bordes deberían saturarse a un valor dado. ENTONCES la salida y es CERO”. El proceso puede ser algunas veces muy complicado. La regla base puede estar compuesta dentro de una tabla de reglas con abreviaturas tales como negativo (N). − Definir el sistema borroso y las funciones de pertenencia respectivas. diseñar el controlador borroso en línea con un controlador clásico y sintonizarlo con un proceso real. mostrada gráficamente como una superficie lógica. bultos. En general. En el proceso de diseño. Áreas altamente no lineales son modeladas con reglas borrosas densamente situadas. − Definir los factores de escala para las entradas. como uno llamado superficie de decisión. − La densidad de las funciones de pertenencia debería ser alta en las regiones donde la planta no es muy lineal. el controlador es visto como una caja negra con entradas y salidas conocidas. entre las cuales el razonamiento MINMAX es el más común. Los programas de diseño de controladores borrosos normalmente permiten que el controlador sea visto de forma gráfica. − Definir las variables de entrada y salida del controlador borroso. o asperezas. − Definir los puntos donde el control borroso se necesita. una función triangular es usada en el espacio de entrada. Si el modelo no existe. grande (B). − Definir el rango de la matriz. donde la suma de las funciones de entrada es uno. La superficie debería ser suave sin pendientes. el resultado del proceso es una tabla de reglas. una función cercana termina donde otra función tiene un valor máximo de valor 1. y que no exista para él ningún modelo matemático. positivo (P). − Definir la regla de base: Se deben usar las definiciones verbales tales como “SI x1 es PEQUEÑO Y x2 es MEDIO. 157 . Es útil diseñar las reglas de entrada para que ellas se saturen. simular el sistema con un controlador borroso en varios puntos de operación. tienen un valor de 1 fuera de la región predeterminada. Así el control todavía funciona incluso aunque la entrada exceda del rango predeterminado.− Si existe un modelo matemático del sistema. simularlo con un controlador clásico y analizar la actuación. Las reglas deben ser obtenidas mediante la experiencia y conocimiento del sistema en cuestión para realizar una mejor aproximación. cuya forma puede ser modificada cambiando las reglas o métodos de razonamiento. Más reglas deberían estar disponibles para las variables más influenciables. − Con métodos estadísticos.

las curvas de la figura 6. Si la velocidad del viento se incrementa a Vv2 la potencia de salida saltaría al punto D. el control. 6. Si se desprecian las pérdidas del sistema en régimen permanente la potencia que suministra la turbina es igual por tanto a la potencia de salida en la línea trifásica. con MATLAB uno puede estudiar el comportamiento de un controlador en las superficies de razonamiento rastreando las entradas del proceso en la superficie. Si ahora la velocidad del viento disminuye a Vv3 la potencia disminuye y salta al punto G y de forma similar el FLC1 lo llevaría al punto de máxima potencia H con la búsqueda de velocidad Ω3. inestable. para una velocidad del generador Ω1. − Poner en práctica el controlador borroso en forma de tiempo real y mejorar más su realización. 3000 B= 0º 2500 Salto de Potencia debido al cambio de la velocidad del viento 2000 F FLC 2 FLC 1 E Vv1 Potencia salida (W) 1500 D I H 1000 FLC 1 C FLC 2 G Vv2 500 A FLC 1 B Vv4 0 Vv3 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 Omega 1 Omega 3 Omega 2 Omega 4 Omega (rad/s) Figura 6. el controlador está optimizado por criterios diferentes para el error. las reglas o salidas deberían ser cambiadas. Sintonizar puede ser acompañado a través de la autosintonización o a través de un controlador neurodifuso de aprendizaje. El proceso debería hacer uso de toda la superficie pero no salirse de ella. Para un valor particular de la velocidad del viento el controlador FLC1 realiza la búsqueda de la velocidad del generador hasta que el sistema alcance la condición de máxima potencia de salida. ruido. Pero deberíamos también resolver los problemas con una solución real. retardos. e incierto (malamente modelado) sea un proceso dado. y el FLC1 traería el punto de operación al punto E buscando la velocidad Ω4. y el tiempo transcurrido.8 Control del seguimiento de la velocidad del generador. y dinámicas sin modelar.8 Actuación conjunta de los controladores borrosos FLC1 y FLC2 para el seguimiento del punto de máxima potencia.8).Si el resultado no llega a lo que se espera. Cuanto más no lineal. donde la potencia de salida es máxima. Por ejemplo para una velocidad de viento Vv4. la potencia de salida será el punto A (figura 6. Como otros controladores.8 se pueden considerar por tanto la relación entre la potencia de salida de la línea con la velocidad de giro de la turbina (Ω). el controlador borroso esta realizado con un microcontrolador o un ordenador de control. mas difícil es sintonizar la regla de base. 158 . punto B. (FLC1). Como en un control óptimo. Por ejemplo. El FLC1 variará la velocidad en pequeños incrementos hasta alcanzar la velocidad Ω2.

por el contrario.10.4 0.8 1 Variación Potencia Figura 6.11 y 6. Si.4 0.10 Función de pertenencia de entrada ∆P del controlador FLC1 159 . Como borrosificadores se han utilizado funciones del tipo triangular. la búsqueda continua en la misma dirección.2 0 -1 -0.u. NVB 1 NB NM NS ZE PS PM PB PVB 0. Ω Cálculo de los factores de escala KΩ KP Base de Reglas ∆Ω*(p.4 -0.8 Grado de Pertenencia 0.2 0.12 respectivamente. Las variables ∆P (variación de potencia).6 -0.6 0.2 0 0.9 se representa el diagrama de bloques del controlador FLC1 con incrementos o decrementos de la velocidad giratoria Ω.) Evaluación del control de reglas X + + + Ω* ∆Ω* L∆Ω (p.En la figura 6.u.6 0.8 -0. ∆Ω* (variación de velocidad) y L∆Ω* (última variación de velocidad) son las funciones de pertenencia del controlador borroso dadas en la figuras 6.) Desborrosificador Borrosificador Z-1 P + ∆P Z-1 ÷ ∆P (p.9 Diagrama de bloques del controlador borroso FLC-1. el +∆Ω causa un –∆P la dirección de búsqueda es contraria.u. que permiten una mayor rapidez de cálculo en tiempo real.) Z-1 α Figura 6. correspondiendo a incrementos o decrementos de la potencia de salida P. Si el ∆P es positivo con el último incremento de velocidad positivo ∆Ω. 6.

1 Matriz de reglas del controlador borroso FLC-1 160 .2 0 0.6 0.8 1 Variación Velocidad Figura 6.6 0. L∆Ω*(p.u.2 0 -1 -0.1 -0.15 -0.25 Última variación Velocidad Figura 6.2 0.4 0.8 -0.) ∆P(p.2 0 -0.11 Función de pertenencia de salida ∆Ω* del controlador FLC1 N 1 ZE P 0.NVB 1 NB NM NS ZE PS PM PB PVB 0.05 0 0.1.2 -0.u.05 0.4 0.6 0.1 0.) PVB PB PM PS ZE NS NM NB NVB P PVB PB PM PS ZE NS NM NB NVB ZE PVB PVB PB PM ZE NM NB NVB NVB N NVB NB NM NS ZE PS PM PB PVB Tabla 6.25 -0.12 Función de pertenencia de entrada en función de la última variación de la velocidad de salida (L∆Ω*) del controlador FLC1 La matriz de las reglas para construir las funciones de pertenencia de las variables de entrada y salida se muestra en la tabla 6.8 Grado de Pertenencia 0.4 0.15 0.4 -0.6 -0.2 0.8 Grado de Pertenencia 0.

