Apostila Ifce Celso

Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear rea da Indstria - Campus Maracana
ACIONAMENTOS
DE
M QUINAS
Prof. Msc. Celso R. Schmidlin Jr.
Fortaleza, 29 de outubro de 2010.
Colaboradores desta edio: Prof. Msc. Adriano Holanda Pereira Profa. Iraci de Oliveira Moraes Schmidlin
Edio 0.1. Impresso em 29 de outubro de 2010.

A Escrito em LTEX 2 Fonte Helvetica (11pt).
PREFCIO
Esta apostila contm alguns tpicos que fazem parte da disciplina de Acionamentos de Mquinas, ministrada no curso de Manuteno Industrial do Instituto Federal de Educao, Cincias e Tecnologia do Cear - IFCE, campus de Maracana. O programa desta disciplina tem como pr-requisito as disciplinas de Eletrnica Industrial e Mquinas Eltricas. A priori, este material no tem inteno de ser algo novo do mercado editorial, mas simplismente objetiva organizar, em um nico volume, o contedo da disciplina, dado que o mesmo se encontra disperso em outros materiais. Todas as correes, sugestes e crticas so bem vindas, visto que contribuiro de forma fundamental para a melhoria desta apostila.
SUMRIO
Prefcio Sumrio Lista de Figuras Lista de Tabelas 1 Introduo 1.1 Mquinas Acionadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Acionadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Selecionando um Motor Eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Motores Eltricos mais Usados na Indstria . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Conversores Estticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Acionamentos Modernos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Motor de Induo Trifsico 2.1 Fundamentao Terica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Eletroms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Excitao Senoidal de um Circuito Magntico . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Campos Magnticos Pulsante e Girante . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4 Fora Eletromotriz Induzida e Fora Magntica . . . . . . . . . . . . . 2.1.5 Velocidade do Rotor e Escorregamento . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Modelo do MIT no Regime da Frequncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Potncias e Perdas no MIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Equao do Conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Caractersticas de Operao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii iv vii ix 1 2 3 3 4 5 6 7 7 7 8 8 10 11 11 12 13 13
SUMRIO
2.3.1 Conjugado x Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Corrente x Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Mtodos de Partida de um MIT 3.1 Partida Direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Partida Atravs de Chave Estrela-Tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Partida Atravs de Chave Compensadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Partida Atravs de Chave Srie-Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Partida Atravs de Chave Esttica (Soft-starter ) . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Variao de Velocidade de um MIT 4.1 Variao do Nmero de Plos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Variao da Resistncia do Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Variao Conjunta da Frequncia e Tenso do Estator . . . . . . . . . . . . . 5 Inversores 5.1 Tipos de Conversores CC/CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Inversor de Fonte de Tenso (VSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 VSI em Ponte Completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 VSI em Meia-ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Tcnicas de Controle para VSIs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Modulao por Largura de Pulso (PWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 PWM Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 PWM Mltipla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 PWM Senoidal (SPWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Princpio Bsico do VSI Trifsico em Ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Conduo por 5.4.2 Conduo por 120 180 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 16 17 17 18 20 21 23 29 29 31 32 35 36 38 38 41 43 43 44 44 45 47 47 49 53 54 55 57 59 60 61 61 62 62 63
5.4.3 VSI Trifsico em Ponte com SPWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Inversor de Fonte Ideal de Corrente (CSI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 CSI Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2 CSI Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Motores de Corrente Contnua 6.1 Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Controle de Velocidade at a Nominal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Controle de Velocidade Acima da Nominal . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Tipos de Excitao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Motores com Excitao Independente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Motores Srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SUMRIO
vi
6.2.3 Motores em Derivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4 Motores Compostos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice A Conceitos Bsicos A.1 Conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2 Energia e Potncia Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3 Conjugado versus Potncia Mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B Circuitos de Comando e Fora de Partidas de MITs Referncias Bibliogrcas
63 63 64 64 64 64 65 66 74
LISTA DE FIGURAS
1.1 Elementos de um Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Curvas Caractersticas dos Tipos de Cargas Acionadas . . . . . . . . . . . . 1.3 Diagrama de um Conversor Esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Diagrama de um Acionador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Curva de Histerese Magntica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Arranjos de Bobinas: (a) Monofsico e (b) Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Rotor em Gaiola de Esquilo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Circuito Equivalente Monofsico do MIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Circuito Equivalente Monofsico Aproximado do MIT . . . . . . . . . . . . . . 2.6 Curvas de Conjugado x Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Curvas de Conjugado x Velocidade do Motor e da Carga . . . . . . . . . . . 2.8 Curvas de Conjugado e Corrente x Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Fatores de Reduo K1 e K2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Efeito da Reduo da Tenso nas Curvas de Corrente e Conjugado . . . . . 3.3 Ligao Srie-Paralelo Estrela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Ligao Srie Paralelo Tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Circuito de Potncia de um Soft-Starter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Tenso na Carga de um Soft-Starter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 Rampas de Partida e Parada de um Soft-Starter . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 Corrente e Conjugado para Diferentes Mtodos de Partida . . . . . . . . . . 4.1 Resumo das Ligaes Dahlander . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Variao da Resistncia do Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Curvas de Conjugado para Frequncias Acima da Nominal . . . . . . . . . . 4.4 Curvas de Conjugado para Frequncias Abaixo da Nominal . . . . . . . . . .
1 2 5 6 7 9 10 11 13 14 15 16 21 21 22 23 24 24 25 26 31 32 33 34
LISTA DE FIGURAS
viii
4.5 Relao V/f Tpica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 Inversor Industrial e seus Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 VSI em Ponte Completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Tenso e Corrente de um VSI em Ponte Completa numa Carga R . . . . . . 5.4 Sada de um VSI em Ponte Completa em uma Carga RL . . . . . . . . . . . 5.5 VSI em Meia-Ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6 Sada de um VSI em Meia-Ponte em uma Carga RL . . . . . . . . . . . . . . 5.7 Sada de um VSI em Ponte Completa com PWM Simples . . . . . . . . . . . 5.8 Sada de um VSI em Ponte Completa com PWM Mltipla . . . . . . . . . . . 5.9 Sada de um VSI em Ponte Completa com PWM Senoidal . . . . . . . . . . . 5.10 VSI Trifsico em Ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.11 Circuitos Equivalentes de VSI Trifsico Tipo de Conduo por 5.12 Tenses de Fase de Sada de um VSI Trifsico Conduo por 5.13 Tenses de Linha de Sada de um VSI Trifsico Conduo por 5.14 Circuitos Equivalentes de VSI Trifsico Tipo de Conduo por 5.15 Tenses de Fase de Sada de um VSI Trifsico Conduo por 5.16 Tenses de Linha de Sada de um VSI Trifsico Conduo por 120 120 120 180 180 180 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34 35 38 39 40 41 42 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 56 57 58 58 60 62 63 64 66 67 68 69 70 71 72 73
5.17 Tenses de Sada de um VSI trifsico com SPWM . . . . . . . . . . . . . . . 5.18 CSI Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.19 Corrente e Tenso numa Carga RC na Sada de um CSI . . . . . . . . . . . 5.20 CSI Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.21 Correntes de um VSI Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1 Modelo Eltrico do Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Curvas Caractersticas de um Motor CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Formas de Excitao de Motores CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1 Conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1 Partida Direta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2 Partida Estrela-Tringulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.3 Partida com Chave Compensadora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4 Partida Srie-Paralelo Estrela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.5 Chave Esttica em (a) Ligao Normal e (b) com Contator . . . . . . . . . . B.6 Ligao Sequencial de Motores com Chave Esttica . . . . . . . . . . . . . . B.7 Ligao Simultnea de Motores com Chave Esttica . . . . . . . . . . . . . . B.8 Ligao de Motor Dahlander de Conjugado Constante . . . . . . . . . . . . .
LISTA DE TABELAS
3.1 Possibilidade de Ligao de MITs Atravs de Chave Y- . . . . . . . . . . . 3.2 Fator de Multiplicao para Determinao da Corrente do Soft-Starter . . . . 5.1 Operao de um VSI em Ponte Completa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Operao de um VSI em Meia-Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Operao de um Inversor em Ponte Completa com Sada em Degrau . . . . 5.4 Operao de um VSI Trifsico Tipo de Conduo por 120 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 . . . . . . . . 5.5 Operao de um VSI Trifsico Tipo de Conduo por 180 5.6 Tenses Sada de um VSI Trifsico Tipo de Conduo por
19 25 39 42 44 48 51 51
CAPTULO
1
INTRODUO
As mquinas existentes nas instalaes industriais, comerciais ou mesmo domsticas so, geralmente, constitudas de um grande nmero de componentes cada um deles exercendo uma funo denida. Uma mquina entra em operao para realizar um determinado trabalho quando todos os seus componentes ou alguns deles entram em movimento. Para tal, necessrio que ela seja acionada, isto , receba conjugado mecnico de uma fonte externa, por meio de um acoplamento1 que une seus eixos, para ser colocada em movimento. Esta fonte externa, ou rgo primrio, recebe o nome genrico de acionador. Assim, pode-se dizer que o acionador, o sistema de transmisso e a mquina acionada formam o conjunto bsico de todo acionamento, como mostra a Figura 1.1.
Figura 1.1: Elementos de um Acionamento Para que uma carga parada atinja a sua velocidade nominal necessrio que o conjugado do acionador seja sempre superior ao da carga em todos os pontos entre a partida e a rotao nominal. Assim, na seleo correta dos acionadores, importante considerar suas caractersticas e as da carga, de forma a se poder calcular os conjugados de: Partida: aquele requerido para vencer a inrcia esttica da mquina;
1 Este acoplamento pode ser desde uma simples luva de acoplamento direto ou um complexo redutor ou multiplicador de velocidades de engrenagens, de correias, hidrulico, com ou sem embreagens, etc. Esta apostila no tratar de sistemas de transmisso, considerando sempre o acoplamento direto entre acionador e mquina acionada.
1. INTRODUO
Acelerao: aquele necessrio para acelerar a carga at a velocidade nominal; e Nominal: aquele necessrio para mover a carga na velocidade nominal. Para que o acionamento possa acontecer, o conjugado de acelerao, que a diferena entre o conjugado do acionador e o da carga, deve ser sempre maior do que zero. Quando este se anula, as curvas de conjugado do acionador e da carga se encontram, ou seja, atingido o ponto de equilbrio a partir do qual a velocidade permanece constante. O ideal quando este ponto de interseo entre as duas curvas corresponde velocidade nominal de ambas as mquinas.
1.1
Mquinas Acionadas
Quanto relao entre conjugado, potncia mecnica e velocidade, as cargas acionadas podem dividir-se em trs classes 2 : Conjugado constante: durante a acelerao o conjugado permanece constante e a potncia aumenta proporcionalmente, como mostra a Figura 1.2 (a). Conjugado crescente: durante a acelerao o conjugado cresce de forma linear ou quadrtica, enquanto a potncia cresce, respectivamente, de forma quadrtica ou cbica, como mostram as Figuras 1.2 (b) e (c). Potncia constante: durante a acelerao a potncia permanece constante, enquanto o conjugado decresce, como mostra a Figura 1.2 (d).
Figura 1.2: Curvas Caractersticas dos Tipos de Cargas Acionadas

