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EQUAZIONE DI NAVIER-STOKES: La regina della fluidodinamica. Una dimostrazione semplice, ma completa.
di Leonardo Rubino Settembre 2010 – Rev. 00

Equazione di Navier-Stokes nel caso di fluido incomprimibile, cioè con ρ = const e r s ∇⋅v = 0: (questa situazione abbraccia la maggioranza dei casi) r r r r r r ∂v r r 1 r 2 r ρ [ + Ω × v + ∇v ] = −∇p − ρ∇φ + η∇ 2v con Ω = ∇ × v (vorticità), η ∂t 2 r φ (potenziale gravitazionale), ρ (densità), v (velocità), t (tempo). (viscosità),

Dimostrazione: -partiamo dall’Equazione di Continuità

r ∂ρ r + ∇ ( ρ v ) = 0 , di cui diamo prova: ∂t

r l r ∂ ∂ ∂ρ r dV Si ha: M = ∫ ρ ⋅ dV = ∫ ⋅ dV = − ∫ ρv ⋅ dS , infatti, a livello dimensionale: V V ∂t S ∂t ∂t r r r r ∂l r r ∂ dV = l ⋅ dS e quindi dV = dS = dS ⋅ v ed il segno – si ha in caso di massa che “esce”. ∂t ∂t

r r kg s ρv = J è la densità di corrente di massa [ 2 ] (dimensionalmente ovvia) m M = ∫ ρ ⋅ dV (ritenuta ovvia)
V

r dS

r r ∂ρ r r dV = − ∫ ( ρv ) ⋅ dS = − ∫ ∇ ⋅ ( ρv ) ⋅ dV , avendo usato il Teorema della Divergenza ∫V ∂t S V nell’ultima eguaglianza. Dunque: Quindi:

∫ [ ∂t
V

∂ρ

r r + ∇ ⋅ ( ρv )]dV = 0 , da cui appunto l’Eq. Di Continuità.

r r ∂v r r r ∇p -e partiamo anche dall’Equazione di Eulero ( + (v ⋅ ∇)v = − ), di cui anche diamo ∂t ρ prova: (p è la pressione; inoltre, la stessa è un primo abbozzo di Equazione di Navier-Stokes, dove però non si tiene ancora conto del campo gravitazionalere delle forze viscose) r La forza agente su un volumetto di fluido dV è df = − p ⋅ dS , con il segno -, in quanto consideriamo una forza verso il volumetto. Inoltre: r r r f = − ∫ p ⋅ dS = −∫ ∇p ⋅ dV , dopo aver usato un duale del Teorema della Divergenza
S V

(formula di Green), per passare dall’integrale di superficie a quello di volume. r r r ∂f ∂ Abbiamo poi che: [− ∫ ∇p ⋅ dV ] = −∇p , ma è contemporaneamente vero che, a = V ∂V ∂V livello dimensionale:

r r r r ∂f d dv dM dv dv = [M ]= =ρ = e dalle due si ha: ∂V dV dt dV dt dt r r dv ρ = −∇p . (1.1) dt r r d d d r dx dy dz Ricordando ora che: dl = ( dx, dy , dz ) , ∇ = ( , , ) e v = ( , , ) , possiamo dt dt dt dx dy dz banalmente scrivere che: r v ⋅ ... r r r r r r r dv ∂v ∂v dx ∂v dy ∂v dz ∂v r r r dv = + + + = + (v ⋅ ∇) v = e per la (1.1) si ha infine che: dt dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t r r ...∇)v r r r r r ∇p ∂v + (v ⋅ ∇ )v = − e cioè l’Eq. Di Eulero appunto. ρ ∂t Ora, i termini di questa Equazione di Eulero hanno proprio le dimensioni di r un’accelerazione a ; dunque, volendo tener conto anche del campo gravitazionale, a r secondo membro si può sommare algebricamente l’accelerazione di gravità g , con il segno meno, poiché la stessa è rivolta verso il basso. r r r Sappiamo però dalla gravitazione che il gradiente del potenziale φ è proprio g ( ∇φ = g ), da cui, dunque: r r ∂v r r r ∇p r + (v ⋅ ∇ )v = − − ∇φ . Valendo ora la seguente identità vettoriale: ∂t ρ r r r r r r 1r r r (v ⋅ ∇)v = (∇ × v ) × v + ∇(v ⋅ v ) , e ricordando l’espressione per la vorticità di pagina 1 2 r r r ( Ω = ∇ × v ), si ha:

