Rate Monotonic vs.

EDF: Judgment Day
GIORGIO C. BUTTAZZO buttazzo@unipv.it University of Pavia, Italy En éste artículo se comparan los algoritmos de planificación Rate Monotonic (RM) y Earliest Deadline First (EDF), para ello se utilizan demostraciones formales y resultados experimentales, a partir de los cuales se muestra que muchas ideas que se tienen sobre el comportamiento de estos planificadores no son verdaderas o aplican solamente a casos específicos. Debido a la idea que se tiene sobre la fácil implementación de RM, éste se ha convertido en el algoritmo de planificación basado en prioridades más utilizado en sistemas comerciales de tiempo real. La idea general que se tiene respecto a RM y EDF, es que RM introduce menos costo computacional en el sistema, es más fácil de analizar, presenta un comportamiento predecible en condiciones de sobrecarga y genera menos jitter en la ejecución de las tareas. Por otro lado, aunque EDF puede incrementar el porcentaje de utilización del procesador, la idea que se tiene sobre su dificultad en implementación y el costo computacional de su ejecución, han limitado su implementación en sistemas comerciales. Entre los aspectos considerados en éste trabajo para comparar los algoritmos RM y EDF, se encuentra el costo computacional que genera la ejecución de cada algoritmo, que tan predecibles son en presencia de sobrecargas, y los efectos que generan en los jitter de las tareas. Las conclusiones obtenidas se presentan a continuación. Complejidad en implementación Si el número de niveles de prioridad no es muy alto, RM puede ser implementado más eficientemente que EDF. Sin embargo, considerando la implementación de los dos algoritmos en el núcleo, una vez que el plazo absoluto de las tareas está disponible en el bloque de control, las operaciones básicas del núcleo tienen la misma complejidad en ambos algoritmos. Costo computacional Aunque EDF introduce un mayor costo computacional debido al cálculo para detectar la tarea más prioritaria en cada instante de activación, esto es compensado con la disminución en los cambios de contexto de las tareas, como se aprecía en la figura 1, lo cual repercute directamente en el costo computacional del sistema.

Figura 1. Expropiaciones vs número de tareas, RM-EDF La disminución del número de expropiaciones al aumentar el número de tareas, se sustenta en la disminución del número de expropiaciones al generar un incremento de la carga computacional, lo cual se aprecia en la figura 2, en cuyo experimento se variaron el periodo y tiempo de cómputo de 10 tareas periódicas.

Para altos porcentajes de utilización. Pero la dificultad que presentan para su implementación en línea radica en que. Robustez en presencia de sobrecargas En presencia de sobrecargas permanentes ambos algoritmos presentan un comportamiento predecible. Crevin demostró que EDF siempre presenta una menor latencia entrada-salida que la generada por RM. pueden requerir un alto número de pasos para que el algoritmo converja a una solución. Expropiaciones vs carga del procesador de 10 tareas periódicas con periodo y tiempo de cómputo variables. excepto la tarea más prioritaria. Utilizando EDF el comportamiento es menos predecible aún. RM reduce el jitter de la tarea más prioritaria. el tiempo de cómputo total del sistema puede ser menor si se utiliza un algoritmo EDF. y PDC. tanto para RM como para EDF. Utilizando RM. Con EDF se obtiene una disminución en el jitter de las tareas con grandes periodos. Asignación de recursos compartidos y atención a tareas aperiódicas Existen algoritmos para el manejo adecuado de la asignación de recursos. permiten obtener condiciones suficientes y necesarias para garantizar planificabilidad en el sistema. para ciertas condiciones. . Jitter y Latencia Cuando la carga es inferior al 70%. para EDF. y se incrementa el jitter de las tareas de periodos más cortos. Los algoritmos RTA. Análisis de planificabilidad El método de análisis de planificabilidad basado en el porcentaje de utilización es una condición suficiente para sistemas planificados con RM. debido a que este presenta un menor número de cambios de contexto que RM. pero decidir cuál es mejor depende del tipo de aplicación que se esté abordando. todas las demás pueden llegar a perder su plazo de ejecución. pero que no permite concluir sobre la planificabilidad del sistema para porcentajes superiores al 69%.Figura 2. ambos algoritmos introducen aproximadamente el mismo jitter. y para la atención de tareas aperiódicas. para RM. RM vs EDF De lo anterior se concluye que en ciertas ocasiones. afectando el de las de menor prioridad. en presencia de sobrecargas transitorias.

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