2
Perceber que as curvas da Figura 1.2 obedecem relao entre potncia mecnica, conjugado e velocidade dada pela Equao A.1
1. INTRODUO
1.2
Acionadores
A correta seleo de um acionador, principalmente nas plantas industriais, constitui um dos mais importantes problemas da engenharia aplicada, pelos aspectos tcnicos e econmicos envolvidos. Mas, nesta questo, pode-se dizer que h um ponto de unanimidade: trata-se de um motor eltrico. A questo agora , que motor eltrico?
1.2.1
Selecionando um Motor Eltrico
Ao longo de muitos anos, o fato de a energia eltrica ter sido um insumo relativamente barato na composio dos custos dos produtos industriais criou entre muitos tcnicos uma cultura de relativa indiferena quanto a uma correta seleo dos motores eltricos para realizar um determinado acionamento. Desde que o acionador colocasse a mquina em operao na velocidade correta, fornecendo a potncia necessria, outros aspectos do problema, tais como sobredimensionamento do motor, teriam importncia secundria. Porm, com o custo da energia eltrica se tornando cada vez maior, principalmente nas regies onde ela gerada a partir de combustveis fsseis, a preocupao dos engenheiros eletricistas com um melhor rendimento dos motores eltricos e, consequentemente, com uma correta escolha do motor para acionar uma determinada mquina, foi se tornando um ponto relevante no problema do acionamento industrial. Na indstria, os sistemas motrizes so os maiores consumidores de eletricidade, consumindo mais de 60% da energia eltrica. , pois, importante que a tcnica de escolher motores eltricos para realizar acionamentos seja estudada e aplicada de forma criteriosa, a m de se evitar maiores desperdcios de energia. Uma das maiores diculdades que se coloca para o engenheiro eletricista ao lidar com o problema do acionamento a de fazer uma escolha adequada do motor eltrico dentre os comercialmente disponveis. No se trata de projetar um motor eltrico, este um problema do fabricante do motor. Trata-se de saber, a partir de informaes e dados da mquina, do meio ambiente onde o motor ser instalado e dos tipos de motores disponveis, qual o mais adequado para realizar o acionamento. Os dados e informaes devero permitir que o tipo de motor a ser escolhido atenda aos seguintes requisitos: fonte de alimentao do motor: tenso, freqncia, nmero de fases, etc; ambiente: temperatura, altitude, presena de vapores e gases, etc; mquina: potncia requerida, velocidade, tipo de mquina, regime de operao, etc. Em resumo, a correta seleo do motor implica que o mesmo satisfaa s exigncias requeridas pela aplicao especica. Sob este aspecto o motor deve ser capaz de:
1. INTRODUO
acelerar a carga em tempo sucientemente curto para que o aquecimento no venha a danicar as caractersticas fsicas dos materiais isolantes; funcionar no regime especicado sem que a temperatura de suas diversas partes ultrapasse a classe do isolante, ou que o ambiente possa vir a provocar a destruio do mesmo; sob o ponto de vista econmico, funcionar com valores de rendimento e fator de potncia dentro da faixa tima para a qual foi projetado.
1.2.2
Motores Eltricos mais Usados na Indstria
A rea de aplicao dos motores eltricos a qual esta disciplina visa estudar a rea industrial ou grandes instalaes comerciais de condicionamento de ar e refrigerao. Nestas, predomina a fonte de alimentao em corrente alternada (CA) trifsica, sendo que em algumas situaes especiais se encontra acionamentos industriais feitos por motores monofsicos (CA) e de corrente contnua (CC). Os motores CC tm sido normalmente utilizados nas plantas industriais nas aplicaes em que se deseja um controle eciente de velocidade. Os motores com excitao de campo em derivao so especialmente empregados com esta nalidade. Os motores de induo trifsicos (MITs) so os mais utilizados industrialmente e, dentre eles, o de rotor em gaiola, cujo campo de aplicao se estende, praticamente, a todo tipo de acionamento. A sua robustez, baixo custo, simplicidade operacional e de manuteno, o tornam preferido para acionar mquinas de qualquer potncia. A principal limitao deste motor, que residia no fato de no proporcionar condies de um eciente controle de velocidade, est sendo superada. Os progressos obtidos com a eletrnica de potncia permitem que atualmente sejam fabricados conversores estticos de alta capacidade e conabilidade para fazer o controle de velocidade de motores de induo de rotor em gaiola, o que os torna uma opo mais atraente do que o uso de motores CC. Dentre as vantagens destes primeiros sobre os ltimos, pode-se citar: maior robustez que lhes permite operar em temperaturas mais elevadas e alta velocidade por perodos prolongados sem manuteno; menor custo comparado com o motor CC de mesma potncia e velocidade; menor peso, cerca de metade do peso do motor CC de mesma potncia e velocidade, consequentemente, menor efeito de inrcia; no apresentam as limitaes de corrente e tenso devidas ao processo de comutao mecnica presente na operao dos motores CC.
1. INTRODUO
O MIT de rotor bobinado, ou de anis, utilizado em aplicaes onde se deseja manter um elevado conjugado de acelerao (por meio da elevao da resistncia rotrica, como ser mostrado posteriormente), por exemplo, na operao de pontes rolantes. J os motores sncronos so aplicados no acionamento de mquinas que requerem grande potncia ou onde a velocidade da mquina deve ser mantida constante em qualquer condio de carga. O fato de poderem funcionar superexcitados e, com isto, fornecer energia reativa para a instalao industrial (para ns de melhoria do fator de potncia), tambm recomenda sua aplicao em algumas situaes.
1.3
Conversores Estticos
O termo conversor esttico usado para designar genericamente circuitos de eletrnica de potncia capazes de modicar as caractersticas da energia eltrica usada para alimentar uma determinada carga ou consumidor, valendo-se para tal de uma seqncia de comutaes de interruptores estticos (chaves semicondutoras tais como transistor bipolar, MOSFET, tiristor SCR, GTO, ou semicondutores de potncia de tecnologia hbrida como os IGBT, MCT, IGCT, etc). Os circuitos reticadores controlados, circuitos choppers, circuitos inversores e conversores de fase so alguns exemplos de conversores estticos. Para haver a comutao dos interruptores estticos que compem o conversor, sinais de controle so enviados de um controlador (circuito de micro-eletrnica + software). Dessa forma, o ciclo de trabalho, que a razo entre os tempos de conduo e de bloqueio das chaves semicondutoras, e, eventualmente tambm a freqncia, so alterados.
Figura 1.3: Diagrama de um Conversor Esttico Assim, pode-se utilizar os conversores estticos para modicar as caractersticas da energia eltrica que alimenta certas mquinas eltricas girantes, dependendo da necessidade. Uma aplicao clssica a alimentao de energia para motores de induo trifsicos. Devido serem capazes de modicar as caractersticas da energia eltrica (no caso do inversor de frequncia, pode-se variar a tenso e a frequncia) que alimenta o motor, pode-se por meio destes dispositivos fazer o controle de velocidade desta mquina girante, conforme ser melhor explicado nos captulos seguintes.
1. INTRODUO
1.4
Acionamentos Modernos
Unindo-se as Figuras 1.1 e 1.3, montou-se a Figura 1.4, mostrada a seguir. Esta vem trazer o conceito moderno de acionador: a parceria entre controlador, conversor esttico e motor eltrico. Dessa forma, possvel um controle preciso da mquina acionada, alm de permitir automatismos e a maximizao do rendimento do processo, garantindo, alm de economia de energia, maior competitividade para a indstria.
Figura 1.4: Diagrama de um Acionador Nos prximos captulos ir se discutir amplamente sobre os modernos acionadores e suas aplicaes, dando maior destaque ao MIT + inversor de freqncia que, como explanado, o principal acionador hoje utilizado em sistemas motrizes industriais.
CAPTULO
2
MOTOR DE INDUO TRIFSICO
2.1
2.1.1
Fundamentao Terica
Eletroms
Sabe-se que, ao se alimentar uma bobina chata com tenso contnua, circular nesta uma corrente contnua, criandose um eletrom com campo magntico tambm contnuo, cujo sentido funo do sentido da corrente e determinado pela regra da mo direita. O lado do eletrom de onde partem as linhas de campo magntico trata-se do seu plo norte e o lado aonde estas linhas chegam, do plo sul. Alimentando-se esta mesma bobina com tenso alternada, circular nesta uma corrente que tambm ser alternada, ou seja, que mudar de sentido na freqncia da tenso aplicada. Assim, cria-se um eletrom cujo campo magntico tambm ser alternado, onde o sentido das linhas de campo magntico tambm mudar com a freqncia da tenso aplicada. Normalmente os eletroms so bobinados sobre um ncleo de material ferromagntico, de forma que a intensidade do campo magntico produzido muito maior do que quando no h estas barras e, tambm, mesmo depois de no haver mais corrente circulando pelos condutores do eletrom, h ainda campo magntico remanescente no ncleo1 .
1
Figura 2.1: Curva de Histerese Magntica
Esses fenmenos se devem a caractersticas prprias das substncias ferromagnticas e so fundamentais
2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO
A Figura 2.1 mostra a intensidade do vetor campo magntico (B) em funo da intensidade magntica (H)2 , a qual dependente da corrente eltrica na bobina. Assim, aumentando-se a partir de zero a intensidade da corrente eltrica na bobina, o campo magntico produzido tambm aumentar at atingir o ponto 1 (imantao de saturao). Entretanto, devido o ncleo ferromagntico, ao se reduzir a corrente a zero, o campo magntico tambm reduzir, mas percorrendo a curva 1-2. Assim, mesmo no havendo corrente, o ncleo apresentar um campo magntico residual Br . Para se desmagnetizar completamente o ncleo, deve-se inverter a corrente at o ponto 3. Se a corrente continuar aumentando, pode-se magnetizar o ncleo tambm no sentido oposto, at atingir o ponto 4. Em resumo, depois de uma magnetizao inicial, ao se aplicar uma corrente alternada ao eletrom com ncleo magntico, a curva B vs H de magnetizao ser a curva externa da Figura 2.1, chamada de curva de histerese magntica.
2.1.2
Excitao Senoidal de um Circuito Magntico
usual em mquinas eltricas as tenses e, consequentemente, os uxos magnticos variem senoidalmente com o tempo. Por exemplo, se uma tenso senoidal e(t) = Ep .cos(t) (onde Ep o valor de pico da tenso e = 2..f , sendo f igual a frequncia) alimenta um enrolamento de N espiras, a corrente que circula (desprezando a saturao do material magntico) tambm tem forma senoidal, o mesmo ocorrendo com o uxo, este ltimo sendo dado por (t) = p .sen(t) (onde p o valor de pico do uxo). Pela lei de Faraday-Neumann, tem-se que e(t) = N. d . Efetuando-se a derivada do dt uxo no tempo, e(t) = N.p ..cos(t). Por m: p = Ep 2..f.N (2.1)
2.1.3
Campos Magnticos Pulsante e Girante
A Figura 2.2 (a) mostra um arranjo de dois eletroms com ncleo comum, muito usado em mquinas eltricas girantes de CC ou CA3 . Alimentando o arranjo com tenso contnua,
para a construo e operao das mquinas eltricas. 2 Os termos B e H so acompanhados de uma "confuso"em suas nomenclaturas. Segundo Griffths, J. David, em seu livro Introduction to Eletrodynamics, Third Edition, pg. 271 "...para construir um eletrom voc circula uma certa corrente em uma bobina. A corrente a grandeza mensurvel no instrumento, e ela determina H (ou sua integral de linha). B depende especicamente dos materiais sendo utilizados, e no caso do ferro, at mesmo da histria do seu magneto. Vrios autores chamam H, no B, de "campo magntico". Ento eles tm que inventar um novo nome para B: a "densidade de uxo magntico", ou "induo magntica"(uma escolha absurda, uma vez que este termo tem pelo menos dois outros signicados em eletrodinmica). De qualquer modo, B inquestionavelmente a quantidade fundamental e assim continuaremos a cham-la de campo magntico, como todos o fazem na linguagem falada. H no tem nome especco: simplesmente chame-o H", ou campo H, ou induo H, etc. 3 chamado de estator o local onde esto xas as bobinas da mquina. Ainda, a ao que as interliga procura deixar a parte central o mais livre possvel.
no espao vazio entre as bobinas se obtm um campo magntico contnuo e praticamente uniforme. Entretanto, nas mquinas eltricas girantes, observa-se que este campo varia de sentido, sendo chamado de pulsante. Esta variao possvel variando o sentido da corrente que atravessa o eletrom4 .
Figura 2.2: Arranjos de Bobinas: (a) Monofsico e (b) Trifsico A Figura 2.2 (b) mostra trs bobinas iguais s da Figura 2.2 (a), defasadas de 120 mecnicos entre elas (para simplicar a gura, foram omitidos os trs os que interligam cada par de bobinas RR, SS e TT). Se cada bobina for alimentada com tenso contnua, uma por vez, a espaos regulares, se vericar que o campo magntico no seu interior manter seu mdulo constante, mas ir rotacionar, no sentido horrio ou anti-horrio, dependendo da seqncia de alimentao das bobinas. Esse o princpio do campo girante trifsico, onde cada bobina alimentada com uma das fases do sistema eltrico, cada uma defasada de 120 eltricos da outra. A velocidade do campo girante (S , dada em rad/s ou ,NS dada em rpm), chamada de velocidade sncrona, dependente da freqncia da tenso de alimentao das bobinas (f , dada em Hz), conforme a equao abaixo: S = 2..f 120.f NS = , p P (2.2)
onde p o nmero de pares de plos e P o nmero de plos, ou seja, P = 2p.

