You are on page 1of 15

Projeto de compensadores pelo método da resposta

em freqüência.
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
 Serão estudados pelo método da resposta
em frequência os mesmos controladores
utilizados na análise pelo Lugar das Raízes.

 Atuam na resposta transitória: proporcional

integrador
o Proporcional-derivativo (PD);
diferenciador
o Avanço de fase.
 Atuam no regime permanente: Filtro PB

o Proporcional-integral (PI);
o Atraso de fase.
 Atuam no regime permanente e transitório:
o Proporcional-integral-derivativo (PID);
2
o Atraso-Avanço de fase.
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Compensação Pela Variação do
Ganho k

Com a variação do ganho, há um


deslocamento do módulo sem alterar a fase.
O aumento de ganho que ocorre na região
de baixa freqüência ocasiona uma redução
no erro em regime permanente, porém com
uma diminuição nas margens de ganho e de
fase diminuindo a estabilidade do sistema.
Portanto, a utilização deste tipo de controle
é limitado a sistemas com especificações de
desempenho pouco exigentes.
3
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Compensador Atraso de Fase
 O compensador atraso-de-fase insere no
sistema um pólo e um zero, posicionados de
modo que a contribuição de ângulo seja
negativa.
 Este compensador atua como um filtro
p
passa baixa, podendo reduzir o erro em CS    
z
regime permanente. A redução do ganho em
alta freqüência faz com que as margens de
ganho e fase possam ser mantidas dentro
das especificações. -
 Porém deve haver o cuidado de manter
este compensador na região de baixa
(S  Z C )
freqüência para que a contribuição negativa
C (S )  k  ZC  PC 4
de fase não diminua a MF. ( S  PC )
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Compensador Atraso de Fase
 Uma metodologia adotada é aumentar o
ganho até atender as especificações de regime
permanente. Com isto haveria um redução da
margem de fase, aumentando o sobresinal.
 Escolhe-se a frequência na qual deseja-se
que ocorra o cruzamento por 0dB na qual se
obtém a margem de fase desejada. O
compensador irá reduzir o ganho do sistema
para haver o cruzamento por 0dB na
frequência definida (frequência ω1).
 O compensador deve estar localizado na
região de baixa frequência para que a
contribuição negativa de ângulo do
5
compensador não prejudique a MF do sistema.
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Procedimento de Projeto - Compensador Atraso de Fase
Pelo método da resposta em frequência utiliza-se a  S 
  1
z 
C(S)  k  
função de transferência do controlador atraso de
fase no seguinte formato:  S 
  1
Procedimento:  p 
 Ajustar o ganho k para atender as especificações de erro em regime
permanente. Para isto utiliza-se o teorema do valor final na expressão do erro;
 Construção do gráfico da resposta em freqüência com o ganho previamente
ajustado;
 Identificação da freqüência ω1 (equação abaixo), que é a frequência na qual se
obtêm a MF especificada. Esta freqüência é onde ocorrerá o cruzamento com 0dB
quando o compensador for inserido no sistema.
Nesta frequência (ω1) também deve-se medir o valor do módulo do sistema.

G( j  1)  180  MFdesejada G( j  1) 6


Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Procedimento de Projeto - Compensador Atraso de Fase

 Define-se a posição do zero do compensador uma década abaixo da freqüência ω1


para que a contribuição negativa do compensador tenha sido finalizada antes da
frequência na qual ocorrerá o cruzamento em 0dB, onde será definida a MF do
sistema compensado.
1
z 
10

 Define-se a posição do pólo pela redução de ganho necessária na freqüência ω1. É


importante observar que o valor do módulo do sistema G(s) utilizado na determinação
da frequência do pólo é em valor absoluto e não em dB.

z
p 
G  j  1
7
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Procedimento de Projeto
Compensador Atraso de Fase
Exemplo:
Projetar um compensador atraso-de-
fase para que o sistema possua erro em
k k
regime permanente de 0,05 para uma k V  lim S  FTD  lim S  
S0 S0 S  (S  2) 2
entrada em rampa, e uma MF mínima
de 45°. 1 1
E   0,05
kV k
2
 Primeiro deve ser calculado o ganho
para que o sistema possua erro de 0,05
k  40
para a entrada em rampa. Este ganho
ajustado será o ganho K do
compensador. 8
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Compensador Atraso de Fase

Definido o valor do ganho, é


construída a resposta em
freqüência

40 20
G(S )  
2  S  ( S 2  1) S  ( S / 2  1)

Transformado o ganho para dB:

20  log 20  26

9
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Ou através do MATLAB obtemos o
gráfico:
 Agora deve ser identificada a
freqüência ω1, onde o sistema
possui a margem de fase
requerida:

G(1)  180   45  135 


A fase do sistema é igual a -135º
na frequência 2 rad/sec. Portanto:

1  2
Também deve-se obter o módulo
do sistema na frequência ω1:
17 Normalmente adiciona-se mais 5º na MF
desejada para compensar imprecisões 10 do
G( j  1)  17dB G( j  1)  10 20  7,07 método, como será visto mais a frente.
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
 A freqüência do zero do compensador deve estar uma década antes de ω1, assim:

1 2
z    0,2 rad / sec
10 10
 A freqüência do pólo do compensador é definida pela quantidade de ganho que
deve ser reduzido no sistema na frequência ω1.

z 0,2
p    0,02828 rad / sec
G  j  1 7,07
 S 
Portanto o compensador projetado é:   1
C(S)  40  
0,2 
ou:  S 
  1
 0,02828 

 S 
  1
C(S)  40  
0,2 
 40 
0,02828

S  0,2  5,656  S  0,2
 S 
 1
0,2 S  0,02828  S  0,02828  11

 0,02828 
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Verificação com MATLAB-SISOTOOL

Para evitar
Command Window este erro na
M10_exemp_1.m MF, deve-se
acrescentar
n=[1]; sempre
d=[1 2 0]; previamente
sys=tf(n,d) 5º na equação
sisotool(sys) utilizada na
determinação
da frequência
ω1.

12
G(1)  180   45  5  130 
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Comparação do sistema com e sem
compensador (MATLAB)
Command Window

M10_exemp_2.m

n1=[40];
d1=[1 2 0];
bode(n1,d1)
grid
hold
n2=[5.656 5.656*0.2];
d2=conv([1 2 0],[1 0.02828]);
sys=tf(n2,d2)
bode(n2,d2)
hold

13
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Comparação do sistema com e sem
compensador (MATLAB) – Resposta
ao degrau

Command Window
M10_exemp_3.m

n1=[40];
d1=[1 2 0];
sys1=tf(n1,d1);
n2=[5.656 5.656*0.2];
d2=conv([1 2 0],[1 0.02828]);
sys2=tf(n2,d2);
sys_cl1=feedback(sys1,1);
sys_cl2=feedback(sys2,1);
step(sys_cl1)
hold
step(sys_cl2)
hold 14
Projeto de Controladores - Resposta em Frequência
Comparação do sistema com e sem
compensador (SIMULINK)
Resposta à rampa

Entrada
Sem
compesnsador

Com
compesnsador

M10_exemp_1.mdl
15

You might also like