Los factores de escala para la potencia y velocidad de giro KP y KΩ (figura 6.4 0.13 Todas las posiciones posibles del ∆P e ∆Ω en relación a la tabla 6. Al ∆Ω se le añade una pequeña cantidad de L∆Ω para evitar pequeños errores debido a torbellinos y rizado del par [55]. utilizados.1 esta representada en relación a la figura 6.b).9). si (+∆P) y (-L∆Ω) la búsqueda en la misma dirección (-∆Ω) (figura 6. son evaluadas y combinadas para que finalmente la salida sea desborrosificada para convertir la salida en valor de referencia.2 0. y que son función de la velocidad del generador así que el control llega a ser algo insensible a la variación de velocidad. obtenidos de la experiencia y pruebas realizadas. ∆P ∆P ∆P ∆P ∆Ω a ∆Ω b ∆Ω c ∆Ω d Figura 6. 161 .c) y finalmente si (-∆P) y (-L∆Ω) la búsqueda en dirección contraria (+∆Ω) (figura 6.4 0. esto se hace para una mejor aproximación al sistema particular. El controlador opera en valores base por unidad por lo que el algoritmo es universal para cualquier sistema. si (-∆P) y (+L∆Ω) la búsqueda en dirección contraria (-∆Ω) (figura 6.9 1 MF Velocidad Figura 6.8.14 Función de pertenencia de la velocidad para el cálculo de los factores de escala.3 0.5 0.d). las reglas de control son válidas.13.1 0.13. ZE 1 PSS PSB PMS PMB PBS PBB 0.a). Los factores de escala KP y KΩ son generados de acuerdo a la tabla de reglas (tabla 6.La tabla 6.8 0.6 0.2).7 0. La velocidad es primero evaluada dentro de siete conjuntos borrosos como se muestra en la figura 6.6 0.2 0 0 0.14. si (+∆P) y (+L∆Ω) la búsqueda en la misma dirección (+∆Ω) (figura 6.13. En la implementación del control borroso. las variables de entrada son borrosificadas.1 En el caso que el (L∆Ω) sea cero el (∆Ω) debe seguir la posición de (∆P) aproximadamente.13.8 Grado de Pertenencia 0.

Se trata de tomar todos los conjuntos borrosos que representa la salida para cada regla y combinarlos en un sólo conjunto borroso para poder realizar el siguiente paso que es el desborrosificado. [59]. existen tres métodos de implicación que son las mismas funciones usadas por el operador AND {mínimo (que trunca el conjunto borroso de salida.2 Tabla de reglas para los factores de escalado de FLC-1 El diagrama de bloques del controlador FLC1 (figura 6. se calcula según la siguiente ecuación: probor ( a. Hay cuatro métodos {máximo. La entrada de la agregación es la lista de funciones truncadas de salida de cada regla. producto. [57]. producto (que lo escala). En el método de implicación generalmente el peso es 1. Hay que hacer notar que ya que el método de agregación es conmutativo. y la salida es un conjunto borroso.Ω PSS PSB PMS PMB PBS PBB KP 40 210 300 375 470 540 KΩ 25 40 40 50 50 60 Tabla 6. en los métodos aplicados de las operaciones lógicas AND (mínimo.15). se ha elegido el método producto-suma [56]. el orden en que las reglas se ejecutan es irrelevante. (Número entre 0 y 1). hecho a medida) y OR (máximo. La implicación se produce en cada regla. con el número de entradas y salida. probor. como el más conocido método mínimo-máximo [58]. ya que proporciona mejores resultados que otros. La agregación sólo tiene lugar una vez para cada variable de salida. Es decir la entrada para el proceso de implicación es un simple número dado por el antecedente. La salida del proceso de agregación es un conjunto borroso por cada variable de salida. b) = a + b − a ⋅ b 162 .15 Entradas y salida del controlador FLC1 juntos con el tipo de inferencia usada. dadas en el proceso de implicación. Otra opción que existe es la agregación de todas las salidas que se produce cuando se unen las salidas para cada regla en una sola. el tipo de inferencia usada (Mamdani). Variación de Potencia (9) FLC1 (Mamdani) 27 Reglas Variación de Velocidad (9) Última variación de Velocidad (3) Figura 6. Tiene también la opción de elegir el método de implicación. de forma que no tiene ningún efecto sobre el proceso de implicación. En mi caso se asigna la unidad. se debe decidir los pesos de cada regla. hecho a medida). suma (simplemente la suma de los conjuntos de salida para cada regla). hecho a medida (lo puede dimensionar a su gusto el usuario)}. probor5. es también conocida como suma algebraica. hecho a medida} [60]. 5 Es una OR probabilística.

entonces debe entrar el controlador borroso FLC2 (Figura 6. De esta 163 .8 0. es decir se genera una superficie de salida para el sistema en dos o tres dimensiones. la superficie es suave sin fuertes asperezas y los bordes se saturan a un valor determinado. dado un conjunto borroso que abarca un rango de valores de salida. mitad del máximo (la media de máximo valor del conjunto de salida). se muestra en la figura 6. Un sistema funcionando a flujo nominal da la mejor respuesta en régimen transitorio.3 0.8) que va a conseguir que el flujo * se disminuye paulatinamente. por lo que el rendimiento disminuye. es más versátil y más eficaz.1 0 -0. con lo que crecen las pérdidas en el cobre.9 Control del flujo del generador.6 Variación de Velocidad 0.4 -0. En régimen permanente la velocidad del viento Vv. la superficie representa la tabla 6. por un lado. Al estar comunicadas entre sí.2 0. mayor del máximo. la velocidad giratoria óptima Ω* y la potencia máxima es establecida por el controlador borroso FLC1 (que opera a flujo nominal). hasta obtener un equilibrio de pérdidas en el cobre y en el hierro.2 -0. Se va a elegir el centroide o centro de área que utiliza reglas tipo Mamdani. se necesita devolver un número.4 -0. Por otro * lado. una reducción de las pérdidas en el hierro.La entrada para el proceso desborrosificador es un conjunto borroso (el que resulta de la agregación) y la salida es un número.2 0 0. Así que.2 0.2 -0.4 0.6 -0. mientras se aumenta la corriente de par isq . la corriente de par isq aumenta.4 0. Sin embargo para una carga ligera. Como se observa. (FLC2). cualquier cambio que se produce en una de las variables afecta a todas las demás.1 -0. bisector.2 0 -0. la superficie de salida cambiará.6 0. La superficie obtenida representa la variación de las salidas respecto a una o dos entradas. si se opera con flujo nominal existen excesivas pérdidas en el hierro.1 donde se observa la correlación entre las tres variables. Se trata de pasar un conjunto borroso a una salida bien definida. Añadir por ejemplo una regla mal al sistema. Existen varios métodos y en Fuzzy Logic Toolbox se suministran {centroide.8 1 Última variación de Velocidad -1 Variación de Potencia Figura 6.16 0. Una manera de obtener una mejora en el rendimiento del sistema en régimen permanente del par y velocidad es mediante una * reducción del flujo del generador por medio de la corriente isd .8 -0.8 0.16 Superficie del sistema de reglas del controlador FLC1 6.17) el hecho de reducir el flujo provoca.6 -0. y menor del máximo}.(figura 6.

