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Vector control of synchronous and

asynchronous machines
ISSAM BENOUARETH
#
#
Dpartement dlectrotechnique Universit de Souk-Ahras
Abstract-The purpose of the work present in this report is the
application of vector control for the
synchronous and asynchronous.
The work will be divided into several parts in order to
study the control of which we see modelling of induction
machines and synchronous, it will also control
loops and finally, we will consider the realization of PWM
control that unscrewed in mounting triangle and star.
I. Keywords-Machine asynchronous,
synchronous, vector PWM inverter, PMSM,Decouplin
gINTRODUCTION
At present, the induction motor, by its simple construction,
ruggedness and low cost gradually dethroned the dc
machine and synchronous counterpart competition covering
a power range from a few watts up to some
Megawatts in recent decades, the academic and industrial
research has, been directed to lead to an asynchronous drive
control equivalent to that of a DC motor. In this control, the
flux and torque are two main variables of setting, are
decoupled and controlled independently, under the
name "vector control", and driven by the spectacular
development of personal computing and power
electronics, the purpose of the vector control is to
achieve decoupling orthogonally the flux and
torque, a clever way, not at the machine but at his command
II. .COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE
ASYNCHRONE.
Cette commande consiste liminer le problme de
couplage entre linduit et linducteur en dissociant le
courant statorique en deux composantes, en quadrature dans
un repre de rfrence li au champ tournant, de telle sorte
que, lune des composantes commande le flux tandis que
l'autre commande le couple.
En utilisant le modle diphas de la machine asynchrone et
en alignant systmatiquement laxe d sur le vecteur flux
rotorique on obtient (figure1)

Fig. 1 Principe de dcouplage
II.1 MODELISATION DE LA MACHINE
La modlisation est une tape trs importante et
ncessaire, que soit pour tudier les comportements ou/et
laborer des commandes des diffrentes types des machines
( courant continu DC ou alternatif AC). Les machines
courants alternatifs reprsentants un systme compos de
trois grandeurs triphases dans un repre triphas a, b, c
(Xa, Xb, Xc). Identiquement au bobines statoriques et
rotoriques pour la machine asynchrone qui reprsentent
dans la figure2
Figure : 2 Reprsentation de la MAS dans un repre
triphas
sq
s sd
sd s sd
dt
d
dt
d
I R V

+ (2.1)
sq
s sd
sd s sd
dt
d
dt
d
I R V

+ (2.2)
Pour les flux
rd m sd s sd
I L I L + . (2.3)
rq m sq s sq
I L I L + .
(2.4)
Pour le circuit du rotor on aura:
Pour les tensions
d
r

sq r em
I P C . .
q
sq
I
s
I
Calcul de
vitesse v
dd
q
as
i
bs
i
cs
i
as
V
bs
V
cs
V
ar
i
br
i
cr
i
s

0 +
rq
r rd
rd r rd
dt
d
dt
d
I R V


(2.5)
0 + +
rd
r
rq
rq r rq
dt
d
dt
d
I I V


(2.6)
Pour les flux
sd m rd r rd
I L I L + .
(2.7)
sq m rq r rq
I L I L + .

(2.8)
Le couple lectromagntique est donn par :
[ ]
rq sd rd sq
r
m
em
I I
L
L
p C

(2.9)
Le bloc de la commande est donn par la figure 3
Fig. 3 Schma bloc quivalent de la MAS dans le repre dq.
II.2 DECOUPLAGE DU SYSTEME
L'objectif est, de limiter l'effet d'une entre une seule
sortie. Diffrentes techniques existent, nous allons choisie le
dcouplage par compensation qui dpend sur quoi lon
dsire voir apparatre les perturbations dues une variation
de la rsistance rotorique, les transmittances
Fig. 4 Comportement de la MAS avec le dcouplage sur les courants.
II.3 Mise en uvre de la rgulation :
Le dcouplage tant ralis il faut faire la synthse de la
rgulation ncessaire la commande de la charge.
Les rgulateurs ont, dune part, la tache de stabiliser le
circuit de rglage, et dautre part, ils viennent pour assurer
une meilleure prcision et un temps de rponse meilleur.
la boucle de la commande de la machine asynchrone est
reprsente dans la figure 5
.
Fig. 5 Boucle de commande de la machine asynchrone.
III. COMMANDE VECTORIELLE DE LA
MACHINE SYNCHRONE A AIMANT PERMANANT
III.1 EQUATIONS DE PARK DE LA MACHINE
Par considration des hypothses simplificatrices :
une rpartition sinusodale de linduction magntique
en ngligeant les phnomnes de saturation dans le fer.
Nous aurons dans le repre d-q les relations suivantes :
Les quations des tensions :
q r
d
d s d
dt
d
I R v

