You are on page 1of 47

SPIS TREŚCI 1. STATYKA 1.1 Wprowadzenie 1.2 Pojęcia podstawowe. Aksjomaty statyki 1.2.1 Pojęcia pierwotne 1.2.2 Siła jako wektor 1.2.

3 Dwójka zerowa 1.2.4 Twierdzenie o przesuwaniu siły wzdłuż prostej działania 1.2.5 Wypadkowa dwóch sił nierównoległych na płaszczyźnie 1.2.6 Rozkład siły na dwie składowe o danych kierunkach działania 1.2.7 Zasada akcji i reakcji 1.2.8 Rodzaje więzów
1.2.8.1 Więzy o jednej niewiadomej podporowej 1.2.8.2 Więzy o dwóch niewiadomych podporowych 1.2.8.3 Więzy o trzech niewiadomych podporowych

1.3 Równowaga zbieżnego układu sił. 1.3.1 Układy sił 1.3.2 Analityczna reprezentacja siły 1.3.3 Wektor główny 1.3.4 Warunki równowagi zbieżnego układu sił 1.3.5 Twierdzenie o trzech siłach 1.4 Para sił. Moment pary sił 1.4.1 Składanie dwóch sił równoległych 1.4.2 Para sił. Moment pary sił 1.4.3 Twierdzenia o parach sił 1.4.4 Składanie par sił w jednej płaszczyźnie 1.5 Moment siły względem punktu i osi 1.5.1 Moment siły względem punktu (bieguna) 1.5.2 Moment siły względem osi 1.5.3 Twierdzenie o równoległym przesuwaniu siły 1.6 Równowaga płaskiego dowolnego układu sił 1.6.1 Redukcja płaskiego dowolnego układu sił 1.6.2 Przypadki redukcji płaskiego dowolnego układu sił 1.6.3 Warunki równowagi płaskiego dowolnego układu sił 1.7 Równowaga przestrzennego dowolnego układu sił 1.7.1 Redukcja przestrzennego dowolnego układu sił 1.7.2 Przypadki redukcji przestrzennego dowolnego układu sił 1.7.3 Warunki równowagi przestrzennego dowolnego układu sił 1.8 Środki ciężkości 1.8.1 Środek sił równoległych 1.8.2 Środek ciężkości brył, figur płaskich, linii 1.9 Tarcie 1.9.1 Tarcie statyczne. Siła tarcia statycznego 1.9.2 Tarcie kinetyczne 1.9.3 Tarcie cięgien 1.9.4 Tarcie toczenia 1.10 Pytania do rozdziału 1 2. WYTRZYMAŁOŚĆ MATERIAŁÓW 2.1 Wiadomości wstępne

-3-

2.1.1 Podstawowe założenia i hipotezy wytrzymałościowe 2.1.2 Rodzaje obciążeń 2.1.3 Odkształcenia 2.1.3.1 Odkształcenia czysto objętościowe 2.1.3.2 Odkształcenia czysto postaciowe 2.1.4 Naprężenia 2.1.5 Elementy teorii sprężystości 2.1.5.1 Cechy sprężystości materiału 2.1.5.2 Cechy wytrzymałości materiału 2.1.6 Podział obciążeń. Zasada de Saint-Venanta 2.2 Podstawy projektowania konstrukcji 2.2.1 Uwagi ogólne o doborze materiałów konstrukcyjnych 2.2.2 Zasady ogólne obliczeń konstrukcyjnych 2.3 Momenty bezwładności figur 2.4 Rozciąganie i ściskanie prętów prostych 2.4.1 Założenia podstawowe 2.4.2 Naprężenia dopuszczalne 2.5 Ścinanie technologiczne 2.6 Skręcanie prętów kołowych 2.6.1 Wyznaczanie momentu skręcającego 2.6.2 Naprężenia i odkształcenia skręcanego pręta o przekroju kołowym 2.7 Zginanie belek 2.7.1 Naprężenia w pręcie zginanym 2.7.2 Analiza pręta prostego przy czystym zginaniu 2.7.3 Wyznaczanie linii ugięcia belki 2.8 Wytrzymałość złożona pręta 2.8.1 Zarys hipotez wytrzymałościowych 2.8.2 Zginanie z rozciąganiem lub ściskaniem 2.8.3 Zginanie ze skręcaniem 2.9 Wytrzymałość zmęczeniowa 2.9.1 Podstawowe pojęcia wytrzymałości zmęczeniowej 2.9.2 Wytrzymałość zmęczeniowa przy cyklach symetrycznych i niesymetrycznych 2.9.3 Czynniki wpływające na zmianę wytrzymałości zmęczeniowej 2.9.3.1 Wpływ kształtu przedmiotu 2.9.3.2 Wpływ działania karbu 2.9.3.3 Wpływ wrażliwości materiału na działanie karbu 2.9.3.4 Wpływ stanu powierzchni 2.9.3.5 Wpływ wielkości przedmiotu 2.9.4 Wyznaczanie rzeczywistego współczynnika bezpieczeństwa 2.9.4.1 Cykl symetryczny 2.9.4.2 Cykl niesymetryczny 2.10 Elementy mechaniki pękania 2.11 Pytania do rozdziału 2 Bibliografia

-4-

OD AUTORÓW
Niniejszy skrypt obejmuje wybrane zagadnienia z zakresu mechaniki ciała stałego wykładane dla studentów I roku Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej w ramach przedmiotu Mechanika Ciała Stałego. Celem tego wykładu jest zapoznanie studentów z podstawami statyki ciała stałego, wytrzymałości materiałów oraz analizy zmęczeniowej, tak, aby student był w stanie samodzielnie rozwiązywać proste zagadnienia związane z konstruowaniem oraz analizą obciążeń, odkształceń i naprężeń elementów maszyn i urządzeń elektroenergetycznych. Jest rzeczą naturalną, że nie można wnieść istotnych nowości naukowych do materiału obejmującego zakres wiedzy powszechnie znany wśród mechaników. Na rynku księgarskim istnieje znaczna liczba skryptów uczelnianych oraz podręczników akademickich traktujących zagadnienia omawiane w niniejszym skrypcie w bardzo szerokim zakresie. Materiał prezentowany w tych skryptach i podręcznikach jest bardzo szeroki, ponieważ są to wydawnictwa skierowane głównie do studentów wydziałów mechanicznych politechnik. Zapoznanie się z materiałem, który na wydziałach mechanicznych jest wykładany z reguły przez 3-4 semestry nastręcza studentom Wydziału Elektrotechniki i Automatyki wielu trudności. Polegają one głównie na prawidłowym wyborze właściwego materiału z natłoku informacji zawartych w wyżej omawianych opracowaniach. Stąd też podstawowym celem skryptu było wybranie i usystematyzowanie podstawowych informacji, twierdzeń oraz reguł, które są przydatne przy samodzielnej analizie zagadnień dotyczących mechaniki ciała stałego. Podane na końcu każdej części skryptu pytania teoretyczne posłużą studentowi do samodzielnego sprawdzenia przyswojenia sobie zagadnień teoretycznych. Jednocześnie w skrypcie na konkretnych przykładach przedstawiona została metodyka rozwiązywania zadań, jak również zamieszczone zostały zadania do samodzielnego rozwiązania, dzięki czemu student może na bieżąco sprawdzać swoje umiejętności praktyczne. Elementami nowości w rozumieniu autorów skryptu jest połączenie i usystematyzowanie w jednej całości wybranych elementów wiedzy dotyczącej statyki ciała stałego, wytrzymałości i zmęczenia materiałów, w formie przystępnej i przydatnej dla studentów Wydziału Elektrotechniki i Automatyki. Materiał teoretyczny został bogato zilustrowany przykładami praktycznymi, jak również uzupełniony elementami dostępnymi jedynie w tablicach materiałowych i polskich normach. Tak, więc autorzy mają nadzieję, że w jednej całości zawarte zostały informacje, które z reguły student musiałby poszukiwać w różnych źródłach.

Autorzy

-5-

1 STATYKA
1.1 WPROWADZENIE
Mechanika jest działem fizyki zajmującym się badaniem ruchu ciał materialnych i przyczynami powstawania tych zjawisk. Ponieważ ruch jest najprostszym i najłatwiejszym do zaobserwowania zjawiskiem w przyrodzie, mechanika rozwinęła się najwcześniej ze wszystkich działów fizyki i dopiero na podstawie otrzymanych przez nią wyników nastąpił rozwój pozostałych działów tej nauki. Mechanika ogólna, zwana również mechaniką teoretyczną lub techniczną (w ogólnym znaczeniu), to całość tych działów mechaniki, w których mają zastosowanie prawa Newtona. Mechanika ogólna jest, więc podstawową dyscypliną do badania stanu równowagi ciała doskonale sztywnego (nieodkształcalnego). Mechaniką ciał stałych odkształcalnych zajmują się takie działy mechaniki technicznej jak: wytrzymałość materiałów, teoria sprężystości, teoria plastyczności czy też reologia. Podobnie badaniom ruchów cieczy i gazów zajmuje się mechanika płynów, która w ramach hydromechaniki zajmuje się badaniem ruchu cieczy, a w ramach aeromechaniki badaniem ruchu gazów. Mechanika techniczna, (w ściślejszym znaczeniu) to zbiór zagadnień z mechaniki ciał i punktów materialnych przystosowany dla potrzeb techniki. Mechanika techniczna składa się z trzech działów. Pierwszy obejmuje statykę, drugi kinematykę, trzeci dynamikę. Statyka zajmuje się przekształcaniem oraz równowagą układów sił, kinematyka zajmuje się ruchem ciał materialnych niezależnie od przyczyn, które go wywołują, a dynamika rozpatruje zachowanie się ciał materialnych w zależności od działających na nie sił. Początki rozwoju mechaniki jako nauki ścisłej sięgają czasów starożytnego Babilonu, Grecji i Egiptu. Pierwsze naukowe podstawy mechaniki zawdzięczamy uczonym greckim, w szczególności Arystotelesowi (384-322 p.n.e.) który zajmował się zagadnieniami maszyn prostych stosowanych w technice uzbrojenia i budownictwie. Podstawy mechaniki opracował Archimedes (287-212 p.n.e.) określając prawa składania i rozkładania sił równoległych, teorię dźwigni oraz wyznaczając środki geometryczne różnych figur geometrycznych i brył. Po okresie gwałtownego rozwoju mechaniki nastąpił zastój aż do czasów Leonardo da Vinci (1452-1519) który zajmował się między innymi zagadnieniami dotyczącymi równi pochyłej, tarcia i bloków. Sformułował prawa równoległoboku i wprowadził pojęcie momentu siły. W tym samym czasie fundamentalny wkład w rozwój mechaniki włożyli: Mikołaj Kopernik (1473-1543) wykładając w dziele "De Revolutionibus Orbium Coelestrium" zasady równoważności ruchów względnych w układzie heliocentrycznym, Galileo Galilei (Galileusz) (1564-1642) wprowadzając pojęcie przyspieszenia, opracowując prawo bezwładności, prawa ruchu w polu ciężkości, zasady zachowania pracy w maszynach prostych, rozwiązując problem wahadła, Johan Kepler (1571-1630) formując trzy prawa ruchu planet, Descarte Rene (Kartezjusz) (1596-1650) wprowadzając prostokątny układ osi współrzędnych, zasadę prac wirtualnych i rozwiązania rachunkowe zagadnień statycznych oraz Christian Huygenes (1629-1695) wprowadzając określenie pojęcia reakcji, przyspieszenia w ruchu krzywoliniowym oraz uderzenia sprężystego oraz opracowując teorię wahadła fizycznego i rewersyjnego. Przełom w rozwoju mechaniki klasycznej nastąpił wraz z ogłoszeniem przez Isaaca Newtona (1642-1727) epokowego dzieła "Philosophiae naturalis principia mathematica", wydanego w 1687r. w Londynie, i dającego podstawy mechaniki opartej ściśle na faktach doświadczalnych. Za najważniejsze odkrycie Newtona uważa się sformułowanie prawa powszechnego ciążenia i zasad klasycznej dynamiki. Również inni