r r ∂v r r 1 r 2 ∇p r + Ω × v + ∇v = − − ∇φ e sin qui abbiamo dunque tenuto conto anche del campo 2 ∂t ρ gravitazionale. Nel caso più generale in cui si abbia a che fare con un fluido viscoso, andrà aggiunta una componente di forza viscosa: r r r ∂v r r 1 r 2 ∇p r f visc + Ω × v + ∇v = − − ∇φ + ∂t 2 ρ ρ (1.2)

r dove la f visc compare divisa per la densità per una questione di compatibilità dimensionale con gli altri termini nell’equazione. La (1.2) è già l’Equazione di Navier-Stokes, dove però ci manca ancora di valutare la forza r viscosa f visc . r ∂ρ =0 Noi valuteremo f visc nel caso di fluidi incomprimibili, cioè fluidi per cui ρ = const , >> ∂t r s r s da cui, per l’Equazione di Continuità, ∇( ρv ) = 0 , >> ∇ ⋅ v = 0 . --------------------------------r Calcolo di f visc : VISCOSITA’: S
r F

r v
d

superficie libera del fluido

fondo Fig. 1. r r F v Sappiamo dalla fisica generale che: =η , S d (1.3)

e cioè, per trascinare la lastra di area di base S sul fluido, a distanza d dal fondo, e per r r trascinarla con velocità v , serve una forza F . r Scriviamo ora la (1.3) in forma differenziale, per sforzi τ e per componenti: (x) F ∂u r τ x = x =η , avendo posto v = (u , v, w) , e dunque: S ∂y ∂u Fx = η ⋅ S (1.4) ∂y

Applichiamo ora la (1.4) ad un volumetto di fluido dV di Fig. 2: y z “y”=dy
w

Zona UP
∂u (in _ y = dy ) ∂y

y
2 4 3 5 6 1
u v “y”=0

d=dy

∂u (in _ y = 0) ∂y

x
Zona DOWN

x Fig. 2: Volumetto di fluido dV. z

Fig. 3: Asse y, facce 2 e 5. In Fig. 3 abbiamo riportato quanto esposto in Fig. 1, ma in un contesto tridimensionale. Facce 2 e 5: Con riferimento dunque alla Fig. 3, valutiamo le forze viscose (dovute alle variazioni di u) sulle facce 2 e 5 del volumetto, quelle cioè che si incontrano muovendosi lungo l’asse y, applicando la (1.4): Sforzo di taglio viscoso sulla faccia 2 = +η[ ∂u (in _ y = dy )]dxdz ∂y
r v della _(1 .3) d

S _ della _(1.3)

Questa forza agente sulla faccia 2 è positiva (+) perché il fluido che è al disopra del punto in cui la stessa viene calcolata (zona UP) ha una velocità maggiore (frecce orizzontali più lunghe) che trascina S lungo la x positiva. Sulla faccia 5, invece, si avrà il segno (-), in quanto il fluido al disotto di tale S ha velocità più bassa (down) e vuole essere trascinato, determinando una resistenza, cioè una forza negativa: Sforzo di taglio viscoso sulla faccia 5 = −η[ ∂u (in _ y = 0)]dxdz ∂y

La risultante lungo x è data dalla differenza delle entità delle due, o meglio, dalla somma algebrica: ∂u ∂u [ ( y = dy ) − ( y = 0)] ∂u ∂u ∂ 2u ∂y ∂y Fx ( y ) = η[ ( y = dy ) − ( y = 0)]dxdz = η dxdydz = η 2 dV , dopo aver ∂y ∂y dy ∂y moltiplicato numeratore e denominatore per dy. Dunque:

Fx ( y ) = η

∂ 2u dV ∂y 2

(forza viscosa su x dovuta alla variazione di u lungo y) y

(1.5)

Facce 3 e 6:

“z”=0

“z”=dz

∂u (in _ z = 0) ∂z

x

z Fig. 4: Asse z, facce 3 e 6.