4 Atualmente, altera-se o sentido da corrente de duas formas: (1) eltrica, alimentando a bobina com tenso alternada em vez de contnua e (2) mecnica, alimentando a bobina com tenso contnua e, por meio de uma pea da mquina chamada de comutador, alterar o sentido da corrente eltrica. As mquinas monofsicas em CA fazem uso da forma eltrica e as mquinas CC da forma mecnica.
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2.1.4
Fora Eletromotriz Induzida e Fora Magntica
A lei de Faraday da induo eletromagntica diz que, em um condutor retilneo de comprimento L, se deslocando com velocidade v num campo magntico uniforme de intensidade B, aparece nos seus terminais uma fora eletromotriz induzida e cujo valor igual a e = B.L.v.sen(Bv ).sen(Lv ). Se os ngulos Bv (entre B e v) e Lv (entre L e v) forem retos, tem-se que e = B.L.v. A razo do surgimento da fem est no fato de que os eltrons livres do condutor, ao se deslocarem no campo magntico, cam sujeitos a foras eletromagnticas que os direcionam para uma das extremidades. Assim, um dos terminais do condutor ter falta de eltrons (terminal +) e o outro excesso de eltrons (terminal -). O mesmo fenmeno seria observado se o condutor estivesse em repouso e o campo magntico se deslocasse. Na realidade, o movimento relativo do condutor em relao ao campo magntico que gera a fem. Assim, se na parte central da mquina mostrada na Figura 2.2 (b), onde foi produzido o campo girante, forem colocadas barra condutoras como as mostradas na Figura 2.3 (a), sero induzidas tenses alternadas em cada barra5 .
Figura 2.3: Rotor em Gaiola de Esquilo Quando um condutor retilneo conduz corrente num campo magntico (B), uma fora (F ) atua no mesmo. A experincia mostra que o mdulo dessa fora dado por F = i.L B, onde i a intensidade da corrente eltrica e L o comprimento do condutor. O termo L B, quer dizer que a direo de F dada pelo produto vetorial de L por B. Se as barras condutoras da Figura 2.3 (a) (nas quais foram induzidas fem alternadas) forem curto-circuitadas por meio de anis condutores que conectem as extremidades de todas, como mostrado na Figura 2.3 (b) (formando o desenho de uma gaiola de esquilo), aparecero correntes eltricas tambm alternadas em cada barra. Consequentemente surgiro foras magnticas tangentes a cada barra, que faro o conjunto (rotor) girar.
A frequncia da fem induzida nas barras do rotor (fR ), devido ao movimento relativo entre campo girante e rotor, tm valor dado por fR = s.f , onde s o escorregamento.
5
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2.1.5
Velocidade do Rotor e Escorregamento
A velocidade do rotor (NR ou R , dependendo da unidade) vai aumentando de zero at um valor ligeiramente menor velocidade do campo girante, o qual depende da carga na ponta do eixo. Estas duas velocidades no podem se igualar, pois, em acontecendo, no h velocidade relativa entre o campo girante e as barras condutoras do rotor, deixando de haver induo de fem, e, consequentemente, corrente e fora. Com isto, o motor pra. A varivel que relaciona estas duas velocidades se chama escorregamento (s)6 e dada por: s= S R NS NR = S NS (2.3)
2.2
Modelo do MIT no Regime da Frequncia
A Figura 2.4 mostra o circuito equivalente de uma das fases do MIT, onde os parmetros do rotor esto referidos ao estator (por isso os ). Os valores RS (resistncia do estator), XS (reatncia de disperso do estator), Rf e (resistncia de perdas no ferro), Xm (reatncia de magnetizao), RR (resistncia do rotor) e XR (reatncia de disperso do rotor) tratam-se de parmetros do motor e podem ser determinados por meio de ensaios na mquina. J a resistncia varivel em funo do escorregamento (e, dado que a velocidade sncrona normalmente xa, tambm da velocidade do rotor, como se pode deduzir a partir da Equao 2.3), trata-se de um modelo eltrico da carga acionada.
Figura 2.4: Circuito Equivalente Monofsico do MIT Vale lembrar que este modelo somente se aplica para a mquina operando em regime e considerando as trs fases do motor balanceadas (para tal necessrio o balano eltrico tanto da rede quanto do motor).
6
Seu valor nominal para a maioria dos motores da ordem de 3% a 6%
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2.2.1
Potncias e Perdas no MIT
A potncia dissipada na resistncia varivel a potncia mecnica total fornecida por esta fase ao rotor. Como o motor trifsico, tem-se que a potncia mecnica total do rotor (PR ) trs vezes maior7 . Matematicamente: PR = 3. 1s .RR .IR 2 s (2.4)
Se dessa potncia retiram-se as perdas mecnicas por atrito e ventilao (PAV ), obtmse a potncia mecnica lquida de sada (Pm = PR PAV ) e transferida carga. Por sua vez, a potncia transferida do estator para o rotor (PSR ) ser igual potncia mecnica total do rotor (PR ) mais as perdas no cobre do rotor (PCR ). Assim PSR = PR + PCR = (3. 1s .RR .IR 2 ) + (3.RR .IR 2 ) = s
3.RR .IR 2 s
PCR s .
Se potncia transferida do estator para o rotor (PSR ) forem somadas as perdas no cobre do estator (PCS = 3.RS .IS 2 ) e as perdas no ferro (Pf e 3.VS 2 /Rf e ) chega-se potncia eltrica consumida (Pel = PSR + PCS + Pf e ). Com isto, pode-se determinar o rendimento do motor (), matematicamente dado por: = Pm Pm Pm = = Pel Pm + P erdas Pm + PAV + PCR + PCS + Pf e (2.5)
Motor de Alto Rendimento Apesar do elevado rendimento do MIT com rotor em gaiola de esquilo (da ordem de 90%), a busca pela economia de energia vem gerando demanda para motores ainda mais ecientes. Para a mesma potncia no eixo, esses motores consomem menos energia durante um mesmo ciclo de operao, apresentando-se at 5% mais ecientes que os modelos tipo padro, dependendo da potncia. Esse acrscimo, primeira vista, aparenta ser irrisrio, porm, levando-se em considerao sua longa vida til (cerca de 30 anos) e o montante de energia consumida pelos sistemas motrizes, a economia torna-se substancial. Em relao aos motores do tipo padro, os de alto rendimento so dotados de: chapas magnticas de qualidade superior, permitindo reduzir as perdas no Ferro; maior quantidade de cobre nos enrolamentos e dimensionamento adequado das ranhuras do rotor e anis de curto-circuito, permitindo reduzir as perdas Joule; alto fator de enchimento das ranhuras, proporcionando uma melhor dissipao do calor gerado internamente; tratamento trmico do rotor, permitindo reduzir as perdas suplementares;
De forma equivalente, a potncia dissipada em cada uma das demais resistncias da Figura 2.4 trata-se de um tero da respectiva perda que ocorre no interior da mquina, seja ela eltrica ou magntica.
7
13
2.2.2
Equao do Conjugado
Na prtica, os valores de RR e XR so muito menores do que os valores de Rf e e Xm . Assim, pode-se desprezar a impedncia transversal, obtendo-se para cada fase do motor o circuito aproximado da Figura 2.5. Por ele, pode-se demonstrar que o conjugado desenvolvido pelo motor (Cm ) : Cm = s.S [(RS + 3.RR .VS 2
RR 2 s )
+ (XS + XR )2 ]
(2.6)
Figura 2.5: Circuito Equivalente Monofsico Aproximado do MIT Essa equao extremamente importante para se compreender como a variao de um determinado parmetro afeta a operao da mquina e, portanto, ser utilizada mais adiante. Vale ressaltar que como ela foi obtida a partir do modelo do MIT no regime da frequncia, sua aplicao se restringe a situaes em que o motor se encontra prximo de sua velocidade de regime, ou seja, no se aplica aos momentos transitrios.
2.3
2.3.1
Caractersticas de Operao
Conjugado x Velocidade
Como apresentado anteriormente, se a velocidade do MIT se igualasse sncrona, seu conjugado seria igual a zero. medida que a carga vai aumentando, a rotao do motor vai caindo gradativamente, at um ponto em que o conjugado atinge o valor mximo que o motor capaz de desenvolver em rotao normal (Cmax ). Se o conjugado da carga aumentar mais, a rotao do motor cai bruscamente, podendo chegar a travar o rotor. Representando num grco a variao do conjugado do motor com a velocidade, chega-se Figura 2.6 (a) (onde os conjugados so expressos em porcentagem do conjugado nominal). Nesta so destacados e denidos alguns pontos importantes, que so: Conjugado nominal ou de plena carga (Cn ): desenvolvido pelo motor potncia e rotao nominais, sob tenso e frequncia nominais.
14
Figura 2.6: Curvas de Conjugado x Velocidade Conjugado com rotor bloqueado ou de partida ou, ainda, de arranque (Cp ): mnimo desenvolvido pelo motor bloqueado, para todas as posies angulares do rotor, sob tenso e frequncia nominais8 . Na prtica, seu valor deve ser o mais alto possvel, para que o rotor possa vencer a inrcia inicial da carga e possa aceler-la rapidamente, principalmente quando a partida com tenso reduzida. Conjugado mnimo (Cmin ): o menor conjugado desenvolvido pelo motor ao acelerar desde zero at a velocidade correspondente ao conjugado mximo. Este valor no deve ser muito baixo, isto , a curva no deve apresentar uma depresso acentuada na acelerao, para que a partida no seja muito demorada, sobreaquecendo o motor, especialmente nos casos de alta inrcia ou partida com tenso reduzida. Conjugado mximo (Cmax ): o maior conjugado desenvolvido pelo motor, sob tenso e frequncia nominal, sem queda brusca de velocidade. Na prtica, o conjugado mximo deve ser o mais alto possvel, por duas razes principais: 1) O motor deve ser capaz de vencer, sem grandes diculdades, eventuais picos de carga como pode acontecer em certas aplicaes, como em britadores, calandras, misturadores e outras; e 2) O motor no deve arriar, isto , perder bruscamente a velocidade quando ocorrem quedas de tenso, momentaneamente, excessivas. Conforme as suas caractersticas de conjugado em relao velocidade e corrente de partida, os MITs so classicados em categorias, cada uma das quais sendo adequada a
Esta denio leva em conta o fato de que o conjugado com o rotor bloqueado pode variar um pouco conforme a posio em que se trava o motor.
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15
um tipo de carga. Estas categorias, cujas curvas de conjugado x velocidade so mostradas na Figura 2.6 (b), so denidas na norma NBR 7094 e so as seguintes: Categoria N: Conjugado de partida normal, corrente de partida normal e baixo escorregamento a velocidade nominal. Constituem a maioria dos motores encontrados no mercado e prestam-se ao acionamento de cargas normais, como bombas, mquinas operatrizes, ventiladores, etc. Categoria H: Conjugado de partida alto, corrente de partida normal e baixo escorregamento a velocidade nominal. Acionam cargas de alta inrcia ou que exigem maior conjugado na partida, como peneiras, transportadores carregadores, britadores, etc. Categoria D: Conjugado de partida alto, corrente de partida normal e alto escorregamento a velocidade nominal. Acionam cargas que apresentam picos peridicos (prensas excntricas) ou conjugados de partida muito altos (elevadores). Categoria NY: Esta categoria inclui os motores semelhantes aos de categoria N, porm, previstos para partida estrela-tringulo. Para estes motores na ligao estrela, os valores mnimos do conjugado com rotor bloqueado e do conjugado mnimo de partida so iguais a 25% dos valores indicados para os motores categoria N. Categoria HY: Esta categoria inclui os motores semelhantes aos de categoria H, porm previstos para partida estrela-tringulo. Para estes motores na ligao estrela, os valores mnimos do conjugado com rotor bloqueado e do conjugado mnimo de partida so iguais a 25% dos valores indicados para os motores de categoria H.
Figura 2.7: Curvas de Conjugado x Velocidade do Motor e da Carga A Figura 2.7 mostra as curvas de conjugado x velocidade de um MIT de categoria N e de uma carga (com caracterstica de conjugado constante) sobrepostas, de forma a vericar se o motor capaz de acionar a carga. Na Figura 2.7 (a) percebe-se que o motor foi selecionado de forma errada, pois o conjugado resistente da carga (Cr ) muito alto para este
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motor, de forma que aps a partida, o motor provavelmente ir travar no ponto onde as curvas de conjugado se encontram (apontado pela seta), no chegando a atingir a velocidade desejada n. J na Figura 2.7 (b) o motor foi selecionado corretamente, pois as curvas de conjugado somente se encontram na velocidade desejada n. baseado nas caractersticas de conjugado x velocidade do motor e da carga, em especial os conjugados de partida e mximo de ambas as mquinas, que se seleciona o motor mais adequado para cada tipo de carga.
2.3.2
Corrente x Velocidade
A Figura 2.8 mostra, alm de outras, a curva de corrente x velocidade de um MIT (curva I), sendo o eixo vertical dado em porcentagem dos valores nominais de corrente (e conjugado). Para tenso nominal, estas curvas so xas, independente da carga.
Figura 2.8: Curvas de Conjugado e Corrente x Velocidade De cara se percebe que a corrente bastante elevada na partida (cerca de 6 vezes a nominal), caindo gradativamente. Esse fato traz uma questo: h como reduzir essa corrente de partida? A resposta sim, sendo que existem vrias formas de alcanar este objetivo. No existe uma melhor, mas sim a mais vivel para uma dada situao.
CAPTULO
3
MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT
A adoo de um sistema de partida eciente pode ser considerada uma das regras bsicas para se obter do motor uma vida til prolongada, custos operacionais reduzidos, alm de dar equipe de manuteno da indstria tranquilidade no desempenho das tarefas dirias. Os critrio para a seleo do mtodo de partida adequado envolvem consideraes quanto capacidade da instalao, requisitos da carga a ser considerada, alm da capacidade do sistema gerador. A seguir so apresentados os principais mtodos de partida de um MIT [1]. No Anexo A so mostrados os respectivos circuitos de comando e fora, omitidos detalhes como sinalizao, proteo falta-de-fase, etc.
3.1
Partida Direta
Trata-se do mtodo mais simples de partida de um MIT, no sendo empregados dispositivos especiais de acionamento. Apenas so utilizados contatores (mostrado na Figura B.1), disjuntores ou chaves interruptoras. Entretanto, apesar desta simplicidade, percebe-se pela curva I mostrada na Figura 2.8 que a corrente de partida muitas vezes superior nominal. Quando sua magnitude muito elevada, tm-se como consequncias negativas: Elevada queda de tenso no sistema de alimentao da rede. Em funo disto, provoca a interferncia em outros equipamentos instalados no sistema; A instalao eltrica (cabos, contatores, etc.) dever ser superdimensionada, ocasionando um custo elevado. Os motores podem partir diretamente se forem satisfeitas as seguintes condies:
3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT
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A corrente nominal da rede muito maior que corrente de partida do motor; A corrente de partida do motor de baixo valor, porque sua potncia pequena; A partida do motor feita sem carga, o que reduz a durao da corrente de partida e, consequentemente, atenua os efeitos sobre o sistema de alimentao. Os fatores que impedem a partida direta dos motores so: A potncia do motor superior ao mximo permitido pela concessionria local, normalmente estabelecidae em 5 CV, quando a unidade de consumo alimentada em baixa tenso pela rede da concessionria; A carga a ser movimentada necessita acionamento lento e progressivo. No sendo possvel a partida direta, necessrio que se utilize um dos mtodos de partida indireta apresentados a seguir. Basicamente, todos tem como princpio a reduo da tenso nas bobinas, seja variando a prpria tenso ou modicando a ligao dos terminais do motor. So eles: chave estrela-tringulo (modica a ligao do motor); chave compensadora (modica a tenso); chave srie-paralelo (modica a ligao do motor); e partida eletrnica ou soft-starter (modica a tenso).
3.2
Partida Atravs de Chave Estrela-Tringulo
Primeiramente, fundamental para esta partida que o motor disponha de pelo menos seis terminais acessveis e dupla tenso nominal, tal como 220/380V ou 380/660V (para locais onde a tenso de linha 380V, como no Cear, a segunda opo). A Tabela 3.1 mostra a possibilidade de ligao de MITs atravs de chave Y-. Inicialmente, aplica-se nas bobinas do motor tenses iguais a Vnom / 3, conectando-o
em Y. Depois de atingida cerca de 90% da velocidade nominal, aplicam-se tenses nominais nas bobinas (Vnom 1 ), obtidas conectando-o em . A Figura B.2 mostra os circuitos de comando e fora deste tipo de partida. Na Figura 2.8 so mostradas as curvas de corrente e conjugado versus velocidade para as ligaes em tenso reduzida (Iy e Cy) e nominal (I e C)2 . Percebe-se que na ligao
1 A tenso nominal da bobina de um MIT igual tenso de linha requerida para ligao em . No caso de um motor 380/660V, Vnom = 380V. 2 Estas curvas so normalmente fornecidas pelos fabricantes e variam de acordo com a potncia e categoria do motor.
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Y, a corrente ca reduzida a 1/3 da corrente de partida na ligao . Entretanto, o conjugado tambm reduzido mesma proporo. Assim, a partida Y- s poder ser usada quando a curva de conjugado do motor na ligao em Y (Cy) for superior curva de conjugado da carga (CR ), de forma a garantir a acelerao da mquina com a corrente reduzida. Tabela 3.1: Possibilidade de Ligao de MITs Atravs de Chave Y- Ligao dos Enrolamentos [V] 220/380 220/380 220/380/440 220/380/440 220/380/440 380/660 220/380/440/760 220/380/440/760 220/380/440/760 Tenso de Linha 220 380 220 380 440 380 220 380 440 Partida com Chave Y- Possvel em 220V Impossvel Possvel em 220V Impossvel Impossvel Possvel em 380V Possvel em 220V Impossvel Possvel em 440V
Ainda, deve-se atentar para o valor da corrente no instante da mudana para . Por exemplo, a Figura 2.8 (a) mostra uma carga com alto conjugado resistente CR . Se a partida for em Y, o motor acelera a carga aproximadamente at 85% da rotao nominal. Neste ponto, a chave dever ser ligada em . Neste caso, a corrente, que era aproximadamente a nominal, salta repentinamente para 320%, o que no nenhuma vantagem, uma vez que na partida era de somente 190%. J na Figura 2.8 (b) tem-se o motor com as mesmas caractersticas, porm, o conjugado resistente CR bem menor. Na ligao Y, o motor acelera a carga at 95% da rotao nominal. Quando a chave ligada em , a corrente, que era de aproximadamente 50%, sobe para 170%, ou seja, praticamente igual da partida em Y. Neste caso, a ligao Y- apresenta vantagem, porque na partida direta a corrente seria de 600% a corrente nominal. Por isso, as chaves Y- so mais adequadamente empregadas em motores partindo em vazio. Somente depois de ter atingido pelo menos 90% da rotao nominal a carga poder ser aplicada. O instante da comutao de Y para deve ser criteriosamente determinado, para que este mtodo de partida possa efetivamente ser vantajoso. Vantagens: Custo reduzido; Elevado nmero de manobras; Dimenses relativamente reduzidas; Corrente de partida reduzida a 1/3 da nominal; Baixas quedas de tenso durante a partida.
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Desvantagens: S pode ser aplicada a motores cujos seis terminais sejam acessveis; A tenso da rede deve coincidir com a tenso em tringulo do motor; Conjugado de partida tambm reduzido a 1/3 do nominal; Caso o motor no atingir pelo menos 90% de sua velocidade nominal, o pico de corrente na comutao de Y para ser quase como se fosse uma partida direta.
3.3
Partida Atravs de Chave Compensadora