-6-

który ma pewną skończoną masę. W rzeczywistości wszystkie ciała są odkształcalne. która może zajmować dowolne położenie w przestrzeni. • Układ sił. Na rys. Pojęcia te nazywamy pojęciami pierwotnymi. Oprócz podanych powyżej pojęć podstawowych wprowadza się szereg definicji pojęć powszechnie stosowane w mechanice. • Bryła. Oczywiście znamy doskonale przyrządy do precyzyjnego pomiaru czasu. Pojęcia przestrzeni zdefiniować nie potrafimy aczkolwiek potrafimy zmierzyć objętość pewnej zamkniętej przestrzeni. mechaniki ciała sztywnego. Wektor siły. w którym wzajemne odległości cząstek nie ulegają zmianie pod wpływem działających na nie sił. magnetyczne. Na przełomie XIX i XX wieku okazało się. że bryła A (pręt).2 POJĘCIA PIERWOTNE. W późniejszych latach istotny wkład w rozwój różnych dziedzin mechaniki wnieśli: Michał Lomonosow (1711-1765) sformułował zasady zachowania masy. • Bryła swobodna.1. obrotu ciała sztywnego wokół punktu nieruchomego itp.2. Jan Bernoulli (1667-1748) wprowadził pojęcie energii kinetycznej i metody jej zastosowania. lub w przypadku ciał odkształcalnych – jego deformację). • Czas.1 r widzimy. Siły zdefiniować nie możemy. 1. ale możemy ją zmierzyć poprzez pomiar skutków jej działania (nadanie ciału przyspieszenia. Zbiór sił przyłożonych w jednym lub w kilku punktach bryły. że mechanika newtonowska (mechanika klasyczna) jest przybliżeniem słusznym w przypadkach niezbyt wielkich prędkości. Jean D'Alambert (17171783) odniósł prawa statyki do dynamiki. Jest to ciało materialne. Założenie takie przyjęto dla celów statyki. • Przestrzeń. Michał Ostrogradzki (1801-1861) i Wiliam Hamilton (1805-1865) stworzyli zasady rachunku wariacyjnego szeroko stosowanego w różnych zagadnieniach mechaniki. Dla celów praktycznych „definiujemy” siłę jako oddziaływanie jednego ciała na drugie. Oddziaływanie takie może być realizowane na drodze bezpośredniego kontaktu tych ciał.uczeni współcześni Newtonowi zapisali się w historii mechaniki: Pierre Varigon (1654-1722) zakończył opracowywanie zasad statyki. P jest położony na prostej działania -7- . pozostając nadal podstawą nauk fizycznych oraz technicznych nauk stosowanych. jeżeli istnieje metoda jej pomiaru. Współczesna nauka zakłada. Pierre Laplace (1743-1827) zajmował się mechaniką ciał niebieskich. • Ciało sztywne (nieodkształcalne).2. • Punkt materialny. że wielkość fizyczną można uznać za zdefiniowaną. Każdy intuicyjnie „wyczuwa” pojęcie czasu. działa na bryłę B (kulę). elektrostatyczne itp.).1 Pojęcia pierwotne Mechanika ogólna operuje szeregiem pojęć.. AKSJOMATY STATYKI 1. Jest to bryła. Leonard Euler (1701-1783) wprowadził analityczne metody rozwiązania zagadnień ruchu. Jest to punkt geometryczny (o nieskończenie małych wymiarach). Jest to sztywne ciało materialne. • Siła.2 Siła jako wektor Siła jest wektorem charakteryzującym miarę mechanicznego oddziaływania ciał. ale jego ścisłej definicji podać nie można. 1. których nie można zdefiniować. lub na odległość (siły grawitacji. Ludwig Lagrange (1737-1813) stworzył podstawy mechaniki analitycznej. Mimo to nie utraciła ona nic ze swego znaczenia i aktualności.

Siły wewnętrzne. Przykładem siły objętościowej jest siła grawitacji. 1. Reakcja jest siłą. Pod działaniem układu sił wewnętrznych punkty materialne mogą się przemieszczać. Siły liniowe. gdyż takie siły nie istnieją w rzeczywistości. z jakimi działają na tę rozpatrywaną bryłę ciała otaczające. -8- . ma zwrot (strzałkę). wchodzące w skład danego układu. Biorąc pod uwagę sposób przyłożenia siły do ciała możemy wyróżnić: • • Siły skupione. która zastępuje działanie połączeń (więzów). którego wymiary poprzeczne pomijamy w stosunku do długości. Siły objętościowe. czyli siły pochodzące od brył zewnętrznych będących więzami (ograniczeniami ruchu). Przykładem siły liniowej może być siła ciężkości cienkiego drutu lub pręta. jest pojęciem fikcyjnym. Jedynie w układach sztywnych przemieszczenia są zerowe. wartość (wartość siły przedstawiona jest odcinkiem CD). siła magnetyczna lub elektrostatyczna. Przyjęcie jej jest jednak bardzo wygodne przy modelowaniu rzeczywistych obiektów. Siłami wewnętrznymi będą wtedy siły. Rys. Siła działająca na bryłę sztywną jest wektorem związanym z prostą. Wśród sił zewnętrznych można wyróżnić siły czynne (powodujące ruch brył) oraz reakcje.1 Reprezentacja wektorowa siły Aksjomat 1. Siły powierzchniowe. Są to siły przyłożone do poszczególnych brył układu. Są to siły. Poniżej podane są określenia związane z pojęciem siły. Siły działające między punktami w układzie punktów materialnych tworzą układ sił wewnętrznych. W zależności od rozpatrywanego układu materialnego siły wewnętrzne mogą być rozpatrywane jako reakcje. Podobnie jak siła skupiona. są siłami zewnętrznymi. to wszystkie siły. • • • Jeżeli rozpatrujemy jedną bryłę. Wszystkie siły przyłożone do poszczególnych brył lub punktów materialnych układu możemy podzielić na: • Siły zewnętrzne. z jakimi działają na siebie poszczególne punkty bryły. Jest to pojęcie fikcyjne. pochodzące od brył nie wchodzących w skład rozpatrywanego układu. z jakimi oddziałują na siebie bryły lub punkty materialne.(l). Przykładem siły powierzchniowej jest ciśnienie gazu lub cieczy na ścianki naczynia. punkt przyłożenia siły (D) i punkt zaczepienia siły (C).

działające wzdłuż tej samej prostej o równych wartościach liczbowych i przeciwnych zwrotach (rys.2).3). 1.3 Dwójka zerowa Dwójką zerową nazywamy dwie siły ( P . nie zmieniając stanu ruchowego bryły. • Siły składowe. • Składanie sił. 1. P ' . Rys. Są to takie układy sił. S ' ). Do każdego układu sił działających na bryłę sztywną można dodać lub odjąć układ sił zrównoważonych. Jest to układ równoważny. tak. 1 1 1 1 r Następnie od układu trzech sił odjęto dwójkę zerową. P' ) lub ( S .1. że każdy z nich przyłożony osobno do ciała sztywnego wywiera takie same skutki. P . w punkcie A przyłożono r r r r dodatkowo dwójkę zerową. że ostatecznie pozostała siła P .• Układy równoważne. W rezultacie powstał układ trzech sił P. Jest to taki układ sił. złożoną z sił P i P ' .4 Twierdzenie o przesuwaniu siły wzdłuż prostej działania r Niech na bryłę działa siła P przyłożona w punkcie B (rys. Jest to wyznaczanie siły wypadkowej układu sił lub innego prostszego układu. złożony tylko z jednej siły. • Siła wypadkowa.2. • Układ sił zrównoważonych.2 Dwójka zerowa Aksjomat 2. Na podstawie powyższych 1 1 rozważań można sformułować następujący aksjomat. Są to siły działające w danym układzie. Jest to najprostszy układ sił zrównoważonych. 1.2. który zastępuje dany układ sił. który przyłożony do bryły swobodnej nie zmienia jej położenia. złożoną z siły P przyłożonej w punkcie B i siły r r P ' przyłożonej w punkcie A. r r r r Rys.1. przyłożone do ciała sztywnego lub punktu materialnego. 1.3 Ilustracja zasady przesuwania siły wzdłuż prostej -9- .

1) Rys. jest siłą wypadkową W .5 Wypadkowa dwóch sił nierównoległych na płaszczyźnie Na rys. sił P i P2 . Przekątna równoległoboku. Nie naruszając równowagi bryły sztywnej możemy punkt zaczepienia siły przenieść dowolnie wzdłuż prostej działania tej siły.5. jakie tworzy ona z prostymi działania sił składowych (rys. Z twierdzenia sinusów mamy: r P2 sin β = r sin α W (1.Aksjomat 3.1. budując równoległobok sił ABDC.5 Trójkąt sił do wyznaczenia siły wypadkowej Prostą działania wypadkowej możemy określić za pomocą jednego z kątów.2. Siły te można przesunąć do punktu A przecięcia się prostych działania tych sił i złożyć je. 1.4 Wypadkowa dwóch sił nierównoległych Wartość liczbową siły wypadkowej można obliczyć z trójkąta sił pokazanego na rys. 1. 1.1.4 przedstawione są dwie siły. W szczególnych przypadkach mamy: . Moduł i prostą działania siły wypadkowej dwóch sił nierównoległych działających na ciało sztywne określa przekątna równoległoboku zbudowanego na wektorach sił składowych. których proste działania przecinają się. 1 r r r Rys.10 - .2) Aksjomat 4.5). na podstawie twierdzenia cosinusów (twierdzenie Carnota) otrzymujemy: r W = r2 r 2 r r P + P2 + 2 P P2 cos α 1 1 (1. Ponieważ cos(1800 − α ) = − cos α .

o kierunkach 1 i 2. 1. W tym celu przez początek A i koniec r B siły P prowadzimy równoległe do prostych l i 2 (rys. Dowolna siła działająca na bryłę sztywną może być zastąpiona układem sił zaczepionych w punkcie przyłożenia siły.6.4) Aksjomat 5.6. ich siła wypadkowa jest równa zeru. 1 Rys. a przeciwne zwroty.5) Aksjomat 6.6 Rozkład siły na dwie składowe Aksjomat 7. 1. W szczególności. przy czym siły te spełniają warunek: 1 r r r P + P2 = P . • Gdy α = 1800 czyli siły P i P2 są równoległe i mają przeciwne zwroty to: 1 r r r r r W = P − P2 1 (1.6 Rozkład siły na dwie składowe o danych kierunkach działania r Rozłóżmy siłę P na dwie proste działania 1 i 2 (rys. Wypadkowa dwóch sił mających takie same proste działania.2.1.11 - .7 Zasada akcji i reakcji . a zwrot jej jest taki jak większej siły składowej.• Gdy α = 900 czyli siły P i P2 są wzajemnie prostopadłe to: 1 r r r W = r 2 r P1 + P2 2 P2 sin β = r W • Gdy α = 00 czyli siły P i P2 są równoległe i mają te same zwroty to: 1 (1. co siły składowe.3) r r r r r W = P + P2 1 (1. ma wartość równą sumie wartości sił składowych i jest zwrócona w tę samą stronę.2.b-c). 1. jeśli obie siły mają jednakowe wartości i proste działania.1. W wyniku tego otrzymujemy r r równoległobok zbudowany na siłach P i P2 . jest równa różnicy ich wartości. Wypadkowa dwóch sił mających te same proste działania i zwroty.a). a przeciwne zwroty.