se llega a un punto de mínimas pérdidas. [61]. donde el balance entre las pérdidas en el hierro y en el cobre junto con las pérdidas en el convertidor suman el mínimo. Sobre estas bases. 164 . En suma. [62].18. Es necesario procesar las entradas de FLC-2 en valores por unidad. 6.forma. el paso de disminución de ids es generado desde las reglas borrosas a través de la inferencia borrosa y el desborrosificador. Par Velocidad de la Turbina C P Zona de operación Potencia de salida Corriente del par iqs Flujo del entrehierro ids Corriente de flujo Número de Pasos Pérdidas totales Pérdidas en el cobre Pérdidas en el convertidor Pérdidas en el hierro Número de Pasos Punto de operación a óptimo rendimiento Fig. La potencia de salida P(n) del sistema es muestreada y comparada con los valores previos para determinar el incremento ∆P. el último decremento de la corriente de excitación (L∆ids∗) es inspeccionada. y se muestra en la figura 6.17 Método de búsqueda para el control de la programación del flujo de la máquina mediante la optimización del rendimiento. lo que significa un incremento en la potencia total generada. El esquema de bloques de FLC-2 es algo similar que FLC-1.

i*sq i*sd Ω Cálculo de los factores de escala KP ∆P(n) p.8.11) 3 LR Los elementos a. y el control retorna a FLC1 en régimen permanente. c2. Al estar las ganancias multiplicadas por la velocidad el controlador resulta por tanto no afectado frente a las variaciones de velocidad.73) y a partir de la intensidad magnetizante * de referencia del rotor irm que se puede relacionar directamente con la componente directa de * * * referencia de la intensidad del estator isd ≈ irm al despreciar la variación de irm en el tiempo se obtiene: 2 L2 * * M e* = ⋅ ⋅ isq ⋅ isd (6.u .u.) Kisd Z-1 P(n) + ∆P(n) P(n-1) Z-1 ÷ Evaluación del control de reglas Desborrosificador Borrosificador X + + + * isd * L∆isd ( p. y c3 son constantes obtenidas de estudios de simulación. Una ventaja de operar con valores por unidad es que el mismo controlador puede ser aplicado a cualquier máquina arbitraria. La ganancia de entrada KP es una función de la velocidad de la máquina Ω y la ganancia de salida Kids es calculada desde la velocidad de la máquina y el par estimado de la máquina M e* .18 Diagrama de bloques del controlador borroso FLC2.Las ganancias ajustables KP y Kisd convierten la variable actual a variable p.u . c1. el control de FLC2 es abandonado.) * ∆isd Z-1 Figura 6. 165 .9) * (6. Si la velocidad del viento cambia durante o al final de FLC2. = KP ∆P(n) Base de Reglas Cálculo de Kisd * ∆isd ( p.u . el flujo nominal es establecido. simplemente cambiando los coeficientes de ganancias de entrada y salida. b. Por tanto el objetivo del controlador FLC2 será entregar a la salida la máxima potencia trabajando en el punto óptimo de operación como se muestra en la figura 6.10) Kisd = c1 ⋅ Ω − c2 ⋅ M e + c3 La estimación del par se toma de la ecuación (4. con las expresiones siguientes: KP = a ⋅ Ω + b (6.

) P PM PS PS ZE NS NM NB Tabla 6.4 -0.6 0.2 0. En caso de que la última acción de control ha resultado ser un decremento de potencia (−∆P ) .4 0. NB 1 NM NS ZE PS PM PB 0.8 -0. el universo de discurso de todas las variables se normaliza en el intervalo [-1 1].u.8 1 Incremento Potencia Figura 6.8 Grado de Pertenencia 0.6 0.Las funciones de pertenencia del controlador FLC2 que mejoran el rendimiento se muestran en las figuras 6.6 -0.19 Función de pertenencia de la entrada ∆P del controlador FLC2 166 .20) y (6.17. y prevenir resultados indeterminados en caso de que (L∆isd∗) se aproxime a cero. El pequeño solape de las funciones de pertenencia positivo (P) y negativo (N) es necesario para asegurar la correcta operación el proceso de desborrosificado [63].2 0 -1 -0. Se verifica que son necesarios siete elementos borrosos para obtener una buena respuesta mientras que para * el control de la última acción de la componente de la intensidad del estator ( L∆isd ) se necesita únicamente dos elementos borrosos ya que la principal información transmitida por ellos es el signo. es decir si la última acción de control está indicada como un incremento de potencia proceder la búsqueda en la misma dirección. L∆i*ds(p. y la magnitud de control debería ser algo proporcional a la medida de la potencia en el enlace de continua.20 y 6. Debido al uso de las ganancias de entrada y salida. 6.2 0 0.19). según figuras (6.3 y su construcción esta en consonancia con la gráfica de la figura 6.3 Base de reglas del controlador borroso FLC2 El diseño de las funciones de pertenencia es similar que con FLC1 y corresponden como entradas la potencia (∆P) y la última variación de la componente directa de la intensidad del * * estator ( L∆isd ) y como salida (∆isd ) .19.) PB PM PS ZE NS NM NB N NM NS NS ZE PS PM PB ∆P0 (p. (6. y el tamaño del escalón de ∆isd será reducido para atenuar las oscilaciones en el proceso de búsqueda. la * búsqueda será en dirección contraria.21.u. La tabla base de las reglas se muestra en la tabla 6.21).4 0.

8 1 Variación de isd Figura 6.8 G rado de pertenencia 0.2 0 0.4 -0.4 -0.2 0 0. representa la variación de las salidas respecto a las dos entradas.22).8 -0.6 0.6 0.P 1 N 0.20 Función de pertenencia de entrada de la última variación de la componente * directa de la corriente del estator ( L∆isd ) del controlador FLC2 NB 1 NM NS ZE PS PM PB 0.2 0.6 0.6 -0.8 1 Última variación del incremento Isd Figura 6.4 0.4 0. 167 .2 0.6 -0.21 Función de pertenencia de salida de la componente directa de la corriente * del estator (∆isd ) del controlador FLC2 La superficie obtenida de FLC2 (figura 6. se observa la suavidad de las pendientes sin exceso de asperezas así como la saturación de los bordes por lo que se puede afirmar por tanto que el diseño de controlador es el adecuado.8 Grado de Pertenencia 0.2 0 -1 -0.2 0 -1 -0.8 -0.4 0.6 0.4 0.

10 Control de la velocidad del generador en lazo cerrado (FLC3).6 -0.22 Superficie del sistema de reglas del controlador FLC2 El diagrama de bloques de FLC2 (figura 6. también se van a utilizar los mismos parámetros y métodos aplicados que el FLC1.2 -0. 6.5 -1 -1 -0.6 -0.6 1 0.4 Incremento Isd 0. También con este controlador ante un incremento de la velocidad ordenado por FLC1 da una respuesta suave [61]. Incremento de Potencia (7) FLC2 (Mamdani) 14 reglas Variación de isd (7) Última variación del incremento Isd (2) Figura 6.2 0 0. FLC3 proporciona un control robusto frente a las turbulencias del viento y oscilaciones del par en régimen permanente inducidas por el controlador FLC2.5 0 -0. y prevenir cualquier efecto de resonancia magnética.23).0. el controlador FLC3 hace que las componentes del par sean moduladas inversamente al par producido por lo que el efecto de estas en el sistema es mínimo.6 0.23 Entradas y salida del controlador FLC2.8 Última variación del incremento Isd Incremento de Potencia Figura 6.8 1 0.4 -0.4 -0. 168 . Las perturbaciones que el par produce en el eje de la máquina. con el número de entradas y salida.8 -0.2 0 -0.2 0.4 0.8 0.