∂u (in _ z = dz) ∂z

In analogia con il caso precedente, si ha come risultato: Fx ( z ) = η ∂ 2u dV ∂z 2 (forza viscosa su x dovuta alla variazione di u lungo z) (1.6)

Facce 1 e 4: Per quanto riguarda il caso Fx ( x ) , e cioè della forza viscosa su x dovuta alla variazione di u (che è una componente su x) lungo x stessa, non si parlerà di sforzo di taglio, in quanto, in questo caso, la forza in questione è sempre lungo x, ma agisce su S=dydz, che è ortogonale ad x; si tratta dunque di una forza NORMALE, di trazione/compressione, e si fa riferimento alla Fig. 5 qui sotto: y
espansione
∂u (in _ x = dx) ∂x

∂u (in _ x = 0) ∂x

compressione

x
x=dx

z

x=0

Fig. 5: Asse x, facce 1 e 4. In ogni caso, nulla cambia analiticamente, rispetto ai casi precedenti, e si ha:

Fx ( x ) = η

∂ 2u dV ∂x 2

(forza viscosa su x dovuta alla variazione di u lungo x stessa)

(1.7)

Ora che abbiamo le tre componenti delle forze viscose agenti lungo x (e cioè quelle dovute r alla variazione della componente u (comp. x) della velocità v , rispetto ad y, z ed x stessa), sommiamole ed otteniamo Fx − visc : Fx − visc ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u = η 2 dV + η 2 dV + η 2 dV = η ⋅ dV ( 2 + 2 + 2 ) = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2u , che riscriviamo: ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂x (1.8)

Fx − visc = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2 u

Effettuando ora gli stessi ragionamenti per una valutazione di Fy − visc e di Fz − visc , si ottiene, r ovviamente ( v = (u , v, w) ): Fy −visc = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2 v Fz − visc = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2 w da cui, finalmente, componendo le (1.8), (1.9), e (1.10), si ha: r r ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ Fvisc = Fx − visc x + Fy − visc y + Fz − visc z = η ⋅ dV [ x∇ 2u + y∇ 2v + z∇ 2 w] = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2v che riscriviamo: r r Fvisc =η ⋅ dV ⋅ ∇ 2v (1.11) (1.9) (1.10)

r Ora, questa Fvisc va usata nella (1.2), dopo averla divisa per ρ e per dV (cioè per M = ρ ⋅ dV ), in quanto i membri della (1.2) hanno appunto le dimensioni di una forza fratto una massa, dunque: r r ∂v r r 1 r 2 ∇p r η r + Ω × v + ∇v = − − ∇φ + ⋅ ∇ 2 v ∂t 2 ρ ρ e cioè, finalmente, la Equazione di Navier-Stokes, che riscriviamo: (1.12)

r r r r 2 ∂v r 1 ∇p r η r + Ω × v + ∇v = − − ∇φ + ⋅ ∇ 2 v ∂t 2 ρ ρ
r r F ∂v ∂ = + ........ M ∂t ∂
Accelerazione generale Forze viscose Forze di pressione Forze di gravità

Appendici: Appendice 1) Caso molto più raro di fluidi comprimibili: r s ∂ρ ≠ 0 , >> ∇( ρv ) ≠ 0 , e alla (1.12) va aggiunto il seguente per essi, cioè, ρ ≠ const , >> ∂t r r r (η + η ' ) ∇(∇ ⋅ v ) , ma la (1.12) abbraccia già una grandissima quantità di termine: + ρ situazioni… Appendice 2) Teorema della Divergenza (dimostrazione pratica): y
B C F G

dz

r E
D H E


S

r r r E ⋅ dS = ∫ divE ⋅ dV
V

dy

0

A

dx

x

z

Fig. 6: Per il Teorema della Divergenza.