1. 1. Prosta działania reakcji ( S1 .9). to należy rozpatrywać tylko układ sił czynnych przyłożony do tej bryły.2. Każde ciało nieswobodne możemy uważać za swobodne. Jeżeli ciało I działa na ciało II siłą P . Rys.8. jeżeli zamiast więzów przyłożymy do niego reakcje wywołane przez te więzy.12 - . Prosta działania reakcji R jest prostopadła do powierzchni podparcia (rys. które nie mogą zajmować dowolnego miejsca w przestrzeni.8 Rodzaje więzów W statyce często rozpatrujemy równowagę brył nieswobodnych. z jakimi więzy (to znaczy sąsiednie bryły) oddziałują na daną bryłę.Na rys.8).8 Reakcje więzów cięgien.1 Więzy o jednej niewiadomej podporowej r r • Cięgna.1. • Podpory gładkie. Przykładem tego rodzaju więzów są liny. takich. oraz układ reakcji. Poniżej przedstawiono podział więzów na grupy.1. 1. to jest sił.2.7 przedstawiono zasadę akcji i reakcji (trzecie prawo dynamiki Newtona) określającą wzajemne oddziaływanie brył sztywnych. że jeżeli oswobodzimy określoną bryłę układu. zwróconą przeciwnie 1 r r 1. co do 1 modułu i kierunku siłą − P . tzn. Połączenia te nazywamy więzami. Swobodę takich brył ograniczają połączenia z innymi bryłami. S 2 ) jest znana i pokrywa się z kierunkiem cięgna (rys.7 Zasada akcji i reakcji Aksjomat 8. a na rysunkach sposób zastępowania ich siłami reakcji. pręty. to ciało II oddziałuje na ciało I taką samą. r . łańcuchy. 1. Aksjomat 9. Rys. Przykładem tego rodzaju więzów jest idealnie gładka powierzchnia. Należy pamiętać.

2 Więzy o dwóch niewiadomych podporowych • Podpory chropowate.12). Przykładem tego rodzaju więzów są połączenia ślizgowe bez tarcia (idealnie gładkie powierzchnie).Rys. • Podpory przegubowe stałe. . 1.12 Reakcje więzów w podporze przegubowej stałej.9 Reakcja więzów w podporze gładkiej.2.1.11). r Rys. Prosta działania reakcji jest nieznana. Wprowadza się dwie składowe reakcji: normalną do powierzchni N i styczną siłę tarcia T (rys.13 - . Przykładem tego rodzaju więzów jest każda rzeczywista powierzchnia. Reakcję rozkłada r r się na dwie niezależne składowe Rx i R y (rys. r Rys.8.10). r r Rys.1. Prosta działania reakcji R jest prostopadła do kierunku możliwego ruchu (rys. • Podpory przegubowe ruchome. 1. Prosta działania reakcji R przegubu jest nieznana. 1. 1. Przykładem tego rodzaju więzów są połączenia przegubowe.10 Reakcja więzów w podporze przegubowej ruchomej.11 Reakcje więzów w podporze chropowatej. 1.1.

Przykładem tego rodzaju więzów jest ściana z zamurowaną belką. Rz (rys. Rys. r Rys. Reakcja rozkłada się na r r dwie niezależne składowe Rx i R y (rys.13). 1.2.1. Prosta działania reakcji jest nieznana.1. Reakcja rozkłada się na trzy r r r niezależne składowe Rx .3 Więzy o trzech niewiadomych podporowych • Przeguby kuliste. r Rys. Prosta działania reakcji przegubu R jest nieznana.8.• Przeguby walcowe. Przykładem tego rodzaju więzów jest przegub. Przykładem tego rodzaju więzów jest łożysko ślizgowe. .14 - .1.13). moment utwierdzenia r M u (rys.14 Reakcje więzów w podporze przegubowej kulistej. 1. • Utwierdzenie.13 Reakcje więzów w przegubie walcowym.15 Reakcje więzów w utwierdzeniu. 1.15). R y . W przypadku utwierdzenia oprócz siły r r r reakcji R rozłożonej na dwie składowe Rx i R y należy przyłożyć tzw. 1. Prosta działania reakcji przegubu R jest nieznana.

Najwygodniej jest przyjmować układ prostokątny prawoskrętny.3 RÓWNOWAGA ZBIEŻNEGO UKŁADU SIŁ 1. Składowe r r r r r r Px i Py wektora siły P określone są wzorami: r r Px = P cos α r r Py = P sin α Siła P może być wyrażona za pomocą jej składowych i wektorów jednostkowych: (1.3. Składowymi wektora siły nazywać będziemy rzuty prostokątne siły na odpowiednie osie układu współrzędnych x. Na rys. w którym proste działania sił są dowolnie położone wzgledem siebie tzn.7) Jeżeli dane są składowe wektora siły. w którym proste działania sił przecinają sie w jednym punkcie.16 Rozkład siły na składowe na płaszczyżnie. • Dowolny układ sił (płaski lub przestrzenny).1. nie przecinają się w jednym punkcie.6) r r r r P = i Px + j Py (1. Taki układ sił można zastapić jedną siłą wypadkową i wypadkowym momentem siły.16 Px i Py są składowymi wektora siły P na płaszczyźnie. Jest to układ.1 Układy sił Układem sił nazywamy zbiór sił przyłożonych w jednym lub w kilku punktach bryły. możemy określić wartość siły i znaleźć prostą jej działania.2 Analityczna reprezentacja siły Dotychczsowe konstrukcje przeprowadzalismy na podstawie rachunku wektorowego. Rachunek wektorowy możemy zastąpić rachunkiem algebraicznym.Taki układ sił można zastąpić jedną siłą wypadkową. Jest to układ. w którym siłę określamy rzutami wektora siły na osie układu wspólrzędnych. Wartość siły obliczamy ze wzoru: . Rys. 1. W tym celu wprowadzamy układ współrzędnych. 1.1.y.15 - . Wyróżniamy następujące układy sił: • Zbieżny układ sił (płaski lub przestrzenny).3.

Wartość siły obliczamy ze wzoru: r P= r 2 r 2 r 2 Px + Py + Pz (1.17 Rozkład siły na składowe w przestrzeni.8) r wyznaczamy obliczając kąty jakie tworzy z osiami układu r Px cos α = r = P r Py sin α = r = P r r r r Px r 2 r 2 Px + Py r Py r 2 r 2 Px + Py r r (1. Siła P wyrażona za pomocą jej składowych i wektorów jednostkowych jest równa: r r r r r P = i Px + j Py + k Pz (1.1. ze wzorów: r 2 r 2 Px + Py (1. 1.9) r r Pz wektora siły P określone są wzorami: Na rys.17 Px .r P= Prostą działania siły P współrzędnych.10) Rys. Py i r r r Px = P cos α r r Py = P cos β r r Pz = P cos γ (1. Składowe Px . Py i Pz są składowymi wektora siły P w przestrzeni. możemy obliczyć wartość siły i znaleźć prostą jej działania.11) Jeżeli podane są składowe wektora siły.16 - .12) .

17 - . β . 1. zachodzi związek: cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 . Można wykazać.Prostą działania siły P współrzędnych.1. 1.18 Wektor główny Składowe wektora głównego i jego wartość (w przypadku płaskiego zbieżnego sił) określone są wzorami: .13) Pomiędzy cosinusami kątów α .3. γ zawartych pomiędzy prostą działania siły a osiami układu odniesienia.18). ze wzorów: r wyznaczamy obliczając kąty jakie tworzy z osiami układu r Px cos α = r = P r Px r 2 r 2 r 2 Px + Py + Pz r r Py Py cos β = r = r r 2 r 2 2 P Px + Py + Pz r r Pz Pz cos γ = r = r r 2 r 2 2 P Px + Py + Pz (1.3 Wektor główny Suma geometryczna wszystkich sił działających na ciało nosi nazwę wektora głównego Wg (rys. że rzut wektora głównego na dowolną oś równa się sumie rzutów na tą oś sił składowych. r Rys.

β .16) Wartość wektora głównego Wg obliczamy na podstawie wzoru: r r r 2 r 2 r 2 Wg = Wgx + Wgy + Wgz r (1.18) .n r r r Wx = Wgx = ∑ Pix i =1 n r r r Wy = Wgy = ∑ Piy i =1 (1.18 - .17) Prostą działania wektora głównego wyznaczamy. a osią x układu: r r Wgx cos α = r Wg (1.15) Składowe wektora głównego Wg (w przypadku przestrzennego zbieżnego układu sił) są określone wzorami: n r r r Wx = Wgx = ∑ Pix i =1 n r r r Wy = Wgy = ∑ Piy i =1 n r r r Wz = Wgz = ∑ Piz i =1 r (1.14) r r 2 r 2 Wg = Wgx + Wgy Prostą działania wektora głównego wyznaczamy. a osiami układu: r Wgx cos α = r = Wg r Wgx r 2 r 2 r 2 Wgx + Wgy + Wgz r r Wgy Wgy cos β = r = r r 2 r 2 2 Wg Wgx + Wgy + Wgz r r Wgz Wgz cos γ = r = r r 2 r 2 2 Wg Wgx + Wgy + Wgz (1. obliczając kąty α . γ zawarte między wektorem głównym Wg . obliczając kąt α zawarte między wektorem głównym Wg .

działających w jednej płaszczyźnie jest przyłożony do bryły sztywnej w punktach 1. r Wgy = 0. czyli czyli czyli ∑P i =1 n n r ix =0 =0 ∑P i =1 n i =1 r iy (1.19 - .1. Rozpatrzmy przypadek szczególny. Dwie siły P i P2 1 zastępujemy jedną siłą S = P + P2 i pytamy.3.19 Graficzna ilustracja twierdzenia o trzech siłach. czyli jej prosta działania musi przechodzić przez punkt A. 1.1.19).3.3 (rys. r Wgy = 0. aby r wektor główny Wg był równy zeru. aby siła P3 działała wzdłuż prostej działania siły S . kiedy dany układ trzech sił nierównoległch.2.20) r Piz = 0 ∑ Powyższe równania wyrażają analityczny zapis warunku równowagi płaskiego zbieżnego układu sił. r Wgz = 0.5 Twierdzenie o trzech siłach. Jeżeli siły działają w płaszczyżnie otrzymamujemy dwa równania równowagi: r Wgx = 0.4 Warunki równowagi zbieżnego układu sił Warunkiem koniecznym i wystarczającym równowagi płaskiego zbieżnego układu sił jest to. P2 . 1. czyli czyli r Pix = 0 ∑ n i =1 n r ∑ Piy = 0 i =1 (1. przy jakich warunkach siła P3 tworzy dwójkę zerową z 1 siłą S . P3 musi być zamknięty. aby miała tę samą r r r wartość i przeciwny zwrot. .19) Natomiast w przypadku gdy siły działają w przestrzeni otrzymujemy trzy równania równowagi: r Wgx = 0. Pierwszym warunkiem jest to. 1 r r r r r r r r r Rys. co znaczy że trójkąt sił P . Drugim warunkiem jest to.