Ω Ω* + + Z-1 Ke - eΩ ÷ ∆eΩ eΩ ( pu ) Control Borroso KM ∆M * e ( pu ) Χ * ∆M e * Me ÷ ∆eΩ ( pu ) + + Z-1 Kce Figura 6. se observa como en las zonas donde el eΩ (pu) es cero y positivo y ∆eΩ (pu) es negativo ó el eΩ (pu) es negativo y ∆eΩ (pu) es cero y positivo se producen incrementos positivos de elevación relativamente suave para obtener el par óptimo. Las dos zonas donde eΩ (pu) y ∆eΩ (pu) son negativas ambas ó positivas que no se efectúa acción de control alguna el par se mantiene constante. respectivamente y luego son procesadas a través del control borroso para generar la señal ∆M e* ( pu ) .26 y 6. si el error de velocidad y el incremento del error de velocidad son cero se mantiene el control en el estado actual.27. aplicando las distancias correspondientes a las restantes diagonales para un control mas compacto.24 Diagrama de bloques del controlador borroso FLC3.29 muestra la superficie obtenida para las dos entradas y la salida del incremento del par de referencia.3 169 .4. y la correspondiente matriz de reglas viene en la tabla 6. La figura 6. El diseño de la tabla 6. El error del lazo de velocidad eΩ ( pu ) y las señales de cambio de error ∆ eΩ ( pu ) son convertidas en señales por unidad por los factores de escala constante Ke y Kce. Finalmente en la zona donde el error de velocidad y la variación del error de velocidad tienen el mismo signo no se realiza la acción de control [64].25. Esta salida en valor por unidad es multiplicado por el factor de escala constante KM y es acumulado para generar la señal de mando del par Me∗. (∆M*e= 0).4 Matriz de reglas para el controlador borroso FLC. pero si el error de velocidad no es cero pero se aproxima a un nivel satisfactorio entonces se mantiene el presente control.El diagrama de bloques de FLC3 se muestra en la figura 6.4 se debe realizar en base de obtener el par óptimo en función de los datos de la velocidad de referencia y la velocidad medida. es decir se aplican los elementos de la diagonal en base a la diagonal central que deben ser cero.24. Las funciones de pertenencia del controlador borroso FLC3 se muestran en las figuras 6. 6. eΩ (pu) ∆eΩ (pu) NVL NL NM NS ZE PS PM PL PVL NVL NL NM NS ZE NVL NL NL NL NL NL NM NS ZE NM NS ZE PS NM NS ZE PS PM NM NS ZE PS PM PL NM NS ZE PS PM PL PVL PS NL NM NS ZE PS PM PL PM NM NS ZE PS PM PL PL NS ZE PS PM PL PVL ZE PS PM PL Tabla 6.

La figura 6.26 Función de pertenencia de entrada de la variación del error de velocidad ∆eΩ (p.6 0.8 -0.6 -0.8 Grado de Pertenencia 0.6 -0.4 0.8 1 Error Velocidad Figura 6.4 -0.6 0.8 Grado de Pertenencia 0.2 0 0.2 0 -1 -0.4 0.2 0 0. NVB 1 NB NM NS ZE PS PM PB PVB 0.u.6 0.25 Función de pertenencia de entrada del error de velocidad eΩ (p.2 0. 170 .6 0.NVB 1 NB NM NS ZE PS PM PB PVB 0.8 1 Variación del error de velocidad Figura 6.u.) del controlador FLC3.4 -0.8 -0.2 0 -1 -0.2 0.) del controlador FLC3.4 0.28 muestra el diagrama de bloques del controlador borroso FLC3 para la ejecución de la simulación con las variables de entrada y salida.4 0.

171 .6 0.27 Función de pertenencia de salida de la variación del Par ∆Me (p.) del controlador FLC3.2 0.6 -0.2 0 0. Error Velocidad (9) FLC3 (Mamdani) 53 reglas Variación del Par (9) Variacion del error de Velocidad (9) Figura 6.6 0.8 -0.u.4 0.8 Grado de Pertenencia 0.8 1 Variación del Par Figura 6.4 0.4 -0.2 0 -1 -0.28 Entradas y salida del controlador FLC3.NVB 1 NB NM NS ZE PS PM PB PVB 0.

el inversor del lado de la línea puede fácilmente parar el sistema.5 -1 -1 -0.30. Cualquier defecto durante el proceso de búsqueda se procederá la transferencia del sistema al procedimiento de parada. una vez obtenido el valor * * más pequeño y con polaridad alternada de isd . 172 .8 -0.8 1 0.2 0 0.6 -0. Si el inversor del lado de la máquina falla. mientras la máquina se desacelera a velocidad cero.6 0. se procederá a la desaceleración del sistema y desconectar el circuito de la línea. y a continuación se comienza a controlar la tensión del enlace de continua para que no sobrepase el valor límite. se mantienen los valores óptimos de Ω*. El sistema de coordinación se muestra en la figura 6. si esta velocidad Ω* varía mucho como consecuencia de la elevación o disminución grande de potencia (variación del viento) se desactiva momentáneamente FLC1 hasta llegar el sistema al régimen permanente.4 -0.6 0.6 -0. isd . También durante la operación de FLC2. Y si el inversor del lado de la línea falla el enlace de continua mantendrá la tensión en un rango seguro.0.2 -0. y en esta condición el sistema se transfiere a FLC2 para * optimizar el flujo magnético mediante disminución paulatina de isd . se transferirá el sistema para el estado en espera (no borroso).8 1 Variación del error de Velocidad Error de Velocidad Figura 6. esperando que desaparezca el transitorio con el fin de reiniciar a FLC1. de forma que si se vuelve a detectar cualquier variación de la velocidad del viento se procede a una nueva búsqueda de los valores óptimos de referencia.4 0.4 -0. para posteriormente puentear esta resistencia e imponer el flujo nominal de la máquina. cualquier transitorio en la carga. Cuando arranca la turbina. que es entonces cuando se activa de nuevo FLC1 para obtener la velocidad de referencia óptima Ω* con polaridad alternada. la potencia comienza a fluir. la potencia y la variación de potencia.11 Coordinación del sistema para los tres controladores borrosos. Inicialmente el condensador del enlace de continua se carga al valor pico de la tensión de línea a través de una resistencia en serie para evitar un exceso de corriente por la carga.2 0 -0. los controladores son desactivados. indicado por la variación del par.5 0 -0. El controlador FLC3 siempre se encuentra activo.4 Variación del Par 0.2 0. sin embargo FLC1 y FLC2 operan únicamente para variaciones en la velocidad del viento o para turbulencias pequeñas.8 0. FLC1 comienza la búsqueda de la velocidad óptima de referencia Ω*.29 Superficie del sistema de reglas del controlador FLC3 6.

Mantener Ω* Mantener isd = idso Almacenar P y ∆P * * * Mantener Ω* y isd Almacenar P y ∆P Figura 6. Habilitar FLC1 UDC es constante. Búsqueda óptima de Ω* Activar FLC1 FLC1 Desactivar FLC2 * ∆Me >ε2 para 2⋅Ts1 PARADA: Desactivar FLC1 y FLC2.30 Coordinación del diagrama de control. Mantener el último Ω*. La búsqueda ha acabado. Activar el control de la máquina con el flujo nominal. ∆Ω* <ε2 para 2⋅Ts1 y polaridad alternada. Activar el control del enlace de continua cuando UDC > UDC (mín) Activar FLC1. ∆P < ε1 para 2 ⋅ Ts1 Operación Establecer el flujo nominal. Deceleración de la velocidad desde Ω* a 0. Desconectar el interruptor de línea. 173 . Desactivar FLC1 Inicio ∆P > ∆P Último +ε4 para 2⋅Ts2 ( ) no borrosa ⎛ P + ∆P ⎞ ⎜ ⎟ > ε 4 para 2 ⋅ Ts 2 ⎝ P ⎠ Operación óptima INICIO: Cargar el condensador del enlace de continua con resistencia serie.Búsqueda del flujo óptimo isd FLC2 * Activar FLC2 y desactivar FLC1. * ∆isd <ε3 para 2⋅Ts1 Parada Polaridad alternada. ∆P <ε1 para 2⋅Ts2 Desactivar FLC2.

