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Visión general Esta placa es una compacta (0,5 "× 0,9") breakout ST LSM303DLH acelerómetro de 3 ejes y 3 ejes magnetómetro; por lo tanto, recomendamos

la lectura atenta de la hoja de datos LSM303DLH (599 k pdf) antes de utilizar este producto. El LSM303DLH es un gran IC, pero su pequeño paquete dificulta el típico estudiante o aficionado para utilizar. El dispositivo también requiere que voltaje varias fuentes no disponibles normalmente cuando interactuando con sistemas de 3,3 o 5 V. Esta placa portadora aborda estos problemas mediante la incorporación de electrónica adicional, incluyendo dos reguladores de voltaje y un circuito de cambio de nivel, manteniendo el tamaño tan compacto como sea posible. Los barcos de Junta totalmente equipados con sus componentes SMD, incluyendo el LSM303, como se muestra en la imagen del producto.

demostración
El LSM303 tiene muchas opciones configurables, incluyendo sensibilidades dinámicamente seleccionables para el acelerómetro, magnetómetro, una selección de tipos de datos de salida y dos pines de interrupción inercial externo independiente programable. El magnetómetro y acelerómetro pueden ser individualmente activar y desactivar para ahorrar energía, y una función de activación de sueño especial permite el acelerómetro a dormir hasta que se desencadena una interrupción inercial. Los seis independiente magnética y lecturas de aceleración (a veces llamados 6GDL) están disponibles a través de una interfaz de I²C/TWI y puede utilizarse para muchas aplicaciones, incluyendo hacer una brújula compensada de inclinación que puede utilizarse para determinar las partidas independientemente de cómo se inclina la Junta (ST proporciona una nota de solicitud (pdf de 1 MB) que explica los detalles de una). La Junta de la compañía incluye dos reguladores de voltaje que proporcionan los 1,8 v y 3 V requeridos por el LSM303, que permite al sensor de ser alimentado desde una sola fuente de v 2.6 – 5.5. El regulador de productos están disponibles en los pines 1V8 y 3V y puede suministrar casi 150 mA y 300 mA, respectivamente, a dispositivos externos. La Junta de breakout también incluye un circuito que desplaza las líneas de reloj y datos de I²C para el mismo nivel de voltaje de lógica que el VIN suministrado, simplificando la interfaz la Junta con 3.3 v o sistemas de 5 V y 0,1 "pin la Junta espaciado hace que sea fácil de usar con estándar solderless breadboards y 0,1" perfboards. Para aplicaciones de fusión de sensores, nuestra unidad de medición inercial mínimo 9 combina la LSM303DLH con un giróscopo de tres ejes de L3G4200D sobre una placa apenas más grande que esta compañía LSM303DLH solo, proporcionando nueve lecturas independientes que pueden utilizarse para calcular una orientación absoluta. Especificaciones Dimensiones: 0,5 "× 0,9 × 0.1 pulg (13 × 23 × 3 mm). Peso sin pines de cabezal: 0,84 g (0,03 onzas) Voltaje de funcionamiento: 2,6 a 5.5 v Suministrar corriente: 10 mA Formato de salida (I2C): Acelerómetro: uno de 12 bits de lectura (alineada a la izquierda) por eje Magnetómetro: una lectura de 12 bits (justificada de derecho) por eje Rango de sensibilidad (configurable): Acelerómetro: ±2, ±4 o ±8 g Magnetómetro: gauss ±1, 3, ±1.9, ±2, ±4.0, ±4.7, ±5.6 o ±8.1 Componentes incluidos

Una franja de 1 × 9 de pines de cabezal de 0,1 "y una franja de 1 × 9 de pines de cabezal de ángulo recto 0.1" se incluyen, como se muestra en la imagen siguiente. Puede soldar la franja de cabecera de su elección a la Junta para su uso con cables personalizados o breadboards solderless, o puede soldar cables directamente a la Junta para instalaciones más compactas.

Utilizando el LSM303DLH Conexiones Un mínimo de cuatro conexiones son necesarios para utilizar el LSM303DLH: VIN, GND, SCL y SDA. VIN debe estar conectada a una fuente de v 2.6 – 5.5, GND a 0 voltios, y SCL y SDA deben estar conectada a un bus I²C operativos en el mismo nivel de lógica como VIN.