20 Geometryczna interpretacja wypadkowej układu sił równoległych. S ). gdy na ciało sztywne działają w punktach A i B dwie siły równoległe P i 1 r Rys.20 - . leżą w jednej płaszczyźnie a trójkąt sił jest trójkątem zamkniętym. czyli odległości od dowolnej siły składowej. których proste działania przecinają się 1 w punkcie C. Taki układ można zastąpić jedną siłą r (wypadkową W ) co pokazano na rys.Opierając się na analizie powyższego układu sił można sformułować następujące twierdzenie (Twierdzenie o trzech siłach): Trzy siły są w równowadze.20. 1. wzdłuż której w punktach A i B przykładamy dwójkę zerową ( S . Ponieważ składowe sił W1 i W2 na 1 kierunku równoległym do prostej AB tworzą dwójkę zerową możemy je wyeliminować. Przesuwamy siły W1 i W2 do punktu C oraz rozkładmy je na kierunek równoległy do prostej AB i na kierunek równoległy do działających sił P i P2 . jeżeli ich proste działania przecinają się w jednym punkcie. Sposób konstrukcji jest następujący: przez punkty A i B prowadzimy prostą. S ' ). której położenie jest znane.1 Składanie dwóch sił równoległych Siły których proste działania są do siebie równoległe nazywami siłami równoległymi. 1. S ) oraz ( P2 . Ich 1 1 suma jest równa sile wypadkowej: r r r r r r r r r r r r r r r r r r r r . Składowe na prostej równoległej do sił P i P2 są odpowiednio równe siłom P i P2 oraz mają ten sam zwrot. r P2 o tych samych zwrotach i różnych wartościach liczbowych. przy czym S = − S ' .1. W wyniku otrzymujemy siły W1 i W2 .4 PARA SIŁ. Wypadkowa sił równoległych jest sumą algebraiczną tych sił i leży na ich prostej działania. MOMENT PARY SIŁ 1. Następnie składamy siły ( P .4. Zagadnienie wyznaczania wypadkowej sił równoległych sprowadza się zatem do wyznaczania jej położenia. Rozpatrzmy przypadek.

że: (1. otrzymamy: Następnie obliczamy z podobieństwa trójkątów DACD i DA1CE (1. 1. lecz przeciwnych zwrotach.23) v r r Dla sił o przeciwnych zwrotach.21 - . ma ten sam zwrot. jest równa różnicy wartości tych sił.v r r W = P + P2 1 r r odległość x prostej działania siły wypadkowej W od prostej działania siły P : 1 x CD = r A1 E P 1 d − x CD = r B1 F P2 Ponieważ A1E = B1F = S = S ' . siła wypadkowa W wynosi W = P − P2 .21 Para sił . Moment pary sił Układ dwóch sił równoległych (rys. jest do nich równoległa. jej prosta działania przechodzi na zewnątrz siły większej i dzieli odcinek między siłami zewnętrznie w stosunku odwrotnie proporcjonalnym do wartości tych sił.4. prostej 1 działania siły wypadkowej W od prostej działnia siły P wynosi: 1 r r r P2 D x= r r P − P2 1 Biorąc pod uwagę powyższe rozważnia można stwierdzić. jest do nich równoległa. Siła wypadkowa dwóch sił równoległych o przeciwnych zwrotach i różnych wartościach liczbowych.22) r r r P2 D x= r r P + P2 1 r (1. Rys.2 Para sił. nazywamy parą sił.21) oraz DBCD i DB1CF (1. a jej prosta działania przechodzi między siłami składowymi.24) Siła wypadkowa dwóch sił równoległych o zgodnych zwrotach jest równa sumie wartości sił składowych. 1. a odległść x.21) nie leżących na jednej prostej o równych wartościach. dzieląc odcinek między nimi w stosunku odwrotnie proporcjonalnym do wartości tych sił.1. ma zwrot zgodny ze zwrotem siły większej. Siły równoległe mające wspólną prostą działania dodaje się jak skalary.

przyłożona do swobodnego ciała sztywnego.23 Geometryczna interpretacja iloczynu wektorowego . P ' ) = r × P (1. Działanie pary sił na bryłę określamy wektorem. które tworzą parę).1. Parę sił można zastapić inną parą siłą o tym samym działaniu. Działanie pary sił na bryłę określa iloczyn siły i ramienia pary (ramieniem pary d nazywamy najkrótszą odległość między kierunkami działania sił pary) oraz kierunek obrotu.22 Moment pary sił Wartość momentu pary sił jest równa iloczynowi wartości siły i ramienia d.4.1). który nazywamy momentem pary.25) Rys.Pary sił nie można zastąpić jedną siłą (co wynika z rozważań w punkcie 1. Rys. Moment pary sił można zdefiniować również jako iloczyn wektorowy (rys.1. powoduje jego obrót dookoła osi prostopadłej do płaszczyzny działania pary (płaszczyzny wyznaczonej przez przez proste działania sił. a jego zwrot jest taki. Para sił.23) wektora r i r wektora siły P : r r r r r r M ( P.22 - . że patrząc od strony strzałki wektora momentu widzimy obrót pary sił w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówk zegara (odpowiada to prawoskrętnemu układowi współrzędnych). Moment pary sił jest wektorem prostopadłym do płaszczyzny działania pary sił (rys.22). 1. 1.

jeżeli moment pary się nie zmieni. P ' ) obliczamy: r r r r r v r r r M ( P. Na rys. Działanie pary sił na ciało sztywne nie ulegnie zmianie.4 Składanie par sił w jednej płaszczyźnie Gdy na ciało sztywne działa w jednej płaszczyźnie szereg par sił.26) Jeżeli będziemy rozpatrywać pary sił działające tylko w jednej płaszczyźnie.1. Działanie pary sił na ciało sztywne nie ulegnie zmianie. wygodnie jest posługiwać się wartością momentu z odpowiednim znakiem "plus" lub "minus" (rys. 1 1 1 r r r r r r r r r r r r r r 1. P ' ) zapiszemy w 1 1 postaci: M ( P . to wektory przedstawiające momenty tych par sił będą do siebie równoległe. 1. które podano poniżej bez udowodnienia.23 - .22). P ' ) = P d . P ' ) zapiszemy jako: M ( P. P' ) = P sin(r . gdy parę przesuniemy w dowolne położenie w jej płaszczyźnie działania. Przy takiej umowie wartość M ( P.4. Działanie pary sił na ciało sztywne nie ulegnie zmianie. Działanie pary sił na ciało sztywne nie ulegnie zmianie. możemy zastąpić je jedną wypadkową parą sił. a wartość M ( P . P) r r v r M ( P.Wartość tak zdefiniowanego momentu pary sił M ( P. gdy na ciało działają trzy pary sił. W takiej sytuacji. P) r r r d = r sin(r . P ' ) = P d (1.24 przedstawiono przypadek. gdy parę sił przesuniemy na płaszczyznę równoległą do jej płaszczyzny działania. . aby wektor momentu pary został niezmieniony. P ' ) = − P d1 .4. gdy zmienimy siły pary i jej ramię tak.3 Twierdzenia o parach sił Przy zastosowaniu metody zastępowania układów sił układami im równoważnymi powstały twierdzenia o parach sił.1.

Rys. Siły te tworzą parę sił. S ' o ramienu d wynosi: n r r r r n r r r M i = d × S = d × ∑ Pi = ∑ d × Pi i =1 i =1 (1. Wartość wektora momentu i-tej pary sił wynosi: r r r r M i = Pi di = Pi ' d lub w zapisie wektorowym: (1. tak aby był spełniony warunek: r r r r r Pi di = Pi ' d (1. równe sumie geometrycznej wszystkich sił Pi .24 Składanie par sił Do rozważań przyjmijmy odpowiednie oznaczenia.28) r r r r r M i = d i × Pi = d × Pi ' Tak więc moment pary sił S . parą o ramieniu innej długości d . dobierając odpowiednio siłę Pi ' . Ramię d i pary możemy dowolnie obracać i zastąpić wybraną parę. czyli w naszym przypadku do płaszczyzny rysunku. moment dowolnej pary przez M i .27) Otrzymane w ten sposób pary możemy przesunąć na wspólne ramię d i złożyć siły przyłożone na r końcach tego ramienia.24 - . Z rozważań w punkcie 1. że moment każdej pary sił jest wektorem prostopadłym do płaszczyzny działania tej pary. natomiast ramię pary przez d i .4. I tak siły w parach oznaczmy przez Pi . której moment jest równy sumie momentów składanych par sił. Możemy to zrealizować. zachowując jednocześnie jej moment bez zmian.29) r r r (1.2 wynika.30) . Na obu końcach ramienia otrzymamy te same siły S . 1.

Można przyjąć zasadę.5 MOMENT SIŁY WZGLĘDEM PUNKTU I OSI 1. każemu wektorowi momentu pary sił zostaje w sposób jednoznaczny przypisana liczba względna. P) (1. 1. czyli: n r r M = ∑ Mi = 0 i =1 (1. Tym samym. a o zwrocie przeciwnym liczbą ujemną.33) .1 Moment siły względem punktu (bieguna) Momentem siły względem punktu (bieguna) rys. W takim przypadku sumę geometryczną wektorów równoległych można zastąpić suma algebraiczną. że wektory momentów par sił o zwrocie ponad płaszczyznę działania par przedstawimy liczbą dodatnią. gdzie d = r × sin(r .25.32) Podobne rozważania można przeprowadzać dla przypadku gdy płaszczyzny par nie są równoległe. Można zatem napisać następujące twierdzenia: Układ par sił działających w jednej płaszczyźnie sprowadza się do pary o momencie równym algebraicznej sumie momentów par układu. Wartość wektora momentu jest równa: r r r r r r r r M o ( P) = P d .25 - .31) Wszystkie wektory momentów par sił mają ten sam kierunek a różnić się mogą tylko zwrotami. suma momentów tych par musi się równać zeru.1. nazywamy wektor M o ( P ) prostopadły do płaszczyzny wyznaczonej przez prostą działania siły i punkt (biegun).czyli n r r M = ∑ Mi i =1 (1. Aby pary sił działające w jednej płaszczyźnie na ciało sztywne znajdowały się w równowadze. Liczba ta jest dodatnia lub ujemna.5.