174 .98*0.0362s+15 0.98*0.0975s+15.00338s PI .regulador Intensidad lado red [Pulsos_disparo_Lado_red] [Usq_Ref_Lado_red] [Pulsos_disparo_Lado_generador] [usd_ref] [usq_ref] [T ransformacion_angulo] 0 Vdq0 dq0 abc sin_cos Uref Pulses [isq_Lado_red] 1 z [Usd_Ref_Lado_red] [Usq_Ref_Lado_red] 0 Vdq0 dq0 sin cos Transformación dq0 ---> abc Generador .0062s PI .lado red [isd] [isq_ref] 12.Regulador Intensidad lado red [Usd_Ref_Lado_red] 400 Udc_Nominal [Udc] 0.003925s PI .5e-6 F Udc =400 V LT LRed Uf = 132 V B C B a b Generador Asíncrono Jaula de ardilla 400V .00338s PI .003925s+12.Regulador Intensidad lado generador [usd_ref] [Omega] Omega FLC3 [Me] Transformaación abc --> dq .98 isd.Regulador enlace de continua [Pdc] [isq_Ref_Lado_red] 0.[Pdc] [Me] [Omega] [Pulsos_disparo_Lado_generador] Par de carga (Mt) Vdc + v [Pulsos_disparo_Lado_red] [Udc] g + A [Iabc] [Uabc] Vabc A Iabc [Iabc_generador] g + A a B b C c C B + i - Tm A m B C A Iabc Idc C=162.98 0.76 0.ref [Omega_Ref] Omega_ref Me_ref FLC1 15*0.PWM abc sin_cos Uref Pulses 1 z [wt] sin cos Transformación dq0 --> abc Generador PWM Figura 6.005948s+1.0361s PI _Regulador del par [Iabc] [isq_ref] [wt] Theta Iabc usd usq 15 isd_Nominal [Incremento_isd_Ref] 0.73 0.2600W <Rotor speed (wm)> <Rotor angle thetam (rad)> C c [Omega] [Angulo_rotor] [Omega] Omega P Me INC_Isd_ref [Uabc] [Iabc] [Theta_Freq] [Incremento_isd_Ref] Vabc Iabc Theta_Freq P Freq [Freq] [wt] [Theta_Freq] [P] [Uabc] Vabc (pu) Theta [wt] [Iabc_generador] [Angulo_rotor] Theta Transf ormación ángulo Isd Isq [Transformacion_angulo] [isd] [isq] [P] [Me] Theta_Freq Iabc_generador Ángulo_rotor Omega FLC2 [Omega] [P] Isd Isq [Omega_Ref] Omega_ref P [Uabc] Vabc [isd_Lado_red] [isq_Lado_red] Transformation abc --> dq .76 0.lado generador 12.003925s [isq] PI .regulador Intensidad lado generador [usq_ref] PI Regulador PI discreto [isq_Ref_Lado_red] 0 isd_Referencia [P] [isd_Lado_red] 0.005948s+1.003925s+12.31 Modelo completo del sistema de velocidad variable.

31.6. enlace de continua y todos los demás elementos del sistema de control se muestra en la figura 6.12 Análisis de las simulaciones. 130 120 110 Velocidad . y paralelamente se va produciendo un aumento de la potencia generada (figura 6.34). Cuando se produce un incremento de la velocidad del viento desde 8 a 14 m/s (figura 6.33).33 Optimización de la velocidad con controlador FLC1 175 . operación similar sucede cuando se produce una disminución de la velocidad del viento.32 incremento de la velocidad del viento. convertidores del lado del generador y red.32). La simulación del esquema completo de velocidad variable con los tres controladores borrosos.Om ega (rad/s) 100 90 80 70 60 0 5 10 15 20 25 Tiempo (Segundos) Figura 6. 16 15 14 V eloc id ad de l vien to (m /s) 13 12 11 10 9 8 7 0 5 10 15 20 25 Tiempo (Segundos) Figura 6. el controlador borroso FLC1 va incrementando en línea la velocidad de giro del generador (Figura 6.

34 Potencia generada a la salida que se entrega a la red.35 Velocidad óptima de giro (Ω*) obtenida a aplicar al controlador FLC2.36 y 6.35. según se observa en las figuras 6. 80 Velocidad -Omega (rad/s) 75 70 65 60 0 5 10 15 20 25 Tiempo (Segundos) Figura 6. el * controlador borroso FLC2 se encarga de decrementar la corriente de flujo isd para aumentar la potencia generada un poco más. 176 .2500 2000 Potencia generada (W ) 1500 1000 500 0 0 5 10 15 20 25 Tiempo (Segundos) Figura 6. 6. Después de que la búsqueda de la velocidad óptima de referencia Ω* haya acabado. para la misma velocidad de giro.37.

36 Disminución paulatina de la corriente de flujo isd obtenida con FLC2 después de haber finalizado FLC1. 177 .39 se muestra la respuesta de un controlador PI de los obtenidos en el capítulo 4 y 5 frente al controlador borroso FLC3. El controlador FLC3 ejecuta un control robusto de la velocidad frente a las turbulencias del viento (figura 6.37 Pequeño aumento de la potencia generada obtenida mediante el controlador FLC2.ids (A) 12 10 8 6 4 2 0 0 5 10 15 20 Tiempo (Segundos) Figura 6. En la figura 6. se observa como el controlador borroso mantiene una mejor regulación de velocidad frente a la presencia de viento turbulento.38).18 16 14 Corriente de flujo . * 700 600 Potencia generada (W) 500 400 300 200 100 0 0 5 10 15 20 25 Tiempo (Segundos) Figura 6.

2 Figura 6.6 2.6 2.0 3.8 Tiempo (Segundos) 3. 178 . 95 Velocidad -Omega (rad/s) PI 90 FLC3 85 80 75 2.Velocidad del viento (m/s) 11 10 9 2.0 Tiempo (Segundos) 3.39 Comparación del controlador de velocidad PI y FLC3 para un viento turbulento.2 Figura 6.38 Turbulencia del viento aplicado al controlador FLC3.8 3.

CAPÍTULO 7 CONCLUSIONES FINALES. APORTACIONES Y SUGERENCIAS SOBRE FUTURAS LÍNEAS DE INVESTIGACIÓN. .

2 m/s frente a las velocidades de inicio de arranque de 5m/s en un generador eólico convencional de tres palas. 180 . − Para vientos muy fuertes se produce la saturación de las palas delanteras motivado por el efecto aerodinámico de freno de las palas traseras. se observó cómo las palas motrices giraban a más velocidad y por tanto se obtenía más rendimiento. produciendo globalmente un efecto multiplicador en la velocidad de giro de las palas delanteras.1 Conclusiones finales y aportaciones. pese a su robustez. para ello se hace necesario ampliar la infraestructura eléctrica. colocadas en el mismo eje. El segundo capítulo: − El sistema de (3+3) palas girando cada grupo en sentido contrario con el objetivo de obtener más potencia para una misma velocidad de viento. ajustándolo y adecuándolo a la potencia del generador. − Se realizaron los cálculos y pruebas adecuadas en el taller para así obtener una serie de medidas y poder calcular el perfil más idóneo para las palas. debido a que con el sistema (3+3) se obtiene un mayor coeficiente de potencia (Cp) en las palas motrices delanteras. consiguiendo de esta manera aumentar el rendimiento del sistema. − Se observó también que se comenzaba a producir potencia a partir de velocidades de viento de 1. frente a un aerogenerador convencional de tres palas. para una misma velocidad de viento. para consumo y la energía sobrante inyectarla en la red. para evitar de esta manera que si se producen velocidades muy elevadas pudiera llegar a deteriorarse el generador eléctrico. recogen la estela de las palas delanteras y las hace girar con mayor fuerza por la turbulencias del viento que se originan.7. colocar éstas sobre un eje y luego el segundo grupo de palas. A continuación se resumen por capítulos las conclusiones finales y aportaciones de esta tesis referente a los objetivos obtenidos para la mejora del rendimiento de un generador eólico: El primer capítulo: − Analiza la motivación para la investigación en fuentes de energía renovables y la normativa existente en España referente a la energía eólica. cuando estaba el grupo de (3+3) palas que cuando estaba únicamente el grupo de tres palas. − Los grandes avances y desarrollos que está experimentando la energía eólica. la mejora de la técnica a lo largo de los años y la posibilidad futura de implantación de pequeños y medianos aerogeneradores en zonas de vientos reducidos. − El aumento del coeficiente de potencia (Cp) tiene relación directa con el grupo de las palas traseras que poseen un mayor diámetro. − En una prueba realizada en un túnel de viento se verificó que con el diseño de los perfiles de las palas en miniatura. de tal forma que cada grupo girase en sentido contrario al otro. Se debe optimizar el diseño de las palas. lo que entendemos constituye una mejora importante.

