ACTIVIDAD A DESARROLLAR

Implementar un controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A para un sistema de

calefacción.

La simulación se debe desarrollar en Proteus utilizando el Heated Oven (LumpedModel) y se

establecerán los siguientes valores:

Temperature Ambient (°C) = 30

Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.7

Oven Time Constant (sec) = 10

Heater Time Constant (sec) = 1

Temperature coefficient (V/°C) = 1

Heating Power (W) = 120

Para el análisis de la curva de reacción, se analizará la respuesta del sistema en lazo abierto ante

una entrada escalón, dicha entrada escalón es de 0v a 20v.

Se debe definir el modelo del sistema y analizar el comportamiento del sistema ante

perturbaciones de tipo escalón teniendo en cuenta que la temperatura límite o set point es de 90°C.

Para ingresar las perturbaciones al sistema se debe hacer lo siguiente: Para el instante de tiempo

t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V, para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra

fuente de alimentación BAT 2 de 30V y para el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente

a la fuente de alimentación BAT1 de 20V.

 CONTROLADOR PID

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡

𝑢(𝑡) = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑑𝑒 𝑃𝑟𝑜𝑐𝑒𝑠𝑜

𝑒(𝑡) = 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑆𝑒ñ𝑎𝑙
𝐾𝑝 = 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙

𝑇𝑖 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙

𝑇𝑑 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝐷𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎

Dominio de la Frecuencia del Controlador PID:

1
𝑈(𝑆) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑆) 𝐸(𝑆)
𝑇𝑖 𝑠

Sintonización de Controlador Mediante Ziegler-Nichols en lazo abierto:

𝐾0 𝑒 −𝑆𝑡0
𝐺(𝑠) = 1+𝑦0 𝑆

Donde 𝐾0 , 𝑡0, 𝑦0 se obtiene la respuesta del sistema de lazo abierto ante una entrada escalón.

𝑌
𝐾𝑃 = 1.2 𝐾 0𝑡
0 0
𝑇𝑖 = 2𝑡0
𝑇𝑑 = 0.5𝑡0

Se parte de un sistema estable en 𝑦(𝑡) = 𝑦0 para 𝑢(𝑡) = 𝑢0 se aplica una entrada escalón y se

registra la respuesta de la salida hasta que se estabiliza en un punto de operación.

Según Ziegler-Nichols, las relaciones de estos coeficientes con los parámetros del controlador

son:

𝑦0
𝐾𝑝 = 1.2
𝐾0 𝑡0
 𝑇𝑖 = 2𝑡0

𝑇𝑑 = 0.5𝑡0

La función de transferencia para el controlador PID será:

𝑇 (1 − 𝑧 −1 )
𝑈(𝑧) = 𝐾𝑃 [1 + + 𝑇𝑑 ] 𝐸(𝑧)
𝑇𝑖 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇

Expresada como:

𝑈(𝑧) 𝐾𝑝 1 𝐾𝑝 𝑇𝑑
= 𝐾𝑝 + + (1 − 𝑍 −1 )
𝐸(𝑧) 𝑇𝑖 (1 − 𝑧 −1 ) 𝑇

En la ejecución y simulación del controlador PID se utiliza el software ISIS PROTEUS; el cual

ofrece un modelo esquemático de un sistema de calefacción por medio del Heated Oven.

Este modelo esquemático contiene un terminal sensor T que entrega un voltaje proporcional a la

temperatura del sistema de acuerdo a los parámetros establecidos por el ejercicio, el terminal

entregará 1V/°C, para una temperatura de 90°C = 90V; así mismo, para obtener la respuesta del

sistema en lazo abierto ante una entrada escalón se utiliza el sistema de Análisis Interactive del

mismo software.
Análisis de la Respuesta Escalón
 Con los valores obtenidos en la gráfica luego de trazar la línea tangente al punto de inflexión de la

respuesta se determinan 𝑇0 , 𝑌0 , 𝐾0

Quedando el modelo de calefacción definido de la siguiente manera:

𝑇0 = 𝑇1 – 𝑇0 = 3 – 2,7 = 0,3𝑠

𝑌0 = 𝑇2 – 𝑇1 = 17,6 – 3 = 14,6
𝑌1 − 𝑌0 1798 − 30
𝐾0 = = = 88.4
𝑈1 − 𝑈0 20 − 0

Quedando el modelo de calefacción definido de la siguiente manera:

𝐾0 𝑒 −𝑠𝑡0 𝑒 −𝑠
𝐺(𝑠) = = 88,4
1 + 𝑦0 𝑠 1 + 14,6𝑠

Los parámetros 𝐾𝑝 , 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 se calculan según la regla de sintonización de Ziegler-Nichols, basada

en la respuesta del escalón:

𝑌0 14,6
𝐾𝑝 = 1.2 = 1.2 = 0,6606
𝐾0 𝑇0 88,4 ∗ 0,3

𝑇𝑖 = 2𝑇0 = 2 ∗ 0,3 = 0,6

 𝑇𝑑 = 0.5𝑇0 = 0.5 ∗ 0,3 = 0,15

Seguidamente se reemplazan los valores y se establece el periodo de muestreo 𝑇 = 0,1𝑠 según

𝑇0
criterio 𝑇 < parámetros del controlador discreto:
4

𝑎 = 𝐾𝑝 = 0,6606

𝐾𝑝 𝑇 0,6606 ∗ 0,1
𝑏= = = 0,03303
𝑇𝑖 2

𝐾𝑝 𝑇𝑑 0,6606 ∗ 0,5
𝑐= = = 3,303
𝑇 0,1

MICROCONTROLADOR PID 16F877A

Con base en los datos obtenidos anteriormente, se procede a realizar la implementación del

controlador digital utilizando un microcontrolador 16F877A; a continuación, se presenta el código

a implementar en el microcontrolador, el lenguaje utilizado en C (específicamente en el CCS C

Compiler).
 Se procede a montar el diagrama esquemático de controlador PID en el ISIS PROTEUS y así

mismo se simula el programa para obtener el resultado de la gráfica y estatus del sistema montado

mediante Interactive Analysis, para el Sistema de Calefacción.

 Seguidamente y con los parámetros establecidos en el Oven y el controlador PID, se procede a

simular la respectiva gráfica en el Interactive Anlysis.

Listo lo anterior, y utilizando los parámetros señalados en el ejercicio previamente, se hacen los

de batería en los a los tiempos establecidos:

Para el instante de tiempo t=0s se utiliza una de alimentación BAT1 de 20V.

Para el instante de tiempo t=50s se conmuta otra fuente de alimentación BAT 2 de 30V.
 Y para el instante de tiempo t=120s se conmuta nuevamente a la fuente de alimentación BAT1

de 20V.
 Seguidamente se muestra cuando el Calefactor llega al 100% de su capacidad. Cumpliendo así

con la demostración del ejercicio planteado.

 CONCLUSIONES

El controlador PID es uno de los controles más utilizados actualmente en la industria, debido a

su fácil sintonía y robustez en los diferentes procesos existentes. Este es utilizado para llevar una

variable física (Nivel, temperatura, velocidad, presión, etc) a un punto de operación específico (set

point).

Para el ejercicio previo, las variables del controlador que regula el funcionamiento de un sistema

de calefacción se obtuvieron por medio del método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-

Nichols, el cual permite definir las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la

respuesta del sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.

Dicho esto, en el presente trabajo se dan a conocer los respectivos resultados derivados de las

pruebas funcionamiento del controlador PID en un microcontrolador PIC 16f877A del sistema de

calefacción ante las variables obtenidas del método ZIegler-Nichols, y se puede observar cómo se

comporta el controlador digital de temperatura ante los cambios de baterías, y así mismo, cómo

reacciona la gráfica de lazo abierto ante la respuesta escalón.

 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/bitstream/handle/123456789/6185/BENITES_HUMB

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VERA, M (2011). “Implementación de aterrizajes para vehículos aéreos no tripulados en zonas

de vuelo no lineal”. Disponible en:

https://repositorio.itesm.mx/bitstream/handle/11285/571032/DocsTec_12006.pdf;jsession

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PICUINO (S/F). “Método de Ziegler-Nichols”. Disponible en:

https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols

ALFARO, V (2005): “Visualización del método de sintonización de controladores de Ziegler y

Nichols”. Disponible en:

https://www.researchgate.net/publication/260058710_Actualizacion_del_metodo_de_sint

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GOMEZ, D (2006). “Identificación y sintonización de PID de una regulación de temperatura

en un proceso industrial”. Disponible en:

http://gtts.ehu.es/dEyE/Actualizable/Anual/Curso05-

06/VI_Jornadas_IE/trabajos_dirigidos/Gomez_de_la_Riva.pdf