r Denominiamo φ il flusso del vettore E ; si ha: r r dφABCD = E ⋅ dS = − Ex ( x, y, z )dydz ( y significa y medio) dφEFGH = Ex ( x + dx, y , z )dydz , ma si ha anche che, ovviamente (come sviluppo): ∂E ( x, y , z ) Ex ( x + dx, y , z ) = Ex ( x, y , z ) + x dx da cui: ∂x ∂E ( x, y, z ) dφEFGH = Ex ( x, y, z )dydz + x dxdydz e dunque: ∂x ∂E dφ ABCD + dφ EFGH = x dV . Si agisce poi con analogia sugli altri assi y e z: ∂x ∂E dφ AEHD + dφBCGF = y dV ∂y ∂E dφ ABFE + dφCGHD = z dV ∂z e si sommano tali flussi trovati, ottenendo, in totale:
r r r ∂Ex ∂E y ∂Ez )dV = (div ⋅ E )dV = (∇ ⋅ E )dV e dunque: + + ∂y ∂z ∂x r r r r r r φS ( E ) = ∫ dφ = ∫ E ⋅ dS = ∫ divE ⋅ dV = ∫ (∇ ⋅ E ) ⋅ dV e cioè l’asserto. dφ = (
φ S V V

Appendice 3) Teorema del Rotore o di Stokes (dimostrazione pratica-by Rubino!): z y
dz -dx -dy dy dx -dz 0 Cammino dl

r B

∫ B ⋅ dl = ∫ rotB ⋅ dS = ∫ ∇ × B ⋅ dS
l S S

r

r

r

r

r

r

r

r

x Fig. 7: Per il Teorema del Rotore (dim. by Rubino).

r r Valutiamo B ⋅ dl : Su dz B vale Bz; su dx B vale Bx; su dy B vale By; ∂Bz ∂B dx − z dy , per lo sviluppo di Taylor in 3D ed anche per il fatto che ∂x ∂y per arrivare dal centro di dz e quello di –dz si sale su x, si scende su y e nulla lungo z stesso. ∂B ∂B ∂B ∂B Analogamente, su -dx B vale B x − x dz + x dy e su -dy B vale B y − y dx + y dz . ∂x ∂z ∂z ∂y Sommando tutti i contributi: su -dz B vale B z + r r ∂B ∂B ∂B ∂B B ⋅ dl = Bz dz − ( B z + z dx − z dy )dz + Bx dx − ( B x − x dz + x dy )dx + By dy − ∂y ∂z ∂y ∂x ∂B ∂B ∂B ∂B ∂B ∂B ∂B ∂B + ( B y − y dx + y dz )dy = ( z − y )dydz + ( x − z )dxdz + ( y − x )dxdy = ∂x ∂z ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y r r v r r r ˆ ˆ ˆ dove qui dS ha componenti [ x(dydz ) , y (dxdz ) , z (dxdy ) ] = rotB ⋅ dS = ∇ × B ⋅ dS e cioè l’asserto: ˆ x r r r ∂ rotB = ∇ × B = ∂x Bx

∫ B ⋅ dl = ∫ rotB ⋅ dS = ∫ ∇ × B ⋅ dS , dopo aver ricordato che:
l S S

r

r

r

v

r

r

r

ˆ y ∂ ∂y By

ˆ z ∂ . ∂z Bz

Appendice 4) L’Equazione di Bernoulli:

1 2 ρv + p + ρgz = 0 2

r r ∂v Se ci troviamo in uno stato stazionario, dove v ≠ f (t ) >> = 0 , poi ρ = const , e dove ∂t non si hanno forze viscose, la Equazione di Navier-Stokes si riduce sicuramente a quella di Eulero (completata però della componente gravitazionale): r r r r r r ∂v ∂v ∇p r + ( v ⋅ ∇)v = − − g , e, anzi, visto che, come dicevamo, = 0 , si ha: ∂t ρ ∂t r r r r ∇p r (v ⋅ ∇) v = − −g . ρ (1.13)

Se ora consideriamo la divergenza e il gradiente in termini di derivata direzionale, in r r v dv dp direzione dl , nella fattispecie, allora si ha, nella (1.13): in luogo di ∇ ⋅ v , e in dl dl r r luogo di ∇p e poi, sempre nella (1.13), l’accelerazione di gravità g (che si esercita lungo r dz z, verso il basso) va proiettata lungo dl ( è il relativo coseno direttore), e dunque la dl (1.13) diventa: dz dv 1 dp =− −g dl dl ρ dl quest’ultima: v , da cui: vdv + 1 dp + gdz = 0 ed effettuando l’integrazione di ρ