. . +
(3.1)
d r
q
q s q
dt
d
I R v

. +
(3.2)
Les quations des flux :
( )
s d r q s q r d e m
I I P C . . .
sd
V
sq
V
sd
I
sq
I
e m
C

,
_

+
+
+
p
R R
L
R R
r s
f
r s
. 1
1 1

,
_

+
+
+
p
R R
L
R R
r s
f
r s
. 1
1 1
1 sd
V
1 sq
V
sd
I
sq
I
Km
Kv
Kq
Kd

,
_

+
+
+
p
R R
L R R
r s
f r s
. 1
1 1

,
_

+
+
+
p
R R
L R R
r s
f r s
. 1
1 1
p T
r
. 1
1
+
Dsexcitat
ion

r

mr
I

sd
I
sd
I
mr
I
1 sd
V
sd
I
sq
I
1 sq
V
sq
I
sq
I
r r
p .
m r
s q
r
r s
I
I
T
.
1
+
p
1
Transfor
mation
s

Calcul de
vitesse
f d d d
I L + .

(3.3)
q q q
I L .

(3.4)
Expression du couple

(3.5)
( ) ( )
q f q d q d em
I L L I I P C . . . . +

(3.6)
Cas particulier : pour la machine ples lisses on a (Ld=Lq)
donc le couple sera :
q f em
I P C .
(3.7)
III.2 EQUATIONS DETAT DE LA MACHINE
Les quations (ii.1) (ii.4) permettent dobtenir la
reprsentation dtat suivante :
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

r
q
d
q
r
q
d
q
d
q
s
r
q
d
r
d
q
d
s
q
d
V
V
L L
L
I
I
L
R
L
L
L
L
L
R
I
I

.
1
0
0 0
1
.
.
.
.
.

(3.8)
pour un moteur ples lisses (Ls = Ld = Lq) nous obtenons
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
]
1

1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

r
q
d
r
q
df
q
s
r
r
s
s
q
df
V
V
L
R
L
R

.
1 0
0 0 1
.
.
.

(3.9)
Avec comme vecteur de sortie [Id Iq]
T
, il vient :
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
]
1

q
df
s
d
q
d
L
L
I
I

.
1
0
0
1

(3.10)
III.3 DECOUPLAGE DES COURANTS
La commande du couple dpend des courants statoriques
dans le repre (d, q) qui dpendent leurs tours des valeurs
Vd et Vq dentre selon les quations suivantes :
d d d
d
d d s q q r d
E V V
dt
dI
L I R I L v + +
'
. . . .
(3.11)
Avec
q r q q r d
I L E . . .

(3.12)
Pour la seconde composante il vient :
q q q
q
q q s f r d d r q
E V V
d t
d I
L I R I L v +
'
. . . . .
(3.13)
d r f r d d r q
I L E . . . . +
(3.14)
III.4 BOUCLES DE COMMANDE
La rgulation ncessite lemploi de trois correcteurs Kd et Kq
et Kw en fournissant I
*
q comme consigne la boucle Iq
comme illustr dans la figure 6
Fig. 6 Boucle de commande
Nous obtenons ainsi un schma technologique dune
commande vectorielle de la MSAP
Fig.7Schma Gnrale de la commande vectorielle de la MSAP
K
d
p L R
d s
.
1
+

d
I
d
I

d
V
K
q Kw
p L R
d s
.
1
+
f p J
P
f
+ .
.