LSM303DLH/LSM303DLM brújula 3D y acelerómetro transportista con reguladores de voltaje, la etiqueta vista superior. LSM303DLH/LSM303DLM 3D brújula y acelerómetro portaaviones en un tablero.

Pinout Descripción de pines VIN es la conexión de suministro principal 2.6 – 5.5 v alimentación. El Shift nivel SCL y SDA tire los bits superiores del bus I²C hasta este nivel.

GND tierra (0 V) conexión de la alimentación. El origen de control de I²C también debe compartir una base común con esta placa. 1V8 regulado 1,8 v salida. Casi 150 mA está disponible para componentes externos. 3V regulado 3,0 v salida. Casi 300 mA está disponible para componentes externos. SCL I²C cambió de nivel de línea de reloj: alta es VIN, bajo 0 V SDA I²C cambió de nivel de línea de datos: alta es VIN, bajo 0 V Indicador lista de datos DRDY magnetómetro, un 1,8-lógica-salida nivel. ALTO (1,8 V) indica el datos de magnetómetro se puede leer. BAJO (0 V) indica el magnetómetro es escribir nuevos datos a los registros de datos. Este resultado no es nivel desplazado. Interrupción INT1 inercial 1, un 1,8-lógica-salida nivel. Este resultado no es nivel desplazado. Interrupción INT2 inercial 2, un 1,8-lógica-salida nivel. Este resultado no es nivel desplazado.

Pinout

PIN VIN

Description This is the main 2.6 – 5.5 V power supply connection. The SCL and SDA level shifters pull the I²C bus high bits up to this level. The ground (0 V) connection for your power supply. Your I²C control source must also share a common ground with this board. Regulated 1.8 V output. Almost 150 mA is available to power external components. Regulated 3.0 V output. Almost 300 mA is available to power external components. Level-shifted I²C clock line: HIGH is VIN, LOW is 0 V Level-shifted I²C data line: HIGH is VIN, LOW is 0 V Magnetometer data ready indicator, a 1.8V-logic-level output. HIGH (1.8 V) indicates magnetometer data can be read. LOW (0 V) indicates the magnetometer is writing new data to the data registers. This output is not level-shifted. Inertial interrupt 1, a 1.8V-logic-level output. This output is not level-shifted. Inertial interrupt 2, a 1.8V-logic-level output. This output is not level-shifted.

GND

1V8 3V SCL SDA

DRDY

INT1 INT2

El esquema anterior muestra los componentes adicionales de que la Junta de la compañía incorpora para facilitar la LSM303 a utilizar, incluidos los reguladores de voltaje que permiten a la Junta a ser alimentado desde una fuente de v solo 2.6 – 5.5 y el circuito de la palanca de cambios de nivel que permite la comunicación I²C en el mismo nivel de voltaje de lógica como VIN

Comunicación I²C Se pueden consultar las lecturas de LSM303DLH y el dispositivo se puede configurar mediante el bus I²C. El módulo actúa como dos encadenados los dispositivos esclavos I²C, con las líneas acelerómetro y magnetómetro de reloj y datos atadas al mismo bus I²C para facilitar la comunicación. Además, Shift nivel de I²C reloj (SCL) y las líneas de datos (SDA) permite la comunicación I²C con microcontroladores que operan en el mismo voltaje VIN (2.6 – 5, 5V). Una explicación detallada del Protocolo puede encontrarse en la hoja de datos LSM303DLH (599 k pdf), y obtener información más detallada acerca de I²C en general puede encontrarse en la especificación de bus I²C de NXP (371 k pdf). El acelerómetro y el magnetómetro tienen direcciones separadas de 7 bits de esclavos en el bus I²C. Dirección de esclavo del magnetómetro es 0011110b y no puede cambiarse. Dirección de esclavo del acelerómetro tiene su bit menos significativo (LSb) determinada por el voltaje de la almohadilla de selector de dirección de esclavo (SA0_A). La Junta de la compañía extrae SA0_A a tierra a través de un 4.7kΩ resistor, configuración de dirección de esclavo del acelerómetro a 0011000b por defecto. Si entran en conflicto con otro dispositivo en el bus I²C dirección de esclavo seleccionado del acelerómetro, es posible acceso SA0_A a través de la untented a través de la parte inferior de la Junta y tire de él. En nuestras pruebas de la Junta, fuimos capaces de comunicarse con el chip en las frecuencias de reloj hasta 400 kHz; las frecuencias más altas podrían funcionar, pero no fueron probadas. El chip y Junta de transportista no cumplen algunos requisitos para hacer el dispositivo compatible con I²C de modo rápido. Falta 50ns spike represión en las líneas de reloj y datos y pull-ups adicionales en las líneas de reloj y datos también podrían ser necesarios conseguir señal compatible con características de temporización.