1 2 p 1 v + + gz = 0 , e moltiplicando tutto per la densità ρ , si ottiene: ρv 2 + p + ρgz = 0 2 ρ 2 e cioè proprio l’asserto! --------------------------------Bibliografia: 1) (C. Mencuccini e S. Silvestrini) FISICA I - Meccanica Termodinamica, Liguori. 2) ( Y. Nakayama) INTRODUCTION TO FLUID MECHANICS - Butterworth Heinemann. 3) (L. D. Landau & E. M. Lifshitz) FLUID MECHANICS - Pergamon Press. 4) ME 563 - INTERMEDIATE FLUID DYNAMICS (Lectures). 5) (R. Feynman) LA FISICA DI FEYNMAN II – Zanichelli. ---------------------------------

THE NAVIER-STOKES EQUATION: The Queen of Fluid Dynamics. A proof simple, but complete.
by Leonardo Rubino September 2010 – Rev. 00

The Navier-Stokes Equation in the case o fan incompressibile fluid, that is ρ = const and r s ∇⋅v = 0: (this situations is about most of practical cases) r r r r r r ∂v r r 1 r 2 r ρ [ + Ω × v + ∇v ] = −∇p − ρ∇φ + η∇ 2v where Ω = ∇×v ∂t 2 r φ (gravitational potential), ρ (density), v (velocity), t (time). (vorticity), η (viscosity),

Proof: -Let’s start from the Continuity Equation

r ∂ρ r + ∇ ( ρ v ) = 0 , and we prove it: ∂t

r r kg s ρv = J is the mass current density [ 2 ] (dimensionally obvious) m M = ∫ ρ ⋅ dV (held obvious)
V

r dS r l

∂ ∂ ∂ρ r r dV M = ∫ ρ ⋅ dV = ∫ We have: ⋅ dV = − ∫ ρv ⋅ dS ,in fact, in terms of dimensions: V V ∂t S ∂t ∂t r r r r ∂l r r ∂ dV = l ⋅ dS and so dV = dS = dS ⋅ v and sign – is in case of “escaping” mass. ∂t ∂t So:

r r ∂ρ r r dV = − ∫ ( ρv ) ⋅ dS = − ∫ ∇ ⋅ ( ρv ) ⋅ dV , after having used the Divergence Theorem in V ∂t S V the last equality.

Therefore:

∫ [ ∂t
V

∂ρ

r r + ∇ ⋅ ( ρv )]dV = 0 , from which we get the Continuity Equation.

r r ∂v r r r ∇p -and let’s also start from the Euler’s Equation ( + (v ⋅ ∇)v = − ), and we also prove ∂t ρ this: (p is the pressure; moreover, this equation is a sketch of the Navier-Stokes Equation, whereas we’re not yet taking into account the gravitational field and the viscous forces) r r The force acting on a small fluid volume dV is df = − p ⋅ dS , with sign -, as we are dealing with a forcertowards the small volume. Moreover: r r f = − ∫ p ⋅ dS = −∫ ∇p ⋅ dV , after having used a dual of the Divergence theorem (a Green’s
S V

formula), to go from the surface integral to the volume one.