zo). że dane są: punkt O (biegun) i siła P .26 - . gdy prosta działania siły przechodzi przez ten punkt (biegun). aby patrząc od jego strzałki na płaszcyznę wyznaczoną przez prostą działania siły i punkt (biegun). 1. r r r r Rys. r r r r r r r r r r M z . że moment nie zmieni się. 1. yo. gdzie (i. W punkcie O przyjmujemy początek prostokątnego układu współrzędnych. jeżeli siłę przesuniemy wzdłuż prostej jej działania. k) są wektorami jednostkowymi na osiach współrzędnych (wersorami): i r r r r M o ( P) = r × P = xo r Px j yo r Py k zo r Pz (1.25 była prawoskrętna. Zwrot wektora momentu jest taki.26).1.26 Moment siły względem bieguna Dowolny punkt A na prostej działania siły P ma współrzędne (xo. Współrzędne wektora momentu siły P względem bieguna O oznaczamy symbolami M x . Moment siły względem punktu (bieguna) jest zerem. Wektor siły P ma składowe Px . yo.Rys.34) Po rozwiązaniu wyznacznika współrzędne momentu będą równe: . Składowe te można obliczyć jako minory niżej podanego wyznacznika. Łącząc punkt A (xo. Momentem siły P względem bieguna O jest wektor M o ( P ) (rys. Py . aby trójka wektorów zaznaczonych na rys. 1.25 Moment siły względem bieguna Odległość d jest odległością punktu (bieguna) od prostej działania siły i nazywana jest ramieniem siły. j. zo) z początkiem układu otrzymamy wektor r .5.2 Moment siły względem osi Przyjmijmy. widać było obrót siły względem punktu (bieguna) w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara czyli inaczej.1. M y . Z definicji momentu siły względem punktu (bieguna) wynika. Pz .

r Pz xo . (1. Z powyższego określenia momentu siły względem osi wynika.r r M x = Pz yo − r r M y = Px zo − r r M z = Py xo − r r r Py zo .1.27 - . Rzut siły P na płaszczyznę prostopadłą do osi oznaczony jest przez Pxy . Korzystając ze wzorów na M x . 1. że moment siły względem osi jest zerem.27 przedstawiono graficznie interpretację momentów siły względem osi. gdy siła i oś leżą w jednej płaszczyźnie (gdy siła jest równoległa do osi lub gdy prosta działania siły przecina oś. r Px yo . a osiami układu: r .27 Ilustracja związku do wyznaczania wartości momentów siły względem osi. M y . a punkt przebicia płaszczyzny Oxy przez oś Oz oznaczony symbolem O. Rys.35) Składowe wektora momentu M o (P ) ) nazywami momentami siły względem odpowiedniej osi. M z r r r r możemy obliczyć wartość momentu siły P r względem punktu O oraz określić kąty zawarte pomiędzy wektorem momentu M . Na podstawie r tej interpretacji moment siły względem osi Oz można określić jako moment rzutu siły P na r płaszczyznę prostopadłą do osi Oz względem punktu przebicia tej płaszczyzny przez oś. Na rys.

r r r r r M z = M o ( P) = Py xo − Px yo .28 Moment siły względem osi Moment siły P względem osi wynosi w tym przypadku wynosi: r r M x = 0. to zo = 0 i Pz = 0 ( rys.37) Rys. i ) = r = r 2 r 2 r 2 M Mx + My + Mz r r My My r cos( M .1. (1. 1. . 1.29 Konwencja znaków przy określaniu momentu względem bieguna.28 - . k ) = r = r r 2 r 2 2 M Mx + My + Mz Jeżeli siła leży w płaszczyźnie Oxy. (1. j ) = r = r r 2 r 2 2 M Mx + My + Mz r r Mz Mz r cos( M .36) r Rys.r r r r 2 r 2 r 2 M = M o ( P) = M x + M y + M z r r Mx Mx r cos( M .28). r M y = 0.

P = Pd 1 ( ) (1.W celu określenia znaku momentu względem osi przyjmujemy następującą konwencję znaków: • • plus (+) . D przekształcilismy w układ równoważny. który nazywamy biegunem redukcji. to jest dwójką zerową. 1.38) Rys. W tym celu w pukcie B przykładamy dwójkę zerową P = − P2 1 r r r r równoległą do siły P przy czym P = P2 = P . O. P2 .1.6. P3 .30 Równoległe przesunięcie siły.30). B. Siłę P można przesunąc równolegle z punktu A do nowego punktu zaczepienia B.a). której wartość momentu wynosi : 1 r r r r M P. minus (-) .29.b). Proste działania sił Pi są dowolnie położone względem siebie na płaszczyźnie tzn. że na bryłę działa siła P zaczepiona w punkcie A (rys.29 - . złożony z płaskiego zbieżnego układu sił oraz układu czterech par sił. Z rysunku widać. przykładając r r równoczesnie odpowiednią parę sił ( P. Następnie chcemy tę siłę r r przesunąć równolegle do punktu B. że układ sił składa się z teraz z siły 1 r r r r P2 równej co do wartości sile P oraz pary sił ( P.obrót siły dookoła osi O przeciwnie do ruchu wskazówek zegara (rys.1 Redukcja płaskiego dowolnego układu sił.obrót siły dookoła osi O zgodnie z ruchem wskazówek zegara (rys.1.31). nie przecinają się w jednym punkcie.3 Twierdzenie o równoległym przesuwaniu siły r Załóżmy.1.6 RÓWNOWAGA PŁASKIEGO DOWOLNEGO UKŁADU SIŁ 1. Rozważmy dowolny układ sił działających w jednej płaszczyźnie (rys. 1 r 1. W płaszczyźnie działania siły obieramy dowolny punkt np. P ). C. 1. W ten sposób układ tych sił zaczepionych w punktach A.1. . Korzystamy z twierdzenia o równoległym przesuwaniu siły i przesuwamy siły P . 1 r r r r r r P4 do bieguna O. Przez redukcję dowolnego układu sił rozumiemy przekształcenie układu w równoważny układ złożony z siły i pary sił (zastępujemy działanie układu sił jedną siłą i parą sił). P ). jedną siłą lub parą sił.5. Zadajmy sobie pytanie przy jakich warunkach układ sił Pi da się zastąpić jednym z najprostszych układów sił.29. W tym celu przeprowadzimy redukcję układu sił.

Zmiast obliczać algebraiczną sumę momentów par sił układu. 1.41) Prostą działania wektora głównego określamy. Wartość wektora głównego Wg obliczamy. Wektory momentów poszczególnych par są równoległe. jako sumę wszystkich sił układu na osie odniesienia Ox i Oy: n r r Wgx = ∑ Pix i =1 n r r Wgy = ∑ Piy i =1 r r r r r (1. obliczając cosinus kąta. układ par sił można zastąpić jedną parą o momencie równym algebraicznej sumie momentów par sił układu. Zatem w ogólnym przypadku układ sił Pi zastąpimy jedną siłą S . Sumę momentów sił Pi względem bieguna redukcji nazywamy momentem głównym i oznaczamy M g .31 Redukcja płaskiego. zaczepioną w biegunie O.Rys. więc możemy je sumować algebraicznie.30 - . Geometryczną sumę sił układu. dowolnego układu sił Zbieżny układ sił możemy zastąpić jedną siłą S . możemy obliczać algebraiczną sumę momentów sił względem bieguna O.39) Siła S jest równa sumie wszystkich sił układu. i momentem sił Pi względem tego bieguna: n r r r M = ∑ M o ( Pi ) i =1 r r r r r (1. Gdy suma geometryczna sił Pi jest różna od zera.40) Stąd otrzymujemy: r r 2 r 2 Wg = Wgx + Wgy (1. nazywamy wektorem głównym i oznaczamy Wg . jaki prosta ta tworzy z osią Ox: .

aby jedna z jej sił tworzyła układ równoważny wektorem głównym Wg (rys. Układ ma więc siłę wypadkową o prostej działania przechodzącej przez punkt O1 (rys.32.b).1. Rozpatrywany układ sprowadza się do jednej siły W równej geometrycznie wektorowi głównemu Wg .r Wgx r cos( Wg . jest równa sumie algebraicznej momentów sił składowych względem bieguna redukcji: n r r M g = ∑ Pi di i =1 (1. r M g . Wtedy dwójkę zerową W = −Wg można wyeliminować. oraz wartości momentu głównego r • Przyjmijmy. że w wyniku redukcji otrzymaliśmy wektor główny Wg i moment główny M g różne od zera czyli: r r Wg ≠ 0 r Mg ≠ 0 (1.44) Rys.2 Przypadki redukcji płaskiego dowolnego uładu sił.31 - .32 Redukcja płaskiego dowolnego układu sił Siły pary ( W . r Przypadki redukcji zależą od wartości wektora głównego Wg .42) Dla układu płaskiego sił wartość momentu głównego.43) 1. i ) = r Wg (1. 1.32.6.a).W ' ) możemy tak obrócić.W ' ) o momencie M g możemy obrać równe co do wartości wektorowi glównemu Wg . Wtedy ramię pary będzie równe: r r r r r Mg d= r Wg (1. przesunięty r r r r r r r .45) Parę sił ( W . Poniżej podano cztery przypadki redukcji płaskiego dowolnego układu sił.1.

Prosta ta nazywa się osią centralną. Oś centralna jest prostą działania wypadkowej. Przypuśćmy.49) 1. a każdy punkt na niej leżący jest punktem zaczepienia siły r W.y) leży na prostej działania siły r r r r wypadkowej W .32 - . • Jeżeli w wyniku redukcji: r Wg ≠ 0 r Mg = 0 (1.50) r Pi d i = 0 ∑ . Ponieważ M o (W ) = M g .y) pozostaje w równowadze. że punkt O1 (x. • Jeżeli w wyniku redukcji: (1. (1. • Jeżeli w wyniku redukcji: r Wg = 0 r Mg ≠ 0 to wtedy układ sprowadza się do pary sił o momencie równym momentowi głównemu.1. czyli czyli czyli ∑P i =1 n n r ix =0 =0 ∑P i =1 n i =1 r iy (1. zaczepionej w biegunie redukcji.48) r Wg = 0 r Mg = 0 to wtedy układ pozostaje w równowadze.6. O tym jaki jest kierunek działania siły wypadkowej decyduje suma momentów sił układu względem bieguna.6.47) wówczas układ sprowadza się do siły wypadkowej równej wektorowi głównemu. więc: r r r Wgy x − Wgx y − M g = 0 (1. że moment siły wypadkowej płaskiego układu sił względem dowolnie obranego bieguna w ich płaszczyźnie działania równy jest sumie algebraicznej momentów sił układu względem tego bieguna. że moment wypadkowej względem bieguna redukcji równy jest wartości momentu głównego. zwrot i prostą działania wypadkowej obliczamy ze wzorów podanych w 1. Natomiast punkt zaczepienia wypadkowej wyznaczamy stosując twierdzenie o momencie wypadkowej względem dowolnego bieguna. r r jeżeli wektor główny siły Wg = 0 i moment glówny M g = 0 . r M io = 0. Wartosć.względem bieguna redukcji na taką odległość i w takim kierunku.46) Jest to równanie prostej działania siły wypadkowej. Zachodzi to gdy: r Wgx = 0. Dlatego można powiedzieć.3 Warunki równowagi płaskiego dowolnego układu sił Płaski dowolny układ sił (siły działają w jednej płaszczyżnie x. r Wgy = 0.