q
I
q
I
r

q
V
r

d
I
q
I
Ondule
ur
Boucle
de
comm
ande
q
I

d
I
r

d
I
q q r
I L . .
q
V
q
I
-
+
+
+
r r d d r
I L + . .
d
V
( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
]
1

r r
r r


c o s s i n
s i n c o s
MLI
MSAP Code
P
r

Calcul de
vitesse
P
r

Mesure
des
courants
( )
( )
1
1
1
1
]
1

,
_

+
,
_

,
_

+
,
_

3
2
sin
3
2
sin sin
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2


d
I
Prambule
Les techniques de modulation de largeur dimpulsions
sont multiples, le choix dune dentre elles, dpend du type
de commande que lon applique la machine, de la
frquence de modulation de londuleur et des contraintes
harmoniques fixes par lutilisateur.
IV.MLI VECTORIELLE
Un onduleur triphas deux niveaux de tension, possde six
cellules de commutation (figure8) donnant huit
configurations de commutations possibles
Fig.8 Onduleur de tension deux niveaux
Pour un montage en triangle, les diffrentes
configurations des trois bras de londuleur
deux niveaux conduisent aux tensions
suivantes :
v
1
v
2
v
3
v
4
v
5
v
6
v
7
v
8
V
ab
0 +E 0 -E -E 0 +E 0
V
bc
0 0 +E +E 0 -E -E 0
V
ac
0 -E -E 0 +E +E 0 0
Tableau.1 Tensions simples et entre phases
En appliquant la transformation de Concordia donne par la
relation (4.1) nous obtenons les tensions dans le repre
et.
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
]
1

ac
bc
ab
s
s
V
V
V
v
v
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2


(4.1)
Tableau.2 Tensions dans le repre
v1 v2 v3 v4 v5 v6 v7 v8
V

0 E
3
2
0 E
3
2
E
3
2
0 E
3
2
0
V

0
E
2
1
E 2
E
2
1
E
2
1

E 2
E
2
1

0
La reprsentation dans un repre , des vecteurs de
tensions permet de dterminer un hexagone lintrieur
duquel le vecteur tension doit se trouver pour viter la
saturation de la grandeur commande (figure 9 et 10).
IV.1 CALCUL DES TEMPS DAPPLICATION DES
ETATS DE LONDULEUR
Fig.9 Tension dans le repre , Fig.10 Dcomposition dun
vecteur tension
La somme des temps de conduction T
i
et T
i+1
doit tre inferieur la priode de modulation
Tmod de londuleur. Pour illustrer la
mthodologie, considrons le vecteur V
s
entre
V
1
et V
2
qui correspondent aux commutations v
1
et v
2
.
2
1
6
1
2 2

j j
Ee et Ee
V V



(4.2)

+

+ 2
2
1
1
V
T
T
V
T
T
jV V
com com
s s
s V

(4.3)

,
_

+ +
,
_

+ +
2
sin
2
cos 2
6
sin
6
cos 2
2 1
j E
T
T
j E
T
T
jV V
com com
s s
(4.4)
Nous obtenons ainsi
E
T
V V T et
E
T
V T s s s
mod
2
mod
. 1
2
1
6
1
.
3
2

,
_


(4.5)
Si nous faisons les mmes calculs pour les six secteurs
nous obtenons les rsultats suivants :
i=1 i=2 i=3
E
T
Vs T
mod
. .
3
2
1
E
T
V s V s T
m o d
2
1
6
1
2
,
_


E
T
V s V s T
m od
2
1
6
1
2
,
_

+
E
T
Vs T
mod
. .
3
2
3
E
T
Vs Vs T
mod
2
1
6
1
3
,
_


E
T
Vs Vs T
mod
2
1
6
1
4
,
_


i=4 i=5 i=6
E/2
E/2
C
C
A
B
C
v4
v3
v
6
E 2
v
2
i=2
i=1
i=3
i=5
i=6
v
5
v
1
i=4
v
Vs
Vs
Vs
E
2
3
v2
v1
i=6
i=1
E
T
V T s
mod
. 4 .
3
2

E
T
V V T s s
mod
5
2
1
6
1

,
_


E
T
V V T s s
mod
5
2
1
6
1

,
_


E
T
V T s
mod
. 6 .
3
2

E
T
V V T s s
mod
6
2
1
6
1

,
_


E
T
V V T s s
mod
1
2
1
6
1

,
_

+
Tableau.3 Calcul des temps dapplication des vecteurs non nuls
IV.2 CALCUL DES RAPPORTS CYCLIQUES DE
COMMUTATIONS POUR CHAQUE SECTEUR
A lintrieur dune priode de commutation de londuleur, il
existe diffrentes stratgies dapplication des vecteurs
assurant lobtention de la tension dsire. Afin de diminuer
les harmoniques il est prfrable de gnrer des tensions
centres sur la priode de modulation de londuleur. A partir
des rapports cycliques exprimant les temps dapplication
dun tat de londuleur correspondant au tableau (4.3), il est
ncessaire de dterminer les rapports cycliques de
conduction des bras pour tous les secteurs.
Tableau.4 Rapports cycliques pour les bras de londuleur montage triangle
A B C
1