A chave compensadora composta, basicamente, de um autotransformador (normalmente com derivaes de 50, 65% e 80% da tenso nominal) que ligado ao circuito do estator. Ao contrrio da partida Y-, esta chave deixa o motor com um conjugado suciente para a partida e acelerao, sendo, por isso, usada para partir motores de potncia elevada acionando cargas com alto ndice de atrito, tais como britadores, mquinas acionadas por correias transportadoras, calandras e semelhantes. A Figura B.3 mostra os circuitos de comando e fora da partida usando um autotransformador (em destaque) com apenas uma derivao. Vantagens: Na derivao de 65% a corrente de linha aproximadamente igual da chave Y-; Na passagem da tenso reduzida para a tenso da rede o motor no desligado e o segundo pico de corrente bem reduzido, visto que o autotransformador por curto tempo se torna uma reatncia que impede seu crescimento; possvel efetuar variaes gradativas de tape para que se posa aplicar a chave adequadamente capacidade do sistema de suprimento; No exige mo de obra especializada em eletrnica de potncia. Desvantagens: Limitao da freqncia de manobras; Custo superior ao da chave Y-; Devido ao tamanho do auto-transformador, a construo se torna volumosa, necessitando quadros maiores, o que torna o seu preo elevado; Instalao e manuteno mais demoradas que os mtodos anteriores.
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Para se obter as curvas de corrente e conjugado de motores alimentados com uma tenso menor que a nominal, pode-se multiplicar as respectivas curvas para tenso nominal pelos fatores de multiplicao da corrente (K1) e do conjugado (K2), obtidos no eixo vertical do grco da Figura 3.1, onde no eixo horizontal da mesma gura, tem-se a relao entre a tenso aplicada ao motor (Uaplicada ) e sua tenso nominal (Unom ) [2]. Por exemplo, para 85% da tenso nominal, K1 = 0,8 e K2 = 0,66. Assim, multiplicandose cada ponto das curvas de corrente e conjugado do motor (para tenso nominal) por estes fatores, so obtidas as curvas para tenso reduzida mostradas na Figura 3.2. Figura 3.1: Fatores de Reduo K1 e K2
Figura 3.2: Efeito da Reduo da Tenso nas Curvas de Corrente e Conjugado
3.4
Partida Atravs de Chave Srie-Paralelo
A chave srie-palalelo, assim como a Y-, reduz a corrente de partida atravs da modicao da ligao do motor. Neste caso, s possvel sua utilizao em motores que permi-
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tam a ligao nas 4 tenses (220/380/440/760V) e com no mnimo 9 terminais acessveis. Durante a partida o motor conectado na congurao srie at atingir uma velocidade prxima nominal. A partir da faz-se a comutao para a congurao em paralelo, devendo se estar atento para o valor da corrente neste instante. A corrente de partida se reduz a 25% do seu valor correspondente a uma partida direta, mas o conjugado de partida tambm reduzido a 1/4 do seu valor para tenso nominal. Desta forma, indicada para partida de MITs a vazio. Este mtodo de partida pode ser feito de duas formas: Srie-paralelo estrela: utilizada quando a tenso de linha da rede de 380V. Na partida executa-se a ligao estrela srie (Figura 3.3a), cando cada enrolamento submetido a 110V. Aps concluda a fase de partida, o motor passa a ser ligado em estrela paralela (Figura 3.3b), cando agora, cada bobina alimentada com 220V. A Figura B.4 mostra os circuitos de comando e fora deste mtodo de partida. Chave srie-paralela tringulo: utilizada quando a tenso de linha da rede de 220V. Na partida executa-se a ligao tringulo srie (Figura 3.4a), cando cada enrolamento submetido a 110V. Depois de concluda a fase de partida o motor passa a ser ligado em tringulo paralelo (Figura 3.4b),onde cada bobina passa a receber a tenso nominal de 220V.
Figura 3.3: Ligao Srie-Paralelo Estrela Vantagens: No exige mo de obra especializada em eletrnica de potncia; Custo inferior chave compensadora; Possibilita uma freqncia de manobra maior do que a compensadora.
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Figura 3.4: Ligao Srie Paralelo Tringulo Desvantagens: Utiliza um maior nmero de componentes do que a Y-; A instalao e manuteno mais dispendiosa do que a Y-; Na partida o conjugado ca reduzido a 25%, portanto no pode ser utilizada para partida com carga parcial (CR > 25%) ou a plena carga; Gera um pico de corrente instantneo na transio para plena tenso; S pode ser aplicada para motores com 9 ou 12 terminais e com 4 tenses de placa.
3.5
Partida Atravs de Chave Esttica (Soft-starter)
Um soft-starter nada mais do que um conjunto de trs controladores de tenso CA, um para cada fase3 , os quais convertem a tenso AC xa da rede de alimentao em uma fonte de tenso AC varivel. Para tal, utilizam uma chave AC que pode ser bidirecional, como um triac, ou um par de SCRs (do ingls, reticadores de silcio controlados, silicon controlled rectiers) ligados em antiparalelo, como mostrado na Figura 3.5 4 . O controle do ngulo de disparo das chaves feito pelo mtodo de fase, onde a chave liga a carga fonte por um determinado instante a cada ciclo da tenso de entrada. A Figura 3.6 mostra a forma de onda de tenso de uma das fases da carga, onde os instantes em que as chaves esto conduzindo esto em azul [3]. Notar que, pelo posicionamento das chaves na Figura 3.5, S1 conduz nos semiciclos positivos e S2 nos negativos.
Alguns fabricantes, de forma a reduzir os custos e tornar o equipamento mais compacto, conseguem os mesmos resultados utilizando apenas dois controladores, deixando uma fase sem ser controlada. 4 Para a maioria das nalidades, o resultado do contole independente da chave que usada, entretanto, devido as limitaes prticas referentes aos valores nominais dos triacs, os soft-starteres normalmente fazem uso de SCRs.
3
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Figura 3.5: Circuito de Potncia de um Soft-Starter
Figura 3.6: Tenso na Carga de um Soft-Starter Alm da vantagem do controle da tenso/corrente durante a partida, a chave eletrnica apresenta, tambm, a vantagem de no possuir partes mveis ou que gerem arco, como nas chaves mecnicas. Este um dos pontos fortes das chaves eletrnicas, pois sua vida til torna-se mais longa. As principais caractersticas das chaves de partida estticas so:
Corrente Nominal A determinao correta da corrente nominal da chave esttica muitas vezes prejudicada pela falta de informao das condies operacionais do motor. Assim, pode-se determin-la, de forma prtica, aplicando sobre a corrente nominal do motor um fator de sobrecarga, de acordo com a Tabela 3.2.
Acionamento em Rampa de Tenso Essa funo gera na sada uma tenso controlada de valor crescente e contnuo, a partir do valor ajustado, conforme mostra a Figura 3.7. O valor ajustado trata-se de uma tenso inicial de partida que pode ser parametrizada no dispositivo de forma a se ter um conjugado
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inicial adequado carga. No nal do perodo de partida, ajustvel tipicamente entre 2 e 30 segundos, a tenso atinge seu valor pleno aps uma acelerao suave ou uma rampa ascendente, ao invs de ser submetido a incrementos ou saltos repentinos. Com isso, consegue-se manter a corrente de partida prxima da nominal e com suave variao. Tabela 3.2: Fator de Multiplicao para Determinao da Corrente do Soft-Starter Tipo de Mquina Compressores Bombas Centrfugas Ventiladores (Pm <25CV) Ventiladores (Pm >25CV) Moinhos Transportadores Mquinas Centrfugas Misturadores Fator de Multiplicao 1 1 1,3 1,5 2 2 2 2
Figura 3.7: Rampas de Partida e Parada de um Soft-Starter Os valores de tenso inicial (Vp ) e tempo de partida (tp ) variam de acordo com a carga, podendo ser calculados a partir das Equaes 3.1 e 3.2, onde Vnm a tenso nominal do motor, Cnm o conjugado nominal do motor, Ci o conjugado de partida da carga, Cp o conjugado de partida do motor e tpd o tempo de partida do motor acionando a carga em partida direta. Vp = Vnm Ci + 0, 15 Cnm Cp Vnm Vp (3.1) (3.2)
tp = tpd
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Figura 3.8: Corrente e Conjugado para Diferentes Mtodos de Partida A Figura 3.8 mostra as curvas de conjugado (as trs de cima) e corrente (as trs de baixo) x velocidade para os mesmos MIT e carga, variando-se o mtodo de partida: partida direta (curvas a e d), estrela-tringulo (curvas b e e) e soft-starter (curvas c e f)5 . Por estas curvas, percebe-se que o soft-starter consegue uma melhor suavizao da corrente de partida do MIT, mantendo o conjugado a valores adequados carga acionada.
Pulso de Tenso de Partida Esta funo, tambm chamada kick start, tem por nalidade ajudar as cargas de inrcia elevada a iniciar o processo de partida. O valor desta tenso deve ser sucientemente elevado (normalmente entre 75 e 90% da tenso nominal) para que se possa obter um conjugado do motor capaz de vencer o conjugado inicial da carga. J o tempo de pulso de tenso de partida deve estar ajustado entre 100 e 300 ms.
Corrente Limitada de Partida Esta funo limita a corrente que circula na rede no instante da partida do motor a um valor conhecido, sendo desligada quando o motor entra em regime de operao.
As curvas para as partidas com chave srie-paralelo e com chave compensadora seriam semelhantes s da estrela-tringulo, sendo que as para a partida com chave compensadora teriam mais estgios e no haveria o pico de corrente na transio entre os mesmos.
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Desacelerao em Rampa de Tenso Muitas cargas necessitam de uma desacelerao suave, como esteiras transportadoras de garrafas, bombas centrfugas (que podem produzir o denominado golpe de arete), etc. Para tal, como mostra na Figura 3.7, as chaves estticas podem controlar o tempo de desacelerao do motor decrescendo a tenso de valor inicial at um valor mnimo, seguindo uma rampa de parada. O tempo de desligamento (td ) pode ser ajustado entre 1 e 20 s, sendo que as tenses de desligamento inicial (Vdi ) e nal (Vdf ) so iguais, em geral, a 90% e 47% da tenso nominal do sistema. Quando o motor parar de girar, a tenso retirada de seus terminais. Proteo do Motor As chaves de partida estticas so dotadas de um conjunto de protees destinadas a garantir a integridade do motor e facilidades operacionais, a ser: Rotor bloqueado: garante proteo contra sobrecorrente a partir de um rel eletrnico de sobrecarga ajustvel; Sequncia de fase: garante que o motor no opere com o sentido de rotao invertido ao se efetuar por engano uma mudana de fase no sistema de alimentao; Final de rampa ascendente: ativa um rel com contatos acessveis quando a tenso nos terminais de sada da chave atinge a tenso do sistema. Tem como nalidade acionar um contator posto em paralelo com a chave de partida esttica, desligando-a do sistema com o objetivo de eliminar as perdas provocadas por ela. Economia de Energia Eltrica Se o motor est operando em carga reduzida, consequentemente a baixo fator de potncia, a chave de partida esttica otimiza o ponto operacional do motor minimizando as perdas de energia reativa, fornecendo apenas a energia ativa requerida pela carga. A funo de limitao da corrente de partida aplicada com vantagens em situaes em que o motor permanece funcionado a vazio por um longo perodo de tempo. Isto feito mediante a reduo da tenso fornecida aos terminais do motor durante o tempo em que o mesmo desenvolve a sua operao em carga reduzida ou a vazio. Ao se reduzir a tenso, reduz-se a corrente a vazio e, consequentemente, as perdas no ferro, que so proporcionais ao quadrado da tenso. Esta funo no oferece nenhuma vantagem quando aplicada em situaes em que o motor opera em cara reduzida por curtos perodos de tempo. Na prtica, s faz sentido se ativada quando a carga for menor que 50% da nominal durante um perodo de operao
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superior a 50% do tempo de funcionamento do motor. As aplicaes mais indicadas para esta funo dizem respeito aos motores de serraria, esmeril, esteiras transportadoras de aeroportos e cargas similares. Tipos de Ligao Os soft-starters podem ser ligados ao sistema de diferentes formas: Ligao normal (Figura B.5a): para aplicaes normais; Ligao com contator em paralelo (Figura B.5b): visando reduo das perdas Joule em operao normal. Algumas chaves j tem um dispositivo interno que automaticamente faz o by-pass da chave; Ligao em partida sequencial de vrios motores (Figura B.6): a mesma chave utilizada para acionar um certo nmero de motores. Se os motores forem de mesma potncia e as cargas acionadas tivem as mesmas caractersticas, pode-se utilizar o mesmo ajuste. Se no, deve-se ajustar os parmetros para cada partida, o que pode ser feito remotamente; Ligao para partida simultnea de vrios motores (Figura B.7). neste caso, a capacidade da chave deve ser no mnimo igual soma das potncias de todos os motores. Comunicao de Dados Os soft-starters mais modernos podem ser conectados a um PC, ou sistema supervisrio, atravs de interfaces como RS 232, RS 485, etc. Esta caracterstica amplia a potencialidade da chave, j que possvel a sua parametrizao e ajustes distncia. Fator de Potncia Se aos terminais do motor for conectado um banco de capacitores, este deve ser desligado durante o processo de partida do motor, a m de evitar a queima dos componentes semicondutores da chave esttica, o que facilmente realizado atravs da utilizao dos contatos auxiliares da chave esttica.
CAPTULO
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VARIAO DE VELOCIDADE DE UM MIT
Muitos processos industriais requerem, medida que evoluem, que alguma de suas sadas seja variada, podendo ser necessria a variao de sua velocidade. So exemplos: Bombas: para a variao da vazo de lquidos; Ventiladores: para a variao da vazo de ar; Sistemas de Transporte: para a variao da velocidade de transporte; Tornos: para a variao da velocidade de corte; Bobinadeiras: para a compensao da variao de dimetro da bobina. Neste captulo sero apresentados diversos mtodos de variao de velocidade de MITs, cada qual com vantagens e desvantagens em relao aos demais, de forma que o melhor ser aquele que, alm atender s necessidades do processo, for o menos oneroso, em tempo de implementao, manuteno, custo inicial, etc [4].
4.1
Variao do Nmero de Plos
A partir da Equao 2.2, percebe-se que se pode variar a velocidade do campo girante (S em rad/s ou NS em rpm) a partir da modicao do nmero de plos (P ), ou pares de plos (p). Assim, dado que o MIT sempre gira a uma velocidade um pouco abaixo desta velocidade sncrona, a velocidade do rotor (R em rad/s ou NR em rpm) tambm varia. Devido o nmero de pares de plos ser um dado construtivo do motor (determinado na fase de bobinamento do estator) a mquina j deve vir de fbrica permitindo sua variao (como consequncia, a carcaa ser maior do que a de um motor de velocidade nica).
4. VARIAO DE VELOCIDADE DE UM MIT
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Na prtica, seu nmero deve ser inteiro e maior do que 1, o que leva a uma regulao de velocidade discreta. Por exemplo, sendo a frequncia (f ) da tenso de alimentao constante e igual a 60Hz, a velocidade sncrona assume um valor mximo de 3.600 rpm (para p=1) e outros valores que so fraes deste, ou seja, 1.800 rpm (para p=2), 1200 rpm (para p=3), 900 rpm (para p=4), etc. Existem trs modos de variar o nmero de plos de um MIT: enrolamentos separados no estator; um enrolamento com comutao de plos; e uma combinao dos dois anteriores. Em todos esses casos, a carcaa ser maior do que a de um motor de velocidade nica.
Motor de Duas Velocidades com Enrolamentos Separados Esta verso apresenta a vantagem de se combinar enrolamentos com qualquer nmero de plos, porm, limitada pelo dimensionamento eletromagntico do ncleo (estator/rotor) e carcaa geralmente bem maior que o de velocidade nica.
Motor de Duas Velocidades por Comutao de Plos O sistema mais comum que se apresenta o denominado ligao Dahlander. Esta ligao implica numa relao de plos de 1/2 com consequente relao de rotao de 1/2. Podem ser ligados da seguinte forma (Figura 4.1): Conjugado Constante: o conjugado nas duas rotaes constante e a relao de potncia da ordem de 0,63/1, sendo o motor ligado em /YY. Este caso se presta as aplicaes cuja curva de conjugado da carga permanece constante com a rotao; Potncia Constante: a relao de conjugado 1/2 e a potncia permanece constante, sendo o motor ligado em YY/; Conjugado Varivel: a relao de potncia de aproximadamente 1/4, sendo o motor ligado em Y/YY. muito aplicado s cargas como bombas e ventiladores. A Figura B.8 mostra os circuitos de comando e fora de partida de um motor com ligao Dahlander em conjugado constante. Vale ressaltar que a nomenclatura dos terminais do motor pode ser diferente da mostrada na Figura 4.1. Assim, o ideal seguir o mostrado na placa do mesmo.
Motor com Mais de Duas Velocidades possvel combinar um enrolamento Dahlander com um ou mais enrolamentos simples. Entretanto, no comum, e somente utilizado em aplicaes especiais.
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Figura 4.1: Resumo das Ligaes Dahlander
4.2
Variao da Resistncia do Rotor
Para uma mquina de rotor bobinado possvel, externamente, colocar resistncias que se somem impedncia prpria do rotor, como mostrado na Figura 4.2a1 . Pela Equao 2.6, percebe-se que a variao de RX altera o conjugado do motor. A Figura 4.2c mostra como a curva de conjugado x velocidade da mquina modicada. Percebe-se que o aumento da resistncia do rotor eleva o conjugado de partida e, para um dado conjugado, leva diminuio na velocidade (por exemplo, para T d/T mm = 0,5, R S para uma resistncia igual a Rr , e R 0, 9.S para uma resistncia de 10.Rr ).
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As trs resistncias RX devem ter mesmo valor, de forma a manter o balanceamento
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Figura 4.2: Variao da Resistncia do Rotor Obviamente este um mtodo de baixa ecincia devido dissipao de potncia sobre as resistncias. Para contornar isso, os resistores podem ser substitudos por um reticador controlado (mostrado na Figura 4.2b) que, ao invs de dissipar energia sobre a resistncia externa, possa envi-la de volta para a rede. Este acionamento tem a desvantagem de demandar um motor com rotor bobinado (mais caro, menos eciente e que requer mais manuteno que um motor com rotor em gaiola de esquilo), alm de no permitir uma grande variao de velocidade. Entretanto, usado especialmente em situaes que requeriam grande nmero de partidas e paradas, alm de elevado conjugado, como em pontes rolantes.
4.3
Variao Conjunta da Frequncia e Tenso do Estator
Ao se variar somente a tenso do estator, obtem-se um mtodo muito utilizado para a reduo da corrente de partida do MIT, como visto no captulo anterior.
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A partir da Equao 2.2, percebe-se que se a frequncia (f ) variar, a velocidade do campo girante (S em rad/s ou NS em rpm) tambm varia. Assim, dado que o MIT sempre gira a uma velocidade um pouco abaixo desta velocidade sncrona, a velocidade do rotor (R em rad/s ou NR em rpm) tambm varia. Nos valores nominais de tenso e freqncia, o uxo de entreferro da mquina tambm estar em seu valor nominal. Entretanto, pela Equao 2.1 percebe-se que, se a tenso for mantida constante e a freqncia diminuda, o uxo aumentar, levando saturao da mquina, alterando seus parmetros e a caracterstica conjugado x velocidade. Ainda, em baixas freqncias, as reatncias caem (XL = 2..f.L, onde L o valor da indutncia) e, dado que a tenso est em seu valor nominal, as correntes tendem a se elevar demasiadamente. Assim, este tipo de controle no normalmente utilizado. J se a freqncia aumentada acima do valor nominal (b = f /fnom > 1), o uxo diminui e, consequentemente, o conjugado tambm, como mostra a Figura 4.3. Assim, conclui-se que a elevao da freqncia permite aumentar a velocidade, mas s custas da perda do conjugado. Por isso essa opo no normalmente utilizada, dado que a maioria das cargas tm seu conjugado elevado para velocidades acima da nominal.
Figura 4.3: Curvas de Conjugado para Frequncias Acima da Nominal J se a relao entre a tenso e a freqncia da alimentao do motor mantida constante, o uxo de entreferro no se altera, de modo que o conjugado mximo tambm no se altera. A Figura 4.4 mostra a caracterstica conjugado x velocidade para uma excitao deste tipo, para frequncias abaixo da nominal. Uma vez que a tenso nominal da mquina no deve ser excedida, este tipo de acionamento aplica-se para velocidades abaixo da velocidade sncrona nominal. Em baixas frequncias, para compensar o aumento nas perdas e elevar o conjugado de partida, mantmse uma tenso mnima, como mostra a Figura 4.5. A mxima freqncia (e, consequentemente, a mxima velocidade) limitada por caractersticas mecnicas do motor e pela perda