r r r ∂f ∂ We also have: [− ∫ ∇p ⋅ dV ] = −∇p , but, in terms of dimensions, it’s simultaneously = V ∂V ∂V true that: r r r r ∂f d dv dM dv dv = [M ]= =ρ = and from these two equations, we have: ∂V dV dt dV dt dt r r dv ρ = −∇p . (1.1) dt r r d d d r dx dy dz Now we remind that: dl = ( dx, dy , dz ) , ∇ = ( , , ) and v = ( , , ) , so we can dt dt dt dx dy dz easily write that: r v ⋅ ... r r r r r r r dv ∂v ∂v dx ∂v dy ∂v dz ∂v r r r dv = + + + = + (v ⋅ ∇) v = and for (1.1) we finally have: dt dt ∂t ∂x dt ∂y dt ∂z dt ∂t r r ...∇)v r r r r r ∇p ∂v + (v ⋅ ∇ )v = − that is the Euler’s Equation, indeed. ρ ∂t r Now, the terms of this Euler’s Equation have the dimensiono f an acceleration a ; so, if we want to take into account the gravitational field, too, on the right side we can algebraically r add the gravitational acceleration g , with a negative sign, as it’s downwards. r r r But we know that the gradient of the potential φ is really g ( ∇φ = g ), so: r r ∂v r r r ∇p r + (v ⋅ ∇ )v = − − ∇φ . As the following vectorial identity is in force: ∂t ρ r r r r r r 1r r r (v ⋅ ∇)v = (∇ × v ) × v + ∇(v ⋅ v ) , and if we take the expression for the vorticity, on page 1, 2 r r r ( Ω = ∇ × v ), we have: r r ∂v r r 1 r 2 ∇p r + Ω × v + ∇v = − − ∇φ and, so far, we have also taken into account the ∂t 2 ρ gravitational field.

In the most general case where we have to do with a viscous fluid , we’ll also add a viscous force component: r r r ∂v r r 1 r 2 ∇p r f visc + Ω × v + ∇v = − − ∇φ + ∂t 2 ρ ρ (1.2)

r whereas f visc is divided by the density because of the dimension compatibilità with other terms in that equation. r (1.2) is already the Navier-Stokes Equation, whereas the viscous force f visc is still to be evaluated. r We will evaluate f visc in the case of incompressibile fluids, that is fluids with ρ = const , r s r s ∂ρ = 0 so, for the Continuity Equations, ∇( ρv ) = 0 , >> ∇ ⋅ v = 0 . >> ∂t --------------------------------r Calculation of f visc : VISCOSITY: S
r F

r v
d

Free surface of the fluid

bottom Fig. 1. r r F v We know from general physics that: =η , S d (1.3)

That is, in order to drag the slab whose base surface is S, over the fluid, at a d distance r r from the bottom, and drag it at a v speed, we need a force F r Now, let’s write down (1.3) in a differential form, for stresses τ and for components: (x) F ∂u r τ x = x =η , having set v = (u , v, w) , and so: S ∂y ∂u Fx = η ⋅ S (1.4) ∂y

We now use (1.4) on a small fluid volume dV in Fig. 2: y z “y”=dy
w

UP zone
∂u (in _ y = dy ) ∂y

y
2 4 3 5 6 1
u v “y”=0

d=dy

∂u (in _ y = 0) ∂y

x
DOWN zone

x z Fig. 2: Smal volume of fluid dV.

Fig. 3: Axis y, faces 2 and 5. In Fig. 3 we have reproduced what shown in Fig. 1, but in a three-dimension context. Faces 2 and 5: so, with reference to Fig. 3, let’s figure out the viscous forces (due to variations of u) on faces 2 and 5 of the small volume, that is those we meet when moving along the y axis, by using (1.4): Viscous shear stress on face 2 = +η[ ∂u (in _ y = dy )]dxdz ∂y
r v in _(1.3) d

S _ in _(1.3)

This force acting on face 2 is positive (+) because the fluid over the point where it’s figured out (UP zone) has got a higher speed (longer horizontal arrows) which drags S along the positive x. On face 5, on the contrary, we’ll have a (-) negative sign, because the fluid under such S surface has got a lower speed (down) and want to be dragged, so making a resistance, that is a negative force: Viscous shear stress on face 5 = −η[ ∂u (in _ y = 0)]dxdz ∂y

The resultant on x is the difference between the two equations, or better, the algebraic sum: ∂u ∂u [ ( y = dy ) − ( y = 0)] ∂u ∂u ∂ 2u ∂y ∂y after Fx ( y ) = η[ ( y = dy ) − ( y = 0)]dxdz = η dxdydz = η 2 dV , ∂y ∂y dy ∂y having multiplied numerator and denominator by dy. Therefore:

Fx ( y ) = η

∂ 2u dV ∂y 2

(viscous force on x due to variations of u along y) y

(1.5)

Faces 3 and 6:

“z”=0

“z”=dz

∂u (in _ z = 0) ∂z

x

z Fig. 4: Axis z, faces 3 and 6.