B. P3 . C (rys. P3 ). trzech sił P . C. P2 .1. r r r r r . W ten sposób 1 otrzymujemy układ sił Pi .33 Redukcja przestrzennego dowolnego układu sił Obieramy dowolny biegun redukcji w punkcie O. i z sił wchodzących w skład dwójek 1 zerowych. której moment równy jest geometrycznej sumie par sił składowych. P2 . oraz układ trzech par sił działających w różnych płaszczyznach.1 Redukcja przestrzennego dowolnego układu sił W celu przeprowadzenia redukcji przestrzennego dowolnego układu sił. 1. B. Redukcję przeprowadzimy na układzie np. P2 . na r r r którą działa ten układ sił.7. zaczepionych odpowiednio w punktach A. P3 . P2 .Warunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi płaskiego dowolnego układu sił jest. W tym celu w biegunie O przykładamy dwójki zerowe o siłach równych siłom P . P2 .7 RÓWNOWAGA PRZESTRZENNEGO DOWOLNEGO UKŁADU SIŁ 1. kierunku i zwrotu.33 - . możemy zastąpić jedną parą sił. zaczepionych w biegunie redukcji. wektor główny Wg nie zależy od obioru bieguna redukcji i dlatego jest niezmiennikiem układu. 1. Dodając geometrcznie siły P . Momenty tych par sił są równe momentom sił P . Zatem układ trzech par sił. P3 .33). względem 1 przyjętego bieguna redukcji. Pary te powstają z sił Pi ( P . P3 otrzymujemy siłę S 1 r r r r r r r r r r r r równą geometrycznie wektorowi głównemu Wg . Rys. działających na bryłę. 1 zaczepionych w punktach A. aby sumy algebraiczne rzutów wszystkich sił na każdą z dwóch nierównoległych osi równały się zeru i suma momentów wszystkich sił względem dowolnie obranego bieguna na płaszczyźnie działania tych sił była równa zeru (trzy równania równowagi). zaczepionych w punkcie O. Następnie do punktu O przesuwamy równolegle dwie siły (korzystamy z twierdzenia o równoległym przesuwaniu siły). Pod względem wartości. przyjmijmy bryłę. działających w różnych płaszczyznach.

j ) + cos 2 ( Wg . j ) = r Wg r Wgz r cos( Wg . M 3 . i =1 n r r r M gz = ∑ Pyi xi − Pxi yi = 0.51) r r 2 r 2 r 2 W = Wgx + Wgy + Wgz Prostą działania wektora głównego wyznaczamy z następujących wzorów: (1.34 - . oraz parą sił o momencie równym momentowi głównemu M g .56) .33 momenty tych par sił przedstawiono umownie jako wektory M 1 . Wartość wektora głównego wyznaczamy z następujących wzorów: r r r r r r n r r Wgx = ∑ Pix i =1 n r r Wgy = ∑ Piy i =1 n r r Wgz = ∑ Piz i =1 (1. i ) = r Wg r Wgy r cos( Wg .54) ( ) ( ) (1. k ) = 1 Wartość momentu głównego wyznaczamy ze wzorów: n r r r M gx = ∑ Pzi yi − Pyi zi = 0. Wektor.55) ( ) r Mg = r 2 r 2 r 2 M gx + M gy + M gz (1.1. i =1 (1.53) r r r cos 2 ( Wg . Powyższe postępowanie doprowadziło do zastąpienia dowolnego przestrzennego układu siłą równą wektorowi głównemu Wg . M 2 . i ) + cos 2 ( Wg . nazywamy momentem głównym M g . k ) = r Wg Pomiędzy cosinuasmi tych kątów zachodzi związek: (1.Na rys. Wektory momentów tych par sił są prostopadłe do płaszczyzn działania odpowiednich par sił.52) r Wgx r cos( Wg . i =1 n r r r M gy = ∑ Pxi zi − Pzi xi = 0. będący sumą geometryczną momentów par sił układu.

• Jeżeli w wyniku redukcji otrzymamy wektor główny Wg oraz moment główny M g różne od zera. k ) = r Mg Pomiędzy cosinusami tych kątów zachodzi związek: (1. oraz do pary sił o momencie r r r M g .a). Skrętnik może być prawy albo lewy. Przypadki redukcji uzależnione są od wartości wektorów Wg i M g . r r r r r . Poniżej podano pięć r r przypadków redukcji przestrzennego dowolnego układu sił. Prostą działania wektora głównego Wg nazywamy osią centralną skrętnika. działającej w płaszczyźnie prostopadłej do tej siły.34. Jeżeli kąt pomiędzy Wg i M g jest równy 00 to układ sił sprowadza się do skrętnika prawego (rys.2 Przypadki redukcji przestrzennego dowolnego układu sił (1. Skrętnikiem albo śrubą statyczną nazywamy układ sił i pary sił. k ) = 1 1. i ) + cos 2 ( M g . j ) + cos 2 ( M g . czyli: r r r Wg ≠ 0 r Mg ≠ 0 r r Wg M g (1.59) to układ sił w tym przypadku sprowadza się do tzn.57) r r r cos 2 ( M g .b).1. skrętnika.Prostą działania momentu głównego wyznaczamy ze wzorów: r M gx r cos( M g .58) W wyniku redukcji przestrzenny dowolny układ sił sprowadza się do siły wypadkowej równej r wektorowi głównemu Wg . przyłożonej w obranym biegunie redukcji. oraz Wg jest równoległy do M g .1.34. j ) = r Mg v r M gz cos( M g .7. i ) = r Mg r M gy r cos( M g .35 - . Jeżeli kąt pomiędzy Wg i M g jest równy 1800 to układ sił sprowadza się do skrętnika lewego (rys.

Wartość siły wypadkowej jest równa wartości r Mg wektora głownego. a moment główny M g jest różny od zera czyli: r r r Wg = 0 r Mg ≠ 0 r r (1. przy czym wektory te są do siebie prostopadłe. . wektor główny Wg jest różny od zera.62) to układ sił sprowadza się do pary sił.Rys. wartość i zwrot wektora M g nie zależą wówczas od obioru bieguna. tak Wg aby moment siły wypadkowej względem bieguna redukcji był równy momentowi głównemu. 1. • Jeżeli. a moment główny M g jest równy zeru czyli: r r r Wg ≠ 0 r Mg = 0 r (1. Kierunek. • Jeżeli.60) to układ sił redukuje się do jednej siły wypadkowej.61) to układ sił redukuje się do wypadkowej równej wektorowi głownemu Wg . ma jego zwrot.34 Skrętnik pary sił • Jeżeli wektor główny Wg i moment główny M g są różne od zera. wektor główny Wg jest równy zeru. przyłożonej w obranym biegunie redukcji. a więc moment główny M g jest niezmiennikiem układu. czyli: r r r Wg ≠ 0 r Mg ≠ 0 r r Wg ⊥ M g (1.36 - . prosta i jest przesunięta od bieguna redukcji o ramię d = r .

czyli r M iy = 0. r M gx = 0. aby algebraiczne sumy rzutów wszystkich sił na trzy osie prostokątnego układu odniesienia były równe zeru oraz aby algebraiczne sumy momentów wszystkich sił względem tych trzech osi były równe zeru. czyli i =1 ∑( P i =1 r yi r xi − Pxi yi ) = 0 Warunkiem koniecznym i dostatecznym równowagi przestrzennego dowolnego układu sił jest. r Wgy = 0.63) i nie są do siebie równoległe ani prostopadłe. przez który będzie 1 przechodzić wypadkowa przyjętego przestrzennego układu sił równoległych niezależnie od kierunku tych sił względem ciała. zatem punktu przecięcia się prostej działania wypadkowej przyjętego układu sił równoległych i prostej działania wypadkowej drugiego układu sił równoległych..7. czyli czyli czyli czyli czyli czyli ∑P i =1 n n r ix =0 =0 =0 r r ∑ ( Pzi yi − Pyi zi ) = 0 n i =1 n ∑P i =1 n r iy ∑P i =1 n i =1 n r iz r ∑ M ix = 0. Do rozważań przyjmijmy ciało sztywne.3 Warunki równowagi przestrzennego dowolnego układu sił Przestrzenny dowolny układ sił pozostaje w równowadze. gdyż najczęściej spotykanym przykładem sił równoległych są siły ciężkości (tj.1 Środek sił równoległych r r r P . Siły ciężkości są szczególnym przypadkiem sił objętościowych. a więc działają na każdy element objętości danego ciała. Znajdźmy następnie taki punkt w przestrzeni..64) r r ( Pxi zi − Pzi xi ) = 0 ∑ i =1 n r ∑ M iz = 0. Siły te możemy traktować jako równoległe. r M gy = 0.. czyli ∑ i =1 n (1.8 ŚRODKI CIĘŻKOŚCI Zagadnienie wyznaczania środków ciężkości brył.• Jeżeli. r M gz = 0. r Wgz = 0. 1.37 - . na które działa przestrzenny układ sił równoległych .8. wektor główny Wg jest różny od zera i moment główny M g jest różny od zera czyli: r r r Wg ≠ 0 r Mg ≠ 0 (1. 1. jeżeli wektor główny siły Wg = 0 i moment glówny M g = 0 . ale o osi przesuniętej względem bieguna redukcji o ramię d. figur płaskich i linii wiąże się ściśle z zagadnieniem wyznaczania środka sił równoległych. Szukamy. 1.. to układ sił sprowadza się do skrętnika. Zachodzi to gdy: r r r Wgx = 0..Pn o zgodnych zwrotach. skierowane prosto do środka Ziemi. gdyż wymiary ciał rozpatrywanych w zastosowaniach technicznych są bardzo małe w porównaniu z promieniem kuli ziemskiej. P2 . siły przyciągania cząstek ciała materialnego przez kulę ziemską).

Pn .38 - . P2 .35 Środek ciężkości układu sił równoległych Przyjmijmy promienie-wektory r1 r2 wyznaczające odpowiednio punkty zaczepienia sił P i P2 . 1 Prosta działania wypadkowej W12 tych sił przecina odcinek AB w punkcie S.. więc powyższy wzór można zapisać w postaci: r r r r r12 − r1 r2 − r12 = r r P2 P 1 Rozwiązując ostatnie równanie względem r12 .35).1.. Zatem punkt S jest środkiem sił r r r r r r r r równoległych P i P2 . 1.65) r r AS SB r = r P2 P 1 r r (1.. 1 przy zachowaniu ich równoległości. otrzymamy: (1..66) Ponieważ wektory AS i SB są liniowo zależne. r r r Rys. o ten sam kąt.. Ten punkt przecięcia S nazywamy środkiem sił równoległych (rys.67) r . Zmieńmy kierunki działania sił P i P2 obracając je o pewien dowolny kąt α. Jeżeli oznaczymy promień-wektor punktu S przez r12 1 powyższego rysunku możemy zapiać: r r r to na podstawie r r r r1 + AS = r12 r r r r12 + SB = r2 Punkt S dzieli odcinek AB na części odwrotnie proporcjonalne do działających sił: (1. Wówczas prosta działania nowej 1 ∗ wypadkowej W12 przetnie odcinek AB także w punkcie S.który powstał z przyjętego układu po obróceniu wszystkich wektorów sił P .

zatem bryłę na elementarne objętości. Zatem siła.71) otrzymamy r rs = ∑r G i =1 n i n r r i r ∑ Gi i =1 (1. 1. ys = Pi ∑ ∑y P i =1 n i i i =1 n r r . Analogicznie dla środka układu n sił równoległych otrzymamy: r rs = ∑r i =1 n i =1 n r r i P i (1. przez który przechodzi prosta działania tej wypadkowej (przy dowolnym położeniu ciała względem Ziemi) nazywa się środkiem ciężkości bryły.70) r ∑ Pi Położenie środka sił równoległych nie zależy od kierunku sił. z s przedstawione w punkcie powyżej. Oznaczmy wartość siły ciężkości elementarnej objętości przez elementarnych sił Gi nazywa się ciężarem bryły.39 - . figur płaskich.r r r r r1 P + r2 P2 r 1 r12 = r r P + P2 1 (1. ys . z s z punktu 1.8. Punkt. Środkiem ciężkości bryły jest środek sił równoległych Gi przyłożonych do elementarnych cząstek bryły. Podzielmy. Określony w poprzednim punkcie środek sił równoległych w odniesieniu do sił ciężkości nazywamy środkiem ciężkości. z jaką bryła jest przyciągane przez Ziemię.Wypadkowa wszystkich r r r ∑P =∑G i =1 i i =1 n r n r i r =G (1. zs = Pi ∑ ∑z i =1 n i =1 n i r Pi (1. Dlatego jeżeli wszystkie siły obrócimy o ten sam kąt zachowując ich równoległość. Siła ciężkości jest skierowana wzdłuż promienia kuli ziemskiej do jej środka.2 Środki ciężkości brył. Do wyznaczenia środka ciężkości brył zastosujemy wzory na xs .1 Gi zamiast Pi czyli: r r Gi . Wyznaczając środek ciężkości ciała podstawiamy we wzorach na współrzędne środka układu sił równoległych xs . Wówczas to ciężary oddzielnych objętości będą dostatecznie dokładnie przedstawiać przestrzenny układ sił równoległych (o ile rozmiar ciała jest dostatecznie mały w porównaniu z promieniem Ziemi).69) r ∑ Pi Współrzędne wektora rs obliczymy ze wzorów: r xs = ∑x P i =1 n i i i =1 n r r . linii Na początek wyznaczmy środek ciężkości bryły. nazywa się siłą ciężkości. to położenie środka sił równoległych nie ulegnie zmianie.68) Wzór powyższy określa położenie środka dwóch sił równoległych.72) . ys .8.