para que de esta manera se pueda predecir la energía anual producida en función de la potencia asignada al generador e instalar el aerogenerador en un emplazamiento determinado donde más favorables sean las condiciones en función del viento reinante en el lugar con el objetivo de extraer la máxima energía.− Cuando el viento resulta ser huracanado se utiliza un sistema de desconexión automática del generador eléctrico. con el sistema de velocidad variable también se consigue no inyectar picos de corriente a la red y obtener de esta manera un amortiguamiento en la señal generada. − Con este objetivo se intenta disminuir la dependencia que estos usuarios tienen de las compañías suministradoras de electricidad y reducir a largo plazo la emisión de CO2 a la atmósfera evitando el efecto invernadero y en general los problemas medioambientales asociados al mismo. diseño y medidas efectuadas se llega a la conclusión de que es posible su implantación en zonas llanas. − Finalmente se obtiene un aumento del rendimiento del generador eólico. El quinto capítulo: − Al estudiar los límites de funcionamiento del inversor se consigue que se puedan seleccionar de manera óptima los componentes del mismo para evitar someter a los 181 . − Al utilizar el sistema de velocidad variable. El cuarto capítulo: − Con el modelo eléctrico del generador asíncrono de jaula de ardilla y aplicando un control vectorial en el que están referidas las ecuaciones a un sistema de referencia solidaria con el flujo total del rotor. − Como consecuencia de estos cálculos. debido a la mejora del rendimiento alcanzado frente a un aerogenerador convencional para una misma velocidad de viento. domésticos e industriales. con los dos convertidores electrónicos se consigue que el enlace sea menos rígido entre el eje de la turbina y la red eléctrica evitando los efectos resonantes perjudiciales para el eje. − Para vientos racheados. se consigue obtener un sistema más fácil de controlar y con un ajuste más fino de los parámetros del sistema. para pequeños productores eólicos. al realizar un seguimiento del punto de máxima potencia logrado por medio de una ecuación de tercer grado que permite la mejor aproximación a la curva de potencia y aplicada posteriormente como una función Matlab al sistema aerogenerador. El tercer capítulo: − A la hora de colocar un aerogenerador en un emplazamiento determinado es importante obtener la curva de Weibull de duración del viento y la rosa de los vientos para conocer la frecuencia del viento en una determinada dirección y la su velocidad media. evitando de esta manera deteriorar el propio generador o cualquier sistema asociado al aerogenerador. para velocidades bajas y medias de viento.

− Se ha demostrado que los controladores borrosos mejoran la energía capturada a velocidades medias y bajas de viento. y luego con un factor de potencia unidad (Q = 0). un control más exigente y por tanto una mejor adaptación a todas las fluctuaciones que pudieran aparecer. que permite ampliar la zona de trabajo del inversor en un 10% para índices de modulación por encima de la unidad (sobremodulación).2 Futuras líneas de investigación. se hace un análisis en profundidad sobre la generación de los impulsos de disparo por medio de la modulación vectorial. en cada momento.elementos del convertidor a cargas excesivas que provoquen su envejecimiento prematuro o su destrucción. mejorando la respuesta en régimen permanente y evitando la resonancia magnética en el eje. en comparación con los controladores lineales clásicos. − El controlador borroso FLC3 proporciona un control robusto para vientos turbulentos y oscilaciones del par. Existen otros artículos técnicos en la bibliografía que aplican una comparación entre ambos tipos de controladores que también demuestran nuestras conclusiones a este respecto. [66]. − Una vez que ha actuado FLC1 y para aumentar la potencia que se entrega a la red. − Finalmente. Todo el sistema de control del inversor y aerogenerador aquí desarrollado mediante Matlab/Simulink se puede implementar mediante un procesador digital de señal (DSP) y aplicarlo a un modelo real que se pueda montar en el taller (plataforma experimental). se consigue una regulación del sistema que favorezca. se ha realizado la verificación del modelo en el taller y la toma de las 182 . y a altas velocidades de viento aprovecha más la energía además de disminuir los picos de potencia ante ráfagas de viento. de modo que la distorsión armónica no supere la impuesta por la normativa vigente. desde inyectar potencia reactiva a la red hasta absorber potencia reactiva. hasta alcanzar la velocidad de giro óptima que es cuando se extrae la máxima potencia. Al ser el sistema de generación eólica fuertemente no lineal los controladores borrosos se ajustan mucho mejor. calculando para ello la corriente de flujo más pequeña que hace que aumente algo más el rendimiento del sistema. [65]. El sexto capítulo: − El controlador borroso FLC1 hace el seguimiento por medio de incrementos o decrementos de la velocidad de giro. para cada velocidad de viento. En esta tesis la parte práctica ha sido el diseño de las (3+3) palas más adecuadas adaptadas al sistema de doble eje. − Se elige un valor de impedancia de red (Zred) más pequeño que consigue inyectar el mínimo número de armónicos a la red según la normativa vigente al respecto y que permite entregar la máxima potencia posible. − Con la ventaja de poder variar el factor de potencia de la carga. se utiliza el controlador borroso FLC2 que se encarga de minimizar las pérdidas del generador. para la misma velocidad de giro. extendiéndose por tanto el rendimiento del sistema. 7.

