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ROBOTICA

CAMPUS VIRTUAL - SNEP ► 299011-140 ► Cuestionarios ► Act 9: Quiz 2 ► Revisión del intento 1

Act 9: Quiz 2

Revisión del intento 1

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Comenzado el domingo, 5 de mayo de 2013, 10:16
Completado el domingo, 5 de mayo de 2013, 11:14
Tiempo empleado 57 minutos 22 segundos
Puntos 14/15
Calificación 23.3 de un máximo de 25 (93%)

1 Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguiente
Puntos: 1 información.

Enunciado: Considere la siguiente matriz de transformación homogénea de la figura adjunta al final de esta pregunta.

Donde “H” representa el sistema de referencia de la herramienta de trabajo de cierto robot, y “B” representa el sistema de referencia puesto en la base de del robot. Cierto objeto está ubicado en la posición (-1,1,-1) respecto
al origen del sistema de referencia de la herramienta.

Del anterior problema se puede afirmar que:

1. El objeto se encuentra en la posición (4, 2, -1) respecto a la base del robot.

2. El objeto se encuentra en la posición (-4, 4, 1) respecto a la base del robot.
3. El sistema de referencia de la herramienta se encuentra rotado 90° alrededor de Z, respecto al sist ema de referencia de la base.
4. El sistema de referencia de la herramienta se encuentra rotado -90° en el eje Z, respecto al sistem a de referencia de la base.

Seleccione una respuesta. a. 2 y 4 son correctas

b. 3 y 4 son correctas
c. 1 y 2 son correctas
d. 1 y 3 son correctas Muy bien, este es el resultado de aplicar la transformación al vector dado

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

2
Puntos: 1 Resolver el problema de cinemática directa requiere de la determinación de los parámetros de Denavit y Hartenberg, quienes afirman que:

Seleccione una respuesta. a. Un robot articulado puede describirse totalmente usando cuatro magnitudes asociadas a cada articulación.
b. Un robot articulado no puede describirse totalmente, cuando el número de articulaciones es par.
c. Un robot articulado puede describirse totalmente usando tres magnitudes asociadas a cada articulación
d. Un robot articulado puede describirse totalmente, cuando el número de articulaciones es par.

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

3 Teniendo en cuenta la notación del módulo y la siguiente tabla de parámetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ángulo de rotación entre los ejes Z1 y Z2.
Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. 60 grados

b. 45 grados
c. nulo
d. 90 grados

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

4 Teniendo en cuenta que la matriz de la figura representa la traslación desde el sistema de referencia S1 hacia el S2, y dado un punto P=[1,2,3] respecto a S2, determine las coordenadas del punto P respecto a S1.
Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. [3,6,6]

b. [1,2,3]
c. [3,1,1]
d. [3,6,3] Correcto muy bien.

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

5 Este tipo de preguntas consta de dos proposiciones, así: una Afirmación y una Razón, unidas por las palabra PORQUE. Usted debe examinar la veracidad de cada proposición y la relación teórica que las une. Para
Puntos: 1 responder este tipo de preguntas, debe leer toda la
pregunta y señalar en las opciones de respuesta

ENUNCIADO:

Las transformaciones compuestas se usan en Robótica para conocer la localización del efector respecto a la base del robot PORQUE se suele asociar un sistema de coordenadas diferente a cada una de las articulaciones
del mismo.

Seleccione una respuesta. a. La afirmación y la razón son VERDADERAS pero la razón NO es una explicación CORRECTA de la afirmación.
b. La afirmación y la razón son VERDADERAS y la razón es una explicación CORRECTA de la afirmación. Muy bien.
c. La razón es VERDADERA y la afirmación es una proposición falsa

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Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

6 Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta
Puntos: 1
Enunciado: De acuerdo al ejemplo 1 de la lección 18, se puede afirmar correctamente que:

Seleccione una respuesta. a. El robot cuenta con un sensor para medir distancias Correcto, este es el sensor de proximetría
b. El robot cuenta con un sensor para medir el ángulo
c. El robot cuenta con una cámara
d. El robot cuenta con un sensor de contacto

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

7 La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por

Puntos: 1
Seleccione una respuesta. a. Los limites de giro de sus articulaciones
b. La exactidtud y precisión de los motores
c. Los limites de desplazamiento de sus articulaciones
d. La cantidad de eslabones

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

8 Dada la matriz A=
Puntos: 1

y dada la matriz B=

Realice la siguiente operacion P = (A.B)T + A ,e indique en el recuadro el valor numérico de la componente (1,3) (primera fila , tercera columna) de la matriz resultante P:

Seleccione una respuesta. a. 8

b. 12
c. 10
d. 4

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

9 Usando la ecuación 2.11 para un ángulo de rotación de 30 grados, determine cuál de las siguientes afirmaciones es verdadera.
Puntos: 1
Seleccione una respuesta. a. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación, entonces sus orígenes coinciden Correcto muy
bien.
b. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación, entonces sus orígenes estan desplazados 0,86 unidades en el eje
"X"
c. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación, entonces sus orígenes estan desplazados 0,5 unidades en el eje
"Y"
d. Si dos sistemas de referencia estan relacionados mediante esta matriz de rotación, entonces sus orígenes estan desplazados 0,5 unidades en el eje
"Z"

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

10 Es correcto afirmar que el problema cinemático directo:

Puntos: 1
Seleccione una respuesta. a. Se resuelve al encontrar una matriz homogénea T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la última
articulación.
b. Nunca necesita de cálculos matriciales para ser resuelto.
c. Se resuelve al encontrar una matriz homogénea T que relacione la posición y orientación del extremo del robot, respecto del sistema de referencia fijo situado en la base
del mismo.
d. Evita la utilización de coordenadas de diferente tipo para cada articulación.

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

11 La zona de trabajo de un robot manipulador NO se ve restringida por

Puntos: 1
Seleccione una respuesta. a. Los limites de desplazamiento de sus articulaciones
b. Los limites de giro de sus articulaciones
c. La cantidad de articulaciones
d. La precisión de los actuadores

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

12 Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta (1, 2, 3, 4). Solo dos (2) de estas opciones responden correctamente a la pregunta de acuerdo con la siguiente
Puntos: 1 información.

Enunciado: Es sabido que la matriz de transformación homogénea (T) permite representar la posición y orientación de un sistema de referencia O’UVW resultado de rotar y trasladar cierto sistema de referencia OXYZ. A su
vez esta matriz permite determinar las coordenadas de un vector (rx,ry,rz) del vector r en el sistema OXYZ a partir de (ru,rv,rw) en el sistema O’UVW, mediante la ecuación de la figura (1).

El sistema O’UVW es resultante de rotar 30° sobre e l eje Z, y luego trasladar el origen 3 unidades en el eje Y, 4 unidades en el eje X y 1 unidad en el eje Z. Por lo tanto, dado el vector (2,2,1) de O’UVW ¿Cuáles son las
coordenadas del mismo vector visto desde el sistema de referencia OXYZ? Y ¿Cuál es el vector que representa la traslación desde el origen de OXYZ hasta O’UVW?

1. [4 3 1]T
2. [3 4 1]T
3. [4.7 -5.7 2 ]T
4. [3.1 -2.2 2 ]T

Nota: La letra T posterior en cada una de las respuestas, significa que el vector es transpuesto

Seleccione una respuesta. a. 2 y 4 son correctas

b. 1 y 3 son correctas Muy bien, esto se obtiene reemplazando los valores en la ecuación y teniendo en cuenta que se deben usar coordenadas homogéneas.
c. 1 y 2 son correctas
d. 3 y 4 son correctas

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Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

13 Teniendo en cuenta la notación del módulo y la siguiente tabla de parámetros de denavit-hartenberg, determine cual es el ángulo de rotación entre los ejes Z2 y Z3.
Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. 90 grados

b. 60 grados
c. 45 grados incorrecto.
d. nulo

Incorrecto
Puntos para este envío: 0/1.

14 Teniendo en cuenta la teoría del Módulo y el material de apoyo, indique cuál de las siguientes afirmaciones es falsa respecto a la Matriz de Transformación Homogénea.
Puntos: 1

Seleccione una respuesta. a. La matriz de transformación homogénea permite usar coordenadas homogéneas con el fin de hacer escalamientos
b. La matriz de transformación homogénea permite realizar traslaciones de sistemas de referencia
c. La matriz de transformación homogénea permite realizar rotaciones de sistemas de referencia
d. La matriz de transformación homogénea es únicamente para realizar traslaciones y rotaciones, no es posible realizar cambios de perspectiva Correcto muy bien.

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

15 Contexto: Este tipo de pregunta se desarrolla en torno a un (1) enunciado y cuatro (4) opciones de respuesta. Solo una (1) de estas opciones responde correctamente a la pregunta
Puntos: 1
Enunciado: De acuerdo a lo mencionado en el módulo ¿cuáles son las cuatro sub-matrices de la matriz de transformación homogénea?

Seleccione una respuesta. a. Rotación, traslación, perspectiva y escalado Muy bien

b. Rotación, perspectiva, transfomación y escalado
c. Rotación, radiación, perspectiva y escalado
d. Rotación, mediación, prospectiva y escalado

Correcto
Puntos para este envío: 1/1.

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