Oznaczając dla jednorodnej bryły ciężar właściwy przez γ. V ∫ Dla figur płaskich można przeprowadzić podobne rozważania. gdzie β jest ciężarem przypadającym na jednostkę pola powierzchni figury płaskiej. zs = ∑ z ∆L i =1 i n i L (1. ys = ∑ yi ∆Li i =1 n L .75) gdzie: V = dV jest objętością ciała.78) Przechodząc do granicy. zs = V ∫ zdV V (1. zs = ∑ z ∆V i =1 i n i V (1. gdzie α jest ciężarem przypadającym na jednostkę długości.40 - . ys = ∑ y ∆V i =1 i n i V . zs = ∫ zdF F F (1. Wówczas współrzędne środka ciężkości wynoszą: r xs = ∑ xi Fi i =1 n F . zs = ∑ Gi ∑z G i =1 n i n r i r ∑ Gi i =1 (1. to wzory na współrzędne środka ciężkości xs . a objętość elementarnej części przez ∆Vi.77) gdzie: F = dF jest powierzchnią całkowitą. otrzymujemy: xs = ∫ xdF F F . ys . ys = ∑ yi ∆Fi i =1 n F .xs = r ∑ xi Gi n i =1 n i =1 r . r xs = ∑ xi Li i =1 n L . Zatem.73) Powyższe wzory wyznaczają położenie środka ciężkości bryły. zs = ∑ z ∆F i =1 i n i F (1. ys = ∫ ydF F F . ys = V ∫ ydV V . otrzymujemy: . z s po podzieleniu przez γ przyjmą postać: xs = ∑ x ∆V i =1 i n i V . F ∫ Powyższe wzory możemy napisać analogicznie dla linii.76) Przechodząc do granicy. przyjmując Gi = α∆Li .74) Przechodząc do granicy. ys = ∑ Gi r ∑ yi Gi n i =1 n i =1 r . elementarnym powierzchniom figury płaskiej F przyporządkujemy sile ciężkości Gi = β∆Fi . otrzymujemy: xs = V ∫ xdV V .

lub linia) mającego środek symetrii leży w tym środku. Tablica 1. figur i brył jednorodnych. • Jeżeli układ ma oś symetrii. W tablicy 1. • Rzut środka ciężkości figury płaskiej na płaszczyznę jest środkiem ciężkości rzutu tej figury na daną płaszczyznę. zs = ∫ zdL L L (1.1 podano wzory na środki ciężkości wybranych linii.1 Położenie środka ciężkości wybranych linii. figura płaska. Odległość środka ciężkości od podstawy: ys = h 3 . to środek ciężkości leży na tej osi. które wynikają wprost z poprzednich definicji: • Środek ciężkości układu (bryła. to środek ciężkości leży w punkcie przecięcia się tych osi.79) gdzie: L = dL jest długością rozpatrywanej linii. ys = ∫ ydL L L . figur i brył jednorodnych. L ∫ Przy wyznaczaniu środków ciężkości bardzo pomocne są pewne twierdzenia. Obwód trójkąta Środek ciężkości znajduje się w okręgu koła wpisanego w trójkąt. którego wierzchołkami są środki boków danego trójkąta: ys = Łuk koła h b+c ⋅ 2 a+b+c Środek ciężkości leży na osi symetrii w odległości od środka koła: ys = r c sin α =r α l kąt α w radianach Pole trójkąta Środek ciężkości znajduje się w punkcie przecięcia środkowych. • Jeżeli układ ma płaszczyznę symetrii.xs = ∫ xdL L L .41 - . to środek ciężkości leży na tej płaszczyźnie. • Jeżeli układ ma dwie lub więcej osi symetrii.

42 - .Pole wycinka koła Środek ciężkości leży na osi symetrii w odległości od środka: ys = 2ra 2r sin α = 3l 3α kąt α w radianach Pole odcinka koła Środek ciężkości leży na osi symetrii w odległości od środka koła: ys = 4r sin 3 α 3(2α − sin 2α ) kąt α w radianach Pole trapezu Środek ciężkości leży na przecięciu linii AB z linią łączącą środki boków równoległych: ys = h a + 2b ⋅ 3 a+b Stożek Środek ciężkości leży na osi symetrii stożka w odległości od podstawy: ys = h 3 Stożek ścięty Środek ciężkości leży na prostej łączącej środki ciężkości podstawy dolnej i górnej w odległości od podstawy dolnej: ys = h R 2 + 2 Rr + 3r 2 4 R 2 + Rr + r 2 Odcinek kuli Środek ciężkości leży na osi symetrii stożka w odległości od środka kuli: ys = 3 ( 2r − b) 2 ⋅ 4 3r − b .

hamulce. W zjawiskach tarcia ciał stałych biorą w istocie rzeczy trzy ciała: powierzchniowe i podpowierzchniowe obszary materiału trących się ciał oraz środowisko. które pod wpływem obciążeń zewnętrznych wykazują tendencję ruchu względem siebie. powodującym starty energii. przeciwdziałająca przesunięciu ciał względem siebie (rys.9. w którym następuje przemiana energii kinetycznej lub pracy sił utrzymujących trące się ciała w ruchu ustalonym w inne postacie energii (cieplną. półsuche. płynne. W wielu przypadkach jest ona pożytecznie wykorzystywana w celu: sprzęgania. Z tego względu tarcie dzieli się na tarcie: suche. więc to siła bierna.1 Tarcie statyczne. koła napędzające pojazdy kołowe itp. Tarcie powoduje dwa ważne dla techniki skutki: opór względnego przemieszczania (siłę tarcia) i zużywanie trących się ciał. Tarcie dzieli się również w zależności od charakteru ruchu między trącymi się ciałami na: tarcie posuwiste i tarcie toczenia. więc one siłami biernymi i składowymi reakcji. która wystąpi dla zachowania równowagi stykających się ciał.43 - .Wycinek kuli Środek ciężkości leży na osi symetrii stożka w odległości od środka kuli: 3 ys = ⋅ r (1 + cos α ) 8 1. uzyskania przyczepności (taśmociągi. maszyny wyciągowe w kopalniach.36). występujących między stykającymi się ciałami stałymi. to również maleją siły tarcia. a naciskiem N określają prawa tarcia. które wystąpią dla zachowania równowagi stykających się ciał.1. który by powstał gdyby tarcia nie było. półpłynne. Jest. Siła tarcia statycznego Siła tarcia statycznego jest to reakcja styczna (styczna składowa całkowitej reakcji).9 TARCIE Tarciem zewnętrznym (krótko: tarciem) nazywa się całokształt zjawisk. 1.). Są. zapobiegającą ruchowi. elektryczną. ustalone na podstawie wielu doświadczeń wykonanych przez Coulomba i Morena dla różnego rodzaju stykających się powierzchni. energię fal dźwiękowych itp. r r . Przyczyną powstawania sił tarcia jest chropowatość powierzchni ciał.36 Siła tarcia w ruchu posuwistym Ogólnie.). Z energetycznego punktu widzenia tarcie jest procesem. 1. Rys. Zależność między graniczną wartością siły tarcia T . zatem siłę tarcia można zdefiniować jako siłę oporu. w którym przebiega tarcie. Jeżeli wartość liczbowa chropowatości maleje (wpływ obróbki mechanicznej i smarowania). graniczne. spowodowanych działaniem siły normalnej dociskającej te ciała oraz siły stycznej przemieszczających je względem siebie (tarcie kinetyczne) bądź też usiłujących je przemieścić (tarcie statyczne). hamowania. stając się równe zeru w przypadku powierzchni idealnie gładkich. Siła tarcia jest w parach ruchowych czynnikiem szkodliwym.

37). a naciskiem r normalnym N . Tangens kąta tarcia jest równy współczynnikowi tarcia statycznego: r r r r Tst max tgρ = µ = r N (1. r r r r Tst max = µ N (1. Ciała pozostają w stanie równowagi względnej. która przy danym nacisku jeszcze nie naruszy stanu względnego spoczynku.81) r Prawo tarcia statycznego jest więc nierównością.37 Stożek tarcia . to jest. gdy ciało ślizga się po pewnej powierzchni. Na podstawie praw tarcia można określić zależności między siłą tarcia T . Przy danej wartości N całkowita reakcja.80) gdzie: N .jest reakcją normalną.1. • Wartość siły tarcia dla ciała znajdującego się w spoczynku może zmienić się od zera do granicznej wartości. Kąt ρ utworzony przez reakcję Rmax z normalną (największy z możliwych kątów wychylenia) nazywa się kątem tarcia. Największą wartość ma całkowita reakcja Rmax przy T = Tmax (rys. proporcjonalnej do całkowitego nacisku normalnego. gdy: r r r r r P=T ≤µN r (1. R może przyjmować różne wartości liczbowe i tworzyć różne kąty z normalną.• Siła tarcia jest niezależna od wielkości powierzchni stykających się ze sobą ciał i zależy jedynie od ich rodzaju. • W przypadku. jest równa tak zwanej rozwiniętej siły tarcia statycznego Tst max (rys. siła tarcia jest zawsze skierowana przeciwnie do kierunku ruchu i jest mniejsza od granicznej wartości. µ .82) Rys.44 - . Największa wartość siły przesuwającej. 37). dopóki wartość siły stycznej P nie przekroczy wartości rozwiniętego tarcia statycznego. 1.1.jest tak zwanym współczynnikiem tarcia statycznego.