Código de ejemplo Arduino: Hemos escrito una biblioteca básica de Arduino para esta placa portadora de LSM303 que facilita la interfaz este sensor con un Arduino. La biblioteca facilita leer los datos de magnetómetro y acelerómetro cruda, y tiene una función para calcular la partida compensada de inclinación para aquellos que buscan usar este sensor como una brújula de inclinación compensada. Orangutanes: Ofrecemos un proyecto de estudio AVR (zip de 5 k) que se muestra cómo utilizar un controlador de robot de orangután de interfaz con el LSM303DLH y hacer una brújula de inclinación compensada. El proyecto está configurado para un microcontrolador ATmega328P, pero que funciona en otros orangutanes con simples cambios en la configuración del proyecto. mbed para: ahora es una biblioteca para el uso de este sensor con la Junta de desarrollo de mbed para ARM. Esta biblioteca no fue escrita y no es mantenida por Pololu. Sugerencias para el Protocolo La hoja de datos proporciona toda la información que necesita para usar este sensor, pero los detalles importantes de picking puede tardar algún tiempo. Aquí hay algunas sugerencias para comunicarse con y configurar la LSM303DLH que esperamos obtendrá usted arriba y ejecutando un poco más rápido: El magnetómetro y acelerómetro son desactivado por defecto. Tienes que activarlos mediante la configuración de los registros de configuración correcta. El magnetómetro no actualizará sus datos hasta que todos los bytes de 6 datos han sido leídos durante una sola transferencia de I²C. Todos los bytes se pueden leer en la misma transferencia mediante la Subdirección automática del magnetómetro (esta característica está habilitada de forma predeterminada) de la función de actualización. El acelerómetro también tiene una Subdirección automática, la función de actualización si afirma el bit más significativo de la Subdirección. El acelerómetro no necesita leer todos los bytes de salida antes de actualizar de forma predeterminada. El acelerómetro y el magnetómetro combinado en este IC son hechas por los distintos fabricantes, así que hay bastante significativas diferencias en sus características, funciones e interfaces. Interrupciones inerciales Las interrupciones inerciales (INT1 y INT2) son altamente configurable 1,8-nivel salidas que pueden cambiar debido a aceleraciones (el magnetómetro no tiene efecto en INT1 o INT2). Si está habilitada la función de activación de sueño del acelerómetro, cuando ocurre una interrupción, el acelerómetro se despierta.

IMU 9DOF

El mínimo de Pololu-9 es una placa compact (0.9″ × 0.6″ × 0.1″) que combina ST L3G4200D 3 ejes giroscopio y acelerómetro de 3 ejes LSM303DLM y magnetómetro de tres ejes para formar una unidad de medición inercial (IMU); por lo tanto, recomendamos la lectura atenta de la hoja de datos de L3G4200D (1 MB pdf) y la hoja de datos LSM303DLM (519 k pdf) antes de utilizar este producto. Estos sensores son grandes ICs, pero sus paquetes pequeños hacen difícil para el típico estudiante o aficionado para utilizar. También operan en varias fuentes de tensión que hacen interactuar con sistemas de 3,3 o 5 V desafiante. El mínimo-9 aborda estos problemas mediante la incorporación de electrónica adicional, incluyendo dos reguladores de voltaje y un circuito de cambio de nivel, manteniendo el tamaño tan compacto como sea posible. Los barcos de Junta totalmente equipados con sus componentes SMD, incluyendo el L3G4200D y LSM303, como se muestra en la imagen del producto.