∂u (in _ z = dz) ∂z

Similarly to the previous case, we have, as a result: Fx ( z ) = η ∂ 2u dV ∂z 2 (viscous force on x due to variationd of u along z) (1.6)

Faces 1 and 4: For what case Fx ( x ) is concerned, that is the viscous force on x due to variations of u (which is a component on x) along x itself, we will not talk about shear stresses, as, in such a case, the relevant force is still about x, but acts on S=dydz, which is orthogonal to x; so, it’s about a NORMAL force, a tensile/compression one, and we refer to Fig. 5 below: y
expansion
∂u (in _ x = dx) ∂x

∂u (in _ x = 0) ∂x

compression

x
x=dx

z

x=0

Fig. 5: Axis x, faces 1 and 4. Anyway, nothing changes with numbers, with respect to previous cases, and we have:

Fx ( x ) = η

∂ 2u dV ∂x 2

(viscous force on x due to variations of u along x itself)

(1.7)

Now that we have three components of the viscous forces acting along x (that is those r due to variations of the u component (comp. x) of speed v , with respect to y, z and x itself), let’s sum them up and get Fx − visc : ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u Fx − visc = η 2 dV + η 2 dV + η 2 dV = η ⋅ dV ( 2 + 2 + 2 ) = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2u , and we rewrite ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂x it below: Fx − visc = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2 u (1.8)

Now we carry out the same reasonings fora n evaluation of Fy − visc and of Fz − visc , and r obviously get ( v = (u , v, w) ): Fy −visc = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2 v Fz − visc = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2 w from which, finally, by adding (1.8), (1.9), and (1.10), we have: r r ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ ˆ Fvisc = Fx − visc x + Fy − visc y + Fz − visc z = η ⋅ dV [ x∇ 2u + y∇ 2v + z∇ 2 w] = η ⋅ dV ⋅ ∇ 2v che riscriviamo: r r Fvisc =η ⋅ dV ⋅ ∇ 2v (1.11) (1.9) (1.10)

r Now, such a Fvisc must be used in (1.2), after having divided it by ρ and by dV (that is, for M = ρ ⋅ dV ), as both sides of (1.2) have got the dimensiono f a force per a mass, indie, so: r r ∂v r r 1 r 2 ∇p r η r + Ω × v + ∇v = − − ∇φ + ⋅ ∇ 2 v ρ ∂t 2 ρ And therefore, finally, the Navier-Stokes Equation, and we write it better again: (1.12)

r r r ∂v r 1r 2 ∇p r η r + Ω × v + ∇v = − − ∇φ + ⋅ ∇ 2 v ∂t 2 ρ ρ
r r F ∂v ∂ = + ........ M ∂t ∂
General acceleration Viscous forces Pressure forces Gravity forces

Appendixes: Appendix 1) Compressible fluids – very rare cases: r s ∂ρ ≠ 0 , >> ∇( ρv ) ≠ 0 , and to (1.12) we have to add the for those cases, ρ ≠ const , >> ∂t (η + η ' ) r r r ∇(∇ ⋅ v ) , but (1.12) already enclose a big series of practical following term: + ρ cases… Appendix 2) Divergence Theorem (practical proof): y
B C F G

dz


S

r r r E ⋅ dS = ∫ divE ⋅ dV
V

r E
D H E

dy

0

A

dx

x

z

Fig. 6: For the Divergence Theorem.

r Name φ the flux of the vector E ; we have: r r dφABCD = E ⋅ dS = − Ex ( x, y, z )dydz ( y means y “mean”) dφEFGH = Ex ( x + dx, y , z )dydz , but we obviously know that also: (as a development): ∂E ( x, y , z ) Ex ( x + dx, y , z ) = Ex ( x, y , z ) + x dx so: ∂x ∂E ( x, y, z ) dφEFGH = Ex ( x, y, z )dydz + x dxdydz and so: ∂x ∂E dφ ABCD + dφ EFGH = x dV . We similarly act on axes y and z: ∂x ∂E y dφ AEHD + dφBCGF = dV ∂y ∂E dφ ABFE + dφCGHD = z dV ∂z And then we sum up the fluxes so found, having totally:
r r r ∂Ex ∂E y ∂Ez + + )dV = (div ⋅ E )dV = (∇ ⋅ E )dV therefore: ∂x ∂y ∂z r r r r r r φS ( E ) = ∫ dφ = ∫ E ⋅ dS = ∫ divE ⋅ dV = ∫ (∇ ⋅ E ) ⋅ dV that is the statement. dφ = (
φ S V V