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de conjugado decorrente da diminuio do uxo magntico (aumento de f e V constante).
Figura 4.4: Curvas de Conjugado para Frequncias Abaixo da Nominal O dispositivo mais usado para se conseguir a variao conjunta da frequncia e da tenso o inversor com controle MLP (Modulao por Largura de Pulso, ou PWM, do ingls). Dada sua grande importncia, o prximo captulo tratar especicamente deste dispositivo.
Figura 4.5: Relao V/f Tpica
CAPTULO
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INVERSORES
A Figura 5.1 mostra os blocos (resumidamente apresentados a seguir) que fazem parte do equipamento industrial que se utiliza na variao de velocidade de MITs, comumente chamado de inversor1 . No geral, este equipamento recebe tenso CA vinda da rede de alimentao trifsica (R, S e T) e a converte para tenso tambm CA, mas com valor rms e frequncia alterados (U, V e W) conforme a necessidade. Desta forma, trata-se na realidade de um conversor CA/CA.
Figura 5.1: Inversor Industrial e seus Componentes
Bloco Reticador Tambm chamado de conversor CC/CA, converte tenso CA da rede trifsica (ou monofsica, quando o equipamento permitir) em tenso CC com um certo ripple. Basicamente, pode ser de dois tipos: no-controlado (usa somente diodos) e controlado (faz uso de tiristores)2 .
Na realidade, o inversor apenas um de seus componentes. Desta forma, este material tratar este equipamento de inversor industrial e o seu bloco inversor de apenas inversor ou conversor CC/CA 2 Os reticadores foram estudados na disciplina de Eletrnica Industrial, por isso no sero tratados aqui.
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5. INVERSORES
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Bloco Inversor Tambm chamado de conversor CC/CA, converte potncia CC em CA, com a frequncia e tenso (ou corrente) de sada desejada. A tenso de sada tem uma forma de onda peridica que, embora no-senoidal, pode ser considerada como tal. Este captulo dar nfase a este bloco e s tcnicas de controle de suas chaves, sendo o contedo baseado em [5] e [6]. Apesar do inversor trifsico ser o mais usado na variao de velocidade do MIT, visando o melhor entendimento sero analisados tambm outros. Circuito Intermedirio Basicamente, pode ser visto como um ltro para o ripple da tenso de sada do reticador. Alm disso, pode ter inmeras funes adicionais dependendo do seu projeto, como: Desacoplamento entre o reticador e o inversor; Reduo de harmnicas; Reserva de energia para suportar variaes bruscas de carga. Pode ser de vrios tipos, dependendo do reticador e do inversor. Por exemplo, se o inversor for de fonte de corrente (CSI), consiste de um grande indutor e combinado apenas com um reticador controlado. J se o inversor for de fonte de tenso (VSI), consiste em um ltro capacitivo que minimiza o ripple da tenso de sada do reticador e pode ser combinado com reticadores controlados e no-controlados. Circuito de Controle Recebe sinais dos trs circuitos anteriores e envia sinais de controle para as chaves presentes nos mesmos (ou no mnimo para o inversor).
5.1
Tipos de Conversores CC/CA
Os conversores estticos CC/CA ou inversores podem ser classicados em uma das seguintes categorias, dependendo do tipo de fonte alternada que se deseja na sada: Conversor CC/CA de Tenso o mais comum dos tipos de conversores CC/CA. O sinal alternado gerado na sada comporta-se como uma fonte de tenso alternada, com valor mdio nulo. A tenso contnua na entrada pode ser originada a partir da sada de um reticador alimentado pela rede eltrica CA. Neste caso, ele comumente denominado na literatura internacional de DC link
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5. INVERSORES
inverter. Em outros casos, a tenso contnua de entrada pode ser originada a partir de uma fonte independente, como por exemplo, um banco de baterias ou um conjunto de painis solares fotovolticos. Dentre as aplicaes deste tipo de conversor pode-se destacar: controle de velocidade de mquinas eltricas de corrente alternada, sistemas de alimentao ininterrupta de energia (do ingls, Uninterrupt Power Systems, UPS), aquecimento indutivo, fontes de alimentao para aeronaves, etc.
Conversor CC/CA de Corrente A sada deste tipo de conversor comporta-se como uma fonte de corrente alternada. A exemplo do conversor anterior, ele tambm denominado na literatura internacional de DC link inverter, mas nesta situao o DC link opera como uma fonte de corrente contnua. Este tipo de inversor altamente recomendado no acionamento de mquinas CA trifsicas de alta potncia. Devido sua estratgia de controle, a mquina naturalmente protegida contra sobrecorrentes, mesmo que haja perda de velocidade devido ao conjugado de carga excessivo. Alm disso, permite a frenagem regenerativa da mquina, caracterstica muito importante no acionamento de trens, metrs, veculos, etc.
Conversor CC/CA Regulado em Corrente A exemplo do conversor anterior, este circuito tambm gera uma corrente alternada na sada. A diferena entre as duas estruturas reside no fato do conversor CC/CA regulado em corrente apresentar na entrada uma fonte de tenso contnua, ao invs de uma fonte de corrente contnua, como ocorre com o conversor CC/CA de corrente. Pode ser dividido em dois grupos: com controle por histerese e com controle PWM. O com controle por histerese apresenta uma frequncia de chaveamento varivel, o que representa uma certa desvantagem deste tipo de estrutura. J o com controle PWM tem a sua frequncia de chaveamento xa, facilitando seu projeto.
Conversor CC/CA de Fase Controlada o nico incapaz de gerar uma fonte alternada independente. Na realidade, ele serve como interface de processamento de energia entre uma fonte CC e uma fonte CA j existente. Ele, de fato, um reticador de fase controlada operando no modo inversor, ou seja, com o sentido de uxo de energia reverso. Esse tipo no ser tratado aqui.
5. INVERSORES
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5.2
Inversor de Fonte de Tenso (VSI)
O inversor de fonte de tenso (do ingls, Voltage Source Inverter, VSI) o mais empregado. Ele pode ser energizado atravs de baterias, clulas combustveis, rede de painis solares fotovolticos, ou qualquer outra fonte de tenso em CC. Porm, nas aplicaes industriais mais comuns eles so alimentados a partir de circuitos reticadores com ltros antes de realizar a inverso. O VSI pode ser denido como sendo um conversor esttico destinado a controlar o uxo de energia entre uma fonte de tenso contnua e uma carga com caractersticas de fonte de corrente alternada, monofsica ou trifsica, com controle dos nveis de tenso de sada e/ou da sua frequncia, dependendo da aplicao.
5.2.1
VSI em Ponte Completa
A Figura 5.2a mostra um VSI em ponte completa simplicado, onde S1 , S2 , S3 e S4 so chaves estticas genricas, R a resistncia de carga e E representa a fonte contnua de alimentao. Na Figura 5.2b mostrado este mesmo tipo de inversor mas com os diodos de roda-livre (necessrios para que a corrente em uma carga RL encontre caminho para circular) e as chaves sendo SCRs.
Figura 5.2: VSI em Ponte Completa So duas as etapas de operao deste inversor, resumidas na Tabela 5.13 . Se estas etapas so repetidas de maneira alternada e peridica (sendo a durao de cada uma das duas etapas igual a T /2), uma tenso de onda quadrada oscilando entre +E e E com perodo igual a T gerada na carga, conforme mostra a Figura 5.3a.
Os termos em ingls on e off (respectivamente, ligado e desligado), denotam os estados das chaves, respectivamente, fechado e aberto.
3
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5. INVERSORES
Tabela 5.1: Operao de um VSI em Ponte Completa Etapa 1 2 S1 on off S2 off on S3 off on S4 on off Tenso de Sada +E E
Figura 5.3: Tenso e Corrente de um VSI em Ponte Completa numa Carga R A tenso de sada retangular serve para algumas aplicaes. Entretanto, a tenso de sada senoidal a forma de onda ideal, sendo imprescindvel para outras aplicaes. Dois mtodos podem ser utilizados para tornar a sada o mais prximo possvel de uma senide: Empregando um ltro de sada, o qual deve ser capaz de deixar passar a grande potncia de sada do dispositivo, o que signica ter um tamanho adequado, que aumenta o custo (e o peso) do inversor e reduz seu rendimento (devido s perdas adicionais no ltro); Mudando o esquema de chaveamento do inversor (por exemplo utilizando a tcnica de modulao por largura de pulsos, ou do ingls Pulse Width Modulation, PWM), que muda a forma de onda da tenso de sada. Sendo TON o tempo de conduo durante cada etapa, o valor RMS da tenso de sada (Vo(RM S) ) calculado conforme a Equao 5.1, onde o ciclo de trabaho d = TON /T . Se d = 0, 5, ou seja, as chaves cam ligadas durante metade do perodo (TON = T /2), Vo(RM S) = E. J se d < 0, 5, ou seja, as chaves cam ligadas por um tempo menor do que metade do perdo (TON < T /2). Nesse caso a forma de onda da tenso de sada no ser quadrada, mas em degrau, sendo Vo(RM S) = E 2.d < E. Assim, controlando TON , controla-se o valor RMS da tenso de sada do inversor. Vo(RM S) = E2. TON = T /2 E 2 .2. TON = E 2 .2.d = E 2.d T (5.1)
5. INVERSORES
40
Carga Resistiva A corrente em uma carga resistiva sempre tem a mesma forma de onda da tenso sobre esta carga, estando ambas em fase. Assim, tendo a tenso uma forma quadrada oscilando entre +E e E, a corrente ter a mesma forma, oscilando entre +E/R e E/R, como mostra a Figura 5.3b. Assim, o valor RMS da corrente ser dado pela Equao 5.2. J a potncia absorvida, pela Equao 5.3. Io(RM S) PL = Carga RL Sendo a carga RL, a corrente na sada no sofrer inverso no mesmo instante que a tenso de sada mudar de polaridade. As formas de onda de tenso e corrente para uma carga RL so mostradas na Figura 5.4. Vo(RM S) E. 2.d = = R R Vo(RM S) 2 2.d.E 2 = R R
(5.2) (5.3)
Figura 5.4: Sada de um VSI em Ponte Completa em uma Carga RL Devido a presena do indutor a corrente io est atrasada em relao a vo . Assim, ao contrrio da carga resistiva em que as ondas de tenso e corrente na carga esto em fase (ou seja, tem sempre a mesma polaridade), haver instantes em que vo e io tero polaridades opostas. Assim, quando as polaridades forem iguais, a corrente circula pelas chaves. J quando forem diferentes, circula pelos diodos. Durante o intervalo de 0 a T /2, vo est positiva, portanto S1 +S4 ou D1 +D4 devero conduzir: como de t1 a T /2, vo e io tem mesma polaridade, conduzem S1 +S4 ; j de 0 a t1 , vo e io tem polaridades contrrias, portanto conduzem D1 +D4 . De forma semelhante, de T /2
41
5. INVERSORES
a T , vo est negativa, portanto S2 +S3 ou D2 +D3 devero conduzir: como de t2 a T , vo e io tem mesma polaridade, conduzem S2 +S3 ; j de T /2 a t2 , vo e io tem polaridades contrrias, portanto conduzem D2 +D3 . A Figura 5.4 resume o exposto.
5.2.2
VSI em Meia-ponte
A Figura 5.5a mostra um VSI em meia-ponte simplicado, onde S1 e S2 so chaves estticas genricas, R a resistncia de carga e E/2 representa uma das metadas de uma fonte de alimentao CC com ponto mdio. Na Figura 5.5b mostrado este mesmo tipo de inversor mas com os diodos de roda-livre (necessrios para que a corrente em uma carga RL encontre caminho para circular) e as chaves sendo SCRs. Ainda, como a utilizao de fontes de alimentao CC com ponto mdio no e muito comum, em muitas aplicaes, principalmente para baixas potncias e frequncias elevadas, o ponto mdio conseguido por meio de um divisor capacitivo que muito mais fcil de ser implementado.
Figura 5.5: VSI em Meia-Ponte Este conversor CC/CA possui apenas um brao inversor, contendo um nico par de chaves conectadas em anti-paralelo com diodos de roda-livre. Por isso, trata-se de uma topologia mais simples, com menor nmero de componentes e, portanto, mais barata. Como mostra a Figura 5.6, para uma mesma fonte E, o nvel de tenso na carga E/2, ou seja, duas vezes menor que a topologia em ponte completa. Isso signica que, para a mesma potncia, a corrente na estrutura em meia-ponte o dobro da corrente na em ponte completa. Assim, os componentes semicondutores so dimensionados para correntes mais elevadas. Por essa razo, esta topologia recomendada para aplicaes de baixa potncia. Tambm so duas as etapas de operao deste inversor, resumidas na Tabela 5.2. Na etapa 1 a chave S1 est fechada e a S2 aberta. Portanto, aparece na carga uma tenso +E/2. J na etapa 2, a chave S2 est fechada e a S1 aberta. Portanto, aparece na carga uma tenso E/2. Assim, pela Equao 5.1, seu valor RMS ser igual a E/2.
5. INVERSORES
42
Se cada uma destas etapas durar um tempo igual a T /2 e forem alternadamente postas em operao, a forma de onda da tenso de sada ser igual da Figura 5.6. Portanto, essa tenso tem uma forma de onda retangular alternada com frequncia f = 1/T . Assim, controlando T , controla-se a frequncia da tenso de sada do inversor. Tabela 5.2: Operao de um VSI em Meia-Onda Etapa 1 2 S1 on off S2 off on Tenso de Sada +E/2 E/2
Figura 5.6: Sada de um VSI em Meia-Ponte em uma Carga RL
Carga Resistiva Tendo a tenso uma forma quadrada oscilando entre +E/2 e E/2, a corrente ter a mesma forma, oscilando entre +E/(2.R) e E/(2.R). Assim, pela Equao 5.2, seu valor RMS ser E/(2.R). J a potncia absorvida, dada pela Equao 5.3, ser igual a E 2 /(4.R).
Carga RL As formas de onda de tenso e corrente para uma carga RL so mostradas na Figura 5.6. De forma semelhante anlise feita para o inversor de ponte completa, durante o intervalo de 0 a T /2, vo est positiva, portanto S1 ou D1 dever conduzir: como de t1 a T /2, vo e io tem mesma polaridade, conduz S1 ; j de 0 a t1 , vo e io tem polaridades contrrias, portanto conduz D1 . De forma semelhante, de T /2 a T , vo est negativa, portanto S2 ou D2
43
5. INVERSORES
dever conduzir: como de t2 a T , vo e io tem mesma polaridade, conduz S2 ; j de T /2 a t2 , vo e io tem polaridades contrrias, portanto conduz D2 . A Figura 5.6 resume o exposto.
5.2.3
Tcnicas de Controle para VSIs
A maioria das aplicaes de inversores requer algum modo de controle da tenso de sada AC. Os vrios mtodos usados para isso podem ser classicados em trs grandes categorias:
Controle da tenso de entrada CC fornecida para o inversor Como mostra a Equao 5.1, para um dado padro de chaveamento, o valor RMS da tenso de sada do inversor (Vo(RM S) ) diretamente proporcional tenso de entrada (E). Portanto, a variao da tenso de entrada CC fornecida a maneira mais simples de controlar a tenso de sada. Se a fonte de potncia for CC, ento o uso de um chopper ser o mtodo principal para a obteno de uma tenso CC varivel. Entretanto, quando a tenso CC advm da tenso CA, o controle mais fcil, bastando utilizar reticadores (controlados ou no-controlados) para conseguir, com um chopper, uma tenso de sada CC varivel.
Controle da tenso de sada CA do inversor Nesse mtodo, a introduo de um regulador CA entre o inversor e a carga controla a tenso CA e, dessa maneira, tambm a tenso de sada do inversor.
Controle da tenso no inversor Como mostra a Equao 5.1, para uma dada tenso de entrada (E), o valor RMS da tenso de sada do inversor (Vo(RM S) ) diretamente proporcional ao ciclo de trabalho d. Assim, ao variar o tempo total em que as chaves cam ligadas (TON ) durante uma dada etapa, consegue-se a variao da tenso de sada. Para tal, a modulao por lagura de pulso (PWM) o mtodo mais comum. Esse processo apresentado com detalhes a seguir.
5.3
Modulao por Largura de Pulso (PWM)
So trs os mtodos mais utilizados para modulao por largura de pulso: simples, mltipla e senoidal.
5. INVERSORES
44
5.3.1
PWM Simples
Nesse mtodo, a forma de onda da tenso de sada consiste em um nico pulso a cada semiciclo. Para uma dada frequncia (f = 1/T ), a largura do pulso (tW ) pode variar, a m de controlar a tenso de sada CA. A Figura 5.7 mostra a forma de onda (em degrau) da tenso de sada de um VSI em ponte completa com este tipo de modulao. Para tal, as chaves foram comandadas seguindo a sequncia de chaveamento da Tabela 5.3.
Figura 5.7: Sada de um VSI em Ponte Completa com PWM Simples
Tabela 5.3: Operao de um Inversor em Ponte Completa com Sada em Degrau Etapa 1 3 2 4 S1 on on off off S2 off off on on S3 off on on off S4 on off off on Tenso de Sada +E 0 E 0
5.3.2
PWM Mltipla
Em vez de reduzir a largura do pulso para controlar a tenso, a sada do inversor pode ser rapidamente chaveada por diversas vezes durante cada semiciclo, de forma a fornecer um trem de pulsos de amplitude constante, conforme mostrado na Figura 5.8. A forma de onda da tenso de sada consiste em m pulsos de largura tW para cada semiciclo da tenso de sada requerida. Se f for a frequncia de sada do inversor, a frequncia dos pulsos de sada ser fp = 2.f.m. Sendo T /2 = , a largura do pulso tW /m. Para esse tipo de modulao,
45
5. INVERSORES
TON = m.tW . Assim, pela Equao 5.1 e sabendo que d = TON /T = m.tW /T , para o controle do valor RMS da tenso de sada, este tipo de modulao pode trabalhar com duas abordagens: manter tW constante e variar m, ou manter m constante e variar tW .
Figura 5.8: Sada de um VSI em Ponte Completa com PWM Mltipla
5.3.3
PWM Senoidal (SPWM)
Na modulao por largura de pulso senoidal a tenso de sada (vo ) tambm formada por um trem de pulsos de amplitude constante, mas que apresentam larguras diferentes, sendo mais largos no centro dos semiciclos, como mostrado na Figura 5.9. Esta tambm mostra que os tempos de chaveamento so determinados a partir da comparao das ondas vR e vc , onde vR trata-se de uma senide de referncia, com amplitude Vm e frequncia fm , igual frequncia desejada na sada do inversor, e vc uma onda portadora triangular de alta frequncia, com amplitude Vc e frequncia fc . Os pontos de chaveamento so determinados pela interseo destas duas ondas e a largura de cada pulso pelo tempo durante o qual |vR | > |vc |. Assim, so dois os parmetros de controle que regulam a tenso de sada:
Relao de Frequncia A relao de frequncia N = fc /fm determina o nmero de pulsos em cada seciciclo da tenso de sada do inversor. O ajuste de N costuma ser feito pela variao da frequncia da onda de referncia, enquanto a da portadora se mantm xa. Na Figura 5.9a, usada uma onda portadora triangular com um deslocamento (offset) de Vc /2. Como consequncia, percebe-se que o nmero de pulsos por ciclo igual a N -2. J na Figura 5.9b, utiliza-se uma portadora triangular sem deslocamento. Notar que o nmero de pulsos na sada, em um ciclo completo, seis. H tambm seis ondas portadoras de tenso nesse perodo (N =6). Portanto, a frequncia de repetio do pulso do inversor a mesma da portadora.
5. INVERSORES
46
Relao de Tenso
J a relao M = Vm /Vc denominada ndice de modulao e determina a largura dos pulsos e, portanto, o valor RMS da tenso de sada do inversor. O ajuste de M costuma ser feito pela variao de Vc , enquanto Vm se mantm xo (Vc Vm 0 M 1).
Figura 5.9: Sada de um VSI em Ponte Completa com PWM Senoidal
47
5. INVERSORES
5.4
Princpio Bsico do VSI Trifsico em Ponte
O VSI trifsico em ponte pode ser projetado com a combinao de trs inversores monofsicos em meia-ponte, sendo seu circuito bsico mostrado na Figura 5.10. Este consiste de seis chaves de potncia (com seis diodos de retorno associados), sendo que, para oper-las, vrias sequncias so possveis. Entretanto, h dois modos fundamentais:
Figura 5.10: VSI Trifsico em Ponte
5.4.1
Conduo por 120