El L3G4200D y el LSM303 tienen muchas opciones configurables, incluyendo sensibilidades dinámicamente seleccionables para el giróscopo, acelerómetro, magnetómetro, como una elección de tipos de datos de salida para cada sensor. Los dos ICs pueden accederse a través de una interfaz compartida de I²C/TWI, permitiendo que todos los tres sensores abordarse individualmente a través de una línea de reloj único y una línea de datos único. La rotación independiente de nueve, la aceleración y la lecturas magnéticas (a veces llamados 9DOF) proporcionan todos los datos necesarios para hacer un encabezado (AHRS) sistema de referencia y actitud. Con un algoritmo adecuado, un microcontrolador o un equipo puede utilizar los datos para calcular la orientación de la Junta de mínimo 9; el giróscopo puede utilizarse para rotación de pista con gran precisión en un corto plazo, mientras que el acelerómetro y la brújula pueden ayudar a compensar por giróscopo deriva con el tiempo, proporcionando un marco de referencia absoluta. Los ejes respectivos de los dos chips se alinean en la placa para facilitar los cálculos de la fusión de sensor. (Para obtener un ejemplo de un sistema utilizando un Arduino, véase la imagen a continuación y la sección de código de ejemplo en la parte inferior de esta página).

La Junta de la compañía incluye dos reguladores de voltaje que proporcionan los 1,8 v y 3 V requeridos por la L3G4200D y LSM303, que permite el módulo impulsado desde una sola fuente de v 2.6 – 5.5. El regulador de productos están disponibles en los pines 1V8 y 3V y puede suministrar casi 150 mA y 300 mA, respectivamente, a dispositivos externos. La Junta de breakout también incluye un circuito que desplaza las líneas de reloj y datos de I²C para el mismo nivel de voltaje de lógica que el VIN suministrado, simplificando la interfaz la Junta con 3.3 v o 5 V sistemas y 0.1″ de la Junta pin espaciado hace que sea fácil de usar con estándar solderless breadboards y 0.1″ perfboards. Especificaciones Dimensiones: 0.9″ × 0.6″ × 0.1″ (23 × 15 × 3 mm) Peso sin pines de cabezal: 0,9 g (0,03 onzas) Voltaje de funcionamiento: 2,6 a 5.5 v Suministrar corriente: 10 mA Formato de salida (I²C): Giróscopo: una lectura de 16 bits por eje Acelerómetro: uno de 12 bits de lectura (alineada a la izquierda) por eje Magnetómetro: una lectura de 12 bits (justificada de derecho) por eje Rango de sensibilidad (configurable): Giróscopo: ±250, ±500 o ±2000 ° / s Acelerómetro: ±2, ±4 o ±8 g Magnetómetro: gauss ±1, 3, ±1.9, ±2, ±4.0, ±4.7, ±5.6 o ±8.1 Componentes incluidos Una franja de 6 x 1 de pines de cabezal de 0.1″ y una franja de 6 x 1 de pines de cabezal de ángulo recto de 0.1″ se incluyen, como se muestra en la imagen siguiente. Puede soldar la franja de cabecera de su elección a la Junta para su uso con cables personalizados o breadboards solderless, o puede soldar cables directamente a la Junta para instalaciones más compactas.

Sugerencias para el Protocolo Las hojas de datos proporcionan toda la información que necesita para utilizar los sensores en el mínimo-9, pero los detalles importantes de picking puede tardar algún tiempo. Aquí hay algunas sugerencias para comunicarse con y configurar el L3G4200D y LSM303DLM que esperamos obtendrá usted arriba y ejecutando un poco más rápido:

El giróscopo, acelerómetro y magnetómetro todos están fuera de forma predeterminada. Tienes que activarlos mediante la configuración de los registros de configuración correcta. Puede leer o escribir múltiples giróscopo o acelerómetro registra en un solo comando I²C haciendo valer el bit más significativo de la dirección de registro para permitir el incremento automático de dirección. El magnetómetro no actualizará sus datos hasta que todos los bytes de 6 datos han sido leídos durante una sola transferencia de I²C. Todos los bytes se pueden leer en la misma transferencia mediante el automático del magnetómetro sub-address función de actualización (esta característica está habilitada de forma predeterminada). El LSM303DLM combina un acelerómetro y un magnetómetro hechas por fabricantes independientes en un IC, así que hay bastante significativas diferencias en sus características, funciones e interfaces. La interfaz de la L3G4200D es similar a la del acelerómetro en el LSM303DLM.

General specifications Interface: Minimum operating voltage: Maximum operating voltage: Axes: I²C 2.6 V 5.5 V pitch (x), roll (y), and yaw (z) ±250, ±500, or ±2000°/s (gyro) ±2, ±4, or ±8 g (accelerometer) ±1.3, ±1.9, ±2.5, ±4.0, ±4.7, ±5.6, or ±8.1 gauss (magnetometer) 10 mA

Measurement range:

Supply current: