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Asignatura: Código: Año académico: Centro: Departamento: Área: Titulación: Ciclo: Cuatrimestre: Créditos teóricos

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CONTROL Y PROGRAMACIÓN DE ROBOTS 40007305 2011/2012 ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR LENGUAJES Y COMPUTACIÓN INGENIERÍA DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA INGENIERÍA TÉCNICA EN INFORMÁTICA DE SISTEMAS PRIMER Curso: TERCERO PRIMERO Carácter: OPTATIVA 3 Créditos prácticos: 3

Profesorado: JOSE CARLOS MORENO ÚBEDA (TEORÍA) - Desp. 1.48 Edif. CITE III MARIA DEL MAR CASTILLA NIETO (PRÁCTICA) - Lab. 6 Edif. CIESOL Objetivos Generales: Los objetivos fundamentales de la asignatura son: • Introducir al alumno en los conceptos fundamentales de la robótica de manipulación, así como la descripción de sus periféricos, para que sean capaces de analizar, diseñar, programar y utilizar este tipo de sistemas y adaptarse a su evolución. • Describir las técnicas utilizadas en el control de la trayectoria que debe seguir el robot cuando realiza una tarea. • Describir las técnicas de control automático utilizadas para el control de los actuadores del robot. • Describir los métodos de enseñanza de robot, ya sea mediante aprendizaje directo o mediante lenguajes de programación de robots: textuales, a nivel de tareas, etc. • Dar a conocer los criterios, normas y técnicas necesarias para el diseño y la implementación de células robotizadas para la solución de problemas. • Mostrar al alumno ámbitos de aplicación concretos en los que se puedan utilizar el control automático y la robótica de manipulación en los distintos sectores de producción de la provincia de Almería: agrícola (robotización de tareas de trasplante, transporte, recolección y postrecolección), industria del mármol en la comarca de Macael, robotización en industrias de envasado, industria química y cementera. Conocimientos Previos Recomendados: Ninguno. Contenidos teóricos (Temporización): Tema 1.- Introducción a la robótica de manipulación (3 horas) 1.1.- Antecedentes históricos y evolución de la robótica 1.2.- Concepto de robot manipulador 1.3.- Elementos de un sistema robotizado 1.4.- Morfología de los robots manipuladores 1.5.- Clasificación de los robots manipuladores 1.6.- Actuadores 1.7.- Sistema sensorial de los robots manipuladores

.7.1.Requerimientos de un sistema de programación de robots 6..6...Funciones del control cinemático 4.5 horas) 3.Generación de trayectorias: control cinemático de robots manipuladores (5...5.Gráficos de transformación 2..Tipos de trayectorias 4.Descripción de las implantaciones más habituales 5.Programación textual 6.Detección de obstáculos Tema 6.4.3.Niveles de control 5..6.1.4..Generación en tiempo real Tema 5.Funciones lineales con enlace parabólico 4.Muestreo de trayectorias cartesianas 4.1.6.1..Controladores 1..Gestión de ejecución e implantación 5.4... Jacobiano..2.2.7.Introducción a la programación mediante herramientas CAD .4. Algoritmo Denavit-Hartenberg 2.5 horas) 4.4.8.Generación de trayectorias en el espacio cartesiano 4.6.Polinomios cúbicos 4...Introducción a la dinámica 3..Control del movimiento de robots manipuladores (2 horas) 5.Velocidad de trabajo del manipulador..3.5.Formulación de Lagrange-Euler 3.Modelado y simulación de la dinámica de robots manipuladores (0.3..Interpolación articular 4....Modelo cinemático inverso 2.Programación a nivel de tarea 6.5.9. Tema 3.8..Programación de robots (2 horas) 6.Modelo dinámico de la estructura mecánica de un robot rígido 3.Otros lenguajes de programación de robots 6.5.Modelo cinemático directo......1...Programación a nivel de robot 6..2.Representación de la posición 2.El lenguaje de programación ACL 6..Programación por guiado 6.7..Arquitecturas para control 5...Modelo dinámico de los actuadores de un robot manipulador Tema 4.Elemento terminal Tema 2.2...8.Formulación Newton-Euler iterativa 3..Matrices de transformación 2.9..8.3.Especificaciones 5.2..3..Representación de la orientación 2.Métodos de programación 6.9.5.Modelado y simulación de la cinemática de robots manipuladores (12 horas) 2.1..Concepto de cinemática directa e inversa 2.Polinomios de orden superior 4...

1.Elementos terminales específicos 7.2.. .Conexión del robot a un ordenador 1.4.8..Almacenamiento de programas 2..Transferencia de material y carga/descarga de máquinas 8.6.10. Herramienta de simulación ER Simulation 2.Reconocimiento de las partes que constituyen el sistema 1.Movimiento continuo e intermitente 1..1.Seguridad en instalaciones robotizadas 7.4.5..3.9.Aprendizaje directo Módulo 2.3..Montaje e inspección 8... Tema 7.7. cinta transportadora con variador de velocidad...7.1.6.8.2..5.. Identificación y funcionamiento de una sistema robotizado real: Robot SCORBOT ER-V Posicionamiento y trabajo (2 horas) Material: Robot SCORBOT ER-V Plus.4.Mercado de robots 8.Diseñar e implementar programas para el desplazamiento del robot por posiciones memorizadas 2...Aplicaciones de la robótica en los sectores de producción de la provincia de Almería Contenidos prácticos (Temporización): Módulo 1..4.Desarrollo e implantación de un sistema robotizado (2 horas) 7.6. Herramienta de simulación ER Simulation.5. Gestión de entradas y salidas (6 horas) Material: Robot SCORBOT ER-V Plus.Diseño e implementación de programas de posicionamiento y manipulación de objetos (6 horas) Material: Robot SCORBOT ER-V Plus.3... Herramienta de simulación ER Simulation 1.Conexión del robot a la pistola de mando 1....6..2..Reglas de seguridad a cumplir 1.Inserción de los movimientos de pinzas 2...Integración del robot en un proceso de fabricación.Introducción al control con realimentación del entorno y percepción de distancia..Funcionamiento de la pinza 1.Programación de la velocidad del robot Módulo 3.Desplazamiento de los diferentes grados de libertad 1.Aplicaciones de los robots (3 horas) 8. sensores de distancia y presencia.1.3..Diseño y control de una célula robotizada 7.Selección de robots 7.5. posición y movimiento..Diseño e implementación de programas “situar el robot y coger objetos” (Pick and Place ) 2.Corrección de programas 2..2.Posicionamiento del robot en el espacio 1.Configuraciones en los sistemas de producción robotizados 7.Otras aplicaciones 8..6.Clasificación de las aplicaciones 8.7.Características del sistema de control de una célula robotizada 7.....Aplicaciones futuras 8.Justificación económica Tema 8..Operaciones de procesamiento 8..