Este desarrollo se encuentra en su inicio y constituye una línea de investigación que supone un reto para futuros desarrollos. que trasladado a la transformación de las coordenadas de campo orientado que es la que permite desacoplar el par eléctrico en dos componentes independientes. 183 . para conseguir de esta manera que el aerogenerador aguante vientos muy fuertes. sería interesante aplicar a este modelo de (3+3) palas un sistema de velocidad variable y los controladores borrosos aplicando el DSP real y comprobar los resultados para un mejor ajuste de los diferentes parámetros. un generador eléctrico con capacidad de aguantar hasta el doble de su potencia asignada sin deteriorarse.diferentes medidas para distintas velocidades de giro. esta técnica presenta una serie de ventajas frente al control vectorial: − Requiere menos reguladores. tensiones y corrientes del estator y además se determina en qué sector se encuentra el flujo del rotor. Estimadas las variables de control y con los valores de referencia se determinan las variables incremento de flujo e incremento de par a partir de las cuales se decide la secuencia de conmutación óptima de los interruptores del inversor. donde se ha trabajado con el grupo de seis palas. y la temperatura es función del grado de carga y tiempo de funcionamiento. Se está diseñando en el taller. utilizando un sistema mediante levitación magnética. esta suele ser una variación lenta. − La inductancia también varía con el grado de saturación de la máquina. con material ferromagnético (con muchos polos) de inducción magnética muy superior al material que se usa tradicionalmente en la construcción de máquinas eléctricas. y. que puede ser nulo o de una unidad positiva o negativa. se produce un flujo distinto del deseado. por lo que al variar Tr da lugar a errores en la estimación del verdadero ángulo δ. sin utilizar la caja multiplicadora y para poderlo utilizar para aerogeneradores de cualquier tipo de potencia. Una técnica más moderna que el control vectorial mediante fasores espaciales es la técnica de control directo de par que se basa en controlar directamente el flujo y el par eléctrico de la máquina mediante un estimador. como se hace en control vectorial. Una de las mejoras en el futuro sería el poder aplicar en este modelo de control indirecto por flujo total rotórico irm. que en régimen transitorio se obtiene una respuesta más lenta y con mayor sobreoscilación. Para futuros estudios posteriores. pues con los controles clásicos el modelo es muy sensible a la constante de tiempo. a partir de la velocidad. un controlador borroso que corrija en tiempo real el valor de la constante de tiempo del rotor. − No requiere realizar la transformación de las coordenadas de las corrientes del estator. La constante de tiempo del rotor Tr = Lr . − No precisa un bloque dedicado a la modulación de tensión para determinar las señales de disparo del inversor. varía debido a la resistencia y la inductancia del Rr rotor: − La resistencia varía por la temperatura de la máquina. También la resistencia varía con las frecuencias de las corrientes del rotor (efecto pelicular). y por consiguiente un par desarrollado diferente. que se sustituyen por comparadores de histéresis de tres niveles que determinan el incremento de flujo y par eléctrico.

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APÉNDICE A PARÁMETROS Y ENSAYOS DE LA MÁQUINA En este apéndice se realiza en primer lugar los ensayos en vacío y cortocircuito de la máquina para obtener todos los parámetros. .

A. por tanto. Con estos ensayos se calculan las resistencias y reactancias de dispersión del estator y rotor Rs.1 Ensayo de vacío. se aplica la tensión nominal de fase al devanado estatórico y se mide la potencia total consumida por la máquina en vacío Po y la corriente por fase consumida en vacío Io. [68].1 Circuito equivalente monofásico de la máquina asíncrona. s + Pmec (A.1.1) 192 . El circuito equivalente de la máquina asíncrona de rotor en cortocircuito se representa en la figura (A. la potencia disipada en la resistencia de carga representa las pérdidas mecánicas por rozamiento y ventilación en la máquina.1) es el siguiente: Is Io Rs jXsσ jX’rσ I’r R’r Us IFe Im RFe jXm ⎛1 ⎞ Rc' = Rr' ⋅ ⎜ − 1⎟ ⎝s ⎠ Figura A. figura A. El ensayo de vacío permite conocer los parámetros de resistencia de pérdidas en el hierro RFe y reactancia de magnetización Xm de la máquina. como no se ejerce ningún par de carga sobre el eje. Debido a este elevado valor de resistencia. la potencia consumida en vacío por la máquina será la suma de las pérdidas en el hierro PFe. de forma que la resistencia de carga R’c es muy elevada ( s ≈ 0) . Para ello.1 Obtención de parámetros de la máquina. las pérdidas en el devanado estatórico PCu. Consiste en hacer girar la máquina sin ninguna carga mecánica en el eje. salvo las pérdidas mecánicas por rozamiento y ventilación de la propia máquina. se supondrá la velocidad muy próxima a la del campo giratorio.1.A.r. Para poder calcular con precisión el parámetro RFe es necesario realizar el ensayo a varias tensiones para determinar separadamente las pérdidas mecánicas y del hierro. el ensayo de vacío. se obtienen con ensayos realizados sobre la misma. Los parámetros del circuito monofásico equivalente de la máquina. las corrientes del rotor son pequeñas y se podrán despreciar las pérdidas en el cobre del devanado del rotor PCu. En las condiciones de vacío. así como la reactancia magnetizante Xm y la resistencia de pérdidas en el hierro RFe. y el ensayo de cortocircuito [67]. Xsσ.s y las pérdidas mecánicas por rozamiento y ventilación Pmec Po = PFe + PCu . Rr y Xrσ. Se realizan dos ensayos de acuerdo a la normativa de máquinas eléctricas rotativas UNE-60034-2.

I m = I o ⋅ sen ϕo RFe = U sn .5 160. Con las siguientes expresiones se calculan los parámetros buscados: Zo = U sn . corresponde a la magnitud de las pérdidas mecánicas.5) 193 . Us (V) 401.3) (A. ya que las pérdidas mecánicas son constantes (mientras que la reducción de tensión no sea tan grande que produzca una disminución apreciable en la velocidad del motor) y las pérdidas del hierro dependen del cuadrado de la tensión. la resistencia Rs de cada una de las fases del estator.9 80. cuidando de que no varíe la velocidad para que las pérdidas mecánicas permanezcan constantes. I Fe Xµ= U sn Im (A.2).4) I Fe = I o ⋅ cos ϕo .96 1. Para Us=0. tiene forma de parábola. hasta que corte al eje de ordenadas.5 199.4 240. Pmec + PFe = Po − 3 ⋅ Rs ⋅ I o2 (A.29 3.3 119.5 321 281.02 4.2) La gráfica con los valores obtenidos (tabla A.3 361. En cada escalón de tensión se miden Po. (tabla A.1 Datos del ensayo en vacío Si la curva se dibuja tomando en abscisas los valores del cuadrado de las tensiones Us.98 5.82 Po (V) 480 390 330 289 252 218 196 178 168 n (rpm) 747 747 746 746 744 742 736 726 692 Tabla A. comenzando en el valor nominal o algo superior y reduciendo hasta un valor entre el 20 y 50% de dicha tensión.1). 3 ⋅ Io Ro = Po .60 2. aplicando una corriente continua al devanado.6 Io (A) 7. Para determinar PFe y Pmec se alimenta la máquina con una tensión variable. que es mucho más precisa.Para determinar las pérdidas en el cobre PCu.42 1.13 5. ya que con tensión nula las pérdidas en el hierro son nulas al no existir flujo. Conocido el valor de las pérdidas mecánicas se restan del valor de (PFe + Pmec) cuando la tensión es la nominal y se obtiene PFe. 3 ⋅ I o2 X o = X µ = Z o2 − Ro2 (A. la curva resultante es una recta (debido al carácter parabólico de la curva).s se debe conocer la resistencia del devanado estatórico y para ello se mide. y se calcula según ecuación (A. Io y Us.97 2. y la extrapolación.2).