Maksymalna reakcja r Rmax zakreśla wtedy powierzchnię stożka (w przypadku izotropowych własności ciernych .6 0.83) gdzie: µ' współczynnikiem tarcia ślizgowego przy ruchu (tzw. Dla niektórych materiałów współczynnik tarcia maleje z prędkością (np. więc siła tarcia statycznego mająca zwrot przeciwny do zamierzonej prędkości względnej.Ponieważ ciało nie może przemieszczać się w dowolnym kierunku.24 0.2 0. siła tarcia przy ruchu ma zwrot przeciwny do zwrotu prędkości względnej ciała.1 0.47 . Tablica.1 0.1 0. Współczynnik tarcia µ' zależy od rodzaju materiału.a.16 0.1.1. a dla innych np.65 0.55 0.38. 1. kinetyczny współczynnik tarcia). będzie przyjmowała różne kierunki.rys.9.36 - 1 2 3 4 5 6 Stal po stali Stal po żeliwie.1. tworzyw sztucznych.2 Wybrane współczynniki tarcia statycznego i kinetycznego Lp.7 0.1 0.1 0. zwanego stożkiem tarcia.05 0.38 Zależność współczynnika tarcia od prędkości Często podczas rozwiązywania zadań z uwzględnieniem tarcia należy znać wartość współczynnika tarcia. Rys.35 0.05 0.05 0.2 Tarcie kinetyczne Jeżeli siła tarcia osiągnie swą graniczną wartość.38.2 0.rys.15 0.12 Zwilżo ne wodą 0.3 0.62 Tarcie kinetyczne µ' [−] Na sucho 0.25 Zwilżo ne wodą 0. mosiądzu lub brązie Metal po drewnie Drewno po drewnie Skóra po metalu Skóra po drewnie 0. a jej wartość liczbowa jest równością: r r T = µ' N (1.25 0.27 Smaro wane 0. chropowatości powierzchni oraz od prędkości względnej. Materiały ciał Tarcie styczne µ [−] Na sucho Smaro wane 0. stal po stali na sucho .stożka kołowego). Poniżej w tablicy 1. czyli tarcie jest całkowicie rozwinięte.25 0. rośnie ze wzrostem prędkości względnej .b.45 - . 1.2 podano szereg wartości współczynników tarcia statycznego i kinetycznego dla najczęściej spotykanych materiałów.

przyłożonych do elementu walca DE o długości ds = Rdϕ (R jest promieniem walca). Siły te w hamulcach taśmowych hamują wzajemny poślizg hamulca i taśmy.3 Tarcie cięgien Tarciem cięgna o krążek (bęben) nazywamy siły tarcia występujące między powierzchniami cylindrycznymi i cięgnami.46 - . W celu zachowania warunku równowagi sił należy do drugiego końca cięgna przyłożyć siłę S 2 . Kąt ADB odpowiada kątowi środkowemu α. Zrzutujmy siły na prosta normalny i styczny.015 1.39 przedstawiony jest walec a na nim cięgno stykające się z jego powierzchnią wzdłuż łuku ADB. Do jednego końca cięgna przyłożona jest siła r S1 . rozpatrzmy giętkie cięgno stykające się z powierzchnią walca. taśmami.9.39 Tarcie cięgien r Współczynnik tarcia cięgna o walec równy jest µ. 1.03 0. Otrzymamy wówczas równania równowagi: . oraz w połowie jego długości normalna reakcja o wartości d N i r siła tarcia o wartości d T .1. zwanemu kątem opasania.8 0. r Wartość siły S 2 znajdziemy rozpatrując warunki równowagi sił. Na element ten działają w punktach D i E siły r r r r naciągu o wartości S + d S i S .7 8 9 Guma po metalu Żeliwo po żeliwie Stal po lodzie 0.22 - - 0. natomiast w przypadku kół pasowych nie dopuszczają do wzajemnego poślizgu koła i pasa. Na rys.1 - 0. W celu omówienia problemu tarcia cięgien. Rys.5 - 0. sznurami. pasami lub linami nawiniętymi na nie.

47 - .40). S1 1.1. Gdyby walec toczący się po podłożu i podłoże były idealnie sztywne. wzór Eklera wyrażający poszukiwaną wartość siły Ponieważ rozpatrywane położenie jest położeniem granicznym (tzn.87) Toczeniu walca po odkształcalnej powierzchni towarzyszą skomplikowane zjawiska tarcia. to styk występowałby tylko wzdłuż tworzącej walca. na granicy poślizgu).85) otrzymujemy (pomijając wyrazy małe wyższego rzędu): r r d S = dT r r d N − S dϕ = 0 (1.84) sin dϕ dϕ = . otrzymujemy: d S = µ S dϕ .86) r r r r r r d T = µd N .9. więc r S2 : r S2 ln r = µα .40 Tarcie toczenia .r r r dϕ r dϕ ( S + d S ) cos − S cos −dT =0 2 2 r r r r dϕ dϕ − S sin =0 d N − ( S + d S ) sin 2 2 przyjmując: (1.4 Tarcie toczenia lub r r S 2 = S1 e µα (1. a po scałkowaniu w granicach od ϕ = 0 do ϕ = α . Rys. 1. przechodzącej przez punkt A (rys. otrzymamy tzw. 2 2 cos dϕ =1 2 (1. r Tarcie toczenia lub opór toczenia powstaje przy usiłowaniu przetoczenia walca o ciężarze G po poziomej płaszczyźnie. Podstawiając wartości d T i d N .

Podać definicję dwójki zerowej.0005-0. koła rolki itp.005 0. 3. Z doświadczenia wiadomo. N1 musi być przesunięty od pionu OA r o pewną odległość f. dąży się do zastąpienia tarcia ślizgowego tarciem toczenia (łożyska toczne. na której ona spoczywa. Jeżeli przyłożymy do osi rolki siłę P . 6. kiedy r siła P jest równoległa do poziomej płaszczyzny. to znaczy siły działające na rolkę równoważą się. 1 2 3 4 5 6 7 8 Materiał koła i podłoża Koło żeliwne po żeliwie Koło stalowe po stali Koło drewniane po drewnie Koło drewniane po kamieniu Koło drewniane po stali Koło stalowe hartowane po stali hartowanej Koło samochodowe po asfalcie Koło samochodowe po gruncie trawiastym Współczynnik oporu toczenia f [cm] 0.3 Wybrane współczynniki tarcia tocznego Lp. 5.3 podano wartości wybranych współczynników tarcia tocznego f (ramię oporu toczenia). 2.5 1. P . rolka pozostaje w spoczynku (można tak przyjąć z wystarczającą dla praktyki dokładnością). można znaleźć z podobieństwa trójkątów OAB i trójkąta sił N1 . .48 - .88) r = R G skąd Scharakteryzujmy toczenie siłą oporu toczenia.03-0. przy której jeszcze nie będzie r r r toczenia. Podać wzór na wyznaczenie wartości liczbowej wypadkowej dwóch sił nierównoległych na płaszczyźnie.005 0. powstają siły tarcia. Graniczną wartość siły Pgr .) Poniżej w tablicy 1. to między rolką a płaszczyzną. Dlatego też w technice. co wynika z warunku równowagi dla trzech sił r nierównoległych.0-1. Przeanalizujmy przypadek. Podać definicję ciała sztywnego. Stosunek f/R dla wielu elementów maszyn. Podać twierdzenie o przesuwaniu siły wzdłuż jej prostej działania.04 0.13 0. W przeciwnym przypadku reakcja N1 nie miałaby składowej poziomej r r koniecznej do zrównoważenia siły P .05-0. W związku z tym punkt przyłożenia reakcji.10 PYTANIA DO ROZDZIAŁU I 1. że przy zmianie wartości r siły P od 0 do pewnej granicznej wartości. Podać definicję punktu materialnego. Omówić sposób wyznaczania wypadkowej dwóch sił nierównoległych na płaszczyźnie.15 0. G . Z ostatniego wzoru można również obliczać opór toczenia przy ruchu ustalonym. wykonanych z różnych materiałów.89) Wielkość f mierzymy w jednostkach długości i nazywamy ramieniem oporu toczenia. Tablica 1. otrzymamy: r Pgr f (1. 4. ma wartość znacznie mniejszą niż odpowiednie współczynniki tarcia ślizgowego. tam gdzie jest to możliwe. Przyjmując OA ≅ R .r N1 powinna przechodzić przez oś rolki.24 1.001 0. Reakcja r r f r Pgr = G R (1.

42. Podać trzecie prawo sformułowane przez Newtona. 41. Co rozumiemy pod pojęciem wektora głównego? Jaki układ nazywamy zbieżnym? Okreslić analityczne warunki równowagi zbieżnego układu sił (płaskiego i przestrzennego). figur płaskich i linii. 18. 30. 34. 14. Co rozumiemy przez redukcję układu sił? Jakie są możliwe przypadki redukcji płaskiego dowolnego układu sił? Kiedy płaski dowolny układ sił redukuje się do pary sił? Kiedy płaski dowolny układ sił pozostaje w równowadze? Co rozumiemy przez redukcję układu sił? Wymienić wszystkie przypadki. 15. Co to jest reakcja? Co rozumiemy przez więzy? Podać zasadę osowbadzania od więzów. 8. 9. 20. Kiedy ciała pozostają w stanie równowagi względnej (tarcie statyczne)? Co to jest kąt tarcia? Co to jest stożek tarcia? Jaki jest związek między napięciami w cięgnie nawiniętym na chropowaty krążek (wzór Eulera)? Omówić istotę tarcia tocznego. 52. 29. Tarcie kinetyczne a statyczne. 13. Omówić zagadnienie wypadkowej dwóch sił działających wzdłuż tej samej prostej. Podać jego własności. 24. Podać prawa tarcia sformułowane przez Coulomba. 45. 28. 12. Co to jest moment siły względem osi. 17. Jak wyznaczamy wypadkową dwóch sił równoległych? Co rozumiemy przez parę sił? Co rozumiemy przez ramię pary sił? Co rozumiemy przez moment pary sił? Czy można przeniesć parę sił do dowolnej płaszczyzny równoległej do jej płaszczyzny działania? Czy działanie pary sił na ciało sztywne ulegnie zmianie jeżeli parę przesuniemy w dowolne położenie w jej płaszczyźnie działania? Do czego sprowadza się układ par sił działających sztywne w jednej płaszczyźnie? Jaki jest warunek równowagi par sił działających na ciało sztywne w jednej płaszczyźnie? Moment siły względem punktu jako iloczyn wektorowy. 38. 39. 16. Określić analityczne warunki równowagi płaskiego i przestrzennego dowolnego układu sił. 44. Kiedy przestrzenny dowolny układ sił redukuje się do wypadkowej? Kiedy przestrzenny dowolny układ sił redukuje się do pary sił? Kiedy przestrzenny dowolny układ sił redukuje się do skrętnika? Co to jest skrętnik (śruba statyczna)? Co to jest środek sił równoległych? Okreslić pojęcie siły ciężkości i środka ciężkości. 32. 25. 35. Podać analityczny sposób przedstawienia siły i wieloboku sił. Podać wzory na wyznaczanie środków ciężkoci brył. 27. 37. Wyjasnić pojęcie sił zewnętrznych i podać ich podział. 51. 50. Co to jest ramię oporu toczenia (współczynnik tarcia tocznego)? . 36. 11. Podaj twierdzenia pomocne przy wyznaczaniu środków ciężkości. 23. Podać twierdzenie o trzech siłach. 26. które zachodzą przy redukcji dowolnego przestrzennego układu sił. 10. 46. Podać definicję siły tarcia statycznego. 21. 49. 33. 53. 22. 48. 43.7. 31. Podać równania równowagi układu sił równoległych. 47. 19.49 - . Wymienić rodzaje więzów i narysować je wraz z zaznaczonymi siłami reakcji. 40.