… La parte práctica se organiza en sesiones para cada grupo de alumnos.. M. 4. 2007 • Fu K.Interacción del controlador del robot con señales de sensores externos 3.. 1994 • Eshed Robotec.2..C. Manipuladores y Robots Móviles. Generación y movimiento del robot a lo largo de una trayectoria determinada (8 horas) Material: Robot SCORBOT ER-V Plus. Editorial Prentice Hall 2002.Simulación visual del movimiento a lo largo de una trayectoria de un robot tipo SCARA 5. Robot Dynamic and Control. Mc Graw Hill. 3a Edición. preguntas.S. Fuente. Balaguer. Mc Graw Hill.. Guía de Referencia. Lee. visión e inteligencia. R.4.Respuesta del robot a eventos discretos y temporizados 3. Robot Puma 5. Spong y M.ER V. Mc Graw Hill.3 Diseñar e implementar un programa que mueva el robot hacia delante y hacia atrás a lo largo de la trayectoria anterior.N. de forma que el alumnado pueda poner en práctica los conocimientos adquiridos en cada módulo de la parte teórica y donde se pretenderá un comportamiento lo más autónomo posible . • Tomás. Groover. M.. • M.Coordinación de movimientos del robot y de una cinta transportadora Módulo 4. Aracil. Vidyasagar. detección.G. Manual de usuario del SCORBOT .4 Diseño de estrategias de control para robots manipuladores Módulo 5. 1989. Editorial Marcombo. Robots y Sistemas Sensoriales. Control. Fundamentos de Robótica (2ª ed). ACL Lenguaje de Control Avanzado y ATS Software de terminal Avanzado... 4. Robótica.Estudio de la velocidad de las articulaciones de un robot tipo SCARA 5..Diseño e implementación de una función que genere trayectorias a partir de unos determinados Bibliografía: Teoría: • Barrientos. 1989. Ed.P. Programación y aplicaciones.2 Diseñar e implementar un programa que calcule una trayectoria sinusoidal.. González. Robótica. Robótica Industrial: Tecnología.2.3. Odrey.1.G..3. Herramienta de simulación ER Simulation 4. Ed. John Wiley and Sons. Introducción a la Robótica.1. Robotics Toolbox 5.. Ed.3. Nagel y N. McGraw-Hill. 1990 • M. A.Calculo del modelo cinemático directo de un robot tipo SCARA 5. Metodología: Sesiones de teoría para todo el grupo de alumnos en las que el profesor explicará los contenidos teóricos fundamentales de cada tema y donde se valorará la participación del alumnado con la aportación de nuevos enfoques. C. Weiss.S. Estudio de la cinemática de robots manipuladores (8 horas) Material: Entorno matemático Matlab. Editorial Prentice Hall 2002.. 2010 Prácticas: • Eshed Robotec... 2002 • Mellado. W.. desarrolladas en paralelo a la parte teórica y con una adecuada sincronización.6.1 Definición de posiciones y variables a utilizar. R. • Subir Kumar Saha.Calculo del modelo cinemático inverso de un robot tipo SCARA 5.Realización del tutorial del toolbox de robótica. Noviembre 1994. Peñín. Control Cinemático de Robots. • Ollero. 4.5.

. Prácticas obligatorias 2. En la tercera entregarán el trabajo ya elaborado. Por otra parte. Previamente a la primera tutoría el profesor proporcionará la documentación inicial necesaria para la elaboración del trabajo así como las fuentes donde deben buscar. Robótica y Visión Artificial del Departamento de Lenguajes y Computación. En la primera tutoría deberán presentar una recopilación del material bibliográfico que van a utilizar en la realización del trabajo. al iniciar el curso se propondrán temas relacionados con la robótica para posibles trabajos opcionales organizados en grupos de dos alumnos. Convocatorias extraordinarias que decida Escuela Superior de Ingeniería de la Universidad de Almería Observaciones: Las prácticas de laboratorio se desarrollarán en el Laboratorio de Control Automático.28.Plan de acción tutorial: El alumnado podrá hacer uso de las tutorías para resolver las dudas que se le haya planteado en la parte práctica y/o en la parte teórica de la asignatura. puerta 2. Cada grupo de trabajo deberá asistir al menos a 3 tutorías a lo largo del cuatrimestre. Trabajo optativo sobre aplicaciones de la robótica 3. Ejercicios opcionales a entregar de cada tema 4. Examen final si se estima necesario: Febrero 2012 5. En la segunda deberán entregar la estructura del trabajo. CITE III. Evaluación: 1.