,
_

+ + s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0

,
_

+ s V
2
3
2
3
1 . 5 . 0

,
_

s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0
2

,
_

+ s V
2
3
2
3
1 . 5 . 0

,
_

+ s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0

,
_

+ s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0
3
( ) s V . 5 . 0 ( ) s V . 5 . 0 ( ) s V 3 1 . 5 . 0
4

,
_

+ + s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0

,
_

+ s V
2
3
2
3
1 . 5 . 0

,
_

s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0
5

,
_

+ s V
2
3
2
3
1 . 5 . 0

,
_

+ s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0

,
_

+ s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0
6 ( ) s V + 1 5 . 0 ( ) s V . 5 . 0 ( ) s V 3 1 . 5 . 0
Tableau.5 Rapports cycliques pour les bras de londuleur montage toile
1

,
_

+ + s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0

,
_

+ s V
2
3
2
3
1 . 5 . 0

,
_

s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0
2

,
_

+ s V
2
3
2
3
1 . 5 . 0

,
_

+ s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0

,
_

+ s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0
3
( ) s V . 5 . 0 ( ) s V . 5 . 0 ( ) s V 3 1 . 5 . 0
4

,
_

+ + s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0

,
_

+ s V
2
3
2
3
1 . 5 . 0

,
_

s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0
5

,
_

+ s V
2
3
2
3
1 . 5 . 0

,
_

+ s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0

,
_

+ s s V V
2
3
2
1
1 . 5 . 0
6 ( ) s V + 1 5 . 0 ( ) s V . 5 . 0 ( ) s V 3 1 . 5 . 0
La programmation dune MLI vectorielle passe
par lexploitation des tableaux (4) et (5). Le
calcul des rapports cycliques ncessite de
dterminer le secteur dans lequel le vecteur
tension se trouve.
A lintrieur dune priode de commutation de londuleur, il
existe diffrentes stratgies dapplication des vecteurs
assurant lobtention de la tension dsire. Afin de diminuer
les harmoniques il est prfrable de gnrer des tensions
centres sur la priode de modulation de londuleur. A partir
des rapports cycliques exprimant les temps dapplication
dun tat de londuleur.
Nous remarquons, que la modulation vectorielle est
beaucoup plus complique mettre en uvre par rapport
la MLI intersective ou la commande en plein onde,
nanmoins elle permet de gnrer des formes dondes
proche de la sinusode et de diminuer les effets nfastes des
harmoniques en les repoussants vers les rangs suprieurs
permettant ainsi leur filtrage
V. COMPARISON AVEC LA MLI VECTORIEL
Fig.11 Comparaison entre la MLI intersective et vectorielle
CONCLUSION GENERALE
Les entrainements lectriques pilotes par des
machines induction sont trs utilises dans le
domaine industriel. Ces machines sont trs
robustes et de faible cout dentretien et
peuvent fonctionner dans des conditions trs
svres. Les performances dynamiques de
cette machine dpendent beaucoup de la
qualit du dcouplage entre le flux et le couple.
Ce dcouplage dans le cas d'une machine
courant continu a excitation spare est naturel.
Cependant, ce type
de machine ne convient pas pour les grandes
puissances. C'est lune parmi dautres raisons
qui a conduit lutilisation de la machine
induction. La stratgie du type contrle
vectoriel par orientation du flux est une
technique particulirement performante surtout
en rgime dynamique. Le choix d'une
orientation du flux rotorique a l'avantage de
permettre la linarisation et le dcouplage
entre le flux et le couple mais son inconvnient
majeur reste une forte dpendance vis--vis
des variations paramtriques de la machine (la
robustesse). La structure de la commande
vectorielle aborde est du type indirect. Les
rgulateurs utilises pour le contrle des
grandeurs mcaniques et lectromagntiques
sont du type proportionnel