Como mostra a Tabela 5.4, h seis intervalos em um ciclo da forma de onda da tenso CA, cada um com durao de 60 . A cada intervalo uma chave passa para o estado ligado (on) e outra para o desligado (off ) em uma sequncia apropriada para a obteno das tenses de fase vU V , vV W e vW U . Assim, somente duas chaves estaro conduzindo a cada instante, uma do grupo positivo (S1 , S3 e S5 ) e outra do negativo (S2 , S4 e S6 ), sendo que cada chave conduz por um perodo de 120 . Para eleminar a possibilidade de curto na fonte CC, as duas chaves do mesmo brao no podem estar ligadas ao mesmo tempo. Portanto, h um intervalo de 60 entre o m da conduo de uma chave e o incio da outra. A determinao das tenses de fase (vU N , vV N e vW N ) e linha (vU V , vV W e vW U ) na carga pode ser feita considerando os circuitos equivalentes das diversas combinaes de carga do inversor para cada um dos intervalos, como mostra a Figura 5.11. Percebe-se que as duas chaves ligadas conectam dois dos terminais da carga aos terminais de alimentao CC, enquanto o terceiro terminal permanece utuando.
5. INVERSORES
48
Tabela 5.4: Operao de um VSI Trifsico Tipo de Conduo por 120 Intervalo 0 a 60 60 a 120 120 a 180 180 a 240 240 a 300 300 a 360 S1 on on off off off off S2 off on on off off off S3 off off on on off off S4 off off off on on off S5 off off off off on on S6 on off off off off on vU N +E/2 +E/2 0 E/2 E/2 0 vV N E/2 0 +E/2 +E/2 0 E/2 vW N 0 E/2 E/2 0 +E/2 +E/2
Figura 5.11: Circuitos Equivalentes de VSI Trifsico Tipo de Conduo por 120
As respectivas formas de onda so mostradas nas Figuras 5.12 e 5.13. Percebe-se que as trs tenses de fase so idnticas na forma, embora defasadas entre si de 120 , o mesmo acontecendo com as de linha. Vale ressaltar que quando a carga for RL, a forma de onda se tornar diferente do que mostrado aqui, porque o terminal da tenso, no perodo desligado, ser afetado pelo comportamento transitrio da corrente. Com uma carga resistiva balanceada ligada em Y, com resistncia por fase igual a R, a potncia de sada dada pela Equao 5.4. Sendo d = 1/3 (conforme pode-se deduzir da Figura 5.11) e de posse da Equao 5.1, o valor RMS da tenso de fase dado pela Equao 5.5. J o valor RMS da tenso de linha dado pela Equao 5.6. Po = (E/2)2 (E/2)2 E2 + = R R 2R E . 2 (5.4)
Vf (RM S) = Vl(RM S)
1 E 2. = 3 6 E E = 3.Vf (RM S) = 3. = 6 2
(5.5) (5.6)
Pode-se determinar a corrente da fonte (IS ) para uma carga resistiva equilibrada, com resistncia por fase igual a R, a partir dos circuitos mostrados na Figura 5.11. Percebe-se que Req = 2R, para todos os seis intervalos. Assim, IS contnua e, pela lei de Ohm:
49
5. INVERSORES
IS =
E E = Req 2R
(5.7)
Figura 5.12: Tenses de Fase de Sada de um VSI Trifsico Conduo por 120
5.4.2
Conduo por 180
Como mostra a Tabela 5.5, assim como na conduo por 120 , mais uma vez h seis intervalos em um ciclo da forma de onda da tenso CA, cada um com durao de 60 , onde a cada um uma chave passa para o estado ligado (on) e outra para o desligado (off ), sendo que aqui trs chaves estaro conduzindo a cada instante. Ao contrrio da conduo por 120 , nenhum terminal da carga ca utuando, assim, preciso evitar que as trs chaves do grupo positivo (S1 , S3 e S5 ) ou do negativo (S2 , S4 e S6 ) estejam ligadas simultaneamente, pois dessa forma todas as trs tenses de linha seriam zero e as trs de fase iguais (havendo ento corrente no neutro). O perodo de conduo para cada chave de 180 e, para eleminar a possibilidade de curto na fonte CC, as duas chaves do mesmo brao no podem estar ligadas ao mesmo
5. INVERSORES
50
tempo. Portanto, deve-se ter muito cuidado pois neste tipo no h um intervalo entre o m da conduo de uma chave e o incio da outra.
Figura 5.13: Tenses de Linha de Sada de um VSI Trifsico Conduo por 120 A determinao das tenses de fase e linha na carga, mostradas na Tabela 5.6, pode ser feita considerando os circuitos equivalentes das diversas combinaes de carga do inversor para cada um dos intervalos, como mostra a Figura 5.14.
51
5. INVERSORES
Tabela 5.5: Operao de um VSI Trifsico Tipo de Conduo por 180 Intervalo 0 a 60 60 a 120 120 a 180 180 a 240 240 a 300 300 a 360 S1 on on on off off off S2 off on on on off off S3 off off on on on off S4 off off off on on on S5 on off off off on on S6 on on off off off on
Tabela 5.6: Tenses Sada de um VSI Trifsico Tipo de Conduo por 180 Intervalo 0 a 60 60 a 120 120 a 180 180 a 240 240 a 300 300 a 360 vU N +E/3 +2E/3 +E/3 E/3 2E/3 E/3 vV N 2E/3 E/3 +E/3 +2E/3 +E/3 E/3 vW N +E/3 E/3 2E/3 E/3 +E/3 +2E/3 vU V +E +E 0 E E 0 vV W E 0 +E +E 0 E vW U 0 E E 0 +E +E
Figura 5.14: Circuitos Equivalentes de VSI Trifsico Tipo de Conduo por 180 As respectivas formas de onda para uma carga trifsica resistiva equilibrada ligada em Y so as das Figuras 5.15 e 5.16, sendo semelhantes s do de conduo por 120 . Com a resistncia por fase igual a R, a potncia de sada dada pela Equao 5.8. Observar que ela 1,33 vezes a do modo de conduo por 120 . Po = (E/3)2 (E/3)2 (2E/3)2 2E 2 + + = R R R 3R (5.8)
Como d = 1/3 (conforme pode-se deduzir a partir da Figura 5.16), o valor RMS da tenso de linha dado pela Equao 5.9. J o da tenso de fase, pela Equao 5.10. Vl(RM S) 1 2 = E. 2. = E. 3 3 (5.9)
5. INVERSORES
52
Vf (RM S)
Vl(RM S) E. 2 E. 2 = = = 3 3 3. 3
(5.10)
Figura 5.15: Tenses de Fase de Sada de um VSI Trifsico Conduo por 180 Pode-se determinar a corrente da fonte (IS ) para uma carga resistiva equilibrada, com resistncia por fase igual a R, a partir dos circuitos mostrados na Figura 5.14. Percebe-se
53
5. INVERSORES
que Req = 3R/2, para todos os seis intervalos. Assim, IS contnua e, pela lei de Ohm: IS = 2E E = Req 3R (5.11)
Figura 5.16: Tenses de Linha de Sada de um VSI Trifsico Conduo por 180
5.4.3
VSI Trifsico em Ponte com SPWM
Ao contrrio do que acontece com o VSI monofsico em ponte, a tenso de sada de um VSI trifsico em ponte no pode ser controlada pela variao do ciclo de trabalho (PWM simples). Nesse caso, a tcnica de SPWM a mais aplicada. Para tal, como mostra a Figura 5.17, faz-se necessria a utilizao de trs ondas senoidais de referncia (vR(A) , vR(B) e vR(C) ), defasadas entre si de 120 , uma para cada brao do inversor. Essas so comparadas a uma onda portadora triangular (vC ), de modo a determinar os pontos de chaveamento para os pares de chaves de cada brao (S1 /S4 , S2 /S5 e S3 /S6 ). Uma das duas chaves em cada brao estar conduzindo sempre (ou seja, um tipo de conduo por 180 ) e ligar o terminal de sada ao lado positivo ou negativo da fonte CC.
5. INVERSORES
54
As tenses de sada (vA , vB e vC ), em relao ao ponto mdio CC hipottico da fonte, so mostradas na Figura 5.17. Tambm mostrada a tenso de linha vAB = vA vB .
Figura 5.17: Tenses de Sada de um VSI trifsico com SPWM
5.5
Inversor de Fonte Ideal de Corrente (CSI)
Os conversores CC/CA de corrente, tambm conhecidos na literatura como inversores de corrente, so conversores estticos capazes de processar o uxo de energia entre uma fonte de corrente contnua
4
e uma carga com caractersticas de fonte de tenso alternada
(monofsica ou polifsica) com controle dos nveis da corrente alternada de sada e/ou da sua frequncia de operao, dependendo da aplicao desejada. Desse modo, a amplitude da corrente de sada independente da carga, enquanto que a tenso de sada denida pelo produto entre a impedncia da carga e a corrente de sada. Essa caracterstica leva a concluir que, do ponde de vista do comportamento de
Na prtica, a fonte de corrente CC conseguida ao se inserir uma elevada indutncia em srie com a fonte de tenso CC. Esse arranjo impede sbitas variaes na corrente, mantendo um nvel ecaz e constante.
4
55
5. INVERSORES
sada, o conversor CC/CA de corrente o dual do conversor CC/CA de tenso, j estudado anteriormente. Devido caracterstica de fonte de corrente na entrada, os conversores CC/CA de corrente so considerados sistemas eletrnicos de alta conabilidade. Eles so recomendados para aplicaes em mdias e altas potncias, onde no se exijam respostas dinmicas rpidas. Nesses casos em particular, utiliza-se de estruturas de potncia que empregam SCRs e GTOs como chaves estticas de potncia. Em se tratando de SCRs, faz-se necessrio o emprego de circuitos de comutao forada para permitir o bloqueio dos tiristores. Os inversores de corrente so muito empregados na indstria para acionamentos dos motores de corrente alternada, tanto sncronos como de induo, pelas seguintes razes: Os equipamentos que os empregam tornam-se mais conveis em relao aos equipamentos similares com inversores de tenso; Permitem a regenerao de energia para a rede com o emprego de um simples reticador de dois quadrantes na entrada durante a frenagem do motor. As aplicaes tpicas dos conversores CC/CA de corrente so ventiladores, bombas, elevadores, guindastes, esteiras rolantes e acionamento de veculos pesados. Atualmente passou-se tambm a utilizar CSIs em fontes ininterruptas de energia (UPSs) devido a sua grande conabilidade.
5.5.1
CSI Monofsico
A Figura 5.18a mostra um CSI monofsico em ponte alimentando uma carga qualquer. Ao contrrio do VSI, este no necessita de diodos de retorno 5 e a corrente ui de maneira unidirecional atravs de cada chave. As chaves passam para o estado ligado (on) em pares (S1 /S2 e depois S3 /S4 ), com uma frequncia constante. Como visto anteriormente, a fonte de tenso CC de entrada dos VSIs no pode, sob nenhuma circunstncia, ser curto-circuitada. J nos CSIs, a fonte de corrente CC de entrada jamais poder estar com os seus terminais em aberto, sob pena de provocar sobre-tenses destrutivas ao circuito. Por isso, no comando das chaves do CSI monofsico, deve-se ter o cuidado de antes de se abrir um dos pares de chaves, fechar primeiramente o outro. A corrente resultante na sada, mostrada na Figura 5.18d, uma onda retangular CA, cuja magnitude igual da corrente de entrada CC (I). Assim, o valor RMS da corrente de sada (Io (RM S)) calculado conforme a Equao 5.12, sendo que, como cada chave conduz por um perodo de 180 (d=0,5), Io(RM S) = I. Io(RM S) = I. 2.d
5
(5.12)
Os diodos presentes tem outra funo, apresentada mais adiante
5. INVERSORES
56
Figura 5.18: CSI Monofsico Carga Resistiva Para uma carga resistiva, o inversor da Figura 5.18a pode ser simplicado ao da Figura 5.18b. Tendo a corrente uma forma quadrada oscilando entre +I e I, a tenso ter a mesma forma, oscilando entre +I.R e I.R. Assim, o valor RMS da tenso de sada Vo (RM S) = I.R. J a potncia absorvida pela carga PL = I 2 .R.
Carga RC Para uma carga RC, o inversor da Figura 5.18b deve ser acrescido de diodos de proteo, resultando no circuito da Figura 5.18c. As etapas de operao so idnticas s apresentadas para carga resistiva pura. A Figura 5.19 mostra as formas de onda de tenso e corrente na carga.
Carga RL Cargas do tipo RL srie ou altamente indutivas so imcompatveis para serem alimentadas por CSIs, tendo em vista que a caracterstica da carga apresenta tambm comportamento de fonte de corrente. Portanto, em aplicaes onde se exija a alimentao deste tipo
57
5. INVERSORES
de carga atravs de CSIs, faz-se necessrio a colocao de capacitores: a) em paralelo com a mesma 6 ou b) no prprio circuito inversor (conforme mostrado na Figura 5.18a, onde C1 = C2 = C).
Figura 5.19: Corrente e Tenso numa Carga RC na Sada de um CSI
5.5.2
CSI Trifsico
Um CSI trifsico mostrado na Figura 5.20. Um indutor em srie est presente na entrada, para fornecer uma fonte de corrente CC constante. As formas de onda das correntes da entrada e da sada so mostradas na Figura 5.21. O comando das chaves feito de forma semelhante ao do VSI trifsico em tipo de conduo por 120 , ou seja, seguindo a sequncia mostrada na Tabela 5.4. Assim, a corrente de linha trifsica na sada uma onda em degrau de 120 de largura e de magnitude I, com valor RMS dado pela equao 5.13. Consequentemente o valor RMS da tenso de fase dado pela equao 5.14. 2 Il(RM S) = .I 3 2 If (RM S) = .I 3 (5.13) (5.14)
A capacitncia equivalente deve ser de um valor elevado de forma a, alm de compensar a indutncia, fazer a carga apresentar-se com caracterstica RC. Desta feita, pode-se utilizar o circuito da Figura 5.18c.
5. INVERSORES
58
Figura 5.20: CSI Trifsico
Figura 5.21: Correntes de um VSI Trifsico
CAPTULO
6
MOTORES DE CORRENTE CONTNUA
Os motores de corrente contnua (CC) so aqueles acionados atravs de uma fonte CC. So muito utilizados nas indstrias quando se faz necessrio manter o controle no da velocidade num processo qualquer de fabricao. Atualmente, o desenvolvimento das tcnicas de acionamentos de corrente alternada (CA) e a viabilidade econmica tm favorecido a substituio dos motores CC pelos MITs acionados por inversores de freqncia. Apesar disso, o motor CC ainda se mostra a melhor opo em inmeras aplicaes, tais como: mquinas de papel; bobinadeiras e desbobinadeiras; laminadores; mquinas de impresso; extrusoras; prensas; elevadores; movimentao e elevao de cargas; moinhos de rolos; indstria de borracha; mesa de testes de motores; etc [7]. Dependendo da aplicao, os acionamentos em CC so geralmente os que apresentam os maiores benefcios em termos de conabilidade, operao amigvel e dinmica de controle. Por outro lado, esse tipo de acionamento apresenta algumas desvantagens. Vantagens Operao em 4 quadrantes com custos relativamente mais baixos; Ciclo contnuo mesmo em baixas rotaes; Alto conjugado na partida e em baixas rotaes; Ampla variao de velocidade; Facilidade em controlar a velocidade; Os conversores CA/CC requerem menos espao; Conabilidade;
6. MOTORES DE CORRENTE CONTNUA
60
Flexibilidade (vrios tipos de excitao); Relativa simplicidade dos modernos conversores CA/CC. Desvantagens Os motores CC so maiores e mais caros que os MITs, para uma mesma potncia; Maior necessidade de manuteno (devido aos comutadores); Arcos e fascas devido comutao de corrente por elemento mecnico (no pode ser aplicado em ambientes perigosos); Tenso entre lminas no pode exceder 20V, ou seja, no podem ser alimentados com tenso superior a 900V, enquanto que motores CA podem ter milhares de volts aplicados aos seus terminais; Necessidade de medidas especiais de partida, mesmo em mquinas pequenas.
6.1
Modelo
A Figura 6.1 mostra o modelo eltrico do motor CC. Aplicando a lei de Kirchhoff ao circuito de armadura tem-se que a fora eletromotriz induzida (E) dada pela Equao 6.1, onde Ua , Ra e Ia so a tenso, resistncia e corrente de armadura, respectivamente.
Figura 6.1: Modelo Eltrico do Motor CC
E = Ua Ra .Ia
(6.1)
Pela lei da induo de Faraday, a fora eletromotriz induzida proporcional ao uxo () e rotao (m ), conforme mostra a Equao 6.2. Combinando as Equaes 6.1 e 6.2, a
61
velocidade do motor CC dada pela Equao 6.3, onde k1 uma constante que depende do tamanho do rotor, do nmero de plos do rotor e como esses plos so interconectados. E = k1 m m = k1 Ua Ra .Ia (6.2) (6.3)
Admitindo-se que a queda de tenso na armadura pequena (Ra Ia 0), a Equao = 6.3 se reduz equao 6.4. Portanto, a velocidade diretamente proporcional tenso de armadura, e inversamente proporcional ao uxo no entreferro. Ua m k1 = (6.4)
6.1.1
Controle de Velocidade at a Nominal
O controle da velocidade, at a nominal, feito atravs da variao da tenso de armadura do motor, mantendo-se o uxo constante. Dessa forma, observando-se a Equao 6.5, a corrente de armadura se eleva de modo a produzir um conjugado total capaz de vencer o conjugado resistente da carga (CR ) e ainda acelerar o motor. C = k3 Ia (6.5)
medida que a velocidade da mquina se eleva, a f.e.m. induzida no motor tambm aumenta (Equao 6.2). Assim, segundo a Equao 6.1, a corrente de armadura cai at um ponto de equilbrio que corresponde manuteno do conjugado exigido pela carga. Esse ponto de equilbrio denido pelo valor da tenso de armadura aplicada e pela queda de tenso na resistncia de armadura. Se o conjugado requerido pela carga for constante, o motor tender a supri-lo, sempre absorvendo uma corrente de armadura tambm praticamente constante. Somente durante as aceleraes provocadas pelo aumento da tenso, que momentaneamente a corrente se eleva para provocar a acelerao da mquina, retornando, aps isso, ao seu valor original. Portanto, em regime, o motor CC opera com corrente de armadura essencialmente constante, cujo nvel determinado pela carga. Assim, no modo de variao pela tenso de armadura, at a rotao nominal, o motor tem a disponibilidade de acionar a carga exercendo um conjugado constante em qualquer rotao de regime estabelecida, como mostra a Figura 6.2.
6.1.2
Controle de Velocidade Acima da Nominal
Na velocidade nominal, o motor est com tenso nominal aplicada aos seus terminais. Assim, pela Equao 6.4, para se aumentar a velocidade acima da nominal, como no se
62
Figura 6.2: Curvas Caractersticas de um Motor CC pode mais elevar a tenso, deve-se reduzir o uxo (por isso, chama-se zona de enfraquecimento de campo). Sabendo que o uxo dado pela Equao 6.6, tais velocidades so atingidas atravs da diminuio da corrente de campo (If ). Ainda, combinando as Equaes 6.4 e 6.5, chega-se equao 6.7. Portanto, acima da rotao nominal, como tenso e corrente de armadura so constantes, o conjugado inversamente proporcional rotao, como tambm pode ser visto na Figura 6.2. = k2 If C= k4 Ua Ia m (6.6) (6.7)
6.2
6.2.1
Tipos de Excitao
Motores com Excitao Independente
So aqueles em que o circuito de campo no possui nenhum contato com o circuito de armadura (Figura 6.1), sendo excitado por uma fonte de alimentao externa. So os mo-
63
tores mais aplicados com conversores CA/CC na indstria, dado que possuem velocidade praticamente constante e, quando necessria sua variao, pode ser ajustada por qualquer um dos dois mtodos tratados anteriormente. Aplicaes mais comuns: mquinas de papel, laminadores, extrusoras, fornos de cimento, etc.
6.2.2
Motores Srie
So aqueles em que a corrente de carga utilizada tambm como corrente de excitao, isto , as bobinas de campo so ligadas em srie com as bobinas do induzido (Figura 6.3a). Estes motores no podem operar a vazio, pois a sua velocidade tenderia a aumentar indenidamente, danicando a mquina.
6.2.3
Motores em Derivao
So aqueles em que o campo est diretamente ligado fonte de alimentao e em paralelo com o induzido (Figura 6.3b). Sob tenso constante, estes motores desenvolvem uma velocidade constante e um conjugado varivel de acordo com a carga.
Figura 6.3: Formas de Excitao de Motores CC
6.2.4
Motores Compostos
So aqueles em que o campo constitudo de duas bobinas, sendo uma ligada em srie e a outra em paralelo com o induzido. Estes motores acumulam as vantagens do motor srie e do de derivao, isto , possuem um elevado conjugado de partida e velocidade aproximadamente constante no acionamento de cargas variveis.
APNDICE
A
CONCEITOS BSICOS
Baseado em [2], esta seo relembra alguns conceitos fsicos bsicos compreenso do contedo apresentado ao longo da apostila.
A.1
Conjugado
Para se levantar um peso por um processo semelhante ao usado em poos, a fora F que preciso aplicar manivela inversamente proporcional ao comprimento l da manivela. No exemplo da Figura A.1 o balde pesa 20N e o dimetro do tambor 0,20m, assim a corda transmitir uma fora de 20N na superfcie do tambor, isto , a 0,10m do centro do eixo. Para contrabalanar esta fora, precisa-se de 10N na manivela para l igual a 0,20m. Se l for o dobro, isto , 0,40m, F ser a metade, ou seja, 5N. Assim, para medir o esforo necessrio para girar o eixo (o conjugado C), no basta denir a fora empregada, preciso tambm dizer a que distncia do eixo a fora aplicada. Matematicamente, C = F.l1 . Figura A.1: Conjugado
A.2
Energia e Potncia Mecnica
No exemplo anterior, a energia gasta (W ) para trazer o balde do fundo at a boca do poo sempre a mesma, independente do tempo gasto, e sendo produto da fora empregada
1
Para o exemplo da Figura A.1 C = 20N . 0,1m = 10N . 0,2m = 5N . 0,4m = 2N.m.
65
A. CONCEITOS BSICOS
pelo deslocamento (d). Matematicamente W = F.d2 . J a potncia (P ) exprime a rapidez com que esta energia aplicada e se calcula dividindo a energia total pelo tempo gasto (t) em realiz-lo. Matematicamente, P = W/t3 No SI, a unidade de potncia mecnica o W (watt). Entretanto, o CV (cavalo-vapor), equivalente a 736W, tambm bastante utilizado4 .
A.3
Conjugado versus Potncia Mecnica

