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Robots

"Un robot es un manipulador multifuncional y reprogramable diseado para el movimiento de materiales, piezas, herramientas, etc. Apoyado en el uso de sensores y dispositivos que le permiten realizar diversas tareas. En otras palabras, son sistemas electromecnicos cuyos movimientos son calculados por una computadora". RIA (Robot Industry Association)

CLASIFICACION DE LOS ROBOTS


En una clasificacin de elementos automticos de manipulacin de piezas desde las ms sencillas a las complejas pudindose mencionar a las siguientes:
Los manipuladores de ciclo fijo. Los manipuladores programables:. Los robots de aprendizaje. Los robots de control numrico. Los robots inteligentes.

Los manipuladores de ciclo fijo


Los manipuladores son elementos sencillos dotados de un brazo terminado en mano o pinza prensible, estn dotados de dos a cuatro ejes que le permiten desplazamiento y orientacin de la misma en el espacio, aunque cada eje slo puede controlarse secuencialmente en amplitud y velocidad de movimiento

Robot de aprendizaje
El robot de aprendizaje es un elemento capaz de memorizar y reproducir cualquier trayectoria, recorrida en una primera vez, de la mano de un operador. Los ejes son movidos por servomotores independientes que regulan la amplitud y la velocidad del desplazamiento.

Robot de control numrico


El robot de control numrico es, como su nombre hace suponer, un robot gobernado por un controlador numrico en el que se almacenan los programas de movimientos del mismo acuerdo con las diferentes piezas o mquinas a manipular Los lenguajes de programacin son propios de la robtica, como el VAL, el AML, etc., o extensiones de lenguajes de control numrico como el APT, PADL, PROMO. Se diferencian de los robots de aprendizaje por su incapacidad total de reconocer el mando externo, son en algn sentido mquinas herramienta de control numrico no convencionales.

Robot inteligente
Son aquellos que tienen alguna capacidad de reconocer el mundo externo y tomar decisiones, su desarrollo y aplicacin industrial apenas inicia y sus logros van de la mano con la llamada inteligencia artificial. El robot inteligente dispone adems de sensores de fuerzas, proximidad, visin y tacto que le permiten una cierta adaptacin a las variaciones de su entorno,

Estructura de un robot industrial


La idea comn que se tiene de un robot industrial es la de un brazo mecnico articulado pero este elemento no es ms que una parte de lo que se considera robot industrial el cual tiene los siguientes elementos: Manipulador o brazo Controlador Elementos motrices Elemento terminal (gripper) Sensores de informacin

Controlador
Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones, clculos y procesado de informacin que se realiza La complejidad del control vara segn los parmetros que se gobiernan

Elementos motrices
Los elementos motrices son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, bien directamente o a travs de poleas, cables, etc. En base a la energa que utilizan, se clasifican en tres grandes grupos, a saber;

a) Neumticos. b) Hidrulicos. c) Elctricos. Los neumticos emplean el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimiento rpidos,, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son ecomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una regulacin precisa de velocidad. Finalmente, los motores elctricos son los ms utilizados, por su control fcil preciso, as como por otras propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento, consecuencia del empleo de la energa elctrica.

Elemento terminal (gripper)


A la mueca del manipulador se acopla una garra o

una herramienta, que ser encargada de materializar el trabajo previsto. Por lo general, la problemtica del elemento terminal radica en que ha de soportar una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido el peso y tamao.

Grados de libertad
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. El nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.

Posicionamiento
La definicin de los puntos sobre los cuales se desglosa el elemento terminal se hace mediante coordenadas y se utiliza bsicamente los siguientes sistemas: Coordenadas esfricas o polares Coordenadas cilndricas Coordenadas cartesianas Coordenadas angulares SCARA

Coordenadas esfricas o polares


Fueron las coordenadas utilizadas por los primeros

robots que salieron al mercado en este caso el punto es definido por dos giros en planos normales y un desplazamiento axial. Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

Coordenadas cilndricas
En este caso el elemento terminal es posicionado por rotacin alrededor de desplazamiento en otros dos, o sea, que presenta tres grados de libertad (figura 3.23) El robot de coordenadas cilndricas esta diseado para ejecutar los movimientos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin

Coordenadas cartesianas
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z y dispone de tres articulaciones cilndricas que permiten el movimiento de cada uno de los ejes.

Coordenadas angulares
En este sistema la mano se sita por la posicin angular de dos trazos fija y el desplazamiento en una normal a este plano (figura 3.24), o sea, presenta articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional y dos angulares.

SCARA
Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin se obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

Aplicaciones Industriales
Los manipuladores se usan, en aquellas operaciones en que se coge una pieza o herramienta siempre en el mismo sitio y se coloca tambin siempre en la misma posicin. Es, en general, el caso de los cambiadores de herramientas y de los almacenes de piezas en los centros de mecanizado.

Aplicaciones Industriales
Los robots de aprendizaje se utilizan para la carga y

descarga de piezas en de torneado o de mecanizado para el montaje de piezas sueltas, siempre a partir misma posicin y sirviendo a varias mquinas.
Los robots a control numrico se utilizan en los casos en

que se utilicen almacenes con varias piezas y debe programarse la prensin desde puntos variables.
Los robots inteligentes se utilizan cuando se requiere

identificacin posicionamiento de la pieza, posicionamientos muy precisos, agarres complicados, etc.

Conclusiones
Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial. Como hemos visto existen una gran variedad de robots y su funcin varia depende el campo donde se apliquen En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio. Para el diseo de un robot se tienen que tomar en consideracin mucho aspectos para as al construirlo este sea eficiente. Los robots ofrecen un gran servicio ya que realizan operaciones que para el ser humano seria difciles o imposibles de realizar. De este modo la aplicacin de los robots en la industria agiliza la produccin en los procesos.