65 161.33 171.25 103041 79185. La representación de los datos de la tabla (A. 194 . se obtiene por medición directa en corriente continua y vale Rs=1.69 130682.25 39800. mediante la ecuación de la recta ajustada es la siguiente: 2 PFe + Pmec = 0.25 25696.2) y el ajuste por mínimos cuadrados (tabla A.33 225.92 154.17 U2s (V) 161041. PFe + Pmec 268.09 14376.PFe+Pmec) Union de datos Ajuste recta por minimos cuadrados 2 250 PFe+Pmec 200 150 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 x 10 4 Us2 Figura A.36 Tabla A.6447 (A.2 Datos con las pérdidas en el hierro y mecánicas junto con la tensión al cuadrado para realizar la extrapolación.24 212.01 6496.6) 300 Ajuste por mínimos cuadrados Datos (Us .2) es necesario conocer la resistencia del devanado del estator.35 197.2 Datos de los puntos del ensayo en vacío y ajuste por mínimos cuadrados.66 241.Para el cálculo de la suma de las pérdidas en el hierro y las pérdidas mecánicas de acuerdo a la ecuación (A.0007 ⋅ U s +152.96 57840.91 181.38 Ω.3) para poder obtener las pérdidas en el hierro cuando la tensión U2s es cero.

y las pérdidas en el hierro para la tensión nominal. Con el rotor en reposo. cos ϕcc = Pcc . Aplicando las ecuaciones (A.36 Xcc (Ω) 7.7A. el flujo se reduce y la rama magnetizante se puede despreciar. Rcc = Z cc ⋅ cos ϕcc .7V. I cc Los valores medidos son para la intensidad nominal: Ucc=124.2 Ensayo en cortocircuito.44 IFe (A) 0. y son los siguientes: Pmec (W) 152.29 φo (º) 66.10 RFe (Ω) 335.6). intensidad y potencia se podría calcular los valores de Rcc y Xcc. el deslizamiento es la unidad.7) (A. los demás parámetros por fase se obtienen con las ecuaciones (A.8) U cc . Al reducir la tensión de alimentación.58 R’ r (Ω) 1.3). I1=Icc Rs jXsσ jX’rσ R’r Ucc Figura A.08 Rcc (Ω) 3. que constituyen la impedancia de cortocircuito. 195 . quedando sólo las resistencias y reactancias de dispersión de estator y rotor en serie. según figura (A. manteniendo bloqueado el rotor.79 Tabla A.64 PFe (W) 116.8) y (A.79 X’rσ (Ω) 3. (A.Las pérdidas mecánicas se obtienen para U2s = 0.1.5). se obtiene por tensión de fase: Zcc (Ω) 8. Rcc = Rs + Rr' . de forma que circule la intensidad asignada o nominal. Conocida Rs por medición directa sería inmediato calcular R’r.4) y (A.34 Tabla A.3). de la ecuación (A. El ensayo consiste en alimentar con una tensión reducida el estator. Icc= 8.02 φo (º) 84. A. 3 ⋅U cc ⋅ I cc Z cc = X cc = X sσ + X r' σ X cc = Z cc ⋅ sen ϕcc (A. Mediante las medidas de tensión.69 Iµ (A) 7.3 Resultados del ensayo en cortocircuito.51 Xm (Ω) 32.7).97 Xsσ (Ω) 3.2 Resultados del ensayo en vacío. y la resistencia ficticia de carga del circuito equivalente se sustituye por un cortocircuito. Pcc= 760W.3 Circuito equivalente ensayo en cortocircuito.

5 X cc (A. se observa en la figura (A. sólo depende del deslizamiento según una función no lineal.11) en (A.11) El módulo de la intensidad I r' del circuito equivalente del la figura (A. la potencia mecánica interna es [69]: ⎞ '2 ' ⎛1 Pmi =3 ⋅ R2 ⋅ ⎜ − 1⎟ ⋅ I 2 ⎝s ⎠ (A.13). A.4).5.10). es la mitad de la reactancia de cortocircuito. deslizamiento y parámetros del circuito al sustituir las ecuaciones (A. De la figura (A.10) El par electromagnético Me se puede obtener dividiendo por la velocidad de giro Ω. y sabiendo que el deslizamiento en función de la velocidad es: s= ΩS − Ω ΩS (A.12) El par electromagnético se obtiene en función de la tensión.12) y (A. 196 .9) Para el cálculo de la reactancia de dispersión del estator Xsσ y del rotor X’rσ. Este tipo de máquina es NEMA A (Nacional Electrical Manufacturers Association).1) vale: I r' = 2 U s2 2 ⎛ R' ⎞ Rs + r ⎟ + ( X sσ + X r' σ ) ⎜ s ⎠ ⎝ 2 (A. X cc Xσ r = 0.1). con lo que el par en la ecuación (A.2 Características del par electromagnético en función de la tensión de alimentación y el deslizamiento.13) La tensión y la frecuencia normalmente son constantes.La norma IEEE 112A permite estimar la distribución de los valores de las reactancias de dispersión del rotor y estator en función del tipo de máquina y características geométricas del devanado. que significa que tiene un par de arranque normal y corriente de arranque normal siendo por tanto la relación siguiente entre reactancias: Xσ s = 0. quedando de la forma: 3 ⋅U s2 ⋅ 2 Ωs ⎛ 2 Rr' ⎞ ' ⎜ Rs + ⎟ + ( X sσ + X rσ ) s ⎠ ⎝ Rr' s Me = (A.

8 -0. con lo que el par no crece indefinidamente con el deslizamiento.4 0.Deslizamiento 100 M e .P a r E le c tro m a g n e tic o (N m ) 50 0 -50 -100 -150 -200 -1 -0.8 1 s .150 Caracteristica Par.5 Curva de potencia reactiva para máquina asíncrona.8 1 s .4 Curva de par deslizamiento en la máquina asíncrona.2 0 0. Operando con deslizamiento positivos. Para deslizamientos próximos a cero observando la ecuación (A. 197 . donde la velocidad del rotor está por debajo de la velocidad síncrona. el par es negativo y funciona como motor.13).2 0 0. la potencia reactiva es siempre positiva. sea con deslizamientos positivos o negativos.4 0.5 1 0.6 0. funcionando tanto como motor o como generador. Se observa también en la figura (A. sino s que presenta dos máximos. obligando a la máquina a consumir siempre potencia reactiva.8 -0. y funciona como motor. el par es positivo.5) que para la máquina asíncrona.6 -0.Deslizamiento (pu) Figura A. se aproxima a una recta con paso por el punto s = 0.2 0.5 0 -1 -0.Deslizamiento Figura A.4 -0.P o te n c ia re a c tiv a (V a r) 1. la velocidad del rotor está por encima de la velocidad síncrona. 2. uno negativo y otro positivo. Con deslizamientos negativos.5 x 10 4 Curva de potencia reactiva 2 Q . y para deslizamientos suficientemente alejados la expresión se aproxima a Te ≈ Cte .6 -0.2 0.4 -0.6 0.

referida al estator Reactancia magnetizante (Xm) Pares de pares de polos (p) Velocidad nominal (nn) Momento de inercia (J) (X’rσ ) Valor /Unidad 2600 W 400 V 8.A.79 Ω 1.4 Parámetros de la máquina eléctrica. Parámetros Potencia nominal (Pn) Tensión nominal estator (Us) Intensidad nominal (Is) Frecuencia nominal (f) Resistencia del estator (Rs) Reactancia de dispersión estator (Xsσ) Resistencia del rotor referida al estator (R’r) Reactancia de dispersión del rotor.34 Ω 4 700 rpm 0.3 Características eléctricas de la máquina.7 A 50 Hz 1.79 Ω 32.97 Ω 3.38 Ω 3. 198 .04 kg/m2 Tabla A.

.APÉNDICE B PROTOTIPO DEL AEROGENERADOR Se observan las fotografías del prototipo desarrollado para el diseño de las palas delanteras y traseras del aerogenerador.

para ello se utiliza un motor como simulador de viento para diferentes velocidades que se encarga de mover el eje donde van a ir situadas los dos grupos de palas (3+3). 200 . delanteras y traseras. la dirección que toman por la forma del chaflán que se destaca en la fotografía. Se observa como van a ir situadas las palas traseras.Se está realizando pruebas para obtener las medidas de los diferentes parámetros.

aquí se observa únicamente la caja de engranajes que lleva el sistema. 201 .Una de las grandes ventajas es que no lleva caja multiplicadora.

en la parte superior el grupo de engranajes sin caja multiplicadora y en la parte del fondo superior el eje sobre el cual se sitúan los dos grupos de palas (3+3). aquí se observa el sistema de orientación.Visto el prototipo desde otro ángulo. 202 . en la parte inferior el generador.

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