Wm t
Trabalhando-se com as equaes anteriores, tem-se que Pm =
F.d t
= F.v = F.R .
Logo, chega-se seguinte relao entre potncia mecnica, conjugado e velocidade: Pm = C.R (A.1)
onde Pm a potncia mecnica, dada em W; Wm a energia mecnica, dada em J; v a velocidade tangencial ao tambor, dada em m/s e igual a d/t; e R a velocidade angular do tambor, dada em rad/s e igual a v/l. A unidade mais usual de velocidade angular o rpm (rotaes por minuto), equivalente a /30 rad/s, sendo que a velocidade angular do tambor, quando dada em rpm, comumente tratada como NR .
Se o poo tem 24,5m de profundidade, W = 20N . 24,5m = 490Nm = 490J. Notar que a unidade de medida de energia mecnica, N.m, a mesma que se usa para o conjugado. Tratam-se, no entanto, de grandezas de naturezas diferentes, que no devem ser confundidas. 3 Assim, se for usado um motor eltrico capaz de erguer o balde de gua em 2 segundos, a potncia necessria (em J/s ou W) ser P1 = 490 / 2 = 245W. J se for usado um motor mais potente, capaz de realizar o trabalho em 1,3 segundos, a potncia necessria ser P2 = 490 / 1,3 = 377W. 4 Ento, as potncias dos dois motores anteriores sero P1 = 245 / 736 = 1/3 CV e P2 = 377 / 736 = 1/2 CV.
APNDICE
CIRCUITOS DE COMANDO E FORA DE PARTIDAS DE MITS
Figura B.1: Partida Direta
67
B. CIRCUITOS DE COMANDO E FORA DE PARTIDAS DE MITS
Figura B.2: Partida Estrela-Tringulo
68
Figura B.3: Partida com Chave Compensadora
69
Figura B.4: Partida Srie-Paralelo Estrela
70
Figura B.5: Chave Esttica em (a) Ligao Normal e (b) com Contator
71
Figura B.6: Ligao Sequencial de Motores com Chave Esttica
72
Figura B.7: Ligao Simultnea de Motores com Chave Esttica
73
Figura B.8: Ligao de Motor Dahlander de Conjugado Constante
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Joo Mamede Filho. Instalaes Eltricas Industriais. LTC, Rio de Janeiro, stima edition, 2007. [2] WEG. Motores Eltricos, 2010. [3] ABB. Softstarter Handbook. ABB, Sucia, segunda edition, Setembro 2004. [4] Jos Antenor Pomilio. Apostila da disciplina de eletrnica de potncia, Outubro 2010. [5] Ashfaq Ahmed. Eletrnica de Potncia. Pearson Prentice Hall, So Paulo, 2000. [6] Denizar Cruz Martins. Introduo ao Estudo dos Conversores CC-CA. INEP, Florianpolis, 2005. [7] Flavio Honda. Motores de Corrente Contnua - Guia Rpido para uma Especicao Precisa. Siemens, 2006.