Appendix 3) Rotor or di Stokes’ Theorem (practical proof-by Rubino!): z y
dz -dx -dy dy dx -dz 0 Walk dl

r B

∫ B ⋅ dl = ∫ rotB ⋅ dS = ∫ ∇ × B ⋅ dS
l S S

r

r

r

r

r

r

r

r

x Fig. 7: For the Rotor Theorem (proof by Rubino).

r r Let’s figure out B ⋅ dl : On dz B is Bz; on dx B is Bx; on dy B is By; ∂Bz ∂B dx − z dy , for 3-D Taylor’s development and also because to go ∂x ∂y from the center of dz to that of –dz we go up along x, then we go down along y and nothing along z itself. ∂B ∂B ∂B ∂B Similarly, on -dx B is B x − x dz + x dy and on -dy B is B y − y dx + y dz . ∂x ∂z ∂z ∂y By summing up all contributions: on -dz B is B z + r r ∂B ∂B ∂B ∂B B ⋅ dl = Bz dz − ( B z + z dx − z dy )dz + Bx dx − ( B x − x dz + x dy )dx + By dy − ∂y ∂z ∂y ∂x ∂B ∂B ∂B ∂B ∂B ∂B ∂B ∂B + ( B y − y dx + y dz )dy = ( z − y )dydz + ( x − z )dxdz + ( y − x )dxdy = ∂x ∂z ∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y r r v r r r ˆ ˆ ˆ whereas here dS has got components [ x(dydz ) , y (dxdz ) , z (dxdy ) ] = rotB ⋅ dS = ∇ × B ⋅ dS that is, the statement: ˆ x r r r ∂ rotB = ∇ × B = ∂x Bx ˆ y ∂ ∂y By

∫ B ⋅ dl = ∫ rotB ⋅ dS = ∫ ∇ × B ⋅ dS , after having reminded of:
l S S

r

r

r

v

r

r

r

ˆ z ∂ . ∂z Bz

Appendix 4) The Bernoulli’s Equations:

1 2 ρv + p + ρgz = 0 2

r r ∂v If we are in a stationary situation, whereas v ≠ f (t ) >> = 0 , and then ρ = const , and ∂t where there’s no viscous forces, the Navier-Stokes Equation for sure reduce sto the Euler’s one (but added with the gravitational component): r r r r r r ∂v ∂v ∇p r + ( v ⋅ ∇)v = − − g , and, better, as we said that = 0 , we have: ∂t ρ ∂t r r r r ∇p r (v ⋅ ∇) v = − −g . ρ (1.13)

If now we consider the divergence and the gradient in terms of directional derivative, on r r v dv dp direction dl , specifically, then we have in (1.13): instead of ∇ ⋅ v , and instead of dl dl r r ∇p and then, still in (1.13), the gravitational acceleration g (which exerts along z, r dz downwards) must be projected along dl ( is the relevant direction cosine), and so dl (1.13) becomes: dz 1 dv 1 dp v r =− −g , from which: vdv + dp + gdz = 0 and by integrating it: dl ρ ρ dl dl 1 2 p 1 v + + gz = 0 , and by multiplying by the density ρ , we get: ρv 2 + p + ρgz = 0 2 ρ 2 that is, really the statement! --------------------------------Bibliography: 1) (C. Mencuccini and S. Silvestrini) FISICA I - Meccanica Termodinamica, Liguori. 2) ( Y. Nakayama) INTRODUCTION TO FLUID MECHANICS - Butterworth Heinemann. 3) (L. D. Landau & E. M. Lifshitz) FLUID MECHANICS - Pergamon Press. 4) ME 563 - INTERMEDIATE FLUID DYNAMICS (Lectures). 5) (R. Feynman) THE FEYNMAN PHYSICS II – Zanichelli. ---------------------------------

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