Apostila Ifce Celso

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Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Cear rea da Indstria - Campus Maracana

Prof. Msc. Celso R. Schmidlin Jr.

Fortaleza, 29 de outubro de 2010.

Edio 0.1. Impresso em 29 de outubro de 2010.

Figura 1.2: Curvas Caractersticas dos Tipos de Cargas Acionadas

Selecionando um Motor Eltrico

Motores Eltricos mais Usados na Indstria

Figura 2.1: Curva de Histerese Magntica

Esses fenmenos se devem a caractersticas prprias das substncias ferromagnticas e so fundamentais

2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO

Excitao Senoidal de um Circuito Magntico

Campos Magnticos Pulsante e Girante

2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO

onde p o nmero de pares de plos e P o nmero de plos, ou seja, P = 2p.

2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO

Fora Eletromotriz Induzida e Fora Magntica

2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO

Velocidade do Rotor e Escorregamento

Modelo do MIT no Regime da Frequncia

Seu valor nominal para a maioria dos motores da ordem de 3% a 6%

2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO

Potncias e Perdas no MIT

2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO

2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO

2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO

2. MOTOR DE INDUO TRIFSICO

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

Partida Atravs de Chave Estrela-Tringulo

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

Partida Atravs de Chave Compensadora

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

Figura 3.2: Efeito da Reduo da Tenso nas Curvas de Corrente e Conjugado

Partida Atravs de Chave Srie-Paralelo

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

Partida Atravs de Chave Esttica (Soft-starter)

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

Figura 3.5: Circuito de Potncia de um Soft-Starter

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

3. MTODOS DE PARTIDA DE UM MIT

Variao do Nmero de Plos

4. VARIAO DE VELOCIDADE DE UM MIT

4. VARIAO DE VELOCIDADE DE UM MIT

Figura 4.1: Resumo das Ligaes Dahlander

Variao da Resistncia do Rotor

As trs resistncias RX devem ter mesmo valor, de forma a manter o balanceamento

4. VARIAO DE VELOCIDADE DE UM MIT

Variao Conjunta da Frequncia e Tenso do Estator

4. VARIAO DE VELOCIDADE DE UM MIT

4. VARIAO DE VELOCIDADE DE UM MIT

de conjugado decorrente da diminuio do uxo magntico (aumento de f e V constante).

Figura 4.5: Relao V/f Tpica

Figura 5.1: Inversor Industrial e seus Componentes

Tipos de Conversores CC/CA

Inversor de Fonte de Tenso (VSI)

VSI em Ponte Completa

Figura 5.6: Sada de um VSI em Meia-Ponte em uma Carga RL

Tcnicas de Controle para VSIs

Modulao por Largura de Pulso (PWM)

Figura 5.7: Sada de um VSI em Ponte Completa com PWM Simples

Figura 5.8: Sada de um VSI em Ponte Completa com PWM Mltipla